AU Predavanje16

Automatsko upravljanje 2008/2009
Prof.dr.sc. Nedjeljko Peri c, Prof.dr.sc. Zoran Vuki c

Doc.dr.sc. Mato Baoti c, dr.sc. Mario Vaak
Zavod za automatiku i ra cunalno inenjerstvo
Fakultet elektrotehnike i ra cunarstva
Predavanje 16 - Postupci diskretizacije kontinuiranih sustava
Automatsko upravljanje :: Predavanje 16 - Postupci diskretizacije kontinuiranih sustava c 2008 Peri c,Vuki c,Baoti c&Vaak 1 / 34
Uvod
Saetak Predavanja 15 (1)
Pri diskretizaciji kontinuiranih sustava koritenjem G(z) = Z {G(s)}
polovi s
pi
kontinuiranog sustava preslikavaju se u polove z
pi
diskretnog sustava po sljede cem zakonu
z
pi
= e
s
pi
T
,
pri cemu je T period uzorkovanja
Ne postoji op ca zakonitost po kojoj se pritom nule kontinuiranog
sustava preslikavaju u nule diskretnog sustava
Osnovni frekvencijski pojas s-ravnine obuhva ca polove s
|Im(s
pi
)| <
N
,
pri cemu je
N
=

T
Nyquistova frekvencija
Osnovni frekvencijski pojas preslikava se u cijelu z-ravninu
Komplementarni frekvencijski pojasi takod
_
er se preslikavaju u cijelu
z-ravninu
Uvod
Saetak Predavanja 15 (2)
Stabilno podru cje osnovnog frekvencijskog pojasa preslikava se u
jedini cni krug u z-ravnini, nestabilno u dio z-ravnine izvan
jedini cnog kruga
Pri sintezi diskretnog sustava upravljanja vaan je korak odred
_
ivanja
odgovaraju ceg perioda uzorkovanja; za to postoje prakti cne
preporuke koje se zasnivaju na pokazateljima kvalitete otvorenog ili
zatvorenog kontinuiranog sustava upravljanja
Uvod
Cilj
Razumjeti smisao diskretizacije kontinuiranog sustava
Razumjeti i usvojiti postupke diskretizacije kontinuiranih sustava s
naglaskom na primjene u sustavima automatskog upravljanja
Stvoriti podloge za analizu diskretnih sustava upravljanja (analiza
stabilnosti) te sintezu digitalnih sustava upravljanja
Uvod
Postupci diskretizacije kontinuiranog sustava
Postupci diskretizacije koriste se za
odred
_
ivanje prijenosne funkcije diskretnog
sustava G(z) koji oponaa neka svojstva
polaznog kontinuiranog sustava prijenosne
funkcije G(s)
Postupci diskretizacije kontinuiranog sustava
koriste se u automatskom upravljanju (vidi
Sliku 16.1) onda kada se:
Analiza i sinteza diskretnog sustava
upravljanja eli obaviti metodama analize i
sinteze diskretnih sustava (strelica a)
Analiza i sinteza sustava upravljanja obavlja u
vremenski kontinuiranoj domeni, pa se
rezultiraju ci algoritam regulatora implementira
pomo cu digitalnog ra cunala (strelica b)
( )
p
G s
( )
R
G s
( )
R
G z
( )
p
G z
Sinteza u
kontinuiranoj
domeni
Sinteza u
diskretnoj
domeni
Diskretizacija Diskretizacija
a
b
Slika 16.1: Upotreba
postupaka
diskretizacije u analizi i
sintezi diskretnih sustava
upravljanja
Uvod
