Cimematica

Departamento de Ingeniera Mecnica
Cinemtica y dinmica de mquinas
CAPTULO
Anlisis estructural de mecanismos

1.1 Introduccin
La mecnica del slido es una de las ramas de la fsica que, entre otras, contiene tres subramas principales: cinemtica, que est relacionada con el estudio del movimiento relativo, y en la que aparecen solo magnitudes de longitud y tiempo; esttica, que es el estudio de las fuerzas y los momentos, independiente del movimiento; y cintica, que est relacionada con la accin de las fuerzas en los cuerpos. A la unin de la cinemtica y la cintica se le denomina dinmica. Un mecanismo es un dispositivo mecnico cuyo propsito es transferir movimiento y acciones (fuerzas y momentos) desde una fuente de potencia (entrada) a una salida. Un mecanismo consta de eslabones o barras, que estn conectadas mediante pares cinemticos para formar cadenas abiertas o cerradas. Tales cadenas cinemticas, con al menos un eslabn fijo (que se llama marco, ya que sirve como marco de referencia para el movimiento de todos los dems eslabones), se denominan (1) mecanismos si al menos otros dos eslabones retienen la movilidad, o (2) estructuras, si ningn eslabn es mvil. En otras palabras, un mecanismo permite movimiento relativo entre sus eslabones rgidos; una estructura no.
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Los eslabones son las piezas individuales de los mecanismos y se consideran rgidos, es decir, no cambian su forma durante el movimiento. Aunque ya sabemos que los cuerpos rgidos no existen, los eslabones de los mecanismos se disean para que su deformacin sea mnima y se consideren rgidos. Los elementos elsticos, como los muelles, no son rgidos y no se consideran eslabones. Ellos no tienen efecto en la cinemtica de los mecanismos, por lo que no se consideran eslabones y se ignoran en los anlisis cinemticos. En cambio si se consideran en los anlisis dinmicos, ya que ejercen fuerzas sobre los eslabones. Los pares cinemticos son conexiones entre eslabones, con posibilidad de movimiento. Los ms bsicos son la articulacin (tambin llamada revoluta), que permite la rotacin pura entre los eslabones que conecta y el par prismtico (corredera) que permite un movimiento relativo de traslacin entre los elementos que conecta. En la figura 1.1 vemos estos dos pares y ms adelante se vern otros tipos.
1.2 Movimientos en los mecanismos

Una gran cantidad de mecanismos exhiben movimientos tales que todos los eslabones se mueven en planos paralelos. En la figura 1.2 vemos una plataforma ajustable en altura, en la que se usan dos mecanismos idnticos en los lados opuestos de la plataforma. Sin embargo, el movimiento de estos mecanismos es estrictamente en un plano vertical, por lo que se considera mecanismo plano. El movimiento plano de un slido rgido consta de rotacin alrededor de un eje perpendicular al plano del movimiento y traslacin, donde todos los puntos del slido se mueven a lo largo de rectas paralelas o trayectorias curvilneas planas y todas las lneas ligadas al slido permanecen paralelas a su orientacin original. Los mecanismos espaciales permiten movimientos en tres dimensiones. Para ellos, y dependiendo de las restricciones impuestas por los pares cinemticos entre eslabones, son
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posibles combinaciones de rotaciones alrededor de tres ejes no paralelos y traslaciones a lo largo de tres direcciones diferentes. En esta asignatura haremos especial hincapi en este tipo de movimiento, llamado bidimensional o movimiento plano.
1.3 Clasificacin de los mecanismos

Se han hecho numerosos intentos de clasificar los mecanismos, atendiendo a diferentes puntos de vista, lo que ha dado lugar a una gran cantidad de clasificaciones en tipos, que ha su vez se subdividan en subtipos. Posiblemente, los dos criterios fundamentales para la clasificacin de los
mecanismos sean: tipologa o estructura (naturaleza de los elementos que los componen, as como el tipo de pares) y funcin (objetivo del mecanismo). Las clasificaciones ms completas combinan ambos criterios y aqu vamos a exponer una que utiliza como criterio bsico la estructural, subdividiendo los grupos resultantes segn las funciones que pueden desempear. Con esta base los mecanismos se clasifican en los siguientes tipos: a) Mecanismos de levas. Son compactos y relativamente fciles de disear (figura 1.3). Entran en juego cuando al elemento de salida se le exigen funciones tales como: Una ley de movimiento
compleja, difcil de obtener con mecanismos de barras Una de detencin salida del con
elemento de entrada del
movimiento continuo del elemento
Generacin de un ciclo del elemento de entrada
elemento de salida para n ciclos
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b) Mecanismos de engranajes. Trabajan no solo en forma de pareja de ruedas dentadas, sino tambin en combinaciones ms complejas denominadas trenes de engranajes (figura 1.4). Sus principales funciones son: ejes. Reductores o multiplicadores de Transmisin de potencia entre dos
velocidad. Cajas de cambio
c) utilizados como elementos de mquina. Algunas de las aplicaciones ms comunes se dan en mquina herramienta, tornillos de banco para sujecin de piezas, gatos y tornillos de prensa (figura 1.5). Funciones que realizan: Conversin del movimiento giratorio en lineal de traslacin Elemento de unin o bloqueo Transmisin movimiento) de potencia (fuerza y
Mecanismos
de
tornillo.
Muy
d) Mecanismos con elementos flexibles. Hay dos tipos de elementos flexibles, por un lado los elementos de transmisin de potencia: correas (figura 1.6), cadenas y cables, y por otro los resortes. Los primeros tienen las siguientes funciones: Transmisin de potencia entre dos ejes, sobretodo en
aquellos casos en que la distancia entre ambos es grande, siendo inviable la utilizacin de engranajes. Elementos de transmisin en variadores de velocidad.
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Los resortes, en sus diversos tipos tienen como aplicaciones las siguientes: Elementos de cierre en determinados mecanismos. Absorbedores de energa o de cargas de choque, como en las suspensiones de vehculos. e) Mecanismos con elementos fluidos. Que son de tipos hidrulicos y neumticos y que tienen como aplicaciones: En el caso de los hidrulicos: Como actuadores en aquellos casos en que las fuerzas a emplear sean muy grandes, como suele pasar en maquinaria de obras pblicas (figura 1.7) Como multiplicadores de fuerzas En el caso de los neumticos: Para la automatizacin del funcionamiento de mquinas.
f)
Mecanismos de barras. Constituye el grupo ms amplio y con mayor nmero de aplicaciones. Tambin se les llama eslabonamientos y su estudio ser el objetivo de gran parte de la asignatura, concretamente, el resto de este tema y los prximos estn dedicados al estudio de los eslabonamientos o mecanismos de barras.
1.4 El mecanismo de cuatro barras

