Drohnen selber bauen & tunen: Ohne Vorkenntnisse: Drohne, Quadrocopter, Multicopter: Schritt für Schritt selbst gebaut.

DROHNE, FLUGZEUG ODER WAS?

Luft-, Land- und Wasserfahrzeuge

Drohne für Luftaufnahmen – DJI Inspire.

»Drohnen, das sind doch diese Aufklärungsflugzeuge vom Militär, in denen keiner mehr drin sitzt.« So oder so ähnlich lautete noch vor ein oder zwei Jahren die Antwort, wenn Otto Normalbürger danach gefragt wurden, was sie sich unter einer Drohne vorstellten. Im Grunde ist das auch gar nicht so verkehrt, denn das Wort stammt im technischen Zusammenhang tatsächlich von einer militärischen Entwicklung. Um Kampfpiloten auch mit dem Umgang scharfer Munition vertraut zu machen und Luftkämpfe so realistisch wie möglich zu gestalten, entwickelte das Militär schon sehr früh Flugzeuge ohne Bewaffnung, die unbemannt geflogen werden konnten und zur Übung dienten. Diese Flugzeuge wurden Drohnen genannt.

Das ist allerdings nur eine von vielen Herkunftserklärungen dieses Wortes. Heute hat sich das Wort schon sehr weit im allgemeinen Sprachgebrauch verbreitet und wird nicht mehr ausschließlich mit militärischen Flugzeugen in Verbindung gebracht. Von kleinen Spielzeugfliegern mit vier Rotoren über autonom fliegende Kameracopter für Foto- und Filmaufnahmen bis hin zu Fluggeräten, die in Zukunft einmal die Auslieferungen unserer digitalen Einkäufe übernehmen sollen, alles wird heute als »Drohne« bezeichnet.

LUFT-, LAND- UND WASSERFAHRZEUGE

Was aber bedeutet das Wort genau? Als Drohne werden alle Fahrzeuge bezeichnet, egal ob Flugzeuge, Autos oder Schiffe, die unbemannt sind und fern- oder autonom gesteuert werden. Daraus wird ersichtlich, dass es eine Unterteilung in Luft- Land- und Wasserfahrzeuge gibt. Es werden natürlich auch super klingende englische Wörter und Abkürzungen verwendet. Flugdrohnen werden deshalb auch als UAV (unmanned arial vehicle), Landfahrzeuge als UGV (unmanned ground vehicle) und Schiffe als USV (unmanned surface vehicle) bezeichnet.

Wenn wir uns diese Informationen genau betrachten, wird schnell klar, wieso alle kleinen Fluggeräte, egal ob mit zwei oder acht Rotoren, Drohnen genannt werden. Viele von ihnen können durch eine spezielle Software und mit GPS-Daten autonom fliegen und so gut wie jede kann ferngesteuert werden. Es stellt sich natürlich die Frage, warum diese Fluggeräte, gerade im Zusammenhang mit Fernsteuerungen und Modelltechnik, nicht Flugmodelle genannt werden.

Quelle: Bundeswehr/Pietruszewski/Sebastian Pietruszewski/Heer

Dohne für den gewerblichen Einsatz – Microdrones MD4-1000.

Grundsätzlich besteht Modellbau in der Nachbildung von tatsächlich existierenden oder zumindest früher einmal existenten Fahrzeugen im kleineren Maßstab. Natürlich gibt es die Ausnahme, dass auch ferngesteuerte Flugzeuge »Flugmodelle« genannt werden, die es als großes Original nie gab.

Der Grundgedanke des Modellbaus und des RC-Modellbaus in der Nachbildung von Fahrzeugen, Schiffen oder Flugzeugen bleibt jedoch der gleiche. Da es Fluggeräte wie etwa den vierrotorigen Quadrocopter so noch nicht »direkt« im manntragenden Flugverkehr gab und sich diese neue Technik doch sehr von der herkömmlichen Flugmodelltechnik unterscheidet, hat sich nunmehr das Wort Drohne etabliert. Wieso noch nicht direkt im Flugverkehr?

Quadrocopter gibt es tatsächlich schon seit einigen Jahrzenten, doch die Technik war nie so weit ausgereift, dass daraus ein serientaugliches Fluggerät wurde. Erst der heutige Entwicklungsstand der Elektrotechnik und Mikroelektronik sowie der massive Preisverfall dieser Bauteile durch die Serienproduktion führten zur Massentauglichkeit dieser Technik. Da die Bauteile nicht mehr utopisch teuer sind, können heute Drohnen angeboten werden, die sich im Preissegment von 100 bis 1000 Euro befinden. Die Bauteile, die für einen Eigenbau einer Drohne nötig sind, werden heute auch im World Wide Web in allen Größen und Spezifikationen angeboten. Genau an diesem Punkt setzt dieses Buch an. Denn allein sich durch den endlosen Dschungel der angebotenen Drohnenteile zu klicken, kann sehr nerven- und zeitraubend sein.