Pregled postupaka diskretizacije kontinuiranog sustava
Diskretizacija kontinuiranog sustava moe se obaviti na vie na cina,
ovisno o tome koja se svojstva kontinuiranog sustava eli sa cuvati u
diskretnoj domeni
Naj ce ce se koriste sljede ci postupci diskretizacije:
Diskretizacija kojom se u diskretnoj domeni zadravaju svojstva
kontinuirane teinske funkcije (engl. impulse invariant method) i
kontinuirane prijelazne funkcije (engl. step invariant method)
Diskretizacija kojom se u diskretnu domenu preslikavaju polovi i nule
kontinuiranog sustava postupak usklad
_
enih polova-nula (engl.
matched pole-zero method)
Diskretizacije kojima se prijenosna funkcija kontinuiranog sustava (ili
njoj pripadaju ca diferencijalna jednadba) aproksimira upotrebom
numeri cke integracije (ili derivacije), med
_
u kojima su za automatsko
upravljanje od posebne vanosti:
Diskretizacija primjenom bilinearne transformacije (Tustinov postupak)
Diskretizacija zasnovana na aproksimaciji derivacije diferencijom
Diskretizacija kojom se u diskretnoj domeni
zadravaju svojstva kontinuirane teinske
funkcije
Diskretizacija kojom se u diskretnoj domeni zadravaju
svojstva kontinuirane teinske funkcije
Ovim se postupkom dobiva jednaka teinska funkcija
kontinuiranog i njemu odgovaraju ceg diskretnog sustava u
trenutcima uzorkovanja:
G(z) = Z[g(kT )] = Z {G(s)} (16-1)
Primjer 16.1: Diskretizacija integratora
G(s) =
a
s
Primjenom tablica Ztransformacije
G(z) = Z
_
a
s
_
=
az
z 1
zadravaju svojstva kontinuirane prijelazne
funkcije
svojstva kontinuirane prijelazne funkcije (1)
Ovim se postupkom dobiva jednaka prijelazna funkcija
kontinuiranog i njemu odgovaraju ceg diskretnog sustava u
trenutcima uzorkovanja
Koristi se onda kada se proces upravlja digitalnim ra cunalom pri
cemu se ra cunalo povezuje na proces pomo cu D/A pretvornika, tj.
ZOH elementa
Iz tog razloga ova se diskretizacija naziva i ZOH diskretizacijom, vidi
Sliku 16.2
Raunalni
program
( )
0 h
G s ( )
p
G s
( )
*
U s
( )
0 h
U s ( )
Y s
( )
U s
T
( )
c
G s
T
( )
*
Y s
Digitalno raunalo
s D/A pretvornikom
Slika 16.2: ZOH diskretizacija
zadravaju svojstva kontinuirane prijelazne
funkcije
svojstva kontinuirane prijelazne funkcije (2)
Diskretna prijenosna funkcija kojom se u diskretnoj domeni
prikazuje vladanje izmed
_
u U(z) = U
(s) |
z=e
sT i Y(z) = Y
(s) |
z=e
sT je
G
p
(z) = Z {G
c
(s)} = Z {G
h0
(s) G
p
(s)} =
= Z
_
1e
sT
s
G
p
(s)
_
= (1 z
1
)Z
_
G
p
(s)
s
_
(16-2)
Ovom se diskretizacijom to cno modelira odziv y(t) u trenutcima
uzorkovanja na bilo koju pobudu procesa u
h0
(t) koja je na svakom
intervalu [(k 1)T , kT ) konstantna
Primjer 16.2: ZOH diskretizacija integratora
G(s) =
a
s
Primjenom tablica Ztransformacije
G(z) = (1 z
1
)Z
_
1
s