Los mecanismos se usan en una gran variedad de mquinas y dispositivos. El ms simple de entre los de cadena cerrada es el de cuatro barras, que tiene tres eslabones mviles (ms un eslabn fijo) y cuatro pares articulados o revolutas (figura 1.8). El eslabn que est conectado a la fuente de potencia se llama eslabn de entrada (A0A). El eslabn de salida conecta la articulacin mvil B con la articulacin fija B0. El acoplador o eslabn flotante conecta las dos articulaciones mviles, A y B, acoplando entonces los eslabones de entrada y salida.
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Los cuatro eslabones de este mecanismo son binarios, es decir, estn conectados a otros dos. En mecnica se conoce con el nombre de manivela a un eslabn binario que es capaz de realizar rotaciones completas alrededor de una articulacin fija. Cuando no puede realizar giros completos, es decir, solo oscila a travs de un cierto ngulo invirtiendo su direccin a intervalos se le llama balancn. La figura 1.9 nos muestra tres aplicaciones en las que el mecanismo de cuatro barras se ha usado para cumplir distintos objetivos. La gra plana de la figura 1.9-a es un tipo especial de mecanismo de cuatro barras que genera aproximadamente un movimiento en lnea recta de la trayectoria del punto de inters (punto P). La figura 1.9-b es un mecanismo conductor para un aspersor de csped, que es ajustable para obtener diferentes rangos de oscilacin de la cabeza aspersora. Este mecanismo cambiando ajustable la longitud puede y el variarse en cuanto a su funcin ngulo del eslabn de salida del eslabn de salida por medio del tornillo de ajuste. La figura 1.9-c muestra el diseo de un mecanismo de cuatro barras para el cap de un automvil. El mecanismo movimiento controla relativo entre el el
cap y la carrocera del coche. Las tres aplicaciones de la figura 1.9 y son de tres bastante hecho objetivos en diferentes representan clasificar funcin un de
diferentes por los que se puede mecanismo su aplicacin:
generacin de trayectoria, generacin de funcin, y generacin de movimiento. En generacin de trayectoria (figura 1.9-a), nos interesa la trayectoria del punto trazador. En generacin de funcin (figura 1.9-b) lo que nos interesa del mecanismo es el movimiento relativo (o las fuerzas) entre los eslabones de entrada y salida. En generacin de movimiento (figura 1.9-c) nos interesa el movimiento completo del eslabn acoplador. Los objetivos sealados en el prrafo anterior sern tratados con ms profundidad en los temas de sntesis.
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1.8 El mecanismo manivela-corredera

Hay mecanismos de cuatro barras que tienen configuraciones especiales, que se crean cuando la longitud de uno o ms eslabones se hace infinita. El mecanismo manivela-corredera cadena de cuatro (o barras manivelacon una deslizadera) de la figura 1.10 es una corredera reemplazando a un eslabn de salida infinitamente largo. El motor de combustin interna y muchos tipos de compresores estn construidos con base en este mecanismo; la manivela es el eslabn 2, la biela es el acoplador (eslabn 3) y el pistn es la corredera (eslabn 4). En la figura 1.11 tenemos un mecanismo de este tipo para mover una bomba de agua manual y su correspondiente diagrama cinemtico. La bomba es accionada desde el eslabn 3, el pistn es la corredera 4 y la manivela es el eslabn 2 que est articulado al suelo, aunque en este caso no es capaz de dar vueltas completas. Existen otras formas de mecanismos de manivelacorredera en las que a la corredera le sirve de gua un eslabn mvil en lugar del eslabn fijo. Son las llamadas inversiones del mecanismo manivela-corredera, que se producen cuando otro eslabn (la manivela, acoplador o corredera) es el eslabn fijo. Ms adelante entraremos con ms detalle en este concepto que tiene cierta importancia.
1.6 La cinemtica como ciencia del movimiento relativo

