Institut fur Mechanik

Universitat Kassel

Skript zur Vorlesung

Technische Mechanik
Lothar Schreiber Kassel, den 16. April 2007

Inhaltsverzeichnis
Beispiel Ebenes Fachwerk (vektoriell) . . . . . . . . . . . . . Beispiel Ebenes Fachwerk (skalar) . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1. Der Ritterschnitt . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Ritterschnitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2. Rumliche Fachwerke . . . . . . . . . . . . . a Beispiel Rumliches Fachwerk (vektoriell) . . . . . . . . . . a 3.5. Schnittlasten in Linientragwerken . . . . . . . . . . . 3.5.1. Vereinbarungen zu Balken, Stben und Bgen a o Beispiel Exzenterwelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2. Schnittkrfte und Schnittmomente . . . . . . a Beispiel Balken auf zwei Sttzen . . . . . . . . . . . . . . . u Beispiel Abgewinkelter Balken . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6. Umgang mit Streckenlasten . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Balken unter Dreiecks-Last . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Schrg stehender Balken unter Eigengewicht . . . . a 3.7. Zusammenhang zwischen den Schnittgren . . . . o Beispiel Gerbertrger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.7.1. Tipps und Tricks . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Durchlauftrger (Fppl-Systematik) . . . . . . . . . a o Beispiel Verzweigtes Balkensystem . . . . . . . . . . . . . . 4. Das besondere Auflager die Haftreibung Beispiel Stehende Leiter . . . . . . . . . . . . . Beispiel Spannzwinge . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Zwei Keile . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1. Seilreibung . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Angebundenes Pferd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 45 46 47 47 48 49 49 50 50 51 53 55 56 57 59 61 62 64 65 69 71 72 73 74 77 79 79 80 81 82 83 84 84 85 86 88 90 92

Inhaltsverzeichnis

Symbole

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I.

Statik bis Punktdynamik

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1. Einleitung 17 1.1. Das Masystem, die Basiseinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2. Krafte 2.1. Der Kraftbegriff in der Mechanik . . . . . . . . 2.2. Idealisierung und Modellbildung . . . . . . . . 2.3. Aquivalente Kraftsysteme . . . . . . . . . . . . Beispiel Moment einer Kraft . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Resultierende Momente . . . . . . . . . . . . . Beispiel Aquivalentes Kraftsystem . . . . . . . . . . . . 2.4. Besondere Kraftsysteme . . . . . . . . . . . . . 2.5. Schwerpunkt, Massenmittelpunkt . . . . . . . . Beispiel Schwerpunkt Quader . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Flchenschwerpunkt Dreieck . . . . . . . . . . a Beispiel Linienschwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1. Allgemeine Aussagen zum Schwerpunkt Beispiel Fehlchen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Beispiel Zusammengesetzte Flche . . . . . . . . . . . a 3. Statik 3.1. Das Schnittprinzip . . . . . . . . . . 3.2. Lager . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Balken auf zwei Sttzen . . . . . . u 3.3. Statische Bestimmtheit . . . . . . . . Beispiel Ebenes System aus zwei Teilkrpern o 3.4. Fachwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 21 22 23 23 24 25 26 28 31 32 32 33 35 35 37 37 38 39 40 41 42 3

5. Dynamik der Punktmasse 5.1. Geschwindigkeit und Beschleunigung . . . . . . . . . . 5.1.1. Kinematische Zusammenhnge bei Translation a 5.2. Das Bewegungsgesetz (Impulssatz) . . . . . . . . . . . Beispiel Freier Fall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Gefhrte gerade Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . u 5.3.1. Gleitreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Geradlinige Bewegung mit Reibung . . . . . . . . . . 5.3.2. Andere Bewegungswiderstnde . . . . . . . . . a Beispiel Freier Fall mit Luftwiderstand . . . . . . . . . . . . . 5.4. Arbeit, Energie und Leistung . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1. Konservative Krfte, Potenzielle Energie . . . . a Beispiel Punktmasse auf reibungsfreier Kurve . . . . . . . . . 4

Inhaltsverzeichnis
Beispiel Ungedmpfter Ein-Massen-Schwinger . . . . . . . . . . a 5.4.2. Nicht konservative Krfte . . . . . . . . . . . . . a Beispiel Punktmasse auf rauer Bahn bergauf . . . . . . . . . . . 5.5. Der Ein-Massen-Schwinger . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.1. Ungedmpfte Eigenschwingung . . . . . . . . . . a Beispiel Eigenschwingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.2. Gedmpfte Schwingung . . . . . . . . . . . . . . a 5.5.3. Die fremderregte Schwingung . . . . . . . . . . . 5.5.4. Gedmpfte, periodisch fremderregte Schwingung a 5.6. Kinematik der gefhrten Punktbewegung . . . . . . . . . u Beispiel Punkt auf Kreisbahn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 94 95 96 96 99 100 105 110 112 114

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Beispiel Durchdrehendes Rad . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3. Der Energiesatz fr Starrkrperbewegung . . . . . u o 6.3.1. Kinetische Energie eines Starrkrpers . . . . o 6.3.2. Anderung der kinetischen Energie . . . . . Beispiel Vollzylinder am Abhang . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Massen-Rollen-System mit Feder . . . . . . . . . . 6.4. Drehung des Koordinatensystems, Mohrscher Kreis Beispiel Hauptachsen bei fehlender Symmetrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 143 144 146 147 147 148 152 155 157 158 161 163 164 166 167 170 171 172 172 173 174 175 178 180

II. Starrkorperdynamik bis Festigkeitslehre

6. Dynamik des starren Korpers 6.1. Kinematik der Starrkrperbewegung . . . . . . . . . . . . o 6.1.1. Die Starrkrperbewegung . . . . . . . . . . . . . . o 6.1.2. Der Momentanpol . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Momentanpol bei ebener Bewegung . . . . . . . . . . . . Beispiel Kinematik eines Flaschenzugs . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.3. Gangpolbahn und Rastpolbahn . . . . . . . . . . . Beispiel Polbahnen des Kreuzschiebers . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Regenschirm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2. Impuls- und Drallsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1. Starrkrperbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . o 6.2.2. Ebene Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Massentrgheitsmoment einer Scheibe konstanter Dicke . a Beispiel Rollbewegung einer Scheibe . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Massentrgheitsmoment eines Quaders . . . . . . . . . . a 6.2.3. Bewegungen um eine raumfeste Achse . . . . . . . Beispiel Mathematisches Pendel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.4. Der Steineranteil bei zusammengesetzten Krpern o Beispiel Massentrgheitsmoment eines Hohlzylinders . . . . . . . a Beispiel Massentrgheitsmoment dnnwandiger Doppelzylinder . a u 6.2.5. DAlembertsche Trgheitskrfte und -momente . . a a Beispiel Vollzylinder auf einem Abhang . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Pendel (zwei Lsungswege) . . . . . . . . . . . . . . . . . o 6.2.6. Mehrkrpersysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . o Beispiel Kinematisch gekoppelte Teilkrper . . . . . . . . . . . . . o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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7. Spannung, Dehnung, Stoffgesetz 7.1. Der Begriff der Spannung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1. Symmetrie - Gleichgewichtsbedingungen . . . . . . 7.1.2. Spannungstransformation . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Dnnwandiges Rohr unter Innendruck, die Kesselformeln u 7.2. Der Spannungsnachweis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3. Einfache Geometrien (Balken, Stbe) . . . . . . . . . . . . a 7.3.1. Beobachtungen am Zugstab . . . . . . . . . . . . . 7.3.2. Einuss der Temperatur . . . . . . . . . . . . . . . 7.4. Der Verzerrungszustand das Hooksche Gesetz . . . . . . 7.4.1. Normaldehnungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Aufgeheizte Spannschraube . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Warum ist es anfangs schwer, einen Ballon aufzublasen? . 7.4.2. Scherdehnungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.3. Andere Darstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5. Verzerrungstransformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel 90-45-0 DMS-Rosette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8. Der Zugstab 181 8.1. Verformung von Fachwerken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 Beispiel Rumliches Dreibein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 a 9. Schiefe Biegung eines geraden Balkens 9.1. Bernoullikinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2. Spannungs-Dehnungsbeziehungen . . . . . . . . . . . 9.3. Flchentrgheitsmomente . . . . . . . . . . . . . . . . a a Beispiel Dreiecksquerschnitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Kastenprol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.1. Fehlende Symmetrie . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel L-Prol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.2. Aufwandsverringerung durch scharfes Hinsehen 9.4. Biegedifferenzialgleichungen Spannungen . . . . . . 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 187 188 190 191 192 193 193 194 195

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Beispiel Spannungsverteilung in einem Doppel-T-Trger a Beispiel Kragbalken mit unsymmetrischem Querschnitt 9.5. Sonderflle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 9.5.1. Balken aus inhomogenen Werkstoffen . Beispiel Balken aus zwei Schichten . . . . . . . . . . . 9.5.2. Breite Balken - Streifenbiegung . . . . . 10. Ebene Systeme 10.1.Rand- und Ubergangsbedingungen . . Beispiel Kragbalken unter Einzellast . . . . . Beispiel Ersatzfedersteigkeit . . . . . . . . . 10.2.Durchlauftrger - Fppl-Systematik . . a o Beispiel Mittig belasteter Trger . . . . . . . a Beispiel Mittig belasteter Trger (Fppl) . . . a o 10.3.Statisch unbestimmte Systeme . . . . . Beispiel Rechtsseitig gesttzter Kragarm . . . u 10.4.Verwendung von bekannten Lsungen o Beispiel Horizontal belasteter Winkel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 198 199 199 201 203 205 206 208 208 211 211 213 214 214 215 216 219 221 221 222 222 223 225 225 226 227 227 228 228 230 231

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12. Technische Mechanik - Zusammenfassung 235 12.1.Begriffe der Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235 12.2.Bilanzgleichungen der Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 12.2.1. Sonderfall Statik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 13. Mechanik der Punktbewegung 245 13.1.Geschwindigkeit, Beschleunigung und krumme Bahnen . . . . . . 245 13.2.Bewegte Bezugssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 Beispiel Pendel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 Beispiel Drehbarer Teleskop-Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251 Beispiel Federpendel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252 13.2.1. Zusammengesetzte Bewegungen von Koordinatensystemen 253 Beispiel Kreis-Pendel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 13.2.2. Erddrehung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 13.3.Stabilitt von Gleichgewichtslagen . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 a 13.3.1. Stabilittsuntersuchung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258 a Beispiel Winkelpendel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259 13.3.2. Generalisierte Koordinate, generalisierte Kraft . . . . . . . 259 Beispiel Winkelpendel ff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259 13.3.3. Linearisierung um die Gleichgewichtslage . . . . . . . . . 260 Beispiel Winkelpendel fff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261 Beispiel Stabilitt des Kreispendels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262 a 13.4.Stabilitt bei konservativen Systemen . . . . . . . . . . . . . . . . 263 a Beispiel Noch einmal Knickpendel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 Beispiel Platte auf Halbzylinder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 14. Mechanik des starren Korpers 14.1.Masse und Impuls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.2.Drallsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.3.Massentrgheitsmatrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Beispiel Massentrgheitsmomente einer Rechteckplatte . . . . . . a 14.4.Der Kreisel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.4.1. Kreiselgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Kippender Kreisel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.4.2. Der momentenfreie Kreisel . . . . . . . . . . . . . 14.4.3. Starrkrperdrehung um raumfeste Achse, Unwucht o Beispiel Eulergleichungen - Wetterfahne . . . . . . . . . . . . . . 14.5.Leistung und Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.5.1. Konservative Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Rollschwinger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 267 267 268 269 271 271 273 274 275 276 282 284 286 287

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11. Der Torsionsstab 11.1.Torsionstrgheitsmoment . . . . . . . . . . . . . . a 11.2.Technische Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Vergleich von zwei Torsionsfedern . . . . . . . . . 11.3.Torsion dnnwandiger geschlossener Querschnitte u 11.3.1. Spannungszustand . . . . . . . . . . . . . . 11.3.2. Verzerrungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.3.3. Stoffgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Torsion eines Vierkantprols . . . . . . . . . . . . 11.3.4. Wlbfunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . o Beispiel Wlbfreies Kreisrohr . . . . . . . . . . . . . . . . o Beispiel Wlbfunktion des Vierkantprols . . . . . . . . . o 11.4.Torsion dnnwandiger offener Querschnitte . . . . u 11.4.1. Verwlbung offener Querschnitte . . . . . . o Beispiel Spiralfeder (Torsionsfeder) . . . . . . . . . . . . .

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III. Wiederholung und Vertiefung

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15. Sto 15.1.Der teilelastische Sto . . . . . . . Beispiel Kugel trifft Kugel . . . . . . . . . Beispiel Trstopper . . . . . . . . . . . . u Beispiel Versetzer Frontalzusammensto . Beispiel Billard mit Drall und Gleitreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289 292 297 299 300 301 303 305 306 308 309 310 310 312 314 315 317 317 318 318 319 322 323 325 325 327 328 328 329 333 334 335

Inhaltsverzeichnis
Beispiel Verschiebung/Verdrehung unbelasteter Punkte . . . . . . . . . . 18.3.Lineare Elastizitt: Nachgiebigkeits- und Steigkeitsmatrix, Eina usszahlen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.3.1. Symmetrieeigenschaften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.3.2. Gleichheit von Formnderungs- und Ergnzungsenergie . a a 18.3.3. Methode der Einusszahlen . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel zu Einusszahlen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Einusszahlen bei Balkensystemen . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.4.Einusszahlen bei Streckenlasten . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Einusszahlen bei Streckenlast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19. Knickung 19.1.Verzweigung des Gleichgewichts Beispiel Starre Struktur auf Federn . . . 19.2.Biegung unter Druck . . . . . . . 19.3.Knicklasten . . . . . . . . . . . . Beispiel Gesttzter Knickstab . . . . . . u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343 344 345 346 347 349 349 350 351 353 353 355 355 356 361 363 363 363 366 366 368 369 378 381 384 386 387 390 390 391 395 405 423 442

16. Elastostatik des geraden Stabes 16.1.Geometrie und Stoffgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.2.Schiefe Biegung mit Normalkraft . . . . . . . . . . . . . . Beispiel L-Prol-Kragarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.2.1. Biegelinie aus Differenzialgleichungen . . . . . . . Beispiel Kragbalken unter Endlast . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.2.2. Unstetigkeitsstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.2.3. Fppl-Systematik fr Durchlauftrger . . . . . . . . o u a 16.3.Biegung mit Querkraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.3.1. Schubspannungsverteilung . . . . . . . . . . . . . Beispiel Rechteckquerschnitt bh . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.3.2. Schubspannungen in dnnwandigen Querschnitten u 16.3.3. Schubmittelpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beispiel Dnnwandiger Halbkreisquerschnitt . . . . . . . . . . . . u 16.3.4. Vereinfachte Schergeometrie . . . . . . . . . . . . Beispiel Timoshenko-Kragbalken unter Streckenlast . . . . . . . . 16.3.5. Einuss der Querkraft . . . . . . . . . . . . . . . . 17. Arbeit und Energie in der Elastostatik 17.1.Das Prinzip der virtuellen Verschiebung . . . Beispiel Auagerberechnung . . . . . . . . . . . . Beispiel Stabkraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beipiel Schnittgren . . . . . . . . . . . . . . . . o 17.2.Virtuelle Verschiebung eines geraden Stabes 17.2.1. Formnderungsenergie . . . . . . . . a 17.2.2. Verallgemeinerung . . . . . . . . . . Beispiel Balkensystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Mathematische Grundlagen A.1. Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1.1. Die Kreisfunktionen . . . . . . . . . . . . A.1.2. Additionstheoreme der Kreisfunktionen . A.1.3. e-Funktion und Logarithmus naturalis . . A.1.4. Die Hyperbelfunktionen . . . . . . . . . . A.2. Vektorrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.3. Matrizenrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . A.4. Differenzialrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . A.5. Integralrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.6. Differenzialgleichungen . . . . . . . . . . . . . . A.6.1. Gewhnliche lineare Dgl 1. Ordnung . . . o A.6.2. Gewhnliche nicht lineare Dgl 1. Ordnung o A.6.3. Gewhnliche lineare Dgl 2. Ordnung . . . o A.7. Komplexe Zahlen . . . . . . . . . . . . . . . . . . B. Formelsammlung TM1 C. Formelsammlung TM2 D. Formelsammlung TM3

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18. Formanderungsenergie 18.1.Formnderungsenergie und Ergnzungsenergie a a Beispiel zum Einsatz von Integraltafeln . . . . . . . . . 18.2.Das Prinzip der virtuellen Krfte a Die Stze von Castigliano . . . . . . . . . . . . a Beispiel zum Einsatz von Integraltafeln ff . . . . . . .

