AU Predavanje03

Automatsko upravljanje 2008/2009
Prof.dr.sc. Nedjeljko Peric, Prof.dr.sc. Zoran Vukic Doc.dr.sc. Mato Baotic, dr.sc. Mario Vaak
Zavod za automatiku i ra unalno inenjerstvo c Fakultet elektrotehnike i ra unarstva c
Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri
Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri
c 2008 Peric,Vukic,Baotic&Vaak
1 / 64
Sustavi
Saetak Predavanja 02
Automatika je izazovno znanstveno i stru no podru je s teorijskog i c c
prakti nog aspekta c

Primjena koncepta povratne veze bila je revolucionarna Primjena sustava upravljanja u proizvodnim i radnim procesima je
nuna
Postoji citav niz otvorenih nerijeenih problema vezanih uz
automatsko upravljanje (izazov za nadolazece generacije automati ara) c Ohrabrujuca je cinjenica da su postojeca znanja i pozitivni trend razvoja automatike dobro polazite za rjeavanje otvorenih problema
Obrazovanje u podru ju automatskog upravljanja kao sustavske c
znanosti vrlo je vano za sve tehni ke struke c
2 / 64
Sustavi
Cilj
Razumjeti neke opce pojmove o sustavima: denicije sustava klasikacija sustava svojstva sustava svojstva dinami kih tehni kih sustava c c sustavi automatskog upravljanja klasikacija sustava automatskog upravljanja
3 / 64
Sustavi
Pojam sustava
Ovisno o podru ju znanosti i tehnologije pojam sustav moe imati c
razli iti smisao c

Pojam sustav koristi se u svakodnevnom ivotu gotovo u svim
podru jima djelatnosti c

Ovaj pojam na neki na in objedinjuje ono to je zajedni ko c c
razli itim podru jima razvoja i opstojnosti drutva c c

Ne postoji jednozna na denicija sustava. Koriste se razli ite, ali ne c c _
i medusobno isklju ive denicije c
4 / 64
Sustavi
Denicije sustava (1)

Websterov rje nik (1984.): c _ "Sustav je skup objekata objedinjenih nekim oblikom medudjelovanja _ ili meduovisnosti." Vladimir Ku era (1979.): c "Sustav je dio svijeta koji je povezan s okolinom preko ulaznih i izlaznih djelovanja. Ulazna djelovanja sustav preoblikuje u izlazna djelovanja. Izlaz sustava opcenito moe ovisiti o trenutku pobude i o memoriji sustava do trenutka pobude. Povijest, odnosno memorija sustava tretira se konceptom stanja sustava." Lot A. Zadeh i Charles A. Desoer (1963.): "Apstraktni sustav ili jednostavno sustav S predstavlja djelomi no c objedinjen skup apstraktnih objekata A1 , A2 , ...An , koji su komponente sustava S. Komponente sustava S mogu biti usmjerene ili neusmjerene, a njihov broj moe biti kona an ili beskona an. Svaki c c objekt sustava moe se opisati kona nim brojem osnovnih varijabli. c Sustav S moe se razmatrati kao pojedina ni objekt i obratno, bilo koji c pojedina ni objekt moe se razmatrati kao sustav." c
5 / 64
Sustavi
Denicije sustava (2)

Denicije vrijede za razne
sustave:

tehni ke c bioloke ekonomske ekoloke informacijske transportne ...
Pod pojmom sustav u daljnjem
razmatranju podrazumijevat ce se uglavnom dinami ki tehni ki c c sustav

Slika 3.1: Primjeri sustava
6 / 64
Sustavi
Primjer 3.1: Dinami ki tehni ki sustav - Hidroelektrana c c
Tipina hidroelektrana
Akumulacijsko jezero Strojarnica Reetka Generator Dovodni tunel Turbina Rijeka El. razvod
7 / 64
Sustavi
Kratki opis rada hidroelektrane - jedan dinami ki u inak c c

Potencijalna energija vode kineti ka energija strujanja vode c
mehani ka energija vrtnje vratila turbine elektri na energija c c