Todo movimiento observado en la naturaleza es un movimiento relativo; es decir, el movimiento del slido observado con relacin al observador. Por ejemplo, el pasajero sentado en un autobs est en movimiento con relacin al observador que est esperando en la parada, pero est en reposo con relacin a otro pasajero que tambin est sentado. Por otra parte, el pasajero que se est moviendo a lo largo de la pasarela del autobs est
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en movimiento relativo tanto con respecto al pasajero que est sentado como con respecto al observador que espera en la parada. El estudio del movimiento, la cinemtica, se ha denominado a veces como la ciencia del movimiento relativo. El anlisis y diseo de mquinas y mecanismos est ligada a la habilidad del diseador para visualizar el movimiento relativo de los componentes de mquinas y uno de los objetivos de este primer tema es familiarizar al alumno con el movimiento generado por los eslabones de diversos mecanismos. La figura 1.12 muestra un mecanismo manivela-corredera con un eslabn triangular ABP. Cada punto del acoplador describe una trayectoria diferente, llamadas curvas del acoplador, con respecto al suelo (eslabn 1). El punto A describe un arco circular con respecto a A0, el punto B se mueve en lnea recta, y el punto P describe una curva ms compleja. Todas estas curvas de acoplador son parte del movimiento absoluto del eslabn 3 (en anlisis de mecanismos es conveniente definir uno de los eslabones como fijo o marco de referencia eslabn absolutos). Supongamos que se desea la trayectoria de P respecto del eslabn 4 en lugar de respecto al eslabn 1. Este movimiento relativo se puede visualizar si uno se considera a si mismo sentado en el eslabn 4 y observando el movimiento del eslabn 3, y en particular el punto P de dicho eslabn. En otras palabras, invertimos el mecanismo, fijando el eslabn 4 (la corredera) en lugar del eslabn 1, y movemos el resto del mecanismo (incluyendo el original eslabn fijo) con respecto al eslabn 4. Aqu la trayectoria relativa del punto P respecto al eslabn 4 es un arco circular con centro en B. El movimiento absoluto, como vemos, es un caso especial del movimiento relativo. y definir todos los movimientos con respecto a este como movimientos
1.7 Diagramas cinemticos

Aunque los mecanismos vistos hasta ahora, el cuadriltero articulado y el manivelacorredera son muy tiles y tienen miles de aplicaciones, veremos ms adelante que estos mecanismos tienen unas capacidades limitadas. Para situaciones de mayores requerimientos se usan mecanismos con ms eslabones y en algunos casos con eslabones
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ms complejos y otros tipos de pares cinemticos que se vern algo ms adelante en este mismo tema. La figura 1.13 se muestra una aplicacin tpica de un mecanismo multicadena para manipular el marco de una ventana en dos posiciones. El diseo satisface los requerimientos de apertura-cierre por un lado y de facilidad de limpieza por otro. Adems la fuerza requerida para conducir el mecanismo debe ser razonable para operarla manualmente.
Con frecuencia es difcil visualizar el movimiento de un mecanismo multicadena, tal como el mostrado en la figura 1.13, especialmente cuando otros componentes aparecen en el mismo diagrama. El primer paso en el anlisis del movimiento de mecanismos ms complicados es realizar un diagrama esquemtico, conocido como diagrama cinemtico. En la figura 1.14 tenemos el correspondiente a la figura 1.13. El diagrama cinemtico tiene un propsito similar al de un esquema elctrico, en el sentido de que presenta solo lo esencial del mecanismo e incorpora solo las dimensiones que afectan a los movimientos. Como referencia conveniente, los eslabones se enumeran (comenzando con el eslabn fijo como eslabn 1), mientras que a los pares cinemticos se le asignan letras. Tambin se indican los eslabones de entrada y salida. La tabla 1.1 muestra diagramas esquemticos tpicos de eslabones planos.
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Uno de los propsitos principales de estos diagramas es mostrar un esquema de los movimientos relativos en el mecanismo. Por ejemplo, una articulacin describe una rotacin relativa, una corredera describe una traslacin rectilnea relativa, etc. En el diagrama cinemtico de la figura 1.14 hay seis eslabones, cinco articulaciones, un par prismtico y un rodillo. De estos seis eslabones dos de ellos son ternarios, el 4 y el 1. Tambin puede verse que una de las cadenas contiene un mecanismo manivela-corredera (1, 5, 4, 6). Conectada a esta cadena hay una barra y un rodillo (2,3), que proporciona la entrada para abrir y cerrar la ventana. En la figura 1.15 tenemos un eslabn binario y otro ternario (este ltimo es una manivela de campana, que est articulado en su centro). El diagrama cinemtico simplifica el mecanismo para su inspeccin visual, y si se dibuja a escala, proporciona un medio de anlisis posterior (mtodos grficos).
1.8 Inversin cinemtica

La inversin cinemtica es el proceso de fijar diferentes eslabones de una cadena cinemtica para crear diferentes mecanismos. Es de destacar que el movimiento relativo entre eslabones de un mecanismo no cambia en inversiones diferentes. Por el contrario, los
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movimientos absolutos resultantes pueden ser muy distintos. Esta propiedad se aprovecha varias veces a lo largo del curso. Vamos a ver, a modo de ejemplo, las inversiones cinemticas del mecanismo manivela-corredera. En la figura 1.16-a el eslabn 1 est fijo. Este mecanismo es bien conocido y se usa extensamente en los motores de combustin interna en los que la fuerza de entrada es la presin del gas sobre el pistn, eslabn 4. En la figura 1.16-b tenemos la inversin en la que el eslabn 2 est fijo dando lugar a un mecanismo que se ha usado en motores de aviacin. Aqu el cigeal se mantiene estacionario (fijo al marco del avin), mientras que la biela, el crter (integrado con los cilindros) y los cilindros (eslabn 1) giran. La hlice est unida al crter. Esta inversin tambin se ha usado en mecanismos de retorno rpido de mquinas herramientas.
La figura 1.16-c muestra la inversin donde el eslabn 3, la biela, est fija mientras que la corredera tiene una rotacin pura. Esta inversin se ha usado en motores marinos y tambin en algunas mquinas herramientas. En la cuarta inversin que vemos en la figura 1.16-d, podemos ver el mecanismo tpico usado en bombas manuales. Otros mecanismos tambin tienen inversiones cinemticas tiles. En el prximo apartado veremos las de los mecanismos articulados de seis barras y en captulos posteriores veremos las inversiones del cuadriltero articulado
1.9.- Cadenas de seis eslabones

