These gearmotors have output shafts with a diameter of 4 mm.

The Pololu universal aluminum mounting hub for 4mm

shafts can be used to mount our larger Pololu wheels(60mm-, 70mm-, 80mm-, and 90mm-diameter) or custom wheels
and mechanisms to the gearmotors output shaft (see the left picture below).
Key specs at 6 V: 130 RPM and 400 mA free-run, 130 oz-in (9.4 kg-cm) and 6 A stall.

Pololu 608mm wheel on a Pololu
25D mm metal gearmotor.

The face plate has two mounting holes threaded for M3 screws. The picture below shows the dimensions (in mm) of
the 25D mm line of gearmotors. The value of L is 23 mm.


Dimension diagram (in mm) for the 25D mm metal gearmotors.



SRF05 - Ranger Ultra-Sonic
Especificaciones tcnicas

Introduccin
El SRF05 es un paso evolutivo de la SRF04, y ha sido diseado para aumentar la flexibilidad, aumentar el
rango, y reducir los costes an ms. Como tal, el SRF05 es totalmente compatible con el SRF04. El
alcance es mayor de 3 metros a 4 metros. Un nuevo modo de funcionamiento (modo de vincular la clavija
a tierra) permite que el SRF05 utilizar un nico punto de conexin, tanto para el gatillo y eco, con el
consiguiente ahorro pines valiosa del mando. Cuando el pasador modo se deja sin conectar, el SRF05
funciona con el gatillo por separado y se hacen eco alfileres, como el SRF04. El SRF05 incluye un
pequeo retraso antes de que el pulso de eco para dar a los controladores ms lentos, como el Basic Stamp
y Picaxe tiempo para ejecutar sus pulsos en los comandos.
Modo 1 - SRF04 compatibles - Se activacin y eco
Este modo utiliza disparo independiente y eco alfileres, y es el modo ms sencillo de usar. Todos los
ejemplos de cdigo para el SRF04 trabajar para el SRF05 en este modo. Para utilizar este modo, acaba de
salir el pin de modo ajeno - el SRF05 tiene un interior resistor en el eje.


Modo 2 - pin nico para activacin y eco
Este modo utiliza un nico punto de conexin para las seales de activacin y eco, y est diseado para
guardar alfileres valiosa sobre controladores embebidos. Para utilizar este modo, conecte el pin de modo al
pin de tierra 0v. El eco de la seal aparecer en el mismo pin que la seal de disparo. El SRF05 no elevar
el eco lnea hasta 700us despus del final de la seal de disparo. Usted tiene tanto tiempo para encender el
pasador del gatillo alrededor y lo convierten en una entrada y tener el cdigo de la medicin del pulso
listo. El comando PULSIN que se encuentran en muchos controladores popular lo hace automticamente.


Para utilizar el modo 2 con el Basic Stamp BS2, simplemente uso PULSOUT y PULSIN en el mismo pin,
as:

SRF05 PIN 15 'utilizar cualquier pin para activar y eco
Rango VAR Word 'definir la variable de rango de 16 bits

SRF05 = 0 'comenzar con el pasador de baja
PULSOUT SRF05, 5 'cuestin 10us pulso de disparo (5 x 2US)
PULSIN SRF05, 1 medida de Rango "tiempo de eco
Rango Range/29 = 'convertir a cm (dividir por 74 para pulgadas)

Clculo de la distancia
Los diagramas de tiempo SRF05 se muestran arriba para cada modo. Slo es necesario proporcionar un
breve pulso de 10us a la entrada de disparo para iniciar la que van. El SRF05 enviar una explosin ciclo
de 8 de la ecografa a 40kHz y aumentar su eco lnea de alta (o lnea de disparo en el modo 2). A
continuacin, escucha un eco, y tan pronto como se detecta una baja el eco de la lnea de nuevo. La lnea
de eco es por lo tanto un pulso cuya anchura es proporcional a la distancia al objeto. Por el momento el
pulso es posible calcular la distancia en pulgadas / centmetros o cualquier otra cosa. Si no se detecta el
SRF05 bajar su lnea de eco de todas formas despus de unos 30mS.
El SRF04 proporciona un pulso de eco proporcional a la distancia. Si la anchura del pulso se mide en
Estados unidos, luego dividiendo por 58 le dar la distancia en cm, o dividir por 148 dar la distancia en
pulgadas. uS/58 = cm o uS/148 = pulgadas.
El SRF05 puede activarse tan rpido como cada 50 ms, o 20 veces cada segundo. Usted debe esperar 50
ms antes de que el siguiente disparo, incluso si el SRF05 detecta un objeto cercano y el eco del pulso es
ms corto. Esto es para asegurar el ultrasonido "beep" se ha desvanecido y no causar un falso eco en los
prximos que van.
El otro conjunto de 5 pines
El 5 pines marcados "pines de programacin" se utilizan una sola vez durante la fabricacin para
programar la memoria Flash en el chip PIC16F630. Los pasadores PIC16F630 de programacin tambin
se utilizan para otras funciones en el SRF05, as que asegrate de no conecte nada a estos pines, o
interrumpir el funcionamiento de los mdulos.
Cambio de distribucin de la luz y la anchura del haz
No se puede! Esta es una pregunta que surge peridicamente, sin embargo no hay manera fcil de reducir
o cambiar el ancho del haz que yo sepa. La distribucin de la luz del SRF05 es cnico con el ancho del haz
es una funcin de la superficie de los transductores y es fijo. La distribucin de la luz de los transductores
utilizados en el SRF05, tomada de la hoja de datos de los fabricantes, se muestra a continuacin.