a
s
_
=
aT
z1
Prijenosne funkcije G(z) u Primjeru 16.1 i Primjeru 16.2 razlikuju se
Postupak usklad
_
enih polova-nula
Postupak usklad
_
enih polova-nula (1)
Neka je prijenosna funkcija kontinuiranog sustava:
G(s) = K
m
i =1
(s s
Ni
)
n
i =1
(s s
pi
)
, n m (16-3)
Polovi i nule prijenosne funkcije diskretnog sustava odred
_
uju se
kako slijedi
1 Preslikavanjem z = e
sT
preslikaju se polovi i kona cne nule:
z
pi
= e
s
pi
T
(16-4)
z
Ni
= e
s
Ni
T
(16-5)
2 Za n m > 1 dodatnih n m 1 nula postavlja se u z = 1
Postupak usklad
_
enih polova-nula
Postupak usklad
_
enih polova-nula (2)
Nule u z = 1 odgovarale bi ustvari nulama u s = j
N
, pri cemu je
uz pravilno odabrano vrijeme uzorkovanja, za sustave sa svojstvom
niskog propusta, G(j
N
) 0
Prema tome, prijenosna funkcija diskretnog sustava koja odgovara
prijenosnoj funkciji (16-3) ima oblik:
G(z) = K
(z + 1)
max(nm1,0)
m
i =1
(z z
Ni
)
n
i =1
(z z
pi
)
(16-6)
Poja canje K
odred
_
uje se na na cin da frekvencijske karakteristike
kontinuiranog i diskretnog sustava u nekoj to cki imaju jednak
modul; naj ce ce je to poja canje na frekvenciji = 0 (s = j 0
z = e
j 0T
= 1):
lim
s0
|G(s)| = lim
z1
|G(z)| (16-7)
Postupak usklad
_
enih polova-nula
Stati cko poja canje diskretnog sustava.
Digresija.
Stati cko poja canje diskretnog sustava. Digresija.
Stati cko poja canje diskretnog sustava prijenosne funkcije G(z)
(engl. DC gain) odred
_
uje se iz odziva sustava na diskretnu
odsko cnu funkciju
u(k) =
_
U
0
za k 0
0 ina
ce
U(z) = Z[u(k)] =
U
0
1z
1
= U
0
z
z1
Iznos odziva sustava Y(z) = G(z)U(z) u ustaljenom stanju odred
_
uje
se primjenom teorema o kona cnoj vrijednosti u z-podru cju:
Y
0
:= y() = lim
z1
(1 z
1
)Y(z) = lim
z1
(1 z
1
)G(z)U(z) = U
0
lim
z1
G(z)
(16-8)
Limes u (16-8) postoji samo ako je jedini cna krunica u podru cju
konvergencije prijenosne funkcije G(z) svi polovi G(z) unutar
jedini cnog kruga, tj. stabilan sustav
Uz navedenu pretpostavku vrijedi:
Y
0
= G(1) U
0
, (16-9)
te se vrijednost G(1) naziva stati ckim poja canjem sustava
Primjer usporedba postupaka diskretizacije
Primjer 16.3: Usporedba postupaka diskretizacije (1)
Na Predavanju 15 specicirali smo u s- i z- domeni mjesta polova
zatvorenog sustava upravljanja drugog reda (ili pak vieg reda, koji
se moe aproksimirati drugim redom) tako da budu zadovoljeni
sljede ci vremenski pokazatelji kvalitete prijelazne funkcije
zatvorenog sustava upravljanja s obzirom na referentnu veli cinu:
t
r
[0.7, 1] [s] t
1%
4 s
m
10%
Specicirani polovi u s-ravnini su ( = 0.707,
n
= 2 s
1
):
s
p1,2
= 1.414 j 1.414
te uz vrijeme uzorkovanja T = 175 ms (odred
_
eno prakti cnom
preporukom preko speciciranog vremena porasta)
preslikavanjem z = e
sT
proizlaze eljeni polovi diskretnog sustava
upravljanja
z
p1,2
= z
1,2
= 0.75697 j 0.19126
Za = 0.707 i
n
= 2 s
1
prijenosna funkcija G
r
(s) je:
G
r
(s) =
1
s
2
2
n
+
2
n
s + 1
=
1
0.25s
2
+ 0.707s + 1
Polove G
r
(z) poznajemo (z
p12
= z
1,2
= 0.75697 j 0.19126)
potrebno je odrediti i polinom u brojniku od G
r
(z)
Odredimo prvo G
r1
(z) Z-transformacijom impulsnog odziva
kontinuiranog sustava (zadravanje svojstava kontinuirane teinske
funkcije):
G
r1
(z) = Z{G
r
(s)} =
0.54097z
z
2
1.513984z + 0.609632
Impulsni odzivi G
r1
(z) i G
r
(s) se poklapaju, no pokazatelji kvalitete
specicirani su za prijelaznu funkciju poklapaju li se i one?
Budu ci da je G
r1
(z) = Z{G
r1
(s)}, vrijedi:
g
r1
(k) = g
r
(kT )
Prijelazne funkcije kontinuiranog i diskretnog sustava, izraene
preko pripadnih impulsnih odziva su:
h
r
(t) =
t
_
0
g
r
()d (16-10)
h
r1
(k) =
k
i =0
g
r1
(i ) (16-11)
Integral (16-10) moe se za kT t < (k + 1)T aproksimirati
kona cnom sumom (pravokutna integracija):
h
r
(t)
k
i =0
g
r
(iT )T = T
k
i =0
g
r1
(i ) = T h
r1
(k) h
r1
(k)
1
T
h
r
(kT ) (16-12)
Prijelazne funkcije sustava opisanih prijenosnim funkcijama G
r
(s) i
G
r1
(z) prikazane su Slikom 16.3
O cito se diskretizacijom
kontinuiranog sustava u
diskretnu domenu ne prenose
sva svojstva kontinuiranog
sustava (razli cita stati cka
poja canja)
Zbog toga i postoje razni
postupci diskretizacije, ovisno o
tome koje svojstvo
kontinuiranog sustava elimo
prenijeti u diskretnu domenu
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0
1
2
3
4
5
6
vrijeme [s]
p
r
i
j
e
l
a
z
n
e