Si un mecanismo de cuatro barras no proporciona las propiedades requeridas en una aplicacin particular, habitualmente el paso siguiente es volver la atencin a uno de los dos tipos de mecanismos de seis barras (4 binarias y 2 ternarias) que tienen un grado de libertad, con siete articulaciones: la cadena de Watt (figura 1.17) o la cadena de Stephenson (figura 1.18)
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Estas clasificaciones dependen de la situacin de los eslabones ternarios (miembros con tres articulaciones, tabla 1.1). En la cadena de Watt (figura 1.17) los eslabones ternarios son adyacentes. Como vemos en estas dos figuras, hay dos formas cualitativamente
diferentes de elegir el eslabn fijo, en el primer caso es un eslabn binario y en el segundo un eslabn ternario. Esto quiere decir que existen dos inversiones especficas de este mecanismo. En la cadena de Stephenson (figura 1.18), los eslabones ternarios estn separados por eslabones binarios (eslabones con solo dos pares cinemticos). Como vemos hay tres
formas diferentes de elegir el eslabn fijo para esta cadena y que nos conducen a las tres inversiones cinemticas de la misma. Existen muchas aplicaciones en las que se ha usado estas cadenas de seis barras. A continuacin presentamos dos de ellas. En la primera (figura 1.19-a) se ha usado una cadena de Stephenson como la de la figura 1.18-c en la fabricacin de cartuchos de cintas para casettes. En la segunda (figura 1.19-b), se ha utilizado una cadena de Watt como la de la figura 1.17-b para un mecanismo de alimentacin que transfiere piezas cilndricas, una a una, desde una tolva hasta un canaln de descarga. En todo este epgrafe todos los mecanismos que han aparecido tenan sus eslabones con pares de revolucin. Si uno o ms de los eslabones en una de los
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mecanismos de seis barras en las figuras 1.17 y 1.18 se cambian por una deslizadera, se obtendran distintos mecanismos de seis eslabones.
Es evidente que son posibles numerosos mecanismos de seis eslabones, combinando barras, articulaciones y deslizaderas. En la figura 1.20 se muestra el mecanismo de un camin de volteo, en la que se pueden identificar 6 eslabones de los cuales cuatro son binarios (eslabones 2, 3, 5 y 6) y dos son ternarios (eslabones 1 y 4). Como los dos eslabones ternarios estn en contacto, el mecanismo proviene de una cadena de Watt con un eslabn ternario fijo (como en la figura 1.12) en la que el par giratorio de los eslabones binarios 2-3 se ha sustituido por un par prismtico.
1.10.- Grados de libertad

