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INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE SAN ANDRS TUXTLA
RESIDENCIA PROFESIONAL CARRERA INGENIERA ELECTROMECNICA PROYECTO CONTROL DE UN VEHCULO TERRESTRE POR RADIOFRECUENCIA EMPRESA INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE SAN ANDRS TUXTLA RESIDENTE ELAS ALVARADO HERNNDEZ ASESOR EXTERNO ING. COSME HERNNDEZ LINARES ASESOR INTERNO MC. ROBERTO VALENCIA BENITEZ PERIODO AGOSTO 2012 DICIEMBRE 2012
CONTROL DE UN VEHICULO TERRESTRE POR RADIOFRECUNCIA 1
NDICE CAPTULO I: GENERALIDADES 1.1. Introduccin 1.2. Justificacin 1.3. Objetivos 1.4. Caracterizacin del rea en la que particip 1.5. Problemas a resolver, con su respectiva priorizacin 1.6. Alcances y limitaciones CAPTULO II: FUNDAMENTO TERICO 2.1 Fundamento terico 2.2 Microcontroladores 2.3 Componentes de los microcontroladores 2.4 Algunas aplicaciones de los microcontroladores 2.5 Clasificacin de los microcontroladores 2.5.1 Segn la longitud del bus de datos 2.5.2 Segn sus recursos 2.5.3 Segn el set de instrucciones 2.5.4 Segn su arquitectura interna 2.5.5 Segn el fabricante 2.6 Radiofrecuencia 2.7 Clasificacin 2.8 Mdulos de radiofrecuencia 2.9 Servomotores 2.10 2.11 2.11.1 2.11.2 2.11.3 2.11.4 2.11.5 2.12 Conexin externa del servo Seleccin de los materiales para el proyecto Microcontrolador avr Caractersticas generales de la placa arduino uno Caractersticas generales de la placa arduino mega Escudo para XBee Mdulos de transmisin y recepcin con tecnologa digi. Circuito bsico para el XBee 13 13 13 14 15 15 15 15 16 16 18 19 21 22 22 23 23 24 26 28 29 31
ii 2
6 7 8 8 9 11
CONTROL DE UN VEHICULO TERRESTRE POR RADIOFRECUNCIA
2.13 2.13.1 2.13.2 2.13.3 2.13.4 2.13.5 2.14 2.14.1 2.14.2 2.14.3 2.14.4 2.15 2.16 2.17 2.18 2.19
Modo de operacin para los XBee Modo recibir / transmitir Modo de bajo consumo (sleep mode) Modo de comando Modo trasparente Modo de operacin api Configuracin del modulo xbee Punto a punto Punto a multipunto Broadcast Cable virtual i/0 Antenas para xbee Concepto de robtica Tipos de robots Modulacin por ancho de pulso Visual Basic
32 33 33 33 34 34 36 36 37 37 37 40 42 42 43 43
CAPTULO
III
PROCEDIMIENTO
DESCRIPCIN
DE
LAS 46 47 48 49 49 54 54 56 56
ACTIVIDADES REALIZADAS 3.1 Desarrollo del hardware 3.1.1 Caractersticas del vehculo 3.2 Etapa de potencia 3.3 Desarrollo del software de control 3.4 Instalacin de los mdulos RF 3.5 Instalacin de la cmara 3.6 Instalacin del griper 3.7 Diseo de la interfaz grafica de usuario
iii 3
CAPTULO IV RESULTADOS Y CONCLUSIONES 4.1 Vehculo terrestre a escala 4.2 Planos 4.3 Programas 4.4 Conclusiones 4.5 Recomendaciones 63 63 63 63 64
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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ANEXO
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iv 4
CAPTULO I GENERALIDADES
1.1 Introduccin
El presente proyecto aborda dos temas importantes: control y radiofrecuencia, con los que al interactuar se logra la comunicacin entre hombre y maquina haciendo uso de microcontroladores, software de programacin, actuadores electrnicos y sistemas de radiofrecuencia. Por un lado el control en esta rea aplica la integracin de tecnologas de vanguardia que son utilizadas en el campo de la automatizacin y el control automtico industrial, las cuales son complementadas con disciplinas paralelas a reas tales como los sistemas de control y supervisin de datos, el control de procesos y las redes de comunicacin industrial. Por otra parte la radiofrecuencia hace posible las telecomunicaciones
favoreciendo la transferencia de video, voz y datos entre otras, dependiendo del rea de especializacin, como los servicios de emergencia, la radio digital tanto en el mbito civil como militar y la radionavegacin. Este proyecto se enfoca principalmente al control de un dispositivo
electromecnico mediante la trasferencia de datos va inalmbrica con lo que se hace posible la ejecucin de los movimientos de un brazo robtico, el avance y retroceso del mvil y la trasferencia de imgenes desde una pc porttil.
1.2 Justificacin
Un trabajo en conjunto conlleva a obtener mayores y mejores resultados, es por ello que catedrtico, escuela y alumno dirige, apoya e investiga respectivamente un sistema de control inalmbrico donde se fusionan elementos de software, electrnicos y actuadores que integrados formaran un dispositivo electromecnico capaz de realizar acciones bsicas de manipulacin y transporte, adems, los elementos utilizados para elaborar el proyecto sern ejemplo de herramientas para mejorar la imparticin de ctedra generando clases ms interactivas y dinmicas. El uso de este material contribuir en el desarrollo de clases en materias de la especialidad de la carrera de Ingeniera Electromecnica tales como: ingeniera de control, sensores, procesadores y dispositivos regulados, as tambin se puede aplicar a materias de interfaces de la carrera de Ingeniera en Sistemas Computacionales y en la materia de sistemas electrnicos para informtica de la carrera de Licenciatura en Informtica, todo ello para ofrecer una educacin de mayor calidad para los estudiantes. Otra de las razones de la presente investigacin es acercar a los estudiantes y personal interesado los conocimientos de las nuevas tecnologas de control y de las comunicaciones inalmbricas que cada da se perfeccionan ms y a su vez son mas utilizadas en diferentes mbitos de las actividades sociales, entre ellos, el control en los procesos industriales. Esta ltima parte es de vital importancia ya que el dominio de estos conocimientos favorecer al estudiante a contribuir en la automatizacin y optimizacin de los procesos industriales en el mbito laboral del futuro egresado.
1.3 OBJETIVOS
General: Disear y desarrollar el sistema de control de un vehculo terrestre, con la finalidad de controlar sus movimientos y la trasferencia de informacin hacia una PC mediante un sistema de radiofrecuencia. Especficos: Instalar en el vehculo terrestre, los motores elctricos, los sensores y la electrnica necesaria que permitirn controlar sus movimientos mediante una PC porttil. Instalar en el vehculo terrestre, un sistema de radiofrecuencia que controlar la transferencia de informacin va inalmbrica. Instalar en el vehculo terrestre, una cmara inalmbrica y establecer la comunicacin va software con una PC porttil. Instalar sobre el vehculo terrestre y configurar mediante software, un griper mecnico que permitir la sujecin de objetos.
1.4 CARACTERIZACIN DEL REA EN LA QUE PARTICIP
Con el objeto de participar en proyectos de investigacin, desarrollo e integracin de elementos tecnolgicos, el presente proyecto de residencia profesional se integra en la categora de INVESTIGACIN Y DESARROLLO.
1.5 PROBLEMAS A RESOLVER CON SU RESPECTIVA PRIORIZACION En ingeniera electromecnica. Sensores, procesadores y dispositivos regulados En esta materia se pretende que los jvenes interacten adems de los controladores existentes en el laboratorio, con un microcontrolador ms econmico y verstil para manipular y controlar diferentes actuadores presentes en el laboratorio. Ingeniera de control Propiciar el control y automatizacin de lmparas, motores y cilindros haciendo uso de un cdigo de programacin y una tarjeta microcontroladora as como el uso de relevadores y sensores. Fundamentos de robtica Anlisis de las fuerzas que actan en los nodos, la fuerza de torque existente en la base del brazo mecnico, la ubicacin en el espacio y el anlisis del movimiento cinemtico. Dibujo asistido por computadora En el manejo del AutoCAD que normalmente usan en la escuela, se propone que se aporte conocimientos de solitwork en al menos una unidad del programa de autcad, para que los jvenes diseen y simulen las caractersticas del brazo con diferentes medidas y materiales. Mecatrnica Integrar diferentes elementos electrnicos y de control (sensores, servomotores, microcontroladores y software de programacin) para elaborar un robot teleoperado o automtico. Laboratorio de control Proveer de conocimientos didcticos al laboratorio para efectos de prcticas.
En ingeniera en sistemas computacionales Materias de interfaces Adquisicin de conocimientos y usos de interfaces graficas (Labview and Visual Basic) para la interaccin de sistemas de control mediante un ordenador bajo un entorno grafico. En licenciatura en informtica Sistemas electrnicos para informtica Apoyarlos a disear sistemas y circuitos electrnicos para generar unidades de mando o de control.
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1.6 ALCANCES Y LIMITACIONES Alcances Actualmente se cuenta con disposicin para realizar los trabajos de investigacin, adems, de contar con un asesor para guiar el rumbo de la investigacin y
aclarar dudas, por otra parte, se cuenta con acceso al laboratorio de control donde se disponen de ciertas herramientas para trabajar, con lo anterior se puede lograr: Implementar un sistema de control por radiofrecuencia, que aplicado a un vehculo terrestre, permitir el control de la transferencia de informacin entre el vehculo y una PC porttil. Controlar los movimientos del vehculo y del brazo mecnico, as mismo se controlar la transferencia de informacin proveniente de la cmara inalmbrica. Limitaciones Las limitantes para el desarrollo pleno del proyecto se resumen en dos puntos importantes: Ausencia del servicio de internet, necesario para consultar las pginas de los fabricantes proveedores de los elementos electrnicos y as obtener informacin tcnica til para el desarrollo del proyecto. La falta de recursos econmicos para adquirir los elementos electrnicos y de ensamblaje para elaborar el proyecto fsico.
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CAPTULO II FUNDAMENTO TERICO
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2.1 FUNDAMENTO TERICO Los elementos principales que integran el proyecto son: dos microcontroladores, dos mdulos de radiofrecuencia, servomotores y elementos de ensamblaje que integrados, forman un vehculo mvil presentando caractersticas que lo posicionan en la categora de robot, para saber mas sobre cada uno de los elementos se da a conocer un enfoque general de cada uno de ellos lo cual ayuda a guiar el horizonte de la investigacin y a seleccionar los elementos mas pertinentes para lograr el proyecto final con las caractersticas enmarcadas en los objetivos. 2.2 Microcontroladores Un microcontrolador es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las rdenes grabadas en su memoria. Est compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea especfica, incluye en su interior las tres principales unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y perifricos de entrada/salida. Al ser fabricados, la memoria ROM del microcontrolador no posee datos. Para que pueda controlar algn proceso es necesario generar o crear y luego grabar en la EEPROM (Electrically Erasable Programmable o Read-Only del Memory (ROM programable y borrada elctricamente)) equivalente
microcontrolador algn programa, el cual puede ser escrito en lenguaje ensamblador u otro lenguaje para ste; sin embargo, para que el programa pueda ser grabado en la memoria del microcontrolador, debe ser codificado en sistema numrico hexadecimal que es finalmente el sistema que lo hace trabajar cuando ste es alimentado con el voltaje adecuado y asociado a dispositivos analgicos y discretos para su funcionamiento. 2.3 Componentes de los microcontroladores Un microcontrolador dispone normalmente de los siguientes componentes: Procesador o CPU (Unidad Central de Proceso). Memoria RAM para contener los datos.
