Automação e Comando

AUTOMAO E COMANDO
Curso Profissional de Tcnico de Electrnica, Automao e Comando
1 Edio: Julho de 2009
Lus Jernimo
ndice
Introduo 1
Captulo 1 Autmatos Programveis Iniciao Apontamentos para CEFs Introduo Automao Questionrio Teoria Autmatos CPM1A/2A OMRON Questionrio Exemplos de Programao (Funes Bsicas) Exemplos de Programao (Blocos Lgicos) Exemplos de Programao (memria, temporizao, contadores) CX Programmer Tutorial Exemplos Prticos de Aplicao Trabalhos de Avaliao Tutorial Trilogi Teste Sumativo
3 4 19 22 24 32 35 42 48 60 69 73 81 92
Captulo 2: Projectos de Automatismos Sequenciais (Grafcet) Mtodo Grafcet Projecto Exemplo Parque Estacionamento em CX Programmer Trabalhos de Avaliao Teste Sumativo
102 103 114 139 148
Captulo 3: Automatismos Electromecnicos Rel Questionrio Contactor Questionrio Sensores e Detectores Questionrio Montagens
151 152 154 156 158 162 165 168
Captulo 4: Pneumtica Introduo Verso 1: Compressores Questionrio Actuadores (Cilindros e Motores) Questionrio Vlvulas Questionrio Verso 2: Compressores Questionrio Circuitos de Accionamento de Actuadores Pneumticos Trabalhos de Laboratrio Introduo Pneumtica (3) Actuadores Pneumticos Vlvulas Electropneumticas Accionamento de Actuadores Pneumticos Trabalhos de Laboratrio Teste Sumativo
171 172 173 179 182 184 187 190 192 197 201 206 210 211 213 217 224 225
Recursos Online O Autor
229 231
Automao e Comando
Introduo
INTRODUO
O presente livro tenta preencher uma lacuna que se verifica na existncia de manuais adequados ao Curso Profissional de Tcnico de Electrnica, Automao e Comando. Com o lanamento do ensino profissional de nvel 3, secundrio (10, 11 e 12 ano de escolaridade), em 2006/2007, constata se que a rea tcnica destes cursos muito abrangente e que, assim, no existe literatura adaptada sua leccionao e aprendizagem. Os livros que existem no mercado sobre os temas a abordar cobrem, todos eles , apenas uma parte de uma qualquer disciplina do curso. Por outro lado, a espera(na) que possamos ver no futuro algo editado que corresponda s expectativas e necessidades de alunos e professores, muito tnue, devido precisamente estreiteza de mercado. Perante este panorama e com base na nossa experincia de professores deste curso, decidimos avanar para a elaborao de manuais adaptados necessidade da nossa escola/curso, mas que podero ser teis noutras escolas que ministrem o mesmo curso, ou outro similar, em que alguns dos temas aqui tratados tambm faam parte do seu programa. Para os tcnicos que laboram diariamente em trabalhos relacionados com alguma das temticas por ns abordadas e para o pblico curioso em geral acerca da automao, os livros tambm podero ser de alguma utilidade. Lanmos pois, no ano lectivo transacto, dois livros: Tecnologias Aplicadas, mdulos 1 a 6 Curso Profissional de Tcnico de Electrnica, Automao e Comando Curso Bsico de Electrnica Prtica Essencialmente dedicado construo de placas de circuito impresso, profusamente ilustrado, com metodologia passo a passo, abarcando ainda outros temas da electrnica prtica como as ferramentas a usar, cuidados a ter, aparelhagem de medida, componentes, etc. Publicamos agora este livro, cujo contedo maioritariamente dedicado ao estudo e aplicao de Autmatos Programveis mas que, como pretendemos que o mesmo seja adoptado na disciplina de Automao e Comando, ter tambm captulos dedicados aos: Mdulo 1 Automatismos Industriais (Rels e Contactores, Fora Motriz); Mdulo 2 Pneumtica O grosso do livro, todavia, como afirmmos, centra se nos autmatos programveis. Quanto a este aspecto h que salientar: Todo o texto do livro que se refere a aplicaes prticas se baseia nos autmatos da Omron, uma vez que so aqueles que temos disponveis na nossa escola. No entanto, como a
Automao e Comando
Introduo
abordagem que utilizamos a da introduo primordial de conceitos tericos que serviro de sustentao aos trabalhos prticos a realizar, muito do que aqui explanado utilizvel em autmatos de qualquer marca ou, nalguns casos, s lo aps algumas pequenas transformaes e adaptaes s especificidades dos mesmos. Sendo esta ltima (a aprendizagem genrica da programao de autmatos) a nossa inteno primordial, desenvolvemos no nosso livro a aprendizagem da utilizao de um software genrico (independente do autmato que se v usar). O objectivo principal das nossas aulas, e que se reflecte na presente obra, a aprendizagem da programao dos autmatos. Neste aspecto, como sabemos, para saber programar, nada melhor que comear a programa, razo pela qual privilegimos uma abordagem extensiva da aprendizagem atravs de problemas prticos que os alunos tm de resolver de forma o mais autnoma possvel. Como consequncia, o livro est pejado desses exemplos, dos quais tentamos sempre apresentar o respectivo programa (grafcet e/ou ladder), fornecendo ainda, no fim do livro, os links em que esses programas podem ser recolhidos. A nvel de software utilizado, para alm do j citado generalista Trilogi, usmos ainda o Syswin e o CX Programmer, ambos da Omron, sendo este ltimo o software que utilizado no dia a dia de trabalho dos programadores de autmatos actuais. O livro inicia se com uma abordagem bsica aos autmatos programveis e sua programao, sendo que esta primeira parte foi elaborada tendo em ateno o Curso de Educao e Formao de Electricista de Instalaes, nvel 2, que tambm ministramos. No entanto ela aproveitar a todos como porta de entrada neste mundo maravilhoso da automao, designadamente da programao; Segue se depois a abordagem mais desenvolvida e aprofundada da mesma temtica. Tivemos ainda o cuidado de, em cada captulo, correspondente a um mdulo da disciplina, incluir vrios links para recursos online sejam eles vdeo tutoriais, vdeos de trabalhos efectuados pelos alunos, representao dos programas correspondentes aos trabalhos, e mesmo os prprios programas para download, entre outros. No final de cada captulo existe tambm um teste de avaliao sobre o captulo/mdulo, para alm dos questionrios que povoam esses mesmos captulos. O manual estrutura se da seguinte forma: Captulo 1: Autmatos Programveis; Captulo 2: Programao de Autmatos Programveis (Ladder); Captulo 3: Projectos de Automatismos Industriais (Grafcet); Captulo 4: Automatismos Industriais (Rels, Contactores, Fora Motriz); Captulo 5: Pneumtica.
Automao e Comando
Captulo 1: Autmatos Programveis
Captulo 1
x Autmatos Programveis o Iniciao Apontamentos para CEFs o Introduo Automao o Teoria Autmatos CPM1A/2 OMRON o Exemplos de Programao o Tutorial CX-Programmer o Tutorial Trilogi
Automao e Comando
Iniciao Apontamentos para CEFs

Autmatos Programveis 1. Definio So equipamentos destinados a controlar e comandar uma enorme variedade de circuitos elctricos, quer de iluminao quer de fora motriz (motores). Por exemplo, numa fbrica, todos os circuitos elctricos podem ser comandados e controlados por autmatos programveis. No caso da iluminao as lmpadas podem ser ligadas e desligadas automaticamente, a horas diferentes, a iluminao de uma zona da fbrica pode ser reduzida a uma determinada hora, etc. No caso da fora motriz, os autmatos podem controlar, sem presena humana, a velocidade de uma passadeira rolante contendo peas, o manuseamento dessas peas por robots, a montagem e embalagem das peas, o funcionamento de um elevador, etc. Esta flexibilidade consegue-se porque os autmatos so programveis, isto , como num computador, podemos gravar na sua memria a sequncia de aces que pretendemos que ele faa. Depois de concluda a programao e ligados os equipamentos, s correr o programa. 2. Objectivo No nosso caso vamos aprender como programar o autmato, de forma a comandarmos a iluminao de uma escada de um prdio de 4 andares, mas de forma completamente flexvel, ao contrrio do que conseguimos com o automtico de escada. Por exemplo, podemos querer que : - Por razes de economia, s acendam as lmpada de 1 andar, medida que a pessoa vai subindo as escadas e premindo o boto do andar respectivo; - Acendam as lmpadas da metade dos andares correspondente ao boto premido, como fizemos atravs de 2 automticos de escada; - O tempo de acendimento das lmpadas de cada andar (ou grupo de andares) seja diferente; - Outras combinaes. Sublinhe-se que esta flexibilidade ainda acrescida de uma outra vantagem importante: Podemos alterar a forma como queremos que o circuito funcione, mexendo apenas no autmato, mais propriamente na sua programao, enquanto no caso dos circuitos clssicos teramos de mexer tambm no circuito (ligar/desligar fios, montar/desmontar aparelhos, etc.) 3. Metodologia - Aprender as Funes Bsicas de programao do autmato, necessrias a que possamos atingir os nossos objectivos de comandar a iluminao da escada do prdio; - Programar essas funes no autmato; - Elaborar o programa de comando pretendido; - Testar o programa no autmato; - Aprender como se liga o autmato aparelhagem do circuito (botes, lmpadas, etc.); - Programar o autmato com o programa de comando pretendido;
Automao e Comando - Experimentar.
4. Representao de um Programa/Circuito F I L N
Nesta representao da derivao simples, para a lmpada (L) acender (ON), temos de ligar (ON) o interruptor (I). Se o interruptor estiver desligado (OFF), como na figura, a lmpada est apagada (OFF). Dizemos que o interuptor a entrada do circuito e a lmpada, a sada. Isto ainda no um programa. Para colocar este circuito como um programa de autmato programvel, temos 2 hipteses: - Programao grfica ou Ladder; - Programao com lista de instrues 5. Programao Grfica / Ladder
00.01
01.07
Os nomes do interruptor e da lmpada tm de obedecer s regras impostas pelo fabricante para as entradas e sadas. Entradas comeam por 00.00 e podem ir at 00.15; as sadas comeam por 01.00 e podem ir at 01.07 6. Programao com Lista de Instrues (do mesmo circuito) Endereo 0000 0001 0002 Instruo LD OUT END Operando 00.01 01.07
> Write > Write > Write
Para j, no nos preocupemos com os > Write que sero explicados adiante. 7. Funes Bsicas 7.1 Funo AND (E, em Portugus) Suponhamos que agora complicvamos um pouco o circuito. Pretendemos que a lmpada s acenda se 2 interruptores estiverem ligados em simultneo. Outra forma de dizer isto que pretendemos que a lmpada acenda (ON) apenas quando o interruptor I1 e o interruptor I2 estiverem ligados (ON). A palavra chave na frase anterior e, da o nome da funo.
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a) Programao Grfica (ou Ladder)
00.01
00.02
01.07
b) Programao com Lista de Instrues Endereo Instruo Operando 0000 LD 00.01 0001 AND 00.02 0002 OUT 01.07 0003 END 7.2. Funo OR (OU em Portugus) Desta vez, vamos supor que queremos que a lmpada acenda logo que um dos 2 interruptores do circuito seja ligado ou, dito de outra forma, que a sada fique activada (ON) se o Interruptor 1 ou o Interruptor 2 forem activados/ligados (ON). Agora, a palavra chave o ou, da o nome desta funo.
a) Programao Grfica (ou Ladder)
00.01
01.07
00.02 b) Programao com Lista de Instrues Endereo Instruo Operando 0000 LD 00.01 0001 OR 00.02 0002 OUT 01.07 0003 END Apenas com estas 2 funes bsicas, podemos construir uma infinidade de circuitos de controlo, atravs da associao de vrias. Vejamos um exemplo:
Automao e Comando Programao Grfica ou Ladder
00.01
00.05
00.11
01.07
00.02
00.00
Sers capaz de escrever o programa ladder correspondente? Tenta, antes de ver a resoluo: Programao com Lista de Instrues Endereo Instruo Operando 0000 LD 00.01 0001 OR 00.02 0002 LD 00.05 0003 LD 00.11 0004 OR 00.00 0005 AND LD 0006 AND LD 0007 OUT 01.07 0008 END Nota que h outras maneiras de efectuar este programa. Por exemplo: Endereo 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0005 0006 Instruo LD OR LD AND LD LD OR AND LD OUT END Operando 00.01 00.02 00.05 00.11 00.00 01.07
Ou seja, cada vez que se faz um LD o autmato vai interpret-lo como um bloco. Depois podemos fazer qualquer operao (AND ou OR) com os 2 ltimos blocos definidos. Se usarmos o AND LD ou o OR LD feita a operao com os 2 ltimos blocos definidos e d-se origem a um outro bloco, resultado dessa operao. 7.3. Entradas (ou Sadas) Negadas At aqui temos trabalhado apenas com entradas e sadas no negadas. Isso corresponde, por exemplo no caso das entradas, a termos no circuito real, por exemplo, um interruptor Normalmente Aberto (NA). Quando escrevemos a instruo, o Autmato vai ler o estado real do Interruptor (ON ou OFF). Por vezes (por ex. quando temos um interruptor Normalmente Fechado (NF) ) pode-nos interessar ler a entrada (estado do interruptor) negada, isto , se o interruptor estiver ON o Autmato l OFF e
Automao e Comando
vice-versa. Vejamos como funciona, atravs de um exemplo que no mais que a alterao do ltimo exemplo que vimos:
a) Programao Grfica ou Ladder
00.01
00.05
00.11
01.07
00.02
00.00
Sers capaz de escrever o programa ladder correspondente? Tenta, antes de ver a resoluo: b) Programao com Lista de Instrues Endereo Instruo Operando 0000 LD 00.01 0001 OR 00.02 0002 LD 00.05 0003 LD NOT 00.11 0004 OR NOT 00.00 0005 AND LD 0006 AND LD 0007 OUT 01.07 0008 END Como vemos, basta acrescentar a instruo NOT na entrada a ser lida.
7.4. Temporizaes Uma das componentes muito usada, e que vamos utilizar no nosso circuito de comando da iluminao de uma escada de um edifcio de 4 andares, a temporizao. Para implementar uma temporizao:
10
Automao e Comando
Programao Grfica ou Ladder
00.00
KEEP HR15
00.01
TIM0 HR15 #0100
TIM0
01.05
Repare-se que: a) A entrada 00.00 um um interruptor ou boto de presso que vamos usar para iniciar a temporizao. b) O bloco KEEP uma instruo que funciona como memria (pode estar ON ou OFF como resultado da nossa actuao em 00.00. Ele tem 2 entradas. 1 para pr (a sada do) bloco a 1 ( a de cima) e outra para pr o bloco a zero ( a de baixo). A sada do bloco KEEP identificada, neste exemplo, por HR15. Existem outras que podemos usar se precisarmos. No nosso caso, o boto/entrada 00.00 serve para pr o KEEP a 1 (ON) e a entrada 00.01 para o pr a 0 (OFF). c) O bloco TIM0 faz a temporizao pretendida. Como funciona por dcimos de segundo, vamos ter de fornecer o n de dcimos de segundo que queremos, prcedido sempre pelo carcter #. No nosso caso queremos fazer uma temporizao de 10 segundos ( = 100 dcimos de segundo), por isso temos de indicar #100 d) Funcionamento do circuito/programa: Premimos a entrada/boto de presso 00.00; Isso coloca o bloco KEEP a 1 (ON), ou seja coloca a 1 (ON) a sua sada HR15; Como HR15 funciona como entrada do bloco TIM0, nessa altura o bloco TIM0 comea a contar o tempo indicado (10 segundos); No final do tempo, a sada do temporizador (inicialmente a OFF) passa a ON e fica assim at o limparmos, o que se consegue actuando na sua entrada de Reset (no nosso caso a entrada 00.01), ficando ento pronto pra nova temporizao. Como TIM0 funciona como entrada da sada 01.05, ao fim dos 10 segundos (depois de premirmos o boto 00.00) a sada tambm fica activada (ON), por exemplo lmpada acesa se ligarmos essa sada a uma lmpada.
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Automao e Comando
Est assim consumada a temporizao. Neste caso usmos a temporizao para ligar uma lmpada ao fim de 10 segundos. b) Programao com Lista de Instrues LD 00.00 LD 00.01 KEEP HR 015 LD HR 015 TIM 00 #100 LD TIM 00 OUT 01.05 END
8. Comando da Iluminao das Escadas de Um Edifcio de 4 Pisos Com aquilo que j vimos, estamos em condies de executar o nosso projecto de comando de um circuito de iluminao para de uma escada de um edifcio de 4 pisos. E com uma flexibilidade total. Podemos, por exemplo, programar o autmato de modo a que: a) Sempre que se prime qualquer dos 4 botes de presso (1 por piso), as lmpadas acendem todas durante um determinado intervalo de tempo (ex: 1 minuto), ao fim do qual voltam a apagar-se; b) Quando se prime um dos botes dos 2 primeiros pisos, acendem apenas as lmpadas referentes as esses pisos. O mesmo para para os 2 restantes pisos; c) Cada boto faa apenas acender a lmpada correspondente a esse piso; d) O tempo em que cada lmpada (ou grupo de lmpadas) est aceso, seja diferente; e) Etc. A imaginao (e a necessidade) o limite. Vamos mostrar de seguida como se implementa/programa uma dessas possveis solues:
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Automao e Comando
Alternativa 1: Cada boto de presso comanda apenas a lmpada do seu piso a) Diagrama Ladder RC 00.00 TIM0 KEEP HR 00 PRI 00.01 KEEP TIM 01 HR 01 SEG 00.02 KEEP TIM 02 TER 00.03 KEEP TIM 03 HR 03 HR 02
TIM0 HR 00 #0100
TIM1 HR 01 #0100
TIM2 HR 02 #0100 TIM3 HR 03 #0100
HR 00
SRC 01.00
HR 01
SPRI 01.01
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Automao e Comando
HR 02
SSEG 01.02
HR 03
STER 01.03
Funcionamento do Circuito Esta soluo corresponde ao caso em que cada boto de cada andar (entradas 00.00, 00.01, 00.02 e 00.03) comandam apenas a lmpada, ou lmpadas, respeitantes ao seu andar. Assim, nesta implementao, o morador deveria premir o boto correspondente a cada andar por onde ia passando. O tempo que cada lmpada de cada andar est acesa pode ser definido independentemente, isto , posso ter tempos diferentes para cada piso. No exemplo foi escolhido um tempo de acendimento igual para todas as lmpadas 10 segundos. Isso denotado pelos #0100 explicitados em cada Temporizador. De salientar que o Autmato, no que toca a temporizadores, trabalha com a unidade dcimo de segundo, isto , para programarmos uma temporizao de um segundo devemos escrever #0010 (10 unidades/dcimos de segundo). Agora j se v porque 10 segundos corresponde ao nosso #0100. Cada bloco KEEP funciona como uma memria. Como o arranque do circuito se d atravs de um boto de presso ( e no um interruptor que mantm a sua posio de fechado), preciso que o sistema memorize que o boto j foi premido. Essa informao precisa ser memorizada, pois se o boto actuasse directamente no Temporizador (TIM) no se conseguia fazer a temporizao pois estes TIM s realizam a temporizao se a sua entrada estiver activa. Assim, quando actuamos no boto de presso (mesmo que apenas momentaneamente), isso faz a sada do KEEP ficar ON (de forma permanente) a entrada de cima do KEEP a entrada de SET do KEEP (pe a sua sada a ON) - . Essa sada funciona como entrada do TIM e, como fica permanentemente ON, permite ao temporizador contar o tempo programado. Esta sada do KEEP tambm funciona como entrada das nossas lmpadas, por isso estas acendem logo que o KEEP correspondente fica ON, isto , logo que o boto de presso activado, como queremos. e ficam acesas por quanto tempo? Para isso temos de ver que no final da temporizao o Temporizador ( a sua sada) passa a ON. Como esta sada funciona como entrada de Reset do KEEP, este , nessa altura, posto OFF e, consequentemente, a lmpada respectiva apaga-se. b) Lista de Instrues LD 00.00 LD TIM 00 KEEP HR 00 LD 00.01 LD TIM 01 KEEP HR 001
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Automao e Comando LD LD KEEP LD LD KEEP LD TIM 00 #0100 LD TIM 01 #0100 LD TIM 02 #0100 LD TIM 03 #0100 LD OUT LD OUT LD OUT LD OUT END 00.02 TIM 02 HR 002 00.03 TIM 03 HR 003 HR 000
HR 001
HR 002
HR 003
HR 000 01.00 HR 001 01.01 HR 002 01.02 HR 003 01.03
2 Alternativa Acendem todas as lmpadas do edifcio logo que qualquer boto de presso actuado Lista de Instrues LD 00.00 OR 00.01 OR 00.02 OR 00.03 LD TIM 00 KEEP HR 001 LD HR 001 TIM 00 #0100 LD HR 000 OUT 01.00 OUT 01.01 OUT 01.02
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Automao e Comando OUT END 01.03
Como exerccio, desenhe o respectivo diagrama Ladder 3 Alternativa Os botes dos 2 primeiros pisos fazem acender as lmpadas deses 2 primeiros pisos e os botes dos 2 ltimos pisos fazem acender as lmpadas desses 2 ltimos pisos. Lista de Instrues LD 00.00 OR 00.01 LD TIM 00 KEEP HR 000 LD 00.02 OR 00.03 LD TIM 01 KEEP HR 001 LD HR 000 TIM 00 #0100 LD HR 001 TIM 01 #0100 LD HR 000 OUT 01.00 OUT 01.01 LD HR 001 OUT 01.02 OUT 01.03 END
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Automao e Comando 9. Questes Prticas
Para poderes inserir e testar estes programas, e todos os outros, no Autmato, h que ter em ateno os seguintes pontos: a) Inserir e Gravar o Programa a.1. Ao ligar o autmato, aparece no seu visor o pedido para inserir o password. Como o nosso no tem qualquer password inserido (veremos depois como se faz), devemos Premir sequencialmente as teclas: CLEAR > MONTR > CLEAR a.2. Colocar o Autmato no modo Program (h um selector para isso tem 3 posies: Program / Monitor / Run) de modo a que possamos inserir e gravar o nosso programa. a.3. Limpar o autmato de outros programas que possa conter. Para isso, premir sequencialmente as seguintes teclas: CLEAR > PLAY/SET > NOT > REC/RESET > MONTR > CLEAR a.4. O Autmato mostra o endereo inicial da sua memria (0000), que o endereo em que devemos, sempre, comear a escrever o nosso programa, isto devemos escrever a 1 instruo do programa na posio de memria 0000. a.5. Aps escrevermos a 1 instruo, premir a tecla WRITE. a.6. O autmato posiciona-se na posio de memria seguinte (0001), onde devemos, da mesma maneira, escrever a 2 instruo do nosso programa, seguindo-se WRITE. a.7. Escrever as instrues seguintes do programa, concluindo sempre cada uma delas com a presso na tecla WRITE. Esta tecla (WRITE) serve para que o Autmato grave na sua memria a instruo que acabmos de escrever. a.8. A instruo END serve para concluir o programa e deve ser, sempre, a ltima instruo de cada programa. Para a escrever, temos de: premir a tecla FUN > escrever 01 (cdigo da instruo) > WRITE b) Testar o Programa Para testar o programa introduzido, devemos: b.1. Mudar o modo do Autmato de Program para RUN (quer dizer que vamos correr run o programa antes introduzido e gravado). b.2. Premir a tecla CLEAR para podermos ver o contedo dos endereos onde escrevemos o programa, e assim podermos ver o que est a acontecer com as entradas e/ou sadas. Podemos mudar o endereo do programa a observar atravs das teclas de direco:
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Automao e Comando
c) Ligar as Entradas e Sadas a Componentes concretos (Botes de Presso, Lmpadas, etc.) Entradas do circuito: Podem ser interruptores, botes de presso, etc. So ligadas s entradas do autmato, que so identificadas por 000 a 011 (usando o nosso autmato como exemplo). Deve ter-se em ateno o COMUM (COM) de cada uma das entradas ou grupos de entradas a usar. A figura mostra a ligao de um interruptor entrada 011 do autmato. S se deve ligar o que est fora do rectngulo que representa o autmato.
24V DC
000 001 COM 002
...
010 011 COM
Sadas do circuito: Podem ser lmpadas, motores, etc. Devem ser ligadas s sadas do autmato (100 a 107). A figura mostra a entrada 100 ligada a uma lmpada, usando o COMUM dessa sada; as sadas 104 e 105 ligadas cada uma delas a um motor, usando o COMUM do grupo de sadas 104 a 107. Como existem vrios comuns, significa que podemos ligar sadas alimentadas a vrias tenses (contnuas ou alternadas), como por ex. 220VAC, 24VDC, 24VAC, etc.
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Automao e Comando
bobina
100
COM
...
104
105
106
107
COM
220V
24V
24V
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Automao e Comando Ligao de Entradas e Sadas
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Automao e Comando
INTRODUO AUTOMAO
Definio A automao a tecnologia relacionada com a aplicao de sistemas mecnicos, elctricos e electrnicos, apoiados em meios computacionais, na operao e controlo dos sistemas de produo.
Objectivos Gerais da Automao Segurana melhoria das condies de trabalho e de segurana das pessoas e bens. Exemplos em que automao protege as pessoas pois limita muito a interveno humana: Tarefas de perigo imediato corte, prensagem, furao, etc.; Tarefas de perigo a prazo soldadura (com o consequente esforo dos olhos) pintura (com a consequente inalao de gases); o Tarefas repetitivas conduzem a estado de cansao e de reduo de concentrao. Mercado aumento da produtividade e da competitividade global do produto e da empresa, para alm do aumento da qualidade dos produtos, motivado pelo maior rigor das mquinas. o o x
Objectivos Especficos da Automao: o o o o o o Diminuio dos custos; Maior produtividade; Maior flexibilidade; Melhor qualidade; Maior capacidade tecnolgica; Integrao.
Componentes da Automao o o Accionamento fornece o sistema de energia para atingir os objectivos. Exemplos: motores elctricos ou pneumticos, pistes hidrulicos, etc. Sensoriamento mede o desempenho do sistema de automao ou mede a propriedade particular de algum elemento desse sistema, informando-o de modo a que este possa actuar em conformidade com os valores medidos pelos sensores. Exemplos: termopares para medio da temperatura, encoders para medio da velocidade.
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Automao e Comando o
Controlo Utiliza a informao dos sensores para regular o accionamento. Exemplos: para manter o nvel de gua num reservatrio, usamos um controlador de fluxo que abre ou fecha uma vlvula, de acordo com o consumo; Um robot requer um controlador para accionar o motor elctrico que o movimenta.
Comparador (ou elemento de deciso) compara os valores medidos com valores preestabelecidos e toma a deciso de quando actuar o sistema. Exemplos: termstatos, programas de computadores. Programas contm informaes de processo e permitem controlar as interaces entre os diversos componentes.
Figura 1
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Automao e Comando Tecnologias dos Automatismos Elctrica Rels Electrnica Fludica CABLADA Hidrulica Hdrica Vcuo Autmatos Programveis PROGRAMADA MicroProcessadores Mini-Computadores Tabela 1 Pneumtica
Aplicaes da Automao Produtos de Consumo Electrnicos, como videocassetes, televisores, e microcomputadores Robs controlados por computador; Indstrias Mecnicas CNC Bancos Comunicaes Transportes Medicina Caixas Automticas Automatizao dos correios Controlo de trfego de veculos Diagnsticos e exames Tabela 2
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Automao e Comando Questionrio: 1. O que entende por automao industrial?
_____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 2. Quais so os objectivos essenciais da automao? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 3. Explique em que medida a automao pode contribuir para a segurana dos trabalhadores. _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 4. Explique em que medida a automao pode contribuir para uma fbrica aumentar a sua produtividade. _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 5. Explique em que medida a automao pode contribuir para o aumento da qualidade dos produtos fabricados. _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ____________________________________________________________________ 6. Quais os elementos principais de um sistema de automao? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 7. Tendo em ateno o esquema da figura 1, elabore um esquema equivalente mas para uma situao concreta: um sistema que enche um tanque de gua atravs de uma bomba de gua, que depois vai sendo consumida pelo sistema de refrigerao das mquinas da fbrica. Quando o tanque atinge um determinado nvel (mximo) de gua, a bomba pra a trabalhar; quando o tanque atinge um determinado nvel (mnimo) de gua, a bomba comea a trabalhar.
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Automao e Comando
8. Quais as vantagens e desvantagens da automatizao por tecnologia cablada relativamente tecnologia programada? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 9. D 5 exemplos de automatizao usados no dia-a-dia, para alm dos explicitados na tabela 2. _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 10. Suponha que uma oficina de reparao automvel pretende automatizar uma parte dos seus processos. D 2 sugestes de automatizao que possam ser usados e enquadre essas sugestes nas tecnologias dadas na tabela 1. _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________
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Automao e Comando
Teoria Autmatos CPM1A/2A - OMRON

