Tesis RTO

Un criterio ptimo para coordinar estabilizadores
enfocado mediante una tcnica global heurstica

Tesis que presenta

Rubn Tapia Olvera

Para obtener el grado de
Maestro en Ciencias

En la especialidad de
Ingeniera Elctrica

Guadalajara, Jalisco, Agosto de 2002

Un criterio ptimo para coordinar estabilizadores
enfocado mediante una tcnica global heurstica

Tesis de Maestra en Ciencias
Ingeniera Elctrica

Por:

Rubn Tapia Olvera

Ingeniero Elctrico
Instituto Tecnolgico de Pachuca, 1994-1999

Becario de CONACyT, expediente No. 157990

Director de Tesis:

Dr. Juan Manuel Ramrez Arredondo

CINVESTAV del IPN Unidad Guadalajara, Agosto de 2002

V

N ND DI IC CE E

LISTA DE FIGURAS VII

CAPTULO I
INTRODUCCIN 1

1.1 Motivacin del empleo de mtodos de optimizacin.......................................................2
1.2 Aspectos generales de control en un sistema de potencia..............................................3
1.3 Sistemas Flexibles de Transmisin de CA.....................................................................4
1.4 Estructura del trabajo..................................................................................................5
1.5 Referencias...........6

CAPTULO II
COMPENSACIN DE POTENCIA REACTIVA 7

2.1 Introduccin.................................................................................................................7
2.2 Conceptos bsicos del flujo de potencia reactiva en SEP...............................................7
2.3 Compensacin serie....................................................................................................11
2.4 Compensacin en derivacin.......................................................................................12
2.4.1 Reactores y capacitores operados con interruptores mecnicos........................12
2.4.2 Condensador Sncrono.....................................................................................12
2.4.3 Compensador Esttico de Reactivos (SVC)........................................................13
2.4.4 Compensador Esttico Sncrono (STATCOM)....................................................15
2.4.4.1 Caracterstica de operacin del STATCOM.........................................17
2.5 Ventajas y desventajas de la compensacin serie y en derivacin................................18

VI
2.6 Interaccin del SEP con dispositivos de compensacin................................................19
2.7 Margen de reserva reactiva.........................................................................................20
2.8 Resumen....................................................................................................................20
2.9 Referencias.................................................................................................................21

CAPTULO III
INTRODUCCIN AL ALGORITMO TEMPLADO SIMULADO 23

3.1 Introduccin...............................................................................................................23
3.2 Conceptos Bsicos......................................................................................................23
3.2.1 Algoritmos aleatorios.......................................................................................24
3.3 Cadenas de Markov....................................................................................................25
3.3.1 Cadenas de Markov de tiempo-homogneo.......................................................26
3.4 Templado Simulado....................................................................................................28
3.4.1 Modelado de Templado Simulado.....................................................................32
3.4.2 Programa de enfriamiento................................................................................32
3.4.2.1 Programa de enfriamiento esttico.....................................................33
3.4.2.2 Programas de enfriamiento dinmico.................................................33
3.4.2.3 Elementos bsicos de SA...................................................................34
3.5 Ejemplos de aplicacin...............................................................................................35
3.6 Resumen....................................................................................................................40
3.7 Referencias.................................................................................................................40

CAPTULO IV
ANLISIS DEL COMPENSADOR ESTTICO SNCRONO (STATCOM) 43

4.1 Introduccin...............................................................................................................43
4.2 Estado estacionario de un sistema de potencia mquina-barra infinita con
un STATCOM..............................................................................................................44
4.2.1 Formulacin del problema...............................................................................44
4.3 Estado estacionario de un sistema de potencia multimquinas con un
STATCOM...................................................................................................................54
4.3.1 Modelo del STATCOM......................................................................................54
4.3.2 Sistema de 3 mquinas y 9 nodos....................................................................55
4.4 Anlisis dinmico de un sistema de potencia mquina-barra infinita con
un STATCOM..............................................................................................................58
4.4.1 Formulacin del problema...............................................................................58

VII
4.4.2 Ejemplificacin del modelo mquina-barra infinita con un STATCOM..............67
4.5 Anlisis dinmico del sistema de potencia multimquinas con un STATCOM.............68
4.6 Control del STATCOM para estudios de estabilidad.....................................................73
4.7 Resumen....................................................................................................................75
4.8 Referencias.................................................................................................................75

CAPTULO V
SINTONIZACIN DE PSSs Y FDSs PARA EL AMORTIGUAMIENTO DE
OSCILACIONES DE POTENCIA 77

5.1 Introduccin...............................................................................................................77
5.2 Estabilizador de sistemas de potencia (PSS)................................................................77
5.3 Sintonizacin de PSSs y FDSs.....................................................................................78
5.3.1 Sensitividad de eigenvalores.............................................................................79
5.3.2 Funcin objetivo..............................................................................................80
5.4 Aplicacin de la metodologa propuesta para la coordinacin de estabilizadores..........81
5.4.1 Sistema de 3 mquinas y 9 nodos....................................................................81
5.4.1.1 Descripcin y modificacin de los parmetros del sistema..................82
5.4.1.1a Caso Base..........................................................................82
5.4.1.1b Robustez en la coordinacin de estabilizadores..................82
5.4.1.2 Proceso de sintonizacin....................................................................83
5.4.1.3 Simulaciones en el tiempo.................................................................84
5.4.2 Sistema de 16 mquinas y 68 nodos................................................................86
5.4.2.1a Caso Base..........................................................................87
5.4.2.2 Proceso de sintonizacin....................................................................88
5.4.3 Sistema de 46 mquinas y 190 nodos..............................................................92
5.4.3.1 Modelo del Capacitor Serie Controlado por Tiristores (TCSC)..............93
5.4.3.2 Modelo del Controlador Unificado de Flujos de Potencia (UPFC).........94
5.4.3.3a Caso Base..........................................................................96
5.4.3.4 Proceso de Sintonizacin...................................................................97

VIII
5.5 Resumen..101
5.6 Referencias.101

CONCLUSIONES 103

APORTACIONES 104

TRABAJOS FUTUROS 105

PUBLICACIONES 106

APNDICE A 109

APNDICE B 113

IX

L LI IS ST TA A D DE E F FI IG GU UR RA AS S

Fig. 2.1 Modelo de una lnea de transmisin
Fig. 2.2 Diagrama fasorial con factor de potencia en atraso
Fig. 2.3 Flujo de reactivos en una lnea de transmisin
Fig. 2.4 Sistema Elctrico de Potencia de 2 mquinas
Fig. 2.5 Mdulo bsico de un TCSC
Fig. 2.6 Esquema de control de un SVC empleando retroalimentacin de voltaje
Fig. 2.7 Caracterstica de operacin de un SVC
Fig. 2.8 Diagrama simplificado de un STATCOM
Fig. 2.9 Configuracin de un STATCOM con almacenamiento de energa
Fig. 2.10 Caracterstica tpica V-I del (a) STATCOM y (b) SVC, en una base de por
unidad
Fig. 2.11 Caracterstica natural V-I del STATCOM
Fig. 2.12 Caracterstica controlada V-I del STATCOM
Fig. 2.13 Caracterstica de operacin del SEP interaccin con un SVC

Fig. 3.1 Diagrama representativo de una cadena de Markov
Fig. 3.2 Ejemplo de una cadena de Markov
Fig. 3.3 Distribucin de Boltzmann
Fig. 3.4 Distribucin de Boltzmann para diferentes temperaturas
Fig. 3.5 Ilustracin de cmo trabaja SA
Fig. 3.6 Diagrama de flujo del algoritmo SA
Fig. 3.7 Mnimo de la funcin ). (x f
Fig. 3.8 Desempeo de SA en el proceso de solucin del ejemplo 3.1, (a) Funcin
objetivo y (b) Variable de la funcin
Fig. 3.9 Comportamiento del Algoritmo SA en el proceso de solucin del ejemplo 3.1,
(a) Longitud de la cadena y (b) Parmetro de temperatura
Fig. 3.10 Funcin objetivo del ejemplo 3.2
8
8
8
9
11
13
14
16
16

17
18
18
20

26
27
28
29
31
31
37

37

38
38

X
Fig. 3.11 Desempeo de SA en el proceso de solucin del ejemplo 3.2, (a) Funcin
objetivo y (b) Variables de la funcin
Fig. 3.12 Comportamiento del Algoritmo SA en el proceso de solucin del ejemplo 3.2,
(a) Longitud de la cadena y (b) Parmetro de temperatura

Fig. 4.1 Sistema de potencia mquina-barra infinita con un STATCOM
Fig. 4.2 Comportamiento de (a) v
E
y (b)
E
ante la modificacin de la magnitud de
voltaje v
inf

Fig. 4.3 Desempeo de (a) vE y (b) E ante la modificacin de la magnitud de voltaje vg
E
y (b)
E
ante la modificacin de la potencia activa
de la carga P
L

Fig. 4.5 Comportamiento de (a) vE y (b) E ante la modificacin de la potencia reactiva
de la carga QL
E
y (b)
E
ante la alteracin de la reactancia de la
lnea 3-4 x
L1

Fig. 4.7 Desempeo de (a) vE y (b) E ante la modificacin de la reactancia de la lnea
4-1 xL2
E
y (b)
E
ante la modificacin de la reactancia del
transformador
Fig. 4.9 Desempeo de (a) vE y (b) E ante la alteracin de la reactancia de dispersin
del transformador de acoplamiento del STATCOM x
E

Fig. 4.10 Modelo en estado estacionario del STATCOM
Fig. 4.11 Sistema de 3 mquinas y 9 nodos de la WSCC
Fig. 4.12 Un STATCOM instalado en un sistema de potencia mquina barra-infinita
Fig. 4.13 Diagrama de bloques del sistema de excitacin
Fig. 4.14 Modelo del STATCOM
Fig. 4.15 Esquema de control del STATCOM
Fig. 4.16 Controlador del capacitor de CD

Fig. 5.1 Sistema de excitacin esttico
Fig. 5.2 Diagrama de bloques de un PSS con dos bloques de atraso-adelanto
Fig. 5.3 Sistema de 3 mquinas y 9 nodos de la (WSCC)
Fig. 5.4 Evolucin de la funcin objetivo por (a) templado simulado y (b) algoritmos
genticos
Fig. 5.5 Parmetro de temperatura en el proceso de templado simulado

39

39

45

50
50

51

51

52

52

53
54
56
58
63
68
74
75

78
80
81

83
84

XI
Fig. 5.6 (a) Posicin angular relativa 31 y (b) Velocidad 2 despus de una falla en el
nodo 4
Fig. 5.7 (a) Potencia elctrica Pe
2
despus de una falla en el nodo 4 y (b) Velocidad
3

despus de una falla en el nodo 7
Fig. 5.8 (a) Potencia elctrica Pe1 y (b) Posicin angular relativa 21 despus de una
falla en el nodo 7
3
y (b) Velocidad
1
Fig. 5.10 Sistema de potencia de 16 mquinas y 68 nodos
Fig. 5.11 Evolucin de la funcin objetivo por (a) templado simulado y (b) algoritmos
genticos
12
y (b) Posicin angular relativa
101
despus de una
falla en el nodo 18
Fig. 5.14 (a) Velocidad 7 despus de una falla en el nodo 18 y (b) Posicin angular
relativa
31
14
y (b) Velocidad
6
despus de una falla en el nodo
24
Fig. 5.16 (a) Velocidad
12
y (b) Potencia elctrica Pe
7
despus de una falla en el nodo
34
Fig. 5.17 (a) Posicin angular relativa 91 despus de una falla en el nodo 34 y (b)
Velocidad
11
Fig. 5.18 (a) Velocidad 12 y (b) Potencia elctrica Pe7 despus de una falla en el nodo
34
Fig. 5.19 Sistema de potencia de 46 mquinas y 190 nodos
Fig. 5.20 Circuito elctrico equivalente de un TCSC
Fig. 5.21 Estructura del UPFC
Fig. 5.22 (a) Estabilizador que modula la reactancia X
TCSC
; (b) Estabilizador que
modula la fase
E
de V
derivacin
del UPFC
Fig. 5.23 Evolucin de la funcin objetivo por (a) templado simulado y (b) Algoritmos
genticos
Fig. 5.25 Velocidades (a)
2
y (b)
18
Fig. 5.26 (a) Potencia elctrica Pe1 y (b) Posicin angular relativa 22 despus de una
falla en el nodo 53
Fig. 5.27 Posicin angular relativa (a)
11
y (b)
19

84

85

85
85
86

88
89

89

90

90

90

91

91
92
94
94

96

97
98
98

99
99

XII
Fig. 5.28 (a) Potencia elctrica Pe5 y (b) Velocidad 7 despus de una falla en el nodo
59
Fig. 5.29 (a) Posicin angular relativa
21
y (b) Velocidad
43
despus de una falla en el
nodo 78
Fig. 5.30 (a) Potencia elctrica Pe5 y (b) Velocidad 5 despus de una falla en el nodo
185

99

100

100

I

R RE ES SU UM ME EN N

En ste trabajo se presenta la aplicacin de una tcnica global heurstica denominada Templado
Simulado (SA) en el contexto de Sistemas Elctricos de Potencia (SEP). Se enfatiza el problema
de control de voltaje, y el empleo del Compensador Esttico Sncrono (STATCOM) como una
herramienta de ayuda para aliviar el problema.

Se justifica el empleo de tcnicas de optimizacin heursticas, mostrando sus principales
ventajas ante escenarios complejos como es el caso de los SEPs. Se incluye una descripcin
general del trabajo que realizan los controles dentro del sistema, recalcando la importancia de
los dispositivos FACTS (Sistemas Flexibles de Transmisin de CA) para ayudar en esta tarea.

Se exponen los principios bsicos del flujo de potencia reactiva en las lneas de transmisin,
explorando adems el problema de control de voltaje. Asimismo, se presenta la utilizacin de
dispositivos de compensacin de potencia reactiva y se analizan en detalle dos elementos que
son adecuados para llevar a cabo esta labor.

Se explica la teora bsica detrs del algoritmo templado simulado analizando su
implementacin en problemas difciles en el contexto de optimizacin. Se incluye igualmente una
descripcin de sus elementos principales junto con las posibles variantes en su inclusin en
problemas particulares. Posteriormente, se ejemplifica la tcnica por medio de la optimizacin de
dos funciones, concluyendo en algunas caractersticas importantes del desempeo del algoritmo.

Se analiza la inclusin del STATCOM en sistemas de potencia para estado estacionario y
dinmico. Se desarrolla un modelo para un sistema mquina-barra infinita y otro para
multimquinas en los dos contextos. De igual forma, se ejemplifican los modelos obtenidos. Por
ltimo se tienen algunas conclusiones en el desempeo de ste dispositivo ante la modificacin
de sus parmetros y los del SEP.

Se seala el problema de oscilaciones de potencia dentro de las redes elctricas y se propone una
metodologa basada en la sintonizacin de estabilizadores de potencia (PSSs) que ayuda a
contrarrestar tales oscilaciones. ste procedimiento se basa en la proposicin de una funcin
objetivo dependiente de las sensitividades de los modos de inters. Esta funcin se minimiza por
medio de templado simulado y los resultados se comparan con otro tcnica de optimizacin.
Para verificar la eficiencia de la metodologa se lleva a cabo una serie de simulaciones en el
tiempo para tres sistemas multimquina que incluyen dispositivos FACTS. La robustez se
confirma con la simulacin de diferentes fallas y condiciones operativas de los sistemas.
1

C
C
A
A
P
P
T
T
U
U
L
L
O
O
I
I

I IN NT TR RO OD DU UC CC CI I N N

La ingeniera de potencia se puede considerar como una de las ms antiguas y tradicionales de
todas las reas de la ingeniera elctrica, y s consideramos tambin aspectos tales como: i) el
empleo de la tecnologa moderna dentro de la operacin y planeacin de los sistemas de
potencia; ii) la estructura actual de las instalaciones de la industria elctrica, se puede concluir
que es una parte esencial del desarrollo de la ingeniera elctrica. La aplicacin de mtodos de
optimizacin es una de las herramientas de mejoramiento tcnico que ms ha impactado a esta
rea en los ltimos veinte aos. Estos mtodos son muy poderosos y prcticos ya que son
capaces de garantizar la obtencin de un mejor desempeo elctrico y econmico del sistema
elctrico de potencia (SEP).

En la operacin y planeacin de estos sistemas, existen muchos problemas de optimizacin que
requieren soluciones que puedan determinar los recursos ptimos requeridos a un costo
mnimo, tomando en cuenta un conjunto de restricciones. Para analizar el problema de
optimizacin, existen muchos parmetros controlables de inters. Es decir, se tienen muchas
funciones objetivo y restricciones que deben ser satisfechas para una operacin econmica y
confiable.

Se puede considerar que la contribucin de los mtodos de optimizacin en los sistemas de
potencia es de gran valor en trminos econmicos, debido a que anualmente se ahorran cientos
de millones de dlares en su operacin y planeacin [1]; asimismo, se pueden considerar otros
beneficios en trminos de confiabilidad y seguridad de la red elctrica. El control y monitoreo del
equipo que opera en estos sistemas se disea por medio de tcnicas de optimizacin presentando
un mejor desempeo relacionado con:

[ El suministro de potencia y disponibilidad del equipo instalado.
[ Un mejor comportamiento ante eventos inesperados como por ejemplo daos ocasionados
por tormentas o una sbita falla en el equipo.

A mediados de los sesentas los primeros conceptos y algoritmos de optimizacin se presentaron
para despacho energtico, asignacin de recursos y planeacin de sistemas de potencia,
Captulo I

2
formalizando matemticamente la toma de decisiones, considerando una gran variedad de
objetivos del sistema sujetos a restricciones tcnicas y no tcnicas. El resultado fu un
extraordinario incremento en las actividades de investigacin dirigidas a una implementacin
ptima de estas experiencias (flujos de potencia ptimos). En consecuencia actualmente, existe
un gran avance de las investigaciones en la aplicacin de mtodos de optimizacin dentro de la
ingeniera de potencia, involucrando problemas relacionados con esos sistemas.

El problema de despacho econmico como funcin del tiempo incorporando restricciones del
sistema se resuelve tpicamente empleando tcnicas matemticas, como por ejemplo la
programacin lineal, tcnicas de optimizacin sin restricciones (utilizando multiplicadores de
Lagrange) y la programacin no lineal para agregar las restricciones. Finalmente, en el mismo
contexto se encuentran los flujos de potencia ptimos (OPF), que es una extensin de despacho
econmico donde se incluyen los ajustes ptimos de cambiadores de tap bajo carga, potencias de
generacin activa y reactiva, cambiadores de fase y algn otro dispositivo de control. Otras
aplicaciones amplan el trabajo de optimizacin de la red incluyendo planeacin de reactivos,
expansin de la red y disponibilidad de la capacidad de transferencia. Existen tcnicas de
optimizacin matemticas que abarcan desde la programacin lineal hasta las nuevas tcnicas
de optimizacin evolutivas que se pueden emplear para obtener una distribucin ptima del
sistema.

La seleccin de la tcnica de optimizacin apropiada depende de cmo se define la red elctrica
por las funciones objetivo y las restricciones. Como se mencion anteriormente las restricciones
se dividen en dos clases generales: tcnicas y no tcnicas. La clase de restricciones tcnicas
incluye a la red, equipo y restricciones de los dispositivos. La clase de restricciones no tcnicas
incluye limitaciones sociales, ambientales y econmicas.

Es cierto que estos mtodos de optimizacin proporcionan grandes beneficios en la industria
elctrica ya que tienen una gran aplicacin prctica y son muy confiables. Es por esto, que en
ste trabajo se presenta una de esas numerosas aplicaciones que se pueden realizar con los
mtodos de optimizacin.

1.1 Motivacin del empleo de mtodos de optimizacin
Cuando los ingenieros se enfrentan a problemas de gran exigencia, es su responsabilidad
proponer nuevas y mejores herramientas para resolverlo. Por otro lado, una vez que se tiene
disponible una nueva herramienta, se debe usar para reexaminar el problema y encontrar an
mejores y ms econmicas soluciones. El control de sistemas de potencia es un tpico ejemplo,
que se refiere al comportamiento de las mquinas sncronas despus de que han sido
perturbadas.

Las mquinas sncronas son los componentes principales de los sistemas elctricos de potencia
y su desempeo se relaciona directamente con su seguridad y estabilidad en la operacin. Las
mquinas sncronas interconectadas en una red elctrica operan sobre un amplio rango de
condiciones de operacin. El empleo de esquemas de control ms efectivos se justifica por las
siguientes razones:

[ El diseo de unidades de generacin modernas.
[ El incremento en la complejidad de la red.
[ La demanda respecto a requerimientos econmicos y de operacin.

Generalmente el SEP es un sistema muy complejo y no lineal con dinmicas y no linealidades
que no se pueden modelar en trminos matemticos precisos. Para disear un controlador, es
usual reducir el orden del modelo no lineal y linealizar las ecuaciones considerando pequeas
Introduccin

3
desviaciones alrededor de una condicin operativa. El diseo de los parmetros de los
controladores permanece fijo. En trminos generales, estos sistemas son altamente no lineales, y
las condiciones de operacin pueden variar sobre un amplio rango como resultado de cambios
en la carga, salida de servicio de lneas de transmisin e impredecibles disturbios tales como un
cortocircuito. Por lo tanto, el desempeo de los controladores se ve afectado cuando existen
cambios en los puntos de operacin.

Recientemente, muchas tcnicas de optimizacin modernas se han desarrollado tal como redes
neuronales, sistemas de lgica difusa, algoritmos genticos y el templado simulado. Las
aplicaciones de estas tcnicas para algunos problemas en SEP han entregado resultados
promisorios. Sin embargo, la aplicacin de ellas se encuentra an en su etapa inicial y solo
recientemente han comenzado a recibir gran atencin por parte de los investigadores.

Las motivaciones detrs del inters en usar tcnicas de optimizacin modernas para problemas
de control en redes elctricas se pueden dividir en dos categoras principales: razones tericas y
prcticas.

1. Razones tericas. Como una regla general, una buena tcnica de ingeniera debe ser capaz
de hacer uso efectivo de toda la informacin disponible. Si el modelo matemtico de un
sistema es difcil de obtener (esto es cierto para sistemas de potencia), entonces la
informacin ms importante proviene de dos fuentes: i) sensores que proporcionan
medidas numricas de las variables principales; ii) material humano experto que
proporcione una descripcin acerca del desempeo del sistema y del control. Las tcnicas
inteligentes, por diseo, proporcionan una manera sistemtica y eficiente para tratar con
estas fuentes de informacin. Mas an, proporcionan un respaldo eficiente para incorporar
informacin de gente experta. Las tcnicas convencionales, no pueden incorporar
informacin de este tipo dentro de sus diseos.

Estas tcnicas se basan en modelos libres; por ejemplo no requieren un modelo
matemtico del sistema en investigacin. Los ingenieros se enfrentan ahora con sistemas
ms complejos que en el pasado, y los modelos matemticos de estos cada vez son ms
difciles de obtener. As, las tcnicas con modelos libres tienen una ventaja importante.

2. Razones prcticas. Las tcnicas modernas son fcilmente entendibles. Debido a que
emulan estrategias humanas, el principio esencial puede ser fcilmente entendible por las
personas que no son especialistas en el tema. Durante las ltimas dos dcadas, la teora de
control convencional se ha usado incrementando el avance de las herramientas
matemticas. Esto se necesita para resolver problemas difciles de una manera rigurosa.
Sin embargo, resulta en una disminucin del nmero de ingenieros prcticos que puedan
entender la teora. Por lo tanto, los ingenieros prcticos que se encuentran al frente del
diseo de productos tienden a usar las tcnicas que son simples y fciles de entender. Las
tcnicas inteligentes son justamente esto.

Las tcnicas modernas tienen una relacin alta en funcin de costo/desempeo [2]. Los aspectos
descritos en los prrafos anteriores muestran que las razones tericas enfatizan generalidad y
precisin de las tcnicas de optimizacin inteligentes, mientras que las razones prcticas
enfatizan su aplicabilidad e implementacin en problemas de la vida cotidiana.

1.2 Aspectos generales de control en un sistema de potencia
El SEP generalmente esta diseado para que ciertas variables se puedan modificar por medio de
algn tipo de dispositivo. La accin del control se logra mediante la coordinacin de todos los
dispositivos de control que se encuentran instalados en el sistema. El objetivo general del
sistema de control se puede resumir como sigue:
Captulo I

4
[ Proteccin de las partes importantes del equipo y la integridad del sistema.
[ Continuidad del servicio con alta calidad.
[ Operacin segura del sistema.
[ Operacin econmica y ambiental aceptable del sistema.
[ Control en estado de emergencia.
[ Restauracin del control en el menor tiempo posible.

Como una regla, la accin de control se basa en la informacin obtenida desde alguna medicin
directa y/o remota. Cada uno de los dispositivos de control requiere cierto tipo de informacin
basada en las siguientes consideraciones.

[ Requerimientos de velocidad de respuesta.
[ Impacto de la accin del control (por ejemplo global vs local)
[ Importancia relativa de las diferentes partes de la informacin (local vs remota).

El mantener un perfil de voltaje satisfactorio en la red es un problema tpico de control en
sistemas de potencia. El voltaje programado en terminales del generador se alcanza por medio de
un control con retroalimentacin local para el excitador. Los puntos de ajuste en el lazo de
retroalimentacin son los valores del voltaje programado, y se establecen tomando en
consideracin una amplia gama de condiciones de operacin del sistema. En la mayora de los
casos, el anlisis fuera de lnea conduce a los valores de voltaje programados. Los centros
modernos de control de energa (ECC) tienen la capacidad de procesar informacin global en
lnea y actualizar los puntos de ajuste del perfil de voltaje.

La funcin del control de la excitacin es regular el voltaje del generador y la salida de potencia
reactiva al sistema. Es decir, el propsito principal del control del sistema de generacin es
balancear la generacin total del sistema contra la carga y las prdidas, de tal forma que la
frecuencia deseada y el intercambio de potencia con los sistemas vecinos se mantenga en los
niveles establecidos.

Los controles de las lneas de transmisin incluyen dispositivos de control de voltaje y potencia,
como por ejemplo los Sistemas Flexibles de Transmisin de CA (dispositivos FACTS). Estos
controles contribuyen a satisfacer los requerimientos de operacin del SEP manteniendo los
voltajes, frecuencia y otras variables de inters del sistema dentro de lmites aceptables.
Tambin tienen un profundo efecto en el desempeo dinmico del sistema y tienen la habilidad
para hacer frente a disturbios. El objetivo de control es operar tan eficientemente como sea
posible con voltajes y frecuencia cercanos a los valores nominales. Cuando se desarrolla una
condicin anormal, se deben de satisfacer nuevos objetivos para regresar al sistema a su
condicin de operacin normal.

Por lo tanto, un diseo correcto y una operacin satisfactoria del sistema de potencia debe
incluir los siguientes requerimientos fundamentales.
1. El sistema debe ser capaz de satisfacer los continuos cambios en la demanda de potencia
activa y reactiva. A diferencia de otros tipos de energa, la electricidad no puede ser
almacenada convenientemente en cantidades apropiadas para la demanda.
2. El sistema debe suministrar energa al mnimo costo y con un mnimo de impacto
ecolgico.
3. La calidad del suministro de potencia debe cumplir ciertos estndares mnimos
considerando: frecuencia constante, voltaje constante y nivel de confiabilidad elevado.

1.3 Sistemas Flexibles de Transmisin de CA
Los dispositivos FACTS son una parte de la revolucin de la electrnica de potencia que toma
lugar en todas las reas de la ingeniera elctrica. Esta variedad de poderosos dispositivos
Introduccin

5
semiconductores no nicamente ofrecen ventajas de alta velocidad y confiabilidad en la
conmutacin sino, lo que es ms importante, la posibilidad de trabajar en conjunto en un
concepto de circuitos innovadores que mejoran las caractersticas de la energa elctrica [3-4].

La tecnologa de FACTS abre nuevas oportunidades para controlar la potencia y mejorar el
aprovechamiento de la capacidad instalada en la red de transmisin. El uso de dispositivos
FACTS permite el control correspondiente al flujo de potencia a travs de ciertas lneas, para
incrementar la capacidad de transmisin de potencia bajo condiciones de operacin normal y de
contingencia del sistema.

Estas oportunidades se alcanzan por medio de la habilidad de los dispositivos FACTS para
controlar los parmetros interrelacionados que rigen la operacin de los sistemas de transmisin
incluyendo la impedancia serie, la impedancia en derivacin, la corriente, el voltaje, el ngulo de
fase y el amortiguamiento de oscilaciones a diferentes frecuencias por debajo de la frecuencia
nominal [3]. La tecnologa FACTS no es nicamente un controlador de alta potencia, sino una
coleccin de controladores, que se pueden aplicar individual o coordinadamente con otros
controles instalados en la red permitiendo as un mejor aprovechamiento de sus caractersticas
de control.

El objetivo de los dispositivos FACTS de incrementar la capacidad de transmisin de potencia
implica que una lnea de transmisin dada pueda ser capaz de operar cerca de sus lmites
trmicos, permitiendo que circule una mayor cantidad de corriente a travs de su impedancia
serie. Al mismo tiempo, debe mantener la estabilidad del sistema por medio de un control
apropiado en tiempo real del flujo de potencia durante y despus de una falla en el sistema [4].

El segundo objetivo de los dispositivos FACTS implica que, al ser capaces de controlar la
corriente en una lnea (por ejemplo, cambiando la impedancia efectiva de una lnea), el flujo de
potencia puede ser restringido seleccionando corredores de transmisin. Se encuentra implcito
en este objetivo que la trayectoria de flujo de potencia primaria debe ser rpidamente modificable
a una trayectoria secundaria, disponible bajo condiciones de contingencia para mantener los
requerimientos globales de potencia.

La implementacin de los dos objetivos anteriores requiere el desarrollo de compensadores y
controles de alta potencia. La tecnologa necesaria para esta tarea es la electrnica de potencia
con su control operando en tiempo real. Sin embargo, una vez que un gran nmero de estos
dispositivos se integran al sistema, la coordinacin y control global para proporcionar mximos
beneficios al sistema y prevenir interacciones indeseables con los diferentes objetivos y
configuraciones del sistema, cubriendo condiciones de operacin normal y de contingencia,
presentan una nueva tecnologa poco explorada. Esta tecnologa debe desarrollar estrategias
apropiadas de control y optimizacin del sistema, sistemas de comunicacin adecuados y
protocolos de seguridad convenientes. La realizacin de tal control optimizado del sistema se
puede considerar como el tercer objetivo de los dispositivos FACTS.

En ste trabajo se aplica una tcnica moderna de optimizacin a la coordinacin de
estabilizadores de una red elctrica que incluye dispositivos FACTS, enfatizando aquellos que
proporcionan un control de voltaje nodal, con el propsito de lograr una mejora en el
comportamiento dinmico.

1.4 Estructura del trabajo
Este trabajo se encuentra estructurado por cuatro partes generales. En la primera parte,
captulo II, se presenta el problema de control de voltaje en un sistema de potencia,
desarrollando algunos conceptos acerca de dispositivos de compensacin de potencia reactiva, y
se analiza en forma detenida la accin de dos dispositivos de control, el compensador esttico de
Captulo I

6
reactivos (SVC) y el compensador esttico sncrono (STATCOM), mostrando sus principios
bsicos de operacin, ventajas y desventajas.

En la segunda parte, captulo III, se analiza un algoritmo para resolver problemas de
optimizacin denominado templado simulado (SA), que es una herramienta poderosa para
solucionar problemas que son difciles de resolver y que se presentan frecuentemente en el
contexto de sistemas de potencia. Para concluir este captulo se presentan dos ejercicios que
sirven como ejemplificacin de la tcnica.

El captulo IV comprende el anlisis de un compensador esttico sncrono en dos contextos
diferentes: i) anlisis en estado estacionario y ii) anlisis dinmico. En ambos casos se obtiene
un modelo para un sistema mquina-barra infinita, cuya formulacin se extiende para un
sistema multimquinas. Para el caso mquina-barra infinita se obtienen algunas caractersticas
importantes del STATCOM, quedando en evidencia su comportamiento ante la modificacin de
sus parmetros y los del SEP.

En la ltima parte del trabajo, captulo V, se propone la coordinacin de controles de sistemas
de potencia por medio de una funcin objetivo que se resuelve mediante el templado simulado y
se comparan los resultados con otro mtodo de optimizacin basado en algoritmos genticos.
Todos estos conceptos se ejemplifican en tres sistemas de potencia. En los dos primeros se
incluyen estabilizadores de sistemas de potencia (PSS) y un STATCOM en un punto estratgico
de la red, y en el tercer ejemplo se incluyen un controlador unificado de flujos de potencia
(UPFC), y un compensador serie controlado por tiristores (TCSC). Los resultados obtenidos se
confirman con simulaciones en el tiempo.

1.5 Referencias
[1] James A. Momoh, Electric Power System Applications of Optimization, Marcel Dekker,
Inc., 2001.
[2] Mohamed A. Abido, Intelligent Techniques Approach to Power Systems Identification and
Control, Ph. D. thesis, King Fahd University of Petroleum and Minerals, Dhahran, Saudi
Arabia, 1997.
[3] Narain G. Hingorani, Laszlo Gyugyi, Understanding FACTS, IEEE Press Editorial Board,
2000.
[4] Yong H. Song, and Allan T. Johns, Flexible ac Transmission Systems, IEE Power and
Energy Series, 1999.
7

C
C
A
A
P
P
T
T
U
U
L
L
O
O
I
I
I
I

C CO OM MP PE EN NS SA AC CI I N N D DE E
P PO OT TE EN NC CI IA A R RE EA AC CT TI IV VA A

2.1 Introduccin
El control de voltaje y potencia reactiva constituye una de las reas de mayor inters en la
planeacin y operacin de un sistema elctrico de potencia. La importancia del control Q V
proviene bsicamente de la necesidad de satisfacer los requerimientos de calidad en el
suministro de energa elctrica. Adicionalmente, un control adecuado de voltaje y potencia
reactiva permite obtener beneficios importantes en la operacin del sistema de potencia como la
reduccin de los gradientes de voltaje, una utilizacin ms eficiente de las capacidades de
transmisin y el aumento en los mrgenes de estabilidad [1-4]. El objetivo del control de voltaje
es ajustar todos los voltajes nodales dentro de una banda operativa. Esto hace que la solucin
del problema sea ms compleja, comparada con el control de frecuencia, ya que se tiene un
problema multivariable. Es conveniente recordar que en estado estable se tiene un valor de
frecuencia nico en el sistema, en cambio todos los voltajes nodales pueden ser diferentes.

Con el desarrollo de los grandes proyectos de generacin alejados de los centros de consumo, as
como el empleo de niveles de tensin ms elevados, es necesario llevar a cabo un anlisis
detallado, de modo de balancear la potencia reactiva, y por lo tanto tener un control de voltaje
adecuado. Para ste anlisis es necesario tener en cuenta limitantes no nicamente tcnicas
sino adems el impacto social, ambiental y econmico que determina el uso de dispositivos de
compensacin de potencia reactiva o la construccin de nuevas lneas de transmisin. El
balance de la potencia reactiva debe lograrse idealmente dentro de cada regin de un sistema de
potencia, en cada subsistema de transmisin y en cada zona de distribucin. Sin embargo, en la
prctica, esto no siempre se logra por una u otra razn.

2.2 Conceptos bsicos del flujo de potencia reactiva en SEP
Un aspecto fundamental de la compensacin y control de potencia reactiva es su balance. Las
lneas de transmisin producen y consumen potencia reactiva; y el valor neto debe ser absorbido
o generado por el sistema en cada una de las terminales de la lnea. La capacitancia en
Captulo II

8
ij
x
i i
v
j j
v
i i
v
2
B
2
B
I
ij
x
i i
v
j j
v
i i
v
2
B
2
B
I
ij
x
i i
v
j j
v
ij
Q
i i
v
ji
Q
ij
x
i i
v
j j
v
ij
Q
i i
v
ji
Q
Ix
i
v
j
v
I
Ir
Ix
i
v
j
v
I
Ir
derivacin de la lnea de transmisin produce potencia reactiva proporcional al cuadrado del
voltaje. Puesto que el voltaje debe mantenerse en el rango de % 5 del voltaje nominal, la
produccin consumo de potencia reactiva es relativamente constante. La inductancia serie de
la lnea de transmisin consume potencia reactiva proporcional al cuadrado de la corriente.
Puesto que la corriente vara desde los perodos de demanda mxima a los perodos de demanda
mnima, se modifica tambin el consumo de potencia reactiva por la lnea de transmisin. Por lo
tanto, el flujo de potencia reactiva neta de la lnea de transmisin cambia con el ciclo de carga.
El modelo de la lnea de transmisin se muestra en la Fig. 2.1, donde B es la susceptancia en
derivacin.

