Regelungstechnik

Institut fr Regelungstechnik
Prof. Dr.-Ing. W. Schumacher Prof. em. Dr.-Ing. Dr. h. c. W. Leonhard
TECHNISCHE UNIVERSITAT BRAUNSCHWEIG
Grundlagen der Regelungstechnik
Vorlesungsskript Stand: 24.10.2008 c Institut fr Regelungstechnik IfR
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung 2 Grundlagen 2.1 Aufgabenstellung der Regelungstechnik 2.2 Unterschied Steuerung Regelung . . . 2.3 Dynamik von Systemen, Modellbildung 2.4 Blockschaltbild . . . . . . . . . . . . . 2.5 Blockschaltbild nach DIN . . . . . . . 2.6 Pneumatische Lageregelung . . . . . .
1 3 3 5 6 9 12 14 17 17 21 24 24 26 28 30 32 33 34 34 34 36 39 39 41 41 42 42 44
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3 Beschreibung dynamischer Systeme im Zeitbereich 3.1 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Aufstellen von Dierenzialgleichungen, Linearisierung um den Arbeitspunkt 3.3 Lsen von linearen Dierenzialgleichungen [1] . . . . . . . . . . . . . . . o 3.3.1 Lsung einer linearen Dierenzialgleichung erster Ordnung . . . . o 3.3.2 Diskussion der Lsung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.4 Speicher als Zustandsgren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.4.1 Lsung der vektoriellen Zustandsgleichung . . . . . . . . . . . . . o 3.4.2 Diskussion der Lsung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.4.3 Berechnung der Ausgangssignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Kausale Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 Charakterisierung linearer dynamischer Systeme . . . . . . . . . . . . . . 3.6.1 Sprungfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.2 Impulsfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.3 Dirac-Impuls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.4 Faltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Beschreibung dynamischer Systeme im Frequenzbereich 4.1 Lineare Systeme im Zeit- und Frequenzbereich . . . . . . . 4.2 Laplace-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Eigenschaften der Laplace-Transformation . . . . . 4.2.2 Zeitnormierung bei der Laplace-Transformation . .
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4.3 Ubertragungsfunktion und Dierenzialgleichung . . . . . . . . . . . . . . 45 4.3.1 Berechnung der Ubertragungsfunktion aus dem Zustandsraummodell 45 4.3.2 Berechnung der Systemantwort mittels der Ubertragungsfunktion 47 4.3.3 Pole und Nullstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 4.3.4 Graphische Interpretation der Ubertragungsfunktion . . . . . . . 49 4.3.5 Frequenzgang, Ortskurve und Bode-Diagramm . . . . . . . . . . . 50 4.3.6 Zusammenfassung von Ubertragungsfunktionen in Blockschaltbildern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 5 Einzelelemente von Regelstrecken 5.1 Proportionalfaktor (P-Glied) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Integrator (I-Glied) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Verzgerungsglied erster Ordnung (PT-Glied) . . . . . . . . . . . . . . . o 5.4 Dierenzierer mit Verzgerung (DT1 -Glied) . . . . . . . . . . . . . . . . o 5.5 Allgemeines rationales Element erster Ordnung (PDT/PTD/Allpass-Glied) 5.6 Verzgerungsglied zweiter Ordnung (PT2 -Glied) . . . . . . . . . . . . . . o 5.7 Weitere Systeme zweiter Ordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7.1 Mitgekoppelter doppelter Integrator . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7.2 Verzgerter Integrator (IT1 -Glied) . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5.8 Laufzeitglied . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.9 Allpass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.10 Normalform fr Eingren-Strecken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . u o 6 Pole und Nullstellen der Ubertragungsfunktion 6.1 Arbeiten mit dem Bode-Diagramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Minimalphasensysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Der 7.1 7.2 7.3 7.4 55 55 55 58 61 64 69 76 76 77 79 81 84 87 87 90
Regelkreis 93 Dynamisches Verhalten des Regelkreises . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 Allgemeine Anforderungen an einen Regelkreis . . . . . . . . . . . . . . . 95 Kriterien zur Beurteilung eines Regelkreises . . . . . . . . . . . . . . . . 98 Stabilitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 a 7.4.1 Numerische Stabilittskriterien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 a 7.4.1.1 Hurwitz-Kriterium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 7.4.2 Graphische Stabilittskriterien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 a 7.4.2.1 Phasenintegral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 7.4.2.2 Nyquist-Kriterium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 7.4.2.3 Sonderflle des Nyquist-Kriteriums . . . . . . . . . . . . 112 a 7.4.2.4 Instabilitt im oenen Kreis . . . . . . . . . . . . . . . . 115 a 7.4.2.5 Erweiterung des Nyquist-Kriteriums auf relative Stabilitt 115 a 7.4.2.6 Betrags- und Phasenabstand in der Ortskurve . . . . . . 119 7.4.2.7 Betrags- und Phasenabstand im Bode-Diagramm . . . . 120
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8 Operationsverstrker a 123 8.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 8.2 Operationsverstrker mit ohmscher Gegenkopplung . . . . . . . . . . . . 124 a 8.3 Innerer Aufbau von Operationsverstrkern . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 a 8.4 Operationsverstrker mit frequenzabhngiger Gegenkopplung . . . . . . . 131 a a 8.4.1 Invertierender Verstrker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 a 8.4.1.1 Allgemeine Form bei invertierenden Operationsverstrkern 134 a 8.4.2 Nichtinvertierender Verstrker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 a 8.4.3 Universalschaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 8.4.4 Spannungsfolger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 9 Reglerentwurf 137 9.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 9.2 Standard-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 9.2.1 Proportional-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139 9.2.2 PD-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 9.2.2.1 Kompensation von stabilen reellen Polen durch Vorhalte 146 9.2.2.2 Anwendung eines PDT-Reglers . . . . . . . . . . . . . . 148 9.2.2.3 Bleibende Regelabweichungen . . . . . . . . . . . . . . . 150 9.2.3 I-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 9.2.4 PI-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 9.2.5 Symmetrisches Optimum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 9.2.6 PID-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 9.2.6.1 Reglerparameter nach DIN . . . . . . . . . . . . . . . . 174 9.3 Reglerdimensionierung nach empirischen Einstellregeln . . . . . . . . . . 175 9.3.1 Methode der Stabilittsgrenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 a 9.3.2 Methode der Ubergangsfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 9.3.3 Einstellregeln nach Chien, Hrones und Reswick . . . . . . . . . . 177 9.4 Reglerauslegung mit der Ersatzzeitkonstanten . . . . . . . . . . . . . . . 178 9.4.1 Ersatzzeitkonstante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 9.4.2 Reglerauslegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 9.4.2.1 Auslegung von Standardreglern auf der Basis der Ersatzzeitkonstanten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 9.5 Behandlung von Zhlertermen bei der Reglerauslegung . . . . . . . . . . 182 a 9.6 Reglerdimensionierung bei stabilen Regelstrecken anhand des Bode-Diagramms185 9.6.0.2 P-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 9.6.0.3 Realer PD-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 9.6.0.4 I-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 9.6.0.5 PI-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 9.6.0.6 Realer PID-Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 9.6.0.7 Standardregler im Vergleich . . . . . . . . . . . . . . . . 194 9.6.1 Reglerauslegung an einer schwingungsfhigen PT3 -Strecke . . . . 196 a
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10 Reglersynthese aufgrund der Pol-Nullstellenverteilung 199 10.1 Allgemeines zur Pol-Nullstellenverteilung des geschlossenen Kreises . . . 199 10.2 Wurzelortskurvenverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 10.2.1 Konstruktion der Wurzelortskurve . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 11 Kaskadenregelung 211 11.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 11.2 Auslegung einer Kaskadenregelung durch eine Nherungsrechnung . . . . 214 a 12 Realisierung von Reglern auf Digitalrechnern 13 Diskrete Signalverarbeitung durch Digitalrechner 13.1 Zeitdiskretisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2 Amplitudendiskretisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3 Dierenzengleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4 Faltungssumme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5 Mathematisches Modell der zeitdiskreten Signalverarbeitung 13.5.1 Modell des D/A-Wandlers . . . . . . . . . . . . . . . 13.5.2 Modell des A/D-Wandlers . . . . . . . . . . . . . . . 13.5.3 Schnittstelle zur Regelstrecke . . . . . . . . . . . . . 227 231 231 231 233 236 237 240 241 242
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14 Z-Transformation 243 14.1 Eigenschaften der Z-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244 14.2 Inverse Z-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 15 Die Impulsubertragungsfunktion 247 15.1 Berechnung der Impuls-Ubertragungsfunktion fr kontinuierliche Systeme 248 u 16 Anwendung der Z-Transformation 251 16.1 Exakte Z-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 16.2 Nherungsweise Z-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 a 16.2.1 Integration nach der Rechteckregel . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 16.2.1.1 Obersumme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 16.2.1.2 Untersumme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 16.2.2 Integration nach der Trapezregel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 16.3 Grasche Gegenberstellung der exakten und genherten Transformationen256 u a 16.4 Ubersicht zur Z-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 17 Signalverarbeitung mit zeitdiskreten und kontinuierlichen Signalen 259
18 Stabilitt zeitdiskreter Systeme a 265 18.1 Beziehungen zwischen kontinuierlichen und diskreten Systembeschreibungen266 18.2 Stabilittsprfung mittels w-Abbildung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 a u
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18.3 Abtasttheorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 19 Digitale Regelung 19.1 Vereinfachte Reglerauslegung in s . . . . . . . 19.2 Reglerauslegung in s . . . . . . . . . . . . . . 19.3 Vergleich der vereinfachten Reglerauslegung in Reglerauslegung in s, Abschnitt 19.2 . . . . . 19.4 Reglerauslegung in z: Kompensationsregler . . 273 . . . . . . . . 273 . . . . . . . . 277 19.1, mit der . . . . . . . . 278 . . . . . . . . 280 285 291 291 292 294 295 297 297 297 297 299 303 308
. . . . . . . . . . . . . . s, Abschnitt . . . . . . . . . . . . . .
20 Berucksichtigung der Rechenlaufzeit bei der Z-Transformation 21 Zustandsdarstellung zeitdiskreter Systeme 21.1 Ansteuerung kontinuierlicher Systeme durch Stufenfunktionen . . . 21.2 Diskretisierung kontinuierlicher Systeme . . . . . . . . . . . . . . . 21.3 Diskretisierung kontinuierlicher Systeme mit DeltaTransformation 21.4 Normalformen fr zeitdiskrete Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . u 21.4.1 Sonderflle fr Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a u 21.4.1.1 Dierenzierer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21.4.1.2 Integrierer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21.4.2 Transversallter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21.5 Frequenzgang zeitdiskreter Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Entwurf von Abtastreglern endlicher Einschwingzeit Literaturverzeichnis
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Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung
Die Regelungstechnik verbirgt sich in vielen technischen und natrlichen Systemen. Die u Regelungstechnik automatisiert verschiedene Vorgnge so, dass eine gewnschte Betriebsa u art eingestellt wird oder erhalten bleibt. Sie wird dem Betrachter in der Regel aber erst bewusst, wenn es zu einem Funktionsausfall kommt. In den meisten hheren Lebewesen gibt es eine Vielzahl von Regelkreisen. Einige Beispiele o sind im folgenden aufgefhrt: u Pupille im Auge, Lichteinfall auf die Netzhaut Blutzucker, Blutdruck, CO2 -Gehalt im Blut Krpertemperatur o Als Mensch macht man sich erst Gedanken uber diese natrlichen Regelkreise, wenn bei u erhhtem Blutdruck Medikamente genommen werden oder wenn der Organismus durch o Fieber geschwcht ist. Im ersten Fall handelt es sich um einen Eingri meist eines a Arztes von auen in den Regelkreis, im zweiten Fall um einen Eingri aus dem Inneren des Krpers zur Abwehr anderer Krankheiten. o Abgeleitet aus der Basisfunktion sind Menschen zum Verrichten komplexer Ttigkeiten a in der Lage, bei denen mehrere Regelkreise mitwirken. Aufrechter Gang Gehen zum Ziel Radfahren Aber auch im Bereich der Technik ist man von geregelten Systemen umgeben. Die Heizungsanlage beispielsweise sorgt fr angenehmes Raumklima unabhngig von der Auenu a temperatur. Eine Regeleinrichtung erhht die Wrmezufuhr, wenn die Auentemperatur o a fllt oder verringert sie, wenn durch Sonnenstrahlung zustzlich Wrme eingebracht wird. a a a
1 Einleitung
Weitere Beispiele fr Regelungen in der Technik zeigt Bild 1.1. u
Umwelttechnik Chemische Technik
Energieversorgung Maschinenbau
Regelungstechnik
Medizintechnik
Haustechnik Datentechnik Nachrichtentechnik
Verkehrstechnik
Bild 1.1: Einsatzgebiete der Regelungstechnik
Eine Regelung fhrt aufgrund von Beobachtungen (Messungen) automatisch Eingrie u (Stelleingrie) in einem System durch, um einen gewnschten Zustand des Systems zu u erzeugen oder zu bewahren. Das Hauptproblem, mit dem sich die Regelungstechnik beschftigt, ist die Tatsache, dass bei den meisten Systemen die Wirkung des Eingris a auf die Stellgre nicht unmittelbar erfolgt, sondern dass eine zeitliche Verzgerung zwio o schen dem Eingri und seinen beobachtbaren Auswirkungen liegt. Bei der Auslegung des Eingris sollte man sich also uber die Dynamik des zu regelnden Prozesses im Klaren sein, sonst kann es zu Uberreaktionen bis hin zu instabilem Verhalten des geregelten Systems kommen, d. h. ein an sich stabiles System, das auf endliche Stelleingrie nach entsprechend langer Zeit mit endlichen Ausschlgen seiner beobachteten Gren reagiert, a o wird durch zu heftige oder zu schnelle Eingrie instabil und gert auer Kontrolle. Es a wird somit technisch unbrauchbar. Es ist die Aufgabe der Regelungstechnik, fr technische Systeme Regler zu entwerfen, u die ein stabiles Systemverhalten in den interessierenden Arbeitsbereichen ergeben und ein vorgegebenes Verhalten mglichst gut realisieren. o
2 Grundlagen
2.1 Aufgabenstellung der Regelungstechnik

Die Regelungstechnik beschftigt sich mit der Analyse von dynamischen Systemen, die a meist technischer Art sind. Ein dynamisches System besitzt einen oder mehrere Eingnge, uber die auf das System in kontrollierbarer Weise eingewirkt werden kann. Diese a nennt man Stellgren. Die Dynamik des Systems kommt darin zum Ausdruck, dass die o Stellgren nicht zeitlich unmittelbar wirken, sondern eine zeitliche Signalformung durch o das System stattndet. Die zeitliche (dynamische) Formung der Signale ist meist darin begrndet, dass das System Speicher fr Energie oder Materie enthlt, die durch Einu u a wirkung uber die Stellgren nur in endlicher Zeit in ihren Inhalten verndert werden o a knnen. o
umweltbedingte unkontrollierte nderung Einwirkungen dynamischer Strungen Eigenschaften
kontrollierte Einwirkungen Stellgren
dynamisches technisches System
technisch relevante Ausgangsgren (messbar)
Nebeneffekte auf die Umgebung

Bild 2.1: Dynamisches technisches System
Darber hinaus gibt es, wie Bild 2.1 zeigt, meist weitere Einsse auf das System, die u u ebenfalls auf die Inhalte der Speicher wirken, jedoch nicht direkt beeinussbar (z. B. Um-
2 Grundlagen
welteinsse), aber unter Umstnden messbar sind. Man bezeichnet sie als Strgren. u a o o Einsse der Umwelt auf das System knnen aber auch zu Anderungen der statischen u o oder dynamischen Eigenschaften des Systems fhren, die nicht unmittelbar auf die Inhalte u der Speicher wirken. Das genderte Verhalten wird sichtbar, sobald Stell- oder Strgra o o en auf das System wirken. Anderungen der Eigenschaften des Systems bezeichnet man als Parametervariation. Das System antwortet auf Signale an den Stellgren oder Strgren mit Signalen auf o o o den inneren Gren sowie an den Ausgngen. Daneben entstehen durch den Betrieb o a weitere Wirkungen des Systems auf die Umgebung, die nicht unmittelbar Zweck des Betriebes sind, aber unter Umstnden in die Betrachtung mit einbezogen werden mssen a u (z. B. Wrmeabgabe, Abgase usw.). a Es lassen sich anhand der Systemantwort grundstzlich zwei Klassen von dynamischen a Systemen denieren: Stabile Systeme sind dadurch gekennzeichnet, dass sie bei Anregung durch beschrnkte Stellgren mit beschrnkten Signalen an ihren Ausgngen antworten a o a a (Bounded Input Bounded Output). Instabile Systeme sind dadurch gekennzeichnet, dass sie bei beschrnkten Eingangsa signalen oder oft ohne Anlegen eines Eingangssignals (nur durch kleinste Strungen) o mit unbeschrnkten Ausgangssignalen antworten. In der Praxis heit dies, dass sich a das System ohne Zusatzeinrichtungen nicht nutzen lsst. Entweder tritt eine ungea wollte innere oder uere Begrenzung der Ausgangssignale auf oder es erfolgt eine a Zerstrung des Systems. o Aufgabe der Regelungstechnik ist es, das System in seinen statischen und vor allem dynamischen Eigenschaften zu beschreiben. Das geschieht durch Aufstellen eines mathematischen Modells. auf der Basis des Modells das System mit einer technischen Einrichtung (Steuereinheit, Regler) zu versehen, die dafr sorgt, dass bestimmte Ausgangsgren oder u o auch innere Gren bestimmte Werte im zeitlichen Verlauf annehmen. o Dabei soll der Einuss der ebenfalls modellierten Strungen und Parametervernderuno a gen auf die interessierenden Ausgangsgren minimiert werden. Bei instabilen Systemen o muss die Regeleinrichtung Messgren verwenden, um durch geeignete Rckfhrung auf o u u die Stellgren das System zu stabilisieren, d. h. in ein neues stabiles System einschlielich o Regler umzuwandeln.
2.2 Unterschied Steuerung Regelung
2.2 Unterschied Steuerung Regelung

Bei einem ohne Regelung stabilen System besteht die einfachste Vorgehensweise darin, das zeitliche und stationre Ein-/Ausgangsverhalten zu analysieren und eine Steuereina heit dem System vorzuschalten, die dafr sorgt, dass die gewnschten Werte der Ausu u gangssignale erzielt werden (siehe Bild 2.2). Diese Art des Signalusses bezeichnet man als Steuerung.
Strungen Einflsse Ausgangsgren Anforderungen Steuereinheit System
vorwrtsgerichtete Signalverarbeitung
Bild 2.2: Steuerung
Durch Vorschalten einer invertierten gemessenen Kennlinie kann beispielsweise ein nichtlineares Verhalten zwischen Eingang und Ausgang im stationren Betrieb kompensiert a werden. Dieses Vorgehen erzeugt einen rein vorwrts gerichteten Signaluss, ist sehr ana schaulich und hat den Vorteil, dass es die Stabilitt des Systems nicht gefhrdet. Es kann a a aber nur in sehr einfachen Fllen angewendet werden, denn es hat entscheidende Nacha teile. Die meisten technischen Systeme unterliegen Streinssen (nicht kontrollierbare o u Eingnge oder zufllige, nicht beeinussbare Variation von dynamischen und stationren a a a Parametern wie Kennlinien) wie oben erlutert. Eine Steuerung hat in den meisten Fllen a a keine Kenntnis uber die gerade wirkenden Strungen, da sie nachtrglich angreifen. Es sei o a denn, die wesentlichen Strungen sind messbar und werden entsprechend bercksichtigt. o u Daher kann es bei einer Steuerung sehr leicht zu Abweichungen zwischen den gewnschu ten und tatschlichen Ausgangsgren kommen. Instabile Systeme knnen uberhaupt a o o nicht mit einer Steuerung betrieben werden. Es erscheint daher sinnvoller, die technisch relevanten Ausgangsgren zu messen und in o die Steuereinheit zurckzufhren, wo dann ein Vergleich mit den gewnschten Sollweru u u ten stattndet. In dieser Konguration nennt man die Steuereinheit dann einen Regler (siehe Bild 2.3). Im Gegensatz zur Steuerung entsteht ein Kreis, in dem Signale laufen
2 Grundlagen
(Regelschleife). Der entscheidende Vorteil einer Regelung besteht darin, dass die tatschliche Ausgangsgre gemessen wird und somit eine allgemein bessere Unterdrckung a o u der Streinsse auf das System (Strgren und Parametervariation) gegeben ist. Eio u o o ne Regelung kann im Unterschied zur Steuerung auch von Hause aus instabile Systeme stabilisieren und damit technisch nutzbar machen. Die Rckfhrung der Ausgangsinforu u mation bringt aber auch die Gefahr mit sich, bei falscher Auslegung der Dynamik des Reglers ursprnglich stabile Systeme durch den Anschluss des Reglers zu destabilisieren u und damit technisch unbrauchbar zu machen.
Strungen Einflsse Anforderungen Sollwerte Regler System Regelgren Ausgangsgren
Regelschleife
Bild 2.3: Regelung
Regeln: Herstellen oder Erhalten eines gewnschten Zustandes (bei Systemen durch u Rckfhrung von Messgren). u u o
2.3 Dynamik von Systemen, Modellbildung

Wenn man in der Regelungstechnik dynamische Systeme betrachtet, so muss man von der tatschlichen Realisierung abstrahieren und ein Modell konstruieren, das die wicha tigen Eigenschaften im Rahmen einer gewnschten Genauigkeit richtig beschreibt. Alle u Systeme im Lichte einer klassischen Physik betrachtet sind durch nichtlineare partielle Dierenzialgleichungen gekennzeichnet. Vereinfachungen wie man sie gerne gebraucht, sind eigentlich Nherungen: a Temperatur eines Krpers: o Es handelt sich um ein Temperaturfeld innerhalb des Krpers. o
2.3 Dynamik von Systemen, Modellbildung
Ohmscher Widerstand: Alle Widerstnde sind mehr oder weniger spannungsabhngig und damit nichtlinea a ar. Starrer Krper: o Alle Krper sind elastisch, deformierbar und plastisch. o Konzentration in einem Rhrkesselreaktor: u Aufgrund nicht vollkommener Durchmischung wird eine statistische Abweichung von einem Mittelwert auftreten. In den meisten Fllen hat man allerdings ein ingenieurmiges Gefhl dafr, welche Vera a u u einfachungen zulssig sind und welche Eekte im Modell bercksichtigt werden mssen. a u u Im allgemeinsten Fall hat man ein System vor sich, das verteilte Speicher aufweist, die zustzlich nichtlinear gekoppelt sind. a
nichtlineares dynamisches System Eingang Stellgre Strung u
nichtlineare Rechenfunktion
Ausgang y augenblicklich wirkend nichtlinear
" x Speicher Speicher Eingang nderung
x zeitliches Verhalten linear
Speicher Ausgang
Bild 2.4: Nichtlineares dynamisches System
x = g(x, u),
y = f (x, u)
(2.1)
Bei einer ersten Vereinfachung zu konzentrierten Speichern geht die Beschreibung durch partielle Dierenzialgleichungen in eine Beschreibung durch gewhnliche aber noch evtl. o nichtlineare Dierenzialgleichungen uber. Ein solches System ist in Bild 2.4 dargestellt.
2 Grundlagen
Man kann es sich so vorstellen, dass es in einem Teil eine augenblicklich wirkende nichtlineare Rechenfunktion enthlt, whrend in einem zweiten Teil die Zeitabhngigkeit durch a a a lineare Speicher (Integratoren) dargestellt wird. Die Ausgangsgren der Speicher sind o im allgemeinen nicht direkt zugnglich. Ihre Wirkungen zeigen sich nur an den Ausa gangssignalen. Die Eingangsgren umfassen in diesem Bild sowohl Stell- wie Strgren o o o als auch Parametervariationen. Dieses System ist wegen seiner Nichtlinearitt aber noch a schwer berechenbar. Oft ist jedoch die Vereinfachung zu einem linearen System im Rahmen der geforderten Genauigkeit erlaubt. Man erhlt eine grasche Darstellung wie in a Bild 2.5
+
y
Speicher
+
Bild 2.5: Lineares System mit konzentrierten Speichern
Die komplizierte nichtlineare Funktion, die im letzten Bild Eingangsgren und inneren o Zustand der Speicher zu Anderungen des Speichers und Ausgangsgren verknpfte, lsst o u a sich jetzt in vier unabhngige Blcke (Matrizen) mit konstanten Koezienten zerlegen. a o In dieser Form lassen sich beliebige lineare Systeme mit konstantem (zeitinvarianten) Verhalten modellieren. In der englischen Literatur wird ein solches System oft mit der Abkrzung LTI (Linear Time Invariant) beschrieben. Durch den Ansatz zeitinvarianu ten Verhaltens ist zustzlich der Umgebungseinuss (Streinuss) auf die Parameter a o des Systems entfallen. Man kann diesen Eingri nachtrglich wieder einfhren und den a u Charakter eines linearen Systems erhalten, wenn vorausgesetzt werden kann, dass die Vernderungen der Parameter langsam im Vergleich zu den Anderungen der Speichera a gren des Systems erfolgen. Dann werden die Matrizen A, B, C, D zeitabhngig und das o System zeitvariant. Eine weitere Vereinfachung des allgemeinsten Modells besteht im Ansatz eines linearen Verhaltens unter Beibehaltung begrenzter Systemanteile mit verteilten Speichern. Ein Beispiel fr solchen Ansatz ist ein Teilmodell einer idealen, verlustlosen elektrischen Leiu
2.4 Blockschaltbild
tung, die zwei Systemteile verbindet. Die Spannungsverteilung entlang der Leitung stellt einen verteilten Speicher mit linearen Ubertragungseigenschaften dar. Die Verwendung eines linearen Modells fr ein System erlaubt eine einfache Rechnung, da u das Superpositionsprinzip (Uberlagerungsprinzip) gilt. Wurde ein Vorgang beispielsweise fr eine Amplitude a berechnet, so kann das Ergebnis um den Faktor v skaliert auch bei u Anregung mit v a verwendet werden. Allgemein gilt: y = f (u) k y = f (ku) = k f (u) f (u1 + u2 ) = f (u1) + f (u2 ) In jedem Falle muss man sich darber im Klaren sein, dass jede Beschreibung eines u dynamischen Systems auf einer Modellbildung basiert, die immer mit Fehlern behaftet ist. Wie das Modell letztlich entstanden ist, spielt dabei keine Rolle. In der Regelungstechnik werden Modelle fr dynamische Systeme auf verschiedene Weise gewonnen: u Physikalische Modellbildung: Gesetze der Physik (z. B. Bilanzgleichungen fr Energie oder Materie und algebrau ische Zusatzbedingungen) werden in Dierenzialgleichungen aufgeschrieben und in ein Modell eingesetzt. Die Art des Modells hngt von der Wahl der physikalischen a Beschreibung und den damit gemachten Annahmen ab. Messung des dynamischen Verhaltens an einem Versuchsaufbau: Die Struktur des Modells (linear/nichtlinear, verteilt/konzentriert, Anzahl der Energiespeicher) wird der Messung zu Grunde gelegt. Die dann gewonnenen Parameter des Modells haben im Allgemeinen keinen Zusammenhang mit der physikalischen Struktur des untersuchten Aufbaus. (2.2)
2.4 Blockschaltbild
In den vorangegangen Abschnitten wurde bereits intuitiv von einer Symbolik Gebrauch gemacht, die die Signalsse in dynamischen Systemen gut beschreibt. Das Blockschaltu bild ist eine grasche Darstellung der Signalsse (Informationssse) und damit Wiru u kungszusammenhnge in regelungstechnischen Systemmodellen. Rechteckige Symbole bea zeichnen einzelne Signalverarbeitungsschritte, die Linien dazwischen die Signalsse. Bei u der Aufstellung eines Blockschaltbildes fr ein System muss sichergestellt sein, dass die u einzelnen Blcke rckwirkungsfrei aufgebaut sind, d. h. die Signal- bzw. Informationso u sse nden nur vom Eingang eines Blocks auf Ausgnge desselben Blocks statt. Es gibt u a
10
2 Grundlagen
keine Nebeneekte zwischen Blcken, die nicht dargestellt sind. Insbesondere ndet keine o Verflschung ( Belastung) der Ausgangssignale einzelner Blcke durch nachgeschaltete a o Eingnge weiterer Blcke statt. a o
Y1
G1
Y2 -
Y3
G2
Y4
Gn
Yn
Y5
G3
Y4
Y1
Yn
Bild 2.6: Rckwirkungsfreies Blockschaltbild u
Nach Bild 2.6 gelten folgende Zusammenhnge fr die einzelnen Blcke: a u o g1 (y2 , y2, y2 , . . . , y1 , y1, y1 , . . .) . . . = 0 . . .
(2.3)
gn (yn , yn , yn , . . . , y4 , y4, y4 , . . .) = 0 Somit: g (yn , yn , yn , . . . , y1 , y1, y1 , . . .) = 0 (2.4)
Bild 2.7 zeigt eine Auswahl von Ubertragungselementen, die innerhalb eines Blockschaltbildes verwendet werden knnen. o Lineare Blockschaltbildsymbole werden durch einfach berandete Rechtecke dargestellt. Der Typ des Elements wird durch die zeitliche Antwort auf eine sprungfrmige Eino gangsanregung skizziert, wobei alle Anfangswerte gleich null sein mssen. Evtl. relevante u Parameter knnen zur Verdeutlichung in das Symbol eingetragen werden. o Die als Kreis mit zwei oder mehr zulaufenden Signalen dargestellte Summation ist ebenfalls eine lineare Operation. Eine negative Aufschaltung einzelner Signale kann durch ein Minuszeichen neben dem Signal markiert werden. Eine Multiplikation mit einem konstanten Faktor (dargestellt durch einen Kreis) gehrt zu den linearen Bausteinen. o
2.4 Blockschaltbild
11
lineare Elemente
nichtlineare Elemente
linear
nichtlinear
Verzgerung
Kennlinie
PT2
Cosinus
PI-Glied
Zweipunkt-Glied
k konstanter Faktor + Summation Multiplikation Dreipunkt-Glied
Bild 2.7: Ubertragungselemente
Die nichtlinearen Elemente werden durch doppelt berandete Rechtecke dargestellt. Bei nichtlinearen Elementen wird eine augenblickliche Wirkung des Eingangs auf den Ausgang unterstellt. Der Typ wird durch die Art der funktionalen Abhngigkeit des Ausgangs a
12
2 Grundlagen
vom Eingang gekennzeichnet. Diese Funktion wird innerhalb des Blocks als Graph skizziert. Die Multiplikation und die Division zweier Signale gehren zu den nichtlinearen o Funktionselementen. Blockschaltbilder sind unter den hier geforderten Voraussetzungen ein gutes Beschreibungsmittel fr die Signalsse und Wirkungszusammenhnge in dynamischen Systeu u a men. Mithilfe von Blcken knnen einzelne Teilsysteme dargestellt und anschlieend zuo o sammengeschaltet werden. Insbesondere durch den Einsatz der Laplace-Transformation vereinfacht sich die Berechnung des Gesamtmodells. Eine Umstellung des Blockschaltbildes anhand einfacher Regeln kann helfen, viele fehlertrchtige algebraische Umformungen a von Gleichungen zu vermeiden.
2.5 Blockschaltbild nach DIN

Das Deutsche Institut fr Normung hat in der DIN EN 60027-6 smtliche Begrie und u a Formelzeichen fr die Signale in Regelkreisen festgelegt. u Leider wird diese Norm in der deutschen regelungstechnischen Fachliteratur fast uber haupt nicht verwendet. Im Ausland hat sich ebenfalls eine andere Systematik der Formelzeichen eingebrgert. In diesem Skript wird versucht, an die am hugsten verwendeten u a Benennungen anzuknpfen, um den Zugang zu diesen Quellen zu vereinfachen und daher u von der DIN abgewichen (vgl. Bild 2.8).
Bild 2.8: Blockschaltbild mit Bezeichnungen (laut Skript)
Im Vergleich wird jetzt das Blockschaltbild nach DIN EN 60027-6 angegeben und anschlieend die in Bild 2.9 verwendeten Begrie erklrt. a
2.5 Blockschaltbild nach DIN
13
Bild 2.9: Blockschaltbild nach DIN EN 60027-6
Strecke: Die Strecke ist der aufgabenmig zu beeinussende Teil des Systems oder a der entsprechende Teil des Wirkungsplans. Sensor: Der Sensor ist die Gesamtheit aller zum Aufnehmen, Weitergeben, Anpassen und Ausgeben von Gren bestimmten Funktionseinheiten. o Vergleichsglied: Das Vergleichsglied ist eine Funktionseinheit, die die Regeldierenz e aus der Fhrungsgre w und der Rckfhrgre r bildet. u o u u o Regler: Das Regelglied ist eine Funktionseinheit, in der aus der vom Vergleichsglied zugefhrten Regeldierenz e als Eingangssignal die Ausgangsgre des Reglers so u o gebildet wird, dass im geschlossenen Kreis die Regelgre auch beim Auftreten von o Strungen der Fhrungsgre so schnell und genau wie mglich nachgefhrt wird. o u o o u Stellglied: Das Stellglied ist die am Eingang der Strecke angeordnete zur Regelstrecke gehrende Funktionseinheit, die in den Massenstrom oder Energieuss eino greift. Ihre Ausgangsgre ist die Stellgre. o o Fhrungsgre: Die Fhrungsgre w einer Steuerung oder Regelung ist eine von u o u o der betreenden Steuerung oder Regelung nicht beeinusste Gre, die der Steuo erkette oder dem Regelkreis von auen zugefhrt wird und der die Ausgangsgre u o der Steuerung oder Regelung in vorgegebener Abhngigkeit folgen soll. a Regeldierenz: Die Regeldierenz e ist die Dierenz zwischen der Fhrungsgre w u o und der Rckfhrgre r. u u o Reglerausgangsgre: Die Reglerausgangsgre yR ist die Eingangsgre der Stello o o einrichtung.
14
2 Grundlagen
Rckfhrgre: Die Rckfhrgre r ist eine aus der Messung der Regelgre heru u o u u o o vorgegangene Gre, die zum Vergleichsglied zurckgefhrt wird. o u u Stellgre: Die Stellgre y ist die Ausgangsgre der Steuer- oder Regeleinrichtung o o o und zugleich Eingangsgre der Strecke. o Regelgre: Die Regelgre x der Strecke ist diejenige Gre der Regelstrecke, die o o o zum Zwecke des Regelns erfasst und uber die Messeinrichtung der Regeleinrichtung zugefhrt wird. Sie ist die Ausgangsgre der Regelstrecke und Eingangsgre der u o o Messeinrichtung. Strgre: Die Strgre z in einer Steuerung oder Regelung ist eine von auen o o o o wirkende Gre, die die beabsichtigte Beeinussung der Regelgre beeintrchtigt. o o a
2.6 Pneumatische Lageregelung

Im Folgenden wird Anhand eines Beispiels die Verwendung eines Blockschaltbildes veranschaulicht. Bei diesem Versuch soll die Lage eines Schwebekrpers in einem Luftstrom o geregelt werden. Es handelt sich um ein senkrecht stehendes Plexiglasrohr, in das von unten mit Hilfe eines Geblses ein Luftstrom eingeleitet wird. Der Luftstrom befrdet einen Schwebekrper, a o o der sich innerhalb des Rohres bendet. Dabei ist der Durchmesser des Schwebekrpers o nur geringfgig kleiner als das Plexiglasrohr, damit die Luft nicht an den Seiten vorbeiu strmen kann. Die Oberseite des Schwebekrpers ist mit einem Ultraschall- und einem o o Infrarotsender bestckt. Diese senden in einem festen Zeitraster gleichzeitig Signale ab. u Am oberen Ende des Rohres benden sich Empfnger fr beide Signale. Die Laufzeitdifa u ferenz beider Signale gibt Aufschluss uber die Entfernung des Senders zum Empfngers a und damit die genaue Information uber die aktuelle Position des Schwebekrpers. o
2.6 Pneumatische Lageregelung
15
Ultraschallempfnger
Ultraschallsender
Schwebekrper h gelochte Wandung hist hsoll
Regler
Geblse
Bild 2.10: Prinzipskizze des Versuchsaufbaus
Das regelungstechnische Ziel ist es, die Position des Schwebekrpers auf eine gewnschte o u Hhe hsoll zu regeln. o a Die Istwertinformation uber die Hhe hist wird vom Ultraschallempfnger bereitgestellt o und ist Abhngig vom Druck im Plexiglasrohr. Der Druck wiederum ist eine Funktion a der Geblsedrehzahl. Bei dem Geblse handelt es sich um einen Elektromotor, dessen a a Drehzahl durch die angelegte Spannung beeinusst wird. Die Spannung des Elektromotors wird uber einen Leistungsverstrker (Stellglied ) vorgea geben. Der Eingang des Leistungsverstrkers ist somit die Eingangsgre der Regelstrecke. a o Diese Eingangsgre wird mit der Ausgangsgre (Stellgre) des Reglers verbunden. o o o Den Schaltplan des Versuchsaufbaus zeigt Bild 2.11
16
2 Grundlagen
Bild 2.11: Schaltplan des Versuchsaufbaus
Dieser Versuch ist Bestandteil des Ubersichtpraktikums, in dem die Modellbildung, Identikation sowie der Reglerentwurf exemplarisch veranschaulicht werden. Der interessierte Leser ndet dort alle weiteren Informationen.
17
3 Beschreibung dynamischer Systeme im Zeitbereich
Die Grundlage eines jeden Reglerentwurfs ist die Analyse des zu regelnden dynamischen Systems. Dies geschieht durch die Beschreibung des zeitlichen Verhaltens durch ein mathematisches Modell. Sofern das System wenig Gebrauch von verteilten Transportvorgna gen macht (partielle Dierenzialgleichungen), kann es gut durch konzentrierte Speicher, d. h. gewhnliche Dierenzialgleichungen, beschrieben werden. Hug ist in diesen Fllen o a a eine einfache Analyse anhand physikalischer Betrachtungen mglich. o In der Regelungstechnik ist es ublich die Dierenzialgleichungen auf Bezugsgren, wie o beispielsweise Nennwerte oder Maximalwerte, zu normieren. Des Weiteren wird auch die Zeit auf eine Bezugszeit normiert. Dies soll in den beiden folgenden Beispielen verdeutlicht werden. Dazu gelten ab sofort folgende Vereinbarungen fr die Zeit: u Zeit t mit Einheit, z. B. [s] Zeitkonstanten Ti mit Einheit, z. B. [s] Normierungszeit T mit Einheit, z. B. [s] Einheitenlose (normierte) Zeit t mit Einheit [1] Einheitenlose (normierte) Zeitkonstanten Ti mit Einheit [1]
3.1 Beispiele
Zwei einfache Beispiele mgen das obige verdeutlichen. o 1. Beispiel: Behlter mit Ablauf a Fr den in Bild 3.1 angegebenen Behlter gelten folgende mathematischen Zusamu a menhnge. Sie ergeben sich aus den physikalischen Grundgesetzen der Strmungsa o mechanik. Unter der vereinfachenden Annahme einer reibungsfreien Flssigkeit gilt u
18
in diesem Fall der Gleichung von Bernoulli und der daraus abgeleiteten Ausussformel von Torricelli gilt:
Zulauf Messeinrichtung
h V Querschnitt B
Querschnitt A
Bild 3.1: Behlter mit Ablauf a
v = gt 1 2 g t . h = 2 Einsetzen liefert: 1 g 2 v g
2
(3.1) (3.2)
= h v = 2gh
(3.3) (3.4)
Die Anregung ist hierbei der Volumenstrom im Zulauf qzu mit der Dimension [m3 /s]. Fr den Ablauf gilt: u
qab = B v
(3.5)
3.1 Beispiele
19
Somit gilt fr das Gesamtsystem: u A dh = qzu qab dt V t = qzu B v = qzu B Also: 2gh (3.6)
dh +B dt
2 g h = qzu
(3.7)
Das sich aus Gl. (3.7) ergebenene Blockschaltbild zeigt das Bild 3.2.
qzu A qab B 2g h
Bild 3.2: Blockschaltbild des Behlters a
Normiert man die Dierenzialgleichung auf die maximale Fllhhe h0 und den u o a Nennzuuss q0 so erhlt man: qab0 A h0 d q0 d t T1 h h0 y + B 2 g h0 q0 k h qzu = h0 q0 y u (3.8)
T1
dy +k y =u dt
(3.9)
20
Normiert man des Weiteren die Zeit t und die Zeitkonstante T1 auf die Normiea rungszeit T , so erhlt man die normierte Gleichung
T1 d y +k y =u t T dT T1 dy +k y =u dt
(3.10)
(3.11)
Aus dieser normierten Dierenzialgleichung erhlt man das in Bild 3.3 zu sehende a Blockschaltbild:
q zu u+ q 0 T1 q ab q0
y+ h h0
Bild 3.3: Normiertes Blockschaltbild des Behlters a
T1 ist hierbei die normierte Zeitkonstante, um den Behlter mit Nennzuuss q0 bei a u a verschlossenem Abuss auf den Fllstand h0 zu fllen. Die Verstrkung k ergibt sich u aus dem Verhltnis von dem Ablauf bei der Fllhhe h0 und dem Nennzuuss q0 . a u o 2. Beispiel: Mathematisches Pendel
M
Bild 3.4: Mathematisches Pendel
3.2 Aufstellen von Dierenzialgleichungen, Linearisierung um den Arbeitspunkt
21
Fr ein mathematisches Pendel (Vernachlssigung der Reibung) nach Bild 3.4 gilt u a der Zusammenhang: d2 dt2
M l l
l = M g l sin
(3.12) (3.13)
d2 + g sin = 0 dt2
Normiert man diese Dierenzialgleichung, dann erhlt man die Gleichung (3.14): a l g T1
2
d2 + sin = 0 dt 2
(3.14)
Mit zustzlicher Normierung der Zeit ergibt sich a

2 T1
d2 + sin = 0 d t2
(3.15)
und das zugehrige Blockschaltbild ist in Bild 3.5 zu sehen. o
0 T1 T1
sin
Bild 3.5: Blockschaltbild des mathematischen Pendels

Ein dynamisches System kann durch das Aufstellen von Dierenzialgleichungen modelliert werden. Dazu bentigt man fr die Energie-/Materie-Speicher zunchst Bilanzgleio u a chungen. Fr jeden konzentrierten Speicher entsteht eine Dierenzialgleichung erster u Ordnung.
22
Beispiele fr Dierenzialgleichungen erster Ordnung: u Induktivitt: u = L a di dt d dt
Wrmespeicher: Q = CT a Behlter: q = A a dh dt
Zustzlich erhlt man algebraische Gleichungen, die die Wirkung von Eingangssignalen a a o o o a ui, Strgren sowie inneren Speichergren xi auf die Speicherinhalte xi (Eingnge der Integratoren, deren Ausgnge die Speichergren darstellen) beschreiben. a o Viele physikalische Zusammenhnge sind nichtlinear. Somit entsteht fr jede Speichera u gre eine nichtlineare Dierenzialgleichung der Form: o xi = fi (x1 , x2 , . . . , u1 , . . . , uk ) In vektorieller Schreibweise erhlt man: a x = f (x, u) (3.17) (3.16)
Die Ausgangsgren yi des Systems entstehen durch eine algebraische Gleichung aus den o Speichergren und den Eingangsgren: o o yi = gi (x1 , x2 , . . . , u1 , . . . , uk ) bzw. y = g(x, u) (3.19) (3.18)
Auch wenn das betrachtete dynamische System nur einen Eingang und einen Ausgang aufweist, so kann es doch mehrere interne Speichergren aufweisen. Die oben aufgestello ten Dierenzialgleichungen lassen sich ineinander einsetzen. Dabei tauchen die xi nicht mehr explizit auf. Dadurch ensteht in der Struktur eine Kettenschaltung der Integratoren. Je nach Art der Darstellung kann das System so strukturiert sein, dass entweder die Eingangsgre auf mehrere Integratoreingnge wirkt oder die Ausgangsgre von der o a o letzten und weiteren frheren Stufen mit Bewertungsfaktoren durch Summation entsteht. u Die allgemeine Form einer Dierenzialgleichung eines Systems mit einem betrachteten Eingang und einem Ausgang lautet dann: h dm u dy du dn y , y, m , . . . , ,u ,..., n dt dt dt dt =0 (3.20)
23
Diese Dierenzialgleichung ist in der allgemeinen Form mit nichtlinearen Beziehungen zwischen den Ableitungen schwer zu behandeln und aufzulsen. Andererseits existieren o ausreichend Methoden zur Berechnung linearer Systeme. Diese knnen angewendet wero den, wenn die Gleichungen bereits linear sind, d. h. sie weisen konstante Faktoren vor den einzelnen Ableitungen der Ein- und Ausgangsgren auf. Oder es kann untersucht o werden, wie sich das System fr kleine Auslenkungen um einen Gleichgewichtszustand u verhlt. a Ein Gleichgewichtszustand ist durch einen zusammengehrigen Satz von Eingangsgren o o o o u0 , Zustandgren x0 und Ausgangsgren y 0 gekennzeichnet. In einem Gleichgewichtszustand gilt: x = f(x0 , u0 ) = 0 und y 0 = g(x0 , u0 ) bzw. in zusammengefasster Schreibweise h (0, . . . , 0, y0, 0, . . . , 0, u0) = 0 (3.23) (3.22) (3.21)
Der Gleichgewichtszustand kann stabil oder instabil sein. Fr kleine Auslenkungen y, u u um den Gleichgewichtszustand kann das System linearisiert werden, in dem die Differenzialgleichung in eine Taylor-Reihe entwickelt wird, die nach dem ersten Glied abgebrochen wird. Man substituiert u = u0 + u und y = y0 + y und fasst dabei formal die Ableitungen von u und y als unabhngige Variablen der Dierenzialgleichungen auf und a dierenziert h partiell nach diesen Variablen. Dann werden die gewonnenen Faktoren ai = h y (n) , . . . , y (i) , . . . , y, u(m), . . . , u(j) , . . . , u y (i) (3.24)
u0 ,y0
bj =
h y (n) , . . . , y (i) , . . . , y, u(m) , . . . , u(j) , . . . , u u(j)
(3.25)
u0 ,y0
eingesetzt. Es entstehen konstante Koezienten ai , bj und die Dierenzialgleichung schreibt sich als an dn y dy dm u du + a0 y = bm m + + b1 + b0 u + + a1 n dt dt dt dt (3.26)
Durch Einsetzen von y = y0 + y, u = u0 + u
bzw. den dazugehrigen Ableitungen o d y dy = , dt dt du d u = dt dt
24
in Gleichung (3.26) und mit h (0, . . . , 0, y0 , 0, . . . , 0, u0) = 0 folgt, dass a0 y0 = b0 u0 ist. Die im Gleichgewichtspunkt linearisierte Dierenzialgleichung lautet: an dn y d y dm u d u + + a1 + + b1 + a0 y = bm + b0 u n m dt dt dt dt (3.28) (3.27)
Eine Reglerauslegung fr ein linearisiertes System muss immer zustzlich, beispielsweise u a durch eine Simulation des vollstndigen nichtlinearen Systems, uberprft werden. a u
3.3 Losen von linearen Dierenzialgleichungen [1]

3.3.1 Losung einer linearen Dierenzialgleichung erster Ordnung
Das Verhalten eines linearen Systems wird vollstndig durch die Lsung der Dierena o zialgleichung wiedergegeben. Es wird untersucht, wie fr gegebenen Anfangszustand x0 u und gegebene Eingangsgre u(t) die Dierenzialgleichung gelst und mit Hilfe der Auso o gabegleichung die Ausgangsgre des Systems berechnet werden kann. Als Grundlage o dafr wird zunchst die aus der Mathematik bekannte Lsung einer linearen Dierenu a o tialgleichung erster Ordnung x = a x(t) + b u(t), x(0) = x0 (3.29)
wiederholt, die einer Dierenzialgleichung erster Ordnung entspricht. Bekanntlich setzt sich die allgemeine Lsung einer linearen Dierenzialgleichung aus der o allgemeinen Lsung einer homogenen Gleichung und einer partikulren Lsung der ino a o homogenen Gleichung zusammen. Deshalb wird zunchst die homogene Dierenzialgleia chung x = a x(t), x(0) = x0 (3.30)
betrachtet. Mit dem Lsungsansatz o x(t) = ket erhlt man a x = k e t (3.32) (3.31)
3.3 Lsen von linearen Dierenzialgleichungen [1] o
25
und nach Einsetzen in Gl. (3.30) k et = a k et und k = a k. Folglich ist = a und x(t) = k eat die allgemeine Lsung der homogenen Dierenzialgleichung (3.30). o Die partikulre Lsung der inhomogenen Dierenzialgleichung (3.29) erhlt man mit der a o a Methode der Variation der Konstante, bei der die Konstante k in Gleichung (3.35) durch die Zeitfunktion k(t) ersetzt wird. Der Lsungsansatz heit dann o x(t) = k(t) eat . Wird dieser Ansatz nach t abgeleitet und in (3.29) eingesetzt, so erhlt man a a eat k(t) + eat k = a eat k(t) + b u(t) und daraus k = eat b u(t). Durch Integration uber das Intervall [0 . . . t] ergibt sich t k( ) d = k(t) k(0) =
0 0
(3.33)
(3.34)
(3.35)
(3.36)
(3.37)
(3.38) t
ea b u( ) d,
(3.39)
sodass t x(t) = k(t) e = k(0) e +

0 at at
ea(t ) b u( ) d
(3.40)
entsteht, wobei k(0) eine zunchst noch unbekannte Konstante darstellt. Unter Beachtung a der Anfangsbedingung erhlt man a k(0) = x0 . Wird die e-Funktion mit (t) bezeichnet (t) := eat , so kann die Lsung in der Form o t x(t) = (t) x0 +
0
(3.41)
(3.42)
(t ) b u( ) d
(3.43)
geschrieben werden. Die Beziehung (3.43) wird als Bewegungsgleichung des durch die Zustandsgleichung (3.29) beschriebenen Systems bezeichnet.
26
3.3.2 Diskussion der Losung