Cjevovod dovodnog tunela moe se predstaviti kao hidrauli ka c
prijenosna linija koja je otvorena na turbinskom kraju, a kratko spojena na kraju uz akumulacijsko jezero Problemi pri regulaciji:
Nakon nagle promjene otvorenosti dovodnog ventila reetke, inercija
vodenog stupca uzrokuje u prvom trenutku promjenu snage elektrane suprotnog smjera od promjene otvora ventila (neminimalno-fazno vladanje) Elasti nost cjevovoda uzrokuje gibajuce tla ne i vodene valove u c c cjevovodu (oscilacije - ovaj efekt vie je izraen kod duih cjevovoda). Uzrok tome je efekt "vodenog cekica" - vodeni val koji je uzrokovan kineti kom energijom gibajuce vode pri njezinom naglom c zaustavljanju ili promjeni smjera
8 / 64
Sustavi
Primjer 3.2: Dinami ki tehni ki sustav - HE Miljacka (1) c c

Akumulacijsko jezero SCADA SCADA
Vodostan
Izdvojeno operatorsko mjesto i monitoring

Daljinska komunikacija
Turbinski ormar s regulatorom i sinkronizatorom - lokalna upr. jedinica
Terminal za programiranje Strojarnica
SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition)

9 / 64
Sustavi
Primjer 3.2: Dinami ki tehni ki sustav - HE Miljacka (2) c c

Smjer toka vode (mjesto spajanja s tlanim cjevovodom) Kuglasti predturbinski zatvara Francis turbina Akumulatori tlaka
Generator
Ormar upravljanja agregatom (u sklopu je turbinski regulator) Hidrauliki cilindar Kuite hidraulikog cilindra
Pumpa s elektromotorom Privodno kolo turbine s polujem Spremnik hidraulikog agregata
10 / 64
Sustavi
Primjer 3.3: Dinami ki tehni ki sustav - Procesna industrija c c

Destilacijska kolona (izgled u naravi)
Tlak vrha
T C
Proizvod vrha
Punjenje
Destilacijska kolona (instrumentacijska shema)

T C
Postrojenje za mijeanje komponenata

Qu+q
Proizvod dna
Regulacijski ventil
Regulacija razine fluida (spojeni spremnici)

H1+h1
R1
H2+h2
R2
C1
Q1+q
C2
Q2+q
11 / 64
Sustavi
Primjer 3.4: Dinami ki tehni ki sustav - Borbena sredstva c c
12 / 64
Sustavi
Primjer 3.5: Dinami ki tehni ki sustavi u Laboratoriju c c procesne automatizacije (ZARI) (1)
Destilacijska kolona
Cijevni izmjenjiva c topline
Crpno-skladino postrojenje
13 / 64
Sustavi
Primjer 3.5: Dinami ki tehni ki sustavi u Laboratoriju c c procesne automatizacije (ZARI) (2)
Upravljanje motorom
Upravljanje Opteretni motor Pogonski motor
Motor Mase
staklena vodilica
gornji i donji magnet
gornji i donji svitak
Opruge
Kuite u kojem je elastino vratilo
Magnetska levitacija
Tromaseni oscilatorni sustav
Slijedni sustav sa sloenijom kinemati kom c strukturom (elasti nost, trenje, c zazor)
14 / 64
Sustavi
Primjer 3.6: Dinami ki tehni ki sustavi u Laboratoriju mobilne c c robotike (ZARI)
Mobilni roboti
Robotski nogomet
15 / 64
Sustavi
Primjer 3.7: Dinami kih tehni ki sustavi u Laboratoriju c c podvodnih sustava i tehnologija (ZARI i Brodarski institut)
Oprema za upravljanje ronilicom
Ronilica
Ronilica u radu
16 / 64
Sustavi
Primjer 3.8: Dinami ki tehni ki sustavi u Laboratoriju c c industrijske robotike (ZARI)
Kamera
Ruka robota
Hvataljka
Predmeti kojima manipulira robot
Hvataljka
Tipi ni industrijski robot c

Robot za montau
17 / 64
Sustavi
Primjer 3.9: Dinami ki bioloki sustav Neuron c

Neuron je osnovna bioloka jedinica za obradbu informacija s
tisucama veza kroz koje prima i odailje signale

Oko 10 milijardi neurona tvori oko 1 mm debeli sloj modane kore Svaki neuron sadri stani no tijelo (soma), kratke izdanke koji izlaze c
iz stani nog tijela (dendrite) i duga iv ana vlakna (aksone) koji c c prenose iv ane impulse do sljedece iv ane stanice c c Unutar tijela stanice je jezgra i biomehani ki proces za odravanje c stanice na ivotu akson Dendriti slue kao dendriti aksonski jezgra zavreci prijemnici, jer primaju tijelo stanice impulse od okolnih jezgra neurona, dok aksoni (duljine od 0.2 m do 2 m) slue kao akson mielinska predajnici, jer alju ovojnica signale drugim Slika 3.2: Neuron neuronima.
18 / 64
Sustavi
Primjer 3.10: Dinami ki bioloki sustav Sinapsa u neuronu c