Hay ms informacin en el FAQ de sonar.

Rangers ultrasonidos FAQ
P. Cul es la exactitud de los que van?
A. Citamos 3-4cm. Su normalmente mejor que esto, sin embargo, muchos factores para afectar la
precisin de que no se especifica nada mejor que esto. La velocidad del sonido en el aire es de
aprox. 346m / S a 24 C. A 40KHz la longitud de onda es 8.65mm. El sonar de detectar el eco de la
escucha de los frentes de onda que regresan. El eco tiene un ataque de / sobre la decadencia, lo que
significa que aumenta hasta un pico luego se desvanece. Dependiendo del frente de onda es el primero que
se lo suficientemente fuerte como para ser detectados, lo que podra ser la primera, segunda o incluso
tercera, el resultado puede inquietud por tanto. Otro efecto que limita la precisin es un efecto gradual,
donde el eco es que no procedan de una fuente puntual.Tome una pared por ejemplo, el ping rebotar en la
pared y volver a la sonda. La pared es grande, sin embargo, y no habr reflexiones desde un rea extensa,
con reflejos del ser ligeramente fuera detrs de la reflexin central. Es la suma de todas las reflexiones que
ve el sensor que puede ser reforzado o debilitado por los efectos de la eliminacin. Si el eco se debilita,
entonces puede ser el frente de onda despus de lo cual se detecta - resultando en 8.65mm de jitter. Es
posible ver los cambios de la distancia tan pequeo como mm, pero a continuacin, obtener cm de
inquietud.
P. Cmo puedo reducir el ancho del haz?
A. La distribucin de la luz es cnico con el ancho del haz es una funcin de la superficie, la frecuencia y
tipo de transductores y es fijo. Los patrones de la viga de los transductores utilizados en los
guardaparques, tomado de las hojas de datos de los fabricantes, se muestran a continuacin. ancho de haz
se toman en los puntos de -6 dB del. Hay un interesante artculo de Harold Carey en la reduccin de la
anchura del haz aqu
Tenga en cuenta que, a pesar de las especificaciones de los fabricantes de 55 para los transductores
SRF04/08 y el transductor SRF02, el SRF02 es ligeramente ms estrecho. Esto se nota en la prctica
tambin.


SRF235 15 SRF04/08 55

SRF10 72 SRF01/02 55


SRF485WPR 30 Nota de los lbulos laterales.

P. Cules son las unidades en el eje vertical en el diagrama de distribucin de la luz?
A. Las unidades se dB, tomada de la hoja de datos del fabricante en: http://www.robot-
electronics.co.uk/datasheets/t400s16.pdf