f
u
n
k
c
i
j
e
1
5.66 5.71
T
=
( )
1 r
h k
( )
r
h t
Slika 16.3: Usporedba prijelaznih
funkcija sustava G
r
(s) i G
r 1
(z)
Diskretizirajmo G
r
(s) ZOH postupkom:
G
r2
(z) = (1 z
1
)Z
_
G
r
(s)
s
_
=
0.051768z + 0.043879
z
2
1.513984z + 0.609632
Budu ci da se prijelazne funkcije h
r
(t) i h
r2
(k) poklapaju, jasno je da
i stati cko poja canje ovog sustava odgovara stati ckom poja canju
polaznog kontinuiranog sustava:
G
r2
(1) = G
r
(0) = 1
Diskretizirajmo G
r
(s) postupkom usklad
_
enih polova-nula
Budu ci da je polni viak n m = 2, postupkom usklad
_
enih
polova-nula uvodimo n m1 = 1 nulu sustava u z
N1
= 1
Polovi su z
p1,2
= e
s
p1,2
T
, pa prijenosna funkcija ima oblik:
G
r3
(z) = K
z + 1
(z z
p1
)(z z
p2
)
= K
z + 1
z
2
1.513984z + 0.609632
Poja canje K
odabiremo da stati cko poja canje prijenosne funkcije

G
r3
(z) bude 1:
K
=
(1 z
p1
)(1 z
p2
)
1 z
N1
= 0.047823
Kona cno:
G
r3
(z) =
0.047823(z + 1)
z
2
1.513984z + 0.609632
Bilinearna transformacija Bilinearna transformacija
Denicijska relacija za bilinearnu transformaciju
Bilinearna transformacija denirana je kao
z :=
1 +w
1 w
w =
z 1
z + 1
=
1 z
1
1 +z
1
(16-13)
gdje je w kompleksna varijabla (odgovara kompleksnoj
pseudofrekvenciji)
Oblik ovog preslikavanja posljedica je nastojanja da se
racionalnom funkcijom jedini cni krug iz z-ravnine preslika u lijevu
poluravninu kompleksne w-ravnine
Svojstva bilinearne transformacije
Razmotrimo svojstva bilinearne transformacije prije njene primjene
u postupku diskretizacije kontinuiranog sustava
Iz denicijske relacije za w-transformaciju (16-13) slijedi za s = j
(z
1
= e
j T
):
w =
1 e
j T
1 +e
j T
=
e
j
T
2
e
j
T
2
e
j
T
2
+e
j
T
2
= j tg
T
2
= jv (16-14)
U izrazu (16-14) v predstavlja relativnu (bezdimenzijsku)
pseudofrekvenciju (ktivnu frekvenciju):
v = tg
T
2
(16-15)
za koju vrijedi
N