Izmedu krajeva aksona i dendrita susjednog neurona postoji tzv.
sinapti ki prostor (sinapsa) c

Kada iv ani impuls koji putuje c
aksonom (50 m/s) stigne do _ kraja aksona, oslobadaju se kemijske supstance (transmitori) koje se spajaju s drugim supstancama (receptorima) u dendritima susjednih neurona, cime se omogucuje prijenos iv anog podraaja s jednog c na drugi neuron
Slika 3.3: Sinapsa

19 / 64
Sustavi
Primjer 3.11: Dinami ki bioloki sustav Perceptron c

Model neurona (perceptron)
Dendrit Sinapsa x1(t) w1
Prag Nelinearna aktivacijska funkcija
wn+1 Ulazni x2(t) w2 signali xn(t) wn Sinaptika operacija

Izlaz neurona y(t)

prema drugim neuronima
+
Skupljanje signala
v(t)
Akson
Somatska operacija
Slika 3.4: Perceptron

20 / 64
Sustavi
Opca svojstva tehni kih sustava c

Osmiljava ga i realizira covjek u svrhu postizanja to no odredenog c
i unaprijed zadanog cilja

Materijalni sustav koji se gradi od razli itih komponenata c
(elemenata)
Sve komponente sustava su u funkciji ostvarenja zadanog cilja Temeljno svojstvo komponenata sustava je njihova sposobnost
povezivanja s drugim komponentama sustava i s okolinom u kojoj sustav djeluje

Svaka komponenta sustava razmatra se sa stajalita njezinog _
medudjelovanja s drugim komponentama sustava
21 / 64
Sustavi
Karakteristike dinami kih tehni kih sustava c c

Usmjerenost djelovanja Kauzalnost Ograni enost energetskih resursa c Ograni enost informacijskog kapaciteta c Strukturiranost Povezanost procesa unutar sustava
22 / 64
Sustavi
Klasikacija sustava
Sustave je moguce klasicirati prema razli itim karakteristikama, kao to c su:
matemati ki model c svojstva signala i/ili parametara broj ulaznih i izlaznih signala i sl.
23 / 64
Sustavi
Opci opis sustava operatorom

Ako se pobude na sustav (ulazni signali - u(t)) kao i odzivi sustava
(izlazni signali - y(t)) tretiraju kao elementi dvaju vektorskih prostora realnih vektorskih funkcija, U i Y , tada je sustav moguce opisati pomocu operatora T : U Y y(t) = T [u(t)] u : p , u U, y : q , y Y (3-1) (3-2)
24 / 64
Sustavi
Model sustava po varijablama stanja u opcem obliku

Operator T moe biti zadan u raznim oblicima. Naj ece se zadaje c
sustavom jednadbi kojima je opisan rad svih elemenata od kojih se sustav sastoji: dx(t) = dt y(t) = gdje je:
x(t) : ndimenzijski stup ani vektor varijabli stanja sustava s c komponentama xi , x n s x : n u(t) : pdimenzijski stup ani vektor pobude sustava s komponentama c ui , u p te u : p y(t) : qdimenzijski stup ani vektor odziva sustava s komponentama c yi , y q uz y : q
f[x(t), u(t), t] h[x(t), u(t), t]
(3-3) (3-4)
25 / 64
Sustavi
Model sustava po varijablama stanja za linearni vremenski nepromjenljivi (LTI) sustav

x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t)
gdje je: x(t) = [x1 x2 ... xn ]T (n 1) vektor varijabli stanja sustava u(t) = [u1 u2 ... up ]T (p 1) vektor pobudnih signala sustava y(t) = [y1 y2 ... yq ]T (q 1) vektor izlaznih signala sustava A (n n) matrica dinamike sustava (sustavska matrica) B (n p) matrica (raspodjele) upravljanja (ulazna matrica) C (q n) matrica (raspodjele) mjerenja stanja na izlazu (izlazna matrica) D (q p) matrica neposredne raspodjele ulaznih signala na izlaz sustava
(3-5) (3-6)
26 / 64
Podjela sustava
Vremenski nepromjenljivi i vremenski promjenljivi sustavi