337 . . . . . . . . . . 338 . . . . . . . . . . 339 . . . . . . . . . . 340 . . . . . . . . . . 341 9

Literaturverzeichnis 10

Symbole
U V v x, y, z y (x) y (x) y (k) (x) y(t) y (t) in Richtung x, y, z (Balken) potenzielle Energie Vergrerungsfunktion o Geschwindigkeitsvektor des Punktes P kartesische Koordinaten Ableitung der Funktion y nach ihrem Argument x 2. Ableitung der Funktion y nach ihrem Argument x k-te Ableitung der Funktion y nach ihrem Argument x Ableitung der Funktion y nach der Zeit t 2. Ableitung der Funktion y nach der Zeit t Dehnung oder Stoziffer Dehnungszustand in einem Punkt P Dehnung einer Strecke entlang x in Richtung x Scherdehnung (Winkelnderung zwischen a zwei Strecken entlang y und z) Phasenverschiebung Reibkoefzient Querkontraktionszahl Eigenkreisfrequenz Erregerkreisfrequenz spezisches Gewicht Spannungszustand in einem Punkt P Normalspannung Normalspannung in einer Flche x in Richtung x a Schubspannung in einer Flche x in Richtung y a Schubspannung Massentrgheitsmatrix a Massentrgheitsmoment bezglich der Achse x a u Deviationstrgheitsmoment bezglich der Achsen y und z a u Frequenzverhltnis /0 a

Symbole
Vektor i-te Komponente des Vektors a Federsteigkeit Dmpfungsbeiwert a Lehrsches Dmpfungsma bzw. Drillung (Torsion) a Drall bezglich Punkt C (Vektor) u Elastizittsmodul bzw. kinetische Energie a Einheitsvektor Gleitmodul Impuls (Vektor) Erdbeschleunigung Flchenmoment bezglich der Schwerpunktachse y a u Deviationsmoment bezglich der u Schwerpunktachsen y und z Torsionstrgheitsmoment a Kompressionsmodul Masse Torsionsmoment (Balken) Biegemomente (Balken) Normalkraft (Balken) Streckenlasten in Richtung x,y und z (Balken) Querkraft (Balken) Zeit Ortsvektor des Punktes P Verschiebungsvektor des Punktes P Verschiebungen des Punktes P

a ai c d D Dc E e G I g Iyy Iyz IT K m Mx , MT My , Mz N n(x), qy (x), qz (x) Qy , Qz t r u u, v, w

xx yz

0 xx xy xx yz

13

14

Teil I.

Statik bis Punktdynamik

15

1. Einleitung
Viskoelastizitt a (Visko)-Plastizitt a

1. Einleitung
Mechanik bedeutet zwar, wortwrtlich genommen, (die Kunst), Maschinen zu o bauen (griechisch), bezeichnet aber im heutigen Sprachgebrauch ein Teilgebiet der Physik, das sich mit den Krften und den durch sie verursachten Beweguna gen, d.h. auch Verformungen der Krper beschftigt. (Krper sind mit Materie o a o gefllte Gebiete.) u Die Mechanik deckt ein so groes Gebiet ab, dass sich verschiedene Unterteilungen eingebrgert haben. Die Gebiete, die die Technische Mechanik berhren, u u sind unterstrichen. nach dem Aggregatzustand der Krper: o Gasdynamik Strmungsmechanik (Flssigkeiten) o u Festkrpermechanik o Die Festkrpermechanik teilt sich nach Art der Probleme in o Kinematik (Geometrie der Bewegung) a Dynamik (Lehre von den Krften) Statik (ruhende Krper) o Stereostatik (starre Krper) o o Elastostatik (reversibel nachgiebige Krper) Plastostatik (irreversibel nachgiebige Krper) o Kinetik (bewegte Krper) o nach der Bercksichtigung von Materialeigenschaften: u Starrkrpermechanik (Stereostatik, Mehr-Krper-Probleme, Fahrzeugdyo o namik) Kontinuumsmechanik (idealisierte, homogene Materialeigenschaften) Elastizittstheorie a 17

Die Arbeitsweise der Mechanik reicht von der Naturbeobachtung uber das ge zielte Experiment, die Abschtzung der beobachteten Phnomene hinsichtlich a a ihrer Wichtigkeit bzw. ihrer Vernachlssigbarkeit, uber die Entwicklung einer a Theorie mit Hilfe von idealisierenden Modellen und anderen Abstraktionen bis hin zur mathematischen Formulierungen von Gesetzen. Sie spannt damit den Bogen von der Physik bis zur Mathematik.

1.1. Das Masystem, die Basiseinheiten

Um die Bewegungen eines Krpers im Raum beschreiben zu knnen, muss man o o zumindest den Ort angeben knnen. Dazu dienen Lngenangaben in verschieo a denen Richtungen, deren Grundeinheit
1 die Strecke ist, die das Licht im Vakuum in der Zeit von 299 792 458 Sekunde durchluft (vgl. Meyers Groes Taschenlexikon). Kurz: Der a Meter (Zeichen: m)

Zu den Bewegungen gehren auch die Geschwindigkeiten, die eine Ortsverndeo a rung pro Zeiteinheit angeben. Um die Zeit messen zu knnen, bedient man sich o der Grundeinheit, die das 9 192 631 770fache der Periodendauer der dem Ubergang zwischen den beiden Hyperfeinstrukturniveaus des Grundzustandes von Atomen des Nuklids 133 Cs entsprechenden Strahlung ist, genauer gesagt: die Sekunde (Zeichen s) Es gibt allerdings nicht nur geradlinige Bewegungen, so dass Strecke pro Zeit nicht die einzige Mglichkeit ist, Geschwindigkeit zu denieren. Der andere o Spezialfall ist die Drehung, die eine Winkelnderung gegenber gewhlten Bea u a zugsrichtungen ist. Die praktische Maeinheit fr Winkel, neben Denitionen u wie Altgrad und Neugrad (Gon) ist das Bogenma des Winkels, das ist die Bogenlnge eines Kreissegments mit dem Radius 1, das a den Winkel einschliet. 18

1.1. Das Masystem, die Basiseinheiten

Krper haben Masse, die in der Grundeinheit Kilogramm (Zeichen: kg) gemeso sen wird. Diese Denition ist noch die einfachste: 1 kg ist die Masse des internationalen Kilogrammprototyps (eines in S`vres bei Paris aufbewahrten Platin-Iridium-Krpers). e o Eine aus den Grundeinheiten abgeleitete Gre ist das, was Newton quantitas o motus, also Bewegungsgre nannte. Sie ist das Produkt aus Masse und Geo schwindigkeit eines Krpers und hat heute den Namen Impuls. Die Einheit, in o der der Impuls gemessen wird, ist folglich kgms1 . Ob und wie sich der Impuls eines Krpers im Lauf der Zeit andert, hngt nach o a Newton von den auf den Krper wirkenden Krften ab. Wirken keine Krfte, o a a bleibt der Impuls erhalten.

1. Einleitung

19

20

2. Krfte a
Druckkrfte (hydraulisch, pneumatisch = Kontakt zwischen Krper a o und Fluid)

2. Krafte
Der Mensch hat auer seinem Tastsinn und seinen schmerzempndlichen Nerven kein Sinnesorgan, mit dem er Krfte wahrnehmen kann, trotzdem wei a er, dass es Krfte gibt. Sie setzen Massen in Bewegung (Kugelsto) oder defora mieren Krper (Expander). Krfte lassen sich nicht direkt messen, sondern nur o a uber die Beobachtung ihrer Wirkung.

2.2. Idealisierung und Modellbildung

Man kann sich vorstellen, dass volumenhaft verteilt wirkende Krfte, aber bea sonders Oberchenkrfte unter Umstnden sehr komplizierte Verteilungen haa a a ben knnen, z.B. die Druckverteilung, die eine Hand auf die Wand ausbt, an o u der sie sich absttzt. Hier pegt die Mechanik stark zu idealisieren: Sie fhrt die u u Einzelkraft ein, indem sie in Gedanken einige Schritte zurcktritt. Damit wird u die Flche, uber die die Hand mit der Wand Kontakt hlt, zu einem kleinen a a Punkt und die Einzelkraft reprsentiert die Gesamtwirkung der Druckverteilung a an diesem Punkt. Eine andere Idealisierung ist die Linienlast. Eine Kraft ist gekennzeichnet durch ihren Betrag, ihre Richtung und ihren Angriffspunkt. Entsprechendes gilt fr ein Moment. Die Richtung eines Momentes geht entlang u der Achse, um die das Moment dreht. Vorwrts ist, wohin das Moment eine a Rechtsschraube bewegen wrde. u Das oben Beschriebene ist nicht die einzige Vereinfachung, die die Mechanik mit der realen Welt anstellt. Da sie nach guter Ingenieurtradition versucht, die Probleme schnell in den Griff zu bekommen, unterscheidet sie die an einem Problem beteiligten Phnomene in wichtige und weniger wichtige, wobei die wea niger wichtigen als Effekte 2. Ordnung sofort unter den Tisch fallen. Die ubrig bleibenden Phnomene 1. Ordnung sind schon schwierig genug zu bewltigen. a a Diese Vorgehensweise nennt man Modellbildung. Sie hat den Vorteil, Probleme lsbar zu machen, aber auch den Nachteil, dass die gefundenen Lsungen o o immer nur so gut sind, wie die Modelle die Realitt wiedergeben. a Eine in der Technischen Mechanik immer wieder verwendete Modellierung ist die Annahme, dass sich Krper nicht verformen, wenn Krfte auf sie wirken. o a 22

2.1. Der Kraftbegriff in der Mechanik

Die Mechanik unterteilt die Kraftwirkungen in solche, die einen Krper in eine o geradlinige Bewegung versetzen (die Krfte), und solche, die ihn in Drehung a versetzen (die Momente). Die Krfte misst man in Newton (Zeichen: N), was a eine aus den oben angebenen Grundeinheiten abgeleitete Einheit ist: 1 N ist die Kraft, die einer Masse von 1 kg die Beschleunigung 1 m/s2 verleiht. N = kg m s2 Die Momente misst man in Newton Meter (Zeichen: Nm), was darauf hindeutet, dass jedes Moment durch die Wirkung einer Kraft an einem Hebelarm erzeugt werden kann. Auch das gehrt zum Erfahrungsschatz des Menschen. o Man unterscheidet je nach Ursache verschiedene Krfte. a Volumenkrfte, Feldkrfte a a Gewichtskrfte a Elektrische Krfte (aneinander haftende Folien) a Magnetische Krfte a Oberchenkrfte a a Kontaktkrfte (Krfte zwischen zwei Krpern) a a o 21

 2.3. Aquivalente Kraftsysteme

Genauer gesagt heit das, sie verformen sich (unter normalen Belastungen) so geringfgig, dass man die Verformungen nicht sieht: Also vernachlssigt man u a sie. Das ist fr ein Metallregal akzeptabel (bis zu gewissen Grenzen), fr ein u u Bungee-Seil bestimmt nicht.

2. Krfte a
= ex rx fx ey 0 0 ez rz fz = (rx fz rz fx ) ey

= (0, rz fx rx fz , 0)

2.3. Aquivalente Kraftsysteme

P F r Eine Einzelkraft ist durch zwei Vektoren vollstndig a beschrieben: (F , r) Kraftvektor und Ortsvektor des Kraftangriffspunktes P Die Gerade durch P entlang . F heit Wirkungslinie von F .

Das Ergebnis ist ein Vektor, der senkrecht zur (x, z)-Ebene steht, und dessen einzige Komponente sich aus den Produkten der Komponenten von Ortsvektor und Kraftvektor zusammensetzt, die jeweils senkrecht aufeinander stehen.

Bei einer Gruppe von Krften (F 1 , F 2 , . . . , F n ; r1 , r2 , . . . , rn ) heien a

n

a Mehrere Krfte F i mit den Kraftangriffspunkten r i bilden eine Krftegruppe a bzw. ein Kraftsystem. Darstellung: (F 1 , F 2 , . . . , F n ; r 1 , r2 , . . . , rn ) Eine Kraft (F , r) hat bezglich eines weiteren Raumu punktes C (Ortsvektor c) das Moment (Drehmoment) Mc M c = (r c) F (2.1) Aus der Denition des Kreuzproduktes (A.12) folgt

F
und

=
k=1 n

Fk

(2.2)

Mc

=
k=1

(rk c) F k

(2.3)

resultierende Kraft (2.2) und resultierendes Moment bezglich c (2.3). c ist ein u weiterer Punkt im Raum. Von seiner Wahl hngt M c ab. a

r rc

Beispiel Resultierende Momente

Gegeben sind ein Kraftsystem (F 1 , F 2 , . . . , F n ; r1 , r2 , . . . , rn ) und zwei Bezugspunkte a und b. Die jeweils resultierenden Momente sind:
n n

|M c | = | sin ||r c||F | C was bedeutet, dass man den Kraftvektor entlang seiner Wirkungslinie verschieben kann, ohne das Moment zu andern, weil sin |r c| das Lot vom Punkt c auf die Wirkungslinie von F ist.

Ma =

Beispiel Moment einer Kraft

In der (x, z)-Ebene greift eine Kraft F = (fx , 0, fz ) am Punkt mit dem u Ortsvektor r = (rx , 0, rz ) an. Das Moment von F bezglich des Koordinatenursprungs ist mit (A.13) M0 = rF

k=1

(r k a) F k
n

und

Mb =
k=1

(r k b) F k

Die Differenz der beiden Momente ist Mb Ma =

k=1

(rk F k b F k r k F k + a F k )
n

= (a b) 24

k=1

F k = (a b) F

(2.4)

23

 Beispiel Aquivalentes Kraftsystem

2. Krfte a
Angaben in m. Wie gro sind die resultierende Kraft und das resultierende Moment bezglich des Koordinatenursprungs? u 3 4 0 3 1 R = F i = 2 + 1 + 8 kN = 9 kN i=1 18 15 0 3 3 3 0 1 3 M0 = ri F i = 1 2 kNm + 4 1 kNm i=1 0 0 3 5 ex ey ez 0 10 + 0 8 kNm = det 3 1 5 + 15 1 1 2 3 ex ey ez ex ey ez 4 0 + det 10 0 1 kNm + det 0 3 1 0 0 8 15 5 8 0 13 = 4 + 0 + 150 kNm = 154 kNm 75 80 12 7

Man bezeichnet zwei Kraftsysteme (F 1 , F 2 , . . . , F n ; r 1 , r2 , . . . , rn ) und (K 1 , K 2 , . . . , K m ; p1 , p2 , . . . , pm ) als gleichwertig oder aquivalent, wenn sie dieselbe resultierende Kraft
n m

F =
k=1

Fk =
j=1

Kj = K

(2.5)

und dasselbe resultierende Moment haben:

n m

MFc =
k=1

(r k c) F k =

j=1

(pj c) K k = M Kc

(2.6)

Sind zwei Kraftsysteme F und K gegenber einem Raumpunkt a aquivalent, d.h. u u F = K und M F a = M Ka , dann sind sie es auch gegenber jedem beliebigen zweiten Raumpunkt b. (2.4) M F b M Kb MFb = M F a + (a b) F = M Ka + (a b) K = M Kb

2.4. Besondere Kraftsysteme

Gleichgewichtssysteme Ein Kraftsystem, dessen resultierende Kraft und resultierendes Moment bezglich eines Punktes verschwinden, heit Gleichgeu wichtssystem. Ein solches System andert am Geschwindigkeitszustand des Krpers, o an dem es angreift, nichts. Daher der Name.
n

D.h. man ist in der Wahl eines geeigneten Bezugspunktes vllig frei. o Die physikalische Wirkung von aquivalenten Kraftsystemen auf einen Krper o ist: Sie haben dieselbe Anderung des Geschwindigkeitszustands zur Folge. In anderen Worten, die spter genauer erklrt werden: a a Aquivalente Kraftsysteme bewirken jeweils dieselben Anderungen von Impuls und des Drehimpuls.