Objectivos - Aprender a constituio dos autmatos CPM1A/2A, da OMRON, uma vez que so estes os modelos que temos na escola; - Conhecer os seus mapas de memria, modo de utilizao com consola e usando software apropriado (Syswin e CX-Programmer); - Conhecer as instrues bsicas do autmato (entradas e sadas, funes lgicas AND, OR e NOT, operaes de memorizao, operaes de temporizao, utilizao de contadores, etc.) atravs de vrios exemplos e exerccios prticos de programao em linguagem Ladder e Lista de Instrues; - Saber ligar as entradas e sadas do autmato perante uma situao prtica concreta; - O captulo completado com um questionrio e com diversos problemas para resoluo/programao.
AUTMATOS CPM1A/2A - OMRON Podem ser programados atravs de: x Consola em Linguagem de Lista de Instrues x Computador em Linguagem de Contactos (Ladder) ou em Lista de Instrues Cada autmato pode ser expandido por mdulos de forma a aumentar o nmero de entradas e sadas (E/S)
Figura 1 Autmato CPM1A 20 E/S
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Automao e Comando Memria dos Autmatos Est organizada por reas Designao Cdigo Bits Internos IR
Bits Especiais Bits de Reteno Bits Auxiliares Bits de Ligao Temporizadores/ Contadores Memria de Dados
SR HR AR LR TC
DM
Descrio Podem memorizar estado de variveis ou resultado de equaes, durante a execuo do programa. So formados pelos bits de trabalho e pelos bits de E/S. Disponibilizam sinais de relgio, flags, estado do autmato. Para guardar dados quando o autmato desligado. Usam-se da mesma forma que os bits de trabalho. Funes similares aos SR Usados na comunicao com outros autmatos ou como bits de trabalho. Para se usarem como temporizadores ou contadores. Activam-se no final da temporizao ou contagem. Para armazenar dados, entre os quais os programas.
Endereamento da Memria Os bits localizados nas diferentes reas da memria do autmato, so acedidos atravs de um endereo constitudo pela indicao da rea de memria e por um valor numrico que indica, dentro da rea, o nmero da palavra e o nmero do bit. XXX YYY.ZZ XX - Indica a rea YYY - Indica a palavra (2 ou 3 dgitos) ZZ - Indica o bit (00 a 15)
Exemplo: 250 Significa a palavra n 250 da rea de memria SR 000.04 Significa o bit n 4 da palavra n 0 da rea de memria IR HR 18.15 Significa o bit n 15 da palavra n 18 da rea de memria HR Nota: no endereamento de palavras das reas IR e SR, estas no precisam de ser identificadas. Representa-se a seguir, como exemplo, a palavra IR 200 com os respectivos bits Bits 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 Palavra IR 200 Valor 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0
Neste exemplo, no endereo IR 200.00, IR 200.02 e IR 200.9, ou seja, nos bits 0, 2 e 9 da palavra IR 200 est guardado o valor lgico 1 e na palavra IR 200 est guardado o valor: 0000001000000101 A rea DM s pode ser acedida por palavra.
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Automao e Comando Endereos dos Bits (CPM1A) reas de Memria Bits de Entrada (Input bits) Bits de Sada (Output bits) Bits de Trabalho (Work bits)
Palavras IR 000 a IR 009 (10) IR 010 a IR 019 (10) IR 200 a IR 231 (32) SR 232 a SR 255 (24) HR 00 a HR 19 (20) AR 00 a AR 15 (16) LR 00 a LR 15 (16)
Bits Internos
Bits Especiais
Bits de Reteno
Bits Auxiliares
Bits de Ligao
Leirura/Escrita Memria de Dados S Leitura Setup Bits Temporrios Bits de Temporizadores/Contadores
1024 palavras 456 palavras 56 palavras
Bits IR 000.00 009.15 (160) IR 010.00 019.15 (160) IR 200.00 231.15 (512) SR 232.00 255.15 (384) HR 00.00 19.15 (320) AR 00.00 15.15 (256) LR 00.00 15.15 (256) DM 0000 1023 DM 6144 6599 DM 6600 6655
IR
IR
IR
a SR
a HR
AR
LR
a DM a DM a DM
TR0 a TR7 (8) TIM/CNT 000 a TIM/CNT 127 (128)
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Automao e Comando
Endereos dos Terminais de E/S A diferena destes bits em relao a todos os outros que so acessveis fisicamente (terminais) enquanto todos os outros s so acessveis por programao. CPM1A N E/S CPUs 10 E/S (6E/4S) 20 E/S (12E/8S) 30 E/S (18E/12S) 000.00 000.11 a (12E) 001.00 001.05 (6E) 010.00 010.07 a (8S) 011.00 011.03 (4S) 40 E/S (24E/16S) a 000.00 000.11 (12E) a 001.00 001.11 (12E) a 010.00 010.07 (8S) a 011.00 011.07 (8S) a
000.00 Terminais das 000.05 Entradas (6E)
a 000.00 000.11 (12E)
010.00 Terminais das 010.03 Sadas (4S)
a 010.00 010.07 (8S)
Endereos dos Principais Bits/Palavras Especiais Bit Funo 253.08 Bit que informa sobre defeito na bateria 253.13 Bit que est sempre ON 253.14 Bit que est sempre OFF Bit que vai a 1 no 1 ciclo aps ordem 253.15 de execuo do programa Bit de relgio com T = 1 min (30 s em ON 254.00 30 s em OFF) Bit de relgio com T = 0,02 s (0,01 s em 254.01 ON 0,01 s em OFF) Bit de relgio com T = 0,1 s (0,05 s em 255.00 ON 0,05 s em OFF) Bit de relgio com T = 0,2 s (0,1 s em ON 255.01 0,1 s em OFF) Bit de relgio com T = 1 s (0,5 s em ON 255.02 0,5 s em OFF) 255.03 Bit de erro de execuo de instruo (ER) Bit indicador de maior que (GR) (vai a ON 255.05 se o resultado maior) Bit indicador de igual (EQ) (vai a ON se o 255.06 resultado igual) Bit indicador de menor que (LE) (vai a ON 255.07 se o resultado menor) 250 Palavra que contm o valor digital do ponto de regulao analgico 0
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Automao e Comando 251
Captulo 1: Autmatos Programveis Palavra que contm o valor digital do ponto de regulao analgico 1
Ligao das Entradas e Sadas
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Automao e Comando
Instrues Bsicas Cdigo Instruo Significado Mnemnica Funo Load Carrega um valor (incio de uma rede ou um LD bloco) Load Not Carrega um valor invertido (incio negado de LD NOT uma rede ou bloco) And AND Produto lgico (contacto srie aberto) And Not AND NOT Produto lgico negado (contacto srie fechado) Or OR Soma lgica (contacto paralelo aberto) Or Not Soma lgica negada (contacto paralelo OR NOT fechado) Not NOT Negao de resultado And Load AND LD Operao lgica And entre dois blocos Or Load OR LD Operao lgica Or entre dois blocos Output OUT Sada do resultado Output Not OUT NOT Sada do resultado invertido Set SET Coloca um bit no estdo 1 Reset RSET Coloca um bit no estado 0 Timer TIM Temporizador (0,1 s) Counter CNT Contador No Sem operao (instruo nula) NOP 00 Operation End Fim do programa END 01 Program Interlock IL 02 Encravamento Interlock Fim do encravamento ILC 03 Clear Keep KEEP 11 Bloco biestvel Reversible Contagem ascendente e descendente CNTR 12 Counter Differentiate Na transio 0 1 de um bit gerado, num DIFU 13 Up scan, o valor lgico 1 Differentiate Na transio 1 0 de um bit gerado, num DIFD 14 Down scan, o valor lgico 1 High-Speed Temporizador rpido (0,01 s) TIMH 15 Timer Compare CMP 20 Compara dois valores Move MOV 21 Transfere valor
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Automao e Comando Consola de Programao Modos de Operao x Program x Monitor x Run
Program O autmato est em repouso, no executa o programa, as sadas esto desactivadas. Utiliza-se este modo para escrever/editar o programa e para verificar erros de programao; Monitor O autmato executa o programa que tem em memria, permitindo a monitorizao e alterao dos dados. Este modo usado na fase de teste e afinao do programa; Run O autmato executa o programa que tem em memria, sendo possvel a monitorizao dos dados mas no permitida a sua alterao. Funes das Teclas Teclas Numricas (cor branca) Teclas numeradas de 0 a 9, usadas para introduzir endereos, dados constantes, etc. e, recorrendo tecla SHIFT, valores alfanumricos. Tecla CLR (cor vermelha) Tecla usada para cancelar a operao em curso e limpar o ecr. Se for pressionada vrias vezes permite obter a linha/endereo inicial 00000. Teclas Operativas (cor amarela) Teclas usadas na edio do programa SRCH Procura instrues MONTR Visualizar estado do autmato ou valores de (monitorizao) EXT Visualizar, em simultneo, 3 palavras consecutivas no ecr CHG Em modo Monitor permite alterar valores INS Inserir instrues DEL Apagar instrues WRITE Validar as linhas do programa e Deslocar o cursor para cima e para baixo
variveis
Teclas de Instrues (cor cinzenta) Para inserir as instrues no programa: SHIFT Para aceder indicao superior das teclas. Carregar em SHIFT, soltar e, depois, carregar na tecla pretendida. FUN Seleccionar uma funo com cdigo numrico CNT Contador TIM Temporizador CH Especifica uma palavra da rea de memria do autmato CONT Especifica um bit (contacto) SFT Registo de deslocamento (Shift Register) # Especifica um constante numrica
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Automao e Comando * Especifica um endereamento indirecto
Como Programar o Autmato com a Consola Algumas operaes com o Autmato 1. Preparar o autmato x Seleccionar o modo Program x Colocar o autmato sob tenso x Deve aparecer no ecr a seguinte indicao <PROGRAM> PASSWORD! x Escreva a password CLR + MONTR + CLR 2. Limpar a Memria (modo Program) x Premir a tecla CLR as vezes necessrias at se obter a linha/endereo inicial 00000 x Premir, por ordem, as teclas SET + NOT + RESET + MONTR 3. Escrever o programa (modo Program) x Seleccionar o modo Program x Premir a tecla CLR at se obter a primeira linha de programa, endereo 00000 x Escrever o programa em lista de instrues, linha a linha, validando cada linha com a tecla WRITE. x Terminar obrigatoriamente o programa com a instruo END (FUN 01) 4. Ir para uma linha do Programa x Premir a tecla CLR at obter a linha/endereo inicial 00000 x Escrever o endereo da linha x Premir a tecla x Premir a teclas de direco para percorrer o programa 5. Inserir Instrues (modo Program) x Posicionar-se na linha de instruo posterior instruo a inserir x Escrever a nova instruo e premir a tecla INS x Premir a tecla para validar a nova instruo 6. Apagar instrues (modo Program) x Posicionar-se na linha de instruo que se pretende apagar x Premir a tecla DEL x Premir a tecla para validar a instruo 7. Procurar Instrues (qualquer modo) x Ir para a linha/endereo inicial 00000 x Escrever a instruo que se deseja encontrar e premir a tecla SRCH x Premir novamente a tecla SRCH para continuar a busca
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Automao e Comando
8. Visualizar Estados ou Valores de Variveis (qualquer modo) x Se se pretender visualizar um contacto (bit) ou um canal (palavra), ir para a linha inicial 00000, premir as teclas SHIFT + CONT ou SHIFT + CH, escrever o respectivo endereo e, de seguida, pressionar a tecla MONTR x Para se visualizar valores de temporizadores (TIM), contadores (CNT) ou sadas (OUT), ir para a linha inicial 00000, depois escrever TIM, CNT ou OUT, com o respectivo endereo e, de seguida, pressionar a tecla MONTR. Questionrio: 1. As duas formas de programar um autmato so atravs de: a) Computador e consola b) Computador e ligao de fios c) Computador e lista de instrues 2. As duas linguagens de programao dos autmatos so: a) Consola e Computador b) Lista de instrues e Consola c) Lista de instrues e Ladder 3. O autmato representado na figura 1 tem: a) 20 entradas e 20 sadas b) 12 entradas e 8 sadas c) 8 entradas e 12 sadas 4. As entradas e as sadas do autmato so representadas internamente como a) Bits Internos (IR) b) Bits de Ligao (LR) c) Bits Especiais (SR) 5. Se quisermos que alguns valores se mantenham mesmo que desliguemos e voltemos a ligar o autmato, esses valores devem ser guardados como a) Bits de Reteno (HR) b) Bits Especiais (SR) c) Bits Internos (IR) 6. A zona da memria que utilizamos para escrever e guardar os programas chama-se a) Zona de bits internos b) Zona de programao c) Zona de memria de dados 7. Qual o significado de (indique a rea, a palavra, e o bit, quando o houver): a) 005.08 _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________
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Automao e Comando
b) 008 _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ c) 012.01 _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ d) IR230 _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ e) 244.15 _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ f) HR 18.14 _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ g) HR 00 _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ h) DM 1000 _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ i) TIM 000 _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ j) CNT 001 _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 8. Quais os modos de operao do autmato que conhece? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 9. Para inserir um programa no autmato, que modo de operao deve usar? _____________________________________________________________________ 10. Escreva, no autmato, o seguinte programa (antes, no se esquea de preparar o autmato e limpar a sua memria; depois, coloque o bit de entrada 03 a 1 e o bit de entrada 05 a 0): Endereo Instruo Observaes 0000 LD 000.03 0001 OUT 010.02 0002 LD 000.05 0003 OUT 010.03 0004 SET 244.01 0005 SET HR 00.00 0006 RSET 244.01 0007 LD 000.03 0008 AND 000.05
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Automao e Comando 0009 0010 OUT 010.04 END
a) Quais os valores lgicos que espera encontrar, no fim de correr o programa, nas posies de memria: x 000.03 ____________________________________________________ x 010.02 ____________________________________________________ x 000.05 ____________________________________________________ x 010.03 ____________________________________________________ x 244.01 ____________________________________________________ x HR 00.00 ____________________________________________________ x 010.04 ____________________________________________________ b) Confirme os valores que indicou na alnea anterior, por inspeco do autmato, e indique o modo de confirmao que usou para cada caso (junte os casos em que o mtodo de confirmao/inspeco utilizado foi o mesmo) c) Insira, entre as instrues escritas nos endereos 0006 e 0007, a seguinte instruo: . SET LR 01 d) Apague a instruo . RSET 244.01
e) Transcreva o programa que tem carregado, neste momento, no autmato: Endereo Instruo Observaes 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010
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Automao e Comando
EXEMPLOS DE PROGRAMAO
A Circuitos Lgicos com Bits A.1. Funes Lgicas Bsicas A.1.1. Funo AND (E) Neste caso, a sada s assume o valor 1 (activa) quando todas as entradas estiverem a 1 (ligadas). a) LADDER
b) Lista de Instrues Endereo 0000 0001 0002 0003 Instruo LD AND OUT END Operando 000.00 000.01 010.01 Observaes
A.1.2. Funo OR (OU) Neste caso, a sada assume o valor 1 (activa) quando, pelo menos uma das entradas estiver a 1 (ligada). a) LADDER
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Automao e Comando b) Lista de Instrues Endereo 0000 0001 0002 0003 Instruo LD OR OUT END Operando 000.00 000.01 010.01
Observaes
A.1.2. Funo NOT (NO / NEGAO) Neste caso, a sada assume o valor 1 (activa) quando a entrada estiver a 0 e viceversa. Ou seja, a entrada lida negada, isto , com o valor contrrio quele que efectivamente tem.
a) LADDER
b) Lista de Instrues Endereo 0000 0002 0003 Instruo LD NOT OUT END Operando 000.00 010.01 Observaes
Exerccios: 1. Circuito que l o valor da entrada e passa esse valor para a sada a) LADDER
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Automao e Comando b) Lista de Instrues Endereo 0000 0001 0002 Instruo LD OUT END Operando 000.00 010.00
Observaes
Nota: Este circuito funciona como uma derivao simples com uma lmpada
2. Circuito que passa o valor de uma entrada para duas sadas independentes a) LADDER
b) Lista de Instrues Endereo 0000 0001 0002 0003 Instruo LD OUT OUT END Operando 000.00 010.00 010.01 Observaes
Nota: Este circuito funciona como uma derivao simples, com duas lmpadas
3. Circuito que activa uma sada se uma das entradas estiver ligada e a outra desligada a) LADDER
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Automao e Comando b) Lista de Instrues Endereo 0000 0001 0002 0003 Instruo LD AND NOT OUT END Operando 000.00 000.01 010.00
Observaes
4. Circuito que activa uma sada se, pelo menos, uma de duas entradas estiver ligada (circuito ou) a) LADDER
b) Lista de Instrues Endereo 0000 0001 0002 0003 Instruo LD OR OUT END Operando 000.00 000.01 010.00 Observaes
Nota: Este circuito funciona como um comando de uma lmpada a partir de dois locais diferentes; ou de um motor a partir de dois locais diferentes.
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Automao e Comando
5. Circuito em que a sada um relgio, com perodo de 1 s, comandado por uma entrada a) LADDER
b) Lista de Instrues Endereo 0000 0001 0002 0003 Instruo LD AND OUT END Operando 000.00 255.02 010.00 Observaes
6. a) LADDER
b) Lista de Instrues Endereo 0000 0001 0002 0003 0004 0005 Instruo LD OR AND NOT AND OUT END Operando 000.00 000.01 000.02 000.03 010.00 Observaes
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Automao e Comando 7. a) LADDER
b) Lista de Instrues Endereo 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 Instruo LD NOT OR OR NOT AND AND NOT OUT OUT OUT END Operando 000.00 000.01 000.02 000.03 000.04 010.00 010.01 010.02 Observaes
8. a) LADDER
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Automao e Comando b) Lista de Instrues Endereo 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 Instruo LD AND NOT OR OR AND OUT AND OUT END Operando 000.00 000.01 000.02 000.03 000.04 010.00 000.05 010.01
Observaes
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Automao e Comando
EXEMPLOS DE PROGRAMAO
B Blocos Lgicos Quando o circuito lgico comea a complicar-se, a melhor maneira para passar de Ladder para Lista de Instrues formar blocos lgicos mais simples e depois agruplos com instrues que se destinam a isso mesmo. As instrues que se utilizam para agrupar blocos lgicos so: AND LD e OR LD Ambas fazem a juno dos dois ltimos blocos carregados, a primeira aplica-lhes um e lgico (os blocos esto em srie), e a segunda um ou lgico (os blocos esto em paralelo), ficando esses dois blocos reduzidos a um bloco. Depois, se houver mais blocos carregados anteriormente, tem de se aplicar novamente a instruo, e assim sucessivamente at se terem agrupado todos os blocos previamente carregados. O nmero mximo de blocos que se podem agrupar desta forma de 8. Vejamos alguns exemplos para se perceber melhor:
1. 1.1 Ladder (Diagrama de Contactos)
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Automao e Comando 1.2 Lista de Instrues Endereo Instruo 0000 0001 0002 0003 LD LD AND OR LD Operando Observaes 000.00 000.01 000.02
Carrega a primeira entrada (1 bloco) Carrega a 2 entrada (incio de 2 bloco) Carrega a 3 entrada (fim do 2 bloco) Agrupa as instrues que, assim, formam o 2 bloco
0004 0005
OUT END
010.00
Envia valor para a sada Termina o programa
2.2 Lista de Instrues Endere o 0000 0001 0002 0003 0004 Instruo Operand o 000.00 000.01 000.02 000.03 Observaes
LD AND NOT LD NOT AND OR LD
Carrega a primeira entrada (incio do 1 bloco) Carrega a 2 entrada (fim do 1 bloco) Carrega a 3 entrada (incio do 2 bloco) Carrega a 4 entrada (fim do 2 bloco) Junta os dois blocos, formando um outro bloco
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Automao e Comando (3) 0005 0006 0007 LD AND OR LD 000.04 000.05
Carrega a 5 entrada (incio do 4 bloco) Carrega a 6 entrada (fim do 4 bloco) Junta os dois blocos (3 e 4) formando o bloco final
0008 0009
OUT END
010.00
Envia resultado para a sada Termina o programa
Ou
Endere o 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006
Instruo
Operand o 000.00 000.01 000.02 000.03 000.04 000.05
Observaes
LD AND NOT LD NOT AND LD AND OR LD
Carrega a primeira entrada (incio do1 bloco) Carrega a 2 entrada (fim de 1 bloco) Carrega a 3 entrada (incio do 2 bloco) Carrega a 4 entrada (fim do 2 bloco) Carrega a 5 entrada (incio do 3 bloco) Carrega a 6 entrada (fim do 3 bloco) Junta os dois ltimos blocos carregados (o 2 e o 3), formando um novo bloco (4) Junta este ltimo bloco (4) com o 1, formando o bloco final
0007
OR LD
0008 0009
OUT END
010.00
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Automao e Comando 3. 3.1 Ladder (Diagrama de Contactos)
3.2 Lista de Instrues Endereo Instruo 0000 0001 0002 0003 LD LD AND OR LD Operando Observaes 000.00 000.01 000.02 Carrega a primeira entrada (1 bloco) Carrega a 2 entrada (incio de 2 bloco) Carrega a 3 entrada (fim do 2 bloco) Agrupa as instrues que, assim, formam o 2 bloco 010.00 Envia valor para a sada Termina o programa
0004 0005
OUT END
Ou
Endereo Instruo 0000 0001 0002 0003 0004 0005 LD OR LD OR AND LD LD
Operando Observaes 000.00 000.01 000.02 000.03 Carrega a primeira entrada (incio do1 bloco) Carrega a 2 entrada (fim do 1 bloco) Carrega a 3 entrada (incio do 2 bloco) Carrega a 4 entrada (fim do 2 bloco) Junta os dois blocos, formando um outro (3) 000.04 Carrega a 5 entrada (incio do 4 bloco)
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Automao e Comando 0006 0007 OR AND LD 000.05
Captulo 1: Autmatos Programveis Carrega a 6 entrada (fim do 4 bloco) Junta os dois ltimos blocos (3 e 4), formando o bloco final
0008 0009
OUT END
010.00
4.2 Lista de Instrues Endere o 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 Instruo Operand o 000.00 000.01 000.02 Observaes
LD LD AND OR LD LD OR AND LD AND NOT OUT END
000.03 000.04
000.05 010.00
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Automao e Comando 5. 5.1 Ladder (Diagrama de Contactos)
5.2 Lista de Instrues Endere o 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 Instruo Operand o 000.00 000.01 000.02 000.03 Observaes
LD LD NOT LD NOT OR AND LD OR LD AND NOT OUT END
000.04 010.00
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Automao e Comando INSTRUES SET/RESET E KEEP
1. Arranque e paragem de um motor, usando as instrues Set/Reset As instrues Set e Reset permitem manipular o estado de um bit: Set pe esse bit a 1 e Reset pe o bit operando a 0. Diagrama de Contactos
Marcha Motor
Paragem Motor
Lista de Instrues Endereo Instruo 0000 0001 0002 0003 0004 LD SET LD RSET END Operando Observaes 000.01 010.00 000.00 010.00
2. Exemplo igual ao anterior mas usando a instruo KEEP (Fun 11)
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Automao e Comando
Lista de Instrues Endereo Instruo 0000 0001 0002 0003 LD LD KEEP END Operando Observaes 000.01 000.00 010.00
3. Exemplo igual aos anteriores mas usando operadores lgicos bsicos e fazendo uso da realimentao atravs do contacto 010.00. No exemplo usa-se, no boto de marcha, uma instruo que detecta o flanco ascendente do contacto (DIFU)
Lista de Instrues Endereo Instruo 0000 0001 0002 0003 LD DIFU LD OR Operando Observaes 000.01 000.01 000.01 010.00
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Automao e Comando 0004 0005 0006 AND NOT OUT END 000.00 010.00
TEMPORIZADORES TIM e TIMH (Fun 15) O CPM 1 tem dois tipos de temporizadores: Os TIM permitem programar temporizaes com valores entre 0,1 s e 999,9 s Os TIMH permitem programar temporizaes com valor entre 0,01 e 99,99 s
Funcionamento Os temporizadores so sempre antecedidos por uma condio lgica Quando essa condio se verifica, o temporizador comea a contar Ele conta diminuindo o valor que o utilizador carregou (#xxxx), at zero Quando atinge zero, o contacto desse temporizador, fecha, isto toma o valor 1 Logo que a condio lgica referida volte a 0, o temporizador tambm volta a 0 e o seu contacto abre.
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Automao e Comando Exemplo 1:
Temporizador com atraso operao (temporizador ao trabalho) que vai a 1 5 segundos aps se ligar a condio de comando (000.00). Ladder
Lista de Instrues Endereo Instruo 0000 0001 LD TIM Operando 000.00 010 #0050 TIM 010 010.00 Observaes
0002 0003 0004
LD OUT END
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Automao e Comando
2. Temporizador com atraso desoperao (temporizador ao repouso), que desliga a sada (010.00) 3 s aps se desligar a entrada (000.00). Ladder
Lista de Instrues Endereo Instruo 0000 0001 0002 0003 0004 LD LD KEEP LD NOT TIM Operando 000.01 TIM 001 010.00 000.00 001 #0030 Observaes
0005
END
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Automao e Comando
3. Temporizador que gera um impulso com a durao de 1 s, aps se aplicar na entrada de comando um flanco ascendente. Ladder
Lista de Instrues Endereo Instruo 0000 0001 0002 0003 0004 0005 LD OR TIM AND NOT OUT END Operando 000.00 010.00 005 #0010 TIM 005 010.00 Observaes
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Automao e Comando 4. Temporizador que efectua uma temporizao de 20 minutos Ladder
Lista de Instrues Lista de Instrues Endereo Instruo 0000 0001 0002 0003 0004 0005 LD TIM AND TIM LD OUT Operando Observaes 000.00 010.00 000.00 010.00 TIM 001 010.00
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Automao e Comando 0006 END
CONTADORES CNT e CNTR (Fun 12) Os contadores CNT efectuam contagens a partir de um valor inicial, carregado pelo utilizador, at zero. Os contadores CNTR podem efectuar contagens descendentes ou ascendentes. O valor limite de ambos os contadores 9999.
O contador CNT tem 2 entradas: - Entrada de contagem: sempre que ocorrer um impulso ascendente nesta entrada, o valor do contador decrementado. Quando esse valor chegar a zero, o contacto associado a esse contador (CNT n) posto a 1 - Entrada de Reset: sempre que esta entrada for posta a 1, o valor do contador posto no valor inicial carregado pelo utilizador, e o contacto CNT n posto a 0
O Contador CNTR (Fun 12) tem 3 entradas Entrada de contagem ascendente (Up) Entrada de contagem descendente (Down) Entrada de Reset O funcionamento idntico ao anterior
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Automao e Comando Exemplos:
1. Contador que activa uma sada quando o valor da contagem for igual a 5 Ladder
Lista de Instrues Endereo Instruo 0000 0001 0002 LD LD CNT Operando 000.00 000.01 001 #0005 CNT 001 010.00 Observaes
0003 0004 0005
LD OUT END
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Automao e Comando
2. Contador que activa uma sada quando a contagem for igual a 5 e, aps um corte da alimentao com o autmato em Run ou alterao do modo de operao de Program para Monitor/Run, o contador carregado com o valor pr-definido. Ladder
0003 0004 0005
LD OUT END
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Automao e Comando
3. Contador reversvel (CNTR) que activa uma sada de forma intermitente quando o valor da contagem for igual a 6. Ladder
Lista de Instrues Endereo Instruo 0000 0001 0002 0003 LD LD LD CNTR Operando 000.00 000.01 000.02 002 #0005 CNT 002 255.02 010.00 Observaes
0004 0005 0006 0007
LD AND OUT END
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Automao e Comando
4. Temporizao de 10 s, com reteno do tempo decorrido, mesmo no caso de existir uma falha de alimentao no autmato ou alterao do modo de operao de Program para Monitor/Run. Ladder
0003 0004 0005
LD OUT END
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Automao e Comando
Tutorial CX-Programmer
Objectivo Aprender a trabalhar com o software CX-Programmer que permite a simulao mesmo sem termos o autmato e, depois, quando testado, descarregado para o autmato para implementao prtica. O tutorial composto por: - Introduo utilizao do software utilizao de entradas e sadas - Utilizao de rels (memorizao) - Utilizao de Temporizadores - Utilizao de Contadores - Exemplos prticos de Programas feitos nas aulas (Iluminao: comutao de escada com botes de presso; comutao de escada com botes de presso usando contadores; Fora-Motriz: arranque directo de motor; encravamento simples; encravamento duplo; arranque sequencial de motores; inverso de marcha; arranque estrela-tringulo. Este tutorial complementado com a sua verso vdeo-screencast que pode ser vista em: Introduo ao CX-Programmer: http://www.screencast-o-matic.com/watch/cQVFQMndG Temporizadores no CX-Programmer: http://www.screencast-o-matic.com/watch/cQVqjpnKI Contadores no CX-Programmer: http://www.screencast-o-matic.com/watch/cQVqjQnK6 Ou http://www.youtube.com/watch?v=egp_RDSqHkA&feature=channel_page
Os ficheiros programa correspondentes podem ser descarregados a partir de: Exemplos 1. Arranque directo de motor http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/arranqueDirecto.cxp 2. Comutao de Escada com botes de presso (usando contadores) http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/CEscadaComContadoreseBotoes.cxp 3. Cdigo de trinco/porta com 3 botes e mais um de Reset http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/codigoPorta.cxp 4. Comutao de Escada com interruptores http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/comutacaoEscada.cxp 5. Encravamento duplo entre 2 motores http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/encravamentoDuplo.cxp 6. Encravamento simples entre dois motores http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/encravamentoSimples.cxp 7. Arranque estrela-tringulo http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/estrelaTriangulo.cxp 8. Inverso de marcha de motor
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Automao e Comando http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/InversaoMarcha.cxp 9. Arranque sequencial de motores http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/Sequenciais.cxp
Introduo Este tutorial foi escrito com o intuito de fornecer as indicaes bsicas para que os alunos do Curso Profissional de Electrnica, Automao e Comando da Escola Secundria Alfredo da Silva pudessem testar os seus programas para Autmatos Programveis. Os autmatos programveis que temos na nossa escola so: Modelo CPM1A 4 Modelo CPM2A 3 As razes porque se julgou pertinente a utilizao deste software especfico, foram: x O nmero de autmatos existentes na nossa oficina no suficiente para manter todos os alunos / grupos a trabalhar; x O software que temos instalado em 3 dos computadores da oficina o Syswin, que um software da OMRON j obsoleto e que no permite a simulao dos programas; sem que primeiro se passem para o autmato, enquanto o CXProgrammer o permite. x de toda a utilidade os alunos praticarem com software actual; x de toda a utilidade que esses testes / estudo possam ocorrer na escola e/ou em casa dos alunos, sem necessidade de possurem um autmato. Nota: Apesar de os autmatos que temos serem da famlia CPM e o CX-Programmer os contemplar, no fomos capazes de testar virtualmente os programas elaborados com / para esse autmato. A soluo adoptada foi a utilizao de autmatos de outras famlias (CS1H), que apesar de ligeiras diferenas, praticamente igual, pelo menos nas instrues que precismos. 1. Escolher o modelo do autmato Depois de abrir a aplicao, procedemos escolha do Tipo de Autmato. De acordo com as limitaes que indicmos na nota acima, escolhemos o Device Type: CS1H PLC >> Change PLC >> Device Type: CS1H Se quiserem podem dar-lhe um nome.
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Automao e Comando
2. rea de Trabalho / Programao A rea de trabalho, que entretanto aparece, a que mostramos a seguir
3. Escrita do Programa Escrevemos o programa em linguagem ladder usando os elementos / instrues que esto presentes na barra de ferramentas. Ver figura abaixo com essa rea indicada
Nota: A tecla de funo a
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Automao e Comando
4. Exemplo de programa terminado Ligao de uma sada com um boto para ligar e outro para desligar essa sada.
5. Simulao do programa Menu Simulation >> Work Online Simulator A aplicao compila o programa que escrevemos (a compilao pode ser feita priori em Program >> Compilation). Se houver erros na zona inferior do ecr eles aparecem registados.
Mesmo quando estamos a escrever o programa a rea de trabalho onde o estamos a fazer vai-nos dando indicaes de erros atravs da cor vermelha, embora no saibamos que erro se trata. Para isso temos mesmo que compilar. No caso da figura a seguir o erro (vermelho) indica que aquela rede ainda no est completa, e se compilarmos o programa assim, ele indica-nos esse erro.
Quando a compilao no originar erros estamos prontos para simular o comportamento do programa.
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Automao e Comando
6. Simulao Pelo menos nos programas mais bsicos, que so aqueles que num curso de iniciao elaboramos, o que queremos frequentemente saber o comportamento das sadas (lmpadas, motores) de acordo com o comportamento das entradas. Ento basta clicar em cada uma das entradas que queremos estudar e for-las a tomar o valor ON ou OFF e observar o comportamento do circuito e das sadas.
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Automao e Comando
Tudo o que est activo fica bordejado de verde. Tudo o resto fica na mesma.
Por exemplo, no caso acima, vemos que ao forar o boto 1 (boto de ligar) a ficar ON, a sada tambm fica ON (ligada), o que se v atravs da cor verde que a cobre. Para parar a simulao e voltar ao modo editor para podermos continuar a escrever o nosso programa ou emendar alguma coisa, basta clicar de novo em Menu Simulation >> Work Online Simulator
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Automao e Comando
Adendas: 1. Podemos tambm programar em lista de instrues (ou v-las depois de termos programado em ladder), bastando clicar no boto Ou fazer Menu View >> Mnemonics.
Para voltar a edio em ladder clico no boto Ou fao Menu View >> Diagram 2. Para inserir uma nova linha no programa Basta ir para o fim da linha anterior quela onde quero acrescentar abaixo outra linha (posicionar o cursor do rato na linha e clicar na tecla End do teclado do computador) e depois fazer Enter. Ou ento Posicionar o cursor do rato na linha e fazer Menu Insert >> Row E inserida uma linha abaixo. Nota: as linhas que ficarem a mais, o programa elimina-as automaticamente. 3. Se quisermos adicionar uma nova rede Menu Insert >> Rung >> Below (abaixo) ou Above (acima) E inserida uma rede abaixo ou acima daquela onde nos encontramos.
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Automao e Comando
Nota: para apagar uma rede no preciso apagar todos os elementos que l temos. Basta clicar na zona esquerda cinzenta que contm o nmero da rede e clicar na tecla Delete do computador.
4. Programar Contadores e Temporizadores Nos Contadores (CNT e CNTR) e nos Temporizadores (TIM), se os quiser depois usar como entradas num outro ponto do programa (o que acontecer sempre), quando programo o contador ou o temporizador, tenho de inserir um comentrio com o nome dele. esse comentrio que o vai identificar depois quando ele utilizado. Vejamos em imagens o que temos de fazer para o caso do contador. Para o temporizador semelhante. . Seleccionar ferramenta de funo (function) (fun)
. Escrever a instruo (neste caso, como um contador, CNT)
. Clicar no boto Detail e Preencher os 2 parmetros do contador: - Nmero do contador (neste caso 0000) - Valor a pr-definido a carregar no contador (neste caso 50) Dar OK
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Automao e Comando
. Aparece o campo comentrio Preencham-no com o nome que vai identificar o contador (neste caso coloquei C0)
. Quando for preciso usar o contador noutra parte do programa s pr o nome e no comentrio o mesmo valor que puseram no campo do comentrio quando estavam a programar o contador
. Vejam o programa completo.
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Automao e Comando
5. Para alterarmos as caractersticas (ou apagar, ou fazer outra coisa) de um elemento do programa, devemos usar o elemento de seleco. Depois : . Clicar em cima do elemento para o seleccionar ou . Fazer duplo clique para o editar, e alterar as caractersticas (nome, comentrio, etc.0 Caso detectem algum erro, omisso, item mal explicado ou outra dificuldade que tenham, favor contactar-me pessoalmente ou por email (mig.pand@gmail.com), para poder melhorar este tutorial. Obrigado.
Exemplos: 1. Comutao de Escada com botes
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Automao e Comando 2. Comutao de escada com botes (e contador)
3. Arranque directo de motor
4. Encravamento simples
5. Encravamento duplo
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Automao e Comando
6. Arranque sequencial de motores
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Automao e Comando 7. Inverso de marcha
8. Arranque estrela-tringulo
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Automao e Comando
Trabalhos de Avaliao do Mdulo 2008/2009 (enunciados)