P. Qu distancia sobre el suelo debe ser montado el sonar?
A. Si usted puede montar el / 8 12in/300mm SRF04 por encima del suelo, que debera estar bien. Si los
monta inferior, puede que tenga que apunten hacia arriba un poco para evitar los reflejos de la moqueta o
crestas en un piso de concreto.
P. Podemos reemplazar los transductores con sellado tipo de mal tiempo?
A. N Hemos probado estos tanto en el SRF04 y SRF08 y que no funcionan. Las caractersticas de los
dispositivos sellados requiere un diseo diferente. Mira el SRF485WPR de resistentes parte del tiempo.
P. Cul es el lmite de humedad relativa para los transductores?
A. Esto no se ha especificado por el fabricante del transductor y no aparece en la hoja de datos. La
siguiente es la respuesta a los fabricantes a un correo electrnico "La HR aqu en Taiwn es normalmente
superior al 95%. Slo si este sensor (400ST/R160) se utiliza en el aire, debe estar bien. No usar en
exteriores. Exponer en los das de lluvia o bajo el agua no est permitido. "
P. Es necesario para nosotros para cambiar la direccin SRF08/SRF10 cuando se utiliza el sensor, no
puedo utilizar la direccin predeterminada?
A. S, si slo tiene un sensor que puede utilizar la direccin predeterminada de fbrica de 0xE0. Slo
tienes que configurar direcciones si utiliza ms de un SRF08/SRF10 en el mismo bus I2C.
P. Puedo disparar dos o ms sonar en el momento mismo?
R. No! Si dos o ms de Snar se disparan juntos entonces podran recoger unos a otros "ping" que resulta
en una lectura falsa. Fuego en forma secuencial 65mS aparte
R. S! Lo hacemos todo el tiempo en nuestro robot de prueba, disparo de 8 SRF08 al mismo tiempo. Ellos
estn mirando hacia fuera y colocado en torno a un crculo de 15 pulgadas de dimetro. La ganancia est al
mnimo y se despidi con la llamada general en la direccin 0 de I2C, y leer de forma individual en el
conjunto de sus direcciones. En estas circunstancias, no hay una intervencin directa.
R. Posiblemente! - Probar, y comparar los resultados con fuego en forma secuencial a intervalos 65mS ..
P. Si cambio la direccin I2C SRF08/SRF10, se quedar en esa direccin la prxima vez que enciendo o
tengo que ponerlo cada vez?
A. Slo tienes que ponerlo una vez y se mantiene ajustado a la nueva direccin - incluso cuando el poder
de nuevo. La direccin I2C se almacena en la memoria EEPROM y sigue siendo el mismo hasta que
deliberadamente cambio.
P. Si cambio el SRF08 y Ganancia registros Range, van a permanecer igual la prxima vez que encienda
o no tengo que configurar cada vez?
A. A diferencia de la direccin, que es permanente, usted tendr que establecer el rango de ganancia y al
poder de nuevo.
P. Puedo cambiar la frecuencia del sonar de 40KHz a otra cosa?
A. N La frecuencia debe ser 40KHz, porque esa es la nica frecuencia de los transductores funcionar
a. Tambin el circuito est diseado para funcionar a 40KHz por lo que no puede cambiar los
transductores a los tipos de frecuencia.
P. Si puedo reducir el rango de ajuste del SRF08, puedo disparar el sonar ms rpido?
R. S, pero tenga cuidado. Si usted enciende el sonar y no hay nada en el rango de inmediato, que en el
segundo disparo, que puede recoger el eco de la mesa de ping primero que acaba de llegar de un objeto
distante. El segundo que van falsamente interpretar esto como un eco de un objeto cercano. Para evitar
esto, no dispare el sonar de una frecuencia inferior a 60ms o menos.
P. Mi maestro I2C software de cdigo no ha ledo los datos correctos de la SRF08/SRF10, pero su
funciona bien con un chip de memoria EEPROM I2C. Por qu es esto?
A. La causa ms probable es el cdigo maestro sin esperar la bodega del bus I2C. Aqu es donde el esclavo
puede mantener la lnea SCL lento hasta que est listo. Cuando el maestro libera SCL (recuerde que es un
pasivo de pull-up, no conduce arriba), el esclavo puede ser mantenindolo bajo. El cdigo maestro
entonces debe esperar hasta que realmente se va de alta antes de proceder.
P. Cul es la potencia de la rfaga ultrasnica.
A . En el SRF04, SRF08 SRF10 y sus 100-150mW.

Par acopladores eje 4mm

Cdigo: 1081


Par acopladores de aluminio para eje 4mm.
El motor y los montajes se venden por separado.






Puente h









SN754410
QUADRUPLE HALF-H DRIVER


- 1-A Output-Current Capability Per Driver
- Applications Include Half-H and Full-H
Solenoid Drivers and Motor Drivers
SLRS007B NOVEMBER 1986 REVISED NOVEMBER 1995

NE PACKAGE
(TOP VIEW)
- Designed for Positive-Supply Applications
- Wide Supply-Voltage Range of 4.5 V to 36 V
- TTL- and CMOS-Compatible
High-Impedance Diode-Clamped Inputs
- Separate Input-Logic Supply
- Thermal Shutdown
- Internal ESD Protection
1,2EN 1
1A 2
1Y 3
HEAT SINK AND 4
GROUND 5
2Y 6
2A 7
V
CC2
8