Fk = 0
k=1

F =0

(2.7)

Beispiel Aquivalentes Kraftsystem

Gegeben sind die drei Krfte F 1 = (1, 2, 3), F 2 = (3, 1, 0) und F 3 = a (0, 8, 15) in einem Orthonormal-System jeweils in kN gemessen. Die Kraftangriffspunkte sind r 1 = (3, 1, 5), r 2 = (0, 4, 0) und r 3 = (10, 0, 1), alle 25

und
n k=1

(r k c) F k = 0

Mc = 0

(2.8)

Die beiden letzten Gleichungen (2.7,2.8) nennt man Gleichgewichtsbedingungen. Sie sind notwendige und hinreichende Bedingungen, wenn ein starrer 26

2.4. Besondere Kraftsysteme

Krper unter Einwirkung eines Kraftsystems fr alle Zeit in Ruhe bleiben soll. o u In vielen Fllen ist es angebracht, die Gleichgewichtsbedingungen komponena tenweise zu betrachten. Die i-te Kraft F i und der i-te Kraftangriffspunkt r i eines Gleichgewichtssystems seien: Fi ri = (Fix , Fiy , Fiz ) = (rix , riy , riz )

2. Krfte a
bleibt ubrig als Krftegleichgewicht: a
n n

Fix = 0 und
i=1 i=1

Fiz = 0

und als Momentengleichgewicht:

n

und der Ortsvektor des Bezugspunktes c sei: c = (cx , cy , cz ) dann ist Gleichung (2.7) erfllt, wenn gilt u
n n n

Mcy =
i=1

(riz cz )Fix (rix cx )Fiz = 0

Fix = 0 ,
i=1 i=1

Fiy = 0 und
i=1

Fiz = 0

(2.9)

Zentrales Kraftsystem Ein Kraftsystem, dessen Krfte einen gemeinsamen a Angriffspunkt haben, nennt man ein zentrales Kraftsystem. Fr ein solches Syu stem (F 1 , F 2 , . . . , F n ; ri = r) gilt F =
i=1 n

Die Komponenten des resultierenden Momentes, die ebenfalls verschwinden mssen, u berechnen sich mit (A.13)
n

Fi
n

(Mcx , Mcy , Mcz ) =

i=1

ex rix cx Fix

ey riy cy Fiy

ez riz cz Fiz

= (0, 0, 0)

und Mc =

n i=1

im Einzelnen
n

(r i c) F i = (r c)

i=1

F i = (r c) F

Mcx Mcy Mcz

=
i=1 n

(riy cy )Fiz (riz cz )Fiy = 0 (riz cz )Fix (rix cx )Fiz = 0 (rix cx )Fiy (riy cy )Fix = 0

(2.10) (2.11) (2.12)

=
i=1 n

Kraftepaar Zwei entgegengesetzt gleich groe Krfte an unterschiedlichen a Angriffspunkten (K, K; r 1 , r2 ) nennt man ein Krftepaar. Seine resultierende Kraft verschwindet, das resultiea rende Moment aber nicht. Z.B. fr c = r 1 ergibt sich: u M c = (r 1 c) K + (r 2 c) (K) = (r 1 r2 ) K Ein Krftepaar ist kein Gleichgewichtssystem. a

=
i=1

Da an die Auswahl des Bezugspunktes c keine Bedingung geknpft ist, kann er u so gewhlt werden, dass er mglichst viele Terme in den obigen Gleichungen a o verschwinden lsst. a Oftmals knnen Probleme auf eine Ebene beschrnkt werden. Hier vereinfachen o a sich die Gleichgewichtsbedingungen. Z.B. fr u Fi = (Fix , 0, Fiz ) r i = (rix , 0, riz ) c = (cx , 0, cz ) 27

2.5. Schwerpunkt, Massenmittelpunkt

Die Anziehungskraft zwischen zwei materiellen Krpern der Massen m1 und m2 o im Abstand r gibt das Newtonsche Gravitationsgesetz an. m1 m2 (2.13) F = |F | = 2 r 28

2.5. Schwerpunkt, Massenmittelpunkt

:
universelle Gravitationskonstante = 6.672 1011

2. Krfte a
Der Schwerpunkt Ein Kraftsystem (G; s) ist dem Kraftsystem aller volumenhaft verteilten Gewichtskraftanteile des Krpers aquivalent, wenn die Bedino gungen (2.5,2.6) erfllt sind. u G =
V

m kg s2

Als Abstand gilt hier die Entfernung der beiden Massenmittelpunkte (s. nchste a Seite). Die Wirkungslinie der Krfte ist die Gerade durch beide Massenmittela punkte. Bei sehr unterschiedlich groen Krpern, z.B. Erdkugel (Masse Me , Radius Re ) o und beliebiger Gegenstand (Masse m Me ) im Abstand h Re von der Erdoberche, ist die Anziehungskraft die Gewichtskraft der Masse m. a Me m Me G = |G| = m 2 (Re + h)2 Re
g 2 Da h gegenber Re vernachlssigbar ist, knnen die Konstanten , Me und Re u a o zusammengefasst werden zur Erdbeschleunigung g. m m (Laut DIN g = 9.80665 s2 9.81 s2 ).

dG (r c) dG = r dG r dG c dG
V

(s c) G = sG =

Die erste Gleichung ist a priori erfllt. Die dritte Gleichung lsst sich in eine u a Bestimmungsgleichung fr s verwandeln. Dazu nutzt man aus, dass die resulu tierende Gewichtskraft in Richtung der Erdbeschleunigung zeigt. G = Geg , dG = dGeg ; eg : Einheitsvektor Richtung g

In einem orthonormalen Koordinatensystem (ez Richtung Erdmittelpunkt) ist die Gewichtskraft eines materiellen Krpers (Masse m) o G = (0, 0, G) ; G = mg

(sG

r dG) eg s

= 0 = 1 G r dG
V

Sie ist die Resultierende eines volumenhaft verteilten Kraftsystems. Nimmt man an, dass im Innern des Krpers ein Teilvolumen V klein genug ist, o um in ihm die Masse als homogen verteilt anzusehen, dann ist die Gewichtskraft dieses Teilkrpers o G = (0, 0, G) ; G=g m

(2.14)

Den Punkt, den der Ortsvektor s beschreibt, nennt man den Schwerpunkt des Krpers. o Im Allgemeinen sind die betrachteten Krper nicht so gro, dass innerhalb ihres o Volumens die Erdbeschleunigung verschiedene Werte annimmt, d.h. g = g(r). s= 1 m r dm ;
V

Die homogen verteilte Masse m ist proportional zum Volumen V ; der Proportionalittsfaktor ist die Massendichte , ublicherweise aber auch flschlichera a weise spezisches Gewicht genannt, da es eigentlich die spezische Masse ist. G = g V ; = lim
V 0

m=
V

dm

(2.15)

m V

Die Resultierende aller Teilgewichtskrfte ist die Summe uber alle Teilvolua mina, die jeweils unterschiedliche Massendichten i haben knnen, oder im o Grenzbergang, wenn die Massendichte eine Funktion des Ortes r ist ( = u (r)), das Volumenintegral.
n n

G=
i=1

G=
i=1

gi Vi

bzw.

G=
V

dG =
V

g(r) dV 29

Das ist die Denition fr den Massenmittelpunkt eines Krpers, die hier nachu o gereicht wird. Er ist unter der angegebenen Voraussetzung mit dem Schwerpunkt identisch ist. Oft genug ist auch die Massenbelegung des Krpers homogen, o d.h. gleichmig verteilt oder mathematisch ausgedrckt = (r). Dann kann a u auch die spezische Masse als Konstante aus dem Integral herausgezogen und gekrzt werden. u 1 r dV (2.16) s= V V Die letzte Gleichung deniert den Volumenschwerpunkt. 30

Beispiel Schwerpunkt Quader Die Gleichungen (2.14), (2.15), (2.16) werden komponentenweise ausgewertet, z.B. s = (sx , sy , sz ) (2.17) 1 sx = V rx dV
V

2. Krfte a

Beispiel Flachenschwerpunkt Dreieck

Ein Dreieck hat die Basis B und die Hhe H. o Als innitesimales Flchenelement wird a a dA = b(y) dy; b(y) = b0 +b1 y gewhlt, mit b(0) = B b0 = B und b(H) = 0 b1 = B/H. b b(y) = B y H 1 sy = A = 2 y dA = BH A
H

sy

1 V

ry dV
V

1 sz = V

y H b(y) B
H

rz dV
V

dy x

Beispiel Schwerpunkt Quader

Ein Quader (Kantenlngen a, b, c in Richtung x, y, z) hat den Volumena schwerpunkt s:
mit dV = dx dy dz und

r = (x, y, z)
a b c

2 yb(y) dy = BH = H 3

0 H 0

(By

b 2 y ) dy H

(2.17a) sx

= =

1 abc
0

x dx dy dz
0 2 0

y2 b y3 2 B BH 2 H 3

entsprechend

sy

1 a bc = abc 2 b , sz = 2

a 2 c 2

Wie erwartet liegt der Volumenschwerpunkt in der Mitte.

Beispiel Linienschwerpunkt
Ein Draht mit dem Querschnitt A ist zu einem Halbkreis (Radius R) gebogen, der im Koordinatensystem (x, y) bei (R, 0) beginnt und bei (R, 0) endet. Als inntesimales Linienelement wird ds = R d gewhlt. Daa bei ist eine Hilfskoordinate, die fr einen Punkt des Halbkreises r = u (R cos , R sin ) den Winkel zwischen Ortsvektor und positiver x-Achse angibt. Die Lnge S des Halbkreises ist R. a y R d 1 ry ds sy = S S d x 1 R 2 = R sin R d = [ cos ] = R 0 R R 0

Weitere Vereinfachungen sind mglich, wenn die Geometrie des Krpers einfach o o ist. Z.B., wenn der Krper in einer Koordinatenrichtung (z) gleichmig dick ist. o a
mit dV = h dA und

V = hA rh dA =
a

(2.16) s =

1 hA

1 A

r dA
a

(2.18)

Bei der letzten Denition (2.18) spricht man vom Flchenschwerpunkt. Entsprea chend gibt es einen Linienschwerpunkt, wenn ein Krper in zwei Richtungen o sehr viel kleiner als in der dritten ist, also einen kleinen Querschnitt A gegenber seiner Lnge S hat. Dann gilt mit u a dV = A ds und V = AS (2.16) s = 1 AS rA ds =
S

1 S

r ds
S

(2.19) 31 32

Beispiel Linienschwerpunkt

2. Krfte a
sich aus einfachen Teilvolumen zusammensetzen. Das kann man sich zu Nutze machen, weil es sich gut mit einer Eigenschaft der bestimmten Integrale trifft. Es gilt:
n

2.5.1. Allgemeine Aussagen zum Schwerpunkt

Ausnutzen der Symmetrie Hat ein Krper eine Symmetrie-Ebene, dann liegt o der Schwerpunkt eben darauf. Z.B. sei die yz-Ebene die Symmetrie-Ebene eines Krpers, der in der z-Richtung die grte Ausdehnung H hat. o o Schnitt Z-Z t(y, z) x z Z H B(z) y

f (r) dV =
V i=1 Vi

f (r) dV

wobei Vi Teilvolumina des Gesamtvolumens V sind, mit Vi = V . Die Funktion f (r) steht fr jede beliebige Funktion des Ortes. Fr den Volumenschweru u punkt folgt damit: s =
V

r dV = V
Vi

Vi i

r dV

Vi r dV = r si Vi
Vi

mit

rsi = An einer Stelle z [0, H] wiederum kann die grte Ausdehnung in y-Richtung o als die Funktion B(z) angegeben werden, und entlang dieser Strecke die Umrandung einer Schnittche senkrecht zu z durch eine Funktion t(y, z) (Syma metrie). Daraus ergibt sich die Lage des Schwerpunktes in x-Richtung:
mit r = (x, y, z)

r dV

Vi

s =

(rsi : Teilschwerpunkte) i r si Vi i Vi

(2.20)

Fr Flchen- und Linienschwerpunkte gilt Entsprechendes. u a = 1 V 1 V

a

sx

x dV
V

Es gilt f r n IN u

x2n1 dx = = 0
a

B(z)

t(z,y)

t(z,y)

1 2n x 2n

x dx dy
a

dz

Fehlgebiete Nun setzen sich Gebiete manchmal nicht nur additiv aus Teilgebieten zusammen: Manchmal gibts auch Lcher. o Z.B. ist aus einer Gesamtche C das Loch B ausa gestanzt: Es existiere nur die Restche A. Dann era gibt sich der Schwerpunkt der ungelochten Flche a C nach der obigen Regel als sC = 1 (sA A + sB B) C

=0
a

B A

sx

D.h. Der Schwerpunkt liegt auf der Symmetrie-Ebene. Bei zweidimensionalen Problemen (z.B. Flchenschwerpunkt) gibt es keine Syma metrieebenen, sondern allenfalls Symmetrielinien: Wenn, dann liegt der Schwerpunkt auf diesen. Komplizierte Geometrien Die Formen im Ingenieurwesen sind oft kompliziert, haben aber generell (Ausnahme Freiformchen) die Eigenschaft, dass sie a 33

Das kann man einfach umstellen nach dem gesuchten Schwerpunkt sA der gelochten Flche. a sA A = s C C s B B sA = sC C s B B , C B (Anm. : C B = A)

Das gilt fr eine wie fr viele Fehlchen und fr Volumen entsprechend. u u a u 34

Beispiel Fehlchen a

2. Krfte a
Teilschwerpunkt Halbkreische: a y dA ys =
A

Beispiel Fehlachen
Aus einem Viereck (3a 4a) fehlt an der rechten oberen Ecke ein Quadrat (a a). Bezogen auf ein Koordinatensystem (x, y) in der Mitte des groen Vierecks liegen die Teilschwerpunkte bei (0,0) und (a, 3 a). Die Teilchen a 2 sind A1 = 12a2 und A2 = a2 . Die Schwerpunktskoordinaten sind: y x 2a ys 1.5a 1.5a = 2a xs = 0 12a a a 1 = a 12a2 a2 11 0 12a2 3 a a2 3 2 = a 2 a2 12a 22
2 2

mit

y = r sin ,

dA = r d dr

dA
A a

r2 sin d dr =
0 0

1 2 a 2

2 = a2

r3 3

sin d =
0

2a3 ( cos ) 3a2

4a 3

Fr die Berechnung des Gesamtschwerpunktes wird das kartesische Beu zugssystem beibehalten. Fr die Berechnung selbst eignet sich die Tabelu lenform. i 1 2 Ai 4a2 1 a2 2 (4 + )a2 2 ysi a 4a 3 ysi Ai 4a3 2 a3 3 10 a3 3 10 3 a 10 3 a ys = 2 = 3 (4 + )a 12 + 2 2

Beispiel Zusammengesetzte Flache

Wo liegt der Flchenschwerpunkt einer Flche, die sich aus einem Quaa a drat und einer Halbkreische zusammensetzt? a y Die Flche ist symmetrisch, also liegt a dA der Schwerpunkt auf der Symmetrielir nie. Teilche (4a2 ) und Teilschwerpunkt a d x (Mitte) des Quadrats sind bekannt. Die Halbkreische ist 1 a2 . Es fehlt nur der a 2 a a Teilschwerpunkt der Halbkreische. a 2a S Der Bezugspunkt sei der Schnittpunkt der Symmetrielinie mit der gemeinsamen Kante.