Vremenski nepromjenljivi (invarijantni) sustav sustav kod kojega
parametri koji karakteriziraju sustav ostaju konstantnim tijekom vremena
To su sustavi koji ne mijenjaju svoja svojstva s vremenom Kod ovih sustava operator T se ne mijenja s vremenom T = f (t)
Vremenski promjenljivi (varijantni) sustav sustav kod kojega se
parametri koji karakteriziraju sustav mijenjaju s vremenom
Kod ovih sustava operator T mijenja se s vremenom T = f (t)
27 / 64
Podjela sustava
Primjer 3.12: Vremenski promjenljivi i vremenski nepromjenljivi sustav - Oscilatorni slogovi

Dinami ko vladanje sustava sa c
Opruga (c)
Priguenje (d) Masa (m) m(t) = konst. m(t) = konst.
Slike 3.5 opisano je diferencijalnom jednadbom: m(t)c m(t)x (t) + x(t) + cx(t) = F(t) d (3-7) gdje je: x(t) - pomak (skracenje) opruge F(t) - vanjska djelujuca sila
Pobudna sila F(t)
Pobudna sila F(t)
Slika 3.5: Vremenski promjenljivi i vremenski nepromjenljivi oscilatorni slog

28 / 64
Podjela sustava
Deterministi ki i nedeterministi ki sustavi c c

Deterministi ki sustav dinami ki sustav kod kojega nema c c
neizvjesnosti u varijablama sustava ili svojstvima i koji se moe analiti ki opisati c

To su sustavi koji se u jednakim uvjetima uvijek jednako vladaju Pri jednoj te istoj pobudi odziv sustava je uvijek jednak i potpuno
_ odreden
Nedeterministi ki sustav dinami ki sustav koji se u jednakim c c
uvjetima u raznim slu ajevima razli ito vlada c c

Stohasti ki sustav dinami ki sustav kod kojega treba pojedinim c c _
Opisuju se pomocu statisti kih zakonitosti c
varijablama sustava ili svojstvima sustava pridruiti odredenu mjeru vjerojatnosti kako bi se odredilo njegovo vladanje
29 / 64
Podjela sustava
Kontinuirani i diskretni sustavi

Kontinuirani sustav sustav cije se varijable mijenjaju kontinuirano _
po vremenu unutar odredenih granica
Uobi ajeni matemati ki opis ovih sustava je pomocu diferencijalnih c c
jednadbi Diskretni sustav sustav cije se varijable mijenjaju, ili se prate, samo
u diskretnim vremenskim trenutcima
Diskretni sustavi su sustavi s diskretiziranim signalima (diskretizacija
signala po: vremenu-vremenski diskretni signal, razini-kvantizirani signal, ili nekoj drugoj karakteristici, npr. boji-diskretizacija po obiljeju) Uobi ajeni matemati ki opis vremenski diskretnih sustava je pomocu c c jednadbi diferencija
30 / 64
Podjela sustava
Hibridni sustavi
Hibridni sustav - sustav koji se prikazuje pomocu kontinuiranih i
diskretnih varijabli Dijagram prijelaza stanja:

Raunalna znanost Konani automati (engl. Finite State Machines FSM Teorija upravljanja
u(t)
sustav
y(t)
Kontinuirani dinamiki sustavi
= f (x(t), u(t)) y(t) = g(x(t), u(t))
dx(t) dt
Diskretna stanja: X = {1, 2, 3, 4, 5} Prijelazi iz stanja u stanje: U = {A, B, C}
Hibridni sustavi
31 / 64
Podjela sustava
Primjer 3.13: Hibridni sustav
Referentna razina vode
Senzor razine Zaklopac
Q1
Crpka
Crpka
Q2
Pregrada
V1 h1
Kosa pregrada
1
VL1 Q L1
Q13V1 hV V13 h3 Q13V13
V2 Q23V2 h2 V23 Q23V23
Turbina
Slika 3.6: Hidroelektrana
Slika 3.7: Sustav spremnika s ventilima (Ventili mogu biti kontinuirano
upravljani ili otvoreni/zatvoreni

)
32 / 64
Podjela sustava
Sustavi s koncentriranim i raspodijeljenim parametrima

Sustav s koncentriranim (usredoto enim) parametrima zamiljeni c
c c sustav sastavljen od kona no mnogo idealiziranih pojedina nih elemenata (npr. omski otpori, kapaciteti, induktiviteti, priguiva i, c opruge, mase itd.)
Ovi se sustavi opisuju pomocu obi nih diferencijalnih jednadbi c
Sustav s raspodijeljenim parametrima sustav koji posjeduje
beskona no mnogo beskona no malih pojedina nih elemenata c c c