Como avaliao do mdulo 3 Autmatos programveis , para alm do teste final, foram elaborados os seguintes sete enunciados, correspondentes a 14 trabalhos diferentes, que os alunos tiveram de resolver e implementar na prtica, em grupos de dois alunos. Os ficheiros/programas soluo dos 7 trabalhos (partes 1) podem ser descarregados em: http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/T1.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/T2.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/T3.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/T4.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/T5.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/T6.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/T7.cxp Material necessrio: Instrues Necessrias para o (nosso) curso O manual completo do C20K (e toda a famlia C20) pode ser encontrado em http://www.fileqube.com/shared/vCKuXXU183933 O manual completo do CPM1A pode ser encontrado em http://www.fileqube.com/shared/yQOtkyn183935 CX-Programmer Manual Introdutrio http://www.fileqube.com/shared/GAJQCW185017 Manual de Operao http://www.fileqube.com/shared/TtWRr185016 Manual de Operao para Blocos Estruturados http://www.fileqube.com/shared/NovzCC185015
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Automao e Comando GRUPO 1 Trabalho 1
Programe um circuito com 1 boto de presso e trs lmpadas, cujo funcionamento dever obedecer s seguintes condies. . Quando pressiona o boto a lmpada 1 dever acender por dez segundos; . Seguidamente essa lmpada dever apagar-se e, simultaneamente, a lmpada 2 acender por 10 segundos; . Em seguida a lmpada 2 apagar-se- e a lmpada 3 acender por 10 segundos; . Quando passarem estes ltimos 10 segundos, sistema volta ao incio, isto acender a lmpada 1 por 10 segundos e assim sucessivamente; . Quando carregar de novo no boto, a lmpada acesa apagar-se- e permanecero todas apagadas at que pressione de novo o boto, altura em que o sistema voltar ao incio, e assim sucessivamente. Trabalho 2 Programe um sistema com 4 interruptores e 2 lmpadas em que: . A lmpada 1 apaga quando abro o interruptor 2 e o interruptor 4 e o interruptor 3 est aberto; ou ento quando: . O interruptor 3 est fechado e o interruptor 1 est fechado. . A lmpada 2 acende quando o interruptor 4 est fechado e os interruptores 1 e 3 esto abertos; ou ento quando: . O interruptor 4 est aberto e o interruptor 2 est aberto, desde que o interruptor 2 esteja aberto.
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Programe um circuito com 1 boto de presso e 2 lmpadas em que quando premir o boto todas as lmpadas entraro numa situao de pisca-pisca: acesas por 0,5 segundos e apagadas por 0,5 segundos. Quando carregar de novo no boto, as lmpadas devero apagar-se e permanecer todas apagadas at que pressione de novo o boto, altura em que o sistema voltar ao incio, e assim sucessivamente. Trabalho 2 Programe um sistema com 4 interruptores e 2 lmpadas em que: . A lmpada 1 acende quando fecho o interruptor 1 e o interruptor 2 e o interruptor 3 est aberto; ou ento quando: . O interruptor 2 est aberto e o interruptor 1 est fechado. . A lmpada 2 apaga quando o interruptor 4 est aberto e os interruptores 1 e 3 esto fechados; ou ento quando: . O interruptor 4 est aberto e o interruptor 3 est aberto, desde que o interruptor 2 esteja fechado.
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Automao e Comando GRUPO3 Trabalho 1
Programe um circuito com 2 botes de presso e trs lmpadas, cujo funcionamento dever obedecer s seguintes condies. . Quando pressiona o boto 1 a lmpada 1 dever acender por dez segundos; . Seguidamente essa lmpada dever apagar-se e, simultaneamente, a lmpada 2 acender por 10 segundos; . Em seguida a lmpada 2 apagar-se- e a lmpada 3 acender por 10 segundos; . Quando passarem estes ltimos 10 segundos, sistema volta ao incio, isto acender a lmpada 1 por 10 segundos e assim sucessivamente; . Quando carregar no boto 2, a lmpada acesa apagar-se- e permanecero todas apagadas at que pressione de novo o boto 1, altura em que o sistema voltar ao incio, e assim sucessivamente. Trabalho 2 Programe um sistema com 4 interruptores e 2 lmpadas em que: . A lmpada 1 apaga quando fecho o interruptor 2 e o interruptor 4 e o interruptor 3 est aberto; ou ento quando: . O interruptor 3 est fechado e o interruptor 4 est aberto. . A lmpada 2 apaga quando o interruptor 2 est aberto e os interruptores 4 e 3 esto abertos; ou ento quando: . O interruptor 4 est fechado e o interruptor 1 est aberto, desde que o interruptor 2 esteja aberto.
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Programe um circuito com 2 botes de presso e 3 lmpadas em que: . Quando premir o boto 1 as lmpadas acendero logo e ao fim de 20 segundos e apagar-se-o depois de se manterem 10 segundos acesas. . Se premir o boto 1 quando as lmpadas esto acesas, apagar-se-o as lmpada nmeros 1 e 2 apenas. . Se premir o boto 2 quando as lmpadas esto acesas, apagar-se- apenas a nmero 2. Trabalho 2 Programe um sistema com 4 interruptores e 2 lmpadas em que: . A lmpada 1 acende quando fecho o interruptor 1 e o interruptor 2 e o interruptor 3 est aberto; ou ento quando: . O interruptor 2 est aberto e o interruptor 1 est fechado. . A lmpada 2 apaga quando o interruptor 3 est aberto ou os interruptores 4 e 3 esto abertos; ou ento quando: . O interruptor 4 est fechado e o interruptor 1 est fechado, desde que o interruptor 3 esteja fechado.
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Programe um circuito com um boto de presso e 3 lmpadas em que: . Quando premir o boto as lmpadas acendero ao fim de 5 segundos e apagar-seo depois de se manterem 15 segundos acesas. . Se premir o boto quando as lmpadas esto acesas, apagar-se-o todas menos a nmero 1. Trabalho 2 Programe um sistema com 4 interruptores e 2 lmpadas em que: . A lmpada 1 acende quando fecho o interruptor 1 e o interruptor 2 e o interruptor 3 est aberto; ou ento quando: . O interruptor 3 est aberto e o interruptor 4 est fechado. . A lmpada 2 acende quando o interruptor 4 est aberto e os interruptores 2 e 3 esto abertos; ou ento quando: . O interruptor 4 est fechado e o interruptor 1 est aberto, desde que o interruptor 2 esteja fechado.
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Programe um circuito dois botes de presso e 3 lmpadas em que: . Quando premir o boto 1 as lmpadas acendero ao fim de 5 segundos e apagar-seo depois de se manterem 15 segundos acesas. . Se premir o boto 2 quando as lmpadas esto acesas, apagar-se-o todas menos a nmero 1. Trabalho 2 Programe um circuito com 2 botes de presso e 3 lmpadas em que: . Quando premir o boto 1 a lmpada 1 acende ao fim de 5 segundos e mantm-se acesa por 20 segundos; a lmpada 2 acende ao fim de 10 segundos e mantm-se acesa por 15 segundos e a lmpada 3 acende ao fim de 15 segundos e mantm-se acesa por 10 segundos. . Em qualquer altura, quando premir o boto 2, todas as lmpadas que estiverem acesas apagar-se-o, s voltando a acender quando premir o boto 1, altura em que o sistema volta ao incio.
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Programe um circuito com 2 botes de presso e 2 lmpadas em que quando premir o boto 1todas as lmpadas entraro numa situao de pisca-pisca: acesas por 0,5 segundos e apagadas por 0,5 segundos. Quando carregar no boto 2, as lmpadas devero apagar-se e permanecer todas apagadas at que pressione de novo o boto 1, altura em que o sistema voltar ao incio, e assim sucessivamente.
Trabalho 2 Programe um sistema com 4 interruptores e 2 lmpadas em que: . A lmpada 1 apaga quando fecho o interruptor 2 e o interruptor 3 e o interruptor 3 est aberto; ou ento quando: . O interruptor 2 est aberto ou o interruptor 4 est fechado. . A lmpada 2 acende quando o interruptor 1 est aberto e os interruptores 4 e 2 esto abertos; ou ento quando: . O interruptor 2 est fechado e o interruptor 3 est aberto, desde que o interruptor 2 esteja aberto.
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Automao e Comando
Tutorial Trilogi
O Trilogi um software muito fcil de trabalhar e, por isso, ideal para quem se inicia nestas lides da programao de autmatos. Acresce-lhe outra vantagem: como independente de marcas/tipos de autmatos, a sua programao generalista, isto , aqui o que se aprende a programar. As nuances de cada uma das marcas (Siemens, Omron, etc.) ficam adiadas para aquando da confrontao com os autmatos concretos mas so, a meu ver, o menos importante. O mais importante mesmo saber programar, resolver os problemas de maneira lgica e implementar o programa que os resolve. Segue-se o vdeo correspondente ao que foi explicitado acima: A criao de um programa que permite ligar e desligar uma lmpada (ou motor, ou outra sada/actuador qualquer) atravs de botes de presso/interruptores dedicados. Nota: Na simulao (final do vdeo) para as entradas funcionarem como boto de presso basta fazer um clique com o boto da esquerda do rato; para funcionar como interruptor (manter o estado ON) temos de clicar com o boto direito do rato. Para breve fica prometido um tutorial mais completo, incluindo as funes de Temporizao, Contadores e Rels o que, a juntar com a ligao das entradas e sadas mostradas neste vdeo j constitui um conjunto de ferramentas suficientes para lidar com a maioria dos programas exigveis a este nvel (secundrio, nvel III) Encontrei este programa para simular circuitos escritos em Ladder (Diagrama de contactos) para PLC - Autmatos Programveis.Na minha escola utilizamos os autmatos da OMRON e o programa, tambm da OMRON, SYSWIN. Se bem que este programa seja bem mais completo, ele apresenta uma grande lacuna: no permite a simulao dos circuitos em ambiente caseiro.O software que agora vos apresento vem colmatar essa falha, pelo que julgo ser de grande utilidade. 1. Ecr principal da aplicao, com um programa/circuito desenhado
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Automao e Comando
2. Ecr da aplicao em que simulado o circuito anterior. V-se que coloquei as entradas 1, 3 e 6 a 1 lgico (ficam a vermelho), pelo que a sada 1, e nica, fica com o valor lgico 1 . Depois basta ir alterando os valores na(s) entrada(s) e ver o que acontece na(s) sada(s).
O programa pode ser obtido just right here http://mig.pand.googlepages.com/SetupTL5Edu.exe Rels Os rels internos so muito teis para podermos guardar uma informao que mais tarde iremos utilizar (funcionam pois como uma varivel interna lgica, que pode estar ON ou OFF, a 0 ou a 1). Funcionam como as sadas mas apenas a nvel de software. Embora existam vrios bits internos dos autmatos que podem ser utilizados com esse fim, no caso dos autmatos OMRON que temos usado e nos exemplos que aqui temos mostrado, temos utilizado para esse fim os bits de reteno HR (de 00 a 19) com essa finalidade. No caso do software trilogi, por ser uma aplicao genrica, isto , sem qualquer ligao com as especificidades dos autmatos das vrias marcas e modelos, usam-se os rels internos (Relays) com esta funo. uma utilizao desse rels que aqui vamos demonstrar: Realizao de uma porta NAND utilizando um rel interno.
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Automao e Comando
1. Insero de um rel interno como sada de um And entre as entradas X1 e X2 Reparem que tenho de escolher a opo Relays na janela I/O Labels.
2. Depois dou o nome que quiser a esse meu rel. No meu caso dei o nome de Rel_Interno.
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Automao e Comando
3. E finalmente apresenta-se a simulao do circuito em que podemos ver a implementao do NAND: S se as entradas X1 e X2 estiverem ON em simultneo que o rel fica a 1 e, conforme est a sua ligao no circuito, a sada Y1 fica a OFF.
TIMER (TEMPORIZADOR) Este primeiro exemplo de utilizao de um temporizador mostra uma aplicao que funciona do seguinte modo: . Quando activo ointeruptor Iniciar (entrada) coloco a ON um rel interno (bi_est_inic) que, uma vez activo, vai activar a sada Y1 (trata-se de uma bobina de uma electrovlvula que faz expandir a haste de um cilindro). . Quando a haste chega ao seu final faz activar um sensor fim-de-curso (a) que por sua vez faz iniciar um Temporizador (Timer_1) configurado para contar 10 segundos (o valor a carregar tem de ser 100 uma vez que os temporizadores dos autmatos trabalham, normalmente, em dcimas de segundo. . Quando o Temporizador chega ao fina da contagem desse tempo fica a ON (1 lgico) o que faz com que (linha 1 do programa) a sua negao fique a zero e desactivando o rel, desactiva tambm a sada Y1 (electrovlvula) permitindo assim que a haste do cilindro volte posio inicial (se contraia), uma vez quue se trata de um cilindro de aco simples, com mola de retorno. Na figura abaixo vemos que o temporizador j chegou ao fim (o seu valor est a 0) pelo que a sada j est desactivada.
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Automao e Comando
Nesta figura vemos a configurao do valor de um Temporizador, 100 equivale a 10 segundos pois a unidade dos temporizadores dos autmatos o dcimo de segundo.
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Neste segundo exemplo de utilizao de temporizadores: . Quando pressiono momentaneamente o boto de presso Iniciar, activo o rel interno (bi_est_Inic). Mesmo que depois liberte o boto, a realimentao do rel (o paralelo com o boto) segura-o no estado activo. De notar que a entrada a um fim-de-curso que est colocado no final do campo de expanso da haste do cilindro que comandada pela electrovlvula Y1 que corresponde sada deste nosso circuito. . A activao do rel faz com que: O temporizador inicie a contagem do tempo para o qual foi configurado (linha 2) o Alarme soe (linha 3) . No final da contagem do tempo o temporizador fica a 1 pelo que o alarme desligado e a sada activada. . Quando a haste do cilindro chega ao final faz activar o fim-de-curso a e, como ele est negado (linha 1) faz desactivar o rel, o que por sua vez desactiva o Timer (linha 2) e, assim, por consequncia desactiva a sada (linha 4)
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Neste terceiro exemplo: . Quando activo a entrada (boto de presso) Inic o rel Inic_Enable activado. Uma vez que esse rel est por sua vez a servir de entrada (paralelo OR com o boto de presso), tratando-se pois de uma realimentao, isso permite que, mesmo que liberte o boto de presso o rel continua activado. . A activao do rel faz com que o Temporizador (Timer_1) inicie a contagem do tempo para o qual foi programado, ao fim do qual a sada Y1 activada, e dando ainda incio contagem do tempo pelo Temporizador Timer_2. . Quando este termina a contagem do seu tempo fica a 1, o que faz o Timer_1 passar a 0 e assim desligar a sada. S que tambm desliga o Timer_2 o que, por sua vez faz novamente iniciar o Timer_1 (condies iniciais), repetindo-se todo o processo at que se prima o boto de entrada Parar, que desliga o rel e assim desactiva tudo (Timer_1, Timer_2 e Sada Y1). Por exemplo, se a sada for uma electrovlvula, esta pode ser ligada durante o tempo marcado no Timer_2 (ex: 5 segundos), isto , enquanto o Timer_2 est a fazer a sua temporizao que corresponder ao tempo de expanso da haste do cilindro; e desligada durante o tempo marcado no Timer_1 (ex: 2 segundos), que corresponder ao retorno da haste. Trata-se pois de um cilindro de dupla aco: expanso (5s) e contraco (2s) os tempos so meros exemplos.
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De notar ainda que este programa permite a insero de comentrios nas redes/circuito criados, bastando para tal colocar o cursor sobre a rede que queremos comentar e actuar no menu: Circuit >> Insert Comment Depois s escrever o comentrio e fazer Enter.
Nesta figura mostra-se (janela da simulao) que o Timer_2 est a contar (vai em 40) pelo que a sada est activada cilindro a expandir.
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Automao e Comando
Contadores (Counters) Finalmente, para terminarmos este pequeno tutorial sobre o software de programao e simulao de autmatos, o Trilogi, vamos apresentar um screencast alusivo utilizao de Contadores. O que o circuito faz o seguinte: . Quando primo o Boto_Iniciar um motor (sada Y1) comea a trabalhar . Ao mesmo tempo inicializo um contador com o valor = 10 . Existe um sensor (d) que vai contando as rotaes do motor . Quando o nmero de rotaes chega a 10, o contador fica a zero (no esquecer que os contadores comeam do valor carregado e vo decrementando) a sua sada fica activa, o que faz com que o motor pare, isto a sada Y1 fique inactiva. . Quando volto a premir o Boto_Iniciar, tudo se repete.
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Automao e Comando
Ver os Vdeos/Screencasts a que se referem as palavras anteriores em: Trilogi Autmatos Programveis: (1m25s) http://www.screentoaster.com/watch/stVENTREVLRllcQVleXVtc/automatos_programa veis_trilogi_tutorial 1 verso (reduzida) de um tutorial para utilizao do software aplicacional Trilogi, para programao (generalista) de autmatos Trilogi Rels Internos: (1m44s) http://www.screentoaster.com/watch/stVENTREVLRllWQ1VcWVhc/trilogi_reles_intern os Este screencast mostra como trabalhar com rels internos, sendo que nesta utilizao um rel interno usado para implementar a funo lgica NAND. Trilogi Timer: (3m02s) http://www.screentoaster.com/watch/stVENTREVLRllcSVtcUlxQ/trilogi_timer Um boto de presso liga um rel que activa a sada Y1 que por sua vez fornece energia a um solenide de uma electrovlvula que inicia o percurso de um cilindro a ela ligado (extenso). Quando este atinge o seu final de extenso actua um fim-decurso (a) que por sua vez vai iniciar uma temporizao de 5 segundos (Timer_01) ao fim da qual o rel e a sada Y1 so desactivados permitindo assim o recuo do cilindro sua posio inicial (compresso). Trilogi Contadores : (3m33s) http://www.screentoaster.com/watch/stVENTREVLRllbR1RdXF1Y/trilogi_tutorial_conta dores H uma mquina (Y1) que posta a funcionar atravs de um boto de presso (Boto_Iniciar). Existe ainda um sensor (d) que conta as rotaes dessa mquina: por cada rotao o sensor emite um sinal que faz decrementar o contador (previamente carregado com o valor 10). Ao dar 10 rotaes o contador atinge o valor 0 e, consequentemente, activado, isto , a sua sada fica a 1, o que faz parar a mquina (a sada Y1 fica a zero). Para se iniciar um novo ciclo basta premir de novo o boto_Iniciar.
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Automao e Comando
Teste Sumativo do Mdulo