16 V
CC1
15 4A
14 4Y
13 HEAT SINK AND
12 GROUND
11 3Y
10 3A
9 3,4EN
- Input Hysteresis Improves Noise Immunity
- 3-State Outputs
- Minimized Power Dissipation
- Sink/Source Interlock Circuitry Prevents
Simultaneous Conduction
- No Output Glitch During Power Up or
Power Down
- Improved Functional Replacement for the
SGS L293

description

The SN754410 is a quadruple high-current half-H
driver designed to provide bidirectional drive
currents up to 1 A at voltages from 4.5 V to 36 V.
The device is designed to drive inductive loads
such as relays, solenoids, dc and bipolar stepping
motors, as well as other high-current/high-voltage
loads in positive-supply applications.

FUNCTION TABLE
(each driver)

INPUTS

OUTPUT
Y A EN
H H
L H
X L
H
L
Z
H = high-level, L = low-level
X = irrelevant
Z = high-impedance (off)

In the thermal shutdown
mode, the output is in a high-
impedance state regardless
of the input levels.

All inputs are compatible with TTL-and low-level CMOS logic. Each output (Y) is a complete totem-pole driver
with a Darlington transistor sink and a pseudo-Darlington source. Drivers are enabled in pairs with drivers 1 and
2 enabled by 1,2EN and drivers 3 and 4 enabled by 3,4EN. When an enable input is high, the associated drivers
are enabled and their outputs become active and in phase with their inputs. When the enable input is low, those
drivers are disabled and their outputs are off and in a high-impedance state. With the proper data inputs, each
pair of drivers form a full-H (or bridge) reversible drive suitable for solenoid or motor applications.

A separate supply voltage (V
CC1
) is provided for the logic input circuits to minimize device power dissipation.
Supply voltage V
CC2
is used for the output circuits.

The SN754410 is designed for operation from 40C to 85C.














PRODUCTION DATA information is current as of publication date.
Products conform to specifications per the terms of Texas Instruments
standard warranty. Production processing does not necessarily include
testing of all parameters.

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POST OFFICE BOX 1443 - HOUSTON, TEXAS 772511443
Copyright 1995, Texas Instruments Incorporated



1
2


EN
3



6
1

EN
7


11
10


EN 9


14

EN
15



SN754410
QUADRUPLE HALF-H DRIVER

SLRS007B NOVEMBER 1986 REVISED NOVEMBER 1995

logic symbol

logic diagram


1A

1,2EN

2A

3A

3, 4EN

4A
2 3
1A 1Y
1Y 1
1, 2EN
7 6
2A 2Y
2Y

10 11
3Y
3A 3Y
9
3, 4EN
15 14
4Y
4A 4Y



This symbol is in accordance with ANSI/IEEE Std 91-1984
and IEC Publication 617-12.

schematics of inputs and outputs

EQUIVALENT OF EACH INPUT TYPICAL OF ALL OUTPUTS
V
CC2


V
CC1



Current
Source

Output


Input





GND
GND


























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SN754410
QUADRUPLE HALF-H DRIVER

SLRS007B NOVEMBER 1986 REVISED NOVEMBER 1995

absolute maximum ratings over operating free-air temperature range (unless otherwise noted)

Output supply voltage range, V
CC1
(see Note 1)


. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

0.5 V to 36 V
Output supply voltage range, V
CC2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0.5 V to 36 V
Input voltage, V
I
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 V
Output voltage range, V
O
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 V to V
CC2
+ 3 V

Peak output current (nonrepetitive, t
w
s 5 ms)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 A
Continuous output current, I
O
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1 A
Continuous total power dissipation at (or below) 25C free-air temperature (see Note 2) . . . . . . . . 2075 mW
Operating free-air temperature range, T
A
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40C to 85C
Operating virtual junction temperature range, T
J
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40C to 150C
Storage temperature range, T
stg
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65C to 150C
Lead temperature 1,6 mm (1/16 inch) from case for 10 seconds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260C

Stresses beyond those listed under absolute maximum ratings may cause permanent damage to the device. These are stress ratings only, and
functional operation of the device at these or any other conditions beyond those indicated under recommended operating conditions is not
implied. Exposure to absolute-maximum-rated conditions for extended periods may affect device reliability.
NOTES: 1. All voltage values are with respect to network GND.
2. For operation above 25C free-air temperature, derate linearly at the rate of 16.6 mW/C. To avoid exceeding the design maximum
virtual junction temperature, these ratings should not be exceeded. Due to variations in individual device electrical characteristics
and thermal resistance, the built-in thermal overload protection can be activated at power levels slightly above or below the rated
dissipation.

recommended operating conditions

MIN MAX UNIT
Output supply voltage, V
CC1
4.5 5.5 V
Output supply voltage, V
CC2
4.5 36 V
High-level input voltage, V
IH
2 5.5 V
Low-level input voltage, V
IL
0.3

0.8 V
Operating virtual junction temperature, T
J
40 125 C
Operating free-air temperature, T
A
40 85 C


The algebraic convention, in which the least positive (most negative) limit is designated as minimum, is used in this data sheet for logic voltage
levels.



