Als Hilfsmittel zur Beschreibung eines Ortes soll ein Polarkoordiantensystem (r, ) dienen, das seinen Ursprung im Bezugspunkt hat. D.h., ein Punkt in der Halbkreische, dessen Lage durch r und bezeichnet ist, a hat die y-Koordinate r sin . 35

36

3. Statik
aus der Impulsbilanz ab (s. sptere Kapitel). a

3. Statik
Die Statik untersucht die Bedingungen, unter denen ein Krper im Gleichgeo wicht ist; d.h. alle Krfte, die an dem Krper angreifen, bilden ein Gleichgea o wichtssystem (2.7,2.8). Dabei unterliegt der Krper nicht nur den eingeprgten o a Krften (Gewicht, Belastung) sondern auch geometrischen Zwangsbedingungen, a die fr bestimmte Punkte des Krpers vorgeschrieben sind. Das sind die Stellen, u o an denen der Krper in einem Kontakt mit seiner Umwelt steht, den man nicht o vernachlssigen darf. Z.B. die ein Gebude umgebende Luft kann man in den a a meisten Fllen vernachlssigen, das Fundament, auf dem es steht, nicht. An den a a Kontaktstellen entstehen durch Anwendung des Schnittprinzips die Zwangskrfte oder Reaktionskrfte, die das am Krper angreifende Kraftsystem vera a o vollstndigen. a

3.2. Lager
Die Kontaktstellen zur Umgebung, bzw. bei einem mehrgliedrigen Krper die o Kontaktstellen zwischen den einzelnen Teilkrpern heien Lager bzw. Verbino dungselemente. Fr sie gibt es idealisierende Modellvorstellungen, deren Symu bole ungefhr an die technisch realisierbaren Konstruktionen angepasst sind. a Die unten angegebenen Symbole werden bei ebenen Problemen verwendet. Bei ebenen Problemen hat die resultierende Kraft hchstens zwei Komponenten (in o der Ebene) und das resultierende Moment nur eine Komponente (senkrecht zur Ebene). Lager Verbindungselement

3.1. Das Schnittprinzip

Die Krfte sind der mechanische Einuss der Umgebung auf einen materiellen a Krper (materielles System). Sobald der Gegenstand der Untersuchung genau o deniert ist, also seine Systemgrenzen festgelegt sind, kann er in Gedanken aus seiner Umgebung herausgelst werden. Das nennt man Freischneiden und o der Grundsatz, den Einuss der weggeschnittenen Umgebung an der Schnittstelle durch ein Kraftsystem zu ersetzen, heit Schnittprinzip. Je nach Problem knnen das sehr komplizierte Kraftsysteme sein (z.B. oberchenverteilte o a Krfte, die der Wasserdruck auf eine Staumauer ausbt), in vielen Fllen kommt a u a man aber mit der Idealvorstellung von Einzelkrften aus. a Die oben erwhnten Kraftsysteme, die den Einuss der Umgebung wiedergea ben, sind die sogenannten aueren Krfte. Wenn man das Schnittprinzip wei a tertreibt, das betrachtete System also in Teilsysteme zerlegt, entstehen die inneren Krfte. Ab hier muss man bercksichtigen, dass ein Schnitt zwei Schnittufer a u hat: Oberchenhaft verteilte Schnittkrfte, die durch den Schnitt erst sichta a bar werden, sind am gegenberliegenden Schnittufer umgekehrt gleich gro u vorhanden. Dieses Reaktionsprinzip ( actio gleich reactio, Newton) leitet sich 37 Die einzelnen Symbole sind folgendermaen zu lesen: Ein Kreis oder eine Dreieckspitze ist ein Gelenk, das kein Moment aufnehmen kann. Zwei parallele Linien lassen eine Bewegung in Richtung der Parallelen zu. Folglich kann in dieser Richtung keine Kraft ubertragen werden. Dementsprechend knnen die La o ger bzw. Verbindungselemente in der obersten Zeile der Tabelle nur eine Kraft und in der dritten Zeile nur ein Moment, aber keine Kraft ubertragen. Man 38

Beispiel Balken auf zwei Sttzen u spricht von einwertigen Lagern. Gebruchlich ist auch die Bezeichnung horizona tales oder vertikales Gleitlager. Die Elemente der zweiten und vierten Zeile sind zweiwertige Lager oder Verbindungselemente. Sie ubertragen zwei Krfte oder eine Kraft und ein Moment. a Die Elemente der letzten Zeile ubertragen alle Kraft- und Momentenkompo nenten, die im ebenen Fall mglich sind, nmlich drei, also: dreiwertiges Lager. o a Gebruchliche Bezeichnung: feste Einspannung. a Fr rumliche Probleme gibt es entsprechende Symbole, die wesentlich kompliu a zierter sind, weil diese ja bis zu 6wertig sein knnen. (vgl. P Haupt: Einfhrung o . u in die Mechanik, Technische Mechanik I/II, IfM GhK, 1990, S. 90)

3. Statik
(3.2) (3.1) G 3 2 + F 2 8 2 G B= + F 2 8 C= (3.2) (3.3)

3.3. Statische Bestimmtheit Beispiel Balken auf zwei Stutzen

Ein Balken der Lnge l ist an beiden Enden gelagert und durch sein Eia gengewicht G und eine zustzliche Kraft F belastet (s. Skizze). Wie gro a sind die Auflagerkrfte? a In dem oben angefhrten Beispiel entsprach die Anzahl der Unbekannten (A, u B, C) der Anzahl der Gleichungen, die aus den Gleichgewichtsbedingungen folgen. Damit war die Lsung eindeutig bestimmbar. Ein System, das diese Eio genschaft hat, nennt man statisch bestimmt. Wenn mehr oder weniger Unbekannte zu bestimmen sind, als Gleichungen formuliert werden knnen, spricht o man von statischer Unbestimmtheit. Die wre im obigen Beispiel gegeben, wenn a auch das rechte Auflager zweiwertig wre (statisch uberbestimmt), oder das lina ke einwertig (statisch unterbestimmt). Den letzten Fall nennt man auch kinematisch unbestimmt, weil der Balken nicht eindeutig im Raum xiert ist und beim leisesten Ansto seitwrts wegrutschen wrde. a u Besteht der Krper aus mehreren Teilkrpern, dann wird an geeigneten Verbino o dungselementen das Schnittprinzip angewandt, und die entsprechenden Reaktionskrfte werden eingefhrt. Dadurch erhht sich die Zahl der Unbekannten a u o auf a + z (a: Anzahl der Auflagerreaktionen, z: Anzahl der Reaktionen in den Verbindungselementen). Dem stehen im ebenen Fall pro Teilkrper 3 Gleicho gewichtsbedingungen gegenber. Notwendige, nicht(!) hinreichende Bedingung u zur statischen Bestimmtheit ist folglich: a + z = 3n
o (n : Anzahl der Teilkrper)

G A
l 2 l 4

F 45B A
l 4

B freigeschnitten

System unter Belastung

Die Summe der Krfte und die Summe aller Momente um einen beliebigen a Bezugspunkt muss jeweils Null ergeben. In diesem Fall wurde das linke Auflager (A) gewhlt. a Fix
i

Fiz
i

MiA
i

2 A= F 2 1 = 0=B+C GF 2 2 1 3 l = 0 = Cl G F 2 l 2 2 4 1 = 0=AF 2 2

(3.4)

(3.1)

Im rumlichen Fall gilt die Uberlegung entsprechend, nur gibt es hier 6 Gleicha gewichtsbedingungen, wenn man die resultierende Kraft und das resultierende Moment komponentenweise ausrechnet (2.9), (2.10), (2.11), (2.12). a + z = 6n (3.5)

39

40

Beispiel Ebenes System aus zwei Teilkrpern o

3. Statik
Fiz
i

Beispiel Ebenes System aus zwei Teilkorpern

x h z G l l G K A B freigeschnitten K x z G C
i

= 0 = C G+E 2 = 0 = G l El + F h 3 E

(3.10) h 2 F = G (3.11) l 3

MyG D C G F E Auswertung

System unter Belastung

Eine symmetrische Gelenkbrcke (s. Skizze) wird durch das Gewicht G ihu rer Teilkrper und eine Einzelkraft K an der Stelle x belastet. Der Schwero punkt der Teilkrper liege bei 1 l vom Auflager her. Stellen Sie die Auflagerreaktionen o 3 als Funktion von x dar. Notwendige Bedingung fr die statische Bestimmtheit: u
Auflagerreaktionen: Verbindungsreaktionen: Teilkrper: o

A, B, E, F C, D

a=4

(3.10) (3.7) B = 2G + K E h 2 x 1 (3.12, 3.13) (3.8) 2G E F = G K l l 3 l l x (3.14) + (3.11) F = G + K =A=D h 2h x (3.14) (3.11) E = G + K l x (3.15) (3.13) B = G + K(1 ) l x (3.15) (3.10) C = K l

(3.9) (3.6) A = F

(3.12) (3.13) (3.14)

(3.15)

z=2 n=2

4+2=23

Die Auflager und das Gelenk knnen jeweils nur zwei Kraftkomponenten o ubertragen. Die entsprechenden Reaktionen (A . . . F ) werden eingefhrt. u Fr jeden Teilkrper knnen drei Gleichgewichtsbedingungen eingefhrt u o o u werden. Als Bezugspunkt fr die Momentengleichgewichte wird das Geu lenk gewhlt. a Linker Teilkrper o Fix
i

3.4. Fachwerke
Fachwerke sind besondere Vielkrpersysteme, deren Teilkrper alle gerade Stbe o o a sind, an denen keine Krfte angreifen. Die einzelnen Stbe sind uber Gelenke a a miteinander verbunden, die im Fachwerk Knoten genannt werden. Alle vorhandenen Lasten greifen an Knoten an. Das fhrt dazu, dass ein Stab in einem u Fachwerk nur Krfte in Richtung des Stabes ubertragen kann. Einen solchen a Stab nennt man Pendelsttze. u Ein statisch bestimmt gelagerter Stab, der mit zwei anderen Stben ein Dreieck a bildet, ist das einfachste ebene, statisch bestimmte Fachwerk. Jede Erweiterung mit zwei Stben, die mit einem vorhandenen wieder ein Dreieck bilden, ist staa tisch bestimmt. D.h., ein Fachwerk, das sich nur aus Dreiecken zusammensetzt, ist indexstatisch!bestimmtstatisch bestimmt. Bei rumlichen Fachwerken gilt die a entsprechend Regel, wenn sich das Fachwerk aus Tetraedern aufbauen lsst. a Die einfachste Mglichkeit, die Stabkrfte eines Fachwerks zu berechnen, liefert o a 42

= 0 = AD = 0 = BGK C 2 = 0 = K(l x) + G l Bl + Ah 3

(3.6) (3.7) (3.8)

Fiz
i

MyG
i

Rechter Teilkrper o Fix

i

= 0 = DF

(3.9) 41

3.4. Fachwerke
die Vektorrechnung, da man sehr einfach die Einheitsvektoren bilden kann, die vom Knoten weg in Richtung eines Stabes zeigen. Die beiden Endpunkte PA , PB eines Stabes i seien durch die Ortsvektoren r A und rB beschrieben. Dann ist der Vektor der von PA nach PB zeigt ri = rB rA und der Einheitsvektor derselben Richtung ist: 1 ri ei = |ri | Damit ist der Kraftvektor S i , der durch den Stab am Knoten PA eingeleitet wird, durch seinen Betrag Si und Richtungsvektor ei darstellbar. S i = S i ei Am anderen Endpunkt PB wirkt dieselbe Kraft mit umgekehrten Vorzeichen oder, in anderen Worten, in derselben Gre mit umgekehrtem Einheitsvektor. o Die Konvention, alle Stabkrfte so einzufhren, dass sie vom Knoten weg zeia u gen, kommt aus dem Stahlbau. Sie erzeugt einen einfachen Indikator fr die u Notwendigkeit weiterer Untersuchungen: Sind die Ergebnisse positiv, dann sind die Stabkrfte Zugkrfte und somit unproblematisch. Sind die Ergebnisse negaa a tiv, dann handelt es sich um Druckkrfte. In diesem Fall muss die Knickstabilitt a a nachgewiesen werden. Die Auswertung erfolgt Knoten fr Knoten, indem die Summe aller am Knoten u a angreifenden Stabkrfte (z.B. S i , S j , S k ) und aueren Krfte (z.B. A) gebildet a wird. Diese Resultierende muss verschwinden. S i ei + S j ej + S k ek
komponentenweise:

3. Statik

Beispiel Ebenes Fachwerk (vektoriell)

F alle Stbe a Lnge l a
3 E 4 1 B 5 2

F
7 D 6 C

B Auflager: Fih MiA Fiv = 0=A l = 0 = 2lC F 2 = 0=B+C F

frei geschnitten C

C =

F 4 3 F 4

B =F C =

Stabkrfte: a
A:

bzw.

A B

= S3 eAE + S1 eAB = S3

1 2

+ S1

1 0

A=0 = = =

C:

3 B = F 4 0 C
bzw.

= A = Ax = Ay = Az

(3.16)

0 = F 4 = =

Si eix + Sj ejx + Sk ekx Si eiy + Sj ejy + Sk eky Si eiz + Sj ejz + Sk ekz

C =
E:

1 S3 + S 1 2 1 3S3 S3 = 23 F 2 1 S2 eCB + S6 eCD = S2 0 1 S2 S6 2 1 3S6 S6 = 63 F 2

bekannt

S1 = + S6
1 2

3 4 F

1 2 3

S2 =

3 12 F

Dieses Verfahren wird fr jeden Knoten durchgefhrt. Dadurch entsteht ein u.U. u u sehr groes Gleichungssystem, das entweder einem Gleichungslser uberlassen o wird, oder mit mehr oder weniger Geschick nacheinander gelst wird. o 43 44

0 F 0 F

S3 eEA +S4 eEB + S7 eED 1 1 3 2 2 + S4 = F 1 1 2 3 2 3 2

+ S7

1 0

Beispiel Ebenes Fachwerk (skalar)

bzw.

3. Statik
F Knoten E: S7 S4 3 3 3 3 S4 + F F S4 = F Fiv = 0 = 2 2 2 6 1 3 1 3 F S7 = F Fih = 0 = S7 + S4 + 2 2 2 6

3 F 4 1 F 4 0 0

1 S4 + S 7 2 1 3S4 S4 = 63 F = 2 =
bekannt bekannt

S7 =

3 6 F

3 2 F

D:

bzw.

1 3S5 2

= S5 eDB + S6 eDC + S7 eDE 1 1 3 2 2 = S5 F 1 1 2 3 2 3 6 1 F S5 = 63 F = 4

3 F 6

1 0

S6 S2 1F 4

Knoten C:

1 1 3 3S6 + F S6 = F Fiv = 0 = 2 4 6 1 3 F Fih = 0 = S2 + S6 S2 = 2 12

Die nicht verwendete Gleichung von Knoten D und die beiden, die sich an Knoten B ergeben wrden, knnen zur Kontrolle verwendet werden. Sie u o liefern keine neue Aussage.

3 6 F 3 S5 6 F

Knoten D: Fiv

3 3 3 =0= S5 + F 2 6 2

3 S5 = F 6

Bei rumlichen Fachwerken ist es auf jeden Fall ratsam, die Lsung mit Hilfe a o der Vektorrechnung zu suchen, wie es im vorangegangenen Beispiel vorgefhrt u wurde. Bei ebenen Aufgabenstellungen (das Beispiel ist eines) kann man das Problem auch anschaulicher lsen, indem man jeden Knoten frei schneidet, alle o unbekannten Stabkrfte als Zugkrfte und alle Lasten und Reaktionskrfte so a a a einzeichnet, wie sie wirken. Auf diese Art kann man die skalaren Gleichungen in horizontaler und vertikaler Richtung sofort ablesen.