Produccin de la lnea de transmisin B v
2
= (relativamente constante)
Consumo de la lnea de transmisin
ij
x I
2
= (variable)
Fig. 2.1 Modelo de una lnea de transmisin.

A medida que la relacin r x aumenta (sistemas de transmisin en alta tensin donde r es la
resistencia de la lnea de transmisin y x su reactancia) y el factor de potencia se modifica, el
efecto de la corriente reactiva es mayor en el cambio de voltaje. Esto se deduce de la ec. (2.1) al
analizar el diagrama fasorial de la Fig. 2.2 [4], donde
j i
v v v = .

x
v
Q
r
v
P
v
j j
+ (2.1)

Fig. 2.2 Diagrama fasorial con factor de potencia en atraso.

Para diferencias angulares pequeas, la potencia reactiva tiende a circular del nodo de mayor
voltaje al nodo de menor voltaje, esto est determinado por la ecuacin de flujos de potencia
reactiva (2.2), para la lnea de transmisin mostrada en la Fig. 2.3.

) cos (
j i
ij
i
ij
v v
x
v
Q = (2.2)

donde:
j i
=

Fig. 2.3 Flujo de reactivos en una lnea de transmisin.
Compensacin de potencia reactiva

9
ij
x
ij
Q
kj
Q
Carga
k
j i
kj
x
ij
x
ij
Q
kj
Q
Carga
k
j i
kj
x
Las prdidas en la lnea de transmisin se pueden calcular por medio de la expresin

ji ij p
Q Q Q + = (2.3)

Sustituyendo las ecuaciones de
ij
Q y
ji
Q resulta

cos
2
2
2
ij
j i
ij
j
ij
i
p
x
v v
x
v
x
v
Q + =
(2.4)

Las prdidas reactivas en (2.4) dependen en forma aproximada de la diferencia de voltajes al
cuadrado. Del anlisis de las ecuaciones de flujo de reactivos en una lnea de transmisin se
pueden resumir los siguientes puntos fundamentales:
[ El flujo de reactivos produce una cada de tensin que depende de la reactancia del
elemento de transmisin.
[ La diferencia de voltajes incrementa el consumo de potencia reactiva en la reactancia del
elemento.
[ Las prdidas reactivas tienen un comportamiento no-lineal, con cambios crecientes al tener
una diferencia de voltaje mayor.
[ La distribucin de flujos reactivos en los extremos de la lnea depende de la corriente de
carga y del consumo de reactivos en la reactancia de la lnea de transmisin.

En un sistema de potencia los nodos de voltaje controlado actan como compensadores de
potencia reactiva suministrando los reactivos necesarios, de acuerdo a las variaciones de la
demanda, de forma tal que se mantenga el voltaje especificado. El resultado de modificar el
voltaje de generacin es un cambio en el flujo de reactivos. Por lo tanto, se tiene un intercambio
de potencia reactiva entre generadores, y como consecuencia se altera el perfil de voltaje del
sistema. La efectividad del cambio (mejoramiento del perfil de voltaje) depende de que se reduzca
el flujo de reactivos en las trayectorias de mayor impedancia.

De acuerdo a los conceptos presentados se puede concluir que el problema bsico para evitar la
degradacin del perfil de voltaje es, eliminar o reducir el flujo de potencia reactiva en el sistema a
travs de largas distancias. Debido a que esto involucra: mayores cadas de voltaje, complicacin
en el control del mismo y mayores prdidas resultado de corrientes ms elevadas. Por lo tanto,
implica mayores costos de operacin y utilizacin innecesaria de la capacidad trmica de los
equipos principalmente transformadores y conductores. Es importante sealar que en estado
estable los controles mantienen el voltaje del nodo controlado en un valor especificado. En
cambio, ante perturbaciones, se tienen cambios en los voltajes y el regreso a los valores de
referencia depende de la respuesta dinmica del sistema de excitacin y de la respuesta de
control del dispositivo utilizado. En forma natural se tiene la tendencia a suministrar la potencia
reactiva requerida por la carga a travs de las lneas con menor impedancia. La ecuacin (2.5)
muestra que la relacin de flujos reactivos depende de las reactancias de las ramas, Fig. 2.4 [4].

ij
kj
kj
ij
x
x
Q
Q
= (2.5)

donde se considera que los voltajes
k i
v v = ; .
kj ij
=

Fig. 2.4 Sistema Elctrico de Potencia de 2 mquinas.
Captulo II

10
La necesidad de fuentes controlables de potencia reactiva se puede resumir fundamentalmente
en tres puntos esenciales.
1. Controlar el voltaje en valores cercanos al nominal. Al ocurrir cambios sbitos de carga o de
topologa puede requerirse corregir el voltaje en unos cuantos ciclos. Para otras variaciones
de voltaje la correccin puede hacerse en segundos. Si no se corrigen las desviaciones de
voltaje, aunque sean temporales, se puede ocasionar dao a los equipos de los usuarios.
2. Regular el perfil de voltaje en la red. De manera de evitar la circulacin de potencia reactiva
y con ello reducir prdidas de energa aprovechando mejor la capacidad del equipo de
transmisin y transformacin.
3. Mantener el sincronismo de los generadores. El control de voltaje mediante fuentes
controlables de potencia reactiva tiene efectos estabilizadores sobre el sistema de potencia,
ante la ocurrencia de disturbios que provocan que los rotores cambien sus posiciones
relativas. Las fuentes de reactivos pueden mejorar tanto la estabilidad transitoria como la
estabilidad de pequea seal.

Esto es, la tarea del control de voltaje en niveles de transmisin es compartida por diferentes
medios de control y tcnicas de operacin. El control puede realizarse en forma discreta
mediante equipo de compensacin pasiva en derivacin, por ejemplo, reactores y capacitores
equipados con interruptores mecnicos; cambios en las derivaciones de transformadores; con
maniobras de operacin, tales como apertura y cierre de lneas de transmisin. Otra alternativa
es por medio de compensacin capacitiva serie. Sin embargo en forma continua, el control de
voltaje se puede efectuar bsicamente por los Reguladores Automticos de Voltaje (RAV) de las
mquinas sncronas, Condensadores Sncronos (CS) y mediante la instalacin de dispositivos
basados en electrnica de potencia como pueden ser el Compensador Esttico de Reactivos
(SVC), el Compensador Esttico Sncrono (STATCOM) y el Controlador Unificado de Flujos de
Potencia (UPFC), que se instalan en puntos estratgicos de la red de transmisin [5-6].

En la planificacin para incorporar dispositivos de compensacin de potencia reactiva a un
sistema elctrico de potencia se deben considerar y analizar los siguientes puntos: aplicacin
principal del dispositivo, dimensionamiento, tipo y localizacin. Las respuestas a los aspectos
anteriores no son obvias o generales. Es necesario enfocarlas al sistema de potencia particular
mediante estudios completos considerando distintas condiciones de operacin. Los anlisis
deben incluir: estudios de fallas, estudios de flujos de potencia, estudios de estabilidad
transitoria y de pequea seal, estudios de transitorios y estudios de armnicas.

Es un trabajo difcil definir un programa apropiado de compensacin reactiva para controlar los
niveles de voltaje de un sistema con lneas de transmisin de gran longitud. Uno de los primeros
problemas es decidir emplear compensacin en derivacin o serie, o en qu cantidad deben ser
usadas cada una de ellas [7]. Existen algunas diferencias en el desempeo de los esquemas de
compensacin en derivacin y serie que deben ser reconocidas y estudiadas, como por ejemplo el
desempeo dinmico y de estabilidad transitoria que afecta la confiabilidad de estos sistemas
compensadores. Otras diferencias incluyen la riesgosa resonancia subsncrona con capacitores
serie, y los problemas de armnicas asociados con los dispositivos basados en electrnica de
potencia. Estos factores al igual que el desempeo del control de voltaje se toman en
consideracin en estudios de planeacin y operacin del SEP.

Una forma de evaluar el lugar ms adecuado para la instalacin de dispositivos de control de
voltaje es por medio de coeficientes de sensitividad [4, 8] ya que stos son indicadores muy tiles
en la operacin del sistema de potencia. El tener un coeficiente grande o pequeo permite tener
una idea cuantitativa del cambio esperado en las variables de inters. Los coeficientes de
sensitividad se deben evaluar para diferentes condiciones operativas, de manera de tener
siempre disponible ndices que reflejen adecuadamente el comportamiento esperado [9, 10].

Entre las aplicaciones ms importantes de estos coeficientes se pueden mencionar:
[ Evaluar el cambio en el voltaje nodal al conectar un capacitor o reactor en el sistema.

11
) (t i
l
) (t i
t
L
) (t v
c
+
C
) (t i
l
) (t i
t
L
) (t v
c
+
C
) (t v
c
+
C
[ Determinar los cambios en el margen de reactivos en generadores al tener la conexin o
desconexin de un elemento reactivo.
[ Cuantificar las reas de influencia de generadores al modificar el voltaje de generacin.
[ Evaluar la efectividad de un cambio de tap para controlar el voltaje de un nodo de carga.
[ Determinar la distribucin de reactivos como resultado de un cambio de tap en un
transformador.
[ Calcular el cambio de prdidas reactivas como resultado de un cambio en la inyeccin de
reactivos.

2.3 Compensacin serie
Compensar una lnea de transmisin significa modificar sus caractersticas elctricas, teniendo
como objetivo incrementar su capacidad de transmisin de potencia. En el caso particular de la
compensacin serie, la modificacin consiste en cancelar parte de la reactancia inductiva de la
lnea utilizando capacitores serie. Es importante mencionar que un alto grado de compensacin
serie acenta problemas en la calibracin de relevadores de proteccin y el perfil de voltaje
durante fallas. Otro problema detectado en la utilizacin de capacitores serie es la resonancia
subsncrona, que puede producir fallas severas en las flechas de generadores y turbinas [11]. La
compensacin con capacitores serie se ha relacionado tradicionalmente con la longitud de las
lneas de transmisin y con el mejoramiento de la estabilidad transitoria. Sin embargo en los
ltimos aos, los capacitores serie se aplican tambin a lneas ms cortas para mejorar el perfil
de voltaje, y pueden normalmente excluirse e insertarse rpidamente despus de haber ocurrido
un disturbio. Con el desarrollo de la electrnica de potencia, se ha logrado desarrollar
dispositivos FACTS para compensacin serie como por ejemplo el TCSC, con el cual se puede
obtener una compensacin variable, que ayuda a resolver problemas de estabilidad de voltaje,
mejoramiento de la estabilidad transitoria, amortiguamiento de oscilaciones de potencia y el
incremento del flujo de potencia a travs de las lneas de transmisin [12, 13].

El TCSC es un dispositivo caracterizado por una rpida respuesta, un amplio rango de operacin
y una alta confiabilidad. Es un dispositivo basado en tiristores en conjunto con un banco de
capacitores y reactores (inductores). La configuracin ms popular para este dispositivo es un
capacitor fijo en paralelo con un reactor controlado por tiristores (TCR). Un modelo bsico del
TCSC se muestra en la Fig. 2.5 que puede operar bsicamente en tres modos:
[ Modo de bloqueo o de no-conduccin.
[ Modo de conduccin.
[ Modo vernier.

Fig. 2.5 Mdulo bsico de un TCSC.

Para el modo de bloqueo o no-conduccin por los tiristores no circula corriente, y los tiristores se
comportan como un interruptor abierto. Si los tiristores se encuentran conduciendo en todo
momento se dice que el dispositivo est operando en modo de conduccin; para este caso los
tiristores se comportan como un interruptor cerrado. El modo de operacin donde normalmente
funciona el dispositivo se denomina modo vernier. En este caso los tiristores conducen de forma
parcial formando un ciclo sucesivo de encendido/apagado. En resumen se puede decir que el
TCSC es un dispositivo de compensacin serie verstil ya que puede variar la impedancia de la
lnea de una forma continua segn lo requiera el SEP para mejorar el perfil de voltaje, esto se
puede lograr con el control adecuado del ngulo de disparo de los tiristores [12, 13].
Captulo II

12
2.4 Compensacin en derivacin
La idea principal de la compensacin en derivacin es inyectar o absorber potencia reactiva al
sistema segn se requiera. Los dispositivos que se encargan de llevar a cabo sta tarea se
conectan en derivacin en un nodo del sistema (adecuadamente seleccionado), que sirve de
soporte para controlar el nivel de voltaje en nodos vecinos [14]. La compensacin en derivacin
ha evolucionado rpidamente en los ltimos aos. Este tipo de compensacin comenz con la
conexin y desconexin de bancos de capacitores y reactores por medio de interruptores
mecnicos, esta conmutacin tena problemas con la rapidez del control de voltaje al existir
variaciones de carga, que en algunos casos no era suficiente para un control adecuado del perfil
de voltaje. En la dcada de los 70s se comenz a utilizar el SVC [14-16] cuyas caractersticas
permiten un mejor control de los niveles de voltaje del sistema, ofreciendo un control rpido y
continuo sobre la inyeccin o absorcin de potencia reactiva al nodo compensado. En la
actualidad, con el avance de la electrnica de potencia ha sido posible tener dispositivos de
control de voltaje con mejores caractersticas que los empleados en dcadas anteriores, este tipo
de tecnologa se puede ejemplificar con el STATCOM. Este dispositivo es capaz de proporcionar
soporte de potencia reactiva al sistema sin la necesidad de emplear bancos de capacitores y
reactores, empleando nicamente un inversor de voltaje (o corriente) que utiliza tiristores para
su funcionamiento. Una gran ventaja que se tiene al utilizar la nueva tecnologa es que se
obtiene una alta eficiencia y versatilidad al emplearlo en el control de voltaje. An cuando la
compensacin en derivacin constituye un medio efectivo y deseable de control , Q V su
aplicacin en sistemas de potencia con propsitos de regulacin de voltaje en estado estable ha
sido restringida, principalmente debido a su alto costo. En sistemas dbiles, en donde la rapidez
y continuidad del control de voltaje son en ocasiones factores ms importantes que el costo de
compensacin, la aplicacin de ste tipo de dispositivos ha constituido una de las opciones ms
efectivas que permiten una mejor utilizacin de las capacidades de transmisin y una elevacin
de los mrgenes de estabilidad. A continuacin se presenta una breve descripcin de algunos
dispositivos que se emplean para la compensacin en derivacin.

2.4.1 Reactores y capacitores operados con interruptores mecnicos
Este tipo de dispositivos estn constituidos por bancos de reactores o capacitores que se pueden
conectar o desconectar al sistema por medio de interruptores mecnicos. La caracterstica de
stos, es que el suministro de potencia reactiva al SEP aumenta si el voltaje en el nodo del SEP
disminuye por debajo del valor de referencia. De la misma forma si el voltaje en el nodo de la red
tiene un valor por arriba del valor de referencia, el dispositivo absorbe potencia reactiva del
sistema. As, stos elementos en derivacin tienden a mantener el voltaje del sistema en un
rango de operacin especfico.

Por otro lado, un generador esttico de reactivos (SVG) es una combinacin de bancos de
capacitores y reactores estticos en derivacin que se integran mediante interruptores y
controles, que permiten soporte en estado estable y dinmico para el control de voltaje. Este
generador puede tener caractersticas tan buenas o mejores que un generador rotatorio de
reactivos cuando opera en su rango de control. Si se excede el rango de control el efecto depende
de s el sistema resultante es equivalente a un reactor o un capacitor esttico en derivacin [17].

2.4.2 Condensador Sncrono
Los condensadores sncronos han tenido un papel relevante en el control de voltaje y potencia
reactiva por casi seis dcadas. Se conectan a niveles de tensin tanto de subtransmisin como
de transmisin para controlar los voltajes en los lmites deseados ante condiciones variantes de
carga, en situaciones de contingencia y para mejorar la estabilidad. Por razones econmicas
muchas aplicaciones en el rea de subtransmisin se han reemplazado por capacitores en
derivacin. Los condensadores sncronos tienen una ventaja inherente (los CS tienen salida de
potencia reactiva instantnea) sobre los capacitores para soportar el voltaje en emergencia y
mantener o aumentar su salida a voltaje reducido. Esto ha motivado su instalacin a niveles de

13
SEP
) (s G
m
t
v
SVC
I
ref
v
+
+
-
a
v
v
v
V
SVC
B
) (s G
r
) ( s G
y
B
SEP
) (s G
m
t
v
SVC
I
ref
v
+
+
-
a
v
v
v
V
SVC
B
) (s G
r
) ( s G
y
B
ref
v
+
+
-
a
v
v
v
V
SVC
B
) (s G
r
) ( s G
y
B
voltaje de transmisin, donde se pueden requerir grandes capacidades de reactivos (MVARs).
Otra aplicacin primaria para los condensadores sncronos es en la transmisin de corriente
directa donde suministran una parte de los requerimientos de potencia reactiva de las estaciones
convertidoras, y proveen el refuerzo necesario al sistema cuando la capacidad de cortocircuito es
baja. Funcionalmente, un condensador sncrono es igual que un generador sncrono que se lleva
a velocidad nominal y se sincroniza al sistema de potencia. Una vez que la unidad est
sincronizada, el campo se controla ya sea para generar o absorber potencia reactiva, segn lo
requiera la red elctrica.

2.4.3 Compensador Esttico de Reactivos (SVC)
Los compensadores estticos de reactivos generalmente estn integrados por bancos de
capacitores y/o reactores, es decir elementos pasivos. Con el uso de la electrnica de potencia y
estrategias de control adecuadas se logra una respuesta sumamente rpida (1 ciclo) para
conectar elementos en derivacin. La conexin/desconexin de capacitores se realiza en forma
discreta mediante el control de tiristores en los perodos de conduccin. La conexin de reactores
se efecta en forma controlada variando el ngulo de disparo de los tiristores, logrando de esta
forma el control continuo de la corriente del reactor.

En los sistemas de transmisin las caractersticas adecuadas de control de voltaje y potencia
reactiva con SVCs son por lo general obtenidas en base a estrategias de control de lazo cerrado
[1, 2, 14]. Haciendo la distincin de las diferentes jerarquas de operacin, el esquema de control
del SVC consiste de un lazo primario de regulacin de voltaje y en algunos esquemas de
compensacin, un lazo secundario superpuesto de control de potencia reactiva [18, 19]. Del
anlisis del lazo de control se determinan las caractersticas casi-estticas de operacin o de
estado estable del SEP, Fig. 2.6. Asimismo, del anlisis de la funcin de transferencia de lazo
cerrado se establecen las caractersticas de estabilidad del lazo de control y su dependencia
respecto del estado de operacin del SEP. La lgica de control queda determinada por un
controlador de voltaje cuya forma ms simple es de caracterstica proporcional, que traduce la
seal de error en una seal de cambio en la susceptancia del compensador [14], donde
SVC
I es la
corriente que circula de las terminales del SVC al sistema,
SVC
B es la susceptancia equivalente
del SVC,
t
v es el voltaje en terminales del SEP,
v
V es la seal proporcional a la magnitud del
voltaje en terminales, ) (s G
m
es la funcin de transferencia del dispositivo de medicin, ) (s G
r
es
la funcin de transferencia del controlador de voltaje, y ) (s G
y
es la funcin de transferencia del
esquema de control de disparo en tiristores.

Fig. 2.6 Esquema de control de un SVC empleando retroalimentacin de voltaje.
Captulo II

14
t
v
ref
v
0 ) ( >
a
k b
=
a
k a) (
0
SVC
I +
SVC
I
SVC
a
ref t
I
k
v v
1
+ =
max
t
v
min
t
v
t
v
ref
v
0 ) ( >
a
k b
=
a
k a) (
0
SVC
I +
SVC
I
SVC
a
ref t
I
k
v v
1
+ =
max
t
v
min
t
v
Desde el punto de vista de operacin, la caracterstica de inters es la relacin entre el voltaje en
terminales y la corriente aportada por el compensador, esto es

t SVC SVC
v B I = (2.6)
La representacin grfica de la ec. (2.6) se conoce como la curva caracterstica de control en
estado estable de un compensador esttico. Su determinacin es importante ya que define la
operacin del SVC dentro del rango lineal de control. La curva caracterstica de operacin del
compensador se muestra en la Fig. 2.7 y es funcin de los dos parmetros de control en estado
estable: del voltaje de referencia ,
ref
v y de la pendiente ajustable de la curva de operacin.
a
k
es
la ganancia del controlador; el voltaje se regula de acuerdo a sta pendiente caracterstica. La
pendiente se relaciona con la ganancia en estado estable y es generalmente de 1-5% sobre el
rango de control [20].

Fig. 2.7 Caracterstica de operacin de un SVC.

Se pueden realizar dos formas de control de voltaje de acuerdo a la seleccin de la pendiente:
1. Control rgido (plano) de voltaje. En ste esquema se requiere una ganancia del regulador
de voltaje infinita, implicando un voltaje constante en terminales del compensador para
cualquier condicin de operacin.
2. Control polarizado de voltaje. En ste esquema la ganancia del regulador de voltaje tiene un
valor finito positivo, permitiendo una cierta variacin en la magnitud del voltaje alrededor
del valor de referencia.

Para ganancias grandes del controlador de voltaje se obtienen pendientes pequeas de la curva
caracterstica, aumentando as la rapidez de respuesta del compensador. Un efecto similar se
logra al disminuir el valor de las constantes de tiempo del controlador. El segundo factor que
influye en la respuesta del SVC es la capacidad de cortocircuito del sistema de potencia. Es
importante mencionar que para estudios de regulacin de voltaje la caracterstica de operacin
del SEP se define por su equivalente de Thevenin visto desde el nodo compensado, donde la
impedancia del sistema se considera aproximadamente igual a la reactancia de cortocircuito
[14]. La respuesta del compensador es muy rpida para las condiciones ms dbiles de
operacin. Es decir, para un sistema con menor capacidad de cortocircuito. Respectivamente un
aumento en el nivel de cortocircuito se traduce en una respuesta ms lenta del compensador. El
valor de la pendiente se determina en base a estudios dinmicos y de estado estable del sistema
de potencia. Por lo tanto, prcticamente los requerimientos de estabilidad y tiempo de respuesta
del lazo de control, deben determinarse mediante una seleccin apropiada de la constante de
tiempo del regulador de voltaje [18, 19].

La curva caracterstica consta de tres zonas o rangos de control que son de inters [21]:
1. Una zona lineal de operacin definida por el esquema de control del compensador. El
voltaje en terminales del SVC es regulado entre sus lmites mnimo y mximo de operacin
min
t
v y ,
max
t
v respectivamente.

15
2. Una zona de operacin de bajo voltaje. En sta el compensador opera en su lmite mnimo
de control, perdiendo as su capacidad como elemento de regulacin de voltaje. Esta zona
vista desde el sistema de potencia indica que la operacin del SVC est determinada por la
capacidad nominal de su rama capacitiva, con el voltaje en terminales variando entre cero
y ,
min
t
v de acuerdo a los requerimientos del sistema elctrico.
3. Una zona de operacin de sobrevoltaje. En sta el compensador opera en su valor mximo
de control, surgiendo una caracterstica de variacin de voltaje en terminales del SVC,
correspondiente al de un reactor fijo con una capacidad nominal igual a la rama inductiva
del SVC.

En forma analtica, la caracterstica de regulacin de voltaje del compensador en su rango
nominal de operacin se expresa mediante la relacin,

SVC ref t
mI v v + = (2.7)

siendo m la pendiente de la curva caracterstica e
SVC
I satisface las restricciones

max min
S SVC S
I I I < <

donde
min
S
I y
max
S
I representan, respectivamente, las capacidades nominales de inyeccin de
corriente en las ramas capacitiva e inductiva del compensador.
De acuerdo al control del compensador la operacin del SVC en la zona de bajo voltaje
corresponde a un capacitor fijo, descrita por la relacin

t S SVC
v B I
min
= (2.8)

donde
min
S
B representa la capacidad nominal de la rama capacitiva del SVC.
En el rango de sobrevoltaje la caracterstica de operacin del SVC corresponde por tanto al de un
reactor fijo de capacidad
max
S
B con

t S SVC
v B I
max
= (2.9)

En general, solamente la operacin del compensador dentro de su rango nominal de control
representa una caracterstica deseable de regulacin de voltaje, considerndose las otras dos
como modos degradados de operacin [18].

2.4.4 Compensador Esttico Sncrono (STATCOM)
El STATCOM es un dispositivo conectado en derivacin que no emplea bancos de capacitores o
reactores para producir potencia reactiva como es el caso del SVC. En el STATCOM, el banco de
capacitores se usa para mantener un voltaje constante de CD para la operacin del inversor de
voltaje. El STATCOM es un dispositivo muy adecuado para el control del voltaje puesto que
rpidamente puede inyectar o absorber potencia reactiva para estabilizar las variaciones de
voltaje. La habilidad del STATCOM para mantener un nivel de voltaje predeterminado por medio
de compensacin de potencia reactiva ha mostrado mejorar la estabilidad transitoria y el
amortiguamiento de oscilaciones subsncronas [6].

El STATCOM se basa en una fuente de voltaje sncrona de estado slido que es anloga a una
mquina sncrona ideal. Por lo tanto, los principios bsicos de operacin del STATCOM son
fundamentalmente diferentes a los del SVC. Lo que conlleva a que el STATCOM tenga
generalmente caractersticas funcionales superiores, mejor desempeo operacional y mayor
flexibilidad de aplicacin que los alcanzados con el SVC convencional. Un diagrama simplificado
Captulo II

16
VSI
CD
CD
Interface
mCD
P
SEP
VSI
CD
CD
Interface
mCD
P
SEP
Transformador
de acoplamiento
Circuito magntico para generar la
forma de onda multi-pulsos
Inversor 1 Inversor 2 Inversor n
.... .
Inversor multi-pulsos
DC
v +
Transformador
de acoplamiento
Circuito magntico para generar la
forma de onda multi-pulsos
Inversor 1 Inversor 2 Inversor n
.... .
Inversor multi-pulsos
DC
v +
del STATCOM conectado a un nodo del SEP se muestra en la Fig. 2.8, los elementos esenciales
del STATCOM son: un transformador de acoplamiento que se encarga de servir de enlace entre el
SEP y el inversor de voltaje (VSC), un inversor multi-pulsos que genera la forma de onda de
voltaje que se compara con el voltaje del sistema para realizar el intercambio de potencia reactiva
y un capacitor que sirve como una pequea fuente de CD para poder generar la forma de onda
de CA, donde
DC
v es el voltaje en el capacitor.

Fig. 2.8 Diagrama simplificado de un STATCOM.

Si se asume que la diferencia angular es igual a cero, es decir 0 = . La corriente reactiva que
fluye hacia adentro o hacia fuera del compensador sncrono depende de la diferencia entre el
voltaje del sistema de CA y el voltaje de salida en las terminales del STATCOM. Cuando la
amplitud de voltaje en las terminales de salida del STATCOM es mayor que la amplitud del
voltaje del sistema de CA, la corriente fluye del inversor del STATCOM hacia el sistema; esto es,
el inversor genera potencia reactiva (capacitiva) para el sistema de CA. Por otro lado, si la
amplitud de voltaje de salida del STATCOM disminuye por debajo del voltaje del sistema de CA,
la corriente reactiva fluye del sistema de CA al inversor del STATCOM; esto es, el inversor
absorbe potencia reactiva (inductiva). Si el voltaje de salida es igual al voltaje del sistema de CA,
la potencia intercambiada es cero.

A diferencia del SVC, el STATCOM puede tener un pequeo intercambio de potencia activa con el
SEP. El intercambio de potencia activa entre el inversor y el sistema de CA se puede controlar
ajustando el ngulo del voltaje de salida del inversor respecto al ngulo del voltaje del sistema de
CA. Esto es, el inversor puede suministrar potencia activa al sistema de CA de su energa
almacenada de CD si el voltaje de salida del inversor adelanta al voltaje del sistema de CA. Por
otro lado, el inversor puede absorber potencia activa del sistema de CA si su voltaje atrasa al
voltaje del sistema de CA.

En la Fig. 2.9 se muestra una configuracin simplificada de un STATCOM con una fuente de
energa acoplada al lado de CD. La interfase de CD proporciona el acoplamiento entre el lado de
CD del STATCOM y otras fuentes de energa, que pueden ser cualquier tipo de dispositivo de
almacenamiento de energa o fuente de CD como por ejemplo: bancos de bateras, generadores
de CD, sistemas fotovolticos o algn tipo de dispositivo de electrnica de potencia, donde
mCD
P
representa la potencia activa de la fuente de CD.

Fig. 2.9 Configuracin de un STATCOM con almacenamiento de energa.

17
0
V
Cmax
I
Lmax
I
I
Capacitiva Inductiva
Rango
transitorio
seg t 1 <
1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
SVC
1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
V
Cmax
I
Lmax
I
I
Rango
transitorio
Rango
transitorio
seg t 1 <
STATCOM
0
V
Cmax
I
Lmax
I
I
Rango
transitorio
seg t 1 <
1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
SVC
1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
V
Cmax
I
Lmax
I
I
Rango
transitorio
Rango
transitorio
seg t 1 <
STATCOM
Para el STATCOM con fuente de energa el capacitor se utiliza de diferente manera, en este
contexto su funcin principal no es como una fuente de voltaje de CD, pero s como un filtro
pasabajos (absorcin de armnicas) para reducir el rizo en la forma de onda generada por el
inversor de voltaje.

EL STATCOM tradicional tiene dos modos posibles de operacin en estado estable. Ellos son
modo inductivo (atraso) y modo capacitivo (adelanto). En cambio para el STATCOM con fuente de
energa, los modos de operacin en estado estable se pueden extender a cuatro. Los cuales son:
modo inductivo con carga de CD; modo inductivo con descarga de CD; modo capacitivo con
carga de CD; y modo capacitivo con descarga de CD [22]. Debido a la naturaleza de los sistemas
de almacenamiento de energa, el STATCOM con fuente de energa no puede operar
continuamente en alguno de los cuatro modos (por ejemplo la batera no se puede descargar
continuamente). Por lo tanto, estos modos representan el estado de casi-equilibrio. Sin embargo,
comparado con el STATCOM tradicional, el STATCOM con fuente de energa se puede operar en
los estados de descarga y carga de CD mucho mayor tiempo. Tpicamente, la capacidad en
estado estable del STATCOM con fuente de almacenamiento de energa se limita por tres
factores: la capacidad de la conexin del transformador (o mxima corriente del transformador),
la capacidad del VSC y la capacidad de la fuente de CD.

2.4.4.1 Caracterstica de operacin del STATCOM
El STATCOM es esencialmente una fuente de voltaje alterno detrs de una reactancia de
acoplamiento con caracterstica V-I como se muestra en la Fig. 2.10a. Se enfatiza que el
STATCOM puede operar sobre el rango total de corriente de salida, an a niveles de voltaje del
sistema muy bajos, tericamente cero. Es importante notar que la compensacin para un voltaje
cero del sistema se puede mantener nicamente si se tiene disponible una fuente de potencia
externa para suministrar las prdidas del STATCOM y as mantener cargado al capacitor de CD
en el nivel de voltaje requerido. La corriente capacitiva o inductiva de salida mxima del
STATCOM se puede mantener independientemente del voltaje del sistema de CA, y la mxima
generacin o absorcin de reactivos cambia linealmente con el voltaje del sistema de CA.

(a) (b)
Fig. 2.10 Caracterstica tpica V-I del (a) STATCOM y (b) SVC, en una base de por unidad.

En contraste al STATCOM, el SVC est constitudo por capacitores conmutados por tiristores
(TSCs) y reactores controlados por tiristores (TCRs), que aparenta ser una impedancia fija al
rebasar el rango de control. As, la corriente de compensacin mxima alcanzable del SVC
disminuye linealmente con el voltaje del sistema de CA y la potencia reactiva de salida mxima
disminuye con el cuadrado de este voltaje, como se aprecia en la Fig. 2.10b. El STATCOM es, por
lo tanto, superior al SVC al proporcionar soporte de voltaje, y los estudios indican que un
STATCOM en una gran variedad de aplicaciones puede desempear el mismo control de voltaje y
compensacin dinmica como un SVC en un rango considerablemente mayor [23].
Captulo II

18
Voltaje del
STATCOM
Corriente Atraso Adelanto
Fuente de
voltaje
Lmite para
conmutacin
segura
Caracterstica natural
E
v
E
E
x
v v
I

=
Corriente
nominal
Corriente
nominal
Sobrecarga
transitoria
Sobrecarga
transitoria
Lmite para
conmutacin
segura
Voltaje del
STATCOM
Fuente de
voltaje
Lmite para
conmutacin
segura
Caracterstica natural
E
v
E
E
x
v v
I

=
Corriente
nominal
Corriente
nominal
Sobrecarga
transitoria
Sobrecarga
transitoria
Lmite para
conmutacin
segura
Voltaje del
STATCOM
E
v
Caracterstica
natural
Caracterstica
controlada
) (baj o E
v
) (alt o E
v
x
x x
x
x
Voltaje del
STATCOM
E
v
Caracterstica
natural
Caracterstica
controlada
) (baj o E
v
) (alt o E
v
x
x x
x
x
x
x x
x
x
La caracterstica natural voltaje-corriente en las terminales del STATCOM, Fig. 2.11, es
completamente dependiente de la fuente inversora de voltaje, ,
E
v y de la reactancia de
acoplamiento,
E
x (donde
E
v es el voltaje en las terminales del STATCOM).

Fig. 2.11 Caracterstica natural V-I del STATCOM.

Las aplicaciones ms prcticas en sistemas de potencia requieren algn tipo de SVC o STATCOM
que operan con una pendiente de la caracterstica que cae tpicamente entre 2% y 5% [5-6].
Debido a que se fija la reactancia de acoplamiento, la fuente inversora de voltaje se debe cambiar
como se muestra en la Fig. 2.12, aumentando a
E
v para obtener las condiciones de corriente de
adelanto deseado (capacitivo), o reduciendo
E
v para obtener las condiciones de atraso
(inductivo). Esto se puede hacer rpidamente cambiando el modelo de conmutacin, y despus
modificando apropiadamente la magnitud de la fuente de voltaje de CD. Es as como se alcanzan
las caractersticas de control deseadas cambiando en forma exacta la fuente de voltaje de la
misma manera que un compensador sncrono, pero de una forma mucho mas rpida.

Fig. 2.12 Caracterstica controlada V-I del STATCOM.

Tanto el voltaje deseado como la cada en la reactancia se pueden ajustar con el control del
STATCOM, y con sto se tiene mayor capacidad de proporcionar soporte de corriente reactiva al
sistema.

2.5 Ventajas y desventajas de la compensacin serie y en derivacin
Ventajas de la compensacin serie:
[ Para un desempeo equivalente, los bancos de capacitores serie son a menudo de menor
costo que la compensacin en derivacin; las prdidas son muy bajas.

19
[ Para estabilidad de voltaje, los sistemas con capacitores serie tienen menor voltaje crtico o
de colapso.
[ Los capacitores serie tienen un buen soporte de capacidad de tiempo de sobrecarga.
[ Los capacitores serie y capacitores serie conmutados pueden ser usados para controlar la
carga de lneas paralelas minimizando las prdidas activas y reactivas.

Desventajas que se pueden encontrar con la compensacin serie:
[ Los capacitores serie son conectados en la lnea; la compensacin desaparece cuando sa
lnea sale de operacin; los capacitores que se encuentran en las lneas en paralelo se
sobrecargan.
[ La resonancia subsncrona puede requerir equipos de medicin y control muy costosos.

Ventajas de la compensacin en derivacin con control:
[ La compensacin en derivacin proporciona control directo del voltaje; esto es de gran valor
cuando existe poco soporte de reactivos en el rea de carga.
[ Los reactores en derivacin se pueden necesitar para la compensacin de cargas ligeras.
[ Los dispositivos de compensacin en derivacin proporcionan control rpido de
sobrevoltajes temporales.

Desventajas comunes que se pueden presentar al utilizar compensacin en derivacin con control:
[ Los dispositivos de compensacin en derivacin tienen capacidad de sobrecarga limitada;
por ejemplo, un SVC es un banco de capacitores con su lmite incrementado.
[ El voltaje crtico llega a ser el voltaje controlado del compensador; la inestabilidad
usualmente ocurre una vez que el compensador alcanza sus lmites.
[ Los dispositivos de compensacin en derivacin con control son costosos.