Por grados de libertad entendemos el nmero de entradas independientes que se requieren para determinar la posicin de todos los eslabones del mecanismo con respecto al suelo.
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Hay una cantidad enorme de mecanismos diferentes que podramos inventarnos. Imaginemos una maleta conteniendo una gran variedad de componentes de mecanismos tomados de las tablas 1 y 2; eslabones binarios, ternarios, etc.; pares articulados, prismticos; levas y seguidores; engranajes, cadenas, correas, poleas, etc. (no se han incluido pares cinemticos que forman parte de los mecanismos espaciales). Si imaginamos la posibilidad de formar toda clase de mecanismos con los componentes nombrados antes, podemos hacernos diversas preguntas respecto a las reglas que gobiernan como estn formados los mecanismos, que utilidad tienen para una determinada funcin, etc. Por ejemplo, podramos plantearnos si el mecanismo de la figura 1.21 es til como generador de funcin, donde deseamos especificar la relacin angular entre , la variable independiente y , la variable dependiente. El problema obvio con el mecanismo de la figura 1.21 radica en que si ligamos un motor al eje del eslabn de entrada, el eslabn de salida puede no responder directamente (parece que hay demasiados eslabones interviniendo). Claramente se necesita alguna regla de movilidad cuando se combinan determinados eslabones y pares para formar un mecanismo. Comenzamos a desarrollar esta regla examinando un simple eslabn como el de la figura 1.22. La posicin exacta del eslabn K tal y como aparece en dicha figura requiere el conocimiento de tres variables independientes: xA, yA y (dos traslaciones y una rotacin, o tres coordenadas independientes). En otras palabras, un eslabn rgido no restringido en el plano tiene tres grados de libertad. Si hay un montaje de n eslabones, tienen un total de 3n grados de libertad antes de que se liguen entre si para formar el mecanismo. La conexin entre eslabones da como resultado la prdida de grados de libertad del sistema total de eslabones. Un par articulado (o revoluta), es conocido en la literatura de la Teora de Mquinas y Mecanismos como un par inferior, y el contacto entre los elementos que forman el par es de tipo superficial. Cuntos grados de libertad restringen un par de este tipo al conectar dos eslabones respecto a los que haba previamente cuando los eslabones estaban individuales?
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Si el punto A del eslabn de la figura 1.22 es un par de revolucin entre el eslabn K y el suelo, entonces se fijan dos variables independientes, xA, yA, dejando como el nico grado de libertad restante para el eslabn K. En un montaje de eslabones tal como el de la figura 1.20, cada articulacin retirar dos grados de libertad del movimiento relativo de eslabones sucesivos. Esta observacin sugiere una ecuacin que determinar los grados de libertad de una cadena de n eslabones conectados por f1 pares de revolucin, con el suelo (el eslabn fijo) considerado como uno de los eslabones:
G = 3( N 1) 2 f1
(1.1)
La ecuacin (1.1) es conocida como ecuacin de Gruebler. El nmero de eslabones mviles es (N 1). La articulacin permite un grado de libertad relativo entre dos eslabones, por ello la notacin f1. Esta ecuacin es una de las ms populares que se usan en la prctica para ver la movilidad de un mecanismo y existen variantes de la misma cuando se hacen intervenir otros tipos de pares. La mayora de los mecanismos requieren que una entrada nica se transmita a una salida nica. Por ello, los mecanismos de un solo grado de libertad, es decir, los de movimiento restringido, son los tipos usados ms frecuentemente. Por ejemplo, es fcil ver intuitivamente que el mecanismo de cuatro barras de la figura 1.8 tiene un grado de libertad; en efecto, cuando se especifica la variable independiente , la posicin del punto A es conocida con respecto a A0 y B0; puesto que las longitudes del acoplador AB y del eslabn de salida B0B son conocidas, B0AB es un tringulo sin movilidad adicional (cero grados de libertad) y la posicin del resto del mecanismo est determinada. Realmente, hay dos posibles circuitos (a veces llamadas ramas) para el resto (ABB0) de las cuatro barras, y son las imgenes en el espejo alrededor de la diagonal B0A en que los eslabones AB y BB0 podran ensamblarse. Sin embargo el mecanismo no puede moverse de un circuito al otro sin desmontarlo. Entonces, el nmero de grados de libertad de un mecanismo es independiente del hecho de que el mecanismo pueda tener diversos circuitos diferentes. Usando la ecuacin de Gruebler para determinar el nmero de grados de libertad del mecanismo de la figura 1.8 tenemos: N = 4; f1 = 4
G = 3(4 1) 2(4) = +1
El +1 indica un solo grado de libertad para el mecanismo.
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Como demostracin adicional del uso de la ecuacin de Gruebler, podemos centrar nuestra atencin en la cadena de Watt de la figura 1.17-a: N = 6; f1 = 7
G = 3(6 1) 2(7 ) = +1
Intuitivamente se puede ver que este mecanismo tiene un solo grado de libertad tal como predice la ecuacin. Los eslabones 1 a 4 forman un mecanismo de cuatro barras que ya se ha demostrado que tiene un grado de libertad. Observar que los eslabones 4, 3, 5 y 6 forman una segunda cadena de cuatro barras con la posicin de los eslabones 3 y 4 ya determinados. Puesto que la posicin de los puntos Q y R est determinada, QSR forma un tringulo rgido y la posicin del mecanismo completo est especificada. Veamos los grados de libertad de la excavadora de la figura 1.23.
Este mecanismo tiene un elemento que no ha sido incluido hasta ahora en la discusin de los grados de libertad, la corredera (cilindro hidrulico en este caso). Vamos entonces a determinar cuantos grados de libertad sustrae una corredera del movimiento relativo de eslabones adyacentes; en otras palabras, cuantas restricciones relativas impone una deslizadera. En la figura 1.10, la corredera (eslabn 4) tiene restringido con respecto al suelo (eslabn 1) el movimiento vertical as como la rotacin en el plano. Entonces el par corredera solo permite el movimiento a lo largo de la gua y quita dos grados de libertad del movimiento relativo: una rotacin y una traslacin. Por ello, la ecuacin (1.1) puede ampliarse en su objetivo de manera que f1 sea igual a la suma del nmero de pares de