1. Escolha a frase correcta acerca da figura
a) Y1 fica on se X1 est off OU ento se X2 est on E X3 est off. b) Y1 fica on se X1 est on e X2 est off OU ento se X1 est on e X3 est on. c) Y1 fica on se X1 est on OU ento se X2 est off E X3 est on. d) Y1 fica on se X1 est off E X2 est on ou ento se X2 est on OU X3 est off. 2. Escolha a frase incorrecta acerca da figura
a) Y2 fica on se X1 est on E X2 E X4 esto on. b) Y2 fica on se X1 est on E X3 E X4 esto on. c) Y2 fica on se X1 est off E X2 E X3 esto off E X4 est on. d) Y2 fica on se Y1 E X4 esto ambos on.
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Automao e Comando 3. Que porta lgica representada na figura abaixo:
a) OR b) NOR c) AND d) NAND 4. Que porta lgica representada na figura abaixo:
a) NOR b) NAND c) OR d) AND 5. Escolha a frase incorrecta tendo em ateno a figura seguinte:
a) Fechando S1 a lmpada apaga. b) Quando o alarme est on, tambm a lmpada est on. c) Fechando S1 e S2 o alarme toca.
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Automao e Comando
d) Fechando S2 o alarme toca. 6. Escolha a frase incorrecta acerca da figura seguinte:
a) Quando o alarme fica a on ele continua a tocar at que S3 mude para on. b) S1 e S2 formam um OU EXCLUSIVO (XOR). c) O alarme passa a on quando S1 ou S2 ou S3 ficam on. d) O alarme comea a tocar quando S1 ou S2 passam a on desde que no estejam os dois on ao mesmo tempo. 7. Escolha a frase correcta no que respeita figura seguinte:
a) Se o interruptor S3 fecha a luz acende. b) Quando a lmpada est on fica nesse estado at que S1 ou S2 sejam fechados. c) S1 e S2 forma um OU EXCLUSIVO (XOR) d) A lmpada passa a on quando se fecha S1 ou S2
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Automao e Comando 8. Escolha a frase correcta sobre a figura seguinte:
a) Quando o boto S1 pressionado e depois libertado h um atraso, igual ao tempo contado pelo temporizador, antes de o alarme tocar. b) Se S1 largado imediatamente aps ter sido pressionado, um contacto normalmente aberto do temporizador deve ser ligado em paralelo com ele. c) Quando o boto S1 pressionado e libertado o alarme soa durante um tempo igual ao marcado no temporizador. d) O contacto normalmente fechado do temporizador previne que o alarme toque ou que o temporizador seja alimentado.
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Automao e Comando
9. Na figura abaixo, o contador carregado com o valor 5. Escolha a frase incorrecta:
a) Quando S1 (boto) momentaneamente pressionado a lmpada acende e permanece acesa. b) Quando a lmpada apaga o contador resetado. c) Quando o boto S1 pressionado a lmpada acende e fica acesa at que S2 seja pressionado. d) Quando o boto S1 pressionado a lmpada acende e fica acesa at que o S2 seja pressionado 5 vezes. 10. Um autmato utilizado para controlar uma lmpada indicadora de inundao. Quando um sensor com um contacto normalmente aberto detecta movimento a lmpada deve acender por 10 segundos e depois apagar se. Desenhe o diagrama de contactos (LADDER) que implemente este circuito.
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11. Um autmato utilizado para controlar o elevador de vidros de uma janela de um carro. Quando um boto pressionado momentaneamente a janela comea a abrir. Se o boto for pressionado por mais de um segundo, a janela continua abrir at ao seu final. Um segundo boto faz a mesma coisa no que respeita a fechar a janela. O sistema comporta ainda 2 interruptores de fim de curso para detectar quando a janela est totalmente aberta ou totalmente fechada. Desenhe o diagrama de contactos (LADDER) que implemente este circuito.
12. Um autmato utilizado para controlar um sistema de passadeira rolante. Um sensor com um contacto normalmente aberto v peas a passar sobre a passadeira. Quando dez peas tiverem passado a passadeira deve parar, um motor faz deslocar uma haste que depois volta ao lugar inicial e a passadeira comea de novo a andar at que outras 10 peas tenham passado junto do sensor, e assim sucessivamente. Desenhe o diagrama de contactos (LADDER) que implemente este circuito.
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13. Para o diagrama de contactos (LADDER) abaixo representado, escreva a respectiva lista de instrues:
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Automao e Comando
14. Para o diagrama de contactos (LADDER) abaixo representado, escreva a respectiva lista de instrues:
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15. Para a seguinte lista de instrues desenhe o diagrama de contactos (LADDER) respectivo. LD 00.00 OR NOT 00.01 LD NOT 00.02 OR 01.01 AND LD LD 01.01 KEEP HR 01 LD HR 01 OUT 01.01 END 16. Para a seguinte lista de instrues desenhe o diagrama de contactos (LADDER) respectivo. LD 00.00 AND NOT 01.01 TIM 00 #100 LD NOT TIM 00 CNT 00 #45 CNR 00 OR 00.02 OUT 01.01 END 17. Programe um circuito com um boto de presso e 3 lmpadas em que: . Quando premir o boto as lmpadas acendero ao fim de 20 segundos e apagar se o depois de se manterem 10 segundos acesas. . Se premir o boto quando as lmpadas esto acesas, apagar se a lmpada nmero 1.
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18. Programe um sistema com 4 interruptores e 2 lmpadas em que: . A lmpada 2 acende quando fecho o interruptor 3 ou interruptor 4, e o interruptor 2 est fechado; ou ento quando: . O interruptor 2 est aberto e o interruptor 4 est fechado. . A lmpada 1 acende quando o interruptor 4 est aberto e os interruptores 2 e 3 esto fechados; ou ento quando: . O interruptor 1 est fechado e o interruptor 2 est aberto, desde que o interruptor 4 esteja aberto.
19. Programe um sistema com 4 interruptores e 2 lmpadas em que: . A lmpada 1 apaga quando fecho o interruptor 2 e o interruptor 4 e o interruptor 3 est aberto; ou ento quando: . O interruptor 3 est fechado e o interruptor 4 est aberto. . A lmpada 2 apaga quando o interruptor 2 est aberto e os interruptores 4 e 3 esto abertos; ou ento quando: . O interruptor 4 est fechado e o interruptor 1 est aberto, desde que o interruptor 2 esteja aberto.
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Mdulo 2: Projectos de Automatismos
Captulo 2
x Projectos de Automatismos o Mtodo Grafcet o Tutorial CX-Programmer (Grafcet) o Projectos Exemplo o Projectos de Automatismos
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GRAFCET
O captulo comea com uma introduo terica sobre o mtodo Grafcet, onde so referidos todos os elementos que o compem (estados, transies, ligaes e condies de transio) e os seus vrios tipos. Segue-se a aplicao, passo a passo, do mtodo a um automatismo prtico concreto (controlo de uma Guilhotina Industrial), de forma completamente manual, desde a interpretao do problema em fluxograma at obteno da lista de instrues a carregar no autmato programvel. O respectivo programa pode ser descarregado em: http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/Grafcet_Guilhotina.cxp (verso 1) http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/Guilhotina_AMF.cxp (verso 2) Segue-se um tutorial sobre a utilizao do software CX-Programmer na aplicao da metodologia Grafcet. Este tutorial acompanhado pelo seu irmo gmeo em vdeoscreencast (). De seguida apresentamos a aplicao do mtodo Grafcet, usando o software CXProgrammer resoluo de um automatismo concreto (controlo de um parque de estacionamento). O respectivo programa pode ser descarregado em http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/EstacionamentoKeep.cxp (verso 1) http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/EstacionamentoSetRset.cxp (verso 2) http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/EstacionamentoOut.cxp (verso 3)
Mtodo Grafcet
Definio um mtodo que descreve, em forma de diagrama grfico, as vrias fases de funcionamento de um sistema automatizado sequencial. Vantagens O mtodo Grafcet (Grfico Funcional de Comando Etapa Transio) foi dado por concludo em 1993 e veio permitir ultrapassar alguns problemas que se verificavam anteriormente no projecto de sistemas automticos, nomeadamente: 1. Permite que os projectos de automatismos mais complexos sejam feitos por mais pessoas. Anteriormente, com a linguagem de contactos (Ladder) apenas os projectistas mais experientes estavam capacitados para a realizao de programas mais complexos uma vez que a programao era feita, em ladder, de forma mais ou menos intuitiva; 2. Permite que mais pessoas possam facilmente discutir qualquer projecto; 3. Por se tratar de uma linguagem grfica e universal, e no dirigida a qualquer tipo/marca de autmato, permite a comunicao mais fcil entre tcnicos; 4. Facilita a manuteno e reparao posteriores; 5. Como elaborado de modo a explicar o funcionamento sequencial dos automatismos, este tipo de lgica casa-se muito melhor com a forma como o nosso crebro actua;
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Automao e Comando
6. Tem ainda a enorme facilidade de poder ser passada facilmente a cdigo mquina (lista de instrues,) atravs de software prprio, que foi criado por todas as marcas de autmatos (Siemens, Omron, Telemecanique, etc.). Elementos constituintes Em Grafcet temos os seguintes elementos que, interligados, explicitam o funcionamento sequencial dos automatismos: x Estados ou Etapas o Correspondem a estados do sistema a automatizar. o Em cada uma das etapas/estados podem ser realizadas um conjunto de aces no sistema que podem ser internas ao autmato (ex: temporizador arranca, contador incrementa) ou externas (ex: alarme soa, motor arranca) o Em cada momento do funcionamento do sistema cada uma das etapas pode estar activa (1) ou inactiva (0), sendo que as aces s so realizadas quando a etapa est activa 6 Etapa 6 est activa (E6=1). Se no estivesse activa no aparecia o pontinho no esquema.
Notas: . Em cada instante pode haver mais que uma etapa activa no sistema; . As etapas iniciais do sistema so aquelas para as quais o sistema evolui logo que ligada a alimentao. Diferenciam-se no Grafcet por terem um trao duplo.
Transies o Correspondem possibilidade de o sistema passar de uma etapa activa para outra, activando esta e desactivando a original; o Estas transies apenas se do se se verificarem as condies exigidas, isto , se as condies que o projectista idealizou forem todas verdadeiras nesse momento; o Entre etapas tem de haver uma transio; o A transio representada no Grafcet atravs de um trao sobre a linha que une as etapas em causa. o Uma transio vlida se entre duas etapas existir uma unio/ligao e a etapa com o n mais baixo estiver activa o Uma transio transposta se for vlida e se as condies de transio (receptividades forem todas verdadeiras (1).
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Automao e Comando o
Entre etapas s pode existir uma transio
x x
Ligaes Receptividades (ou Condies de Transio) o So as condies que se tm de verificar para que as transies entre etapas ocorram; o Esto associadas a condies lgicas, como por ex: externas -o sensor detectou uma pea, o boto de presso 1 foi pressionado, o motor parou, etc.; internas - o contador chegou a um certo nmero, o temporizador terminou a sua contagem de tempo, etc.
Tipos de Ligaes Entre Etapas 1. Sequncia nica o apenas uma sucesso de etapas. Cada etapa seguida por uma s transio e cada transio vlida para uma s etapa; o Em cada instante s est activa uma etapa; o Aplica-se por exemplo no arranque de motores, uma etapa para a marcha do motor e outra para a paragem.
2. Sequncias Alternativas o A partir de uma determinada etapa o automatismo pode evoluir por um de vrios caminhos possveis a) Divergncia OU
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Automao e Comando
A partir de uma determinada etapa o Grafcet evolui por um (e s um) de vrios caminhos possveis. Na figura, como a condio de transio b verdadeira, o Grafcet evolui do estado 3 para o estado 10
b) Convergncia OU
o o
Para que a transio seja transposta uma das etapas tem de estar activa e a condio de transio associada tem de ser verdadeira; No exemplo da figura a etapa 12 est activa e a condio de transio h verdadeira, pelo que o sistema evolui para a etapa 8 que fica activa; usada por exemplo no arranque de motores com rotao em dois sentidos.
Nota: As sequncias alternativas iniciam-se por uma Divergncia OU e terminam numa convergncia OU. No pode haver caminhos abertos. 3. Sequncias Simultneas o Usam-se quando a partir de uma etapa se pretende que o sistema evolua por dois ou mais caminhos em simultneo; o Iniciam-se pelo que se chama uma divergncia E e terminam, obrigatoriamente, por uma convergncia E.
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Automao e Comando a) Divergncia E
A etapa 3 est activa e a condio associada a ela (a) verdadeira. Ento o sistema evolui pelos dois caminhos tornando activos os estados 4 e 10 em simultneo. b) Convergncia E
o o
Para que o sistema evolua necessrio que todas as etapas terminais da convergncia estejam activas e a s condies de transio (comuns) se verifiquem. No caso da figura acima, as etapas 7 e 13 esto activas e a condio (f=1) verifica-se, pelo que o sistema evolui para o estado 8. Ex. de utilizao das sequncias simultneas: motores com funcionamento simultneo ou sincronizao de processos.
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Automao e Comando 4. Salto de Etapas (JUMP)
o o o
um caso particular da divergncia OU; Permite saltar uma ou mais etapas; Usam-se quando uma srie de etapas no so necessrias para uma determinada condio do automatismo.
5. Repetio de Etapas (LOOP)
Usa-se quando se pretende repetir uma srie de etapas at que uma determinada condio se verifique (por exemplo um contador que chegou a um valor pr-definido ou um boto que foi pressionado), altura em que o sistema sai do loop e prossegue.
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Automao e Comando
TIPOS DE RECEPTIVIDADES / CONDIES DE TRANSIO 1. Condies de transio prioritrias a. Sequncia nica Ex. comando marcha / paragem de um motor
Se pressionarmos ao mesmo tempo o boto de marcha m e o boto de paragem p, qual deve ser o comportamento do sistema? Somos ns que definimos. No caso dos motores normal que a paragem tenha prioridade, por motivos de segurana, pelo que o Grafcet fica:
Isto , o sistema s passa para o estado 1 se premirmos o boto m e o boto p no esteja premido tambm, da o NOT p (/p) b. Sequncias alternativas Se estamos num dado estado, beira de uma divergncia OU, pode acontecer que as duas condies se verifiquem e ns queiramos dar prioridade a uma delas. Como se faz isso? Vejamos o exemplo abaixo:
Neste caso estamos a dar prioridade transio de 4 para 5 pois ela transposta caso a condio a e b sejam verdadeiras simultaneamente, enquanto, nesse caso, a
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Automao e Comando
transio de 4 para 10 no efectuada devido insero do /a, isto , s transposta se se verifica b e, ao mesmo tempo, no se verificar a. 2. Condies de Transio Exclusivas Acontece quando queremos que entre vrias sequncias alternativas apenas possa ser escolhida uma delas. Ento temos de fazer:
TIPOS DE ACES Letra N (ou nenhuma) S R L D C P SD DS SL Aco No memorizada Memorizada Colocar a zero Limitada no tempo Temporizada Condicionada Impulso Memorizada e temporizada Temporizada e memorizada Memorizada e limitada no tempo
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Automao e Comando
1. Aces no memorizadas So aces que so executadas apenas durante o tempo de activao dos respectivos estados.
2. Aces Memorizadas Mantm-se ao longo de vrios estados, para alm do estado onde se iniciaram.
3. Outras formas de memorizao a) Funo Set/Reset O set feito no estado em que se pretende comear a aco e o reset naquele em que se pretende que ela termine.
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Automao e Comando 4. Aces Dependentes do Tempo
a. Aqui indicado que ao chegar ao estado 4 o motor 1 comea a trabalhar. Todavia a passagem para o estado 5 s feita aps 6 s. Ento, podemos dizer que o motor 1 foi programado para trabalhar 6 segundos, uma vez que no estado 5 essa aco j no est presente.
b. Neste caso o motor trabalha durante 3 s e pra, mesmo que o sistema no evolua para o estado seguinte devido condio de transio no se verificar.
c. Neste caso o motor comea a trabalhar ao fim de 3 segundos aps o sistema entrar no estado 4 e s pra quando a condio de transio a se verificar, isto , quando o sistema evoluir para o estado 5. 5. Aces Condicionadas Neste caso a aco s realizada, num determinado estado, se se verificarem algumas condies.
No exemplo da figura acima o motor M1 s arranca se o sistema estiver no estado 4 e a condio b for verdadeira. Nota: A aco tambm pode ser condicionada por outro estado que no aquele em que o sistema se encontra.
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Automao e Comando
6. Aces Impulso So aces de durao muito pequena (instantnea)
Aqui, neste exemplo da figura acima, a temporizao iniciada com a activao do estado 4, tomando o temporizador o valor 1 ao final de 6s, altura em que o sistema evolui imediatamente para o estado 5 que desactiva de imediato o temporizador. O impulso que falamos dado pelo temporizador.
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Automao e Comando
PROJECTO EXEMPLO (1) Vamos ver agora, atravs de um exemplo, como se faz um projecto em Grafcet na sua totalidade. Neste primeiro projecto vamos fazer o projecto todo manualmente, fazendo-se, no final a programao ladder resultante, que poder se depois carregada para o autmato. Na seco seguinte faremos todo o projecto (desde o grafcet) em software especfico, o CX-Programmer, software esse que depois capaz de descarregar automaticamente o programa para o autmato, a partir exactamente do Grafcet. Enunciado: Queremos criar um automatismo para comandar uma guilhotina, com as seguintes caractersticas. . No estado inicial o automatismo encontra-se no estado de espera; . Quando o operador prime um dos dois botes de presso do sistema, este deve passar para um estado em que aguarda que seja pressionado o outro boto. Nota: Por razes de segurana a guilhotina s pode cortar se o operador tiver as duas mos ocupadas, cada uma a premir um dos botes. Caso passem 5 segundos sem que o 2 boto seja premido, o sistema volta ao estado inicial. Se antes de passarem os cinco segundos entre o premir de um boto e o premir do outro, ou seja, com os dois botes premidos em simultneo, o sistema avana para outro estado, no qual a guilhotina inicia a operao de corte; . Aqui, enquanto o corte efectuado, se algum dos botes deixa de ser premido o sistema evolui para um novo estado e s sai dele, para o estado inicial, quando os dois botes deixarem de estar pressionados (assim se evita o reincio do processo se algum boto ficar encravado) Caso os botes continuem premidos a guilhotina corta e quando atinge o final do corte passa para um estado novo . Neste novo estado lanada uma temporizao de 5 segundos (tempo de segurana at novo corte) mas s passa para o estado inicial ao fim destes 5 segundos quando nenhum dos dois botes estiver premido. Nota: assim se obriga o operador a largar os dois botes antes de se iniciar um novo processo de corte e se garante tambm que nenhum boto fica encravado.
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Automao e Comando Grafcet
Atribuio de Bits / Endereos: Estados: Estado E0 E1 E2 E3 E4
Bits 200.00 200.01 200.02 200.03 200.04
Transies Transies Externas b1 b2 fc Entradas 000.01 000.02 000.03 Descrio Boto mo direita Boto mo esquerda Fim de curso lmina
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Automao e Comando
Transies Internas t1 t2 Aces Aco Externa A+ (cilindro)
Entradas TIM001 TIM002
Descrio Tempo botes mximo entre
Tempo entre cortes
Bit / Estado 200.002
Sada 010.00
Operao Guilhotina corte Operao Temporizador de 0,5 s Temporizador de 5 s efectua o
Aces Internas T1 T2
Bit / Estado 200.01 200.04
Sada TIM001 TIM002
Equaes dos Estados E0: 253.15 + 200.01 TIM001 + 200.03 /000.01 /000.02 + 200.04 /000.01 /000.02 TIM02 [ SET (200.00), RSET (200.01, 2003.03, 200.04) ] E1: 200.00 (000.01 + 000.02) [SET (200.01), RSET (200.00)] E2: 200.01 000.01 000.02 /TIM001 [SET (200.02), RSET (200.01)] E3: 200.02 (/000.01 + /000.02) [SET (200.03), RSET (200.02) ] E4: 200.02 000.01 000.02 000.03 [SET (200.04), RSET (200.02)]
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Programa Ladder
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Agora era s digitar este programa, por exemplo no software Syswin, e depois carreg-lo para o autmato atravs de cabo prprio, por exemplo para o CPM1A. Ou ento, passar este programa ladder para lista de instrues e introduzi-lo manualmente no autmato, por exemplo no C20K.
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Automao e Comando
PROJECTO EXEMPLO (2) Neste segundo exemplo/projecto, vamos ver ento como se faz um projecto em Grafcet, aproveitando o mesmo para aprender a trabalhar com o software CXProgrammer nesta vertente. Metodologia Em qualquer projecto que realize deve seguir, por ordem, os seguintes passos: 1. Definir as operaes do projecto / Compreender o enunciado do projecto 2. Criar o projecto, usando o CX-Programmer 3. Criar o Grafcet do projecto: Estados Acces Transies Programas associados a cada transio 4. Compilar para verificao de eventuais erros 5. Simular as Transies do projecto 6. Programar e associar as Aces correspondentes a cada Estado 7. Testar e Simular todo o projecto Exemplo Enunciado
Quando um carro se aproxima de uma cancela emitido um Ticket e o Display exibe a mensagem Retire Ticket. Quando o Ticket retirado a cancela comea a abrir e o display exibe Cancela a Abrir. Quando a cancela est totalmente aberta, o Display apresenta a mensagem Siga. Quando o carro passa a cancela, a cancela fecha-se (comea a fechar-se ao fim de 3 segundos). Quando a cancela est totalmente fechada o display exibe Cancela Fechada e o sistema volta ao estado inicial.
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Automao e Comando
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Automao e Comando
1. Iniciar o CX-Programmer 1. 1.No ambiente de trabalho seleccione Iniciar >> Todos os Programas OMRON CX-One CX-Programmer. Aparecer ento a janela principal do CX-Programmer.
2. Criar um Novo Projecto Clique em New
Aparecer a caixa de dilogo Change PLC
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3. Seleco do tipo de autmato e tipo de rede 3.1. Seleccione o seu tipo de autmato a partir da drop-down list Device Type 3.2. Clique em Settings A caixa de dilogo Device Type Settings aparecer e poder configur-la. No nosso exemplo vamos usar o CJ1G-CPU42-H
3.3. Clique em OK 3.4. Seleccione o tipo de rede a partir da drop-down list Network Type; seleccione por exemplo Toolbus.
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Automao e Comando
3.5. Clique OK CRIAO DOS PROGRAMAS GRAFCET 1. Apagar o programa ladder Como no vamos usar, neste exemplo, programao ladder, vamos apagar o programa ladder existente e adicionar um programa em Grafcet. 1.1. No espao de trabalho do projecto: Clique da direita em New Program 1 (00), e seleccione Delete.
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Confirme clicando em Yes na janela pop-up que aparece.
2. Adicionar um Programa Ladder 2.1. No espao de trabalho do projecto: Clique da direita em Programs e seleccione Insert Program SFC
Um novo programa a ser registado. O editor de SFC (Grafcet) b ser mostrado.
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Automao e Comando
CRIAO DAS ETAPAS/ESTADOS E DAS TRANSIES Quando um programa Grafcet criado, so tambm criados automaticamente 2 estados e uma transio, que termos que renomear.
1. Renomear um Estado Inicial No nosso exemplo, o estado inicial representa o sistema de estacionamento num estado de espera. 1.1. Clique da direita em Step 1 e seleccione Edit Step Name
2. Digite Estado_Inicial e <ENTER>
Ateno: Os nomes dos Estados no podem conter espaos. Pode usar undersore em vez de espaos. 2. Renomear uma Transio 2.1. Duplo clique em Trans1 2.2. Digite Flag_Deteccao_Veiculo e <ENTER>
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3. Renomear o segundo Estado Como fez para o estado inicial, renomeie o segundo estado para Emissao_Ticket
ADICIONAR ESTADOS E TRANSIES Vamos agora adicionar os Estados e Transies seguintes do nosso projecto. 1. Adicionar uma Transio 1.1. Clique da direita no Estado Emissao_Ticket e seleccione Add Transition
Uma nova transio foi adicionada 2. Adicionar um Estado 2.1. Clique da direita na transio Trans1, antes adicionada, e seleccione Add Step
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Automao e Comando
Um novo Estado foi adicionado. Criar Estados e Transies Os estados e transies podem ser adicionados e depois ligados, usando conectores. Vamos ver esse procedimento para ligar um estado a uma transio. Antes, apague o estado que criou. Ligar um Estado a uma Transio Crie um novo estado num ponto superior do Grafcet (basta fazer clique da direita nesse local e clicar em Add Step
1. Clique da direita no Estado Step1 antes criado e selecccione Add Connection to Step. Ver um conector a estender-se a partir do Estado at onde estiver o rato.
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Automao e Comando
2. Mova o cursor para a transio-alvo, isto , para a transio que quer ligar a esse estado. O cursor transforma-se ento numa seta.
3. Clique da esquerda do rato O estado e a transio ficaro ligados. 4. Clique da direita na transio e seleccione Tidy Descendant SFC Elements O estado ficar alinhado abaixo da respectiva transio.
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Automao e Comando
CRIAR TRANSIES As transies so criadas como programas ladder 1. Registar uma transio de programa Para a transio Flag_Deteccao_Veiculo vamos definir as condies de transio, como programa ladder. 1.1. Clique da direita na pasta Transitions e seleccione Insert Transition Ladder. Ser adicionada um programa de transio pasta Transitions
1.2. Clique da direita em Transition1 e seleccione Rename
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Automao e Comando
1.3. Digite Veiculo_Detectado O programa ladder dessa transio ver o nome alterado para Veiculo_Detectado
2. Criar o programa ladder para essa transio Quando a condio de transio for satisfeita, o valor da transio mudar de FALSE para TRUE. Para sabermos quando um veculo se aproxima, a usaremos a entrada Sensor_Veiculo . Por isso vamos criar um programa de modo a que o valor da condio de transio se torne TRUE quando a entrada Sensor_Veiculo ficar a ON. 2.1. Duplo clique no programa da transio Veiculo_Detectado antes criado. Aparece o editor de programao ladder 2.2. Criar o programa ladder Insira o endereo da entrada, 0.00 por exemplo e nos comentrios insira Sensor_Veiculo. Insira uma sada. Para a sada digite o endereo Veiculo_Detectado.
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Automao e Comando
2.3. Associar o programa de transio Vamos agora associar o programa Veiculo_Detectado Flag Flag_Deteccao_Veiculo 2.3.1. Duplo clique na pasta NewProgram1 (00) 2.3.2. Duplo clique em FALSE 2.3.3. Digite Veiculo_Detectado e <ENTER> A condio de transio fica associada. O programa da transio Veiculo_Detectado aparecer no ecr.
2.4. Criar os restantes Estados e Transies Agora que j sabe: - Adicionar Estados - Adicionar Transies 2.4.1. Crie os restantes Estados e Transies Tendo em ateno as condies enunciadas para o nosso projecto Dever ficar com uma coisa do gnero:
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Automao e Comando
2.5. Criar programas ladder e associ-los transio respectiva Neste exemplo estamos a usar sensores como entradas para as condies de transio se verificarem ou no. Por exemplo, quando o sensor que detecta o veculo a aproximar-se (Sensor_Veiculo no programa ladder que fizemos) ele detecta-o e activa a sada/flag Veiculo_Detectado, que precisamente a condio (que fica a TRUE quando isso acontece) para o sistema passar do estado inicial para o 2 estado (Emissao_Ticket). O mesmo se passar para as restantes transies. 2.5.1. Crie os programas ladder para as restantes transies e associe esses programas de transio da mesma maneira que fez para a transio entre o estado inicial e o estado Emissao_Ticket Dever ficar com:
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Automao e Comando
CRIAR O LOOP PARA O ESTADO INICIAL Agora temos de criar uma ligao entre a transio final e o estado inicial, uma vez que quando o procedimento para um veculo chega ao fim, temos de colocar o sistema novamente no estado inicial para que este fique pronto para processar o prximo veculo. 1. Traar uma conexo a partir de uma transio 1.1. Clique da direita na ltima transio e seleccione Connections Add Connection From Transition. Um trao/conector estender-se- da transio at ao cursor do rato. 1.2. Mova o cursor do rato para o Estado_Inicial. O cursor tornar-se- uma seta. 1.3. Clique da esquerda do rato. O estado e a transio ficaro ligados e ficar com:
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Automao e Comando
6. COMPILAR Antes de simularmos o nosso projecto vamos compil-lo para saber se h erros ou no. 1. Verificar todos os programas 1.1. Prima a tecla F7 A compilao comea e rapidamente aparecer uma janela de informao com os resultados dessa compilao. Dever obter 0 errors, 0 warnings na penltima linha. Caso contrrio ter de corrigir o seu projecto antes de o simular.
2. Gravar o Projecto 2.1. Seleccione Menu File >> Save As 2.2. D um nome ao seu projecto e clique em Save.
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Automao e Comando
7. TESTE DE SIMULAO DAS TRANSIES Antes de criarmos as Aces convm verificar como o programa funciona quando as condies de transio so satisfeitas, para ver se essa parte est bem. Vamos ento fazer isso. 1. Estabelecer uma ligao online 1.1. Seleccione Menu Simulation >> Work Online Simulator 1.2. Clique OK O software far um download do seu programa para o Autmato, download este virtual como bvio. Apenas no final de todos os testes faremos o download real para o Autmato. 1.3. Clique OK 2. Configurar as Condies de Transio 2.1. Seleccione Menu PLC >> Operating Mode Monitor 2.2. Clique Yes 2.3. Clique na Flag_Deteccao_Veiculo. Dever aparecer-lhe, do lado direito do ecr, o respectivo programa ladder dessa transio
2. Colocar a Entrada a ON Vamos forar / simular a entrada 0.00 (que, como se lembram corresponde ao Sensor_Veiculo_Detectado) a ON, isto , aproxima-se um veculo. 2.1. Clique da direita em Sensor_Veiculo e seleccione Set-On Ento a sada Veiculo_Detectado (ladder) deve ficar a ON e a correspondente flag no Grafcet (Flag_Deteccao_Veiculo) deve ficar a TRUE, pelo que o estado do sistema passar do Estado_Inicial para o estado Emissao_Ticket.
2.2. Do mesmo modo que testou esta transio, teste todas as restantes. 3. Fim da Simulao 3.1. Seleccione Menu Simulation >> Work Online Simulator
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Automao e Comando
3.2. Seleccione Menu Simulation >> Exit Simulator 8. CRIAR AS ACES Cada estado tem associadas alguma(s) aco(es) que se do quando o sistema est nesse estado. As aces tambm so programadas como programas ladder. 1. Registar o programa da aco O estado inicial no tem nenhuma aco associada, pelo que vamos comear com a aco associada ao estado 2, Emissao_Ticket 1.1. Clique da direita no estado Emissao_Ticket e selecione Add Action New Ladder Action 1.2. Clique da direita em Action 1, que foi adicionada pelo passo anterior, e seleccione Rename 1.3. Digite o nome da aco como Emitir_Ticket
2. Criar o Programa da aco 2.1. Duplo clique no programa Emitir_Ticket, do lado esquerdo do ecr Dever aparecer o espao de trabalho ladder direita do ecr 2.2. Criar o programa ladder: Para tornar uma entrada ON quando o estado fica activo, vamos usar a flag P_On, que uma flag que fica sempre a On (neste caso fica sempre a On quando estamos nesse estado, naturalmente). Na sada vamos usar o endereo 10.00 para o mecanismo que vai emitir o ticket, e o 20.00 para a sada/contacto que vai activar a painel de mensagem.
3. Criar as restantes aces Agora que j sabe como criar aces, crie as restantes aces da mesma forma que fez para a anterior. Dever ficar com:
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2. Associar Qualificadores/Atributos s Aces Existem vrios qualificadores / tipos de aco. Por exemplo, no caso da estado Fechar_Cancela a cancela s comea a fechar 3 segundos depois de o veculo ter passado, por motivos de segurana. Ento temos de diferenciar esse tipo de aco das outras (qualificador=N), cujo incio logo assim que o sistema evolui para o respectivo estado. Vamos ver: 2.1. Duplo clique em N na aco Fecha_Cancela 2.2. Seleccione D na drop-downlist 2.3. Duplo clique em 1s 2.4. Digite 3 e <ENTER> Ficar com:
Isto quer dizer que quando o sistema passa para o estado Fechar_Fancela a aco a ele associada, Fecha_Cancela no ocorrer de imediato, como sucederia se fosse qualificada com N, mas apenas se iniciar ao fim de 3 segundos (D 3s significa Delay/Atraso de 3 segundos).
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9. SIMULAO Vamos agora testar o sistema completo. 1. Estabelecer uma Ligao Online Mude para modo Monitor Tal como j fez quando testou as transies: Menu Simulation >> Work Online Simulator 2. Forar as transies a ON 2.1. Clique da direita em Flag_Deteccao_Veiculo e seleccione Force transition On O estado activo deve passar para o estado Emissao_Ticket 2.2. Duplo clique na aco Emitir_Ticket Verifique o estado de execuo do programa da aco, em ladder, no lado direito do ecr. Ambas as sadas devem estar a ON. 2.3. Clique da direita na Flag_Retirada_Ticket e seleccione Force Transition On O estado activo dever passar para o 3 estado, Abrir_Cancela 2.4. Duplo clique na aco associada a esse estado, Abre_Cancela 2.5. Clique na aco acima Emitir_Ticket de novo. Na zona ladder, confirme que as aces associadas ao estado anterior Emissao_Ticket, sadas 10.00 e 20.00 esto agora OFF. Isto porque o sistema j evoluiu para o estado seguinte. 3. Testar a Operao das Aces 3.1. Force a Flag_Cancela_Tot_Aberta a ON Verifique a operao das aces medida que os estados vo ficando activos/desactivados. Logo que o Sensor_Veiculo_Passado na transio Veiculo_passado fica a OFF, a transio Veiculo_Passado satisfeita. O estado activo passa para imediatamente para Fechar_Cancela e aco a ele associada, Fecha_Cancela iniciar-se- passados 3 segundos. 3.2. Quando a transio Cancela_Tot_Fechada for satisfeita, o sistema voltar a ir para o Estado_Inicial e tudo volta ao incio (loop). 4. Terminar a Simulao 4.1. Seleccione Menu Simulation >> Work Online Simulator 4.2. Menu Simulation >> Exit Simulator Thats all.
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Trabalhos de Avaliao a Executar em Laboratrio