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PARAMETER TEST CONDITIONS MIN TYP

MAX UNIT
V
IK
Input clamp voltage I
I
= 12 mA 0.9 1.5 V


V
OH
High-level output voltage
I
OH
= 0.5 A V
CC2
1.5 V
CC2
1.1


V I
OH
= 1 A V
CC2
2
I
OH
= 1 A, T
J
= 25C V
CC2
1.8 V
CC2
1.4


V
OL
Low-level output voltage
I
OL
= 0.5 A 1 1.4


V I
OL
= 1 A 2
I
OL
= 1 A, T
J
= 25C 1.2 1.8

V
OKH
High-level output clamp voltage
I
OK
= 0.5 A V
CC2
+ 1.4 V
CC2
+2

V
I = 1 A V + 1.9 V + 2.5

V
OKL
Low-level output clamp voltage
I
OK
= 0.5 A 1.1 2

V
I
OK
= 1 A 1.3 2.5
Off-state high-impedance-state

I
OZ(off)
output current
V
O
= V
CC2
500

A
V
O
= 0 500
I
IH
High-level input current V
I
= 5.5 V 10 A
I
IL
Low-level input current V
I
= 0 10 A


I
CC1
Output supply current


I
O
= 0
All outputs at high level 38


mA All outputs at low level 70
All outputs at high impedance 25


I
CC2
Output supply current


I
O
= 0
All outputs at high level 33


mA All outputs at low level 20
All outputs at high impedance 5

SN754410
QUADRUPLE HALF-H DRIVER

SLRS007B NOVEMBER 1986 REVISED NOVEMBER 1995

electrical characteristics over recommended ranges of supply voltage and free-air temperature
(unless otherwise noted)













OK CC2 CC2

















All typical values are at V
CC1
= 5 V, V
CC2
= 24 V, T
A
= 25C.


switching characteristics, V
CC1
= 5 V, V
CC2
= 24 V, C
L
= 30 pF, T
A
= 25C
PARAMETER TEST CONDITIONS MIN TYP MAX UNIT
t
d1
Delay time, high-to-low-level output from A input




See Figure 1
400 ns
t
d2
Delay time, low-to-high-level output from A input 800 ns
t
TLH
Transition time, low-to-high-level output 300 ns
t
THL
Transition time, high-to-low-level output 300 ns
t
r
Rise time, pulse input

t
f
Fall time, pulse input

t
w
Pulse duration

t
en1
Enable time to the high level


See Figure 2
700 ns
t
en2
Enable time to the low level 400 ns
t
dis1
Disable time from the high level 900 ns
t
dis2
Disable time from the low level 600 ns













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OH
SN754410
QUADRUPLE HALF-H DRIVER

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PARAMETER MEASUREMENT INFORMATION

Input
5 V


24 V
t
f
t
r

Pulse
Generator
(see Note A)

V
CC1
V
CC2
A
Circuit



Input

90%
1.5 V



10% 10%

90%
3 V

1.5 V

0 V


3 V EN
Under
Y
Test


GND
Output

C
L
= 30 pF
(see Note B)




Output
t
w
t
d1
t
d2
V
90% 90%

10% 10%


TEST CIRCUIT
V
OL

t
THL
t
TLH
VOLTAGE WAVEFORMS

Figure 1. Test Circuit and Switching Times From Data Inputs



Pulse
Generator
(see Note A)
Input 5 V 24 V

V
CC1
V
CC2
EN
Circuit
12 V



R
L
= 22 O



Input
10%
t
r

90%
1.5 V


90%
1.5 V
t
f
3 V


10%
0 V

Under Y
Test

A
Output

C
L
= 30 pF
(see Note B)
t
w
t
dis1
t
dis2



~ 12 V

To 3 V for t
PZH
and t
PHZ
To 0 V for t
PZL
and t
PLZ

GND
Output

t
en1

50% 50%


t
en2



V
OL
TEST CIRCUIT


Output


50% 50%


VOLTAGE WAVEFORMS
V
OH


~ 12 V
Figure 2. Test Circuit and Switching Times From Enable Inputs

NOTES: A. The pulse generator has the following characteristics: t
r
s 10 ns, t
f
s 10 ns, t
w
= 10 s, PRR = 5 kHz, Z
O
= 50 O.

