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LINEARE ALGEBRA

Zusammenfassung zur Vorlesung von Prof. Dr. K. Nipp Lukas Cavigelli, Juli 2010 lukasc@ee.ethz.ch

1. Zeile wird 1. Spalte, 1. Spalte wird 1. Zeile, ... ( ( ( . ( (

| | |

| | | |

| | |

| |

| | | )

2x2: 3x3:

Eine Matrix ist symmetrisch, wenn

RANG
Anzahl Nicht-Nullzeilen nach Gauss Dimension des aufgespannten Raums

SPUR
Spur: Summe der Diagonalelemente. Spur = trace = tr ( ( ( ( ( ( ( ( ( Achtung: (

Nach Zeile/Spalte Entwickeln: ( elementweise mit multiplizieren. Die Summe der Elemente einer Spalte oder Zeile entspricht der Determinante Dreiecksmatrix: det = Produkt der Diagonalelemente.

LINEARE GLEICHUNGSSY STEME


m = # Zeilen = # Gleichungen im LGS n = # Spalten = #. Variabeln im LGS r = Rang = # Nicht-Nullzeilen im Endschema Keine Lsung Letzte Zeile: wobei Unendlich Viele Lsungen Nullzeile ergibt freie Parameter Genau eine Lsung Eindeutig, wenn

INVERSE
( ist invertierbar (=regulr, sonst singulr) Formel fr 2x2 Matrix: * ( + ( bis (
(

VEKTORRUME
Menge von Objekten mit: - Addition definiert - Multiplikation mit reellen Zahlen definiert - Es gelten folgende Rechenregeln: ( ( Nullvektor: Einheitsvektor: Bsp: ( ( Gegenvektor: ( (

Berechne wenn mglich nie die Inverse einer Matrix

LR-ZERLEGUNG
[ + ] [ ]

Allgemein: Gauss mit ( | Mit Cramerscher Regel: ( (

| (

HOMOGENES LINEARES G LEICHUNGSSYSTEM


- Alle rechten Seiten sind gleich 0. - nichttriviale Lsungen ( , wenn - Ein LGS ist genau dann fr beliebige rechte Seiten lsbar, wenn das zugehrige homogene System nur die triviale Lsung besitzt.

( Achtung Reihenfolge! ( ( (

Fr quadratische Matrizen A, B gilt:

Verfahren: , dann unten links die durchgefhrten Gaussschritte eintragen und in der -Matrix das Gaussresultat. Vorgehen: Schreibe die Faktoren des Gauss Verfahrens in . Achtung Vorzeichen: Substrahiert man die obere Zeile -mal von der unteren, schreibt man eine in die -Matrix, nicht . Anwendung: Lse nach auf: 1. LR Zerlegung 2. nach c auflsen 3. nach x auflsen Permutations-Matrix (LRP-Zerlegung): P ist Permutationsmatrix und beschreibt Zeilenvertauschungen. Anwendung: siehe oben. Bei normaler LR-Zerlegung ist .

GAUSS-VERFAHREN
Widerspruch im Gaussverfahren unlsbar. Fr Nullzeilen Parameter einfhren.

ORTHOGONALE MATRIX DETERMINANTEN


Skalarprodukt zweier Spalten = 0 orthogonal orthogonal, wenn orthogonal quadratisch, invertierbar, regulr | ( | Lngentreue Winkeltreue ( ( ( ( | | ( ( ( ( - Gibt an ob Lsungen fr LGS existiert - Volumen des aufgespannten Spats ( ( ( ( ( . (

Unterraum Eine nichtleere Teilmenge heisst Unterraum falls: auch ( auch ist ein Unterraum von ist ein Unterraum von } Ein Unterraum ist { | Linearkombination
( (

eines Vektorraums

( ( (

MATRIZEN
( ( ( ( ( (

erzeugt Unterraum Linear Unabhngig

Der Nullvektor ist linear abhngig. Linear unabhngig


(

(
( (

Zwei Matrizen sind hnlich, wenn

REGULRE MATRIX RECHENREGELN


Matrix Addition Addition der einzelnen Elemente Skalar-Matrix Multiplikation Multiplikation der einzelnen Elemente mit dem Skalar Matrix-Matrix Multiplikation ( * , Zeile x Spalte + [ ] * + ( nicht invertierbar A invertierbar ( Spalte/Zeile linear unabhngig eindeutig fr jedes b lsbar nur triviale Lsung 0 ( ( ( )

AUSSAGEN BER LSUNG E N DES LGS


( ( Fredholm-Alternative: auf alle Lsungen von : nur triviale Lsung : genau eine Lsung : unendlich viele Lsungen : keine oder unendlich viele genau dann lsbar, wenn steht.