Wichtig ist, dass Flugdrohnen mit zwei bis acht Rotoren auch Multicopter genannt werden. Also ist ein Multicopter einfach eine Unterkategorie der Flugdrohnen. Aus diesem Grund ist in diesem Buch auch immer die Flugdrohne oder eben der Multicopter gemeint, egal ob von einer Drohne, einem Multicopter, einem Copter oder einer Multicopterdrohne die Rede ist.

Multicopter, Quadrocopter, Hexacopter und Co.

Tatsächlich ist das Wort Drohne unter Modellfliegern etwas verpönt, da die gesellschaftliche Assoziation mit diesem Wort immer noch sehr oft Richtung Militär, Krieg, Kampfdrohnen oder Fluggeräte zu Spionagezwecken tendiert. Mit einem Messer können Sie aber auch eine Straftat begehen, oder Sie teilen ein Brot in ein paar Stücke und verteilen es unter Obdachlosen. Es kommt immer darauf an, wie eine Sache verwendet wird. Nicht jeder, der eine Drohne mit eingebauter Kamera fliegt, hat vor, seinem Nachbarn damit durch die Fenster zu schauen. Aber genau dieser Irrglaube der Gesellschaft, dass mit einer Drohne nur Unfug getrieben wird, führt zu der Abneigung, seinen Freizeitsport als Drohnenfliegen zu bezeichnen. Aus diesem Grund werden in der Modellflugszene überwiegend die treffenderen Bezeichnungen Multicopter sowie seiner verschiedenen Bauformen Quadrocopter, Hexacopter und Co. verwendet.

Jetzt, da wir wissen, woher die Bezeichnung Drohne kommt und dass der Multicopter lediglich eine Unterkategorie dieser ist, können wir uns damit beschäftigen, wie ein Multicopter funktioniert, wie die Anatomie dieses Fluggerätes aussieht, wie er also aufgebaut ist, und wie die Einzelteile zusammenarbeiten und kommunizieren.

MULTICOPTER UND WAS SIE AUSMACHT

Im Einsatz von Militär bis kommerziell

Funktionsweise einer Multicopterdrohne

Typische Bauform und Varianten

Ausrichtung der Fluglage

Was rotiert hier verkehrt herum?

Quelle: Bundeswehr/Pietruszewski/Sebastian Pietruszewski/Heer

Aufklärungsdrohne der Bundeswehr – AirRobot AR 100-B. Mit diesen Drohnen können taktische Manöver durchgeführt werden, die vorher nicht möglich waren. Beispielsweise können Gebäude von innen observiert und erkundet werden.

Um einen Multicopter selbst zu bauen, müssen wir wissen, wie solch ein Fluggerät aufgebaut ist, welche Bauteile welchen Zweck erfüllen und worauf bei der Auswahl geachtet werden muss. Es stellt sich also die Frage, was einen Multicopter ausmacht oder ihn von anderen Fluggeräten unterscheidet. Multicopter ist ein zusammengewürfeltes Wort aus Multi für mehrfach oder viele und Copter, dem englischen Wort für Hubschrauber. Genau das macht einen Multicopter aus. Er ist laut Definition ein Hubschrauber mit mehr als einem Rotor. Er kann ebenso wie ein Helikopter gesteuert werden und hat ein ähnliches Flugverhalten.

IM EINSATZ VON MILITÄR BIS KOMMERZIELL

Multicopter bieten viele Einsatzmöglichkeiten. Im Großen und Ganzen kann in die größten drei Einsatzgebiete unterteilt werden: den militärischen, den kommerziellen und zivilen Einsatz sowie die Anwendung in der Forschung. Da Drohnen allgemein aus dem militärischen Bereich stammen, ist es nicht verwunderlich, dass auch Multicopterdrohnen im großen Umfang zu militärischen Zwecken eingesetzt werden.

In der Forschung werden Multicopter schon lange eingesetzt. Sie dienen der Erforschung von neuen Techniken und der Entwicklung innovativer Software zur Steuerung von autonom agierenden Fluggeräten. Es wird auch das Zusammenwirken der Multicoptertechnik mit innovativen Forschungsprojekten, wie etwa die Positionsbestimmung in Räumen ohne GPS-Unterstützung, erforscht.

Einer der größten Bereiche, nach dem militärischen Einsatzzweck, sind die zivilen, kommerziell und privat genutzten Multicopter. Hierunter fallen alle Spielzeugdrohnen sowie unternehmerisch eingesetzte Multicopter.

Das Einsatzgebiet in diesem Bereich ist sehr umfangreich und entwickelt sich ständig weiter. So werden Multicopter benutzt, um Windräder oder Solaranlagen zu inspizieren, Felder im Auftrag von Bauern auf Rehkitze abzuscannen und Foto- und Filmmaterial aus luftiger Höhe zu erstellen. Auch kommen Multicopter immer mehr bei Sicherheitseinsätzen der Polizei oder bei Manövern der Feuerwehr zum Einsatz.

Spielzeugdrohne CX-10.

Kameradrohne Coptercam8 mit einer selbststabilisierenden Kamerahalterung (Gimbal).

