2012

Instituto Tecnolgico de Celaya

Los choloescuincles
Carlos Eli Martnez Prez Adriana Masetto Tejeda Jess Alejandro Serrano Campa Vctor Felipe Martnez Prez Cutberto Serrano Gonzalez

Mecanismos
19/04/2012

Mecanismos de eslabones articulados

Los mecanismos ms sencillos y utilizados son los de cuatro barras articuladas. En ingeniera mecnica un mecanismo de cuatro barras o cuadriltero articulado es un mecanismo formado por tres barras mviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo), unidas mediante nudos articulados (unin de revoluta o pivotes). Las barras mviles estn unidas a la fija mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera: Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo. Barra 3. Barra superior. Barra 4. Barra que recibe el movimiento. Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unin de revoluta de la barra 2 con la unin de revoluta de la barra 4 con el suelo.

Anlisis de posicin de mecanismos de cuatro barras

La finalidad ser determinar si los eslabones sujetos a rotacin alrededor de un eje fijo son capaces de rotar 360, de no ser as, definir sus ngulos de rotacin. Para hacer ms claro de lo que se est hablando usaremos como referencia el siguiente mecanismo de cuatro barras:

En el mecanismo anterior:
a1 es el marco o base (eslabn fijo). a2 es el eslabn de entrada o motriz (donde est el motor) puede girar completamente u oscilar.

a3 es el eslabn acoplador. a4 es el eslabn de salida (seguidor) en cualquiera de los casos oscila. Por ltimo: Los ngulos 2 y 4 se definen de acuerdo a un crculo trigonomtrico a partir de la lnea que une a las revolutas fijas. Un eslabn de entrada o de salida podr rotar si puede asumir la posicin de 0 y 180.

Clasificacin de los mecanismos de cuatro barras en base a su rotacin. Posiciones crticas.

Doble rotatorio: Es cuando el eslabn de entrada y de salida pueden ocupar la posicin de 0 y 180. Quiere decir que pueden rotar ngulos de 360. Rotatorio oscilatorio: Si uno de los eslabones de entrada o de salida pueden rotar 360 y el otro solo oscila. Doble oscilatorio: Si ninguno de los eslabones de entrada y de salida pueden rotar 360. La rotabilidad de los eslabones de entrada y salida de un mecanismo, est ntimamente ligada a la aparicin de ciertas posiciones conocidas como posiciones crticas. Posicin lmite. Una posicin lmite para el eslabn de salida, en un mecanismo de cuatro barras, ocurre cuando el ngulo interior entre el eslabn acoplador y el de entrada es de 180 o 360; es decir, las revolutas M, A y B estn en lnea.

Posicin de puntos muertos. Una posicin de puntos muertos para el eslabn de salida, en un mecanismo de cuatro barras, ocurre cuando el ngulo interior entre el eslabn acoplador y el de salida es de 180 o 360las revolutas A, B y N estn en lnea.

Anlisis de rotabilidad de un mecanismo de cuatro barras.

El objetivo de este anlisis consiste en determinar las relaciones que deben satisfacer las longitudes de los eslabones de un mecanismo plano de cuatro barras a fin de que el mecanismo sea doble rotatorio; como un subproducto se mostraran las posiciones crticas que se producen cuando los eslabones de entrada o salida solo oscilan.

Condicin para formar un ciclo

El eslabn ms largo debe ser menor a la suma de los eslabones restantes: AL<Ai.

Criterio de Grashof
Las condiciones de rotabilidad, deducidas en la seccin anterior, son posteriores, cronolgicamente hablando, al criterio de Grashof que igualmente permite clasificar a los mecanismos de cuatro barras, aun cuando no especifica en su caso, el nmero u clase de posiciones crticas. De acuerdo con el criterio de Grashof, los mecanismos de cuatro barras se dividen en dos clases: Mecanismos de la Clase I. Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condicin: L + s p + q. Donde, L es la longitud del eslabn ms largo, s es la longitud del eslabn ms corto, p, q son las longitudes de los eslabones intermedios. Dentro de esta clase, I, los mecanismos se clasifican en: Si el eslabn ms corto, s, es el conductor o el conducido el mecanismo es rotatorio oscilatorio, donde es eslabn capaz de rotar es el ms corto. Si el eslabn ms corto es el fijo, el mecanismo es doble rotatorio.

En cualquier otra situacin el mecanismo es doble-oscilatorio, pero el eslabn acoplador puede rotar 360 respecto a ambos, el eslabn de entrada y el eslabn de salida. Mecanismos de la clase II. Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condicin: L +s > p + q. Todos los mecanismos de la clase II son doble oscilatorios, ninguno de los eslabones puede rotar 360.