B. C
L
includes probe and jig capacitance.






















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SN754410
QUADRUPLE HALF-H DRIVER

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APPLICATION INFORMATION

5 V 24 V



10 kO
16

8 SN754410


Control A
V
CC1

2
V
CC2

3

EN
1

EN
7 6



| 1

10 11





Control B
EN
9

EN
15 14

| 2


Motor

GND
4, 5, 12, 13


Figure 3. Two-Phase Motor Driver































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Copyright 1998, Texas Instruments Incorporated









list p=16f648A ; list directive to define processor
#include <p16F648A.inc> ; processor specific variable definitions
errorlevel -302 ; suppress message 302 from list file
__CONFIG _CP_OFF & _DATA_CP_OFF & _LVP_OFF & _BOREN_OFF & _MCLRE_OFF&
_WDT_OFF & _PWRTE_ON & _INTOSC_OSC_NOCLKOUT

ORG 0x000 ; processor reset vector
goto main ; go to beginning of program

ORG 0x005 ; interrupt vector location
goto interrupcin

#DEFINE bucle h'63'
#DEFINE CONT h'64'

#define disparo PORTA,2 ;disparo para iniciar la medida
#define eco PORTA,3
#define DER PORTA,0
#define distancia 0x22
minimadistancia EQU .1
maximadistancia EQU .40
TMR_60US EQU -d'27'

main

MOVLW D'7'
MOVWF CMCON ;DESACTIVAR LOS COMPARADORES
BSF STATUS,5 ;BANCO 1
movlw 0xff
movwf TRISA
bcf disparo ;configuro como salida disparo
bsf eco
movlw b'10000000'
movwf OPTION_REG
CLRF TRISB ;p1uerto Acomo salida
BCF STATUS,5 ;BANCO 0
clrf PORTB
clrf PORTA

seg5
btfsc PORTA,5
goto seg5
BSF PORTB,1
call SEG
BCF PORTB,1
call SEG
BSF PORTB,1
call SEG
BCF PORTB,1
call SEG
BSF PORTB,1
call SEG
BCF PORTB,1


principal
clrf distancia
bsf disparo
call us15
bcf disparo
espera_eco1
btfss eco
goto espera_eco1
movlw TMR_60US
movwf TMR0
movlw b'10100000'
movwf INTCON
espera_eco0
btfsc eco
goto espera_eco0
clrf INTCON
call valor
call ms20
fin
goto principal

interrupcion
movlw TMR_60US
movwf TMR0
movlw .1
addwf distancia,F
movlw maximadistancia
btfsc STATUS,C
movwf distancia
bcf INTCON,T0IF
retfie

valor
movlw minimadistancia
subwf distancia,W
btfss STATUS,C
goto distanciamenor
movf distancia,W
sublw maximadistancia
btfsc STATUS,C
goto distanciafiable

distanciamayor
movlw b'10101100'
movwf PORTB
call sensa
goto ya

distanciamenor
movlw b'10011010'
movwf PORTB
goto ya

distanciafiable
movlw b'10011010'
movwf PORTB
ya
return

sensa
btfsc DER
goto nada
movlw b'01011001'
movwf PORTB
nada
return


us15
movlw d'5'
movwf bucle
NO2
decfsz bucle
goto NO2
return

us60
movlw d'19'
movwf bucle

NO3
decfsz bucle
goto NO3
return

ms20

MOVLW D'20'
MOVWF H'31'
DOS2
MOVLW D'249'
MOVWF H'32'
TRES2
NOP
DECFSZ H'32'
GOTO TRES2
DECFSZ H'31'
GOTO DOS2
RETURN

mstime
MOVLW D'6'
MOVWF H'31'
DOS1
MOVLW D'249'
MOVWF H'32'
TRES1
NOP
DECFSZ H'32'
GOTO TRES1
DECFSZ H'31'
GOTO DOS1
RETURN


SEG
MOVLW D'10'
MOVWF H'30'
UNO5
MOVLW D'100'
MOVWF H'31'
DOS5
MOVLW D'249'
MOVWF H'32'
TRES5
NOP
DECFSZ H'32'
GOTO TRES5
DECFSZ H'31'
GOTO DOS5
DECFSZ H'30'
GOTO UNO5
RETURN

END ; directive 'end of program'



Convocatoria para el concurso de peleador de minisumo

Bases:

El equipo participante ser integrado por alumnos, ex alumnos o profesores de la UNITEC.