Die Lsung (3.43) besteht aus zwei Summanden, von denen der erste Summand die homoo gene Lsung und der zweite Summand die partikulre Lsung der Dierenzialgleichung o a o darstellt. Technisch interpretiert beschreibt die homogene Lsung o xfrei (t) = (t) x0 (3.44)
die Eigenschwingung oder freie Bewegung des Systems, also diejenige Bewegung, die das u System ohne Erregung von auen aufgrund der Anfangsauslenkung x0 ausfhrt. Die partikulre Lsung a o t xerzw (t) =
0
(t ) b u( ) d
(3.45)
beschreibt die der Eigenbewegung uberlagerte, durch die uere Erregung u(t) erzwuna gene Bewegung des Systems. Da das System linear ist, uberlagern sich beide Bewegungen additiv: x(t) = xfrei (t) + xerzw (t). (3.46)
Die Eigenbewegung hat in Abhngigkeit vom Vorzeichen des Parameters a drei typische a Formen: Fr a < 0 klingt die Eigenbewegung ab und das System geht asymptotisch in den u Ruhezustand x = 0 uber. Fr a = 0 verharrt das System im Anfangszustand. u Fr a > 0 klingt die Eigenbewegung auf, d. h. die Zustandsgre wchst exponentiu o a ell uber alle Grenzen und das System entfernt sich immer weiter von der Ruhelage x = 0.
Diese drei charakteristischen Bewegungsformen werden im Zusammenhang mit der Stabilittsanalyse genauer untersucht. Dabei wird ein System, das von einer Anfangsauslena u u kung x0 zum Ruhezustand zurckkehrt als asymptotisch stabil bezeichnet. Fr das hier betrachtete System erster Ordnung liegt asymptotische Stabilitt oenbar genau dann a vor, wenn a < 0 gilt. Dies lsst sich durch die dargestellte abklingenden bzw. aufklingende a Eigenbewegungen in Bild 3.6 verdeutlichen.
3.3 Lsen von linearen Dierenzialgleichungen [1] o
27
6 5 4 x 3 2 1 a<0 0 0 1 2 Zeit t
Bild 3.6: Eigenbewegung eines Systems erster Ordnung fr x0 = 1 u
a>0
a=0
Die erzwungene Bewegung hngt von der gegebenen Eingangsgre ab. Als Beispiel wird a o ein sprungfrmiges Eingangssignal betrachtet: o u(t) = 0 f ur t < 0 1 f ur t 0. (3.47)
Fr den Anfangszustand x0 = 0 ergibt Gleichung (3.43) mit der Substitution = t u t x(t) =

0
t (t ) b d =
0
ea
b at e 1 a b d = bt
f ur a = 0 (3.48) f ur a = 0.
Wieder knnen drei charakteristische Formen der Bewegung unterschieden werden (Bild 3.7): o b Fr a < 0 nhert sich das System asymptotisch dem Endwert . u a a Fr a = 0 verluft der Zustand auf einer Geraden ( Rampenfunktion). u a Fr a > 0 wchst der Zustand exponentiell uber alle Grenzen. u a
28
4 a>0 3
x
a=0 2
1 a<0 0 0 1 2 3 Zeit t 4 5
Bild 3.7: Erzwungene Bewegung eines Systems erster Ordnung fr b/a = 1 u
3.4 Speicher als Zustandsgroen

Bei allen regelungstechnischen Modellen der Dynamik von Systemen kann davon ausgegangen werden, dass die Inhalte der Speicher (verteilt oder konzentriert) den Zustand des Systems zu einem Zeitpunkt beschreiben. Physikalisch gesehen ist der Zustand eines dynamischen Systems durch den Energiegehalt der im System enthaltenen Energiespeicher bestimmt. Allein aus der Kenntnis des Zustandes zu einem beliebigen Zeitpunkt t = t0 , der als Anfangszustand x(t0 ) = x0 bezeichnet wird und dem Verlauf der Eingangsgre, folgt das Verhalten des Systems o fr alle anderen Zeiten. Natrlich muss dazu der Einuss uerer Gren, z. B. in der u u a o Form des Zeitverlaufs der Eingangsgren, bekannt sein. Der Zustand eines Systems mit o n Energiespeichern wird durch n Zustandsgren (x1 , x2 , . . . , xn ) beschrieben, die zu o einem Zustandsvektor x zusammengefasst werden. Der entsprechende n-dimensionale Raum ist der Zustandsraum, in dem jeder Zustand als Punkt und jede Zustandsnderung des Systems als Teil einer Trajektorie darstellbar a ist. Beschreibt man ein System durch seine Zustandsgren, so spricht man von der o Zustandsraumdarstellung (vgl. Bild 3.8).
3.4 Speicher als Zustandsgren o
29
+
+
x +
+
Bild 3.8: Zustandsraumdarstellung eines linearen Systems
Fr die allgemeine Beschreibung eines Systems im Zustandsraum erhlt man zwei Gleiu a chungen, die Zustandsdierenzialgleichung
x(t) = A x(t) + B u(t), und die Ausgangsgleichung:
x(0) = x0
(3.49)
y(t) = C x(t) + D u(t)
(3.50)
Die Vektoren und Matrizen haben hierbei folgende Bezeichnungen und Dimensionen: x: u: y: A: B: C: D: n: k: l: Zustandsvektor (n 1) Eingangsgrenvektor (l 1) o Ausgangsgrenvektor (k 1) o Systemmatrix (n n) Eingangsmatrix (n l) Ausgangsmatrix (k n) Durchgangsmatrix (k l) Anzahl der Zustandsgren o Anzahl der Ausgangsgren o Anzahl der Eingangsgren o
30
Fr den eindimensionalen Fall, d. h. eine Eingangs- und eine Ausgangsgre, lsst sich u o a die Zustandsgleichung wie folgt schreiben: x(t) = A x(t) + b u(t), x(0) = x0 (3.51)
Fr die Ausgangsgleichung erhlt man dann: u a y(t) = cT x(t) + d u(t) Der Vektor cT entspricht hierbei einer Zeile der C-Matrix. (3.52)
3.4.1 Losung der vektoriellen Zustandsgleichung

Die vektorielle Zustandsgleichung (3.49) x(t) = A x(t) + B u(t), x(0) = x0
lsst sich in hnlicher Weise wie die skalare Gleichung (3.29) lsen. Betrachtet man a a o zunchst wieder die homogene Gleichung a x = A x, x(0) = x0 , (3.53)
so ist analog zum skalaren Fall der Ansatz x(t) = eAt k (3.54)
mglich, wobei aufgrund der dort erhaltenen Lsung a = der Exponent At eingesetzt o o wurde. Der Vektor k besitzt dabei die Dimension n. Die n-dimensionale quadratische Matrix eAt wird als Matrixexponentialfunktion bezeichnet. Sie ist durch folgende Reihe deniert:
At
=
i=0
Ai ti i! (3.55)
A2 2 A3 3 t + t + ... = I + At + 2! 3! Diese Reihe ist analog der Reihenentwicklung der e-Funktion aufgebaut:
eat =
i=0
a2 ai ti a3 = 1 + at + t2 + t3 + . . . i! 2! 3!
(3.56)
Es kann bewiesen werden, dass die Reihe (3.55) fr alle quadratischen Matrizen A konu vergiert. Deshalb kann die Dierenziation mit der Summenbildung vertauscht werden,
31
sodass man A3 2 d At e t + ... = A + A2 t + dt 2! = A I + At + = A eA t = eA t A (3.57) A2 2 A3 3 t + t + ... 2! 3!
erhlt. Die Dierenziation der Matrixexponentialfunktion fhrt also auf ein hnliches a u a Ergebnis, wie es von der e-Funktion bekannt ist. Setzt man den Lsungsansatz (3.54) in die homogene Gleichung ein, so sieht man, dass o er die Gleichung erfllt. Unter Beachtung der Anfangsbedingung erhlt man k = x0 und u a als Lsung der homogenen Dierenzialgleichung (3.53) o x(t) = eA t x0 . (3.58)
Fr die Lsung der inhomogenen Zustandsgleichung (3.49) wird wieder entsprechend der u o a Methode der Variation der Konstanten der Vektor k als zeitabhngig angenommen und mit dem Ansatz x(t) = eA t k(t) (3.59)
gearbeitet. Nach der Dierenziation und dem Einsetzen in die Dierenzialgleichung erhlt a man die Beziehung AeA t k + eA t k = A eA t k + B u. (3.60)
u Die Reihenentwicklung von eA t zeigt, dass die Matrixexponentialfunktion fr beliebige u a Matrizen A und fr alle t regulr ist und folglich invertiert werden kann. Dabei gilt eA t Folglich ist k = eA t B u, woraus durch Integration der inhomogene Anteil t k( ) d = k(t) k(0) =
0 0 1
= eA t = eA (t) .
(3.61)
(3.62)
eA B u( ) d
(3.63)
32
folgt. Aus dem Ansatz und dieser Gleichung entsteht unter Beachtung der Anfangsbedingung die Lsung: o t x(t) = eA t x0 +
0
eA(t ) B u( ) d.
(3.64)
Nach Einfhrung der Abkrzung u u := eA t wird die Lsung in die endgltige Form o u t Bewegungsgleichung: x(t) = (t) x0 +
0
(3.65)
(t ) B u( ) d
(3.66)
uberfhrt. Gl. (3.66) heit Bewegungsgleichung des Systems. Die darin vorkommende Mau trix wird Ubergangsmatrix, Transitionsmatrix oder Fundamentalmatrix genannt. Die Existenz und Eindeutigkeit der durch Gl. (3.66) beschriebenen Lsung der Zustandsgleio chung folgt aus der bekannten Existenz und Eindeutigkeit der Lsung der zugehrigen o o linearen gewhnlichen Dierenzialgleichung. Die Bewegungsgleichung weist auf die Beo deutung des bereits eingefhrten Begris des Zustandes hin: u Der Einuss der Bewegung des Systems im Zeitraum t < 0 auf die Bewegung im Zeitraum t > 0 wird vollstndig durch den Anfangswert x0 wiedergegeben. a
3.4.2 Diskussion der Losung

Wie im skalaren Fall setzt sich die Bewegung x(t) aus zwei Komponenten zusammen x(t) = xfrei (t) + xerzw (t), die der Eigenbewegung xfrei (t) = (t)x0 bzw. der erzwungenen Bewegung t xerzw (t) =
0
(3.67)
(3.68)
(t ) B u( ) d
(3.69)
des Systems entsprechen. Die Eigenbewegung entfllt, wenn x0 = 0 gilt. Das kann anschaulich so interpretiert wera den, dass das System zum Zeitpunkt t = 0 keine Energie gespeichert hat und deshalb aus
33
eigener Kraft keine Bewegung ausfhrt. Beachtet man, dass x nicht den absoluten Wert u der Zustandsgre, sondern vielfach die Abweichung x vom Arbeitspunkt beschreibt, o so bedeutet x0 = 0, dass das System keine Energie zustzlich zu der beim Arbeitspunkt a auftretenden gespeichert hat und keine Bewegung um den Arbeitspunkt ausfhrt. u Die fr die skalare Dierenzialgleichung getroene Fallunterscheidung bezglich des Voru u zeichens von a muss hier auf den Realteil der Eigenwerte von A bezogen werden: Gilt fr alle Eigenwerte i von A (Ansatz: det{I A} = 0) u Re{i } < 0, (i = 1, 2, . . . , n), (3.70)
so klingt die Eigenbewegung ab, d. h., das System nhert sich asymptotisch seiner a Ruhelage x = 0. Gilt fr wenigstens einen Eigenwert u Re {i } > 0, (3.71)
so wchst mindestens eine Zustandsvariable xi (t) fr t uber alle Grenzen. a u Diese Fallunterscheidung wird bei der Stabilittsanalyse in Abschnitt 7.4 ausfhrlich a u untersucht. Ein System soll jedoch bereits jetzt als stabiles System bezeichnet werden, wenn die Bedingung (3.70) erfllt ist. Man spricht in diesem Zusammenhang auch von u stabilen und instabilen Eigenwerten, je nachdem, ob der Eigenwert die Gl. (3.70) erfllt u oder nicht.
3.4.3 Berechnung der Ausgangssignale

Die Ausgangssignale berechnen sich nach der Gleichung (3.50) y(t) = C x(t) + D u(t) fr den mehrdimensionalen Fall und nach Gleichung (3.52) entsprechend fr ein Eingru u o ensystem. Setzt man die Lsung der Zustandsgleichung in die Ausgangsgleichung ein, erhlt man o a als Ausgangssignale fr den mehrdimensionalen Fall u t y(t) = C (t) x0 + C
0
(t ) B u( ) d + D u(t)
(3.72)
und fr ein Eingrensystem u o t y(t) = cT (t) x0 + cT

0
(t ) b u( ) d + d u(t).
(3.73)
34
3.5 Kausale Systeme

Alle physikalisch realisierbaren dynamischen Systeme sind kausal, d. h. alle Zustnde und a Ausgangsgren eines Systems zu einem Zeitpunkt hngen nur von frheren Zustnden o a u a bzw. Eingangssignalen ab. Das System kann nicht in die Zukunft sehen. Eine weitere Eigenschaft kausaler Systeme ist nicht so oensichtlich. Kausale Systeme enthalten keine verzgerungsfreien Dierenzierer. Mit anderen Worten ausgedrckt: o u
Die Dierenzialgleichung eines kausalen Systems enthlt nur Ableitungen der a Eingangsgren, deren Grad kleiner oder gleich der hchsten Ableitung der o o Ausgangsgre ist (m n, vgl. z. B. Gln. (3.20)). o
3.6 Charakterisierung linearer dynamischer Systeme

Die Charakterisierung linearer dynamischer Systeme erfolgt hug durch Testsignale. a Dabei wird der zeitliche Verlauf eines Ausgangs als Reaktion auf die Anregung eines Eingangs betrachtet. Damit die Ergebnisse der Testfunktionen auf andere Anregungen ubertragbar sind, muss das betrachtete System zu Beginn in Ruhe und der Anfangszu stand x0 = 0 sein. Diese Reduktion kann auch bei Systemen mit mehreren Ein- und Ausgngen durchgefhrt werden. a u
3.6.1 Sprungfunktion
Die Sprungfunktion ist im Bild 3.9 gezeichnet und wird auch als Heaviside-Funktion bezeichnet.
s(t)
0
Bild 3.9: Sprungfunktion
35
Sie ist mathematisch gegeben durch: (t) = 0, 1, t<0 t0 (3.74)
Als Antwort auf eine Sprungfunktion (t) am Eingang erhlt man die Sprungantwort a h(t), die auch hug unter dem Begri Ubergangsfunktion in der Literatur zu nden a ist. Die Anregung erfolgt aus dem Ruhezustand. Eine typische Systemantwort auf eine Sprungfunktion am Eingang eines schwingungsfhigen Systems zweiter Ordnung mit a Durchgri (d = 0) zeigt Bild 3.10.
h(t) ks d
t
Bild 3.10: Sprungantwort eines Systems zweiter Ordnung mit Durchgri
Meist betrachtet man nur einen Eingang und einen Ausgang. Schaltet man am Eingang das Signal u(t) = u0 (t) auf, so erhlt man als Systemantwort mit x0 = 0 a t y(t) = cT (t ) b d + d u0 .
0
(3.75)
(3.76)
Fr u0 = 1 ergibt sich die Sprungantwort zu: u t h(t) = cT (t ) b d + d

0
(3.77)
Fr det A = 0 lsst sich das Integral ausen: u a o 0 cT A1 eA t b cT A1 b + d h(t) = dynamischer Anteil statische Verstrkung a = f (t) = ks
fr u fr u
t<0 t0 (3.78)
36
ks ist der Endwert der Sprungantwort h(t) fr t : u

t
lim h(t) = ks = cT A1 b + d
(3.79)
Fr d = 0 handelt es sich um ein sprungfhiges System. u a
3.6.2 Impulsfunktion
Die Anregung mit einem Dirac-Impuls fhrt zur Impulsantwort. Dabei gelten fr einen u u Impuls die im Bild 3.11 gegebenen Zusammenhnge. a
re(t') 1 e'
Flche T' 1 e
e' .T'
T'
Bild 3.11: Impulsantwort
e .T'
t'
u u a T ist hierbei die Normierungszeit. Fr den Grenzbergang 0 erhlt man einen Impuls mit unendlicher Amplitude, aber endlicher Flche: a (t ) = lim r
0
Distribution t =0
(3.80) (3.81)
(t ) = 0 fr u
t =+
( ) d = T
t =
(3.82)
Falls man mit der normierten Zeit rechnet, gilt: t= t T (3.83)

t=+
37
( ) d = 1
t=
(3.84)
Mit Gleichung (3.73) ergibt sich mit x0 = 0 als Ausgangssignal: t y(t) =

0
cT (t ) b ( ) d + d (t) mit (t) = 0, t t=0
(3.85)
y(t) =
0
cT (t ) b ( ) d + d (t) (t) t ( ) d +d (t)

0
(3.86)
y(t) = c (t) b
(3.87)
=1 y(t) = cT (t) b + d (t) (3.88)
Somit lautet die Impulsantwort, die auch hug als Gewichtsfunktion bezeichnet wird: a g(t) = cT (t) b + d (t) = cT eAt b + d (t) (3.89) (3.90)
Bild 3.12 zeigt beispielhaft die Gewichtsfunktion eines Systems.
g(t)
t
Bild 3.12: Impulsantwort einer Strecke
38
Den Zusammenhang zwischen der Sprungantwort und der Impulsantwort eines Systems erhlt man durch Dierenziation bzw. Integration. a t ( ) d =
0 , t<0 1 , t0 Sprungfunktion
(3.91)
bzw. t ( ) d = (t)
(3.92)
Bild 3.13: Ubergang Sprung- und Impulsantwort
Also kann man die Sprungantwort als Integral der Impulsantwort darstellen t h(t) =
0
g( ) d.
(3.93)
Wenn h(t) bei t = 0 dierenzierbar ist, gilt:
g(t) =
d (h(t)) . dt
(3.94)
39
Falls jedoch h(t) bei t = 0 eine Unstetigkeitsstelle aufweist, enthlt die Impulsantwort a zustzlich einen Impuls der Flche h(+0): a a
g(t) =
d (h(t)) + h(0+) (t). dt
(3.95)
Hierin ist h(0+) der rechtsseitige Grenzwert der Sprungantwort. Folglich lsst sich auch die statische Verstrkung, die dem Endwert der Sprungantwort a a fr t entspricht aus der Gewichtsfunktion berechnen. Es gilt folglich: u ks =
0
g( ) d
(3.96)
3.6.3 Dirac-Impuls
Fr den Dirac-Impuls gilt bei einheitenbehafteter Zeit: u
t =
( ) d = T
t =
(3.97)
Die Flche liefert also gerade die Normierungszeit T . a Im Falle der dimensionslosen Zeit gilt dann:
t=
( ) d = 1
t=
(3.98)
3.6.4 Faltung
Unter Verwendung der Gewichtsfunktion g(t) lsst sich die Antwort eines Systems in der a Ruhelage t = 0 bei einer beliebigen Anregung berechnen.
40
g(t)
u(t)
u(t)g(t 1 * t) t1 t
u(0)g(t)
Bild 3.14: Faltungsintegral
Die Anregungsfunktion u(t) wird in innitesimal kleine Zeitabschnitte aufgeteilt. Jeder dieser Zeitabschnitte stellt einen Dirac-Impuls dar, dessen Flche durch die Anregungsa a funktion u(t) moduliert ist. An einer Stelle t1 lsst sich die Systemantwort dann unter der Voraussetzung verschwindender Anfangsbedingungen als Uberlagerung der zeitverschobenen Antworten auf einzelne Impulse berechnen. t1 y(t1 ) =
0
u( ) g(t1 ) d t1
=
0
u(t1 ) g( ) d.
(3.99)
Das obige Integral wird Faltungsintegral genannt, die Rechenvorschrift selbst wird als Faltung bezeichnet. Der Begri Faltung fr diese Rechenvorschrift kommt daher, dass man grasch auch die u u a u Impulsantwort ab dem Zeitpunkt t1 mit rckwrts laufender Zeit auftragen kann. Fr das Integral liegen dann die miteinander zu multiplizierenden Funktionen an denselben Zeitpunkten zwischen 0 und t1 .
41
4 Beschreibung dynamischer Systeme im Frequenzbereich
4.1 Lineare Systeme im Zeit- und Frequenzbereich

Lineare dynamische Systeme knnen durch Dierenzialgleichungen beschrieben werden. o Bei Systemen mit einem Eingang und einem Ausgang verwendet man bevorzugt die Form: dn y dy dm u du + a0 y = bm m + . . . + b1 + b0 u. + . . . + a1 n dt dt dt dt
an
(4.1)
Die Bedingung m n stellt die Kausalitt des Systems sicher, wobei n der Ordnung der a Dierenzialgleichung entspricht und die Anzahl der Zustandsgren des Systems (vgl. o Kapitel 3.4) angibt. Hug wird die Dierenzialgleichung mit an normiert, sodass sich a die so genannte Normalform dy dm u du dn y + a0 y = bm m + . . . + b1 + b0 u + . . . + a1 n dt dt dt dt ergibt. Bei Mehrgrensystemen wird meist die Zustandsform (3.49) benutzt: o x = Ax + Bu y = C x + D u. Neben der Lsung im Zeitbereich kann alternativ die Lsung im Frequenzbereich berecho o net und falls ntig in den Zeitbereich zurcktransformiert werden. o u Auerdem gibt es im Frequenzbereich sehr aussagekrftige Methoden zur Untersuchung a von Stabilitt und Dmpfung. Diese knnen zur Auslegung von Reglern verwendet wera a o den. Man muss allerdings beachten, dass die Anwendung der Transformation in den Frequenzbereich Linearitt voraussetzt. a (4.2)
42
4.2 Laplace-Transformation
Die Laplace-Transformation ist eine Erweiterung der Fourier- Transformation, mit der sich Signale in Frequenzanteile zerlegen lassen. Im Gegensatz zur Fourier-Transformation ist die Existenz des transformierten Signals jedoch nicht von der absoluten Integrierbarkeit abhngig. In der Regelungstechnik wird die einseitige Laplace-Transformation verwendet: a F (s) = L{f (t)} :=
0
f (t) est dt
(4.3)
Die untere Integrationsgrenze 0 bedeutet, dass ein Impuls bei t = 0 mitintegriert wird. Die dimensionslose Variable s wird komplexe Frequenz genannt. Die Normierung erfolgt a mit derselben Zeitbasis T , die der Flche des Dirac-Impulses zugrunde liegt. Das Laplaceintegral konvergiert fr alle Werte von u s = + j , deren Realteil grer oder gleich einer Konvergenzgrenze 0 ist. o Aus der einseitigen Laplacetransformierten eines Signals, das fr t 0 deniert ist, lsst u a sich das Signal durch Rcktransformation eindeutig zurckgewinnen: u u (4.4)
1 f (t) = 2j
+j
F (s) est ds.

j
(4.5)
Dieses Integral konvergiert ebenfalls fr u
Re{s} 0 .
(4.6)
4.2.1 Eigenschaften der Laplace-Transformation

Die Transformation vom Zeitbereich in den Laplace-Bereich lsst sich mit folgender Aba bildungsvorschrift schreiben: f (t) F (s) Es gelten folgende Stze fr die Laplace-Transformation: a u (4.7)
4.2 Laplace-Transformation
43
Verschiebungssatz: f (t T1 ) es T1 F (s) Dmpfungssatz: a ea t f (t) F (s a) Dierenziationssatz: d f (t) dt bzw. dk f (t) dtk sk F (s) sk1 f (0) sk2f(0) . . . f (k1) (0)
k
(4.8)
(4.9)
s F (s) f (0)
(4.10)
= s F (s)
k =1
sk f (1) (0)
(4.11)
Integrationssatz: t f ( ) d
0
1 F (s), s
s=0
(4.12)
Faltungssatz: t f1 (t ) f2 ( ) d
0
F1 (s) F2 (s)
(4.13)
Grenzwertstze: a Unter der Voraussetzung, dass die Grenzwerte existieren, gilt:

t0+
lim f (t) =
s s0
lim s F (s)
(4.14) (4.15)
lim f (t) = lim s F (s)
Fr Berechnungen in der Regelungstechnik ist besonders die Faltung interessant. u Das Ausgangssignal eines dynamischen Systems lsst sich durch die Faltung des Eina gangssignals mit der Impulsantwort berechnen, wenn zu Beginn der Vektor der Zustandsgren verschwindet, d. h., dass sich das System in Ruhe bendet. o t y(t) =
0
g(t ) u( ) d
(4.16)
44
x(t) 1 t t2 2 e1 t 1 e1 t t e1 t cos(1 t + ) e1 t cos(1 t + )
X(s) 1 s 1 s2 1 s3 1 s 1 1 s(s 1 ) 1 (s 1 )2 s cos 1 sin 2 s2 + 1 (s 1 ) cos 1 sin 2 (s 1 )2 + 1
Tabelle 4.1: Korrespondenztafel einiger hug vorkommender Funktionen, x(t < 0) 0 a
Daher ergibt sich aus dem Faltungssatz das Ausgangssignals Y (s) zu: Y (s) = G(s) U(s). (4.17)
Mit der Laplace-Transformierten des Eingangssignals U(s) und der des Ausgangssignals Y (s) folgt die Ubertragungsfunktion G(s): G(s) = Y (s) . U(s) (4.18)
4.2.2 Zeitnormierung bei der Laplace-Transformation

In normierter Zeit gilt (s ist dimensionslos): F (s) = L {f (t)} = f (t) es t dt
0
(4.19)
Ist die Zeit dimensionsbehaftet, so ergibt sich fr die Laplace-Transformation: u 1 f (t ) ep t dt F (p) = L {f (t )} = T

0
(4.20)
Fr die Einheit gilt: [p] = u
1 . s
4.3 Ubertragungsfunktion und Dierenzialgleichung
45

Die Dierenzialgleichung 4.2 eines Eingrensystems lsst sich mit dem Dierenziationso a satz der Laplace-Transformation umformen. Unter der ebenfalls geforderten Randbedingung, dass das System anfangs in Ruhe ist, ergibt sich Y (s) (sn + . . . + a1 s + a0 ) = U(s) (bm sm + . . . + b1 s + b0 ) . (4.21)
Damit ndet man einen anderen Ausdruck zur Berechnung der Ubertragungsfunktion: G(s) = bm sm + . . . + b1 s + b0 sn + . . . + a1 s + a0 (4.22)
Somit ist eine einfache Zuordnung von Dierenzialgleichung und Ubertragungsfunktion mglich. Alle linearen dynamischen Systeme mit konzentrierten Speichern lassen sich o durch gebrochen rationale Ubertragungsfunktionen darstellen.
4.3.1 Berechnung der Ubertragungsfunktion aus dem Zustandsraummodell

Ist das Zustandsraummodell (3.49) x = A x(t) + B u(t), y(t) = C x(t) + D u(t) gegeben, so kann die Ubertragungsfunktion zwischen beliebigen Ein- und Ausgngen a durch Anwendung der Laplace-Transformation berechnet werden. Dabei entsteht durch elementweise Laplace-Transformation des Vektors x(t) ein Vektor X(s) mit den Elementen Xi (s): X1 (s) x1 (t) X (s) x (t) 2 2 (4.23) X(s) = x(t) = . ... ... Xn (s) xn (t) Aus der Zustandsgleichung erhlt man unter Verwendung des Dierenziationssatzes und a des Uberlagerungssatzes die Gleichung s X(s) = A X(s) + B U(s) (4.24) x(0) = 0
46
die nach X umgeformt werden kann: (sI A) X(s) = B U (s) X(s) = (sI A)1 B U(s). Aus der Ausgangsgleichung folgt die Beziehung Y (s) = C X(s) + D U (s) und damit Y (s) = C(sI A)1 B + D U (s). Daraus ergibt sich fr die Ubertragungsfunktion die Beziehung u G(s) = C (sI A)1 B + D. (4.29) (4.28) (4.27) (4.25) (4.26)
Die Ubertragungsfunktion ist nun eine Ubertragungsmatrixfunktion G(s), deren Elemente die Ubertragungsfunktionen zwischen den einzelnen Ein- und Ausgngen. a Will man die Beziehung (4.29) anwenden, so muss man die Matrix (s I A) invertieren. Dafr eignet sich der FADDEEV-Algorithmus, der fr Systeme niedriger Ordnung auch u u ohne Rechner schnell durchgefhrt werden kann. u Dieser Algorithmus geht davon aus, dass die in (s I A)1 = adj(s I A) det(s I A) (4.30)
vorkommende adjungierte Matrix in der Form adj(s I A) = Rn1 sn1 + Rn2 sn2 + . . . + R1 s + R0 dargestellt werden kann. Fr die Determinante gilt u det(s I A) = an sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 mit an = 1. Mit dem Startwert Rn1 = I (4.34) (4.33) (4.32) (4.31)
47
werden die Koezientenmatrizen Ri der adjungierten Matrix und die Koezienten des charakteristischen Polynoms folgendermaen rekursiv berechnet: ank = 1 Spur A Rnk , k k = 1, 2, . . . , n k = 1, 2, . . . , n 1 (4.35) (4.36)
Rnk1 = A Rnk + ank I,
Als Probe kann man R1 aus der Gleichung fr k = n berechnen, wobei R1 = 0 u entstehen muss.
4.3.2 Berechnung der Systemantwort mittels der Ubertragungsfunktion

Lineare Systeme lassen sich sehr einfach mit der Laplace-Transformation (Ansatz der Ubertragungsfunktion) berechnen. Hierbei macht man sich die Eigenschaft der LaplaceTransformation zunutze, dass eine Faltung im Zeitbereich in eine Multiplikation im Bildbereich ubergeht. Wenn das zu untersuchende System bereits als Dierenzialgleichung gegeben ist, kann man die Koezienten unmittelbar in die Ubertragungsfunktion ubernehmen.
u(t)
Lsen der DGL Berechnen der Faltung mit g(t)
y(t)
Laplacetranformation
inverse Laplacetranformation
U(s)
U(s) multipliziert mit G(s)
Y(s)
Bild 4.1: Lsen einer Dierenzialgleichung mit Hilfe der Laplaceo Transformation
Die Rcktransformation der Laplacetransformierten Y (s) in den Zeitbereich ist hierbei u der aufwendigste Rechenschritt. Bei einer gebrochen rationalen Funktion Y (s) ist eine Partialbruchzerlegung erforderlich.
48
4.3.3 Pole und Nullstellen

Die Ubertragungsfunktion (4.22) G(s) = bm sm + . . . + b1 s + b0 sn + . . . + a1 s + a0
ist eine gebrochen rationale Funktion. Da Zhler und Nenner in der hier angegebenen a Darstellung Polynome in s sind, spricht man auch von Polynomform der Ubertragungsfunktion. Die Ubertragungsfunktion G(s) kann in eine andere Form uberfhrt werden, wenn man u beachtet, dass die Polynome im Zhler und Nenner als Produkte von Linearfaktoren a geschrieben werden knnen (Fundamentalsatz der Algebra). Es gilt o
m
bm s + bm1 s
n
m1
+ . . . + b1 s + b0 = bm
i=1 n
(s s0i ) (s si ) ,
(4.37)
s + an1 s
n1
+ . . . + a1 s + a0 =
i=1
(4.38)
wobei s0i und si die Nullstellen des Zhlerpolynoms bzw. des Nennerpolynoms von G(s) a darstellen, also aus den Gleichungen bm sm + bm1 sm1 + . . . + b1 s + b0 = 0 und sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 = 0 berechnet werden. Whrend s0i die Nullstellen beschreiben, geben si die Pole der Ubertragungsfunktion a an. Die fr die Bestimmung der Pole verwendete Gleichung (4.40) heit charakteristiu sche Gleichung des Systems und das auf der linken Seite von (4.40) stehende Polynom charakteristisches Polynom. Die Ubertragungsfunktion kann mit den Nullstellen und Polen geschrieben werden als: (4.40) (4.39)
(s s0i ) (4.41) (s si )
G(s) =
bm i=1 n
i=1
49
oder
G(s) = ks
i=1 n i=1
s +1 s0i s +1 si
(4.42)
Diese Form kann als Zeitkonstantenform der Ubertragungsfunktion bezeichnet werden, 1 b o weil s1 bzw. si als Zeitkonstanten aufgefasst werden knnen und ks = a0 ist die 0 0i statische Streckenverstrkung bestimmt. a
4.3.4 Graphische Interpretation der Ubertragungsfunktion
Die Ubertragungsfunktion ist eine komplexwertige Funktion der komplexen Variablen s. Eine grasche Darstellung kann z. B. fr den Betrag vorgenommen werden, vgl. Bild 4.2. u
10 1 0.1 0.01 -5
|G(s)|
0 5 -10 -5
0 jw
10
Bild 4.2: Dreidimensionale Darstellung des Betrages der Ubertragungsfunktion |G(s)|
50
10 1 0.1 0.01 -5
|G(jw)| Amplitudenverlauf des Frequenzgangs
s-Ebene s 0 5 -10 -5 0 jw 5
10
Bild 4.3: Dreidimensionale Darstellung des Amplitudengangs|G(j )|
Die Pole zeigen sich als Unstetigkeitsstellen, in denen der Betrag gegen + strebt. Die Nullstellen liefern den Betrag 0.
4.3.5 Frequenzgang, Ortskurve und Bode-Diagramm
Das stationre Verhalten des Systems bei Anregung mit Sinusfunktionen konstanter Ama plitude kann aus der Ubertragungsfunktion einfach ermittelt werden, indem als Argument s = j eingesetzt wird. Der so genannte Frequenzgang G(j ) liefert als komplexwertige Funktion Real- und Imaginrteil der Systemantwort bzw. Betragsverhltnis und Phasena a verschiebung zum Eingangssignal bei Umrechnung in Polarkoordinaten.
Als grasche Darstellung des Frequenzgangs G(j ) in der komplexen Ebene erhlt man a mit als Parameter die Ortskurve. Fasst man den Frequenzgang als Zeiger mit der Lnge a |G(j )| und dem Winkel (j ) auf, so beschreibt die Zeigerspitze die Ortskurve des Systems, wenn von Null an vergrert wird. Bild 4.4 zeigt exemplarisch eine Ortskurve o fr ein System erster Ordnung. u
51
jIm{G}
G
V
arg(G(jw)} |G(jw)}| w
Re{G}
Bild 4.4: Ortskurve eines Systems erster Ordnung
Teilt man die Darstellung des Frequenzganges nach Betrag und Phase in Abhngigkeit a der Kreisfrequenz auf, so erhlt man die Darstellung im Bode-Diagramm, das auch a Frequenz-Kennliniendiagramm genannt wird. Die beiden Kennlinien werden als Amplitudengang und Phasengang bezeichnet. Das Bode-Diagramm wird ublicherweise nur fr u stabile Systeme verwendet. Da sich der Frequenzbereich in der Regel uber mehrere Dekaden erstreckt und sich der Betrag des Frequenzganges um mehrere Grenordnungen verndert, wird fr beide Gro a u o en mit logarithmischen Mastben gearbeitet. a Auf der Abszisse des Amplitudenganges wird die Kreisfrequenz mit einer logarithmischen Skala aufgetragen. Auch der Amplitudengang wird auf der Ordinate logarithmisch aufgetragen. Wird der Amplitudengang in Dezibel (dB) umgerechnet, ndet man jedoch eine lineare Bezierung auf der Ordinate vor. Hierbei ergibt sich der in Dezibel angegebene Betrag |G|dB aus: |G|dB = 20 log |G|
(4.43)
Der Phasengang stellt die Phasenverschiebung zwischen Ein- und Ausgang als Funktion des Logarithmus der Kreisfrequenz dar. Fr ein Verzgerungsglied erster Ordnung erhlt man beispielsweise folgendes Bodeu o a Diagramm:
52
|G| log V 0.01
0.01 0 30 60 90 0.01
0.1
w1 + 1 T1
10
100
w log
0.1
10
100
w log
Bild 4.5: Bode-Diagramm eines Systems erster Ordnung
Die graphische Konstruktion der Ortskurve anhand eines gegebenen Bode-Diagramms ist ohne Probleme mglich. Man whlt sich ausgezeichnete Punkte auf der Frequenzachse o a und liest im Bode-Diagramm Betrag und Phase ab. Anschlieend trgt man diese als a Zeiger in die komplexe Ebene ein und erhlt somit die Ortskurve. Umgekehrt ist die a Uberfhrung der Ortskurve in ein Bode-Diagramm problematisch, da in der Ortskurve u die Kreisfrequenz fr gewhnlich nicht als Parameter angegeben wird. u o
4.3.6 Zusammenfassung von Ubertragungsfunktionen in Blockschaltbildern

Die Berechnung von Ubertragungsfunktionen kann hug durch die Verschiebung von a Additions- oder Verzweigungsstellen vereinfacht werden. Falls hierbei Blcke uberspruno gen werden, muss die Ubertragungsfunktion entsprechend angepasst werden. Das Bild 4.6 zeigt beispielhaft die Verschiebung von Additionsstellen innerhalb eines Systems. Analog kann beim Verschieben von Verzweigungsstellen in einem Blockschaltbild vorgegangen werden.
53
U1(s)
G1(s)
U2(s)
G2(s)
G3(s)
Y(s)
U1(s)
G1(s) G2(s) + G2(s) . G3(s) Y(s)
U2(s)
U1(s)
G1(s) . G3(s)
U2(s)
G2(s) . G3(s)
Y(s)
Bild 4.6: Verschiebung von Additionsstellen innerhalb eines Blockschaltbildes
U(s)
G1(s)
Y1(s)
G2(s)
Y(s)
U(s)
G(s) = G1(s) . G2(s)
Y(s)
Bild 4.7: Reihenschaltung zweier linearer Blcke o
Bei der rckwirkungsfreien Reihenschaltung zweier Blcke, deren Ubertragungsfunktiou o
54
nen bekannt sind, ergibt sich die Gesamtbertragungsfunktion als Produkt der beiden u Einzelbertragungsfunktionen (vgl. Bild 4.7). u Da die Laplace-Transformation eine lineare Operation ist, kann die Parallelschaltung zweier linearer Blcke als Addition berechnet werden (vgl. Bild 4.8). o
G1(s) U(s)
Y1(s) Y(s) +
G2(s)
Y2(s)
U(s) G(s) = G1(s) + G2(s)
Y(s)
Bild 4.8: Parallelschaltung zweier linearer Blcke o
Eine Rckfhrung, wie sie in Regelkreisen durch den Vergleich von Soll- und Istwerten u u ntig ist, berechnet sich nach Bild 4.9 zu: o
U(s) -
Y(s) G1(s)
G2(s)
U(s) G(s) =
G1(s) 1+ G1(s) G2(s)
Y(s)
Bild 4.9: Rckfhrung u u
55
5 Einzelelemente von Regelstrecken
Durch Nullsetzen einzelner Koezienten in der Normalform der Dierenzialgleichung (4.2) dy dm u du dn y + a0 y = bm m + . . . + b1 + b0 u + . . . + a1 n dt dt dt dt erhlt man Ubertragungsfunktionen, die oft als Streckenelemente existieren. a
5.1 Proportionalfaktor (P-Glied)

Das einfachste Element in regelungstechnischen Blockschaltbildern ist ein Proportionalfaktor, auch P-Glied genannt. Er ist beschrieben durch y(t) = b0 u(t) = V u(t); bzw. Y (s) = b0 U(s) = V U(s). (5.2) n=0 (5.1)
u(t) U(s)
b0
y(t) Y(s)
u(t) V U(s)
y(t) Y(s)
Bild 5.1: P-Glied im Blockschaltbild
5.2 Integrator (I-Glied)

Ein weiteres Element, das bereits verwendet wurde, ist der Integrator (I-Glied).
56
Im Zeitbereich wird der Integrator durch dy = b0 u(t); dt n = 1, a0 = b1 = 0 (5.3) (5.4)
1 dy dy = Ti = u(t) b0 dt dt und im Laplace-Bereich durch G(s) = beschrieben. 1 b0 Y (s) = = U(s) Ti s s
(5.5)
u(t) U(s)
b0
y(t) Y(s)
u(t) U(s)
Ti
y(t) Y(s)
Bild 5.2: Integrator
Die Sprungantwort erreicht gerade nach der Integrierzeitkonstante Ti = Eingangssignals. h(t) = t = b0 t Ti fr t 0 u
1 b0
die Hhe des o
(5.6)
h(t)
Ti
Bild 5.3: Sprungantwort eines I-Gliedes
5.2 Integrator (I-Glied)
57
Der Integrator weist einen Pol bei s = 0 auf. Dies wird in der komplexen Ebene wie im Bild 5.4 dargestellt.
jw
s s
Bild 5.4: Pol eines Integrators
1 a u Der Betrag von G(j ) = j 1Ti fllt proportional mit fr alle Frequenzen. Die Phase eilt gegenber dem Eingang um 90 nach. Im Bode-Diagramm (vgl. Bild 5.5) und in der u Ortskurve (vgl. Bild 5.6) stellt sich ein Integrator wie folgt dar:
|G| log
1 1 Ti
0.01 0 *p 2 0.01
0.1
10
100
w log
0.1
1.0
10
100
w log
Bild 5.5: Bode-Diagramm eines Integrators
58
jIm{G}
G Re{G} w
Bild 5.6: Ortskurve eines I-Gliedes
Bild 5.7 zeigt als Beispiel eines Integrators einen Behlter mit Zulauf und Abuss mit a einer zwangsfrdernden Pumpe, bei der die gefrderte Menge unabhngig vom Vordruck o o a ist. Das dazugehrige Blockschaltbild ist ebenfalls im Bild 5.7 gezeichnet. o
Ventil qzu
qzu q0 qab q0 Ti
h h0
Pumpe
>
qab
Bild 5.7: Anlageskizze und Blockschaltbild eines Behlters a
5.3 Verzgerungsglied erster Ordnung (PT-Glied) o

Wird der Integrator mit einer Rckfhrung versehen, so entsteht ein Verzgerungsglied u u o erster Ordnung (PT1 -Glied):
5.3 Verzgerungsglied erster Ordnung (PT-Glied) o
59
y(t) b0 u(t) U(s) a0 Y(s) u(t) U(s) y(t) Y(s)
T1
Bild 5.8: Blockschaltbild eines PT1 -Gliedes
Die Dierenzialgleichung eines Verzgerungsgliedes erster Ordnung lautet: o dy + a0 y = b0 u(t); dt 1 dy b0 +y = u(t) a0 dt a0 T1 dy + y = V u(t) dt (5.8) n = 1, b1 = 0 (5.7)
Die Ubertragungsfunktion ergibt sich zu: G(s) = b0 Y (s) = U(s) s + a0 b0 a0
1 s+1 a0 V T1 s + 1
(5.9)
G(s) =
(5.10)
Im Blockschaltbild gibt es folgendes Symbol fr ein PT1 -Glied: u
u(t) U(s)
y(t) T1 Y(s)
Bild 5.9: Blockschaltbildsymbol fr PT1 -Glied u
60
Die Sprungantwort eines Verzgerungsgliedes erster Ordnung zeigt Bild 5.10. o
h(t)
T1
Bild 5.10: Sprungantwort eines Verzgerungsgliedes erster Ordnung o
Die Zeitkonstante T1 kann aus der Sprungantwort ermittelt werden, indem man die Anfangssteigung mit dem Endwert fr t zum Schnitt bringt. u t h(t) = V 1 e T1
fr t 0 u
(5.11)
Die Ortskurve und die Pollage fr eine PT1 -Strecke sind in Bild 5.11 dargestellt. Bild 5.12 u zeigt das dazugehrige Bode-Diagramm. o
jIm{G}
G
V
jw
Re{G}
* 1 T1
Bild 5.11: Ortskurve und Pollage einer Strecke mit Verzgerung o erster Ordnung
5.4 Dierenzierer mit Verzgerung (DT1 -Glied) o
61
|G| log V 0.01
0.01 0
0.1
w1 + 1 T1
10
100
w log
*p 6 *p 3 *p 2
0.01
0.1
10
100
w log
Bild 5.12: Bode-Diagramm PT1 -Strecke
5.4 Dierenzierer mit Verzogerung (DT1-Glied)

Wird bei einem PT1 -Glied das Signal nicht am Ausgang, sondern am Eingang des Integrators ausgekoppelt, so entsteht ein dierenzierendes Verhalten mit Verzgerung (DT1 o Glied).
y(t) b1 u(t) U(s) a0 Y(s) u(t) U(s) T2 T1
y(t) Y(s)
T1
Bild 5.13: DT1 -Glied
Die Dierenzialgleichung eines Gliedes mit dierenzierendem Verhalten und Verzgerung o
62
lautet: du dy + a0 y = b1 ; dt dt 1 dy b1 d u +y = a0 dt a0 dt T1 dy du + y = T2 dt dt (5.13) n = 1, b0 = 0 (5.12)
Im Laplace-Bereich ergibt sich fr die Ubertragungsfunktion: u G(s) = b1 s Y (s) = U(s) s + a0 b1 s a0 (5.14)
1 s+1 a0 T2 s G(s) = T1 s + 1
(5.15)
Der Anfangswert ergibt sich mittels des Anfangswertsatzes der Laplace-Transformation zu

t0+
lim h(t) = lim s H(s) = lim G(s) =

s s
T2 . T1
(5.16)
u(t) U(s)
T2 T1
y(t) T1 Y(s)
Bild 5.14: Blockschaltbildsymbol eines DT1 -Gliedes
Das Bild 5.14 zeigt das fr DT1 -Glieder verwendete Symbol in Blockschaltbildern. Die u Sprungantwort dieser Strecke ist in Bild 5.15 dargestellt. t T2 T e 1 h(t) = T1 fr t 0 u
(5.17)
5.4 Dierenzierer mit Verzgerung (DT1 -Glied) o
63
T2 T1
h(t)
T1
Bild 5.15: Sprungantwort einer DT1 -Strecke
Das Bode-Diagramm ist in Bild 5.16 und die Ortskurve sowie der Pollageplan sind in Bild 5.17 dargestellt.
|G| log
T2 T1
0.01 1 T2 1 T1 w log
0.01 p 2 p 3 p 6 0.01
10
100
0.1
10
100
w log
Bild 5.16: Bode-Diagramm eines DT1 -Gliedes
64
jIm{G}
G jw s
T 2 Re{G} T1
* 1 T1
Bild 5.17: Ortskurve und Pol-/Nullstellenverteilung eines DT1 -Gliedes
Durch den Grenzbergang u

T1 0
lim G(s) = T2 s
(5.18)
erhlt man ein ideales D-Glied. Dies ist physikalisch allerdings nicht realisierbar. a
5.5 Allgemeines rationales Element erster Ordnung (PDT/PTD/Allpass-Glied)

Das folgende Blockschaltbild zeigt ein allgemeines rationales Element erster Ordnung (PDT-Glied):
y(t) b1 u(t) U(s) a0 b0 Y(s) u(t) U(s)

T V 2 T1
y(t) Y(s) V T1
Bild 5.18: Blockschaltbild eines allgemeinen rationalen Gliedes
Dies ist die allgemeinste Form eines Ubertragungsgliedes erster Ordnung (a0 , b0 , b1 = 0).
65
Die Dierenzialgleichung lautet:
du dy + a0 y = b1 + b0 u; dt dt
n=1 b1 d u +u b0 dt
(5.19)
1 dy b1 d u b0 b0 +y = + u = a0 dt a0 dt a0 a0 T1 dy +y = V dt T2 du +u dt
(5.20)
Die Ubertragungsfunktion erhlt man zu: a
G(s) =
b1 s + b0 s + a0 T2 s + 1 T1 s + 1
(5.21) (5.22)
G(s) = V
Als Blockschaltbildsymbol schreibt man fr ein PDT-Glied: u
u(t) U(s)
V, T 2, T 1
y(t) Y(s)
Bild 5.19: PDT-Glied
Mathematisch lsst sich die Sprungantwort eines PDT-Gliedes wie folgt angeben: a t (T2 T1 ) e T1 , h(t) = V 1 + T1
t0
(5.23)
Je nach Wahl der Koezienten erhlt man graphisch die folgenden Sprungantworten: a
66
T2 T1 V
h(t)
0 T1
Bild 5.20: Sprungantwort eines PDT-Gliedes (T2 > T1 > 0)
V h(t) V T2 T1
0 T1 Bild 5.21: Sprungantwort eines PTD-Gliedes (T1 > T2 > 0) V
h(t)
0 V T2 T1
T1 Bild 5.22: Sprungantwort einer allpasshaltigen Verzgerung erster o Ordnung (T1 > 0, T2 < 0)
67
In den folgenden Bildern 5.23 - 5.25 sind die Ortskurven und jeweiligen Pol-/Nullstellenkombinationen zu den Sprungantworten dargestellt.
T1 0 jIm{G} G
2 1
Re{G}
Bild 5.23: PDT-Verhalten (T2 > T1 > 0)
jIm{G}
T V 2 T1
G
V
jw
Re{G}
1 * 1 T2 T1
Bild 5.24: PTD-Verhalten (T1 > T2 > 0)
jIm{G} G
V T2 T1 V
jw
Re{G}
* 1 T1
1 T2
Bild 5.25: Allpasshaltige Verzgerung erster Ordnung (T1 > 0, T2 < 0) o
Die Bode-Diagramme der verschiedenen Systeme sind in den Bildern 5.26 bis 5.28 dargestellt.
68
10
10
10
-1
p 4
10
-2
10
-1
10
10
10
0 -2 10
10
-1
10
10
10
Bild 5.26: PDT-Verhalten (T2 > T1 > 0)
10
10
10
-1
10 0
-2
10
-1
10
10
10
p 4
10
-2
10
-1
10
10
10
Bild 5.27: PTD-Verhalten (T1 > T2 > 0)
5.6 Verzgerungsglied zweiter Ordnung (PT2 -Glied) o
69
10
10
10
-1
10 0
-2
10
-1
10
10
10
-p
10
-2
10
-1
10
10
10
Bild 5.28: Allpasshaltige Verzgerung erster Ordnung (T1 > 0, T2 < 0) o
Aus dem PDT-Glied erhlt man durch den Grenzbergang a u

T1 0
lim G(s) = V (T2 s + 1)
(5.24)
ein idealisiertes verzgerungsfreies Element, in diesem Fall das PD-Glied, auch als Vorhalt o bezeichnet.
5.6 Verzgerungsglied zweiter Ordnung (PT2-Glied) o