Drohne zum SAR-Einsatz (Search and Rescue) – Microdrones MD4-1000.

In der Industrie werden Multicopter unter anderem zur Inspektion von hohen Windrädern eingesetzt. Die langen und hoch angebrachten Rotorblätter können so aus der Luft auf Risse oder Beschädigungen überprüft werden. Auch großflächige Solarfelder können mit einem Multicopter aus der Luft schnell auf Beschädigungen überprüft werden, sodass die Leistung der Anlage auf einem hohen Level gehalten werden kann.

Eines der zurzeit am stärksten wachsenden Anwendungsbiete der Multicoptertechnik ist die Luftfotografie, vom Hobbybereich bis hin zur gewerblichen Erstellung von Filmmaterial in Kinoqualität. In vielen Blockbustern oder Werbefilmen kommen heute Kameracopter zum Einsatz.

FUNKTIONSWEISE EINER MULTICOPTERDROHNE

Wie funktioniert eine Multicopterdrohne im Gesamten? Den Flightcontroller können wir sozusagen als Gehirn des Copters bezeichnen. Bei ihm beginnt die Informationskette. Er errechnet mit Hilfe der Sensoren, etwa Beschleunigungssensoren, Gyroskopen oder Höhenmessern, die Lage des Fluggerätes. Dazu benötigt ein Multicopter allerdings eine stabile Fluglage, die in diesem Fall rein über die Drehzahl der Motoren stabilisiert wird. Um also eine Lagekorrektur einzuleiten, errechnet der Flightcontroller die nötige Drehzahländerung aller Motoren.

Vor dem Motor sitzt ein sehr wichtiges Bauteil: der Brushlessregler, auch ESC (Electronic Speed Control) genannt. Dieser steuert den Motor an und regelt somit die Drehzahl. Der Flightcontroller gibt den angeschlossenen Brushlessreglern eine neue Drehzahl vor. Diese passen daraufhin die Drehzahl der Motoren an, sodass eine stabile Fluglage gewährleistet werden kann. Dieser Vorgang ist also essentiell in der Multicoptertechnik, um das Fluggerät ruhig in der Luft zu halten.

Octocopter mit allen Bauteilen – Der Flightcontroller in der Mitte errechnet die aktuelle Fluglage, vergleicht sie mit der Soll-Fluglage und rechnet das Steuersignal des Piloten mit ein. Er gibt den angeschlossenen Brushlessreglern die Information über die geforderte Drehzahl des Motors. Jeder Regler (ESC) setzt selbst die geforderte Drehzahl am Motor um.

Am Flightcontroller ist auch ein Empfänger angeschlossen, der mit der Fernsteuerung verbunden ist. Gibt der Pilot eine Flugrichtung vor, zum Beispiel die Vorwärtsrichtung, sendet der Empfänger in der Drohne diese Information an den Flightcontroller weiter. Dieser errechnet die neuen Drehzahlen, um in den Vorwärtsflug zu wechseln. Ein Flightcontroller benötigt also verschiedene Sensoren zur Auswertung der aktuellen Fluglage. Sogenannte Drehratensensoren (Gyroskope) und Beschleunigungssensoren (Accelerometer) werden mindestens benötigt, und das für jede der drei Flugachsen. Um einen noch stabileren und teilweise auch autonomeren Flug zu realisieren, können weitere Sensoren wie Barometer, GPS oder ein Kompass angeschlossen werden.

Schema Quadrocopter.

Schema Hexacopter.

Schema Octocopter.

Schema Duocopter.

Schema Tricopter.

TYPISCHE BAUFORM UND VARIANTEN

Im Alltag begegnen wir eigentlich immer nur einer Bauform eines Multicopters. Egal ob zu Hause, als Spielzeug oder in den Nachrichten: Wenn die Rede von einer Drohne, einem Multicopter oder einem Quadrocopter ist, ist fast immer die gleiche Bauform gemeint, nämlich die des Quadrocopters. Vier Rotoren, vier Arme, ein Rumpf, so sieht die Standarddrohne aus. Doch neben der typischen Bauform gibt es einige Varianten, wie solch ein Multicopter aussehen oder aufgebaut sein kann. Statt vier Arme und Motoren können auch sechs oder acht verbaut sein. Statt nur eines Motors können sich jeweils zwei übereinander befinden, was als koaxiale Anordnung bezeichnet wird.

Fluggeräte und Anzahl der Rotoren

Grundsätzlich werden Multicopter erst einmal nach der Anzahl ihrer Rotoren unterteilt. Besitzt eine Multicopterdrohne vier Rotoren, handelt es sich um einen klassischen Quadrocopter . Sind an dem Fluggerät sechs Motoren verbaut, handelt es sich um einen Hexacopter . Ein Multicopter mit acht Motoren wird Octocopter genannt.