Grupo 1 Projecte, programe e monte um sistema automatizado que corresponda aos requisitos do enunciado. Critrios de Avaliao: Projecto e Programa (50%) .Relatrio com ..Grafcet; ..Atribuio de Bits/Endereos a Estados, Transies (internas e externas), Aces (internas e externas); ..Equaes dos Estados; ..Ladder; ..Lista de Instrues; Montagem (50%) Abertura e Fecho Automtico de Porta
Descrio do Processo: x Veculo aproxima-se; x Sensor ultrasnico detecta essa aproximao; x Porta abre-se totalmente; x Sensor fotoelctrico detecta veculo a passar e quando j passou completamente pela porta x trs segundos aps essa deteco porta comea a fechar; x Porta fecha totalmente.
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Automao e Comando
Grupo 2 Projecte, programe e monte um sistema automatizado que corresponda aos requisitos do enunciado. Critrios de Avaliao: Projecto e Programa (50%) .Relatrio com ..Grafcet; ..Atribuio de Bits/Endereos a Estados, Transies (internas e externas), Aces (internas e externas); ..Equaes dos Estados; ..Ladder; ..Lista de Instrues; Montagem (50%) Lubrificadora
Descrio do Processo: x Objecto/pea a ser localizado chega posio pr-definida; x Sensor detecta essa chegada; x Mquina aplica leo ao objecto/pea ( aberta uma vlvula electromagntica durante um perodo pr-definido cinco segundos); x Nvel de leo da mquina lubrificadora permanentemente monitorizado por um sensor; x Quando esse nvel desce abaixo de um nvel pr-definido, acende-se uma lmpada vermelha avisadora.
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Automao e Comando
Grupo 3 Projecte, programe e monte um sistema automatizado que corresponda aos requisitos do enunciado. Critrios de Avaliao: Projecto e Programa (50%) .Relatrio com ..Grafcet; ..Atribuio de Bits/Endereos a Estados, Transies (internas e externas), Aces (internas e externas); ..Equaes dos Estados; ..Ladder; ..Lista de Instrues; Montagem (50%) Passadeiras Sequenciais
Descrio do Processo: x Trs ramos de passadeira podem transportar placas metlicas; x H trs sensores de proximidade (um no incio de incio de cada ramo de passadeira); x Cada ramo de passadeira comea a andar quando detectada a aproximao de uma pea e passados 3 segundos o ramo de passadeira anterior pra.
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Automao e Comando
Grupo 4 Projecte, programe e monte um sistema automatizado que corresponda aos requisitos do enunciado. Critrios de Avaliao: Projecto e Programa (50%) .Relatrio com ..Grafcet; ..Atribuio de Bits/Endereos a Estados, Transies (internas e externas), Aces (internas e externas); ..Equaes dos Estados; ..Ladder; ..Lista de Instrues; Montagem (50%) Lavagem e Secagem de Veculo
Descrio do Processo: x Sensor detecta veculo em posio; x Operador pe passadeira em andamento, premindo boto de presso; x Vlvula de spray de gua aberta; x Passados dez segundos ligado motor de secagem; x Passados 50 segundos, aps a sua abertura, spray de gua pra; x Dez segundos aps a paragem do spray de gua, motor de secagem desligado; x Sensor deixa de detectar veculo e passadeira pra;
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Automao e Comando
Grupo 5 Projecte, programe e monte um sistema automatizado que corresponda aos requisitos do enunciado. Critrios de Avaliao: Projecto e Programa (50%) .Relatrio com ..Grafcet; ..Atribuio de Bits/Endereos a Estados, Transies (internas e externas), Aces (internas e externas); ..Equaes dos Estados; ..Ladder; ..Lista de Instrues; Montagem (50%) Deteco de Produtos Defeituosos
Descrio do Processo: x Passadeira A posta a andar atravs de boto de presso; x Clula fotoelctrica detecta garrafa defeituosa (sem etiqueta); x Passadeira A pra; x Brao de robot tira a garrafa da passadeira A e coloca-a na passadeira B que comea a andar; x Brao de robot volta posio inicial e passadeira A reinicia a sua marcha; x Alm de tudo o que foi dito anteriormente, tambm so contadas as garrafas defeituosas e quando se atinge um nmero pr-definido (cinco), acende uma lmpada vermelha de alarme.
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Automao e Comando
Grupo 6 Projecte, programe e monte um sistema automatizado que corresponda aos requisitos do enunciado. Critrios de Avaliao: Projecto e Programa (50%) .Relatrio com ..Grafcet; ..Atribuio de Bits/Endereos a Estados, Transies (internas e externas), Aces (internas e externas); ..Equaes dos Estados; ..Ladder; ..Lista de Instrues; Montagem (50%) Sistema de Rega Automtica Num sistema de rega automtica, constitudo por trs bombas: B1, B2 e B3, a colocao em funcionamento feita por um contacto s1, tipo boto de presso, com deteco do flanco ascendente, funcionando o sistema de acordo com as seguintes condies: - Aps ordem de marcha (m), entram em funcionamento simultneo as trs bombas; - A primeira bomba (B1) funciona continuamente durante dez minutos; - A segunda bomba (B2) durante dois minutos; - A terceira bomba (B3) funciona dez minutos, pra nos dez minutos seguintes e volta a funcionar durante dez minutos. No final do ciclo de funcionamento, que tem a durao de 30 minutos, o automatismo regressa situao inicial, posicionando-se para novo ciclo de rega. Este inicia-se quando o boto de marcha (m) for novamente pressionado. Caso se pretenda parar as bombas, a qualquer momento, existe um boto de paragem (p) para esse fim.
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Automao e Comando
Grupo 7 Projecte, programe e monte um sistema automatizado que corresponda aos requisitos do enunciado. Critrios de Avaliao: Projecto e Programa (50%) .Relatrio com ..Grafcet; ..Atribuio de Bits/Endereos a Estados, Transies (internas e externas), Aces (internas e externas); ..Equaes dos Estados; ..Ladder; ..Lista de Instrues; Montagem (50%) Porto Automtico
Descrio do Processo: x A ordem para a abertura do porto fornecida por um emissor de comando distncia. Quando o sinal do emissor recebido pelo receptor (Rx) existente junto ao porto, neste ligado um contacto (s0=1), o porto abre e uma lmpada sinalizadora L1 acende de forma intermitente; x No final da abertura do porto so actuados interruptores fim de curso, fc1 e fc2, colocados, respectivamente, nos mbolos roscados dos motores M1 e M2. Estes fim de curso fornecem a informao para paragem dos motores M1 e M2 e para desligar a lmpada sinalizadora; x O porto est aberto durante 60 s (t1), fechando automaticamente no final deste tempo. x Durante o fecho, a lmpada sinalizadora L1 volta a funcionar de forma intermitente; x A operao de fecho do porto efectuada durante 20 s (t2), no existindo interruptores fim de curso para detectar o final do fecho; x Durante o fecho do porto se o emissor do telecomando for novamente pressionado (s0=1= ou a barreira de infravermelhos (IR), existente na parte de dentro do porto, for interrompida (s1=0), o porto volta a abrir.
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Automao e Comando
Grupo Turma ( A projectar e montar por todos os grupos, antes dos trabalhos de avaliao, por forma a treinar) Projecte, programe e monte um sistema automatizado que corresponda aos requisitos do enunciado. Critrios de Avaliao: Projecto e Programa (50%) .Relatrio com ..Grafcet; ..Atribuio de Bits/Endereos a Estados, Transies (internas e externas), Aces (internas e externas); ..Equaes dos Estados; ..Ladder; ..Lista de Instrues; Montagem (50%) Semforos
Descrio do Processo: Automatismo para comando de semforos, designados por A e B, num cruzamento com vias de trnsito num s sentido (ver figura) de acordo com as seguintes condies: x - O sinal vermelho e o verde no semforo oposto esto ligados durante 30 s (t1); x - Aps o sinal verde, acende o sinal amarelo durante 3 s(t2); x - Na passagem do sinal amarelo para vermelho, os sinais vermelhos de ambos os semforos esto acesos em simultneo durante 1,5 s (t3); x - Aps o sinal vermelho, acende o sinal verde. x Um interruptor i1 permite ligar/desligar manualmente os semforos. Quando desligado, o sinal amarelo colocado em intermitente em ambos os semforos. x De segunda a quinta-feira, das 00.00 h s 06h00 h, em que o fluxo de trnsito reduzido, os semforos funcionam com o sinal amarelo intermitente, de sexta-feira a domingo os sinais funcionam normalmente durante 24 h. Esta informao fornecida por um bit interno (M10).
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Automao e Comando
Relatrio Exemplo de relatrio: Relatrios / Powerpoints Automao e Comando Mdulo 3: Projectos de Automatismos Industriais (Grafcet) Relatrio dos Trabalhos 1. Relatrio Powerpoint Nuno+Virglio http://www.profelectro.info/?p=1242 ou http://www.slideshare.net/luisj/grafcet v n?type=powerpoint
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Automao e Comando
Teste de Avaliao Sumativa

1.
Indique trs vantagens da utilizao da metodologia Grafcet na implementao de automatismos, quando comparada com a metodologia ad hoc _____________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________
2. Quais os trs elementos principais que constituem um Grafcet?

_____________________________________________________________________________
3.
Diga o que entende por Divergncia OU e represente um exemplo deste tipo de
sequncia / tipo de ligao entre etapas _____________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________
4.
Represente o Grafcet de um automatismo que permite pr um motor em marcha e
tambm par lo. Considere como condio de transio prioritria a paragem do motor.
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Automao e Comando
5. Explique, por palavras, o funcionamento da parte seguinte de um Grafcet:
_____________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________
6. Explique, por palavras, o funcionamento da parte seguinte de um Grafcet:
_____________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________
7. Elabore um projecto para o enunciado seguinte, usando a metodologia Grafcet.

No seu projecto deve indicar todos os passos / tabelas que constituem esta metodologia, designadamente: Desenho do Grafcet; Tabela de atribuio de bits/endereos aos estados; Tabela de Transioes (internas e externas); Tabela de Aces (internas e externas); Equaes dos Estados; Programa Ladder.
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Automao e Comando
Enunciado/Procedimento 1. Um motor (M1) entra em funcionamento quando se pressiona um boto de presso (b1); 2. Esse motor pra ao fim de 2 minutos; 3. Quando o motor pra, passados 5 segundos, acende uma lmpada que fica a piscar; 4. Existe ainda um boto de presso de Reset (b2) que, quando pressionado, faz o automatismo regressar ao estado inicial parando o motor ou apagando a lmpada, conforme o dispositivo que esteja accionado na altura.
Cotao: 1. 1,5 valores 2. 1,5 valores 3. 2 valores 4. 2 valores 5. 1,5 valores 6. 1,5 valores 7. 10 valores
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Automao e Comando
Captulo 3: Automatismos Electromecnicos
Captulo 3
x Automatismos Electromecnicos
o o o o Rels Contactor Sensores e Detectores Automatismos Industriais - Montagens
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Automao e Comando
REL
Motivo
A razo da existncia dos rels prende-se com o facto de, frequentemente, em aplicaes elctricas/electrnicas, se pretender isolar dois circuitos, um de comando e outro de potncia. E porqu? O circuito de potncia alimentado, geralmente, por tenses elevadas e percorrido por correntes tambm elas elevadas. Daqui ressalta logo o aspecto da segurana, no s das pessoas mas tambm dos equipamentos; mas tambm uma questo de operacionalizao. Imagine, por exemplo, que desejava controlar um desses circuitos de correntes e tenses elevadas, a partir de uma porta do seu computador. Trabalhando este com tenses e corrente baixas, a ligao directa daquele circuito seria ruinosa para o seu PC. Ento conclumos que deveremos ter, em certos casos, um circuito de potncia a ser comandado por um circuito de comando, este funcionando com tenses e correntes muito mais baixas. Os dois circuitos devero estar, pois, isolados electricamente. aqui que entra o rel.
Constituio
Um rel no mais do que uma bobina ligada atravs de dois terminais ao circuito de comando (baixa tenso) e um, ou mais, pares de contactos, isolados dos anteriores terminais, ligados ao circuito alimentado por tenso elevada (de potncia). A figura elucidativa:
Funcionamento
Como se sabe, um fio condutor percorrido por uma corrente elctrica cria ao seu redor um campo magntico. Se em vez de um fio linear, usarmos uma bobina (um fio enrolado em espiras/circunferncias) o campo magntico criado maior. Caso o ncleo (parte central da bobina) seja de um material ferroso o campo magntico ser maior do que se for o ar. Finalmente, outra forma de aumentar o valor do campo magntico aumentar o valor da corrente que percorre a bobina.
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Automao e Comando
Capt tulo 3: Automatismos E Electromec nicos
Ora o campo m magntico p pode ser utilizado para exercer u a uma fora s sobre uma pea cons stituda por material fer rromagntic que estej colocada perto da b co ja a bobina que cria o c camp po. Quan menor f a distnc entre a b nto for cia bobina e a pea maior ser a for a. Esta fora mag gntica pod ser de repulso ou atraco conform o sentid da de o o, me do ente que pe ercorre a bobina. corre Se a pea a que nos referimos for m e vel, bvio que a for pode ser utilizada para a o a r p er ormalmente o sistema feito de modo a qu ela e a ue move de uma posio para outra. No tenha duas posies pos a ssveis, uma quando se exerce a fora m magntica, outra quan isso no acontece. ndo o . Por o outro lado, e esse campo magntico assim cria pode se desligad desligan a o o ado er do, ndo corre ente. No c caso do rel a parte a , alimentada com baixa tenso u utilizada par criar o ca ra ampo magn ntico que vai exerce a fora s er sobre uma pea mve que ir f el fechar (ou abrir, noutr casos) o circuito de potncia. Observe a figura: ros e
ndo mos rcuito alime entado por u uma bateria de 12 V CC, a a C Quan fecham o interruptor do cir bobin cria um campo mag na gntico que vai atrair a pea mv do rel e assim fec e vel char o circu exterior (de potnc que a uito cia) alimentado a 480 V CA Isto sem haver qua A. m alquer conta acto entre u circuito e o outro. um H p pouco dissemos que a fora magn ntica pode fechar ou a abrir o circuito de potn ncia. Quan ndo ela for usada para abrir, qu dizer que os cont r uer tactos eram Normalm m mente Fech hados (NF) / Normally Closed (N ) y NC), isto esto fech hados quando o rel no n actua e abrem quando e actuad ado m ele do. Exist tem outros contactos em que t tudo se pa assa ao co ontrrio. S os contactos o Norm malmente A Abertos (NA / Normal Opened (NO) A) lly No c caso da figura acima tra ata-se de co ontactos NA A.
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Automao e Comando
Este tipo de contactos pode ser usado em simultneo num mesmo sistema, isto , existem sistemas que possuem um (ou mais) contactos NA e um (ou mais) contactos NF. Ver artigo sobre rels, com animaes interactivas, em http://www.profelectro.info/?p=25
Questes:
1 Qual a principal razo para a utilizao de rels? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ________________________ 2 Em automatismos industriais, o circuito de comando normalmente alimentado por: x x x Tenso baixa Tenso mdia Tenso elevada
3 Em automatismos industriais, o circuito de potncia normalmente alimentado por: x x x Tenso baixa Tenso mdia Tenso elevada
4 O circuito de potncia aquele que alimenta o x x x Rel Motor Circuito de comando
5 Por que razo o circuito de comando deve ser alimentado por baixa tenso? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ________________________
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Automao e Comando
6 Os circuitos de comando e potncia esto x x x Isolados electricamente entre si Ligados electricamente entre si Tanto faz
7 Um rel um componente elctrico formado por uma ____________ , que quando percorrida por uma _________________ cria um ________________ que vai exercer uma __________ que utilizada para _________ ou _____________ um circuito alimentado por uma tenso elevada ( circuito de ____________ ). 8 A fora produzida por um rel x x x Atractiva Repulsiva Uma ou outra conforme o sentido da corrente
9 Quanto maior for a corrente que atravessa a bobina do rel x x x Maior a fora exercida por este Menor a fora exercida por este A fora exercida pelo rel sempre igual
10 - Quanto maior for a distncia que atravessa da bobina do rel e da parte mvel deste x x x Maior a fora exercida por este Menor a fora exercida por este A fora exercida pelo rel sempre igual
11 Explique o que entende por contactos Normalmente Fechados e contactos Normalmente Abertos _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ________________________________________
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Automao e Comando
CONTACTOR
Definio
um aparelho de corte e comando accionado em geral por meio de um electroman, concebido para executar um elevado nmero de manobras, em circuitos com correntes e potncias que podem atingir valores relativamente elevados.
Vantagens adicionais
Podem se comandados distncia por meio de botes de presso ou automaticamente por meio de detectores como termstatos interruptores de fim de curso, de bia, etc.
Contactor de Translao
Componentes Principais
- Contactos principais ou plos: asseguram o fecho e a abertura das correntes principais (circuito de potncia) parte fixa e parte mvel. Os contactos so equipados de pastilhas de materiais adequados e substituveis. - Electroman: o rgo motor do contactor. Compreende um circuito magntico e uma bobina - Contactos Auxiliares: So de 2 tipos: x Instantneos destinam-se a assegurar a auto-alimentao do contactor, os encravamentos, as sinalizaes, etc. Podem ser o Normalmente Abertos (NA) os contactos esto abertos e fecham quando o electroman alimentado.
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Automao e Comando
Normalmente Fechados (NF) os contactos esto fechados e abrem logo que o electroman alimentado. Cada contactor em concreto pode ter uma associao particular destes tipos de contactos auxiliares. x Temporizados - estabelecem ou abrem um circuito, algum tempo depois do fecho ou abertura do contactor que acciona. A sua principal aplicao no arranque automtico de motores. Podem ser Temporizados ao Trabalho ou Aco ou ao Repouso.
Funcionamento
Logo que o circuito de comando fica fechado (premindo um boto de presso, por exemplo), a corrente circula pela bobina do electroman do contactor (5). Esta corrente cria um campo magntico que vai puxar toda a estrutura acima e vencer a forada mola, fazendo com que os contactos (2) e (3) encostem. Nestas circunstncias a corrente IO pode fluir da esquerda (fase) para a direita (carga/motor) e colocar o circuito de potncia (motor) a funcionar. Logo que interrompamos o circuito de comando (premindo outro boto de presso, por exemplo) a corrente deixa de atravessar a bobina do electroman do contactor, o que faz com que este deixe de exercer fora sobre a estrutura acima e, assim, a fora da mola fazer com que os terminais (2) seja puxados para cima e deixarem de estar em contacto com os terminais (3), o que faz com que a corrente IO deixe de fluir e a carga/motor deixe de ser alimentado e pare.
Esquematicamente
Em desenho esquemtico, os circuitos de comando e de potncia aparecem, normalmente, separados, embora, na prtica, isto , na montagem, os dois circuitos se misturem, j que ambos usam o(s) mesmo(s) contactor(es). Exemplo para montagem prtica: Comando Local de Motor Trifsico Circuito de Comando
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Automao e Comando
Este trabalho prtico pode http://www.profelectro.info/?p=114
ser
simulado
interactivamente
em
Numerao dos Terminais dos Aparelhos (Contactores, Botoneiras, etc.)