Bei einem Verzgerungsglied zweiter Ordnung, das auch PT2 -Glied genannt wird, gilt fr o u die Dierenzialgleichung folgender mathematischer Zusammenhang: d2 y dy + a0 y = b0 u; + a1 2 dt dt b0 1 d2 y a1 d y +y = + u 2 a0 dt a0 dt a0 1 d2 y 2 D d y + +y = V u 2 0 dt2 0 dt (5.26)
n=2
(5.25)
70
Entsprechend der Dierenzialgleichung 5.25 ergibt sich das Blockschaltbild in Normalform

y(t) Y(s) b0 u(t) U(s) a1 a0
Bild 5.29: Blockschaltbild eines PT2 -Gliedes in Normalform
und entsprechend der Gleichung 5.26 mit Dmpfung und Zeitkonstanten a
u(t) U(s) -
1 w0
1 w0
y(t) Y(s)
2D
Bild 5.30: Blockschaltbild eines PT2 -Gliedes
Die Ubertragungsfunktion eines Verzgerungsgliedes zweiter Ordnung lautet: o G(s) = G(s) = b0 + a1 s + a0 (5.27) (5.28)
s2
V 1 2 2D s + s+1 2 0 0
o Das PT2 -Element hat zwei Pole in der linken Halbebene der s-Ebene. Diese knnen entweder reell oder konjugiert komplex sein. Der Ansatz der Dierenzialgleichung oder der Ubertragungsfunktion mit a0 und a1 bzw. mit 0 und D deckt beide Darstellungen ab.
71
Die charakteristische Gleichung lautet:

2 s2 + 2D0 s + 0 = 0
Die Pole liegen bei: s1,2 = a1 2 a2 1 a0 4 D 2 1 = 0 D

a2 1 4
(5.29) D2 1 (5.30)
= 0 D 0
Man sieht, dass sich fr D 1 bzw. u
a0 reelle Pole ergeben.
Es lassen sich drei Flle unterscheiden: a 1. Fr D 1 erhlt man reelle Pole. u a 1 1 Mit der Zuweisung T1 = und T2 = schreibt sich die Ubertragungsfunktion s1 s2 als G(s) = V V = . (T1 s + 1)(T2 s + 1) T1 T2 s2 + (T1 + T2 ) s + 1 (5.31)
2D 1 = T1 + T2 0 T1 T2 In diesem Fall lsst sich das PT2 -Element als Reihenschaltung zweier PT1 -Elemente a auassen. 0 = Die Sprungantwort berechnet sich zu: t t T2 T1 e T1 e T2 ; h(t) = V 1 T1 T2 T2 T1
t0
(5.32)
Die Pollage und die Sprungantwort sind in Bild 5.31 gezeichnet.
D=2 D=5
Bild 5.31: PT2 -Glied mit D > 1
72
2. Fr D = 1 verschwindet der Ausdruck unter der Wurzel und es entsteht ein reeller u Doppelpol bei s1 = s2 = 1 = 0 . T1 (5.33)
Der Nenner der Ubertragungsfunktion wird zum Binom und man erhlt: a G(s) = V (T1 s + 1)2 (5.34)
Aufgrund des Doppelpols entsteht in der Sprungantwort ein linearer Term: t t t T h(t) = V 1 e T1 e 1 T1
(5.35)
V D=1
w0 + 1 T1
Bild 5.32: Pollage und Sprungantwort eines PT2 -Gliedes mit D = 1
3. Fr 0 < D < 1 erhlt man komplexe Pole der Form: u a s1,2 = a1 j 2 a0 a2 1 4 1 D2 (5.36) (5.37)
= 0 D j 0
1 D 2 = 0 D j
Die Pole liegen in der linken s-Ebene auf einem Kreis mit dem Radius 0 (vgl. Bild 5.33). Der Winkel ist ein Ma fr die Dmpfung: u a cos = D. Fr = 0 liegen beide Pole auf der negativen reellen Achse. Fr = u u a liegen die Pole bei j 0 auf der imaginren Achse (vgl. Bild 5.34).
, 2
(5.38) D =0
73
Die Sprungantwort ergibt sich zu: h(t) = V 1 1 eD 0 t sin 0 1 D 2 t + 1 D2 (5.39)
Die Aplituden aufeinander folgender Schwingungen stehen im Verhltnis: a

2 D yi+1 = e 1D2 . yi
s w0 1 * D2 V
D = 0.1 D = 0.5 t
w0 D
Bild 5.33: Pollage und Sprungantwort eines PT2 -Gliedes mit 0 < D < 1
Als Grenzfall eines stabilen PT2 -Gliedes gilt der Fall D = 0. Hierbei liegen die konjugiert komplexen Pole auf der Ordinate der s-Ebene. Man erhlt fr die Dmpfung D = 0 eine a u a harmonische Schwingung.
s V t
Bild 5.34: Pollage und Sprungantwort eines PT2 -Gliedes mit D = 0
Die Ubertragungsfunktion fhrt mit Einsetzen von s = j auf den Frequenzgang G(j). u Das Bode-Diagramm eines PT2 -Elements stellt sich nach Bild 5.35 und die Ortskurve nach Bild 5.36 dar.
74
|G| log 10 1 0.1 0.01 0.001 0.01 0 0.1 1 10

D=1 D=5
D=0.001 D=0.25 D=0.707
100
D=0.001 D=0.25
w log
D=1
D=.707 D=5
*p 2
*p 0.01 0.1 1 10 100
w log
Bild 5.35: Bode-Diagramm PT2 -Glied
Das Maximum der Resonanzberhhung im Frequenzgang liegt bei r = 0 u o
1 2 D2.
w0 w0
w0
Bild 5.36: Ortskurve PT2 -Glied
Als Sonderfall fr den Parameter D nden sich zwei ausgezeichnete Werte, die wegen ihrer u speziellen Eigenschaften hug zur Auslegung von Regelkreisen verwendet werden. Fr a u
75
1/ 2 D < 1 tritt fr > 0 kein lokales Maximum von |G(j)| (Resonanzberhhung) u u o mehr auf. Das Uberschwingen der Sprungantwort betrgt 5% bezogen auf den stationren a a Endwert fr D = 1/ 2. Fr D 1 ndet kein Uberschwingen der Sprungantwort uber u u den statischen Endwert statt. Neben diesen drei stabilen Fllen und dem Grenzfall fr D = 0 gibt es auch mehrere Flle, a u a in denen das System zweiter Ordnung instabiles Verhalten aufweist, d. h. die Schwingung u klingt auf. Streng genommen ist die Bezeichnung PT2 hier nicht mehr gltig, da kein Proportionalverhalten vorliegt. In den Bildern 5.37 und 5.38 sind die jeweiligen Pollagen und Sprungantworten fr die u angegebenen Dmpfungen gezeichnet. a
s w0 1 * D2 V w0 D t
Bild 5.37: Pollage und Sprungantwort eines Systems zweiter Ordnung mit 1 < D < 0
t
Bild 5.38: Pollage und Sprungantwort eines Systems zweiter Ordnung mit D = 1
76
Bild 5.39: Pollage und Sprungantwort eines Systems zweiter Ordnung mit D < 1
5.7 Weitere Systeme zweiter Ordnung

5.7.1 Mitgekoppelter doppelter Integrator
Instabile Systeme (z. B. linearisiertes inverses Pendel) fhren auf physikalisch begrndete u u Modelle in der Art von mitgekoppelten doppelten Integratoren.
b0 u a0 a0 < 0
Bild 5.40: Mitgekoppelter doppelter Integrator
Ein mitgekoppelter doppelter Integrator wird durch die Dierenzialgleichung d2 y + a0 y = b0 u, dt2 1 oder mit 2 = a0 T0 1 d2 y 2 y = b0 u 2 dt T0 a0 < 0 (5.40)
(5.41)
5.7 Weitere Systeme zweiter Ordnung
77
beschrieben. Die Ubertragungsfunktion hat die Form G(s) = s2 b0 1 2 T0 = b0 1 s T0 1 s+ T0 . (5.42)
Die Pole liegen symmetrisch zur imaginren Achse auf der reellen Achse: a
t
Bild 5.41: Pollage und Sprungantwort eines mitgekoppelten doppelten Integrators
Die Sprungantwort berechnet sich zu: h(t) =

2 b0 T0
t t 2 + e T0 e T0
(5.43)
5.7.2 Verzogerter Integrator (IT1-Glied)

Eine hug anzutreende Strecke ist der verzgerte Integrator (IT1). Im Blockschaltbild a o wird der verzgerte Integrator durch o
T1
Bild 5.42: Blockschaltbild eines verzgerten Integrators o
und als Dierenzialgleichung durch T1 d2 y d y =V u + dt2 dt (5.44)
78
beschrieben. In Normalform ergibt sich 1 dy d2 y V + = u 2 dt T1 dt T1
(5.45)
und man erhlt die Koezienten a1 = a
1 V , b0 = und a0 = 0. T1 T1
1 und s2 = 0 und die Ubertragungsfunktion berechnet sich Die Pole liegen bei s1 = T1 zu: G(s) = V b0 = 2 s (T1 s + 1) s + a1 s a0 = 0 (5.46)
Die Sprungantwort lautet: t h(t) = V t T1 1 e T1
(5.47)
T1
Bild 5.43: Sprungantwort eines IT1 -Gliedes
Die Ortskurve eines IT1 -Gliedes ist im folgenden Bild dargestellt.
5.8 Laufzeitglied
79
jIm{G} 20 0 20 40 60 80
V @ T1
jw G
100 2.5 21.5 1 0.5 0
Re{G}
Bild 5.44: Ortskurve und Pollage eines IT1 -Gliedes
5.8 Laufzeitglied
Eine Besonderheit stellt das Laufzeitglied dar. In seiner abstrahierten Form stellt es eine zeitliche Verschiebung des Eingangssignals zu spteren Zeiten dar. a Die Sprungantwort h(t) = (t TL ) stellt sich graphisch wie folgt dar: (5.48)
1 h(t)
0 TL t
Bild 5.45: Sprungantwort eines Laufzeitgliedes
Entsprechend wird es im Blockschaltbild mit dem folgenden Symbol dargestellt:
80
u(t) U(s)
y(t) TL Y(s)
Bild 5.46: Blockschaltbildsymbol Laufzeit
Die Ubertragungsfunktion ergibt sich mit dem Verschiebungssatz der Laplace-Transformation zu G(s) = eTL s .
(5.49)
Mit Einsetzen von s = j ergibt sich der Frequenzgang G(j), der als Ortskurve (Bild 5.47) angegeben werden kann. Die Ortskurve wird mit wachsendem unendlich oft durchlaufen.
jIm{G} j
Re{G}
w+0
Bild 5.47: Ortskurve Laufzeitglied
Im Bode-Diagramm stellt sich ein Laufzeitglied wie folgt dar:
5.9 Allpass
81
10 |G| log
0.1 0 [] 57 90
0.1
10
180
0.1
10
Bild 5.48: Bode-Diagramm Laufzeitglied
Das Laufzeitglied besitzt keine konzentrierten Speicher, sondern wird durch partielle Dierenzialgleichungen beschrieben. Als praktische Beispiele fr Laufzeitglieder seien u Ubertragungsleitungen in der Elektrotechnik, Frderbnder oder Rohrleitungen in der o a Verfahrenstechnik genannt. Wegen der verteilten Speicher besitzen Laufzeitglieder keine Pole und Nullstellen in der endlichen s-Ebene, knnen aber durch gebrochen rationale Ubertragungsfunktionen ano genhert werden, wenn eine solche Darstellung gebraucht wird, um bestimmte Rechenala gorithmen anwenden zu knnen. o
G(s) = eTL s =
lim
TL n
1 s+1
n n n
P Tn -Nherung a
(5.50)
lim
T 2L s + 1 n TL 2n
s+1
Pad-Approximation e
(5.51)
5.9 Allpass
Eine Klasse von Ubertragungselementen verdient besondere Behandlung. Ein reiner Allpass ist eine stabile Strecke, bei der zu jedem Pol in der linken Halbebene von s ein
82
Spiegelabbild als Nullstelle in der rechten Halbebene existiert. In der Ubertragungsfunktion kann man also schreiben:
(s s ) (s s ) s +1 s s +1 s
G(s) =
=1 n =1 n
=1 n =1
mit Re{s } < 0
(5.52)
Durch die symmetrische Anordnung der Pole und Nullstellen hat ein Allpass einen konstanten Betrag im Amplitudengang (|G(j )| = 1 ). Lediglich die Phase eilt mit unterschiedlicher Abhngigkeit von nach. a Ein Allpass erster Ordnung hat in Zeitkonstantenform die Ubertragungsfunktion G(s) = 1 T1 s . 1 + T1 s (5.53)
jIm{G}
1
G
1
jw
Re{G}
* 1 T1
1 s T1
Bild 5.49: Ortskurve und Pol-/Nullstellen eines Allpasses erster Ordnung
5.9 Allpass
83
1 h(t) 0
1 T1
Bild 5.50: Sprungantwort eines Allpasses erster Ordnung
Mathematisch ergibt sich die Sprungantwort zu: t h(t) = 1 2 e T1
(5.54)
Ein Allpass zweiter Ordnung kann sowohl reelle als auch konjugiert komplexe Pole oder Nullstellen aufweisen.
Bild 5.51: Ortskurve und Pol-/Nullstellenverteilung eines Allpasses zweiter Ordnung
Die Ubertragungsfunktion fr einen Allpass zweiter Ordnung mit reellen Polen lautet: u (T1 s + 1)(T2 s + 1) (5.55) G(s) = (T1 s + 1)(T2 s + 1)
84
Die allgemeine Form mit komplexen Polen ist durch G(s) = gegeben. s 0 s 0
2 2
2D s + 1 0 + 2D s + 1 0
(5.56)
h(t)
komplexe Pole und Nullstellen
1 0
reelle Pole und Nullstellen
t
Bild 5.52: Sprungantwort eines Allpasses zweiter Ordnung
Allpass-Elemente entstehen in Regelstrecken hug durch Dierenzbildung von Streckena teilen unterschiedlicher Verzgerung und sind hug sehr unangenehm, weil sie zu sehr o a langsamen Reglereinstellungen fhren. u
5.10 Normalform fur Eingren-Strecken o

Die bisher dargestellten Elemente erster Ordnung lassen eine Systematik erkennen, die fr Eingrenstrecken hherer Ordnung erweitert werden kann. Zu jeder gegebenen Uberu o o tragungsfunktion lsst sich gem dieser Struktur ein Blockschaltbild angeben. Die darin a a auftretenden Zustandsgren haben im Allgemeinen keinen Bezug zu den tatschlich im o a System vorhandenen physikalischen Speichern. Bei der Ubertragungsfunktion G(s) = bn sn + bn1 sn1 + . . . + b1 s + b0 sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 (5.57)
wurde bewusst der Zhlergrad gleich dem Nennergrad gesetzt. Falls m < n sein solla te, ist eine entsprechende Anzahl von Koezienten zu Null zu whlen. Das zugehrige a o Blockschaltbild ist in Bild 5.53 dargestellt.
5.10 Normalform fr Eingren-Strecken u o
85
@@@ bn u b n*1 xn a n*1 @@@ @@@ x2 a1 b1 x1 a0 b0
Bild 5.53: Blockschaltbild in Regelungsnormalform
Diese Strukturdarstellung wird als Regelungsnormalform bezeichnet. Die Ubereinstimmung mit der gegebenen Dierenzialgleichung lsst sich am einfachsten durch die Herleia tung der Ubertragungsfunktion aus dem Blockschaltbild zeigen. Jeder der Integratoren hat die normierte Zeitkonstante 1, also die Ubertragungsfunktion 1 . s Eine andere interessante Art der Darstellung ergibt sich, wenn von der Ubertragungsfunktion zunchst eine Partialbruchzerlegung durchgefhrt wird. Besitzt das System einen a u a Durchgri, ist der Koezient bn also ungleich null, so muss dieser Anteil zunchst abgespalten werden, so dass eine Teilbertragungsfunktion mit einem Zhlergrad kleiner u a n entsteht. Der Einfachheit halber wird angenommen, dass alle Pole der Ubertragungsfunktion verschieden sind und dass die Pole nicht als Nullstellen des Zhlers vorkommen. a Dann lsst sich G(s) schreiben als: a
n
G(s) =
=1
R s s
(5.58)
Falls bn = 0, ist der Proportionalfaktor bn abzudividieren. G(s) = bn + bn1 sn1 + . . . + b1 s + b0 sn + . . . + a1 s + a0 wobei bi = bi bn ai (5.59)
Aufgrund der reellen Koezienten sind die Residuen R entweder reell (bei reellen Polen s ) oder paarweise komplex (bei konjugiert komplexen Polen s , s+1 ). Fr reelle Pole u ergibt sich eine weitere einfache Normalform nach Bild 5.54. Diese wird als Modalform oder auch Diagonalform bezeichnet.
86
R1 -s 1
y1
L L
R2 -s 2
y2
L
Rn -s n yn
Bild 5.54: Modalform fr reelle Pole u
Die Partialbrche, die zu komplexen Polen gehren, werden wieder paarweise zusammenu o gefasst:
R (s s ) + R (s s ) R R + = s s s s (s s )(s s ) = = (R + R ) s R s R s s2 (s + s ) s + |s |2 2 Re {R } s 2 Re {R s } s2 2 Re {s } s + |s |2 (5.60)
und man erhlt folgende Blockschaltbildstruktur fr ein Teilelement zweiter Ordnung: a u

yl 2 Re R l u * 2 Re s l |s l| 2 * 2 Re R ls l
Bild 5.55: Modalform
87
6 Pole und Nullstellen der Ubertragungsfunktion
6.1 Arbeiten mit dem Bode-Diagramm

Aus der Ubertragungsfunktion entsteht durch Einsetzen von s = j der Frequenzgang G(j ). Fr die Analyse eines dynamischen Systems mit dem Bode-Diagramm werden u Zhler und Nenner anhand ihrer Nullstellen in Faktoren aufgeteilt, wobei fr die Anwena u dung des Bode-Diagramms die Zeitkonstantenform vorteilhaft ist. bm sm + . . . + b1 s + b0 , sn + . . . + a1 s + a0
m
G(s) =
an = 1
b0 a0
=1 n =1 m
s +1 s0 s +1 s
(T0 s + 1) = V
=1 n
(6.1) (T s + 1)
=1
mit T0 =
1 1 und T = . s0 s
Mit dieser Wahl werden die Zeitkonstanten fr stabile Pole sowie Nullstellen des Zhlers u a in der linken s-Halbebene positiv. Instabile Pole bzw. Nullstellen von Allpassanteilen erhalten negative Zeitkonstanten bzw. bei komplexen Polen negative Dmpfung. a Nullstellen im Zhler bei s = 0 bzw. Pole bei s = 0 werden fr diese Darstellung gesondert a u betrachtet. Sie werden als eigene Faktoren aus Zhler und Nenner herausgezogen. Dabei a wird V zu 1 gewhlt, z. B. a
88
G1 (s) = = b . b1
bm sm + . . . + b1 s , sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
b0 = 0 (6.2)
bm sm1 + bm1 sm2 + . . . + b2 s + 1 b1 s sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
mit b =
T1 = b1 kann dann formal als Zeitkonstante aufgefasst werden und das Restpolynom wie oben faktorisiert werden: T1 s G1 (s) =
n m1 =1
(T0 s + 1) . (6.3)
(T s + 1)
=1
Bei dieser Darstellung entfllt die Verstrkung V , da sie mit der Zeitkonstante T1 zua a sammengefasst werden kann. Die oben genannten Faktorisierungen sind nur bei reellen Polen bzw. Nullstellen anwendbar. Wegen der reellen Koezienten entstehen komplexe Nullstellen der Polynome nur paarweise. Diese knnen dann wieder paarweise zu Teilpoo lynomen zweiter Ordnung zusammengefasst werden: s +1 s s +1 s = 1 2 2 D s + s + 1. 2 (6.4)
D > 0, stabil, minimalphasig D < 0, instabil, allpasshaltig Die so erhaltenen Zhler- und Nennerterme knnen als separate Teilbertragungsfunka o u tionen aufgefasst werden: G0 (s) = T0 s + 1 G (s) = 1 . T s + 1 (6.5) (6.6)
Da im Bode-Diagramm der Betrag des Frequenzganges logarithmiert uber der Kreisfre quenz aufgetragen wird, kann der Betrag auch durch additive Uberlagerung der logarithmischen Betrge der Frequenzgnge der Teilbertragungsfunktionen gebildet werden. a a u
n m
log |G(j )| =
=1
log |G (j )| +
=1
log |G0 (j )|
(6.7)
6.1 Arbeiten mit dem Bode-Diagramm
89
Auch der Phasenverlauf kann als eine Uberlagerung der Einzelphasenverlufe dargestellt a werden.
n m
arg{G(j )} =
=1
arg{G (j )} +
=1
arg{G0 (j )}
(6.8)
Da der Gesamtfrequenzgang hug einen relativ glatten fallenden Verlauf mit der Frea quenz aufweist, werden gerne auch die Asymptoten fr hohe und niedrige Frequenzen u der Einzelelemente benutzt, um Eckfrequenzen besser kenntlich zu machen. Beispiel: 1 2 2 D01 s + s+1 2 01 01 G(s) = 1 2 D1 (T2 s + 1) 2 s2 + s + 1 T3 s 1 1 (T1 s + 1)
(6.9)
|G| log 100 10 1 0.1 p p 2 0 *p 2 1 T1 1 T3 1 T2 w log 1 T1 1 T3 w 01 w1 1 T2 w log
w 01
w1
Bild 6.1: Bode-Diagramm fr die Ubertragungsfunktion (6.9) u
Insgesamt ist es damit hinreichend, die Frequenzgnge fr folgende Einzelelemente zu a u analysieren, um daraus die Diagramme des Gesamtfrequenzganges zusammenzubauen: Integrator
90
Dierenzierer (ideal) PT1 PD (ideal) PT2 (schwingungsfhig) a komplexes Nullstellenpaar
6.2 Minimalphasensysteme
Stabile Systeme, bei denen alle Pole und Nullstellen der Ubertragungsfunktion in der linken s-Halbebene liegen, haben eine direkte Zuordbarkeit zwischen den Asymptoten im Betrags- und Phasenverlauf des Frequenzganges. Man nennt sie auch Minimalphasensysteme. Eine Ubertragungsfunktion G(s) = bm (s s01 )(s s02 ) . . . (s s0m ) ; an (s s1 )(s s2 ) . . . (s sn ) an = 1 (6.10)
mit der Eigenschaft bm 0, an Re{s0i } 0, Re{si } 0
heit minimalphasig. Bei Minimalphasensystemen entspricht ein konstanter Betragsverlauf einer Phase von 0. Einem mit (1/) fallenden Betrag entspricht eine Phase von /2 und einem mit steigenden Betragsverlauf eine Phase von /2 . Auch Nullstellen und Pole bei s = 0 (Dierenzierer = /2 und Integrierer = /2) knnen hier noch mit bercksichtigt o u werden. Bei Nullstellen des Zhlers in der rechten Halbebene kehren sich, verglichen mit Nullstela len in der linken Halbebene, die Beziehungen zwischen Betrags- und Phasenverlauf um. Sind solche Anteile in Ubertragungsfunktionen enthalten, so entsteht eine zustzliche a nacheilende Phasendrehung, die nicht im Betragsverlauf widergespiegelt wird. Man kann aus derartigen nichtminimalphasigen Ubertragungsfunktionen durch Erweitern mit Pol-/Nullstellenpaaren auf der am Ursprung gespiegelten Position zu den Nullstellen mit positivem Realteil eine Aufspaltung in einen Allpass und ein Minimalphasensystem durchfhren. u
6.2 Minimalphasensysteme
91
Beispiel: G(s) = (T1 s + 1)(T2 s + 1) 1 2 2D s + s + 1 (T3 s + 1) 2 0 0 (T1 s + 1) (T1 s + 1) (T1 s + 1)(T2 s + 1) 1 2 2D s + s + 1 (T3 s + 1) 2 0 0 (T1 s + 1)(T2 s + 1) 1 2 2D s + s + 1 (T3 s + 1) 2 0 0 Minimalphasenfunktion Es entsteht eine Reihenschaltung aus einer Minimalphasenfunktion, die den ursprngu lichen Betragsverlauf aufweist, und einem reinen Allpass, der fr alle Frequenzen einen u konstanten Betrag von 1 hat, aber die zustzliche Phasendrehung gegenber der Minia u malphasenfunktion einbringt. In der s-Ebene kann die zugehrige Pol-/Nullstellenanordnung dargestellt werden. Fr die o u Ubertragungsfunktion (6.11) aus dem obigen Beispiel erhlt man folgende Aufspaltung a der Pole und Nullstellen: (6.11)
(T1 s + 1) (T1 s + 1) reiner Allpass
jw
j w0
jw
jw
j w0
-1 -1 T3 T2
1 T1 -j w 0
-1 T1
1 T1
* 1-1-1 T3 T2 T1
s
-j w 0
Bild 6.2: Aufspalten der Pole und Nullstellen einer Ubertragungsfunktion in Allpass und Minimalphasenfunktion
92
93
7 Der Regelkreis
7.1 Dynamisches Verhalten des Regelkreises

Der Regelkreis eines dynamischen Systems kann durch das Blockschaltbild 7.1 beschrieben werden. Hierbei ist der Angrispunkt der Strung D innerhalb der Regelstrecke G(s) o nicht nher speziziert. a
GF(s)
W -
K(s)
G(s)
GM(s)
Bild 7.1: Blockschaltbild geschlossener Kreis mit Strung o
Unter der Annahme, dass keine Strung (D(s) = 0) vorhanden ist, gilt fr das Ausgangso u signal Y (s) im Laplace-Bereich: Y (s) = G(s) K(s) GF (s) V (s) G(s) K(s) GM (s) Y (s). Die Ubertragungsfunktion des geschlossenen Kreises lautet folglich: Gg (s) = Y (s) K(s) G(s) = GF (s) V (s) 1 + K(s) G(s) GM (s) (7.2) (7.1)
Dabei entsteht der Term K(s) G(s) GM (s) im Nenner durch Aufschneiden des Kreises (Bild 7.2) und Multiplikation aller im Kreis auftretenden Ubertragungsfunktionen. Glieder auerhalb des geschlossenen Kreises treten nur im Zhler von Gg (s) auf. a
94
7 Der Regelkreis
K(s) G(s) GM (s) wird auch Kreisbertragungsfunktion Gk (s) genannt: u Gk (s) = K(s) G(s) GM (s) (7.3)
GF(s)
K(s)
G(s)
GM(s)
Bild 7.2: Kreisbertragungsfunktion Gk (s) = K(s) G(s) GM (s) u
Die Stabilitt des geschlossenen Kreises wird von der Lage der Nullstellen der Ubertraa gungsfunktion 1 + Gk (s) bestimmt. Zur grundstzlichen Analyse des Verhaltens eines Systems reicht es aus, wenn man ana nimmt, dass die Strung D1 am Streckeneingang bzw. D2 am Streckenausgang angreift o (vgl. Bild 7.3).
D1 V GF(s) W K(s) U G(s)
D2 Y
GM(s)
Bild 7.3: Blockschaltbild mit Angri der Strung vor bzw. hinter o der Strecke
Das Ausgangssignal setzt sich folglich aus einer Superposition der Eingangs- und Stro
7.2 Allgemeine Anforderungen an einen Regelkreis
95
gren zusammen. Im Laplace-Bereich erhlt man: o a Y (s) = GF (s) K(s) G(s) V (s) 1 + K(s) G(s) GM (s) T (s) + G(s) D1 (s) 1 + K(s) G(s) GM (s) S(s) G(s) + 1 D2 (s) 1 + K(s) G(s) GM (s) S(s) Hierbei wird T (s) als Fhrungsbertragungsfunktion u u T (s) = Y (s) , V (s) D1 (s) = D2 (s) = 0 (7.5) (7.4)
G(s) S(s) und S(s) als Strbertragungsfunktionen o u G(s) S(s) = S(s) = Y (s) D1 (s) V (s) = D2 (s) = 0 Y (s) D2 (s) V (s) = D1 (s) = 0 (7.6) (7.7)
bezeichnet. S(s) wird auch Empndlichkeitsfunktion genannt. Mit GF (s) = GM (s) = 1 gilt T (s) + S(s) = 1.

Neben der Analyse des dynamischen Verhaltens hat man hug die Intention, durch die a Synthese eines Reglers ein bestimmtes dynamisches Verhalten eines Systems zu erlangen. Die Analyse des Systems liefert entweder mathematische Gleichungen eines axiomatischen Modells oder aufgrund von Messungen, z. B. des Frequenzganges, ein experimentelles Modell. Grundaufgabe einer jeden Regelung ist es, dass der geschlossene Regelkreis stabil ist. Kriterien zur Bestimmung der Stabilitt eines Regelkreises werden im Kapitel 7.4 vora gestellt. Hier sei jedoch bereits erwhnt, dass die Stabilitt eines geregelten und eines a a ungeregelten Systems nicht in unmittelbarem Zusammenhang stehen. Erst die Wahl des
96
7 Der Regelkreis
Reglers entscheidet in Verbindung mit den dynamischen Eigenschaften der Strecke, ob das Gesamtsystem stabil oder instabil ist. So kann mit einem ungeeigneten Regler ein stabiles ungeregeltes System beim Schlieen des Kreises instabil werden oder umgekehrt mit einem geeigneten Regler auch eine im oenen Kreis instabile Strecke durch Schlieen des Kreises in ein stabiles System verwandelt werden. Beispiel: Als Beispiel fr einen Regelkreis mit Strungen (vgl. Bild 7.3) diene eine P T3 -Strecke u o mit der Ubertragungsfunktion V (T1 s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1)
G(s) =
(7.8)
mit V = 1, T1 = 0.4, T2 = 0.1 und T3 = 0.03. Das Fhrungslter wird zu GF = 1 und die Ubertragungsfunktion des Sensors wird u a ebenfalls zu GM = 1 angesetzt. Als Regler wird ein P-Glied mit dem Verstrkungsfaktor K = 5 verwendet. Die Sprungantwort der Strecke, d. h. des oenen Kreises, und des geschlossenen Kreises ohne die Wirkung einer Strung zeigt Bild 7.4. o
1.0 0.8 h(t) 0.6 0.4
Strecke mit PRegler
Strecke ohne Regler 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2 t
Bild 7.4: Sprungantwort der Fhrungsgre w y u o
Betrachtet man die Sprungantwort bei Stranregung am Eingang der Strecke, d1 = (t) o a und v = d2 = 0, so erhlt man die in Bild 7.5 dargestellte Sprungantwort.
97
1.0 0.8 0.6 h(t) 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2 t Strecke mit PRegler Strecke ohne Regler
Bild 7.5: Sprungantwort der Strgre d1 y o o
Greift hingegen die Strung am Ausgang der Strecke an, d2 = (t) und v = d1 = 0, so o ergibt sich die Sprungantwort nach Bild 7.6.
1 0.8 0.6 h(t) 0.4 0.2 0 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 t Strecke mit PRegler Strecke ohne Regler
Bild 7.6: Sprungantwort der Strgre d2 y o o
Ubliche Anforderungen an den Regelkreis sind: (a) Gutes Fhrungsverhalten: Die Regelgre soll bei einer Fhrungsgrennderung u o u o a dieser mglichst gut folgen, d. h. T(j) 1. Der Frequenzbereich ( = 0 . . . g ), in o dem diese Anforderung erfllt ist, heit Nutzfrequenzbereich. Ideal ist eine mgu o a lichst hohe Grenzfrequenz g oberhalb der der Betrag dann gegen 0 luft.
98
7 Der Regelkreis
(b) Gutes Strverhalten: Strungen bei konstanten Sollwerten sollten gut unterdrckt o o u Y (s) 0 im Nutzfrequenzbereich. werden, d. h. Di (s) (c) Robustheit bei Parametervariation der Strecke d. h. die Eigenschaften nach (a) und (b) bleiben auch bei Anderungen der Streckeneigenschaften erhalten. Das Folgeverhalten eines Systems (a) kann bei stabilen Systemen in Abwesenheit von Strungen manchmal auch durch eine geeignete Steuerung erreicht werden, die naturo gem keine Stabilittsprobleme erzeugt. Wenn dann besondere Anforderungen an die a a Dynamik hinzukommen oder das ungeregelte System nicht stabil ist, wird doch ein Regler bentigt. o Der Bereich (b) stellt die klassische Regelungsaufgabe dar, weil Strungen in den meisten o Fllen nicht messbar sind. a Angreifende Einsse von auen auf das System fhren manchmal nicht nur zu additiven u u Uberlagerungen von Strsignalen wie in (b), sondern greifen multiplikativ in das System o ein. Es ndern sich fr verschiedene stationre Einsse die Parameter des Systems (z. B. a u a u Zeitkonstanten, Verstrkungsfaktoren). Bei schnell vernderlichen multiplikativ eingreia a fenden Strungen (zeitlicher Mastab im Bereich von Streckenzeitkonstanten) ist das o System nichtlinear zu behandeln, ansonsten kann es aber weiterhin als lineares System mit vernderlichen Parametern modelliert werden. a Diese parametervernderlichen Systeme (c) lassen sich durch Regler so umgestalten, dass a die Parametervernderungen nur noch geringe Einsse auf das Systemverhalten ausa u uben. Die Auslegung der Regler hat in den meisten Fllen Reserven, sodass die Stabia litt ausreichend gewhrleistet ist. Kleine Parametervernderungen sind oft ohne spezia a a elle Reglerauslegung tolerierbar. Bei groen Variationen der Parameter kann der Regler entsprechend dimensioniert werden. Eine solche robuste Auslegung verschlechtert andererseits aber hug die Geschwindigkeit der Reaktion auf additive Strungen. a o
7.3 Kriterien zur Beurteilung eines Regelkreises

Die Anforderung an die Regelung knnen auch quantiziert werden. Die Mastbe an o a den geschlossenen Kreis knnen getrennt fr das Fhrungs- und Strverhalten angegeben o u u o werden. Fhrungsverhalten bei Anregung mit Sprungfunktion: u Ausregelzeit t : Sie gibt den Zeitpunkt an, ab dem die Regelabweichung kleiner als eine vorgegebene Schranke ist, vgl. Bild 7.7. Hug whlt man hier 3% a a Abweichung vom Sollwert.
99
Maximale Uberschwingweite emax : Sie gibt den Betrag der maximalen Regelabweichung an, die nach dem erstmaligen Erreichen des Sollwertes (100%) auftritt (Bild 7.7).
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0
e max e te
10
15
Bild 7.7: Kriterien zur Beurteilung eines Regelkreises im Zeitbereich
Regelche: Die Flche zwischen Fhrungsgre und Istwert kann als Ma deniert a a u o werden. Sie ist in Bild 7.8 dargestellt. Besonders sinnvoll ist die Beurteilung mittels der linearen Regelche allerdings nur, wenn kein Uberschwingen auftritt, da sich a sonst evtl. die Flchenanteile der Regeldierenz e uber und unter dem Sollwert a gegenseitig kompensieren.
1.2 1 0.8 + 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 t 15
Bild 7.8: Lineare Regelche a
Die schraerte Flche im Bild 7.8 zeigt die Regelche AR . a a
100
7 Der Regelkreis
Ausgehend von einer gebrochen rationalen stabilen Ubertragungsfunktion bn sn + . . . + b1 s + b0 ; an sn + . . . + a1 s + a0 b0 bn sn + . . . + b1 s + 1 ; a0 an sn + . . . + a1 s + 1 V
G(s) = =
bi = 0 fr i > m, an = 1 u bi = bi ai , ai = b0 a0 (7.9)
lsst sich die Flche durch Nachschalten eines Integrators (vgl. Blockschaltbild a a 7.9) und Abziehen des Endwertes V = G(0) als Endwert der Sprungantwort der Reihenschaltung ausrechnen.
s(t)
G (s)
1 s
AR
Bild 7.9: Blockschaltbild zur Ermittlung der Regelche a
Mit
G1 (s) = G(0) G(s) = V G(s) bn sn + . . . + b1 s + 1 = V 1 an sn + . . . + a1 s + 1 (an sn + . . . + a1 s + 1) (bn sn + . . . + b1 s + 1) = V an sn + . . . + a1 s + 1 (an bn ) sn + . . . + (a1 b1 ) s = V an sn + . . . + a1 s + 1 (7.10)
errechnet sich die Regelche AR zu: a
101
AR = lim y(t)
t
= lim s
s0
1 s
1 G1 (s) s
= lim
s0
1 G1 (s) s a1 b1 a0 b0 (7.11)
= V (a1 b1 ) = V
Verallgemeinert gilt bei gebrochen rationalen Ubertragungsfunktionen mit beliebigen Polen und Nullstellen fr die Regelche: u a AR = lim 1 s0 s m i bi s b 1 0 i=0 = lim n s s0 a0 i ai s (G(0) G(s)) b 0 = lim
s0 i=0 n i=0 n
ai s a0
i
bi s
i=0
b 0
n
a0
i=0
ai si
i1
1 s
i1
ai s
i=1
a0
n
bi s
i=1
(7.12)
= lim
s0
a0
i=0
ai si
a1 b0 a0 b1 a2 0
Dabei stellt Gleichung 7.11 einen Sonderfall von 7.12 dar.
Weitere Gtemae: Neben der linearen Regelche gibt es noch weitere Integralkriu a terien zur Beurteilung des Fhrungsverhaltens, z. B. die quadratische Regelche u a oder auch die zeitbeschwerte quadratische Regelche. a Strverhalten: o Bei einer Sprunganregung der Strgre knnen die gleichen Kriterien wie fr einen o o o u Fhrungsgrensprung in abgewandelter Form verwendet werden. u o
102
7 Der Regelkreis
Ausregelzeit t Maximale Uberschwingweite emax usw. Ein sehr wichtiges Kriterium zur Spezikation von Reglern ist die stationre Genauigkeit. a Je nach Art der Strecke und dem Angrispunkt der Strung knnen eventuell stationre o o a Regelfehler fr Fhrung oder Strung auftreten. Greift die Strung hinter der Strecke u u o o an, so ist ein Regler mit mindestens einem Pol bei s = 0 (integrierendes Verhalten) erforderlich, um stationre Genauigkeit zu erreichen, vgl. Abschnitt 9.2.2.3. a
7.4 Stabilitt a
Der Regelkreis nach Bild 7.1 lsst sich im Laplace-Bereich durch Gl. (7.2) angeben: a Gg (s) = Y (s) K(s) G(s) = GF . V (s) 1 + K(s) G(s) GM (s)
Die Pole von Gg (s) sind andere als die Pole des oenen Kreises (Gl. (7.3)): Gk (s) = K(s) G(s) GM (s) Der Nenner von Gg (s) wird Null, sobald Gk (s) den Wert 1 annimmt. Diese Nullstellen (Pole von Gg (s)) sind bei hherer Ordnung nicht ohne weiteres analytisch zu bestimmen. o Neben numerischen Verfahren fr konkrete Zahlenwerte der Koezienten existieren daher u auch graphische Verfahren zur Stabilittsanalyse, vgl. Abschnitt 7.4.2. a
7.4.1 Numerische Stabilittskriterien a

Numerische Stabilittskriterien gehen von der charakteristischen Gleichung (4.40) a sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 = 0 des zu untersuchenden Systems aus. Sie geben algebraische Bedingungen in der Form u von Ungleichungen zwischen den Koezienten ai an, die genau dann erfllt sind, wenn alle Nullstellen des Polynoms in der linken s-Halbebene liegen. Exemplarisch fr ein numerisches Verfahren zur Bestimmung der Stabilitt wird im folu a genden das Hurwitz-Kriterium vorgestellt. Ein weiteres numerisches Verfahren, das hier nicht weiter erklrt wird, wurde von Routh (1877) entwickelt. a
7.4 Stabilitt a
103
7.4.1.1 Hurwitz-Kriterium Ein Polynom an sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0 = an (s s1 )(s s2 ) . . . (s sn ) (7.13)
heit Hurwitz-Polynom, wenn alle Nullstellen negativen Realteil haben. D. h. ein System ist stabil, wenn das charakteristische Polynom ein Hurwitz-Polynom ist. Ein Polynom ist dann und nur dann ein Hurwitz-Polynom, wenn folgende Bedingungen erfllt sind: u alle Koezienten ai des Polynoms sind von Null verschieden, alle Koezienten ai haben positives Vorzeichen und folgende n Hurwitz-Determinanten sind positiv: D1 = an1 > 0 D2 = an1 an an3 an2 >0
D3 = . . .
0 an1 an an3 an2 an1 an5 an4 an3
>0
Dn1 =
an1 an an3 an2 . . . . . . 0 0
... ... .. .
0 . . . .
>0
. . . a1 (7.14)
Dn = a0 Dn1 > 0.
Die Hurwitz-Determinanten D sind dadurch gekennzeichnet, dass in der Hauptdiagonale die Koezienten an1 , an2 , . . . , an stehen ( = 1 . . . n), und dass sich in den Zeilen die Koezientenindizes jeweils um 1 erhhen. Koezienten mit Indizes grer als n werden o o durch Nullen ersetzt. Bei der Stabilittsanalyse mittels des Hurwitz-Kriteriums muss man smtliche Determia a u nanten bis Dn1 auswerten. Die Bedingung fr die Determinante Dn ist bereits in der Vorzeichenbedingung enthalten.
104
7 Der Regelkreis
Neben der Analyse eines Systems eignet sich das Hurwitz-Kriterium bei einem System mit noch frei whlbaren Parametern zur Bestimmung dieser derart, dass das System a asymptotisch stabil wird. Anmerkung: Die Reihenfolge der Nummerierung der Koezienten ai im Hurwitzpolynom ist vertauschbar.
7.4.2 Graphische Stabilittskriterien a

Kernstck aller graphischen Stabilittskriterien ist der Phasenverlauf von komplexweru a tigen Ubertragungsfunktionen. Aus diesem Grund soll eine allgemeine Betrachtung vorangestellt werden. Hierzu betrachtet man eine komplexe rationale Funktion H(s) mit folgender Darstellung: H(s) = |H(s)| ej (s) . In Produktform lautet sie
m
(7.15)
(s s0i ) , (s si ) (7.16)
H(s) = bm
i=1 n i=1
hierbei stellen s0i die Nullstellen und si die Pole der Funktion H(s) dar. H(s) lsst sich weiterhin zerlegen in: a
m
|s s0i | ej i (s) . |s si | ej i (s) (7.17)
H(s) = bm
i=1 n i=1
Fr den Betrag erhlt man u a

m
|s s0i | (7.18) |s si |
|H(s)| = bm
i=1 n i=1
und die Phase berechnet sich zu

m n
(s) = arg {H(s)} =

i=1
i
i=1
(7.19)
7.4 Stabilitt a
105
7.4.2.1 Phasenintegral Um die Phasenanteile von Nullstellen und Polen an der Gesamtphase in Abhngigkeit a ihrer Lage in der komplexen Ebene untersuchen zu knnen, betrachten wir die Linearo faktoren von Zhler und Nenner {(s s0i ), (s si )} in der s-Ebene. a
C
a1 s01 s1
s
b1
s
b2 s2 a2 s02
Bild 7.10: Pole und Nullstellen in der s-Ebene
Andert sich s lngs einer geschlossenen Kurve C, die einen Teil der Pole und Nullstellen a umschliet, so liefern die einzelnen i und i unterschiedliche Anteile zur Gesamtphase (s). Der a komplette Umlauf von s lngs der Kurve C wird mathematisch durch ein Ringintegral ausgedrckt. Fr das in Bild 7.10 skizzierte Beispiel erhlt man: u u a
C
d1 =
C
d1 = 2
C
und
C
d2 =
C
d2 = 0.
(7.20)
Es liefern also nur diejenigen Pole und Nullstellen einen Beitrag zu (s), die innerhalb der geschlossenen Kurve C liegen. Etwas allgemeiner lsst sich das Phasenintegral in der folgenden Form schreiben: a d =
C i=1 C m
di
di = 2 (ln lp ) (7.21)
C
i=1
Dabei ist ln die Zahl der durch die Kurve C eingeschlossenen Nullstellen und lp die Anzahl der eingeschlossenen Pole, wobei mehrfache Pole und Nullstellen gem ihrer Vielfachheit a gezhlt werden. a Dieses hier nur anschaulich angegebene Resultat lsst sich mathematisch mit dem Resia duensatz der Funktionentheorie beweisen. Jetzt verwendet man das Phasenintegral zur Stabilittsuntersuchung eines Regelkreises. a
106
7 Der Regelkreis
W K(s) G(s)
Bild 7.11: Blockschaltbild eines Regelkreises
Mit K(s) =
Z2 (s) Z1 (s) und G(s) = als rationale Funktionen ergibt sich N1 (s) N2 (s)
Z1 (s) Z2 (s) Y (s) N1 (s) N2 (s) = Gg (s) = Z1 (s) Z2 (s) W (s) 1+ N1 (s) N2 (s) = = Z1 (s) Z2(s) N1 (s) N2 (s) + Z1 (s) Z2(s) Zg (s) . Ng (s) (7.22)
Handelt es sich bei H(s) um das Nennerpolynom eines geschlossenen Regelkreises, so ist man an der Lage der Pole des geschlossenen Regelkreises interessiert. Die Pole des geschlossenen Kreises sind mit den Nullstellen von H(s) identisch. H(s) = Ng (s) = sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0
(7.23)
Demzufolge ist das Ziel fr die Beurteilung der Stabilitt eines Regelkreises herauszunu a den, ob H(s) Nullstellen in der rechten s-Halbebene besitzt. Deshalb whlt man eine halbkreisfrmige Randkurve C, wie sie in Bild 7.12 dargestellt a o ist.
Bild 7.12: Randkurve

R c
jw
7.4 Stabilitt a
107
Wendet man das Phasenintegral auf diese im mathematisch negativen Sinn durchlaufene Randkurve an, so folgt: d = d = 2 (ln lp ) (7.24)
C C
und mit lp = 0 da Polynom folgt fr die Anzahl ln der Nullstellen innerhalb von C u 1 d. (7.25) ln = 2 C Lsst man den Radius R gegen gehen, so wird die gesamte rechte Halbebene von C a eingeschlossen. Die Integration wird in zwei Abschnitten, lngs des Halbkreises und lngs a a der imaginren Achse ausgefhrt. a u d = d+ d (7.26)
C
Der Beitrag des Halbkreises liefert mit s = R ej d = n

/2 /2
di = n .
(7.27)
Bild 7.13: Integration uber den Halbkreis
Der Anteil lngs der imaginren Achse ergibt, wenn alle ai Koezienten von H(s) R a a sind: d =
s=j j
d = 2
=0
Dabei ist die gesamte Phasendrehung der Ortskurve H(j ) beim Durchlauf der Frequenzen = 0 bis .

a1 a2
d = 2 .
jw
(7.28)
108
7 Der Regelkreis
Man erhlt somit fr die Anzahl der Nullstellen rechts, also fr die Anzahl der instabilen a u u Eigenwerte ln = ln n 2 = 0 = n . 2 (7.29) (7.30)
Das bedeutet, man kann die Anzahl der instabilen Pole eines geschlossenen Regelkreises anhand der Ordnung des Nennerpolynoms und der Phasendrehung der Ortskurve des Nennerpolynoms bestimmen. Beispiel: Gegeben sei folgender Regelkreis W -d
-
6 -
Vk
1 (s + 1)3
-s
Bild 7.14: Blockschaltbild PT3 -Strecke mit P-Regler
Im folgenden wird gezeigt, wie gro die Verstrkung des P-Reglers sein darf, damit der a Regelkreis nicht instabil wird. Zunchst berechnet man das Nennerpolynom. Hierfr bentigt man die Ubertragungsa u o funktion des geschlossenen Kreises: Vk Gk (s) Vk (s + 1)3 Gg (s) = = = Vk 1 + Gk (s) (s + 1)3 + Vk 1+ (s + 1)3 Daraus ergibt sich das Nennerpolynom zu: Ng (s) = s3 + 3 s2 + 3 s + 1 + Vk = s3 + a2 s2 + a1 s + a0 (7.32)
(7.31)
Die Ordnung des Systems ist n = 3, womit sich als Forderung fr die Stabilitt ergibt u a ln = 0 = 3 n = 2 2 (7.33)
7.4 Stabilitt a
109
und somit = 3 . 2
3 2
(7.34) betragen.
Die Phasendrehung der Ortskurve Ng (j ) muss also fr = 0 bis u In Bild 7.15 ist der Sollverlauf der Ortskurve dargestellt.
j Im {Ng}
Ng
Re {Ng}
Bild 7.15: Sollverlauf der Ortskurve
Fr die Schnittpunkte mit den Achsen erhlt man mit u a Ng (j ) = 3 j a2 2 + a1 j + a0