Reglas de competencia de minisumo:
Segn Fuji Soft ABC, Inc para todos los torneos de Japn de sumo


Artculo 1.
Generales
1.1. Un combate implica a dos contendientes; se entiende por contendiente la persona que operar
el mini robot.
1.2. Slo un contendiente por mini robot puede ser registrado, pero puede ser asistido por su
mecnico o los participantes de su equipo.
1.3. Los contendientes ser los encargados de encender el mini robot, fabricado por ellos, en el
anillo del sumo (Dohyo) y de acuerdo a las reglas del juego.
1.4. La competencia contina hasta que un punto es obtenido (Yuko) por alguno de los
concursantes.
1.5. La decisin sobre cuando se anota un punto ser tomada por el rbitro.


Artculo 2.
Definicin del interior de Dohyo
2.1. El interior de Dohyo se define como el rea de color negro rodeada por una lnea blanca.


Artculo 3.
Dohyo
3.1. El Dohyo es un cilindro de madera MDF o conglomerado con una altura mnima de 2.5 cm. y
un dimetro de 77cm (incluyendo frontera). La tapa del cilindro ser pintado de negro mate con
un acabado liso.
3.2. Las lneas de arranque (Sikiri-Sen) se indican como dos lneas marrones con una anchura de
1 centmetro y de una longitud de 10 centmetros. Cada lnea est situada 5 centmetros del
centro del Dohyo.
3.3. La frontera se indica como crculo blanco con una anchura de 2.5 centmetros. La frontera se
define como parte del Dohyo.
3.4. Durante los juegos el rbitro decide si el Dohyo puede continuar siendo utilizado si debe ser
cambiado cuando un rasguo o un rasgn menos de 2.5 centmetros en longitud aparecen en
la superficie de Dohyo.


Artculo 4.
Exterior de Dohyo
4.1. El rea exterior de un Dohyo se extiende por lo menos 50 cm. de la frontera.
4.2. El color del exterior puede ser cualquier color excepto blanco.
4.3. No hay restricciones en el tipo de material que se puede utilizar o la forma del exterior mientras
no violen el las reglas.


Artculo 5.
Especificaciones
5.1. El mini robot debe caber en una caja con largo y ancho de 10 cm. No hay restricciones en
altura.
5.2. El peso (con accesorios incluidos) no debe exceder 500g.
5.3. No hay restricciones en el tipo de mtodo de control usado con el mini robot; excepto cualquier
tipo de radio control.
5.4. Un mini robot debe de ser diseado para entrar en accin 5 segundos despus que el
concursante presione un botn de inicio.
5.5. No hay restricciones el tipo de memoria, microcontrolador o microprocesador usado.


Artculo 6.
Restricciones en diseo del mini robot
6.1. El mini robot no debe incluir:
a) un dispositivo que obstruya la operacin del opositor, tal como un martillo o una luz
estroboscopia.
b) ninguna pieza que pudiera daar o desfigurar el Dohyo.
c) un dispositivo que dispare lquido, polvo o gas.
d) un dispositivo que lance fuego.
e) un dispositivo que lance o dispare objetos a otros mini robot.
f) cualquier parte que fije la mini robot a la superficie de Dohyo y evite que se mueva (tal
como succionadores, pegamento etc.).
g) ningn dispositivo que aumente el peso evidente de el mini robot (tal como bombas de
vacos, ventiladores, o sistemas magnticos para empujar o tirar a un mini robot debajo
de la superficie del Dohyo).


Artculo 7.
Principios del juego
7.1. Un juego consiste de tres combates cada uno de tres minutos.
7.2. El primer concursante en ganar dos puntos de Yuko es el ganador del juego.
7.3. El concursante que gana un punto Yuko al final de juego es declarado ganador.
7.4. Cuando ninguno de los dos concursantes recibe ningn punto Yuko, el juez elige al ganador. Si
el juez decide que ninguno del oponente tuvo una marcada superioridad ante el otro podr
implementar un nuevo combate para declarar al ganador del punto Yuko.


Artculo 8.
Principio del juego
8.1. Los contendientes entran en el rea de Dohyo, despus de seguir las instrucciones del juez
principal, para colocar al mini robot en las lneas de arranque (Sikiri-Sen).
8.2. Con mini robots autnomos el contendiente oprime el botn de inicio cuando el juez se lo
indica y sale del rea de Dohyo.
8.3. El combate empieza cuando el mini robot entra en accin (despus de 5 s despus de haber
oprimido el botn).