Ovi se sustavi opisuju pomocu parcijalnih diferencijalnih jednadbi Ilustrativan primjer sustava s raspodijeljenim parametrima je elektri ni c
vod u elektroenergetskom sustavu

Napon na vodu je funkcija mjesta i vremena pa se stoga opisuje
pomocu parcijalnih diferencijalnih jednadbi
33 / 64
Podjela sustava
Primjer 3.14: Sustavi s koncentriranim i raspodijeljenim parametrima - Oscilatorni slogovi
Opruga (masa zanemariva) Priguenje Masa Pobudna sila Sustav s koncentriranim parametrima Pobudna sila
Opruga (s masom i unutarnjim priguenjem)
Sustav s raspodijeljenim parametrima
Slika 3.8: Sustavi s koncentriranim i raspodijeljenim parametrima

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri 34 / 64
Podjela sustava
Skalarni i multivarijabilni sustavi

Skalarni sustav sustav koji ima samo jedan ulazni i samo jedan
izlazni signal - SISO sustav (engl. Single Input Single Output) Multivarijabilni (viestruki) sustav sustav koji ima vie od jednog ulaznog i izlaznog signala - MIMO sustav (engl. Multiple Input Multiple Output).
Specijalni oblici MIMO sustava su SIMO (engl. Single Input Multiple
Output) i MISO (engl. Multiple Input Single Output) sustavi
35 / 64
Podjela sustava
Sustavi s memorijom i bez memorije

i(t) strujni izvor R
Sustav bez "memorije" sustav koji
ne posjeduje skladita energije pa je njegov odziv u svakom vremenskom trenutku t ovisan samo o pobudi u tom istom trenutku
Slika 3.9: Sustav bez memorije

R
Sustav s "memorijom" sustav koji
i(t) naponski izvor C
ima barem jedno skladite energije pa njegov odziv u nekom vremenskom trenutku t ovisi i o iznosima pobude u prolosti
Slika 3.10: Sustav s memorijom

36 / 64
Podjela sustava
Kauzalni ili nekauzalni sustavi

R
Kauzalni sustav sustav kod
kojega postoji uzro no posljedi na c c veza (odziv je posljedica pobude, posljedica se ne moe pojaviti prije uzroka)
i(t) naponski izvor C
Slika 3.11: Kauzalni sustav
Nekauzalni sustav sustav kod
kojega je posljedica (odziv) moguca prije uzroka (pobude) koji ju generira (anticipirani tranzijent)
naponski izvor
idealni kondenzator C
Slika 3.12: Nekauzalni sustav

37 / 64
Podjela sustava
Linearni i nelinearni sustavi

Linearan sustav sustav koji udovoljava svojstvima: aditivnosti homogenosti Za neku funkciju f(x) kaemo da je linearna ako posjeduje dva
svojstva:
1
aditivnost (superpozicija): f (x1 + x2 ) = f (x1 ) + f (x2 ) za sve x1 i x2 u domeni funkcije f (x)
homogenost: f (x) = f (x) za sve x u domeni funkcije f (x) i sve skalare
38 / 64
Podjela sustava
Primjer 3.15: Linearni i nelinearni sustavi

Linearan sustav:
d2 y(t) dy(t) du(t) + 20 + 5y(t) = 4 + 10u(t) 2 dt dt dt

Nelinearan sustav:
a2
d2 y(t) dy(t) + a1 dt dt 2
+ a0 y(t) = K
du(t) dt
39 / 64
Podjela sustava
Primjer 3.16: Linearni i nelinearni sustavi

Sustav opisan s y(t) = u 2 (t) nije linearan jer nije zadovoljeno
svojstvo:
aditivnosti (superpozicije)
y(t) = [u1 (t) + u2 (t)]2 = u1 2 (t) + 2u1 (t)u2 (t) + u2 2 (t) = u1 2 (t) + u2 2 (t)
homogenosti
y(t) = [u(t)]2 = 2 u 2 (t) = u 2 (t)
40 / 64
Podjela sustava
Primjer 3.17: Aproksimacija nelinearnog sustava linearnim sustavom