N
v (16-16)
Preslikavanje podru cja stabilnosti iz s- u z-ravninu. Podsjetnik.
s-ravnina
0
N
j
N
j
3
4 5
1
2
z-ravnina
sT
z e =
0
( ) Re z
( ) Im j z
1
j
1
j
1 2 3
4 5
1
Slika 16.4: Preslikavanje podru cja stabilnosti iz s-ravnine u z-ravninu
Preslikavanje podru cja stabilnosti iz z- u w- ravninu
Preslikavanje podru cja stabilnosti bilinearnom transformacijom
Prema (16-14), jedini cna krunica iz kompleksne z-ravnine preslikava
se u imaginarnu os kompleksne w-ravnine (Slika 16.5)
Unutranjost jedini cnog kruga u z-ravnini preslikava se u lijevu
poluravninu w-ravnine (Slika 16.5)
Podru cje izvan jedini cnog kruga u z-ravnini preslikava se u desnu
poluravninu w-ravnine
w-ravnina
0
[ ]
Re w
jv
3
4
5
1
2
z-ravnina
0
( ) Re z
( ) Im j z
1
j
1
j
1 2 3
4 5
1
j
j
1
1
1
z
w
z
=
+
Slika 16.5: Preslikavanje podru cja stabilnosti iz z-ravnine u w-ravninu
Svojstva bilinearne transformacije (1)
Prema izrazu (16-16), imaginarna os osnovnog frekvencijskog
pojasa diskretiziranog kontinuiranog sustava (
N

N
)
preslikava se u imaginarnu os jv ( v ) dolazi do
promjene frekvencijskog mjerila
Iz tog razloga uvodi se modikacija bilinearne transformacije:
=
2
T
w =
2
T
z 1
z + 1
z =
1 +
T
2
1
T
2
(16-17)
pri cemu je, za z = e
j T
, kompleksna varijabla za koju vrijedi:
= j
2
T
v = j
(16-18)
Frekvencija
u izrazu (16-18) predstavlja apsolutnu

pseudofrekvenciju dimenzije
rad
s
Svojstva bilinearne transformacije (2)
Iz izraza (16-14) i (16-18) slijedi (Slika (16.6)):
=
2
T
v =
2
T
tg
T
2
=
2
T
arctg
T
2
(16-19)
*
N
T
=
*
2
arctg
2
T
T
=
*
=
Slika 16.6: Gra cki prikaz relacije koja
povezuje frekvenciju s apsolutnom
pseudofrekvencijom
Za dovoljno malo vrijeme

uzorkovanja (
T
2
1) iz (16-19)
slijedi (tg
T
2

T
2
) (Slika 16.6):
=
2
T
tg
T
2
(16-20)
Bilinearna transformacija Tustinova relacija
Diskretizacija modiciranom bilinearnom transformacijom
(1)
Prijenosna funkcija diskretnog sustava kod diskretizacije
modiciranom bilinearnom transformacijom dobije se tako da se u
prijenosnoj funkciji kontinuiranog sustava kompleksna varijabla s
zamijeni s
2
T
z1
z+1
:
G(z) = G(s)|
s=
2
T
z1
z+1
(16-21)
Relacija
1
s
=
T
2
z + 1
z 1
(16-22)
naziva se Tustinovom relacijom: ona odgovara aproksimaciji
operacije integriranja
_
1
s
_
operacijom trapezne integracije
Tustinova relacija moe se dobiti i prikazom veze z = e
sT
Padeovom
aproksimacijom prvog reda:
z = e
sT
1 +s
T
2
1 s
T
2
s =
2
T
z 1
z + 1
(16-23)
Diskretizacija modiciranom bilinearnom transformacijom
(2)
Frekvencijska karakteristika diskretnog sustava je prema (16-21) za
diskretnu frekvenciju T dana s (radi jasno ce koriste se indeksi d
za diskretnu i c za kontinuiranu prijenosnu funkciju):
G
d
(e
j T
) = G
c
(s)|
s=
2
T
e
j T
1
e
j T
+1
= G
c
(j
2
T
tg
T
2
) = G
c
(j
) (16-24)
Frekvencijska karakteristika kontinuiranog sustava sabijena je s
intervala
= [, ] na interval T = [, ], odnosno = [
T
,