Sonderformen gibt es natürlich auch. Sehr selten, aber doch möglich zu bauen, ist ein zweimotoriger Duocopter oder Twincopter . Er hat zur präzisen Steuerung neben den Rotoren noch zwei Servomotoren, damit die beiden Rotorgondeln einzeln verstellt werden können. Eine Drohne mit drei Motoren wird Tricopter genannt. Bei ihr ist am hinteren Rotor ein einzelnes Servo zur Steuerung montiert.

Diese beiden Varianten werden jedoch aufgrund der höheren Anforderungen an bewegliche Rahmenbauteile und der zusätzlich benötigten Servomotoren nur selten gebaut. Dies sind also die verschiedenen Multicoptertypen. Zudem gibt es Unterschiede in der Art und Weise, wie der jeweilige Coptertyp zusammengebaut ist. Ein Octocopter muss nicht unbedingt acht Arme besitzen, an denen jeweils ein Motor befestigt ist. Es gibt auch die Möglichkeit, einen Octocopter mit vier Armen zu bauen. Diese Form wird als X8 oder Koaxial-Octocopter bezeichnet.

Nicht nur Octocopter können unterschiedlich aufgebaut sein. Eine weitere Form ist zum Beispiel ein nicht in X-Form, sondern in H-Form gebauter Quadrocopter.

Die Tabelle zeigt die vielen Bauarten:

MULTICOPTER-LAYOUT

Die Anordnung der Motoren sowie die Ausrichtung des Rahmens wird auch Layout genannt. Bei der Auswahl eines Flightcontrollers (sozusagen des Gehirns eines Copters) muss beachtet werden, dass nicht jeder Flightcontroller alle Layouts unterstützt. Vor der Auswahl der Bauteile sowie dem Rahmenbau muss also geklärt sein, ob der Flightcontroller das gewünschte Layout zur Verfügung stellen kann.

Beim Bau eines Multicopters stehen einem somit viele verschiedene Möglichkeiten zur Verfügung, wie das Fluggerät aufgebaut werden kann.

AUSRICHTUNG DER FLUGLAGE

Die Ausrichtung der Fluglage spielt bei einem Multicopter eine große Rolle. Sie muss in der jeweiligen Software eingestellt werden, sodass der Flightcontroller weiß, wie der Copterrahmen aufgebaut und wo vorne und hinten ist. Die beiden bedeutsamsten Ausrichtungen stellen die sogenannte x- sowie die +-Konfiguration dar.

Quadrocopter in X-Ausrichtung.

Quadrocopter in +-Ausrichtung.

In der x-Ausrichtung befindet sich die Front des Fluggerätes immer zwischen zwei Auslegern. In der +-Ausrichtung befindet sich die Front in Richtung eines Auslegers. Viele Multicoptervarianten, unter anderem Quadrocopter, Hexacopter und Octocopter, können in diesen beiden Ausrichtungen gebaut und geflogen werden. Eine spezielle Form der Ausrichtung stellt bei einem Quadrocopter die H-Konfiguration dar. Sie ist ähnlich ausgerichtet wie die X-Konfiguration, mit dem Unterschied, dass die Abstände der Ausleger und die Anordnung der Motoren kein X ergeben, sondern die Motoren an zwei Hauptarmen befestigt werden, was eher einem H ähnelt.

Prinzip des Drehmoments an einem Helikopter.

WAS ROTIERT HIER VERKEHRT HERUM?

Jeder, der sich für Luftfahrt und Fluggeräte ein wenig interessiert, hat sich sicher schon einmal die Frage gestellt, wieso eigentlich ein Hubschrauber einen Heckrotor hat. Um das zu erklären, benötigen wir einen kleinen Ausflug in die physikalischen und mechanischen Vorgänge, die hier ablaufen. Ein Hubschrauber besitzt in den meisten Fällen einen Hauptrotor. Wenn der Rotor sich dreht, entsteht ein Drehmoment, das den Rumpf des Hubschraubers in entgegengesetzter Rotationsrichtung in Drehung versetzen möchte.

Quadrocopter in H-Ausrichtung.

TRICOPTER UND DREH MOMENT

Bei einem Tricopter wird das Dreh moment ausgeglichen, indem der hintere Rotor mit einem zusätzlichen Servomotor gegen den Dreh moment schräg angestellt wird.

Jeder Heimwerker kennt dieses Phänomen beim Arbeiten mit einem Akkuschrauber. Wird eine Schraube rechtsherum in ein Stück Holz verschraubt und festgezogen, nehmen wir wahr, dass sich der Akkuschrauber linksherum weiter drehen möchte. Das ist der gleiche Effekt wie bei dem Rotor. Versuchen Sie es doch zu Hause einmal, und achten Sie auf diesen Vorgang.

Um dieses Drehmoment zu kompensieren, stattet man einen Helikopter mit einem Heckrotor aus, der diesem Drehmoment entgegenwirkt. Wird also die Schubkraft des Heckrotors verringert, dreht der Hubschrauber sich gegen die Rotationsrichtung des Hauptrotors, wird sie erhöht, dreht er sich mit ihr.

