AU Predavanje02

Automatsko upravljanje 2008/2009
Prof.dr.sc. Nedjeljko Peric, Prof.dr.sc. Zoran Vukic Doc.dr.sc. Mato Baotic, dr.sc. Mario Vaak
Zavod za automatiku i ra unalno inenjerstvo c Fakultet elektrotehnike i ra unarstva c
Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike
c 2008 Peric,VukicBaotic&Vaak
1 / 53
Uvod
Cilj
Spoznati zna aj automatike za tehnoloki razvitak ljudske civilizacije c
kroz kratki povijesni pregled nekih vanih tehni kih rjeenja i c teoretskih postignuca Spoznati irinu primjene automatike u dananjim tehni kim c sustavima Spoznati trendove razvoja automatike te njene moguce primjene u raznim podru jima ljudske djelatnosti c
2 / 53
Uvod
to je automatika danas?
Automatsko upravljanje + (Procesno) ra unarstvo c + Komunikacijske tehnologije Sinergija automatskog upravljanja (Control), ra unarstva c (Computing) i komunikacija (Communication): C 3 sloeni _ medusobno povezani sustav AUTOMATIKA Automatika je generi ka disciplina c
Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike 3 / 53
Kratki povijesni pregled
Kratki povijesni pregled automatike

Rana uporaba - od antike do srednjeg vijeka Industrijska revolucija i Wattov regulator Automatsko upravljanje - od fenomenolokog pristupa do
sustavske znanosti
Automatsko upravljanje - drugi razvojni val Automatika danas i sutra
4 / 53
Od antike do srednjeg vijeka

Izumitelji anti ke Gr ke mnoge svoje izume temeljili su na povratnoj c c
vezi
Na elo povratne veze i u inci koje ona ima na dinami ko c c c
ponaanje sustava nisu bili tada prepoznati
Zatvoreni sustavi upravljanja koriste se za regulaciju, primjerice,
razine, teine i sl.
Najpoznatiji izumitelji toga vremena: Ktesibios (vodeni sat - Clepsydra) Philon (uljna lampa) Heron (regulacija razlike razina)
5 / 53
Primjer 2.1: Clepsydra

Kazaljka sata se podie
kako se u donju posudu ulijeva voda iz rezervoara posuda, dode do istjecanja vode kroz cijev na dnu posude te se pokrene zup ani ki mehanizam c c za 1/365 punog okreta, tj. 1 dan
Kada se napuni donja _
Mehanizam okrene bubanj
Slika 2.1: Clepsydra
6 / 53
Cornelis Drebbel (1572.1633.)

Cornelis Drebbel je po etkom 17. stoljeca izumio prvi zatvoreni c
sustav automatskog upravljanja neovisno o anti kim izumima c regulator temperature koji je koriten u inkubatoru za pilice
Priguiva
Topli plinovi Plovak
Voda iva Metalna ploa Alkohol Loite
Slika 2.2: Drebbelov regulator temperature Drebbel je za kralja Jamesa I izradio i prvu podmornicu, cija su
ispitivanja obavljena na Temzi 1620.-1624. god. na dubinama 4-5 m

7 / 53
Industrijska revolucija vanija dostignuca

Vjetrenja e c Parni strojevi Governors (regulatori) Vodne turbine (PID regulatori 1787. 1788. 1890. 1893. 1930.)
8 / 53
Wattov centrifugalni mehanizam

James Watt (1736 1819) Regulacija brzine vrtnje
P Opruno-poluni mehanizam za postavljanje eljene vrijednosti
parnog stroja - 1788. godine
Wattov "Flyball governor"
Centar rotacije kugli (nepomian)
regulator S povecanjem brzine vrtnje stroja, kugle se podiu i zatvaraju regulacijski ventil, dotok pare se smanjuje i brzina vrtnje opada Referentna veli ina c konstantna
Regulacijski ventil Remeni prijenos
Brzina vrtnje
Slika 2.3: Wattow yball regulator

9 / 53
Opis Wattova regulatora (1)

Na remeni prijenos spojeno je
centrifugalno njihalo koje preko poluge aktivira ventil kroz koji prolazi _ para (pod odredenim tlakom i temperaturom); dotokom pare _ odredena je brzina vrtnje stroja
Toplinska energija pare dovedena
preko ventila pretvara se u stroju u mehani ku energiju c