Beispiel Ebenes Fachwerk (skalar)

Dasselbe Fachwerk, dieselbe Belastung d.h. dieselben Auflagerkrfte. Nach a wie vor: sin 30 = cos 60 = 1 , sin 60 = cos 30 = 23 , 2 S3 3F 4 S1 Knoten A: 3 3 3 Fiv = 0 = S3 + F S 3 = F 2 4 2 3 1 F Fih = 0 = S1 + S3 S1 = 2 4

3.4.1. Der Ritterschnitt

Manchmal geht es darum, nur in bestimmten Stben eines Fachwerks die Staba krfte zu ermitteln; z.B. wenn die Vermutung besteht, dass sie uberssig, weil a u Nullstbe sind. Dann hilft ein Schnitt durch das Fachwerk, der drei Stbe teilt. a a Die freigelegten Schnittkrfte mssen mehr als einen Schnittpunkt haben. So a u ein Schnitt heit Ritterschnitt und die Schnittpunkte Ritterpunkte. Nimmt man nacheinander die Ritterpunkte als Bezugspunkte fr Momentengleichgewichte, u entstehen Bestimmungsgleichungen fr die unbekannten Stabkrfte. u a 46

45

Beispiel Ritterschnitt

3. Statik

Beispiel Ritterschnitt
F S7
l 2

Beispiel Raumliches Fachwerk (vektoriell)

z x Ein Dreibein steht auf den Punkten r 1 = (1, 1, 4), r2 = (2, 0, 6) und r 3 = (1, 2, 2) (s. Seitenansicht und Draufsicht in der Skizze). Alle Lngen messen sich a in [m] und beziehen sich auf ein kartesisches Koordinatensystem an der Spitze des Dreibeins. Das Dreibein trgt das Gewicht G = (0, 0, G). Wie a gro sind die Stabkrfte in den drei Beinen? a

2 2
y

6
x

3 4F

1 4F

2 1
l
1 4F

Wie gro ist die Stabkraft im Obergurt des dargestellten Fachwerks? MiB l F =0 = 3S7 + 2 4 S7 = 3 F 6

3.4.2. Raumliche Fachwerke

Bei rumlichen Fachwerken sind die ntigen Einheitsvektoren in Richtung der a o Stbe nicht so einfach zu bestimmen wie bei ebenen Fachwerken, z.B. als Koa sinus und Sinus von gegebenen Winkeln. Hier bieten sich die Fachwerk-Knoten an, deren Ortsvektoren bezglich eines gewhlten Koordinatensystem eindeutig u a aus der Aufgabenstellung bekannt sind. Die Differenzvektoren von einem Knoten zum nchsten gehen entlang der Stbe, haben also die richtige Richtung: a a Sie mssen nur noch in Einheitsvektoren verwandelt werden, indem man sie u durch ihre Lnge teilt. a eAB = dAB , |dAB | dAB = r B rA

An jedem einzelnen Knoten muss das Gleichgewicht der Krfte (3.16) erfllt a u sein. Diese Vektorgleichungen werden anschlieend komponentenweise ausgewertet. 47

48

0 S1 + S2 + S3 + G = 0 S 1 e1 + S 2 e2 + S 3 e3 = 0 G 1 1 r1 1 2 1 = 1 e1 = = |r 1 | 6 1 + 1 + 16 4 4 2 2 10 r2 1 0 = 0 e2 = = |r 2 | 20 4 + 0 + 36 6 6 1 1 r3 1 2 = 1 2 e3 = = |r 3 | 3 1 + 4 + 4 2 2 0 1 2 1 2 10 1 S1 1 + S2 0 + S3 2 =0 6 20 3 G 4 6 2 2 10 1 bzw. (G1) S1 + S2 S3 = 0 6 10 3 2 2 (G2) S1 + 0 + S3 = 0 6 3 2 10 2 2 S1 3 S2 S3 = G (G3) 3 10 3 2 10 (G4) S1 + S2 = 0 2(G1) + (G2) : 2 5 2 10 (G2) + (G3) : 5 S1 3 S2 = G (G5) 6 10

12

3.5. Schnittlasten in Linientragwerken

3(G4) + 2(G5) : S1 = S2 = 6 2G 19 (G6) 3 G 19

3. Statik

Beispiel Exzenterwelle
S3 = d2 d1 x1 z1 x2 z2 z3 x3

(G6) (G4) :

3 10G , 19

(G6) (G2) :

Der Balken hat zwei Bereiche, in denen der Querschnitt A1 = d2 /4 ist 1 und einen mit A2 = d2 /4. 2 Die Balkenachse macht zwei Sprnge. Damit wird es notwendig, drei u Abschnitte zu denieren und dafr geeignete Koordinatensysteme einu zufhren. Das kann in jeden Abschnitt eine neues sein, oder man nimmt u eine fortlaufende x-Koordinate und fr jeden Abschnitt eine unterschiedu liche z-Koordinate. Eine durchlaufende x-Koordinate kann manchmal rechentechnische Vorteile bringen.

3.5. Schnittlasten in Linientragwerken

Das am hugsten verwendete Modell, mit dem man in der Mechanik reale a Krper idealisiert, ist der Balken, der in den meisten Fllen gerade ist und sich o a vor allem in einer Richtung wesentlich weiter ausdehnt als in den Richtungen quer dazu. Andere linienhafte Modellkrper sind Stab, Seil und Bogen. Einen o aus solchen linienhaften Teilen zusammengesetzten Krper nennt man ein Linio entragwerk. Andere Modelle, die in diesem Rahmen nicht behandelt werden, sind Flchena tragwerke, deren Teilkrper sich, wie der Name schon andeutet, in zwei Richo tungen, also chig sehr viel weiter ausbreiten, als in der dritten. Je nach Form a und Belastung unterscheidet man hier Membran, Scheibe, Platte und Schale.

3.5.2. Schnittkrafte und Schnittmomente

Wendet man das Schnittprinzip auf eine beliebige Stelle s des Balkens an, dann zerteilt man damit den Krper in zwei Teilkrper und hat an den beiden Schnitto o ufern jeweils eine Kraft R(s) und ein Moment M (s) einzufhren, die als Resulu tierende die Stelle aller am anderen Teilkrper angreifenden Lasten vertreten. o Das Schnittufer, aus dem die Koordinate hinaustritt, ist das positive Schnittufer. Dementsprechend ist das gegenberliegende das negative Schnittufer. u Es gibt eine ahnliche Konvention wie bei Fachwerken: Am positiven Schnittu fer werden die unbekannten Komponenten von R und M so eingefhrt, dass u sie in positive Koordinatenrichtung zeigen. Am gegenberligenden negativen u Schnittufer gilt es anders herum. Die Schnittkraft R(s) hat ebenso wie das Schnittmoment M (s) drei Komponenten, gemessen in einem an der Schnittstelle eingefhrten orthonormalen Kooru dinatensystem. Die drei Achsen dieses Koordinatensystems zeigen bei krummlinigen Balken in Richtung der Balkenachse (darunter versteht man hier die u Tangente an die Mittellinie) es , in Richtung des Radius des Krmmungskreises 50

3.5.1. Vereinbarungen zu Balken, Staben und Bogen

Ein Balken wird beschrieben durch die Geometrie seiner Mittellinie s und den Verlauf seines Querschnitts A(s) entlang der Mittellinie, die bei geraden Balken auch Balkenachse heit. Die Mittellinie ist deniert als die Verbindung aller Flchenschwerpunkte; s ist a eine Koordinate, die die Mittellinie entlangluft. Im Fall eines geraden Balkens a stimmt sie mit der x-Koordinate eines orthonormalen Koordinatensystems uber ein, das fr jeden Balkenabschnitt eingefhrt wird. u u 49

Beispiel Balken auf zwei Sttzen u en und senkrecht dazu eb (s. Kap 5.6). R(s) = N es + Qn en + Qb eb M (s) = Mt es + Mn en + Mb eb Das Symbol N statt eines Rs und der Begriff Normalkraft haben sich eingebrgert, u weil diese Kraftkomponente entlang der Balkenachse, also senkrecht (normal) zur Schnittche wirkt. Der Buchstabe Q kommt von quer. Die beiden so bea zeichneten Kraftkomponenten heien Querkrfte. Eine ahnliche Erklrung gibt a a es fr die Momentenkomponente Mt , die entsprechend ihrer Wirkung auf den u Balken Torsionsmoment genannt wird. Die beiden anderen Gren heien Bieo gemoment. Bei geraden Balken ist der Einheitsvektor es mit ex identisch. Es gibt keinen Krmmungsradius. Der wird aber auch nicht gebraucht, weil mit ey und ez u schon zwei Einheitsvektoren gegeben sind, die senkrecht zur Balkenachse stehen. R(x) M (x) = N e x + Q y ey + Q z ez = M t ex + M y ey + M z ez (3.17) (3.18)

3. Statik
Nachdem die Auflager berechnet sind: (A = 0, B = 2 F und C = 1 F ), 3 3 wird der Balken an einer beliebigen Stelle x geschnitten. Dadurch entstehen zwei Teilsysteme, an deren Schnittufer die unbekannten Schnittgren angetragen werden. Offensichtlich ergibt sich bei den entsteheno den Teilsystemen ein Unterschied, je nachdem, ob der Schnitt links oder rechts der Einzelkraft angreift. Jedes Teilsystem bleibt in Ruhe, d.h. es muss fr sich genommen die u Gleichgewichtsbedingungen erfllen. Die reichen bei statisch bestimmu ten Systemen immer aus, die 6 (bei ebenen Problemen 3) unbekannten Schnittgren zu bestimmen. Dabei ist es unerheblich, ob man die Gleicho gewichtsbedingungen an dem Teilsystem mit dem positiven oder an dem mit dem negativen Schnittufer anschreibt. Anzuraten ist immer das einfachere.

Bereich 0 < x < a F M N Q Q M x

2 3F 1 3F

Bereich a < x < 3a M neg. N Q

1 3F

Im ebenen Fall (Ebene x, z) wird es noch etwas einfacher, da sich hier die sechs Schnittgren auf drei reduzieren. o R(x) M (x) = N ex + Qz ez = M y ey (3.19) (3.20)

neg.

F Q M pos.

Da es hier nicht mehr notwendig ist, zwischen verschiedenen Q und M zu unterscheiden, fallen meistens auch die Indizes y und z weg.

N pos.
2 3F

Beispiel Balken auf zwei Stutzen

F F A=0 z a 2a B = 2F 3 51 52 x C=
1 3F

Bereich 0 < x < a, positives Schnittufer Fix Fiz MiS = 0=N 2 = 0=Q F 3 2 = 0 = M Fx 3

Bereich a < x < 3a, negatives Schnittufer Fix Fiz MiS = 0=N 1 = 0=Q+ F 3 1 = 0 = M (3a x) F 3

Beispiel Abgewinkelter Balken 0 + +

2 3Fa

3. Statik
Schnittlasten Bereich I (0 < x1 < l): Linkes Teilsystem Fix F F x1 1 2F M1 N1 Q1 N1 M1 l x1 Q1
1 2F

N Q M

F -

Die grasche Darstellung der Ergebnisse beider Bereiche nebeneinander zeigt einen Sprung von Q um den Betrag der Einzelkraft an der Einleitungsstelle. An derselben Stelle hat der Momentenverlauf einen Knick und den betragsmig grten Wert. An den Eina o spannstellen muss der Momentenverlauf verschwinden, da keines der Auflager in der Lage ist, ein Moment aufzubringen.

0 = N1 + F 0 = Q1 F 2 F x1 2 F 2

N1 = F Fiz x2 MiS =

Q1 = =

0 = M1

Wenn das vorangegangene Beispiel zeigt, dass jede Einzellast (Kraft oder Krfa tepaar = Moment), die auf ein Linientragwerk aufgebracht wird, eine weitere Bereichsgrenze bedeutet, so ist das Gleiche fr Knicke in der Balkenachse ofu fensichtlich, weil keine Koordinate gleichzeitig in zwei Richtungen zeigen kann. Ein Knick bedeutet ein neues Koordinatensystem, ein neues Koordinatensystem fngt einen neuen Bereich an. a

M1 =
l Schnittlasten Bereich II (0 < x2 < 2 ):

F x1 2

Oberes Teilsystem
l 2

x2

F Q2 N2 M2 M2 N2 Fix Fiz Q2 = = 0 = N2 0 = Q2 + F

Beispiel Abgewinkelter Balken

Ein abgewinkelter Balken auf zwei Sttzen mit Einzelkraft. u F F
l 2

x2
1 2F 1 2F

MiS

F A x1 z1 B C x2 z2

l 0 = M 2 F ( x2 ) 2 l x M = Fx 1 2 2 l = I F II 0 x2 F

Q2 = F

x1

Auflagerberechnung: Fih
i

= 0=AF A=F = 0=F l F + Cl C = 2 2

Darstellung der Ergebnisse: Q

1 2F

MiA
i

Fiv
i

F = 0=B+C B = 2 53 54

M
FL 2

3.6. Umgang mit Streckenlasten

3. Statik
s k r k = kx (s), ky (s), kz (s)

3.6. Umgang mit Streckenlasten

Bisher wurde das Schnittprinzip zur Berechnung von Auflagerkrften und Schnitta gren nur auf Krper angewendet, an denen Einzellasten angreifen. Das reicht o o fr alle Flle aus, bei denen die tatschlich chenhaft oder volumenhaft angreiu a a a fenden Krfte in Form von Einzelkrften und Einzelmomenten idealisiert und a a zusammengefasst werden knnen. o In anderen Worten: Hier wird das komplizierte Kraftsystem chenhaft oder a volumenhaft angreifender Krfte durch die resultierende Kraft ersetzt. Ihr Ana griffspunkt wird so gewhlt, dass ein aquivalentes Kraftsystem entsteht (Kap. a 2.3). Eine spezielle Anwendung dieses Gedankens wurde bei der Schwerpunktsberechnung vorgestellt (Kap. 2.5). Hier war die volumenhaft angreifende Kraft r = (x, y, z) Ortsvektor eg Richtungvektor
Erdbeschleunigung

Das erffnet die Mglichkeit, die volumenhaft bzw. chenhaft angreifenden o o a Krfte entlang der Quer-Richtungen zu integrieren. Das Ergebnis sind Krafta gren, die nur noch auf eine Lngeneinheit bezogen sind. Solche Lasten, die o a man bei Linientragwerken kennt (z.B. Eigengewicht), heien Streckenlasten. Entsprechend der Modellvorstellung, dass der Balken zwar eine Querschnittsche, a aber keine Ausdehnung quer zur Balkenachse hat, ist die Angriffslinie von Streckenlasten q die Balkenachse. q = n(s), qn (s), qb (s)
gekr mmter Balken u

bzw.

q = n(x), qy (x), qz (x)

gerader Balken

k = g(r) eg ;

Z. B. ist die Streckenlast, die das Eigengewicht eines horizontalen, geraden Balkens reprsentiert: a q = (0, 0, gA(x)) ; A(x) : Querschnittsche a

Andere Ursachen fr volumenhaft angreifende Krfte sind elektromagnetische u a Felder oder Fliehkraftwirkungen an rotierenden Bauteilen. Volumenhaft angreifende Krfte werden bezogen auf eine Volumeneinheit ana gegeben. Im allgemeinen Fall haben sie drei Komponenten, die jede fr sich u vom Ort abhngen knnen. a o

Beispiel Balken unter Dreiecks-Last

q(x) = q1 x q1 l

k = kx (x, y, z), ky (x, y, z), kz (x, y, z)

A z B x l dx C

Ahnliches gilt fr chenhaft angreifende Krfte, die bezogen auf eine Flchenu a a a einheit angegeben werden (z.B. Wasser- und Winddruck). Bei linienhaften Krpern ist die Ausdehnung in zwei Richtungen sehr klein im o Vergleich zur eigentlichen Ausdehnungsrichtung s. Deshalb ist es gerechtfertigt, anzunehmen, dass die volumenhaft und chenhaft angreifenden Krfte nicht a a von den beiden Quer-Richtungen abhngen. a 55

An einem innitesimal kurzen Balkenstck dx an der Stelle x im Intervall u [0, l] greift die Kraft q(x) dx an. Die Gesamtwirkung aller dieser Krfte a berechnet sich aus dem Integral uber das gesamte Intervall.
l

56

MiB = 0 = Cl

xq(x) dx
0

Beispiel Schrg stehender Balken unter Eigengewicht a C=

l

3. Statik
Schnittgren allgemein: o Im Bereich [0, x] wirken an der Stelle die Krfte n d und q d, deren a Gesamtwirkung durch Integration uber das ganze Intervall zu berechnen ist. x q0 Fix = 0 = N + nl n d N = (l x) 2 0 x ql q0 q d Q = (l 2x) Fiz = 0 = Q + 2 2 2 0 x ql MiS = 0 = M x + (x )q d 2 0 x x ql M = x qx d + q d 2 0 0 q0 M = x(l x) 2 2 Schnittgren mit Hilfe der Resultierenden: o Bei einfachen Funktionsverlufen n und q (z.B. konstant) ist die Resultiea rende als Flcheninhalt einfach zu berechnen (z.B. nx bzw. qx). Der Ana griffspunkt der Resultierenden ist der Schwerpunkt der Flche (z.B x/2). a q0 Fix = 0 = N + nl nx N = (l x) 2 ql q0 Fiz = 0 = Q + qx Q = (l 2x) 2 2 2 ql x q0 M = x(l x) MiS = 0 = M x + qx 2 2 2 2 nl N 1 2 ql
1 2 8 ql

q1 l

x2 dx =
0

q 1 x3 l 3

= q1
0

l2 3

Fiz = 0 = B + C

q(x) dx
0 l

B + C = q1

x dx = q1
0

x2 2

= q1
0

l2 l2 C = q1 2 6

Das Ergebnis fr B + C ist die Resultierende der Streckenlast. Wenn man u untersuchen wollte, an welcher Stelle die Resultierende htte angreifen a mssen, um als aquivalente Belastung die Streckenlast bei der Auflagerberechnung u zu ersetzen, wre als Ergebnis der Schwerpunkt der Dreiecksche hera a ausgekommen.

Das im vorangegangenen Kapitel vorgestellte Verfahren zur Schnittgrenbeo stimmung kann analog auf Systeme mit Streckenlasten ubertragen werden.

