Control Automtico II

Tarea N3 ARMAX
Identificacin de parmetros
Paz Altamirano Gonzlez, Ingeniera en Automatizacin y Control Industria, Jess Reyes Medina, Universidad Tecnolgica de Chile INACAP, 2011

RESUMEN
Lo que se quiere lograr en este trabajo es conocer una herramienta identificador de parmetros o sistemas llamada ARMAX, la cual pretende describir mediante un modelo matemtico el comportamiento de un sistema dinmico, identificando sus parmetros, usando satos experimentales.

I.

INTRODUCCIN

Debido al desarrollo tecnolgico mundial, se exige el diseo de controladores precisos, estables y de rpida respuesta, para poder desarrollarlos es necesario contar con un modelo matemtico que refleje en su totalidad el comportamiento del proceso a controlar. En la actualidad ningn proceso real tiene una respuesta lineal e invariante en el tiempo por lo que presenta distintas funciones de transferencia en diferentes rangos de trabajo. Existe una elevada complejidad para realizar un modelado matemtico terico de los procesos reales y nos enfrentamos al problema de cmo obtener uno confiable, que represente el comportamiento real de un proceso de manera sencilla. Es aqu donde entra a operar la rama de Ingeniera de Control que es la de Identificacin de Sistemas, desarrollada a partir de los aos 60 y teniendo como base la estadstica.

I.

MARCO TEORICO

Se entiende por identificacin de sistemas o parmetros a la obtencin de forma experimental de un modelo que reproduzca con suficiente exactitud para los fines deseados las caractersticas dinmicas del proceso con el cual se trabajar, a partir del anlisis de datos de entrada y salida obtenidos de este proceso.

La identificacin de parmetros nace con la necesidad de hacer controlable y estable el control realimentado. En los primeros estudios realizados se tiene el anlisis en respuesta temporal para ajuste de controladores PID, que son considerados robustos, ya que, pueden interactuar frente a perturbaciones. Existen mtodos paramtricos de identificacin de sistemas y mtodos no paramtricos de identificacin, uno de los principales mtodos no paramtricos que se utiliza en el anlisis de respuesta en el tiempo, en el que se excita a los sistemas con seales tipo impulso y escaln. Esta metodologa es ideal para plantas con retardo, ganancia esttica e identificacin de constates de tiempos. Y cuando requiere de un modelo matemtico con exactitud moderada o para obtener el primer modelo real, el cual es utilizado para aplicar en el uso de mtodos paramtricos. Los Mtodos paramtricos son familias de modelos con parmetros ajustables. Aqu la estimacin de parmetros involucra hallar los mejores valores de estos parmetros. Lo cual se puede lograr mediante el uso de ecuaciones diferenciales y tcnicas estadsticas, entre los ms usados se tiene el modelo ARX (Modelo Auto Regresivo Controlado) y el modelo ARMAX (Modelo Auto Regresivo Media Mvil con una Seal Exgena, variable de control). Los modelos ARX se aplican cuando el tiempo de respuesta del proceso es menor que el tiempo de muestreo del sistema de adquisicin de datos y del equipo identificador, en procesos cuyo algoritmo de control incluye a la identificacin como una de sus partes fundamentales, y procesos con perturbaciones no significativas o despreciables, ya que, se registran datos de entrada y salida pero no se consideran valores de perturbacin, solo valores actuales, en resumen es un modelo que ayuda a la deteccin de fallas. Los

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modelos ARMAX aplican cuando el tiempo de respuesta del proceso es menor que el tiempo de muestreo del sistema de adquisicin de datos y del equipo identificador, procesos cuyo algoritmo de control incluye a la identificacin como una de sus partes fundamentales y procesos expuestos a perturbaciones, en resumen muestra la parte autorregresiva que representa la componente determinstica del modelo, y el ruido que lo afecta viene expresado como un ruido blanco. (Es aquel ruido errtico con mltiples frecuencias como el producido por un parlante cuando su bobina es recorrida por electrones al azar (completamente impredecible),se designa como ruido blanco por su analoga con la luz blanca, contiene todos los componentes de frecuencia con igual proporcin de potencia) bajo la accin de un filtro de promedio mvil, la estructura de este modelo es como sigue: generalmente se considera que e es un ruido blanco Gaussiano de varianza desconocida. Si el modelo entrada-salida es lineal y de tiempo discreto, su estructura general es:

En esta expresin q es el operador adelanto en el tiempo, esto es:

A(q), B(q), polinomios:

C(q),

D(q),

F(q)

son

los

Figura 1 estructura del modelo ARMAX Modelos Entrada-Salida Para la estimacin de parmetros tambin existen los modelos entrada-salida, en donde se pueden encontrar los modelos para diagnstico de fallas y otros para el control predictivo. Los modelos ms utilizados en diagnstico de fallas corresponden a los modelos ARX (Auto Regresivo con Entrada Exgena) y ARMAX Los modelos ARIX y ARIMAX se emplean preferentemente en control predictivo. Donde el polinomio: = 1 q-1 incorpora una integracin que modifica las caractersticas estadsticas del ruido e(k) que es una perturbacin que representa simultneamente perturbaciones no medidas y errores de modelacin. Por simplicidad

Existen diferentes casos especiales de la ecuacin general entrada-salida, los que se muestran en la siguiente tabla: TABLA 1
Clase de modelo AR ARX ARMA ARMAX ARIX ARIMAX ARARX ARARMAX Output Error Box-Jenkis Caso General Representacin A(q)y(k)=e(k) A(q)y(k)=B(q)u(k)+e(k) A(q)y(k)=C(q)e(k) A(q)y(k)=B(q)u(k)+C(q)e(k) A(q)y(k)=B(q)u(k)+(1/)e(k) A(q)y(k)=B(q)u(k)+(C(q)/)e(k) A(q)y(k)=B(q)u(k)+(1/D(q))e(k) A(q)y(k)=B(q)u(k)+(C(q)/D(q))e(k) y(k)=(B(q)/F(q))u(k)+e(k) y(k)=(B(q)/F(q))u(k)+(C(q)/D(q))e(k) A(q)y(k)=(B(q)/F(q))u(k)+(C(q)/D(q))e(k)

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ARX:es la primera eleccin en un procedimiento de identificacin de sistemas lineales. ARMAX:describe el error en la ecuacin como un promedio mvil. Output Error (OE): es un modelo ARMAX con relacin in/out sin perturbacin ms ruido blanco aditivo en la salida. Box-Jenkins (BJ): es una generalizacin del modelo output error Tambin existen los modelos de entradasalida No lineales. Un modelo NARMAX (ARMAX No Lineal) presenta la siguiente estructura: En este caso (k) incluye tambin los errores e(k-1),,e(k-nc) que no se miden y que deben ser estimados. Para ello se utilizan las expresiones: con j=1,.,nc Como consecuencia de esta aproximacin, generalmente la estimacin de los coeficientes {ci} presenta mayor varianza que la estimacin de los coeficientes {ai}, {bi}. ARMA en Matlab El algoritmo recursivo de identificacin de parmetros ARMA tambin se puede utilizar en el software Matlab, en este programa se llama RARMAX

dnde f es una funcin no lineal. Mtodo de mnimos cuadrados Varios de los modelos incluidos en la Tabla1, en particular los modelos ARX, pueden reformularse como una relacin lineal en los parmetros:

II.

CONCLUSIONES

Se puede concluir que la herramienta ARMAX hace mucho ms fcil y ms exacta la identificacin de parmetros, por lo que se est implementando con mayor fuerza actualmente, adems esta herramienta tambin se puede implementar en Matlab lo que la hace an ms atractiva para el usuario.

III. BIBLIOGRAFIA
En un modelo ARX el vector de mediciones (k) y el vector de parmetros (k) quedan definidos por: [1] http://issuu.com/ceditec/docs/compendio_2 010_i (I+i Investigacin aplicada e innovacin. Volumen 4 - N 1) [2] http://wwwe.espe.edu.ec:8700/bitstream/21 000/167/1/T-ESPE-025567.pdf (Tesis) [3] http://www2.ing.puc.cl/iee3692/apuntes/cap 3.pdf (apuntes de estimacin de parmetros)

En un modelo ARMAX la relacin entradasalida:

se puede expresar como: en donde,

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