Sustav opisan s y(t) =mu(t)+b nije linearan jer nije zadovoljeno
svojstvo homogenosti y(t) = m[u(t)] + b = [mu(t) + b] = y(t) _ Medutim, ovaj je sustav moguce razmatrati kao linearni sustav oko radne to ke (u0 , y0 ) za male promjene varijabli u i y c Tada je: u(t) = u0 + u(t ), y(t) = y0 + y(t) iz cega slijedi: y(t) + y(t) = m[u0 + u(t)] + b = mu0 + mu(t) + b
Oko radne to ke sustav se moe razmatrati pomocu jednadbe: c
y(t) = mu(t) a ona udovoljava svojstvima superpozicije i homogenosti Vie o linearizaciji nelinearnih sustava u narednim predavanjima
41 / 64
Podjela sustava
Podjela sustava po razli itim kriterijima c

Koncentrirani Stohastiki Raspodijeljeni SISO (jedan ulaz i jedan izlaz)
PARAMETRI SVOJSTVA SIGNALA

Deterministiki
BROJ POBUDA I ODZIVA
MIMO (vie ulaza i vie izlaza)
SUSTAV
SIGNAL U VREMENU
Diskretni
ZAKONITOST VLADANJA
Nelinearni
PONAANJE U VREMENU
Kontinuirani Vremenski nepromjenljivi Vremenski promjenljivi Linearni
42 / 64
Sustavi automatskog upravljanja
Sustavi automatskog upravljanja - SAU

Osnovna struktura SAU s povratnom vezom sadri cetiri sastavna
dijela (komponente):
Proces (objekt upravljanja ) Mjerni clan (mjerni pretvornik) sastavni dio mjernog clana je senzor (osjetilo) Regulator Izvrni organ (aktuator)
z' Vladanje s obzirom na smetnju z
+
_
e Regulator
(uR)
Izvrni lan (organ)
Vladanje s obzirom na vodeu vrijednost
+ +
(yS)
Mjerni lan
proces
Slika 3.13: Osnovna struktura SAU

43 / 64
Osnovni zadatci SAU

Kompenzacija utjecaja smetnji z koje djeluju na proces _ Pri tome regulirana veli ina y treba ostati na vrijednosti odredenoj c namjetenom vrijednocu (eljena, referentna vrijednost) regulatora (engl. setpoint) Ovdje se radi o cvrstoj regulaciji (stabilizaciji, regulaciji smetnje) (engl. regulator problem) Osiguravanje da regulirana veli ina y cim bolje slijedi vremenski c
promjenljivu referentnu veli inu r (vodecu veli inu) c c

problem)
Ovdje se radi o slijednoj regulaciji (engl. tracking control, servo
U oba se slu aja mora trajno mjeriti regulirana veli ina y i c c _
usporedivati s referentnom veli inom r s ciljem da regulacijsko c odstupanje i ezne (e 0) c
44 / 64
Primjer 3.18: Servosustav za namatanje/odmatanje mesingane trake

Signal za reza
Senzor Regulator Motor
Namata
45 / 64
00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
Primjer 3.19: Servosustav radnog stola alatnog stroja
Brzinska povratna veza
Brzinska petlja
Motor
Napajanje motora
Servo pojaalo
AC/DC
Reduktor
Puni prijenos
0 do 10V DC
Teret
Gibanje
Stol
Pozicijska petlja
Enkoder
IMC S Class
46 / 64
Primjer 3.20: Multiplikacija momenta

Motor Ulazni zupanik
Izlazni zupanik
Motor je spojen na ulaz reduktora brzine Primjerice, izlazni zup anik je dvostruko veci od ulaznog zup anika c c
te je izlazni moment udvostru en, a izlazna brzina vrtnje dvostruko c manja (P = M ); 2:1 redukcija brzine vrtnje
47 / 64
Primjer 3.21: Valjak na klackalici (1)

Stabilizacija nestabilnog procesa Fizi ki sustav: Valjak na klackalici c Fizikalni proces: Kotrljanje valjka po klackalici Cilj: Drati valjak u eljenoj poziciji na klackalici!
48 / 64

Ugradnja senzora
Kotrljanje valjka po klackalici
Kamera
Digitalna slika
Izvrni lan
Mjerni lanovi
49 / 64

Na elo povratne veze c
CILJ
eljena pozicija valjka
UPRAVLJAKO RAUNALO
Regulator pozicije valjka Mjereni kut poluge
Regulator kuta poluge
Upravljaki signal (napon motora) D\A
Kamera
Mjerena pozicija valjka
Digitalna slika Obrada slike D\A USB
Izvrni lan
Mjerni lanovi
Kako je postignut cilj: NACELO POVRATNE VEZE

