Sistemas lgicos y secuenciales

Prof. Mara Jess de la Fuente Aparicio Dpt. Ingeniera de Sistemas y Automtica Facultad de Ciencias Universidad de Valladolid

Indice
Sistemas de eventos discretos Lgica combinacional Sistemas secuenciales Autmatas programables (PLC)
Arquitectura y Funciones Programacin

Control de procesos batch (por lotes) Sistemas de seguridad

Sistemas de eventos discretos

Muchos procesos no son continuos Sus variables solo admiten un nmero finito de valores Los valores de las variables no cambian de forma continua en el tiempo, sino en instantes determinados (eventos). Problemas de control lgicos y secuenciales

Estados discretos

Motor: En marcha o parado

Depsito: Con lquido o vaco

Vlvula: Abierta o cerrada

Instrumentacin
Los sensores slo toman dos valores y cambian cuando ocurre un evento: Detector de nivel mnimo: cuando el nivel desciende del valor mnimo se activa / o desactiva la seal del sensor

Circuito cerrado

Circuito abierto

NO / NC: Normalmente abierto / cerrado

Instrumentacin
Termostato: Cuando la temperatura supera un lmite se activa/desactiva el sensor Presostato 0 Temp TS Proceso PS 1 5V

Instrumentacin (Detectores)
Emisor Detector de presencia Receptor Final de carrera

Instrumentacin (Actuadores)
~

Vlvula on/off Electrovlvula Arrancador de motor Vlvula neumtica

Vlvula de solenoide

Sistemas combinacionales
Las respuestas dependen solo del valor actual de las entradas a travs de las funciones lgicas Y, O, NO SI ( condiciones lgicas ) ENTONCES ( acciones) Asociados a alarmas o lgicas de operacin

Lgica combinacional
AND 1 0 1 1 0 0 0 0
OR 1 0 1 1 1 0 1 0

NOT

1 0

0 1

A.B A+B A

AND OR NOT

Leyes de Morgan

(A + B) = A.B A.B = A + B

Puertas lgicas
A B A B & A.B A 1 A

A+B

Nomenclatura DIN

Las expresiones lgicas pueden asimilarse a circuitos elctricos en que las condiciones cierto o falso corresponden a presencia o ausencia de seal y la conclusin se expresa en trminos de la seal de salida

Circuitos lgicos (Bloques funcionales)

C D A B A C B & A.B + C.D & A & (C+B).A 1

1 1

Diagramas (escalera) de contactos

+ -

Corriente

Si el interruptor est cerrado circula corriente y se activa la bombilla

Las expresiones lgicas pueden asimilarse a circuitos elctricos en que las condiciones cierto o falso corresponden a contactos cerrados o abiertos y la conclusin se expresa en trminos de circula corriente o no

Diagramas de contactos (Diagrama de escalera)

Carga

contactor

Contacto normalmente abierto + Normalmente est abierto pero si se cumple una condicin lgica se cierra y se activa la conclusin

Contacto normalmente cerrado Normalmente est cerrado y se activa la conclusin, pero si se cumple una condicin lgica se abre y se desactiva la conclusin

Lgica combinacional con contactos

A B A.B La lampara se enciende si A y B estn cerrados

A+B

La lampara se enciende si A B estn cerrados

Diagramas de contactos
+ A C B Elemento a activar D -

Funcin lgica: (A+B).C.D

Rels
La mayora de las veces la corriente que circula por el circuito es demasiado pequea para activar un dispositivo ( bombilla, motor, horno). Para esto necesitamos un rele ~ Carga
mecnico estado slido

S1 S2

bobina

SI (S1= cerrado y S2= cerrado) ENTONCES carga activada

rel

El rel permite activar la caga con una corriente ms grande

Diagramas de contactos
Normalmente, la corriente que circula por un circuito lgico es muy pequea como para activar la mayora de los dispositivos (Bombillas, motores, sirenas, etc.) Por eso se utilizan rels como elementos de activacin.

bobina de rel +
S1 S2 X1

En el diagrama de contactos (escalera) slo se representa la bobina del rel

Diagrama de contactos
S1 S2 no tienen por que ser contactos, sino cualquier otro elemento: temporizadores, contadores, pulsadores, etc. que de una seal lgica 0 - 1 bobina de rel +
S1 S2 X1

Pulsador normalmente abierto Pulsador normalmente cerrado

X2
+ -

S2

Ejemplo
S1 P1

X1 M

~
Rel inverso

La botella debe detenerse al final de la cinta y recibir la dosis de producto

S1

P1 X1

S1

S2 X2

Ejemplo: sistema de seguridad

X1
TC TT TS

u Vapor
TS
LS

Reactante T Reactor Producto

+
LS

X1

Se cierra el vapor si la temperatura o el nivel estn fuera de lmites

Procesos Secuenciales / procesos batch

A
M

Sucesin de etapas de operacin con acciones especficas y condiciones de transicin entre ellas 1 2 3 4 Espera Carga Operacin Descarga