Memoria para el programa tipo ROM/EPROM/EEPROM/Flash. Lneas de E/S para comunicarse con el exterior. Tambin puede poseer otros bloques de apoyo que flexibilizan an ms su uso, tales como: Mdulos para el control de perifricos: temporizadores, puertos serie y paralelo, CAD: Conversores Analgico/Digital, CDA: Conversores Digital/Analgico, entre otros. Generador de impulsos de reloj que sincronizan el funcionamiento de todo el sistema. Sistemas de proteccin de sobrecorriente o cortocircuito. 2.4 Algunas aplicaciones de los microcontroladores son: En sistemas de comunicacin: centrales telefnicas, transmisores, receptores, telfonos fijos, celulares, fax, etc. En electrodomsticos: lavarropas, hornos de microondas, heladeras, lavavajillas, televisores, reproductores de DVD, minicomponentes, controles remotos, etc. Industria informtica: Se encuentran en casi todos los perifricos; ratones, teclados, impresoras, escner, etc. Domtica: sistemas de alarma y seguridad, control de procesos hogareos a distancia, etc. Automacin: climatizacin, seguridad, etc. Industria: Autmatas, control de procesos, etc. Otros: Instrumentacin, electromedicina, ascensores, calefaccin, aire acondicionado, sistemas de navegacin, etc. A continiacion se muestra una representacin grfica de los porcentajes de las reas de mayor uso de los microcontroladores.
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Figura 2.1 Los microcontroladores en las reas de mayor uso
2.5 Clasificacin de los microcontroladores 2.5.1 Segn la longitud del bus de datos Microcontroladores de 8 bits, de 16 bits o de 32 bits. A mayor longitud del bus de datos, mayor ser la eficiencia del microcontrolador en operaciones con datos grandes. Pero al mismo tiempo la complejidad del chip y por ende su costo tambin aumentar. Por ejemplo, para los dispositivos multimedia, que procesan datos de vdeo y audio, un bus de datos de 8 bits sera insuficiente. 2.5.2 Segn sus recursos Los hay desde los que tienen los recursos mnimos hasta los que cuentan con los perifricos ms sofisticados, como mdulos CAN (para comunicaciones robustas entre varios microcontroladores), mdulos para conectarse a las computadoras va USB o funciones hardware para el procesamiento digital de seales, para trabajar con datos multimedia. Los microcontroladores con esta ltima capacidad se conocen con el nombre de DSP (Digital Signal Processor). 2.5.3 Segn el Set de Instrucciones Con Instrucciones CISC (Complex Instruction Set Computer). El set de instrucciones CISC es inherente a los primeros microcontroladores que aparecieron en el mundo, los cuales estaban inspirados en los procesadores de
las grandes computadoras de la poca. Es complejo porque consta de muchas instrucciones, complicadas y difciles de recordar a la hora de programar en lenguaje ensamblador. Adems, al crecer el nmero de instrucciones tambin crecern los cdigos de las instrucciones, lo que genera que se le reste eficiencia al microcontrolador. Con Instrucciones RISC (Reduced Instruction Set Computer). Este tipo de microcontroladores cuentan con instrucciones sencillas y en un nmero mnimo. Ello permite que la programacin en ensamblador sea una labor cmoda y est al alcance de todos. Sin embargo, cuando se desarrollan proyectos mucho ms complejos, el uso del lenguaje ensamblador se vuelve cada vez ms complicado. Entonces se prefiere optar por los compiladores de alto nivel, para los cuales un set RISC no es obstculo. 2.5.4 Segn su Arquitectura Interna Microcontroladores con Arquitectura de Von Neumann. Los microcontroladores de este tipo tienen una memoria nica que constituye tanto el segmento de memoria de programa como el de datos. Con un solo bus de comunicacin entre dicha memoria y el procesador no es posible realizar diversos accesos a la vez. Microcontroladores con Arquitectura Harvard. En esta estructura los
microcontroladores disponen de dos memorias, una que contiene el programa y otra para almacenar los datos. De este modo el CPU puede tener acceso simultneo a ambas memorias utilizando buses diferentes. Ms especficamente, el CPU puede leer la siguiente instruccin de programa mientras est procesando los datos de la instruccin actual. Actualmente todos los microcontroladores se inclinan por esta arquitectura. 2.5.5 Segn el fabricante Hay diferentes marcas de microcontroladores en el mercado. De ellas solo se mencionan las ms populares. En ocasiones un mismo tipo de microcontrolador lo suelen proveer diversos fabricantes, por lo tanto, deja de ser una clasificacin totalmente metdica.
En esta informacin las descripciones se hacen teniendo en cuenta solo a los microcontroladores de 8 bits. En este sentido, salvo el caso peculiar de los Basic Stamp. Los Microcontroladores PICmicro o PIC de Microchip Sin lugar a dudas, son los microcontroladores que han fascinado al mundo en los ltimos aos. Su facilidad de uso, comodidad y rapidez en el desarrollo de aplicaciones, abundante informacin y libre disposicin de herramientas software proporcionada por Microchip le han permitido ganar terreno rpidamente en este mercado a nivel mundial, hasta convertirse en los microcontroladores ms vendidos en la actualidad. Los buenos resultados que le dieron a Microchip la estrategia de proveer libremente a los usuarios de muchas herramientas software para el desarrollo de proyectos con sus productos hicieron que los otros fabricantes de microcontroladores tambin la adoptaran, aunque parece que la ventaja de Microchip en el mercado est ya marcada y tal vez se acente ms en el futuro. Los Microcontroladores AVR de ATMEL Uno de los productos estrella de Atmel son microcontroladores AVR. Comparado con otros microcontroladores de 8 bits, en distintos modelos por supuesto, pueden tener memoria de programa flash reprogramable, capacidad ICSP (In Circuit Serial Programming), puertos configurables como E/S pin a pin, interfaces de comunicacin serial RS232 e I2C, mdulos generadores de onda PWM, etc. Los Microcontroladores de Freescale Hasta no hace muchos aos Motorola era uno de los fabricantes de microcontroladores con mayores ventas en el mundo. En esos tiempos el trabajo con ellos era una actividad casi exclusiva de los considerados gures de la microelectrnica y que contaban con suficientes medios para acceder a las herramientas necesarias. Lo cierto es que con el tiempo Motorola empez a perder su liderazgo y ha preferido ceder la franquicia a Freescale. Freescale contina con la produccin de microcontroladores basados en la
arquitectura de los viejos productos de Motorola y dotndoles de todo el arsenal tecnolgico de la actualidad. Salvo el prestigio legado no tienen nada nuevo en su hardware que no se pueda hallar en otros microcontroladores. Los Mdulos Basic Stamp de Parallax Los Basic Stamp nos son una nueva familia de microcontroladores; son mdulos montados sobre otros microcontroladores. Cuentan con un microcontrolador, un circuito oscilador, el circuito de interface con el puerto serie de la computadora, una memoria externa para almacenar el programa y un regulador de tensin; todo en una pequea tarjeta directa y/o fcilmente conectable a las computadoras. Una vez cargado el programa, el mdulo est listo para ser insertado en el circuito de aplicacin, incluso si est armado en un simple breadboard. Los programas se desarrollan ntegramente en un lenguaje Basic adaptado. El programa se carga en la EEPROM serial y el microcontrolador del Basic Stamp tiene que interpretarlo. Los Microcontroladores 8051 de Intel Intel era otro de los gigantes de los microcontroladores y Ps. Sus productos ms conocidos eran los famosos 8051, 80151 y 80251, pero actualmente ya no tiene inters en fabricarlos. En su lugar, fueron otras compaas, como Atmel, Philips, Infineon, Dallas, entre otros, las que tomaron la posta y fabrican algunas partes compatibles. Cabe mencionar que, salvo raras excepciones (como los PICs), el resto de los microcontroladores fueron inspirados en la arquitectura de estos procesadores de Intel. 2.6 Radio frecuencia El trmino radiofrecuencia, tambin se le conoce con el nombre de espectro de radiofrecuencia o RF, se aplica a la porcin menos energtica del espectro electromagntico, situada entre unos 3 kHz y unos 300 GHz. El hercio es la unidad de medida de la frecuencia de las ondas, y corresponde a un ciclo por segundo. Las ondas electromagnticas de esta regin del espectro, se pueden transmitir aplicando la corriente alterna originada en un generador a una antena.
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2.7 Clasificacin La radiofrecuencia se puede dividir en las siguientes bandas del espectro:
Nombre Nombre ingls Abreviatura Longitud de Banda ITU Frecuencias inglesa onda < 3 Hz Frecuencia extremadamente baja Super baja frecuencia Ultra baja frecuencia Extremely low frequency Super low frequency Ultra low frequency Very low frequency Low frequency Medium frequency High frequency Very high frequency Ultra high frequency Super high frequency > 100.000 km 100.000 10.000 km 10.0001.000 km 1.000100 km 10010 km
ELF
3-30 Hz
SLF
30-300 Hz 3003.000 Hz 330 kHz
ULF
Muy baja frecuencia
VLF
Baja frecuencia
LF
30300 kHz 3003.000 kHz 330 MHz
101 km
Media frecuencia
MF
1 km 100 m
Alta frecuencia
HF
10010 m
Muy alta frecuencia
VHF
30300 MHz 101 m 3003.000 MHz 3-30 GHz 1m 100 mm 10010 mm
Ultra alta frecuencia
UHF
Super alta frecuencia
SHF
10
Extremely Frecuencia high extremadamente alta frequency
EHF
11
30-300 GHz
101 mm
> 300 GHz
< 1 mm
Tabla 2.1: Bandas de frecuencia CONTROL DE UN VEHICULO TERRESTRE POR RADIOFRECUNCIA 19
A partir de 1 GHz las bandas entran dentro del espectro de las microondas. Por encima de 300 GHz la absorcin de la radiacin electromagntica por
la atmsfera terrestre es tan alta que la atmsfera se vuelve opaca a ella, hasta que, en los denominados rangos de frecuencia infrarrojos y pticos, vuelve de nuevo a ser transparente. Las bandas ELF, SLF, ULF y VLF comparten el espectro de la AF (audiofrecuencia), que se encuentra entre 20 y 20.000 Hz aproximadamente. Sin embargo, stas se tratan de ondas de presin, como el sonido, por lo que se desplazan a la velocidad del sonido sobre un medio material. Mientras que las ondas de radiofrecuencia, al ser ondas electromagnticas, se desplazan a la velocidad de la luz y sin necesidad de un medio material.
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2.8 Mdulos de radiofrecuencia A continuacin se muestran algunos mdulos y sus caractersticas principales MODULOS RF TWIMO CARACTERISTICAS RF: 27 dBm Sensibilidad: -110 dBm RF Velocidad de datos: 10/38.4/57.6 kbps Fuente de alimentacin: 3 a 3,6 V Consumo de energa: 600 mA (TX)-22mA (RX) Dimensiones (mm) 32 x 16 x 3 Normas: EN300-220 V2010 Rango 6000m 500mW y 870 MHz MODULOS BLUETOOTH Poder RF: 0 dBm Sensibilidad: -86 dBm Fuente de alimentacin: 3 a 3.6 V Consumo de energa: 50 mA (RX) -50 mA (TX) Rango 30 m 1 mW
MODULO ESTRECHA
DE
BANDA Poder RF 27 dBm Sensivilidad: -120 dBm Velocidad de datos: 1.3 a 38.4 kbps Fuente de alimentacin: 700mA (TX) -40mA (RX) Dimensiones (mm): 32 x 16 x 3 Rango: 15 km 500 mW 120 dBm
Tabla 2.2: Mdulos de radiofrecuencia
En la actualidad la transmisin de datos mediante enlace inalmbrico est ms extendida y su uso se hace mas frecuente. Existen diferentes modelos y fabricantes de modulos de radiofrecuencia que hacen posible las
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radiocomunicasiones, entre los que podemos mencionar: los mdulos RF de Adeunis, Digi y Sparkfun. Para este proyecto utilizaremos mdulos de transmisin y recepcin mediante radiofrecuencia con tecnologa de Digi 2.9 Servomotores Un servomotor (tambin llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero su uso no est limitado a estos. La corriente que requiere depende del tamao del servo, normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume. Hay tres tipos de servomotores: -Servomotores de CC -Servomotores de AC -Servomotores de imanes permanentes o Brushless.
2.10 Conexin externa del servo Los servomotores tienen 3 terminales:

Terminal positivo: Recibe la alimentacin del motor (4 a 8 voltios) Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios) Entrada de seal: Recibe la seal de control del motor
Los colores del cable de cada terminal varan con cada fabricante: el cable del terminal positivo siempre es rojo; el del terminal negativo puede sermarrn o negro; y el del terminal de entrada de seal suele ser de color blanco, naranja o amarillo.
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Figura 2.2: Conexin externa del servo
2.11 Seleccin de los materiales para el proyecto Dado los conocimientos sobre los elementos que integran el proyecto se decide utilizar los siguientes debido a las caractersticas que presentan. 2.11.1 Microcontrolador avr Los AVR fueron diseados para un ptimo trabajo con el lenguaje C, la gente del software libre ha desarrollado el poderoso compilador AVR GCC, el cual est disponible en sus versiones para Windows y Linux. La familia de microcontroladores AVR es bastante extensa y todas comparten el mismo ncleo AVR, pero tienen distintos perifricos y cantidades de RAM y ROM: desde el microcontrolador de la familia Tiny AVR ATtiny11 con 1kB de memoria flash y sin RAM (slo los 32 registros), con un encapsulado de 8 pines, hasta el microcontrolador de la familia Mega AVRATmega2560. Cada componente de la familia se ha diseado para que guarde cierta compatibilidad con el resto. Para integrar el proyecto, se usa un microcontrolador de la familia AVR denominado ATMEGA 328 montado sobre una placa arduino uno, que por su sencillez y bajo costo permite el desarrollo de mltiples diseos, adems de ser una plataforma de hardware libre y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la electrnica. Este primer equipo ser utilizado para transmitir las ordenes al vehculo acompaado de un modulo de radiofrecuencia que mas adelante se explica.
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Figura 2.3: Placa arduino uno con un microcontrolador ATMEGA328
2.11.2 Caractersticas generales de la placa arduino uno CARACTERSTICAS GENERALES Microcontrolador Tensin de funcionamiento Voltaje de entrada (recomendado) Voltaje de entrada (limites) Digital I / O Pins ATmega328 5V 7-12V 6-20V 14 (de los cuales 6 proporcionan salida PWM) Pines de entrada analgica Corriente por I DC / O Pin Corriente DC por Pin 3.3V Memoria Flash 6 40 mA 50 mA 32 KB (ATmega328) de los cuales 0,5 KB utilizado por gestor de arranque SRAM EEPROM Velocidad del reloj
Tabla 2.3: Caractersticas generales de la placa arduio uno CONTROL DE UN VEHICULO TERRESTRE POR RADIOFRECUNCIA 24
2 KB (ATmega328) 1 KB (ATmega328) 16 MHz
El segundo equipo o elemento que integrar el proyecto ser un microcontrolador de la familia AVR del fabricante Atmel denominado ATmega 2560 que cuenta con 256kB de memoria flash, 8kB de memoria RAM, 4kB de memoria EEPROM, conversor anlogo digital de 10 bits y 16 canales, temporizadores y comparador analgico. Este elemento ser utilizado para recibir las ordenes mediante un modulo de radiofrecuencia y accionar los elementos del vehculo.
Figura 2.4: Placa arduino con microcontrolador ATMEGA 2560
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2.11.3 Caractersticas generales de la placa arduino mega