50 / 64
Primjer 3.22: Upravljanje vjetroagregatom

Sustav za mjerenje vjetra na gondoli
Vjetar iza rotora
av vvmj
Vjetar
Generator Servo motori za zakretanje lopatica
Mt
Frekvencijski pretvarac
Distribucijska mrea
Transformator
Vjetar
Mg
Mgref
ref
mj mj ref vvmj av Sustav upravljanja
- brzina vrtnje generatora vv - brzina vjetra av - smjer vjetra - kut zakreta lopatice Mt - pogonski moment turbine Mg - el. moment generatora
Lopatica
51 / 64
Primjer 3.23: Upravljanje vjetroelektranom
52 / 64
Primjer 3.24: Upravljanje fotoelektri nim clankom c

Odravanje maksimuma snage (Maximum Power Point MPP)
B oost
53 / 64
Primjer 3.25: Upravljanje lovcem mina
GYRO ANEMOMETAR (brzina i smjer vjetra) DGPS
Regulator Regulator
Planiranje Planiranj trajektorije, trajektorije e filtriranje filtriranj , podataka podatak e a
veza
Prihvat i Prihvat obrada i obrada podataka podataka
Popreni propeler
Propeler
Popreni propeleri
Okretni propeler
54 / 64
Kratki osvrt na elemente SAU Procesi

Fizikalna osnova procesa sutinski je povezana s problemom
upravljanja
Za razvoj i projektiranje potrebno je "poznavati ziku" procesa kojim
se upravlja
To u pravilu podrazumijeva posjedovanje osnovnih znanja o
upravljanom procesu iz ravnotee energije (bilance energije), ravnotee mase (bilance mase) i ravnotee gibanja (bilance gibanja)
55 / 64
Kratki osvrt na elemente SAU Senzori

Senzori su "o i upravljanja" koji osiguravaju informacije o zbivanju u c
procesu
Senzori (mjerni clanovi) mjere zikalnu veli inu c
Cesto se cuje izreka: Ako se neto moe izmjeriti, onda se time moe i upravljati
Pretvaraju izmjerenu veli inu u prikladnu elektri nu veli inu kako bi c c c
ju regulator mogao prihvatiti (odatle i cesti naziv: mjerni pretvornici, engl. transmitter)
Vrsta i tip senzora ovise o procesu kojim se upravlja (dinamika _
senzora i dinamika upravljanog procesa moraju biti uskladene)
56 / 64
Primjer 3.26: Mjerenje protoka

Mjerni princip zasnovan na Coriolisovu efektu (postoji i citav niz
drugih mjernih principa)

Digitalna izvedba
57 / 64
Kratki osvrt na elemente SAU Izvrni elementi (aktuatori)

Senzori osiguravaju informacije o stvarnom stanju procesa, a
aktuatori djeluju na proces na na in da prevedu sustav iz stvarnog c stanja u eljeno stanje Tipi ni predstavnik aktuatora je ventil c
Primjer 3.27: Ventil kontinuirano upravljivi ventil on-off ventil
58 / 64
Kratki osvrt na elemente SAU Regulatori (algoritmi)

Algoritam je "mozak"
sustava upravljanja koji povezuje senzor i aktuator Regulatori vode proces u skladu sa zadanim zahtjevima, a na temelju relevantnih informacija o procesu i njegovom okruenju
Jedna analogija: vrhunski
Primjer 3.28: Regulator

Regulator Sklop za povezivanje regulatora i aktuatora
tenisa mora imati dobre c o i (senzore), jake miice c (aktuatore) i dobru koordinaciju o iju-ruku c (upravljanje)
Aktuator Mjerni pretvornik
59 / 64
SAU i komunikacije
Za povezivanje senzora i aktuatora u sloenim sustavima
upravljanja koriste se komunikacijski sustavi

Sloena postrojenja mogu imati i po nekoliko tisuca signala koje je
potrebno slati na vece udaljenosti

Komunikacijski sustavi i protokoli postaju vrlo vanim u suvremenim
rjeenjima automatizacije postrojenja i procesa Komunikacijski kanali u tehni kim sustavima odgovaraju ivcima u c biolokim sustavima
60 / 64
Primjer 3.29: RoboLab robotizirani plovni laboratorij (1)

Buduci laboratorij na
moru:
Ad hoc proiriva
mrea AUV (Autonomous Underwater Vehicle) i SUV (Submerged Underwater Vehicle) Autonomne ote kooperirajucih AUV-ova Konguracije: Samostalne Integrirane
61 / 64
Primjer 3.29: RoboLab robotizirani plovni laboratorij (2)