Condiciones de rotabilidad
En el caso de que se trate de un mecanismo de la clase 1 (L + s p + q) se aplican las condiciones de rotabilidad con el fin de obtener los ngulos de oscilacin de los eslabones de entrada o de salida. Estas condiciones estn descritas mediante las siguientes formulas: 1. Para que se cumpla que tenemos que:

Si no se cumple esta condicin, el ngulo se obtiene mediante la relacin:

Triangulo para la determinacin del punto muerto exterior. 2. Para que se cumpla la condicin establece que:

Si no se cumple esta condicin, el ngulo se obtiene mediante la relacin (ver figura 2): ( )

Determinacin de la posicin limite exterior. 3. Ahora para que tenemos que: | | | |

Si no se cumple esta condicin, el ngulo se obtiene mediante la relacin: ( )

Triangulo para la determinacin del punto muerto interior. 4. Por ltimo para que | En caso de no cumplirse relacin: la condicin a cumplir es se da mediante: | | |

esta condicin, el ngulo se obtiene mediante la

Determinacin de la posicin limite interior. Cuando el mecanismo que estemos analizando resulte ser un doble oscilatorio o un rotatorio-oscilatorio, es conveniente determinar los ngulos de su posicin espejo haciendo la resta de los 360 menos el ngulo resultante de las formulas que vimos anteriormente.

PROGRAMA
Para la obtencin de manera ms rpida, se mostrara un cdigo en lenguaje C++, el cual tiene las siguientes caractersticas: 1. Pide las dimensiones de cada eslabn 2. Dependiendo de los datos el programa dir si es un mecanismo de 4 barras o si es una estructura. 3. Una vez definido, obtendremos las siguientes caractersticas: a) La clasificacin del mecanismo segn Grashof. b) La clasificacin del mecanismo de acuerdo a sus condiciones de rotabilidad, es decir si es Doble rotatorio, Rotatorio-Oscilatorio o Doble oscilatorio. c) Mostrara los ngulos obtenidos de acuerdo a las condiciones de rotabilidad incluyendo la posicin espejo
d) e) f) g) h) Resto_Grasof = (E1+E2+E3+E4)-(L+S); if((L+S)<=Resto_Grasof) { cout<<"\n\n *** MECANISMO DE CLASE I ***"; // **************************************************************************************************************************** *** if(S==E2&&E2<E4) { cout<<"\n\n *** ROTATORIO - OSCILATORIO ***\n"; cout<<"\n\n ROTATORIO -------> ESLABON DE ENTRADA."; cout<<"\n OSCILATORIO -------> ESLABON DE SALIDA.\n";

i) j) k) l)

m) n) o) p) 3.14159265359; q) r) s) t) u) v) w) x)

cout<<"\n\n TETA 2 = 0 - 360"; if((E2+E3)>=(E1+E4)) Teta_Sal1 = 0; else Teta_Sal1 = acos(((pow((E2+E3),2))-((pow(E1,2))+(pow(E4,2))))/(2*E1*E4)); if((pow((pow((E4-E1),2)),0.5))>=(pow((pow((E2-E3),2)),0.5))) Teta_Sal2 = else Teta_Sal2 = acos(((pow((E2-E3),2))-((pow(E1,2))+(pow(E4,2))))/(2*E1*E4)); Teta4_1 = (Teta_Sal1*180)/3.14159265359; Teta4_2 = (Teta_Sal2*180)/3.14159265359; cout<<"\n TETA 4 = "<<Teta4_1<<" - "<<Teta4_2<<"\n"; cout<<"\n\n *** POSICION ESPEJO ***\n"; cout<<"\n\n TETA 2 = 0 - 360"; cout<<"\n TETA 4 = "<<(360 - Teta4_2)<<" - "<<(360 - Teta4_1)<<"\n\n\n\n"; }