Microcontroladores Tensin de funcionamiento Voltaje de entrada (recomendado) Voltaje de entrada (limites) Digital I / O Pins Atmega2560 5V 7-12V 6-20V 54 (de los cuales 15 proporcionan salida PWM) 16 40 Ma 50 mA 256 KB de los cuales 8 KB utilizadas por bootloader 8 KB 4 KB 16 MHz
Pines de entrada analgica Corriente por I DC / O Pin Corriente DC por Pin 3.3V Memoria Flash
SRAM EEPROM Velocidad del reloj Tabla 2.4: Caractersticas generales de la placa arduino mega
Ahora bien, para empezar a trabajar con estos elementos debemos conocer las partes que integran la placa microcontroladora tales como entradas y salidas digitales, entradas analgicas, los pines RX y TX, conector USB entre otros, adems de la comunicacin con la placa la cual utiliza una librera SoftwereSerial.h que permite la comunicacion serie en cualquiera de los pines digitales, tambin se puede utilizar el monitor de puerto serie incorporado en el entorno arduino para comunicarte con la placa. Dependiendo de la versin arduino, puede tener puertos adicionales. Una vez que contamos con la placa, debemos instalar el software de arduino en cualquier ordenador que ejecute culquiera de los siguientes sistemas operativos: Windows, MAC OS X o GNU/Linux.
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Para poder descargar la versin ms actual se le invita a que visiten www.arduino.cc/en/Main/Softwere. Una vez efectuada la descarga, se procede a instalar los drivers, para ello se conecta la placa a la pc, donde se mostrar el asistente para aadir nuevo hardwere de Windows para estos drivers. Es importante seleccionar el tipo de placa adecuada con la que se va a trabajar. La ltima versin de los drivers se puede encontrar en la siguiente direccin www.ftdchip.com/Drivers/VCP.htm. Finalmente la placa se conecta a la fuente de alimentacin de 5V via USB a una pc o a una alimentacin externa que puede ser de hasta 12 V. Es importante tambin conocer el lenguaje que utiliza para interactuar con el microcontrolador (lenguaje C) hay tres partes principales que considerar para elaborar el cdigo funciones. A continuacin se muestra un ejemplo sencillo para el encendido de un LED. // El pin 13 tiene una Resistencia por lo que ya no hay que agregarle una. int led = 13; En primer lugar se debe declarer la variable a utilizar. y ponerse en comunicacin: la estructura, variables y
// El setup se utiliza para asignar las condiciones de los pines y es la primera funcin a ejecutar en el programa void setup() { pinMode(led, OUTPUT); } // En void loop se incluye el cdigo que se ejecuta continuamente, leyendo entradas y salidas, es la parte fundamental de los programas ejecutndose continuamente. void loop() { Se inicializa el pin digital como salida
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digitalWrite(led, HIGH); LED) delay(1000);
// Esta function ejecuta la accion indicada (enciende el
// Espera un segundo // Ejecuta la funcin (apagar LED)
digitalWrite(led, LOW); delay(1000); }
// Espera un segundo
Es importante tener cuidado con la colocacin del punto y coma (;) y las laves ({}) de lo contrario habr errores de compilacin y el progama simplemente no se ejecutar. Ahora bien, la estructura bsica de un programa queda de la siguiente forma: Variables Void setup () { Sentencias } Void loop () { Sentencias } Para ampliar los conocimientos sobre el uso del lenguaje, estructura de control, sintaxis, operadores aritmticos, variables, constantes, tipos de dados, funciones analogas, digitales y de tiempo, se le invita a que visite la pgina de arduino en www. arduino.cc. 2.11.4 Escudo para xbee Dado que el modo de operacin ser transparente y bajo una configuracin punto a punto no utilizaremos el programa X-CTU recomendado, solo nos
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aseguraremos que estn con la opcin correspondiente tanto para ser utilizado como emisor o como para ser receptor (usb >>emisor y xbee >>receptor).
Figura 2.5: Escudo para mdulo xbee
2.11.5 Mdulos de transmisin y recepcin con tecnologa digi. Digi antes Max Stream utiliza el protocolo Zigbee, es un fabricante de ms de 70 mdulos xbee, con diferentes antenas, potencia y capacidades. Los mdulos Xbee proveen 2 formas cmodas de comunicacin: Transmisin serial transparente (modo AT) y el modo API que provee muchas ventajas. Los mdulos Xbee pueden ser configurados desde la PC utilizando el programa XCTU o bien desde tu microcontrolador, por lo que para este proyecto se opta por la segunda. Los Xbee pueden comunicarse en arquitecturas punto a punto, punto a multi punto o en una red mesh. La eleccin del mdulo XBee correcto pasa por escoger el tipo de antena (chip, alambre o conector SMA) y la potencia de transmisin (2mW para 300 pies o 60mW para hasta 1 milla)
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Considerando los mdulos ms populares, se presenta una tabla comparativa entre los mdulos de la serie 1.
XBee 1mW 802.15.4 XBee 1mW 802.15.4 Digi Part # Antenna RF Data Range Indoor Range Outdoor Range (Line Of Sight) XB24-ACIXB24-AWI001 001 Chip Wire 250 kbps/up to 115 kbps
XBee PRO 60mW 802.15.4
XBee PRO 60mW 802.15.4
XBee PRO 900 XSC 100mW 802.15.4
XBee PRO 900 693mW 802.15.4
XBP24-ACIXBP24001 AWI001 Chip Wire 250 kbps/up to 115 kbps (1) 300 ft (100 m) (2)
100 ft (30 m) (2)
300 ft (100 m) (2)
1 mile (1.6 km) (2)
Transmit Power Configuration Method Frequency Band Topology Channels
1 mW (+0 dBm)
60 mW (+18 dBm)
API or AT Commands 2.4 GHz Peer-to-Peer, Point-to-Point, Point-to-Multipoint 16 Direct Sequence 12 Direct Sequence Channels Channels
XBP09XBP09XC009-DK DPSIT-156 RPSMA Connector 9,6 156 kbps/up kbps/up to to 230 kbps 57,6 kbps 1200 ft 450 ft (370m) (140m) 1,8 miles (3 km) or 6 15 miles miles (10 (24 km) km) with high gain antennas 100 mW 693 mW (+20 dBm) (+28,4 dBm) AT API or AT Commands Commands 910 - 918 902 - 928 MHz MHz 7 hop sequences share 25 frequencies 8 hopping patterns on 12 channels or single channel 3.0 - 3.6 VDC (Absolute) 3.0 - 3.4 (Recommended) 265 mA 210 mA 65 mA 45 uA 80 mA 60 uA
Supply Voltage Transmit Current Receive Current Power-down Current
2.8 - 3.4 VDC (Absolute) / 3.0 - 3.4 (Recommended) 45 mA 50 mA 10 uA 215 mA 55 mA
Tabla 2.5: Caractersticas de los mdulos mas usuales de la serie 1
Los mdulos Xbee utilizan un protocolo de comunicaciones inalmbrico basado en el estndar de comunicaciones para redes inalmbricas IEEE_802.15.4. Se realiza en banda libre de 2.4Ghz. La velocidad de transmisin es de hasta 256 Kbps y los mdulos normales tienen un alcance entre 30m en interiores y 100m exteriores, mientras que la versin PRO de la serie 1, ofrece un alcance de 100
m en interiores y hasta 1.5 Km, en exteriores. Tambin estn los xbee pro de la serie 2 que pueden alcanzar los 24 km. Por su bajo consumo (50mA) cuando esta en funcionamiento y 10mA cuando esta en modo sleep, interfaz serial, fciles de integrar y precio accesible, el presente proyecto se utilizar dos mdulo Xbee PRO de la serie 1 y dos escudos para integrarlos con el microcontrolador.
Figura 2.6: Mdulo XBee PRO con antena de la serie 1.
2.12 Circuito bsico para el xbee A continuacin se muestra las conexiones mnimas que necesita el mdulo Xbee para poder ser utilizado. Luego de esto, se debe configurar segn el modo de operacin que se desea para la aplicacin requerida por el usuario.
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Figura 2.7: Conexin mnima requerida por el XBee
El mdulo requiere una alimentacin desde 2.8 a 3.4 V, la conexin a tierra y las lneas de transmisin de datos por medio del UART (TXD y RXD) para comunicarse con un microcontrolador, o directamente a un puerto serial utilizando algn conversor adecuado para los niveles de voltaje. Esta configuracin, no permite el uso de Control de Flujo (RTS & CTS), por lo que sta opcin debe estar desactivada en el terminal y en el mdulo XBEE. En caso de que se enve una gran cantidad de informacin, el buffer del mdulo se puede sobrepasar. Para evitarlo existen dos alternativas: Bajar la tasa de transmisin Activar el control de flujo.
2.13 Modo de operacin de los xbee Los mdulos xbee pueden operar de seis formas muy particulares dependiendo de las condiciones en las que se encuentre, a continuacin se da a conocer en que consiste cada uno.
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2.13.1 Modo Recibir/Transmitir Se encuentra en estos modos cuando al mdulo le llega algn paquete RF a travs de la antena(modo Receive) o cuando se manda informacin serial al buffer del pin 3 (UART Data in) que luego ser transmitida (modo Transmit). La informacin transmitida puede ser Directa o Indirecta. En el modo directo la informacin se enva inmediatamente a la direccin de destino. En el modo Indirecto la informacin es retenida durante un perodo de tiempo y es enviada slo cuando la direccin de destino la solicita. 2.13.2 Modo de bajo consumo (Sleep Mode) El modo de sueo hace posible que el mdulo RF entre en un modo de bajo consumo de energa cuando no se encuentra en uso. Para poder entrar en modo de sueo, se debe cumplir una de las siguientes condiciones: Sleep_RQ(pin 9) est en alto y el mdulo est en pin sleep mode (SM= 1,2 o 5) El mdulo est en reposo (no hay transmisin ni recepcin de datos) por la cantidad de tiempo definido por ST (Time before Sleep). [ST slo est activado cuando SM=4,5]
2.13.3 Modo de comando
Este modo permite ingresar comandos AT al mdulo Xbee, para configurar, ajustar o modificar parmetros. Permite ajustar parmetros como la direccin propia o la de destino, as como su modo de operacin entre otras cosas. Para poder ingresar los comandos AT es necesario utilizar el Hyperterminal de Windows, el programa X-CTU o algn microcontrolador que maneje UART y tenga los comandos guardados en memoria o los adquiera de alguna otra forma. El X-CTU es una aplicacin basada en Windows proporcionada por Digi. Este programa fue diseado para interactuar con archivos de firmware encontrados en
los productos RF de Digi y para proporcionar una fcil interfaz grfica de usuario. Dado que no se trabajar bajo el modo comando, la investigacin se limita a informar como obtenerlo y no explicar cada uno de las instrucciones o comandos, para ello se puede descargar de la pgina http//www.digi.com.
2.13.4 Modo Transparente