2.6 Interaccin del SEP con dispositivos de compensacin
La curva caracterstica del SEP en un nodo representa una medida de la sensitividad del voltaje
en el propio nodo ante cambios en la inyeccin o carga reactiva. La operacin de los
compensadores adems de modificar el coeficiente propio de sensitividad del nodo compensado,
modifica asimismo los coeficientes mutuos con otros nodos del sistema elctrico en relacin
inversa a su distancia elctrica. De ah la importancia de la instalacin de los compensadores en
los nodos cercanos a las zonas con requerimientos de compensacin de reactivos. El concepto de
sensitividad de voltaje representa un medio efectivo de estimar los valores deseados de las
pendientes de los compensadores, de acuerdo a su efecto mximo en las zonas de inters [9, 10,
21]. En estado estable el voltaje de referencia constituye el principal elemento de control del
compensador. Un ajuste en su valor se puede utilizar para mejorar el perfil de voltaje local, o
bien, para disminuir la carga o nivel de inyeccin de potencia reactiva del SVC o STATCOM.
Considerando que el valor de la reactancia (
svc
x para el caso del SVC) depende bsicamente de la
polarizacin de la curva caracterstica y de su capacidad, se concluye que valores pequeos en la
pendiente de operacin provocan el mayor efecto de control de voltaje. En el caso de una
regulacin perfecta de voltaje, el nodo compensado es totalmente insensible a las variaciones
externas de ste. Por el contrario, un aumento en la pendiente de la curva caracterstica
convierte al nodo compensado en un nodo ms sensible a perturbaciones externas.

El punto de operacin queda definido por la interseccin de las caractersticas del SEP, Fig.
2.13, y la caracterstica del compensador. Aqu hay tres puntos que se deben identificar:
1. El cruce de la caracterstica del SEP con el eje de voltaje, es el voltaje que se tiene en el
nodo seleccionado si el compensador no est conectado.
2. El cruce entre la caracterstica del compensador y el eje de voltaje, es el voltaje de
referencia del compensador.
3. La interseccin de las caractersticas es el punto de operacin.
Captulo II

20
As, un compensador es un medio efectivo de control dinmico de voltaje [1, 2, 18, 19] que
permite aumentos sustanciales en la capacidad de transmisin, mrgenes de estabilidad y
calidad de operacin. Sin embargo, la efectividad de un compensador como elemento dinmico
de control es dependiente de su localizacin, capacidad, coordinacin de sus parmetros de
control y estrategia de operacin [24].

Fig. 2.13 Caracterstica de operacin del SEP interaccin con un SVC.

2.7 Margen de reserva reactiva
De los diferentes elementos que se utilizan para el control de voltaje, los generadores y los
dispositivos basados en electrnica de potencia tienen una caracterstica dinmica que resulta
atractiva ante condiciones de contingencia. De esta manera se desea que en condiciones
normales de operacin estos elementos tengan un margen de reserva de potencia reactiva que se
pueda utilizar en caso de contingencias. En lo que se refiere a los dispositivos de compensacin
se recomienda que en la etapa de planificacin se considere un margen de potencia reactiva por
encima del que se utiliza en condiciones normales. Esto es importante sobre todo en dispositivos
de compensacin que se encuentran localizados en sistemas de transmisin, ya que ante
contingencias pueden ser la diferencia para evitar un problema de colapso de voltaje. Por lo
tanto, en el periodo de planeacin se debe considerar que la carga conectada al sistema se puede
incrementar provocando que la topologa de la red cambie y sea necesario tener un soporte de
potencia reactiva mayor que el valor obtenido con las caractersticas actuales del sistema.

2.8 Resumen
En este captulo se expone el problema de control de voltaje en sistemas elctricos de potencia y
su solucin por medio de la inyeccin de potencia reactiva en puntos estratgicos de la red. Se
presenta una breve descripcin del problema y las medidas ms adecuadas para su solucin as
como algunos conceptos bsicos acerca del flujo de potencia reactiva en lneas de transmisin.
Se introduce el concepto de compensacin serie y su forma de actuar en el SEP. Asimismo, se
describe la compensacin en derivacin y el principio de funcionamiento y control de dispositivos
que se utilizan frecuentemente para este fin, haciendo una comparacin entre el desempeo y
curvas caractersticas del SVC y STATCOM.

Con el estudio realizado se ponen en evidencia algunas ventajas y desventajas al utilizar la
compensacin serie y en derivacin. Se presenta adems un panorama general sobre la
interaccin de dispositivos de compensacin con el sistema de potencia, y se plantean algunas
sugerencias para la planeacin y utilizacin de dispositivos de compensacin modernos.

t
v
ref
v
0
SVC
I +
SVC
I
Caracterstica
del SEP Caracterstica
del SVC
Punto de
operacin
t
v
ref
v
0
SVC
I +
SVC
I
Caracterstica
del SEP Caracterstica
del SVC
Punto de
operacin

21
2.9 Referencias
[1] Robert H. Miller, James H. Malinowski. Power System Operation, McGraw-Hill, Inc.
tercera edicin, 1994.
[2] K. Reichert, Controllable Reactive Compensation, Electrical Power & Energy Systems,
Vol. 4, No. 1, January 1982, pp. 51-61.
[3] Y. Cao, L. Jiang, S. Cheng, D. Chen, O.P. Malik, G.S. Hope, A nonlinear variable
structure for power system stability, IEEE Trans. Energy Conversion 9 (3), (1994), 489-
495.
[4] Florencio Aboytes, Control de Voltaje en Sistemas Elctricos de Potencia, CENACE, CFE,
1991.
2000.
[7] H. K. Clark, Considerations in the Evaluation of Series and Shunt Compensation
Alternatives, presentado en la T&D Expo, Chicago, IL, May 14-16, 1985.
[8] L. Wang, Eingenvalue analysis of large power systems, Ph D thesis, Toronto University,
1999.
[9] Jess H. Hernndez L. Control descentralizado en Sistemas Elctricos de Potencia para el
amortiguamiento de oscilaciones interrea. Tesis de Maestra en Ciencias, Cinvestav
unidad Guadalajara. Agosto 2001.
[10] Moiss G. Ochoa M. Aplicacin de mtodos de potencia y energa modal al anlisis de
oscilaciones interrea. Tesis de Maestra en Ciencias, Cinvestav unidad Guadalajara.
Junio 2001.
[11] P. M. Anderson, B. L. Agrawal, and J. E. Van Ness, Resonance in Power Systems, IEEE
Press, 1990.
[12] Ricardo J. Dvalos Marn, Modelado y anlisis dinmico del TCSC y su aplicacin para
mejorar el comportamiento electromecnico en redes elctricas, Tesis de Maestra en
Ciencias, Cinvestav unidad Guadalajara. Agosto, 2000.
[13] Pvel Ziga Haro. Diseo e implementacin en laboratorio de un dispositivo TCSC. Tesis
de Maestra en Ciencias, Cinvestav unidad Guadalajara. Diciembre, 2001.
[14] Arturo R. Messina, Control de voltaje y potencia reactiva mediante compensadores
estticos de vars en sistemas elctricos de potencia. Instituto Politcnico Nacional. Tesis
de Maestra en Ciencias, Mxico D.F. 1987.
[15] Reichert, R., Kauferle, J., and Glavitsch, H., Controllable Reactor Compensator for more
Extensive Utilization of High Voltage Transmission Systems, CIGRE paper No. 31-04,
1974.
[16] Gyugyi, L., and Otto , R. A., Static Shunt Compensation for Voltage Flicker Reduction and
Power Factor Correction, Proceedings of the American Power Conference, Vol. 38,
Chicago, IL, April 1976, pp. 1271-1286.
[17] Reactive Power: Basics, Problems and Solutions, IEEE tutorial course, 1987.
[18] G. Romegialli, H., Beeler, Problems and Concepts of Static Compensator Control, IEE
Proceedings, Vol. 128 Pt. C, No. 6, November 1981, pp. 382-388.
[19] IEEE Special Stability Controls Working Group, Static VAR Compensator Models for
Power Flow and Dynamic Performance Simulation, IEEE Trans. Power Systems, vol. 9 No.
1, pp. 229-240, February 1994.
[20] Carson W. Taylor, Power System Voltage Stability. McGraw-Hill, Inc. 1994.
[21] R. T. Byerly, R. J. Bennon, E. R. Taylor, D. T. Poznaniak A Study of Static Reactive Power
Compensators for High Voltage Power Systems, Westinghouse Electric Corporation, 1981.
[22] Z. Yang, Integration of Battery Energy Storage with Flexible AC Transmission System
Devices, Ph D thesis, University of Missouri-Rolla, 2000.
[23] Working group 14.19, Static Synchronous Compensator, CIGR, Agosto de 1999.
[24] Ixtlhuatl Coronado G. Ubicacin de dispositivos FACTS desde una perspectiva
dinmica. Tesis de Maestra en Ciencias, Cinvestav unidad Guadalajara, Octubre, 2001.
23

C
C
A
A
P
P
T
T
U
U
L
L
O
O
I
I
I
I
I
I

I IN NT TR RO OD DU UC CC CI I N N A AL L
A AL LG GO OR RI IT TM MO O
T TE EM MP PL LA AD DO O S SI IM MU UL LA AD DO O

3.1 Introduccin
En muchos problemas de ciencia e ingeniera, es necesario calcular el mnimo o el mximo de
una funcin con muchas variables, que se denomina funcin objetivo o de costo, donde los
argumentos pueden estar sujetos a restricciones. Existen problemas muy estudiados para los
que se han generado algoritmos muy eficientes para obtener soluciones ptimas como por
ejemplo la programacin lineal. Sin embargo, para muchos problemas de optimizacin
combinatoria (CO), varios algoritmos an estn en desarrollo. Es por ello que en muchas
ocasiones se emplean algoritmos heursticos; que no son algoritmos exactos debido a las
limitaciones computacionales, pero pueden ser suficientes para obtener una buena solucin
sub-ptima factible. Para estos problemas difciles, una tcnica heurstica frecuentemente
empleada es el Templado Simulado (SA). Esta tcnica es viable para la mayora de los problemas
del tipo CO y es por ello que se le ha clasificado como un algoritmo de optimizacin
combinatoria. Los algoritmos de optimizacin combinatoria utilizan una estructura de vecindad,
que tiene como caracterstica principal un mecanismo de generacin que selecciona una
solucin j a partir de una solucin vecina . i

En este captulo se expone una visin global del mtodo adaptable para problemas de
optimizacin combinatoria (SA) y su estructura bsica para su implementacin, se definen
adems algunos conceptos importantes en el anlisis de SA y en la explicacin de los problemas
de optimizacin.

3.2 Conceptos Bsicos
Definicin 3.2a (Problema algortmico) Un problema algortmico es un mapeo , 2 :
S
I donde
I es el conjunto de casos del problema y S es el conjunto de configuraciones del problema [1].
Dado un caso del problema , I p las configuraciones en ) ( p se llaman soluciones de p o
configuraciones vlidas para . p Tanto I como S pueden ser conjuntos infinitos. Si S es un
conjunto monoelemento, entonces se llama un problema de decisin.
Captulo III

24
Si S es un conjunto monoelemento, por ejemplo { }, si entonces
S
2 se puede identificar con { }. 1 , 0
El conjunto { } si corresponde a un 1, y el conjunto vaco corresponde a un 0. El rango binario de
es la base de la notacin para problemas de decisin. Si es un problema de decisin,
entonces un caso I p tal que 0 ) ( = p se llama un caso-0. Cuando , 1 ) ( = p se llama un caso-
1. Para propsitos de solucin de problemas algortmicos, se debe especificar apropiadamente
cmo son los conjuntos I y . S

3.2.1 Algoritmos aleatorios
Para superar el hecho de que algunos casos son inevitablemente difciles para el algoritmo,
podemos internamente introducir una bsqueda aleatoria. En este caso, se permite acceso
aleatorio a la mquina para que realice un lanzamiento imparcial de una moneda (volado) y
contine de acuerdo al resultado. Se dice, que la mquina almacena un 0 o un 1 dentro de su
registro, dependiendo de cmo cae la moneda. El ordenamiento aleatorio es interno al algoritmo,
y si el algoritmo tiene suerte con los lanzamientos de la moneda, cada uno de los casos pueden
tener una oportunidad de obtener una solucin ptima. Formalmente, un algoritmo aleatorio A
es un algoritmo que tiene dos entradas ), , ( p donde p es el caso del problema y es una
cadena binaria infinita que contiene los resultados de todos los lanzamientos de la moneda. El
algoritmo A debe resolver el caso p del problema para cada una de las cadenas generadas por
los lanzamientos de la moneda .

Definicin 3.2b (Problema de optimizacin) Un problema de minimizacin es un problema
algortmico para el cual existe una funcin de costo , : S c donde es el conjunto de los
nmeros naturales. Un algoritmo A minimiza a si para una entrada , I p calcula una
configuracin vlida s tal que ) (s c sea mnimo. A esta solucin se le da el nombre de solucin
ptima. Una definicin similar se hace para problemas de maximizacin. Esto es, para problemas
que maximizen la funcin de costo. En general los problemas de optimizacin estan formados
por los problemas de minimizacin y maximizacin.

Definicin 3.2c (Algoritmo no-determinstico) Sea un problema de decisin. Un algoritmo no-
determinstico A para un problema es un algoritmo que, en cada uno de los pasos, hace una
suposicin binaria respecto a cmo proceder. Se dice que el algoritmo es capaz de resolver el
problema, si para cada entrada , I p se cumple lo siguiente:
[ Si , 1 ) ( = p entonces existe una manera de que A suponga que se calcula el 1. En este
caso, se define ) , (
det
p A T
n
como el tiempo de ejecucin ms corto para tal clculo.
[ Si , 0 ) ( = p entonces no existe manera de que A suponga que se calcula el 1. En este
caso, se define . 1 ) , (
det
= p A T
n

Definicin 3.2d (NP) Todos los problemas de decisin que tienen algoritmos no-determinsticos
factibles se catalogan como NP.
Un algoritmo no-determinstico es similar a un algoritmo aleatorio que tiene una moneda
cargada. Si por ejemplo se da un caso-1, siempre escoge el clculo ms fcil para producir el 1.
Pero, a diferencia de un algoritmo aleatorio, un algoritmo no-determinstico no tiene que tratar
con casos-0. Esto es, si por ejemplo se da un caso-0, lo rechaza inmediatamente, sin hacer
ningn clculo. As que un algoritmo no-determinstico es intuitivo y parcial para casos-1 (un
modelo de clculo poco realista). La idea central detrs de un algoritmo no-determinstico es la
siguiente: Dado un caso-1, un algoritmo no-determinstico produce (tiempo polinomial) una prueba
corta de que el ejemplo es un caso-1. De hecho, si se prueba que el algoritmo no-determinstico A
resuelve el problema , entonces cualquier clculo de A lleva a 1 para el caso de que p pruebe
que . 1 ) ( = p
Introduccin al algoritmo Templado Simulado

25
As, si un problema es fcil no-determinsticamente, existen pruebas cortas para casos-1 del
problema. Por supuesto, por diseo, los algoritmos no-determinsticos evitan realizar tal prueba
(una pregunta que cualquier algoritmo realista tiene en su funcionamiento). Por lo tanto, se
espera que la complejidad de algoritmos no-determinsticos sea menor que la complejidad de
algoritmos determinsticos.

Los mtodos adaptables se llaman as debido a que se desempean robustamente ante
diferentes problemas de optimizacin adaptndose por s mismos al espacio de bsqueda.
Muchos problemas combinatorios son difcil-NP (NP-hard) y se pueden ejemplificar por el
problema del agente viajero (TSP), un problema que parece simple pero en realidad es muy difcil
de resolver. Los mtodos adaptables tal como tcnicas evolutivas y SA han probado ser
adecuadas para encontrar buenas o an soluciones ptimas para estos problemas. Todos estos
mtodos se basan en diferentes mecanismos de la naturaleza que se transforman en trminos
computacionales.

3.3 Cadenas de Markov
La cadena de Markov es un mtodo que en su operacin genera una secuencia de puntos
aleatorios. Por ejemplo, una secuencia de puntos aleatorios con la propiedad que, dada la
informacin de un punto p en la secuencia, el comportamiento de los puntos subsecuentes a p
es independiente de la informacin de los puntos anteriores. La cadena de Markov es conocida
por su simplicidad y adems es capaz de describir comportamientos muy complejos. Es de
inters que la cadena de Markov converja de una distribucin a una distribucin de
probabilidades arbitraria en el espacio que se est considerando. Una aplicacin sobresaliente de
ste mtodo se denomina algoritmo de Metropolis. El algoritmo fue presentado por Metropolis [2]
en 1953 en el estudio de interacciones moleculares de sustancias, y ms tarde generalizado por
Hastings en 1970 en un trabajo presentado para producir una cadena de Markov que converja a
una distribucin arbitraria en un espacio discreto [3]. El algoritmo de Metropolis se considera
una generalizacin de la mayor parte de los mtodos de Monte Carlo con Cadenas de Markov
(MCMC) que se usan por ejemplo en el muestreo de Gibbs en clculos Bayesianos [4], y SA para
optimizacin global y combinatoria [5].

Los mtodos de Monte Carlo (MC) consisten en obtener muestras de una distribucin de
probabilidades que pueden servir por ejemplo para obtener propiedades termodinmicas de un
material, en encontrar estructuras con un mnimo de energa, o quizs como una parte de un
algoritmo de bsqueda global. Los mtodos de Monte Carlo son tcnicas estocsticas que se
basan en el uso de nmeros aleatorios, probabilidad y estadstica para la solucin de problemas
que se pueden encontrar en el mbito cientfico y tecnolgico. El uso de estos mtodos se
extiende desde la economa hasta la fsica nuclear y la regulacin del flujo de trfico.
Estrictamente hablando, para llamar a algn mtodo un experimento de Monte Carlo, es
necesario hacer uso de nmeros aleatorios para examinar el problema. El uso de mtodos de MC
para modelar problemas fsicos permite examinar sistemas muy complejos que sera casi
imposible de analizar con otros mtodos. Los mtodos de MC se aplican tanto a problemas sin
contenido probabilstico como aquellos que tienen una estructura inherentemente probabilstica.
Entre todos los mtodos numricos que dependen en la evaluacin de z puntos en un espacio
de dimensin D para producir una solucin aproximada, los mtodos de MC tienen un error
absoluto de clculo que disminuye con la relacin
2 1
z mientras que, sin una estructura
conveniente los otros mtodos tienen errores que disminuyen conforme
D
z
1
, en el mejor de los
casos.

En una bsqueda local aleatoria, un vecino de una configuracin particular s se selecciona
como el primer lugar al cual moverse, con una cierta probabilidad, en el paso de bsqueda
siguiente. Ms an, se asume que todos los lmites fuera de s son probabilsticamente
Captulo III

26
3
0.8
0.4
0.35
0.6
0.5
0.2
0.15
2 1
33
0.8
0.4
0.35
0.6
0.5
0.2
0.15
22 11
independientes. La estructura matemtica correspondiente es una configuracin de grafo que se
obtiene etiquetando los bordes, cada uno con su probabilidad de transicin respectiva, esta idea
se ejemplifica en la Fig. 3.1 [1]. A tales configuraciones se les asigna el nombre de cadenas de
Markov.

Fig. 3.1 Diagrama representativo de una cadena de Markov.

3.3.1 Cadenas de Markov de tiempo-homogneo
Definicin 3.3a (Cadena de Markov) Sea ) , ( E V G = un grafo dirigido con { }. , ,
1 n
s s V K = Sea
V c : una funcin de peso-vrtice. Sea ] 1 , 0 [ : E p una funcin de peso-borde (notacin:
) , (
j i ij
s s p p = ) tal que

=
) (
1
i j
s Q s
ij
p para todo V s
i
(3.1)

Para una configuracin vlida ,
p
S s al conjunto ) (
i
s Q se le denomina vecindad de , s donde
p
S es el conjunto de configuraciones vlidas de . p Se define a ) , ( p G como una cadena de
Markov de tiempo-homogneo (finita). En el contexto de cadenas de Markov a una configuracin
se le llama un estado.

La restriccin en los bordes etiquetados p aseguran que las probabilidades de transicin de
todos los bordes suman 1. En una cadena de Markov de tiempo-homogneo, las probabilidades
de transicin son constantes; esto es, son las mismas en cada uno de los pasos. Puesto que las
probabilidades de transicin son independientes de la historia de la bsqueda, la cadena de
Markov no tiene memoria; esto es, no tiene conocimiento de los pasos de bsqueda anteriores
que pueden ser codificados en las probabilidades de transicin para el paso de bsqueda actual.
Sin perder generalidad, se asume que 0 >
ij
p para todos los bordes . ) , ( E s s
j i
Si 0 =
ij
p para
un borde, nicamente se borra el borde de . G Con esta previsin, se puede obtener la siguiente
definicin.

Definicin 3.3b (Cadena de Markov Irreducible) Una cadena de Markov ) , ( p G es irreducible si G
se encuentra fuertemente conectada. Se pueden establecer muchas propiedades para una
cadena de Markov en trminos de su matriz de transicin esto es, la matriz )) ((
ij
p P = (por
convencin, se ajusta 0 =
ij
p si E s s
j i
) , ( ), esta idea se puede ejemplificar con la matriz de
probabilidades de transicin para el diagrama de la Fig. 3.1

(
(
(
=
15 . 0 35 . 0 5 . 0
6 . 0 0 4 . 0
0 8 . 0 2 . 0
P

27
1
2
3
4
5
6
4 1
4 1
4 1
2 1
4 1
4 1
4 1
2 1
8 1
8 1 8 1
4 1 2 1 8 1
8 1
8 1
4 1
4 1
4 1
2 1
2 1
2 1
1
2
3
4
5
6
4 1
4 1
4 1
2 1
4 1
4 1
4 1
2 1
8 1
8 1 8 1
4 1 2 1 8 1
8 1
8 1
4 1
4 1
4 1
2 1
2 1
2 1
Se asume por ejemplo, que la cadena de Markov que modela la bsqueda se encuentra en una
posicin V s
i
con probabilidad . 1 , 1 0 ), (
1
= =
= i
n
i i i i
s Se llama a la distribucin de
probabilidades { } ] 1 , 0 [ , , :
1

n
s s K un estado de la distribucin de probabilidades. Despus de
un paso de bsqueda aleatoria guiada por la cadena de Markov ) , ( p G el estado de la
distribucin de probabilidades es .
'
P = De hecho, la probabilidad de estar en un estado
i
s es

=
=
n
j
ji j i
p
1
(3.2)

si tomamos en consideracin que las transiciones posibles son probabilsticamente
independientes. Por lo tanto, podemos concluir que el objetivo es construir cadenas de Markov
que converjan a ciertos estados ms favorables de la distribucin de probabilidades.

Definicin 3.3c (Distribucin estacionaria) Una distribucin de estado de una cadena de Markov
de tiempo homogneo ) , ( p G se llama distribucin estacionaria s . = P Intuitivamente, una
distribucin estacionaria tiene la propiedad de que no cambia si se realiza una bsqueda local
aleatoria guiada por la cadena de Markov. Formalmente, una distribucin estacionaria es el
eigenvector izquierdo de la matriz de transicin P para el eigenvalor 1.
Un ejemplo de una cadena de Markov con una configuracin de grafo se muestra en la Fig. 3.2a,
en la Fig. 3.2b se muestra la matriz de probabilidades de transicin correspondiente, y por
ltimo en la Fig. 3.2c se tiene la distribucin estacionaria.

(a)

(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0 4 1 4 1 2 1 0
0 8 1 0 8 1 4 1 2 1
4 1 0 4 1 2 1 0 0
8 1 8 1 4 1 2 1 0 0
8 1 8 1 0 0 4 1 2 1
0 4 1 0 0 4 1 2 1
P

(b)

|
.
|
\
|
=
218
13
,
218
34
,
218
14
,
218
29
,
218
47
,
218
81

(c)
Fig. 3.2 Ejemplo de una cadena de Markov.
Captulo III

28
Probabilidad
Energa Cintica con
mayor probabilidad
Energa Cintica promedio
Energa Cintica
Probabilidad
Energa Cintica con
mayor probabilidad
Energa Cintica promedio
Energa Cintica
3.4 Templado Simulado
SA se asemeja al proceso fsico de templado donde un lquido se enfra para obtener un slido
con un mnimo de energa en su estructura. Este algoritmo es una versin de un modelo
estadstico exitoso de un proceso de termodinmica para formar cristales que se ha
transformado a trminos computacionales. Por experiencia, los investigadores han determinado
que un slido muy cercano a un cristal perfecto se puede obtener aplicando el proceso de
templado. El material en estado slido se calienta a muy altas temperaturas hasta que alcanza
un estado lquido amorfo. Entonces, se enfra muy lentamente, de acuerdo a un programa
especificado de disminucin de temperatura. Si la temperatura inicial es lo suficientemente alta
para asegurar un estado lo suficientemente arbitrario, y si el enfriamiento es lo suficientemente
lento para asegurar que se alcance el equilibrio trmico en cada una de las temperaturas,
entonces los tomos se arreglan por si mismos en un modelo que es muy cercano al mnimo
global de energa como un cristal perfecto. Un modelo terico de lo que sucede dentro del
material durante el proceso de templado, muestra que los estados son continuamente
perturbados por la introduccin de pequeos cambios aleatorios en las posiciones de los tomos
del material. La termodinmica muestra que el equilibrio trmico a temperatura T es una
distribucin de probabilidades en la cual un estado con energa E se alcanza con la probabilidad
de Boltzmann [2],

T k
E
B
e
T Z

) (
1
(3.3)

donde ) (T Z es un factor de normalizacin y
B
k es la constante de Boltzmann.

Distribucin de Boltzmann. Muchas veces en sistemas con un gran nmero de partculas se
necesitan pronsticos estadsticos de ciertas propiedades del sistema. Especialmente en fsica, se
tiene que las partculas de un sistema se encuentran distribuidas frecuentemente de acuerdo a
la distribucin de Boltzmann. Sabemos que la energa cintica de un tomo o molcula se
calcula por la frmula

2
2 1 mv k
e
= (3.4)

donde m es la masa de la partcula y v es su velocidad.
Cuando se trata de describir la distribucin de la energa cintica en una gran coleccin de
tomos o molculas, se debe recurrir a la estadstica. Maxwell y Boltzmann descubrieron que
sta distribucin puede describirse graficando la fraccin de molculas en un recipiente con una
energa cintica dada, contra la energa cintica. Alternativamente, se puede graficar la
probabilidad de que las molculas (como por ejemplo de un gas) tengan una energa cintica
dada contra la energa cintica. Esta grfica se muestra en la Fig. 3.3 (forma de la distribucin
de Boltzmann).

Fig. 3.3 Distribucin de Boltzmann.

29
Probabilidad
Energa Cintica
C
o
0
C
o
25
C
o
100
Probabilidad
Energa Cintica
C
o
0
C
o
25
C
o
100
De la Fig. 3.3 se puede observar que la grfica no es simtrica y que la energa cintica con una
mayor probabilidad no es la misma que la energa cintica promedio. Otro punto importante a
observar es que la temperatura es directamente proporcional a la energa cintica promedio de
las molculas que esta dada por la ec. (3.5).

nRT k
e
2 3 = (3.5)

donde n es el nmero de molculas del gas, T es la temperatura en grados Kelvin y R es la
constante del gas. Si T es proporcional a la energa cintica promedio, entonces se espera que
este cambio en la energa cintica promedio se refleje en la forma de la distribucin de
Boltzmann. Puesto que en este ejemplo el eje vertical se utiliza para la probabilidad, el rea bajo
la curva debe ser exactamente igual a 1.0 en cada temperatura. Conforme se incrementa la
temperatura, la curva se extiende hacia la derecha y el valor de la energa cintica con una
mayor probabilidad disminuye. Esto se ilustra en la Fig. 3.4.

Fig. 3.4 Distribucin de Boltzmann para diferentes temperaturas.

Los requerimientos para que un sistema tenga una distribucin de Boltzmann son muy
fundamentales y no son dependientes de algn comportamiento fsico especial, de tal forma que
esta ley de distribucin se puede encontrar en diferentes reas de la ciencia. Los requerimientos
para una distribucin de Boltzmann son bastante simples y se pueden resumir como sigue:

1. El nmero de partculas en el sistema es constante. Es decir las partculas no pueden ser
creadas ni eliminadas.
2. La energa total del sistema es constante. Sin embargo, se puede intercambiar energa
entre partculas, por ejemplo golpeando unas con otras. Pero el sistema como un todo est
energticamente aislado. Generalmente, esta constante no necesita ser la energa total. En
otros sistemas podra ser cualquier otro parmetro que sea constante en el tiempo.
3. Si tal sistema se encuentra en equilibrio, la energa (o el parmetro que se considere
constante en el tiempo) se distribuye segn Boltzmann.

Es importante reconocer que no se puede predecir el comportamiento de alguna molcula con
precisin, pero se puede predecir de una forma bastante exacta el comportamiento de una gran
coleccin de molculas. Esta es la misma lgica que se utiliza para predecir la incidencia de una
enfermedad y las probabilidades de falla de las partes de una mquina.

El algoritmo SA traslada estas ideas al contexto de problemas de optimizacin. Como tal, la idea
es completamente heurstica, y hasta ahora no ha sido sustentada con resultados tericos
relevantes y concretos. SA parece trabajar bien en la prctica, sin embargo, se debe proporcionar
una cantidad suficiente de recursos computacionales. En la interpretacin correspondiente, la
energa se sustituye con la funcin de costo que deseamos minimizar o maximizar, y los estados
de la materia se reemplazan con las configuraciones vlidas del problema en turno (algunas
veces se permiten configuraciones no-vlidas las cuales son penalizadas con un alto costo). La
Captulo III

30
temperatura se simula por un parmetro de control T . Las perturbaciones que se presentan si la
materia est a una alta temperatura corresponden a las variaciones que se pueden incluir en las
configuraciones vlidas en un grafo escogido adecuadamente.

SA es una generalizacin de un algoritmo de bsqueda local. Un algoritmo de bsqueda local es
aquel que sita un punto actual en el espacio de bsqueda y examina puntos cercanos hacia los
cuales mover la bsqueda. El algoritmo es egosta porque nicamente acepta movimientos que
conduzcan a mejorar el costo de la solucin. En otras palabras, si el punto es mejor, este se
acepta como un nuevo punto en el espacio de bsqueda, si es peor, se acepta de acuerdo a una
funcin probabilstica de aceptacin. En trminos simples, para una minimizacin, una
bsqueda siempre procura el descenso pero existe una posibilidad que se pueda mover en
ascenso, esta posibilidad de moverse en ascenso se reduce conforme la bsqueda avanza. La
bsqueda garantiza hallar un mnimo local
1
, pero si existe ms de uno de estos, es posible no
encontrar el mnimo global. La probabilidad de aceptar soluciones peores sirve en algunos casos
para que la bsqueda salga de estos mnimos locales.
La ecuacin (3.6) muestra el criterio de Metropolis [2] ), (k h que es el criterio usual que se usa
para decidir si se acepta un movimiento o no,

<
=

0
0 1
) (
E si e
E si
k h
k
T
E
(3.6)

donde E es el cambio en la funcin de costo definida como ,
c t
E E y
k
T es el parmetro de
control en la iteracin k (
t
E es el valor de la funcin de costo con los parmetros de prueba
generados y
c
E es el valor de la funcin de costo actual). Si se escoge una condicin de equilibrio
constante se puede decir que el procedimiento anterior se repite
T
N veces para proceder a
disminuir la temperatura (donde
T
N se define como el nmero de pruebas por temperatura). En
la prctica, generalmente se utiliza un programa de enfriamiento geomtrico, , T T para
llegar a alguna solucin
*
i en una cantidad de tiempo finita, donde es el parmetro de
disminucin de temperatura. En los ltimos aos han surgido diferentes tcnicas de SA [6-8]. El
principio bsico de todos los mtodos es el mismo, las diferencias principales son la seleccin de
las funciones de probabilidad, resultando en diferentes relaciones de convergencia. Todas las
tcnicas consisten de dos funciones de probabilidad y un programa de enfriamiento. La Fig. 3.5
muestra el procedimiento de un algoritmo de SA para un ejemplo hipottico. Inicialmente la
partcula (representa el punto actual en el espacio de bsqueda) contiene una gran cantidad de
energa que corresponde a un valor alto del parmetro de control, . T Esta alta energa le permite
escapar de mnimos locales. Conforme la bsqueda sigue avanzando se reduce la energa de la
partcula (ya que T se reduce) y la bsqueda converge a un mnimo global.

Un diagrama de flujo que ejemplifica en forma breve cada uno de los pasos del algoritmo SA se
muestra en la Fig. 3.6.
actual
x es un vector con los valores actuales de los parmetros;
mejor
x es un
vector con los mejores parmetros encontrados en cada iteracin;
inicial
x es un vector con el valor
inicial de los parmetros;
inicial
T es el valor de la temperatura inicial;
k
T es el valor de la
temperatura en cada iteracin; es un parmetro de control para ajustar la temperatura lo
suficientemente alta; ) ( ), ( ), (
actual mejor inicial
x E x E x E es el valor correspondiente de la funcin de
costo para los vectores de parmetros mencionados anteriormente; k se incrementa cada vez

1
Un mnimo local es uno que no puede ser mejorado haciendo un movimiento simple en el espacio de bsqueda.


31
Generar soluciones de prueba
en la vecindad de
actual
x
Ajustar valores iniciales:
inicial mejor actual
x x x = =
inicial k
T T =
) ( ) ( ) (
x E x E x E = =
Generar una solucin de prueba
considerando los valores del
proceso de calentado
si
La relacin de
aceptacin es
cercana a 1
no
Generar nueva
temperatura
,
1 k k
T T =
+
1 >
no
Se satisface
el criterio de
aceptacin
si
si
no Se satisface
la condicin
de equilibrio
Se satisface
el criterio de
terminacin
si
no
Generar nueva
temperatura
) (
1
1 D
i
k c
k k
e T T

+
=
prueba actual
x x = Ajustar
Ajustar
mejor mejor
E x ,
Terminar
mejor mejor
E x ,
Proceso para
alcanzar una
temperatura lo
suficientemente
alta
Generar soluciones de prueba
en la vecindad de
actual
x
Ajustar valores iniciales:
x x x = =
inicial k
T T =
) ( ) ( ) (
x E x E x E = =
Generar una solucin de prueba
considerando los valores del
proceso de calentado
si
La relacin de
aceptacin es
cercana a 1
no
Generar nueva
temperatura
,
1 k k
T T =
+
1 >
no
Se satisface
el criterio de
aceptacin
si
si
no Se satisface
la condicin
de equilibrio
Se satisface
el criterio de
terminacin
si
no
Generar nueva
temperatura
) (
1
1 D
i
k c
k k
e T T

+
=
prueba actual
x x = Ajustar
Ajustar
mejor mejor
E x ,
Terminar
mejor mejor
E x ,
Proceso para
alcanzar una
temperatura lo
suficientemente
alta
que se ajusta la temperatura; D es el nmero de parmetros del problema;
i
c es un parmetro
de control para el programa de enfriamiento [9].

Fig. 3.5 Ilustracin de cmo trabaja SA.

Fig. 3.6 Diagrama de flujo del algoritmo SA.
Captulo III

32
Para crear un algoritmo de SA para un problema particular se requieren tres cosas:
1. Un punto inicial. Una posicin dentro del espacio de bsqueda desde el cual sta comienza;
usualmente se escoge aleatoriamente.
2. Un generador de movimiento. Debe estar disponible un mecanismo para generar los
prximos estados. La diferencia de costo entre este nuevo estado y el estado actual debe ser
computacionalmente accesible para poder llevar a cabo el clculo.
3. Un programa de enfriamiento. Se deben definir los parmetros que determinan el programa
de enfriamiento. Esto es, cmo reducir la temperatura, en qu cantidad y cules son las
temperaturas inicial y final.

3.4.1 Modelado de Templado Simulado
La similitud de SA al proceso fsico es til ya que existen buenos modelos disponibles del
proceso fsico de templado que se pueden usar para modelar el control y la convergencia del
algoritmo. Las cadenas de Markov se usan para modelar la operacin de SA [1, 10]. Estos
modelos se componen de cadenas que representan una serie de transiciones probabilsticas. La
probabilidad de que ocurra una transicin particular depende del estado anterior. Para un valor
dado del parmetro de control se puede construir una matriz que represente la probabilidad de
llegar al estado j desde el estado . i Como se mencion anteriormente se denomina matriz de
transicin y se define como [11]:

( )
( ) ( )
( ) ( )
=

=

=
i j k h k g
i j k h k g
k P
S
i l
l
il il
ij ij
ij
1
1
(3.7)

donde S es el conjunto de todas las configuraciones posibles (o estados); ( ) k g
ij
es la
probabilidad de generacin del estado j desde el estado ; i ( ) k h
ij
es la probabilidad de aceptar la
transicin al estado j a partir de un estado actual . i

Usando este modelo se puede mostrar que el algoritmo SA tiene convergencia asinttica si cada
una de las cadenas de Markov tienen longitud infinita, el parmetro de control tiende a cero y se
sostienen ciertas propiedades de la cadena de Markov [5-6, 11-13]. Esto no se usa para
propsitos prcticos, ya que los algoritmos que se obtengan se requiere que converjan en un
tiempo finito. SA se puede modelar por una cadena de Markov no-homognea que consiste de
una secuencia de cadenas de Markov homogneas de longitud finita, cada una especificada a
una temperatura en un programa de enfriamiento. Consideremos la secuencia de temperaturas
{ }, , 2 , 1 , 0 , L = k T
k
donde
1 +
>
k k
T T y , 0 =

k
k
T lim y se escoge que
T
N sea el mnimo nmero de
pasos requeridos para alcanzar un
opt
i de cada . S j Por lo tanto, siempre existe un ,
T
N puesto
que la cadena de Markov es irreducible y el espacio de bsqueda S es finito [1].