Contactos principais de potncia: so referenciados por um s algarismo.
O lado dos nmeros pares (cima) constitui a entrada das 3 fases (R S T ) e o lado de baixo a sada dessas mesmas 3 fases. Contactos auxiliares: so referenciados por ns com 2 algarismos: - os da direita (unidades) indicam a funo do contacto auxiliar: - 1 e 2 : contacto normalmente fechado (NF) - 3 e 4 : contacto normalmente aberto (NA) - os da esquerda (dezenas) indica o n de ordem de cada contacto do aparelho Bobinas de Comando - As referncias so alfanumricas, estando a letra colocada em primeiro lugar. Ex. A1 e A2 indicam os dois extremos/bornes de ligao da bobina electromagntica de comando do contactor. O circuito de potncia desenhado a trao grosso enquanto o circuito de comando desenhado a trao fino.
Questes:
1 O que entende por contactor? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ____________________ 2 Os contactos principais de um contactor pertencem ao x x x Circuito de comando Circuito de potncia Podem pertencer a ambos
3 Os contactos principais de um contactor so x x x Fixos Mveis Tm uma parte fixa e outra mvel
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Automao e Comando
4 Os contactos auxiliares do contactor fazem parte do x x x Circuito de comando Circuito de potncia Nenhum dos dois
5 O circuito de comando pode trabalhar com x x x Apenas alta tenso Apenas baixa tenso Alta ou baixa tenso
6 O electroman do contactor faz parte do x x x Circuito de comando Circuito de potncia Circuito de Tenso
7 O electroman de um contactor serve para x x x Ser excitado e assim fechar o circuito de potncia Comandar o circuito de potncia distncia Ser comandado pelo circuito de potncia
8 Qual a diferena entre contactos auxiliares instantneos e contactos auxiliares temporizados? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ____________________________ 9 Os contactos auxiliares instantneos podem ser NA (ou NO) e NF (ou NC). O que que tudo isso quer dizer? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ________________
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Automao e Comando
10 Os contactos auxiliares NA (NO) quando activados x x x Abrem Fecham Mantm-se na posio em que se encontram
11 Para um contacto auxiliar NF (NC) abrir, o que tem de acontecer? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________ 12 Os contactos auxiliares so activados pelo x x x Circuito de Comando Circuito de Potncia Fase e neutro
13 Os contactos NA (NO) de uma botoneira, quando em repouso, esto x x x Fechados Abertos Depende do circuito
14 Na figura 2, os contactos do boto S1 : x x x NF NA NC
15 Na figura 2, o boto S1 serve para: x x x Ligar o circuito de potncia/motor Desligar o circuito de potncia/motor Depende se o motor est ligado ou desligado
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Automao e Comando
16 Em desenho esquemtico, S quer dizer x x x Contactor Motor Boto
17 Em desenho esquemtico K quer dizer x x x Contactor Motor Boto
18 Na figura 2, circuito de comando, os contactos 13-14 da direita fazem parte de que aparelho real x x x Motor Botoneira Contactor
19 Monte, no seu painel, o circuito da figura 2. Tenha o cuidado de: Respeitar conveno de cores para os fios condutores Respeitar a seco adequada para os fios condutores Arrumar os fios condutores o melhor possvel
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SENSORES E DETECTORES
Sensor um dispositivo que mede o valor de uma determinada grandeza (ex: temperatura) e a transforma numa grandeza elctrica (ex: tenso) com um valor relacionado com o valor da grandeza inicial. Este valor da grandeza elctrica vai servir de entrada a um circuito elctrico, que actuar de acordo com o valor medido. Vemos assim que o sensor mede (detector) e transforma (transdutor).
Por exemplo: o termstato de um frigorfico mede a temperatura do interior do electrodomstico e transforma esse valor de temperatura num valor de tenso. medida que a temperatura vai subindo, a tenso tambm. Quando a temperatura atinge um determinado valor, o valor da tenso de tal modo elevada que o circuito a que o termstato est ligado (motor refrigerador) entra em funcionamento e faz baixar a temperatura no interior do frigorfico, parando quando esta atinge um determinado valor (medido pelo termstato). A partir da o ciclo repete-se.
Detector a parte do sensor que mede o valor da grandeza no elctrica, sobre a qual queremos actuar.
Exemplos de detectores mais utilizados: Detectores de Posio / Movimento Interruptor de Fim-de-Curso So aparelhos destinados a controlar a posio de um rgo de uma mquina. Este rgo, mvel, acciona, quando em movimento, contactos (do interruptor fim-de-curso) colocados em determinadas posies do seu percurso, permitindo o arranque ou paragem da mquina. Exemplos de aplicao: Elevadores, para paragem nos andares Tornos automticos, para mudana de sentido do carro desta mquina-ferramenta.
Fig. 1 Exemplos de Interruptores de Fim-deCurso
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Detector Fotoelctrico Permite assinalar a presena ou passagem de um objecto, atravs de um feixe luminoso. A interrupo do feixe luminoso leva mudana do estado de conduo de uma clula fotoelctrica, a qual comanda, aps amplificao do sinal, a comutao do aparelho de potncia. Exemplos de aplicao: Alarme de uma porta Abertura de portas por aproximao.
Fig. 2 Exemplo de aplicao de um detector fotoelctrico Detectores de Nvel Interruptor de Bia O flutuador actua sobre um interruptor de contacto, provocando a abertura ou o fecho do circuito da electrobomba, fazendo com que esta pare se o nvel de lquido no tanque j est acima de um certo valor, ou que entre em funcionamento quando o nvel do liquido atinge um valor extremamente baixo.
Fig. 3 Interruptor de bia e Electrobomba comandada por interruptor de bia
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Detectores de Presso Pressostatos Controla o valor da presso nos circuitos pneumticos ou hidrulicos. Quando a presso atinge o valor para que foi regulado o detector, o contacto aberturafecho muda de posio permitindo que o circuito seja cheio de ar (ou pare de o ser), por exemplo, se se tratar de um circuito pneumtico. Detector de Temperatura Termostatos Destinam-se a controlar e regular uma variao de temperatura, como j vimos acima. Usam-se para Controlo de temperatura de habitaes Frigorficos
Segurana dos Circuitos com Contactores

Os circuitos de fora-motriz (Automatismos Industriais) que usam contactores como aparelhos de comando, so normalmente caros, complexos e trabalham em regime intenso, pelo que precisamos de ter muita ateno com a sua proteco. Assim de todo o interesse a comunicao dos defeitos ocorridos num equipamento, pois permite a localizao rpida da avaria, a respectiva resoluo ou a tomada de outras providncias. Para isso, usam-se normalmente: Rels Trmicos ou Magnetotrmicos So dispositivos de proteco que protegem os contactores e motores de Automatismos Industriais. So colocados em srie com as fases do circuito de potncia. Funcionamento: Quando a corrente que circula no circuito atinge um determinado valor (previamente calculado pelo projectista do circuito) que comece a pr em risco a segurana do circuito, o Rel abre e o circuito interrompido. A diferena entre um e outro que o Rel Trmico actua apenas a partir da temperatura, isto , medida que a corrente vai aumentando o dispositivo vai aquecendo at que, quando uma determinada temperatura atingida (correspondente a um valor de corrente), dispara. J o magnetotrmico, dispara devido ao campo magntico criado pela corrente. Ambos so trmicos de modo a que no se consigam armar de novo de imediato, isto , dever-se- investigar o motivo que fez disparar o dispositivo e corrigir esse problema antes de voltar a pr o circuito em funcionamento. Vemos pois que ambos os aparelhos protegem o circuito contra sobrecargas / sobreintensidades. Por exemplo, se excedermos a carga de um elevador, este ter de desenvolver um maior esforo, pelo que pedir mais corrente alimentao (sobrecarga), levando ao disparo do rel.
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Fusveis
Um outro dispositivo que se costuma usar nestes circuitos o fusvel, este para proteco contra curto-circuitos, uma vez que a sua actuao mais rpida, o que convm, face maior gravidade (em princpio) do problema. Lmpadas de Sinalizao Em conjunto com estes dois tipos de sinalizadores de defeitos (rels e fusveis) costumam usar-se lmpadas (e ou campainhas / sirenes) inseridas no circuito, colocadas em vrios pontos, de modo a que o operador veja ou oua, de imediato que algo de anormal se est a passar e actue em conformidade. Costumam usar-se lmpadas verdes para indicar que tudo est bem e vermelhas para indicar problemas. Nos prximos trabalhos usaremos todos estes dispositivos de sinalizao de defeito e proteco (rels, fusveis, lmpadas indicadores).
Questes:
1 Um sensor a mesma coisa que um detector? Justifique. _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ________________________________ 2 Um sensor um dispositivo que Mede Transforma Mede e transforma 3 A sada de um sensor uma grandeza Elctrica Mecnica Trmica
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4 Um transdutor, no sentido em que o estudmos, um dispositivo que Transforma uma grandeza elctrica numa grandeza trmica Transforma uma grandeza elctrica numa de outro tipo Transforma uma grandeza de um dado tipo numa grandeza elctrica 5 Indique trs exemplos de detectores que conhece _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ________________ 6 O que entende por termstato? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ________________________ 7 O que entende por interruptor de fim-de-curso _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ________________________ 8 Suponha que desejo saber quando uma ponte rolante chega a 5 metros de distncia de uma parede, de modo a que pare de imediato e assim evitar que colida com esta. Qual o sensor/detector que utilizaria, de entre aqueles que estudmos? _____________________________________________________________________ ________ 9 O que entende por sobrecarga? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ________________________ 10 O que entende por curto-circuito? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ________________________ 11 Qual o dispositivo que se usa em Automatismos Industriais, para prevenir danos por motivos de sobrecargas?
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_____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ________________ 12 A diferena entre um rel trmico e um rel magnetotrmico que O primeiro actua com a corrente e o segundo com o campo magntico O primeiro actua devido ao excesso de temperatura provocado pelo aumento de corrente e o segundo devido ao aumento do valor do campo magntico provocado pelo aumento da corrente O primeiro actua devido ao excesso de corrente provocado pelo aumento de temperatura e o segundo devido ao aumento do valor do campo magntico provocado pelo aumento da corrente 13 Indique um motivo possvel para que um rel trmico do circuito que controla uma passadeira rolante dispare. _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ___________ 14 Qual a cor das lmpadas que se devem usar para prevenir o operador de uma mquina que esta est com problemas? Verde Amarela Vermelha Qualquer cor
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AUTOMATISMOS INDUSTRIAIS MONTAGENS

Teoria
1. Inversor Tambm conhecido por inverso de marcha este circuito permite inverter o sentido de rotao de um motor, o que til quando falamos de elevadores, pontes rolantes, passadeiras e escadas rolantes, etc. Usam-se dois contactores: KM5 para o arranque do motor num sentido e KM6 para a rotao noutro sentido. De notar que, para mudar o sentido de rotao, necessrio primeiro parar o motor, pois se assim no fosse o estico envolvido seria grande e perigoso para o motor. O circuito que iremos usar j previne qualquer engano do operador no permitindo uma inverso do sentido sem prvia paragem. A mudana de sentido consegue-se por troca de duas fases na alimentao do motor, quando passamos o funcionamento atravs de KM5 para KM6 e vice-versa, o que se pode constatar no esquema abaixo. 2. Arrancador Estrela-Tringulo Esta montagem usa-se muito pois deste modo a corrente de arranque (ligao em estrela) reduzida para 1/3 do seu valor em funcionamento normal (tringulo), de modo a que o motor no sofra um arranque brusco com uma corrente elevada, o que poderia pr em risco a sua segurana. A passagem da ligao estrela no arranque para a ligao tringulo feita automaticamente ao fim de algum tempo, programado no temporizador introduzido no KM2.
Prtica
1. Monte, no painel que lhe for dado, os automatismos industriais cujos esquemas e mostram abaixo: x Inversor; x Arrancador Estrela-Tringulo. Deve observar as seguintes indicaes, que contaro para nota: x Os aparelhos devem ficar bem fixados ao painel; x Os fios condutores devem encontrar-se bem fixados nos respectivos terminais de ligao; x Os fios condutores devem ser bem arrumados, direitos em troos rectos e com curvas a 90 ;
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2. Faa o relatrio de um dos trabalhos, onde dever constar: x Capa com escola, curso, ano, nome, n, turma, nome do trabalho e data; x ndice; x Introduo apresentao do trabalho; x Esquema do trabalho; x Explicao do funcionamento do trabalho ( a parte mais valorizada do relatrio); x Como decorreu o trabalho no laboratrio dificuldades encontradas, como foram resolvidas, o que de mais significativo aprendeu, ; x Concluses. 3. No caso do circuito inversor, faa o esquema, inserindo no mesmo, a sinalizao de defeito e de servio luminosa. Explique porque colocou as respectivas lmpadas no local em que as colocou, ou seja, como elas funcionam atendendo ao funcionamento do circuito.
INVERSOR Circuito de Comando
Circuito de Potncia
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ARRANCADOR ESTRELA-TRINGULO Circuito de Comando Circuito de Potncia
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Captulo 4: Pneumtica
Captulo 4
x Pneumtica o Compressores o Actuadores o Vlvulas Electropneumticas o Circuito Pneumticos
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PNEUMTICA
Verso 1 1. INTRODUO o O termo pneumtica, refere-se ao estudo e aplicao de sistemas de ar comprimido, que no so mais que sistemas de transmisso de energia. o A razo para se usar a pneumtica, ou qualquer outro tipo de transmisso de energia numa mquina, a realizao de trabalho. o A realizao de trabalho exige a aplicao de energia cintica a um objecto resistente, o que resulta no movimento desse objecto duma determinada distncia. o Num sistema pneumtico, a energia armazenada num estado potencial, na forma de ar comprimido. o Num sistema pneumtico, a energia que produz trabalho (energia cintica e presso) obtm resultados quando se permite que o ar comprimido se expanda. Por exemplo, um tanque carregado com 100 PSIA com ar comprimido. Quando a vlvula do tanque aberta, o ar dentro dele expande-se at que a presso dentro do tanque fique igual presso atmosfrica. A expanso do ar toma a forma de um fluxo de ar que, se devidamente canalizado, pode produzir trabalho. o Ento, para executar uma qualquer quantidade de trabalho, preciso um dispositivo que possa fornecer ar com uma quantidade suficiente de ar a uma presso desejada. Esse dispositivo o compressor. o Vantagens da energia pneumtica: o Limpa; o No existe perigo de exploso; o Disponvel; o Custos energticos mdios; o acumulvel (reservatrio da central de ar comprimido). o Desvantagens da energia pneumtica: o Transporte caro (por tubagens); o Foras no muito elevadas; o Velocidade de sinal baixa; o Rudo de escape do ar.
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2. COMPRESSORES 2.1. Definio x Compressor uma mquina que comprime o ar reduzindo o seu volume e aumentando a sua presso. O compressor usa, normalmente, uma bomba que comprime o ar e que alimentada por um motor elctrico. 2.2. Tipos Os compressores podem ser de dois tipos: o Deslocamento Positivo e Dinmicos. Os de Deslocamento Positivo podem ser ainda subdivididos em: x Alternados e Rotativos. Os Dinmicos podem, por sua vez, ser subdivididos em: x Centrfugos e Axiais.
Nota Importante: podem (e devem, pois ajudam bastante a perceber o funcionamento dos vrios tipos de compressores) ser vistas animaes do funcionamento de todos os 4 tipos de compressor em: http://www.profelectro.info/?p=133
Vejamos ento cada um destes tipos, dando mais nfase aos de Deslocamento positivo Alternados, por serem os mais usados na Indstria. 2.3. Compressores de Deslocamento Positivo Definio So compressores que aumentam a presso de uma dada quantidade de ar reduzindo-lhe o espao que esse ar pode ocupar presso original. 2.3.1. Compressor De Deslocamento Positivo Alternado Baseia-se fundamentalmente na reduo de volume. O ar admitido numa cmara isolada do meio exterior, onde o seu volume gradualmente diminudo, processandose a compresso. Quando uma certa presso atingida, provoca a abertura de vlvulas de descarga, ou simplesmente o ar empurrado para o tubo de descarga durante a contnua diminuio do volume da cmara de compresso. Um compressor de deslocamento positivo consiste basicamente numa pea mvel dentro de um invlucro/cmara. O compressor tem um pisto como elemento mvel. O pisto est ligado a um eixo de manivela, o qual, por sua vez, est ligado uma pea mvel principal (motor elctrico, motor de combusto interna). Nas portas de entrada e de sada, vlvulas permitem que o ar entre e saia da cmara.
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Esquemas:
Como Funciona um Compressor de Deslocamento Positivo Alternado medida que o eixo de manivela empurra o pisto para baixo, forma-se um volume cada vez maior dentro da cmara. Esta aco origina que o ar preso pelo pisto fure para se expandir, reduzindo a sua presso. Por isso, antes que isso acontea, quando a diferena de presses se torna suficientemente grande, a vlvula de entrada abre, permitindo que o ar da atmosfera entre. Com o pisto no fundo do seu curso, a vlvula de entrada fecha. O pisto comea ento o seu movimento ascendente para reduzir o volume de ar o que consequentemente aumenta a sua presso e temperatura. Quando a diferena de presso entre a cmara do compressor e a linha de descarga for suficientemente grande, a vlvula de descarga abre, permitindo que o ar passe para dentro de um tanque, para armazenamento.
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Controlo da Energia Pneumtica A energia que produz trabalho transmitida pneumaticamente tem de ser direccionada e sob controlo completo em todos os momentos. Se no estiver sob controlo, no ser realizado trabalho til e as mquinas podem estragar-se ou os seus operadores serem feridos. Uma das vantagens de transmitir energia sob a forma pneumtica que essa energia pode ser controlada facilmente usando vlvulas. Controlo da Presso A presso num sistema pneumtico tem de ser controlada em dois pontos - no compressor e no tanque de recepo. O controlo da presso necessrio no compressor como medida de segurana do sistema. necessrio no tanque de recepo de forma a que um actuador receba uma fonte de presso constante, sem perdas de energia. Controlo de Presso Num Compressor Num sistema pneumtico, a energia entregue por um compressor no geralmente usada de imediato, mas armazenada como energia potencial num tanque receptor, na forma de ar comprimido. Na maioria dos casos, um compressor projectado para integrar um sistema e operar intermitentemente. Um compressor, habitualmente, entrega ar comprimido a um tanque receptor at que seja atingida uma alta presso e depois desligado. Quando a presso do ar no tanque diminui, o compressor liga-se e recarrega o tanque. A maneira de funcionar intermitente do compressor um benefcio para o sistema em termos de poupana de energia. Um modo comum de sensorizar a presso do tanque e, assim, controlar a aco e inaco de compressores relativamente pequenos (2-15 HP), com um interruptor de presso. Interruptor de Presso A presso do sistema sensorizada com um pisto de mola dentro do invlucro do interruptor. Quando a presso no sistema est num nvel baixo, a mola empurra o pisto para baixo. Nessa posio feito um contacto que origina um sinal elctrico para ligar o compressor. medida que a presso no tanque de recepo cresce, isso fora o pisto a subir. Com a presso ao seu mais alto nvel, o pisto quebra o contacto elctrico e o compressor desliga-se. Vlvula de Alvio de Segurana A mxima presso desenvolvida por um compressor projectada para ser regulada por um sistema de controlo que sensoriza a descarga ou a presso do tanque. No caso de uma emergncia, tal como uma falha do sistema de controlo em funcionar adequadamente, um sistema de compressor de deslocamento positivo geralmente equipado com uma vlvula de alvio de segurana. Uma vlvula de alvio de segurana normalmente uma vlvula fechada. A rosca da vlvula de segurana est assente na entrada da vlvula. Uma mola segura a rosca firmemente no seu lugar. O ar no consegue passar atravs da vlvula at que a fora na mola no ultrapasse o seu valor de quebra da rosca. A presso do ar sada do compressor sensorizada directamente no fundo da rosca.
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Quando a presso do ar fica a um nvel exageradamente alto, a mola comprimida, a rosca move-se do seu lugar, e o ar sai atravs da vlvula. Uma vlvula de segurana num compressor no tem a finalidade de operar frequentemente. Ela usada apenas como um dispositivo de segurana. Muitas vezes estas vlvulas de segurana so equipadas com apitos ou cornetas para alertar as pessoas que h alguma falha no sistema ou que existe um problema. Regulador de Presso Num sistema pneumtico, a energia que ser usada pelo sistema e transmitida atravs dele encontra-se armazenada como energia potencial num tanque receptor de ar, na forma de ar comprimido. Um regulador de presso est posicionado no tanque receptor e utilizado para encaminhar, na quantidade necessria, esta energia, para cada parte do circuito. Um regulador de presso , normalmente, uma vlvula aberta Com um regulador posicionado no tanque de recepo, o ar do tanque pode expandirse (fluir) atravs da vlvula, para qualquer ponto do circuito. medida que a presso aps o regulador cresce, isso detectado numa passagem piloto interna conduzindo at ao lado de baixo do pisto. Este pisto tem uma grande rea exposta a esta presso fluente e, por esta razo, muito sensvel a detectar as flutuaes de presso que flui. Quando a presso fluente se aproxima de um nvel pr-definido, o pisto move-se para cima puxando a rosca na direco de repouso. A rosca, uma vez nessa posio, no permite que o ar comprimido continue a fluir. Desta forma, uma fonte constante de ar comprimido torna-se acessvel para um actuador mvel. 2.3.2. Compressores de Deslocamento Positivo Rotativos Esquema:
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Como Funciona um Compressor de Deslocamento Positivo Rotativo
So mquinas em que palhetas espiraladas giram radialmente solidrias com um rotor que est montado excentricamente dentro de um cilindro. O rotor encaixa com as lminas ou palhetas de modo a que h um espao livre entre ambos para o ar ir passando longitudinalmente, mantendo contacto com as paredes do cilindro atravs da fora centrfuga. Quando em funcionamento, medida que as palhetas espiraladas vo rodando no sentido da sada, os respectivos compartimentos vo ficando com o ar que l se encontra, comprimido. Cada compartimento varia entre um mximo volume enquanto suga o ar do compartimento anterior e um mnimo volume na outra metade da revoluo da palheta. Assim se obtm um deslocamento positivo do ar. Uma (outra) animao mostrando o seu funcionamento pode ser vista aqui: http://www.pneumofore.com/img/operation.swf 2.4. Compressores Dinmicos Definio Os compressores Dinmicos so mquinas rotativas contnuas nas quais um elemento de alta rotao acelera o ar medida que este passa atravs desse elemento, convertendo o aumento de velocidade em aumento de presso, parcialmente no elemento rotativo e parcialmente em difusores estticos ou lminas. A capacidade de um compressor Dinmico varia consideravelmente com a presso de trabalho.
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2.4.1. Compressores Dinmicos Centrfugos Esquema:
Funcionamento: Os compressores Centrfugos produzem uma descarga de alta presso atravs da converso de um momento angular resultante da rotao do impulsor (deslocamento dinmico). De forma faz-lo eficientemente eles rodam a maiores velocidades do que os outros tipos de compressores. Estes compressores so tambm projectados e desenhados para altas capacidades porque o fluir do ar atravs do compressor contnuo. Ajustar as palhetas de guia de entrada do ar o mtodo mais comum para controlar a capacidade de um compressor centrfugo. Fechando as palhetas guia, o fluido volumtrico e, consequentemente, a capacidade so reduzidas e vice-versa. 2.4.2. Compressores Dinmicos Axiais Esquema:
Funcionamento: No compressor Axial, o ar flui paralelo ao eixo de rotao. O compressor composto de vrias linhas de cascatas de superfcies de sustentao. Algumas destas linhas, chamadas rotores, so ligadas haste central e rodam a alta velocidade. Os maiores utilizadores deste tipo de compressores so as fbricas de aeronaves e motores de aeronaves. As suas propriedades nicas, permitem que este tipo de desenho seja facilmente incorporado num engenho flui atravs, tal como so hoje usados nas modernas aeronaves.
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Questionrio: 1. A palavra pneumtica refere-se a) Ao estudo da cincia dos pneus b) Ao estudo da tecnologia do ar comprimido c) Ao estudo da tecnologia do ar comprimido mais a informtica 2. A finalidade ltima dos sistemas pneumticos usam-se a) Produzir energia b) Produzir trabalho c) Produzir ar comprimido 3. Explique as condies necessrias para podermos dizer que foi produzido trabalho _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 4. Nos sistemas pneumticos a energia que ir produzir trabalho armazenada na forma a) Cintica b) Elctrica c) Ar comprimido (potencial) 5. O equipamento que produz o ar comprimido chama-se a) Compressor b) Dispersor c) Vlvula 6. O compressor, ao produzir ar comprimido a) Aumenta a sua presso b) Diminui a sua presso c) Mantm a presso do ar 7. Explique sucintamente o funcionamento do compressor _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 8. O ar que entra no compressor a) Est mesma presso do ar que sai do compressor b) Est a maior presso do que o ar que sai do compressor c) Est a menor presso do que o ar que sai do compressor
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9. Quais os tipos e subtipos de compressores que conhece? Apresente a sua resposta numa forma grfica, utilizando chavetas
10. Qual a caracterstica principal dos compressores de Deslocamento Positivo? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 11. Num compressor de Deslocamento Positivo, qual a funo do motor? _____________________________________________________________________ 12. Num compressor de Deslocamento Positivo, qual a funo do pisto? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 13. Explique como funciona o compressor de Deslocamento Positivo, mas fazendo referncia a todas as peas que o compem (cmara de compresso, vlvulas, pisto, eixo da manivela, motor) e respectiva funo. _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 14. Como se chamam as peas que controlam o fluxo do ar de acordo com o trabalho que queremos fazer? a) Vlvulas b) Pistes c) Compressores 15. Num sistema pneumtico em funcionamento como feita a produo de ar comprimido? a) O compressor produz ar comprimido ao mesmo ritmo que ele necessrio para o sistema produzir trabalho b) Um trabalhador tem de estar sempre a ligar e desligar o compressor conforme necessrio ar comprimido para produzir trabalho ou no. c) O compressor produz ar comprimido que armazena. Quando est na presso mxima pra, quando passa abaixo um certo nvel de presso, recomea a trabalhar para produzir mais.
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16. Como se chama a pea com que se consegue fazer com que o sistema obtenha sempre o ar comprimido presso que necessria (ora maior, ora menor) a) Interruptor de Presso b) Regulador de Presso c) Vlvula de Alvio de Segurana 17. Para que serve o Interruptor de Presso? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 18. Para que serve o Regulador de Presso _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 19. Para que serve a Vlvula de Alvio de Segurana _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 20. Qual o princpio de funcionamento dos compressores dinmicos? a) Transformam energia cintica em ar comprimido b) Transformam energia cintica em trabalho c) Transforma velocidade em ar comprimido 21. Dos tipos de compressor que estudou, qual o que roda com mais velocidade, o rotativo ou o centrfugo? _____________________________________________________________________ 22. Como se pode variar a presso do ar obtido atravs de um compressor centrfugo? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 23. Quais as vantagens da energia pneumtica quando comparada, por exemplo, com a energia elctrica? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________
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ACTUADORES (CILINDROS e MOTORES) O que so? So componentes que convertem a energia pneumtica (ar comprimido) em movimento (energia mecnica), produzindo assim trabalho. Como funcionam? So ligados mecanicamente carga a ser movimentada e, assim, ao ser influenciados pelo ar comprimido, transmitem carga essa energia pneumtica, sob a forma de fora. Tipos e respectivas Utilizaes Cilindros a energia pneumtica transformada em movimento linear (rectilneo) Motores A energia pneumtica transformada em movimento rotativo ou oscilante Critrio de Seleco Para cada tipo existem muitos modelos, fazendo-se a sua escolha de acordo com a utilizao que se pretende: - Tipo de movimento a executar: rotativo ou linear - Sentido de rotao e inverso - Nmero de rotaes e velocidade - Torque e Fora a executar - Potncia a desenvolver - Uniformidade da fora e velocidade - Caractersticas em relao s influncias ambientais internas e externas - Aspectos ergonomtricos ACTUADORES Movimento rotativo Motor Pneumtico Unidirecional EX. UTILIZAO Movimento rotativo Furador Roscador Lixadeira Aparafusadora Motor Bidirecional Pneumtico Serra Tesoura para chapa Movimento percusso Oscilador Pneumtico ou Atuador Giratrio Martelo Britadeira Rebitadora Estampa para gravao Pregador de
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Movimento linear Cilindro de aco simples com recuo
Movimento Linear Macaco Pneumtico Morsa Pneumtica Prensa Pneumtica
Cilindro de aco simples com avano
Tesoura de Corte
Cilindro de aco simples sem mola
Cilindro de dupla ao
Cilindro de dupla ao com haste passante
Cilindro de dupla ao sem haste
Cilindro de diferencial
presso
Cilindro com travamento
Tabela 1
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Automao e Comando
Questionrio: 1. Num sistema pneumtico, o que entende por actuadores? ___________________________________________________________________ ___________________________________________________________________ ___________________________________________________________________ 2. Explique como so aplicados os actuadores num sistema pneumtico. ___________________________________________________________________ ___________________________________________________________________ ___________________________________________________________________ 3. Diga quais so os grandes tipos de actuadores que existem e quais as diferenas entre eles. ___________________________________________________________________ ___________________________________________________________________ ___________________________________________________________________ 4. Num actuador, qual a forma de energia inicial e qual a forma de energia final? ___________________________________________________________________ ___________________________________________________________________ 5. De acordo com a Tabela 1, diga qual o tipo e modelo de actuador que escolheria para cada uma das seguintes aplicaes: a) Macaco pneumtico de oficina de automveis ___________________________________________________________________ b) Serra circular ___________________________________________________________________ c) Serra linear ___________________________________________________________________ d) Escada rolante ___________________________________________________________________ e) Martelo pneumtico ___________________________________________________________________ f) Passadeira rolante de duplo sentido ___________________________________________________________________ g) Bomba de encher pneus de veculos ___________________________________________________________________
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Automao e Comando
Exerccios 6. Um cilindro de dupla aco possui o dimetro de mbolo de 80 mm e o dimetro de haste de 25 mm. A presso de trabalho do cilindro de 6 bar (60 N/cm2). Quais so as foras tericas que ele desenvolve no curso de avano e retorno ?
7. O actuador pneumtico abaixo recebe, ao mesmo tempo, uma presso de 142,2 PSI nos pontos a e b. Calcular a fora de distenso, em kgf, do seu pisto, sabendo-se que os dimetros de sua haste de 2 cm e de seu mbolo de 20 cm.
Figura 1 Actuador pneumtico com presso nas duas reas
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Automao e Comando
8. Uma bomba de encher pneu de bicicleta, figura abaixo, recebe uma fora de 20 kgf na sua haste, cujo cilindro tem 3 cm de dimetro, volume inicial de 10 cm3, isso numa temperatura ambiente de 30 C. Calcular a presso final aplicada no pneu, em PSI, quando o pisto comprimido at o volume de 2 cm3 e sua temperatura aumenta para 50 C.
BOMBA PNEUMTICA Fora = 20 lkgf
haste mbolo
Temperatura inical = 30 C Temperatura f inal = 50 C
pneu
Volume inicial = 10 cm3 Volume f inal = 2 cm3
Figura 2 Bomba pneumtica
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Automao e Comando
Equivalncias entre unidades: 1 Kgf/cm2 = 14,22 PSI ; 1 bar = 14,5 PSI ; 1PSI = 6894,76 pa ; 1 atm = 14,73 PSI = 29,92 Hg = 100 Kpa .
VLVULAS (PNEUMTICAS DIRECCIONAIS) O que so? So aparelhos de comando do arranque, paragem e direco do sistema pneumtico que produz trabalho. As vlvulas pneumticas direccionais so portanto os componentes dos circuitos pneumticos que recebem nossos comandos, comandos do computador ou comandos do CLP, e depois para accionam os elementos de trabalho (actuadores) de acordo com esses comandos. atravs delas que arrancamos os atuadores e so elas que determinam o tempo que os actuadores permanecero pressurizados ou acionados. Como funcionam? Conforme a sua posio elas deixam passar o ar comprimido ou no, para alm de poderem mudar a direco de fluxo desse mesmo ar comprimido. A mudana de posio das vlvulas pode ser feita manualmente por um operador ou automaticamente atravs de um outro sistema de comando, elctrico ou tambm ele pneumtico. Simbologia x O nmero de quadrados indica o nmero de posies (de comando) que a vlvula tem; x As vias atravs das quais o ar comprimido pode passar so indicadas por traos e so desenhadas dentro dos quadrados de cada posio; x A direco do fluxo do ar comprimido indicada por uma seta; x A funo tambm desenhada dentro dos quadrados de cada posio; x Quando a vlvula se encontra fechada isso indicado por dois traos transversais ; Designao dos vrios tipos de Vlvulas; x O nome da vlvula tem a ver com o seu n de posies e vias.; x O primeiro nmero indica a quantidade de vias e o segundo nmero indica a quantidade das posies de comando da vlvula;
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Automao e Comando
Nmero de Posies das Vlvulas Pneumticas Direccionais A simbologia do nmero de posies das vlvulas direccionais segue uma lgica de fcil entendimento e do uma idia de seu funcionamento real. Basicamente os smbolos so em forma de quadradinhos, no mnimo dois, que significam o nmero de posies que a vlvula poder assumir. Uma vlvula direcional simbolizada com dois quadradinhos significa que ele tem duas posies. Quando possuir trs quadradinhos, trs posies; quatro quadradinhos, quatro posies e assim por diante. Exemplos a seguir :
Vlvula direcional 2 posies
Figura 1 Posies das vlvulas direcionais
Nmero de Vias das Vlvulas Pneumticas Direccionais As vias das vlvulas direcionais so as suas passagens de ar, ligadas atravs das tubos provenientes dos mais diversos locais do circuito. So representadas externamente atravs de traos contnuos, onde sero ligadas as mangueiras de ar. Internamente, so representadas atravs de setas direccionais que indicam o caminho seguido pelo ar, na posio (quadradinho) desenhada. Uma regra bsica que o ar segue sempre na direo da seta, nunca contra ela. Podemos encontrar, tambm, internamente o smbolo de bloqueio de ar que indica a NO passagem do mesmo na posio (quadradinho) desenhada. As letras ao lado das vias significam: P = presso, A = utilizao (alternada), B = utilizao (alternada), S = escape. Exemplos:
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Vlvula direcional 2 vias/2 posies NF

