Aplicação fuzzy x pid: técnicas de controle em ambientes simulados
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Leonardo Vidal traz ainda, de forma mais enxuta, uma releitura da teoria Fuzzy considerando vários autores estudiosos do assunto. De agradável leitura, esta obra é indicada também a estudantes de graduação e pós-graduação que buscam aplicações práticas a seus estudos
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Book preview
Aplicação fuzzy x pid - Leonardo de Carvalho Vidal
Editora Appris Ltda.
1ª Edição – Copyright© 2015 dos autores
Direitos de Edição Reservados à Editora Appris Ltda.
Nenhuma parte desta obra poderá ser utilizada indevidamente, sem estar de acordo com a Lei nº 9.610/98.
Se incorreções forem encontradas, serão de exclusiva responsabilidade de seus organizadores.
Foi feito o Depósito Legal na Fundação Biblioteca Nacional, de acordo com as Leis nºs 10.994, de 14/12/2004 e 12.192, de 14/01/2010.
COMITÊ CIENTÍFICO DA COLEÇÃO EDUCAÇÃO, TECNOLOGIAS E TRANSDISCIPLINARIDADE
Dedico este trabalho à minha esposa, Alba, e aos meus filhos, Luiza e Leonardo.
Infelizmente, para os homens deixarem de reconhecer uma grande bênção de Deus, basta desviarem os olhos para os pequenos problemas que a vida lhes apresenta.
(Autor desconhecido)
A ciência humana de maneira nenhuma nega a existência de Deus. Quando considero quantas e quão maravilhosas coisas o homem compreende, pesquisa e consegue realizar, então reconheço claramente que o espírito humano é obra de Deus, e a mais notável.
(Galileu Galilei)
AGRADECIMENTOS
Ao professor João Bosco Gonçalves, pelo companheirismo, profissionalismo, competência e comprometimento na condução da orientação do trabalho que deu origem a esta obra.
Ao Centro Universitário de Barra Mansa, que cedeu o laboratório para a execução do estudo que baliza o trabalho.
A professora Sylvia Eileen Cartes Cabezas, Jaqueline Patrícia Silva Cunha, Talita dos Santos Soares e ao Deilton de Oliveira Souza, que apoiaram o experimento no Laboratório.
Aos agora engenheiros Alessandro Pires da Costa e Wellington Carlos de Almeida Landim, que me honraram com a possibilidade de ser seu professor e orientador e que dividem a autoria de trabalho desenvolvido e citado nesta obra.
Agradecimento Especial
Etapas vão e vêm.
Etapas começam e terminam.
E nessa nossa caminhada tive a presença constante de DEUS a me apoiar e a me orientar.
Pai, amigo, companheiro de jornada, te agradeço por proporcionar todos esses anos de grandes lutas e vitórias.
DEUS, obrigado.
APRESENTAÇÃO
Esta obra apresenta uma proposta de estudo de duas técnicas diferentes de controle em ambiente simulado com comparação e desenvolvimento dos parâmetros de controle. O objetivo desta obra é dar subsídios a estudantes de graduação, pós-graduação e demais profissionais de engenharia interessados no entendimento de técnicas de controle, e estudar o controle de sistemas multivariáveis não lineares em escala de laboratório utilizando tanques acoplados, onde se controla o nível de água. Esse tipo de processo é bastante comum em escala industrial.
Um ambiente de projeto e implementação de técnicas de controle, utilizando-se um modelo reduzido de uma planta industrial de tanques acoplados (MRP) foi desenvolvido na planta didática do Laboratório de Controle e Automação do Centro Universitário de Barra Mansa, localizada no campus Cicuta desta instituição.
Utilizou-se o ambiente computacional MATLAB® para projeto, simulação e implementação de leis de controle aplicadas, permitindo aplicar ao modelo reduzido duas diferentes possibilidades de ações de controle e métodos de identificação da planta.
Apesar de o processo se apresentar de forma não linear, pelo fato de as vazões nos tanques serem função quadrática dos níveis de água, para o estudo em questão não é necessária a linearização em cada ponto de operação.
Para análise foi desenvolvido um controlador Fuzzy, no ambiente MATLAB® através de seu toolbox. Tal controlador recebe e envia dados via protocolo de comunicação ao Controlador Lógico Programável ligada à Planta Didática.
A partir da observação do comportamento da planta foi utilizado o método heurístico considerando regras ou dicas apresentadas na operação dessa planta. Utilizando o modelo MANDAMI, que possui relações nebulosas tanto com seus antecedentes quanto com seus consequentes, utilizou-se uma inferência do tipo Max-Min.
A comparação se dá entre o controlador Fuzzy e o controlador PID tradicional existente.
Diversas abordagens de controle têm sido utilizadas com o objetivo de melhorar o desempenho de plantas industriais. Na