Da bi se brzina vrtnje stroja odravala
konstantnom, mora se dovoditi konstantna struja pare (ako nema smetnji)
Brzina vrtnje
Smetnje koje mogu djelovati na sustav: promjena stanja pare (tlak, temperatura) promjena opterecenja stroja
10 / 53

Regulator treba kompenzirati utjecaje
smetnji koje djeluju na sustav; regulirana veli ina (u ovome slu aju c c brzina vrtnje stroja) treba ostati na _ vrijednosti odredenoj namjetenom/eljenom vrijednocu (engl. setpoint)
eljena vrijednost namjeta se
pomocu opruno-polunog mehanizma Ovdje se radi o cvrstoj regulaciji (stabilizaciji, regulaciji smetnje) (engl. regulator problem) Poloaj uporita P poluge u _ centrifugalnom regulatoru odreduje 2 poja anje regulatora: KR = ll1 c
Brzina vrtnje
11 / 53

Ako je uporite poluge P pomaknuto daleko u desno (malo
poja anje regulatora), tada se za relativno veliku promjenu brzine c vrtnje relativno malo promjeni poloaj ventila. U ovom slu aju nije c zajam eno da ce regulator kompenzirati utjecaj poremecaja c
Ako se uporite poluge pomakne prema
lijevo (veliko poja anje regulatora), onda c ce mala promjena brzine vrtnje jako djelovati na poloaj ventila. U ovom slu aju mogu nastupiti oscilacije brzine c vrtnje. Ako se oscilacije raspiruju, moe nastupiti nestabilni rad sustava Na temelju razmatranja na ovom primjeru dolazi se do sutinske postavke automatskog upravljanja u pogledu tehni ke uporabe sustava: Regulator se c mora tako projektirati da osigura stabilnost sustava
Brzina vrtnje
12 / 53
Regulacija brzine vrtnje parnog stroja
z3' smetnje: - stanje pare - protutlak - troilo
Vladanje s obzirom na smetnju
z3
z1'
Tok pare
+
_
e Regulator
Centrifugalni regulator (poluga)
Izvrni lan (organ)

Ventil
Slika 2.4: Blokovski prikaz regulacije brzine vrtnje parnog stroja

. . .
Vladanje s obzirom na smetnju
...
z1
Brzina vrtnje
Vladanje s obzirom na vodeu vrijednost
+ +
Mjerni lan
Mjerenje brzine vrtnje (Centrifugalno njihalo)
n=y
proces
Turbinski slog
13 / 53
Pokretni objekti
Wilbur Wright (1901.):
We know how to construct airplanes. Men also know how to build
engines. Inability to balance and steer still confronts students of the ying problem. When this one feature has been worked out, the age of ying will have arrived, for all other difculties are of minor importance. Prema tome, upravljanje je klju ni cimbenik koji omogucava let. c
14 / 53
Upravljanje letom
Braca Wright 1903. Prvi uspjeni eksperimentalni let u Kitty Hawk Cinjenica da je ova letjelica bila nestabilna, dala je jaki stimulans razvoju autopilota zasnovanog na povratnoj vezi Sperryev autopilot 1912. Dobio nagradu u Parizu za najsigurniji zrakoplov Sigurnost se zasnivala na iro stabiliziranom njihalu i povratnoj vezi kao klju nim elementima/mehanizmima njegova autopilota c Sputnik 1957. Apollo 1969. Mars Pathnder 1997.
15 / 53
Elektronika i komunikacije (1)

Elektronika se pojavila 1906. izumom audiona, prototipa
vakuumske cijevi (Lee De Forest)

Prva primjena povratne veze u elektronici bilo je patentirano
poja alo s vakuumskom cijevi (pionir raketne tehnike Robert c Goddard) Telefonski razgovori na velike udaljenosti
Problem: Kako poja ati signal bez izobli enja uslijed nelinearnih c c
karakteristika cijevnih poja ala te kako izbjeci drift poja ala? c c
16 / 53

Problem prijenosa signala Blackov izum 1928. (Harold Stephen Black 1898. 1983.) Blackov izum poja ala s negativnom povratnom vezom omogucio c
je proizvodnju stabilnih poja ala s linearnim karakteristikama c unato nelinearnosti vakuumske cijevi c
R2 R1
-A
V1 V2
V2 R 1 = 2 1 V1 R1 1 + (1 + A
R2 R1 )
(2-1)
Slika 2.5: Poja alo s negativnom c povratnom vezom