Descarga

Grafos de transicin de estados

Espera 1 A
M

Tanque vacio Descarga 4

Arranque 2 Carga Tanque lleno 3

Estados Transiciones

Operacin terminada

Operacin

Grafos de transicin de estados

Las transiciones se formulan como funciones lgicas de las entradas. Una transicin se activa cuando se est en el estado y la funcin lgica asociada tiene un valor cierto. Cada estado lleva asociadas una serie de acciones especficas

Procesos sncronos y asncronos

Sncronos: Los cambios de estado ocurren solo en instantes determinados establecidos por los pulsos de sincronizacin de un circuito reloj Asncronos: Los estados cambian en funcin del valor de las entradas, sin requerir tiempos especficos

SFC / Grafcet
SFC Sequential Function Chart Lenguaje grfico para describir secuencias Antecedentes: Redes de Petri Muy similar a Grafcet Puede usarse a distintos niveles Estados, transiciones y acciones

SFC
estado transicin
Oper1 Llenado

Cuando la condicin lgica asociada a una transicin es cierta (y el proceso se encuentra en el estado anterior) se desactiva la etapa anterior y se activa la siguiente, ejecutndose las acciones asociadas a esta. La condicin lgica puede expresarse en varios lenguajes IEC 61131

Variables asociadas a una etapa: etapa.X = 1 si el proceso est en esa etapa, 0 si no est etapa.T = tiempo transcurrido desde que se activa

Comienzo
Start

SFC / Grafcet
Transicin Condicin lgica asociada a una transicin
Llenado Acciones de una etapa

Oper1

Oper2

Descarga

Caminos divergentes y convergentes (solo uno est activo simultneamente)

Stop

Secuencias simultaneas
Start

Llenado

Divergencia simultanea: se activan Oper1 y Oper2 en paralelo

Oper2 Oper4

Oper1 Oper3

Descarga

Convergencia simultanea: cuando Oper3 y Oper4 estn activas y se cumple la transicin se pasa a Descarga

Acciones
Cualificador: indica cuando se ejecuta la accin Accin: Nombre nico que describe la accin, bien en el SFC, o mediante alguno de los lenguajes IEC Variable indicadora opcional
N Abrir vlvula valveA

Etapa

ValveA := ON

Acciones / Cualificadores
N Abrir vlvula valveA

N S R Dx L

Se ejecuta cuando la etapa est activa Se comienza a ejecutar cuando la etapa est activa y continua hasta un reset reset de una accin anterior Comienza a ejecutarse x sg despus de que la etapa est activa y mientras est activa Se ejecuta solo una vez al activarse la etapa

Ejemplo
E1 Arranque = 1 Tanque vacio =1 E2 N

C D

Vlvulas A y B abiertas

Tanque lleno = 1 E3 N Vlvula C abierta, Motor M arrancado Temperatura alta = 1 & han trancurrido 20 min E4 N Vlvula D abierta

Autmatas programables. Controladores lgicos programables (PLC)

Dispositivos programables orientados a implementar funciones lgicas y secuenciales conectados a un proceso Finales de los 60s Modicon

CPU Comunicaciones Tarjetas I/O Alimentacin http://www.plcs.net/contents.shtml

Alimentacin

TSX Nano

Entradas / salidas

Display

RS232:
Conexin con el ordenador

Arquitectura
A bus RAM ROM

CPU

A: Alimentacin y Bateria Distintos tipos de tarjetas de entrada/salida

Tarjetas de entrada /salida (I/O)

Las tarjetas de entrada contienen rels, transistores, etc (contactos) conectados al mundo exterior: sensores, pulsadores, etc. Que reciben las seales de campo y las convierten a valores 0/1 en la memoria del PLC Las tarjetas de salida contienen rels de salida, transistores, etc. (bobinas) conectadas al mundo exterior: solenoides, luces, etc., Ellos les envan seales on/off de acuerdo a los valores 1/0 de la memoria del PLC El software del PLC contiene rels virtuales, contadores, etc., usados para implementar las funciones lgicas y secuenciales necesarias.