3.4.2 Programa de enfriamiento
En la seccin anterior se menciona que se asegura la convergencia de SA a una distribucin
ptima si el programa de enfriamiento y la generacin de cadenas tienen ciertas propiedades.
Los resultados de convergencia obtenidos nicamente indican ciertas caractersticas acerca de
SA. Si queremos analizar la velocidad de convergencia, debe tomarse en consideracin el
comportamiento tiempo-finito de SA [1]. Esto es, se tiene que considerar el hecho de que se
considera nicamente un nmero finito de temperaturas, y la cadena de Markov corresponde a
cada una de las temperaturas aplicadas en nicamente un nmero finito de pasos. El
comportamiento tiempo-finito de SA se determina por el programa de enfriamiento y por la
generacin de cadenas. Por lo tanto, el anlisis del comportamiento tiempo-finito depende

33
fuertemente de ambos componentes del algoritmo (programa de enfriamiento y generacin de
cadenas).

Los programas de enfriamiento se clasifican en dos grupos, programas estticos y programas
dinmicos. En el primero, los parmetros del programa se determinan antes de iniciar el
algoritmo. Un programa dinmico adapta los parmetros dependiendo del estado actual de
bsqueda. El programa de enfriamiento se define por cuatro parmetros: la temperatura inicial
,
i
T el parmetro de disminucin de temperatura ,
i
c la longitud de la cadena de Markov
k
L
antes de que se disminuya la temperatura, y el valor de la temperatura en la cual se detenga el
proceso de optimizacin.

3.4.2.1 Programa de enfriamiento esttico
Para programas de enfriamiento esttico donde la temperatura se disminuye de acuerdo a la
siguiente expresin:
k k
T T =
+1
, un buen valor inicial de T se obtiene escogiendo un valor para el
cual se acepte cualquier transicin. Esto se puede alcanzar comenzando con un valor alto de . T
El parmetro de control se escoge como un ajuste con la longitud de la cadena de Markov,
.
k
L Si es alto, entonces la longitud de la cadena de Markov, ,
k
L debe ser grande tambin
para permitir que el algoritmo regrese a un casi-equilibrio. Si es pequeo, entonces la
longitud de la cadena puede ser pequea tambin ya que el algoritmo regresa rpidamente al
equilibrio. Usualmente los valores de se escogen en el rango de 0.8 a 0.99 [5]. La longitud de
las cadenas de Markov
k
L se escoge ajustando el nmero de movimientos que pueden ocurrir.
Usualmente ste lmite se escoge en proporcin al tamao del problema. Tambin es necesario
ajustar un lmite en la longitud de forma tal que el algoritmo llegue a su terminacin.

3.4.2.2 Programas de enfriamiento dinmico
Este programa de enfriamiento se basa en un anlisis estadstico de SA que entrega los
siguientes valores esperados, y la varianza de la funcin de costo , f para una T dada [11, 14]:

( ) ( )
( )
|
|
.
|
\
|
+
=

1
2
T
T
T
f
f E f E
T

(3.8)

y

( ) ( )
2
2 2
1
|
|
.
|
\
|
+
=

T
T
f f
T

(3.9)

donde

( )
( ) f
f f E
2
*
(3.10)
y
*
f es el valor ptimo de la funcin,
2
y ( ) f E
son los valores esperados y la varianza del

costo del espacio completo de soluciones del problema. Este modelo tiene una distribucin
normal para valores altos de , T y una distribucin exponencial para valores bajos de . T
Para determinar el valor inicial del parmetro de control debe ocurrir cualquier transicin y es
necesario que se cumpla lo siguiente:

( ) ( ) f E f E
T
(3.11)

Usando la ecuacin (3.8), si T es mucho mayor que
2
entonces ste trmino tiende a cero. As,

el valor inicial del parmetro de control se calcula por medio de la ecuacin (3.12).

Captulo III

34
) (
2
0
f K T

= (3.12)

donde K usualmente es una constante dentro del rango de 5-10.
2
puede ser aproximado

aleatoriamente generando algunas soluciones del problema y calculando la varianza del costo de
esta muestra.
La disminucin del parmetro de control se determina especificando una mejora para el valor
esperado del costo. Derivando la ecuacin para el valor esperado de costo, se obtiene la ecuacin
que especifica la disminucin del parmetro de control. Entonces

( )
T T
f E
T T
2
ln

=
(3.13)

el T ln se usa en lugar de T con lo que lleva a una disminucin exponencial, resultando

k
T
k k
T T
T T T
E E
k k k
2
1
ln ln
1

=
+
+
(3.14)

dejando ,
1 +
=
k k
T T
E E el cual es la disminucin que se quiere en el costo esperado (es
importante recordar que pequeas disminuciones significan cadenas cortas de Markov). Esto
hace que

|
|
.
|
\
|
=
+
k
k
T
k
T
T T
k
1
2
ln

(3.15)

por lo tanto

|
|
.
|
\
|
+
=
2
1
k
T
k
T
k k
e T T

(3.16)

Esta regla de disminucin significa que el parmetro de control se reduce por mayores
cantidades cuando es grande, y por cantidades menores conforme se hace ms pequeo.
La longitud de la cadena de Markov se escoge proporcional al tamao del problema, de modo que
los costos esperados regresen al casi-equilibrio. Esto se puede alcanzar ajustando un lmite en el
nmero de transiciones aceptadas dentro de cierto rango del costo esperado. El algoritmo
termina cuando

' ' '
max min max
f f f = (3.17)

Donde
'
max
f y
'
min
f son los valores de costo mximo y mnimo aceptados en la generacin de una
cadena, y
'
max
f es el cambio mximo en costo en la generacin de un estado aceptado durante la
generacin de una cadena. Esta regla se basa en la observacin de que si existe un solo paso
entre la mejor y la peor solucin en una cadena, entonces todas las soluciones en esa
temperatura son de un costo similar. As, aunque se reduzca ms la temperatura no ayuda a
encontrar una mejor solucin.

3.4.2.3 Elementos bsicos de SA
Soluciones (mejor ,
mejor
x actual ,
actual
x de prueba
prueba
x ). Estas soluciones se ajustan en cada una
de las iteraciones con los valores de los parmetros optimizados.

Criterio de Aceptacin. Este criterio como se mencion anteriormente indica qu soluciones de
prueba son aceptadas para poder llevar a cabo el proceso de actualizacin para la solucin de
referencia .
actual
x


35
Generacin de cadenas. Se asume que la distribucin estacionaria de la generacin de cadenas
es razonablemente cercana a la uniforme. Algunas veces, es errneo asumir que la distribucin
es exactamente uniforme; sin embargo, teniendo una distribucin cercana a la uniforme permite
alcanzar todos los estados con una probabilidad casi igual desde un estado inicial, mientras la
temperatura sea alta. Es deseable tener esta caracterstica para aprovechar otras propiedades de
la generacin de cadenas en el anlisis del comportamiento tiempo-finito del algoritmo SA, para
distinguir problemas en los cuales SA trabaja bien y en los cuales no.

Temperatura inicial. El valor de la temperatura inicial se ajusta lo suficientemente alta para que
virtualmente todas las transiciones se acepten, y la generacin de cadenas domine el
comportamiento de las primeras etapas del algoritmo. Sea d la relacin de transiciones
generadas que se aceptan. Comenzando con la funcin Metropolis, se puede calcular una
temperatura inicial razonable usando la ecuacin (3.18).

d
C
T
ln
=
(3.18)

donde C es el lmite inferior del incremento del costo promedio para cualquier transicin costo-
incremento, basado en la distribucin estacionaria y en las probabilidades de transicin de la
generacin de cadenas.

Criterio de terminacin. El procedimiento de congelado ) (T decide cundo detener el
enfriamiento. Aqu, se puede fijar el nmero de temperaturas aplicadas a un valor constante, por
decir 50, o detener cuando el costo promedio sobre todos los estados alcanzados por la cadena
de Markov es casi la misma para tres o cuatro temperaturas consecutivas. Otro criterio requiere
que la relacin de aceptacin est por debajo de un valor pre-especificado.

Condicin de equilibrio. Esto ocurre cuando la solucin actual no cambia para un cierto nmero
de pruebas para un valor dado del parmetro de temperatura . T

Longitud de la cadena, . L La longitud de la cadena se determina por el procedimiento de
equilibrio. Aqu, se requiere detener la cadena para una temperatura T si se puede asumir que
la cadena es razonablemente cercana a la distribucin estacionaria. En este caso, se dice que la
cadena alcanza el casi-equilibrio. Intuitivamente, un movimiento hacia la distribucin
estacionaria se hace con cada una de las transiciones aceptadas. Por lo tanto, se puede aplicar
algn nmero q de transiciones aceptadas de la cadena de Markov y terminar.

Disminucin de la temperatura. La regla para disminuir la temperatura se incorpora en el
procedimiento de actualizacin ). (T Intuitivamente, la nueva temperatura se escoge de manera
que la distribucin estacionaria de la cadena de Markov para la temperatura actual no est lejos
de la distribucin estacionaria de la cadena de Markov para la nueva temperatura.

Solucin inicial. La filosofa de SA sugiere que se debe escoger una solucin inicial aleatoria para
explotar las propiedades estadsticas del mtodo. En contraste, varios investigadores han
experimentado haciendo un comportamiento mejorado, seleccionando cuidadosamente una
buena solucin inicial [15]. Con la ausencia de un conocimiento terico detallado de SA, el
problema de escoger una solucin inicial aleatoria o particular es muy controversial.

3.5 Ejemplos de aplicacin
Todos los conceptos expuestos en este captulo se ejemplifican para su mayor entendimiento en
un par de ejemplos que sirven de referencia, ya que en problemas de optimizacin de mayor
dimensin no es fcil visualizar el mnimo o el mximo de una funcin con n variables.
Captulo III

36
Como se ha mencionado en este captulo el programa de enfriamiento, las funciones de
probabilidad tanto de generacin como de aceptacin no son nicas y dependiendo del problema
en particular de que se trate se pueden seleccionar de diferente manera. El programa que se
utiliza en este anlisis tiene las siguientes caractersticas [16].
La probabilidad de generacin ), (k g es

|
|
.
|
\
|
+ +
=
=
) 1 1 )( 2 (
1
) (
1
i
k
i
k
i
D
i
T T y
k g

donde
i
y es una variable aleatoria en el rango de [-1, 1];
i
k
T es la temperatura actual en cada
iteracin; D es el nmero de parmetros de la funcin.
La probabilidad de aceptacin en este programa se define como

U T p E p E
t k k
>
+
] )) ( ) ( ( exp[
cos 1

donde ) 1 , 0 [ U ;
t
T
cos
es el costo de la temperatura utilizada para esa prueba.
El programa de enfriamiento para cada parmetro de temperatura,
1 + k
T desde la temperatura
inicial
k
T es

) exp( ) (
1
1
D
f i k f k
i i
k c T k T =
+

) exp(
1 i k k
m T T =
+
cuando
i f
n k
i
exp =

) exp( D n m c
i i i
=

donde
i
f
k son los ndices de generacin;
i
m y
i
n son cantidades derivadas de una temperatura
final esperada. Dado que
k
T y
i
k son escaladas independientemente para cada parmetro, estas
variables se simplifican a { } n m c , , para todo . i
5
1 log

= e m ; . 100 log = n

Otros ajustes son
El mximo nmero de estados aceptados antes de salir es 1000.
El mximo nmero de estados generados antes de salir es 99999.
El parmetro de temperatura inicial para todos los clculos es 1.
Teniendo en consideracin todos estos ajustes en la realizacin del programa se procede a
ejemplificar las aplicaciones.

Ejemplo 3.1. Se desea calcular el mnimo de una funcin ) (x f que es dependiente nicamente
de un parmetro, es decir el problema se reduce a encontrar el valor de x tal que, la funcin sea
mnima. A continuacin se presenta la funcin a minimizar y los valores de x para los cuales
) (x f se encuentra definida:
1 ) 10 ( ) ( + = x xsin x f

2 1 x

La Tabla 3.1 muestra algunos de los datos obtenidos al ejecutar el algoritmo SA para resolver el
problema del ejemplo 3.1, asimismo se puede apreciar el desempeo de SA para cuatro
condiciones iniciales diferentes; la columna 2 indica el nmero de cadena en el cual se detuvo el
algoritmo (iteracin), mientras la columna 3 seala la longitud mxima que alcanza la cadena en
el proceso de solucin. En la Fig. 3.7 se grafica la funcin objetivo para este ejemplo, donde se
puede observar de forma clara el valor mnimo.


37
Mnimo de
la funcin
x
f
(
x
)
Mnimo de
la funcin
x
f
(
x
)
Nmero de cadena
F
u
n
c
i
n

O
b
j
e
t
i
v
o
Nmero de cadena
F
u
n
c
i
n

O
b
j
e
t
i
v
o
Tabla 3.1 Resultados obtenidos en base a SA para el ejemplo 3.1.
Condiciones
iniciales
Valor final Mejor costo
inicial
Mejor Costo
final
x
Mximo No.
de estados
generados
Mximo No.
de estados
aceptados
x
) (x f ) (x f
-0.5
-1.0
0.0
1.8
362
362
362
362
195
199
195
185
1.950653
1.950570
1.950515
1.750565
2.108839
1.448052
0.908164
1.288604
-0.9502369
-0.9502523
-0.9502552
-0.7502852

Fig. 3.7 Mnimo de la funcin ). (x f

En las Fig. 3.8-3.9 se muestran algunas caractersticas importantes del algoritmo SA al resolver
el problema del ejemplo 3.1; la Fig. 3.8a muestra el mejor valor de la funcin de costo en cada
una de las cadenas generadas remarcando que aproximadamente a partir de la cadena nmero
70 la funcin objetivo no encuentra un mejor valor. La Fig. 3.8b ilustra el comportamiento de la
variable x para cada valor de la funcin objetivo descrita en 3.8a; La Fig. 3.9a seala la longitud
de la cadena para cada estado generado, y en la Fig. 3.9b se puede observar el valor del
parmetro de temperatura para cada cadena generada (parmetro de control). Es conveniente
mencionar que las grficas muestran nicamente valores hasta la cadena 150, esto se efecto
solamente para poder apreciar con mayor claridad la conducta de los parmetros en las
primeras cadenas, tomando en cuenta que el valor de la funcin de costo para cadenas
posteriores a sta es el mismo.

(a) (b)
Fig. 3.8 Desempeo de SA en el proceso de solucin del ejemplo 3.1, (a) Funcin objetivo y (b) Variable de la funcin.
Nmero de cadena
V
a
r
i
a
b
l
e

x
Nmero de cadena
V
a
r
i
a
b
l
e

x
Captulo III

38
Nmero de cadena
L
o
n
g
i
t
u
d

d
e

l
a

c
a
d
e
n
a
Nmero de cadena
L
o
n
g
i
t
u
d

d
e

l
a

c
a
d
e
n
a
) , (
2 1
x x f
1
x
2
x
) , (
2 1
x x f
1
x
2
x
Nmero de cadena
P
a
r
m
e
t
r
o

d
e

T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
Nmero de cadena
P
a
r
m
e
t
r
o

d
e

T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(a) (b)
Fig. 3.9 Comportamiento del Algoritmo SA en el proceso de solucin del ejemplo 3.1, (a) Longitud de la
cadena y (b) Parmetro de temperatura.

Ejemplo 3.2. Se tiene una funcin que depende de dos variables
1
x y .
2
x En este caso se desea
calcular el mximo de la funcin ). (x f De igual forma se muestra el rango de valores para las
variables
1
x y
2
x respectivamente:
) 20 ( ) 4 ( 5 . 21 ) (
2 2 1 1
x sin x x sin x x f + + =
1 . 12 3
1
x
8 . 5 1 . 4
2
x

Al utilizar el algoritmo de SA para resolver el problema del ejemplo 3.2 se obtienen los resultados
mostrados en la Tabla 3.2. En este ejemplo al igual que en el caso anterior se ejecuta el
algoritmo para cuatro condiciones iniciales diferentes llegando a resultados muy semejantes. En
la Fig. 3.10 se aprecia la forma de la funcin objetivo.

Tabla 3.2 Resultados obtenidos al ejecutar SA para el ejemplo 3.2.
Condiciones
iniciales
Valor final Mejor costo
inicial
Mejor Costo
final
1
x
2
x
Mximo No.
de estados
generados
Mximo No.
de estados
aceptados
1
x
2
x ) (x f ) (x f
0
-3
11
-2.6
4.1
5.8
5.7
5.3
1312
1309
1319
1316
440
448
435
437
11.62554
11.62555
11.62552
11.62554
5.725042
5.725045
5.525048
5.325047
30.02551
20.17591
15.10880
20.11995
38.85029
38.85029
38.65029
38.45030

Fig. 3.10 Funcin objetivo del ejemplo 3.2.

39
Nmero de cadena
F
u
n
c
i
n

O
b
j
e
t
i
v
o
Nmero de cadena
F
u
n
c
i
n

O
b
j
e
t
i
v
o
Nmero de cadena
V
a
r
i
a
b
l
e
s
Nmero de cadena
V
a
r
i
a
b
l
e
s
Nmero de cadena
L
o
n
g
i
t
u
d

d
e

l
a

c
a
d
e
n
a
Nmero de cadena
L
o
n
g
i
t
u
d

d
e

l
a

c
a
d
e
n
a
Nmero de cadena
P
a
r
m
e
t
r
o

d
e

T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
Nmero de cadena
P
a
r
m
e
t
r
o

d
e

T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
En las Fig. 3.11-3.12 se puede observar los resultados ms relevantes que se obtienen al utilizar
el algoritmo SA para calcular el mximo de la funcin del ejemplo 3.2. La Fig. 3.11a muestra el
mejor valor de la funcin objetivo en cada cadena generada aprecindose que el mejor valor de la
funcin se consigue aproximadamente en la cadena nmero 630. En la Fig. 3.11b se aprecia el
comportamiento de las variables de la funcin, alcanzando primero la variable
1
x el mejor valor
para la funcin objetivo.

(a) (b)
Fig. 3.11 Desempeo de SA en el proceso de solucin del ejemplo 3.2, (a) Funcin objetivo y (b) Variables de la funcin.

En la Fig. 3.12a se manifiesta la longitud de las cadenas en cada estado quedando claro que a
partir de la cadena 630 ya no es posible encontrar un mejor valor para la funcin de costo
aunque la cadena tenga un mayor tamao. Por ltimo, la Fig. 3.12b seala el parmetro de
control en cada estado recalcando que el parmetro de temperatura llegado a un cierto valor
mnimo ya no ayuda a mejorar el valor de la funcin objetivo.

(a) (b)
Fig. 3.12 Comportamiento del Algoritmo SA en el proceso de solucin del ejemplo 3.2, (a) Longitud de la
cadena y (b) Parmetro de temperatura.

Con estos ejemplos queda claro que el resultado que se obtiene en los problemas de optimizacin
es satisfactorio y evidentemente conforme el problema tenga ms variables resulta ms difcil
encontrar una solucin ptima o cercana a la ptima. Las grficas 3.8-3.9 y 3.11-3.12 dejan de
manifiesto las caractersticas principales del algoritmo resaltando el impacto que tiene el
Captulo III

40
parmetro de temperatura en el algoritmo. Es evidente que el parmetro de temperatura se
comporta exponencialmente lo que ayuda a asegurar la convergencia de la funcin objetivo [1] a
un mnimo o mximo global. Se debe sealar que el parmetro de temperatura sigue
disminuyendo en cada cadena generada slo que conforme el proceso avanza sta disminucin
es ms lenta.

3.6 Resumen
En este captulo se presentan las definiciones mnimas necesarias para tener un conocimiento
general sobre el enfoque de SA para resolver los problemas de optimizacin. La importancia de
estas definiciones radica en el hecho de tener las bases formales para lograr una comprensin
suficiente de los problemas que se pueden presentar en el mbito cientfico y tecnolgico, y por
lo tanto tener una idea de cmo proceder a solucionar el problema de una forma efectiva.

Se tiene una breve introduccin a las cadenas de Markov ya que stas son la base para el
modelado del algoritmo SA; tambin se presentan algunas definiciones importantes. Se
mencionan los fundamentos y origen del algoritmo SA, proporcionando comentarios de sus
posibles variantes para aumentar su efectividad y rapidez para ciertos problemas en particular, y
se seala el modelado con los elementos esenciales para su implementacin.

La ejemplificacin del algoritmo se lleva a cabo por medio de dos ejemplos que se resuelven por
medio del proceso de templado simulado en un programa computacional, llegando a
observaciones y conclusiones importantes a cerca de la convergencia de la funcin objetivo tanto
para problemas de maximizacin como para los problemas de minimizacin. Se muestra adems
el comportamiento de los parmetros del algoritmo de forma tal que se tenga una nocin general
del impacto de cada parmetro dentro del algoritmo.

En ste trabajo se propone el empleo del algoritmo SA para la solucin del problema de
coordinacin de estabilizadores en sistemas elctricos de potencia.

3.7 Referencias
[1] Thomas Lengauer, Combinatorial Algorithms for Integrated Circuit Layout, John Wiley and
Sons. 1993.
[2] N. Metropolis, A.W. Rosenbluth, M.N. Rosenbluth, A.H. Teller and E. Teller, Equation of
state calculations by fast computing machines, Journal of Chem. Phys., 21, 1087-1092,
(1953).
[3] W. K. Hastings. Monte Carlo sampling methods using Markov chains and their applications.
Biometrika, 57:97-109, 1970.
[4] Ming-Hui Chen, Qi-Man Shao, and Joseph G. Ibrahim. Monte Carlo Methods in Bayesian
Computation. Springer-Verlag, New York, 2000.
[5] E. Aarts and J. Korst. Simulated Annealing and Boltzmann Machines, J. Wiley and Sons.
1989.
[6] B. W. Wah and T. Wang, Constrained simulated annealing with applications in non-linear
constrained global optimization. In Proc. Intl Conf. On Tools with Artificial Intelligence,
pag. 381-388. IEEE, Noviembre de 1999.
[7] Xin Yao, Optimization by Genetic Annealing, proceedings of the Second Australian
Conference on Neural Networks, pag. 94-97, 1991.
[8] H. Szu and R. Hartley, Fast simulated annealing, Phys. Lett A, 122, 157-162, (1987).
[9] L. Ingber, Very fast simulated re-annealing, Mathematical and Computing Modelling, Vol
12, 967-973, (1989).
[10] S. Kiatsupaibul, Markov Chain Monte Carlo Methods for Global Optimization, Ph D. thesis,
University of Michigan 2000.

41
[11] P.J.M. van Laarhoven and E.H.L. Aarts, Simulated Annealing: Theory and Applications,
Kluwer Academic Publishers, (1983).
[12] B. Hajek. Cooling schedules for optimal annealing, Mathematics of Operations Research,
13(2):311-329, 1988.
[13] S. Kirkpatrick, Jr. C. D. Gelatt, and M. P. Vecchi, Optimization by simulated annealing,
Science, 220(4598):671-680, 1983.
[14] M. D. Huang, F. Romeo and A. Sangiovanni-Vincentelli (1986), An Efficient General
Cooling Schedule for Simulated Annealing, IEEE International Conference on Computer-
Aided Design: ICCAD-86. 381-384.
[15] D. S. Johnson, C. R. Aragon, L. A. McGeoch, and C. Schevon. Optimization by Simulated
Annealing, An experimental evaluation (part I). Preprint, AT&T Bell Laboratories, Murray
Hill, NJ, 1985.
[16] L. Ingber, Adaptive Simulated Annealing, disponible en http://www.ingber.com/.

43

C
C
A
A
P
P
T
T
U
U
L
L
O
O
I
I
V
V

A AN N L LI IS SI IS S D DE EL L C CO OM MP PE EN NS SA AD DO OR R
E ES ST T T TI IC CO O S S N NC CR RO ON NO O
( (S ST TA AT TC CO OM M) )

4.1 Introduccin
En las ltimas dcadas ha sido una prctica establecida el empleo de compensacin de potencia
reactiva para incrementar la capacidad de transmisin en un sistema de potencia de CA.
Adems se ha demostrado que se puede mejorar la estabilidad transitoria y de pequea seal del
sistema de potencia, y el colapso de voltaje se puede prevenir si la compensacin reactiva de las
lneas de transmisin se hace rpidamente. The Electric Power Research Institute (EPRI) inici el
desarrollo de dispositivos FACTS (Sistemas Flexibles de Transmisin de CA) en los cuales el flujo
de potencia se controla dinmicamente por medio de dispositivos basados en electrnica de
potencia. Los dos principales objetivos de los dispositivos FACTS son: i) incrementar la
capacidad de transmisin de las lneas, y ii) controlar el flujo de potencia por rutas
predeterminadas.

El uso de dispositivos FACTS en un sistema de potencia permite superar las limitaciones
impuestas a los sistemas de transmisin que son controlados mecnicamente, facilitando la
transferencia neta de potencia. Estos dispositivos ayudan a minimizar la necesidad de ampliar la
las plantas generadoras y lneas de transmisin, permitiendo a las industrias elctricas o
empresas vecinas intercambiar potencia aprovechando al mximo las instalaciones existentes.
La mayora de los controladores de flujos de potencia emplean tiristores convencionales
dispuestos en circuitos magnticos, que tienen el mismo principio de operacin que los
capacitores y reactores operados mecnicamente y transformadores con taps variantes bajo
carga, solo que estos tienen una respuesta mucho ms rpida y son operados por controles
sofisticados con una alta velocidad de respuesta. En consecuencia, los compensadores
convencionales controlados por tiristores presentan una admitancia variable a la red de
transmisin y por lo tanto cambian la impedancia del sistema.

Dentro de los dispositivos FACTS, el compensador esttico sncrono (STATCOM) ha mostrado ser
una herramienta muy verstil que puede suministrar potencia reactiva a la red para controlar el
voltaje en los nodos crticos. Es importante mencionar que si se tiene disponible una fuente de
energa en el lado de CD, ste dispositivo tambin puede llevar a cabo la tarea de compensacin
de potencia activa.
Captulo IV

44
En el presente captulo se analiza la inclusin de un dispositivo STATCOM en un sistema
mquina-barra infinita en condiciones de estado estacionario adems de su implementacin
dentro de un sistema multimquinas. Asimismo, se desarrolla el modelo para anlisis de
pequea seal para el mismo sistema mquina-barra infinita y su inclusin en un sistema
multimquinas.

4.2 Estado estacionario de un sistema de potencia mquina-barra infinita con un
STATCOM
4.2.1 Formulacin del problema
En esta seccin se desarrolla un modelo que describe el comportamiento del STATCOM
conectado a un sistema de potencia mquina-barra infinita. El compensador esttico sncrono,
es un equipo de compensacin reactiva que se conecta en derivacin, capaz de generar y/o
absorber potencia reactiva cuya salida puede variarse para mantener el control de los
parmetros especficos del sistema elctrico de potencia. El trmino esttico se usa para indicar
que se basa en dispositivos de conmutacin de electrnica de potencia de estado slido sin
componentes de movimiento o rotacin. Los trminos sncrono y compensador indican que es
anlogo a una mquina sncrona ideal generando voltajes trifsicos senoidales balanceados a
frecuencia fundamental (ver captulo II).

El inversor de voltaje del STATCOM genera un voltaje controlable de CA detrs de la reactancia
de dispersin del transformador de acoplamiento. La diferencia de voltaje de CA a travs de la
reactancia de dispersin produce intercambio de potencia reactiva entre el STATCOM y el
sistema de potencia, de tal forma que el voltaje de CA en el nodo sea regulado para mejorar el
perfil de voltaje del sistema. Esta es la funcin primordial del STATCOM. Sin embargo, si es
necesario, se puede aadir una funcin secundaria de amortiguamiento de oscilaciones en el
SEP dentro del STATCOM [1].

Para estudios de estado estacionario y de flujos de potencia de un sistema multimquinas que
incluye un STATCOM, es de gran importancia tener un modelo que permita incorporar el
dispositivo en un programa de flujos de carga convencional. Por lo tanto, el modelo que se
desarrolla en esta seccin sirve como base para tal implementacin.

En el anlisis en estado estacionario se tiene un STATCOM que se conecta a un sistema de
potencia mquina-barra infinita como se muestra en la Fig. 4.1. El STATCOM para este estudio
se modela como una fuente de corriente, ,
E E
jx v en paralelo con la reactancia de dispersin del
transformador de acoplamiento .
E
x En el nodo 1 se tiene conectada una carga, .
L L
jQ P + Se
asume que no existen prdidas de potencia activa en el sistema; es decir, . 0 = R Por lo tanto, la
potencia activa que entrega el generador conectado al nodo 2 es igual a la potencia activa
requerida por la carga, .
L g
P P = La formulacin YV I = para el sistema de la Fig. 4.1 es,

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ +
+
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
4
3
2
1
2 1 1 2
1 1
2 2
*
2
*
1
1 1 1 1
0
1
1 1 1 1
0
0
1 1
0
1
0 0
1
0
v
v
v
v
jx jx jx jx jx
jx jx jx jx
jx jx
jx jx
jx
v
v
jQ P
v
jQ P
E L L L L
L L tr tr
tr tr
L L
E
E
g g
L L
(4.1)
Anlisis del Compensador Esttico Sncrono (STATCOM)

45
L L
jQ P +
E
E
jx
v
E
x
2 L
x
1 L
x
tr
x
1 4
3
2
L L
jQ P +
E
E
jx
v
E
x
2 L
x
1 L
x
tr
x
1 4
3
2
Donde I es el vector de inyecciones de corriente; V es el vector de voltajes nodales; Y es la
matriz de admitancias de la red;
g
P es la potencia activa generada;
g
Q es la potencia reactiva
generada;
E
v es el voltaje en las terminales del STATCOM;
E
x es la reactancia del transformador
de acoplamiento del STATCOM;
1 L
x y
2 L
x son las reactancias de las lneas 3-4 y 4-1
respectivamente, y
tr
x es la reactancia del transformador conectado entre los nodos 2-3.

Fig. 4.1 Sistema de potencia mquina-barra infinita con un STATCOM.

Desarrollando la ecuacin para la inyeccin de corriente para el nodo 1 resulta,

2
4 1
*
1 L
L L
jx
v v
v
jQ P
=
+
(4.2)

Se puede representar el voltaje en el nodo 1 en forma polar y rectangular mediante

( )
1 1 1 1 1 1
sin cos j v v v + = = (4.3)

Despejando el voltaje
4
v de la ecuacin (4.2) y tomando en consideracin el voltaje de la barra
infinita como
o
0 1
1
= v

| |
L L L
jQ P jx v v + =
2 1 4
(4.4)

Se puede apreciar en la expresin (4.4) que el voltaje ,
1
v la potencia de la carga
L L
jQ P + y la
reactancia
2 L
x son conocidos, por lo tanto se puede considerar que el voltaje
4
v tambin es
conocido. El desarrollo de la inyeccin de corriente para el nodo 2 a partir de (4.1) se puede
expresar mediante,

tr tr
g g
jx
v
jx
v
v
jQ P
3 2
*
2
=
(4.5)
tr tr tr tr
g g
jx
v v
jx
v
jx
v
jx
v
v jQ P
3
*
2
2
2
3 2 *
2
=
|
|
.
|
\
|
= (4.6)

Por analoga con (4.3)

( )
2 2 2 2 2 2
sin cos j v v v + = = (4.7)
Captulo IV

46
( )
3 3 3 3 3 3
sin cos j v v v + = = (4.8)

Sustituyendo (4.7) y (4.8) en (4.6) resulta

( ) ( )
2 3
3 2
2 3
3 2
2
2
sin cos + =
tr tr tr
g g
x
v v
x
v v
j
x
v
j jQ P (4.9)

Separando en partes real e imaginaria la ec. (4.9) se reescribe
g
P y
g
Q como

( )
2 3
3 2
sin =
tr
g
x
v v
P (4.10)
( )
2 3
3 2
2
2
cos =
tr tr
g
x
v v
x
v
Q (4.11)

De manera anloga se desarrolla la ecuacin para la inyeccin de corriente en el nodo 3

( )
tr tr L L
L tr L L tr tr
x v x v x v x v
x jx jx
v
jx
v
jx
v
jx
v
4 3 1 2 1 3
1 1
4
1
3 2 3
1
0 + = + = (4.12)
( )
tr L tr L
x v x v x x v
4 1 2 1 3
+ = (4.13)

donde el voltaje
4
v est dado por

( )
4 4 4 4 4 4
sin cos j v v v + = = (4.14)

Ahora, si se sustituye (4.7), (4.8) y (4.14) en (4.13) se obtiene

( ) ( ) ( ) ( )
4 4 4 2 2 1 2 1 3 3 3
sin cos sin cos sin cos 0 j x v j x v x x j v
tr L tr L
+ + + + = (4.15)

Separando en partes real e imaginaria la ec. (4.15)

( )
4 4 2 1 2 1 3 3
cos cos cos 0
tr L tr L
x v x v x x v + = (4.16)
( )
4 4 2 1 2 1 3 3
sin sin sin 0
tr L tr L
x v x v x x v + = (4.17)

Por ltimo desarrollando la ecuacin correspondiente a la inyeccin de corriente en el nodo
donde se conecta el STATCOM

|
|
.
|
\
|
+ + = + + =
E L L L L E L L L L E
E
x
v
x
v
x
v
x
v
x
v
j jx
v
jx
v
jx
v
jx
v
jx
v
jx
v
4
1
3
1
4
2
1
2
4 4
1
3
1
4
2
1
2
4
1
(4.18)
1
3
2
1
1 2
4
1 1 1
L L E L L E
E
x
v
x
v
x x x
v
x
v

|
|
.
|
\
|
+ + = (4.19)

Reescribiendo la expresin (4.19),

1
3
2
1 4
L L eq E
E
x
v
x
v
x
v
x
v
= (4.20)

donde se define que

E L L eq
x x x x
1 1 1 1
1 2
+ + =

Reordenando (4.20)


47
0
1
3
2
1 4
= + +
L L eq E
E
x
v
x
v
x
v
x
v
(4.21)

donde el voltaje en terminales del STATCOM se representa por

( )
E E E E E E
j v v v sin cos + = = (4.22)

Sustituyendo (4.3), (4.8), (4.14) y (4.22) en (4.21) resulta

( ) ( ) ( ) ( ) 0 sin cos sin cos sin cos sin cos
3 3
1
3
1 1
2
1
4 4
4
= + + + + + + j
x
v
j
x
v
j
x
v
j
x
v
L L eq
E E
E
E
(4.23)

Separando la ec. (4.23) en partes real e imaginaria,

0 cos cos cos cos
3
1
3
1
2
1
4
4
= + +
L L eq
E
E
E
x
v
x
v
x
v
x
v
(4.24)
0 sin sin sin sin
3
1
3
1
2
1
4
4
= + +
L L eq
E
E
E
x
v
x
v
x
v
x
v
(4.25)

Como se puede observar en ste anlisis se llega a la conclusin de que existen 5 variables
desconocidas en el SEP que son:
2 1
= x
3 2
v x =
3 3
= x (4.26)
E
v x =
4

E
x =
5

Esto es, el vector de variables desconocidas viene dado por:

| |
5 4 3 2 1
x x x x x x = (4.27)

De aqu que se pueden resumir las ecuaciones (4.10), (4.16), (4.17), (4.24) y (4.25) resultando el
siguiente conjunto de ecuaciones, que describen el comportamiento en estado estacionario del
sistema de potencia de la Fig. 4.1.

( )
3 1
2 2
1
sin x x
x
x v
P f
tr
g
= =
(4.28)

( )
3 1 2 1 2 1 4 4 2
sin sin sin x x x x x v x v x f
L tr L tr
+ + = = (4.29)

( )
3 1 2 1 2 1 4 4 3
cos cos cos x x x x x v x v x f
L tr L tr
+ + = = (4.30)

3
1
2
5
4
2
1
4
4
4
cos cos cos x
x
x
x
x
x
x
v
x
v
f
L E L eq
+ = = (4.31)
3
1
2
5
4
4
4
5
sin sin sin x
x
x
x
x
x
x
v
f
L E eq
+ = = (4.32)

Para resolver este conjunto de ecuaciones no-lineales se emplea el mtodo de Newton Raphson.
Este mtodo utiliza una matriz jacobiana, definida como se muestra en (4.33)-(4.37).