Drehrichtungen der Luftschrauben

Was hat das alles mit unserem Multicopter zu tun? Am Beispiel eines Quadrocopters lässt sich das sehr gut erklären. Ein Quadrocopter hat vier Rotoren. Würden alle vier in der gleichen Drehrichtung rotieren, hätten wir wieder dasselbe Problem wie bei einem Hubschrauber ohne Heckrotor. Dieses Problem wird im Multicopterbau mit einem Trick beseitigt. Zwei der vier Rotoren laufen rechts- und zwei linksherum. Das bewirkt, dass sich alle Drehmomente gegenseitig aufheben.

Quadrocopter mit Rotordrehrichtungen.

Bei Varianten wie Hexacoptern oder Octocoptern ist ebenfalls jeweils die Hälfteder Rotoren rechts-, die andere linksherum laufend.

Rotordrehrichtungen eines Hexacopters in X-Ausrichtung.

Rotordrehrichtungen eines Octocopters in X-Ausrichtung.

Das sind erst einmal die allgemeinen Drehrichtungen der Luftschrauben eines Multicopters. Beim Bau eines Copters sollten diese Drehrichtungen sicherheitshalber immer anhand des Flightcontroller-Datenblattes oder in der Software überprüft werden. Nicht alle Flightcontrollersystem haben die gleichen Drehrichtungen für ein und denselben Multicoptertyp. Hier gilt es also, sich nicht blind auf die allgemeinen Drehrichtungen zu verlassen, sondern die Informationen besser einmal zu viel als zu wenig anzusehen.

TEILEÜBERSICHT

Der Rahmen einer Drohne setzt sich aus verschiedenen Komponenten zusammen. Die sogenannte Centerplate fungiert als Hauptkonstruktion in der Mitte einer Drohne. Die Ausleger dienen zur Überbrückung der Distanz zwischen Motoren und der Konstruktionsbasis. Das Landegestell sorgt für einen sicheren Stand am Boden. Er besteht bei höherwertigen Produkten aus Carbon (CFK). Andere Materialien sind Aluminium und Kunststoff. Der Rahmen muss sehr stabil und trotzdem leicht sein. Die Größe des Rahmens entscheidet über die späteren Flugeigenschaften.

Octocopter-Rahmen X930 aus Glasfaser und Aluminium.

Der Flightcontroller ist das Herzstück einer Drohne. Er besteht aus einem Mikrocontroller, angeschlossenen Sensoren und vielen Anschlüssen für ein- und ausgehende Informationsflüsse. Er errechnet mit Hilfe seiner Sensoren ständig die aktuelle Position des Fluggerätes und gibt den angeschlossenen ESCs Steuerbefehle zur Drehgeschwindigkeit der Motoren.

Beispiele von Flightcontrollern verschiedener Systeme:

Openpilot CC3D

DJI Naza

KK Board

MultiWii Crius 2.6

Ardupilot Mega 2.6

Brushlessmotoren sind sehr effizient und leistungsstark. Sie werden über drei Kabel angesteuert, im Gegensatz zu ihren Vorgängern, den Gleichstrom-Bürstenmotoren, die nur zwei Anschlüsse haben. Der Hauptvorteil eines Brushlessmotors steckt schon in seinem Namen. Er hat keine Kohlebürsten zum Wechseln der Stromrichtung, die die Effizienz senken und schnell verschleißen. Die Ansteuerung der Motoren muss durch eine spezielle Elektronik übernommen werden. Dies geschieht mit Hilfe der ESCs (Electronic Speed Control).

Brushlessmotoren für den Einsatz in einer Multicopterdrohne.

Für den Betrieb eines Brushlessmotors wird ein Brushlessregler benötigt. Er bestimmt die genaue Rotorposition des Motors und koordiniert die Ansteuerung der drei Motoranschlüsse. Der ESC bekommt vom Flightcontroller eine Drehzahlvorgabe übermittelt. Er vergleicht so Soll- und Istgeschwindigkeit und passt sie an.

ESCs (Brushlessregler) zum Ansteuern der Brushlessmotoren.

Luftschrauben, auch Propeller genannt, bringen die Leistung eines Motors »in die Luft«. Durch ihre geschwungene Form befördern sie die Luft nach unten und erzeugen so den Auftrieb, der nötig ist, um eine Drohne abheben zu lassen. Zwei wichtige Kennzahlen hat eine Luftschraube: den Durchmesser und die Steigung (geschwungene Form). Beides wird in Zoll angegeben. Eine Luftschraube muss zum verwendeten Motor passen.

Luftschrauben einer Drohne (Carbon und Kunststoff).

Ohne Energie läuft nichts. Der Akku ist der Energielieferant aller Multicopterdrohnen. Seine Größe ist entscheidend für die Flugeigenschaften und die maximal mögliche Flugzeit. Heute werden in Drohnen fast ausschließlich Lithium-Polymer-Akkus (LiPo) eingesetzt.

Lithium-Polymer-Akkus mit Spannungsüberwachung.

Die Fernsteueranlage wird benötigt, um eine Drohne manuell zu steuern. Schalter an der Fernsteuerung können dazu benutzt werden, verschiedene Flugmodi ein- und auszuschalten.