En este modo todo lo que ingresa por el pin 3 (Data in), es guardado en el buffer de entrada y luego transmitido y todo lo que ingresa como paquete RF, es guardado en el buffer de salida y luego enviado por el pin 2 (Data out). El modo Transparente viene por defecto en los mdulos Xbee. Este modo est destinado principalmente a la comunicacin punto a punto, donde no es necesario ningn tipo de control. Tambin se usa para reemplazar alguna conexin serial por cable, ya que es la configuracin ms sencilla posible y no requiere una mayor configuracin. En este modo, la informacin es recibida por el pin 3 del mdulo Xbee, y guardada en el buffer de entrada. Dependiendo de cmo se configure el comando RO, se puede transmitir la informacin apenas llegue un carcter (RO=0) o despus de un tiempo dado sin recibir ningn carcter serial por el pin 3. En ese momento, se toma lo que se tenga en el buffer de entrada, se empaqueta, es decir, se integra a un paquete RF, y se transmite. Otra condicin que puede cumplirse para la transmisin es cuando el buffer de entrada se llena, esto es, ms de 100 bytes de informacin.
2.13.5 Modo de operacin API
Este modo es ms complejo, pero permite el uso de frames con cabeceras que aseguran la entrega de los datos, al estilo TCP. Extiende el nivel en el cual la aplicacin del cliente, puede interactuar con las capacidades de red del mdulo. Cuando el mdulo XBEE se encuentra en este modo, toda la informacin que entra y sale, es empaquetada en frames, que definen operaciones y eventos dentro del mdulo.
As, un Frame de Transmisin de Informacin (informacin recibida por el pin 3 o DIN) incluye: 3 4 Frame de informacin RF transmitida. Frame de comandos (equivalente a comandos AT).
Mientras que un Frame de Recepcin de Informacin incluye: Frame de informacin RF recibida. Comando de respuesta. Notificaciones de eventos como Reset, Associate, Disassociate, etc. Esta API, provee alternativas para la configuracin del mdulo y ruteo de la informacin en la capa de aplicacin del cliente. Un cliente puede enviar informacin al mdulo Xbee. Estos datos sern contenidos en un frame cuya cabecera tendr informacin til referente el mdulo. Esta informacin adems se podr configurar, esto es, en vez de estar usando el modo de comandos para modificar las direcciones, la API lo realiza automticamente. El mdulo as enviar paquetes de datos contenidos en frames a otros mdulos de destino, con informacin a sus respectivas aplicaciones, conteniendo paquetes de estado, as como el origen, RSSI (potencia de la seal de recepcin) e informacin de la carga til de los paquetes recibidos.
Entre las opciones que permite la API, se tienen: Transmitir informacin a mltiples destinatarios, sin entrar al modo de Comandos. Recibir estado de xito/falla de cada paquete RF transmitido. Identificar la direccin de origen de cada paquete recibido.
Modo IDLE Cuando el mdulo no se est en ninguno de los otros modos, se encuentra en ste. Es decir, si no est ni transmitiendo ni recibiendo, ni ahorrando energa ni en
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el modo de comandos, entonces se dice que se encuentra en un estado al que se le llama IDLE. 2.14 Configuracin del modulo xbee La configuracin del mdulo en modo de conexin transparente, es la conexin que viene por defecto y es la ms sencilla forma de configurar el mdem. Bsicamente todo lo que pasa por el puerto UART (DIN, pin 3), es enviado al mdulo deseado, y lo que llega al mdulo, es enviado devuelta por el mismo puerto UART (DOUT, pin2). Existen bsicamente 4 tipos de conexin transparente. La diferencia principal radica en el nmero de nodos o puntos de acceso, y la forma en que stos interactan entre s.
2.14.1 Punto a punto
En esta red, en un extremo (usuario) entabla comunicacin con otro, y la arquitectura de la red mantiene separados y diferenciados estos flujos de informacin. Es la conexin ideal para reemplazar comunicacin serial por un cable. Slo se debe configurar la direccin. Para ello se utilizan los comandos MY y el DL. La idea, es que se define arbitrariamente una direccin para un mdulo, usando el comando MY, el cual se va a comunicar con otro que tiene la direccin DL, tambin definida arbitrariamente. Con esto cada mdulo define su direccin con MY, y escribe la direccin del mdulo al cual se desea conectar usando DL. En este modo, el mdulo receptor del mensaje enva un paquete al mdulo de origen llamado ACK (viene de Acknowledge) que indica que el mensaje se recibi correctamente. Sin embargo estos comandos no sern utilizados ya que recurriremos al apoyo del microcontrolador e interactuar con el mdulo.
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2.14.2 Punto a multipunto.
Permite transmitir informacin, desde la entrada serial de un mdulo (DIN, pin 3) a uno o varios mdulos conectados a la misma red de manera ms controlada, ya que se necesitan las direcciones de los otros mdulos, por lo que existe mayor seguridad. Para esto se necesitan dos comandos ms aparte de MY y DL. Se utilizar el direccionamiento de 16 bits. En otra palabras este tipo de red un usuario o terminal mantiene un flujo de informacin simultneamente con otros varios terminales. En caso de que los usuarios multipunto puedan generar informacin, la informacin que transmiten cada uno de ellos es recibida exclusivamente por el usuario punto, quin a su discrecin la har visible al resto de usuarios multipunto
2.14.3 Broadcast
Esta configuracin permite el envo de informacin desde un nodo a varios nodos en una misma red. La informacin recibida es la misma para todos los nodos. Para configurar los mdulos, es necesario ajustarlos con la direccin de Broadcast. Cualquier mdulo que reciba un paquete con una direccin de destino de Broadcast ser aceptado.
2.14.4 Cable virtual I/0
Esta opcin de configuracin permite crear los llamados Cables Virtuales. Se utilizan para crear un canal de comunicacin de manera transparente entre los pines de un mdulo y otro. Cada pin de entrada tiene su propio pin de salida ya definido entre nodos, esto permite una forma totalmente simple de enviar informacin, controlar o medir de manera sencilla y rpida, sin necesidad de complicadas configuraciones. A continuacin se muestra el esquema del mdulo xbee.
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Figura 2.8: Pines del modulo XBee, vista superior.
Recurdese que, el envo es totalmente transparente para el usuario, ya que el paquete recibido, puede o no ser entregado por el pin DOUT (pin 3), lo que permite utilizar ese pin para el envo de otro tipo de informacin e incluso seguir recibiendo desde otros mdulos. A continuacin se muestra la descripcin de los pines del mdulo XBee y XBee PRO.
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Tabla 2.6: Descripcin de los pines del mdulo xbee.
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2.15 Antenas para XBee Para lograr un mayor alcance de recepcin-emision de datos es recomendables equipar al mdulo XBee con antenas de alta ganancia, hay modulos que tienen antena tipo chip, sin embargo el alcance no es suficiente, por lo que se debe optar por una antena tipo alambre o conector y por supuesto elegir mdulos que cuenten con alta potencia de transmisin, similares a los indicados en la tabla 2.5. A continuacin se muestra el rango de alcance de acuerdo al tipo de antena.
Figura 2.9: Radio de cobertura con una antena dipolo
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Figura 2.10: Radio de cobertura con antena Whip
Figura 2.11: Cobertura con antena tipo Chip.
Recurdese que los mdulos XBee normales tienen un alcance de hasta 100 m en lnea vista, mientras que los mdulos XBee PRO alcanzan 1.5 Km en lnea vista.
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2.16 Concepto de robtica La robtica es una ciencia encargada de disear y construir aparatos capaces de realizar tareas comunes del ser humano, para ello combina diferentes diciplinas como: mecnica, electrnica, informtica, fsica, inteligencia artificial e ingeniera de control. 2.17 Tipos de robots Los robots pueden clasificarse de diferentes maneras dependiendo el criterio que se tome en cuenta, ya sea por la poca en que se desarrollaron, por las funciones que realicen o por la arquitectura que presenten, tomando en cuente esta ltima consideracin estos pueden ser: poliarticulados, mviles, androides, zoomrficos y hbridos. En este proyecto se hace mayor nfasis en los robots mviles, estos son robots que tienen capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.
Figura 2.12: Robot mvil de tipo didctico. CONTROL DE UN VEHICULO TERRESTRE POR RADIOFRECUNCIA 42
Figura 2.13: Robot mvil de tipo espacial.
2.18 Modulacin por ancho de pulso La modulacin por ancho de pulso, o PWM, es una tcnica para obtener resultados anlogos con medios digitales. El control digital se utiliza para crear una onda cuadrada, una seal de conmutacin entre encendido y apagado, este patrn de encendido-apagado puede simular voltajes entre completa de (5 voltios) y desactivacin (0 Volts) cambiando la porcin del tiempo de la seal pasa en frente al tiempo que la seal pasa fuera. La duracin de "a tiempo" se llama el ancho de pulso. Para obtener diferentes valores analgicos, cambiar o modular, que el ancho de pulso. Si se repite este patrn de encendido-apagado lo suficientemente rpido con un LED por ejemplo, el resultado es como si la seal es una tensin constante entre 0 y 5V controlar el brillo del LED. 2.19 Visual basic Visual basic es un lenguaje de programacin dirigido por eventos, aunque es un programa de propsito general, tambin ofrece facilidades para el desarrollo de aplicaciones de base de datos utilizando Data Acces Projects. Visual basic contiene un entorno de desarrollo integrado o IDE que integra editor de texto para la edicin del cdigo fuente, un depurador, un compilador y un editor de interfaces graficas o GUI. El entorno de desarrollo es muy similar a otros lenguajes, en la parte superior aparece la barra de titulo, que indica el nombre del proyecto actual, le sigue la
barra de men con 13 opciones desplegables y una barra de herramientas que facilitan el uso de los comandos del IDE. En la parte central, cubriendo la franja de mayor rea, se encuentra el espacio de trabajo. ste incluye y muestra las ventanas del proyecto, las vistas del cdigo fuente de los mdulos, los objetos y los controles que contienen las ventanas de la aplicacin y el panel de controles. El panel de controles, que aunque es mvil normalmente se encuentra ubicado a la derecha, por defecto cuenta con los siguientes controles:

PictureBox: Caja de imgenes Label: Etiqueta TextBox: Caja de texto Frame: Marco CommandButton: Botn de comando CheckBox: Casilla de verificacin OptionButton: Botn de opcin ComboBox: Lista desplegable ListBox: Lista HScrollBar: Barra de desplazamiento horizontal VScrollBar: Barra de desplazamiento vertical Timer: Temporizador DriveListBox: Lista de unidades de disco DirListBox: Lista de directorios FileListBox: Lista de archivos Shape: Figura Line: Lnea Image: Imagen Data: Conexin a origen de datos OLE: Contenedor de documentos embebidos compatibles con Object Linking and Embedding
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Figura 2.14: Ventana de visual basic Entre las razones para usar este programa se destaca la facilidad de adquirirlo, facilidad de uso y compatibilidad con Windows, sin embargo, se puede utilizar otro programa para realizar la interfaz, por ejemplo labview, todo depende la habilidad de quien realice el programa.
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CAPTULO III PROCEDIMIENTO Y DESCRIPCION DE LAS ACTIVIDADES DESARROLLADAS
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3.1 Desarrollo del harwere. Para esta actividad, se realiza una investigacin con ayuda del internet, buscando las caractersticas de diferentes componentes electrnicos que fueran
compatibles entre si y adems, fueran los apropiados para ensamblarse en un vehculo. Una vez, que se tiene la informacin necesaria de los elementos entre ellos, el material del vehculo, los motores y servomotores, la fuente de alimentacin y el programa para realizar una interfaz grafica, se procede a comprar los materiales y a conseguir el programa de visual basic, a continuacin se realizan los trazos para disear la plataforma del vehculo considerando el espacio para los componentes electrnicos
3.1 Plataforma del vehculo con llantas
Posteriormente, se realiza el diseo completo en autocad, se recomienda que el diseo se efecte en solidwork, de esta manera se tiene la opcin de simular la resistencia del material y estimar la carga que puede soportar.
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Figura 3.2 Diseo completo del vehculo
Para el diseo en autocad se utilizaron herramientas de dibujo, modelado, malla, edicin de solidos, modificar y vista, destacando las lneas, polilineas, extruccion y diferencia. 3.1.1 Caractersticas del vehculo El material que principalmente constituye al vehculo es metacrilato (acrlico) de 6 cm de espesor, tiene una longitud de 30 cm y 20 cm de ancho. Para formarlo se emplean dos bases encimadas y separadas 7 cm una de otra, ambas generan un peso de 250 g. en el espacio de 7 cm se montaran la fuente de alimentacin, el micro controlador, el mdulo de radio frecuencia y un circuito con dos derivaciones de voltaje generando un peso adicional de 300 g En la parte inferior delantera contiene dos servomotores paralax de rotacin continua y torque de 3.5 kg. x cm, capaces de mover la carga total que genera el mvil. Cada servo se encuentra en cada uno de los lados de este sujetados mediante tornillos, que a su vez sostienen una llanta con centro de plstico y permetro de goma, cada llanta tiene un dimetro de 8 cm y 3.8 cm de espesor. En la parte trasera se apoya de una rueda loca sujetada mediante un tornillo. En la parte frontal, contiene un griper capaz de sujetar objetos pequeos con pesos inferiores a los 300 g y 4.5 cm de dimetro. En la parte superior posee una cmara IP D-Link DCS-930L que opera a 5 V y 1.2 Amp. Con la que se puede observar lo que haya delante del mvil.
3.2 Etapa de potencia Hay que recordar que los servomotores trabajan a 5 V en promedio y para un rendimiento optimo el microcontrolador opera con un voltaje ubicado en el rango de 6 a 12 V, por tal motivo se disea un circuito que proporcione la alimentacin requerida por cada elemento cuando se tiene una batera de 9 V.
Figura 3.3 Circuito con dos derivaciones alimentado a 9 V.
3.3 Desarrollo del software de control A continuacin se describe el proceso de codificacin de los microcontroladores para accionar los servomotores del mvil mediante los mdulos. El siguiente cdigo es utilizado para activar el mdulo emisor. int valservo; // VARIABLE PARA ALMACENAR EL VALOR DE LOS SERVOS void setup(){ //CONFIGURA EL PUERTO SERIE Serial.begin(9600); //INICIA EL PUERTO SERIE A 9600 BAUDIOS } void loop(){ //BUCLE DE CONTROL if (Serial.available()){ //SI EL PUERTO COM ESTA DISPONIBLE
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int valservo=Serial.read(); //LA VARIABLE SERVO ES IGUAL AL VALOR DE ENTRADA DEL PUERTO SERIE Serial.write(valservo); //ESCRIBE EN EL PUERTO SERIE LA VARIABLE VALSERVO } } A continuacin se desarrolla el cdigo de programacin para el mdulo receptor que va activar cada uno de los servomotores que accionan el avance, retroceso y giro del vehculo as como la apertura y cierre del griper. #include <Servo.h> //libreria para control de servomotores const int servoPin=9; //objeto servo a controlar con sus respectivos pines de coneccion const int servoPin2=10; const int servoPin3=8; Servo myservo; Servo myservo2; Servo myservo3; int val=0; // variable tipo entero (int)para almacenar el valor que se imprimir al servo
void setup(){ //configuracin de los servomotores, comunicacin con puerto serie myservo.attach(servoPin); //declaracin de los pines a los que se conectaran los servos en el arduino. myservo2.attach(servoPin2); myservo3.attach(servoPin3); stopMoving(); //comienza el robot configurado en stop(para que no avance cuando se enciende) Serial.begin(9600); //se inicia la comunicacin con puerto serie a 9600 baudios
pinMode(servoPin,OUTPUT); //se declaran los pines de los servomotores como salida pinMode(servoPin2,OUTPUT); pinMode(servoPin3,OUTPUT); }
void loop(){ //bucle de control if ( Serial.available() ) { //si el puerto serie esta disponible char ch = Serial.read(); // almacena un valor que se ha recibo ya sea un caracter o string que reciba en el puerto serie proveniente de visual basic switch (ch) { // maquina de estado con la variable "ch" para almacenar cualquier caracter o string proveniente del puerto serie case 'w': // en caso de recibir en el puerto serie una "w" acciona el movimiento hacia adelante
moveForward();//accin del movimiento hacia adelante delay(250); //tiempo de espera para refrescar los servos stopMoving();//paras el robot break;//pausa
case 'x':// en caso de recibir una "x" se acciona el movimiento de reversa moveBack();//movimiento de reversa delay(250);//tiempo de espera stopMoving();//stop break;//pausa
case 'd': // en caso de recibir una "D" acciona el movimiento hacia la derecha turnRight();//derecha
delay(250);// tiempo de espera stopMoving();//stop break;
case 'a'://en caso de recibir una a gira a la izq. turnLeft();//Movimiento a la izq delay(250);// stopMoving(); break; //case '5': //kick(); //break;
case '0'...'9'://en caso de recibir un valor de 0 a 9 accionaria el gripper y lo escalara al valor de 180 del servo multiplicando el valor recibido por 10. gripper();//control del gripper delay(250);
break; } } }
void moveForward()//movimiento hacia adelante { //servoLeft.write(180);
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myservo.write(180);// se escribe en el servo 1 un valor 180grados myservo2.write(0);// se escribe en el servo 1 un valor 0grados } void moveBack()//moviento de reversa { //servoLeft.write(0); myservo.write(0);//imprime en el servo un valor de 0 myservo2.write(180); } void turnRight()//movimiento haca la derecha { //servoLeft.write(180); myservo.write(180); } void turnLeft()//movimiento hacia la izquierda. { //servoLeft.write(0);
myservo2.write(0); } void stopMoving()//stop { //servoLeft.write(95); myservo.write(95); myservo2.write(95); }