( )
3 1 2
2
1
1
cos x x v
x
x
x
f
tr
=
0
4
1
=
x
f

Captulo IV

48
( )
3 1
2
2
1
sin x x
x
v
x
f
tr
=
0
5
1
=
x
f
(4.33)
( )
3 1 2
2
3
1
cos x x v
x
x
x
f
tr
=

1 2 1
1
2
cos x v x
x
f
L
=
0
4
2
=
x
f

( )
3 1
2
2
sin x x x
x
f
L tr
+ =
0
5
2
=
x
f
(4.34)
( )
3 1 2
3
2
cos x x x x
x
f
L tr
+ =

1 2 1
1
3
sin x v x
x
f
L
=
0
4
3
=
x
f

( )
3 1
2
3
cos x x x
x
f
L tr
+ =
0
5
3
=
x
f
(4.35)
( )
3 1 2
3
3
sin x x x x
x
f
L tr
+ =

0
1
4
=
x
f

5
4
4
cos
1
x
x x
f
E
=

3
1 2
4
cos
1
x
x x
f
L
=

5
4
5
4
sin x
x
x
x
f
E
=
(4.36)
3
1
2
3
4
sin x
x
x
x
f
L
=

0
1
5
=
x
f

5
4
5
sin
1
x
x x
f
E
=

3
1 2
5
sin
1
x
x x
f
L
=

5
4
5
5
cos x
x
x
x
f
E
=
(4.37)
3
1
2
3
5
cos x
x
x
x
f
L
=

Con las definiciones (4.33)-(4.37) se puede formar la matriz Jacobiana que tiene la siguiente
apariencia,
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
5
5
4
5
3
5
2
5
1
5
5
4
4
4
3
4
2
4
1
4
5
3
4
3
3
3
2
3
1
3
5
2
4
2
3
2
2
2
1
2
5
1
4
1
3
1
2
1
1
1
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
J
(4.38)

49
La solucin para el sistema de ecuaciones no-lineales (4.28)-(4.32) empleando el mtodo iterativo
de Newton-Raphson est dado en forma compacta mediante

( ) ( ) ( ) | | { } i x f y i J i x i x + = +

) ( 1
1
(4.39)

donde el error viene dado por la relacin

( ) ( ) i x i x + = 1 (4.40)

Una vez que el error sea menor a la tolerancia especificada se considera que se tiene una
solucin factible. Para ejemplificar el anlisis, en ste trabajo se consideran los parmetros de la
Tabla 4.1.

Tabla 4.1 Parmetros del SEP.
Constantes Condiciones iniciales
=
tr
x 0.15
=
1 L
x 0.1
=
2 L
x 0.1
=
E
x 0.1
=
inf
v 1.0
=
g
v 1.05
=
L
P 0.35
=
L
Q 0.125
L g
P P =
=
g
0
=
3
v 1.0
=
3
0
=
E
v 1.0
=
E
0

4.2.1 Comportamiento de las variables del STATCOM ante cambios en los parmetros del SEP
En las Fig. 4.2-4.9 se aprecia cmo se ven afectados la magnitud de voltaje
E
v y el ngulo de fase
E
del STATCOM al modificar ciertos parmetros del SEP; estos resultados se obtienen al
resolver la ecuacin (4.39). La alteracin de estos parmetros se describe en la Tabla 4.2.

Tabla 4.2. Alteracin de parmetros del SEP.
Parmetro Modificacin
inf
v y
g
v
L
P y
L
Q
,
tr
x ,
1 L
x
2 L
x y
E
x
% 5

% 50

% 20

Si se altera la magnitud de voltaje en la barra 1, ,
inf
v Fig. 4.2, la magnitud de voltaje en
terminales del STATCOM, ,
E
v tiene una variacin muy importante. Para valores de
inf
v mayores
a 1.03 pu el voltaje en terminales del STATCOM se encuentra fuera del rango de operacin
nominal (5%). Por otro lado, el ngulo de fase
E
tiene una mnima desviacin de su valor
nominal con la alteracin del voltaje ,
inf
v por lo que se puede concluir que este parmetro no
impacta de forma importante al ngulo .
E

Captulo IV

50
v
inf
v
E
v
inf
v
E
v
inf
E
v
inf
E
v
g
v
E
v
g
v
E
E
v
g
E
v
g

(a) (b)
Fig. 4.2 Comportamiento de (a) vE y (b) E ante la modificacin de la magnitud de voltaje vinf.

Al variar el valor de la magnitud de voltaje en la barra 2, ,
g
v el voltaje
E
v es la variable ms
afectada como se observa en la Fig. 4.3. A diferencia del caso anterior el voltaje
E
v solo tiene
valores por arriba de 1.0 pu, adems de que ahora para un voltaje menor de
g
v se presenta el
mayor valor de ,
E
v contrario de lo que sucede con .
inf
v En contraparte, el ngulo de fase
E
se
conserva muy cerca de un mismo valor.

(a) (b)
Fig. 4.3. Desempeo de (a) vE y (b) E ante la modificacin de la magnitud de voltaje vg.

Como se puede apreciar en la Fig. 4.4 el cambio en el valor de la potencia activa de la carga
afecta principalmente al ngulo de fase del STATCOM, ,
E
mientras que el valor de
E
v
permanece sin una modificacin apreciable ante ste movimiento. Esto revela una concordancia
con la teora de flujos de potencia que indica que una modificacin en la potencia activa del
sistema afecta en mayor grado a los ngulos de fase, no olvidando que tiene un pequeo efecto
en las magnitudes de voltaje de los nodos del sistema.


51
v
E
P
L
v
E
P
L
P
L
E
P
L
E
v
E
Q
L
v
E
Q
L
E
Q
L
E
Q
L

(a) (b)
Fig. 4.4 Comportamiento de (a) vE y (b) E ante la modificacin de la potencia activa de la carga PL.

La Fig. 4.5 manifiesta que la alteracin de la potencia reactiva de la carga, ,
L
Q repercute en
mayor grado a la magnitud de voltaje en terminales del STATCOM que al ngulo de fase .
E
Esto
se puede inferir considerando una vez ms la teora de flujos de potencia, donde la potencia
reactiva tiene un mayor impacto en las magnitudes de voltaje del SEP que en los ngulos. Se
aprecia adems que la disminucin o aumento de
L
Q altera de la misma forma al voltaje ,
E
v (los
dos aumentan o disminuyen su valor en el mismo sentido) es decir se aprecia una completa
dependencia entre la potencia reactiva y las magnitudes de voltaje nodales.

(a) (b)
Fig. 4.5 Comportamiento de (a) vE y (b) E ante la modificacin de la potencia reactiva de la carga QL.

Con la alteracin del valor de la reactancia de la lnea 3-4, ,
1 L
x Fig. 4.6, se presenta una
conducta tanto de
E
v y
E
aproximadamente sin cambio alguno. Sin embargo, es conveniente
mencionar que aunque la desviacin es mnima en
E
v y
E
para este caso, puede en otro
sistema ser un parmetro de importancia para las variables del STATCOM.

Captulo IV

52
x
L1
v
E
x
L1
v
E
x
L1
E
x
L1
E
v
E
x
L2
v
E
x
L2
E
x
L2
E
x
L2

(a) (b)
Fig. 4.6 Comportamiento de (a) vE y (b) E ante la alteracin de la reactancia de la lnea 3-4 xL1.

La Fig. 4.7 muestra que tanto la magnitud de voltaje
E
v como en el ngulo de fase
E
en
terminales del STATCOM se ven alterados, con un mayor impacto en el ngulo de fase .
E
Esto
se debe a que el voltaje en el nodo 4 es conocido y afecta directamente a las variables antes de
resolver la ecuacin (4.39). Este caso resalta que la modificacin de la reactancia
2 L
x afecta ms
a las variables del STATCOM que la modificacin de la reactancia .
1 L
x

(a) (b)
Fig. 4.7 Desempeo de (a) vE y (b) E ante la modificacin de la reactancia de la lnea 4-1 xL2.

Para el caso donde se modifica el valor de la reactancia del transformador, ,
tr
x Fig. 4.8, colocado
entre los nodos 2-3 se tiene nicamente una pequea desviacin de su valor base para ;
E
v por
otro lado, el ngulo de fase
E
permanece muy cerca de su valor del caso base. Por lo tanto, se
puede concluir que esta reactancia tiene muy poco impacto en las variables de inters del
STATCOM.


53
x
tr
v
E
x
tr
v
E
x
tr
E
x
tr
E
v
E
x
E
v
E
x
E
E
x
E
E
x
E

(a) (b)
Fig. 4.8 Comportamiento de (a) vE y (b) E ante la modificacin de la reactancia del transformador xtr.

La modificacin de la reactancia
E
x como indica la Fig. 4.9, tiene muy poca influencia en el
voltaje y ngulo de fase del STATCOM; esto se debe a que la reactancia
E
x impacta
principalmente a los parmetros del sistema de potencia. Es decir, esta reactancia indica que
tan cercano se encuentra el nodo de la fuente inversora al nodo compensado.

(a) (b)
Fig. 4.9 Desempeo de (a) vE y (b) E ante la alteracin de la reactancia de dispersin del transformador de acoplamiento
del STATCOM xE.

Como se puede apreciar en las Fig. 4.2-4.9 slo en algunos casos se ven afectados
apreciablemente
E
v y .
E
Por ejemplo,
E
v experimenta una desviacin considerable del caso
base ante la modificacin de la magnitud de voltaje en la barra 1, ,
inf
v la modificacin de la
magnitud de voltaje en la barra 2, ,
g
v y el aumento o disminucin de la potencia reactiva de la
carga, .
L
Q En los otros casos se perturba casi despreciablemente. Por otro lado, en el caso del
ngulo de fase E se ve afectado significativamente por la alteracin de la potencia activa de la
carga, ,
L
P y la modificacin de la reactancia de la lnea 4-1, ;
2 L
x en los dems casos permanece
sin un cambio considerable. Por lo tanto, se puede concluir que estos parmetros tienen una
fuerte dependencia entre s. Es importante mencionar que en general se aprecia un
Captulo IV

54
k
E
x
E
i
Nodo ficticio
+
E
v
deseado fic
v v =
k
E
x
E
i
Nodo ficticio
+
E
v
deseado fic
v v =
comportamiento no-lineal de las variables
E
v y
E
ante los cambios realizados en los parmetros
del SEP. Con lo que se observa en estas figuras y en el anlisis hecho previamente, es evidente
que solo algunos de los parmetros del SEP impactan en mayor grado a las variables del
STATCOM. Por lo tanto, dependiendo del problema que se tenga o estudio que se realice se tiene
una idea de qu parmetro del SEP puede ser modificado, o en contra parte qu variable del
STATCOM se tiene que manejar, para obtener el grado de compensacin y/o control requerido.

4.3 Estado estacionario de un sistema de potencia multimquinas con un
STATCOM
4.3.1 Modelo del STATCOM
El modelo bsico en estado estacionario del STATCOM incluye la representacin del mismo a
travs de una rama en derivacin compuesta por una fuente ideal de voltaje. El STATCOM se
trata tpicamente como un controlador de potencia reactiva en derivacin, asumiendo que puede
ajustar su potencia reactiva para controlar la magnitud de voltaje en sus terminales. Por lo
tanto, si se asume que no entrega ni absorbe potencia activa al sistema [2], se puede agregar al
modelo un nodo ficticio de tipo , PV Fig. 4.10, en el que se asigne 0 = P y una magnitud de
voltaje ;
deseado fic
v v = como salida de la solucin de flujos de carga resulta la potencia reactiva
requerida, y la magnitud de voltaje
k
v del nodo controlado. Es importante mencionar que la
cercana del nodo ficticio respecto al nodo de la red depende de la reactancia del transformador
de acoplamiento, .
E
x Es decir, mientras menor sea el valor de la reactancia
E
x ms cerca se
encuentra el nodo ficticio al sistema. Este modelo desprecia las prdidas en las conexiones del
transformador y las prdidas causadas por el inversor de voltaje.

Fig. 4.10 Modelo en estado estacionario del STATCOM.

De la Fig. 4.10 se puede obtener la ecuacin de la corriente que circula del k-simo nodo del
sistema hacia el STATCOM (el k-simo nodo representa el nodo del sistema donde se encuentra
conectado el STATCOM) que es,

E
E k
E
jx
v v
i

= (4.41)

La potencia neta en el k-simo nodo se define como

*
k k k
i v S = (4.42)

Si se sustituye la ec. (4.41) en (4.42) se llega a


55
E
E k k
E
E k
k k
jx
v v v
jx
v v
v S
=
(

=
*
2
* *
(4.43)

Desarrollando los voltajes de la ec. (4.43) en trminos de magnitudes y ngulos,

( ) ( ) | |
E
E k E k E k k
k
jx
j v v v
S
+
=
sin cos
2
(4.44)

Agrupando en partes real e imaginaria la ec. (4.44) resulta,

( ) ( )
E k
E
E k
E k
E
E k
E
k
k
x
v v
x
v v
j
x
v
j S = sin cos
2
(4.45)

Separando la ec. (4.45) en trminos de potencia activa y reactiva se obtiene

( )
E k
E
E k
k
x
v v
P = sin
0 =
k
P
k E
= (4.46)
( )
E k
E
E k
E
k
k
x
v v
x
v
Q = cos
2
(4.47)

De la ec. (4.47) se puede saber cul es el valor mximo o mnimo en el voltaje del nodo
controlado (
max k
v o
min k
v ) dependiendo de: la potencia reactiva que pueda suministrar el
STATCOM (
max k
Q o
min k
Q ); del voltaje en terminales del STATCOM, ;
E
v y de la reactancia de
dispersin, .
E
x Por lo tanto, se puede concluir que en ste trabajo, para incluir un STATCOM en
un estudio de flujos de carga para un sistema multimquinas slo es necesario agregar un nodo
ficticio en el nodo de conexin y considerarlo como un nodo . PV

4.3.2 Sistema de 3 mquinas y 9 nodos
Como ejemplo de aplicacin para el modelo desarrollado se reproducen los resultados del
sistema de potencia de la Western System Coordinating Council (WSCC) [3] que consiste de 3
generadores y 9 nodos, Fig. 4.11. Los datos necesarios para resolver el problema de flujos de
carga para el sistema son: la Tabla 4.3 muestra las condiciones iniciales para cada uno de los
nodos del sistema, el nodo 1 se toma como referencia para todos los clculos, y la Tabla 4.4
indica los parmetros de las lneas de transmisin. El voltaje de transmisin es de 230 KV y
todos los datos en pu se calculan con una base de 100 MVA.

Tabla 4.3 Datos iniciales de los nodos.
Nodo
No.
Magnitud
de voltaje
pu
ngulo
de fase
Potencia
activa
generada
MW
Potencia
reactiva
generada
MVAR
Potencia
activa de
la carga
MW
Potencia
reactiva de
la carga
MVAR
Tipo de
nodo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1.04000
1.02533
1.02536
1.00000
1.00000
1.00000
1.00000
1.00000
1.00000
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.00
0.0
163
85
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
90
0.0
100
0.0
125
0.0
0.0
0.0
0.0
30
0.0
35
0.0
50
Ref
PV
PV
PQ
PQ
PQ
PQ
PQ
PQ

Captulo IV

56
2 3
1
1
4
5 9
Carga A Carga B
Carga C
2 8 7 6 3
STATCOM
22 33
11
1
4
5 9
Carga A Carga B
Carga C
2 8 7 6 3
STATCOM

Fig. 4.11 Sistema de 3 mquinas y 9 nodos de la WSCC.

Tabla 4.4 Parmetros de las lneas de transmisin.
Nodo de
envo
Nodo de
recepcin
Resistencia
(pu)
Reactancia
(pu)
Susceptancia
en derivacin
1
4
5
3
6
7
8
8
9
4
5
6
6
7
8
2
9
4
0.0000
0.0170
0.0390
0.0000
0.0119
0.0085
0.0000
0.0320
0.0100
0.0576
0.0920
0.1700
0.0586
0.1008
0.0720
0.0625
0.1610
0.0850
0.000
0.158
0.358
0.000
0.209
0.149
0.000
0.306
0.176

Los valores finales para las variables de los nodos (magnitud de voltaje y ngulo de fase) al
resolver el problema de flujos de carga se muestran en la Tabla 4.5 (respetando el suministro de
potencia activa y reactiva de las cargas, as como la generacin de potencia activa de los
generadores 2 y 3). La Tabla 4.6 indica los flujos de potencia en cada una de las lneas de
transmisin del sistema. En este estudio se tienen prdidas de potencia activa de 4.63789 MW.
Se debe considerar que estos resultados son los correspondientes al sistema sin la
implementacin del STATCOM

Tabla 4.5 Voltajes nodales sin la inclusin del STATCOM.
Nodo
No.
Magnitud de
voltaje
pu
ngulo de
fase
Potencia
activa
generada
MW
Potencia
reactiva
generada
MVAR
Potencia
activa de
la carga
MW
Potencia
reactiva de
la carga
MVAR
Tipo de
nodo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1.0400
1.0253
1.0254
1.0259
1.0128
1.0327
1.0162
1.0261
0.9958
0
9.2715
4.6587
-2.2165
-3.6873
1.9625
0.7242
3.7147
-3.9885
71.64
163
85
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
26.85
6.69
-10.80
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
90
0.0
100
0.0
125
0.0
0.0
0.0
0.0
30
0.0
35
0.0
50
Ref
PV
PV
PQ
PQ
PQ
PQ
PQ
PQ


57
Tabla 4.6 Flujo de potencia en las lneas sin STATCOM.
Nodo de
envo
Nodo de
recepcin
Flujo de envo Flujo de retorno
1
4
5
3
6
7
8
8
9
4
5
6
6
7
8
2
9
4
71.64 + 26.85j
30.70 + 0.94j
-59.47 - 13.54j
85.0 - 10.80j
24.18 + 3.12j
-75.91 - 10.69j
-163 + 9.14j
86.62 - 8.32j
-40.68 - 38.60j
-71.64 - 23.73j
-30.53 - 16.46j
60.82 - 18.01j
-85.0 + 14.89j
-24.09 - 24.31j
76.38 - 0.82j
163 + 6.69j
-84.32 - 11.40j
40.94 + 22.80j

Teniendo en consideracin los resultados obtenidos se lleva a cabo ahora un estudio de flujos de
carga del mismo sistema incluyendo un STATCOM en el nodo 5. Para ste anlisis el STATCOM
se modela como se describe en la seccin 4.3.1; es decir, se agrega un nodo ficticio conectado a
la barra 5 y se denomina como un nodo tipo . PV Para este problema se asigna a este nodo
ficticio el nmero 10. Los valores adicionales son: la reactancia del transformador de
acoplamiento, 01 . 0 =
E
x pu; la magnitud de voltaje deseado, 025 . 1 =
E
v pu, (este voltaje es el que
se tiene en el nodo ficticio, ver Fig. 4.10); y la potencia activa que aporta el STATCOM al sistema,
. 0 = P

Los resultados que se obtienen al resolver el problema de flujos de carga se resumen en las
Tablas 4.7 y 4.8, donde se pueden apreciar los resultados de las variables de los nodos del
sistema y el flujo de potencia en las lneas de transmisin. Los valores sombreados en las Tablas
corresponden a los resultados que se determinan para el nodo ficticio. Las prdidas de potencia
activa para este caso son de 4.61503 MW.

Tabla 4.7 Voltajes nodales con la inclusin de un STATCOM en el nodo 5.
Nodo
No.
Magnitud de
voltaje
pu
ngulo de
fase
Potencia
activa
Generada
MW
Potencia
reactiva
Generada
MVAR
Potencia
activa de
la carga
MW
Potencia
reactiva de
la carga
MVAR
Tipo de
nodo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1.0400
1.0253
1.0254
1.0298
1.0238
1.0352
1.0180
1.0273
0.9990
1.0250
0
9.2729
4.6510
-2.2073
-3.7257
1.9613
0.7358
3.7229
-3.9632
-3.7257
71.62
163
85
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
19.77
4.61
-15.19
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
12.19
0.0
0.0
0.0
0.0
90
0.0
100
0.0
125
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
30
0.0
35
0.0
50
0.00
Ref
PV
PV
PQ
PQ
PQ
PQ
PQ
PQ
PV

Tabla 4.8 Flujo de potencia en las lneas con la inclusin del nodo ficticio de un STATCOM.
Nodo de
envo
Nodo de
recepcin
Flujo de envo Flujo de retorno
1
4
5
3
6
7
8
8
9
5
4
5
6
6
7
8
2
9
4
10
71.62 + 19.77j
30.64 - 6.91j
-59.51 - 8.89j
85 - 15.19j
24.13 + 3.80j
-75.96 - 9.93j
-163 + 11.20j
86.57 - 9.55j
-40.72 - 39.63j
-0.0 - 12.18j
-71.62 - 16.83j
-30.49 - 8.93j
60.87 - 23.15j
-85 + 19.35j
-24.04 - 25.07j
76.43 - 1.64j
163 + 4.61j
-84.28 - 10.37j
40.98 + 23.74j
0.0 + 12.19j

De los resultados mostrados en las Tablas 4.5-4.8 se puede concluir que el perfil de voltaje del
sistema se ve mejorado con la inclusin del STATCOM, en otras palabras el STATCOM
Captulo IV

58
STATCOM
m
t
v
L
v
tL
i
LB
i
B
v
0 L
i
DC
i
VSC
SDT
DC
C
DC
v
0
v
tL
x
LB
x
STATCOM
m
t
v
L
v
tL
i
LB
i
B
v
0 L
i
DC
i
VSC
SDT
DC
C
DC
v
0
v
tL
x
LB
x
proporciona la potencia reactiva necesaria de forma tal que el nodo ficticio tenga una magnitud
de voltaje constante que hace posible mejorar los voltajes nodales del sistema. Es importante
destacar que al utilizar el STATCOM se disminuyen las prdidas de potencia activa en la red
aproximadamente un 1% y adems, como se aprecia en las Tablas 4.6 y 4.8, los flujos de
potencia en las lneas de transmisin cercanas al nodo donde se encuentra instalado el
STATCOM tienen una ligera reduccin en el flujo de potencia reactiva. Se observa tambin que el
flujo de potencia reactiva de los nodos 4-5 cambia de direccin al emplear el dispositivo de
control. De la Tabla 4.7 se ve que el STATCOM se encuentra aportando 12.19 MVAR de potencia
reactiva al sistema, respetando la restriccin del modelo empleado dado por la ec. (4.46), que
indica que ste dispositivo no tiene la capacidad de suministrar potencia activa al sistema.

4.4 Anlisis dinmico de un sistema de potencia mquina-barra infinita con un
STATCOM
4.4.1 Formulacin del problema
Un sistema de potencia mquina-barra infinita que incluye un STATCOM se muestra en la Fig.
4.12.

Fig. 4.12 Un STATCOM instalado en un sistema de potencia mquina barra-infinita.

Donde
t
v es el voltaje en terminales del generador;
L
v es el voltaje en el nodo del sistema donde
se conecta el STATCOM;
B
v es el voltaje en la barra infinita;
0
v es el voltaje en terminales del
inversor de voltaje;
DC
v es el voltaje en el capacitor del STATCOM; k es la relacin de
transformacin del transformador del STATCOM; m es la relacin modulacin, y es el ngulo
de fase del voltaje del STATCOM.

El STATCOM consiste de un transformador reductor (SDT) con una reactancia de dispersin
,
SDT
x un convertidor de voltaje (VSC) basado en GTOs trifsicos y un capacitor de CD [1]. El VSC
genera un voltaje controlable de CA ( ) ( ) = t v t v
O O
sin detrs de la reactancia de dispersin del
transformador. Para obtener la representacin dinmica del sistema de potencia se utiliza un
modelo de cuarto orden para describir al generador, as como un sistema de excitacin esttico.
Debe hacerse notar que enseguida se desarrolla un modelo linealizado del sistema de potencia.

59
Las ecuaciones de estado para un modelo de cuarto orden de la mquina sncrona son (se
desprecia la resistencia del estator):

=
dt
d
(4.48)
( )
D P P
M dt
d
e m
=
1
(4.49)

( ) | |
q q q d
q
d
i x x E
T dt
dE
' '
'
1 '
0
+ = (4.50)

( ) | |
d d d q fd
d
q
i x x E E
T dt
dE
' '
'
1
'
0
= (4.51)

( ) | |
t ref A fd
A
fd
v v k E
T dt
dE
+ =
1
(4.52)

La ecuacin que describe la dinmica del STATCOM es [1]

( ) sin cos
LOq LOd
DC
DC
i i
C
mk
dt
dv
+ = (4.53)

Para tener el modelo de estado se requiere expresar las corrientes en funcin de los estados; el
siguiente desarrollo muestra esta representacin. La ecuacin de cada de voltaje en la
reactancia
tL
x a partir de la Fig. 4.12 es,

L t tL tL
v v i jx = (4.54)

de donde

tL tL t L
i jx v v = (4.55)

El voltaje en terminales
t
v visto desde la red se puede escribir,

| |
B LO tL LB tL tL t
v i i jx i jx v + + = (4.56)
Sustituyendo la expresin de la corriente
SDT
O L
LO
jx
v v
i

= en la ec. (4.56) resulta

B
SDT
O L
tL LB tL tl t
v
jx
v v
i jx i jx v +
(

+ = (4.57)

Si se sustituye la ec. (4.55) en (4.57) se obtiene la siguiente expresin para el voltaje
t
v

B
SDT
O tL tL t
tL LB tL tL t
v
jx
v i jx v
i jx i jx v +
(

+ = (4.58)

Asumiendo que
= 0 v v
B
el voltaje en el marco de referencia sncrono d-q para este nodo es,

sin

= v v
d
; cos

= v v
q
(4.59)

Tomando la ecuacin de voltaje en terminales de la mquina sncrona
t
v en el marco de
referencia sncrono d-q se tiene

d d q q
i x E v ' ' = ;
q q d d
i x E v ' ' + = (4.60)
Captulo IV

60
Donde se puede apreciar la siguiente relacin

tLq q tLd d
i i i i = = ; (4.61)

La transformacin que aqu se emplea para cambiar de marco de referencia se define mediante

(
=
(

=
(
I
R
I
R
q
d
v
v
T
v
v
v
v

sin cos
cos sin
(4.62)

Donde
(

=

sin cos
cos sin
T ;
(

sin cos
cos sin
1
T

Desarrollando (4.58)

B
SDT
O
LB
SDT
tL tL
LB
SDT
t
LB tL LB tL tL t
v
x
v
jx
jx
i jx
jx
jx
v
jx i jx i jx v + + + + = (4.63)

Agrupando la ec. (4.63) respecto a las corrientes y voltajes resulta

B O
SDT
LB
t
SDT
LB
tL
SDT
LB tL
LB tL
v v
x
x
v
x
x
i
x
x x
x x j
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ + 1 (4.64)

Descomponiendo en partes real (subndice R) e imaginaria (subndice I) las corrientes y voltajes
de la ec. (4.64)

( ) ( ) ( ) ( )
BI BR OI OR tI tR tLI tLR
jv v jv v x jv v x ji i jx + + + = +
3 2 1
(4.65)

Las constantes definidas se especifican en el Apndice A.
Escribiendo en forma matricial la expresin (4.65)

(
=
(

BI
BR
OI
OR
tI
tR
tLI
tLR
v
v
v
v
x
x
v
v
x
x
i
i
x
x
3
3
2
2
1
1
0
0
0
0
0
0
(4.66)

Transformando las ecuaciones al marco de referencia sncrono d-q se obtiene como resultado

| | | | | | | |
(
=
(

Bq
Bd
Oq
Od
q
d
tLq
tLd
v
v
T
v
v
T
x
x
v
v
T
x
x
i
i
T
x
x
1 1
3
3 1
2
2 1
1
1
0
0
0
0
0
0
(4.67)

Premultiplicando por la matriz de transformacin T se tiene

| | | | | | | | | | | | | | | |
(
=
(

Bq
Bd
Oq
Od
q
d
tLq
tLd
v
v
T T
v
v
T
x
x
T
v
v
T
x
x
T
i
i
T
x
x
T
1 1
3
3 1
2
2 1
1
1
0
0
0
0
0
0
(4.68)

Realizando las operaciones indicadas, la expresin (4.68) se reduce a

(
=
(
q
d
Oq
Od
q
d
tLq
tLd
v
v
v
v
x
x
v
v
x
x
i
i
x
x
3
3
2
2
1
1
0
0
0
0
0
0
(4.69)

Del modelo del STATCOM se puede obtener la siguiente expresin para el voltaje del inversor
O
v
[1]:

( ) = + =
DC DC O
mkv j mkv v sin cos (4.70)


61
Descomponiendo la ecuacin (4.70) en partes real e imaginaria y expresndola en forma
matricial

(
=
(
=
(
sin
cos
sin
cos
DC
DC
DC
OI
OR
mkv
mkv
mkv
v
v
(4.71)

Transformando la ecuacin (4.71) al marco de referencia sncrono d-q por medio de la matriz de
transformacin definida en (4.62)

| |
(

=
(
=
(

sin
cos
sin cos
cos sin
DC
OI
OR
Oq
Od
mkv
v
v
T
v
v
(4.72)

( )
( )
(
=
(
=
(

cos
sin
sin sin cos cos
sin cos cos sin
DC DC
Oq
Od
mkv mkv
v
v
(4.73)

Despejando el vector de corrientes de (4.69) y tomando en consideracin que

(
(
(
(
=
(
=
(

0
1
1
0
0
0
1
0
0
1
1
1
1
2
1
1
1
1
x
x
x
x
x x
x
(4.74)

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
q
d
Oq
Od
q
d
tLq
tLd
v
v
x
x
v
v
x
x
x
x
v
v
x
x
x
x
i
i
0
1
1
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
1
1
0
1
1
3
3
1
1
2
2
1
1
(4.75)

Reduciendo la ecuacin (4.75)

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
q
d
Oq
Od
q
d
tLq
tLd
v
v
x
x
v
v
x
x
x
x
v
v
x
x
x
x
i
i
0
1
1
0
0
0
0
0
1
1
1
3
1
3
1
2
1
2
(4.76)

Si se desarrolla la expresin para la componente de corriente en eje directo
tLd
i de la ecuacin
(4.76),

q Oq q tLd
v
x
v
x
x
v
x
x
i

=
1 1
3
1
2
1
(4.77)

Sustituyendo de (4.59), (4.60) y (4.73) en (4.77) se obtiene

( ) ( ) cos
1
cos ' '
1 1
3
1
2
= v
x
mkv
x
x
i x E
x
x
i
DC tLd d q tLd
(4.78)

( ) | | cos cos '
'
1
3 2
2 1

+
= v mkv x x E
x x x
i
DC q
d
tLd
(4.79)

De manera similar desarrollando la componente de corriente en eje en cuadratura
tLq
i de (4.76),

d Od d tLq
v
x
v
x
x
v
x
x
i

+ + =
1 1
3
1
2
1
(4.80)

Sustituyendo de (4.59), (4.60) y (4.73) en (4.80) se puede escribir

Captulo IV

62
( ) ( ) sin sin ' '
3 2 1
+ + + = v mkv x i x E x i x
DC tLq q d tLq
(4.81)

( ) sin sin ' '
3 2 2 1
+ + = + v mkv x E x i x x i x
DC d tLq q tLq
(4.82)

( ) | | sin sin '
'
1
3 2
2 1

+ +
+
= v mkv x E x
x x x
i
DC d
q
tLq
(4.83)

Definiendo algunas constantes (Apndice A) y reordenando (4.79) y (4.83) se reducen a

( ) cos cos '
3 2 1
k mv k E k i
DC q tLd
= (4.84)

( ) sin sin '
6 5 4
k mv k E k i
DC d tLq
+ + = (4.85)

Ahora considerando el desarrollo de la ecuacin de par elctrico dado por la siguiente expresin

( )
q d d q q q d d e
i i x x i E i E P ' ' ' ' + + = (4.86)

Tomando en consideracin la relacin en (4.61), la ec. (4.86) se reescribe mediante

( )
tLq tLd d q tLq q tLd d e
i i x x i E i E P ' ' ' ' + + = (4.87)

Sustituyendo (4.84) y (4.85) en (4.87)

( ) ( ) ( ) ( ) sin sin ' ' cos cos ' '
6 5 4 3 2 1
k mv k E k E k mv k E k E P
DC d q DC q d e
+ + + =

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) sin sin ' cos cos ' ' '
6 5 4 3 2 1
k mv k E k k mv k E k x x
DC d DC q d q
+ + + (4.88)

Realizando las operaciones resulta

( ) | | ( ) | | ( ) + = cos ' ' ' ' ' ' '
2 4 2 4 1 4 1 DC d d q q d d q e
mv E k x x k k E E x x k k k k P

( ) | | ( ) | | ( ) + + + sin ' ' ' cos ' ' '
5 5 1 3 4 3 DC q d q d d q
mv E k x x k k E k x x k k

( ) | | ( ) | | 2 sin
2
1
' ' sin ' ' '
6 3 6 6 1 d q q d q
x x k k E k x x k k + + +

( ) | | ( ) ( ) | | ( ) + + 2 sin
2
1
' ' cos sin ' '
2 2
5 2 5 3 DC d q DC d q
v m x x k k mv x x k k

( ) | | ( ) + cos sin ' '
6 2 DC d q
mv x x k k (4.89)

Definiendo constantes (Apndice A) y reagrupando da como resultado la siguiente expresin

( ) ( ) + + + + = sin ' sin ' cos ' cos ' ' '
11 10 9 8 7 DC q q DC d d q d e
mv E k E k mv E k E k E E k P

( ) ( ) ( ) 2 sin
2
1
cos sin sin cos 2 sin
2
1
15 14 13
2 2
12
k mv k mv k v m k
DC DC DC
+ + + + (4.90)

Linealizando el par elctrico y definiendo constantes (Apndice A) se llega a la relacin lineal

DC d q e
v k k m k k E k E k P + + + + + =
21 20 19 18 17 16
' ' (4.91)

Ahora, del anlisis lineal de las ecuaciones de los voltajes transitorios y de campo, de la ec.
(4.51) se puede escribir

( ) | |
d d d q fd
d
q
i x x E E
T dt
dE
' '
'
1
'
0
= (4.92)

Tomando en consideracin la relacin (4.61) y sustituyendo (4.84) en (4.92) resulta


63
ref
v
t
v
fd
E
A
A
sT
k
+ 1 +
ref
v
t
v
fd
E
A
A
sT
k
+ 1 +
( ) ( ) ( ) | | cos cos ' ' '
'
1
'
3 2 1
0
k mv k E k x x E E
T dt
dE
DC q d d q fd
d
q
= (4.93)

( ) | | ( ) ( ) | | + = cos '
'
1
' '
'
1
'
'
1
'
1 '
2
0
1
0 0 0
DC d d
d
q d d
d
q
d
fd
d
q
mv k x x
T
E k x x
T
E
T
E
T dt
dE

( ) | | cos '
'
1
3
0
k x x
T
d d
d
+
(4.94)

Definiendo constantes (Apndice A) y reordenando se tiene

( ) cos cos '
'
25 24 23 22
k mv k E k E k
dt
dE
DC q fd
q
+ + + = (4.95)

Linealizando la ec. (4.95) y definiendo constantes se reduce a

+ + + + + =
29 28 27 26 23 22
'
'
k k v k m k E k E k
dt
E d
DC q fd
q
(4.96)

Ahora para la ecuacin del voltaje transitorio en eje directo
d
E' dada en (4.50), se sigue un
procedimiento similar

( ) | |
q q q d
q
d
i x x E
T dt
dE
' '
'
1 '
0
+ =
(4.97)

Sustituyendo (4.85) en (4.97) segn la relacin (4.61)

( ) ( ) ( ) | | sin sin ' ' '
'
1 '
6 5 4
0
k mv k E k x x E
T dt
dE
DC d q q d
q
d
+ + + = (4.98)

Si se definen algunas constantes (Apndice A) y se reagrupa (4.98), entonces

( ) sin sin '
'
32 31 30
k mv k E k
dt
dE
DC d
d
+ + = (4.99)

Linealizando la ecuacin (4.99) y definiendo constantes (Apndice A) resulta la expresin

+ + + + =
36 35 34 33 30
'
'
k m k v k k E k
dt
E d
DC d
d
(4.100)

El sistema de excitacin empleado para este modelo se muestra en la Fig. 4.13, donde la
ecuacin dinmica que lo describe es

( ) | |
t ref A fd
A
fd
v v k E
T dt
dE
+ =
1
(4.101)

Fig. 4.13 Diagrama de bloques del sistema de excitacin.