Erzeugendensystem/Linearkombination Kann jeder Vektor b eines Vektorraums als Linearkombination der Vektoren ( ( ( von dargestellt werden, so ist ( ein ( Erzeugendensystem des Vektorraums . { ( } Besitzt ein Vektorraum ein Erzeugendensystem, so ist er endlichdimensional. Basis
( (

SINGULRE MATRIX

BERECHNUNG
Gauss: - Zeilen vertauschen: Vorzeichen ndert - Vielfaches anderer Zeile addieren: ndert nichts - Zeile mit Faktor k multiplizieren: kdet() - Faktor rausziehen: * + * + - Lin. abh. Spalten - Ziel: Obere Dreiecksmatrix. Dies entspricht ( ( eigentlich der L-R-Zerlegung.

- linear unabhngig - Erzeugendensystem :

ADJUNKTE TRANSPONIERTE
[ ] [ ]

Verfahren zum Bestimmen einer Basis aus Vektoren bis als Spaltenvektoren in Matrix Gauss Pivotspalten bilden eine Basis ( Vektorraum , : - mehr als n Vektoren sind linear abhngig - Weniger als n Vektoren sind nicht erzeugend

- n Vektoren sind linear unabhngig, wenn sie erzeugend sind Basis

SCHMIDTSCHES ORTHOGONA LI SIERUNGSV ER.

Abbildung ist umkehrbar, wenn A regulr ist

KOORDI NATENTRANSFORM ATION SKALARPRODUKT


Eine Vorschrift die 2 Vektoren eine Zahl zuordnet ( Regeln: - Linear im 2. Faktor: | | | | | | Orthogonale Projektion von ( Defintion Einheitsvektor: . Finden einer orthonormalen Basis nach Schmidt: 1. v1 normieren: , wobei das Untere die Norm ist. 2. Vektor senkrecht auf u1 finden: 3. u2 normieren ( Eine umkehrbare, lineare Abbildung. 1. Spalte von T = Abbildung des 1. Einheitsvektors Bei Transformation aus der Standardbasis hat T die neuen Basisvektoren als Spalten.

Algebraische Vielfachheit Die Vielfachheit eines Eigenwerts. Alg. Vielf. geom. Vielf. fr alle EW ( Bsp: Charakteristisches Polynom: ( : Alg. Vielf. = 1 : Alg. Vielf. = 3 Geometrische Vielfachheit ( EW einsetzen geom.Vielf. = Anz. freie Parameter nach Gauss Verfahren. Eigenbasis Basis von Eigenvektoren. Existiert, wenn fr jeden EW die geometrische Vielfachheit = algebraischer Vielfachheit.
(

| auf (

| | | | | )
| |

QR-ZERLEGUNG
: orthonormale Matrix, orthonormale Basis : obere Dreiecksmatrix. Anwendung: lsen (vgl. Methode der kl. Quadrate) c x Matrixmultiplikation bedeutet nach Matrix der Abb. (Matrix ) finden, wenn (Matrix ) und ( | gegeben: gaussen, bis ( |

mit

Matrix

EINFACHE UND HALBEINFACHE MAT RIZEN


einfach: jeder EW hat alg. Vielf. = 1 und somit geom. Vielf. = 1 halbeinfach: fr jeden EW alg. Vielf. = geom. Vielf. Jede einfache Matrix ist auch halbeinfach. Zu jeder einf. oder halbeinf. Matrix gibt es eine Eigenbasis

VEKTOR-NORMEN
Eine Norm ist eine Vorschrift, die jedem Vektor eine reelle Zahl zuordnet. Regeln: Euklidische Norm ( | |

Berechnung: Bsp: berbestimmtes Gleichungssystem: A=[1 0 0; 1 1 0; ] c=[280; 390; ] [Q,R]=qr(A) d=transpose(Q)*b R0=R(1:3,1:3) (whlt die ersten drei Zeilen und Spalten) d0=d(1:3) x=R0\d0 Etwas einfachere Matlab-Lsung: x = A \ c ;

HNLICHE MATRIZEN
Wenn gilt , sind haben die selben Eigenwerte. und hnlich A und B

DREHMATRIX
[ ( ( ( Drehachse ist Lsg von ( Der Drehwinkel ist (
|

) (Achtung: Skalarprod!)

( (

( ] ( [ ( ist EV von

( ( ]

Maximumnorm ( ) (| | | | | Betragssummen-Norm (L1) | | | | | |

mit EW .

LINEARE ABBILDUNGEN
( Form einer linearen Abbilung: ( . Es gilt:

) mit

orthogonal zu .

ORTHOGONALE & LNGEN TRE UE ABB.