Beispiel Schrag stehender Balken unter Eigengewicht

entspricht: q0 A C 45 A B
l q2

q n C q n N z x Q d M

B Schnittprinzip:

nl

Darstellung der Ergebnisse:

+ 1 2 ql

Auflager: Aus der Symmetrie der Belastung folgt: B = C = ql und A = nl mit n = q = 1 2q0 . 2 2 57

58

3.7. Zusammenhang zwischen den Schnittgren o

3. Statik
F Die Division durch x ergibt den Differenzenquotienten, der die Steigung einer Sekante durch Punkte (x|F (x)) und (x + x|F (x + x)) angibt (F : Stellvertreter fr N , Q u oder M ). Die Sekanten-Steigung ist nicht sehr informativ, weil sie von der Gre von x abhngt. Die anschlieende o a Grenzwertbildung ( x 0) fhrt aber zum Differenzialu quotienten, der die Steigung der Tangente an die Kurve im Punkt (x|F (x)) ist. Das ist ein eindeutiger Wert.

3.7. Zusammenhang zwischen den Schnittgroen

Auf einen geraden Balken wirken die Streckenlasten q = n(x), 0, q(x) An einem Stck Balken, das mit zwei Schnitten an den Stellen x und x + x u herausgeschnitten wird, wirken an der Schnittstelle x, einem negativen Schnittufer, die Schnittgren M , Q und N . Am gegenberliegenden Schnittufer, das o u ein positives Schnittufer ist, wirken die entsprechenden Gren, nur jeweils um o einen Betrag M, Q, N verndert. Das Stck x soll so kurz sein, dass ina u nerhalb von x die Verlufe der Streckenlasten q und n als konstant angesehen a werden knnen. o

x2 x1

Man erhlt drei Differenzialgleichungen: a dN (x) N = lim x0 dx x Q dQ(x) Q = = lim x0 dx x M dM (x) = lim M = x0 dx x N = = n(x) = q(x) = Q(x) (3.21) (3.22) (3.23)

q(x)

q(x) n(x) N M x Q x
R

n(x)

Die formale Ableitung der letzten Gleichung (3.23) fhrt unter Benutzung der u vorletzten Gleichung (3.22) zu einer weiteren Beziehung, die spter noch Bea deutung nden wird. M (x) = q(x) (3.24) Die Lsung einer Differenzialgleichung vom obigen Typ (vgl. 3.21, 3.22, 3.23) o kann man der Differenzialgleichung ablesen: F = f (x) (3.25)

x z

N+ N M+ M Q+ Q

Die Gleichgewichtsbedingungen ergeben fr das Balkenelement u Fix Fiz MiR = 0 = N + n(x) x + N + = 0 = Q + q(x) x + Q + N Q M

heit, man sucht die Funktion F , deren Ableitung f (x) ist. Das ist die sogenannte Stammfunktion f (x) dx, die man in ausfhrlichen Integraltabellen ndet. u Die Stammfunktion (s. Anhang A.5) ist aber nicht die einzige Funktion, die die Bedingung der Differenzialgleichung erfllt. Jede Funktion, die sich von der u Stammfunktion nur durch eine Konstante unterscheidet, hat als Ableitung das Ergebnis f (x). Die formale Lsung von (3.25) ist also o
Stammfunktion Integrationskonstante

x = 0 = M Q x + q(x) x +M + 2

F =

f (x) dx +

R ist der Schnittpunkt der Balkenachse mit der rechten Schnittche. a 59

was eine ganze Lsungsschar darstellt. Die endgltige Lsung gewinnt man, o u o indem man versucht, Randbedingungen zu erfllen, z.B. an Auagern und Geu lenken, wo verschiedene Schnittgren den Wert 0 annehmen mssen. o u 60

Beispiel Gerbertrger a

3. Statik
25 12 q0 l

Beispiel Gerbertrager
Q Fest eingespannter Gerbertrger unter trapezfrmiger Streckenlast. a o q(x) = q0 (2 2q0 x l z Randbedingungen: M (0) = 0 = C2 11 M (l) = 0 = 12 q0 l2 + C1 l Lsung: o Q = M Q=0 x1 max l x2 max l
lokal Mmax x 2l ) 11 12 q0 l 10 12 q0 l

q0 l

x 1 Q = q0 4 2 l 1 x x2 Q = q0 l 8 2 + C 1 4 l l 2 1 x3 x M = q0 l2 12 2 3 12 l l + C1 x + C2

0.48l M 0.2q0 l2

3 q0 l 2 2

C2 = 0 C1 = 11 q0 l 12

3.7.1. Tipps und Tricks

Die zuvor hergeleiteten Differenzialgleichungen (3.21 - 3.23) liefern einige Kontrollmglichkeiten, wenn nicht gar Lsungswege bei der Berechnung von Linio o entragwerken.

1 x x2 q0 l 11 24 + 3 2 12 l l 1 x x2 x 11 12 + 2 q0 l 2 12 l l l
wenn

11 24

x2 xmax + 3 max l l2

xmax =4 l

37 3

Kontrolle der Ergebnisse a) In aller Regel ist die Streckenlast q, wenn uberhaupt vorhanden, einfach, z.B. konstant oder linear. Aus q = konst folgt: q=0 Q = konstant ; M = linear Q = linear M = quadratisch

= 0.488 [0, 2] (Extremum von M ) = 7.51 [0, 2] = M (0.488l) = 0.2188q0l ,

2 relativ Mmax

= M (2l) = 1.5q0 l

bzw. q = konst Entsprechend gilt q = linear Q = quadratisch M = kubisch und n = konst N = linear

Besondere Werte (Auflagerreaktionen) 11 q0 l 12 10 Q(l) = q0 l 12 25 Q(2l) = = q0 l 12 Q(0) = Grasche Darstellung 61 ; linkes Auflager ; Gelenkkraft ; rechtes Auflager

b) Ein Sprung in q bedeutet einen Knick in Q. 62

Beispiel Gerbertrger a c) Ein Sprung in Q bedeutet einen Knick in M . d) Ein Nulldurchgang von q (auch als Sprung) bedeutet einen Extremwert bei Q, ebenso bedeutet e) ein Nulldurchgang von Q (auch als Sprung) einen Extremwert bei M . Einuss von Einzelkraften und -momenten Am Balkenelement der Lnge 2 x greift an a der Stelle x die Einzelkraft Fz an, die sehr viel grer ist als die Resultierende einer eveno tuell vorhandenen Streckenlast 2q x. (Die Kraft wird in positiver z-Richtung gezhlt.) Da a der Angriffspunkt der Kraft keine Ausdehnung hat, kann x beliebig klein werden. lim Q(x +
x0 Q+

3. Statik
entstehen ahnliche Lsungen, die sich nur durch die unterschiedlichen Integra o tionskonstanten unterscheiden. Dafr gibt es die Ubergangsbedingungen, s.o. u Es geht aber auch einfacher: Foppl-Systematik Nach einer Idee von August Fppl, 1854-1924, deniert o man Hilfe einer speziellen (Fppl)-Klammer Funktionen in einem Bereich x > o a, die in dem Bereich x < a nicht existieren, weil die Denition heit: xa
n

Fz x Q(x Q(x + x)

0 (x a)n

wenn x < a wenn x a

n0

(3.26)

x) 2 x

Die Integration einer Fppl-Klammer folgt der Fallunterscheidung, die die obige o Denition vorschreibt. xa
n

dx =

0 dx (x a)n

= =

0 (x a)n+1 n+1

; x<a ; xa

x a n+1 n+1

x)

lim Q(x
x0 Q

x) lim 2q x Fz
x0 =0

= Q Fz

Damit kann man in die Lsung einer Differenzialgleichung Sprnge einbauen, o u wie sie z.B. an der Stelle x = xF bei der Querkraft durch die Einleitung einer Einzelkraft F erzeugt wird: Die an der Krafteinleitungsstelle xF geltende o u Sprungbedingung Q+ = Q F (s.o.) heit mit Fppl-Klammer ausgedrckt: Q(x) = q(x) dx +
Stammfunktion

(Die Bezeichnungen Q+ und Q bedeuten die Querkraft am positiven (+) und negativen () Schnittufer des Balkenelements, an dem Fz angreift.) Fr eine Einzelkraft in Richtung der Balkenachse gilt entsprechend: u N + = N Fx und dasgleiche gilt fr ein in positiver Richtung drehendes aueres Einzelmou ment Ma M + = M Ma

C
Integrationskonstante

x xF

o Weil 00 = 0, aber (w = 0)0 = 1 ist, funktioniert die Fppl-Klammer hier wie ein Schalter.

Beispiel Durchlauftrager (Foppl-Systematik)

F a a F a F a

Das kann einerseits der Kontrolle von Ergebnissen dienen, die mit dem Schnittprinzip gewonnen wurden, oder es entstehen auf diese Art und Weise an den Stellen, an denen Einzelkrfte und -Momente eingeleitet werden, die Ubera gangsbedingungen, die man braucht, um die entstandenen Integrationskonstanten zu bestimmen, wenn die Lsung von den Differenzialgleichungen abo geleitet wurde. Dabei fllt auf, dass bei einem Durchlauftrger (das ist ein Balken ohne Knicke) a a in allen Bereichen dieselbe Differenzialgleichung integriert wird, weil die vorgeschriebene Streckenlast q(x) fr die gesamte Lnge gilt. D.h. in allen Bereichen u a 63

Ein Durchlauftrger trgt in gleichen Abstnden drei gleich groe Einzela a a krfte F . Wie ist der Momentenverlauf? a Q (x) 64 = q(x) = 0
hier

Beispiel Verzweigtes Balkensystem M (x) M (x) Q(x) = C1 x a F x 2a F x 3a F

0 0 0

3. Statik
Bereich I: F z1 x1 Q M F N M Q 2a N N1 (x1 ) = 0 Q1 (x1 ) = F, M ( 1 x1 ) = F x 1 , Q(a) = F M (a) = F a

= Q(x) = C1 x x a 1 F x 2a 1 F x 3a 1 F + C2
1

Randbedingungen: M (0) = 0 = C1 0 0 a C2 = 0 M (4a) = 0 = C1 4a 4a a C1 = 3 F 2

3a 0

F 0 2a 1 F 0 3a 1 F +C2
0 0 1

Bereich II: x1 z1 N2 (x1 ) = 0 Q2 (x1 ) = F,

F 4a 2a
2a

F 4a 3a
a

Q(a) = F M2 (a) = F a

M2 (x1 ) = F (2a x1 ), x3 z3

M
3 2Fa

Bereich III:
3 2Fa

2F a

Q M a + x3 Bereich IV: Vereinfachung durch zusatzliche Schnitte Bei komplizierten Linientragwerken mit vielen aueren Krften und Momenten erreicht man eine Vereinfa a chung, wenn man zustzlich zu dem Schnitt an der Stelle, an der die Schnitta gren berechnet werden sollen, noch weitere Schnitte fhrt an Stellen, wo o u die Lsung schon bekannt ist. An den entstandenen positiven oder negativen o Schnittufern des betrachteten Teilkrpers werden die bekannten Schnittgren o o vorzeichengetreu angetragen. x3 z3 a Bereich V: Fa F Q F x2 Fa M N Q

M2 (x3 ) = F (a + x3 ),

N2 (x3 ) = 0 Q2 (x3 ) = F,

Q(a) = F

M3 (0) = F a

N4 (x3 ) Q4 (x3 ) M4 (x3 )

= 0 = F, Q(a) = F = F (a x3 ), M4 (0) = F a

N M

N5 (x2 ) = 0 Q5 (x2 ) = 0 M5 (x2 ) = 2F a

Beispiel Verzweigtes Balkensystem

F z1 F x1 III I z2 x2 V IV x3 z3 F 65 II F Ein doppel-T-frmiges Balkensystem ist o durch auere Lasten und daraus folgen den Auflagerreaktionen belastet (s. Skizze). Die einzelnen Bereiche sind jeweils a lang.

Dieses Vorgehen lohnt sich besonders bei einem Knick in der Balkenachse, also wenn zwischen der Balkenkoordinate x1 und der Balkenkoordinate x2 zweier aufeinander folgender Abschnitte ein Winkel ist. 66

Beispiel Verzweigtes Balkensystem M1 Bereich II Bereich I N1 Q1 N2 x2 z2 M2 Q2 N1 cos Q1 sin N1 sin +Q1 cos M1 x2 N2 M2 Q2

3. Statik

Fr einen Winkel von = 90 heit das, dass die Normalkraft des vorangeu gangenen Abschnittes die Querkraft des folgenden Abschnittes wird, und die negative Querkraft des vorangegangenen Abschnittes wird die Normalkraft des folgenden.

67

68

4. Das besondere Auf lager die Haftreibung

G S g

4. Das besondere Auflager die Haftreibung

Die beiden bisher eingefhrten Lager (Festlager und Gleitlager) sind Idealisieu rungen. Das eine hlt beliebig groe Krfte aus, das andere ist reibungsfrei. a a Tatschlich aber sind alle technisch realisierbaren Lager begrenzt in der Aufnaha me von Krften und Reibung ist uberall. Es deutet sich hier die Notwendigkeit a an, die beiden bisherigen Lageridealisierungen um eine dritte zu erweitern, die allerdings auch wieder eine Idealisierung ist:

H N

N H

Fin
i

= 0 = N G cos normal zur = 0 = H G sin

tangential zur Kontaktche a

Fit
i

Bis zu einer gewissen Grenze verhlt sich die Lagerung wie ein Festa lager. Ist die Grenze uberschritten, dann gibt das Lager in einer geo metrisch vorgegebenen Gleitebene, der Kontaktche nach. a

Die Erfahrung zeigt, dass die maximale Haftkraft in guter Nherung als proa portional zur Normalkraft angenommen werden kann. Dem entspricht das Coulombsche Reibgesetz.

Man beobachtet diesen Fall bei einem Klotz auf einer geneigten rauen Ebene. Bei Neigungswinkeln , deren Betrge unter einem bestimmten, von der Bea schaffenheit der in Kontakt stehenden Oberchen abhngigen Wert max bleia a ben, bleibt der Klotz ruhig liegen. Bei betragsmig greren Neigungswinkel a o gleitet er ab. An der Kontaktche beider Krper (Klotz und Ebene) wirkt natrlich ein koma o u pliziertes, ortsabhngiges Kraftsystem aus chenhaft verteilt wirkenden Krften. a a a Zur Vereinfachung der Uberlegungen wird im weiteren nur noch die Resultierende davon betrachtet, die in eine Komponente N senkrecht zur Kontaktche a und eine zweite, in der Kontaktche liegende Komponente H hat. Diese Zua sammenfassung und Zerlegung ist an jeder Stelle mglich, an der ein Krper in o o Reibkontakt mit einem anderen steht. Die Symbole N und H kommen von den Begriffen Normalkraft und Haftkraft. Bei diesem Beispiel ist: 69

oder als Ungleichung

|Hmax | N bzw. |Hmax | = 0 N ; |H| 0 N

f r N 0 u

(4.1)

Die Einschrnkung N 0 setzt als Konvention die Einfhrung von N als sttzena u u de Druckkraft auf jeden Teilkrper voraus. N < 0 wrde dann Kontaktverlust o u bedeuten. Der Proportionalittsfaktor 0 heit Haftreibungskoefzient. Er a 70

Beispiel Stehende Leiter ist abhngig von der Materialpaarung und der Oberchenbeschaffenheit. a a
Materialpaarung Haftreibungskoefzient Gleitreibungskoefzient

4. Das besondere Auf lager die Haftreibung

MiA = 0 = Gx N b + Hh H= G (b x) ; h
mit

0<x<b

0
Stahl Stahl Stahl Grauguss Grauguss Bronze Stahl Eis Leder Metall Holz Stahl Holz Holz Gummi Asphalt Ski Schnee

0.1 0.4 0.1 0.16 0.015 0.3 0.15 0.3 0.5 0.8 0.04 0.2

0.15 0.5 0.2 0.28 0.03 0.4 0.5 0.5 0.7 0.9 0.1 0.3

G Haftbedingung: |H| = (b x) 0 N = 0 G h b x b x 0 0 h h h h

Der Kunstgriff, die Wand als glatt zu bezeichnen, um nicht zu einem statisch uberbestimmten System zu kommen, wird beim nchsten Beispiel ebenfalls an a gewandt.