Captulo IV

64
Adems la magnitud del voltaje en terminales
t
v viene dado por la expresin

2 2
q d t
v v v + = (4.102)

Linealizando el voltaje en terminales
t
v se tiene que

q
t
q
d
t
d
t
v
v
v
v
v
v
v + =
0
0
0
0
(4.103)

Linealizando las expresiones en (4.60),

q q d d
i x E v + = ' ' (4.104)

d d q q
i x E v = ' ' (4.105)

Asimismo, linealizando (4.84) y (4.85) (tomando en consideracin (4.61)), sustituyndolas en
(4.104) y (4.105), reacomodando y definiendo constantes (Apndice A), resulta

DC d d
v k k m k k E k v + + + + =
41 40 39 38 37
' (4.106)

+ + + + =
46 45 44 43 42
' k m k v k k E k v
DC q q
(4.107)

Sustituyendo (4.106) y (4.107) en la ecuacin (4.103) y definiendo nuevas constantes

DC q d t
v k k m k k E k E k v + + + + + =
52 51 50 49 48 47
' ' (4.108)

Linealizando (4.101) y sustituyendo (4.108) se obtiene

+ =
49 48 47
' '
1
k
T
k
E k
T
k
E k
T
k
v
T
k
E
T dt
E d
A
A
q
A
A
d
A
A
ref
A
A
fd
A
fd

DC
A
A
A
A
A
A
v k
T
k
k
T
k
m k
T
k

52 51 50
(4.109)

La ecuacin resultante para el sistema de excitacin definiendo constantes (Apndice A) y
reagrupando (4.109) se reescribe como

ref DC fd q d
fd
v k v k k m k E k k E k E k
dt
E d
+ + + + + + + =
60 59 58 57 56 55 54 53
' ' (4.110)

Para la ecuacin que describe la dinmica del capacitor del STATCOM que viene dada por (4.53)

( ) sin cos
LOq LOd
DC
DC
i i
C
mk
dt
dv
+ = (4.111)

Donde la corriente
LO
i se expresa como

SDT
O tL tL t
LO
jx
v i jx v
i

= (4.112)

Separando (4.112) en sus componentes real e imaginaria, se puede reescribir

( ) ( ) | |
OI OR tLI tLR tL tI tR
SDT
LOI LOR
jv v ji i jx jv v
jx
ji i + + + = +
1
(4.113)

| | | |
OR tLI tL tR
SDT
OI tLR tL tI
SDT
LOI LOR
v i x v
x
j v i x v
x
ji i + = +
1 1
(4.114)


65
Expresando en forma matricial la ecuacin (4.114)

(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
=
(
OI
OR
SDT
SDT
tLI
tLR
SDT
tL
SDT
tL
tI
tR
SDT
SDT
LOI
LOR
v
v
x
x
i
i
x
x
x
x
v
v
x
x
i
i
0
1
1
0
0
0
0
1
1
0
(4.115)

Transformando al marco de referencia sncrono d-q, por medio de la matriz de transformacin T
definida en (4.62) se tiene

(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
=
(
Oq
Od
SDT
SDT
tLq
tLd
SDT
tL
SDT
tL
q
d
SDT
SDT
LOq
LOd
v
v
x
x
i
i
x
x
x
x
v
v
x
x
i
i
0
1
1
0
0
0
0
1
1
0
(4.116)

Desarrollando la ecuacin para la corriente en eje directo
LOd
i

Oq
SDT
tLd
SDT
tL
q
SDT
LOd
v
x
i
x
x
v
x
i
1 1
= (4.117)

Sustituyendo (4.60) y (4.73) en (4.117) y agrupando trminos comunes

( ) ( ) | | + = cos ' '
1
DC tLd tL d q
SDT
LOd
mkv i x x E
x
i (4.118)

De manera similar para la corriente en eje en cuadratura
LOq
i se escribe

Od
SDT
tLq
SDT
tL
d
SDT
LOq
v
x
i
x
x
v
x
i
1 1
+ = (4.119)

( ) ( ) | | + + = sin ' '
1
DC tLq tL q d
SDT
LOq
mkv i x x E
x
i (4.120)

Linealizando la ecuacin (4.118) se reescribe

( ) ( ) | ( ) m kv v km i x x E
x
i
DC DC tLd tL d q
SDT
LOd
+ =
0 0 0 0 0 0
cos cos ' '
1

( ) ( ) | +
0 0 0 0 0 0 0 0
sin sin
DC DC
v km v km (4.121)

Sustituyendo el incremento de corriente
tLd
i dada por la linealizacin de (4.84) y definiendo
constantes (Apndice A) resulta

+ + + + =
65 64 63 62 61
' k v k m k k E k i
DC q LOd
(4.122)

Siguiendo un procedimiento similar para la corriente
LOq
i se llega a la siguiente expresin

( ) ( ) ( ) | m kv v k m i x x E
x
i
DC DC tLq tL q d
SDT
LOq
+ + + =
0 0 0 0 0 0
sin sin ' '
1

( ) ( ) | +
0 0 0 0 0 0 0 0
cos cos
DC DC
v km v km (4.123)

+ + + + =
70 69 68 67 66
' k m k v k k E k i
DC d LOq
(4.124)

Linealizando la ecuacin (4.111) se obtiene
Captulo IV

66
| m i i m m i m i i m
C
k
dt
v d
LOq LOq LOd LOd LOd
DC
DC
+ + + =
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
sin sin sin cos cos

| +
0 0 0
cos
LOq
i m (4.125)

Sustituyendo (4.122) y (4.124) en (4.125), y agrupando trminos comunes

( ) | ( + + + + + + =
67 66 0 0 65 64 63 62 61 0 0
' sin ' cos k E k m k v k m k k E k m
C
k
dt
v d
d DC q
DC
DC

) ( ) m i i k m k v k
LOq LOd DC
+ + + + +
0 0 0 0 70 69 68
sin cos

( ) | +
0 0 0 0 0 0
sin cos m i i m
LOd LOq
(4.126)

Definiendo nuevas constantes (Apndice A) y reacomodando la ecuacin (4.126) se reduce a

+ + + + + =
76 75 74 73 72 71
' ' k v k m k k E k E k
dt
v d
DC q d
DC
(4.127)

Por lo tanto, el modelo linealizado para el STATCOM conectado a un sistema de potencia
mquina-barra infinita puede representarse mediante el siguiente conjunto de ecuaciones
linealizadas

dt
d
(4.128)

( )
D P
M dt
d
e
1
(4.129)

+ + + + =
36 35 34 33 30
'
'
k m k v k k E k
dt
E d
DC d
d
(4.130)

+ + + + + =
29 28 27 26 23 22
'
'
k k v k m k E k E k
dt
E d
DC q fd
q
(4.131)

ref DC fd q d
fd
v k v k k m k E k k E k E k
dt
E d
+ + + + + + + =
60 59 58 57 56 55 54 53
' ' (4.132)

+ + + + + =
76 75 74 73 72 71
' ' k v k m k k E k E k
dt
v d
DC q d
DC
(4.133)

Donde la ecuacin de
e
P viene dada por la ecuacin (4.91).

En forma compacta podemos escribir el sistema de ecuaciones linealizadas (4.128-4.133) para el
sistema mquina-barra infinita como

Bu Ax x + =
(4.134)

Donde x es el vector de variables de estado | | , ' '
T
DC fd q d
v E E E A es la matriz de
estado, B es la matriz de control y u es el vector de entradas de control | | .
T
ref
v m


67
4.4.2 Ejemplificacin del modelo mquina-barra infinita con un STATCOM
Como ejemplo de aplicacin del modelo desarrollado en la seccin 4.4.1 para un sistema
mquina-barra infinita que incluye un STATCOM, se construye la matriz de estado dada por la
ec. (4.134). En la Tabla 4.9 se encuentra la informacin necesaria para calcular la matriz de
estado y la matriz de entradas, esta informacin se refiere a constantes del SEP y condiciones
iniciales para las variables de estado.

Tabla 4.9 Parmetros y condiciones iniciales del SEP.
Constantes Condiciones iniciales
0 . 1 = k
10 . 0 =
LB
x
10 . 0 =
SDT
x
25 . 0 =
tL
x
025 . 0
'
=
d
x
020 . 0
'
=
q
x
065 . 0 =
d
x
055 . 0 =
q
x
0 . 1
inf
= v
50 =
A
k
02 . 0 =
A
T
0 . 1 =
DC
C
4 . 6 = H
0 = D
13422 . 0
0
=
034554 . 0
0
=
011567 . 0
'
0
=
d
E
0540 . 1
'
0
=
q
E
0 . 6
'
0
=
d
T
535 . 0
'
0
=
q
T
0135 . 1
0
= m
0 . 1
0
=
DC
v
05 . 1
0
=
t
v
0498 . 1
0
=
q
v
018177 . 0
0
=
d
v
3
0
10 314 . 4

= x i
LOd

4
0
10 3453 . 4

= x i
LOq

Con los valores de la Tabla 4.9 se calculan los valores numricos para cada una de las
constantes, definidas en el Apndice A, una vez obtenidas las constantes se puede reescribir el
sistema de ecuaciones definido en (4.134) de la siguiente forma

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ =
DC
fd
q
d
v
E
E
E
e x
'
'
0059 . 0 0 0 . 0 0001 . 0 0016 . 0 0001 . 0
0971 . 0 0500 . 0 0 . 0 5733 . 0 3073 . 2 0406 . 0
0044 . 0 0 . 0 0 . 0 0970 . 0 0106 . 0 0920 . 0
0 . 0 0 . 0 0010 . 0 0 . 0 0 . 0 0 . 0
0 . 0 0002 . 0 0 . 0 0 . 0 0002 . 0 0 . 0
0 . 0 0 . 0 0 . 0 0002 . 0 0 . 0 0021 . 0
* 3 0 . 1

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
ref
v
m
0 . 0 7928 . 0 7988 . 5
2500 3308 . 8 793 . 95
0 . 0 9219 . 48 3754 . 4
0 . 0 0 . 0 0 . 0
0 . 0 0010 . 0 0102 . 0
0 . 0 1031 . 0 0102 . 0
(4.135)

Donde
Captulo IV

68
k
E
x
sh
i
E
i
kk
E
x
E
x
E
x
sh
i
sh
i
E
i
E
i
(
(
(
(
(
(
(
(
+ =
0059 . 0 0 0 . 0 0001 . 0 0016 . 0 0001 . 0
0971 . 0 0500 . 0 0 . 0 5733 . 0 3073 . 2 0406 . 0
0044 . 0 0 . 0 0 . 0 0970 . 0 0106 . 0 0920 . 0
0 . 0 0 . 0 0010 . 0 0 . 0 0 . 0 0 . 0
0 . 0 0002 . 0 0 . 0 0 . 0 0002 . 0 0 . 0
0 . 0 0 . 0 0 . 0 0002 . 0 0 . 0 0021 . 0
* 3 0 . 1 e A

(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 . 0 7928 . 0 7988 . 5
2500 3308 . 8 793 . 95
0 . 0 9219 . 48 3754 . 4
0 . 0 0 . 0 0 . 0
0 . 0 0010 . 0 0102 . 0
0 . 0 1031 . 0 0102 . 0
B

Como se puede apreciar en la expresin anterior se tienen tres entradas de control para el
sistema, dos correspondientes al STATCOM y una ms que pertenece al sistema de excitacin.
Los valores propios asociados con la matriz de estado del sistema resultan [-40.4911, -0.1769
j9.7892, -1.8799, -9.3720, -6.0366]
T
. Estos valores propios indican que el sistema es estable
para esta condicin de operacin, y adems muestran que en el sistema se tiene nicamente un
modo electromecnico que tiene una frecuencia de oscilacin de 1.5580 Hz.

4.5 Anlisis dinmico del sistema de potencia multimquinas con un STATCOM
Para llevar a cabo el anlisis dinmico de un sistema de potencia se necesita incorporar las
ecuaciones de la red del sistema de potencia dada por la ec. (4.136) dentro del modelo de la
mquina sncrona (4.48-4.52).

YV I = (4.136)

Adems, para este estudio se debe tomar en cuenta la incorporacin de la dinmica del
STATCOM en el sistema, ec. (4.53). Como se aprecia en las Fig. 4.1 y 4.10 el STATCOM se puede
modelar como una fuente de corriente, ,
sh
i en paralelo con la reactancia de dispersin del
transformador de acoplamiento, ,
E
x o como una fuente de voltaje en serie con dicha reactancia.
En ambos casos se considera que el STATCOM se conecta al k-simo nodo del sistema de
potencia. Para el anlisis se considera al STATCOM como se desarroll en la seccin 4.2.1, es
decir para el k-simo nodo tenemos, Fig. 4.14.
E
k
sh E
jx
v
i i = + (4.137)

Fig. 4.14 Modelo del STATCOM.

69
despejando
E
i y tomando en consideracin que
E
E
sh
jx
v
i = se obtiene

E
E k
E
jx
v v
i

= (4.138)

Cabe mencionar que en ste trabajo se consideran las cargas como impedancias constantes, por
lo tanto estas impedancias ya estn consideradas en la matriz de admitancias nodal. Si se
incluye un STATCOM en el k-simo nodo del sistema la ec. (4.136) se puede reescribir de la
siguiente forma:

( ) | | V Y
jx
v
i
I
rengln simo k
completa
E
k
E
g
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
0
0
0
M
M
(4.139)

Donde
completa
Y incluye las impedancias de las cargas, las impedancias de las lneas de
transmisin y la reactancia del STATCOM. Despejando el vector de corrientes de los generadores
de la ec. (4.139) resulta

| | ( ) rengln simo k
i
jx
v
V Y
I
E
E
k
completa g
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ =
(
0
0
0
0
0
0
0
M
M
M
M
(4.140)

Reduciendo la expresin anterior sustituyendo la ec. (4.138) se obtiene

Captulo IV

70
| | ( ) rengln simo k
jx
v
V Y
I
E
E
completa g
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ =
(
0
0
0
0
M
M
(4.141)

Descomponiendo
sh
i en partes real e imaginaria se escribe

Ei Er
E
Ey Ex
E
E
sh
jv v
jx
jv v
jx
v
i + =
+
= = (4.142)

donde

E
Ey
Er
x
v
v = y
E
Ex
Ei
x
v
v = (4.143)

Tomando en consideracin el modelo desarrollado en [4] y la relacin (4.142), la ec. (4.141) se
puede expresar en partes real e imaginaria mediante,

| | | |
k rengln
k rengln
v
v
V Y
I
Ei
Er
completa g
2
1 2
0
0
0
0
0
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ =
(
M
M
(4.144)

Linealizando la ec. (4.144) resulta

| |
k rengln
k rengln
v
v
V
V
Y
I
Ei
Er
L
g completa g
2
1 2
0
0
0
0
0
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
=
(
M
M
(4.145)

La ecuacin que describe el voltaje en terminales del STATCOM est dada por


71
E
DC E
Ex
v m
v cos
2
= ;
E
DC E
Ey
v m
v sin
2
= (4.146)

Sustituyendo la ec. (4.146) en (4.143) la parte real del voltaje en terminales del STATCOM es

E
E DC E
Er
x
v m
v
2
sin
= (4.147)

Linealizando esta expresin queda

| |
E E DC DC E E E E DC E
E
Er
m v v m v m
x
v + + =
0 0 0 0 0 0 0
sin sin cos
2
1
(4.148)

Siguiendo un procedimiento similar llegamos a la ec. para la parte imaginaria del voltaje
E
v

E
E
DC E
Ei
x
v m
v cos
2
= (4.149)

Linealizando la ec. (4.149) resulta

| |
DC E E E E DC E E DC E
E
Ei
v m m v v m
x
v + + =
0 0 0 0 0 0 0
cos cos sin
2
1
(4.150)

Definiendo algunas constantes (Apndice B) y reordenando las ec. (4.148) y (4.150) se reducen a

E DC E Er
m C v C C v + + =
3 2 1
(4.151)

E DC E Ei
m C v C C v + + =
6 5 4
(4.152)

Sustituyendo las ec. (4.151) y (4.152) en (4.145) se obtiene

| |
stat
stat
d
stat
stat
d L
g completa g
x
C
u
B V
V
Y
I
(
+
(
+
(
=
(
0 0
0
(4.153)

Donde el vector de entradas de control del STATCOM es | | ,
T
E E
stat
m u = el vector de estados
del STATCOM queda definido como
DC
stat
v x = y las matrices
stat
d
B y
stat
d
C estn definidas como

(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0 0
0 0
0 0
4 6
1 3
M M
M M
C C
C C
B
stat
d
;
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
0
0
0
5
2
M
M
C
C
C
stat
d

Si se considera la relacin de las corrientes de los generadores con los estados de la mquina
sncrona, ec. (4.154) [4]:

(
+
(
=
(
L
g d
stat
d g
V
V Y
x
x C I
0 0
0
0 0
0
0
(4.154)

Donde la matriz de admitancias se puede representar mediante [4]

(
=
L LN
NL G completa
Y Y
Y Y
Y

Captulo IV

72
Ahora si se sustituye la ec. (4.154) en (4.153) se llega a la siguiente expresin en trminos de
voltajes, de variables de estado y de entradas de control.

stat
stat
d
stat
stat
d L
g
L LN
NL G
L
g d
stat x l n
x g n
d
x
C
u
B V
V
Y Y
Y Y
V
V Y
x
x C
(
+
(
+
(
=
(
+
(
0 0
0 0
0
0 0
0
1 2
1 2
(4.155)

Donde ng es el nmero de generadores y nl el nmero de nodos de carga. Despejando el vector
de voltajes de la ec. (4.155) se obtiene

)
`

=
(

stat
stat
d
stat stat
d
d
L LN
NL d G
L
g
u
B x
x
C
C
Y Y
Y Y Y
V
V 0
0
0
1
(4.156)

Definiendo

1
2 2
4
2 2
3
2 2
2
2 2
1

=
(
L LN
NL d G
nl nlx ng nlx
nl ngx ng ngx
Y Y
Y Y Y
I I
I I

La ec. (4.156) se puede expresar de la siguiente forma

)
`
=
(
stat
stat
d
stat stat
d
d
L
g
u
B x
x
C
C
I I
I I
V
V 0
0
0
4 3
2 1
(4.157)

Realizando las operaciones indicadas la expresin anterior resulta

stat
stat
d
stat
d
stat stat
d d
stat
d d
L
g
u
B I
B I
x
x
C I C I
C I C I
V
V
=
(
4
2
4 3
2 1
(4.158)

La expresin que describe la dinmica del STATCOM en forma matricial se puede escribir como

| |
(
Eq
Ed
E E
DC
E
DC
i
i
C
m
v sin cos
4
3
(4.159)

Las componentes en el marco de referencia d-q para la corriente ,
E
i se obtienen a partir de la ec.
(4.138) como sigue

( ) ( )
E
Ey Ex ky kx
E
E k
E
jx
jv v jv v
jx
v v
i
+ +
=
=

Eq Ed
E
Ex kx
E
Ey ky
ji i
x
v v
j
x
v v
+ =
= (4.160)

Donde

E
Ey ky
Ed
x
v v
i

=
;
E
Ex kx
Eq
x
v v
i

= (4.161)

Sustituyendo la ec. (4.147) en (4.161), conduce a las siguientes expresiones

E
E
DC E
ky
Ed
x
v m
v
i
sin
2
= (4.162)

E
kx E
DC E
Eq
x
v
v m
i

=
cos
2
(4.163)

Se desarrolla la ec. (4.159) y se sustituye (4.162) y (4.163) entonces

73

E
E
kx E
DC E
E
DC
E
E
E
DC E
ky
E
DC
DC
x
v
v m
m
C x
v m
v
m
C
v
sin
cos
2
4
3
cos
sin
2
4
3

+
(4.164)

E kx E
DC E
E ky E
DC E
v m
C x
v m
C x
sin
4
3
cos
4
3
= (4.165)

Linealizando,

| |
ky E E E E ky E E ky E
DC E
DC
v m m v v m
C x
v + + =
0 0 0 0 0 0 0
cos cos sin
4
3

| |
kx E E E E kx E E kx E
DC E
v m m v v m
C x
+ +
0 0 0 0 0 0 0
sin sin cos
4
3
(4.166)

Definiendo constantes (Apndice B) y reacomodando se tiene

kx ky E E DC
v C v C m C C v + + + =
10 9 8 7
(4.167)

Las ecuaciones de la mquina sncrona con un STATCOM en forma matricial se pueden expresar
como [4]

stat
stat
c L
g
stat stat stat
d
d
stat
u
B V
V
B
B
x
x
A
A
dt
dx
dt
dx
+
(
+
(
=
(
(
(
0
0
0
0
0
(4.168)

Donde , 0 =
stat
d
A | | 0 0 0
9 10
2 1
L L C C B
nl x stat
= y | |.
7 8
C C B
stat
c
= Sustituyendo la ec.
(4.158) en la expresin (4.168) se obtiene una ecuacin en trminos de variables de estado y
entradas de control como sigue:

stat
stat
c
stat
stat
d
stat
d
stat stat
d d
stat
d d
stat stat stat
d
d
stat
u
B
u
B I
B I
x
x
C I C I
C I C I
B
B
x
x
A
A
x
x

(
+
)
`
+
(
=
(
(
0
0
0
0
0
4
2
4 3
2 1
(4.169)

Realizando las operaciones indicadas y agrupando trminos comunes resulta

stat
stat
d
stat stat
c
stat
d
stat stat
d
stat stat
d d
stat
stat
d d d
stat
u
B I B B
B BI
x
x
C I B A C I B
C BI C BI A
x
x

(
+
(
+
=
(
(
4
2
4 3
2 1
(4.170)

La ec. (4.170) es la representacin en variables de estado de un sistema de potencia
multimquinas que tiene incluido un STATCOM en el k-simo nodo. En base a este modelo se
puede realizar un anlisis dinmico de un sistema de potencia con ng generadores y nl nodos de
carga.

4.6 Control del STATCOM para estudios de estabilidad
El STATCOM como otros elementos del SEP, se disean con una capacidad nominal. No
obstante, es posible llegar a operar tales elementos sobre un rango ms o menos amplio,
alrededor de esa condicin nominal. Para explorar tal posibilidad se requiere, entre otras cosas,
acciones de control sobre las principales variables pertenecientes al elemento.

En la actualidad existe una variedad muy amplia de tipos de control que pudieran emplearse.
Sin embargo, en ste trabajo se utilizan controles convencionales del tipo proporcional-integral
(PI) y de atraso-adelanto.
Captulo IV

74
Et
v
+
-
PI
ref
Q
PI
VSC
DC
v
+
DC
C
E
m E
S
Q
. . +
+
-
ref DC
v
_
Et
v
+
-
PI
ref
Q
PI
VSC
DC
v
+
DC
C
E
m E
S
Q
. . +
+
-
ref DC
v
_
s
V
+
+
+
+
Et
v
+
-
PI
ref
Q
PI
VSC
DC
v
+
DC
C
E
m E
S
Q
. . +
+
-
ref DC
v
_
Et
v
+
-
PI
ref
Q
PI
VSC
DC
v
+
DC
C
E
m E
S
Q
. . +
+
-
ref DC
v
_
s
V
+
+
+
+
Para el dispositivo STATCOM, de acuerdo con [5], existe una relacin estrecha entre la potencia
reactiva y la amplitud ,
E
m Fig. 4.15; as como entre el voltaje del capacitor de corriente directa y
la fase .
E
Este control permite modificar la magnitud y la fase del voltaje del inversor, respecto
al voltaje del nodo en el que se instala el STATCOM. Esto finalmente resulta en la posibilidad de
intercambiar potencia reactiva y activa, entre el STATCOM y la red de transmisin. Hoy en da,
prcticamente slo se modifica el intercambio de potencia reactiva, aunque estn en desarrollo
dispositivos con elementos almacenadores de energa, capaces de intercambiar tambin potencia
activa. Aqu, se asume que se tiene un dispositivo sin prdidas y sin fuente almacenadora de
energa, de modo que se intercambia nicamente potencia reactiva, mediante la variacin de la
magnitud del voltaje del inversor.

Fig. 4.15 Esquema de control del STATCOM.

Adems de sta funcin primaria del control del voltaje del inversor, se sabe que los dispositivos
FACTS pueden llevar a cabo funciones secundarias. Dentro de sas, en ste trabajo nos interesa
principalmente el incremento del amortiguamiento de las oscilaciones surgidas despus de una
perturbacin en la red. Para ste propsito se propone la inyeccin de una seal adicional
S
V en
el lazo de control del voltaje de corriente directa [4] Fig. 4.15. Esta seal se obtiene al procesar
alguna variable de la red frecuencia, flujo de potencia, voltaje hacindola pasar por una red
de atraso-adelanto, que se denomina un estabilizador del dispositivo, FDS. Los parmetros de
ste estabilizador ganancias, constantes de tiempo habrn de coordinarse con los parmetros
de los estabilizadores del sistema de potencia, PSS, instalados en los generadores, con el fin de
lograr los mejores niveles de amortiguamiento posibles, ante una variedad de condiciones
operativas, aspecto que se analiza en el captulo V.

En resumen, el enfoque de control que se utiliza en ste trabajo se basa en la modulacin de los
dos parmetros del STATCOM, correspondientes al inversor de voltaje, la amplitud
E
m y el
ngulo .
E
Con la modulacin de stos dos parmetros se puede controlar el flujo de potencia
reactiva entre el dispositivo y el sistema de potencia, de acuerdo al principio de operacin del
STATCOM descrito en el captulo II.
La Fig. 4.15, muestra la estrategia de control empleando controladores del tipo proporcional-
integral PI. Es conveniente mencionar que existen otros esquemas de control que se pueden
emplear en este caso. Como se aprecia en la Fig. 4.15 la amplitud
E
m sirve para modular el flujo
de potencia reactiva al sistema controlando as el voltaje ;
Et
v y el ngulo de fase
E
se emplea
para regular el voltaje del capacitor de corriente directa.

Para ilustrar el tipo de controladores empleado en el esquema de la Fig. 4.15, la Fig. 4.16
representa un controlador de tipo PI, donde el voltaje de referencia
ref DC
v
_
se utiliza para modular

75
K
ref DC
v
_
DC
v
+
-
S K
1
E
+
+
K
ref DC
v
_
DC
v
+
-
S K
1
E
+
+
el voltaje en el capacitor de CD y con esto se evita daos en los componentes del inversor y en l
mismo.

Fig. 4.16 Controlador del capacitor de CD.

4.7 Resumen
En este captulo se desarrolla un modelo matemtico para la inclusin de un compensador
esttico sncrono para estudios de sistemas de potencia en estado estacionario y dinmico. En la
primera parte se realiza igualmente un anlisis del impacto que tiene la modificacin de
parmetros del SEP sobre las variables del STATCOM en un sistema mquina-barra infinita. La
implementacin del STATCOM en un sistema multimquinas se verifica con un pequeo sistema
que resulta til para mostrar algunas de las ventajas que se tienen al incluir este dispositivo en
un sistema de potencia para estudios en estado estacionario.

En la segunda parte se obtiene el modelo para el mismo sistema mquina-barra infinita con un
STATCOM para estudios dinmicos. La importancia de este estudio radica en el hecho de tener
un modelo confiable para su inclusin en un sistema multimquinas, y para posibles estudios
de estabilidad transitoria. Se muestra adems un anlisis de pequea seal para este sistema.
Por ltimo, se muestra el modelo para el mismo dispositivo considerando un sistema de potencia
multimquinas. Este desarrollo es muy importante ya que permite observar el comportamiento
de los modos de inters del sistema ante posibles modificaciones de parmetros, mostrando las
ventajas que se consiguen al insertar un STATCOM en la red.

Se expone una breve descripcin del control empleado en ste trabajo para el STATCOM. As
como su relacin con otros dispositivos de control, como es el caso de los PSS.

4.8 Referencias
[1] H.F. Wang. Applications of damping torque analysis to STATCOM control, Electrical Power
and Energy Systems, Elseiver 2000. Vol 22. pp. 197-204.
[2] Douglas J. Gotham, G. T. Heydt, Power flow control and power flow studies for systems
with FACTS devices, IEEE Trans. On Power Systems, Vol. 13, No. 1, Feb 1998, pp. 60-65.
[3] P. M. Anderson and A. A. Fouad. Power System Control and Stability. IEEE Press, 1994.
[4] Ixtlhuatl Coronado G. Ubicacin de dispositivos FACTS desde una perspectiva dinmica.
Tesis de maestra en ciencias, Cinvestav unidad Guadalajara, Octubre, 2001.
[5] Working group 14.19, Static Synchronous Compensator, CIGR, Agosto de 1999.

77

C
C
A
A
P
P
T
T
U
U
L
L
O
O
V
V

S SI IN NT TO ON NI IZ ZA AC CI I N N D DE E P PS SS Ss s Y Y
F FD DS Ss s P PA AR RA A E EL L
A AM MO OR RT TI IG GU UA AM MI IE EN NT TO O D DE E
O OS SC CI IL LA AC CI IO ON NE ES S D DE E P PO OT TE EN NC CI IA A

5.1 Introduccin
Con el incremento de la demanda de la energa elctrica y la ampliacin de los sistemas
elctricos de potencia ha sido necesario implementar estrategias capaces de mejorar su
operacin. Estos cambios ponen a los operadores del sistema ante diferentes escenarios ms
problemticos que en el pasado. Los problemas de oscilaciones de baja frecuencia se manifiestan
particularmente cuando el sistema se encuentra operando en condiciones de estrs, que se
relaciona con el incremento de la carga en lneas de transmisin de gran longitud y por los
desbalances de los rotores de los generadores provocados por algn tipo de disturbio en la red.
Se debe observar que las fluctuaciones de carga siempre estn presentes y si la eliminacin de
estos desbalances no es adecuado puede ocasionarse una separacin del sistema. Las
oscilaciones del rotor se observan en las lneas de transmisin como oscilaciones de potencia que
pueden limitar la transferencia de potencia y amenazar la seguridad del sistema. Es por ello que
los encargados de la planeacin y operacin de las redes elctricas investigan intensamente
cmo disminuir estas oscilaciones de baja frecuencia.

La frecuencia de estas oscilaciones generalmente se encuentra en el intervalo de 0.2 a 2.0 Hz. Es
importante mencionar que al disminuir el valor de la frecuencia de las oscilaciones se presenta
una mayor participacin de generadores. En el lmite inferior del intervalo de frecuencia (entre
0.2-0.8 Hz) los modos de oscilacin se denominan modos inter-rea. En el lmite superior del
intervalo (entre 1.5-3.0 Hz), se conocen como modos inter-planta y las oscilaciones se limitan a
los generadores que se encuentran dentro de la planta. En el rango intermedio de frecuencias
(entre 0.8-1.8 Hz) son modos de oscilacin local que corresponden a las oscilaciones entre
generadores que se encuentran dentro de un rea de la red. Se asume que para los modos de
oscilacin local, los generadores dentro de la planta son coherentes y oscilan contra generadores
de otra planta (en la misma rea).

5.2 Estabilizador de sistemas de potencia (PSS)
Uno de los controles ms comnmente empleado para amortiguar oscilaciones y evitar
amortiguamiento negativo de los reguladores automticos de voltaje son los estabilizadores de
Captulo V

78
A
A
sT
K
+ 1
B
C
sT
sT
+
+
1
1
fd
E
max R
V
min R
V
ref
V
T
V
s
V
+
+
-
A
A
sT
K
+ 1
B
C
sT
sT
+
+
1
1
fd
E
max R
V
min R
V
ref
V
T
V
s
V
+
+
-
sistemas de potencia (PSSs) [1] que son controles suplementarios que actan en el sistema de
excitacin. La Fig. 5.1 muestra el diagrama de bloques de un sistema de excitacin esttico,
donde
S
V es la seal de modulacin proveniente del estabilizador de potencia (PSS). El PSS tiene
una seal de entrada u obtenida de la velocidad del rotor, de la frecuencia del nodo, de la
potencia elctrica o una combinacin de estas variables. El objetivo principal del PSS es
proporcionar un par de amortiguamiento adicional sin afectar el par de sincronismo en las
frecuencias de oscilacin crticas. Es decir, la funcin de los PSSs es colocar una seal de
modulacin en el SEP a travs del sistema de excitacin para aumentar el amortiguamiento de
las oscilaciones del rotor. Sin embargo, durante algunas condiciones de operacin este
dispositivo puede ser insuficiente para proporcionar el nivel de amortiguamiento deseado,
especialmente para modos de oscilacin inter-rea. Es por ello que en algunos casos es
necesario emplear otras alternativas efectivas que puedan desempearse correctamente en
combinacin con los PSSs.

Fig. 5.1 Sistema de excitacin esttico.

En los ltimos aos ha surgido una nueva tecnologa basada en electrnica de potencia
denominada dispositivos FACTS [2-3], que son una alternativa interesante capaz de ayudar a
superar varias dificultades que se presentan en la operacin y planeacin de los SEPs, tal como
las mencionadas anteriormente. Estos dispositivos llevan a cabo la tarea de controlar los voltajes
en los nodos crticos del sistema, al controlar los ngulos de fase entre los extremos de la lnea
de transmisin o modificando la reactancia serie de la lnea. Puede agregarse amortiguamiento a
los modos de oscilacin a travs de la implementacin apropiada de una seal de modulacin en
una entrada del dispositivo FACTS; sta es la funcin de un estabilizador de dispositivos FACTS
(FDS).

5.3 Sintonizacin de PSSs y FDSs
La interaccin entre estabilizadores puede aumentar o disminuir el amortiguamiento de ciertos
modos de oscilacin del rotor. Para tener un mejor desempeo al respecto, es necesario tener
una coordinacin adecuada de todos los dispositivos de control empleados en la red, asegurando
adems la robustez ante diferentes condiciones de operacin. Algunas tcnicas de optimizacin
se han aplicado extensamente para resolver dificultades relacionadas con la operacin y control
de los sistemas de potencia [4-5]. La optimizacin trata con problemas de minimizacin o
maximizacin de una funcin con muchas variables que generalmente estn sujetas a
restricciones de igualdad y de desigualdad. Existe un gran nmero de tcnicas que se han
desarrollado para encontrar un diseo ptimo. Los mtodos evolutivos se consideran una clase
de estas tcnicas que se utilizan para encontrar soluciones ptimas por medio de algn proceso
de bsqueda aleatoria directa. Algunos artculos recientes presentan la aplicacin del Templado
Simulado (SA) y Algoritmos Genticos (GA) para el diseo y sintonizacin de PSSs y FDSs [6-7],
que son considerados mtodos evolutivos. Una forma de llevar a cabo la coordinacin de
estabilizadores se basa en sensitividades de segundo orden de los eigenvalores de inters.
Sintonizacin de PSSs y FDSs para el amortiguamiento de oscilaciones de potencia

79
5.3.1 Sensitividad de eigenvalores
Debido al gran tamao de los sistemas de potencia, a menudo es necesario construir modelos de
orden reducido para estudios de estabilidad de pequea seal conservando nicamente algunos
modos. Por esto es importante definir y determinar apropiadamente qu variables de estado
participan significativamente en un modo seleccionado. Verghese [8] propuso una relacin de la
participacin de las variables de estado que se llaman factores de participacin. Un factor de
participacin es una medida de la sensitividad de un eigenvalor para una entrada de la matriz de
estado, A.

El anlisis de sensitividades de los eigenvalores se usa extensamente en estudios dinmicos de
sistemas de potencia y adems para el diseo de controles. Algunas investigaciones muestran
que las trayectorias de los eigenvalores dominantes para ciertas perturbaciones en los
parmetros del sistema son no lineales y las estimaciones de primer orden no son precisas [9-
10]. En [10] se propone un mtodo para el anlisis de eigenvalores por medio de sensitividades
de segundo orden de la matriz aumentada del sistema. En esta formulacin, el anlisis de
sensitividades de un modo en particular se puede realizar empleando nicamente sus
eigenvectores izquierdo y derecho, es decir no se necesita la informacin de otros eigenvalores
del sistema. El modelo linealizado de un sistema elctrico de potencia para el anlisis de
estabilidad considerando generadores, cargas y sistemas de excitacin, se puede representar por
la ec. 5.1.

u
U
v
x
Y C
B A
x
G
G G
+
(
=
(
(

0
0
.
(5.1)

o en forma compacta como

u U x A x
~
~
~
~
~
+ =

(5.2)

donde x es el vector de estado; v es el vector de voltajes nodales de la red; u es el vector de
variables de entrada de control; indica los valores perturbados; y A
~
es la matriz de estado
aumentada del sistema.
El eigenvalor ,
i
el eigenvector derecho
i
v y el eigenvector izquierdo
i
w de la matriz aumentada
estn definidos por la ec. 5.3.

i i i
Bv v A =
~
;
i i i
T
Bw w A =
~
(5.3)

Donde la matriz B tiene valores de 1 en las primeras n posiciones de la diagonal y ceros en las
otras posiciones, n es el nmero de variables de estado. Si se supone que debido a los cambios
en los parmetros del sistema, la matriz aumentada A
~
se modifica por una nueva matriz
aumentada , '
~
A la matriz de perturbacin queda definida como .
~
'
~
A A E = Las perturbaciones de
primero y segundo orden del eigenvalor vienen dadas en la ecuacin 5.4-5.5 [10].