// **************************************************************************************************************************** *** y) if(S==E4&&E4<E2) z) { cout<<"\n\n *** OSCILATORIO - ROTATORIO ***\n"; aa) cout<<"\n\n OSCILATORIO -------> ESLABON DE ENTRADA."; bb) cout<<"\n ROTATORIO -------> ESLABON DE SALIDA.\n"; cc) if((pow((pow((E1-E2),2)),0.5))>=(pow((pow((E3-E4),2)),0.5))) Teta_Ent1 = 0; dd) else Teta_Ent1 = acos(((pow(E1,2))+(pow(E2,2))-(pow((E4-E3),2)))/(2*E1*E2)); ee) if((E4+E3)>=(E1+E2)) Teta_Ent2 = 3.14159265359; ff) else Teta_Ent2 = acos(((pow(E1,2))+(pow(E2,2))-(pow((E4+E3),2)))/(2*E1*E2)); gg) Teta2_1 = (Teta_Ent1*180)/3.14159265359; hh) Teta2_2 = (Teta_Ent2*180)/3.14159265359; ii) cout<<"\n\n TETA 2 = "<<Teta2_1<<" - "<<Teta2_2; jj) cout<<"\n TETA 4 = 0 - 360\n"; kk) cout<<"\n\n *** POSICION ESPEJO ***\n"; ll) cout<<"\n TETA 2 = "<<(360 - Teta2_2)<<" - "<<(360 - Teta2_1); mm) cout<<"\n TETA 4 = 0 - 360\n\n\n\n"; } nn) // **************************************************************************************************************************** *** oo) if(S==E1) pp) { cout<<"\n\n *** DOBLE ROTATORIO ***\n"; qq) cout<<"\n\n ROTATORIO -------> ESLABON DE ENTRADA."; rr) cout<<"\n ROTATORIO -------> ESLABON DE SALIDA.\n"; ss) cout<<"\n\n TETA 2 = 0 - 360"; tt) cout<<"\n TETA 4 = 0 - 360\n"; uu) cout<<"\n\n *** POSICION ESPEJO ***\n"; vv) cout<<"\n\n TETA 2 = 0 - 360"; ww) cout<<"\n TETA 4 = 0 - 360\n\n\n\n"; } xx) // **************************************************************************************************************************** *** yy) if(S==E3) zz) { cout<<"\n\n *** DOBLE OSCILATORIO ***\n"; aaa) cout<<"\n\n OSCILATORIO -------> ESLABON DE ENTRADA."; bbb) cout<<"\n OSCILATORIO -------> ESLABON DE SALIDA.\n"; ccc) if((pow((pow((E1-E2),2)),0.5))>=(pow((pow((E3-E4),2)),0.5))) Teta_Ent1 = 0; ddd) else Teta_Ent1 = acos(((pow(E1,2))+(pow(E2,2))-(pow((E4-E3),2)))/(2*E1*E2)); eee) if((E4+E3)>=(E1+E2)) Teta_Ent2 = 3.14159265359; fff) else Teta_Ent2 = acos(((pow(E1,2))+(pow(E2,2))-(pow((E4+E3),2)))/(2*E1*E2)); ggg) Teta2_1 = (Teta_Ent1*180)/3.14159265359; hhh) Teta2_2 = (Teta_Ent2*180)/3.14159265359; iii) cout<<"\n\n TETA 2 = "<<Teta2_1<<" - "<<Teta2_2; jjj) if((E2+E3)>=(E1+E4)) Teta_Sal1 = 0; kkk) else Teta_Sal1 = acos(((pow((E2+E3),2))-((pow(E1,2))+(pow(E4,2))))/(2*E1*E4)); lll) if((pow((pow((E4-E1),2)),0.5))>=(pow((pow((E2-E3),2)),0.5))) Teta_Sal2 = 3.14159265359; mmm) else Teta_Sal2 = acos(((pow((E2-E3),2))-((pow(E1,2))+(pow(E4,2))))/(2*E1*E4));