T
]
Za opseg frekvencija u kojima vrijedi
T
2
1 nema promjena
svojstava frekvencijskih karakteristika, tj. diskretni sustav vjerno
prenosi frekvencijska svojstva kontinuiranog sustava (Slika 16.6)
Ako za frekvenciju
1
, na kojoj se ele vjerno preslikati svojstva
kontinuiranog sustava u diskretnu domenu, nije ispunjeno

1
T
2
1,
tada se mora obaviti tzv. preugad
_
anje frekvencija (engl.
frequency prewarping) mnoenjem relacije (16-19) odgovaraju cim
faktorom tako da bude
(
1
) =
1
(u nastavku ne cemo razmatrati
preugad
_
anje frekvencija)
Preslikavanje polova i nula iz s u z ravninu
Tustinovom se relacijom polovi i nule lijeve poluravnine s-ravnine
preslikavaju unutar jedini cnog kruga z-ravnine (Slika 16.7)
diskretizirani sustav je stabilan ako i samo ako je polazni kontinuirani
sustav stabilan
s-ravnina z-ravnina
[ ] Re z
[ ] Im j z
j
0
1 1
j
j
0
1
1
2
1
2
T
s
z
T
s
+
=
Slika 16.7: Preslikavanje polova i nula

Tustinovom relacijom
Tustinovom se relacijom, k
tome, dobro prenose
frekvencijska svojstva
kontinuiranog sustava u
diskretnu domenu te se dobro
aproksimira integrator
Stoga se Tustinov postupak vrlo
cesto koristi za emulaciju
kontinuiranog regulatora
digitalnim ra cunalom
(diskretizacija uz strelicu b na
Slici 16.1)
Primjer 16.4: Diskretizacija regulatora Tustinovom relacijom
Neka je prijenosna funkcija regulatora
G
R
(s) = K
R
1 +T
I
s
T
I
s
Primjenom Tustinove relacije na ovaj regulator dobije se:
G
R
(z) = G
R
(s)|
s=
2
T
z1
z+1
= K
R
1 +T
I
2
T
z1
z+1
T
I
2
T
z1
z+1
Daljnjim sred
_
enjem dobije se:
G
R
(z) = K
R
_
1 +
T
2T
I
_
z +
T 2T
I
T +2T
I
z 1
= K
Rz
z +b
z 1
,
gdje su K
Rz
= K
R
_
1 +
T
2T
I
_
, b =
T 2T
I
T +2T
I
Postupci diskretizacije uz aproksimaciju
derivacije diferencijom
Diskretizacija aproksimacijom derivacije
Eulerovom unaprijednom diferencijom
Diskretizacija aproksimacijom derivacije Eulerovom
unaprijednom diferencijom
Derivacija vremenski kontinuiranog signala y(t) moe se
aproksimirati diferencijom:
dy(t)
dt

y(t +T ) y(t)
T
=
y[(k + 1)T ] y(kT )
T
(16-25)
Primjenom Laplaceove transformacije na (16-25) dobije se
(y(0
) = 0):
sY(s)
1
T
[e
sT
Y(s) Y(s)] =
1
T
(e
sT
1)Y(s)
s
1
T
(e
sT
1) =
z1
T