( )
i
T
i i
Ev w =
1
(5.4)

( )
i
T
i i
v E w =
2
(5.5)

el vector
i
v se calcula resolviendo simultneamente la ec. 5.6:

( )
( )
( )
0
~ 1
=
=
i
T
i
i i i i
v B w
v E B v B A
(5.6)

Captulo V

80
sT
sT
k
+ 1
2
1
1
1
sT
sT
+
+
4
3
1
1
sT
sT
+
+ ( ) s U ( ) s V
s
sT
sT
k
+ 1
2
1
1
1
sT
sT
+
+
4
3
1
1
sT
sT
+
+ ( ) s U ( ) s V
s
Para formular el problema que mejore el comportamiento transitorio de los modos
electromecnicos se propone el empleo de las perturbaciones del eigenvalor de primer y segundo
orden,
( ) 1
i
y
( )
.
2
i

5.3.2 Funcin objetivo
Para calcular los parmetros ptimos de los PSSs y FDSs que mejoren el amortiguamiento de las
oscilaciones del sistema de potencia, en ste trabajo se aplican SA y GA para resolver el
siguiente problema de optimizacin.

{ }
=

K
k Z j
k j
1
_
Re min (5.7)

Donde la perturbacin de los eigenvalores en estudio se puede representar como una
perturbacin de segundo orden que se puede definir por
( ) ( )
,
2
_
1
_ _ k j k j k j
+ = K ={conjunto de
condiciones de operacin}, y Z = {todos los eigenvalores
k j _
en estudio en la k-sima condicin
de operacin}.

La funcin objetivo propuesta en la ec. 5.7 requiere minimizar la parte real de las sensitividades
del eigenvalor de ciertos modos de inters, que sirve para obtener los mejores parmetros de los
estabilizadores capaces de cubrir los requerimientos anteriores considerando diferentes
condiciones de operacin. Para llevar a cabo la coordinacin correspondiente, los PSSs y FDSs se
modelan con la funcin de transferencia mostrada en la ec. 5.8, basado en el diagrama de
bloques de la Fig. 5.2.

( )
( )
4
3
2
1
1
1
1
1
1 sT
sT
sT
sT
sT
skT
s U
s V
s
+
+
+
+
+
= (5.8)

Fig. 5.2 Diagrama de bloques de un PSS con dos bloques de atraso-adelanto.

El primer trmino se denomina washout, y sirve para filtrar las seales de baja frecuencia, y
permitir que las seales relacionadas con las oscilaciones de la velocidad angular, , pasen sin
cambio. Sin l, se tendra un error en estado estacionario que modificara el voltaje en
terminales. Este bloque permite que el PSS slo acte al ocurrir cambios en la seal de entrada.
Los siguientes bloques se denominan de atraso-adelanto, y proporcionan la compensacin de
fase requerida en el intervalo de frecuencia de inters. Generalmente, la ganancia k del
estabilizador se maximiza dentro de las restricciones impuestas por la estabilidad del lazo de
control y la compensacin de fase se realiza ajustando las funciones de atraso-adelanto (
4 1
T T )
sobre el rango de frecuencia de inters.

Para simplificar el procedimiento se considera
3 1
T T = y .
4 2
T T = Para cada uno de los
estabilizadores, solo se estiman
1
T y , k debido a que previamente se seleccionan los valores de T
y .
2
T El rango de T se fija entre 7.5-15 seg, y se escoge para asegurar un cambio de fase
despreciable y que la ganancia contribuya al bloque de washout en el intervalo de frecuencia de
oscilacin de inters. El rango de
2
T se encuentra entre 0.020-0.10 seg, y su valor se escoge a
partir de una consideracin fsica [11]. Tomando esto en cuenta, se puede concluir que en ste
trabajo para N estabilizadores en el sistema es necesario calcular nicamente N 2 parmetros
( N constantes de tiempo
1
T y N ganancias k ). La matriz de perturbacin E de las ec. 5.4-5.5

81
2 3
1
1
4
5 9
Carga A Carga B
Carga C
2 8 7 6 3
STATCOM
22 33
11
1
4
5 9
Carga A Carga B
Carga C
2 8 7 6 3
STATCOM
se crea modificando los parmetros de los estabilizadores a partir de un conjunto de parmetros
tpicos, la Tabla 5.1 muestra los valores tpicos para los PSSs.

Tabla 5.1. Parmetros tpicos de los estabilizadores empleados en los casos de estudio.
Parmetros PSSs
T 7.5
k 0.1
T1=T3 0.045
T2=T4 0.015

5.4 Aplicacin de la metodologa propuesta para la coordinacin de estabilizadores
La metodologa que se propone en la seccin anterior se aplica a un sistema de 3 generadores y
9 nodos de la WSCC, Fig. 5.3. En ste sistema se integra un STATCOM en el nodo 5 para
controlar un voltaje de 1.025 pu (voltaje en terminales del STATCOM). En el estudio todos los
generadores se modelan con un modelo transitorio incluyendo un sistema de excitacin esttico,
ec. 5.9, despreciando la resistencia del estator.

Fig. 5.3 Sistema de 3 mquinas y 9 nodos de la (WSCC).

( ) | |
( ) | |
( ) | |
( ) | |
t s ref A fd
A
fd
q q q d
q
d
fd d d d q
d
q
e m
j
V V V K E
T dt
dE
i x x E
T dt
dE
E i x x E
T dt
dE
D T T
T dt
d
dt
d
+ + =
+ =
+ =
=
=
1
1
1
1
' '
'
0
'
' '
'
0
'
0
0

(5.9)
Captulo V

82
La Tabla 5.2 presenta los principales parmetros de las plantas de generacin. Para identificar
los modos de origen electromecnico y el patrn de oscilacin del sistema, se obtienen
primeramente los eigenvalores de la matriz de estado A considerando el modelo clsico, sin
ningn tipo de control y dispositivos FACTS instalados, resultando dos modos electromecnicos
{-0.1290j9.5725, -0.0876j13.4255}. Se propone mejorar el amortiguamiento del sistema a
travs de la accin coordinada de dos PSSs instalados en los generadores {2, 3}, y un
estabilizador instalado en el STATCOM. De acuerdo al patrn de oscilacin que se obtiene
analizando los eigenvectores derechos, se observa que existe oscilacin entre los generadores 3 y
1, es por ello la decisin de colocar al STATCOM en el nodo 5. Las seales de retroalimentacin
que se emplean son: la velocidad
i
(rad/seg) para los PSSs y el flujo de potencia activa en la
lnea 4-5 para el estabilizador del STATCOM. El modelo que se utiliza para el STATCOM se
obtiene del desarrollo presentado en el captulo IV.

Tabla 5.2 Principales parmetros de los generadores.
Generador xd x
d T
d0 xq x
q T
q0 H(s)
1
2
3
0.1460
0.8958
1.3125
0.0608
0.1198
0.1813
8.960
6.000
5.890
0.0969
0.8645
1.2578
0.0569
0.0969
0.1500
0.100
0.535
0.600
23.64
6.40
3.01

La matriz de perturbacin E para ste sistema se crea a partir de los parmetros tpicos de los
PSSs mostrados en la Tabla 5.1, y los parmetros tpicos para el estabilizador del STATCOM son:
, 5 . 7 = T , 05 . 0
1
= T 04 . 0
2
= T y . 1 . 0 = k

5.4.1.1 Descripcin y modificacin de los parmetros del sistema
5.4.1.1a Caso Base
Para el STATCOM y generadores se consideran los siguientes parmetros y condiciones en
estado estable. La reactancia del transformador de acoplamiento del STATCOM es 01 . 0 =
E
x pu,
con un voltaje en terminales
o
7257 . 3 025 . 1 =
E
v pu, para el caso base. Todos los parmetros de
los generadores son los mostrados en la Tabla 5.2 considerando un factor de amortiguamiento,
0 . 0 D pu. Los sistemas de excitacin estticos tienen una ganancia, , 35 =
A
k y una constante de
tiempo, 015 . 0 =
A
T seg. Para el STATCOM se disea un controlador proporcional capaz de
modular la fase ,
E
definida como

DC S DC v E
v k =
_
(4.10)

donde la ganancia . 01 . 0
_
=
S DC v
k La seal de salida de los estabilizadores
S
V se aplica a los sistemas
de excitacin de los generadores {2 y 3}.

5.4.1.1b Robustez en la coordinacin de estabilizadores
Para garantizar la robustez de los estabilizadores, se toman en consideracin diferentes
condiciones de operacin. (a) El caso mencionado anteriormente, caso 1. (b) Se incrementa la
generacin de potencia activa en un 40%, se aumentan las potencias activa y reactiva de las
cargas en un 35%, se agrega una carga adicional en el nodo 8 de 0.25+j0.075, se eleva el valor
de la reactancia de las lneas 4-5, 3-6 y 9-4 en un 25%. El voltaje en terminales del STATCOM en
estado estacionario es
o
4032 . 6 005 . 1 =
E
v pu, caso 2. (c) La potencia activa generada se
encuentra a un 80% del caso base, con esta misma relacin se encuentran las potencias activa y
reactiva de las cargas, y la reactancia de las lneas 4-5 y 9-4 se disminuye a un 80%. En este
caso el voltaje en estado estacionario en terminales del STATCOM es
o
0643 . 2 025 . 1 =
E
v pu, caso
3. Los lmites inferior y superior de los parmetros de los estabilizadores que se utilizan en los
algoritmos de optimizacin son:
pss
k [0.1, 0.3],
statcom
k [0.01, 0.15],
pss
T
_ 1
[0.02, 0.08] y

83
Nmero de cadena
F
u
n
c
i
n

O
b
j
e
t
i
v
o
Nmero de cadena
F
u
n
c
i
n

O
b
j
e
t
i
v
o
Generacin
F
u
n
c
i
n

O
b
j
e
t
i
v
o
Generacin
F
u
n
c
i
n

O
b
j
e
t
i
v
o
statcom
T
_ 1
[0.02, 0.08]. Debe enfatizarse que stas condiciones pueden modificarse de acuerdo a la
conveniencia, y aqu se utilizan para ejemplificar. La Tabla 5.3 muestra los modos de inters
para las tres condiciones de operacin descritas. El amortiguamiento de stos modos se mejora a
travs de la accin coordinada de los estabilizadores.

Tabla 5.3 Modos electromecnicos de inters sin estabilizadores
Condicin 1 2
Caso 1 -0.2528j9.1771 -0.1814j5.9579
Caso 2 +0.0378j8.7321 -0.1016j5.6859
Caso 3 -0.4090j9.3496 -0.2302j6.1703

5.4.1.2 Proceso de sintonizacin
Al resolver la ec. 5.7 por medio del templado simulado (SA) y algoritmos genticos (GA), tomando
en consideracin los modos de la Tabla 5.3 se obtiene el conjunto de parmetros que se muestra
en la Tabla 5.4. En la Fig. 5.4 se presenta la relacin de convergencia de la funcin objetivo para
templado simulado y algoritmos genticos, respectivamente. Es evidente que la funcin objetivo
en el caso de algoritmos genticos alcanza un valor menor que el logrado por medio de templado
simulado, adems se aprecia que algunos valores obtenidos son muy similares, mientras que
otros tienen un valor muy prximo al valor de los lmites establecidos, Tabla 5.4. Sin embargo
como se ve en las Fig. 5.6-5.9, el desempeo de las variables del sistema es muy semejante tanto
para los parmetros obtenidos por medio de SA como para los calculados por GA.

Tabla 5.4 Parmetros de los estabilizadores obtenidos por medio de templado simulado y algoritmos genticos.
k T1=T3 Estabilizador
por SA por GA
T
por SA por GA
T2=T4
PSS2
PSS3
FDSstatcom
0.10002600
0.30000000
0.00501765
0.300
0.100
0.005
7.5
7.5
7.5
0.0200000
0.0800000
0.0200486
0.069986
0.080000
0.020002
0.015
0.015
0.040

(a) (b)
Fig. 5.4 Evolucin de la funcin objetivo por (a) templado simulado y (b) algoritmos genticos.

La Fig. 5.5 muestra el comportamiento del parmetro de temperatura en la evolucin de la
funcin objetivo, para el caso de templado simulado. Es importante mencionar que la reduccin
ms pronunciada de la funcin objetivo se tiene justamente cuando el parmetro de temperatura
desciende rpidamente (primeras 50 cadenas) mientras que cuando el parmetro de temperatura
Captulo V

84
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

3
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

3
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Nmero de cadena
P
a
r
m
e
t
r
o

d
e

t
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
Nmero de cadena
P
a
r
m
e
t
r
o

d
e

t
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

2
,

p
u
.
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

2
,

p
u
.
empieza a disminuir ms lentamente, la funcin objetivo tiende a reducir su valor de una forma
moderada, hasta alcanzar un valor en el cual prcticamente no existe cambio, aunque contine
disminuyendo el valor del parmetro de temperatura (parmetro de control).

Fig. 5.5 Parmetro de temperatura en el proceso de templado simulado.

5.4.1.3 Simulaciones en el tiempo
En las Fig. 5.6-5.9 se muestra el desempeo de algunas variables de inters como por ejemplo:
la potencia elctrica ,
i e
P las velocidades angulares
i
y posiciones angulares relativas ,
ij

despus de presentarse una falla en los nodos 4, 7 o 9 tomando en consideracin las tres
condiciones de operacin mencionadas. Cabe sealar que el generador nmero 1 se toma como
referencia para todos los clculos realizados. Los parmetros de control utilizados para llevar a
cabo las simulaciones son los mostrados en la Tabla 5.4. En cada una de las grficas se observa
el desempeo de alguna de las variables mencionadas con el sistema sin control (sin PSSs y
STATCOM) y las otras dos grficas corresponden al comportamiento de las variables con control
(con estabilizadores y STATCOM), con la coordinacin hecha por medio de templado simulado y
algoritmos genticos, respectivamente.

(a) (b)
Fig. 5.6 (a) Posicin angular relativa 31 y (b) Velocidad 2 despus de una falla en el nodo 4.


85
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
2
,

p
u
.
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
2
,

p
u
.
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

3
,

p
u
.
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

3
,

p
u
.
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
1
,

p
u
.
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
1
,

p
u
.
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

2
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

2
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
3
,

p
u
.
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
3
,

p
u
.
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

1
,

p
u
.
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

1
,

p
u
.

(a) (b)
Fig. 5.7 (a) Potencia elctrica Pe2 despus de una falla en el nodo 4 y (b) Velocidad 3 despus de una falla en el
nodo 7.

(a) (b)
Fig. 5.8 (a) Potencia elctrica Pe1 y (b) Posicin angular relativa 21 despus de una falla en el nodo 7.

(a) (b)
Fig. 5.9 (a) Potencia elctrica Pe3 y (b) Velocidad 1 despus de una falla en el nodo 9.
Captulo V

86
14
10
9
8
1
13 16
15
12
2
6
11
4 5
7
3
N41
N66
N40 N48 N47
N1 N2
N53
N3
N60
N25
N26
N27
N28 N29
N61
N17 N18
N16 N24
N15
N14
N19
N21 N22
STATCOM
N58
N23
N59
N20
N56 N57
N4
N5 N8
N12 N6
N13
N11
N10
N55
N54
N7
N65
N37
N43
N44
N39
N45
N64
N36
N9
N30
N32
N63
N33
N34
N35
N51
N50
N68
N52
N42
N67
N49
N38
N46
N31
N62
14 14
10 10
99
88
11
13 13 16 16
15 15
12 12
22
66
11 11
44 55
77
33
N41
N66
N40 N48 N47
N1 N2
N53
N3
N60
N25
N26
N27
N28 N29
N61
N17 N18
N16 N24
N15
N14
N19
N21 N22
STATCOM
N58
N23
N59
N20
N56 N57
N4
N5 N8
N12 N6
N13
N11
N10
N55
N54
N7
N65
N37
N43
N44
N39
N45
N64
N36
N9
N30
N32
N63
N33
N34
N35
N51
N50
N68
N52
N42
N67
N49
N38
N46
N31
N62
De los resultados obtenidos se puede concluir que se tiene un comportamiento transitorio ms
amortiguado del sistema con la colocacin de dispositivos de control (estabilizadores y
STATCOM) que sin la inclusin de estos. Es evidente que ambas tcnicas de optimizacin
entregan resultados apropiados ya que se logra una mejora en el amortiguamiento de las
oscilaciones para todos los casos operativos de estudio y ante todas las fallas simuladas. En el
caso de algoritmos genticos se observa en las Fig. 5.6-5.9 un amortiguamiento casi completo de
las oscilaciones para todos los casos en aproximadamente 2 seg despus de haber ocurrido una
falla. Para el caso de templado simulado en algunas variables se aprecia una ligera oscilacin
despus de 2 seg, aunque en algunas muestras se aprecia un desempeo muy similar al de
algoritmos genticos. Es decir, ambos mtodos son una herramienta muy confiable en la
sintonizacin de dispositivos de control proporcionando as al sistema de potencia la posibilidad
de trabajar ms cerca de sus lmites de operacin.

Con objeto de mostrar que la tcnica de sintonizacin propuesta en la seccin 5.3 y el modelo del
STATCOM desarrollado en el captulo IV se pueden aplicar a sistemas de potencia de mayor
dimensin, se estudia en esta seccin el sistema de Nueva Inglaterra que consiste de 16
mquinas y 68 nodos, Fig. 5.10. El modelo transitorio que se emplea para los generadores es el
mostrado en la ec. 5.9, incluyendo un sistema de excitacin esttico. Para ste sistema se
incluye un STATCOM en el nodo 21.

Fig. 5.10 Sistema de potencia de 16 mquinas y 68 nodos.

La Tabla 5.5 muestra los principales parmetros de los generadores instalados en el sistema de
potencia. En este sistema el generador de referencia es el que se encuentra conectado en el nodo
65 (generador 13).

87
En estudios de sistemas de potencia la capacidad de cortocircuito en un nodo se considera una
medida de la robustez del nodo. Al conocer la capacidad de cortocircuito de los nodos del
sistema se puede tener una idea de qu nodo es el ms dbil en caso de presentarse un disturbio
en la red. Por lo tanto, en este estudio se adopto sta como una medida conveniente para la
localizacin del dispositivo FACTS. Al calcular la capacidad de cortocircuito de los nodos del
sistema de la Fig. 5.10, se concluye que uno de los lugares ms adecuados para colocar al
STATCOM es en el nodo 21. Las seales de retroalimentacin que se emplean son: las
velocidades para los PSSs y el flujo de potencia activa de la lnea 16-21 en el caso del
estabilizador del STATCOM.

Generador

xd x
d T
d0
(s)
xq x
q T
q0
(s)
H
(s)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
0.1000
0.2950
0.2495
0.2620
0.3300
0.2540
0.2950
0.2900
0.2106
0.1690
0.1280
0.1010
0.0296
0.0180
0.0180
0.0356
0.0310
0.0697
0.0531
0.0436
0.0660
0.0500
0.0490
0.0570
0.0570
0.0457
0.0180
0.0310
0.0055
0.0029
0.0029
0.0071
10.2000
6.5600
5.7000
5.6900
5.4000
7.3000
5.6600
6.7000
4.7900
9.3700
4.1000
7.4000
5.9000
4.1000
4.1000
7.8000
0.0690
0.2820
0.2370
0.2580
0.3100
0.2410
0.2920
0.2800
0.2050
0.1150
0.1230
0.0950
0.0286
0.0173
0.0173
0.0334
0.0280
0.0600
0.0500
0.0400
0.0600
0.0450
0.0450
0.0500
0.0500
0.0450
0.0150
0.0280
0.0050
0.0025
0.0025
0.0060
1.5000
1.5000
1.5000
1.5000
0.4400
0.4000
1.5000
0.4100
1.9600
1.5000
1.5000
1.5000
1.5000
1.5000
1.5000
1.5000
42.00
30.20
35.80
28.60
26.00
34.80
26.40
24.30
34.50
31.00
28.20
92.30
248.0
300.0
300.0
225.0

La matriz de perturbacin E definida en la seccin 5.3.2 se crea en base a los parmetros
tpicos mostrados en la Tabla 5.1, para el caso de los PSSs. Por otra parte los parmetros tpicos
definidos para el caso del estabilizador del STATCOM son: , 5 . 7 = T , 04 . 0
1
= T 025 . 0
2
= T y . 005 . 0 = k

5.4.2.1a Caso Base
Los parmetros y condiciones en estado estacionario para el STATCOM y los generadores son: la
reactancia del transformador de acoplamiento del STATCOM es 01 . 0 =
E
x pu, con un voltaje en
terminales de
o
3030 . 10 035 . 1 =
E
v pu. Los parmetros que se muestran en la Tabla 5.5 son los
correspondientes para todos los generadores, donde el factor de amortiguamiento es 0928 . 0 = D
pu. Para los sistemas de excitacin estticos las ganancias tienen un valor de 50 =
A
k y las
constantes de tiempo de 02 . 0 =
A
T seg. Para el STATCOM se disea un controlador proporcional
ec. 4.10, que modula la fase ,
E
con una ganancia . 0 . 1
_
=
S DC v
k La seal de salida de los
estabilizadores
S
V se aplica a los sistemas de excitacin estticos de los generadores que
incluyen un PSS.

Para garantizar la robustez en la coordinacin de los estabilizadores, se consideran para este
sistema de potencia cuatro condiciones de operacin. (a) Se consideran los parmetros
mencionados en la seccin 5.4.2.1a, caso 1. (b) Se incrementan las potencias activa y reactiva de
las cargas en un 30% y 15%, respectivamente. El voltaje en terminales del STATCOM en estado
estacionario es
o
6976 . 13 025 . 1 =
E
v pu, caso 2. (c) Salen de servicio dos lneas de transmisin a
partir del caso base 3-18 y 25-26, el voltaje en terminales del STATCOM
o
2073 . 9 025 . 1 =
E
v pu,
caso 3. (d) Para la ltima condicin de operacin se considera que salen de servicio tres lneas de
transmisin 16-17, 4-14 y 25-26, con un voltaje en terminales del STATCOM
o
9551 . 23 025 . 1 =
E
v
pu, caso 4. Para el proceso de sintonizacin los lmites superior e inferior de los parmetros de
Captulo V

88
Nmero de cadena
F
u
n
c
i
n

O
b
j
e
t
i
v
o
Nmero de cadena
F
u
n
c
i
n

O
b
j
e
t
i
v
o
Generacin
F
u
n
c
i
n

O
b
j
e
t
i
v
o
Generacin
F
u
n
c
i
n

O
b
j
e
t
i
v
o
los estabilizadores son:
pss
k [0.1, 0.3],
statcom
k [0.005, 0.0075],
pss
T
_ 1
[0.02, 0.08] y
statcom
T
_ 1
[0.02,
0.08].

Al llevar a cabo un anlisis de pequea seal considerando cada una de las condiciones de
operacin mencionadas, se identifican los modos de oscilacin de inters Tabla 5.6. Se propone
mejorar el amortiguamiento del sistema con la inclusin de 15 PSSs que se instalan en todos los
generadores excepto en el de referencia y un estabilizador en el STATCOM. Nuevamente, se
enfatiza que esto se realiza para ejemplificar, y no como una regla.

Tabla 5.6 Modos electromecnicos de inters sin estabilizadores.
Condicin 1 2 3 4 5
Caso 1 -1.1623j9.7032 -1.1444j9.4177 -1.0215j8.7074 -0.6304j3.4013 --
Caso 2 -1.1048j9.6966 -1.1331j9.4145 -0.9528j8.7316 -0.5930j3.4546 --
Caso 3 -1.2124j9.7094 -1.3766j9.0562 -0.9786j8.7349 -1.2718j5.1559 -0.6584j3.3005
Caso 4 -1.2027j9.7072 -0.9991j8.7520 -1.3199j8.9204 -1.2734j5.1548 -0.7110j3.3429

5.4.2.2 Proceso de sintonizacin
Se resuelve la ec. 5.7 y se consideran los modos de inters mostrados en la Tabla 5.6, este
proceso se lleva a cabo por medio de templado simulado y algoritmos genticos. Los resultados
obtenidos se muestran en la Tabla 5.7. La Fig. 5.11 muestra la relacin de convergencia de la
funcin objetivo para templado simulado y algoritmos genticos respectivamente.

Tabla 5.7 Parmetros de los estabilizadores calculados por medio de templado simulado y algoritmos genticos.
k T1=T3 Estabilizador
por SA por GA
T
por SA por GA
T2=T4
PSS1
PSS2
PSS3
PSS4
PSS5
PSS6
PSS7
PSS8
PSS9
PSS10
PSS11
PSS12
PSS13
PSS14
PSS15
FDSstatcom
0.292451
0.106273
0.299999
0.102776
0.104321
0.100585
0.289955
0.238325
0.199613
0.11263
0.299487
0.289211
0.298627
0.299967
0.212495
0.00725363
0.219808
0.100001
0.300000
0.101957
0.107534
0.100017
0.270393
0.269890
0.134938
0.111183
0.299783
0.289685
0.298526
0.299891
0.124486
0.007349
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
0.0200347
0.0798985
0.0799956
0.0200918
0.0203222
0.0799832
0.0799634
0.0723095
0.0797469
0.0202593
0.079915
0.0795524
0.0799734
0.0799536
0.0782356
0.0784014
0.020072
0.079924
0.080000
0.020085
0.020059
0.079996
0.079827
0.075219
0.079986
0.021485
0.079889
0.079946
0.079954
0.079994
0.074780
0.076967
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.040

(a) (b)
Fig. 5.11 Evolucin de la funcin objetivo por (a) templado simulado y (b) algoritmos genticos.

89
Nmero de cadena
P
a
r
m
e
t
r
o

d
e

t
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
Nmero de cadena
P
a
r
m
e
t
r
o

d
e

t
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
1
2
,

p
u
.
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
1
2
,

p
u
.
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

1
0
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

1
0
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Como se aprecia en la Fig. 5.11 el valor final para la funcin objetivo es muy similar en ambos
algoritmos. De la Tabla 5.7 es conveniente sealar que los parmetros obtenidos con los
algoritmos de optimizacin son muy semejantes en la mayora de los casos, caso contrario a lo
que sucedi en el ejemplo de la seccin 5.4.1. Para el caso de templado simulado se puede
apreciar que la funcin objetivo disminuye su valor muy rpido en las primeras cadenas y
despus solo decrece con pequeos valores, mientras que para algoritmos genticos este proceso
lo lleva a cabo con mayor lentitud. La Fig. 5.12 para el caso de SA muestra el comportamiento
para el parmetro de control que es el encargado de controlar la temperatura en el proceso de
solucin. Cabe mencionar que la evolucin de la funcin objetivo y el parmetro de temperatura
tienen una conducta muy semejante como se aprecia en las Fig 5.11-5.12.


En las Fig. 5.13-5.18 se muestra la evolucin de algunas variables de inters del sistema de
potencia, despus de ocurrir una falla en los nodos 18, 24, 34 o 51 donde se toman en
consideracin las cuatro condiciones de operacin descritas anteriormente.

(a) (b)
Captulo V

90
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

7
,

p
u
.
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

7
,

p
u
.
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

3
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

3
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
1
4
,

p
u
.
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
1
4
,

p
u
.
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

6
,

p
u
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

6
,

p
u
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

1
2
,

p
u
.
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

1
2
,

p
u
.
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
7
,

p
u
.
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
7
,

p
u
.

(a) (b)
Fig. 5.14 (a) Velocidad 7 despus de una falla en el nodo 18 y (b) Posicin angular relativa 31 despus de una falla en el
nodo 24.

(a) (b)

(a) (b)
Fig. 5.16 (a) Velocidad 12 y (b) Potencia elctrica Pe7 despus de una falla en el nodo 34.

91
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

9
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

9
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

1
1
,

p
u
.
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

1
1
,

p
u
.
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
1
3
,

p
u
.
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
1
3
,

p
u
.
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

1
1
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

1
1
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Las simulaciones en el tiempo se realizan a partir de la formulacin desarrollada en el captulo
IV considerando los parmetros calculados en la Tabla 5.7. Al igual que en el ejemplo de la
seccin 5.4.1 las grficas muestran las variables sin dispositivos de control y con la coordinacin
de controles por medio de templado simulado y algoritmos genticos.

(a) (b)
Fig. 5.17 (a) Posicin angular relativa 91 despus de una falla en el nodo 34 y (b) Velocidad 11 despus de una falla en
el nodo 51.

(a) (b)
Fig. 5.18 (a) Velocidad 12 y (b) Potencia elctrica Pe7 despus de una falla en el nodo 34.

Al observar las simulaciones en el tiempo Fig. 5.13-5.18, del sistema de potencia en estudio, es
evidente que se obtiene un amortiguamiento de oscilaciones mejorado con controles respecto al
sistema sin dispositivos de control. Se debe sealar que en la mayor parte de las simulaciones en
el tiempo se consigue eliminar las oscilaciones en un tiempo menor a 2 seg, y en algunos casos
hasta en menos de 1 seg. Es claro que estos resultados son un buen indicativo de que la
coordinacin realizada cumple con los requerimientos necesarios para una operacin adecuada
del sistema. Con la inclusin de diferentes condiciones operativas y simulacin de diferentes
fallas en la red se garantiza un buen desempeo del sistema con los dispositivos de control. Por
otro lado, los algoritmos que se emplean para llevar a cabo la coordinacin entregan resultados
satisfactorios demostrando su flexibilidad y eficiencia para espacios de bsqueda de gran
dimensin. Las Fig. 5.13-5.18 establecen resultados casi iguales para los dos algoritmos de
optimizacin.

Captulo V

92
La metodologa que se present en la seccin 5.3 se aplica a un equivalente del sistema elctrico
Mexicano, que consiste de 46 generadores y 190 nodos, Fig. 5.19. En este sistema se integran
dos dispositivos FACTS: en la lnea que se encuentra entre los nodos 174-181 se instala un
TCSC y en la lnea entre los nodos 75-84 se inserta un UPFC. En este estudio todos los
generadores son modelados con un modelo transitorio incluyendo un sistema de excitacin ec.
5.9.

Fig. 5.19 Sistema de potencia de 46 mquinas.

La Tabla 5.8 presenta los principales parmetros de las plantas de generacin. Este sistema
presenta dos modos electromecnicos relevantes {-0.358j6.147, -0.924j6.101} para la
condicin de operacin nominal (caso base) [12], se propone mejorar el amortiguamiento del
sistema a travs de la accin coordinada de 13 PSSs instalados en los generadores {1, 2, 3, 6,
15, 19, 24, 32, 33, 35, 36, 38, 39}, un estabilizador instalado en el TCSC y un estabilizador en el
UPFC. Estos modos incluyen interacciones entre generadores de las regiones Sur y Oriente del
sistema. Las seales de retroalimentacin que se emplean son las siguientes: la velocidad
i

(rad/seg) para los PSSs y el flujo de potencia activa en la lnea para los estabilizadores de los
dispositivos FACTS.


93
Generador

Capacidad
(MVA)
xd x
d T
d0
(s)
xq x
q T
q0
(s)
H
(s)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
315.7
191.0
218.0
391.0
750.0
125.0
340.0
100.0
340.2
175.6
100.0
100.0
100.0
100.0
180.0
389.0
80.0
344.0
100.0
100.0
100.0
100.0
100.0
391.0
340.2
94.0
177.8
100.0
100.0
100.0
175.6
88.0
95.0
98.7
340.2
389.0
340.2
340.2
391.0
346.0
44.0
34.0
100.0
58.0
220.0
94.4
0.1440
0.1500
0.1360
0.3690
1.5800
0.2450
0.8150
-
0.5430
0.5470
-
-
-
-
0.1300
1.6290
0.2000
0.7850
0.1190
-
-
-
-
0.8200
1.6300
0.8890
0.9460
-
-
0.9000
0.9000
0.5300
0.5660
0.4910
0.5430
0.8250
0.6250
0.6250
0.3690
1.6100
-
0.8500
-
0.1220
0.2880
0.5930
0.0500
0.0480
0.0416
0.0545
0.3210
0.0625
0.1300
0.0900
0.0866
0.0630
0.1830
0.1947
0.0800
0.3314
0.0410
0.2250
0.0700
0.1400
0.0191
0.1706
0.0350
0.0660
0.0900
0.1325
0.2600
0.1680
0.1175
0.1704
0.1704
0.0825
0.0645
0.0576
0.1000
0.0610
0.0866
0.1075
0.1030
0.1030
0.0545
0.2640
0.1275
0.2500
0.1800
0.0430
0.0756
0.0986
7.400
5.200
5.530
5.200
6.500
6.000
5.500
-
5.500
5.700
-
-
-
-
5.880
5.060
5.500
5.500
5.500
-
-
-
-
5.500
5.500
6.500
5.750
-
-
4.800
4.800
6.000
3.750
5.250
5.500
4.000
6.200
6.200
5.200
5.500
-
4.700
-
5.000
7.080
5.790
0.0800
0.0860
0.0760
0.3650
1.4900
0.1350
0.7750
-
0.5160
0.4960
-
-
-
-
0.0810
1.5600
0.1200
0.7750
0.1140
-
-
-
-
0.5050
1.5500
0.8680
0.7700
-
-
0.8750
0.8750
0.5000
0.5330
0.4640
0.5160
0.7950
0.5500
0.5500
0.3650
1.5800
-
0.6500
-
0.0920
0.1890
0.5780
0.0800
0.0860
0.0760
0.0950
0.8450
-
0.2250
-
0.1500
0.2330
-
-
-
-
-
0.6230
-
-
0.0330
-
-
-
-
0.2250
0.4500
0.3500
0.2200
-
-
0.2350
0.2350
0.1330
0.2000
0.1030
0.1500
0.2050
0.2000
0.2000
0.0950
0.4000
-
-
-
-
-
0.2330
0.400
0.400
0.400
0.470
0.700
0.400
0.600
-
0.600
0.700
-
-
-
-
0.400
0.600
0.400
0.400
0.600
-
-
-
-
0.470
0.600
0.960
0.460
-
-
0.500
0.500
0.500
0.400
0.442
0.600
0.520
0.500
0.500
0.470
1.000
-
0.400
-
0.400
0.400
0.960
23.150
21.500
24.300
13.800
5.870
12.920
6.200
12.600
9.300
9.480
6.300
4.800
7.500
3.200
20.100
3.240
14.680
6.320
42.180
4.140
4.170
11.060
12.600
7.340
3.100
13.520
6.320
1.170
6.210
5.600
7.040
12.000
15.690
26.320
9.300
6.480
6.200
6.200
13.800
3.530
8.000
2.980
6.300
16.200
13.050
20.280

5.4.3.1 Modelo del Capacitor Serie Controlado por Tiristores (TCSC)
El modelo casi-esttico representa al TCSC como una reactancia variable a frecuencia
fundamental, dependiendo del ngulo de disparo [13]. Este ngulo se obtiene a partir de los
voltajes y corrientes en estado estable, asumiendo una corriente de lnea senoidal. El circuito
elctrico equivalente de un TCSC conectado a un sistema de potencia se puede representar
esquemticamente como se muestra en la Fig. 5.20, donde
( ) ( ). sin t I t i
m l
=
La descripcin
matemtica se desarrolla tomando en cuenta el equivalente de circuitos en condiciones de
apagado (OFF) y encendido (ON). Durante el estado OFF, el circuito equivalente se simplifica a
un capacitor y una fuente de voltaje que representa el voltaje a travs del capacitor en el instante
de la conmutacin del tiristor. La reactancia del TCSC a frecuencia fundamental resulta [14],

( )
( ) ( ) ( )
|
|
|
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+ =

2 sin 1 sin
2
tan 4
1
2
2 2
2
0
k k k
k I
A
jX
I
A
X j jX X
m
C
m
C C TCSC
(5.11)

Captulo V

94
Ecd
i
Bcd
i
cd
i
+
cd
v cd
C
Ea
i
+
+
+
E
R
Ea
v
E
l
Ba
v
B
l
B
R
Ba
i
Etc
v
Etb
v
Eta
v
+
+
+
Bta
v
Ecd
i
Bcd
i
cd
i
+
cd
v cd
C
Ea
i
+
+
+
E
R
Ea
v
E
l
Ba
v
B
l
B
R
Ba
i
Etc
v
Etb
v
Eta
v
+
+
+
Bta
v
Ecd
i
Bcd
i
cd
i
+
cd
v cd
C
Ea
i
+
+
+
E
R
Ea
v
E
l
Ba
v
B
l
B
R
Ba
i
Etc
v
Etb
v
Eta
v
+
+
+
Bta
v
ic(t)
it(t)
C
L
il(t)
t1

Fig. 5.20 Circuito elctrico equivalente de un TCSC.