nnn) Teta4_1 = (Teta_Sal1*180)/3.14159265359; ooo) Teta4_2 = (Teta_Sal2*180)/3.14159265359; ppp) cout<<"\n TETA 4 = "<<Teta4_1<<" - "<<Teta4_2<<"\n"; qqq) cout<<"\n\n *** POSICION ESPEJO ***\n"; rrr) cout<<"\n\n TETA 2 = "<<(360 - Teta2_2)<<" - "<<(360 - Teta2_1); sss) cout<<"\n TETA 4 = "<<(360 - Teta4_2)<<" - "<<(360 - Teta4_1)<<"\n\n\n\n"; } } ttt) // **************************************************************************************************************************** *** uuu) if((L+S)>Resto_Grasof) vvv) { www) cout<<"\n\n *** MECANISMO DE CLASE II ***"; xxx) cout<<"\n\n *** DOBLE OSCILATORIO ***\n"; yyy) cout<<"\n\n OSCILATORIO -------> ESLABON DE ENTRADA."; zzz) cout<<"\n OSCILATORIO -------> ESLABON DE SALIDA.\n"; aaaa) if((pow((pow((E1-E2),2)),0.5))>=(pow((pow((E3-E4),2)),0.5))) Teta_Ent1 = 0; bbbb) else Teta_Ent1 = acos(((pow(E1,2))+(pow(E2,2))-(pow((E4-E3),2)))/(2*E1*E2)); cccc) if((E4+E3)>=(E1+E2)) Teta_Ent2 = 3.14159265359; dddd) else Teta_Ent2 = acos(((pow(E1,2))+(pow(E2,2))-(pow((E4+E3),2)))/(2*E1*E2)); eeee) Teta2_1 = (Teta_Ent1*180)/3.14159265359; ffff) Teta2_2 = (Teta_Ent2*180)/3.14159265359; gggg) cout<<"\n\n TETA 2 = "<<Teta2_1<<" - "<<Teta2_2; hhhh) if((E2+E3)>=(E1+E4)) Teta_Sal1 = 0; iiii) else Teta_Sal1 = acos(((pow((E2+E3),2))-((pow(E1,2))+(pow(E4,2))))/(2*E1*E4)); jjjj) if((pow((pow((E4-E1),2)),0.5))>=(pow((pow((E2-E3),2)),0.5))) Teta_Sal2 = 3.14159265359; kkkk) else Teta_Sal2 = acos(((pow((E2-E3),2))-((pow(E1,2))+(pow(E4,2))))/(2*E1*E4)); llll) Teta4_1 = (Teta_Sal1*180)/3.14159265359; mmmm) Teta4_2 = (Teta_Sal2*180)/3.14159265359; nnnn) cout<<"\n TETA 4 = "<<Teta4_1<<" - "<<Teta4_2<<"\n"; oooo) cout<<"\n\n *** POSICION ESPEJO ***\n"; pppp) cout<<"\n\n TETA 2 = "<<(360 - Teta2_2)<<" - "<<(360 - Teta2_1); qqqq) cout<<"\n TETA 4 = "<<(360 - Teta4_2)<<" - "<<(360 - Teta4_1)<<"\n\n\n\n"; rrrr) } ssss) system("pause"); tttt) system("cls"); break;

Ejemplos
Ejemplo 1: Mecanismo doble rotatorio.
Considere el mecanismo plano de cuatro barras cuyas longitudes son: a1 = 22.5 cm; a2 = 47.5 cm; a3 = 41 cm; a4 = 55.5 cm.

Primero se determinar la clase del mecanismo empleando la condicin de Grashof, esto es: L + s <= p + q Para este caso, la seleccin de los eslabones ms largo, ms corto e intermedios est dada por: a4 = 55.5 = L; a1 = 22.5 = s; a3 = 41 = p; a2 = 47.5 = q. Por lo que, sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene 55.5 + 22.5<= 41 + 47.5 o 78 <=88.5 Por lo tanto, el mecanismo es de la Clase I, ms an, puesto que s = a1, se concluye que el mecanismo es doble rotatorio, el eslabn 2 y el eslabn 4 pueden realizar rotaciones completas. En una segunda etapa, se confirmar este resultado empleando las condiciones de rotabilidad y, adicionalmente, se determinarn las, posibles, posiciones crticas de los eslabones de entrada y de salida.

1.-Eslabn 2.

Primera condicin de rotabilidad. Posicin de puntos muertos exterior . a1 + a2 a3 + a4 Sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene: 22.5 + 47.5 41 + 55.5 El eslabn 2 satisface esta primera condicin de rotabilidad.

Segunda condicin de rotabilidad. Posicin de puntos muertos interior . |a2 - a1| |a4 - a3| Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene |47.5 22.5 | |55.5 41| El eslabn 2 satisface esta segunda condicin de rotabilidad.

Por lo tanto, se verifica que este eslabn 2 puede girar 360.

2. Eslabn 4.
Tercera condicin de rotabilidad. Posicin limite exterior a4 + a1 a3 + a2 Sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene: 55.5 + 22.5 41 + 47.5 El eslabn 4 satisface esta primera condicin de rotabilidad. .

Cuarta condicin de rotabilidad. Posicin de puntos muertos interior . |a1 a4| |a3 a2| Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene |22.5 55.5 | |41 47.5| El eslabn 4 satisface esta segunda condicin de rotabilidad.

Por lo tanto, se verifica que este eslabn 2 puede girar 360.

Ejemplo 2: Mecanismo rotatorio-oscilatorio.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras cuyas longitudes son: a1 = 10; a2 = 2; a3 = 8; a4 = 6.