Artculo 9.
Final del juego
9.1. El combate termina cuando el juez declara a un ganador.


Artculo 10.
Cancelacin de un juego y repeticin de combates
10.1. Cuando los mini robots se encuentran trabados uno con otro de tal forma que no puede
existir ms pelea entre ellos, o rotan en forma circular por un tiempo prolongado.
10.2. Ambos mini robots tocan el exterior del Dohyo al mismo tiempo.
10.3. Cualquier otra condicin o condiciones en las cuales los jueces declaren que no es posible
tener un ganador.
10.4. En el caso de una repeticin de combate, los mini robots deben de ser puestos
inmediatamente a competir. Si algn mini robot presenta una descompostura que le impida
continuar el combate, podr hacer uso de la peticin de suspensin del mismo de acuerdo a
lo establecido en el artculo 16.
10.5. Si ninguno de los contrincantes puede ganar o perder despus de una repeticin de
combate, el juez podr poner los mini robots en una posicin especfica y comenzar de
nuevo. Si esto no permite tener un ganador el combate seguir en una posicin indicada por
el juez hasta que el lmite de tiempo termine.


Artculo 11.
Puntos YUKO
11.1. Las siguientes condiciones determinan los puntos yuko, cuando un mini robot expulsa a su
oponente del Dohyo con un movimiento legal.
11.2. Cuando el oponente, es decir el otro robot, sale del Dohyo por cualquier razn.
11.3. Cuando el oponente fue descalificado por tener ms de una violacin o advertencia.


Artculo 12.
Advertencias
12.1. El contendiente que tome cualquiera de las siguientes acciones recibir una advertencia.
12.2. El operador o parte del operador entr al rea del Dohyo antes de que el juez de por
finalizado en combate.
12.3. La preparacin para iniciar el combate tarde ms de treinta minutos.
12.4. El mini robot entra en accin (expansin fsica o movimiento) antes de la seal de inicio por
parte del juez en cualquier otra accin que se puede juzgar injusta.


Artculo 13.
Violaciones
13.1. Cualquiera de las siguientes acciones esta determinada como una violacin, y el ofendido u
oponente obtendr un yuko.
13.2. Parte o partes del robot que no excedan de un peso de 5 gramos y que se caigan o sean
separadas del mini robot.
13.3. El mini robot deja de moverse en el Dohyo.
13.4. Los mini robots se encuentran moviendo pero no se tocan entre ellos.
13.5. Alguno de los mini robots emite humo.


Artculo 14.
Perdida por violacin
14.1. Cualquiera de los contrincantes que tenga una de las siguientes acciones perder por
violacin.
14.2. Cuando uno de los contendientes sea llamando al Dohyo y no se presente al principio del
juego.
14.3. Cuando uno de los contendientes obstaculice el juego, por ejemplo, que de forma intencional
dae o deforme el Dohyo.


Artculo 15.
Descalificacin
15.1. Cualquiera de los contendientes que encubra las siguientes acciones o actitudes ser
descalificado y tendr que dejar el juego.
15.2. Cualquier contendiente o mini robot que no cubra las especificaciones del artculo nmero
cinco.
15.3. Un contendiente que haya utilizado en mtodo restringido en el artculo 6.
15.4. Cualquier contendiente que mantenga una actitud poco decorosa o una actitud anti deportiva
como lenguaje violento o burlas ante su oponente.
15.5. Cualquier contendiente que intencionalmente agreda a su oponente


Artculo 16.
Peticin para suspensin
16.1. Cuando un contendiente es agredido fsica o verbalmente o el mini robot tuvo un accidente y
el juego no puede continuar, el contendiente puede solicitar una suspensin de cinco minutos
como mximo.


Artculo 17.
Objeciones
17.1. Ninguna objecin puede ser hecha al juicio del juez, todo se basar sobre el presente
reglamento.
17.2. Ninguna objecin puede ser revocada.


Artculo 18.
Objeciones de los participantes
18.1. Un contendiente que tenga alguna objecin acerca de los artculos expresados en este
torneo deber ser dirigida la comit al final del juego.


Artculo 19.
Identificacin del mini robot
19.1. Todos los mini robots debern contar con algn tipo de identificador ya sea un nmero o
nombre, el cual deber ser puesto en el cuerpo del mini robot de tal manera que sea fcil de
leer durante la competencia.


Artculo 20.
Modificaciones y abolicin de las reglas
20.1. La modificacin y abolicin de las reglas sern hechas por el comit del torneo.