Konguracija 1 Cvorovi komuniciraju preko centralne stanice _ Kanali se dijele medu cvorovima Moe postojati vie od jedne centralne stanice Konguracija 2 Cvorovi komuniciraju sa susjedima Poruke se prenose od cvora do cvora kako bi dole do cilja Moe postojati krajnji cvor (gateway).
Centralna stanica
vor
Slika 3.14: Konguracija 1
vor
Slika 3.15: Konguracija 2
62 / 64
Zaklju ak c
Zaklju ak (1) c
Bolji senzori bolji vid
Bolji aktuatori ja i miici c
Bolje upravljanje bolji portski rezultati (inteligentna i u inkovita c rjeenja)
63 / 64
Zaklju ak c
Zaklju ak (2) c
U sustavima automatskog upravljanja Senzori predstavljaju "o i" c Aktuatori su "miici" Komunikacijski kanali su "ivci" Regulatori su "mozak"
Teorija automatskog upravljanja osnova je za kvalitetan rad tehni kih c sustava!

porta dobroga vida i snanih miica postaje vrhunski porta ako
posjeduje izvrsnu koordinaciju o iju i ekstremiteta. Ovu c koordinaciju obavlja mozak nau en stalnom vjebom c U tehni kom sustavu koordinaciju senzora i aktuatora obavlja c algoritam upravljanja (regulator). On predstavlja izraz znanja automati ara o teoriji upravljanja c U algoritmu upravljanja je stoga sr automatike!
64 / 64

AU Predavanje03

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

AU Predavanje03

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Automatsko upravljanje 2008/2009

Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

prakti nog aspekta c

znanosti vrlo je vano za sve tehni ke struke c

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

razli iti smisao c

podru jima djelatnosti c

razli itim podru jima razvoja i opstojnosti drutva c c

i medusobno isklju ive denicije c

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

Denicije sustava (1)

Denicije sustava (2)

tehni ke c bioloke ekonomske ekoloke informacijske transportne ...

Pod pojmom sustav u daljnjem

razmatranju podrazumijevat ce se uglavnom dinami ki tehni ki c c sustav

Primjer 3.1: Dinami ki tehni ki sustav - Hidroelektrana c c

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

Kratki opis rada hidroelektrane - jedan dinami ki u inak c c

mehani ka energija vrtnje vratila turbine elektri na energija c c

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

Primjer 3.2: Dinami ki tehni ki sustav - HE Miljacka (1) c c

Izdvojeno operatorsko mjesto i monitoring

Turbinski ormar s regulatorom i sinkronizatorom - lokalna upr. jedinica

Terminal za programiranje Strojarnica

SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition)

Primjer 3.2: Dinami ki tehni ki sustav - HE Miljacka (2) c c

Pumpa s elektromotorom Privodno kolo turbine s polujem Spremnik hidraulikog agregata

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

Primjer 3.3: Dinami ki tehni ki sustav - Procesna industrija c c

Destilacijska kolona (instrumentacijska shema)

Postrojenje za mijeanje komponenata

Regulacija razine fluida (spojeni spremnici)

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

Primjer 3.4: Dinami ki tehni ki sustav - Borbena sredstva c c

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

Cijevni izmjenjiva c topline

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

gornji i donji magnet

gornji i donji svitak

Tromaseni oscilatorni sustav

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

Primjer 3.6: Dinami ki tehni ki sustavi u Laboratoriju mobilne c c robotike (ZARI)

Oprema za upravljanje ronilicom

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

Primjer 3.8: Dinami ki tehni ki sustavi u Laboratoriju c c industrijske robotike (ZARI)

Predmeti kojima manipulira robot

Tipi ni industrijski robot c

Primjer 3.9: Dinami ki bioloki sustav Neuron c

tisucama veza kroz koje prima i odailje signale

Primjer 3.10: Dinami ki bioloki sustav Sinapsa u neuronu c

sinapti ki prostor (sinapsa) c

Slika 3.3: Sinapsa

Primjer 3.11: Dinami ki bioloki sustav Perceptron c

wn+1 Ulazni x2(t) w2 signali xn(t) wn Sinaptika operacija

Izlaz neurona y(t)

Slika 3.4: Perceptron

Opca svojstva tehni kih sustava c

i unaprijed zadanog cilja

povezivanja s drugim komponentama sustava i s okolinom u kojoj sustav djeluje

medudjelovanja s drugim komponentama sustava

Automatsko upravljanje :: Predavanje 03 - Klasikacija sustava i ilustrativni primjeri

Karakteristike dinami kih tehni kih sustava c c