void gripper()//gripper { val=Serial.read();//el valor del control del gripper lo enva la interfaz grafica por puerto serie, esta variable almacena ese valor de entrada //y lo guarda. myservo3.write(val);// se imprime el valor de la variable "val" delay(15); } Hay que recordar que lo que se escribe despus de // solo es comentario y no tiene nada que ver con el cdigo de programacin. 3.4 Instalacin de los mdulos RF En esta actividad la tarea consiste principalmente en seleccionar el sistema de radiofrecuencia y a solicitarlo va internet, en este proyecto se utiliza un par de mdulos XBee Pro de la serie uno con protocolo de comunicaciones inalmbricas de IEEE 802.15.4. Una vez que se cuenta con este elemento, se realizan pruebas de comunicacin entre emisor y receptor, para ello se crea un programa en lenguaje C con ayuda del programa del microcontrolador de la tarjeta arduino, una vez que se obtienen los resultados esperados, se procede a instalar el microcontrolador y el mdulo de radio frecuencia en el vehculo apoyndose de un arreglo electrnico para regularizar el voltaje y mantener a los servomotores trabajando apropiadamente. 3.5 Instalacin de la cmara El proyecto utiliza una cmara de vigilancia IP DCS-930L de D-Link que proporciona una solucin de vigilancia verstil y nica. A diferencia de una cmara conectada a Internet estndar, la cmara IP DCS-930L es un sistema completo de seguridad y vigilancia ya que incorpora una CPU interna y un servidor web que transmite imgenes de vdeo de alta calidad entregando al usuario la posibilidad de mantener ambientes totalmente vigilados durante las 24
horas del da. La instalacin de la cmara es simple y la interfaz de configuracin es intuitiva y basada en WEB, basta con seguir las instrucciones del asistente del disco de instalacin, esto permite la ms rpida integracin a su red cableada Ethernet/Fast Ethernet o inalmbrica 802.11n. La cmara DCS-930L tambin incorpora funciones de deteccin de movimiento y control remoto haciendo de la cmara DCS-930L una completa y rentable solucin de seguridad tanto para el hogar como la pequea oficina, y ahora para aplicaciones en robtica. Podremos tener acceso a la cmara desde cualquier lugar siempre y cuando estemos conectados a internet. El punto a favor de mydlink es que no es necesario recordar direcciones IP, ni puertos, ni abrir puertos o asignar IP estticas en nuestro router. El acceso a mydlink puede ser mltiple y de forma simultnea, es decir, podemos ver el portal en casa y a la vez, nuestro hermano en su casa. Caractersticas tcnicas 1. WPS: Lleva botn WPS para conectar con el AP de forma fcil, rpida y segura. 2. Micrfono integrado para grabar todos los sonidos de alrededor. 3. Funcionalidades muy interesantes como E-Mail, FTP y Host DynDNS en el men interno de configuracin para detectar movimientos. 4. Sensor CMOS de 1,0 lux para condiciones de poca luz. 5. Infrarrojos: Este modelo no incorpora infrarrojos. 6. Fuente de alimentacin: Tensin necesaria de 5V con una intensidad de 1,2Amp lo que hace un consumo mximo de 6W
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Figura 3.4 Cmara IP D-Link DCS-930L
3.6 Instalacin del griper Para la instalacin del griper, se lleva a cabo la adquisicin de servomotores paralax con rotacin a 180 y con engranaje metlico debido a que habr mayor fuerza cuando el griper sujete ciertos objetos pequeos, una vez elaborado se procede a realizar la codificacin necesaria para coordinarlos entre si, hecho esto se integrara al vehculo, donde se complementa el cdigo de programacin y se realizan pruebas de funcionamiento para corregir errores. Hecho esto se procede a instalar el programa de visual basic y crear una interfaz grfica con la que instalado en una pc porttil se logra controlar los movimientos del vehculo y del griper. Despus de integrar todos los elementos tanto fsicos como de programacin se pasa a realizar las pruebas finales y reparar las inconsistencias que se presenten. 2.1 Diseo de la interfaz grfica de usuario Para crear la interfaz grafica se emplea el programa de visual basic, se crean los objetos y se realiza el cdigo de programacin que a continuacin se muestra.
Public Class Form1 Dim StrBufferOut As String 'variable de salida para crear un buffer para el puerto serie Dim StrBufferIn As String 'varible de entrada para el buffer del puerto serie
Private Sub Form1_KeyDown(ByVal sender As Object, ByVal e As System.Windows.Forms.KeyEventArgs) Handles Me.KeyDown Refresh() el robot If e.KeyCode = Keys.Up Then 'si se preciona la flecha up (hacia arriba) entonces spPuertos.Write("wwww") 'se manda a escribir en el puerto serie un string con las letras wwwww ElseIf e.KeyCode = Keys.Down Then 'si no se presiona la flecha up se presiona la flecha hacia abajo spPuertos.Write("xxxx") 'se manda a escribir en el puerto serie un string con las letra xxxx ElseIf e.KeyCode = Keys.Left Then spPuertos.Write("aaaa") ElseIf e.KeyCode = Keys.Right Then spPuertos.Write("dddd") End If termino de la condicin si End Sub 'evento keyprees para accionar con las flechas up,down,left,raigh
Private Sub Form1_Load(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles MyBase.Load StrBufferOut = "" 'variable para el buffer de salida StrBufferIn = "" 'variable para el buffer de entra btnConectar.Enabled = False ' botn conectar esta deshabilitado tmrTimer.Enabled = False 'timer para leer o actualizar los datos de E/S del puerto serie cada determinado tiempo (10ms)
End Sub
Private Sub Button3_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles btnUP.Click spPuertos.Write("wwww") 'boton hacia adelante imprime en el puerto serie un string "WWWW" que recibe arduino End Sub
Private Sub btnScanear_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles btnScanear.Click cboPuertos.Items.Clear() 'botn para escanear y buscar puertos com disponibles. For Each PuertoDisponible As String In My.Computer.Ports.SerialPortNames ' si existe algn puerto com disponible, lo enlista y lo muestra en la pestaa desplegable de la interfaz. cboPuertos.Items.Add(PuertoDisponible) ' se agrega el puerto com disponible a la pestaa desplegable
Next ' siguiente accin conectar al puerto
If cboPuertos.Items.Count > 0 Then 'si el puerto com existe, se agrega a la lista de puertos com cboPuertos.Text = cboPuertos.Items(0) 'lista de puertos com ser igual al agregado por la sentencia cbpuertos. MessageBox.Show("SELECCIONE PUERTO COM DEL ROBOT MOVIL XBEE") 'mensaje de seleccin de puerto del robot btnConectar.Enabled = True 'se habilita el botn conectar y se pone visible.
Else 'desconectar puertos com
MessageBox.Show("NUNGUN PUERTO DISPONIBLE") 'si no existe ningn puerto com disponible, se muestra ese mensaje
btnConectar.Enabled = False 'botn conectar se deshabilita
cboPuertos.Items.Clear() 'se limpia la lista de puertos com disponibles cboPuertos.Text = (" ") 'se muestra una lista vaca de puertos com
End If
End Sub
Private Sub btnConectar_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles btnConectar.Click If btnConectar.Text = "CONECTAR" Then 'accin de conectar otra vez. spPuertos.PortName = cboPuertos.Text 'se conecta al nombre del puerto disponible en la lista de puertos com btnConectar.Text = "DESCONECTAR" ' cuando se conecta la prxima accin al darle clip al botn ser desconectar. tmrTimer.Enabled = True 'se habilita el timer para la lectura y salida del buffer del puerto serie spPuertos.Open() 'se abre el puerto serie spPuertos.Write("0s") 'se imprime un valor 0s para llevar al home el gripper y los servo de las ruedas. ElseIf btnConectar.Text = "DESCONECTAR" Then 'accin de desconectar. btnConectar.Text = "CONECTAR" 'siguiente accin cambiar botn a conectar tmrTimer.Enabled = False 'habilita el timer de nuevo para el buffer spPuertos.Close() 'cierra el puerto com End If End Sub
Private Sub Button1_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles btnStop.Click
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spPuertos.Write("L95") 'al dar clip al botn stop, enva un valor string ala salida del puerto serie con valor L95 End Sub
Private Sub btnDown_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles btnDown.Click spPuertos.Write("xxxx") 'al dar clip al botn reversa enva por el puerto serie un string xxxx End Sub
Private Sub tRACK_Scroll(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.Windows.Forms.ScrollEventArgs) Handles TrackBar1.Scroll spPuertos.Write(TrackBar1.Value & "0s") 'barra para controlar la apertura y cierre del gripper ProgressBar1.Value = (TrackBar1.Value * 10) 'barra progresiva para monitorear el estado en que se encuentra el gripper End Sub
Private Sub btnRight_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles btnRight.Click spPuertos.Write("dddd") 'al dar click al botn derecha, se enva por el puerto serie un string dddd End Sub
Private Sub btnLeft_Click(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.EventArgs) Handles btnLeft.Click spPuertos.Write("aaaa") 'al dar click al botn izquierda, se enva por el puerto serie un string aaaa End Sub
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Private Sub WebBrowser1_DocumentCompleted(ByVal sender As System.Object, ByVal e As System.Windows.Forms.WebBrowserDocumentCompletedEventArgs) 'Este apartado webbrosser (visualizar sitio web, direccin host de la cmara ip) es para conectarse a la cmara inalmbrica y mostrar el video en el formulario de la interfaz. End Sub End Class
61
CAPTULO IV RESULTADOS Y CONCLUSIONES
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4.1 Vehculo terrestre a escala Como resultado principal se logra disear y construir un vehculo a escala que es controlado desde una computadora mediante una interfaz grafica, cuenta con una fuente de alimentacin, un mdulo RF receptor, un microcontrolador, una cmara IP y un elemento final para sujetar objetos pequeos. (Ver anexo 1). 4.2 Planos Otro resultado es el modelado del vehiculo, para ello se crea el plano y se desarrolla en autocad, (Ver anexo 2) 4.3 Programas Para interactuar con el vehiculo se desrrollan dos codificaciones obteniendo como resultado dos programas, uno para el microcontrolador y otro para la interfaz grfica. (Ver anexo 3) 4.4 Conclusiones El control y la automatizacin en la industria forman parte fundamental para el desarrollo de procesos que agilizan y perfeccionan los mtodos de produccin, generando mayores rendimientos y ganancias notables, sin duda alguna es una caracterstica de una sociedad mas desarrollada en la que a los nuevos
profesionistas se les demanda eficiencia y calidad por lo que es necesario aprender y vincularse en un entorno de desarrollo y productivo. Por otra parte, la tecnologa de la radiofrecuencia como forma de comunicacin inalmbrica es un componente fundamental en el desarrollo de la sociedad en todos los niveles, contribuyendo en gran medida a la conectividad eficiente con el medio empresarial, militar, martima, el sector de gas y petrleo y conectividad aeronutica as como individual o de grupo. Por tal motivo resulta de mucha relevancia poder ejecutar acciones que requieran de estos dos factores, una manera de hacerlo es empezar a trabajar con ellos, para esto, se les invita a que revisen el contenido de esta investigacin adems de visitar los enlaces que aqu se presentan.
4.5 Recomendaciones Hay que recordar que el dominio de un tema o concepto depende de la prctica y del inters que se le dedique, por lo que para este caso es muy importante trabajar en la parte de programacin por lo que se requiere conocer la sintaxis para estructurar un programa. En cuanto a los mdulos que aqu se presentan se sugiere que se aprenda a trabajar con recursos y elementos de fcil operacin, el concepto mas fuerte es la aplicacin de voltaje ya que no aplicar la tensin necesaria podra daarse el equipo, es importante mencionar que estos dispositivos no deben ser expuestos a la humedad y mucho menos mojarse. Para que los mdulos tengan un mayor alcance se les debe dotar de antenas de alta ganancia o antenas bipolares. En cuanto a los servomotores no se les debe aplicar carga superior a las especificadas en su ficha de datos, pues puede barrerse el juego de engranes y dejar de funcionar. Mientras se est trabajando con microcontroladores, mdulos de radiofrecuencia y servomotores en un mismo sistema se recomienda utilizar una fuente de alimentacin exclusiva para los servomotores y otra para el resto, esto es debido a que los servos generan ruido y pueden lesionar la calidad de enlace entre los mdulos.
64
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS Arduino, plataforma de cdigo abierto. Editado por foro de desarrollo de softwere http://www.arduino.cc/ Microcontrolador bajo Licencia Creative Commons Atribucin Compartir Igual 3.0 http://es.wikipedia.org/wiki/Microcontrolador Partes de un microcontolador http://www.mikroe.com/chapters/view/79/capitulo-1-el-mundo-de-losmicrocontroladores/ Funcionamiento, tipos y partes de un servo, enviado por Yamid R amirez http://www.monografias.com/trabajos60/servo-motores/servo-motores.shtml Escudo XBee http://www.sacosta.org/rfid_castellano/escudo_xbee.html Mdulos de radiofrecuencia http://www.olimex.cl/pdf/Tutorial_Telecontrolli.pdf http://www.bricogeek.com/shop/65-modulos-radiofrecuencia Antenas e instrucciones para usar XBee
http://www.xbee.cl/ejemplos.html http://www.xbee.cl/index.html http://digi.com Cmara www.dlink.com
65
ANEXOS
Anexo 1: Vehculo equipado con griper, cmara, mdulo RF y una fuente de alimentacin.
Anexo 2a: Plano del chasis del vehculo con llantas
66
Anexo 2b: Modelado del vehculo
Anexo 3a: Programa con el asistente arduino para activar el mdulo emisor.
67
Anexo 3b: Programa desarrollado con el asistente arduino para controlar los actuadores del vehculo.
Anexo 3c: Interfaz grfica para el control del vehiculo