P A P A
Vlvula direcional 2 vias/2 posies NA
Vlvula direcional 3 vias/2 posies NF

P A B S P S A B
Vlvula direcional 3 vias/2 posies NA
Vlvula direcional 4 vias/2 posies

P S A B P S

S PS A B S PS

S P S
Figura 2 Vias das vlvulas direccionais
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Automao e Comando
Tipos de Comando das Vlvulas Pneumticas Direccionais As vlvulas direccionais so comandadas atravs de sinais elctricos ou mecnicos. A seguir vemos os tipos de comandos mais comuns:
Vlvula direcional 2/2 vias NF Boto com trava Vlvula direcional 2/2 vias NA Alavanca com trava Vlvula direcional 3/2 vias NF Piloto/mola Vlvula direcional 3/2 vias NA Bobina/mola
Vlvula direcional 2/2 vias NF Boto/mola Vlvula direcional 2/2 vias NA Alavanca/mola
Vlvula direcional 3/2 vias NF Pedal/mola Vlvula direcional 3/2 vias NA Rolete/mola Vlvula direcional 5/2 vias Dupla Bobina-servo/mola Vlvula direcional 5/3 vias Dupla Bobina-servo/mola Centro-fechado
Vlvula direcional 4/2 vias Dupla Bobina-servo/mola
Vlvula direcional 4/3 vias Dupla Bobina-servo/mola Centro-fechado
Figura 3 Comandos das vlvulas direcionais Questionrio: 1. O que entende por vlvulas pneumticas direccionais? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 2. Tendo em considerao o sistema pneumtico completo (compressor, vlvulas direccionais, actuadores) explique se que forma se enquadram as vlvulas direccionais nesse sistema. _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 3. De que formas se pode comandar o funcionamento das vlvulas pneumticas direccionais? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 4. Indique os nomes das seguintes vlvulas direccionais a)
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b) c) 5. Para a vlvula direccional seguinte, indique o significado de 6. Para a vlvula direccional seguinte, indique o significado de 7. Desenhe o smbolo de uma vlvula direccional com 2 vias e 3 posies 8. Explique o funcionamento da vlvula seguinte: 9. Explique o funcionamento da vlvula seguinte: 10. Explique de que modo feito o comando da seguinte vlvula: 11. Explique de que modo feito o comando da seguinte vlvula:
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Verso 2
COMPRESSORES DE AR
O que so? So mquinas destinadas a elevar a presso de um dado volume de ar (admitido no compressor nas condies atmosfricas normais) at uma determinada presso exigida para a execuo dos trabalhos dos actuadores pneumticos do sistema pneumtico.
Tipos de Compressores H dois grandes tipos 1. Compressores de Deslocamento Positivo Como funcionam? O seu funcionamento baseia-se na reduo do volume do ar. O ar recolhido da atmosfera para uma cmara isolada do exterior, sendo depois a reduzido o seu volume, com o consequente aumento de presso, resultando pois em ar comprimido para utilizao do sistema pneumtico. Existem dois (sub)tipos de compressores de deslocamento positivo: x x Rotativos Root e Palhetas; Alternativos Diafragma e Pisto
2. Compressores de Deslocamento Dinmico (ou Dinmicos) Como funcionam? Neste caso a elevao de presso obtida pela converso de energia cintica em energia de presso, durante a passagem do ar pelo interior do compressor. Ou seja, o ar recolhido da atmosfera para o interior do compressor; a acelerado, atingindo altas velocidades (ganhando energia cintica); depois, antes de sair do compressor, pelo outro lado, desacelerado. Esta desacelerao provoca a converso da energia cintica do ar, antes ganha, em energia de presso, isto o ar fica a uma presso maior do que aquela com que entrou no compressor. Existem 3 (sub)tipos de compressores de deslocamento dinmico: x x x Ejector; Radial; Dinmico;
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Vejamos agora em mais pormenor cada um dos (sub)tipos Compressor (de Deslocamento Positivo Alternativo) de Pisto Como funciona? O ar aspirado da atmosfera atravs da vlvula de aspirao. Depois, no interior, esse ar comprimido pelo avano do pisto que reduz o espao inicialmente ocupado pelo ar. O pisto recua enquanto o ar novamente aspirado, e assim sucessivamente. Caractersticas: x x x Este tipo de compressor o mais utilizado para pequenos sistemas (pequeno caudal e potncia); Refrigerao por dissipadores de calor metlicos; Precisa de lubrificao.
Figura 1 Compressor de Pisto
Compressor (de Deslocamento Positivo Rotativo) Root Como funciona? O ar transportado de um lado para o outro sem grande alterao de volume. A compresso do ar efectua-se pelos cantos de duas clulas rotativas, cujo ar forado a passar para o outro lado do compressor, sendo da enviado para um recipiente fechado, em que o ar vai aumentando de presso devido ao aumento da sua quantidade um mesmo volume (do recipiente). Caractersticas x Apresenta baixa capacidade de compresso mas, em contrapartida, capaz de enviar grandes cargas (volume) de ar para ambientes com grandes necessidades de caudal de ar, como por exemplo as cabinas pressurizadas dos avies; No precisa de lubrificao no seu interior.
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Figura 2 Compressor Roots Compressor (Dinmico) Axial) tambm conhecido por Turbocompressor Como funciona? Trabalha segundo o princpio do fluxo e tambm adequado para fornecer grandes caudais de ar. O ar colocado em movimento (fluindo da entrada do compressor para a sada) por uma ou mais turbinas, e esta energia cintica depois transformada em energia de presso. Para aumentar a presso, alguns destes compressores utilizam vrias turbinas em srie. Caractersticas Este tipo de compressores utiliza-se mais em grandes fbricas, com grandes necessidades de grandes caudais e a presso significativa.
Figura 3 Compressor Axial
Compressor Radial (Centrfugo) Como funciona? Tal como o anterior, trabalha segundo o princpio do fluxo (no qual a energia cintica convertida em presso) adequado para grandes caudais de ar. A diferena em relao ao axial que embora tambm aqui o ar seja aspirado no sentido axial, ele depois condizido no sentido radial (90 em relao ao eixo) para a sada. Caractersticas: Tambm se podem ligar unidades em srie para obter maior presso.
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Figura 4 Compressor Radial (Centrfugo)
Caudal de Ar dos Compressores O que ? O caudal de ar fornecido pelos compressores a quantidade de ar que o compressor fornece por unidade de tempo, e atravs dele que escolhemos o compressor adequado para o nosso sistema pneumtico. Mede-se em m3/minuto. Uma grande indstria ou um avio, por exemplo, precisa de um grande caudal, logo utiliza, normalmente compressores do tipo axial ou radial. Um pintor de veculos numa pequena oficina de automveis precisa de um pequeno caudal, logo utiliza, normalmente, um compressor do tipo pisto.
Regulao e Accionamento dos Compressores Como feita? O accionamento dos compressores normalmente feito por motor elctrico (ligado a um eixo de manivela que faz mover o pisto, por exemplo) , mas, para equipamentos mveis, pode tambm ser feito por motor de exploso (gasolina ou gasleo). A regulao feita marcando-se, no compressor (atravs do seu manmetro), uma presso mnima e uma presso mxima. Quando metemos o compressor a trabalhar, ele comea a aspirar ar da atmosfera e a comprimi-lo para um reservatrio. Quando a presso do ar nesse reservatrio atinge o valor mximo, o compressor deixa de trabalhar. Quando, por fora do fornecimento de ar comprimido ao sistema pneumtico, o ar do reservatrio atinge a presso mnima, o compressor comea de novo a trabalhar, aspirando e comprimindo o ar, e assim sucessivamente. O sinal de comando para o motor elctrico do compressor comear a trabalhar ou parar dado por um pressostato (interruptor elctrico sensvel presso) ligado ao motor.
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Refrigerao dos Compressores Por que necessria? O ar quando comprimido aumenta a sua temperatura para valores muito elevados, aquecendo em demasia as paredes do cilindro que aloja o pisto. Para evitar os perigos de sobreaquecimento, o compressor possui um sistema de refrigerao. Como feita? Esse sistema de refrigerao podem ser apenas palhetas dissipadoras de metal, para os pequenos compressores; para os maiores poder ainda existir um ventilador; para os ainda maiores a refrigerao pode ter de ser feita com gua.
Reservatrio de Ar Comprimido Para que serve? Serve para a estabilizao da distribuio do ar comprimido para o sistema pneumtico. Para alm disso: x x x x Elimina as oscilaes de presso; Quando h um momentneo acrscimo de consumo de ar, uma garantia de reserva; Refrigera o ar atravs das suas grandes paredes; Recolhe a humidade misturada com o ar seco, depositando-a, em forma de gua, num recipiente existente no seu fundo.
Figura 5 Reservatrio de Ar Comprimido
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Questionrio 1. O equipamento que produz o ar comprimido chama-se a) Compressor b) Dispersor c) Vlvula 2. O compressor, ao produzir ar comprimido a) Aumenta a sua presso b) Diminui a sua presso c) Mantm a presso do ar 3. Explique sucintamente o funcionamento do compressor. _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 4. O ar que entra no compressor a) Est mesma presso do ar que sai do compressor b) Est a maior presso do que o ar que sai do compressor c) Est a menor presso do que o ar que sai do compressor 5. Quais os tipos e subtipos de compressores que conhece? Apresente a sua resposta numa forma grfica, utilizando chavetas
6. Num compressor de Deslocamento Positivo, qual a funo do motor? _____________________________________________________________________ ___ 7. Num compressor de Deslocamento Positivo de Pisto, qual a funo do pisto? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 8. Explique como funciona o compressor de Deslocamento Positivo de Pisto, mas fazendo referncia a todas as peas que o compem (cmara de compresso, vlvulas, pisto, eixo da manivela, motor) e respectiva funo. _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 9. Como se chamam as peas que controlam o fluxo do ar de acordo com o trabalho que queremos fazer? a) Vlvulas b) Pistes c) Compressores
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10. Num sistema pneumtico em funcionamento como feita a produo de ar comprimido? a) O compressor produz ar comprimido ao mesmo ritmo que ele necessrio para o sistema produzir trabalho b) Um trabalhador tem de estar sempre a ligar e desligar o compressor conforme necessrio ar comprimido para produzir trabalho ou no. c) O compressor produz ar comprimido que armazena. Quando est na presso mxima pra, quando passa abaixo um certo nvel de presso, recomea a trabalhar para produzir mais. 11. Como se chama a pea com que se consegue fazer com que o sistema obtenha sempre o ar comprimido presso que necessria (ora maior, ora menor) a) Interruptor de Presso b) Regulador de Presso c) Vlvula de Alvio de Segurana 12. Para que serve o Interruptor de Presso? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 13. Para que serve o Regulador de Presso _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 14. Para que serve a Vlvula de Alvio de Segurana _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 15. Qual o princpio de funcionamento dos compressores dinmicos? a) Transformam energia cintica em ar comprimido b) Transformam energia cintica em trabalho c) Transforma velocidade em ar comprimido 16. Dos tipos de compressor que estudou, qual o que roda com mais velocidade, o rotativo ou o centrfugo? _____________________________________________________________________
17. Como se pode variar a presso do ar obtido atravs de um compressor centrfugo? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________
18. Se precisar de um compressor para uma fbrica com necessidade permanente de consumo de grandes quantidades de ar comprimido, quais os tipos de compressor que ponderaria utilizar?
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_____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 19. Por que razo necessrio que um compressor tenha sistema de refrigerao? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 20. Quais os sistemas de refrigerao de compressores que conhece? _____________________________________________________________________ ____________________________________________________________________ 21. Para um compressor de grande potncia, qual o sistema de refrigerao que usaria? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ 22. Qual dos seguintes compressores usaria para pressurizar a cabina de um avio? a) 22,5 m3/min b) 2250000000 cm3/min c) 2250000 m3/h 23. Coloque por ordem os seguintes passos de regulao da presso de um compressor (considere o reservatrio de ar comprimido vazio no incio do processo). a) Marcao de uma presso mxima e uma presso mnima no manmetro do compressor b) Motor arranca e o ar aspirado para dentro da cmara do compressor c) Pisto avana e comprime o ar na cmara do compressor d) Pisto recua e o ar aspirado para dentro da cmara do compressor e) E assim sucessivamente f) Motor pra g) Ar comprimido passado para o reservatrio h) Motor pra i) E assim sucessivamente _____________________________________________________________________
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24. Que dispositivo d o sinal para o motor parar e arrancar? _____________________________________________________________________ 25. Qual a funo principal do reservatrio de ar comprimido? _____________________________________________________________________
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ACCIONAMENTO DE ACTUADORES PNEUMTICOS
Os actuadores pneumticos (cilindros ou motores) so sempre accionados pelas vlvulas direccionais.
ACCIONAMENTO DE ACTUADORES PNEUMTICOS DE ACO SIMPLES
Cilindro simples ao retorno por mola
Cilindro simples ao avano por mola
Cilindro simples ao sem mola
Motor pneumtico unidirecional
V. dir 3/2 vias boto/mola NF
V. dir 3/2 vias boto c/ trava NA
V. dir 3/2 vias alavanca/mola NF
V. dir 3/2 vias pedal/mola NF
Compressor 90 PSI
Vlvula de bloqueio Unidade 2/2 vias NF de Condicionamento 70 PSI
1. Temos, a alimentar o circuito, o nosso compressor, neste caso com uma presso de 90 PSI; 2. Todavia, no essa presso que vai para o circuito, pois antes temos uma unidade de condicionamento de 70 PSI, que a presso que efectivamente alimenta o circuito; 3. Uma Unidade de Condicionamento : a combinao de um filtro de ar comprimido (para manter o ar absolutamente limpo no circuito e no estragar as peas desse circuito), um regulador de presso (neste caso regula para 70 PSI, sempre abaixo da presso que o compressor pode fornecer, atravs do manmetro que podemos ver), um lubrificador (para lubrificar as partes mveis dos mecanismos, de modo a poderem manter os seus movimentos livres e uniformes); 4. De seguida temos uma vlvula de bloqueio de 2 vias NF. Quando queremos pr o circuito em funcionamento, abrimos esta vlvula, o que permite que o ar comprimido flua do compressor para o circuito. Comeando agora da esquerda para a direita: 5. Temos uma vlvula direccional de 3 vias/2 posies de boto/mola NF, que comanda um cilindro de aco simples com retorno por mola.
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5.a) Quando a vlvula est na posio da direita, o ar flui no sentido do cilindro para a vlvula, saindo pela via de escape desta para a atmosfera. nesta posio que o cilindro faz o retorno (atravs da sua mola), isto , se desloca da direita para a esquerda e empurra o ar para a tal via de escape da vlvula; 5.b) Para que a haste do cilindro se desloque para a direita, preciso que a vlvula direccional passe para a posio da esquerda, sendo que neste caso o ar flui (conforme indica a seta), do compressor para a entrada da esquerda do cilindro e fora este a deslocar-se para a direita. O ar que se encontrava na parte direita do cilindro expulso para a atmosfera atravs da sua sada da direita; 5.c) Quando deixamos de fornecer o ar comprimido, isto , quando a vlvula direccional volta posio da direita, a haste do cilindro volta sua posio de repouso, forada pela sua mola ( a posio que vemos no smbolo e que analismos em 5.a); 5.d) De notar que a vlvula passa para a posio da esquerda se carregarmos no seu boto. Assim que o deixamos de fazer, por aco da sua mola, volta posio da direita, que sua posio de repouso; 5.e) Em resumo, o funcionamento do circuito : Em repouso, a vlvula direccional est na posio da direita e a haste do cilindro encostada esquerda; quando premimos o boto da vlvula esta passa para a posio da esquerda, permitindo que o ar comprimido force a haste do cilindro a encostar direita; quando deixamos de premir o boto da vlvula tudo volta posio de repouso, por fora das 2 molas (da vlvula e do cilindro).
6. Seguidamente temos um sistema composto por uma vlvula de 3 vias e 2 posies com um boto com trava NA, a comandar um cilindro de aco simples com avano por mola. 6.a) Quando a vlvula est na posio direita (sua posio de repouso), o ar flui no sentido do compressor para o cilindro, e faz com que a haste deste se desloque para o lado esquerdo (avano), ficando a haste recolhida. O ar que estava na parte esquerda do cilindro expulso para a atmosfera atravs da sua sada da esquerda. esta a posio de repouso do sistema; 6.b) Quando carregamos no boto da vlvula (e o travamos), a vlvula passa para a posio da esquerda e, como o cilindro deixa de ser alimentado pelo ar comprimido que vem do compressor, a sua mola faz com que este se desloque para a direita (retorno); 6.c) Quando destravamos o boto da vlvula, este volta sua posio de repouso, deixamos de fornecer o ar comprimido, voltando a vlvula direccional sua posio de repouso (direita), a haste do cilindro volta a avanar, pelas razes j expostas em 6.a);
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6.d) Em resumo, o funcionamento do circuito : Em repouso, a vlvula direccional est na posio da direita, o ar comprimido passa para o cilindro, a sua haste avana para a esquerda e o ar sai do cilindro pelo seu escape; quando premimos o boto da vlvula e o travamos, esta passa para a posio da esquerda, o que faz com que a haste do cilindro retorne sua posio inicial (encostado direita) por fora da sua mola. 7. Seguidamente vamos ver como se comporta o sistema com uma vlvula de 3 vias, duas posies com alavanca e mola NF a comandar um cilindro de aco simples sem mola 7.a) Na posio de repouso da vlvula, como NF, est fechada (posio da direita no smbolo. Isto faz com que o ar comprimido no passe do compressor para o cilindro e este fique imobilizado na posio em que estava anteriormente, pois no tem mola que o force; 7.b) Quando actuamos na alavanca da vlvula, esta passa para a posio 2 (esquerda no smbolo) e o ar comprimido passa atravs dela indo empurrar o cilindro para a direita, a ficando at que algo o empurre pois no tem mola que o force a retornar, mesmo aps termos deixado de actuar na alavanca da vlvula; 7.c) Quando deixamos de actuar na alavanca da vlvula, esta volta de imediato posio inicial (da direita no smbolo), por fora da sua mola, ficando pois naquela que a sua posio de repouso, fechada; 8. Finalmente analisemos o sistema mais direita, em que uma vlvula de 2 posies e 3 vias com pedal e mola NF comanda um motor pneumtico que roda apenas num sentido. 8.a) Em repouso, como a vlvula NF, ela est fechada e no deixa passar o ar comprimido do compressor para o motor (posio da direita); 8.b) Quando accionamos o pedal ligado vlvula, esta passa para a posio 2 (da esquerda) e deixa o ar comprimido passar para o motor, colocando-o em marcha. Como a vlvula tem mola de retorno sua posio de repouso, quando deixamos de carregar no pedal, a vlvula volta posio inicial, fechando, o ar deixa de passar para o motor e este pra.
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ACCIONAMENTO DE ACTUADORES PNEUMTICOS DE ACO DUPLA
Cilindro ao dupla
Cilindro ao dupla haste passante
Cilindro ao dupla sem haste
Motor pneumtico bidirecional
V. Redutora f luxo unidirecional c/ restrio V. dir 4/2 vias alavanca/mola V. dir 5/3vias alavanca c/ trava
V. dir 5/2 vias duplo-piloto
V. dir 3/2 vias boto/mola NF
Compressor 90 PSI
Vlvula de bloqueio Unidade 2/2 vias NF de Condicionamento 70 PSI
1. Vejamos como funciona o sistema mais esquerda, em que uma vlvula direccional de 4 vias e 2 posies com alavanca e mola, comanda um cilindro de aco dupla. O cilindro ser de aco dupla, quer dizer que pode realiza trabalho nos dois sentidos. 1.1. Em repouso, isto , sem actuar na alavanca da vlvula, esta, por fora da sua mola, fica na posio da direita. Neste caso o ar comprimido passa pela via da esquerda e vai fazer deslocar o cilindro para a esquerda, saindo o ar que se encontrava esquerda do cilindro, pelo escape do cilindro e da pelo escape da vlvula direccional; 1.2. Quando accionamos a alavanca, o ar comprimido passa no sentido do compressor para o cilindro, faz com que este se encoste ao lado direito e o ar que l se encontrava sai pelo escape do cilindro (o da direita) e acaba por sair pelo escape da vlvula (via da direita) para a atmosfera; 1.3. A vlvula redutora de fluxo unidireccional com reteno, permite, regulando-a, que o movimento do cilindro para a esquerda seja feito velocidade que queremos: se regularmos essa vlvula de reteno para deixar passar menos ar, o movimento do cilindro mais lento, e vice-versa. No limite, como ela permite a reteno, no deixamos passar ar nenhum e o cilindro pra. 2. Sistema central, em que 2 vlvulas de 3 vias, 2 posies NF com boto e mola, mais uma vlvula de 5 vias, 2 posies com piloto, comandam dois cilindros: um de aco dupla com haste passante e outro de aco dupla sem haste. 2.1. Em repouso, por aco das molas das 2 vlvulas iniciais NF, estas encontram-se fechadas e o sistema est parado, pois no passa ar nenhum do compressor;
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2.2. Se premirmos o boto da vlvula da esquerda, isso faz com que o ar passe e v passar a vlvula seguinte para a posio da esquerda; 2.3. Nestas circunstncias, o ar empurra os cilindros para a direita (o ar do compressor passa pela via central) e o ar que l se encontrava saia atravs do seu escape e do da vlvula, para a atmosfera; 2.4. Quando premimos o boto da vlvula inferior da direita, fazemos a vlvula superior passar para a posio da direita; 2.5. Isso faz com que os cilindros se desloquem para a esquerda e o ar que l se encontrava saia atravs do seu escape e do da vlvula, para a atmosfera; 2.6. Se premirmos os dois botes ao mesmo tempo nenhum dos cilindros se move pois so actuados por duas foras de igual intensidade e sentidos opostos. 3. Finalmente vejamos como funciona o sistema da direita, em que um vlvula de 5 vias, 3 posies com alavanca com trava comanda um motor pneumtico bidireccional, isto que pode rodar nos dois sentidos. 3.1. Em repouso, sem actuar na alavanca da vlvula, o motor est parado pois ela fica na posio central, no havendo fluxo de ar do compressor para o motor; 3.2. Quando actuamos na alavanca e a colocamos na posio 1, digamos, a vlvula passa para a posio da esquerda e o motor roda para a direita. O ar que passa pelo motor e o pe a rodar, sai pelo escape da vlvula para a atmosfera; 3.3. Quando actuamos na alavanca e a travamos na posio 2, digamos, tudo se passa de forma idntica, mas rodando agora o motor para a esquerda.
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TRABALHO DE LABORATRIO N 1 DISPOSITIVO SIMPLES DE APERTO Projecte um circuito pneumtico que simule um dispositivo simples de aperto. Este tipo de dispositivo a simular o circuito base das vulgares pistolas pneumticas de apertar parafusos que, certamente, conhece. 1. Tipo de cilindro (actuador) a usar
2. Tipo de vlvula a usar
3. Esquema do circuito
4. Descrio do funcionamento do circuito _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ____________________________________________________________
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5. Monte o circuito no laboratrio 6. Proceda s correces necessrias at obter um funcionamento pleno
Data: ____ / ____ / ______ Aluno:________________________________________________________________ Professor:__________________________ Classificao: ______________________ Observaes: _________________________________________________________
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TRABALHO DE LABORATRIO N 2 DISPOSITIVO DE ESTAMPAGEM DE CINTOS DE COURO Projecte um circuito pneumtico que simule um dispositivo de estampagem de cintos de couro, com o seguinte funcionamento: 1. Deve haver um boto que, enquanto premido, faa a mquina (cilindro) deslocar-se num sentido (estampagem). Quando deixamos de premir esse boto o cilindro deixa de fazer fora mas mantm a sua posio; 2. Deve haver outro boto que faa a recolha (retorno) do cilindro para a sua posio inicial. 1. Tipo de cilindro (actuador) a usar
2. Tipo de vlvulas a usar
3. Esquema do circuito
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4. Descrio do funcionamento do circuito _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________
5. Monte o circuito no laboratrio 6. Proceda s correces necessrias at obter um funcionamento pleno
Data: ____ / ____ / ______ Aluno: _______________________________________________________________ Professor:__________________________ Classificao: _______________________ Observaes:__________________________________________________________
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Verso 3 (a dada em 2008/2009) INTRODUO PNEUMTICA Energia Pneumtica A utilizao do ar como forma de energia conhecida h milhares de anos. A prpria palavra pneumtica deriva do grego pneuma que significa respirao, vento, movimento do ar, e que trata do comportamento das substncias no estado gasoso. A energia pneumtica que utilizada nos processos industriais vem da compresso do ar da nossa atmosfera, compresso essa que realizada por um equipamento que se chama adivinharam, compressor. Esta mquina comprime o ar e guarda-o num reservatrio, sendo depois utilizado medida das suas necessidades pelo nosso sistema pneumtico a ele ligado. Sistemas Electropneumticos Nos actuais processos industriais cada vez mais se assiste combinao, num mesmo sistema automatizado, de vrios tipos de equipamentos que, por sua vez, so alimentados pelas mais variadas formas de energia. Da a necessidade dos actuais tcnicos conhecerem todos estes equipamentos quer eles sejam pneumticos, hidrulicos, elctricos ou electrnicos. essa a nica forma de compreenderem todo o sistema no seu conjunto e poderem assim actuar sobre ele, quer projectando-o quer procedendo sua montagem, manuteno e reparao.
Elementos de Controlo Trata-se de um circuito elctrico que recebe as informaes dadas pelos sensores e em funo dessas informaes, atendendo ainda sequncia de operaes que foi projectada para o sistema, gera os sinais elctricos que envia para os elementos de comando, que iro actuar em conformidade com a natureza desses sinais.
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Automao e Comando
Elementos de Comando No caso da electropneumtica so vlvulas pneumticas que recebem os sinais dos elementos de controlo e, face a esses sinais, accionam em conformidade os elementos de trabalho. Elementos de Trabalho So os equipamentos que transformam a energia pneumtica noutras formas de energia. No nosso caso sero os cilindros pneumticos ou motores pneumticos, que transformam a energia pneumtica em energia mecnica. Para alm disso, estes elementos de trabalho tambm do sinal aos sensores sobre a situao em que se encontram, de forma a estes poderem, por sua vez, informar os elementos de controlo. Elementos de Sinal So sensores elctricos que informam continuamente os elementos de controlo sobre a situao em que se encontram os elementos de trabalho, fechando-se assim o ciclo do processo. Exemplo: Um cilindro pneumtico atinge uma determinada posio e ao faz-lo faz actuar um sensor de movimento. Este, uma vez actuado, informar o elemento de controlo, que dar ordem ao elemento de comando para ordenar ao elemento de trabalho que pare nessa posio.
ACTUADORES PNEUMTICOS Como vimos, so os elementos de trabalho, responsveis pela transformao da energia pneumtica em mecnica.
Actuadores Pneumticos de Movimento Rectilneo 1. Cilindro de Aco Simples - accionado pelo ar comprimido apenas de um lado, realizando pois trabalho apenas num sentido; - Para ser desaccionado necessria uma fora externa ou interna (mola).
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2. Cilindro de Dupla Aco - O ar comprimido produz movimento nos dois sentidos: avano e retorno.
3. Cilindro de Dupla Aco com Haste Passante - A foras de avano e retorno so iguais pois as duas faces do mbolo apresentam a mesma rea para aplicao da presso; - A haste melhor guiada.
Cilindro de Dupla Aco com acoplamento Magntico - O mbolo feito de um material magntico cilndrico, o que permite que um cursor magntico exterior acompanhe o movimento do mbolo, facilitando assim o sensoreamento.
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VLVULAS ELECTROPNEUMTICAS So os componentes que recebem sinais de comando do circuito elctrico de controlo e actuam em conformidade (abrindo ou fechando para deixar passar o ar comprimido ou no) accionando os elementos e trabalho.
Caractersticas - Nmero de Vias - Nmero de Posies / Estados - Solenides (Bobinas) Vias - So os orifcios que a vlvula possui para a passagem do ar comprimido. Estes orifcios podem ter um de trs tipos de funo: . Entrada de ar comprimido (presso); . Alimentao dos actuadores pneumticos (utilizao); . Escape Conforme a sua funo os orifcios so identificados com letras e nmeros, de acordo com a tabela seguinte: Vias Presso Utilizao Escapes Letras P A, B, C R, S, T Nmeros 1 2, 4, 6 3, 5, 7
Posies / Estados - Correspondem ao nmero de estados em que a vlvula pode estar; - Cada posio dessas representada por um quadrado. . As linhas dentro desses quadrados indicam as vias de passagem do ar comprimido; . As setas indicam o sentido de passagem do ar comprimido; . O bloqueio das vias representado atravs de traos horizontais. - As ligaes da vlvula com o sistema so representadas por linhas externas no estado de repouso da vlvula, juntamente com a identificao dessas ligaes.
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- O estado de repouso a posio que a vlvula assume enquanto no accionada electricamente. Bobinas - O sistema de accionamento das vlvulas representado no seu exterior (no exterior do quadrado) por meio de bobinas. Podemos ter vlvulas accionadas por apenas uma bobina vlvulas com comando unidireccional; E vlvulas accionadas por duas bobinas vlvulas com comando bidireccional. Tipos de Vlvulas 1. Vlvula Electropneumtica Direccional 1.1. Vlvula Electropneumtica de 2 Vias e 2 Posies (2/2) com Accionamento Unidireccional - A posio de repouso desta vlvula normalmente fechada, bloqueando a passagem do ar comprimido (quadrado da direita).
Accionando-se a bobina Y, a vlvula muda de estado, permitindo a passagem do ar comprimido do orifcio P para o A (quadrado da esquerda). Enquanto a bobina estiver accionada pela corrente elctrica, a vlvula permanece neste estado. Quando isso deixa de acontecer, retorna posio de repouso. 1.2. Vlvula Electropneumtica de 3 Vias e 2 Estados (3/2) com Accionamento Unidireccional - Na posio de repouso (quadrado da direita) a via de presso P bloqueada e o orifcio de utilizao A direccionado para o orifcio de escape R; - Quando accionamos electricamente a bobina Y, a vlvula muda de estado (quadrado da esquerda), bloqueando o orifcio de escape R e possibilitando a passagem do ar comprimido do orifcio P para o A; Enquanto a bobina estiver accionada pela corrente elctrica, a vlvula permanece neste estado. Quando isso deixa de acontecer, retorna posio de repouso.
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1.3. Vlvula Electropneumtica de 4 Vias e 2 Estados (4/2) com Accionamento Unidireccional - Na posio de repouso, o orifcio P direccionado para a via B e a via A ligada ao escape R; - Accionando a bobina Y, a vlvula muda de estado, ligando o orifcio P ao A e a sua via B ao escape R; Enquanto a bobina estiver accionada pela corrente elctrica, a vlvula permanece neste estado. Quando isso deixa de acontecer, retorna posio de repouso.
1.4. Vlvula Electropneumtica de 5 Vias e 2 Estados (5/2) com Accionamento Unidireccional - Na posio de repouso, o orifcio P direccionado ao B e a via A ligada ao escape R, no sendo, neste caso, utilizado o escape S; - Accionando-se a bobina Y, a vlvula muda de estado, ficando o orifcio P ligado ao A, a via B ligada a S e o R no utilizado.
1.5. Vlvula Electropneumtica de 4 Vias e 2 Estados (4/2) com Accionamento Bidireccional Nas vlvulas bidireccionais no h necessidade de manter a corrente elctrica na bobina para que ela permanea num determinado estado. O accionamento e desaccionamento so executados por impulsos de corrente elctrica de curta durao. - Um impulso de corrente na bobina Y1 faz com que a vlvula mude de estado, ligando o orifcio P ao A e o B ao R. Mesmo que esse impulso de corrente pare, a vlvula mantm-se neste estado, at que seja dado um impulso na bobina Y2. - Um impulso na bobina Y2 faz com que a vlvula mude novamente de estado, ficando agora o orifcio P ligado ao B e a via A ligada ao escape R. Mesmo que esse impulso de corrente pare, a vlvula mantm-se neste estado, at que seja dado um impulso na bobina Y1.
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Funciona pois como memria. No caso de accionamento das duas bobinas a vlvula permanece no estado relativo bobina que primeiro foi accionada.
1.6. Vlvula Electropneumtica de 5 Vias e 2 Estados (5/2) com Accionamento Bidireccional O funcionamento similar ao da vlvula anterior, com a diferena de que os dois orifcios de utilizao A e B tm escapes prprios individuais R e S.
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ACCIONAMENTO DE ACTUADORES PNEUMTICOS