2 Re{Ng (j 1)} = a0 a2 1 = 0
(7.35) (7.36) (7.37) (7.38) (7.39)
2 Im{Ng (j 2)} = 2 (a1 2 ) = 0
2 1 =
a0 a2
2 2 = a1 .
Unter der Voraussetzung a0 , a1 , a2 > 0 und 1 < 2 folgt a0 < a1 a2 . Setzt man die Werte fr die Koezienten ein, so ergibt sich u Vk < 8. (7.40)
Vk gleich 8 stellt also die Stabilittsgrenze dar, fr Vk > 8 wird das System instabil. a u
110
7 Der Regelkreis
7.4.2.2 Nyquist-Kriterium Bei der Stabilittsanalyse mittels des Nyquist-Kriteriums erfolgt die Prfung anhand der a u Ortskurve des Kreisfrequenzganges. Fr den Regelkreis in Bild 7.16 erhlt man als Ubertragungsfunktion u a Gg (s) = Gk (s) Y (s) = . W (s) 1 + Gk (s) (7.41)
W Gk(s)
Bild 7.16: Blockschaltbild eines Regelkreises
Gem Gleichung (7.41) sind die Pole von Gg (s) identisch mit den Nullstellen von a a 1 + Gk (s). Die Pole von Gk (s) sind keine Pole von Gg (s). Zur Stabilittsuntersuchung werden also die Nullstellen der Funktion H(s) = |H(s)| ej (s) = 1 + Gk (s) betrachtet. Jetzt besitzt H(s) Pole und man erhlt fr das Phasenintegral: a u 1 d = lp ln 2 C (7.42)
(7.43)
Die Kurve C ist wie im Bild 7.13 und der Integrationsweg wird wieder wie in Gleichung 7.26 zerlegt in d = d+ d
C
Bei allen praktisch realisierbaren Funktionen gilt (m n) aufgrund der Kausalitt, d. h. a

s
lim Gk (s) = Gk () = const. reell
(7.44)
In den meisten Fllen gilt sogar lim Gk (s) = 0, fr m < n. a u

s
7.4 Stabilitt a
111
Das Ziel ist zunchst, die Phasendrehung der Ortskurve 1 + Gk zu untersuchen. Wenn a jedoch:
s
lim Gk (s) = 0
(7.45)
gilt, so bedeutet dies, dass die Ortskurve zu einem Punkt entartet. Damit liefert die Ortskurve fr s , 1 + Gk () = 1, auch keine Phasendrehung mehr, und damit ist u der Betrag des Integrales uber den groen Halbkreis (R ) d = 0. (7.46)
j Im {Gk}
1
1+Gk(jw)
Gk
Re {Gk} Gk(jw)
Bild 7.17: Ortskurve des oenen Kreises
Nur die Integration uber die imaginre Achse liefert einen Beitrag. Man erhlt a a
j j
d = 2 d = 2
=0
d = 2
s=j s=0
(7.47)
und fr die Phasenbilanz u 1 . lp ln = d = 2
(7.48)
Dieses uberaus wichtige Ergebnis wurde erstmals im Jahre 1932 von Nyquist angegeben. Fr den Fall eines stabilen oenen Kreises Gk (s) lsst es sich vereinfachen. Wenn Gk (s) u a keine Pole rechts hat, so hat 1 + Gk (s) auch keine Pole rechts, d. h. lp = 0. Hierbei ist zu beachten, dass sich jetzt lp und ln auf die Pole und Nullstellen von 1 + Gk (s), die in der rechten Halbebene liegen, beziehen.
112
7 Der Regelkreis
Fordert man die Stabilitt des geschlossenen Kreises, so muss fr die Anzahl ln der in a u der rechten Halbebene liegenden Nullstellen von 1 + Gk (s), also die Anzahl der Pole des geschlossenen Kreises in der rechten Halbebene, gelten: ln 0 = . (7.49)
Ist der oene Kreis stabil, so ist lp = 0, und die Ortskurve darf den Punkt 1 nicht umfahren. Bild 7.18 zeigt Beispiele fr ein stabiles und ein instabiles System fr lp = 0. u u
j Im {Gk}
Gk
Re {Gk}
1+Gk1(jw1)
1+Gk2(jw1)
w1
Bild 7.18: Beispiel fr ein stabiles und ein instabiles System u
Eine allgemeine Formulierung des Nyquist-Kriteriums, die auch den Fall lp = 0 einschliet, lautet: Die Ortskurve des oenen Kreises muss den Punkt 1 fr den Durchlauf der u Frequenzen von bis so oft umlaufen, wie der oene Kreis Pole in der rechten Halbebene besitzt. 7.4.2.3 Sonderflle des Nyquist-Kriteriums a Bisher wurde vorausgesetzt, dass der oene Kreis stabil ist, also die Funktion H(s) = o 1 + Gk (s) keine Pole mit einem Realteil grer gleich null hat. Diese scharfe Bedingung lsst sich soweit reduzieren, dass auch noch Pole auf der imaginren Achse zugelassen a a werden. Pole auf der imaginren Achse stammen von Integratoren oder von ungedmpften a a Schwingern.
7.4 Stabilitt a
113
Bei einem einfachen Integratorpol im oenen Kreis und einer stabilen Restfunktion wird der Integrationsweg der Nyquist-Kurve einfach in einem kleinen Halbkreis am Ursprung vorbeigefhrt. u
jw R r
r s
Bild 7.19: Nyquist-Kriterium mit Pol im Ursprung
Dann kann durch einen Grenzbergang fr den Radius r 0 sichergestellt werden, dass u u der Pol nicht direkt durchlaufen wird, aber trotzdem die gesamte Halbebene geprft wird. u Die Funktion H(s) kann dann aufgespalten werden in k1 + H1 (s), s
H(s) =
(7.50)
wobei H1 (s) endlich bleibt bei s = 0 (kein weiterer Integratorpol). Schreibt man s = r ej , so ergibt sich k1 j e + H1 (s). r
H(s) =
(7.51)
Die Ortskurve H(s) wird durch diesen Grenzbergang so verformt, dass zunchst bei u a endlichem r ein Zweig von der positiven reellen Achse ausgeht. Fr r 0 geht dieser u Zweig dann ins Unendliche.
114
7 Der Regelkreis
j Im{Gk(s)}
Gk *r Re{Gk(s)}
1 w
k1 r
Bild 7.20: Ortskurve mit Pol im Ursprung
Bei komplexen Polen auf der imaginren Achse knnen diese ebenso umgangen werden. a o
jw
Bild 7.21: Nyquist mit komplexen Polen auf der imaginren Achse a
Die Abbildung durch H(s) wird durch diese Modikation entsprechend dem obigen Beispiel verformt.
7.4 Stabilitt a
115
jw
Bild 7.22: Ortskurve mit konjugiert komplexen Polen auf der imaginren Achse a
Somit kann auch in diesem Fall das Nyquist-Kriterium angewendet werden. Ebenso kann es bei Strecken mit Laufzeitverhalten verwendet werden.
7.4.2.4 Instabilitt im oenen Kreis a Die Verwendung eines Reglers wird dann notwendig, wenn die zu regelnde Strecke instabil ist. Das Nyquist-Kriterium kann auch fr diese Flle verwendet werden. Beim Phasenu a integral entlang der Nyquist-Kurve werden jetzt die Pole von Gk (s) mit erfasst. Jeder instabile Pol von H(s) = 1 + Gk (s) des oenen Kreises bringt einen Beitrag von 2 zum Phasenintegral. Entsprechend muss beim Durchlaufen der Frequenz von bis + die Ortskurve von Gk (s) den Punkt 1 fr jeden instabilen Pol einmal umlaufen. u
7.4.2.5 Erweiterung des Nyquist-Kriteriums auf relative Stabilitt a Das Nyquist-Kriterium in der bisher verwendeten Form zeigt an, ob ein Frequenzgang, a dessen Ortskurve Gk (j ) vorliegt, einen stabilen Regelkreis erwarten lsst oder wieviele Eigenwerte sich gegebenenfalls in der rechten s-Halbebene benden. Es wurde aber auch schon darauf hingewiesen, dass ein Regelkreis nicht nur absolut stabil, sondern auch hinreichend gut gedmpft sein muss. Dies bezeichnet man auch mit relativer Stabilitt. a a Wird die Nyquist-Kurve gem Bild 7.23 so verformt, dass sie auch Pole mit geringer a relativer Dmpfung D = cos mit erfasst, so knnen diese Pole ebenfalls ausgeschlossen a o werden.
116
7 Der Regelkreis
jw
Bild 7.23: Kurvenpaar in der s-Ebene
a In der Gk -Ebene erhlt man eine Kurve Gk (s1 ), die ebenfalls den Punkt 1 nicht umschlingen darf, um relative Stabilitt zu gewhrleisten. a a
-1
Bild 7.24: Kurvenpaar in der Gk -Ebene

j Im {Gk} Gk(jw)
R s
Gk Re {G } k
Gk(s1)
7.4 Stabilitt a
117
s1
jw s1 w1
Bild 7.25: Graphischer Zusammenhang von s1 , und 1
Es gelten folgende mathematischen Zusammenhnge: a 1 = |s1 | cos 1 = |s1 | sin 1 = cot 1 (7.52) (7.53) (7.54)
Dabei ist s1 mit negativem Realteil abhngig von 1 und der gewnschten, zu whlenden a u a Dmpfung D = cos . a s1 = 1 ( cot + j) (7.55)
a Die Flche zwischen Gk (j ) und Gk (s1 ) ist die durch Gk (s) abgebildete schraerte Fla che zwischen dem schrg laufenden Teil der Nyquist-Kurve und der imaginren Achse. a a Dieses Verfahren hat den Nachteil, dass eine analytische Vorgabe der Ubertragungsfunktion erforderlich ist. Messkurven knnen nur bei stabilen Strecken fr den Frequenzgang o u aufgezeichnet werden. Man kann mit dieser grundstzlichen Uberlegung hingegen gut a begrnden, warum der Abstand der Ortskurve Gk (j ) vom Punkt 1 ein zumindest u qualitatives Ma fr die Stabilittsreserve, d. h. die Robustheit gegen Parametervariau a tion darstellt. Genaue Aussagen knnen gemacht werden, wenn man z. B. den Betragsverlauf des geo u u schlossenen Kreises Gg (s) analysiert. Fr den Betrag des Frequenzganges der Fhrungsubertragungsfunktion |Gg (j | gilt |Gg (j )| = |Gk (j )| . |1 + Gk (j )| (7.56)
118
7 Der Regelkreis
Alle Punkte, die ein gleiches Verhltnis der Abstnde zum Ursprung und zum Punkt 1 a a haben, liegen auf Appolonius-Kreisen, die sich um die Punkte (0, 0) und (1, 0) scharen, vgl. Bild 7.26. Fr gleiche Abstnde ergibt sich eine Gerade parallel zur imaginren Achse u a a durch den Punkt 0.5.
1.33 2 3 1 1 ) Gk w
Im 0.5 0.33
0.75
Gk
Re Gk
Bild 7.26: Apollonius-Kreise
Trgt man in dieses Formular fr die Gk -Ebene die Ortskurve Gk (j ) ein, so lsst sich a u a a der Betrag von Gg (j ) ablesen. Noch einfachere Verhltnisse stellen sich ein, wenn man statt der Ubertragungsfunktion Gg (s) die Empndlichkeitsfunktion
S(s) =
1 1 + Gk (s)
(7.57)
betrachtet.
Der Betrag von S(s) lsst sich aus dem Abstand der Ortskurve von Gk (s) vom Punkt a 1 ablesen.
|S(j )| =
1 |1 + Gk (j )|
(7.58)
7.4 Stabilitt a
119
j Im{Gk(s)} r 1 w
Gk Re{Gk(s)}
Bild 7.27: Betrag der Empndlichkeitsfunktion
7.4.2.6 Betrags- und Phasenabstand in der Ortskurve In der Realitt arbeitet man mit einfachen Ersatzgren, die den Abstand im intera o essierenden kritischen Frequenzbereich zwar nicht eindeutig, aber fr viele Flle doch u a hinreichend genau kennzeichnen.
jIm{G}
1.0
R
rp
0.0
wp
1.0
Yd
wd
1.0
0.0
1.0
Re{G}
Bild 7.28: Betrags- und Phasenabstand in der Ortskurve
Betragsabstand: Falls die Ortskurve Gk (j ) die negative reelle Achse schneidet, nennt man den Abstand des Schnittpunktes vom Punkt 1 den Betragsabstand r
120
7 Der Regelkreis
der Ortskurve, r = 1 + Gk (j ). Dabei ist die durch arg{Gk (j )} = (7.60) (7.59)
denierte so genannte Phasendurchtrittsfrequenz, auch 180 -Frequenz genannt. Phasenabstand: Bei der Kreisfrequenz d tritt die Ortskurve Gk (j ) in den Einheitskreis ein. Der zwischen der negativ reellen Achse und dem Fahrstrahl vom Ursprung zum Schnittpunkt mit dem Einheitskreis liegende Winkel wird der Phasenabstand d genannt, d = + k (d ). Dabei ist d die durch |Gk (j d)| = 1 denierte Amplitudendurchtrittsfrequenz. (7.62) (7.61)
Die beiden Gren gengen nur bei einfachen Ortskurven zur Kennzeichnung des Dmpo u a fungsverhaltens. In vielen Fllen fhren Werte 0, 5 < r < 0, 85 bzw. 30 < d < 60 a u zu hinreichender Dmpfung des Regelkreises. Es sei jedoch darauf hingewiesen, dass dies a nur ungefhre Anhaltswerte sind, die auch nicht in jedem Fall Gltigkeit haben mssen. a u u Bei komplizierten Ortskurven, etwa bei bedingt stabilen Regelkreisen, ist auf jeden Fall eine genauere Prfung, z. B. mit der vollstndigen Kreisscheibe um 1, empfehlenswert. u a
7.4.2.7 Betrags- und Phasenabstand im Bode-Diagramm Das Bode-Diagramm enthlt dieselben Informationen wie die Ortskurve. Durch die Dara stellung uber dem Parameter Frequenz ist sogar ein einfacheres Arbeiten mglich. o Daher knnen Abschtzungen der Stabilitt auch im Bode-Diagramm vorgenommen wero a a den, vgl. Bild 7.29.
7.4 Stabilitt a
121
|G| log 1 0.1 0.01 0.001 0 *p 2 *p * 3p 2 * 2p wd wp Yd wd wp
rp
w log
Bild 7.29: Betrags- und Phasenabstand im Bode-Diagramm
Der gewnschte Phasenabstand wird im Phasenverlauf gegenber der Phasendrehung u u a von 180 eingetragen. Bei dieser Frequenz muss der Betragsverlauf die Verstrkung 1 passieren. Ebenso kann die Frequenz ermittelt werden, an dem die Phasendrehung 180 durchluft. Der Betrag bei dieser Frequenz muss kleiner als 1 sein. Die Dierenz zu 1 ist a der Betragsabstand.
122
7 Der Regelkreis
123
8 Operationsverstrker a
8.1 Allgemeines
Operationsverstrker sind standardisierte Gleichspannungsverstrker, die durch die ua a a ere passive Beschaltung an verschiedenste Aufgaben angepasst werden knnen. Diese o reichen von einfachen Verstrkerschaltungen uber Filter bis hin zu Regelbausteinen. a Heute ndet man eine Vielzahl von Bauelementen am Markt, die als integrierte Schaltungen wesentlich bessere Daten haben, als frhere Aufbauten aus Einzelhalbleitern oder u sogar Rhren. o
+UB UN U0 UP + -UB UA
Bild 8.1: Schaltsymbol eines Operationsverstrkers a
Operationsverstrker weisen eine hohe Verstrkung (> 106 ) der Dierenzspannung U0 a a zwischen den Eingngen auf. Der Gleichtaktanteil der Eingangsspannung wirkt nur gea ringfgig auf den Ausgang. u Die Ausgangsspannung kann mit wenigen V Spannungsdierenz am Eingang in die Sta tigung ausgesteuert werden (vgl. Bild 8.2). Allerdings liegt dieser Punkt nicht unbedingt bei einer Spannungsdierenz von Null, sondern kann um den Bereich der temperaturabhngigen Sttigungsspannung, die mehrere mV betragen kann, verschoben sein. a a
124
Bild 8.2: Ausgangs- und Dierenzspannung eines Operationsverstrkers a
Der Operationsverstrker wird in den meisten Fllen mit einer Rckfhrschaltung aus a a u u passiven Bauelementen betrieben. Diese fhren hug eine frequenzabhngige Gegenu a a kopplung durch (vgl. Kapitel 8.4). Diese Schaltung kann in folgendem Blockschaltbild wiedergegeben werden:
U -
V0
G1(s)
Bild 8.3: Blockschaltbild fr Rckfhrschaltung u u u
Vernachlssigt man zunchst die Frequenzabhngigkeit des Operationsverstrkers und a a a a 1, so ergibt sich die Ubertragungsfunktion beschreibt ihn durch eine Verstrkung V0 a vom Eingang zum Ausgang zu Gg (s) = V0 1 + V0 G1 (s)
V0
1 . G1 (s)
(8.1)
8.2 Operationsverstrker mit ohmscher a Gegenkopplung

Die Gegenkopplungsbeschaltung soll zunchst an einem einfachen Beispiel des nichtina vertierenden Verstrkers erlutert werden. a a
8.2 Operationsverstrker mit ohmscher Gegenkopplung a
125
R2 + U0 UE=UP UN R1 UA
op_gk.cdr
Bild 8.4: Gegenkopplung eines Operationsverstrkers a
Die Ausgangsspannung UA wird an den invertierenden Eingang durch einen Spannungsteiler zurckgefhrt. Die Eingangsstrme des Operationsverstrkers und der Frequenzu u o a gang werden vernachlssigt. a UN = a UA = R1 UA R1 + R2 (8.2)
Die Ausgangsspannung ist wiederum die verstrkte Spannungsdierenz U0 : a UA = V0 U0 = V0 (UP UN ) = V0 (UE a UA ) Die Gesamtverstrkung ist also: a Vg = UA V0 = UE 1 + a V0 (8.4) (8.3)
Fr V0 u Vg
1 nhert sich Vg dem Wert a

V0
R1 + R2 1 R2 = =1+ . a R1 R1
(8.5)
Greift bei dieser Schaltung zustzlich eine Eingangsfehlspannung U0 an, so kann man a diese auch als eine uberlagerte zustzliche Eingangsspannung auassen. Sie wird daher a genauso wie die Eingangsspannung mit der Verstrkung Vg bewertet am Ausgang beoba achtbar sein. Variationen der Leerlaufverstrkung gehen nur ein, wenn der Faktor a sehr a klein wird, also eine hohe Verstrkung Vg erzielt werden soll. a
126
8.3 Innerer Aufbau von Operationsverstrkern a

Operationsverstrker knnen in Bipolar- oder CMOS-Technik hergestellt werden. Als a o Beispiel fr den inneren Aufbau ist eine einfache Schaltung eines bipolaren Bausteins in u Bild 8.5 dargestellt.
+UB
I1 10mA T4 ET1 E+ T2
I2
50mA T9 T8
T3
T11 A D1 D2 T10
T5
T6
T7
-UB
Bild 8.5: Schaltungsbeispiel eines bipolaren Bausteins
Den Kern des Verstrkers bildet die Dierenz-Eingangsstufe aus den Darlington-Stufen a a T1 /T2 und T3 /T4 . Ein geringer Spannungsunterschied zwischen E+ und E ndert die Verteilung des Stromes aus der Stromquelle I1 auf die Kollektoren von T2 und T4 . T5 /T6 bilden einen Stromspiegel. An der Basis von T7 erscheint die Dierenz der Kollektorstro a me aus T4 und T2 . T7 ist ein Spannungsverstrker. T9 und T10 bilden eine GegentaktAusgangsstufe mit Spannungsverstrkung nahe 1 zur Erhhung des Ausgangsstromes. a o T11 und die Dioden begrenzen den Ausgangsstrom. T8 erzeugt einen Spannungs-Oset, um den Stromnulldurchgang des Ausgangs zu linearisieren. In ausgefhrten Schaltungen nden sich zahlreiche Erweiterungen, die einige Daten veru bessern. Die Hauptmerkmale zur Unterscheidung von Operationsverstrkern sind: a Eingangsoset-Spannung, Eingangs-Strme o Leerlauf-Verstrkung a Bandbreite der Leerlauf-Verstrkung a
127
Rauschen Fr den praktischen Einsatz wichtig sind z. B. u hohe Gleichtaktspannung der Eingnge (bis zu den Versorgungsspannungen oder a evtl. darber) u groer Arbeitsbereich der Ausgangsspannung (nahe an die Versorgungsspannung) In den meisten Fllen sind die Eingangsstrme sehr klein. Bei einer bipolaren Eingangsa o stufe ist eine Nachrechnung der Verhltnisse sinnvoll. Die Eingangsstrme liegen in der a o Grenordnung von 200 nA. Diese teilen sich im linearen Betrieb des Ausgangs hlftig auf o a die beiden Eingnge auf. Bei Aussteuerung mit kleinen Eingangsspannungen kann mit a der Anderung des Eingangsstromes formal ein Innenwiderstand Ri0 berechnet werden. Ri0 = U0 max I0 max (8.6)
Wobei U0 max die Spannung am Eingang fr Vollaussteuerung und I0 max die dazu ntige u o Stromnderung an den Eingngen ist. a a Jetzt wird das Verhalten dieses Innenwiderstandes mit der Variation des Gegenkopplungsfaktors a untersucht.
R2 U0 + U1 R1 U2
DI0
Bild 8.6: Operationsverstrker a
Die Verstrkung der Schaltung ist a Vg = V0 1 + a V0 (8.7)
Fr a = 0 wird der Verstrker ohne Rckfhrung betrieben und entsprechend stellt sich u a u u u u der oben berechnete Innenwiderstand Ri0 ein. Fr a > 0 nimmt die Spannung U1 max fr
128
Vollaussteuerung von U2 max entsprechend zu und damit steigt der Innenwiderstand mit a an. Annahme: Ri0 R1 R2
U1 max Vg = U2 max
(8.8)
Vg U1 max V0 = U2 max 1 + a V0 (8.9) (8.10)
U0 max V0 = U2 max
U1 max =
U2 max (1 + a V0 ) U2 max = V0 Vg
(8.11)
Ri =
U1 max U0 max = (1 + a V0 ) I0 max I0 max (8.12)
= Ri0 (1 + a V0 )
Der wirksame Innenwiderstand des Operationsverstrkers ndert sich also in Abhngiga a a keit von der ueren Beschaltung des Operationsverstrkers. Die Frequenzabhngigkeit a a a a der Verstrkung V0 wurde bisher auer acht gelassen. In Datenblttern ist sie meist als a Bode-Diagramm angegeben. Typische Verlufe sind im Bild 8.7 angegeben. Man stellt a o fest, dass in weiten Bereichen eine gute Approximation durch ein PT1 -Glied mglich ist.
129
|V 0| log
106
1.0 500kHz w log
10Hz 0
*p 2 *p 10Hz 500kHz w log
Bild 8.7: Typisches Bode-Diagramm eines Operationsverstrkers a
Im Folgenden soll das dynamische Verhalten eines solchen gegengekoppelten Operationsverstrkers dargestellt werden. a G0 (s) = V0 T0 s + 1 (8.13)
Unter Vernachlssigung der Eingangsstrme kann fr obige Schaltung (Bild 8.6) folgendes a o u Blockschaltbild aufgestellt werden.
U -
V0 T0s+1
a
Bild 8.8: Blockschaltbild fr gegengekoppelten Operationsveru strker mit a = 0 . . . 1 a
130
Die Ubertragungsfunktion der Gesamtschaltung berechnet sich zu: Gg (s) = = = G0 (s) 1 + a G0 (s) Vo T0 s + 1 + a V0 V0 1 + a V0 Vg 1 T0 s+1 1 + a V0 Tg Damit ist wieder ein PT1 -Glied entstanden, allerdings mit einer kleineren Verstrkung a und Zeitkonstante als beim oenen Operationsverstrker (G0 (s)): a Gg (s) = mit Vg = und Tg = Vg Tg s + 1 V0 1 + a V0 T0 , 1 + a V0 (8.17) (8.18) (8.19) (8.14) (8.15) (8.16)
wobei das Verhltnis Vg = const. nur von der Bauart des Verstrkers, aber nicht von a a a Tg 1 a abhngt. Fasst man g = Tg als Bandbreite der Schaltung auf, so erhlt man die Aussage, a a dass unter den gemachten Annahmen eines PT1 -Gliedes das Verstrkungs-BandbreiteProdukt konstant ist.
|G g| V
Vg
1 T0
1 Tg
w log
Bild 8.9: Bandbreite eines Operationsverstrkers a
Im Bode-Diagramm wird dieser Zusammenhang dadurch deutlich, dass der Betragsverlauf von Gg (j ) immer unterhalb des Leerlaufbetragsverlaufs liegen muss.
8.4 Operationsverstrker mit frequenzabhngiger Gegenkopplung a a
131
8.4 Operationsverstrker mit frequenzabhngiger a a Gegenkopplung

Neben der rein ohmschen Beschaltung wie im obigen Beispiel kann auch eine frequenzabhngige Beschaltung durchgefhrt werden. Hierbei wird meist nur eine geringe Gea u samtverstrkung sehr viel kleiner als die Leerlaufverstrkung angestrebt und auch die a a Bandbreite nicht ausgenutzt. Deshalb wird fr die folgenden Uberlegungen von einem u idealen Operationsverstrker ausgegangen mit V0 und T0 0, wobei I0 vernacha lssigt wird. a Die Ubertragungsfunktion lsst sich am einfachsten berechnen, indem man mittels koma plexer Rechnung die frequenzabhngige Verstrkung ermittelt und formal j = s substia a tuiert.
8.4.1 Invertierender Verstrker a

Die Beschaltung eines invertierenden Verstrkers sieht wie folgt aus a
I2 I1 Z1 U0 U1 I0 +
Z2
U2
Bild 8.10: Invertierender Verstrker a
und es gilt: U1 + U0 Z1 U2 U0 Z2
I1 = I2 =
(8.20) (8.21) (8.22)
I1 = I2 I0
132
U0 = Ri0 I0 = U1 + Z1 I1 = U1 + Z1 I2 Z1 = U1 + Z1 U0 Ri0 (8.23)
U2 U0 U0 Z1 Z2 Ri0
V0 U0 = U2 U2 + Z2 U2 V0
(8.24)
U0
U2 = = U1 + Z1 V0
+ Z1
U2 V0 Ri0
(8.25)
U2
Z1 1 V0 Z 2
1+
1 V0
Z1 V0 Ri0
= U1
(8.26)
U2 = U1 =
1 1 Z1 + V0 Z 2 Z1 1+ Z2 1+ 1 Z1 + V0 V0 Ri0 1 1 Z1 Z1 + + V0 Z2 V0 Ri0
(8.27)
Mit den eingangs eingefhrten Vereinfachungen ergibt sich u U2 Z2 = U1 Z1 (8.28)
a a Beispiel PT1 -Glied: Ein PT1 -Glied lsst sich wie folgt mit einem Operationsverstrker aufbauen:
133
R1 U1
R2 + U2
Bild 8.11: Operationsverstrkerschaltung fr ein PT1 -Glied a u
Anmerkung: Die Widerstnde R1 = a
R1 R C und R2 = 2 , sowie die Kapazitt C = a R0 R0 C0 werden hierbei als normiert betrachtet. Die Normierungszeit T ergibt sich zu T = R0 C0 .
Die Ubertragungsfunktion bestimmt sich zu 1 1 +sC U2 (s) R2 G(s) = = U1 (s) R1 = 1 R2 R1 R2 C s + 1 V
T1 1 = V . T1 s + 1
(8.29)
Man erhlt also ein PT1 -Glied mit der Verstrkung V = a a T1 = R2 C.
R2 und der Zeitkonstanten R1
Fr R2 ergibt sich ein Integrator mit der Ubertragungsfunktion u 1 Z2 Gi (s) = = sC Z1 R1 = 1 1 = . R1 C s Ti s (8.30)
Beispiel PI-Regler: Durch eine sehr einfache Beschaltung eines Operationsverstrkers a ist es mglich, einen PI-Regler aufzubauen. o
134
R2 R1 U1
+ U2
Bild 8.12: PI-Regler
1 R2 + U2 (s) sC = G(s) = U1 (s) R1 = R2 C s + 1 R1 C s Ti = R2 R2 C s + 1 R1 R2 C s V = V Ti Ti s + 1 Ti s (8.31)
8.4.1.1 Allgemeine Form bei invertierenden Operationsverstrkern a Allgemein lsst sich das Ubertragungsverhalten von invertierenden Operationsverstra a kern mittels der Vierpoltheorie nach folgendem Vorgehen berechnen:
Z2 I1K I2K U1 Z1 + U2
Bild 8.13: Vierpolbetrachtung eines Operationsverstrkers a
135
Hierbei ist zu beachten, dass Up = 0 ist. Betrachtet man die Kurzschlussstrme I1k und o a I2k , so erhlt man Z1 = Z2 = U1 , I1k U2 , I2k (8.32) (8.33)
woraus die Ubertragungsfunktion folgt:
G(s) =
Z2 . Z1
(8.34)
8.4.2 Nichtinvertierender Verstrker a

Z2 + U1 Z1 U2
Bild 8.14: Nichtinvertierender Verstrker a
Hug wird auch eine nichtinvertierende Operationsverstrkerschaltung verwendet. Die a a Berechnung wurde bereits vorher ausfhrlich geschildert, sodass sich mit der Vernachlsu a sigung V0 und Ri0 ergibt sich die Verstrkung zu a
Z2 U2 =1+ . U1 Z1
(8.35)
8.4.3 Universalschaltung
Kombiniert man invertierende und nichtinvertierende Beschaltung, so erhlt man eine a Universalschaltung, die viele Verstrkerschaltungen abdeckt. a
136
Z2 Z1 UN + UP Z3 Z4 UA
Bild 8.15: Universalschaltung
Es gilt: UA = Z4 Z2 1+ Z3 + Z4 Z1 UP Z2 UN Z1 (8.36)
8.4.4 Spannungsfolger
Bild 8.16 zeigt die Struktur eines Spannungsfolgers, auch Impedanzwandler genannt. Es stellt ein hochohmig abgegrienes Signal an seinem Ausgang niederohmig zur Verfgung, u sodass der Ausgang rckwirkungsfrei auf den Eingang ist. u
+ UN UA
Bild 8.16: Spannungsfolger
Es gilt: UA = UN (8.37)
137
9 Reglerentwurf
9.1 Allgemeines
Die allgemeinen Anforderungen an Regelkreise wurden bereits in Kapitel 7 zusammengetragen. Zusammengefasst kann man sie unter den folgenden Punkten auisten: Stabilitt des geschlossenen Kreises bei ausreichender relativer Dmpfung. a a Im Arbeitsbereich (Nutzfrequenzbereich) der Regelung, meist = 0 bis g , gutes o u Fhrungsverhalten, d. h. |Gg (j )| 1, und gute Strunterdrckung, d. h. |S(j )| u klein. o Breiter Nutzfrequenzbereich, d. h. g mglichst gro. In die bisherigen Uberlegungen ging allerdings nicht der Verlauf der Stellgre ein. Die o Forderung nach groer Bandbreite der Regelung fhrt zu Reglern mit groem Stellgru o eneinsatz. Dies wiederum verursacht erhebliche Herstellungskosten, da das Stellglied die Energieumsetzung im Regelkreis durchfhrt, um groe Stellgren auch ohne Begrenzung u o an der Strecke zur Wirkung zu bringen. Mit diesen Ausfhrungen ist einleuchtend, dass es sich beim Entwurf von Regelkreisen u oft um Optimierungsprobleme handelt, die nicht immer geschlossen mathematisch beschreibbar sind und daher hug numerisch oder iterativ gelst werden mssen. a o u Es ieen oft auch weitere unscharfe Beurteilungskriterien in die Auslegung ein, wie zum Beispiel Geruschentwicklung oder Komfort. Auerdem muss man sich klar machen, dass a der Reglerentwurf entscheidend in das sptere Betriebsverhalten der Maschine eingeht. a Die Regelung beeinusst beim Einsatz auch Amplitude und Hugkeit von Lastwechseln a in Stellgliedern und mechanischen Strukturen und bestimmt daher die Lebensdauer der Anlage. Dies ist vergleichbar mit dem Verhalten von verschiedenen Typen von Autofahrern hoher Verschlei bei einem Rallye-Fahrer gegenber dem normalen Verschlei bei u einem Durchschnittsfahrer.
138
9 Reglerentwurf
Derartige Auslegungskriterien lassen sich zur Zeit noch nicht oder nur schwer mathematisch formulieren und mssen daher durch langwierige Praxistests einbezogen weru den. Dies ist beispielsweise in der Automobilindustrie durchaus ublich, weil aufgrund der groen Gesamtkilometerleistung der Fahrzeuge auch kleinste Unterschiede statistisch messbar sind. Beim Entwurf der Regelung ist es notwendig, dass die Regelungstechniker eng mit denjenigen zusammenarbeiten, die die Konstruktion der Anlage durchfhren und uber das u Prozesswissen verfgen. u Der Entwurf einer Regelung erfolgt in drei Schritten:
(a) Wahl der Regelungsstruktur: Unter Kenntnis der Prozessziele und der bisher erfolgten Maschinenkonstruktion mssen geeignete Aktoren, Sensoren und deren Einbauorte ausgewhlt werden. u a Parallel hierzu luft die Zuordnung von Stellgren und Regelgren. a o o Gerade bei verfahrenstechnischen Anlagen ist diese Zuordnung nicht einfach zu treffen, da im Allgemeinen die verschiedenen Aktoren mit unterschiedlichem Durchgri und unterschiedlicher Dynamik auf die Prozessgren wirken, die manchmal nicht o direkt durch Sensoren erfasst werden knnen. Man verwendet dann Sensoren, die o andere Gren messen, die mit den gewnschten Prozessgren in Zusammenhang o u o stehen, sodass man Rckschlsse auf die gewnschten Gren ziehen kann. u u u o Ergebnis ist eine Liste der Stellgren und (Ersatz-)Regelgren und eine mindeo o stens qualitative Modellbildung des Prozesses. Somit kann uber die Wirkungszu sammenhnge, die Blockschaltbildstruktur der Regelkreise, entschieden werden. a
(b) Wahl der Regler: Nach Art der Verkopplung kann entschieden werden, ob ein Mehrgren-Regler o erforderlich ist oder ob mehrere einzelne einschleige Regelkreise gebildet werden. Anschlieend ist fr jeden Regler festzulegen, ob ein Standard-Reglertyp verwendet u werden soll oder ob man sich eine andere Struktur des Reglers vorgibt.
(c) Parameterermittlung: Anhand des Modells der Regelstrecke und der Gteanforderungen an den Kreis u mssen die Parameter des Reglers ermittelt werden. Dabei kann es vorkommen, u dass kein Parametersatz die Anforderungen erfllt. Dann muss mit neuen Vorgaben u weiter oben wieder begonnen werden.
9.2 Standard-Regler
139
9.2 Standard-Regler
9.2.1 Proportional-Regler
w y
Bild 9.1: P-Regler
e -
Der P-Regler fhrt lediglich eine Verstrkung der Regelabweichung durch, u = V e. u a
R1 U1~w R2 U2~y +
R3
Ua~u
Bild 9.2: Operationsverstrkerschaltung fr P-Regler a u
Die Umsetzung eines P-Reglers in einer Operationsverstrkerschaltung zeigt Bild 9.2. a Meist wird R1 = R2 gewhlt, ansonsten ergibt sich eine unterschiedliche Verstrkung fr a a u Soll- und Istwert.
R3 R2 R2 R1
(9.1) (9.2)
V1 =
V1 y
Bild 9.3: Verstrkung fr Soll- und Istwert a u
140
9 Reglerentwurf
Beispiel: Regelung eines PT1 -Gliedes mit P-Regler
V -
V1 T1
Bild 9.4: PT1 -Glied mit P-Regler
Der geschlossene Kreis bildet wiederum ein PT1 -Glied. Die Zeitkonstante wird mit zunehmender Regelverstrkung kleiner und die Proportionalverstrkung des geschlossenen a a Kreises nhert sich dem Wert 1. a
Gg (s) = =
V V1 T1 s + 1 + V V1 V V1 1 + V V1 1 T1 s +1 1 + V V1 (9.3)
Der Kreis ist fr alle Werte von V stabil und gut gedmpft. Zur Auslegung der Verstru a a kung mssen die stationre Regelabweichung oder die zur Verfgung stehende Stellgru a u o enamplitude in die Auslegung einbezogen werden. Bild 9.5 zeigt die Sprungantworten fr verschiedene Verstrkungen, die dazugehrigen u a o Stellgren sind in Bild 9.6 dargestellt. o
y(t)
11 0.8 0.6 0.4 0.2 0
V = 20 V=5
Bild 9.5: Sprungantworten fr unterschiedliche Verstrkungen u a
9.2 Standard-Regler
141
u(t)
20 15 10 5 0
V = 20 V=5 t
Bild 9.6: Stellgrenverlauf fr unterschiedliche Verstrkungen o u a
Beispiel: Regelung einer PT2 -Strecke mit einem P-Regler
1 u
( )
s w0
2D0 2 + w s+1 0
Bild 9.7: Blockschaltbild einer PT2 -Strecke mit P-Regler
Der oene Kreis hat die Ubertragungsfunktion Gk (s) = V s 0

2
2 D0 + s+1 0
(9.4)
Die Pole liegen fr D0 1 bei u s1,2 = 0 D0 bzw. fr D0 < 1 bei u s1,2 = 0 D0 j

2 1 D0 2 D0 1
mit 0 =
s1 s2
(9.5)
mit s1 = s2 .
(9.6)
142
9 Reglerentwurf
Die Ubertragungsfunktion des geschlossenen Kreises lautet: Gg (s) = Y (s) = W (s) V 1+V V s 0 1 1+V
2
2 D0 s+V +1 0 1
2
s 0
2 D0 s + +1 1 + V 0
(9.7)
Dies ist wiederum ein PT2 -Verhalten Gg (s) = Vg s g

2
2 Dg + s+1 g V <1 1+V 1 + V 0 > 0 , D0 < D0 , 1+V Dg > 0 falls D0 > 0.
(9.8)
mit Vg = und g =
sowie Dg =
Durch das Schlieen des Regelkreises steigt mit der Verstrkung die Eigenfrequenz der a Pole und die Dmpfung nimmt ab. Es tritt aber auch bei beliebig hoher Verstrkung nie a a Instabilitt ein. a Die Pole des geschlossenen Kreises liegen fr den reellen Fall Dg 1 bei u sg1,2 = g Dg
2 Dg 1
D0 = 1 + V 0 1+V = 0 D0
2 D0 (1 + V )
2 D0
1+V
(9.9)
und fr komplexe Eigenwerte bei u sg1,2 = g Dg j = 0 D0 j

2 1 Dg 2 (1 + V ) D0 .
(9.10)
9.2 Standard-Regler
143
Mit Variation des Parameters V laufen die Pole gem der Wurzelortskurve, die im a folgenden Kapitel erlutert wird und in Bild 9.8 dargestellt ist. a
jw
s2 V V s1
w 0D 0
Bild 9.8: Wurzelortskurve von Gg (s)
Die Ortskurve von Gk ist in Bild 9.9 gezeigt.
jIm{Gk} 1 V
Gk
Re{Gk}
D=0.707
Bild 9.9: Ortskurve von Gk
Auch hier ist zu erkennen, dass eine beliebige Verstrkungserhhung nur zu sehr geringen a o Phasenabstnden fhrt, aber nicht zu Instabilitt. Die Kurve blht sich mit steigender a u a a Verstrkung zwar auf, bleibt aber immer im dritten und vierten Quadranten und kann a somit die -1 nicht umfahren.
9.2.2 PD-Regler
Zur Erhhung der Regelgeschwindigkeit und der Kreisverstrkung bei gegebener Dmpo a a fung kann man daran denken, die Stellgre nicht nur durch die Regelabweichung, sondern o auch durch deren Ableitung zu beeinussen. Auf diese Weise entsteht ein P-Regler mit Vorhalt, auch PD-Regler genannt. Die Dierenzialgleichung der Stellgre lautet dann: o u = V (Tv e + e) (9.11)
144
9 Reglerentwurf
Die Stellgre ist also eine Linearkombination der Regelabweichung und ihrer zeitlichen o Ableitung. Die Zeitkonstante Tv wird als Vorhaltezeit bezeichnet. Den Vorhalt kann man sich bildlich als einen Blick in die Zukunft vorstellen. Versucht man z. B. Tontauben zu schieen, so wird man auf einen virtuellen Punkt vor der iegenden Tonscheibe anlegen oder bei der Steuerung eines Schies das Steuer bereits vor Erreichen des Kurses wieder in Mittelstellung bringen. Durch dieses vorausschauende Verhalten ist also ein strkeres a Eingreifen bei Abweichungen mglich. o
y
Bild 9.10: PD-Regler
Die ideale Ubertragungsfunktion eines PD-Reglers lautet: K(s) = V (Tv s + 1) (9.12)
Reale Regler haben allerdings eine parasitre Verzgerung, d. h. das PD-Verhalten geht a o in ein PDT-Verhalten uber, und es gilt die folgende mathematische Beziehung: Tv y + y = V (Tv e + e) Die Ubertragungsfunktion des Reglers berechnet sich zu: K(s) = U(s) Tv s + 1 =V , E(s) Tv s + 1 Tv > Tv Tv 5...10 an. Tv (9.14) (9.13)
Als praktischer Wert bietet sich ein Verhltnis a

Tv Tv
h(t)
V Tv
Bild 9.11: Sprungantwort PD(T)-Regler
9.2 Standard-Regler
145
Tv 0 jIm{K} w
V
K Tv Tv Re{K}
Bild 9.12: Ortskurve realer und idealer PD-Regler
Tv Tv Tv 0
|K| log V p 3 p 6 0
1 Tv
1 Tv
w log
1 Tv
1 Tv
w log
Bild 9.13: Bode-Diagramm PDT-Regler
a Fr Tv 0 erhlt man sowohl in der Ortskurvendarstellung, als auch im Bode-Diagramm u das Verhalten eines idealen PD-Reglers. V ist die Gleichverstrkung, V Tv die Hochfrea Tv quenzverstrkung des Reglers. Die Realisierung eines PD-Reglers kann angenhert durch a a eine Operationsverstrkerschaltung nach Bild 9.14 erfolgen. a
146
9 Reglerentwurf
R4 2
R4 2 C
R1 R1 U1~w U2~y +
R5
Ua
Bild 9.14: Operationsverstrkerschaltung fr PD-Regler a u
a a Der Widerstand R5 ist hierbei notwendig, um denierte Verhltnisse der parasitren Zeitkonstanten zu haben und damit der Operationsverstrker stabil ist. Fr die Verstrkung a u a und die Zeitkonstanten erhlt man: a V = R4 R1 R4 + R5 C 4 (9.15) (9.16) (9.17)
Tv =
Tv R5 C 9.2.2.1 Kompensation von stabilen reellen Polen durch Vorhalte
Der Pol und die Nullstelle bilden bei nherungsweiser Ubereinstimmung wiederum ein a PDT- bzw. PTD-Element. Bei exakter Gleichheit knnen beide gegeneinander gekrzt o u werden. Der Betragsverlauf wird exakt 1 und der Phasenverlauf wird 0. Man kann das Verhltnis zwischen Pol und Nullstellen durch das Verhltnis der Zeitkona a stanten ausdrcken. Mit u G(s) = Tv s + 1 Tp s + 1 (9.18)
und der Denition a2 =

def
Tv Tp
(9.19)
entsteht wiederum das gleiche Bode-Diagramm wie in Bild 9.13 nur mit anderen Bezeichnungen. Man kann mit der Denition von a sowohl das PDT- als auch das PTD-Verhalten abdecken.
9.2 Standard-Regler
147
Fr Tv > Tp wird a > 1 und man hat ein PDT-Verhalten. Entsprechend gilt fr ein PTDu u Verhalten Tv < Tp und a < 1. Der Betrags- und Phasenverlauf liegen im Bode-Diagramm aufgrund der logarithmischen Darstellung symmetrisch zur Frequenz m = 1 a 1 = = . Tv a Tp Tv Tp (9.20)
Zeichnet man jetzt ein Bode-Diagramm fr verschiedene Werte von a und hlt m konu a stant, so kann man die Kompensation gut beobachten.
|G k| log 25 10 4 1 0.25 0.1 0.04 0.01 90 [] 45 0 45 90 wm w log a = 0.5 a = 0.2 wm a=5 a=2 a=1 a=5 a=2 a=1 a = 0.5 a = 0.2 w log
Bild 9.15: Bode-Diagramm fr unterschiedliche a u
Der Phasenverlauf hat das Maximum (PDT) oder Minimum (PTD) stets an der Stelle m . Es betrgt a Tv arctan Tp Tp Tv
0 max = arctan
(9.21) (9.22)
= arctan m Tv arctan m Tp . 0 max nhert sich fr groe Abstnde von Tv und Tp dem Extremwert . a u a 2
148
9 Reglerentwurf
9.2.2.2 Anwendung eines PDT-Reglers Verwendet man einen PDT-Regler, so ist es mglich, eine Verzgerung der Strecke zu o o kompensieren.
TVs+1
TV s+1
1 T1s+1
Bild 9.16: PDT-Regler und PT1 -Strecke
Ist Tv T1 , so ergibt sich als Ubertragungsfunktion des oenen Kreises: Tv s + 1 1 V Gk (s) = V Tv s + 1 T1 s + 1 Tv s + 1 Dies entspricht einer Polverschiebung, wie das folgende Bild zeigt:
(9.23)
j Im -1 Tv'
S Re
Bild 9.17: Polverschiebung
Zusammenfassend lsst sich anmerken, dass eine Kompensation mglich ist, aber die a o Stellamplitude sowie die Strempndlichkeit ansteigen. Auerdem nimmt die Robustheit o ab. Beispiel: Regelstrecke zweiter Ordnung
w VR
1 T1
VS T2
Bild 9.18: Beispiel PT2 -Strecke (reelle Pole) mit PDT-Regler
9.2 Standard-Regler
149
Gk (s) = VR
VS Tv s + 1 Tv s + 1 (T1 s + 1)(T2 s + 1)
(9.24)
mit VS VR = Vk und gewhltem Tv = T2 erhlt man wie oben fr den oenen Kreis a a u Gk (s) = und Gg (s) = Vk 1 1 + Vk T1 Tv 2 T1 + Tv s + s+1 1 + Vk 1 + Vk Vg 1 2 g 2 Dg g (9.26) Vk (T1 s + 1)(Tv s + 1) (9.25)
fr den geschlossenen Kreis. Der Dmpfungsfaktor fr den geschlossenen Kreis ist u a u Dg = 1 T1 + Tv 1 2 1 + Vk T1 Tv (9.27)
und die Kreisfrequenz 1 + Vk . T1 Tv
g =
(9.28)
Fr einen vorgegebenen Wert von Dg folgt daraus die Kreisverstrkung u a Vk = 1 2 4 Dg T1 + Tv 2 Tv 1. T1 (9.29)
a Fr den meist angestrebten Fall Dg = 1/ 2 lsst sich das Ergebnis zu u Vk = 1 2 T1 Tv + Tv T1 (9.30)
vereinfachen. Diese Funktion ist in Bild 9.19 aufgetragen; sie durchluft bei T1 = Tv ein a Minimum und nimmt nach beiden Seiten monoton zu.
150
9 Reglerentwurf
Vk
3 2 1 0 1 2 Vk
1 T1 2T
v
Dg + 1 2 4
T1 Tv
Bild 9.19: Abhngigkeit von Vk vom Verhltnis a a
T1 Tv
9.2.2.3 Bleibende Regelabweichungen
d1 w e _ K(s) u G 0(s)
d2 y
Bild 9.20: Regelkreis mit Strungen o
Die proportional wirkendenden Regler weisen bei proportional wirkenden Regelstrecken stationre Regelabweichungen auf. Dies gilt sowohl bei Fhrungs- wie auch Stranregung. a u o Eine Erklrung kann anschaulich und auch mathematisch einfach gegeben werden. a Bei einem stabilen Regelkreis gilt: Wenn K(s) und G0 (s) stationr P-Verhalten aufweisen, dann gilt fr die Endwerte der a u Sprungantworten
t
lim hk (t) = lim K(s) = K(0) = VR

s0
(9.31)
und
t
lim h0 (t) = lim G0 (s) = G0 (0) = V0 .

s0
(9.32)
Vg = Gg (0) =
VR V0 K(0) G0 (0) = <1 1 + K(0) G0 (0) 1 + VR V0
(9.33)
9.2 Standard-Regler
151
Der Endwert der Regelabweichung bei einem Eingangssprung, w(t) = (t), berechnet sich zu: VR V0 1 = (9.34) lim e(t) = 1 t 1 + VR V0 1 + VR V0 Um eine Auslenkung auf y zu erzeugen, ist eine endliche Eingangsgre u erforderlich, o ebenso ist wiederum e nicht 0, weil die Stellgre durch den Regler erzeugt werden muss. o Somit bleibt ein Rest an Regelabweichung dauernd bestehen. Analog gilt fr Stranregung die entsprechende Strbertragungsfunktion des geschlosu o ou senen Kreises: Y (s) G0 (s) (9.35) = Gd1 (s) = D1 (s) D2 (s)=0 1 + K(s) G0 (s) und Gd2 (s) = Y (s) D2 (s) =
D1 (s)=0
1 . 1 + K(s) G0 (s)
(9.36)
Auch hier stellt man fest, dass beide Strbertragungsfunktionen fr t bzw. s 0 ou u endliche Werte annehmen, also keine stationre Genauigkeit mglich ist. Andere Verhlta o a nisse entstehen, wenn die Strecke einen einfachen Integrator enthlt. Dann lsst sich G0 a a aufteilen in 1 (9.37) G0 (s) = Gp (s). s Der Regler sei weiterhin proportional wirkend mit der Verstrkung VR . Die proportionale a Restbertragungsfunktion Gp (s) hat dann wieder einen stationren Endwert. u a
t
lim hp (t) = lim Gp (s) = VP .

s0
(9.38)
Jetzt haben die beiden Strbertragungsfunktionen unterschiedliches stationres Verhalou a ten: 1 VP s lim Gd1 (s) = lim 1 s0 s0 1 + VR VP s 1 VP = lim = s0 s + VR VP VR
(9.39)
s0
lim Gd2 (s) = lim
1 1 + VR 1 VP s (9.40)
s0
= lim
s0
s =0 s + VR VP
152
9 Reglerentwurf
Fr Fhrungsanregung gilt: u u 1 VP s lim Gg (s) = lim 1 s0 s0 1 + VR VP s VR VP = lim =1 s0 s + VR VP VR
(9.41)
Dieser Regelkreis ist somit fr Sollwertanregungen stationr genau. Strungen, die vor u a o dem Integrator im Regelkreis angreifen, erzeugen endliche stationre Fehler. Strungen, a o die hinter dem Integrator angreifen, werden stationr zu null ausgeregelt. a
9.2.3 I-Regler
Die im Fhrungsverhalten bei proportionalen Strecken untersuchten Regelungen sind vor u allem wegen der stationren Regelabweichung unbefriedigend. Dieser Mangel lsst sich a a durch die Verwendung eines integrierenden Reglers beheben, wobei der Integralregler den einfachsten Typ darstellt. Bild 9.21 zeigt das Blockschaltbild eines Integralreglers. Er wird durch die Dierenzialgleichung Ti u = e = w y oder die Integralgleichung 1 u(0) + Ti 1 Ti t e( ) d
0
(9.42)
t e( ) d
0
u(t)
u(0)=0
(9.43)
beschrieben.
w y
e Ti
Bild 9.21: I-Regler
9.2 Standard-Regler
153
Die Ubertragungsfunktion eines I-Reglers ist K(s) = 1 b0 = . Ti s s (9.44)
a Baut man einen I-Regler mit einer Operationsverstrkerschaltung auf, ergibt sich folgendes Schaltbild:
iC C i1 R1 i2 U1 U2 + R1 Ua -
Bild 9.22: Operationsverstrkerschaltung eines I-Reglers a
Die Zeitkonstante errechnet sich hierbei zu: Ti = R1 C Beispiel: Regelkreis zweiter Ordnung mit I-Regler
u d V
Ti T1
(9.45)
Bild 9.23: Regelkreis 2.Ordnung
Gk (s) = Tik =
V Ti s(T1 s + 1) Ti V 1 Tik s(T1 s + 1) + 1 Tik T1 s2 1 + Tik s + 1
(9.46) (9.47)
Gg (s) = =
(9.48)
154
9 Reglerentwurf
Die Ubertragungsfunktion Gg (0) = 1 des geschlossenen Kreises ist stationr genau. a
Ggd =
Ti s Gg (s) = 2 +T s+1 K(s) Tik T1 s ik Tik T1 s2 Tik s + Tik s + 1 (9.49)
= V
Die Strbertragungsfunktion Ggd (0) = 0 ist ebenfalls stationr genau. Vergleicht man ou a jetzt die Koezienten mit der allgemeinen Ubertragungsfunktion (vgl. Gl. (5.28)) eines PT2 -Gliedes
Gg (s) =
1 s g
2
s + 2 Dg +1 g
(9.50)
so erhlt man a g = und Dg = 1 2 Tik . T1 (9.52) 1 Tik T1 (9.51)
Whlt man eine Dmpfung Dg , so kann man hiermit die Zeitkonstante a a