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revolucin y el nmero de pares prismticos, puesto que ambos permiten un solo grado de libertad del movimiento relativo. La excavadora tiene 12 eslabones (consideremos la cabina como el eslabn fijo), 12 pares de revolucin y tres pares prismticos (las combinaciones pistn-cilindro). En el caso de que solo cuente 11 articulaciones, debe mirar con cuidado al punto Q de la figura. Estn conectados tres eslabones en la misma restriccin articulada. Hay dos pares de revolucin en Q, uno que conecta los eslabones 9 y 10, y otro que conecta los eslabones 10 y 11. En general, el nmero de articulaciones en una conexin mltiple es m-1, donde m es el nmero de eslabones que comparte un nico par de revolucin. El nmero de grados de libertad de la excavadora es, entonces:
G = 3(12 1) 2(15) = +3
por lo que este mecanismo requerir tres entradas coordinadas, es decir tres actuadores, para determinar la posicin de todos sus eslabones con relacin a la cabina. Estas entradas son proporcionadas por los tres cilindros hidrulicos (actuadores) que estn a lo largo del brazo de la excavadora. Hay otros tipos de pares adems de los que hemos visto, para conectar miembros de mecanismos en movimiento plano, con diversas restricciones en cuanto a los movimientos permitidos. En la figura 1.24-a tenemos un par de leva, que permite rotacin y deslizamiento entre los elementos que conecta, por lo que se denomina par superior. La conexin engranada que vemos en la figura 1.24-b, tambin permite rotacin y deslizamiento entre los dos engranajes cuando sus dientes estn engranando, por lo que tambin es un par superior. Para poder incluir estos tipos de pares en la ecuacin de movilidad, tenemos que modificarla de la siguiente manera:
G = 3( N 1) 2 f1 f 2
(1.2)
donde f2 es el nmero de pares de rodadura con deslizamiento (que permiten dos grados de libertad de movimiento relativo a travs del par). Una conexin bastante habitual entre eslabones de un mecanismo es el pasador en una ranura que vemos en la figura 1.25-a. Este es un par superior dado que permite la rotacin y el deslizamiento entre los dos eslabones que conecta. Este par cinemtico puede
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modelarse como una combinacin de un par articulado y un par prismtico, como en la figura 1.25-b. Puede observarse que esto implica aadir un eslabn extra al mecanismo. En ambos casos, el movimiento relativo es el mismo, sin embargo algunos opinan que usar un modelo cinemtico con pares inferiores facilita el anlisis. Otra conexin bastante habitual entre eslabones es el par helicoidal o de tornillo, que vemos en la figura 1.26-a. Este tipo de par permite dos movimientos relativos entre los eslabones que conecta, pero estos dos movimientos no son independientes, ya que la rotacin y la traslacin estn ligadas, por lo que hay solo un movimiento independiente. Un par de tornillo puede modelarse como una deslizadera como vemos en la figura 1.26-b. Aunque sabemos que tiene lugar un movimiento espacial (fuera del plano), en el anlisis de mecanismos planos solo consideramos la traslacin relativa entre tornillo y tuerca. Por ltimo consideramos el contacto por rodadura sin deslizamiento, que permite solo un grado de libertad de movimiento relativo, que es la rotacin relativa entre los mismos. Este par puede entonces ser incluido como del tipo f1. El par de la figura 1.27 puede rodar, deslizar o una combinacin de rodadura y deslizamiento, segn la friccin. Si el coeficiente de rozamiento es alto, como es el caso de la llanta de un automvil, se puede bloquear el grado de libertad de traslacin y comportarse como un par giratorio puro. Si se bloquean los frenos sobre hielo se convierte en deslizante puro. Cuando aparezca una conexin por muelles, se debe tener en cuenta que la misma produce una fuerza mutua entre los dos eslabones que conecta, pero no restringe cinemticamente el movimiento relativo entre los dos eslabones, por lo que no deber tenerse en cuenta en la ecuacin (1.2). Antes de abandonar el problema de la determinacin de los grados de libertad debemos puntualizar que hay mecanismos en los que al calcular los grados de libertad se obtiene cero (indicando una estructura) o un nmero negativo (indicando una estructura hiperesttica). Sin
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embargo, estos mecanismos se pueden mover debido a proporciones especiales de los eslabones. Por ejemplo, para el mecanismo de cinco barras de la figura 1.28:
G = 3(5 1) 2(6) = 0
pero a causa de la configuracin en paralelogramo, el mecanismo se mover. Se dice en este caso que el mecanismo tiene restricciones superabundantes, siendo el tercer eslabn ligado al suelo (eslabn 4) el que suministra la restriccin redundante. Esto es as, porque este eslabn obliga a su articulacin mvil a describir una trayectoria a la que ya estaba obligado por los otros eslabones. Si se producen errores de fabricacin en la longitud de los eslabones o en la ubicacin de las articulaciones el mecanismo efectivamente se trabar. La figura 1.29-a muestra otro ejemplo de redundancia. Aqu vemos dos rodillos apretados en contacto rodante puro. La ecuacin de Gruebler da F = 3 (3 1) 2 (3) = 0. Por el contrario este mecanismo simple se mueve, lo cual se debe simplemente al hecho de que la suma de los radios de los rodillos es igual que la distancia entre las articulaciones con el suelo para todas las posiciones de los rodillos. Si cualquiera de los eslabones 2 o 3 tuviera una forma distinta a la circular el mecanismo no podra moverse. Hay otros ejemplos en que la frmula de Gruebler nos da aparentemente un excesivo nmero de grados de libertad. Esto puede estar relacionado con un grado de libertad redundante o pasivo, que no altera la restriccin entre el movimiento de salida frente al de entrada de un mecanismo. Como ejemplo representativo podemos tomar el mecanismo de leva y seguidor de la figura 1.29-b. Aqu la rotacin del rodillo del seguidor, eslabn 4, no afecta a la oscilacin de salida del seguidor (el brazo 3). Incluso si el rodillo 4 estuviera soldado al brazo 3, el movimiento de este ltimo no cambiara. Podemos comprobar esta condicin por la ecuacin de Gruebler, considerando el contacto entre la leva y el seguidor como de rodadura con deslizamiento.
G = 3(4 1) 2(3) 1(1) = +2