17 / 53

Mervin Kelley o Blacku prigodom dodjele priznanja IEEE Lamme
Medal (1957):
It is no exageration to say that without Blacks invention of the
feedback amplier, the present long-distance telephone and television networks, which covers our entire country and the transoceanic telephone cables would not exist.
18 / 53

Poja ala s povratnom vezom inicirala su snaan razvoj teorije i c
metoda projektiranja sustava automatskog upravljanja

Problem (ne)stabilnosti (koristio se pojam "singing" kao sinonim za
nestabilnost)
Nyquistov kriterij ispitivanja stabilnosti sustava 1932. Bodeov clanak o stabilnosti sustava 1940. Bode: Network Analysis and Feedback Amplier Design 1945.
19 / 53
Matematika i automatika (1)

Oduvijek je bila jaka interakcija izmedu matematike i automatike
to je nedvojbeno doprinijelo razvoju automatike Teoretsku podlogu Wattova regulatora postavio je James Clarke Maxwell 1868. g., vie od 100 godina nakon Wattova izuma
Maxwell je otkrio da je stabilnost sustava povezana s algebarskim
_ problemom odredivanja poloaja polova sustava u kompleksnoj ravnini
Sli na je situacija bila i pri razvoju vodnih turbina kada je inenjer c
Stodola traio pomoc od matemati ara Hurwitza c
20 / 53

Suvremena tehni ka i tehnoloka dostignuca u mnogim sferama c
ljudske djelatnosti, u kojima automatsko upravljanje (posebice optimalno upravljanje) ima klju nu ulogu, zasnivaju se na radovima c vrsnih matemati ara: c

Euler (1707. 1783.) Lagrange (1736. 1813.) Jacobi (1804. 1851.) Hamilton (1805. 1865.) Pontryagin (1908. 1988.) Bellman (1920. 1984.) ...
21 / 53

Vanija teoretska dostignuca: James Clarke Maxwell (1831.-1879.) 1868.
diferencijalne jednadbe za opis dinami kih sustava c linearizacija nelinearnih sustava korjeni i stabilnost sustava (n < 3) Edward John Routh (1831.-1907.) 1877. stabilnost (algebarski postupak) Adolf Hurwitz (1859.-1919.) 1895. stabilnost (algebarski postupak) Aleksandar M. Ljapunov (1857.-1918.) 1893. stabilnost (nelinearni i linearni sustavi) Harry Nyquist (1889.-1976.) 1932. kriterij stabilnosti (frekvencijski postupak) Hendrik W. Bode (1905.-1982.) 1945. kriterij stabilnosti (frekvencijski postupak) Norbert Wiener (1894.-1964.) 1948. kibernetski pristup sustavima
22 / 53

Vanija teoretska dostignuca: Walter R. Evans (1920.-1999.) 1948.
krivulja mjesta korjena (s domena) Pontryagin (1908.1988.) 1952. princip maksimuma (proirenje Euler-Lagrangeove teorije varijacijskog ra una) c Richard Bellman (1920.-1984.) 1957. dinami ko programiranje (proirenje Hamilton-Jakobijeve teorije c varijacijskog ra una) c
23 / 53
Automatsko upravljanje - Od fenomenolokog pristupa do sustavske znanosti (1)

"Fenomenoloki" pristup automatskom upravljanju razvoj teorije i
tehnike automatskog upravljanja po pojedinim inenjerskim strukama i za pojedine primjene Pristup automatskom upravljanju kao metodolokoj znanosti, neovisnoj o podru ju primjene sustavi upravljanja iz razli itih c c podru ja prikazuju se na jedinstven na in (razdoblje: po etak 20. c c c stoljeca do tridesetih godina 20. stoljeca)
Intenzivan razvoj automatike za vrijeme II. svjetskog rata (razvijen
radar i sustav upravljanja paljbom; upravljanje je iznimno vaan dio u ovim sustavima)
Uobli uje se teorija automatskog upravljanja pod nazivom teorija c
servomehanizama, koja koristi blokovske dijagrame i alate za apstraktni prikaz
24 / 53