2 Tik = 4 Dg T1
(9.53)
und daraus die Kreisfrequenz g = 1 2 Dg T1 (9.54)
a bestimmen. g ist die Eigenfrequenz des ungedmpften geschlossenen Kreises und kann 1 a als Ma fr die Geschwindigkeit der Regelung angesehen werden. Fr Dg = 2 erhlt u u man Tik = Ti = 2 T1 V 1 2 T1 (9.55) (9.56)
g =
9.2 Standard-Regler
155
Aus den Sprungantworten in den folgenden Bildern sieht man, dass der Regelkreis stationr genau, aber sehr langsam ist. a
h(t)
2.0 1.8 1.6 1.4 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0
0.0
2.0
4.0
6.0
8.0
10.0
12.0
Bild 9.24: Sprungantwort einer PT1 -Strecke
1.2 1.0 0.8 h(t) 0.6 0.4 0.2 0.0 0.0 2.0 4.0 6.0 8.0 10.0 12.0 t Stellgre Regelgre
Bild 9.25: Sprungantwort des geschlossenen Kreises bei Fhrungsu grenanregung mit Dg = 0.707 o
156
9 Reglerentwurf
1.5 1.0 0.5 h(t) 0.0 0.5 1.0 1.5 0.0 2.0 4.0 6.0 8.0 10.0 12.0 t Stellgre Regelgre
Bild 9.26: Sprungantwort des geschlossenen Kreises bei Stranregung o
Die Ortskurven fr den oenen Kreis mit der Ubertragungsfunktion Gk (j ), des geschlosu senen Kreises Gg (j ) und der Strbertragungsfunktion Ggd (s) sind in den folgenden ou Bildern dargestellt.
T1 Ti
Bild 9.27: Ortskurve von Gk (j )
jIm{Gg} 0 1 1.5 1 0 w 1
D=0.707
Gg
1.5
2 Re{Gg}
Bild 9.28: Ortskurve von Gg (j )
9.2 Standard-Regler
157
Im w+0 wR w
G gz
wg Re
Bild 9.29: Ortskurve von Ggd (j )
9.2.4 PI-Regler
Der PI-Regler kombiniert die guten Eigenschaften des P-Reglers im Stabilittsbereich, a also im Bereich der Ortskurve in der Nhe des Punktes 1, mit einem integrierenden a Verhalten im Nutzfrequenzbereich. Er wird in der Prozesstechnik als Universalregler eingesetzt. Fr einen PI-Regler gilt: u Ti u = VR (Ti e + e) . Somit ergibt sich die Stellgre zu o t 1 e( ) d . u(t) = VR e(t) + Ti
(9.57)
(9.58)
Das Blockschaltbildsymbol eines PI-Reglers ist in Bild 9.30 dargestellt.
w y
e -
VR Ti
Bild 9.30: PI-Regler
. Dabei ist zu beachten, dass man zwei freie Reglerparameter zur Verfgung hat. u
158
9 Reglerentwurf
Fr die Umsetzung in einen Regelalgorithmus ist es vorteilhaft, wenn man von der in u Bild 9.31 dargestellten Parallelstruktur ausgeht.
1 VR
u1 u u2 Ti
Bild 9.31: PI-Regler in Parallelstruktur
Es gilt: u 1 = VR e Ti u1 = Ti VR e Ti u2 = VR e (9.60) (9.59)
Ti u = Ti (u1 + u2 ) = VR (Ti e + e)
(9.61)
Die Ubertragungsfunktion der Parallelstruktur des PI-Reglers lautet: K(s) = U(s) 1 = VR 1 + E(s) Ti s (9.62)
Man kann auch die in Bild 9.32 dargestellte Reihenstruktur aus einem idealen PDElement und einem Integrator verwenden.
VR
u Ti
Bild 9.32: PI-Regler in Reihenstruktur
Bild 9.33 zeigt die Sprungantwort des PI-Reglers.
9.2 Standard-Regler
159
h(t) 2VR VR VR
Ti
Bild 9.33: Sprungantwort eines PI-Reglers
Die Ubertragungsfunktion der Reihenstruktur des PI-Reglers berechnet sich zu K(s) = VR 1 (Ti s + 1) Ti s (9.63)
und im Pol-/Nullstellendiagramm erhlt man folgendes Bild: a
jw
-1 Ti
Bild 9.34: Pol-/Nullstellendiagramm PI-Regler
Man kann den PI-Regler auch als Grenzfall eines PTD-Gliedes betrachten. Fr ein PTDu Glied gilt G(s) = V Ti s + 1 Ti s +
(9.64)
und mit dem Grenzbergang 0 erhlt man ein PI-Glied. Im Pol-/Nullstellendiau a gramm bewirkt der Grenzbergang die Verschiebung des Pols in den Ursprung. u
160
9 Reglerentwurf
jw
-1 Ti
-e Ti
Bild 9.35: Pol-/Nullstellendiagramm eines PTD-Gliedes
Ein PI-Regler stellt sich im Bode-Diagramm nach Bild 9.36 und entsprechend in der Ortskurvendarstellung nach Bild 9.37 dar.
|K| log V
Ti
V Ti
1 Ti
w log
-p 2
w log
Bild 9.36: Bode-Diagramm eines PTD- und eines PI-Reglers
9.2 Standard-Regler
161
jIm{K} V w e V e
K Re{K}
Bild 9.37: Ortskurve: Ubergang PTD PI-Regler
Die Realisierung mit einer Operationsverstrkerschaltung erfolgt hug nach dem Ansatz a a einer Parallelstruktur der folgenden Art:
R R + R e Ri + C R VR.R + Ua
Bild 9.38: Operationsverstrkerschaltung fr PI-Regler a u
Ublich ist auch die folgende Form mit nur einem Operationsverstrker: a
162
9 Reglerentwurf
C R1 U1 + U2 R1 -
R4
Ua
Bild 9.39: Operationsverstrkerschaltung fr PI-Regler a u
Die Zeitkonstante und die Verstrkung berechnen sich hierbei zu: a Ti = R4 C VR = R4 R1 (9.65) (9.66)
Beispiel: PI-Regler und Strecke zweiter Ordnung Die Ubertragungsfunktion der Strecke lautet GS (s) = VS . (T1 s + 1)(T2 s + 1) (9.67)
Der Regler ist durch die Ubertragungsfunktion K(s) = VR Ti s + 1 Ti s

Ti VR VS
(9.68) =
T1 VR VS
gegeben. Mit der Wahl Ti = T1 erhlt man mit der Zeitkonstante Tik = a Ubertragungsfunktion Gk (s) = 1 . Tik s(T2 s + 1)
die
(9.69)
Bei einem gewhlten Dg erhlt man die Zeitkonstante a a

2 Tik = 4 Dg T2
(9.70)
und die Eigenkreisfrequenz g = 1 1 = . Tik T2 2 Dg T2 (9.71)
9.2 Standard-Regler
163
9.2.5 Symmetrisches Optimum

In der Antriebstechnik ndet man bei der Auslegung des Drehzahlregelkreises eine Regelstrecke vor, die aus einem verzgerten Integrator besteht, vgl. Bild 9.40. o
d u y
T2
T1
Bild 9.40: Drehzahlregelstrecke
Vor dem Integrator greift als Hauptstrgre das Lastdrehmoment an. Fr die stationr o o u a genaue Ausregelung dieser Strgre ist es erforderlich, einen integrierenden Regler zu o o verwenden. Mit der Wahl eines PI-Reglers ergibt sich die Struktur des Regelkreises zu:
d VR Ti u y
T2
T1
Bild 9.41: Drehzahlregelkreis
Die Kreisbertragungsfunktion setzt sich aus den Teilbertragungsfunktionen eines PIu u Reglers und der IT1 -Strecke zusammen. Gk (s) = VR 1 Ti s + 1 Ti s T1 s(T2 s + 1) PI-Regler = VR Ti T1 s2 I2 IT1 -Strecke (9.72) Ti s + 1 T2 s + 1 PDT oder PTD
Das einfache Tauschen des Pols mit dem Vorhalt des PI-Reglers ist nicht mglich. Es o o entstnde ein Dauerschwinger, dessen Schwingfrequenz mit VR eingestellt werden knnte. u Gk (s) = VR T1 T2 s2 Gg (s) = 1
T1 T2 2 s VR
+1
(9.73)
164
9 Reglerentwurf
Im Pol-/Nullstellendiagramm (Bild 9.42) und in der Ortskurve (Bild 9.43) stellt sich dieser Sachverhalt wie folgt dar.
jw
-1 - 1 Ti T2
Bild 9.42: Pol-/Nullstellenverteilung fr Ti < T2 u
jIm{Gk} w 0 2.0 1.5 1.0 0.5
Gk
0.5 Re{Gk}
Bild 9.43: Ortskurve fr Ti < T2 u
Fr eine Wahl T2 Ti entsteht ein instabiler geschlossener Kreis. Also muss Ti > T2 geu whlt werden (PDT-Verhalten). Mit dieser Wahl erhlt man folgende Pol-/Nullstellenverteilung a a
jw
- 1 -1 T2 Ti
Bild 9.44: Pol-/Nullstellenverteilung fr Ti > T2 u
und die dazugehrige Ortskurve. o
9.2 Standard-Regler
165
jIm{Gk} 0
1.0 Yd
Gk
w 1.0 2.0 1.5 1.0 0.5
0.5 Re{Gk}
Bild 9.45: Ortskurve fr Ti > T2 u
Das PDT-Element schat einen Phasenabstand d gegenber der Grundphase des dopu pelten Integrators in Gk . Das Maximum dieser Phasenanhebung liegt bei einer Frequenz von m = 1 , Ti T2 1 1 und . Ti T2 (9.74)
dies entspricht dem geometrischen Mittel von Man deniert einen Faktor a durch Ti = a2 T2 , sodass gilt m = 1 a = . a T2 Ti
(9.75)
(9.76)
u Der Phasenverlauf von Gk (j ) hat nur ein globales Maximum an der Stelle m fr Ti > T2 . Wegen des symmetrischen Phasenverlaufs spricht man bei dem hier beschriebenen Verfahren zur Reglerauslegung auch vom Symmetrischen Optimum. Die Hhe dieses o Maximums hngt vom Abstand der Zeitkonstanten, also von a ab. Es betrgt a a Ti arctan T2 T2 Ti (9.77)
0 < 0 max = arctan
= arctan a arctan
1 < . a 2
a Daher ist es sinnvoll, die Verstrkung VR so zu whlen, dass m zur Durchtrittsfrequenz a d wird, mit |Gk (j d)| = 1.
166
9 Reglerentwurf
|G k| log 100 10 1 0.1 0.01 0.001 0 [] 45 90 135 Yd 180 w log 1 Ti a + 1 1 + a2 Ti Ti aT 2 T 2 w log wm + wd
Bild 9.46: Bode-Diagramm Symmetrisches Optimum
Setzt man a als Dimensionierungsparameter anstelle von Ti in die Ubertragungsfunktion des oenen Kreises ein, so erhlt man a Gk (s) = VR a2 T2 s + 1 . a2 T2 T1 s2 T2 s + 1 (9.78)
Ti = a2 T2 1 1 festgelegt und damit die Lage des Maximums der Phasenanhebung m = = . Ti T2 a T2 Bei m muss der Betrag durch Wahl von VR auf 1 gebracht werden, damit m = d . Mit der Wahl eines Phasenabstandes d wird das Verhltnis der Zeitkonstanten a
2
1 = |Gk (j d)| = |Gk (j m )| = VR a2 T2 T1 = a2
VR 2 a2 T2 T1 m a2 + 1 1 +1 a2
(a2 T2 m ) + 1 (T2 m )2 + 1
1 2 T2
VR T2 a T1
(9.79)
9.2 Standard-Regler
167
Der Regler muss mit VR = 1 T1 a T2 (9.80)
als zweitem Parameter dimensioniert werden. Setzt man diese berechneten Werte VR und Ti in Gk (s) ein, so ergibt sich eine Ubertragungsfunktion, die nur noch von der Wahl von a (je nach Phasenabstand d ) und der a Zeitkonstanten T2 abhngt. T2 bestimmt den gesamten zeitlichen Bezug.
Gk (s) =
1 T1 a2 T2 s + 1 1 2 a T2 a T2 s T1 s (T2 s + 1) VR Ti (9.81) a2 T2 s + 1 a (a T2 s)2 (T2 s + 1)
Mit Einfhrung einer umnormierten Frequenzvariablen s = a T2 s ergibt sich eine komu paktere Schreibweise: Gk (s ) = as + 1 s 3 + as 2 (9.82)
Der geschlossene Kreis hat dann die Ubertragungsfunktion Gg (s ) = as + 1 . s + as 2 + as + 1

3
(9.83)
Das Nennerpolynom besitzt unabhngig von a immer eine Nullstelle bei s = 1. a Ng (s ) = s + a s + a s + 1 = (s + 1) s + (a 1)s + 1
3 2 2
(9.84)
Das Restpolynom zweiter Ordnung kann wieder mit der Normalform verglichen werden. s + (a 1) s + 1 = (a T2 s)2 + (a 1) a T2 s + 1 = s m
2 2
a1 s+1 m
(9.85)
Der geschlossene Kreis enthlt einen reellen Pol bei s1 = a a Dmpfung Dg mit dem Parameter a gem a Dg = a1 2
1 und ein Polpaar, dessen a T2 (9.86)
168
9 Reglerentwurf
eingestellt werden kann. Fr a 1 wird das geschlossene System instabil. Dies entspricht dem Ubergang vom u PDT-Verhalten (Ti > T2 ) auf ein PTD-Verhalten (Ti < T2 ). Die Dimensionierung des Regelkreises kann nach dieser Analyse durch Vorgabe einer Dmpfung des geschlossenen Kreises erfolgen. Der Entwurfsparameter bestimmt sich zu a a = 2 Dg + 1 und legt den Abstand des Vorhalts und die einzustellende Reglerverstrkung fest. a Ti = a2 T2 VR = 1 T1 a T2 (9.88) (9.89) (9.87)
Die Sprungantwort des geschlossenen Kreises zeigt allerdings wegen des Zhlerterms ima mer ein Uberschwingen. Die Regelche ist stets null bei Auslegung nach dem symmea trischen Optimum.
Dg = 0.5 Dg = 2.0 1.0 h(t)
0 0
0.5
1.5
2.5
3.5
Bild 9.47: Sprungantwort von Gg
Die Strbertragungsfunktion berechnet sich zu ou Gd (s) = 1 K(s) 1 T2 s + 1 Gg (s)
= =
2 a2 T2 s + 1 (T2 s + 1) a3 T2 s 2 T1 (a2 T2 s + 1) (a T2 s)3 + a3 T2 s2 + a2 T2 s + 1 2 a3 T2 s T2 s + 1 . T1 (a T2 s + 1) (a T2 )2 s2 + (a 1) a T2 s + 1
(9.90)
9.2 Standard-Regler
169
Die Nullstelle bei s = 0 in Gd (s) sorgt fr stationr genaues Ausregeln von Strungen. u a o
9.2.6 PID-Regler
Der PI-Regler besitzt stationre Genauigkeit auch bei Proportionalstrecken; der PDa Regler hat eine sehr gute Bandbreite. Die Eigenschaften beider Regler lassen sich in einem PID-Regler kombinieren. Ein PID-Regler kann als Reihenschaltung eines PI- und PDT-Elements aufgefasst werden.
w y
e -
Bild 9.48: PID-Regler
w y
e 1
TV,TV Ti 1
VR
Bild 9.49: Zerlegung eines PID-Reglers in PI und PDT
Die Ubertragungsfunktion eines PID-Reglers in Serienform ergibt sich als: K(s) = VR mit Tv > Tv . Die Funktion lsst sich auch in Parallelform realisieren: a Ti s + 1 Tv s + 1 Ti s Tv s + 1 (9.91)
170
9 Reglerentwurf
w y
e T1 V u
T2,TV
Bild 9.50: PID-Regler in Parallelform
K(s) = V = V
1+
T2 s 1 + T1 s Tv s + 1 (9.92)
T1 (T2 + Tv ) s2 + (T1 + Tv ) s + 1 T1 s (Tv s + 1)
Zur Angleichung der Parameter an die Serienstruktur mssen folgende Zuordnungen u erfllt sein: u T1 = Ti + Tv Tv T2 = V (Ti Tv )(Tv Tv ) Ti + Tv Tv Tv Tv Ti (9.93) (9.94) (9.95)
= VR 1 +
Die Parallelform besitzt einen greren Parametereinstellbereich als die Serienform, da o die Nullstellen des Zhlers bei geeigneter Wahl von T1 und T2 auch komplex werden a knnen. o s01,02 = T1 + Tv 2 T1 (T2 + Tv ) (T1 Tv )2 4 T1 T2 2 4 T1 (T2 + Tv )2 (9.96)
9.2 Standard-Regler
171
Sie werden komplex fr u
(T1 Tv )2 < 4 T1 T2
(9.97)
jw
- 1 -1-1 Tv Ti Tv
Bild 9.51: PID mit reellen Nullstellen
jw
s 01 - 1 Tv
s 02
Bild 9.52: PID mit komplexen Nullstellen
Daher kann in der Parallelstruktur auch eine Bandsperre realisiert werden. Bei Vernachlssigung des parasitren Pols Tv entsteht der physikalisch nicht realisierbare a a ideale PID-Regler durch den Grenzbergang von Tv 0. u Die Sprungantwort des PID-Reglers ist in Bild 9.53 dargestellt.
172
9 Reglerentwurf
u(t)
VR VR 1 ) Tv Tv Tv Ti real
ideal
t
Bild 9.53: Sprungantwort des PID-Reglers
Beim idealen PID-Regler entsteht durch die ideale Dierenziation zunchst ein Impuls a der Flche Tv , anschlieend gleicht die Sprungantwort der eines PI-Reglers. Die Steigung a betrgt a
V VR = Ti Ti
1+
Tv Tv Ti
(9.98)
Die Verzgerung bewirkt, dass der Impuls gem Bild 9.53 verschlien wird. o a
Das Bild 9.54 zeigt das Bode-Diagramm eines PID-Reglers mit reellen Nullstellen. Bild 9.55 zeigt entsprechend das Bode-Diagramm fr einen PID-Regler mit komplexen Nullstellen. u
Man sieht, dass sich der PID-Regler mit reellen Nullstellen fr kleine Frequenzen wie ein u PI-Regler, zu hohen Frequenzen hin wie ein PD(T)-Regler verhlt (vgl. Bild 9.36 und a Bild 9.13).
9.2 Standard-Regler
173
|K| log
ideal
real
p 2 0 p 2
1 Ti
1 Tv
1 Tv ideal real
w log
w log
Bild 9.54: Bode-Diagramm PID reelle Nullstelle
Bild 9.55: Bode-Diagramm PID komplexe Nullstelle
Die Operationsverstrkerschaltung eines PID-Reglers ist in Bild 9.56 dargestellt. a
174
9 Reglerentwurf
R3 C3
R4 R5
R1 U1 U2 R1 +
C5
U3
Bild 9.56: Operationsverstrkerschaltung PID a
Fr die Auslegung mit R5 u R4 R3 und C3 und die Verstrkung angenhert zu: a a
C5 berechnen sich die Zeitkonstanten
VR
R3 ; R1
Ti R3 C3 Tv R5 C5
Tv R4 C5 ;
Bild 9.57 zeigt die Ortskurve eines PID-Reglers.
jIm{K}
realer PID-Regler
K Re{K}
VR 1 )
Tv * Tv Ti
VR 1 )
Tv Ti
VR
Tv Tv
idealer PID-Regler
Bild 9.57: Ortskurve eines PID-Reglers (ideal und real)
9.2.6.1 Reglerparameter nach DIN Bei Industrie-PID-Reglern werden i.d.R. die Reglerparameter nach DIN 19 225 angegeben. Hier wird jedoch nur der ideale PID-Regler, d. h. der PID-Regler ohne Verzgerung, o
9.3 Reglerdimensionierung nach empirischen Einstellregeln
175
betrachtet. Die Ubertragungsfunktion mit diesen Parametern lautet: K(s) = Darin sind: KP KI KD Proportionalbeiwert Integrierbeiwert Dierenzierbeiwert
KD KP
KP +
KI + KD s s
(9.99)
Mit der Nachstellzeit TN = KP und der Vorhaltezeit TV = KI funktion auch wie folgt angegeben werden: K(s) = KP 1+ 1 TN s + TV s
kann die Ubertragungs-
(9.100)

Die gnstige Einstellung von Reglern hngt vom jeweiligen Anwendungsfall ab, daher u a lassen sich keine universellen, optimalen Einstellregeln angeben. Allerdings gengt es u in vielen Fllen, wenn man sich auf Erfahrungswerte bezieht, die in ahnlichen Fllen a a schon gute Ergebnisse erbracht und deshalb in so genannten Einstellregeln Niederschlag gefunden haben. In der Regel experimentiert man hierbei mit der Strecke oder ermittelt die Sprungantwort des Systems. Viele industrielle Prozesse weisen Ubertragungsfunktionen mit stabilem, weitgehend aperiodischem Verhalten auf, d. h. sie knnen gut durch PTn -Glieder beschrieben werden. o Hug knnen diese Prozesse durch ein vereinfachtes mathematisches Modell, mit eia o ner Verzgerung erster Ordnung und einem Laufzeitglied, hinreichend gut approximiert o werden.
G(s)
V eTL s 1 + T1 s
(9.101)
Fr Regelstrecken der hier beschriebenen Art wurden zahlreiche Einstellregeln fr Stanu u dardregler angegeben. Die Regler besitzen hierbei die allgemeine Ubertragungsfunktion der Form K(s) = KP 1 + 1 TP s + TV s , (9.102)
womit ein idealer P(ID)-Regler beschrieben werden kann (entsprechend DIN). Ziegler und Nichols publizierten 1942 Einstellregeln, die auf den folgenden Methoden basieren.
176
9 Reglerentwurf
9.3.1 Methode der Stabilittsgrenze a

Die Einstellung des Reglers basiert auf einem Experiment am Regelkreis. Zunchst wird der vorhandene Regler als P-Regler betrieben, d. h. TN und TV 0. a Dann wird die Reglerverstrkung solange vergrert, bis sich der Regelkreis in Dauera o schwingung bei Anregung mit einem Sprung bendet. Der dabei eingestellte Verstrkungsfaktor Kkrit wird als kritische Reglerverstrkung abgelesen und auerdem die a a Periodendauer Tkrit der Dauerschwingung ermittelt. Die Einstellwerte fr einen P-, PI- und PID-Regler ergeben sich wie folgt. u P-Regler: PI-Regler: PID-Regler: KP = 0.5 Kkrit KP = 0.45 Kkrit , KP = 0.6 Kkrit , TN = 0.85 Tkrit TN = 0.5 Tkrit , TV = 0.12 Tkrit
Diese Methode ist sehr einfach, hat allerdings den Nachteil, dass das System an der Stabilittsgrenze betrieben werden muss und die Parameter Kkrit und Tkrit an dieser a bestimmt werden mssen. u
9.3.2 Methode der Ubergangsfunktion

Hug wird es bei einer industriellen Anlage nicht mglich sein, den Regelkreis zur Era o mittlung von Kkrit und Tkrit im grenzstabilen Zustand zu betreiben. Im Allgemeinen bereitet jedoch die Messung der Ubergangsfunktion der Regelstrecke keine allzu groen Schwierigkeiten. Daher scheint in vielen Fllen die zweite Form der Ziegler-Nicholsa Einstellregeln, die direkt von der Steigung der Wendetangente Ks /Tg und der Verzugs a zeit Tu der Ubergangsfunktion ausgeht, als zweckmiger. Dabei ist zu beachten, dass die Messung der Sprungantwort nur bis zum Wendepunkt W erforderlich ist, da die Steigung der Wendetangente bereits das Verhltnis Ks /Tg beschreibt. a Nach Messung einer reprsentativen Ubergangsfunktion approximiert man die Sprunga antwort durch die Wendetangente und ermittelt Tu , Tg und Ks (vgl. Bild 9.58).
177
h(t) Ks
Tu
Tg
Bild 9.58: Ubergangsfunktion, Einstellregeln nach Ziegler/Nichols
Die optimalen Reglerparameter ermitteln sich aus den folgenden Bestimmungsgleichungen: P-Regler: KP = 1 Tg Ks Tu 0.9 Tg , Ks Tu 1.2 Tg , Ks Tu TN = 3.33 Tu TN = 2 Tu , TV = 0.5 Tu
PI-Regler:
KP =
PID-Regler:
KP =
Der Vorteil dieser Methode liegt darin, dass sehr wenig Information uber das System not wendig ist, allerdings werden Fhrungs- und Strgren hierbei gleichbehandelt. Dieses u o o Verfahren fhrt auerdem zu einem Uberschwingen von 40-50%. u
9.3.3 Einstellregeln nach Chien, Hrones und Reswick

Die 1952 auf der Grundlage von Analogrechneruntersuchungen angegebene Vorgehensweise zur gnstigen Einstellung von Reglern ist als Weiterentwicklung der zweiten Methode u von Ziegler und Nichols zu betrachten. Der Anwendungsvorteil dieser Einstellregeln besteht darin, dass die Reglerparameter einerseits getrennt fr gnstiges Fhrungs- und u u u Strverhalten und andererseits nochmals unterteilt fr einen aperiodischen oder periodio u schen Regelvorgang mit ca. 20% Uberschwingweite festgelegt sind. Die Einstellwerte sind der folgenden Aufstellung zu entnehmen. Aperiodischer Regelvorgang mit krzester Dauer u
178
9 Reglerentwurf
bei Fhrungsverhalten: u 0.3 Tg P-Regler: KP = Ks Tu 0.35 Tg PI-Regler: KP = , TN = 1.2 Tg Ks Tu 0.6 Tg PID-Regler: KP = , TN = Tg , TV = 0.5 Tu Ks Tu bei Strungsverhalten: o 0.3 Tg P-Regler: KP = Ks Tu 0.6 Tg PI-Regler: KP = , TN = 4 Tg Ks Tu 0.95 Tg PID-Regler: KP = , TN = 2.4 Tu , TV = 0.42 Tu Ks Tu Periodischer Regelvorgang mit 20% Uberschwingweite bei Fhrungsverhalten: u 0.7 Tg P-Regler: KP = Ks Tu 0.6 Tg PI-Regler: KP = , TN = Tg Ks Tu 0.95 Tg PID-Regler: KP = , TN = 1.35 Tg , TV = 0.47 Tu Ks Tu bei Strungsverhalten: o 0.7 Tg P-Regler: KP = Ks Tu 0.7 Tg PI-Regler: KP = , TN = 2.3 Tu Ks Tu 1.2 Tg PID-Regler: KP = , TN = 2 Tu , TV = 0.42 Tu Ks Tu
9.4 Reglerauslegung mit der Ersatzzeitkonstanten

9.4.1 Ersatzzeitkonstante
Bei verfahrenstechnischen Strecken ist eine hinreichend genaue Modellbildung der Strecke fr eine gut angepasste Reglerauslegung hug nicht mglich. Dies ist der Fall, weil sich u a o das System nicht durch konzentrierte Elemente in den Energiespeichern genau genug beschreiben lsst und da Strungen auf den Messwerten die Verwendung von Vorhala o ten erschweren. In diesen Fllen hat sich die Charakterisierung der Strecke durch eine a Zeitkonstante, die Ersatzzeitkonstante oder Summenzeitkonstante, bewhrt. a
179
Die Angabe einer Ersatzzeitkonstanten ist besonders fr aperiodische und gut gedmpfte u a proportionale Strecken sinnvoll. Die Ersatzzeitkonstante gewinnt man aus der Zeitkonstanten eines PT1 -Gliedes, welches den realen Verlauf der Sprungantwort am besten annhert (vgl. Bild 9.59). Dies ist erfllt, a u wenn die Ersatzfunktion den gleichen stationren Endwert ks aufweist und die gleiche a Regelche besitzt. a
h(t) kS
Ist die Strecke analytisch gegeben, kann so die Anpassung uber eine Berechnung der Regelche erfolgen. Mit a bm sm + . . . + b1 s + b0 G(s) = n (9.103) s + . . . + a1 s + a0 als Strecke, ergeben sich die Parameter der Ersatzbertragungsfunktion u ks (9.104) Ge (s) = Te s + 1 zu ks = Te = b0 a0 a1 b1 . a0 b0 (9.105) (9.106)
Auch Laufzeitglieder lassen sich mit einer solchen Ersatzfunktion darstellen. G(s) = ks eTL s 1 TL s (TL s)2 + + ... 1+ 1! 2! 1 ks 1 + TL s = ks

Originalstrecke Ersatzstrecke t [s]
Bild 9.59: Ersatzfunktion (9.107)
180
9 Reglerentwurf
Bricht man die Reihenentwicklung nach dem Glied erster Ordnung ab, so entsteht wie derum ein PT1 -Glied. Die Ersatzzeitkonstante einer gebrochen rationalen Ubertragungsfunktion mit Laufzeit ks bm sm + . . . + b1 s + b0 (9.108) G(s) = n s + . . . + a1 s + a0 eTL s berechnet sich also zu: a1 b1 Te = TL + a0 b0 Beispiel: Die Ubertragungsfunktion G(s) = ks TL s e (T1 s + 1)(T2 s + 1) (T3 s + 1) s 0
2
(9.109)
2D s+1 0 b1 b0
ks = eTL s T3 s3 + 2 0
T1 T2 s2 + (T1 T2 ) s + 1 1 2 D T3 2D + s2 + T3 + 2 0 0 0 a1 a0
(9.110) s+1
hat die Ersatzbertragungsfunktion u ks Te s + 1
Ge (s) =
(9.111)
mit der Ersatzzeitkonstanten 2D Te = TL + T3 + T1 + T2 . 0
(9.112)
Die Ersatzbertragungsfunktion erster Ordnung stellt fr niedrige Frequenzen (bis zu u u = 1/Te ) eine gute Nherung des Phasengangs der Originalfunktion dar. a Der ungnstigste Fall tritt auf, wenn die durch die Ersatzzeitkonstante zusammengeu fassten Pole alle dieselbe Zeitkonstanten aufweisen, d. h. ubereinander liegen. Geht im Grenzfall die Ordnung n der Originalfunktion gegen , so geht die Originalfunktion in ein Laufzeitglied uber. Dieses weist an der Stelle = 1/Te die grte Phasenabweichung o aller denkbaren Originalfunktionen gegenber der Ersatzfunktion auf. Daher sollte bei der u Reglerauslegung bercksichtigt werden, dass die Durchtrittsfrequenz des oenen Kreises u nach erfolgter Reglerauslegung unterhalb von 1/Te liegt.
181
9.4.2 Reglerauslegung
Der einfachste Regler, der sich ohne weitere Uberlegungen mit der Ersatzzeitkonstanten auslegen lsst, ist der Integralregler. Entsprechend dem frher aufgefhrten Beispiel a u u ergibt sich mit der Kreisbertragungsfunktion u Gk (s) = 1 Ti s (Te s + 1) (9.113)
2 a die Integrierzeit zu Ti = 4 Dg Te . Die Durchtrittsfrequenz liegt in Abhngigkeit von Dg bei:
1 = |Gk (j d )| =
2 1 = 4 d Dg Te
1 d Ti (Te d )2 + 1
(9.114) (9.115) (9.116) (9.117)
(Te d )2 + 1
2 4 1 = 16 d Dg Te2 (Te d )2 + 1
(d Te )4 + (Te d )2
1 =0 4 16 Dg 1 1 + 4 4 16 Dg 1 1 4 4 Dg
d Te =
1 + 2
1 = 2
1+
(9.118)
Die Durchtrittsfrequenz liegt unterhalb von 1/Te fr Dg > (1/32)1/4 = 0.4204. u Mit der Ersatzzeitkonstanten hat man ein recht ntzliches Werkzeug zur Hand, um Regler u auszulegen. Die Ersatzzeitkonstante lsst sich sowohl bei analytisch gegebenen Strecken a verwenden, als auch bei Strecken, von denen beispielsweise nur die Sprungantwort gemessen wurde. Sicherheitshalber sollte zum Schluss immer noch die Lage der Durchtrittsfrequenz geprft u werden, um die Gltigkeit der Nherung sicherzustellen. u a In der Verfahrenstechnik kann die Ersatzzeitkonstante auch verwendet werden, um einfache Einstellregeln fr analytisch nicht bekannte Strecken festzulegen. Man bestimmt aus u der gemessenen Sprungantwort der Strecke die Ersatzbertragungsfunktion mit den Pau rametern ks und Te . Dann kann eine relativ sichere Reglereinstellung dadurch gewonnen werden, dass die Zusammensetzung der Ersatzzeitkonstanten durch die ungnstige Lage u der beitragenden Einzelpole angenommen wird, also als reeller Mehrfachpol der Ordnung l mit der Zeitkonstanten Te /l.
182
9 Reglerentwurf
9.4.2.1 Auslegung von Standardreglern auf der Basis der Ersatzzeitkonstanten Ist von einer proportionalen Strecke z. B. aufgrund empirischer Daten nur die Streckenverstrkung und die Ersatzzeitkonstante bekannt, so knnen doch nherungsweise Auslea o a gungen fr alle Standardregler angegeben werden, die von den ungnstigsten Annahmen u u fr die Lage von Polen der tatschlichen Strecke ausgehen. u a Fr einen PI-Regler nimmt man beispielsweise an, dass zwei Pole mit jeweils der halben u Ersatzzeitkonstanten vorliegen. Dann kann einer davon durch den Reglervorhalt kompensiert werden. Die verbleibende Kreisbertragungsfunktion eines IT1 -Gliedes kann dann u z. B. fr Dg = 0.7 dimensioniert werden (VR = 1/Ks ). u Fr die Auslegung eines P-Reglers wird dieselbe Annahme einer PT2 -Strecke mit einem u a Doppelpol bei 2/Te getroen. Auch hier ergibt sich eine Verstrkung von VR = 1/Ks . Fr die Auslegung eines PD- oder PID-Reglers geht man von der Annahme aus, dass eine u PT3 -Strecke mit einem Dreifachpol bei 3/Te vorliegt. Durch entsprechende Kompensation von Polen kann man wieder eine berechenbare Dimensionierung der Verstrkung a nden (nhere Ausfhrungen hierzu ndet man in der ATP 5/95, S. 10 .). a u
9.5 Behandlung von Zhlertermen bei der a Reglerauslegung

Die Nullstellen der Ubertragungsfunktion des oenen Kreises sind fr die Stabilitt des ofu a fenen Kreises unabhngig vom Vorzeichen des Realteils ohne Belang. Sobald der Kreis gea schlossen wird, sind sie aber relevant. Nullstellen sind in manchen Ubertragungsstrecken vorhanden. Man kann sie durch Summen- bzw. Dierenzbildung von Streckenteilen ohne Nullstellen erzeugen.
G1 u G2 y
Bild 9.60: Erzeugung von Nullstellen
9.5 Behandlung von Zhlertermen bei der Reglerauslegung a
183
Ist beispielsweise G1 = tion zu
V und G2 = 1, so ergibt sich die Gesamtbertragungsfunku T1 s + 1
G = G1 + G2 =
(T1 s + 1) + V T1 s + 1
T1 s+1 = (1 + V ) 1 + V T1 s + 1
(9.119)
Es entsteht eine Zhlernullstelle mit negativem Realteil (Vorhalt). Bei einer Dierenzbila dung (G2 = 1) kommt es zu einem Allpass fr V > 1: u
G = G1 + G2 =
(T1 s + 1) + V T1 s + 1 T1 s+1 V 1 T1 s + 1
= (V 1)
(9.120)
Selbst wenn die Stecke keine Nullstellen aufweist, werden durch den Regler gern absichtlich Vorhalte in den Kreis eingebracht, um die Phase anzuheben (z. B. Symmetrisches Optimum). Dadurch lsst sich die Durchtrittsfrequenz zu hheren Frequenzen verschiea o ben und die Nutzbandbreite des Reglers erweitern bzw. der Kreis uberhaupt erst stabili sieren. Die Vorhalte werden entweder verwendet, um direkt stabile Pole zu kompensieren oder so gelegt, dass passend zur Durchtrittsfrequenz ein ausreichender Phasenabstand gewhrleistet ist. a
w -
GV
GM
Bild 9.61: Blockschaltbild mit Messglied in der Rckfhrung u u
184
9 Reglerentwurf
Mit GV =
ZV (s) ZM (s) und GM = wird NV (s) NM (s) GV (s) Y (s) = W (s) 1 + GV (s) GM (s)
G(s) = =
ZV NV ZV ZM NV + NV NM ZV NM = NV NM + ZV ZM
(9.121)
Die Ubertragungsfunktion des geschlossenen Kreises weist immer dann Nullstellen auf, wenn nicht alle Nullstellen der Vorwrtsbertragungsfunktion auf Polen der Vorwrtsa u a ubertragungsfunktion platziert werden oder wenn ein Messglied im Messpfad bercksichu tigt werden muss. Nullstellen von GV (s) mit negativem Realteil (Vorhalte), die nicht direkt zur Kompensation von Polen dienen, verringern die Regelche von G(s). Dies ist beispielsweise bei a einer Reglerauslegung nach dem Symmetrischen Optimum der Fall; hierbei wird die Regelche sogar Null. a Falls das Uberschwingen der Fhrungssprungantwort zu stark ist, kann ein Fhrungslter u u Abhilfe schaen. Allpasshaltige Regelstrecken haben ungnstige regelungstechnische Eigenschaften. Die u Allpassanteile der Ubertragungsfunktion weisen konstanten Betrag auf, bringen aber eine zustzliche Phasendrehung in den Kreis, die der doppelten Ordnung des Allpassanteils a entspricht. Allpsse hherer Ordnung knnen reelle oder komplexe Nullstellen aufweisen. Solange a o o die Nullstellen reell bleiben, schlgt sich auch der Allpassanteil ausreichend in der Regela che der Ubertragungsfunktion des oenen Kreises nieder. Damit kann zumindest ein a Integralregler nherungsweise uber die Ersatzzeitkonstante ausgelegt werden. Fr einen a u Allpass erster Ordnung kann diese Auslegung mit der analytischen Lsung verglichen o werden. Ein Allpass erster Ordnung, der von einem Integralregler geregelt wird, hat die Ubertragungsfunktion des oenen Kreises von Gk (s) = 1 T1 s + 1 . Ti s T1 s + 1 (9.122)
Die Ersatzzeitkonstante des Allpasses ist Te = 2 T1 . (9.123)
9.6 Reglerdimensionierung bei stabilen Regelstrecken anhand des Bode-Diagramms 185
2 Die Auslegung des Integralreglers mit der Nherung ergibt mit Ti = 4 Dg Te und der a Vorgabe Dg = 1/ 2 eine Integrationszeitkonstante
Ti = 4 T1 . Der geschlossene Kreis, vgl. Gl. (9.122), hat dann die Ubertragungsfunktion: G(s) = Ti T1 s2 T1 s + 1 + (Ti T1 ) s + 1
(9.124)
(9.125)
3 4
Das komplexe Polpaar hat die Kreisfrequenz g = 2 1 1 und die Dmpfung Dg = a T Damit ist die Dmpfung sogar grer als bei der Nherung. a o a
>
1 . 2
Bei von Allpssen dominierten Strecken hat man praktisch keine andere Mglichkeit, als a o langsame Regler (Integralregler) einzusetzen, da eine Kompensation der Nullstellen durch instabile Pole des Reglers nicht realisierbar ist. Damit wrde die Stellgre unbegrenzt u o ansteigen, was sich technisch verbietet.
9.6 Reglerdimensionierung bei stabilen Regelstrecken anhand des Bode-Diagramms

Bei vielen Regelungsaufgaben liegt eine stabile Strecke vor, die durch einen Regler bei variablen Sollwerten und leichten Parametervariationen betrieben werden soll. Bei anderen Regelungsaufgaben liegen feste Sollwerte vor, aber die Einsse von Strgren u o o sollen durch einen Regler unterdrckt werden. u Bereits frher wurde gezeigt, dass eine stationr genaue Regelung fr Fhrung und Stu a u u o rung nur mglich ist, wenn im oenen Kreis ein Integrator enthalten ist und die Eino grispunkte der Strung hinter einem Integrator der Kette liegen. o Smtliche Untersuchungen zur Stabilitt des geschlossenen Kreises werden am Bodea a Diagramm der Kreisbertragungsfunktion, also am oenen Kreis, durchgefhrt. Im Bodeu u Diagramm erkennt man die Existenz eines Integrators an einem unbegrenzten Ansteigen des Betragsverlaufs bei tiefen Frequenzen. Gem dem Nyquist-Kriterium ist zu fordern, dass im Bereich der Durchtrittsfrequenz ein a fallender Betragsverlauf und ein ausreichender Phasenabstand vorliegen, um ein stabiles System ausreichender Dmpfung fr den geschlossenen Kreis zu erhalten. a u a Das grundstzliche Vorgehen kann am besten am Beispiel einer PT3 -Strecke erlutert a werden. Eine PT3 -Strecke besitzt die allgemeine Ubertragungsfunktion 1 . G(s) = 2 2 D1 s (T1 s + 1) 01 + 01 s + 1
(9.126)
186
9 Reglerentwurf
Sie besitzt einen reellen Pol und zwei weitere Pole, die entweder reell oder konjugiert komplex sein knnen und unterschiedliche Lagen haben. Sofern alle Pole reell sind, entsteht o ein Bode-Diagramm des oenen Kreises wie in Bild 9.62.
|G| log
50 100 150 0 p * 2 *p * 3p 2 10 1 100 10 1 10 2 w log 10 1 100 10 1 10 2 w log
Bild 9.62: Bode-Diagramm PT3 -Strecke mit reellen Polen
An dieser Regelstrecke knnen verschiedene Regler miteinander an den Eigenschaften o des geschlossenen Kreises verglichen werden. Die unterschiedlichen Regler wurden in Simulationen miteinander verglichen.
d T2 w e u y
Regler
PT3
Bild 9.63: Regelkreis mit PT3 -Strecke zum Vergleich verschiedener Regler
Fr den Vergleich der Strantwort wurde angenommen, dass die Strgre hinter der u o o o Strecke angreift (vgl. Bild 9.63). Die Strung z greift aber nicht direkt an, sondern sie o
wird durch ein PT1 -Glied mit der Ersatzzeitkonstanten T2 verzgert. Hiermit ist es mgo o lich, ein beliebiges Verhltnis der Eingrisgeschwindigkeit von Regler und Strung zu a o untersuchen. Die erste Auslenkung der Stranregung am Ausgang wird nur von diesem Verhltnis beo a einusst, wohingegen der eventuelle Unterschwinger auch von der Dmpfung des Kreises a beeinusst wird. An dieser Stelle wird deutlich, dass je nach Angrispunkt der Strung innerhalb der o Strecke bzw. je nach Dynamik des Streingris Kompromisse in der Auslegung des Rego lers zu machen sind. Ein schnellerer Regler mit geringer Dmpfung (Dg 0.5) kann das a Strverhalten gnstig beeinussen, fhrt aber zu einer schlecht gedmpften Fhrungso u u a u antwort. Abhilfe kann ein Fhrungslter schaen, das in den Sollwerteingang geschaltet u wird. Damit bestehen die Freiheitsgrade, um den Regler auf Strverhalten auszulegen o und die Fhrungsantwort durch das Vorlter zu dimensionieren. u
9.6.0.2 P-Regler Ein P-Regler bietet nur die Mglichkeit, den Betrag so anzuheben oder abzusenken, dass o die Durchtrittsfrequenz zu hohen Frequenzen wandert. Mit der greren Nutzbandbreio te wird der Kreis gleichzeitig entdmpft. Die Auslegung des Reglers erfolgt am besten a anhand numerischer Verfahren. Ein einfacher Zusammenhang zwischen Phasen- und Betragsabstand und dominierendem Polpaar lsst sich nicht angeben, da die Lage aller drei a Pole der Ursprungsstrecke in die Berechnung eingeht. Beispiel: T1 = 400 ms, T2 = 200 ms, T3 = 50 ms In der folgenden Tabelle 9.1 wurde numerisch an einer simulierten Strecke die Verstrkung a a Vk des Reglers so lange angepasst, bis die entsprechenden Phasenabstnde vorlagen. Dazugehrig wurden die Amplitudendurchtrittsfrequenz d , die Phasendurchtrittsfrequenz o a , der Betragsabstand r , die Kreisfrequenz dom und die Dmpfung Ddom des dominierenden Polpaares, sowie der statische Regelfehler berechnet.
Vk
dom
Ddom stat. Regelfehler 0 0.2 0.27 0.33 0.39 0.44 0.0559 0.1385 0.17 0.21 0.24 0.28
0 16.87 12.74 12.75 0 12.74 7.7 12.75 0.623 8.77 30 6.36 40 4.86 6.56 12.75 0.711 7.95 50 3.84 5.62 12.75 0.7724 7.3 4.81 12.75 0.816 6.78 60 3.1 70 2.55 4.12 12.75 0.848 6.36
Tabelle 9.1: P-Regler
188
9 Reglerentwurf
Passend zu den Tabelleneintrgen wurden Simulationen des geschlossenen Kreises durcha gefhrt. In diesem Beispiel erhlt man bei Phasenabstnden von 60 bis 70 ein gutes u a a Einschwingverhalten (vgl. Bild 9.64), obwohl das dominierende Polpaar noch eine recht schwache Dmpfung aufweist. Auch das Strverhalten ist bei dieser Wahl recht brauchbar a o (siehe Bild 9.65).
h(t)
2 1.8 1.6 1.4 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0
Yd
Strecke 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 t
Bild 9.64: Fhrungsverhalten mit P-Regler u
1 Strung
Yd
0.5 h(t) 0
0.5 0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Bild 9.65: Strverhalten mit P-Regler o
Die Nutzbandbreite des Regelkreises wird vom mittleren Pol bestimmt, da er die Phase a von 90 auf 180 dreht. Stationre Genauigkeit wird nicht erreicht.
9.6.0.3 Realer PD-Regler
Mit einem realen PD-Regler kann die Bandbreite gesteigert und die stationre Genauiga keit verbessert werden. Der mittlere Pol wird durch den Vorhalt kompensiert. Ein ubliches Verhltnis zwischen Tv und Tv des Reglers liegt z. B. zwischen 5 und 10. a Tv die folgenden Die im obigen Beispiel betrachtete Strecke liefert mit Tv = T2 und Tv = 10 Resultate:
Vk
dom
Ddom stat. Regelfehler 0 0.22 0.3 0.38 0.47 0.55 0.02 0.07 0.097 0.123 0.154 0.185
0 33 34.3 34.28 0 34.28 30 12.4 20.2 34.28 0.62 23.2 40 9.32 16.75 34.28 0.71 20.3 50 7.1 13.9 34.28 0.785 18.65 60 5.5 11.36 34.28 0.834 16.9 70 4.28 9.21 34.28 0.871 15.4
Tabelle 9.2: Realer PD-Regler
h(t)
2 1.8 1.6 1.4 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0
Yd
Strecke 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 t
Bild 9.66: Fhrungsverhalten mit PD-Regler u
190
9 Reglerentwurf
1 0.8 0.6 0.4 h(t) 0.2 0 0.2 0.4 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 t Strung
Yd
Bild 9.67: Strverhalten mit PD-Regler o
Der PD-Regler ist der schnellste Standardregler (vgl. Spalte dom ). Er ist in der Lage einen Pol zu kompensieren ohne einen zustzlichen Integratorpol in den oenen Kreis a einzubringen. Dieser Vorteil gegenber dem P-Regler kann entweder in ein schnelleres u Regelverhalten bei gleicher Dmpfung oder stationre Genauigkeit umgesetzt oder zur a a besseren Dmpfung verwendet werden. a 9.6.0.4 I-Regler Um stationre Genauigkeit zu erzwingen, kann ein I-Regler verwendet werden. Allerdings a entsteht durch den Pol des Reglers bei s = 0 eine zustzliche Phasendrehung von 90 . a Damit bestimmt der Pol der Strecke mit der grten Zeitkonstante die Durchtrittsfreo quenz. d
Ti
dom Ddom stat. Regelfehler 0 0 0 0 0 0
0 0.08 7.1 7.1 0 7.07 0 0.2 3.1 7.1 0.78 3.5 0.26 30 0.3 2.35 7.1 0.86 2.82 0.36 40 50 0.47 1.75 7.1 0.9 2.3 0.48 60 0.72 1.25 7.1 0.93 1.86 0.62 70 1.2 0.8 7.1 0.96 1.44 0.825 Tabelle 9.3: I-Regler
Der I-Regler kann noch in seiner Zeitkonstanten angepasst werden. Er ist der langsamste Standardregler; dies erkennt man aufgrund der Kreisfrequenz des dominierenden Polpaa-
res dom . Die geringe Regelgeschwindigkeit kommt in den simulierten Einschwingverlua fen hauptschlich in der Skalierung der Zeitachse zum Ausdruck. a
2 1.8 1.6 1.4 1.2 h(t) 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0
Yd
1 2 3 4 5 6 7 8 9 t
Bild 9.68: Fhrungsverhalten mit I-Regler u
Yd
Strung
0.5 h(t)
0.5
1 0
Bild 9.69: Strverhalten mit I-Regler o
9.6.0.5 PI-Regler Mit einem PI-Regler kann durch den Vorhalt wieder ein Pol der Strecke kompensiert werden. In diesem Fall ist der langsamste Pol zu whlen, da durch den Integrator eine a Grundphase von 90 in den Kreis eingebracht wird. Falls die niedrigste Zeitkonstante von der nchstfolgenden einen groen Abstand (T1 /T2 > 6) a aufweist, kann der Regelkreis schneller gemacht werden, indem der Vorhalt oberhalb der
192
9 Reglerentwurf
Eckfrequenz platziert wird. Damit ndet ein Ubergang zu einer Auslegung analog zum Symmetrischen Optimum statt.
Vr
dom Ddom stat. Regelfehler 0 0.26 0.36 0.48 0.62 0.84 0 0 0 0 0 0
0 10 10 10 0 10 3 5.1 10 0.7 5.86 30 40 2.1 4 10 0.8 4.9 10 0.85 4.1 50 1.44 3 60 0.97 2.19 10 0.9 3.41 70 0.6 1.43 10 0.94 2.7
Tabelle 9.4: PI-Reger
2 1.8 1.6 1.4 1.2 h(t) 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 00 Strecke
Yd
0.5
1.5
Bild 9.70: Fhrungsverhalten mit PI-Regler u
1 0.8 0.6 0.4 0.2 h(t) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 0
Yd
0.5
1.5
Bild 9.71: Strverhalten mit PI-Regler o
9.6.0.6 Realer PID-Regler
Der reale PID-Regler bietet die Mglichkeit, zwei Pole der Strecke durch Vorhalte zu o kompensieren.
d 0 30 40 50 60 70
Vr
dom
Ddom stat. Regelfehler 0 0.25 0.35 0.47 0.63 0.85 0 0 0 0 0 0
28 31.62 31.62 0 31.62 9.7 17.3 31.62 0.65 20.1 6.9 13.8 31.62 0.75 17.3 4.9 10.6 31.62 0.82 14.8 3.4 7.8 31.62 0.88 12.4 2.1 5.1 31.62 0.92 9.96
Tabelle 9.5: Realer PID-Regler
194
9 Reglerentwurf
2 1.8 1.6 1.4 h(t) 1.2 Yd 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 00 0.1 0.2 0.3 0.4 Strecke 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 t
Bild 9.72: Fhrungsverhalten mit PID-Regler u
1 0.8 0.6 0.4 h(t) 0.2 0 0.2 0.4 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 t
Yd
Strung
Bild 9.73: Strverhalten mit PID-Regler o
9.6.0.7 Standardregler im Vergleich
Abschlieend wurden gnstige Reglereinstellungen fr die Standardregler ausgewhlt und u u a die simulierten Verlufe in gemeinsame Diagramme gezeichnet. Hier wird die unterschieda liche Regelgeschwindigkeit einzelner Regler besonders deutlich.
1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0
PD PID P PI
Strecke
I 0 0.2 PD P PID PI I 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 t
3 2.5 2 1.5 1.0 0.5 0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
Bild 9.74: Fhrungsverhalten und Stellgre mit unterschiedlichen Reglern u o
1.0 I 0.5 PD 0 0 1.0 PI 0 1.0 2.0 PD 3.0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 t PID I P PID 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 t P PI
Bild 9.75: Strverhalten und Stellgre mit unterschiedlichen Reglern o o
Zustzlich wurden auch die dazugehrigen Stellgrenverlufe aufgetragen. Dies zeigt, a o o a dass ein schneller Regler allein nur das Kleinsignalverhalten der Strecke gnstig beeinu usst. Bei groen Fhrungs- oder Stranregungen ndet durch die Vorhalte ein heftiger u o Stellgreneingri statt, der ein entsprechend gro dimensioniertes Stellglied erfordert. o
196
9 Reglerentwurf
9.6.1 Reglerauslegung an einer schwingungsfhigen PT3-Strecke a
Die frher vorgestellte Positionsregelung einer pneumatischen Strecke, vgl. Kapitel 2.6, u wurde mit verschiedenen Identikationsverfahren untersucht. Es zeigte sich, dass das wesentliche Streckenverhalten durch ein lineares schwingungsfhiges System dritter Orda nung beschrieben werden kann.
G(s) = 1 o
V
2
(9.127)
2D s2 + s + 1 (T1 s + 1) 0
Mit einer Normierungszeit von T = 1s wurden folgende Parameter gemessen:
T1 = 0.046,
0 = 2.58,
D = 0.59,
V = 5.2
jw
arccos D 1 T1 -Dw 0
1 * D2 w0
Bild 9.76: Pol-/Nullstellenverteilung
10
0.1 0 -1 -2 -3 -4 -5 0.01 0.1 1 10 100 1000
Bild 9.77: Bode-Diagramm
Durch das dominierende komplexe Polpaar ndet an der Frequenz schnelle Phasenabsenkung von statt.
1 D 2 0 eine
Mit einem P-Regler wird hierdurch die mgliche Verstrkung so stark beschrnkt, o a a dass keine brauchbare Regelung zustande kommt. Ein PD(T)-Regler kann mit seiner Nullstelle die Phase im Bereich des komplexen Polpaares anheben und fhrt dann einen weiteren Pol in der Nhe der kleinen Zeitu a konstanten ein. Es sind deutlich hhere Verstrkungen als beim P-Regler mglich. o a o Der I-Regler erreicht stationre Genauigkeit. Der zustzliche Integratorpol erfora a dert allerdings eine sehr geringe Kreisverstrkung (groe Integrierzeit), sodass die a Nutzbandbreite und damit die Regelgeschwindigkeit nicht uberzeugt. Auch der PI-Regler bringt noch keine allzu groe Verbesserung, da durch den Vorhalt, der zur Verfgung steht, die Durchtrittsfrequenz unterhalb des Realteils der u komplexen Pole bleiben muss. Erst der PID(T)-Regler mit zwei Vorhalten kann verwendet werden, um die komplexen Pole zu kompensieren (Parallelform erforderlich). Das verbleibende System
198
9 Reglerentwurf
ist dritter Ordnung (Integrator des Reglers, reelle Verzgerung der Strecke und pao rasitre Verzgerung des Reglers) und kann auf einen gut gedmpften Einschwinga o a vorgang eingestellt werden.
199
10 Reglersynthese aufgrund der Pol-Nullstellenverteilung
10.1 Allgemeines zur Pol-Nullstellenverteilung des geschlossenen Kreises