Die Haftkraft H ist wie die Normalkraft N eine Reaktionskraft, sie wird wie jede andere Auflagerreaktion behandelt. Ihr Ergebnis muss die Haftbedingung (4.1) erfllen. Tut es das nicht, dann ist das System nicht im Gleichgewicht u und die beiden Krper gleiten an der Kontaktstelle mit der Relativgeschwindigo keit v gegeneinander ab (Kap. 5.3.1). Vorweg genommen sei hier die Tatsache, dass in diesem Fall an der Kontaktstelle eine Gleitreibungskraft R entgegen der Geschwindigkeit v wirkt. 1 ;x>0 0 ;x=0 vgl.(5.5) R = N sgn(v) sgn(x) = 1 ; x < 0

Beispiel Spannzwinge
Wie ist die Geometrie des beweglichen Teils einer Spannzwinge auszulegen, dass die Zwinge hlt? a Kontaktstelle 1 b a 1: Gleiten 2: Haften F N 2 N H Kontaktstelle 2 c a c F 1: Haften 2: Gleiten H N 1 N a F

Beispiel Stehende Leiter

G h x b
i

Aus der Summe der horizontalen Krfte folgt, dass die Normalkrfte in a a beiden Kontaktstellen gleich gro sein mssen, wie schon in der Skizze u vermerkt. Aus der Summe der vertikalen Krfte folgt: H = F . a
Fall 1:
i

Eine gewichtslose Leiter steht an einer glatten Wand (0W = 0 : Gleitlager) und auf rauem Boden (0B = 0 ). Sie ist durch eine vertikale Einzelkraft G in der Entfernung x von der Wand belastet. Fr welches x u ist die Haftbedingung verletzt?

Mi2 Mi1
i

= 0 = F c Nb

N =F

c b c+a b

Fall 2:

= 0 = F (c + a) N b 0 F c b 0 F c+a b
Fall 1 Fall 2

N =F

H N

Haftbedingung:|H| = F

Fiv = 0 N = G 71 72

Fall 1 ist der ungnstigere Fall, damit wird er zur Messlatte: u c H = F 0 F b

b 0 c

Beispiel Zwei Keile

4. Das besondere Auf lager die Haftreibung

die man wieder zusammen fhren kann. Gleichgewicht ist gesichert, wenn u das Verhltnis F/K eine untere und eine obere Schranke einhlt: a a tan 0 F tan + 0 1 + 0 tan K 1 0 tan

Ein mehr akademisches Beispiel scheint das folgende zu sein. Der Keil gehrt o aber, wie das Rad, zu den klassischen Erndungen der Menschheit. Der Keil der Neuzeit ist die Schraube.

(4.3)

Beispiel Zwei Keile

K H F F K F H N K F Wenn man die Reibzahl 0 als Tangens eines Winkels 0 (s. A.1.1) in einem rechtwinkligen Dreieck interpretiert, in dem die Krfte N und H aus der Hafta reibbedingung die Katheten sind, hat man den sogenannten Reibungswinkel bzw. den Reibungskegel eingefhrt. (Krfte, die innerhalb des Reibungskegels u a u (0 ) in ein Haftreibungslager eingeleitet werden, erfllen die Haftbedingung.) Bei der letzten Ungleichung (4.3) erlaubt der Reibungswinkel, bzw. sein Tangens (tan 0 = sin 0 / cos 0 ) noch eine weitere Umformung. tan tan 0 1 + tan 0 tan tan( 0 ) F K F K tan + tan 0 1 tan 0 tan

K N Das Gesamtsystem ist im Gleichgewicht. Fr die Teilsysteme muss das u Gleiche gelten. Daraus folgt: Fit Fin = 0 = H F cos K sin = 0 = N F sin + K cos

tan( + 0 )

Der Winkel hat nur sinnvolle Werte zwischen 0 und 90 . In diesem Bereich sind sin und cos und damit auch tan positiv.
Haftreib-Bedingung : |H|

(Die letzte Umformung benutzt die Additionstheoreme fr trigonometrische u Funktionen, s. Kap. A.1.2.) u u Wenn < 0 ist, ist die oben stehende Bedingung sogar fr F = 0 erfllt, und sei K auch noch so gro. Diesen Effekt nennt man Selbsthemmung. Er wird bei Befestigungsschrauben und Transport-Spindeln (Z.B. Wagenheber) benutzt.

0 N |F cos K sin | 0 (F sin + K cos )

bzw. |F K tan |

0 (F tan + K)

(4.2)

Will man die Ungleichung (4.2) in eine Aussage fr F verwandeln, muss u man zwei Flle unterscheiden a 1. : F > K tan |F K tan | = F K tan tan + 0 (4.2) : F K 1 0 tan 2. : F < K tan |F K tan | = K tan F tan 0 (4.2) : F K 1 + 0 tan

4.1. Seilreibung
Die Erfahrung zeigt, dass ein um einen Zylinder geschlungenes Seil einer sehr groen Zugkraft S1 Widerstand leistet, bevor es nachrutscht, auch wenn am anderen Ende nur eine kleine Zugkraft gegenhlt. a 74

73

4.1. Seilreibung
d
1 2

4. Das besondere Auf lager die Haftreibung

1 3 1 x + x5 . . . 3! 5! 1 1 1 = cos(0) sin(0)x cos(0)x2 + sin(0)x3 + 1! 2! 3! 1 1 + cos(0)x4 sin(0)x5 . . . 4! 5! 1 1 1 x2 + x4 . . . 2! 4! x

d dN

dH

1 2

d S

z.B. cos(x)

S + dS S2 S1

Ein kleiner Ausschnitt der Umschlingung schliet den Winkel d ein. Nimmt man die Winkelhalbierende dieses Winkel als Symmetrielinie fr das freigeu schnittene Seilstck, bilden die Seilkrfte an beiden Schnittufern mit der Horiu a zontalen jeweils den Winkel d/2, wobei sich die Seilkraft am positiven Schnit tufer um eine kleine Anderung dS von der am negativen Schnittufer unterscheidet. Die Normalkraft dN , mit der die Zylinderwandung das Stck Seil sttzt, u u ist d d d + S sin = (2S + dS) sin (4.4) dN = (S + dS) sin 2 2 2 Die Haftreibkraft folgt aus der Summe der horizontalen Krfte als a dH = (S + dS) cos d d d S cos = dS cos 2 2 2 (4.5)

Das vereinfacht die obigen Gleichungen (4.4,4.5), zumal das Argument d in2 nitesimal klein ist, so dass hhere Potenzen davon oder Produkte mit anderen o innitesimal kleine Gren vernachlssigbar sind. o a
vernachlssigbar a

dN dH

= (2S + dS) = dS

d = S d + 2

1 dS d 2

Die Haftbedingung, die jedes fr Stck Seil erfllt werden muss, ist: u u u | dH| = | dS| < 0 dN = S d Annahme: dS > 0 dS dS S < S d < d

(4.6)

Die beiden Kreisfunktionen lassen sich nherungsweise durch eine abgebrochea ne Taylorreihe ausdrcken. Eine Taylorreihe approximiert eine gegebene Funku tion in der Umgebung der Stelle x0 , um die sie entwickelt wird. Je mehr Terme benutzt werden, umso genauer ist die Approximation. (Die Bezeichnung n!, die im Folgenden benutzt wird, bedeutet n-Fakultt und wird als Produkt 123 n a berechnet. 0! ist per denitionem 1.) f (x) = f (x0 ) + 1 1 f (x0 )(x x0 ) + f (x0 )(x x0 )2 + 1! 2! 1 1 3 + f (x0 )(x x0 ) + f (x0 )(x x0 )4 + . . . 3! 4!
entwickelt um x0 = 0

Die Ungleichung ist Stellvertreterin entsprechender Ungleichungen fr alle Teilu stcke des Seils vom Anfang bis zum Ende der Umschlingung. Man kann die u linken und rechten Seiten aller Ungleichungen addieren, ohne das Wesen der Aussage zu andern. In anderen Worten: Die linke und rechte Seite werden inte griert, wobei obere und untere Grenzen beider Integrale einander entsprechen mssen. u
S2

dS S

<
1

S1

z.B. sin(x)

sin(x)

= sin(0) +

1 1 1 cos(0)x sin(0)x2 cos(0)x3 + 1! 2! 3! 1 1 + sin(0)x4 + cos(0)x5 . . . 4! 5!

ln S|S2 S1

S2 = ln S2 ln S1 = ln S1

< (2 1 )

75

Die Ungleichung andert auch dann ihre Aussage nicht, wenn ihre linke und rechte Seite zum Argument einer monoton steigenden Funktion gemacht wird. 76

Beispiel Angebundenes Pferd Eine solche Funktion ist die e-Funktion (vgl. Kap. A.1.3), die Umkehrfunktion des natrlichen Logarithmus. u e
ln
S2 S1

4. Das besondere Auf lager die Haftreibung

1100 N = l1
9 g ge0.55 2 cm

1100

kg m kg m =l 9.81 2 e7.775 s2 10m s

S2 S1 S2

< e(2 1 ) < S1 e

(2 1 )

(4.7) ,
f r u

S2 > S1

l= (4.8)

10 1100e7.775 m = 0.47 m 9.81

Wenn die Annahme dS > 0 (vgl. 4.6) nicht stimmt, andert sich in den nachfol genden Gleichungen ein Vorzeichen und deshalb das Ungleichheitszeichen. dS dS S < S d > d

Ab hier ist der Fortgang derselbe wie oben, mit dem Ergebnis: S2 > S1 e(2 1 ) ,
f r u

S2 < S1

was dieselbe Aussage ist, nur dass hier S2 die haltende und S1 die treibende Kraft ist, also umgekehrt wie in (4.8). Beide Versionen lassen sich in einer Formel zusammenfassen: Saktiv Spassiv e0 u , u :
Umschlingungswinkel, immer positiv

(4.9)

Beispiel Angebundenes Pferd

1 Ein Pferd ist an einem Rundholz festgebunden. D.h. die Trense ist 2 4 mal um das Holz geschlungen und wird nur vom Gewicht der herunterhngena den Restlnge l (1 g/cm) gehalten. a

21 4
l

Der Reibkoefzient zwischen Trense und Holz 0 = 0.55, die maximale Zugkraft, bevor die Trense reit, ist 1100 N. Wie lang muss der Rest l sein, damit das Pferd nicht loskommt? 77 78

5. Dynamik der Punktmasse

Da man sich nicht auf die Sonderflle der konstanten Geschwindigkeit beschrna a ken will, sondern auch die Flle behandeln will, in denen sich die Geschwindiga keit v im Lauf der Zeit andert, hat sich ein weiterer Begriff eingebrgert, die u Beschleunigung. Sie ist ebenfalls ein Vektor und gibt fr einen Zeitpunkt t an, u in welchem Ma sich die Geschwindigkeit im Lauf der Zeit andert. (Das hug a verwendetet Symbol a kommt vom lateinischen accelleratio). v = lim t0 t
x t y t z t

5. Dynamik der Punktmasse

In den vorangegangenen Kapiteln, z.B. bei den Uberlegungen zur statischen Bestimmtheit von Systemen und insbesondere im letzten Kapitel bei der Verletzung der Haftbedingung, wurde erwhnt, dass sich Krper in Bewegung setzen, a o wenn sich nicht im Gleichgewicht benden. Das einfachste Modell fr einen Krper, der sich unter dem Einuss von Krften u o a in Bewegung setzt, ist die Punktmasse. Eine Punktmasse hat keine Ausdehnung, daher es ist unerheblich, ob der Krper, den sie darstellt, deformierbar ist oder o nicht: Er ist ein massebehafteter Punkt, der sich im Raum bewegt. Um diese Bewegung beschreiben zu knnen, die ja die Anderung seines Aufenthaltsortes o im Verlauf der Zeit ist, werden noch einige weitere Begriffe eingefhrt, so z.B. u die Geschwindigkeit.

a = lim

t0

v = v(t +

Der ubergesetzte doppelte Punkt deutet die zweimalige Ableitung nach der Zeit an. d d2 ( ) () = ()= dt dt2 Die abkrzende Symbolik der Zeitableitung () und () wird oft benutzt, um die u Zusammenhnge zwischen den Vektoren a, v und x, also zwischen Beschleunia gung, Geschwindigkeit und Ort darzustellen. v = x a = v = x Das kann beliebig fortgesetzt werden, da auch Beschleuigungen nicht unbedingt konstant sein mssen. Die nchste Ableitung, a, ist der Ruck, der aber nur in u a speziellen Anwendungen diskutiert wird, z.B. soll bei Schienenfahrzeugen der Ubergang von der Geraden in die Kurve ruckfrei sein, was zu ganz bestimmten mathematischen Kurven, den Klotoiden fhrt. Ein ruckhafter Beschleunigungsu vorgang von Fahrzeugen wird als unkomfortabel empfunden, besonders wenn man noch keinen Sitzplatz gefunden hat.

x(t + t) v(t) = y(t + z(t +

x y = z

t) x(t) t) y(t) t) z(t)

5.1. Geschwindigkeit und Beschleunigung

Die Geschwindigkeit ist ein Vektor, der zum Zeitpunkt t die Anderung des Ortsvektors x = (x, y, z) im Lauf der Zeit angibt. Er folgt aus einer Grenzbetrachtung. (Das hug verwendetet Symbol v kommt vom lateinischen Wort velocia tas). x x t x y y = lim t = v = lim t0 t0 t z z
t

x = x(t +

Das Ergebnis sind die Ableitungen der Vektorkomponenten nach der Zeit, ubli cherweise symbolisiert durch einen ubergesetzten Punkt. () = d( ) dt

x(t + t) x(t) = y(t + z(t +

t) x(t) t) y(t) t) z(t)

5.1.1. Kinematische Zusammenhange bei Translation

Der Bewegungszustand eines Punktes auf einer geraden Bahn zum Zeitpunkt t und seine knftige Entwicklung ist vollstndig beschrieben, wenn ein funku a tionaler Zusammenhang zwischen zweien von den vier Gren t, s, v und a o 80

79

5.2. Das Bewegungsgesetz (Impulssatz)

angegeben ist, z.B a(t) oder v(s). Die restlichen Gren lassen sich ausrecho nen. Dazu muss man unter Umstnden unterschiedliche Wege einschlagen, die a in der Formelsammlung (Anhang B, Kinematik) in einer Tabelle zusammengestellt sind.