Quelle: Graupner/SJ GmbH

Fernsteuerungen der Marke Graupner (Pultsender) und FlySky (Handsender).

In der Drohne sitzt der Empfänger, der die Steuersignale des Piloten an den Flightcontroller weiterleitet.

Empfänger einer Fernsteueranlage.

Eine besondere Erweiterungsmöglichkeit einer Drohne ist ein FPV-System (First Person View). Hiermit kann der Pilot sich in die Flugansicht seiner Drohne versetzen und via Bildschirm oder FPV-Brille das Kamerabild live mitverfolgen.

FPV-Kamera Fatshark 700TVL und FPV-Brille Fatshark Teleporter V5.

BAUTEILE UND IHRE EIGEN-SCHAFTEN

Rahmen eines Multicopters

Motoren im Multicopterbau

Motorsteuerung – der Brushlessregler (ESC)

Luftschrauben im Copterbau

Akku: Hier kommt Spannung auf

Ladegeräte und Ladetechnik

Aufgabe des Flightcontrollers

OpenPilot – Steuersoftware

MultiWii – Steuersoftware

DJI-Flightcontrollersystem

Ardupilot-Flightcontrollersystem

KK-Flightcontrollerboard

Entscheidungshilfe in Sachen Flightcontroller

RC-Anlage – Funksteuerung des Multicopters

Telemetriesysteme

Kameras, Gimbals und FPV

Immersionsfliegen wie im Cockpit (FPV)

Multicopter bestehen aus vielen einzelnen Bauteilen. Diese Bauteile müssen für einen sicheren und stabilen Flug des Copters perfekt zusammenarbeiten. Die wichtigste Komponente stellt der sogenannte Flightcontroller dar. Er ist dafür zuständig, alle Sensordaten des Systems auszuwerten, die Steuerbefehle des Piloten zu beachten und daraus eine stabile Fluglage zu errechnen. Er gibt die Befehle direkt an die Rotoren weiter, die so mit Hilfe der Motorregler (ESCs) ihre Drehzahl anpassen können. Das elektronische Grundsystem eines Multicopters sieht somit schematisch wie folgt aus:

Funktionsprinzip eines Multicopters.

RAHMEN EINES MULTICOPTERS

Alle Komponenten werden auf ein Gestell montiert, das dafür sorgt, dass alle Bauteile sicher verbaut sind und genau an Ort und Stelle bleiben. Das ist der Rahmen eines Multicopters.

Centerplate, Ausleger und Landegestell

Der Rahmen (engl. frame) eines Multicopters kann in verschiedene Elemente unterteilt werden. Im Wesentlichen besteht er aus einer Zentralkonstruktion, der sogenannten Centerplate, den Auslegern und dem Landegestell.

Octocopter-Rahmen mit zwei übereinander liegenden Centerplates, acht Auslegern mit Motorhalterungen sowie ein Landegestell.

Die Centerplate dient der Montage eines Flightcontrollers, seiner externen Sensoren (GPS, Magnetometer) und des Empfängers sowie gegebenenfalls weiterer Elektronikbauteile wie Motorregler, Powerdistribution (Stromverteiler) oder Telemetrie.

Die Ausleger werden benötigt, um die Motoren räumlich getrennt von der Centerplate zu montieren. Sie werden an der Centerplate angebracht oder sind zusammen mit dieser aus einem Stück gefertigt.

Das Landegestell kann in unterschiedlichen Ausführungen im Bausatz enthalten sein oder einzeln gekauft werden. Soll der Copter eine große Kamerahalterung tragen, wird ein größeres Landegestell benötigt als bei einem kleinen und wendigen Multicopter. Spezielle Landegestelle lassen sich für den uneingeschränkten Betrieb einer schwenkbaren Kamerahalterung während des Fluges nach oben klappen.

Kleiner Quadrocopter-Rahmen aus einem zusammenhängenden Kunststoffteil.

MATERIAL-DICHTE

Die Dichte eines Materials (auch als spezifisches Gewicht bezeichnet) gibt an, wie schwer ein Material bezogen auf ein bestimmtes Volumen ist. Die Zugfestigkeit gibt die im Material maximal mögliche Spannung an. Das Zug-E-Modul (Elastizitätsmodul) gibt die Steifigkeit des Materials an.

CFK

Carbonfaserverstärkter Kunststoff (CKF) ist ein Allroundtalent. Es hat eine annähernd so hohe Zugfestigkeit wie Stahl, weist dabei aber lediglich 1/5 der Dichte auf, ist also fünfmal leichter, und das ist enorm. CFK wird oft dort eingesetzt, wo sehr wenig Abfluggewicht gefordert ist, oder in sehr großen Multicopterkonstruktionen. Da dieses Material jedoch aufgrund der Herstellungstechnik und der Materialpreise sehr teuer ist, kann ein größerer Multicopterrahmen schon einmal deutlich über 1000 Euro kosten. Aluminium ist ein Preis-Leistungs-Kompromiss. Es ist relativ leicht, günstig und hat eine ausreichende Festigkeit. Kunststoff wird vor allem in kleinen und kostengünstigen Rahmen eingesetzt.