Ahora, si soldramos el rodillo 4 al brazo 3,
G = 3(3 1) 2(2) 1(1) = +1
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Tambin, podemos eliminar la libertad redundante entre la leva y el seguidor (el deslizamiento) aumentando el rozamiento, con lo que el contacto se convierte en rodadura pura:
G = 3(4 1) 2(4) = +1
1.11.- Actuadores y propulsores

Para operar un mecanismo se requiere un actuador o dispositivo propulsor que suministre el movimiento y energa de entrada al mecanismo. Ms exactamente, se necesita un actuador por cada uno de los grados de libertad que tenga el mecanismo. Algunos de los muy diversos tipos de actuadores usados en mecanismos industriales y comerciales son: Motores elctricos de corriente alterna. Es el medio ms barato de suministrar un movimiento rotativo continuo, sin embargo estn limitados a unas pocas velocidades estndares que son funcin de la frecuencia elctrica de lnea. Los monofsicos estn limitados a pequeas potencias y para potencias superiores se usan los trifsicos. Motores elctricos de corriente continua. Tambin proporcionan movimiento giratorio continuo, pero en ellos puede variarse ms fcilmente la velocidad y sentido del movimiento. Por contra, requieren potencia de un generador o batera. Motores trmicos. Suelen utilizarse como actuadores para mquinas que operan en exteriores y para aplicaciones de gran potencia. Tambin generan movimiento giratorio continuo. Servomotores. Son motores que llevan acoplados un controlador para producir un movimiento programado o mantener una posicin fija. El controlador requiere sensores en el eslabn que se est moviendo para retroalimentar informacin acerca de su posicin, velocidad o aceleracin. Actuadores hidrulicos o neumticos. Producen movimiento giratorio continuo (motores) o lineal (cilindros). Sus aplicaciones son limitadas a causa de la necesidad de tener una fuente de aire comprimido o aceite hidrulico y son generalmente soluciones caras. Se usan habitualmente en maquinaria de construccin y automocin. Actuadores de tornillo. Producen un recorrido lineal limitado en una tuerca cuando se acciona giratoriamente un tornillo. Manual. Comprende un gran nmero de mquinas y herramientas manuales. Son aplicables para movimientos poco repetitivos.
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1.12.- Anlisis y sntesis

El diseo de mecanismos es un proceso complejo que incluye dos elementos bsicos: el anlisis y la sntesis. La misin del primero es llegar a entender el funcionamiento de un mecanismo dado, mientras que el objeto del segundo es la concepcin de un mecanismo que verifique una serie de requisitos de funcionamiento. Sin embargo, el diseo de un mecanismo no es una suma de ambos, puesto que la tarea que realiza la sntesis es mucho ms compleja y creativa y podra decirse que podra equipararse la sntesis al diseo, siendo el anlisis una herramienta auxiliar de la sntesis. El primer paso consiste en definir detalladamente la funcin que debe realizar el mecanismo junto con las especificaciones de diseo. A continuacin se debe elegir el tipo de mecanismo apropiado para realizar esa funcin. Esta fase se apoya fuertemente en la experiencia e imaginacin del diseador y se conoce como sntesis de tipo. Es necesario conocer el potencial del mecanismo y conocer adems los materiales disponibles, su proceso de fabricacin y las necesidades de mantenimiento. A continuacin se completa la estructura del mecanismo elegido viendo el nmero de eslabones y de pares cinemticos y la forma de combinar estos para obtener diversos mecanismos que cumplen el objetivo. A este proceso se le denomina sntesis de nmero y no es otra cosa que la obtencin de todos los mecanismos posibles que pueden obtenerse con un determinado nmero de eslabones del mecanismo del tipo elegido. Como se ha visto, la sntesis de tipo y la sntesis de nmero van seguidas en el proceso de diseo y a veces se solapan y es difcil diferenciarlas. En cualquier caso se trata de una etapa del diseo en la que no intervienen las dimensiones del mecanismo que se conoce con el nombre de sntesis estructural. Definido ya un mecanismo concreto, se trata de obtener las dimensiones principales del mismo, etapa que es conocida como sntesis dimensional. Por ltimo, habr que comprobar mediante los correspondientes anlisis cinemtico el grado de cumplimiento de los requisitos cinemticos obtenidos. Habr entonces, que realizar anlisis de posiciones para contrastar trayectorias y calcular velocidades y aceleraciones en caso de que existan restricciones de este tipo. En algunos casos habr que realizar tambin anlisis dinmico, para obtener las reacciones as como las fuerzas necesarias para mover el mecanismo, Con esto se obtienen las llamadas dimensiones secundarias y caractersticas msicas que nos permite dar a los elementos las caractersticas resistentes adecuadas. Se puede realizar un proceso iterativo en cualquiera de los pasos de este proceso.
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Problemas
Problema 1
Determinar los grados de libertad del mecanismo de la figura P-1.1. A continuacin analizar obtenido. los movimientos independientes del mecanismo que se corresponden con el resultado
Solucin Nmero de eslabones: N = 7 Pares cinemticos: f1 = 7; seis articulaciones y un par prismtico f2 = 1; el par 1-4 de contacto directo rodadura-deslizamiento El muelle no introduce ninguna restriccin al movimiento
G = 3(7 1) 2(7 ) 1(1) = +3