Orthogonale Abbildung: Winkel bleiben erhalten. Lngentreue Abbildung: Lngen bleiben erhalten. Jede lngentreue Abb. ist auch winkeltreu und umgekehrt Spalten sind orthonormale Basis orthogonal:

- Jede quadratische Matrix A hat minimal 1 Eigenwert - A hat hchstens n Eigenwerte - 1 algebraische Vielfachheit n - 1 geom. Vielfachheit von alg. Vielfachheit - hnliche Matrizen haben gleiche Eigenwerte versch. EW zugehrige EV EV sind linear unabhngig

MATRIX-NORMEN
Die Euklidische Norm heisst auch L2-Norm. - : Maximale Zeilensummennorm. Betrag der einzelnen Eintrge addieren. Grsste Summe ist die Norm. - - - - - - - |
|

( ( - ( - ( ( Bew.: Drehstreckung eines Vektors, Winkel und Streckung ber. Kern Der Kern ist die Teilmenge des Wertebereichs die bei der } Abbildung verschwindet. { | Berechnung: Lsungsmenge ist Kern ( ( Bild } Die Teilmenge des Bildes wird abgebildet: { | ( ( ( ( ) ( ) ( ( ( Berechnung: Whle linear unabhngige und erzeugende Spaltenvektoren von A. Whle Pivotspalten nach Gauss. Spalten dann aber aus Originalmatrix!

DAS EW PROBLEM SYMMETR. MATRIZEN


A sei eine reelle Matrix. Es gilt: - Alle EW sind reell - EV zu verschiedenen EW stehen senkrecht aufeinander - A ist halbeinfach (alg.Vielf. = geom.Vielf.) - Es gibt eine orthonormale Basis zu A - A ist diagonalisierbar:

|) : Spaltensummennorm

( : Spektralnorm, wobei der hchste EW von ist. muss quadratisch sein. (


(

DAS EIGENWERTPROBLEM
Eigenwert ( ( ( | ( ( ( ( | ( ( ( ( | | | ( ( ( | ( ( (

( | , wenn
|

DIAGONALISIERBARKEIT
Jede quadratische Matrix A heist diagonalisierbar, falls dazu eine regulre Matrix T existiert so dass D diagonal ist. D: Hat Eigenwerte in Diagonale T: Linear unabhngige Eigenvektoren in Spalten orthogonal gesucht Skalarprodukt halbeinfach via EW best. diagonalisierbar ( ( besitzt Eigenbasis

muss quadratisch sein. symmetrisch. symmetrisch.

, wenn

, wenn

orthogonal.

ZUSAMMENSETZEN V ON A BBIL DUNGEN

BERBESTIMMTE GLEICHUNGSSYSTEME
Methode der kleinsten Quadrate 1. Fehlergleichung bestimmen. (r = Residuenvektor) 2. nach x auflsen. ist minimal Mit Matlab: x = A \ c ;

(!)Reihenfolge oder direkt Abb. durch Einheitsvektoren bestimmen.

Eigenvektor ( ) auflsen.

Mit Gaussverfahren nach

BERECHNUNG V ON
1. Lse EW Problem. Bestimme T, D so dass 2. Lse LGS: nach z auf. 3. Berechne dann

UMKEHREN VON ABBILDU NGE N

Eigenraum : die Eigenvektoren zu einem Eigenwert spannen den Eigenraum auf.

4. Berechne Bemerkung: Wenn A symmetrisch ist, ist T orthogonal. In diesem Fall gilt , es muss kein LGS gelst werden.

(( ( (

(
(

1. 2. (
(

DIE KONDITI ON EINER MATRIX


( wobei =EW von |
( (

(
( (

3.
(

(
(

( (

Wenn A symmetrisch ist, gilt: (

| mit ( (
( (

, Vielfachheit = 1 ist eine Lsung , Vielfachheit = ( ) sind linear unabh. Lsg. ( { } ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( [( () ( ( ( ( ( ()]

( Umwandlungen: ( ( ( |

| || |

Eigenschaften: linear, antikommutativ, NICHT assoziativ: | ( ( ( ( (

( ( ( | | | |

Die Kondition beschreibt die max. Fehlerverstrkung bei nummerischen Berechnungen.