Materialanforderungen an den Rahmen

Die Anforderungen an einen Multicopterrahmen sind vielfältig. Er muss sehr leicht sein, jedoch auch hoch stabil und verwindungssteif. Deshalb ist es nicht verwunderlich, dass viele Multicopterrahmen aus CFK (kohlenfaserverstärktem Kunststoff), GFK (glasfaserverstärktem Kunststoff) oder Aluminium bestehen.

Carbon-Material – Rohr-Rahmenbauteil und Luftschraube aus Carbon.

Rahmenbausatz oder selber bauen?

Ein Rahmen zum Bau eines Copters kann entweder als vorgefertigter Bausatz erworben oder selbst konstruiert und gebaut werden. Beide Möglichkeiten bieten Vor- und Nachteile. Ein fertiger Rahmenbausatz ist schnell zusammengebaut und in vielen Multicoptershops, je nach Größe und Ausstattung, ab 20 Euro erhältlich. Ein Selbstbaurahmen bietet vor allem die kreative Freiheit der Formgebung und Dimensionierung des Fluggerätes, setzt jedoch ein gewisses Maß an handwerklichem Geschick und planerischen Fähigkeiten voraus.

Ein Rahmen im Selbstbau muss vor allem eine sein: verwindungssteif. Die Konstruktion muss also sehr formstabil sein, auch wenn große Kräfte auf das Material wirken. Lassen sich die Ausleger leicht zueinander verdrehen oder schwingen auf und ab, kann schon der Erstflug zum Scheitern verurteilt sein.

Bauprojekt mit 3-D-Drucker realisieren

Mit einer 3-D-CAD-Software lässt sich ein solches Selbstbauprojekt heute auch schnell mit einem 3-D-Drucker realisieren.

Filigrane Kugelkonstruktion, hergestellt mit einem 3-D Drucker.

Mit einem 3-D Drucker hergestelltes Getriebe.

Eine kleine Auswahl kostenlos verfügbarer Programme:

Google-Sketchup

FreeCAD

Creo Elements

DesignCAD 3D

Tinkercad

Dann können Sie unter Beachtung einiger Rahmenbedingungen der Kreativität freien Lauf lassen. Ein 3-D-Drucker hat nur eine gewisse Baugröße. Das bedeutet, es können nur Teile einer bestimmten Maximalgröße gedruckt werden. Auch eine zu extreme Bauform, wie überhängende Kanten oder freistehende Decken, sollten bei einer Konstruktion, die in einem 3-D-Drucker realisiert werden soll, vermieden werden. Zur Konstruktion eines Bauteils wird natürlich auch eine geeignete Software benötigt. Die Auswahl reicht von kostenlosen Grundprogrammen bis hin zu teurer Profisoftware.

Wenn Sie einen Rahmen mit einem 3-D-Drucker erstellen wollen, sollten Sie bedenken, dass das Druckmaterial (ABS oder PLA) keine hochstabilen oder leichten Rahmenteile zulässt. Eine lange Flugzeit ist somit nicht möglich.

Systembausatz und Einzelteile

Einen Kompromiss zwischen einem komplett selbst gebautem Rahmen und einem fertigen Rahmenbausatz stellt ein zusammengesetzter Rahmenbausatz oder auch Systembausatz dar. Ein solches System bietet die Möglichkeit, sich einen Rahmen aus mehreren Einzelteilen zusammenzustellen und so Form und Größe zu variieren. Ein Vertreter dieses Systems ist der Hersteller RotorBits.

Eine weitere Möglichkeit ist ein Rahmenaufbau mit unterschiedlichen Einzelteilen aus unterschiedlichen Quellen. Diese sind in verschiedenen Formen, Größen und Ausführungen von verschiedenen Herstellern verfügbar, jedoch müssen alle Komponenten aufeinander abgestimmt sein und zueinander passen. So kann ein Rahmen aus einer vorgefertigten Centerplate, mit Rohrschellen angeschraubten Auslegern und extra Motorhalterungen sowie einem extra Landegestell zum Einklappen bestehen.

Rahmengröße und Einsatzzweck

Die Größe der Rahmenkonstruktion beeinflusst maßgeblich die späteren Flugeigenschaften einer Drohne. Eine Maßzahl dafür ist der sogenannte Achsenabstand. Dieser gibt die Entfernung von einem Motormittelpunkt (Motorwelle) bis zum gegenüberliegenden Motormittelpunkt an. Ist also die Rede von einem 40er Rahmen, hat er einen Achsenabstand von 40 Zentimetern.

Grob gesagt können wir feststellen: Je kleiner der Rahmen ist, desto sportlicher fallen die Flugeigenschaften aus, je größer der Rahmen ist, desto stabiler fliegt der Copter später. Dies gilt allerdings nur bis zu einer gewissen Größe, ab welcher der Copterrahmen so instabil wird, dass die Flugeigenschaften wieder rapide schlechter werden. Kunstflugtaugliche und sportliche Drohnen haben in etwa einen Achsenabstand von 10 bis 30 Zentimetern.