1. Comando atravs de Vlvulas Accionamento Unidireccional Electropneumticas Direccionais com
1..1. A figura seguinte apresenta um cilindro de aco simples ligado a uma vlvula electropneumtica 3/2 com o seu respectivo circuito elctrico de comando.
Funcionamento 1. Inicialmente o interruptor S est aberto, a vlvula no estado de repouso e o cilindro recuado (figura da esquerda). Nesta situao: - Ar comprimido bloqueado - Entrada do cilindro ligada ao escape R 2. Fechando o interruptor S, a vlvula muda de estado devido corrente elctrica na bobina (figura da direita). Nesta situao: - O ar comprimido enviado para o cilindro, forando o seu avano. - O escape R bloqueado. 3. Abrindo o interruptor S, a vlvula volta posio de repouso devido aco da sua mola. Nesta situao = 1.: - Entrada do cilindro ligada ao escape R. - Devido ao anterior, a mola do cilindro fica livre para forar o retorno da haste. 1.2. A figura seguinte mostra o circuito elctrico de comando dos cilindros de dupla aco que esto ligados, respectivamente, s vlvulas electropneumticas 4/2 e 5/2. As duas vlvulas realizam a mesma funo tendo apenas diferenas de construo.
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Funcionamento 1. Inicialmente o interruptor S est aberto (a) Nesta situao: - Vlvula mantm-se no estado de repouso; - Cilindro encontra-se recuado. 2. Fecho o interruptor S (b) Nesta situao: - A vlvula muda de estado devido aco da corrente elctrica na bobina; - Em consequncia, a haste do cilindro avana 3. Abro o interruptor S (a) - A vlvula retorna posio de repouso devido aco da mola - A haste do cilindro retorna posio inicial
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2. Accionamento de Cilindros de Aco Simples ou de Dupla Aco, atravs de Botes de Presso (usando circuito de comando com auto-reteno e vlvulas unidireccionais) 2.1.
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Funcionamento: 1. Inicialmente (a): - Bobina Y no est alimentada com energia elctrica - Logo, a vlvula mantm-se no estado de repouso - Logo, a haste do cilindro est recuada 2. Premindo o boto S1 (b) - O rel K alimentado, fechando-se os seus contactos auxiliares K - Isso faz com que a vlvula mude de estado devido aco da corrente elctrica na bobina Y - Devido a isso, a haste do cilindro avana 3. Deixo de premir o boto S1 (c) - O rel K e a bobina Y continuam a receber energia elctrica, agora atravs dos contactos auxiliares K, pelo que a haste do cilindro continua avanada. 4. Premimos S2 (d) - O rel K, e consequentemente a bobina Y, deixam de receber energia elctrica - Logo, a vlvula volta sua posio de repouso, devido aco da sua mola - Logo, a haste do cilindro executa o movimento de retorno 5. Deixo de premir S2, que fica de novo fechado (a) - Nem o cilindro nem a vlvula so accionados pois S1 e os contactos auxiliares esto abertos. 2.2. Retorno Automtico de Cilindros de Aco Simples ou de Dupla Aco
Funcionamento A diferena em relao ao caso anterior que agora o boto de presso S2, que servia para fazer o retorno da haste do cilindro, foi substitudo por um sensor Sf (NF) fim-de-curso que accionado pelo prprio movimento do cilindro. Quando premimos o boto S, o cilindro avana at ao fim do curso. Chegado a esta posio, o sensor fim-de-curso accionado pela haste do cilindro. O circuito que alimenta a bobina Y , por isso, aberto, fazendo pois a haste retornar posio inicial.
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2.3. Movimento Oscilante do Cilindro A diferena em relao ao circuito anterior que o boto S1 (que fazia avanar o cilindro manualmente) substitudo por um sensor Si (NA), localizado no incio do percurso do cilindro e que vai ser accionado pelo prprio cilindro. Funcionamento O interruptor S quando fechado vai fazer com que o cilindro oscile dum lado para o outro sem parar. Com o cilindro recuado, o sensor Si accionado e o cilindro avana (S fechado) at ao fim do curso. Nessa posio, o sensor Sf accionado, fazendo o cilindro regressar sua posio inicial. E assim sucessivamente at Abrirmos S, o que faz o cilindro regressar sempre ao seu incio 3. Comando Atravs de Vlvulas Electropneumticas Direccionais com Accionamento Bidireccional 3.1.
(a)
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Funcionamento 1. Inicialmente (a): - Bobinas Y1 e Y2 esto sem energia (no alimentadas). - Cilindro recuado. 2. Fecho o interruptor S1 (b) - A vlvula muda de estado devido aco da bobina Y1 que est agora alimentada - Ento a haste do cilindro avana 3. Deixo de premir S1 (c) - A haste do cilindro mantm-se avanada 4. Fecho o interruptor S2 (d): - A vlvula muda de novo de estado devido aco da bobina Y2 agora alimentada. - Ento, a haste do cilindro retorna. 5. Deixo de premir S2 (a) - A haste do cilindro permanece recuada. 3.2. Para efectuar o retorno automtico dos cilindros (simples ou dupla aco), basta substituir o boto de presso S2 por um sensor Sf (NA) localizado no final do curso do cilindro.
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3.3. Para efectuar o movimento oscilante dos cilindros (simples ou dupla aco) deve substituir-se os botes de presso S1 e S2, por sensores NA (Sf e Si), localizados, respectivamente, no incio e no fim do curso do cilindro.
4. Temporizao (Manter o cilindro numa dada posio durante um tempo prdeterminado) Basta adicionar um rel com atraso ao trabalho
A diferena que, neste caso, o cilindro ao chegar ao fim do seu curso, acciona o rel temporizado K. Aps algum tempo (regulvel no rel) este fecha e a bobina Y2 alimentada, o que faz retornar o cilindro.
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Trabalhos de Laboratrio 1. Cilindro avana e pra 3 segundos totalmente avanado; Retorna e pra 3 segundos totalmente recolhido; Repete os dois passos anteriores durante 2 minutos. Pra 10 segundos e repete os trs passos anteriores 3 vezes. 2. Cilindro avana e recua 10 vezes e pra; Premindo um boto arranca novamente ao fim de 20 segundos, repetindo o movimento anterior mas apenas 5 vezes. 3. Cilindro avana e recua 10 vezes e pra quando se premir um boto (o que acontecer primeiro); Premindo um boto arranca novamente ao fim de 20 segundos, repetindo o movimento anterior mas apenas 5 vezes. Vdeo deste trabalho em: http://www.profelectro.info/?p=1272 4. Cilindro avana e recua 3 vezes. Ao quarto avano pra 3 segundos. Faz isto 4 vezes. Premindo um boto arranca novamente ao fim de 20 segundos, repetindo o movimento anterior mas apenas 2 vezes. Vdeo deste trabalho em: http://www.profelectro.info/?p=1272 5. Cilindro avana e retorna 5 vezes. Cada vez que retorna pra por 5 segundos. Premindo um boto arranca novamente ao fim de 20 segundos, repetindo o movimento anterior mas apenas 2 vezes. 6. Cilindro avana e retorna 10 vezes; Ao terceiro retorno pra 5 segundos; H um boto para parar quando terminar o movimento que est a fazer. S pode ser posto de novo em movimento ao fim de 20 segundos. 7. Cilindro avana e retorna durante 1 minuto e pra; ou avana e retorna 15 vezes (o que acontecer primeiro); Premindo um boto arranca novamente ao fim de 20 segundos, repetindo o movimento anterior mas apenas 5 vezes.
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Teste Sumativo 1. (1) Complete os espaos em branco A energia ______________ que utilizada nos processos industriais vem da compresso do ar da nossa atmosfera, ______________ essa que realizada por um equipamento que se chama ________________ . Esta mquina comprime o ar e guarda-o num ______________, sendo depois utilizado medida das suas necessidades pelo nosso sistema _____________ a ele ligado. 2. (1) Na sua ptica, por que razo os tcnicos actuais de manuteno industrial devem aprender tambm como funcionam os sistemas pneumticos? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ____________________________________ 3. (2) Diga o que representa a figura abaixo e explique, por palavras suas, o funcionamento do sistema representado.
________________________________________________ . _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ____________________________________________
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Automao e Comando
4. (2) Diga o que entende por Elementos de Controlo e Elementos de Trabalho num sistema pneumtico. _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________ 5. (1) Quais os dois grandes tipo de Cilindros Pneumticos que conhece? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ____________ 6. (2) Diga o nome completo do cilindro pneumtico representado na figura abaixo e identifique todos os seus elementos/componentes (quatro, ao todo): Nome: ____________________________________________________________________
7. (1) Quais as caractersticas principais da vlvulas pneumticas, isto , aquilo que permite distingui-las umas das outras? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ____________________ 8. (1) Diga o que entende por Vias de uma vlvula pneumtica. _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ____________ 9. (1) Qual a funo das bobinas elctricas nas vlvulas pneumticas? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ____________
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Automao e Comando
10. (2) Complete a tabela seguinte Vias Presso Letras Nmeros 2, 4, 6 R, S, T 11. (3) Considere a seguinte vlvula pneumtica
a) Qual o nome completo da vlvula representada? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ____________ b) Qual o significado das letras A____________________________________________________________________ B ___________________________________________________________________ R ___________________________________________________________________ P ___________________________________________________________________ S ___________________________________________________________________ Y ___________________________________________________________________ c) Qual o significado das linhas dentro dos dois quadrados centrais? _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ____________________ d) Explique o funcionamento da vlvula _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________
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Automao e Comando
_____________________________________________________________________ _____________________________________________________________________ ________
11. (3) Considere a figura seguinte
Complete os espaos nos pargrafos seguintes, que explicam o funcionamento do sistema pneumtico acima representado. Funcionamento: 1. Inicialmente o interruptor S est _____________, a vlvula no estado de _________ e o cilindro ____________ (figura da esquerda). Nesta situao: - Ar comprimido _____________ - Entrada do cilindro ligada ao ____________ R 2. ____________ o interruptor S, a vlvula __________ de estado devido corrente elctrica na _____________ (figura da direita). Nesta situao: - O ar comprimido ___________ para o cilindro, forando o seu _________________. - O escape R _______________. 3. Abrindo o interruptor S, a vlvula volta posio de ___________ devido aco _____________.
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Recursos online 1.
http://www.profelectro.info/ Site de apoio ao Curso Profissional de Tcnico de Electrnica, Automao e Comando e ao presente livro, onde poder encontrar: Muito do contedo do livro; Material completamente novo acrescentado aps a escrita do livro; (Outros) Projectos desenvolvidos nas aulas, com resoluo, vdeos, fotos e programas que poder descarregar;
2.
http://www.youtube.com/user/luisj2222 Canal do youtube que poder subscrever e onde sero colocados os vdeos referentes aos projectos elaborados nas aulas do nosso curso http://www.slideshare.net/luisj onde coloco os powerpoints: trabalhos e relatrios dos alunos, etc.
3. Captulo 1
Manual do C20K http://profelectro.info/Uploads/luisj/C20.zip um autmato programvel da Omron, j muito velhinho, mas que ainda nos vai fazendo um jeito. Completamente funcional para a matria do curso/livro aqui explicitada. Possivelmente outras escolas ainda os tero tambm. Como o respectivo manual j no ser muito fcil de encontrar, deixo vo lo aqui. Trabalhos dos alunos: vdeos, representao ladder, ficheiros Syswin Avaliao sumativa http://www.profelectro.info/?p=1117 http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/T1.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/T2.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/T3.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/T4.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/T5.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/T6.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/T7.cxp
231
Outros trabalhos http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/arranqueDirecto.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/CEscadaComContadoreseBotoes.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/codigoPorta.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/comutacaoEscada.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/encravamentoDuplo.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/encravamentoSimples.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/estrelaTriangulo.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/impulso.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/InversaoMarcha.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/ParqueEstacionamento_Grafcet.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/Sequenciais.cxp
Captulo 2
Grafcet Problema da Guilhotina http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/Grafcet_Guilhotina.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/Guilhotina_AMF.cxp Problema do Estacionamento http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/EstacionamentoKeep.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/EstacionamentoSetRset.cxp http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/EstacionamentoOut.cxp Parque Estacionamento: vdeo e representao grafcet ladder http://www.profelectro.info/?p=988 Semforos http://www.profelectro.info/?p=1089 Trabalhos dos Alunos Avaliao Sumativa http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/NUNOO.SWP http://www.profelectro.info/Uploads/luisj/Portao_AutomaticoVIRGILIO.SWP Relatrios / Powerpoints Automao e Comando Mdulo 4: Projectos de Automatismos Industriais (Grafcet) Relatrio dos Trabalhos 1. Relatrio Powerpoint Nuno+Virglio http://www.profelectro.info/?p=1242 ou http://www.slideshare.net/luisj/grafcet v n?type=powerpoint
Captulo 4
Trabalhos dos alunos: vdeos http://www.profelectro.info/?p=1272
232
O AUTOR
O autor licenciado em Engenharia Electrotcnica, ramo de Telecomunicaes e Electrnica, pelo Instituto Superior Tcnico de Lisboa (1984) e possui tambm uma licenciatura em Informtica pela Universidade Aberta de Lisboa (2006). pai de dois maravilhosos filhos, o Miguel e a Pandora, alm de dono de dois manhosos gatos: Mr. Nielsen e Mr Chester. Profissionalmente exerce a sua actividade docente na Escola Secundria Alfredo da Silva Barreiro h cerca de 20 anos, depois de ter passado esporadicamente por mais trs escolas secundrias onde tambm leccionou, servido a ptria no exrcito por 16 longos meses e passado por duas empresas industriais, uma de montagem de puzzles em que no final saam carros e outra de produo de energia elctrica mas que j no produzia a dita h mais de uma dcada, num total de cinco anos. Presentemente encontra se no antigo 7 escalo profissional e, como as coisas andam, no deve ir muito mais longe neste aspecto. Alm das matrias das reas que lecciona (electricidade, electrnica, automao e comando, domtica, etc.) interessa se por muitas outras coisas, algumas delas em grau bastante superior, como: Preguiar, informtica, msica, cinema, gastronomia, psicologia, notcias, tv, futebol, desporto em geral, filosofia, matemtica, cincia, pedagogia, livros, internet, Web 2.0, literatura, lnguas, filosofia, histria, revistas, geometria descritiva, cavalos de Tria, passeios pedestres, praia, campo, cidade, guitarra elctrica, natao, desenhos animados, o programa do Aleixo, juntar dinheiro, gatos, gastar dinheiro, yadda, yadda, yadda. Ao contrrio do que possa transparecer ainda h muitas mais coisas que no gosta e outras tantas que abomina e algumas que lhe causam urticria s de ouvir falar nelas. Uma coisa que apreciaria bastante que, sabendo que o presente livro foi todo ele elaborado em regime de hiperactividade solitria, sem qualquer trabalho de reviso, o maior nmero de pessoas lhe apontasse os seus (do livro) defeitos, erros, omisses, parvoces, etc., de forma a, talvez um dia, o melhore um pouco. Ah, se o quiserem utilizar tambm agradeo. E quanto ao seu contedo, podem alterar, copiar, cortar, colar, comprimir, rasgar e tudo o que lhes aprouver. Abraos e beijos! Contacto: mig.pand@gmail.com
233

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AUTOMAO E COMANDO

Curso Profissional de Tcnico de Electrnica, Automao e Comando

1 Edio: Julho de 2009

102 103 114 139 148

151 152 154 156 158 162 165 168

Recursos Online O Autor

Captulo 1: Autmatos Programveis

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Iniciao Apontamentos para CEFs

Automao e Comando - Experimentar.

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> Write > Write > Write

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a) Programao Grfica (ou Ladder)

a) Programao Grfica (ou Ladder)

Automao e Comando Programao Grfica ou Ladder

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a) Programao Grfica ou Ladder

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Programao Grfica ou Ladder

TIM0 HR15 #0100

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TIM2 HR 02 #0100 TIM3 HR 03 #0100

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Captulo 1: Autmatos Programveis

HR 000 01.00 HR 001 01.01 HR 002 01.02 HR 003 01.03

Automao e Comando OUT END 01.03

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Automao e Comando 9. Questes Prticas

Captulo 1: Autmatos Programveis

Captulo 1: Autmatos Programveis

000 001 COM 002

010 011 COM

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Automao e Comando Ligao de Entradas e Sadas

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Automao e Comando Questionrio: 1. O que entende por automao industrial?

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Teoria Autmatos CPM1A/2A - OMRON

Figura 1 Autmato CPM1A 20 E/S

Captulo 1: Autmatos Programveis

Captulo 1: Autmatos Programveis

Leirura/Escrita Memria de Dados S Leitura Setup Bits Temporrios Bits de Temporizadores/Contadores

1024 palavras 456 palavras 56 palavras

TR0 a TR7 (8) TIM/CNT 000 a TIM/CNT 127 (128)

Captulo 1: Autmatos Programveis

000.00 Terminais das 000.05 Entradas (6E)

a 000.00 000.11 (12E)

010.00 Terminais das 010.03 Sadas (4S)

a 010.00 010.07 (8S)

Automao e Comando 251

Ligao das Entradas e Sadas

Captulo 1: Autmatos Programveis

Automao e Comando Consola de Programao Modos de Operao x Program x Monitor x Run

Captulo 1: Autmatos Programveis