Za analizu i sintezu koriste se: teorija kompleksne varijable Laplaceova transformacija Metodologija projektiranja zasniva se na frekvencijskim i gra kim c
postupcima
analogna ra unala c Koriteni koncepti upravljanja: povratna veza unaprijedno upravljanje
Mnogi rezultati istraivanja za vojne svrhe zna ajnije se primjenjuju c
u civilnom sektoru Uvodi se automatsko upravljanje kao bitna disciplina u inenjersku edukaciju prakti ki u citavom svijetu c Automatsko upravljanje postaje prva sustavska znanost
25 / 53

Otvaraju se specijalizirane tvrtke za razvoj, projektiranje i
proizvodnju opreme za automatizaciju
Organiziraju se znanstveni i stru ni skupovi te pokrecu casopisi na c
tematiku teorije i primjene automatskog upravljanja

1956. se osniva International Federation of Automatic Control
(IFAC)
http://www.ifac-control.org Prvi svjetski kongres IFAC organiziran u Moskvi 1960. 1957. u Zagrebu osnovana strukovna udruga JUgoslavenski
seminar za REgulaciju, Mjerenje i Automatizaciju (JUREMA), danas c Hrvatska udruga za Komunikacije, Ra unarstvo, Elektroniku, Mjerenja i Automatiku (KoREMA) (danas izdava KoREMA) c
http://www.korema.hr U Zagrebu pokrenut 1960. znanstveno-stru ni casopis Automatika c http://www.korema.hr/automatika/hr/index.html

26 / 53
Automatsko upravljanje - Drugi razvojni val (1)

Prvi razvojni val povezan je s industrijskom i postindustrijskom
revolucijom u kojoj je Wattov regulator dao veliki doprinos Drugi razvojni val automatskog upravljanja obuhvaca prakti ki c drugu polovinu 20. stoljeca Glavni pokreta i razvoja su: c
presti u svemirskoj utrci (izmedu SAD-a i SSSR-a) primjena digitalnih ra unala u automatizaciji industrijskih procesa c
Sputnik je lansiran 1957. Prvo procesno ra unalo je primijenjeno u raneriji nafte 1959. c Utemeljena teorija analize i sinteze sustava upravljanja pomocu
varijabli stanja (prikaz sustava u prostoru stanja)

Intenzivan razvoj teorije automatskog upravljanja Zapo inje sinergijski proces upravljanja, ra unarstva i komunikacija c c
u realizaciji sloenih sustava upravljanja (C 3 ), nastaje paradigma Informacijsko-Komunikacijske tehnologije (ICT)

27 / 53
Automatsko upravljanje - Drugi razvojni val (2)

Intenzivan razvoj podspecijalnosti: Optimalno upravljanje Nelinearni sustavi automatskog upravljanja Identikacija i estimacija sustava Adaptivno upravljanje Stohasti ko upravljanje c Modelsko prediktivno upravljanje Robusno upravljanje Upravljanje hibridnim sustavima Distribuirano upravljanje Computer Aided Control Engineering (CACE)
28 / 53
Stanje automatike danas

Postoji iroki spektar ideja, koncepata, teorija i metoda
projektiranja sustava upravljanja

iroka primjena u raznim proizvodnim i uslunim podru jima c Tendencije daljnjeg brzog razvoja!! Postojece stanje razvoja automatike ima i dosta otvorenih
problema (izazova):
robusnost sustava upravljanja upravljanje hibridnim sustavima
Holisti ki pristup istraivanju biolokih i ekonomskih sustava zasnovan c
na na elima automatskog upravljanja c
29 / 53
Primjer 2.2: Aktuatori, procesi, senzori i regulatori uvezani mreom
30 / 53
Primjer 2.3: Ranerija nafte
31 / 53
Primjer 2.4: Postrojenje u industriji papira
32 / 53
Primjer 2.5: Valjaoni ko postrojenje u eljezari c
33 / 53
Primjer 2.6: Segment reverzibilne valjaonice
Senzori oblika i temperature
Aktuator pritisnih valjaka Aktuator za pozicioniranje valjaka Aktuator ubrizgavanja
34 / 53
Primjer 2.7: Upravlja ko-nadzorni centar sloenog c postrojenja
(a) starija izvedba
(b) novija izvedba
35 / 53
Primjer 2.8: Vjetroagregat
36 / 53
Primjer 2.9: Borbeni zrakoplov
37 / 53
Primjer 2.10: Platforma naftne buotine
38 / 53
Dananje primjene automatike