Primero se determinar la clase del mecanismo empleando la condicin de Grashof, esto es: L + s <= p + q Para este caso, la seleccin de los eslabones ms largo, ms corto e intermedios esta dada por: a1 = 10 = L; a2 = 2 = s; a3 = 8 = p; a4 = 6 = q. Por lo que, sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene 10 + 2<= 8 + 6 o 12 <=14 Por lo tanto, el mecanismo es de la Clase I, ms an, puesto que s = a2, se concluye que el mecanismo es rotatorio-oscilatorio y el eslabn 2 puede realizar rotaciones completas.

En una segunda etapa, se confirmar este resultado empleando las condiciones de rotabilidad y, adicionalmente, se determinarn las, posibles, posiciones criticas de los eslabones de entrada y de salida.

1.-Eslabn 2.

Primera condicin de rotabilidad. Posicin de puntos muertos exterior . a1 + a2 a3 + a4 Sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene: 10 + 2 8 + 6 El eslabn 2 satisface esta primera condicin de rotabilidad.

Segunda condicin de rotabilidad. Posicin de puntos muertos interior . |a2 - a1| |a4 - a3| Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene |2 10| |6 8| El eslabn 2 satisface esta segunda condicin de rotabilidad.

Por lo tanto, se verifica que este eslabn 2 puede girar 360.

2. Eslabn 4.

Tercera condicin de rotabilidad. Posicin limite exterior a4 + a1 a3 + a2

Sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene: 6 + 10 8 + 2 El eslabn 4 no satisface esta primera condicin de rotabilidad. Por lo que obtendremos los ngulos de oscilacin mediante la siguiente ecuacin; ( ) [ ] [ ( ) ( )( ) [ ] ]

Cuarta condicin de rotabilidad. Posicin de puntos muertos interior . |a1 a4| |a3 a2| Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene |10 6| |8 2| El eslabn 4 no satisface esta segunda condicin de rotabilidad.

Por lo que obtendremos los ngulos de oscilacin mediante la siguiente ecuacin;

[ [ (

] ) ] ]

) ( )( [

Por lo tanto, se verifica que este eslabn 2 no puede girar 360.

Ejemplo 3: Mecanismo doble oscilatorio.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras cuyas longitudes son: a1 = 10 cm; a2 = 7 cm; a3 = 5 cm; a4 = 6 cm.

Primero se determinar la clase del mecanismo empleando la condicin de Grashof: L + s > p + q Para este caso, la seleccin de los eslabones ms largo, ms corto e intermedios est dada por: a1 = 10 = L; a3 = 5 = s; a2 = 7 = p; a4 = 6 = q. Por lo que, sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene 10 + 5<= 7 + 6 o 15 > q3 Por lo tanto, el mecanismo es de la Clase II, ms an, puesto que el eslabn de fijo no es el ms corto, tampoco el de entrada ni el de salida, concluimos que ser un mecanismo del tipo doble oscilatorio. En una segunda etapa, se confirmar este resultado empleando las condiciones de rotabilidad y, adicionalmente, se determinarn las, posibles, posiciones crticas de los eslabones de entrada y de salida.

1.-Eslabn 2.

Primera condicin de rotabilidad. Posicin de puntos muertos exterior . a1 + a2 a3 + a4 Sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene: 10 + 7 5 + 6 El eslabn 2 no satisface esta primera condicin de rotabilidad.

Por lo que obtendremos los ngulos de oscilacin mediante la siguiente ecuacin; [ [ ( [ ( ( )( ) ] ) ) ] ]

Segunda condicin de rotabilidad. Posicin de puntos muertos interior .

|a2 - a1| |a4 - a3| Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene |7 10 | |6 5| El eslabn 2 satisface esta segunda condicin de rotabilidad.

2. Eslabn 4.
Tercera condicin de rotabilidad. Posicin limite exterior a4 + a1 a3 + a2 Sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene: 6 + 10 5 + 7 El eslabn 4 no satisface esta primera condicin de rotabilidad. .

Por lo que obtendremos los ngulos de oscilacin mediante la siguiente ecuacin; ( ) [ ] [ ( [ ) ( )( ) ] ]

Cuarta condicin de rotabilidad. Posicin de puntos muertos interior .

|a1 a4| |a3 a2| Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene |10 6| |5 7| El eslabn 4 satisface esta segunda condicin de rotabilidad.

Por lo tanto, se verifica que este eslabn 2 puede girar 360.