Die Erkenntnisse der höheren Welten ist ein Kapitel aus dem Grundlagenwerk der anthroposophischen Menschen- und Weltkunde, "Die Geheimwissenschaft im Umriss". Hier beschreibt Rudolf Steiner, wie jeder Mensch zu einer eigenen übersinnlichen Anschauung dessen kommen kann, das er in den vorangegangenen Kapiteln über den Menschen und die Erde beschrieben hat.

Es ist das Kapitel über den Schulungsweg, der zur Einweihung führen kann. Der aber auch sehr fruchtbar für das "alleralltäglichste" Leben ist.
Einige Hauptthemen sind: Die Entwicklung der geistigen Organe (Lotusblumen), Imagination, Inspiration und Intuition, die Rosenkreuzmeditation und die Nebenübungen.