iroka primjena automatike u mnogim podru jima: c
energetika (proizvodnja, prijenos i distribucija) automatizacija zgrada procesna industrija transport robotika mehatronika nano proizvodnja autoindustrija brodogradnja komunikacije ra unarstvo c instrumentacija svemirska istraivanja medicina zika ekonomija biologija
Danas postoji dobro razvijena teorija analize i sinteze sustava upravljanja i prikladni ra unalni alati. c
39 / 53
to nas ceka sutra?
Energetika sutra? (1)

Novi izvori energije imperativ opstojnosti ljudske civilizacije Obnovljivi izvori energije: energija hidropotencijala energija vjetra energija sunca geotermalna energija energija biomase energija morskih valova ... U inkovitost pretvorbe obnovljivih izvora energije u elektri nu c c
energiju (primjerice, stupanj iskoritenja energije vjetra u vjetroturbini, stupanj iskoritenja energije sunca u fotonaponskim sustavima...) Stohasti ka narav obnovljivih izvora energije procjena c raspoloivosti obnovljivih izvora energije zasnovana na predikciji
40 / 53
to nas ceka sutra?
Energetika sutra? (2)

Skladitenje energije krucijalni problem i izazov za znanstvenike iz
ireg spektra tehni kih i prirodnih znanosti c

(proizvodnja H2 )
pretvorba elektri ne energije u kemijsku energiju procesom elektrolize c pretvorba kemijske energije u elektri nu energiju pomocu gorivnih c
clanaka (engl. fuel cell) Paradigma: zapo inje doba Energetske revolucije (uz aktualnu c
Informacijsku revoluciju) automatsko upravljanje predstavlja bitni cimbenik u sustavima upravljanja novim izvorima energije
stabilnost EES-a s jako distribuiranim izvorima kvaliteta proizvedene energije
41 / 53
to nas ceka sutra?
Primjer 2.11: Farma vjetroagregata (vjetroelektrana)
42 / 53
to nas ceka sutra?
Primjer 2.12: Postrojenje s fotonaponskim pretvornicima
43 / 53
to nas ceka sutra?
44 / 53
to nas ceka sutra?
Primjer 2.13: Elektrana na krovu stadiona

Stade de Suisse Wankdorf Bern _ _ Ugradeno na krov 7930 solarnih modula (proizvoda Kyocera, c
Japan)
Proizvodi dovoljno energije za 350 cetvero lanih kucanstava c Na ovome stadionu odravale su se nogometne utakmice
europskog prvenstva UEFA EURO 2008
45 / 53
to nas ceka sutra?
Primjer 2.14: Kombinirano vjetrosolarno postrojenje
46 / 53
to nas ceka sutra?
Transport sutra?
Kopneni, vodni, zra ni transport s naglaskom na: c sigurnost, pouzdanost i komfor velike brzine prijevoza optimiranje potronje pogonskog goriva novi pogonski sustavi (hibridni pogoni) ekoloki aspekt autonomnost transportnih postrojenja primjenom autopilota i sustava vizije (inteligentna vozila) Ideja integralnog transporta Mogu li se ovi zahtjevi ostvariti bez automatskog upravljanja?
47 / 53
to nas ceka sutra?
Primjer 2.15: Maglev vlak
48 / 53
to nas ceka sutra?
Robotika sutra? (1)

Industrijska robotika ula je u zrelu fazu razvoja i primjene.

Procjenjuje se da u ovome vremenu u svijetu radi milijun robota

automobilska industrija _ brodogradevna industrija prehrambena industrija industrija kucanskih aparata
Buduci razvoj industrijskih robota bit ce dominantno usmjeren na
brzinu njihova rada i to nost c
Istraivanja vezana za uslune (servisne) mobilne robote vrlo su
intenzivna u zadnjih 20-ak godina (posebice u Japanu) s naglaskom na njihovu autonomnost
49 / 53
to nas ceka sutra?
Robotika sutra? (2)