Im Kapitel 9 wurde gezeigt, wie fr verschiedene stabile Strecken Regler ausgelegt weru den knnen. Ein Integralanteil im Regler wurde verwendet, um stationre Genauigkeit zu o a erzielen. Die Vorhalte der Regler wurden verwendet, um stabile Pole direkt zu kompensieren oder Phasenanhebungen zu erzeugen. Die bisher betrachteten Verfahren basieren auf dem Nyquist-Kriterium und beziehen sich nicht auf die Lage der Pole der Ubertragungsfunktion des geschlossenen Kreises. Betrachtet man den Einuss der Lage einzelner Pole auf das dynamische Verhalten eines stabilen Systems ohne Nullstellen in der Ubertragungsfunktion, so stellt man fest, dass der Realteil der Pole uber die Dynamik entscheidet. Bei stabilen Systemen dominieren die Pole mit dem kleinsten Abstand zur imaginren Achse. Bereits ein Verhltnis von 3 a a in den Realteilen sorgt fr eine starke Dominanz des Pols, der nher an der imaginren u a a Achse liegt. Daher kann man das Verhalten des Systems bereits mit guter Nherung durch a die Eigenschaft des dominierenden Pols bzw. des dominierenden Polpaares beschreiben. Bei einem konjugiert komplexen Polpaar handelt es sich um ein PT2 -Verhalten, das bereits ausfhrlich diskutiert wurde (vgl. Kapitel 5.6). Der Realteil des Polpaares ist fr u u die Hllkurve des Einschwingvorgangs verantwortlich. Wie in Bild 10.2 ersichtlich, fhren u u Polpaare mit gleichem Realteil Einschwingvorgnge mit der gleichen Hllkurve, aber einer a u unterschiedlichen Anzahl von Schwingungen aus. Polpaare mit gleicher Dmpfung D, die a unter dem selben Winkel zum Ursprung (D = cos ) liegen, fhren Einschwingvorgnge u a mit der gleichen Anzahl von Schwingungen, aber unterschiedlicher zeitlicher Skalierung aus (vgl. Bild 10.3).
200
jw
s
w 0 cos
Bild 10.1: Polverteilung
h(t)
2.0 1.8 1.6 1.4 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0
0.5 1.0
1.5 2.0
2.5 3.0
3.5 4.0
4.5
Bild 10.2: Einschwingverhalten bei Polen mit gleichem Realteil
1.2 1.0 0.8 h(t) 0.6 0.4 0.2 0 0.5 1.0 1.5 2.0 t
Bild 10.3: Einschwingverhalten bei Polen mit gleicher Dmpfung a
10.2 Wurzelortskurvenverfahren
201
Betrachtet man das Bild 10.1 der Pollage einer Ubertragungsfunktion des geschlossenen Kreises, so sollten die dominierenden Pole in einem Sektor liegen, der zur negativen reellen Achse durch einen Winkel minimaler relativer Dmpfung abgegrenzt ist (vgl. Bild 10.4). a Gleichzeitig sollte der Realteil einen Mindestabstand zur imaginren Achse einhalten, um a langsam kriechende Einschwingvorgnge zu vermeiden. a
jw
max
s
1 T max
Bild 10.4: Minimale Winkel fr die relative Dmpfung u a
Zur Reglersynthese oder auch zur Stabilittsanalyse interessiert hug, inwieweit die bea a kannten Eigenschaften des oenen Kreises das noch unbekannte Verhalten des geschlossenen Kreises beeinussen. Mit Hilfe des Wurzelortskurvenverfahrens lsst sich diese Frage a beantworten. Anhand der bekannten Pol- und Nullstellenverteilung der Ubertragungsfunktion Gk (s) des oenen Regelkreises ist in anschaulicher Weise ein Schluss auf die Pole des geschlossenen Regelkreises mglich. Variiert man einen Parameter des oenen Kreises, hug whlt o a a man hierzu die Reglerverstrkung k, so verndert sich die Lage der Pole des geschlossea a nen Kreises in der s-Ebene. Hierbei spielt es zunchst keine Rolle, ob die Pole oder die a Nullstellen aus der Strecke oder aus dem Regler stammen.
w -
Gk(s)
Bild 10.5: Pollage in Abhngigkeit der Gesamtverstrkung k a a
202
Mit Gk (s) = k Gk (s), = k k0 (10.1)
sm + . . . + b1 s + b0 Z(s) =k n , N(s) s + . . . + as s + a0
hierbei ist bm in k eingerechnet, hat der geschlossene Kreis die Ubertragungsfunktion Gg (s) = k Gk (s) k Z(s) = . 1 + k Gk (s) N(s) + k Z(s) (10.2)
Die Pole des geschlossenen Kreises sind also die Nullstellen der komplexen Funktion 0 = 1 + k Gk (s) = 1 + k
!
Z(s) , N(s)
(10.3)
die sich ebenfalls berechnen lassen als 0 = N(s) + k Z(s).

!
(10.4)
u Die Gesamtheit aller komplexen Zahlen si = si (k), die diese Beziehung fr 0 k erfllen, stellen die gesuchte Wurzelortskurve dar. u An dieser Gleichung lsst sich bereits ablesen, dass die Pole des geschlossenen Kreises a fr k 0 in die Pole des oenen Kreises ubergehen. Fr den Grenzbergang k u u u dominieren die Zhlernullstellen die Bestimmungsgleichung (10.3) und die Pole des gea schlossenen Kreises gehen in die Nullstellen des oenen Kreises uber. Fr die Anwendung des Wurzelortskurvenverfahrens mssen die Pole und Nullstellen u u des oenen Kreises bekannt sein. Zhler und Nenner knnen als Produkt der Nullstellen a o geschrieben werden.
m
Z(s) =1+k 0=1+k N(s)

!
(s s0i ) (s si )
i=1 n i=1
0=
i=1
(s si ) + k
i=1
(s s0i )
Das Umstellen der Gleichung liefert die Bedingung

m
1 = k
(s s0i ) (s si )
m n
i=1 n i=1 m
|s s0i | |s si |
i=1 n i=1
j e
arg{s s0i }
i=1 i=1
arg{s si } . (10.5)
203
Durch die Aufspaltung von Gl. (10.5) in Betrag und Phase erhlt man einerseits die a Amplitudenbedingung in Abhngigkeit von k a
n i=1 m i=1
|s si | |s s0i | =k0 (10.6)
und andererseits die Phasenbedingung

m n
arg{s s0i }
i=1 i=1
arg{s si } = l 2
mit l Z.
(10.7)
s2
2 s 01
jw
s
1
s 01
s1 3
s3
Bild 10.6: Graphische Bestimmung der Phasenbedingung
Beispiel: k Gk (s) = k = k s s01 2 + 2 D 0 s + 0 ) (10.8)
s (s2
s s01 s (s s2 ) (s s3 )
In diesem Beispiel muss gelten |s s1 | |s s2 | |s s3 | =k |s s01 | und 01 1 2 3 = l 2 . (10.10) (10.9)
204
10.2.1 Konstruktion der Wurzelortskurve

Es wurde bereits erwhnt, dass fr k 0 die Pole des oenen Kreises erhalten bleiben. a u Die Nullstellen der Gleichung
m n
k
i=1
(s s0i ) +
i=1
(s si ) = 0
(10.11)
sind die Nullstellen si . Multipliziert man die Gleichung mit 1/k 1 (s s0i ) + (s si ) = 0, k i=1 i=1
m n
(10.12)
so wird deutlich, dass fr k als Pole die Zhlernullstellen von Gk ubrig bleiben. u a Allgemein gilt, dass bei realisierbaren Ubertragungsfunktionen m n ist, somit entfallen n m Pole beim Ubergang k . Diese Pole laufen auf bestimmten Asymptoten betragsmig ins Unendliche. a Die Wurzelortskurve hat so viele Zweige, wie Gk (s) Pole aufweist. Von diesen laufen n m Zweige fr k ins Unendliche. Die verbleibenden Zweige u enden fr k auf den Nullstellen von Gk (s). u Die Zhler- und Nennerpolynome von Gk (s) haben reelle Koezienten. Daraus folgt, dass a Pole und Nullstellen von Gk (s) entweder reell oder paarweise konjugiert komplex sind. Konjugiert komplexe Pole und Nullstellen liegen symmetrisch zur reellen Achse in der s-Ebene. Hieraus folgt, dass auch die Wurzelortskurven symmetrisch zur reellen Achse der s-Ebene liegen. Die Richtung der Asymptoten der Wurzelortskurve kann man bestimmen, wenn man den o Grenzbergang s fr die Funktion 1 + Gk (s) betrachtet. Die hchsten Potenzen im u u Zhler und Nenner dominieren dann alle anderen Terme. Also gilt: a
s
lim [1 + k Gk (s)] = 1 + k smn
(10.13)
Durch Nullsetzen dieses Ausdrucks entsteht k = snm . (10.14)
Die Winkel von snm mssen sich also zu plus Vielfache von 2 ergnzen, um fr u a u k die Phasenbedingungen zu erfllen, dass s auf der Wurzelortskurve liegt. u +2l , nm
A =
l = 0, . . . , (n m) 1
(10.15)
205
A gibt die Richtung der Asymptoten an. Die Asymptoten schneiden sich in einem Punkt auf der reellen Achse. Der Schnittpunkt, der auch Schwerpunkt der Wurzelortskurve genannt wird, liegt bei
n
Re{si }
m i=1
Re{s0i } . (10.16)
A =
i=1
nm
Da Pole und Nullstellen nur als konjugiert komplexe Paare auftreten knnen, muss A o reell sein.
n-m=1 FA sA
jw
n-m=2 FA
1
jw
FA
sA
2
n-m=3 FA
2
jw
FA
n-m=4 FA
2
jw
sA FA
3
FA
FA FA
s
4
Bild 10.7: Zweige der Wurzelortskurve auf der reellen Achse
Ubertragungsfunktionen besitzen hug Pole und Nullstellen auf der reellen Achse. Bea trachtet man einen Punkt auf der reellen Achse, so ist die Phasenbeziehung fr diesen u Punkt nur erfllt, wenn rechts von diesem Punkt eine ungerade Anzahl von Polen und u Nullstellen liegt. Dabei brauchen die komplexen Pole und Nullstellen nicht gezhlt wera den, da sie einerseits nur paarweise auftreten und andererseits sich die Winkel zu null ergnzen. a Alle Pole und Nullstellen links der betrachteten Stelle liefern einen Phasenbeitrag von null und brauchen ebenfalls nicht bercksichtigt werden. Pole und Nullstellen sind in u dieser Betrachtung gleichwertig, da sie jeweils 180 in die Phasensumme einbringen, wenn sie jeweils rechts von der betrachteten Stelle auf der reellen Achse liegen. Sofern die
206
Phasenbeziehung erfllt ist, lsst sich auch zu jedem Punkt ein positives k nden, das u a die Betragsbedingung erfllt. u
jw s s
Bild 10.8: Teile der Wurzelortskurve fr k 0 u
jw s s
Bild 10.9: Teile der Wurzelortskurve fr k 0, Doppelpol im Ursprung u
Wurzelkurven mit Polberschuss (n > m) haben wie oben beschrieben Asymptoten fr u u den Uberschuss an Polen, die ins Unendliche laufen. An einigen Stellen der reellen Achse gibt es Punkte, an denen sich die Wurzelortskurve von der reellen Achse lst (Verzweiguno gen) oder auf ihr zusammenluft. Diese Verzweigungen und Vereinigungspunkte knnen a o auch abseits der reellen Achse auftreten, dann allerdings paarweise. An den Verzweigungen oder Vereinigungen treten doppelte Nullstellen der Gleichung (10.3) auf. Eine notwendige Bedingung fr das Auftreten doppelter Nullstellen ist das u Verschwinden der ersten Ableitung in diesem Punkt. Also muss gelten: d Gk (s) ! =0 ds (10.17)
Finden sich reelle Lsungen fr diese Gleichung, so gehren sie entweder zu positiven o u o oder negativen Werten von k, was sich durch Einsetzen in die Ursprungsgleichung fr die u Wurzelortskurve feststellen lsst. a Man kann fr Zweige der Wurzelortskurve auf der reellen Achse folgende Regeln formuu lieren: Liegt ein Ast der Wurzelortskurve zwischen zwei reellen Polen auf der reellen Achse, so gibt es mindestens einen Verzweigungspunkt zwischen diesen Polen.
207
Liegt ein Zweig der Wurzelortskurve auf der reellen Achse zwischen zwei Nullstellen, so gibt es mindestens einen Vereinigungspunkt dazwischen. Liegt ein Zweig der Wurzelortskurve zwischen einem Pol und einer Nullstelle auf der reellen Achse, so treten Verzweigungs- oder Vereinigungspunkte nur paarweise oder gar nicht auf.
Beispiel: Regelung einer instabilen Strecke Ein Eisenkrper soll unter einem Elektromagneten frei schweben. Die Lage des Krpers o o wird durch eine Lichtschranke berhrungsfrei gemessen. Das Gewicht des Schwebekrpers u o wird durch eine Magnetkraft kompensiert.
fm Eisenkrper m
Bild 10.10: Prinzipskizze fr Schwebekrper u o
Das System weist mehrere Nichtlinearitten auf. a Bei konstant gehaltenem Erregerstrom ist das Magnetfeld stark inhomogen. Dadurch ist die Magnetkraft auf den Krper stark vom Abstand zum Magneten abo hngig. Die Kraft steigt bei Annherung an den Magneten aufgrund des kleineren a a Luftspaltes stark an. Bei konstantem Abstand ist die Magnetkraft etwa proportional zum Quadrat des Stromes (Vernachlssigung der Sttigung). a a In einem Arbeitspunkt (I0 , x0 ) kann das System fr kleine Auslenkungen linearisiert u werden, indem die Dierenzialgleichung formal nach den Ableitungen von Ausgang und
208
Eingang partiell dierenziert wird. Diese Ableitungen werden dann nach Einsetzen des Gleichgewichtspunktes als konstant angenommen.
m mit
1 m
d2 x = m g + f (x, i) dt2 = a2 > 0 und

1 m
(10.18)
df dx
df di
= b > 0 entsteht die Dierenzialgleichung (10.19)
d2 x a2 x = b i dt2 Das dazugehrige Blockschaltbild 10.11 weist eine Mitkopplung auf. o
Dxso l l
b + a
2
Dx
Bild 10.11: Blockschaltbild fr Schwebekrper (linearisiert im Arbeitspunkt) u o
Die Ubertragungsfunktion lautet: G(s) = s2 b b = 2 a (s a)(s + a) (10.20)
Die zu regelnde Strecke besitzt einen reellen stabilen und einen reellen instabilen Pol im Abstand a von der imaginren Achse. a
jw
a a
s s
Bild 10.12: Polverteilung der linearisierten Regelstrecke
Diese Strecke lsst sich nicht durch einen Proportionalregler stabilisieren. a Der Schwerpunkt der Pole liegt genau im Ursprung. Die Asymptoten liegen auf der imaginren Achse, die reelle Achse zwischen den Polen ist ebenfalls Teil der Wurzelortskurve. a
209
jw
k+0 kR
k+0 kR
Bild 10.13: Wurzelortskurve fr die linearisierte Strecke u
Bei einer Gegenkopplung k b > a2 werden die Pole komplex und die Resonanzfrequenz kann uber den Faktor k eingestellt werden.
Dxso l l -
b + a
2
Dx
Bild 10.14: Einstellung der Resonanzfrequenz uber den Faktor k
Auch aus dem Blockschaltbild wird dieser Sachverhalt deutlich, weil fr k b > a2 die u Mitkopplung durch die Gegenkopplung uberkompensiert wird.
Die Regelung ist nur stabilisierbar, wenn ein Vorhalt den Schwerpunkt der Wurzelortskurve zur linken s-Halbebene verschiebt. Ein parasitrer Pol des PD-Reglers liegt dann a bei sehr hohen Frequenzen. Der einfachste Ansatz ist, den Pol in der linken Halbebene durch einen Vorhalt zu kompensieren.
210
jw
Bild 10.15: Kompensation durch einen Vorhalt
Der parasitre Pol bildet mit dem instabilen Pol der Strecke ein System zweiter Ordnung, a das bei mittleren Reglerverstrkungen stabil wird. Das gesamte System verhlt sich bei a a hoher Verstrkung hnlich wie das PT2 -System mit P-Regler. Die Dmpfung nimmt ab, a a a bleibt aber immer grer als null. Der Pol wird nun zwar nicht mehr exakt kompensiert, o aber dennoch wird der Schwerpunkt der Wurzelortskurve verschoben, sodass die Pole in der linken Halbebene zum Liegen kommen und das System stabilisiert werden kann.
jw
Bild 10.16: Wurzelortskurve mit Kompensation durch einen Vorhalt
Es gibt einige regelungstechnische Programmpakete, die Wurzelortskurven untersttzen. u Mit ihnen kann schnell eine numerische Lsung gefunden werden. o
211
11 Kaskadenregelung
11.1 Allgemeines
Bei den bisher vorgestellten Regelungsstrukturen wurde die Regelstrecke als ein dynamischer Block aufgefasst. Bei einigen Regelstrecken z. B. in der Verfahrenstechnik, bei Heizungsanlagen oder bei Antriebsregelstrecken ist es hilfreich, die Strecke in Teilstrecken zu untergliedern. Damit kann man bekannte Angrisorte von Strungen darstellen oder o die regelungstechnische Analyse vereinfachen. Wird durch diese Modellierung die physikalische Struktur wiedergegeben, so will man hug sicherstellen, dass die Zwischengren der Regelung auch bei pltzlichen starken a o o Strungen oder Fhrungsanregungen bestimmte Grenzen nicht verlassen. Als Zwischeno u gre der Regelung bezeichnet man die Ausgnge der Teilstrecken bzw. die Zustandsgro a o en (vgl. Kap. 3.4) der Strecke. Bei einer Heizungsanlage kann die Heizleistung den Kessel beispielsweise aufgrund der Enthalpienderung sehr schnell aufheizen, whrend sich die Raumtemperatur erst nach a a einer lngeren Zeit verndert (Verzgerungsverhalten). Wird ein einzelner Regler zur a a o Regelung der Raumtemperatur verwendet und dient die Heizleistung des Kessels als Stellgre, so besteht die Gefahr, dass der Kessel bei schnellen Sollwertnderungen (z. B. o a Anfahren) die Siedetemperatur erreicht, bevor der Regler auf das Ansteigen der Raumtemperatur reagiert und die Stellgre reduziert. o
Heizleistung PK
Kesseltemp. JK
Raumtemp. JR
Kessel T1 ~ 5 min ~
Raum T2 ~ 60 min ~
Bild 11.1: Einfaches Streckenmodell einer Heizung
Es besteht der Wunsch, die Kesseltemperatur mit einem Sensor zu uberwachen und bei
212
11 Kaskadenregelung
gefhrlichen Werten die Heizleistung zu reduzieren. Fr diesen Zweck kann ein zustzlia u a cher Regler verwendet werden, der die Kesseltemperatur regelt.
JRsoll
Raumtemp. Regler JKsoll
Kesseltemp. Regler PK
Kessel JK
Raum JR
Bild 11.2: Kaskadenregelung der Heizungsanlage
Durch eine geeignet niedrig eingestellte Begrenzung des Sollwertes fr die Kesseltemperau tur kann sichergestellt werden, dass keine Kesselberhitzung eintritt. In diesem Beispiel u liegt ein typisches Verhltnis der Zeitkonstanten vor. Der innere Regelkreis, Kesseltema peraturregler und Kessel, besitzt eine sehr viel kleinere Zeitkonstante als der uere a Regelkreis. Die eben beschriebene Struktur einer Regelung bezeichnet man als Kaskadenregelung. Sie ist dadurch gekennzeichnet, dass eine Strecke mit einem Stelleingri in eine Reihenschaltung von dynamischen Blcken, so genannte Teilstrecken, unterteilt wird. Nach Bild 11.3 o ergibt sich die Ubertragungsfunktion der Strecke aus den Ubertragungsfunktionen der Teilstrecken zu: G(s) = G4 (s) G3 (s) G2 (s) G1 (s) (11.1)
K1
K2
K3
K4
G4
G3
G2
G1
Bild 11.3: Kaskadenregelung
Die Zwischengren zwischen den Blcken, also die Ausgangsgren der Teilstrecken, wero o o den durch Sensoren gemessen und der Regeleinrichtung zugefhrt. Die Regeleinrichtung u o besteht aus mehreren Reglern (Bild 11.3: K1 , . . . , K4 ). Nur die Stellgre des innersten Reglers ist am Stelleingri der Strecke angeschlossen. Die Stellgren der ueren Regler o a bilden die Fhrungsgren der nchstinneren Regelkreise. Der innerste Regelkreis hat den u o a Abgri hinter der ersten Teilstrecke als Regelgre, der nchstuere hinter der zweiten, o a a
11.1 Allgemeines
213
usw. Dieser Aufbau wird nach auen fortgesetzt, bis der uerste Kreis die Regelung des a Streckenausgangs ubernimmt. Eine Kaskadenregelung ist in der Praxis einfacher zu dimensionieren als eine einschleige Regelung. Enthlt die Strecke mehrere Integratoren oder groe Zeitkonstanten, so a sind zur Stabilisierung mehrere Vorhalte im Regler zur Phasenanhebung notwendig. Allerdings verstrkt die starke Anhebung hoher Frequenzanteile das Rauschen. Das Era gebnis ist meist unbefriedigend. Durch die Verwendung zustzlicher Messgeber auf den a Streckenabgrien der Kaskadenregelung knnen die hochfrequenten Signalanteile mit guo tem Strabstand direkt gemessen werden. o Bei einer Kaskadenregelung kann die Regelung von innen nach auen in Betrieb gesetzt werden. So kann z. B. fr obiges Beispiel der innere Regelkreis fr die Kesseltemperau u tur bereits im Werk und anschlieend vor Ort der Regelkreis fr die Raumtemperatur u eingestellt werden. Vorteile einer Kaskadenregelung ergeben sich einerseits durch die Aufteilung der Strecke in Teilstrecken, wenn wesentliche Strgren innerhalb der Strecke angreifen und Messo o geber hierdurch die Strungen erfassen knnen. Andererseits wird durch die Messung der o o Zwischengren die Regelung unempndlicher gegen Parametervariationen der Strecke, o da sie nur geringe Anderungen der Dmpfung der inneren Kreise verursachen. a
Te 2 -
Te 10
Bild 11.4: Strangri innerhalb einer Kaskadenregelung mit Stello grenbegrenzung des ueren Regelkreises o a
Bendet sich wie im oberen Beispiel die groe Verzgerung im zweiten Block hinter o dem Angrispunkt der Strungen, so kann ein Geschwindigkeitsvorteil erzielt werden, o wenn die Regelung in Kaskadenstruktur aufgebaut wird. Der innere Regler wird fr die u kleineren Zeitkonstanten des ersten Streckenteils dimensioniert. Die Strgre wird in o o einem sehr schnellen Kreis ausgeregelt, bevor grere Regelabweichungen im ueren o a Kreis entstehen knnen. o
214
11 Kaskadenregelung
11.2 Auslegung einer Kaskadenregelung durch eine Nherungsrechnung a

Eine Kaskadenregelung besitzt in ihrer Gesamtdynamik meist eine recht hohe Ordnung. Eine analytische Berechnung scheitert daher sehr schnell an der hohen Ordnung der Polynome in der Ubertragungsfunktion. Nur in Sonderfllen regulrer Strukturen lassen a a sich allgemeine Aussagen ableiten. Eine gute Nherungslsung fr die Auslegung stellt a o u das Verfahren der Ersatzzeitkonstanten zur Verfgung. Gem Abschnitt 9.2.3 kann ein Iu a u a Regler auf eine PT1 -Strecke fr eine vorgegebene Dmpfung Dg des geschlossenen Kreises ausgelegt werden:
G(s) = K(s) =
1 Te s + 1 1 Ti s
2 mit Ti = 4 Dg Te
(11.2) (11.3)
Die Ubertragungsfunktion des geschlossenen Kreises lautet dann Gg (s) = = 1 Te Ti s2 + Ti s + 1 Te2

2 4 Dg s2
1 2 + 4 Dg Te s + 1
(11.4)
Fr den geschlossenen Kreis ist damit die Ersatzzeitkonstante u

2 Teg = Ti = 4 Dg Te
(11.5)
Besteht die Regelstrecke aus einer Ersatzfunktion und einem PT1 -Glied im innersten a o Kreis sowie weiteren PT1 -Gliedern in den ueren Stufen, so knnen PI-Regler verwendet werden.
K1 K2 K3 Te V3 T3 V2 T2 V1 T1
215
Beginnend mit dem inneren Kreis werden die Regler schrittweise dimensioniert. Der Vorhalt wird verwendet, um die bekannten Zeitkonstanten zu kompensieren. Die Dmpfung a Dg wird meistens fr alle Stufen gleich gewhlt. u a K3 (s) = VR3 G3 (s) = Ti3 Ti3 s + 1 Ti3 s (11.6)
V3 (Te s + 1)(T3 s + 1) = T3 Ti3 V3 VR3 T3 2 V3 4 Dg Te
(11.7) (11.8) (11.9)
Te3 = VR3 =
2 u Die Ersatzzeitkonstante Te3 = 4 Dg Te wird fr die Auslegung von K2 verwendet. Der Vorhalt von K2 kompensiert die Zeitkonstante T2 und die Verstrkung VR2 wird auf die a Ersatzzeitkonstante Te3 eingestellt.
Ti2 = T2 VR2 = T2 2 V2 4 Dg Te3
(11.10) (11.11)
Somit wachsen die Zeitkonstanten von innen nach auen um einen gleichen Faktor
2 b = 4 Dg .
(11.12)
Die Regelgeschwindigkeit wird nur durch die Ersatzzeitkonstante des innersten Kreises bestimmt. Ubernimmt man das Krzen der Verzgerungen durch die Vorhalte der Regler u o in das Blockschaltbild, so scheint es, als wrden viele Regler bemht sein, einen gemeinu u samen Ausgang zu regeln.
1 b Tes
3 2
1 b Tes -
1 b Tes
1 Tes+1
216
11 Kaskadenregelung
Eine nhere Untersuchung zeigt, dass diese Anordnung fr beliebige Stufenzahl stabil a u a bleibt, sofern fr die Auslegung die Dmpfung Dg 1/ 2 gewhlt wird. u a
Strecke
Bild 11.7: Sprungantworten fr Dg = 1/ 2 u
Bild 11.7 zeigt die Fhrungsantwort fr eine Wahl von Dg = 1/ 2 mit dem Verlauf der u u Streckenantwort und fr eine ein- bis dreischleige Kaskadenregelung (q = 1 bis 3). Das u Verhalten ist bis auf den Anfang der Sprungantworten sehr ahnlich.
Strecke
Bild 11.8: Sprungantworten fr Dg = 0.6 u
217
Bild 11.8 zeigt die Fhrungsantwort bei Dg = 0.6. Es ndet eine starke Entdmpfung u a statt. Enthlt ein Streckenteil mehr als eine bekannte Verzgerung, so kann der zugehrige a o o Kaskadenregler auch als PID-Regler dimensioniert werden, indem die zwei dann zur Verfgung stehenden Vorhalte zur Kompensation der Verzgerungen verwendet werden. u o Die sonstige Auslegung kann wieder nach dem oben beschriebenen Nherungsverfahren a durchgefhrt werden. u Ein anderer Fall tritt ein, wenn ein Streckenabschnitt neben der Ersatzfunktion einen Integrator enthlt. Dann kommt eine Dimensionierung nach dem symmetrischen Optimum a (Kapitel 9.2.5) zum Einsatz.
W -
K(s)
1 Tes+1
1 T1s
Bild 11.9: Kaskadenstufe mit Integrator
Die entstehende Kreisbertragungsfunktion der geschlossenen Kaskadenstufe u Gg (s) = a2 Te s + 1 a3 Te3 s3 + a3 Te2 s2 + a2 Te s + 1 (11.13)
hat eine Regelche gleich null und kann nicht zur Dimensionierung eventuell vorhandea ner uerer Kreise verwendet werden. In diesem Fall wird zunchst durch ein Fhrungsa a u 2 lter mit der Zeitkonstanten a Te der Vorhalt der Ubertragungsfunktion beseitigt und dann wie bisher weiterverfahren.
V
2
1 a Tes+1
W -
K(s)
1 (Tes+1) T1s
Bild 11.10: Fhrungslter bei Kaskadenstufen mit Integrator u
Die inneren Kreise einer Kaskadenregelung werden eingebaut, um bestimmte physikalische Gren begrenzen zu knnen (z. B. Kesseltemperatur, Ankerstrom) oder eine robuste o o Regelung mit weniger Vorhalten im Regler zu erhalten. Es ist fr beide Zwecke nicht unbeu dingt erforderlich, dass die inneren Regelkreise stationr genau arbeiten. Daher kann auf a integrierende Regler verzichtet werden, wenn mit Proportionalreglern eine ausreichende
218
11 Kaskadenregelung
Kreisverstrkung bzw. kleine Regelabweichung erzielt werden kann. Durch die Propora tionalregler in den inneren Kreisen wird die Regelgeschwindigkeit erhht. Dies soll mit o einem Beispiel verdeutlicht werden. Gleichzeitig soll an diesem Beispiel die Verwendung einer Kaskadenregelung einer einschleigen Regelung gegenbergestellt werden. u
D2
W -
G2(s)
D1
G1(s)
Y
K1(s)
U1 -
K2(s)
U2
Bild 11.11: Vergleichsstrecke fr Kaskadenregelung und einschleige Regelung u
G1 (s) =
1 (T1 s + 1) (T2 s + 1) mit T1 = 80, T2 = 55
(11.14)
G2 (s) =
1 (T3 s + 1) (T4 s + 1) mit T3 = 30, T4 = 15
(11.15)
Es handelt sich um eine Reihenschaltung von zwei PT2 -Teilstrecken mit jeweils reellen Polen. Der innere Streckenteil weist die kleinere Zeitkonstante auf. Zwei Strungen greifen o an den Teilstrecken an. Als erstes wird eine Kaskadenregelung mit zwei PI-Reglern verwendet. Am Verlauf der Str- und Fhrungssprungantworten erkennt man die schnelle Ausregelung der inneren o u Strgren. o o
219
h(t) 2.0 1.5 u2 1.0 u1 0.5 0 y
100
200
300
400
500
600
700
800
900
Bild 11.12: Fhrungssprungantwort u
h(t) 0.5 y 0 u1 - 0.5 u2 - 1.0

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 t
Bild 11.13: Sprungantwort bei Sprung der Strgre d1 o o
h(t) 1.0 0.5 0 - 0.5 - 1.0 - 1.5 - 2.0

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 t
y u1 u2
220
11 Kaskadenregelung
Als zweite Variante wird eine einschleige Regelung dimensioniert. Als Regler wird wieder ein PI-Regler eingesetzt. Mit dem Vorhalt wird die grte Zeitkonstante T1 der Strecke o kompensiert, Ti = T1 . Die Reglerverstrkung berechnet sich dann mit einer Ersatzzeita konstanten fr die verbleibenden drei Pole u Ti 2 = 4 Dg (T2 + T3 + T4 ) VR zu VR = T1 = 0.4 2 4 Dg (T2 + T3 + T4 ) (11.17) (11.16)
h(t) 2.0 1.5 u 1.0 0.5 0

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
Bild 11.15: Fhrungssprungantwort u
h(t) 0.5 0 - 0.5 - 1.0

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 t
y u
221
h(t) 1.0 0.5 0 - 0.5 - 1.0 - 1.5 - 2.0

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 t
y u
Vergleicht man die Verlufe der Signale fr die einschleige Regelung und die Kaskadena u regelung mit PI-Reglern in beiden Stufen miteinander, so kann man folgende Eigenschaft beobachten: Bei der Kaskadenregelung werden Strungen, die der innere Regler mit seiner Regelgre o o erfasst, mit der Dynamik des inneren Kreises und mit wesentlich kleineren Auslenkungen ausgeregelt. Als dritte Variante wird eine Kaskadenregelung mit einem P-Regler fr den inneren Kreis u und einem PI-Regler fr ueren Kreis dimensioniert. u a K2 (s) = VR2 K1 (s) = VR1 Ti1 s + 1 Ti1 s (11.18) (11.19)
Der innere Kreis ist zweiter Ordnung und kann analytisch auf Dg = 1/ 2 ausgelegt werden (vgl. Gleichung (9.30)). 1 = 2 4 Dg = 1.25 T3 + T4 T4 T3
2
VR2
1 (11.20)
Der uere Kreis wird wiederum mit der Ersatzzeitkonstante a Te = T3 + T4 1 + VR2 (11.21)
222
11 Kaskadenregelung
und der Verstrkung a Ve = VR2 1 + VR2 (11.22)
fr den inneren Kreis ausgelegt. Die grte Zeitkonstante dieses Kreises wird mit dem u o Vorhalt kompensiert, Ti1 = T1 und aus den komplexen Polen des inneren Kreises und dem weiteren Pol eine Ersatzzeitkonstante Te1 = Te + T2 gebildet. Damit bestimmt sich die Reglerverstrkung des ueren Kreises zu a a VR1 = T1 . 2 4Dg Te1 Ve
h(t) 2.0 1.5 1.0 u2 0.5 0 y u1
(11.23)
(11.24)
100
200
300
400
500
600
700
800
900
Bild 11.18: Sprungantwort bei Fhrungssprung u
h(t) 0.5 0 - 0.5 - 1.0

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 t
u2
u1
223
h(t) 1.0 0.5 0 - 0.5 - 1.0 - 1.5 - 2.0

0
y u2
u1
100 200 300 400 500 600 700 800 900 t
Mit der PI-P-Reglerauswahl fr die Kaskadenstruktur erhlt die Kaskade eine Dynamik, u a die in der Fhrungsanregung der einschleigen Regelung nahe kommt. Die Strausregeu o lung innerer Strungen (d2 ) weist die gleiche Auslenkung auf, aber langsamere Dynamik. o Auerdem greifen auch bei inneren Strungen beide Regler ein. Bei dieser Lage der Zeito konstanten wre es besser, als inneren Regler einen PD-Regler zu verwenden, der dann a hhere Verstrkungen erlauben wrde. o a u Als vierte Variante wird hier daher die PI-PDT-Kaskade vorgestellt. K2 (s) = VR2 K1 (s) = VR1 Tv s + 1 TL s + 1 Ti1 s + 1 Ti1 s mit TL = Tv 5 (11.25) (11.26)
Der innere Kreis kann nach Kompensation von T3 durch den Reglervorhalt durch Polvorgabe analytisch ausgelegt werden. Tv = T3 (TL + T4 )2 1 VR2 = 1 2 TL T4 4Dg (11.27) (11.28)
Zur Auslegung des ueren Kreises wird der geschlossene innere Kreis und die kleinere a a Zeitkonstante von G1 (s) durch eine Ersatzzeitkonstante Te angenhert. Te = T2 + Ve = TL + T4 1 + VR2 (11.29) (11.30)
VR2 1 + VR2
224
11 Kaskadenregelung
Die grere Zeitkonstante T1 wird durch den Vorhalt des PI-Reglers kompensiert. o Ti2 = T1 Damit ergibt sich VR1 durch Polvorgabe zu: T1 Te Ve (11.31)
VR1 =
2 4Dg
(11.32)
h(t) 2.0 1.5 1.0 u2 0.5 0 y u1
100
200
300
400
500
600
700
800
900
Bild 11.21: Sprungantwort bei Fhrungssprung u
h(t) 0.5 0 - 0.5 - 1.0

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 t
y u1 u2
225
h(t) 1.0 0.5 y 0 - 0.5 - 1.0 - 1.5 - 2.0

0 100
u2 u1
200 300 400 500 600 700 800 900 t
226
11 Kaskadenregelung
227
12 Realisierung von Reglern auf Digitalrechnern
Die digitale Signalverarbeitung weist viele Vorzge gegenber der Anwendung der Anau u logtechnik auf. Es sind allerdings auch einige Besonderheiten zu bercksichtigen. Die u Vorteile der Digitaltechnik liegen in der leichten Rekongurierbarkeit, weiten Einstellbarkeit der Parameterwerte, sowie der ausgezeichneten Langzeitkonstanz der Parameter. Die einzige Drift kann im Analog-Digital-Wandlungsprozess angreifen (Verstrkungs-, a Osetfehler). Die Zeitkonstanten knnen quarzgenau eingestellt werden. o Die zu beobachtende Besonderheit liegt in der diskontinuierlichen Arbeitsweise begrnu det. Alle dynamischen Signalverarbeitungsschritte werden durch zeitdiskret ablaufende Rechenprogramme ausgefhrt. Zur genauen Berechnung zeitdiskreter Rechenvorgnge u a wird eine spezielle Form der Laplace-Transformation, die so genannte Z-Transformation, verwendet. Die Hardware eines Mikrorechners fr Regelungsanwendungen ist als Blockschaltbild in u Bild 12.1 dargestellt.
serieller Bus
KommunikationsCPU Tastatur Anzeige DatenSpeicher RAM Progr.Speicher EPROM schnittstelle Bus
Prozessschnittstelle A/D D/A Wandler Digitale Ein/Ausgabe Zeitgeber (Timer)
Bild 12.1: Mikrorechner fr die regelungstechnische Anwendung u
228
Neben der reinen Regelungsaufgabe, die oft nur einen kleinen Teil des Programms erfordert, aber einen groen Anteil der Rechenzeit, erlaubt der Rechner auch die Bedienung uber eine Tastatur, die Anzeige und Hilfsfunktionen zur Steuerung und Uberwachung des angeschlossenen Prozesses (z. B. Anfahren eines zeitlichen Temperaturprols bei einer Ofentemperaturregelung). Viele Prozessregler besitzen eine Kommunikationsschnittstelle, um sie in Automatisierungssysteme einbinden zu knnen. o Damit der Rechner die verschiedenen Aufgaben entsprechend ihrer Dringlichkeit zeitlich gestaelt quasi parallel ausfhren kann, muss das Programm in Abschnitte, so genannte u Tasks, aufgeteilt werden. Diese werden zu bestimmten Zeiten durch einen programmierbaren Zeitgeber (Timer) gestartet. Der Timer stt einerseits die Ein- und Ausgabe der o Prozesssignale an und lst andererseits eine Unterbrechung eines Programms der CPU o durch Anstarten eines anderen Programms aus. In seiner einfachsten Ausfhrung besitzt u das Programm des Rechners zwei Programmebenen: Das Hintergrundprogramm, das weniger zeitkritische Vorgnge (Bedienung, Ablaufa steuerung) ausfhrt. u Das Interruptprogramm fr die zeitkritischen Regelungsaufgaben. Es besitzt die u hchste Prioritt und sollte nicht durch weitere Tasks unterbrochen werden. o a Der Programmablauf zum Start des Rechners ist im Flussdiagramm 12.2 dargestellt. Nach Abschluss des Anlaufprogramms ist der zeitliche Ablauf der Programmebenen im Bild 12.3 dargestellt.
A/D Interrupt Hintergrund t1
D/A A/D D/A
A/D
D/A
t1+T
t1+2T
Bild 12.3: Zeitlicher Programmablauf
In einem regelmigen Zeitraster mit der Periode T wird das Hintergrundprogramm a unterbrochen und das Interruptprogramm gestartet. Zuerst wird der Status des unterbrochenen Programms gesichert und dann die Prozesseingabe gelesen. Danach folgt die Bearbeitung der Daten und zum Schluss die Ausgabe und die Wiederherstellung des Programmstatus des Hintergrundprogramms. Die Rckkehr in das Hintergrundprogramm u kann aufgrund von Programmverzweigungen leicht variieren. Schleifen variabler Lnge a
229
Reset
Int
Initialisierung der Hardware Unterbrechung Regeltakt
Einlesen Proze A/D
Initialisierung der Software
Berechnen eines Abtastschrittes
Freigabe der Unterbrechung
Ausgaben Proze D/A
Kooperatives Multitasking
Unterbrechbares Hintergrundprogramm
I Return
Bild 12.2: Programmablauf
sollten in Interruptprogrammen vermieden werden. Um die Echtzeiteigenschaft des Programms zu erhalten, muss sichergestellt werden, dass die maximale Laufzeit des Interrupts die Zeit zwischen zwei Unterbrechnungsanforderungen nicht uberschreitet. Im Hintergrundprogramm kann zustzlich fr die Ablaufsteuerungen, die Diagnose oder a u die Kommunikation ein einfaches kooperatives Multitasking aufgebaut werden (vgl. Bild 12.4). In einer Kette von Abfragen werden die Startbedingungen fr die verschiedenen Tasks u uberprft und in diejenigen verzweigt, die abgearbeitet werden sollen. Innerhalb der Tasks u darf der Prozessor keine Warteschleifen oder wartende Abfragen ausfhren. Derartige u Abfragen mssen in Startbedingungen umgeformt werden nebst zugehriger Tasks fr u o u die Bearbeitung. Die Rechenzeit einzelner Tasks sollte nicht zu lang sein, damit das Zeitverhalten anderer Tasks nicht nachhaltig gestrt wird. o Der Austausch von Daten zwischen Tasks auf der gleichen Programmebene erfolgt uber globale statische Datenstrukturen oder objektorientiert durch Verpacken in Prozeduren.
230
Start Task 1 ja Task 1
nein
Start Task 2 ja Task 2
nein
Start Task n ja Task n
nein
Bild 12.4: Kooperatives Multitasking
Der Datenaustausch zwischen den Programmebenen erfordert mehr Aufmerksamkeit. Durch spezielle Synchronisation muss sichergestellt werden, dass Datenstrukturen vollstndig in einem Abtastzyklus des Reglerprogramms ubergeben werden und nicht gerade a eine Schreib- oder Leseoperation vom Interrupt unterbrochen wird. Dies kann durch besondere Kommunikationsmechanismen des Betriebssystems erfolgen.
231
13 Diskrete Signalverarbeitung durch Digitalrechner
Wird ein Digitalrechner zur Signalverarbeitung eingesetzt, nden sich zwei Schnittstellen der Analog/Digital(A/D)- und der Digital/Analog(D/A)-Wandler , an denen die Signale gewandelt werden.
Bild 13.1: Schnittstellen bei diskreter Signalverarbeitung durch Digitalrechner
In der Nachrichten- und Regelungstechnik ndet sich diese Kettenstruktur (Bild 13.1) in vielen Beispielen wieder.
13.1 Zeitdiskretisierung
Das Signal wird vom A/D-Wandler zu diskreten, quidistanten Zeitpunkten gemessen a oder abgetastet. Es wird also nicht der gesamte zeitliche Verlauf des Signals gewandelt, sondern statt dessen nur einzelne abgetastete Werte.
13.2 Amplitudendiskretisierung
Da die Amplitudenausung des Wandlers begrenzt ist, ndet gleichzeitig eine Amplio tudenquantisierung statt. Eine typische Quantisierungskennlinie ist in Bild 13.2 gezeigt. Es handelt sich um die statische Kennlinie eines A/D-Wandlers mit einer Wortbreite von
232
Digitalwert nd 3 2 1 -4 -3 -2 -1 0 1 -1 -2 -3 -4 Quantisierungsfehler Ue U0 - nd Ue Uog 2 3 4 normierter Analogwert Ue Uog
Bild 13.2: Amplituden-Quantisierungskennlinie
3-Bit einschlielich Vorzeichen. Bei dieser geringen Wortbreite lassen sich die prinzipbedingten Unsymmetrien und der Quantisierungsfehler besonders gut darstellen. Man legt einen Quantisierungsschritt mittig auf die 0. Wegen der geraden Anzahl von darstellbaren Inkrementen wird die Kennlinie dann unsymmetrisch. Man legt die Quantisierungskennlinie so, dass im Positiven 3 Inkremente und im Negativen 4 Inkremente darstellbar sind. Fr grere Eingangssignale wirkt der A/D-Wandler begrenzend. In der unteren Kuru o ve ist der zugehrige Quantisierungsfehler eines idealen 3-Bit Wandlers dargestellt. In o Datenblttern von A/D-Wandlern wird nicht nur diese statische Kennlinie mit den aufa tretenden Fehlern, sondern zustzlich mit der Angabe der eektiven Wortbreite uber der a Eingangsfrequenz (bzw. Strabstand in dB) ein Ma fr dynamische Ubertragungsfehler o u angegeben. Whrend in der Nachrichtentechnik ein Berhren der Begrenzung zunchst nur zu einer a u a Erhhung des Klirrfaktors fhrt, treten in regelungstechnischen Anwendungen Stabilio u
13.3 Dierenzengleichungen
233
ttsprobleme auf: a Bei Berhrung der Begrenzung ist der Regelkreis oen, was zur Instabilitt fhren kann. u a u Daher muss die Auslegung so erfolgen, dass alle betriebsblichen Signalamplituden (einu schlielich Uberschwingungen) unbegrenzt ubertragen werden knnen. Die Amplitudeno quantisierung und Begrenzung von Signalen durch den A/D-Wandler ist ein nichtlinearer Vorgang, der hier zunchst nicht weiter betrachtet werden soll. a Im Folgenden soll die Annahme getroen werden, dass die Amplitudenquantisierung fein genug ist, um die Arbeitsweise des Regelkreises (Bild 13.3) nicht zu stren. o
Bild 13.3: Regelung einer kontinuierlichen Strecke mit diskretem Regler
Von entscheidender Bedeutung ist die zeitdiskrete Arbeitsweise des Digitalrechners, da selbst bei hoher Abtastfrequenz in Relation zu den relevanten Streckenzeitkonstanten die zeitliche Quantisierung meist nicht vernachlssigt werden kann. a
13.3 Nherungsweise Beschreibung eines a dynamischen Systems durch eine Dierenzengleichung

Wird ein dynamisches System durch ein Signal angesteuert, so lsst sich mit der Dierena zialgleichung oder der Ubertragungsfunktion das Antwortsignal am Ausgang berechnen. In die Berechnung geht der gesamte Signalverlauf ab einem Zeitpunkt, sowie der Anfangszustand des Systems zu diesem Zeitpunkt ein, vgl. Bild 13.4. Werden die Signale am Eingang und Ausgang als digitalisierte Werte (Abtastwerte) zu quidistanten Zeita punkten gespeichert, so ist nur eine nherungsweise Beschreibung des Systems durch a die Abtastwerte mglich, weil mit der Abtastung die Information uber den Signalverlauf o zwischen den Abtastwerten verloren geht. Wird die Abtastperiode T sehr klein im Verhltnis zur Dynamik den dominierenden Zeitkonstanten des Systems gewhlt, so ist a a die Nherung recht gut. a Der Zusammenhang zwischen den Eingangs- und Ausgangswerten ist durch eine Dierenzengleichung gegeben. Sie gilt exakt nur, wenn der Verlauf des Eingangssignals durch
234
Bild 13.4: Zeitdiskrete Signalaufzeichnung
einen Zahlenwert pro Abtastschritt exakt bestimmt ist. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn der zeitliche Verlauf des Eingangssignals sich nur in einem pro Abtastschritt konstanten Amplitudenfaktor unterscheidet. Eine einfache nherungsweise Umsetzung einer Dierenzialgleichung in eine Dierena zengleichung zur Beschreibung der Abtastwerte besteht darin, die Dierenziale in der Dierenzialgleichung durch Rckwrts-Dierenzenquotienten uber die Abtastperiode zu u a ersetzen. dy dt T y(T ) =
t=T
y(T ) y ( 1)T y( T ) = T T
(13.1)
Hhere Ableitungen werden als Dierenzen der Dierenzen gebildet: o T T y(T ) T T y ( 1)T T2 y(T ) 2y ( 1)T + y ( 2)T T2
d2 y dt2
2 y(T ) = T
t=T
(13.2)
13.3 Dierenzengleichungen
235
d3 y dt3
3 y(T ) = T
t=T
T 2 2 y(T ) T 2 2 y ( 1)T T T T3
(13.3)
y(T ) 3 y ( 1)T + 3 y ( 2)T y ( 3)T T3
usw. Nach der Ersetzung entsteht eine Dierenzengleichung, die eine Beziehung zwischen einer Anzahl n von zurckliegenden Abtastwerten des Ausgangssignals und einer Anzahl u m von zeitlich zurckliegenden Abtastwerten des Eingangssignals herstellt. Dabei sind u m und n die hchsten Ableitungen auf der Anregungs- bzw. Ausgangsseite der Dieo renzialgleichung. Anstelle des Ableitungsoperators in der Dierenzialgleichung weist die Dierenzengleichung einen Verschiebeoperator auf, d. h. den Zugri auf ltere Abtasta werte.
y(T ) + 1 y ( 1) T + 2 y ( 2) T + + n y ( n) T = 0 u( T ) + 1 u ( 1) T + + n u ( n) T
(13.4)
Die Koezienten lassen sich durch Einsetzen der Dierenzenoperation in die Dierenzialgleichung aus den Koezienten der Dierenzialgleichung berechnen. Zwecks einer kurzen Schreibweise lsst man die Zeit T hug weg: T ; ( 1)T 1. Fr das a a u rekursive Lsen der Dierenzengleichung mit je n Anfangswerten fr y() und u() lst o u o man die Dierenzengleichung nach y() auf:
n n
y() =
k=0
k u( k)
k=1
k y( k)
(13.5)
Fhrt man den Verzgerungsoperator D ein, x() = D x(+1), so lsst sich beispielsweise u o a fr ein System 2. Ordnung ganz analog zum Kontinuierlichen folgendes Blockschaltbild u zeichnen:
236
u(n)
b2
b1
b0 y(n)
D a2 a1
Bild 13.5: Blockschaltbild einer Dierenzengleichung 2. Ordnung
Die Nummerierung der Koezienten i und i ist hier jedoch gerade entgegengesetzt. Das Vorgehen zum Aufstellen einer Dierenzengleichung aus einer Dierenzialgleichung verdeutlicht ein einfaches Beispiel: Gegeben sei die Dierenzialgleichung einer Verzgerung erster Ordnung: o T1 dy +y =u dt (13.6)
Einsetzen des Dierenzenoperators liefert: T1 y(T ) y ( 1)T T ( + y(T ) = u(T ) = u(T )
T1 T1 + 1) y(T ) y ( 1)T T T
aufgelst nach dem neuesten Ausgangselement entsteht eine Dierenzengleichung: o y(T ) = 1 T1 u(T ) + y ( 1)T T1 T +1 T (13.7)
13.4 Faltungssumme
Bei kontinuierlichen Systemen wurde die Impulsantwort g(t) zur Kennzeichnung des dynamischen Verhaltens und zur Berechnung von Einschwingvorgngen im Zeitbereich vera
13.5 Mathematisches Modell der zeitdiskreten Signalverarbeitung
237
wendet. Auch bei zeitdiskreten Systemen lsst sich eine Impulsantwort fr einen zeitdisa u kreten Eingangsimpuls d () denieren. d () = 1 fr = 0, u 0 fr alle anderen Werte von u (13.8)
Wie bei kontinuierlichen Systemen wird angenommen, dass das System fr < 0 in Ruhe u war, also wird g() = 0 fr < 0 deniert. Damit lsst sich die Impulsantwort fr 0 u a u aus der Dierenzengleichung (13.5) berechnen. y(0) = g(0) = 0 g(1) = 1 1 0 g(2) = 2 1 (1 1 0 ) 2 0 . . . Jede Wertefolge u() lsst sich auch formal als Uberlagerung von zeitdiskreten Impulsen a unterschiedlicher Amplitude auassen.
(13.9)
u() =
k=0
u(k) d ( k)
(13.10)
Auf jeden der Impulse d ( k) u(k) erzeugt das zeitdiskrete System eine Impulsantwort, die in gleicher Weise in der Zeit verschoben ist, wie der auslsende Impuls. Mit o der Linearitt des Systems lsst sich das Ausgangssignal als zeitliche Uberlagerung der a a Impulse darstellen.

y() =
k=0
u(k) g( k) =
k=0
u(k) g( k)
da g() = 0 fr < 0 u
(13.11)
Diese Art der Berechnung der Systemantwort im Zeitbereich wird Faltungssumme genannt.