1
s

T
z1
(16-26)
z 1 +sT (16-27)
Preslikavanje polova i nula iz s- u z-ravninu
Aproksimacija derivacije unaprijednom diferencijom preslikava
imaginarnu os s-ravnine u pravac paralelan imaginarnoj osi u
z-ravnini, a koji prolazi to ckom z = +1 (Slika 16.8)
s-ravnina z-ravnina
[ ] Re z
[ ] Im j z
j
0
1 1
j
j
0
1 z sT = +
Slika 16.8: Preslikavanje polova i nula pri
diskretizaciji aproksimacijom derivacije
Ovo implicira da ce do ci do
degradacije frekvencijskih
svojstava kontinuiranog sustava
jer se j -os ne preslikava u
jedini cnu krunicu
Takod
_
er je mogu ce
diskretizacijom stabilnog
kontinuiranog sustava ovim
postupkom dobiti nestabilan
diskretni sustav, to nije
prihvatljivo
Da bi se ovi u cinci umanjili,
potrebno je odabrati vrlo malo
vrijeme uzorkovanja
Eulerovom unazadnom diferencijom
Diskretizacija aproksimacijom derivacije Eulerovom
unazadnom diferencijom
Derivacija vremenski kontinuiranog signala y(t) moe se
aproksimirati diferencijom:
dy(t)
dt

y(t) y(t T )
T
=
y(kT ) y[(k 1)T ]
T
(16-28)
Primjenom Laplaceove transformacije na (16-28) dobije se
(y(0
) = 0):
sY(s)
1
T
[Y(s) e
sT
Y(s)] =
1
T
(1 e
sT
)Y(s)
s
1e
sT
T
=
z1
Tz

1
s

Tz
z1
(16-29)
z
1
1 sT
(16-30)
Eulerovom unazadnom diferencijom
Preslikavanje polova i nula iz s- u z-ravninu
Aproksimacija derivacije unazadnom diferencijom preslikava
imaginarnu os s-ravnine u krunicu radijusa 0.5, s centrom u 0.5
(Slika 16.9)
s-ravnina z-ravnina
[ ] Re z
[ ] Im j z
j
0
1 1
j
j
0
1
1
z
sT
=
0.5
0.5
Slika 16.9: Preslikavanje polova i nula pri
diskretizaciji aproksimacijom derivacije
Euler unazadnom diferencijom
Ovo implicira da ce opet do ci
do degradacije frekvencijskih
svojstava kontinuiranog sustava
jer se j -os ne preslikava u
jedini cnu krunicu
Diskretizacijom stabilnih
kontinuiranih sustava uvijek se
dobiva stabilni diskretni sustav
Diskretizacija ovim postupkom
u pravilu se obavlja uz vrlo
mala vremena uzorkovanja
Zaklju cak
Zaklju cak (1)
Diskretizacija kontinuiranog sustava moe se obaviti na vie na cina
od kojih su neki od ve ce prakti cne vanosti za sustave
automatskog upravljanja
U sustavima automatskog upravljanja u kojima se regulator realizira
pomo cu digitalnog ra cunala, diskretizacija prijenosne funkcije
upravljanog procesa obavlja se ZOH diskretizacijom:
G
p
(z) = (1 z
1
)Z
_
G
p
(s)
s
_
Zaklju cak
Zaklju cak (2)
Diskretizacija prijenosne funkcije kontinuiranog regulatora G
R
(s) (ili
njoj pripadaju ce diferencijalne jednadbe) obavlja se
aproksimacijom zasnovanom na primjeni:
bilinearne transformacije - Tustinov postupak (naj ce ce koriten)
s =
2
T
z 1
z +1
aproksimacije derivacije unazadnom diferencijom
s =
z 1
Tz
aproksimacije derivacije unaprijednom diferencijom
s =
z 1
T
Stvorene su podloge za analizu diskretnih sustava automatskog
upravljanja
Stvorene su podloge za sintezu diskretnih (digitalnih) sustava
automatskog upravljanja emulacijom kontinuiranog sustava
automatskog upravljanja

AU Predavanje16

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

AU Predavanje16

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Automatsko upravljanje 2008/2009

Prof.dr.sc. Nedjeljko Peri c, Prof.dr.sc. Zoran Vuki c

odabiremo da stati cko poja canje prijenosne funkcije

u izrazu (16-18) predstavlja apsolutnu

Za dovoljno malo vrijeme

Slika 16.7: Preslikavanje polova i nula

Das könnte Ihnen auch gefallen