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Introduccin
Las ecuaciones de Lagrange (tambin conocidas como
ecuaciones de Euler-Lagrange) nos permiten contar con un procedimiento analtico para llegar a las ecuaciones que describen el comportamiento fsico de un sistema en base a un enfoque energtico.
La metodologa lagrangiana indica como primer paso
la determinacin del nmero de grados de libertad (GDLs) del sistema, a cada uno de los cuales se debe asociar seguidamente una coordenada generalizada qj.
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Comentarios
Los conceptos de funciones lagrangianas pueden
obtenidos por este mtodo han de ser idnticos a los que proporcionan las leyes de Newton, lo que vara es el procedimiento para llegar al resultado, en este caso se manejan magnitudes asociadas al cuerpo (energas).
Ecuacin
d L L D --- ---- - ---- + ---- = Qj dt qj qj qj K: Energa cintica total del sistema. U: Energa potencial total del sistema. D: Funcin de disipacin del sistema. Lagrangiana: L = K U qj : Coordenada generalizada para cada grado de libertad. qj : Derivada temporal de la coordenada generalizada. Qj : Fuerzas generalizadas.
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Observaciones
Existe una ecuacin por cada grado de libertad, por lo
que la eleccin de coordenadas generalizadas libres conduce directamente al mnimo nmero de ecuaciones dinmicas. Se trata de ecuaciones diferenciales de segundo orden (al existir derivadas temporales de los trminos L/ qj que dependen, a su vez, de qj). Es necesario aplicar las reglas analticas de derivacin, lo cual puede obtenerse con programacin de software de matemtica simblica como MATLAB, MAPLE, MATHEMATICA, entre otros.
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: ngulo en el que el pndulo se desva de la vertical. x: desplazamiento del centro de gravedad del carro con respecto a un punto fijo.
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Pndulo invertido
Veamos :
Inverted pendulum with Matlab-Simulink based
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pndulos, con el segundo colgando del extremo del primero. En el caso ms simple, se trata de dos pndulos simples, con el inferior colgando de la masa pendular del superior.
Normalmente se sobreentiende que nos referimos a un doble pndulo
plano, con dos pndulos planos coplanarios. Este sistema fsico posee dos grados de libertad y exhibe un rico comportamiento dinmico. Su movimiento est gobernado por dos ecuaciones diferenciales ordinarias acopladas. Por encima de cierta energa, su movimiento es catico.
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pndulo
= ngulo de un pndulo respecto a la vertical (0 =
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Doble pndulo
Veamos:
http://www.youtube.com/watch?v=nfXKUuXrU6w http://www.youtube.com/watch?v=st_oZzewcb4&NR
=1
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