Wird in quidistanten Zeitabschnitten von einem zur Signalverarbeitung eingesetzten a Mikrorechner ein Zahlenwert in einen Digital-/Analogwandler geschrieben, so entsteht am Ausgang eine Stufenfunktion, vgl. Bild 13.6.
238
T u(t) y(t)
A
Bild 13.6: Entstehung einer Stufenfunktion durch den D/A-Wandler
y(t) u(0) u(2T) u(T) u(nT) s(t-nT) s(t-(n+1)T) 0 T 2T t
Bild 13.7: Beschreibung dieser Stufenfunktion durch Sprungfunktionen
Das Signal an der Stelle , Bild 13.7, kann formal in eine Folge diskreter Einzelimpulse umgeschrieben werden. Mit dT (t) = (t) (t T ) = ergibt sich
1 fr 0 t < T u 0 sonst
(13.12)
y(t) =
=0
u(T ) (t T ) t ( + 1)T
(13.13)
mit (t) als Sprungfunktion. Fhrt man eine Laplace-Transformation des Signals durch, so ergibt sich: u
L {y(t)} =
=0
u(T )
1 T s 1 (+1)T s e e s s 1 eT s s (13.14)
=
=0
u(T ) eT s
239
Die eckige Klammer ist allen Summanden gemeinsam und kann vor die Summe gezogen werden. 1 eT s L {y(t)} = u(T ) eT s s =0 GH (s) GH bildet eine spezielle Ubertragungsfunktion, das Halteglied. Das Halteglied stellt das mathematische Modell des D/A-Wandlers dar. 1 eT s s Bild 13.8 zeigt das Blockschaltbild des Haltegliedes. GH (s) = (13.16)
(13.15)
u(t) + 1 e
-Ts
Y(s) 1- e = U(s) s
-Ts
y(t) 1 1 s
T -
Bild 13.8: Blockschaltbild des Haltegliedes GH
Aus der Uberlagerung der beiden Kanle lsst sich die Impulsantwort des Haltegliedes a a auf einen Impuls mit der Flche 1 berechnen, Bild 13.9. a
g(t) T 1 g(t) T
Bild 13.9: Impulsantwort des Haltegliedes GH auf einen Impuls mit der Flche 1 a
240
Hat der Impuls jedoch die Flche u( T ), so entstehen gerade die Blcke, aus denen die a o Funktion y(t) in Bild 13.7 aufgebaut ist. Es liegt also nahe, dass die Abtastung von u(t) durch chenmodulierte Impulse beschrieben werden kann. a Die Summe in (13.15) ergibt in den Zeitbereich rcktransformiert eine Folge von Diracu impulsen, deren Flche mit u(T ) moduliert ist. a
Impuls bei t = 0 mit Flche 1: a Impuls bei t = T : Impuls mit Flche u(T ): a
L{(t)} = 1 L{(t T )} = eT s L{u(T ) (t T )} = u(T ) eT s

Uberlagerung:
L
=0
u(T ) (t T )
=
=0
u(T )eT s
Die Rechenzeit und die Wandlungszeit des A/D-Wandlers wird zu 0 angenommen. Somit kann man den Abtastvorgang durch den A/D-Wandler als Modulation einer Impulsreihe auassen. Diese Impulsreihe wird mit u (t) bezeichnet. Sie stellt das mathematische Modell des A/D-Wandlers dar.

u (t) =
=0
u(T ) (t T )
(13.17)
Im Mikrorechner knnen Impulse des A/D-Wandlers mit Hilfe eines programmierten o Algorithmus verformt werden, bevor sie in den D/A-Wandler geschrieben werden. Der Algorithmus des Mikrorechners moduliert also einzelne Impulse der Impulsreihe in ihrer Flche. a
13.5.1 Modell des D/A-Wandlers

Wenn man den zeitdiskret bearbeiteten Zahlenwerten in der digitalen Signalverarbeitung die Eigenschaften einer Impulsreihe zuschreibt, ist die Ausgabe als Analogsignal uber einen speichernden D/A-Wandler als lineare Ubertragung uber ein Halteglied zu modellieren, vgl. Bild 13.10.
241
u(t)
u*(t)
D
mR
y*(t)
y**(t)
A
u(t)
u*(t) y*(t)
y**(t)
GH(s)
Bild 13.10: Graphisches Modell des D/A-Wandlers
13.5.2 Modell des A/D-Wandlers

Der Abtastvorgang eines analogen Signals durch einen A/D-Wandler entspricht der Modulation einer Impulsreihe von Dirac-Impulsen (Bild 13.11).
u(t)
=
(t T ) = u (t)
(13.18)
d(t)
1 u(t) d(t-nT) u(t) t

Bild 13.11: Graphisches Modell des A/D-Wandlers
u*(t)
u*(t) t
Die Abtastung ist trotz der Multiplikation eine lineare Operation, da die zeitliche Gestalt des Trgers (Impulsreihe von -Impulsen) sich von Abtastung zu Abtastung nicht ndert. a a
242
13.5.3 Schnittstelle zur Regelstrecke

Die Modellierung eines kontinuierlichen Systems durch die Verarbeitung von Zahlenreihen, die die Werte von Signalen in den Abtastzeitpunkten enthalten, ist nur mglich, o wenn die Anregung des Systems durch einen Zahlenwert pro Abtastintervall vollstna dig beschreibbar ist. Der genaue zeitliche Verlauf muss bis auf die Amplitude fr jeden u Abtastschritt gleich sein. Erlaubte Signalformen knnen vielfltige Gestalt haben, z. B. o a chenmodulierte Impulsreihen, Stufenfunktionen, amplitudenmodulierte Impulse kona stanter Breite oder amplitudenmodulierte Sinushalbschwingungen (Bild 13.12).
u*(t)
u**(t)
t mod. Impulsreihe
t Stufenfunktion
u1(t)
u2(t)
t
Bild 13.12: Signalformen
Hingegen ndert sich bei der Pulsweitenmodulation mit der Signalamplitude die zeitliche a Gestalt des Signals. Diese Umwandlung fhrt auf eine nichtlineare Transformation in u Verbindung mit der Ubertragung durch kontinuierliche Strecken.
243
14 Z-Transformation
Zeitdiskrete Signale sind Zeitfolgen von Zahlenwerten. Die Schnittstelle zu kontinuierlichen Systemen bilden Digitalwandler. Man erhlt eine geschlossene mathematische Dara stellung des Verhaltens, indem die Zahlenfolge als Zeitreihe von chenmodulierten Dia racimpulsen (Abtastsymbol) und der D/A-Wandler als Halteglied mit der linearen Ubertragungsfunktion GH (s) beschrieben wird. Hat das kontinuierliche Signal die Zeitfunktion f (t), mit f (t) = 0 fr t 0, so entsteht u durch Abtastung eine Wertefolge f (T ) oder vereinfacht geschrieben f (). Die modulierte Impulsreihe der Abtastwerte schreibt sich als f (t) =
=0
f (T ) (t T ) .
(14.1)
Dies ist wiederum ein zeitliches Signal, das der Laplace-Transformation unterworfen werden kann. Es entsteht L{f (t)} = F (s) =
=0
f (T ) eT s
(14.2)
Allgemein weisen alle Laplace-Transformationen von zeitdiskreten Signalen (Impulsreihen) die Laplacevariable s nur innerhalb einer e-Funktion auf. Daher wird die Substitution z = eT s eingefhrt. Es entsteht die Funktion Fz (z) u
(14.3)
Fz (z) =
=0
f (T ) z
(14.4)
Die umgekehrte Substitution ist nicht eindeutig. s= 1 (ln z + j q 2), T q ganzzahlig (14.5)
Die Funktion F (s) bezeichnet somit: F (s) = Fz (eT s ) (14.6)
244
14 Z-Transformation
Diese spezielle Form der Laplace-Transformation fr zeitdiskrete Signale bezeichnet man u als Z-Transformation und die Transformationsfunktion Fz (z) als Z-Transformierte der Folge f (T ). Z{f ()} = Fz (z) (14.7)
14.1 Eigenschaften der Z-Transformation

Die Z-Transformation geht aus der Laplace-Transformation von aquidistanten Impuls reihen hervor und weist daher auch hnliche Rechenregeln auf. a Linearitt (Uberlagerungsgesetz): a Z{a f1 () + b f2 ()} = a Z{f1 ()} + b Z{f2 ()} Verschiebung um ganze T (positive Laufzeit 0): Z{f ( )} = Z{f ()} z Summenbildung:
(14.8)
(14.9)
Z
k=0
f (k)
z Z{f ()} z1
(14.10)
Faltungssumme: Es sei
f () =
k=0
f1 (k) f2 ( k),
(14.11)
dann gilt: Z{f ()} = Z{f1 ()} Z{f2 ()} (14.12)
Diese Faltungssumme wurde schon in (13.11) unter Verwendung der diskreten Impulsantwort einer Dierenzengleichung hergeleitet. Anfangs- und Endwert: Falls die Grenzwerte existieren gilt: f (0) =
z
lim Z{f ()}
(14.13)
lim f () = lim (z 1) Z{f ()}

z1
14.2 Inverse Z-Transformation
245
14.2 Inverse Z-Transformation

Die Zuordnung einer Z-Transformierten zu einer Folge f () ist umkehrbar eindeutig. Es existiert eine inverse Z-Transformation: Z 1 {Fz (z)} = f () (14.14)
Fr die Durchfhrung der Transformation stehen verschiedene Verfahren zur Wahl. Die u u Verwendung von tabellierten Korrespondenzen, vgl. Tabelle 14.1, kann erfolgen, wenn u Fz (z) in Partialbrche zerlegt wird. Dieses Verfahren ist analog zur Partialbruchzerlegung (PBZ) fr laplace-transformierte Signale. Als weiteres Verfahren kann die Polynomdiviu sion durchgefhrt werden. Dazu werden Zhler und Nenner mit z n erweitert und der u a Zhler abdividiert. Damit entsteht eine Potenzreihe in z , die direkt der gesuchten Wera tefolge entspricht. Eine weitere Mglichkeit ist die Auswertung des Ringintegrals, o 1 Fz (z) z 1 dz f () = 2j
(14.15)
wobei der Integrationsweg so zu whlen ist, dass alle Singularitten von Fz (z) umschlosa a sen werden.
246
14 Z-Transformation
Tabelle 14.1: Korrespondenzen zur L- und Z-Transformation Nr. Zeitfunktion f (t) L-Transformierte F (s) = L{f (t)} Z-Transformierte Fz (z) = Z{f (kT )} mit f (kT ) = f (t) |t=kT 1 z z1 Tz (z 1)2 T 2 z(z + 1) (z 1)3 z ; c = eaT zc cT z ; c = eaT (z c)2 cT 2 z(z + c) ; c = eaT 3 (z c) (1 c)z ; c = eaT (z 1)(z c) z sin 0 T 2 2z cos T + 1 z 0 2 z z cos w0 T 2 2z cos T + 1 z 0 z acT z z ; c = eaT z 1 z c (z c)2 bz az z + z 1 (a b)(z c) (a b)(z d) c = eaT ; d = ebT 13 14 15 eat sin 0 t eat cos 0 t at/T 0 2 (s + a)2 + 0 s+a 2 (s + a)2 + 0 1 s (1/T ) ln a cz sin 0 T ; c = eaT z 2 2cz cos 0 T + c2 z 2 cz cos 0 T ; c = eaT 2 2cz cos T + c2 z 0 z za
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
-Impuls (t) Einheitssprung (t) t t2 eat teat t2 eat 1 eat sin 0 t cos 0 t 1 (1 + at) eat 1+ beat aebt ab
1 1 s 1 s2 2 s3 1 s+a 1 (s + a)2 2 (s + a)3 a s(s + a) 0 2 + 2 s 0 s 2 + 2 s 0 2 a s(s + a)2 ab s(s + a)(s + b)
247
15 Die Impulsubertragungsfunktion
Wie in Abschnitt 13.3 Gl. (13.5) gezeigt wurde, kann ein dynamisches System, das mit Impulsen oder Stufensignalen angeregt wird, in seinen Ubertragungseigenschaften durch eine Dierenzengleichung beschrieben werden:
n n
y() =
k=0
k u( k)
k=1
k y( k)
(13.5)
(15.1)
oder
n n
k y( k) =
k=0 k=0
k u( k),
0 = 1
(15.2)
Fhrt man fr die Wertefolgen y() und u() die Z-Transformierten ein, so lsst sich der u u a Verschiebungssatz der Z-Transformation anwenden: Yz (z)(1 + 1 z 1 + 2 z 2 + + n z n ) = Uz (z)(0 + 1 z 1 + + n z n ) (15.3) Als Quotient der Signale entsteht wie bei kontinuierlichen Systemen eine Ubertragungsfunktion: Gz (z) = = = 0 + 1 z 1 + + n z n Yz (z) = Uz (z) 1 + 1 z 1 + + n z n 0 z n + 1 z n1 + + n z n + 1 z n1 + + n rn z n + rn1 z n1 + + r1 z + r0 z n + cn1 z n1 + + c1 z + c0 (15.4)
mit ri = ni und ci = ni . Beide Schreibweisen der Impuls-Ubertragungsfunktion sind gleichwertig und werden wahl weise verwendet. Die Impuls-Ubertragungsfunktion ist die Z-Transformierte der Impulsantwort der Dierenzengleichung auf den diskreten Impuls d (): d () = 1 fr = 0 u 0 sonst . (15.5)
248
15 Die Impulsbertragungsfunktion u
In Gln. (13.11) wurde gezeigt, dass mit der Faltungssumme die Systemantwort fr beu liebige Anregungen berechnet werden kann, wenn die Impulsantwort als Folge bekannt ist.
y() =
k=0
u(k) g( k)
(15.6)
Durch Einsetzen der Z-Transformierten ergibt sich
Yz (z) =
=0
y() z =
u(k) g( k)
=0 k=0
(15.7)
mit der Substitution = + k

= k (15.8)
Yz (z) =
=k k=0
u(k) g() z z k
Wegen g() = 0 fr k < 0 kann in der ersten Summe der Index ab 0 laufen, ohne das u Ergebnis zu ndern. Die Summen knnen getrennt werden. a o

Yz (z) =
=0
g() z
u(k) z k
(15.9)
k=0
= Gz (z) Uz (z) Mit der Impuls-Ubertragungsfunktion kann ebenso gerechnet werden wie mit der kontinu ierlichen Ubertragungsfunktion. Es ist nur zu beachten, dass eine Impuls-Ubertragungsfunktion die Beziehung zwischen Zahlenfolgen darstellt. Sind zwei zeitdiskrete Systeme mit synchroner Abtastung in Reihe geschaltet, sodass die Ausgangsfolge der ersten Eingangsfolge des zweiten Systems ist, so kann die gesamte Impuls-Ubertragungsfunktion aus dem Pro dukt der Einzel-Ubertragungsfunktionen gebildet werden.
15.1 Berechnung der Impuls-Ubertragungsfunktion fur kontinuierliche Systeme

Damit fr ein kontinuierliches System eine Impuls-Ubertragungsfunktion deniert werden u kann, muss es am Eingang durch eine Impulsfolge gespeist werden und am Ausgang ein Abtaster vorhanden sein, der synchron zur Eingangspulsfolge Abtastwerte am Ausgang entnimmt, vgl. Bild 15.1.
15.1 Berechnung der Impuls-Ubertragungsfunktion fr kontinuierliche Systeme u
249
U*(s)
GH(s)
U**(s)
G(s)
Y(s)
Y*(s)
(GHG)Z(z)
Bild 15.1: Entstehung einer Impuls-Ubertragungsfunktion
Da in realen Systemen keine Impulse auftreten, reale zeitdiskrete Signalverlufe viela mehr meist als Stufenfunktionen vorliegen, ist dem kontinuierlichen Streckenteil stets ein T s vorzuschalten. Das Halteglied Halteglied mit der Ubertragungsfunktion GH (s) = 1es formt aus den (rein mathematischen) Impulsen Stufen deren Hhe durch die Impulsche o a bestimmt ist und kann somit als Modell fr die D/A-Umsetzung dienen. Die Amplitudenu quantisierung ist weiterhin vernachlssigt. Die Impulsantwort g(t) des kontinuierlichen a 1 Streckenteils g(t) = L {GH (s) G(s)} einschlielich des Halteglieds bildet die Basis zur Gewinnung der Impulsfolge, deren Z-Transformierte die Impuls-Ubertragungsfunktion ist.
(GH G)z (z) = Z{g(T )} =

=0
g(T ) eT s
(15.10)
=
=0
g(T ) z
Diese Z-Transformation der Impulsfolge g(T ) ist nur dann eindeutig umkehrbar, wenn a sichergestellt ist, dass alle Pole von GH (s) G(s) einen Imaginrteil aufweisen, der kleiner ist als Im{si } < T (entspricht der halben Abtast-Kreisfrequenz). (15.11)
T s Verwendet man ein Halteglied mit der Ubertragungsfunktion GH (s) = 1es um die Impulsreihe am Eingang in eine Stufenfunktion zu wandeln, so ist die Impulsantwort dieser Reihenschaltung zu bercksichtigen. u
g(t) = L1 = L1 = L1
1 eT s G(s) s G(s) G(s) T s e s s G(s) s L1 G(s) T s e s
(15.12)
250
15 Die Impulsbertragungsfunktion u
Mit der Denition g1 (t) = L1 G(s) s (15.13)
kann man die Abtastwerte der Impulsantwort g(t) schreiben als:
(GH G)z (z) = Z{g(T )} =

=0
g(T ) z
(15.14)
=
=0
g1 (T ) z g1 ( 1)T z
Mit dem Verschiebungssatz gilt:
(GH G)z (z) =

=0
g1 (T )z g1 (T ) z (+1) g1 (T ) 1 1 z z
(15.15)
=
=0
1 1 z
g1 (T ) z
=0
Zusammengefasst kann man schreiben: (GH G)z (z) = Z L1 = Z L1 G(s) s G(s) s 1

T
1 z
(15.16)
z1 z
Hug wird das Argument T ausgelassen und vereinfacht geschrieben a (GH G)z (z) = z1 Z z L1 G(s) s , (15.17)
obwohl dies den Vorgang nicht exakt wiedergibt.
251
16 Anwendung der Z-Transformation
16.1 Exakte Z-Transformation

Fr Regelungszwecke wird die Stellgre eines Digitalreglers meist uber einen D/Au o Wandler an eine kontinuierliche Strecke ausgegeben. Der Ausgang der Strecke wird durch einen abtastenden A/D-Wandler erfasst. Die Aufgabe besteht darin, fr eine gegebeu ne gebrochen rationale Ubertragungsfunktion (16.1) ergnzt durch ein Halteglied eine a Impuls-Ubertragungsfunktion fr eine Abtastzeit T zu berechnen. u bm sm + + b1 s + b0 G(s) = n s + + a1 s + a0 (16.1)
Die gebruchlichste Methode verwendet eine Partialbruchzerlegung, um fr die Einzeltera u me auf tabellierte Korrespondenzen, vgl. Tabelle 14.1, zugreifen zu knnen. Dazu muss o G(s) im Nenner in Linearfaktoren zerlegt werden. Mit den Residuen R gilt bei Einfachpolen:
n
G(s) =
=1
R (G) s s
(16.2)
Bei einer Funktion mit m = n muss vorher noch der Durchgri abdividiert werden. Wegen der Linearitt der Z-Transformation knnen die Summanden einzeln transformiert und a o anschlieend zusammengefasst werden. z1 Z (GH G)z (z) = z
n
1 =1
R (G) s(s s )
(16.3)
Fr s = 0 gilt gem Tabelle 14.1: u a Z L1 R (G) s(s s ) = (1 es T ) z R s (z 1) (z es T ) (16.4)
252
Fr s = 0 entsteht ein Doppelpol bei s = 0 (Tabelle 14.1) u Z L1 R (G) s2 = T R z (z 1)2 . (16.5)
In jedem Summanden kann der Ausdruck (z1) im Nenner mit dem Vorfaktor der Summe gekrzt werden. Ein z im Zhler kann ebenso gegen den Vorfaktor gekrzt werden. Mit u a u s T der Abkrzung z = e u erhlt man fr s = 0: a u
n
(GH G)z (z) =

=1
R (G) 1 z s z z
(16.6)
16.2 Nherungsweise Z-Transformation a

Die exakte Z-Transformation verwendet die Beziehung z = eT s . Also knnte im Prino zip fr die Umwandlung der Ubertragungsfunktion die Umkehrfunktion fr s eingesetzt u u 1 a werden s = T ln z. Nur lsst sich diese Beziehung nach dem Einsetzen nicht zu einer gebrochen rationalen Funktion ausen. Daher werden einfachere Beziehungen gesucht, o die auf gebrochen rationalen Zuordnungen beruhen.
16.2.1 Integration nach der Rechteckregel

Dazu betrachtet man die Sprungantwort eines einzelnen Integrators (vgl. Bild 16.1).
h(t) Integration nach der Rechteckregel (Obersumme)
Kontinuierlicher Integrator
Integration nach der Rechteckregel (Untersumme) T 2T 3T 4T
t
Bild 16.1: Vergleich der Sprungantworten: Kontinuierlicher Integrator, Diskreter Integrator: Unter- und Obersumme
Die einfachste zeitdiskrete Integration erfolgt nach der Rechteckregel.
253
16.2.1.1 Obersumme
Fr die Obersumme gilt: u y() = y( 1) + T u() In z geschrieben lautet der Zusammenhang: (16.7)
1 Yz (z) (1 ) = T Uz (z) z Yz (z) = Tz Uz (z) z1
(16.8)
Um auch Systeme hherer Ordnung berechnen zu knnen, wird jeder einzelne Integrator o o 1 Tz nach der Rechteckregel in z1 umgesetzt: s Tz 1 s z1 bzw. s 1 z1 T z (16.10) (16.9)
Der Berechnung jedes einzelnen Integrators nach der Rechteckregel entspricht eine Sub stitution von s in der Ubertragungsfunktion gem (16.10). Im Blockschaltbild stellt sich a die Substitution gem Bild 16.2 dar. a
Uz(z) + 1/z
Yz(z)
Bild 16.2: Diskreter Integrator nach der Rechteckregel zur Bildung der Obersumme
254
16.2.1.2 Untersumme Bei einer Integration mit der Untersumme entsteht:
y() = y ( 1) + T u ( 1) Yz (z) 1 1 z = 1 T Uz (z) z
(16.11)
Yz (z)
1 z1 = T Uz (z) z z Yz (z) = 1 T Uz (z) z1
Die Substitutionsbeziehung lautet jetzt: s 1 (z 1) T (16.12)
Im Blockschaltbild wird der Integrator wie folgt ersetzt, vgl. Bild 16.3.
Uz(z) +
1/z
Yz(z)
Bild 16.3: Diskreter Integrator nach der Rechteckregel zur Bildung der Untersumme
16.2.2 Integration nach der Trapezregel

Diese beiden Transformationsbeziehungen stellen nur eine grobe Nherung des kontinua ierlichen Systems dar. Die Anwendung ist nur fr sehr hohe Abtastraten anzuraten. Eine u genauere Approximation als die Rechteckregel bietet die Integration nach der Trapezregel (vgl. Sprungantwort eines diskreten Integrators nach der Trapezregel in Bild 16.4).
255
h(t)
3/2T 1/2T T 2T 3T 4T
Bild 16.4: Sprungantwort eines diskreten Integrators nach der Trapezregel
y () = y ( 1) + y () y ( 1) =
T u () + u( 1) 2
(16.13)
T u () + u ( 1) 2
Yz (z) 1
1 z
=
1 z 1 z
T 2 =
1+
1 z
Uz (z)
(16.14)
Yz (z) T 1+ = Uz (z) 2 1
T z+1 2 z1
(16.15)
Dies liefert die Zuordnung T z+1 1 s 2 z1 entsprechend der Substitution: s 2 z1 T z+1 (16.17) (16.16)
Im Blockschaltbild stellt sich ein diskreter Integrator nach der Trapezregel wie in Bild 16.5 dar.
256
Uz(z) +
+ 1/z
T 2
Yz(z)
Bild 16.5: Diskreter Integrator nach der Trapezregel
Dasselbe Ergebnis erhlt man auch auf Grund einer anderen Uberlegung. Die Beziehung a 1 ln z (16.18) T soll angenhert werden, um eine Substitution durchfhren zu knnen. Eine der Reihena u o entwicklungen des Logarithmus s= ln z = 2 z1 1 + z+1 3 z1 z+1
3
1 + 5
z1 z+1
+ ...
(16.19)
fhrt bei Abbruch nach dem ersten Glied ebenfalls auf die so genannte Tustin-Formel : u s 2 z1 , T z+1 (16.20)
16.3 Grasche Gegenuberstellung der exakten und genherten Transformationen a
s jp T
z l + e Tsl
1 *j p T s l + 1 ln z l T
Bild 16.6: Exakte Transformation
16.3 Grasche Gegenberstellung der exakten und genherten Transformationen u a
257
Die exakte Z-Transformation (Bild 16.6) bildet Geraden parallel zur imaginren Achse a auf Kreise um den Ursprung in z ab. Die imaginre Achse selbst wird auf den Einheitskreis a in z abgebildet. Parallelen zur reellen Achse werden auf Geraden durch den Ursprung in z abgebildet.
z + 1 ) Ts
-1 T s + 1 (z * 1) T
Bild 16.7: Transformation nach der Rechteckregel Untersumme
Die Abbildung nach der Rechteckregel mit der Untersumme liefert auch optisch die schlechteste Anpassung (Bild 16.7).
z+
1 1 * Ts
s+ 1z*1 T z
Bild 16.8: Transformation nach der Rechteckregel Obersumme
Die Abbildung nach der Rechteckregel mit der Obersumme wirkt optisch etwas besser,
258
weist aber noch erhebliche Verzerrungen auf (Bild 16.8).
z + 2 ) Ts 2 * Ts
-2 T
s+ 2z*1 Tz)1
Bild 16.9: Transformation nach der Trapezregel (Tustin-Formel)
Fr kleine Abtastzeiten in Relation zur Lage der Pole liefert die Tustin-Formel (Trapezu regel) relativ gute Abbildungseigenschaften (Bild 16.9).
16.4 Ubersicht zur Z-Transformation

g * (t) +
R n+0
g(nT)d(t * nT) Z *1 Z
G * (s)
R n+0
^ g(nT)e *n Ts +
R n+0
g(nT)z *n
Abgetastete Impulsantwort
Impulsbertragungsfunktion
Rekonstruktion
Abtastung
Nherung s[ 2 z*1 Tz)1 z [ 2 ) Ts 2 * Ts
Impulsantwort g(t)
L *1 L
bertragungsfunktion G(s)
Bild 16.10: Zeit- und Frequenzbereich, kontinuierlich und zeitdiskret
259
17 Signalverarbeitung mit zeitdiskreten und kontinuierlichen Signalen
In Systemen, die kontinuierliche und diskrete Signale verarbeiten, sind Besonderheiten bei der Aufstellung der Systemgleichungen zu beachten. Die Impuls-Ubertragungsfunktion, die einen zeitdiskret arbeitenden Systemteil beschreibt, ist nur fr Systemteile deniert, u die unmittelbar zwischen Abtastern eingeschlossen sind (Bild 17.1).
Synchron U(t) U(s) U*(t) Uz(z) y(t) Y(s) y*(t) Yz(z)
G(s)
Gz(z)
Bild 17.1: Kontinuierliches System zwischen Abtastern
Dabei wird im Allgemeinen vorausgesetzt, dass die Abtaster synchron arbeiten, d. h. mit gleicher Frequenz und Phasenlage. Falls nur die Phase abweicht, aber dieselbe Frequenz vorliegt, kann mit einer Laufzeit in G(s) gerechnet werden. Dabei ist die Laufzeit kleiner als die Abtastzeit. Eine modizierte Z-Transformation kann angewendet werden, um auch in diesem Fall den Zusammenhang zwischen den Impulsfolgen herzustellen. Zwei zeitdiskrete Streckenteile knnen einfach in Reihe geschaltet werden (Bild 17.2). o Der abschlieende Abtaster des ersten Teils ist gleichzeitig der eingehende Abtaster des zweiten Streckenteils.
260
Synchrone Abt.
G1(s) (G1)z(z)
G2(s) (G2)z(z)
Gz(z)=(G1)z(z) (G2)z(z)
Bild 17.2: Reihenschaltung zeitdiskreter Systemteile
Die gesamte Impuls-Ubertragungsfunktion ergibt sich mit dem diskreten Faltungssatz als Produkt der Impuls-Ubertragungsfunktionen der Teilstrecken. Ganz anders sind die Verhltnisse, wenn der mittlere Abtaster fehlt (Bild 17.3). a
G1(s)
G2(s) Gz(z)=(G1G2)z(z)
Bild 17.3: Reihenschaltung zweier kontinuierlicher Systemteile
Die Impuls-Ubertragungsfunktion ergibt sich zu:
Gz (z) = (G1 G2 )z (z)
(17.1)
Sie ist keineswegs gleich dem Produkt der Impuls-Ubertragungsfunktion der einzelnen Teile. Oft greifen innerhalb von kontinuierlichen Streckenteilen Strsignale an. Diese kno o nen durch Impulsfolgen nur angenhert beschreiben werden. a
261
d(t) D(s) u(t) U(s) u*(t) Uz(z)
Gd(s)
G1(s)
G2(s)
y(t) Y(s)
y*(t) Yz(z)
Bild 17.4: Mischung diskreter und kontinuierlicher Signale mit synchroner Abtastung
Hier gilt: Yz (z) = (G1 G2 )z (z) Uz (z) + (G2 Gd D)z (z) (17.2)
Der Term fr die Strung (G2 Gd D)z (z) bringt zum Ausdruck, dass der gesamte Signalu o verlauf von d(t) zwischen den Abtastzeitpunkten in das Ausgangssignal eingeht und nicht nur Abtastwerte. Eine Nherungsrechnung fr stetige Signalverlufe der Strung bei hoher Abtastrate a u a o knnte aus einem Abtaster auf der Strung mit nachgeschaltetem Halteglied bestehen o o (Bild 17.5).
d(t) D(s)
d*(t) Dz(z) u(t) U(s)
GH
Gd
u*(t) Uz(z)
G1
G2
y(t) Y(s)
y*(t) Y(s)
Bild 17.5: Zeitdiskreter Ansatz der Strung o
Fr diese Anordnung gilt: u Yz (z) = (G1 G2 )z (z) Uz (z) + (GH Gd G2 )z (z) Dz (z) (17.3)
Aus diesen Uberlegungen lsst sich ableiten, wie bei Regelkreisen vorzugehen ist, die eine a oder mehrere Abtastungen enthalten. Der hugste Fall ist der, dass ein Mikrorechner a eine digitale Sollwertvorgabe (zeitdiskret) erhlt, die Regelgre mit einem A/D-Wandler a o abtastet und die Stellgre uber einen D/A-Wandler ausgibt, vgl. Bild 17.6. o
262
D/A-Wandler w(n) e(n) Wz(z) y*(t) Yz(z) A/D-Wandler

Bild 17.6: Zeitdiskreter Regler mit kontinuierlicher Strecke
Kz(z)
GH(s)
G(s)
y(t) Y(s)
Hier gilt: Yz (z) = Kz (z) (GH G)z (z) Wz (z) 1 + Kz (z) (GH G)z (z) (17.4)
Die algebraische Ausung der Gleichungen fhrt zu den aus dem Kontinuierlichen beo u kannten Strukturen und der dazugehrigen Theorie. o In besonderen Fllen kommt es vor, dass nur ein einzelner Abtaster im Kreis zu modelliea ren ist (Bild 17.7). Dieser Fall tritt auf, wenn ein kontinuierlicher Prozess ein zeitdiskretes Element aufweist. Beispiele hierfr sind: u Probennahme und chemische Analyse in verfahrenstechnischen Anlagen Registerregelung von Druckmaschinen
Wz(z)
w(t)
e(t) -
e*(t) Ez(z)
G(s)
y(t) y*(t) Yz(z)
Bild 17.7: Regelkreis mit einem Abtaster
263
Fr die zeitdiskrete Beschreibung in den Abtastzeitpunkten wird am Streckenausgang u und auf den Fhrungsgren je ein gedachter Abtaster eingefhrt. Es gilt: u o u Ez (z) = Wz (z) Yz (z) Yz (z) = Gz (z) Wz (z) 1 + Gz (z) (17.5)
An diesen Beispielen ist zu erkennen, dass unter Beachtung einiger Sonderregeln mit zeitdiskreten Systemen genauso komfortabel gerechnet werden kann wie mit kontinuierlichen Systemen.
264
265
18 Stabilitt zeitdiskreter Systeme a
Ein kontinuierliches lineares System ist stabil, wenn bei einer betragsmig beschrnkten a a Anregung eine obere Schranke fr die Systemantwort existiert. Sie ist dann sichergestellt, u wenn die Impulsantwort fr t verschwindet. Diese Aussagen sind auch auf zeitdisu krete Systeme ubertragbar. Ein zeitdiskretes System, das mit einer beschrnkten Wertefolge |u()| < c angeregt a wird, ist ein-/ausgangsstabil (BIBO-stabil), wenn die Impulsantwort fr gegen 0 u konvergiert:
lim g() = 0 .
(18.1)
Die Impuls-Ubertragungsfunktion ist die Z-Transformation der Impulsantwort Gz (z) = Z {g()} . (18.2)
Die Impuls-Ubertragungsfunktion kann in Partialbrche aufgespalten werden, wenn die u Nullstellen des Nenners bekannt sind. Bei Einfach-Polen ergibt sich:
n
Gz (z) =
=1
R z . z z
(18.3)
Die Folge g() entsteht als Uberlagerung der Potenzfolgen der Einzelpole:
n
g() =
=1
R z .
(18.4)
Die Folge g() wird nur dann gegen 0 konvergieren, wenn jeder einzelne Summand gegen u 0 konvergiert. Das ist oensichtlich nur mglich, wenn |z | < 1 fr alle gilt. o Falls Mehrfachpole vorhanden sind, lsst sich die Folge g() wieder in Potenzreihen aufa spalten, so gilt z. B. fr zn1 = zn u
n1
g() =
=1
R z + Rn zn .
(18.5)
266
Auch hier gilt als Stabilittsbedingung a |z | < 1 . (18.6)
Ein zeitdiskretes System ist stabil, wenn die Pole der Impuls-Ubertragungsfunktion innerhalb des Einheitskreises liegen. Die stabilen Pole in der linken s-Halbebene werden in den Einheitskreis der z-Ebene abgebildet. Diese Aussage ist auch plausibel, wenn man die Abbildung eines kontinuierlichen Systems durch die z-Transformation z = eT s betrachtet (vgl. Abschnitt 16.3).
18.1 Beziehungen zwischen kontinuierlichen und diskreten Systembeschreibungen

Wird ein kontinuierliches System mit zeitdiskreten Signalen, z. B. Impulsreihen oder Stufenfunktionen, angeregt und am Ausgang abgetastet, so kann gem der Kapitel 14 bis a 16 eine Zuordnung der Pole zwischen diskreter und kontinuierlicher Systembeschreibung getroen werden. Jeder Partialbruch der kontinuierlichen Ubertragungsfunktion G (s) = R s s (18.7)
wird auf einen Partialbruch Gz (z) = bzw. Gz (z) = R 1 z s z z fr Anregung mit Impulsfunktionen mit Halteglied (18.9) u R z z z mit z = es T (18.8)
abgebildet. Fr Mehrfachpole gelten hnliche Zuordnungen. Die Pole des kontinuierlichen u a Systems werden nach der Beziehung z = eT s (18.10)
abgebildet. Stabile Pole des kontinuierlichen Systems Re{s } < 0 werden in den Einheitskreis abgebildet (|z | < 1), vgl. Bild 18.1.
18.1 Beziehungen zwischen kontinuierlichen und diskreten Systembeschreibungen
267
j S5
2p T
~p ~j
jw
S Tsl Zl=e Z4 1 Z3 Z5 Z5
jIm{z}
S3 S2
T S4
S1 S3 S4 p -j T
Z1 Z2 Z3
1 Re{z}
S5
Z4
-1
h1(t)
-j
2p T
h2(t)
t T
Bild 18.1: Zuordnung von Polen zwischen kontinuierlichem und diskretem System
In Bild 18.1 wird die Zuordnung durch die Abbildung mit einigen Spezialfllen verdeuta licht. Die imaginre Achse der s-Ebene wird auf den Einheitskreis abgebildet; Instabile a Pole entsprechend auf Punkte auerhalb des Einheitskreises in z.
Durch die Abbildung auf z ist der Streifen zwischen j T und j T parallel zur reellen Achse bereits auf die gesamte z-Ebene abgebildet. Die parallelen Streifen, z. B. j T bis a j 3 , werden ebenfalls auf die gesamte z-Ebene abgebildet. Wie bereits vorher erlutert, T ist die Umkehrabbildung von z nach s durch 1 q ganzzahlig (18.11) s = (ln z + j q 2), T nicht eindeutig. Die Mehrdeutigkeit bringt den Informationsverlust durch die Abtastung zum Ausdruck. Auch wenn ein Einschwingvorgang im kontinuierlichen Verlauf
268
der Impulsantwort mehrere Schwingungen zwischen zwei Abtastungen ausfhrt, wird der u Wertefolge nach der Abtastung immer eine Frequenz unterhalb der halben Abtastrate zugeordnet. Bei der Zuordnung zwischen s und z ist zu beachten, dass nur die Pole durch z = eT s verknpft sind. Fr Nullstellen gilt diese Beziehung nicht. Oft entstehen durch die Abu u bildung zustzliche Nullstellen, die im Kontinuierlichen nicht existieren. a Die folgenden Bilder zeigen charakteristische Einschwingvorgnge anhand einfacher Sya steme 2. Ordnung in z. Die rechte Spalte von Bild 18.2 stellt in s nicht realisierbare Systeme dar. Das gleiche gilt fr Bild 18.3.u
1 4 3 0 1 1
h(t)
2 1
0.5
h(t)
-1 1
0 10
10
20
-1 1
0 1
10
20
h(t)
h(t)
0 5 0 0.5
-1 1
0 2
10
20
-1 1
0 1
10
20
h(t)
0.5
h(t)
0 1 0
-1
10
20
-1
10
20
Bild 18.2: Sprungantworten charakteristischer Einschwingvorgnge a
h(t)
0.5
-1
10
20
Bild 18.3: Alternierender Einschwingvorgang mit halber Abtastzeit
18.2 Stabilittsprfung mittels w-Abbildung a u
269
18.2 Stabilittsprufung mittels w-Abbildung a

Die ublichen Stabilittskriterien kontinuierlicher Systeme knnen fr diskrete Systeme a o u nicht angewendet werden, weil sie Pole anhand des Vorzeichens des Realteils klassizieren, aber nicht nach dem Betrag. Es gibt aber eine einfache Mglichkeit, die Verfahren durch o eine Polynomtransformation anwendbar zu machen. Um das Nennerpolynom
n
Nz (z) =
k=0
ck z k ,
cn = 1
(18.12)
zu uberprfen, wendet man die w-Abbildung u w= z1 z+1 bzw. z = 1+w 1w (18.13)
an, die eine umkehrbar eindeutige Abbildung zwischen w-Ebene und z-Ebene darstellt. Die linke w-Ebene ist dem inneren Teil des Einheitskreises in z zugeordnet. Um die Ausdrcke mit w im Nenner zu entfernen, wird noch mit (1 w)n durchmultipliziert: u Nw (w) = Nz 1+w 1w
n
(1 w) =
n k=0
ck (1 + w)k (1 w)nk .
(18.14)
Das neue Polynom in w ist wieder vom Grade n. Die Stabilitt kann beispielsweise mit a dem Hurwitz-Kriterium geprft werden. u
18.3 Abtasttheorem
In diesem Abschnitt soll der Zusammenhang zwischen der Laplace-Transformierten kontinuierlicher Signale und Abtastfolgen derselben Signale beleuchtet werden. Ein kontinuierliches Signal f (t), das von einem Abtaster in eine chenmodulierte Impulsreihe a umgewandelt wird, wird gem (14.1) beschrieben durch: a

f (t) = f (t)
=
(t T ) f (T ) (t T ) .
(18.15)
=
=0
Dabei wird zur Anwendung der einseitigen Laplace-Transformation angenommen, dass gilt f (t) gleich null ist fr t < 0, whrend die unmodulierte Impulsreihe als unendlich u a
270
ausgedehnt angesetzt werden kann. Die Impulsreihe im Zeitbereich lsst sich als komplexe a Fourier-Reihe mit A = 2 / T schreiben:

1 (t T ) = T = = 1 T 1 T
ej wA t
=
(18.16) (18.17) (18.18)
cos( A t) + j sin( A t)
=
cos( A t) .
=
Eingesetzt in (18.15) 1 f (t) = f (t) T

j wA t
e
=
1 = T
f (t) ej wA t .
=
(18.19)
Wendet man auf beide Seiten der Gleichung die Laplace-Transformation an, erhlt man a 1 L{f (t)} = F (s) = T

L{f (t) ej wA t } .
=
(18.20)
Wendet man darauf den Dmpfungssatz der Laplace-Transformation an, so folgt: a 1 F (s) = T

F (s j wA ) .
=
(18.21)
Die Laplace-Transformation der modulierten Impulsreihe ist eine Uberlagerung der LaplaceTransformation des kontinuierlichen Signals mit periodischer Verschiebung entlang der jw-Achse. Wenn f (t) ein Signal ist, dessen Fourier-Transformierte existiert, dann ist sie gleich F (jw). Die Fourier-Transformierte F (jw) von f (t) entsteht dann durch Uberlagerung unendlich vieler frequenzverschobener Kopien von F (jw). Das Amplitudenspektrum |F (jw)| wird entlang der Frequenzachse vervielfltigt. Das Amplitudenspektrum ist eine a gerade Funktion in jw. Sind darin Frequenzanteile oberhalb von wA /2 enthalten, so uber lappen sich die frequenzverschobenen Kopien in F (jw). Dies entspricht Frequenzanteilen, die durch das abgetastete Signal nicht mehr richtig wiedergegeben werden knnen. o Bild 18.4 zeigt zwei Signale y(t) und y (t) unterschiedlicher Frequenz, die mit derselben Abtastzeit T abgetastet werden. Deutlich ist zu erkennen, dass y( T ) den Verlauf von y(t) nicht reprsentiert. Die Abtastzeit T wurde in diesem Fall zu gro gewhlt. a a
18.3 Abtasttheorem
271
y (t) y (nT) y(t) t
Bild 18.4: Abtasttheorem
Ist das zu behandelnde Signal eine Impulsantwort eines kontinuierlichen Systems, so wer den durch die abgetastete Wertefolge nur die Pole der zugehrigen Ubertragungsfunko tion richtig wiedergegeben, deren Imaginrteile im Grundstreifen der z-Transformation a wA a j T = j 2 liegen. Alle anderen Ausgleichsvorgnge werden seltener als 2 mal pro Periode abgetastet und daher mit niederfrequenten Signalen verwechselt.
272
273
19 Digitale Regelung
19.1 Vereinfachte Reglerauslegung in s

Die vereinfachte Reglerauslegung in s luft nach folgendem Schema ab: a
kontinuierlich
G(s)
zeitdiskret
(G H G) z (z)
Reglerauslegung in s (einfach)
K(s) G(s)
z Transformation des Reglers
Reglerauslegung in z (kompliziert)
K z (z) (G H G) z
K z (z) + K(s) s+2 z*1