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1.4 CARACTERIZACIN DEL REA EN LA QUE PARTICIP

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CAPTULO II FUNDAMENTO TERICO

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Figura 2.1 Los microcontroladores en las reas de mayor uso

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30-300 Hz 3003.000 Hz 330 kHz

Muy baja frecuencia

30300 kHz 3003.000 kHz 330 MHz

Muy alta frecuencia

30300 MHz 101 m 3003.000 MHz 3-30 GHz 1m 100 mm 10010 mm

Ultra alta frecuencia

Super alta frecuencia

Extremely Frecuencia high extremadamente alta frequency

> 300 GHz

Tabla 2.1: Bandas de frecuencia CONTROL DE UN VEHICULO TERRESTRE POR RADIOFRECUNCIA 19

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Tabla 2.2: Mdulos de radiofrecuencia

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2.10 Conexin externa del servo Los servomotores tienen 3 terminales:

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Figura 2.2: Conexin externa del servo

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Figura 2.3: Placa arduino uno con un microcontrolador ATMEGA328

2 KB (ATmega328) 1 KB (ATmega328) 16 MHz

Figura 2.4: Placa arduino con microcontrolador ATMEGA 2560

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2.11.3 Caractersticas generales de la placa arduino mega

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digitalWrite(led, HIGH); LED) delay(1000);

// Esta function ejecuta la accion indicada (enciende el

// Espera un segundo // Ejecuta la funcin (apagar LED)

digitalWrite(led, LOW); delay(1000); }

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Figura 2.5: Escudo para mdulo xbee

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XBee PRO 60mW 802.15.4

XBee PRO 60mW 802.15.4

XBee PRO 900 XSC 100mW 802.15.4

XBee PRO 900 693mW 802.15.4

100 ft (30 m) (2)

300 ft (100 m) (2)

1 mile (1.6 km) (2)

Transmit Power Configuration Method Frequency Band Topology Channels

Supply Voltage Transmit Current Receive Current Power-down Current

2.8 - 3.4 VDC (Absolute) / 3.0 - 3.4 (Recommended) 45 mA 50 mA 10 uA 215 mA 55 mA

Tabla 2.5: Caractersticas de los mdulos mas usuales de la serie 1

Figura 2.6: Mdulo XBee PRO con antena de la serie 1.

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Figura 2.7: Conexin mnima requerida por el XBee

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2.13.3 Modo de comando