Veamos los posibles movimientos independientes que se corresponden con F = + 3 (figura P-1.2). Fijamos el eslabn 4, lo que significa que eliminamos los grados de libertad de este eslabn, es decir dos. Como vemos, con el eslabn 4 fijo la subcadena 2-3-4 no tiene movilidad, mientras que la subcadena 4-5-6-7 se convierte en un mecanismo biela-corredera y tiene por tanto 1 grado de libertad.
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Problema 2
En la figura P-2.1 se muestra el mecanismo para la cubierta del motor de un automvil: cul es la topologa de este mecanismo? De que cadena cinemtica bsica se trata? Realizar un diagrama cinemtico del mismo. Solucin Nmero de eslabones: N = 6 Cuatro eslabones binarios: 1, 2, 5 y 6 Dos eslabones ternarios: 3 y 4 Siete pares de revolucin Como los eslabones ternarios estn conectados, se trata de una cadena de Watt en la que ha fijado uno de los dos eslabones binarios. Un diagrama cinemtico de este mecanismo sera el mostrado en la figura P2.2:
Problema 3
La figura P-3.1 muestra una plataforma cuya altura se puede regular mediante el accionamiento manual de un tornillo. Dibujar un diagrama cinemtico y calcular los grados de libertad. Solucin La base inferior plana ser designada como marco de referencia ya que permanece en una superficie fija. Adems, no se va a considerar la rotacin fuera del plano del tornillo y solo la traslacin relativa de la tuerca se incluir en el modelo cinemtico. Por lo tanto, el tornillo tambin ser considerado como
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parte del marco y el movimiento de los dems eslabones se determinar con relacin al mismo que se numerar como eslabn 1. Una observacin cuidadosa de la figura nos revela la existencia de otros cinco elementos mviles (figura P-3.2): La tuerca, eslabn 2. El brazo soporte que conecta la tuerca con la plataforma, eslabn 3. El brazo soporte que conecta el cojinete fijo de la parte inferior derecha con la ranura en la plataforma, eslabn 4. La plataforma, eslabn 5. El eslabn extra para modelar el pasador en la ranura mediante pares separados de rotacin y traslacin, eslabn 6 Por otro lado se observan los siguientes pares cinemticos: Un par prismtico para modelar el movimiento entre el tornillo y la tuerca. Hay cinco articulaciones: A conecta la tuerca al brazo soporte identificado como eslabn 3; B conecta los dos brazos soporte; C conecta los eslabones 3 y 6; D conecta la plataforma al brazo soporte 3 y E conecta el brazo soporte 4 con el eslabn base. Un par prismtico conecta al eslabn 6 con la plataforma. En la figura P-3.2 aparece el diagrama cinemtico del mecanismo. Para calcular los grados de libertad del mecanismo tenemos: Nmero de eslabones: N = 7 Pares cinemticos: f1 = 7; cinco articulaciones y dos pares prismticos; f2 = 0;
G = 3(6 1) 2(7 ) = 1
El pasador en la ranura podra haberse considerado como un par del tipo f2, pero en dicho caso tendramos 5 eslabones, con lo que:
G = 3(5 1) 2(5) 1(1) = 1

Con lo que se obtiene el mismo resultado.
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Problema 4
Determinar los grados de libertad del mecanismo de la figura P-4.1. A continuacin analizar los movimientos independientes del mecanismo que se corresponden con el resultado obtenido. Solucin Nmero de eslabones: N = 11 Pares cinemticos: f1 = 13; doce articulaciones y un par prismtico f2 = 1; el par 8-11 de contacto directo rodaduradeslizamiento
G = 3(11 1) 2(13) 1(1) = +3

Anlisis de los movimientos: Si fijamos el eslabn 2 (eliminamos 1 grado de libertad), los eslabones 3 y 5 no pueden moverse. Al no moverse el 5, quedan inmviles el 6 y el 10. Si el eslabn 10 no se mueve tampoco se pueden mover el 4 y el 9. Esto quiere decir que si no existieran los eslabones 7, 8 y 11 nos quedara un mecanismo con 1 grado de libertad. Como comprobacin de lo afirmado, vemos que en este caso: N=8 ; f1 = 10 ; f2 = 0
G = 3(8 1) 2(10) 1(0) = +1

Fijado el grado de libertad anterior, el conjunto 1-2-3-4-5-6-9-10 es inmvil, luego sera el marco y el resto del mecanismo tiene 2 grados de libertad, como vemos en la figura P-4.2 o bien aplicando
G = 3(4 1) 2(3) 1(1) = +2
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Problema 5
Determinar los grados de libertad del mecanismo de la figura P-5.1. A continuacin analizar los movimientos independientes del mecanismo que se corresponden con el resultado obtenido. Solucin Nmero de eslabones: N = 9 Pares cinemticos: f1 = 11; ocho articulaciones, dos deslizaderas y un par de contacto directo de rodadura pura f2 = 1; un par de contacto directo rodadura-deslizamiento
G = 3(9 1) 2(11) 1(1) = +1

En la figura P-5.2.a vemos que al fijar el eslabn 4 el cuadriltero articulado queda fijo. Con el mismo fijo, el eslabn triangular queda inmvil, lo cual tambin puede comprobarse aplicando el criterio de Gruebler:
G = 3(4 1) 2(4) 1(1) = 0
De igual manera puede verse que si el eslabn 4 se fija, el conjunto 2-3 no puede moverse (figura P-5.2.b)
G = 3(3 1) 2(3) = 0
Si el contacto del rodillo con la pared vertical fuera con deslizamiento se aadira un grado de libertad
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Problema 6
Determinar los grados de libertad del mecanismo de la figura P-6.1. A continuacin analizar los movimientos independientes del mecanismo que se corresponden con el resultado obtenido. El eslabn 3 es un rodillo que est articulado en el brazo operador y cuyo contacto con la ranura de la ventana es de rodadura pura.
Solucin Nmero de eslabones: N = 6 Pares cinemticos: f1 = 7; cinco articulaciones (1-2, 1-5, 2-3, 4-5 y 4-6); un par prismtico (1-6) y un par de contacto directo de rodadura pura (3-4)
G = 3(6 1) 2(7 ) = 1
Lo que puede comprobarse fcilmente si se fija el eslabn 5, lo que hace que queden inmviles los eslabones 4 y 6. Con el eslabn 4 fijo, los eslabones 2 y 3 no pueden moverse
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Anlisis estructural de mecanismos

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1.2 Movimientos en los mecanismos

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1.3 Clasificacin de los mecanismos

elemento de entrada del

movimiento continuo del elemento

Generacin de un ciclo del elemento de entrada

elemento de salida para n ciclos

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velocidad. Cajas de cambio

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1.4 El mecanismo de cuatro barras

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diferentes por los que se puede mecanismo su aplicacin:

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1.8 El mecanismo manivela-corredera

1.6 La cinemtica como ciencia del movimiento relativo

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1.7 Diagramas cinemticos

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1.8 Inversin cinemtica

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1.9.- Cadenas de seis eslabones

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1.10.- Grados de libertad

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