T z)1
Bild 19.1: Vereinfachte Reglerauslegung in s
Mit Kenntnis der Entwurfsmethoden kontinuierlicher Regler ist es zunchst naheliegend, a die aus der klassischen Regelungstechnik bekannten Standard-Regler auf die zeitdiskrete Signalverarbeitung zu ubertragen. Als Obermenge der Standardregler ist der PID-Regler in Parallel-Struktur geeignet. Aus ihm lassen sich alle einfacheren Regler durch Nullsetzen der entsprechenden Koezienten ableiten. Fr die Ubertragung auf zeitdiskrete Systeme u kommen der ideale (gem DIN) und der reale (mit parasitrer Verzgerung) PID-Regler a a o in Frage. Die Auslegung des Reglers als kontinuierlicher Regler und die anschlieende Ubertragung in eine zeitdiskrete Arbeitsweise ist in jedem Fall eine Nherung, die je nach Art a der Strecke und Wahl der Abtastrate im Verhltnis zu den Streckenzeitkonstanten zu a entsprechenden Fehlern fhrt. Wegen der zeitdiskreten Arbeitsweise des Reglers (Stufenu funktion am Reglerausgang statt kontinuierlichem Signalverlauf) ist das Verhalten eines
274
zeitdiskreten Reglers an derselben Strecke immer anders als das eines kontinuierlichen Reglers. Eine genaue Auslegung des Einschwingverhaltens des diskreten Reglers kann nur fr die Abtastzeitpunkte mit der Impuls-Ubertragungsfunktion der Strecke und des u Reglers erfolgen. Fr die nherungsweise kontinuierliche Auslegung und zeitdiskrete Umu a setzung ist es erforderlich, eine Abtastzeit T zu verwenden, die deutlich kleiner ist als die zur Auslegung bercksichtigten Zeitkonstanten der Strecke, z. B. T = Tmin /10. u Eine gute Nherung ergibt sich durch die Transformation des PID-Reglers mit Hilfe der a Tustin-Formel. Beim idealen PID-Regler wird fr den D-Anteil jedoch die Obersumu me verwendet, da bei Transformation des D-Anteils des idealen PID-Reglers mit der Tustin-Formel ein Pol bei z = 1 ensteht, der eine ungedmpfte Schwingung der halben a Abtastrate in die Ubertragungsfunktion des Reglers einbringt. Dass eine Umsetzung des idealen PID-Reglers mglich ist, liegt an der Dierenzbildung o in die Vergangenheit und der dadurch eingefhrten parasitren Zeitkonstante in der Gru a o enordnung der Abtastzeit. Die Ubertragungsfunktion des kontinuierlichen PID-Reglers in Zeitkonstantenform nach DIN lautet (vgl. Kapitel 9): KI (s) = Kp 1+ 1 TN s + Tv s (ideal) (19.1)
Unter Bercksichtigung einer parasitren Verzgerung im D-Anteil ergibt sich: u a o KR (s) = Kp 1+ 1 TN s + Tv s Tv s + 1 (mit Verzgerung) o (19.2)
Die zugehrigen Impuls-Ubertragungsfunktionen lauten fr den idealen PID-Regler mit o u Umsetzung des I-Anteils mit der Tustin-Formel und D-Anteil nach der Rechteckregel (Obersumme): KIz (z) = Kp 1+ T z + 1 Tv z 1 + 2 TN z 1 T z (19.3)
bzw. fr den realen PID-Regler (nur Tustin): u KRz (z) = Kp 1 + T z+1 2 Tv z1 + 2 TN z 1 T + 2 Tv z + T 2 Tv T +2 T

v
(19.4)
Gerade bei der in dieser Anwendung angestrebten kleinen Abtastzeit erzeugt der PIDRegler ohne Verzgerung im D-Anteil starke hochfrequente Stelleingrie. Im Grosignalo verhalten, z. B. schnelle Sollwertnderungen, erreicht die Stellgre leicht die Ansteuera o grenze. Daher ist oftmals der D-Anteil mit Verzgerung gnstiger, um die Verstrkung o u a fr hochfrequente Signale auslegungsbedingt zu begrenzen. u Dadurch wird auch der Einuss von Quantisierungseekten auf den Messgren wenio ger aullig, da der D-Anteil nicht so stark auf die Stufen reagiert, die sich aus der a Quantisierungskennlinie bei der A/D-Wandlung der Regelgren (Messgren) ergeben. o o
19.1 Vereinfachte Reglerauslegung in s
275
Kp
Tn T
1/z
u 1/2 Begrenzung +
Kp e Kp T 2TN
1/z +
Bild 19.2: Diskreter idealer PID-Regler: D-Anteil nach der Obersumme, I-Anteil nach der Tustin-Formel
Kp 2Tn T+2Tn'
1 z T-2Tn' T+2Tn'
Kp e Kp T 2TN 1/2
u Begrenzung + 1/z +
Bild 19.3: Diskreter realer PID-Regler: D-Anteil nach der TustinFormel, I-Anteil nach der Tustin-Formel
Die Umsetzung des D-Anteils mit parasitrer Verzgerung in einen diskreten Regler mit a o der Tustin-Formel liefert eine gute Anpassung an den kontinuierlichen Verlauf. Die Fehler durch die Approximation gegenber dem exponentiellen Verlauf sind gering, vgl. Bild u 19.4.
276
h(t) Tv Tv
t T
Bild 19.4: Vergleich der Sprungantwort eines kontinuierlichen DAnteils mit der eines D-Anteils nach der Tustin-Formel
Fr den zuverlssigen Betrieb eines diskreten PID-Reglers sind Uberlegungen zur Beu a grenzung der Stellgren sehr wichtig. Die Stellgre des Reglers wird mit einem durch o o die Hardware festgelegten Wertebereich auf die physikalische Stellgre abgebildet. Auch o bei Rechenergebnissen im Regler, die auerhalb dieses Bereiches liegen, muss sicherge stellt werden, dass keine Uberlufe auftreten knnen. Dieser Zustand kann durch Ubera o steuerung des Regelkreises mit groen Fhrungsgren oder Strgren geschehen, die u o o o zumindest vorbergehend nicht ausgeregelt werden knnen. u o Genauso wichtig nur weniger oensichtlich ist es, auch den Integratorzustand des Reglers so zu begrenzen. Sonst kann es vorkommen, dass der Wert des Integrals im Ubersteuerungsfall weit uber die Ausgangsbegrenzung hinaus integriert. Der Integratoranteil des Reglers speichert die Signalzeitche der Regelabweichung. Sein Ausgang kann beim a Fehlen weiterer Manahmen bei lnger anhaltenden Ubersteuerungen nahezu beliebig a groe Werte annehmen. Kehrt sich danach die Regelabweichung um, lst sich der Rego lerausgang nicht sofort aus der Begrenzung, sondern muss erst den uber die Begrenzung hinaus reichenden Anteil herunterintegrieren, d. h. der Integralanteil muss durch eine genauso groe Signalzeitche an der Regelabweichung abgebaut werden. a Eine eigene Begrenzung des Integratorzustandes auf denselben Wert der Ausgangsbegrenzung, vgl. Bild 19.2, verhindert diese nachteiligen Eekte, die sogar leicht die gesamte Anlage gefhrden knnen, weil uber lange Zeit blind die volle Stellgre ausgegeben wird, a o o
19.2 Reglerauslegung in s
277
obwohl die Regelabweichung schon das Vorzeichen gewechselt hat. Die Ausgangsgre des o I- Anteils setzt sich aus der additiven Uberlagerung des Eingangs und des Ausgangs des 1/z-Blocks zusammen. Um den I-Anteil auf denselben Wert wie den Ausgang des Reglers zu begrenzen, tritt daher der Faktor 1/2 in der Begrenzung des I-Anteils auf. Mit den beschriebenen Begrenzungen lst sich der Reglerausgang bei Wegfall des Ubersteuerungso grundes durch den P- oder D-Anteil aus der Begrenzung, sobald die Regelabweichung das Vorzeichen wechselt. Der beschriebene Eekt der Reglerbersteuerung tritt in dieser Form nur bei programmu technisch realisierten Reglern auf. Der Wertebereich von Gleitkommazahlen erlaubt das Darstellen sehr groer Zahlenwerte. Ist beispielsweise die D/A-Ausgabe so aufgebaut, dass sie Werte zwischen +1.0 und 1.0 in analoge Spannungen wandelt, so kann der Integrator bei einer Regelabweichung von 1 uber lange Zeit leicht Werte von mehreren Zehnerpotenzen erreichen. Der in Analogtechnik verfgbare Dynamikbereich ist wesentu lich kleiner, sodass schon aus praktischen Grnden der Integrator hchstens den 2- bis u o 5-fachen Wert der Ausgangsbegrenzung annehmen kann. Daher sind die hier beschriebenen Eekte des Hngenbleibens in der Begrenzung in Analogtechnik weniger aullig. a a Fhrt man die Reglerbegrenzung mit einer variablen Amplitude durch, so hat man zuu stzlich Eingrismglichkeiten auf den Regler. Man kann je nach Betriebspunkt den a o Stellgreneinsatz des Reglers variieren und auf Besonderheiten des Prozesses Rcksicht o u nehmen. Alle Ausfhrungen in diesem Abschnitt gelten nur fr verschwindende Rechenu u zeit des Reglers. Andernfalls muss bereits fr die kontinuierliche Auslegung eine Laufzeit u bercksichtigt werden. u
19.2 Reglerauslegung in s
Ein recht bewhrtes Verfahren zur Auslegung von Reglern fr diskrete Strecken ist die a u Verwendung der Tustin-Formel. Im Unterschied zur im vorherigen Abschnitt beschriebenen Vorgehensweise wird jedoch jetzt nicht der Regler allein zeitdiskret approximiert, sondern nur kontinuierliche Auslegungsverfahren fr eine bereits diskretisierte Strecke u angewendet. Der groe Vorteil dieses Verfahrens gegenber einer Reglerauslegung in z u liegt in der Anwendbarkeit aller aus dem Kontinuierlichen bekannten Auslegungsverfahren. Auch Rechenlaufzeiten lassen sich elegant in die Auslegung einbeziehen. Nachfolgend ist die Vorgehensweise beschrieben: Bestimme die zeitdiskrete Streckenbertragungsfunktion (GH Gs )z (z), z. B. durch u Identikation oder durch exakte Z-Transformation von (GH Gs ) (s). Transformiere mit der bilinearen Transformation (Tustin-Formel) nach s.
278
Lege kontinuierlichen Regler nach den bekannten Regeln aus. Problem: Bei der Transformation der Strecke nach s entstehen in der Regel eine oder mehrere Nullstellen in der rechten Halbebene. Transformiere Regler mit der bilinearen Transformation nach z.
kontinuierlich
(G H G)(s)
(G H G)(s) + (G H G) z (z) z+2)Ts

2*Ts
zeitdiskret
(G H G) z (z)
Reglerauslegung in s (einfach)
K(s) (G H G)
bilineare Transformation
Reglerauslegung in z (kompliziert)
K z (z) (G H G) z
K z (z) + K(s) s+2 z*1

T z)1
Bild 19.5: Reglerauslegung in s
19.3 Vergleich der vereinfachten Reglerauslegung in s, Abschnitt 19.1, mit der Reglerauslegung in s, Abschnitt 19.2
Das vorgestellte einfache Nherungsverfahren zur Diskretisierung eines PID-Reglers soll a an einer einfachen Strecke bei verschiedenen Abtastzeiten mit einem kontinuierlichen Regler verglichen werden. Als Strecke wurde wieder die pneumatische Lageregelung aus Kapitel 2.6 bzw. Kapitel 9.6.1 verwendet. Der PID-Regler wurde fr eine Kompensation u der schwingungsfhigen Pole durch komplexe Nullstellen dimensioniert. Die verbleibena den Pole der Strecke und des Reglers (Integratorpol und zwei reelle Pole) wurden mit der Methode der Ersatzzeitkonstante auf eine Dmpfung von ca. 0.7 eingestellt. a Die so gewonnen Reglerparameter werden mit dem oben dargestellten Nherungsansatz in a Parameter fr einen diskreten PID-Regler umgerechnet und die Verlufe der Regelgre u a o und der Stellgre bei Fhrungsanregung und verschiedenen Abtastraten in Bild 19.6 o u mit den kontinuierlichen Verlufen verglichen. a
19.3 Vergleich der vereinfachten Reglerauslegung in s, Abschnitt 19.1, mit der Reglerauslegung in s, Abschnitt 19.2
h(t) 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 kontinuierlich T = 10 ms T = 50 ms T = 100 ms 0 1 2 3 4 5 t[s] kontinuierlich T = 10 ms Stellgre T = 100 ms T = 50 ms Regelgre
279
Bild 19.6: Reglervergleich: Vereinfachte Reglerauslegung in s, Abschnitt 19.1, und kontinuierlicher PID-Regler
Die Strecke hat ein Einschwingverhalten im Sekundenbereich. Eine Abtastrate von 100 Hz (10 ms) erzeugt Einschwingvorgnge, die einem kontinuierlichen Regler sehr nahe koma men. Mit einer Vergrerung der Abtastzeit ndet eine Entdmpfung des Regelkreises o a statt, die bei 100 ms als erheblich einzustufen ist. Dies ist darauf zurckzufhren, dass u u durch die vereinfachte Umrechnung D- Anteil und Verstrkung zu gro berechnet wera den. Dieser Eekt ist besonders durch Vergleich der kontinuierlichen und zeitdiskreten Stellgre zu Beginn zu erkennen. Die diskrete Signal-Zeitche ist viel grer, woraus o a o die grere Kreisverstrkung bei kleiner Abtastrate resultiert. Auerdem treen die komo a pensierenden Nullstellen die Pole nicht. Diese Eekte nehmen mit langsamer Abtastung zu. Dem gegenbergestellt sei ein mit Reglerauslegung in s ausgelegter Regler, bei dem entu sprechend der Abtastrate Verstrkung und D-Anteil richtig wiedergegeben werden. Hier a ist eine deutlich bessere Ubereinstimmung von diskreten und kontinuierlichen Reglerverhalten zu sehen (Bild 19.7).
280
h(t) 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 T = 10 ms T = 50 ms kontinuierlich T = 10 ms T = 100 ms kontinuierlich Stellgre T = 100 ms T = 50 ms Regelgre
t[s]
Bild 19.7: Reglervergleich: Reglerauslegung in s, Abschnitt 19.2 und kontinuierlicher PID-Regler
Die Abtastrate darf allerdings auch nicht beliebig vergrert werden, sonst verliert der o Regler den zeitlichen Bezug zur Strecke. Er fhrt dann praktisch nur noch stationre u a Nachstellvorgnge an einer eingeschwungenen Strecke durch. a
19.4 Reglerauslegung in z: Kompensationsregler

Die bekannten Standardregler haben sich in vielen praktischen Anwendungen, beispielsweise in Form kontinuierlich arbeitender Regler mit Operationsverstrkern bewhrt. Sie a a stellen eine fest vorgegebene Reglerstruktur bereit und bieten nur eingeschrnkte Mga o lichkeiten, auf detailliert bekannte Regelstrecken einzugehen. Das liegt unter anderem auch daran, dass mit den Mitteln der Analogtechnik Filter (bzw. Regler) hherer Ordo nung nur schwer mit hinreichend genau einstellbaren und konstanten Parametern realisierbar sind. Erst die digitale Signalverarbeitung bietet die Mittel, Filter hherer Ordnung o mit stabilen Eigenschaften und groem Parametereinstellbereich zu implementieren. Die Stabilitt der Parameter ist nur von wenigen Einssen abhngig: Oset und Verstra u a a kungsfehler in den Wandlern zwischen analogen und zeitdiskreten Signalen, sowie der
281
Zeitbasis (Quarz), die den Rechnertakt vorgibt. Damit lassen sich auch Regler hherer o Ordnung gut an die dynamischen Eigenschaften der Strecke anpassen. Die Idee des Kompensationsreglers lsst sich auf kontinuierliche wie auf diskrete Systeme a anwenden.
W K -
U G
Bild 19.8: Einfacher Regelkreis
Fr einen Regelkreis wird bei bekannter Streckenbertragungsfunktion G das dynamiu u sche Verhalten des geschlossenen Kreises durch eine Modellfunktion fr das Fhrungsu u ubertragungsverhalten Mw von w nach y vorgegeben. Der geschlossene Kreis besitzt die Ubertragungsfunktion: Gg = KG ! = Mw 1+KG (19.5)
Aufgelst nach K o K= 1 Mw 1 Mw G (19.6)
Mw Der erste Faktor 1Mw entspricht der mit einer positiven Mitkopplung versehenen Mo dellfunktion, der zweite Faktor 1 / G ist die invertierte Strecken-Ubertragungsfunktion, vgl. Bild 19.9.
Kompensation Mw 1 G K G
Bild 19.9: Regelkreis mit Kompensationsregler
Damit der Regler realisierbar (kausal) wird, sind einige Forderungen an Mw bzw. G zu stellen. Weitere Forderungen ergeben sich daraus, dass der entstehende Kreis nicht nur rechnerisch stabil sein soll, sondern auch mit beschrnkter Stellgre auskommen muss. a o
282
Folglich muss das kontinuierliche System G stabil und minimalphasig sein. Die Vorgabe eines stationr genauen Fhrungsverhaltens erzeugt einen Regler mit Integralanteil. a u Diese Aussagen sind auf zeitdiskrete Systeme ubertragbar: Gz (z) darf keine Nullstellen a und Pole mit einem Betrag grer oder gleich 1 aufweisen. Mw muss so gewhlt werden, o dass K realisierbar wird. Allerdings kommt bei zeitdiskreten Systemen erschwerend hinzu, dass hug auch bei ganz ublichen kontinuierlichen Strecken durch den Abtastvorgang a Nullstellen auftreten, die im Bereich um z0 1 liegen. Anschaulich ist dies dadurch zu erklren, dass alle Strecken, die eine gebrochen rationale Ubertragungsfunktion im a kontinuierlichen Modell aufweisen, einen Wert g(T ) = 0 bei der ersten Abtastung nach t = 0 aufweisen, da sie keine Laufzeit enthalten. Das diskretisierte System besitzt also einen Durchgri, der nur durch zustzliche Nullstellen realisierbar ist. bei Einsatz eines a Haltegliedes ist immer Wenn die kontinuierliche Ubertragungsfunktion nicht gengend u Nullstellen aufweist, werden abtastungsbedingte Nullstellen ergnzt. a Bei der Wahl der Modellfunktion fr die Fhrungsanregung mssen daher einige Besonu u u derheiten anhand der Lage der Pole und Nullstellen der Strecken-Ubertragungsfunktion beachtet werden. Pole und Nullstellen werden zunchst anhand des Betrages |z| 1 und a |z| < 1, sowie Pole bei z = 0 unterschieden: Gz (z) =
+ Bz (z) Bz (z) z l A+ (z) A (z) z z
(19.7)
+ mit Bz (z), Bz (z), A+ (z), A (z) Polynome in z. z z + Dabei haben Bz (z) und A+ (z) Nullstellen innerhalb des Einheitskreises. Eine Laufzeit z um l Abtastschritte wird durch z l bercksichtigt. Die Auslegung des Reglers erfolgt u nach (19.6). Mit der Beschrnkung auf stabile Strecken A (z) = 1 ergibt sich: a z
Kz (z) =
A+ (z) Mwz (z) z + (z) B (z) z l 1 M (z) Bz wz z
(19.8)
Das Modell fr den geschlossenen Kreis muss speziell gewhlt werden, damit der entu a stehende Regler realisierbar (kausal) wird und sowohl die Stellgre begrenzt bleibt, als o auch eine hinreichende Robustheit des Reglers gegenber Parameterschwankungen bzw. u -unsicherheiten der Regelstrecke gewhrleistet ist. Hieraus folgt, dass die Laufzeit der a Strecke von l Takten und ebenso die Zhler-Nullstellen auerhalb des Einheitskreises ins a Modell ubernommen werden mssen. Sie fhren sonst zu einem Regler mit instabilen u u Polen, der eine aufklingende Stellgre zur Folge hat. o Um diese Bedingung in (19.8) zu erfllen und zustzlich stationre Genauigkeit zu erzieu a a len, Mwz (1) = 1, muss gelten: Mwz (z) =
Mw1z (z) Bz (z) z l Mw1z (1) Bz (1)
(19.9)
283
Damit: Kz (z) = 1 A+ (z) Mw1z (z) z + (z) 1 M (z) M Bz wz w1z (1) Bz (1) (19.10)
Durch die Wahl von Mwz (1) = 1 ergibt sich ein integrierender Regler mit einem Pol bei z = 1.
284
285
20 Berucksichtigung der Rechenlaufzeit bei der Z-Transformation
Bisher wurde stillschweigend vorausgesetzt, dass die Impulse im zeitdiskreten Teil der Signalverarbeitung (Rechner) keine Laufzeit aufweisen, d. h. dass die Rechenzeit zu null angenommen werden darf, vgl. Bilder 20.1 und 20.2. Dies ist bei realen Systemen nicht der Fall. Nur bei sehr langsamen Prozessen, wie beispielsweise verfahrenstechnischen Anlagen mit Zeitkonstanten im Bereich von Minuten oder Stunden kann die Rechenzeit vernachlssigt werden. Elektromechanische Regelstrecken weisen Zeitkonstanten deutlich a unterhalb einer Sekunde auf, sodass die Rechenzeit einen deutlichen Anteil (z. B. 30 bis 80%) der Abtastzeit ausmacht. Auch wenn ein schnellerer Rechner Abhilfe schaen knnte, wird dies aus Kostengrnden meist vermieden. o u
mR mR=0
GH
Bild 20.1: Synchrone Abtastung (A/D) und Ausgabe (D/A) und Rechenzeit Null
286
20 Bercksichtigung der Rechenlaufzeit bei der Z-Transformation u
Ausgabe D/A A/D ^ Regler = Interrupt
Hintergrund T 2T 3T t
Bild 20.2: Zeit zwischen A/D- und D/A-Wandlung ohne Bercku sichtigung der Rechenzeit fr den zeitdiskreten Regler u
Das Zeitverhalten eines Rechners mit endlicher Rechenzeit wird in Bild 20.3 verdeutlicht.
Ausgabe D/A A/D ^ Regler = Interrupt endl. Rechenzeit der zeitdiskreten Umsetzung Jitter
Hintergrund T 2T 3T t
Bild 20.3: Zeit zwischen A/D- und D/A-Wandlung mit Bercksichu tigung der Rechenzeit fr den zeitdiskreten Regler u
Das Einlesen der Regelgren geschieht unmittelbar zu Beginn des Regelungsprogramms, o die Ausgabe kurz vor Beendigung des Regelungsprogramms. Die mathematische Behandlung kann den Sachverhalt mit unterschiedlicher Genauigkeit modellieren. Das einfachste Modell besteht darin, die Rechenzeit TR zu vernachlssigen. Dies ist nur eine gute Na a herung, wenn die Rechenlaufzeit in Bezug auf die Abtastzeit tatschlich vernachlssigt a a werden kann (z. B. TR < 5% T ). Als pessimistischer Ansatz kann angenommen werden, a dass TR eine ganze Abtastperiode betrgt. Dann kann die normale Z-Transformation benutzt werden, um das Verhalten der Strecke zu den Abtastzeitpunkten zu beschreiben. Schlgt man der Strecke einen Faktor 1/z hinzu, so wird die Rechenlaufzeit als Teil a der Strecke betrachtet, und die Auslegung des Reglers kann fr die modizierte Strecke u erfolgen.
287
Synchron
GH
-Ts Ge
Bild 20.4: Bercksichtigung der Rechenzeit als Laufzeit der Lnge u a einer Abtastzeit T im Streckenmodell
Die genaue Modellierung der Rechenlaufzeit, vgl. Bild 20.5, kann nur mit einer modizierten Z-Transformation geschehen, da bisher vorausgesetzt wurde, dass die Abtastung synchron erfolgt.
-TR s
GH (s)
G(s)
Bild 20.5: Bercksichtigung der genauen Rechenzeit als Laufzeit u TR im Streckenmodell
Gem Bild 20.5 kann wieder mit einer synchronen Abtastung gerechnet werden, wenn a die Rechenlaufzeit als Laufzeit der Strecke aufgefasst wird. Die Berechnung der Impuls Ubertragungsfunktion gestaltet sich jedoch etwas schwierig, weil der erste Abtastwert der neuen Impulsantwort gg (t) = L1 {GH (s) G(s) eTR s } immer null ist, siehe Bild 20.6. (20.1)
g(t)
g(t)
TR T
2T
-T R
Bild 20.6: Verschiebung der Impulsantwort der Strecke um die Abtastzeit T
288
Daher fhrt man eine rechnerische negative Laufzeit TR T ein, die von einer Laufzeit u um eine ganze Abtastzeit T kompensiert wird, vgl. Bilder 20.6 und 20.7.
Synchron
-Ts e
GH G
s(T-TR)
Bild 20.7: Zerlegung der Rechenzeit TR in einfache Laufzeit T und Laufzeit T TR
Die ganze Laufzeit um eine ganze Abtastzeit T kann gem Bild 20.7 durch einen Faktor a 1/z nach der Z-Transformation bercksichtigt werden. Mit der Impulsantwort der Strecke u g(t) = L1 {GH (s) G(s)} (20.2)
entsteht eine in die Zukunft verschobene Impulsantwort g(t + T TR ), vgl. Bild 20.8, wenn die Laufzeit um T nach der Z-Transformation eingerechnet wird.
g(t)
TR T mT + T-T R
Bild 20.8: Verschobene Impulsantwort
Mit dem dimensionslosen Anteil m von T TR an T m= T TR , T m = 0...1 (20.3)
289
kann die modizierte Z-Transformation fr die Gesamtstrecke berechnet werden: u Gzm (z) = Z L1 {GH (s) G(s) eTR s } 1 = z 1 = z
g ( + 1)T TR z g ( + m)T z
=0
(20.4)
=0
Die Z-Transformation von g ( + m)T kann wie in Abschnitt 16.1 durchgefhrt werden. u Enthlt G(s) nur Einzelpole, so gilt die Partialbruchzerlegung: a
n
G(s) =
=1
R s s
(20.5)
Die Z-Transformierte der Ubertragungsfunktion mit Halteglied berechnet sich dann zu: (GH G)z (z) = z1 Z L1 z G(s) s (20.6)
Angewendet auf diese Problemstellung (G)zm (z) = z1 Z z2

G(s) s
L1
G(s) m T s e s
(20.7)
Die Impulsantwort von gm (t) = L1
em T s soll im Folgenden mit gm (t) bezeichnet werden. (20.8)
G(s) m T s e s
G(s) s
Die Impulsantwort von

n
ist durch (20.9)
g(t) =
=1
R s t e 1 s
gegeben. Der Ausdruck em T s bewirkt lediglich eine Verschiebung um m T . Die Impulsantwort von gm (t) ist daher
n
gm (t) =
=1
R s t+m T e 1 s
(20.10)
In abgetasteter Schreibweise mit t = T erhlt man a

n
gm ( T ) =
=1
R s T (+m) e 1 s
(20.11)
290
Setzt man dieses in Glg. (20.7) ein, so erhlt man a z1 (G)zm (z) = Z z2 = = z1 z2 z1 z2
n
=1 n
R s T (+m) e 1 s R s T (+m) 1 z e s
+m z 1 z z m z =0 m z
(20.12) (20.13) (20.14)
=0 =1 n R =1 n
s R s R s
=0
z1 = z2 = =
=1 n
z1 z2
n
=1 n
z z
=0
(20.15) (20.16) (20.17) (20.18)
=1
z z z z z 1
R s
m z (z 1) 1 z(z z ) z
=
=1
m m R z(z 1) z + z , s z(z z )
wobei z = es T ist. Die modizierte Z-Transformation ist damit gegeben durch:

n
(G)zm (z) =
=1
m m R z(z 1) z + z s z(z z )
(20.19)
291
21 Zustandsdarstellung zeitdiskreter Systeme
21.1 Ansteuerung kontinuierlicher Systeme durch Stufenfunktionen

Die Betrachtung zeitdiskreter Systeme kann ohne weiteres auf Mehrgrensysteme in o Zustandsdarstellung ausgedehnt werden. Da die Durchgrismatrix D durch die Betracha a tungen nicht verndert wird, kann D zunchst vernachlssigt werden. In der Praxis sind a hauptschlich kontinuierliche Systeme relevant, die durch Stufenfunktionen gespeist wera den (D/A-Wandler). Daher wird angenommen, dass u(t) abschnittsweise konstant ist: u u(t) = u(T ) fr T t < ( + 1)T .
u(t)
x +
Bild 21.1: Zustandsdarstellung kontinuierlicher Systeme
Das kontinuierliche System wird durch die Zustands- und die Ausgangsgleichung beschrieben: x = Ax+Bu y = C x (21.1) (21.2)
292
Zum Zeitpunkt T sei der Systemzustand x(T ) fr Zeiten t T bekannt, danach gilt: u x(t) = e
A(tT ) t
x(T ) +
T
e A(t ) B u( ) d
(21.3)
Damit berechnet sich der neue Systemzustand im folgenden Zeitschritt ( + 1)T zu: x ( + 1) T = e
AT (+1)T
x(T ) +
T
eA
(+1)T
B d u(T )
(21.4)
Weil die Anregung in einem Abtastschritt konstant ist, kann u(T ) aus dem Integral ausgeklammert werden.
21.2 Diskretisierung kontinuierlicher Systeme

Im Integral kann die Zeit substituiert werden, sodass es nur uber einen Abtastschritt berechnet werden muss: T AT x ( + 1) T = e x (T ) + e A (T ) B d u (T ) (21.5)
0
Daraus entsteht unmittelbar ein diskretes Modell in Zustandsform: x ( + 1)T = A z x (T ) + B z u (T ) (21.6) (21.7)
y (T ) = C z x (T ) Die Matrizen lassen sich direkt aus (21.5) ablesen (Koezienten-Vergleich). A z = e AT Bz =

0 T
(21.8) e A(T ) B d
(21.9) (21.10)
Cz = C a C bleibt unverndert.
Die Struktur der zeitdiskreten Zustandsgleichungen ist in Bild 21.2 dargestellt. Sie ist graphisch der kontinuierlichen Darstellung sehr hnlich. a
21.2 Diskretisierung kontinuierlicher Systeme
293
u(n)
Bz
x(n+1) +
1 z
x(n) C
y(n)
Az
Bild 21.2: Zustandsdarstellung zeitdiskreter Systeme
Aufgrund der hnlichen Struktur ist zu prfen, ob Grenzbergnge z. B. fr kleine Aba u u a u tastzeit bestehen, die die Matrizen beider Systeme ineinander uberfhren. Das ist jedoch u nicht der Fall. Fr kleine Abtastzeit ndert sich der diskrete Zustand in einem Schritt u a nur sehr wenig. Entsprechend klein sind die Anteile, die an der Summationsstelle jeder Zustandsgre von der Eingangsmatrix bzw. uber die Rckfhrmatrix von anderen o u u Zustandsgren eingekoppelt werden. Die Koezienten der A z -Matrix, die die eigene Zuo standsgre betreen, also die Hauptdiagonale, gehen hingegen nahezu auf den Wert 1. o Also gilt fr den Grenzbergang fr kleine Abtastzeiten: u u u T 0 lim A z = I lim B z = 0 (21.11)
T 0
T 0
Gleichzeitig ist hieraus abzulesen, dass die Eigenwerte von A z bei zunehmender Abtastfrequenz in der Nhe des Punktes z = 1 zu liegen kommen. a
1 lim A = I _ T >0 z lim B = 0 _ T >0 z
zl
Bild 21.3: Eigenwerte von A z in der Nhe des Punktes z = 1 a
Dies macht bei der numerischen Realisierung mit endlicher Wortlnge Probleme. a
294
21.3 Diskretisierung kontinuierlicher Systeme mit DeltaTransformation

Die numerischen Probleme der Z-Transformation fr kleine Abtastzeiten lassen sich u durch ein Rechnen in Delta-Gren abmildern. Der Delta-Operator wird in diesem Abo schnitt im Unterschied zu Abschnitt 13.3 mit zuknftigen Gren gebildet: u o T x() = x ( + 1) x () T (21.12)
Er entspricht einer diskreten Dierenzierung. T wird Delta-Operator genannt. Geht man von einem diskreten System wie in Abschnitt 21.2 aus, wird jetzt die zeitliche Diskreti sierung nicht fr den gesamten Systemzustand, sondern fr die Anderung des Zustands u u pro Abtastschritt berechnet. Die Zustandsgleichungen fr das Delta in Abhngigkeit vom u a Systemzustand sind deniert als: T x () = x ( + 1) x () T (21.13) (21.14)
= A x () + B u () y () = C x ()
o Die Ausgangsgleichung bleibt wiederum unverndert. Die Matrizen A und B knnen a unmittelbar aus den vorherigen Uberlegungen zur Z- Transformation berechnet werden, wenn die diskrete Zustandsgleichung umgestellt wird: A = AzI ; T B = Bz T (21.15)
Diese Art der Berechnung erbt allerdings die numerischen Probleme der Z-Transformation. Besser ist die direkte Berechnung mit: A = A und B = B 1 = T
0 T
(21.16) (21.17)
eA d
Mit der Delta-Transformation kann auch der gesamte neue Systemzustand x ( + 1) berechnet werden: x ( + 1) = x () + T A x () + T B u () y ( + 1) = C x( + 1) (21.18) (21.19)
21.4 Normalformen fr zeitdiskrete Filter u
295
Wenn aus diesen Gleichungen das Blockschaltbild gezeichnet wird, fllt die Ahnlichkeit a des Rechengangs mit der Rechteckregel nach der Untersumme auf.
u(n)
x(n) BD + T + 1 z C
y(n)
AD
Bild 21.4: Zustandsdarstellung diskreter Systeme mit Delta-Transformation
Im Unterschied zu dieser Nherung ist die Berechnung nach der Delta- Transformatia on jedoch in den Abtastwerten exakt und besonders fr kleine Abtastzeiten geeignet. u Besonders angenehm ist die Konvergenz der Matrizen A und B gegen ihre kontinu ierlichen Aquivalente bei kleiner Abtastzeit. Also gilt fr den Grenzbergang fr kleine u u u Abtastzeiten: T 0
T 0
lim A = A
T 0
lim B = B
(21.20)
21.4 Normalformen fur zeitdiskrete Filter

Im Wesentlichen unterscheidet man zwischen der Regelungsnormalform und der Beobachtungsnormalform.
Gegeben ist eine Impuls-Ubertragungsfunktion der Form: Gz (z) = rn z n + + r1 z + r0 Yz (z) = n Uz (z) z + cn1 z n1 + + c1 z + c0 (21.21)
296
Eine Zerlegung in Eingangs- und Ausgangssignale, sowie Ausen liefert: o 1 1 1 + + r1 n1 + r0 n z z z Yz (z)
Yz (z) =
rn + rn1
Uz (z)
(21.22) (21.23)
cn1 c1 c0 + + n1 + n z z z
Daraus ergibt sich die Beobachtungsnormalform der Ubertragungsfunktion in z:
~ ~
rn-1 1 z 1 z 1 z
Uz(z)
r0 1 z
r1
rn Yz(z)
C0
C1
Cn-1
~ ~
bsb_bnf.cdr
Bild 21.5: Blockschaltbild in Beobachtungsnormalform
Die Regelungsnormalform folgt aus weiteren Umformungen:
Yz (z) =
rn +
rn1 r0 r1 + + n1 + n z z z
U1z (z) U1z (z)
U1z (z) = Uz (z) U1z (z) = Uz (z) 1+
c1 cn1 c0 + + n1 + n z z z
ci z ni
rn + rn1 z 1 + + r1 z (n1) + r0 z n Uz (z) Yz (z) = 1 + cn1 z 1 + + c1 z (n1) + c0 z n
(21.24)
21.4 Normalformen fr zeitdiskrete Filter u
297
~ ~
Yz(z) +
rn Uz(z) U1z(z) 1 z
rn-1 1 z Cn-1 + 1 z
r1 1 z C1
r0
C0
~ ~
bsb_rnf.cdr
Bild 21.6: Blockschaltbild in Regelungsnormalform
21.4.1 Sonderflle fur Filter a

21.4.1.1 Dierenzierer
Dierenzierend: Nullstelle bei z = 1,
ri = 0
21.4.1.2 Integrierer
Integrierend: Pol bei z = 1,
ci = 0
21.4.2 Transversallter
Mittelwertbildende Filter alle ci = 0, nur z n im Nenner
298
~ ~
r1 1 z 1 z 1 z rn-1 1 z
Uz(z)
Transversal-Filter in BNF
r0
rn Yz(z)
~ ~
Yz(z)
rn Uz(z) 1 z
rn-1 1 z 1 z
r1 1 z
r0
Transversal-Filter in RNF
Bild 21.7: Transversallter in Beobachtungsnormalform (BNF) und in Regelungsnormalform (RNF)
TransversalFilter (engl. FIRFilter, finite impulse response) sind nur zeitdiskret realisierbar. Sie zeichnen sich durch eine Impulsantwort endlicher Lnge aus. Die Impuls a Ubertragungsfunktion lautet: Gz (z) = 0 + 1 z 1 + + n z n = rn z n + rn1 z n1 + + r1 z + r0 zn (21.25) (21.26)
Die zugehrige Dierenzengleichung lautet: o

n n
y() =
k=0
k u ( k) =
k=0
rk u ( n + k)
(21.27)
Durch geeignete Wahl der Koezienten lassen sich bei TransversalFiltern verschiedenste FilterEigenschaften einstellen. Beispiel: Mittelwert-Bildner Werden alle Koezienten gleich gewhlt, so entsteht ein Glttungslter. Fr eine statioa a u 1 nre Verstrkung von 1 whlt man alle Filter-Koezienten zu n+1 . Die Tiefpasswirkung a a a
21.5 Frequenzgang zeitdiskreter Systeme
299
kann anhand des Vergleichs mit einem diskreten Tiefpass 1. Ordnung beurteilt werden, vgl. Bild 21.8. Beide Filter wurden fr gleiche Abtastzeit und gleiche Regelche ausgeu a legt.
Bild 21.8: Vergleich eines Mittelwertbildners mit einem diskreten Tiefpass 1. Ordnung
Fr die Auslegung aller anderen Filtertypen mit zeitdiskreten Filtern (sowohl rekursiv, als u auch nicht rekursiv) existiert eine umfangreiche Literatur, die auf die speziellen Probleme der zeitdiskreten Realisierung eingeht.

Die Ubertragungsfunktion kontinuierlicher Systeme enthlt den Frequenzgang G(jw), die a Fourier-Transformierte der Impulsantwort, als Sonderfall. G(s) = L{g(t)} (21.28)
300
Bei diskreten Systemen steht die Laplace-Variable nur innerhalb einer e-Funktion in der Impuls-Ubertragungsfunktion G (s) = Gz (eT s ) (21.29)
Der Frequenzgang ist daher periodisch mit wA = 2 , wie schon im Abschnitt 18.3 gezeigt T wurde. Im Gegensatz zu kontinuierlichen Systemen ist der Frequenzgang zeitdisketer Systeme nicht so einfach strukturiert und daher weniger geeignet etwa einen Regler anhand des Phasenabstandes auszulegen.
jIm{z} jTw z=e
Re{z}
Bild 21.9: Pol-/ Nullstellenverteilung
Die Impuls-Ubertragungsfunktion lsst sich in Linearfaktoren zerlegen: a

n
rn Gz (z) =
=1 n =1
(z zo ) (21.30) (z z )
mit zoi als Nullstellen des Zhlers und zi als Nullstellen des Nenners. Betrag und Phase a von Gz (z) ergeben sich aus den Einzelanteilen der Linearfaktoren, wie in Bild 21.9 gezeigt. Der Aufpunkt z1 = ejw1 T bewegt sich mit der Variablen w1 auf dem Einheitskreis in der komplexen Ebene. Die Periodizitt wird aus dieser Konstruktion oensichtlich. a Die Beitrge der Linearfaktoren lassen sich auch durch eine logarithmische Darstellung a wie im Bode-Diagramm nicht ausen. Einzig eine numerische Berechnung und lineare o Darstellung ist in der Praxis ublich. Der Betrag des Frequenzgangs dient in der Nachrichtentechnik gerne zur Spezikation von Filtereigenschaften, fr die entsprechende Entwurfsverfahren existieren. Im Gegenu satz zur Regelungstechnik sind in der Nachrichtentechnik Laufzeiten von untergeordneter
301
Bedeutung. Hug werden sogar zustzliche Allpassanteile zur Erzeugung eines linearen a a Phasengangs (=konstante Gruppenlaufzeit) eingesetzt. Dadurch wird die Pulsverzerrung minimiert, weil durch die zustzliche Laufzeit auf zuknftige Abtastwerte zugegrien a u werden kann.
302
303
22 Entwurf von Abtastreglern endlicher Einschwingzeit
Bei linearen kontinuierlichen Systemen sind alle Einschwingvorgnge durch exponentielle a Ausgleichsvorgnge gekennzeichnet. Bei der Diskussion der Normalformen zeitdiskreter a Systeme wurden die Filter mit endlicher Impulsantwort, die Transversallter, eingefhrt. u Mit der Vorgabe einer Modellfunktion mit endlicher Einschwingzeit fr das Fhrungsu u verhalten eines Regelkreises lsst sich ein Kompensationsregler entwerfen, der fr eine a u bestimmte Fhrungsanregung, meist eine sprungfrmige Sollwertvorgabe, nach einer endu o lichen Zahl von Abtastschritten einschwingt, der als Dead-Beat-Regler bezeichnet wird. Die geforderte Anzahl der Abtastschritte Mwz (z) = 0 + 1 z 1 + + n z n bis zum stationr genauen Einschwingverhalten muss mindestens der Ordnung der Strecke enta sprechen. Als zustzliche Nebenbedingung ist es erforderlich, dass auch die Stellgre des a o Reglers stationr wird. Sonst wird die Strecke weiterhin angeregt, die Abtastwerte liegen a auf den geforderten Werten der Fhrungsgre. u o Mit der Impuls-Ubertragungsfunktion der Strecke Gz (z) =
+ Bz (z) Bz (z) l z A+ (z) z + + + (0 + 1 z 1 + + j z j ) (0 + 1 z 1 + + k z k ) 1 + 1 z 1 + + n z n
= z l
(22.1)
ergibt sich der Regler zu Kz (z) = Mwz (z) 1 Gz (z) 1 Mwz (z) (22.2)
Die Impuls-Ubertragungsfunktion von w nach u berechnet sich zu Guz (z) = Mwz (z) Gz (z) (22.3)
Gem obigen Uberlegungen muss nicht nur Mwz (z) Transversalverhalten aufweisen, a a a sondern auch Guz . Dies lsst sich nur erreichen, indem das Modell Mwz (z) so gewhlt
304
+ wird, dass auch das Polynom Bz in Mwz (z) enthalten ist. + M2wz (z) Bz (z) Bz (z) z l + M2wz (1) Bz (1) Bz (1)
Mwz (z) =
(22.4)
Nach dem Einsetzen erhlt man Guz (z) als a Mwz Gz

+ M2wz Bz Bz + 1 Az + + Bz Bz M2wz (1) Bz (1) Bz (1)
Guz (z) =
= =
M2wz (z) A+ (z) z + M2wz (1) Bz (1) Bz (1)
(22.5)
M2wz wird so gewhlt, dass M2wz (1) = 1. Mit M2wz (z) als Polynom in z 1 erreicht man a ein stationr genaues Einschwingen in einer endlichen Zahl von Abtastschritten. Wird a a u o M2wz so gewhlt, dass mehr als l + n Schritte fr die Einstellzeit vorliegen, so knnen die Amplituden der Stellgre variiert werden, um zustzlich ein Gtekriterium zu erfllen, o a u u z. B. um hohe Stellamplituden zu vermeiden. Die gesamte Rechnung macht keinen Gebrauch von der absoluten Dauer der Abtastzeit. Der Einschwingvorgang kann auch bei kurzer Abtastzeit nach maximal n + l Schritten abgeschlossen sein. Allerdings steigt der Stellaufwand reziprok zur Abtastzeit.
Abschlieend wird anhand einer Simulation gezeigt, wie sich ein Dead-Beat-Regler verhlt. a
Bild 22.1: Pol-/Nullstellenverteilung der Regelstrecke
305
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
t[s]
Bild 22.2: Regelgre mit Dead-Beat-Regler (q=n) bei dem nur Bz o kompensiert wurde verborgene Schwingungen
15
10
-5
Stellgre
-10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
t[s]
Bild 22.3: Stellgre mit Dead-Beat-Regler (q=n) bei dem nur Bz o kompensiert wurde verborgene Schwingungen
306
Bild 22.4: Dead-Beat-Regler mit minimierter Stellgre o
Beschreibung zu Bild 22.4; q entspricht der Anzahl der Schritte bis zum stationren a Zustand. (1,1) Dead-Beat-Regler mit q=n (1,2) Dead-Beat-Regler mit q=n+1 und u(0)=3, ein zustzlicher Freiheitsgrad a Vorgabe der ersten Stellgre mglich. o o
307
(2,1) Dead-Beat-Regler mit q=n+1 und u(0)=2 (2,2) Dead-Beat-Regler mit q=n+1 und u(0)=1 (3,1) Dead-Beat-Regler mit q=n+2 und u(0)=1, c=1.5 (3,2) Dead-Beat-Regler mit q=n+3, Mittelwertbildner als Fhrungsmodell u Zusammenfassend: (a) Endliche Dauer des Einschwingvorgangs nur auf Fhrungsanregung und nur fr u u gewhlte Eingangsgre, hier: Sprung. a o (b) Nur endliche Dauer, wenn Parameter exakt. Ansonsten unendlicher Einschwingvorgang; aber es ist eine gewisse Robustheit des Reglers vorhanden. (c) Keine endliche Einschwingdauer bei Strungen. o
308
Literatur
309
Literatur
[1] J. Lunze Regelungstechnik 1 & 2 Springer-Verlag [2] R. Unbehauen Regelungstechnik 1 & 2 Vieweg-Verlag [3] O. Fllinger o Regelungstechnik Hthig-Verlag u [4] W. Leonhard Einfhrung in die Regelungstechnik u Teubner-Verlag

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Institut fr Regelungstechnik

Prof. Dr.-Ing. W. Schumacher Prof. em. Dr.-Ing. Dr. h. c. W. Leonhard

TECHNISCHE UNIVERSITAT BRAUNSCHWEIG

Grundlagen der Regelungstechnik

Vorlesungsskript Stand: 24.10.2008 c Institut fr Regelungstechnik IfR

Weitere Beispiele fr Regelungen in der Technik zeigt Bild 1.1. u

Umwelttechnik Chemische Technik

Haustechnik Datentechnik Nachrichtentechnik

Bild 1.1: Einsatzgebiete der Regelungstechnik

2.1 Aufgabenstellung der Regelungstechnik

umweltbedingte unkontrollierte nderung Einwirkungen dynamischer Strungen Eigenschaften

kontrollierte Einwirkungen Stellgren

dynamisches technisches System

technisch relevante Ausgangsgren (messbar)

Nebeneffekte auf die Umgebung

2.2 Unterschied Steuerung Regelung

2.2 Unterschied Steuerung Regelung

Strungen Einflsse Ausgangsgren Anforderungen Steuereinheit System

Bild 2.2: Steuerung

Strungen Einflsse Anforderungen Sollwerte Regler System Regelgren Ausgangsgren

Bild 2.3: Regelung

2.3 Dynamik von Systemen, Modellbildung

2.3 Dynamik von Systemen, Modellbildung

nichtlineares dynamisches System Eingang Stellgre Strung u

Ausgang y augenblicklich wirkend nichtlinear

" x Speicher Speicher Eingang nderung

x zeitliches Verhalten linear

Bild 2.4: Nichtlineares dynamisches System

Bild 2.6: Rckwirkungsfreies Blockschaltbild u

gn (yn , yn , yn , . . . , y4 , y4, y4 , . . .) = 0 Somit: g (yn , yn , yn , . . . , y1 , y1, y1 , . . .) = 0 (2.4)

k konstanter Faktor + Summation Multiplikation Dreipunkt-Glied

Bild 2.7: Ubertragungselemente

2.5 Blockschaltbild nach DIN

Bild 2.8: Blockschaltbild mit Bezeichnungen (laut Skript)

2.5 Blockschaltbild nach DIN

Bild 2.9: Blockschaltbild nach DIN EN 60027-6

2.6 Pneumatische Lageregelung

2.6 Pneumatische Lageregelung

Schwebekrper h gelochte Wandung hist hsoll

Bild 2.10: Prinzipskizze des Versuchsaufbaus

Bild 2.11: Schaltplan des Versuchsaufbaus

3 Beschreibung dynamischer Systeme im Zeitbereich

3 Beschreibung dynamischer Systeme im Zeitbereich

Bild 3.2: Blockschaltbild des Behlters a

3 Beschreibung dynamischer Systeme im Zeitbereich

Bild 3.3: Normiertes Blockschaltbild des Behlters a

3.2 Aufstellen von Dierenzialgleichungen, Linearisierung um den Arbeitspunkt

Mit zustzlicher Normierung der Zeit ergibt sich a

und das zugehrige Blockschaltbild ist in Bild 3.5 zu sehen. o

3.2 Aufstellen von Dierenzialgleichungen, Linearisierung um den Arbeitspunkt

3 Beschreibung dynamischer Systeme im Zeitbereich

Beispiele fr Dierenzialgleichungen erster Ordnung: u Induktivitt: u = L a di dt d dt

3.2 Aufstellen von Dierenzialgleichungen, Linearisierung um den Arbeitspunkt

h y (n) , . . . , y (i) , . . . , y, u(m) , . . . , u(j) , . . . , u u(j)

Durch Einsetzen von y = y0 + y, u = u0 + u

bzw. den dazugehrigen Ableitungen o d y dy = , dt dt du d u = dt dt

3 Beschreibung dynamischer Systeme im Zeitbereich

3.3 Losen von linearen Dierenzialgleichungen [1]

3.3 Lsen von linearen Dierenzialgleichungen [1] o

sodass t x(t) = k(t) e = k(0) e +

3 Beschreibung dynamischer Systeme im Zeitbereich

3.3.2 Diskussion der Losung

3.3 Lsen von linearen Dierenzialgleichungen [1] o

Fr den Anfangszustand x0 = 0 ergibt Gleichung (3.43) mit der Substitution = t u t x(t) =