) und
(

( (

), dann definieren wir:


( (

ANDERE BEISPIELE
Norm-Beispiel: ( )| ( ) ( ) ( } )

MATLAB BEFEHLE
- Matrix * + eingeben: A=[1 2; 3 4]

und ergibt sich das reelle LGS

SPATPRODUKT
| | | | ( ( ( | | | | | | | | | |

AWP 2. ORDNU NG
( ( ( ( ( Mit Anfangsbedingungen: ( ( ( ( ( ( ( ( ) ) ) ( ( ( ( ) ( ) ) )

- Inverse: B=A^(-1) - Transponierte: - LR-Zerlegung: 1. A=[;;] 2. b=[ ] 3. [L,R,P]=lu(A) 4. y=L\(P*b) 5. x=R\y - Determinante: det(A) - QR-Zerlegung: [Q,R]=qr(A) - 1. x Spalten und erste y Zeilen: R0=R[1:y,1:x] - = V^(-1) - = sqrt(x) ( = A

{| | symmetrisch ( ( ( Matrix als Summe von Matrizen mit Rang 1: Bei der -Matrix diese Summe bilden: Dann zurcktransformieren:

MATLAB -COMMANDS
Kern Rang Identitt Modulus Rest
null(A) rank(A) eye(3) mod(3,2) rem(3,2) inv(A) norm(a) cond(A) trace(A) det(A) sqrt(x) exp(x) pow2(x) log(x) round(x) Runden floor(x) ceil(x) asin(x) Inv. trigonom. acos(x) atan(x) Inv. Hyperbol Symbol. Var. asinh(x) syms x

ALLGEMEINES
Spur = Summe der Elemente der Hauptdiagonale Bei reellen Matrizen:

Dimension Skalarprod v1 Skalarprod v2 Vektorprod


Pow Elementw Prod elem.-w. Div elem.-w. Elem[0][0] Zeile Spalte orthonorm. Basis d. Bildes

ndims(A) a*b dot(a,b) cross(a,b) .^ .* ./ A(1,1) A(1,:) A(:,1) orth(A)

MATRIXEXPONENTIAL EI NER DI AGBAREN M.


( Formal ist ( ( . ( )

Inverse Norm Kondition Spur Determ. Wurzel Exp

ANWENDUNGEN LINEARE DGL 2. ORDNU NG


( ( ( ( 1. ( ( um System zu entkoppeln. 2. Zurck: ( ( ( T: EV in Spalten, D. EW in Diag ( ( ( ( ( (

- Eigenwerte: [T,D]=eig(A) wobei T die EV in den Spalten hat und D die EW in der Diagonalen.

MATRIXPOTENZ EINER D IAGBAREN MATRIX


( )

Entkoppeln:

LINEARE DGL-SYSTEME MIT TRAFO-METHODE


LDGS: ( ( , AB: (

x bestimmen. Allg. Lsung

TODO:
Matlab: rckwrtsdivision Format long Eye(3)

2^x Log.

Konzept: Koord-Trafo ( 1. 2. 3. ( ( ( ( Lsungen finden fr (

log2(x) log10(x) sin(x)

HARMONISCHER OSZILLA TOR


( Lsung: ( ( ( ( ( (

Diag(..) Geometrische Interpretation von Eigenwerten

Trigonom. Hyperbol.

cos(x) tan(x) asinh(x) sign(x)

AWP 1. ORDNU NG ANFANGSWERTPROBLEM 1 . ORDNUNG


( ( ( ( ( ( : ( ( ) { ( ( (

Normen in MATLAB ( ( ( ( (
( (

Signum

Facts ohne eigene berschrift: Adjungierte Matrix: Hermitesche Matrix: ( eye(2,3): ( )

Transformationsmethode: (

Mit Anfangsbedingungen:

Eigenwerte und vektor bestimmen, dann: Allg. Lsung: ( Fallunterscheidung: (

Bei komplex-konj. Eigenwerten

VEKTORPRODUKT

Singulrwertzerlegung mit MATLAB:


[U,S,V]=svd(A) disp(Die Singulaerwerte von A sind) s1=S(1,1) s2=S(2,2)

SINGULRWERTZERLEGUN G
Sei eine Matrix mit Rang und ( ) { ( | ) ( ) , wenn von
(

Nicht abs oder length!!!! norm!!!

Was macht abs????? Householdermatrix:

BEISPIEL ZU AWP 1. O RDNUNG


( Eigenwerte: Eigenvektoren:
(

1.) 2.) sind Eigenwerte von bzw. von , wenn 3.) Die Spalten ( ( von gilt: ( ( ( und Wenn , ist ( ( Wenn , ist ( ( )
(

und die Spalten

) (

: Links-Singulrvektoren,
( ( { {
( (

(
( (

: Rechts-Singulrvektoren
} } ( ( { {
( (

( (

} }

( )

( und

)
(

(
(

) ( ( )

Kondition (

, wenn

regulr,

. , wenn

Damit ist ( ( )

( ) (

| | Bei , symmetrisch: entsprechend geordnet (Betrge absteigend)

((

( Damit ist ( ) und (

( )

( ( )

))

Man findet Die Lsung lautet also ( ( ) ( ( ) ( ( )