5.4.3.2 Modelo del Controlador Unificado de Flujos de Potencia (UPFC)
En su forma general el UPFC puede proporcionar simultneamente un control en tiempo real de
los parmetros bsicos del sistema de potencia (voltaje de transmisin, impedancia y ngulo de
fase) y compensacin dinmica del sistema de CA.

El circuito que representa al UPFC se muestra en la Fig. 5.21. Se asume que el UPFC se
encuentra instalado al final de la lnea de transmisin. El circuito de un UPFC se compone de un
transformador de excitacin (ET), un transformador elevador (BT), dos inversores de voltaje
(VSC) y un capacitor de acoplamiento de CD. Adems se considera que
B E
m m ,
y
B E
,
son las
relaciones de amplitud y los ngulos de fase de las fuentes correspondientes y actan como las
seales de entrada del control del UPFC [5, 15].

Fig. 5.21 Estructura del UPFC.

El UPFC utiliza un inversor conectado en serie con la lnea de transmisin y otro inversor
conectado a un nodo del sistema en derivacin. Principalmente el inversor serie se utiliza para
inyectar un voltaje controlado en serie con la lnea y por lo tanto se obtiene el flujo de potencia
deseado [2]. En general, cuando sea necesario el inversor serie puede intercambiar tanto
potencia activa como potencia reactiva con la lnea. Una fuente inversora de voltaje es capaz de
generar electrnicamente la potencia reactiva demandada por las terminales de CA, pero es
incapaz de tener intercambio de potencia activa a menos que exista una fuente de potencia
apropiada que se conecte a las terminales del lado de CD. Es por ello que las terminales de CD
del inversor serie se conectan a las terminales correspondientes del inversor en derivacin. En
consecuencia, la funcin primaria de este inversor es proporcionar la cantidad exacta de
potencia activa requerida por el inversor serie. De sta forma se deriva la potencia activa desde
su conexin del sistema de CA. Si el inversor en derivacin se disea con un rango de corriente
mayor, puede adems desempear una funcin secundaria generando electrnicamente potencia
reactiva para regular el voltaje del nodo de CA. Por lo tanto, se concluye que el UPFC ofrece una

95
capacidad exclusiva de regular independientemente los flujos de potencia activa y reactiva ( P y
Q) en la lnea de transmisin, y tambin puede regular el voltaje del nodo. El modelo del UPFC
en estado estable es [16]:

(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
Btc Bc
Btb Bb
Bta Ba
Ec Etc
Eb Etb
Ea Eta
Bc
Bb
Ba
Ec
Eb
Ea
B
B
B
E
E
E
V V
V V
V V
V V
V V
V V
I
I
I
I
I
I
Z
Z
Z
Z
Z
Z
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
(5.12)

donde, ZE y ZB son las impedancias del transformador de excitacin (ET) y del transformador
elevador (BT), respectivamente y,

B B B
E E E
jx r Z
jx r Z
+ =
+ =

( )
( )
B
E
j dc B
Bi
j dc E
Ei
e
V M
V
e
V M
V
2 2
2 2
=
=
(5.13)
( ), , , c b a i =
, 0 =
a

,
3
2
=
b

3
4
=
c

,
E
M ,
B
M
dc
V son los valores en estado estable de las variables
B E
m m ,
y ;
dc
v
Ei
I y
Bi
I son los
fasores de las corrientes de lnea.

El modelo dinmico del UPFC en el marco de referencia abc se puede escribir como en la ec. 5.14
[16].

v B x A
dt
dx
g g
+ =
(5.14)

donde

| |
T
dc Bc Bb Ba Ec Eb Ea
v i i i i i i x , , , , , , = y

| |
T
Btc Btb Bta Etc Etb Eta
v v v v v v v 0 , , , , , , =

La matriz de transformacin de Park

| | 1 P P diag T =
( )
( )
(
(
(
(
(
(
(
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|

|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|

=
2
1
2
1
2
1
3
2
3
2
3
2
cos
3
2
cos cos
3
2

sen sen sen P
(5.15)

se utiliza para desarrollar la representacin invariante en el tiempo de la ec. 5.14 en el marco de
referencia rotatorio dq0. Asumiendo que el sistema es simtrico y balanceado, las componentes
de secuencia cero son cero y el modelo del UPFC se puede expresar mediante,

0 0 0 0
0
dq dq dq dq
dq
V B X A
dt
dX
+ =
(5.16)

donde
Captulo V

96
f() G
X
TCSC
+
+
C
TCSC
ref
P
174-181
C
UPFC
G

E
+
-
P
75-84_ref
P
75-84
(a)
(b)
f() G
X
TCSC
f() G G
X
TCSC
+
+
C
TCSC
ref
P
174-181
C
UPFC
G

E
+
-
P
75-84_ref
P
75-84
C
UPFC
G

E
C
UPFC
G

E
C
UPFC
G C
UPFC
GG

E
+
-
P
75-84_ref
P
75-84
(a)
(b)
| |
T
dc Bq Bd Eq Ed dq
V I I I I X , , , ,
0
= y

| |
T
Btq Btd Etq Etd dq
V V V V V 0 , , , ,
0
=

La potencia instantnea basada en la transformacin resulta,

| |
0 0
2
2
3
i v i v i v i v i v i v P
q q d d c c b b a a t
+ + = + + =
(5.17)

Para mantener constante el voltaje de CD a travs del capacitor de acoplamiento del UPFC ,
dc
v
|
.
|
\
|
= 0
dt
dv
dc se utiliza un controlador proporcional, ( ), s G
P
(se desprecian las prdidas internas del
UPFC). Los parmetros considerados para el controlador son . 0 . 10 =
p
k La ecuacin del
controlador es ( ) | |
dc ref dc P E
V V s G =
_
.

5.4.3.3a Caso Base
Para los dispositivos FACTS y generadores se consideran los siguientes parmetros en estado
estacionario. El TCSC tiene una inductancia 92 = L mH y una capacitancia 44 = C F, que
resulta en una reactancia capacitiva equivalente 15 . 0 =
TCSC
X pu, cuando se ajusta el ngulo de
disparo
o
5 . 50 = [14]. La reactancia de los transformadores del UPFC son 01 . 0 = =
derivacin serie
X X pu,
donde se regula el flujo de potencia 5 . 0 5 . 0
84 75
j S + =
con las siguientes fuentes:

5078 . 0 0385 . 1 =
derivacin
V rad y 1788 . 0 0458 . 0 =
serie
V rad. Los parmetros de todos los generadores
se toman de la Tabla 5.2 considerando 05 . 0 = D pu; todos los sistemas de excitacin tienen
ganancias, 75 =
A
k y constantes de tiempo, 015 . 0 =
A
T seg. La seal de salida de los
estabilizadores,
S
V , se alimenta a los sistemas de excitacin de los generadores {1, 2, 3, 6, 15,
19, 24, 32, 33, 35, 36, 38, 39}. Para el TCSC se disea un controlador que modula el ngulo de
disparo y por lo tanto la reactancia ,
TCSC
X Fig. 5.22. En el caso del UPFC, se disea un
controlador que modula la fase de la fuente en derivacin .
E

Fig. 5.22 (a) Estabilizador que modula la reactancia XTCSC; (b) Estabilizador que modula la fase E de Vderivacin del UPFC.

Para garantizar la robustez de los estabilizadores, se toman en consideracin diferentes
condiciones de operacin. (a) El caso mencionado en el apartado 5.4.3.3a, caso 1. (b) Se

97
Nmero de cadena
F
u
n
c
i
n

O
b
j
e
t
i
v
o
Nmero de cadena
F
u
n
c
i
n

O
b
j
e
t
i
v
o
Generacin
F
u
n
c
i
n

O
b
j
e
t
i
v
o
Generacin
F
u
n
c
i
n

O
b
j
e
t
i
v
o
aumenta la potencia activa de las cargas en un 15%, caso 2. (c) Salen de servicio las lneas de
transmisin 158-141 y 185-183, caso 3. (d) Salen de operacin las lneas de transmisin 172-
174 y 75-89, caso 4.

Para los PSSs, las seales de retroalimentacin son las velocidades angulares
i
(rad/s). Los
lmites superior e inferior de los parmetros de los estabilizadores que se utilizan en los
algoritmos de solucin son.
pss
k [0.02, 0.2],
upfc
k [0.01, 0.14],
TCSC
k [1e-3, 1e-4],
pss
T
_ 1
[0.02,
0.075],
upfc
T
_ 1
[0.02, 0.075],
TCSC
T
_ 1
[0.02, 0.075].

5.4.3.4 Proceso de Sintonizacin
Al resolver la ec. 5.7 por medio de templado simulado y algoritmos genticos se obtiene el
conjunto de parmetros mostrado en la Tabla 5.9. Los valores finales de los parmetros en los
dos algoritmos de optimizacin no son muy semejantes, ms an se puede considerar que son
valores muy prximos a los lmites opuestos. Solo algunos valores de los parmetros son
similares. En la Fig. 5.23 se puede observar la evolucin de funcin objetivo para los algoritmos
de optimizacin. Se puede apreciar que la funcin objetivo alcanza un valor menor para el caso
de templado simulado, no obstante, las Fig. 5.25-5.30 muestran un desempeo adecuado en la
sintonizacin lograda.

Tabla 5.9 Parmetros de los PSSs y FDSs por medio de Templado Simulado y Algoritmos Genticos.
Estabilizador k T T1=T3 T2=T4
por SA por GA por SA por GA
PSS1
PSS2
PSS3
PSS6
PSS15
PSS19
PSS24
PSS32
PSS33
PSS35
PSS36
PSS38
PSS39
FDSupfc
FDStcsc
0.1524
0.0244
0.0210
0.0553
0.1647
0.0404
0.1388
0.1522
0.0283
0.0349
0.0259
0.1081
0.1247
0.1268
0.0009
0.077405
0.047769
0.027402
0.127127
0.080810
0.030692
0.171992
0.034948
0.054614
0.159305
0.129505
0.089906
0.100982
0.077266
0.000594
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
7.5
0.0396
0.0210
0.0200
0.0215
0.0259
0.0289
0.0749
0.0518
0.0237
0.0205
0.0711
0.0749
0.0219
0.0363
0.0657
0.021781
0.021298
0.020000
0.027765
0.028804
0.020250
0.071712
0.052270
0.034987
0.021847
0.062312
0.074670
0.020981
0.039642
0.064887
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.015
0.040
0.040

(a) (b)
Fig. 5.23 Evolucin de la funcin objetivo por (a) templado simulado y (b) Algoritmos genticos.
Captulo V

98
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

2
,

p
u
.
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

2
,

p
u
.
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

1
8
,

p
u
.
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

1
8
,

p
u
.
Nmero de cadena
P
a
r
m
e
t
r
o

d
e

t
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
Nmero de cadena
P
a
r
m
e
t
r
o

d
e

t
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
En la Fig. 5.24 se presenta el comportamiento del parmetro de control de temperatura para el
caso de templado simulado. Como se puede apreciar en las Fig. 5.23-5.24 el parmetro de
control de temperatura impacta fuertemente el desempeo del algoritmo, esto se deduce del
hecho que la funcin objetivo (al igual que en los sistemas anteriores) tiene una conducta
semejante al parmetro de temperatura. Los dos tienen su mayor descenso en las primeras
cadenas del proceso, despus de esto decrecen lentamente.


Para demostrar la efectividad y desempeo de los estabilizadores diseados se llevan a cabo
estudios de estabilidad transitoria, sometiendo al sistema a diferentes fallas y puntos de
operacin. Las Fig. 5.25-5.30 muestran el comportamiento no lineal de la potencia elctrica Pei
velocidades angulares
i
y posiciones angulares relativas del rotor
ij
despus de que se aplica
una falla en los nodos 53, 59, 78 o 185, tomando en consideracin las cuatro condiciones de
operacin. Se toma como referencia el generador nmero 1. Como se puede apreciar, se obtiene
una estabilizacin robusta con la coordinacin de los estabilizadores cuyos parmetros son
estimados resolviendo la ec. 5.7.

(a) (b)
Fig. 5.25 Velocidades (a) 2 y (b) 18 despus de una falla en el nodo 53.

99
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
1
,

p
u
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
1
,

p
u
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

2
2
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

2
2
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

1
1
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

1
1
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
5
,

p
u
.
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
5
,

p
u
.
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

7
,

p
u
.
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

7
,

p
u
.
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

1
9
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

1
9
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.

(a) (b)

(a) (b)
Fig. 5.27 Posicin angular relativa (a) 11 y (b) 19 despus de una falla en el nodo 59.

(a) (b)
Captulo V

100
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
5
,

p
u
.
Tiempo, seg.
P
o
t
e
n
c
i
a

e
l
c
t
r
i
c
a

P
e
5
,

p
u
.
Tiempo, seg
V
e
l
o
c
i
d
a
d

5
,

p
u
.
Tiempo, seg
V
e
l
o
c
i
d
a
d

5
,

p
u
.
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

2
1
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Tiempo, seg.
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

r
e
l
a
t
i
v
a

2
1
-
1
,

g
r
a
d
o
s
.
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

4
3
,

p
u
.
Tiempo, seg.
V
e
l
o
c
i
d
a
d

4
3
,

p
u
.

(a) (b)
Fig. 5.29 (a) Posicin angular relativa 21 y (b) Velocidad 43 despus de una falla en el nodo 78.

(a) (b)

En las Fig. 5.25-5.30 se observa el comportamiento de las variables en anlisis incluyendo cada
una de las condiciones de operacin y fallas mencionadas. En general se aprecia un
comportamiento transitorio mejorado de las variables cuando se incluyen los dispositivos de
control justificando as su utilizacin en el sistema de potencia. Es importante mencionar que
sin la sintonizacin adecuada de los estabilizadores no se asegura el correcto amortiguamiento
de las oscilaciones. Es por esto que se emplea la estrategia propuesta en ste trabajo para su
coordinacin. En la mayora de las Fig. 5.25-5.30 el amortiguamiento de las oscilaciones con los
dispositivos de control se alcanza en 4 seg, mostrando un desempeo casi igual de las variables
con la sintonizacin por medio de SA y GA. En algunas figuras se puede apreciar en mayor grado
el incremento del amortiguamiento como por ejemplo la velocidad 18 en el caso 1 con una falla
trifsica en el nodo 53, Fig. 5.25b. Otro ejemplo importante se puede notar con la potencia
elctrica del generador 1 para el caso 2 al ocurrir una falla en el nodo 53, Fig. 5.26a. Por lo
tanto, se puede concluir que la sintonizacin de los dispositivos de control por medio de la
metodologa descrita es adecuada para mejorar el comportamiento de las variables del sistema
despus de la aparicin de una falla, mostrando adems la gran similitud de los resultados
obtenidos con los dos mtodos de optimizacin SA y GA.


101
5.5 Resumen
En este captulo se presenta una descripcin de los estabilizadores de potencia as como el
modelo empleado en ste trabajo. Se desarrolla un mtodo para la coordinacin de dispositivos
de control usados frecuentemente para amortiguar oscilaciones de potencia. La sintonizacin se
lleva a cabo en base a un anlisis de sensitividades de segundo orden que se representa con la
ayuda de una funcin objetivo.

La ejemplificacin de la metodologa propuesta se realiza con tres sistemas de potencia
multimquinas. En donde la funcin objetivo se resuelve por medio de dos algoritmos de
optimizacin templado simulado y algoritmos genticos obtenindose los mejores valores para los
parmetros de los controles. Adems en ste captulo se muestra la implementacin en la red
elctrica de dispositivos FACTS en especial del STATCOM.

Con la obtencin de los parmetros ptimos de los estabilizadores y dispositivos FACTS se
procede a realizar simulaciones en el tiempo, para cada uno de los casos de estudio. Al analizar
los resultados alcanzados se concluyen algunos aspectos importantes relacionados con la
inclusin del STATCOM y otros dispositivos de control en el sistema, la robustez de los controles
que se logra con la metodologa propuesta y el desempeo de SA y GA ante diferentes escenarios
en el contexto de SEPs.

5.6 Referencias
[1] K. R. Padiyar, Power System Dynamics: stability and control, Edit. John Wiley & Sons,
1996.
2000.
[4] Ricardo J. Dvalos Marn, Modelado y anlisis dinmico del TCSC y su aplicacin para
mejorar el comportamiento electromecnico en redes elctricas, Tesis de Maestra en
Ciencias, Cinvestav unidad Guadalajara. Agosto, 2000.
[5] Abraham V. Valenzuela, Anlisis de estado estacionario y dinmico en SEP al incluir un
dispositivo UPFC, Tesis de Maestra en Ciencias, Cinvestav unidad Guadalajara.
Noviembre, 2000.
[6] M. A. Abido, Simulated annealing based approach to PSS and FACTS based stabilizer
tuning. Electrical Power and Energy Systems, Elsevier 2000. Vol 22. pp. 247-258.
[7] Isidro Castillo T., Juan M. Ramrez and R. Tapia, A Genetic Algorithm Applied to Enhance
the Damping of Multi-machine Power Systems. North American Power Symposium, College
Station, Texas, USA. October- 2001, Pp. 618-625.
[8] G. C. Verghese, I. J. Perez-Arriaga and F. C. Scheweppe, Selective Modal Analysis with
Applications to Electric Power Systems, Part I and II, IEEE Trans. Power Appar. Syst., PAS-
101, Sept. 1982, 3117-3134.
[9] K.W. Wang, C. Y. Chung, C. T. Tse, and K.M. Tsang, Multimachine eigenvalue sensitivities
of power system parameters. IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 15, No. 2, May
2000, pp. 741-747.
[10] H.K. Nam, Y.K. Kim, K.S. Shim, and K. Y. Lee, A new eigen-sensitivity theory of augmented
matrix and its applications to power system stability analysis. IEEE Transactions on Power
Systems, Vol. 15, No. 1, Feb 2000, pp. 363-369.
[11] P. Kundur, M. Klein, G. J. Rogers and M. S. Zywno, Application of Power System
Stabilizers for Enhancement of Overall System Stability. IEEE Transactions on Power
Systems, 1989, 4, (2), pp. 614-626.
Captulo V

102
[12] A. Romn Messina, J. M. Ramrez, J. M. Caedo, An investigation on the use of power
system stabilizers for damping in interarea oscillations in longitudinal power systems, IEEE
Trans. on Power Systems, Vol. 13, No. 2, May 1998, pp. 552-559.
[13] S. G. Jalali, Ron A. Hedin, M. Pereira, and K. Sadek, A stability model for the advanced
series capacitor (ASC). IEEE Transactions on Power Delivery, Vol. 11, No. 2, April 1996,
pp. 1128-1137.
[14] Dvalos Ricardo J. y Ramrez J. M., A review of a quasi-static and a dynamic TCSC model,
IEEE Power Engineering Review, November 2000, vol. 20, number 11, pp. 63-65.
[15] Ixtlhuatl Coronado G. Ubicacin de dispositivos FACTS desde una perspectiva dinmica.
Tesis de maestra en ciencias, Guadalajara, Jal. Octubre, 2001.
[16] A. Nabavi-Niaki and M. R. Iravani, Steady-state and Dynamic models of Unified power flow
controller (UPFC) for power system studies. IEEE Transactions on Power Systems, 1996,
11, (4), pp. 1937-1943.

103

C CO ON NC CL LU US SI IO ON NE ES S

El empleo de mtodos heursticos es uno de los principales avances en la investigacin en
general ya que estas tcnicas son capaces de adaptarse por si mismas a problemas para los que
es casi imposible obtener un modelo matemtico adecuado. Por otro lado, a diferencia de los
algoritmos tradicionales de optimizacin, estos mtodos tienen la habilidad de incorporar
informacin que se tiene por experiencia de un problema en particular. Sin embargo, su empleo
en el contexto de sistemas de potencia an se encuentra en su etapa inicial, y en ste trabajo se
ha presentado una aplicacin para la solucin de un problema relacionado con el
comportamiento dinmico de las redes elctricas.

Una manera efectiva de resolver el problema de control de voltaje en sistemas elctricos de
potencia es por medio de la inyeccin de potencia reactiva en puntos estratgicos de la red. Se
presenta una breve descripcin del problema y las medidas ms adecuadas para su solucin, as
como algunos conceptos bsicos acerca del flujo de potencia reactiva en lneas de transmisin.
Se concluye que una forma efectiva de atacar el problema es por medio de dispositivos FACTS y
particularmente con la inclusin del compensador esttico sncrono (STATCOM). Debido a que
ste dispositivo tiene caractersticas convenientes para el control de voltaje, adems de que es
flexible y permite incorporar tareas como el amortiguamiento de oscilaciones de potencia.

Se presentan las definiciones mnimas necesarias de los mtodos heursticos y de SA para
solucionar problemas de optimizacin. Esto ayuda a definir un procedimiento adecuado para
atacar un problema de una forma alternativa, incorporando las experiencias que se tienen en el
rea de aplicacin.

La inclusin de un compensador esttico sncrono para estudios de sistemas de potencia en
estado estacionario y dinmico es de gran relevancia, debido a que permite realizar un anlisis
del impacto que tiene ste dispositivo en las diferentes tareas de control. La implementacin del
STATCOM en el problema mquina-barra infinita sirve como prembulo para su extensin a un
sistema multimquinas. Asimismo, es de gran importancia definir el control del STATCOM para
elaborar una estrategia adecuada para su implementacin en sistemas reales. La ejemplificacin
de la formulacin desarrollada demuestra su aplicabilidad

La sintonizacin de estabilizadores se lleva a cabo en base a un anlisis de sensitividades de
segundo orden que se formula con la ayuda de una funcin objetivo. Esta funcin se minimiza
por medio de SA para obtener un mejor amortiguamiento de las oscilaciones de potencia. Por
otro lado, se propone una estrategia para garantizar robustez en los estabilizadores minimizando
la funcin para diferentes condiciones operativas. Los resultados de simulacin permiten
concluir que la metodologa propuesta es adecuada para esta labor.

104

A AP PO OR RT TA AC CI IO ON NE ES S

[ Para el sistema mquina-barra infinita en estado estacionario se muestra el desempeo del
dispositivo STATCOM ante posibles modificaciones en los parmetros de la red elctrica y
del dispositivo. Se analiza el procedimiento para la inclusin del Compensador Esttico
Sncrono en un sistema elctrico de potencia multimquinas. Se realiza un anlisis en
estado estacionario y dinmico de ste modelo.

[ El empleo del algoritmo Templado Simulado en el contexto de ingeniera elctrica,
especficamente para la sintonizacin de dispositivos de control. Se exhiben las principales
caractersticas de su desempeo al momento de buscar una solucin, verificando
principalmente su relacin de convergencia. Se comparan los resultados con otra tcnica
heurstica poderosa.

[ Se propone una metodologa para la coordinacin de estabilizadores de sistemas de
potencia (PSSs) y estabilizadores de dispositivos FACTS (FDSs), con el objeto de amortiguar
oscilaciones de potencia en redes. Esta labor se realiza empleando la minimizacin de una
funcin objetivo basada en sensitividades. Se demuestra su efectividad a travs de las
simulaciones no lineales de algunos SEPs de gran dimensin incorporando dispositivos
FACTS.

[ La integracin de trabajos desarrollados anteriormente y el propuesto en este trabajo de
forma tal que se va configurando una herramienta ms completa en el anlisis de sistemas
de potencia. Al mismo tiempo se propone un procedimiento para la integracin de
dispositivos de control evitando en forma adecuada las interacciones negativas entre ellos.

105

T TR RA AB BA AJ JO OS S F FU UT TU UR RO OS S

Este trabajo forma parte de una serie de actividades encaminadas a implementar nuevas
tcnicas y dispositivos en el contexto del anlisis de grandes redes elctricas, de modo que
presenten una interaccin positiva entre todos los dispositivos instalados. Por esto se
recomienda desarrollar los siguientes trabajos para extender la aplicacin de estas tcnicas:

[ Coordinar el STATCOM con otros dispositivos FACTS para verificar su efectividad en las
tareas de control. Agregando la tarea de amortiguamiento de oscilaciones de potencia.

[ Los problemas de optimizacin generalmente se encuentran sujetos a restricciones de
igualdad y de desigualdad y los SEPs no son una excepcin. Es por ello que es importante
poder incluir algunas de estas restricciones en la sintonizacin de dispositivos de control.

[ Extender la aplicacin de tcnicas heursticas en los problemas de redes elctricas.
Asimismo, perfeccionar el mtodo del templado simulado para estos problemas particulares
en trminos de tiempo de clculo.

[ Llevar a cabo un anlisis ms detallado en la localizacin de los dispositivos FACTS y de
los PSSs mejorando por consiguiente el amortiguamiento de oscilaciones de potencia.

[ Implementar en laboratorio el dispositivo STATCOM.

106

P PU UB BL LI IC CA AC CI IO ON NE ES S

Durante la realizacin de este trabajo y hasta la fecha de su publicacin se han presentado a
diferentes congresos y revistas los siguientes artculos tcnicos.

[ Juan M. Ramrez, Rubn Tapia, Isidro Castillo, Electromechanical Transient Behavior
Improvement by Coordinated Stabilizers., publicado en IEEE Power Engineering Review,
December 2001, vol. 21, number 12, pp.53-56.

[ Isidro Castillo T., Juan M. Ramrez, Rubn Tapia, A Genetic Algorithm Applied to
Enhance the Damping of Multi-machine Power Systems., presentado en el North American
Power Symposium, 2001 celebrado en Austin, Texas. Oct. 15-16.

[ Juan M. Ramrez, Isidro Castillo T., Rubn Tapia O., A genetic algorithm approach to
coordinate facts based stabilizers. Paper No. 051-theme 7, presentado en el congreso IEEE
Transmission and Distribution 2002, celebrado en Sao Paulo, Brasil, Marzo 2002.

[ Ricardo Dvalos M., Juan M. Ramrez, Rubn Tapia O., Multi-step static VAR
compensator analysis, aceptado para su presentacin en el IEEE PES 2002 Summer
Meeting, a celebrarse en Chicago, IL del 21-25 de Julio.

[ Isidro Castillo T., Rubn Tapia O., Juan M. Ramrez, Un algoritmo gentico para la
coordinacin de estabilizadores en SEP. Artculo presentado en el congreso RVP-AI 2001,
organizado por el IEEE seccin Mxico.

[ Juan M. Ramrez, Rubn Tapia, Isidro Castillo, Power systems transient stability
enhancement by the stabilizers coordinated action, sometido para su publicacin al IEEE
Trans on Power Systems.

[ Juan M. Ramrez, Rubn Tapia, Isidro Castillo, Dynamic Security and the Stabilizers
Coordination sometido para su publicacin al IEEE Power Engineering Review, Mayo
2002.

[ Juan M. Ramrez, Rubn Tapia O., Isidro Castillo T., Ricardo Dvalos M. Embedding
security constraints into the stabilizers coordination problem, sometido para su
publicacin en la revista International Journal of Electrical Power and Energy Systems,
reference number E2170, Mayo 2002.

[ Ricardo J. Dvalos M., Juan M. Ramrez A., Rubn Tapia O., Three-phase multi-pulse
converter StatCom analysis, sometido para su publicacin en la revista International
Journal of Electrical Power and Energy Systems, reference number E, Feb 2002.

107
[ Rubn Tapia O., Juan M. Ramrez, I. Castillo, Ricardo Dvalos M., Stabilizers
coordination-Part 1: proposed methodology and solutions, sometido para su presentacin
en el congreso IFAC 2002 a celebrarse en Guadalajara, Jal., Mxico.

[ Juan M. Ramrez, Isidro Castillo T., Rubn Tapia O., Stabilizers coordination -Part 2:
inclusion of transient stability constraints, sometido para su presentacin en el congreso
IFAC 2002 a celebrarse en Guadalajara, Jal., Mxico.

[ Isidro Castillo T., Rubn Tapia O., Juan M. Ramrez A., Soluciones para la sintonizacin
de estabilizadores en SEP - Parte 1, sometido para su presentacin en el congreso CIE-
2002 organizado por el CINVESTAV.

[ Isidro Castillo T., Juan M. Ramrez A., Rubn Tapia O., Soluciones para la sintonizacin
de estabilizadores en SEP - Parte 2, sometido para su presentacin en el congreso CIE-
2002 organizado por el CINVESTAV.
109

A AP P N ND DI IC CE E A A

SDT
LB tL
LB tL
x
x x
x x x + + =
1

SDT
LB
x
x
x + =1
2

SDT
LB
x
x
x =
3

d
x x x
x
k
'
2 1
2
1
+
=

k
x x x
x
k
d
'
2 1
3
2
+
=

d
x x x
v
k
'
2 1
3
+
=

q
x x x
x
k
'
2 1
2
4
+
=

k
x x x
x
k
q
'
2 1
3
5
+
=

q
x x x
v
k
'
2 1
6
+
=

( )
d q
x x k k k k k ' '
4 1 4 1 7
=

( )
3 4 3 8
' ' k x x k k k
d q
=

( )
2 4 2 9
' ' k x x k k k
d q
=

( )
6 6 1 10
' ' k x x k k k
d q
+ =

( )
5 5 1 11
' ' k x x k k k
d q
+ =

( )
d q
x x k k k ' '
5 2 12
=

( )
d q
x x k k k ' '
5 3 13
=

( )
d q
x x k k k ' '
6 2 14
=

( )
d q
x x k k k ' '
6 3 15
=

( )
0 0 0 0 11 0 10 0 7 16
sin sin ' + + =
DC d
v m k k E k k
( )
0 0 0 0 9 0 8 0 7 17
cos cos ' + + =
DC q
v m k k E k k

Apndice A

110
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0 15 0 0 0 0 0 0 0 0 14
0 0 0 0 0 0 0 0 13 0 0
2
0
2
0 12
0 0 0 0 0 11 0 0 10 0 0 0 0 0 9 0 0 8 18
2 cos cos cos
cos cos 2 cos
cos ' cos ' ' '

k sin sin v m k
sin sin v m k v m k
v m E k E k sin v m E k sin E k k
DC
DC DC
DC q q DC d d
+ +
+
+ + =
( ) ( ) ( )
( ) ( )
0 0 0 0 14 0 0 0 0 13
0 0
2
0 0 12 0 0 0 0 11 0 0 0 0 9 19
cos cos
2 ' cos '

+ +
+ + =
sin v k sin v k
sin v m k sin v E k v E k k
DC DC
DC DC q DC d

( ) ( ) ( )
( ) ( )
0 0 0 0 0 14 0 0 0 0 0 13
0 0
2
0
2
0 12 0 0 0 0 0 11 0 0 0 0 0 9 20
cos cos
2 cos cos ' '

+
=
sin sin v m k v m k
v m k v m E k sin v m E k k
DC DC
DC DC q DC d

( ) ( ) ( )
( ) ( )
0 0 0 0 14 0 0 0 0 13
0 0
2
0 0 12 0 0 0 0 11 0 0 0 0 9 21
cos cos
2 ' cos '

+ +
+ + =
sin m k sin m k
sin m v k sin m E k m E k k
DC q d

0
22
'
1
d
T
k =

( ) [ ]
d d
d
x x k
T
k ' 1
'
1
1
0
23
+ =

( ) [ ]
2
0
24
'
'
1
k x x
T
k
d d
d
=

( ) [ ]
3
0
25
'
'
1
k x x
T
k
d d
d
=

( )
0 0 0 24 26
cos =
DC
v k k
( )
0 0 0 24 27
cos = m k k
( )
0 0 0 0 24 28
= sin v m k k
DC

( )
0 25 0 0 0 0 24 29
sin k sin v m k k
DC
=
( ) [ ]
4
0 0
30
'
'
1
'
1
k x x
T T
k
q q
q q
=

( ) [ ]
5
0
31
'
'
1
k x x
T
k
q q
q
=

( ) [ ]
6
0
32
'
'
1
k x x
T
k
q q
q
=

( )
0 32 0 0 0 0 31 33
cos cos k v m k k
DC
+ =
( )
0 0 0 31 34
= sin m k k
( )
0 0 0 31 35
= sin v k k
DC

( )
0 0 0 0 31 36
cos =
DC
v m k k
q
x k k ' 1
4 37
=

( )
0 0 0 0 5 0 6 38
cos ' cos + =
DC q
v m x k k k

Apndice A

111
( )
0 0 0 5 39
' = sin v x k k
DC q

( )
0 0 0 0 5 40
cos ' =
DC q
v m x k k

( )
0 0 0 5 41
' = sin m x k k
q

d
x k k ' 1
1 42
=
( )
0 3 0 0 0 0 2 43
' sin k sin v m x k k
DC d
+ =
( )
0 0 0 2 44
cos ' =
d
x m k k
( )
0 0 0 2 45
cos ' =
DC d
v x k k
( )
0 0 0 0 2 46
' = sin v x m k k
DC d

37
0
0
47
k
v
v
k
t
d
=

42
0
0
48
k
v
v
k
t
q
=

43
0
0
38
0
0
49
k
v
v
k
v
v
k
t
q
t
d
+ =

45
0
0
39
0
0
50
k
v
v
k
v
v
k
t
q
t
d
+ =

46
0
0
40
0
0
51
k
v
v
k
v
v
k
t
q
t
d
+ =

44
0
0
41
0
0
52
k
v
v
k
v
v
k
t
q
t
d
+ =

47 53
k
T
k
k
A
A
=

48 54
k
T
k
k
A
A
=

49 55
k
T
k
k
A
A
=

A
T
k
1
56
=

50 57
k
T
k
k
A
A
=

51 58
k
T
k
k
A
A
=

52 59
k
T
k
k
A
A
=

Apndice A

112
A
A
T
k
k =
60

( ) [ ]
tL d
SDT
x x k
x
k + = ' 1
1
1 61

( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
0 0 0 0 0 3 0 0 0 0 2 62
'
1
+ + + = sin v km sin k sin v m k x x
x
k
DC DC tL d
SDT

( ) ( ) ( ) [ ]
0 0 0 0 0 0 2 63
cos cos '
1
+ =
DC DC tL d
SDT
kv v x x k
x
k

( ) ( ) ( ) [ ]
0 0 0 0 0 0 2 64
cos cos '
1
+ = km m x x k
x
k
tL d
SDT

( ) ( ) ( ) [ ]
0 0 0 0 0 0 0 0 2 65
'
1
+ = sin v km sin v m x x k
x
k
DC DC tL d
SDT

( ) [ ]
tL q
SDT
x x k
x
k + + = ' 1
1
4 66

( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
0 0 0 0 0 6 0 0 0 0 5 67
cos cos cos '
1
+ + =
DC DC tL q
SDT
v km k m v k x x
x
k

( ) ( ) ( ) [ ]
0 0 0 0 0 0 5 68
'
1
+ + = sin km sin m k x x
x
k
tL q
SDT

( ) ( ) ( ) [ ]
0 0 0 0 0 0 5 69
'
1
+ + = sin kv sin v k x x
x
k
DC DC tL q
SDT

( ) ( ) ( ) [ ]
0 0 0 0 0 0 0 0 5 70
cos cos '
1
+ =
DC DC tL q
SDT
v km v m x x k
x
k

[ ]
0 0 66 71
sin m k
C
k
k
DC
=

[ ]
0 0 61 72
cos m k
C
k
k
DC
=

[ ]
0 0 67 0 0 62 73
cos sin m k m k
C
k
k
DC
+ =

[ ]
0 0 0 0 0 0 69 0 0 63 74
cos cos sin i i sin m k m k
C
k
k
LOq LOd
DC
+ + + =

[ ]
0 0 68 0 0 64 75
cos sin m k m k
C
k
k
DC
+ =

[ ]
0 0 0 0 0 0 0 0 70 0 0 65 76
cos cos sin m i m i sin m k m k
C
k
k
LOd LOq
DC
+ + =

113

A AP P N ND DI IC CE E B B

E
E Dc E
x
v m
C
2
cos
0 0 0
1

=

E
E E
x
m
C
2
sin
0 0
2

=

E
E Dc
x
v
C
2
sin
0 0
3

=

E
E Dc E
x
v m
C
2
sin
0 0 0
4

=

E
E E
x
m
C
2
cos
0 0
5

=

E
E Dc
x
v
C
2
cos
0 0
6

=

[ ]
0 0 0 0
0
7
sin cos
4
3
E ky E kx
DC E
E
v v
C x
m
C + =

[ ]
0 0 0 0 8
sin cos
4
3
E kx E ky
DC E
v v
C x
C =

0
0
9
cos
4
3
E
DC E
E
C x
m
C =

0
0
10
sin
4
3
E
DC E
E
C x
m
C =

Tesis RTO

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Tesis RTO

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Un criterio ptimo para coordinar estabilizadores

enfocado mediante una tcnica global heurstica

son los valores esperados y la varianza del

entonces ste trmino tiende a cero. As,

puede ser aproximado

con las siguientes fuentes:

Das könnte Ihnen auch gefallen