Neke od o ekivanih primjena mobilnih robota: c rutinski poslovi u kucanstvu (roboti-usisiva i praine i cicenje, c roboti-kosilice trave...) posluivanje bolesnih i obnemoglih osoba (robot djelomice zamjenjuje medicinsku sestru...) istraivanje podvodnih prostora (robot-ronilica) montaa i servisiranje teko pristupa nih/opasnih dijelova objekata c (nuklearni reaktori, montaa u zraku, montaa u podvodnim prostorima...) poslovi u poljoprivredi (branje voca i povrca...) istraivanje svemirskih prostora Roboti u medicini kirurki zahvati na daljinu (telemedicina) mikroroboti za cicenje krvnih ila Roboti za zabavu robotski nogomet (robotski tim ACT Croatia, Zagreb)
50 / 53
to nas ceka sutra?
Primjer 2.16: Cryobot i Hydrobot

Cryobot koji se probija kroz led i dolazi do hydrobota, bespilotne
ronilice, ciji je zadatak skupljanje uzoraka u vodi ispod leda.
51 / 53
to nas ceka sutra?
Primjer 2.17: Umjetna ruka
52 / 53
Zaklju ak c
Automatika je izazovno znanstveno i stru no podru je s teorijskog i c c
prakti nog aspekta c

Primjena koncepta povratne veze bila je revolucionarna Primjena sustava upravljanja u proizvodnim i radnim procesima je
nuna
Postoji citav niz otvorenih nerijeenih problema vezanih uz
automatsko upravljanje (izazov za nadolazece generacije automati ara) c Ohrabrujuca je cinjenica da su postojeca znanja i pozitivni trend razvoja automatike dobro polazite za rjeavanje otvorenih problema
Obrazovanje u podru ju automatskog upravljanja kao sustavske c
znanosti vrlo je vano za sve tehni ke struke c
53 / 53

AU Predavanje02

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

AU Predavanje02

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Automatsko upravljanje 2008/2009

Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike

Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike

Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike

Kratki povijesni pregled

Kratki povijesni pregled automatike

Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike

Kratki povijesni pregled

Od antike do srednjeg vijeka

ponaanje sustava nisu bili tada prepoznati

Zatvoreni sustavi upravljanja koriste se za regulaciju, primjerice,

razine, teine i sl.

Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike

Kratki povijesni pregled

Primjer 2.1: Clepsydra

Kada se napuni donja _

Mehanizam okrene bubanj

Slika 2.1: Clepsydra

Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike

Kratki povijesni pregled

Cornelis Drebbel (1572.1633.)

Topli plinovi Plovak

Voda iva Metalna ploa Alkohol Loite

ispitivanja obavljena na Temzi 1620.-1624. god. na dubinama 4-5 m

Kratki povijesni pregled

Industrijska revolucija vanija dostignuca

Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike

Kratki povijesni pregled

Wattov centrifugalni mehanizam

parnog stroja - 1788. godine

Wattov "Flyball governor"

Centar rotacije kugli (nepomian)

Regulacijski ventil Remeni prijenos

Slika 2.3: Wattow yball regulator

Kratki povijesni pregled

Opis Wattova regulatora (1)

P Opruno-poluni mehanizam za postavljanje eljene vrijednosti

Centar rotacije kugli (nepomian)

preko ventila pretvara se u stroju u mehani ku energiju c

konstantnom, mora se dovoditi konstantna struja pare (ako nema smetnji)

Kratki povijesni pregled

Opis Wattova regulatora (2)

P Opruno-poluni mehanizam za postavljanje eljene vrijednosti

Centar rotacije kugli (nepomian)

Regulacijski ventil Remeni prijenos

Kratki povijesni pregled

Opis Wattova regulatora (3)

P Opruno-poluni mehanizam za postavljanje eljene vrijednosti

Centar rotacije kugli (nepomian)

Regulacijski ventil Remeni prijenos

Kratki povijesni pregled

Regulacija brzine vrtnje parnog stroja

z3' smetnje: - stanje pare - protutlak - troilo

Vladanje s obzirom na smetnju

Izvrni lan (organ)

Slika 2.4: Blokovski prikaz regulacije brzine vrtnje parnog stroja

Vladanje s obzirom na smetnju

Vladanje s obzirom na vodeu vrijednost

Kratki povijesni pregled

Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike

Kratki povijesni pregled

Automatsko upravljanje :: Predavanje 02 - Povijest razvoja automatike

Kratki povijesni pregled

Elektronika i komunikacije (1)