Operacin del PLC / Ciclo de trabajo

Memoria de programa

Memoria Imagen de las entradas

CPU

Memoria Imagen de las salidas

Tarjetas de entrada

Memoria de datos

Tarjetas de salida

Sensores del Proceso

Scan: tiempo gastado en ejecutar un ciclo. Registros: almacenamiento de la informacin

Actuadores del Proceso

Programacin
PC consola

Programacin mediante software de configuracin Transferencia al PLC mediante conexin RS-232 o red Distintas formas de ejecucin del programa: cclica, a una hora, por evento, etc Posibilidad de supervisin/ depuracin del PLC desde el PC

PC + autmata

Lenguajes IEC 61131-3

Diagrama de funciones secuenciales: Grafcet (SFC). Estructura la organizacin interna de un programa: cuatro lenguajes de programacin: Texto estructurado (ST) ~ Pascal Diagramas de bloques funcionales (FB) Diagramas de escalera (LD) Lista de instrucciones (IL)

http://www.plcopen.org

Diagramas de escalera (Ladder Diagrams)

Programacin grfica Usados por la semejanza con los diagramas de contactos: trata de imitar los diagramas de circuitos elctricos con rels, contadores, etc.. Los escalones se ejecutan secuencialmente desde el arriba a abajo, de izquierda a derecha
S1 P1 X1 X1 X2

Automantenimiento
Arranque y parada de un motor con dos pulsadores
A P X X

Tambin:

SET

RES

Lenguaje de instrucciones

Programar sistemas secuenciales con Diagramas de contactos

En procesos secuenciales:
Escalones para activar las etapas Escalones para activar las transiciones entre etapas Escalones para implementar las acciones asociadas a cada etapa

Ejemplo: etapas
A B
M

Etapas T1 E2 E1

E1 T2

E3

E2

C
E2 TS T3 E4 E3

D E etapa T condicion de salto de etapa Inicializacin

E4 E3 T4 E1 . . . E4

Salto de etapa
A
M

. . . Arranque

Condicin de salto de etapa T2

E1

B
E2

Depsito lleno T3 Termostato

TS E3

T4

E etapa T condicion de salto de etapa

Depsito vaco E4 . . .

T1

Acciones
A B
M

. . . Vlvula E2 A B

C
TS E3

C M

D
E4

E etapa A,B,C,D Electrovlvulas

Temporizadores
e TMR n

Ton Timer on delay. La salida se activa n periodos despus de que se active la entrada. El temporizador se resetea si la entrada se desactiva antes de n. La salida se activa n periodos despus de que se active e. Si e se desactiva antes de n, el temporizador conserva el tiempo acumulado. El temporizador solo resetea si se activa la entrada de reset.

e TMRA n reset

Salto de etapa
A
M

. . . Arranque

Condicin de salto de etapa T2

E1

B
E2

Depsito lleno T3 Termostato

TS E3

TMR 20

T4

Se requiere permanecer un cierto tiempo 20 sgs en la etapa 3 antes de iniciar la descarga

Depsito vaco E4 . . .

T1

Contadores
e CTU n reset

up down reset UDC n

La salida se activa cuando ha cambiado n veces de valor de falso a cierto. El valor del contador se pone a cero cuando se activa la lnea de reset.

Redes de PLCs / buses de campo

ASI BITBUS MODBUS UNITELWAY OPC . Entre PLCs Con la instrumentacin

TSX Nano
9 (%I0.0 a %I0.8). (Lgica positiva) Nmero de salidas: 7 (%Q0.0 a %Q0.6), todas digitales a rel. Posibilidades de expansin: 1 autmata como extensin de entradas/salidas. 3 autmatas como extensin de autmata.
Nmero de entradas:

Semforos

TSX Nano
Cada autmata dispone de un selector que indica su configuracin. Posicin en 0: autmata individual maestro. Posicin en 1: autmata como extensin de entradas/salidas del maestro. Posicin en 5, 6 y 7: autmata configurado como extensin de autmata.

Extensin de E/S

Extensin de autmata y E/S

Nomenclatura de E/S

Conexionado

Nomenclatura de variables

Bloques funcionales

SIF SIS

SIL

Sistemas para asegurar una operacin segura y un parada controlada cuando sea necesario IEC 61508 (ISA S84.01), IEC61511 standards SIF Safety Instrumented Function (Conjunto de acciones que protegen frente a un determinado riesgo) SIS Safety Instrumented Systems (Sistemas Instrumentados de Seguridad) (compuestos por varios SIF) SIL Safety Integrity Level (1, 2, 3) (Nivel de proteccin de un SIF) El diseo del sistema de control y el sistema de seguridad ha de hacerse conjuntamente pero la implementacin debe ser separada.

SIS
X1
TC TT TS

u Vapor
LS

Reactante T Reactor Producto

1 Sensores (distintos de los del sistema de control y cableados independientemente) 2 Lgica de actuacin implementada en un PLC independiente 3 Actuadores Debe proporcionarse el dato de tiempo medio entre fallos

SIS

SIL de un SIF