Walkera 250 FPV Racing. Eine typische Größe für eine schnelle und wendige Drohne ist ein 25-Zentimeter-Rahmen, meistens als 250er Rahmen bezeichnet. Aufgrund der sportlichen Flugeigenschaften werden FPV-Racing-Drohnen oft in dieser Größe gebaut.

Gutmütige und anfängertaugliche Flugcharakteristika haben Copterrahmen mit einem Achsenabstand von 30 bis 60 Zentimetern. Wird eine größere Kameradrohne für ruhige und stabile Foto- und Filmaufnahmen benötigt, kann ein Rahmen von 60 bis 100 Zentimetern gewählt werden. Größere Rahmen als diese gibt es natürlich auch. Nur selten werden sie aber fertig angeboten.

Sonderanfertigungen können in den Fällen die Lösung sein, in denen schwere Geräte wie Spezialkameras mit einem professionellen Gimbal (Kameraaufhängung), in die Luft gebracht werden sollen. Denn je größer der Rahmen ist, desto größere Motoren und Luftschrauben kann man dort verbauen. Eine angenehme Eigenschaft von großen Luftschrauben ist nämlich, dass sie mit zunehmender Größe auch effizienter werden.

Brushlessmotoren Emax MT3506 KV650.

GLEICHSTROM-MOTOR-BÜRSTEN

Die Bürsten eines Gleichstrommotors bestehen aus Graphit, deshalb werden sie auch Kohlebürsten oder einfach Kohlen genannt. Das ist auch der größte Nachteil von Bürstenmotoren. Die Bürsten sind Verschleißteile und senken die Effizienz der Motoren. Funken können an dieser Stelle überschlagen und die restliche Modellelektronik stören. Da ein Multicoptermotor während des gesamten Fluges einer Dauerbelastung ausgesetzt ist, würden die Bürsten sehr schnell verschleißen.

MOTOREN IM MULTICOPTERBAU

Elektromotoren spielen im Multicopterbau eine große Rolle. Sie werden benötigt, um die Energie, die im Akku gespeichert ist, in Bewegungsenergie umzuwandeln. Eine Luftschraube, die auf dem Motor montiert ist, kann die Schubkraft aufbauen, die benötigt wird, um die Drohne abheben zu lassen. Heute werden beim Bau von Multicoptern überwiegend Brushlessmotoren verwendet.

Wirkprinzip des Gleichstrom-Bürstenmotors

Vor einigen Jahren wurden im RC-Modellbau noch Gleichstrom-Bürstenmotoren verbaut. Wie der Name schon ahnen lässt, besitzt diese Motorenbauart sogenannte Bürsten (engl. Brush), um den angelegten Strom auf den Rotor zu übertragen. Der Motor besteht aus einem stehenden Teil, dem Stator, und einem rotierendem Teil, dem Rotor. Außen im Stator befinden sich Permanentmagnete in abwechselnder Polung. Der Rotor besteht aus einem Anker, um den sich außenherum Kupferwicklungen (Spulen) befinden.

Wirkprinzip eines Gleichstrom-Bürstenmotors.

Fließt ein Strom durch diese Spulen, entsteht ein magnetisches Feld, das einen Nord- oder Südpol aufweist, je nach Stromrichtung. Um eine Drehung des Rotors zu erzeugen, muss die magnetische Ausrichtung der stromdurchflossenen Kupferspulen immer genau so gerichtet werden, dass durch Abstoßen und Anziehen der Magnetfelder zwischen Rotor und Stator eine permanente Drehung erzeugt wird. Das Problem besteht darin, die Umpolung der Kupferspulen zu gewährleisten.

Hierzu wird ein sogenannter Kollektor oder Kommutator, abgeleitet vom lateinischen Wort commuto = umwandeln, verwendet. Er stellt sicher, dass die Stromrichtung und somit auch die magnetische Wirkrichtung während der Rotation fortlaufend gewechselt wird. Deshalb wird dieses Bauteil auch Stromwender genannt. Der Strom muss von einem stehenden Teil auf den sich drehenden Kommutator übertragen werden. Hierfür werden die angesprochenen Bürsten benötigt. Sie bestehen aus Graphit und liegen über eine leichte Federspannung mechanisch auf dem Kommutator an.

NEODYM

Neodym ist ein Element in unserem Periodensystem. Es zählt zu den sogenannten seltenen Erden. Magnete, die daraus hergestellt werden, zählen zu den stärksten der Welt.

DREHSTROM

Wechselstrom, der über drei Phasen realisiert ist, wird auch Drehstrom genannt.

Aufbau des bürstenlosen Motors

Die Entwicklung von bürstenlosen Motoren oder Brushlessmotoren hat das Aufblühen der Multicopter- und Drohnen-Modellsparte erst möglich gemacht. Brushlessmotoren bieten den großen Vorteil, dass sie keine Kohlebürsten benötigen.