5. Dynamik der Punktmasse

Beispiel Freier Fall

Eine Punktmasse, die ohne andere strende o Reibungseinsse allein dem Schwerfeld der u Erde unterliegt, gehorcht, ein geeignetes Koordinatensystem zu Grunde gelegt, den folgenden Differenzialgleichungen, die aus dem Impulssatz (5.2, 5.3) stammen. m = 0, x m = mg y m mg H y x L

v0

5.2. Das Bewegungsgesetz (Impulssatz)

I SAAC N EWTON (1643-1727) denierte das Produkt aus der Masse m und der o Geschwindigkeit des Massenmittelpunktes v m eines Krpers als die Bewegungsgre (quantitas motus), die im heutigen Sprachgebrauch Impuls genannt wird, o I = mv m und fand durch Beobachtung der Natur heraus, dass die zeitliche Anderung des Impulses gleich der Summe aller angreifenden Krfte ist. a d (mv m ) = I= dt Diese Gesetzmigkeit heit Impulssatz . a Abgesehen von einigen Sonderfllen, in denen Krper im Lauf der Zeit ihre a o Masse andern (z.B. Raketen), kann die Masse m als Konstante aus der Differen tiation herausgezogen werden. I = m m = x
k

Offensichtlich ist die Bewegung der Punktmasse von ihrer Masse m selbst unabhngig, denn a

Fk
k

die krzt sich aus den Gleichungen heraus. Ubrig bleiben zwei lineare Difu ferenzialgleichungen zweiter Ordnung mit konstanten Koefzienten (vgl. Kap. A.6.3). Die erste ist homogen, die zweite hat eine konstante rechte Seite. Tatschlich ist es noch einfacher, denn es handelt sich eigentlich um a lineare Differenzialgleichungen 1. Ordnung fr die Geschwindigkeiten x u und y. Man lst sie, indem man sich fragt: Welche Funktion x(t) muss ich nach o der Zeit ableiten, um eine Null zu erhalten? Die Lsung kann nur eine o Konstante sein. Die zweite Frage ist dann, welche Funktion x(t) muss ich ableiten, um eine Konstante zu erhalten? In Gleichungen sehen die Antworten fr beide u Differenzialgleichungen so aus: x = 0 x = C1 x = C1 t + C2 y = g y = gt + D1 1 y = gt2 + D1 t + D2 2

Fk

(5.1)

Selbstverstndlich kann diese Vektorgleichung komponentenweise interpretiert a werden. mm x mm y mm z =

k

Fxk Fyk
k

(5.2) (5.3) (5.4) 81 82

= =
k

Das ist die allgemeine Lsung fr alle Aufgabenstellungen rund um den o u Schiefen Wurf. Die darin noch enthaltenen unbekannten Integrationskonstanten bestimmt man anhand der speziellen Problemstellung, die immer schon Teile der Lsung beinhaltet. o Z.B. ist hier, wenn man die Zeitzhlung dann beginnt, wenn die Punkta masse abgeworfen wird, bekannt, dass x(t = 0) = 0 und y(t = 0) = H sein muss. Auerdem kennt man die Abwurfgeschwindigkeit v0 und den

Fzk

5.3. Gefhrte gerade Bewegung u

Anstellwinkel , d.h. man kennt, ebenfalls fr t = 0, die Geschwindigu keitskomponenten x = v0 cos und y = v0 sin . Diese Aussagen mssen auch von der allgemeinen Lsung erfllt werden. u o u x(0) = v0 cos = C1 x(0) = 0 = C 1 0 + C2 C1 = v0 cos , y(0) = v0 sin = g 0 + D1 1 y(0) = H = g 02 + D1 0 + D2 2 C2 = 0, D1 = v0 sin , D2 = H

5. Dynamik der Punktmasse

alle Zeiten t den Wert 0 beibehalten. In anderen Worten: Es gibt keine Anderung von y, d.h. y ist und bleibt 0, sie andert sich auch nicht ( = 0). y In Richtung der Bahn wirken Krfte, unter anderem Reibungskrfte. a a

5.3.1. Gleitreibung
Die Erfahrung zeigt, dass die Reibkraft entlang einer Bahn in guter Nherung a als proportional zur Normalkraft (N > 0) angenommen werden kann, mit der der bewegte Krper gegen die Bahn gedrckt wird. Die Richtung der Reibkraft o u ist immer entgegen der Relativgeschwindigkeit des Krpers zur Bahn. Dem ento spricht das Coulombsche Reibgesetz. 1 ;x>0 0 ;x=0 R = N sgn(v) sgn(x) = (5.5) 1 ; x < 0

Die Lsung beschreibt die Bahnkurve in parametrischer Darstellung als o x(t) und y(t). Man ist aber immer in der Lage, den gemeinsamen Parameter t durch x auszudrcken und in y einzusetzen. In diesem Fall heit u dann die Bahnkurve: t = y(x) x2 x , t2 = 2 v0 cos v0 cos2 g = 2 x2 + tan x + H 2v0 cos2

Der Proportionalittsfaktor heit Gleitreibungskoefzient. Er ist abhngig von a a der Materialpaarung und der Oberchenbeschaffenheit und immer kleiner als a der zughrige Haftreibungskoefzient. o

Zur Beantwortung der Frage nach der Wurfweite L braucht man sich nur bewusst zu machen, dass, wenn die Punktmasse auf den Boden auftrifft, ihre x-Koordinate gleich L und ihre y-Koordinate gleich 0 ist. Fr = 45 u folgt: g 0 = 2 L2 + L + H v0 L1/2 v2 = 0 2g 1 4Hg 2 +1 v0

Beispiel Geradlinige Bewegung mit Reibung

Ein Klotz gleitet unter Einuss seines Gewichts auf einer rauen schiefen Ebene ab ( < 0 < tan ). Bei t = 0 bendet sich der Schwerpunkt im Koordinatenursprung. Die Anfangsgeschwindigkeit sei 0. y x T mg m = y
i

Fiy = 0

N = mg cos T = N sgn(x)

Reibgesetz (5.5):

5.3. Gefuhrte gerade Bewegung

Nicht jede Bewegung ist vollkommen frei. In den Fllen, in denen die Punkta masse einer (hier zunchst einmal geraden) Bahn folgen muss, fhrt man praka u tischerweise das Koordinatensystem so ein, dass eine Koordinatenrichtung (z.B. x) entlang der Bahn zeigt und die andere (z.B. y) senkrecht dazu. Wenn die Punktmasse gezwungen ist, auf der Bahn zu bleiben, muss die y-Koordinate fr u 83

G = mg

Impulssatz (5.1):

m = x

Fix = mg sin T

84

Alles ineinander eingesetzt, ergibt eine Differenzialgleichung 2. Ordnung fr x, u m = mg sin mg cos sgn(x) x

Beispiel Geradlinige Bewegung mit Reibung aus der die Masse m herausgekrzt und die Erdbeschleunigung g ausgeu klammert werden kann. x = g cos (tan sgn(x)) = K = konst
>0

5. Dynamik der Punktmasse

1. Geschwindigkeitsproportionaler Widerstand W = rv = r |v| sgn(v) W = r |v| (5.6)

Wie im vorangegangenen Beispiel sucht man die Funktion x(t), die, abge leitet nach der Zeit, die konstante rechte Seite der Differentialgleichung ergibt. Das leistet x(t) = Kt + C1 . Und x(t) = 1 Kt2 + C1 t + C2 ist die 2 anloge Folgerung daraus. Diese allgemeine Lsung muss die Anfangsbedingungen erfllen. o u x(0) = 0 = K 0 + C1 C1 = 0 1 x(0) = 0 = K 02 + C1 0 + C2 C2 = 0 2 Der Wert von sgn(x) lsst sich an der fertigen Lsung uberprfen. a o u Annnahme x > 0 sgn(x) = 1 x = g cos (tan )t > 0 kein Widerspruch Annahme x < 0 sgn(x) = 1 x = g cos (tan + )t > 0 Widerspruch

Dieser Ansatz ist geeignet, Schmiermittelreibung oder das Verhalten von Krpern bei kleinen Geschwindigkeiten in zhen Flssigkeiten zu beschreio a u ben. Er ist der einfachste Ansatz, mit dem viskose Dmpfung in schwingena den Systemem (Radaufhngung) beschrieben werden kann. a 2. Quadratische Widerstandskraft W = kw |v 2 | sgn(v) W = kw |v 2 | (5.7)

Dieser Ansatz beschreibt z.B. Luftwiderstand, also das Verhalten von Krpern o in Flssigkeiten oder Gasen mit geringer Zhigkeit bis zu moderaten Geu a schwindigkeiten. Beim Umschlag in turbulente Strmung ist der nchste o a Ansatz geeigneter. 3. Kubische Widerstandskraft W = v 3 = |v|3 sgn(v) W = |v|3 (5.8)

Beispiel Freier Fall mit Luftwiderstand

Ein Krper beginnt, unter Einuss seines Gewichtes aus der Ruhelage zu o fallen.

5.3.2. Andere Bewegungswiderstande

Impulssatz:

Im vorangegangenen Beispiel wurde eine Widerstandskraft behandelt, deren Gre nur vom Betrag der senkrecht zur Bewegungsrichtung wirkenden Noro malkraft und einer weiteren Proportionalittskonstanten abhngt. Diese Idealia a sierung beschreibt die sogenannte trockene Reibung einigermaen genau. Man nennt ein solches Reibgesetz geschwindigkeitsunabhngig, auch wenn das Vora zeichen zumindest von der Richtung der Geschwindigkeit abhngt. Die Bezeicha nungsweise liegt daran, dass sich die verschiedenen Widerstandsmodelle immer auf die Form W = W (|v|) sgn(v) ; v : Bahngeschwindigkeit

z m W = kw z 2 G = mg

Substitution:

m = mg kw z 2 z kw z 2 z=g m z=v,z=v

v = g kw v 2 m

bringen lassen. Im Fall der trockenen Reibung ist W = N , also unabhngig a von |v|. Weitere Modelle zur Beschreibung von Reibungseffekten sind 85 86

An der Differenz auf der rechten Seite kann man erkennen, dass die Beschleunigung v irgendwann 0 wird. Nmlich dann, wenn die Endgeschwin a digkeit v erreicht wird. 0=g kw 2 v m v = mg kw v= kw 2 (v v 2 ) m

Beispiel Freier Fall mit Luftwiderstand Zur Lsung der obigen Differenzialgleichung empehlt sich die Trennung o der Variablen (hier: v und t). v= kw 2 dv = (v v 2 ) dt m dv kw dt = 2 v v 2 m

5. Dynamik der Punktmasse

e2x 1 e2x + 1 Dass sich darin eine Hyperbelfunktion versteckt, sieht man erst, wenn x man den Bruch mit 1 = ex erweitert. e v = v v = v ex xx = v tanh x = v tanh ex + ex gkw t m

Das Bilden der Stammfunktion auf beiden Seiten und die Hinzufgung eiu ner Konstanten fhrt auf die allgemeinste Form einer Gleichung, die durch u Differenzieren (vg. Kap. A.4) auf die ursprngliche Differenzialgleichung u zurckgefhrt werden kann. u u dv 2 v2 v 1 v + v ln 2v v v = kw m dt + C1 dx 1 a+x = ln a2 x2 2a a x

(Zu den Hyperbelfunktionen s. Kap. A.1.4) Der zurckgelegte Weg z folgt aus einer weiteren Integration uber die u Zeit. z(t) = v tanh gkw t dt + C2 m tanh ax dx = gkw t m 1 ln cosh ax a + C2

lt. Bronstein

kw t + C1 m

Bronstein:

Diese Lsung muss auch die Anfangsbedingung v(0) = 0 erfllen, woraus o u die Bedingung 1 v + 0 kw 0 + C1 ln = 2v v 0 m
ln 1=0

z(t) =

v ln cosh gkw m

Der cosh(0) ist 1. Der ln(1) ist 0. Damit ist die Anfangsbedingung z(0) = 0 erfllt, wenn C2 = 0 ist. u z(t) = m ln cosh kw gkw t m

also C1 = 0 folgt. In der bisherigen Form t = t(v) ist die Lsung noch unbrauchbar. o ln v kw v + v =2 t=2 v v m gkw t m

Sie muss nach v aufgelst werden. Dazu benutzt man die Umkehrfunktion o des Logarithmus naturalis, die e-Funktion: e
ln

v + v v v

v + v 2 =e v v
Hilfsgre o

gkw t m gkw t m

5.4. Arbeit, Energie und Leistung

Eine Punktmasse m, die sich unter dem Einuss auerer Krfte (Resultierende a F ) bewegt, gehorcht dem Impulssatz. Die antreibende Resultierende mag sich dabei im Lauf der Zeit t andern oder auch von Ort x und Geschwindigkeit x abhngig sein. Aus dem Impulssatz (5.1) folgt: a m = x 87 88
i

x=

bzw.

v(1 + e2x )

v + v

= (v v)e2x

= v (e2x 1)

F i = F (x, x, t) ;

x = (x, y, z)

5.4. Arbeit, Energie und Leistung

Wenn die obige Gleichung skalar mit x, der Geschwindigkeit der Punktmasse multipliziert wird, m x = F x =: L x (5.9)

5. Dynamik der Punktmasse

Mit ihr folgt aus der Leistungsbilanz (5.11) durch Integration uber die Zeit die Bilanz der mechanischen Arbeit, auch genannt Arbeitssatz. E=L
E2

entsteht auf der rechten Seite ein Ausdruck, der als die Denition der Leistung L gelten soll, die die Kraft F an der Punktmasse m erbringt, wenn sie mit der Geschwindigkeit v = x unterwegs ist. Die Leistung ist, wie spter nher a a erlutert wird, die zeitliche Anderung der Arbeit, anders gesagt: die Arbeit, die a pro Zeiteinheit geleistet wird. Die Denition beinhaltet auch, dass die Leistung Null ist, wenn sich die Punktmasse gar nicht bewegt (v 0 ) oder nur senkrecht zur angreifenden Resultierenden. Wenn das der Fall ist, wird auch keine Arbeit verrichtet, was z.B. immer bei Auflagerkrften der Fall ist oder bei einem Koffertrger auf waagerechtem a a Bahnsteig.

dE = L dt
t2

dE
E1

=
t1

L dt ;

E1 = E(t1 ),

E2 = E(t2 )

E2 E1 = A12

(5.13)

Als weitere Denition wird die kinetische Energie E der geradlinigen Bewegung eingefhrt, manchmal auch Translationsenergie genannt, u 1 1 E = m v 2 = m x x, v = |x| = x x (5.10) 2 2 deren Ableitung nach der Zeit genau den Term in (5.9) ergibt, der auf der linken Seite steht. E = 1 d 2 d 1 mxx = m x + y2 + z 2 dt 2 2 dt 1 m (2x + 2y + 2z) = m (x, y, z) (, y, z ) x y z x = 2 = m x x = m x x s. (5.9)

D.h. Arbeit wird positiv gezhlt, wenn sie von auen in das System hinein gea steckt wird.

5.4.1. Konservative Krafte, Potenzielle Energie

Ein Sonderfall liegt vor, wenn die Kraft F im Impulssatz (5.1, 5.9, 5.12) nicht explizit von der Zeit t abhngt und schon gar nicht von der Geschwindigkeit a x, sondern allenfalls vom Ort x, der sich selbstverstndlich mit der Zeit andern a kann. In diesem Fall ist die Arbeit, die zwischen zwei Zeitpunkten t1 und t2 an der Punktmasse geleistet wird, auch nur vom Ort abhngig. a
t2

x2 F (x) x dt = dx x1 F (x) dx = A12 (x1 , x2 ); x1 = x(t1 ) x2 = x(t2 )

D.h. mit den beiden Denitionen wird (5.9) zur Bilanz der mechanischen Leistung E=L (5.11)

A12 =
t1

in Worten: Die Anderungsgeschwindigkeit der kinetischen Energie ist gleich der Leistung der einwirkenden Kraft. Eine weitere Denition ist die Arbeit. Die Arbeit, die von einer Kraft zwischen den Zeitpunkten t1 und t2 geleistet wird, ist:
t2 t2

Die letzte Gleichung gibt Anlass zu einer weiteren Denition: Die potenzielle Energie U ist die negative Stammfunktion der Kraft, erweitert um eine Integrationskonstante.

U =

F (x) dx + C

dU = F (x) dx

(5.14)

A12 =
t1

L dt =

(5.9) t1

F x dt

(5.12) 89

Rein ortsabhngige Krfte sind Federkrfte, und Gewichtskrfte sind nur in dem a a a a Ma vom Ort abhngig, wie die Erdbeschleunigung vom Ort abhngt, meistens a a 90

5.4. Arbeit, Energie und Leistung

gar nicht. F (x) = konst. = m g = c x F 0 F0 : = F (x)
Gewichtskraft

5. Dynamik der Punktmasse

Beispiel Punktmasse auf reibungsfreier Kurve

U = m g x C lin. Federkraft U = 1 c x x + F 0 x C 2 Vorspannkraft bei x = 0

y
(5.15)

g m v0
1 2 Eine Punktmasse m rutscht unter dem Einuss der Erdschwere eine reibungsfreie Bahn entlang, die am oberen Ende um h hher liegt als o der Startpunkt und dort eine horizontale Tangente hat.

nicht lineare Federkraft

=0
Beispiele fr nicht konservative Krfte sind alle Reibkrfte (5.5, 5.6, 5.7, 5.8). u a a Die rechts stehende Version von (5.14) gibt Gelegenheit, die Leistung L bei konservativen Systemen auszurechnen, das sind Systeme, die nur konservative Krfte kennen. a (5.9) : L=F x=F F dx dU dx = = = U(x(t)) = U dt dt dt

Die Punktmasse hat die Anfangsgeschwindigkeit v1 . Mit welcher Geschwindigkeit v2 verlsst sie die Bahn am oberen Ende in horizontaler Richtung? a Der Energiesatz (5.17) sagt: E1 + U 1 E1 = E2 + U2 1 1 2 mv 2 , E2 = mv2 = 2 1 2

Andererseits entspricht die Leistung L der Anderungsgeschwindigkeit der kine tischen Energie E (s. 5.11), d.h. E +U = (E + U ) = 0 (5.16)

E2

U2

bzw.
E1

dE +
U1

dU = E2 E1 + U2 U1 = 0

Die potenzielle Energie folgt aus (5.15): x 0 U = m g y C = mgy C 0 0 U1 = mg0 C, U2 = mgh C 1 1 2 2 v1 2gh mv1 C = mv 2 + mgh C v2 = 2 2 2 (Anm: Da die Konstante C offensichtlich aus der Rechnung herausfllt, a weil es nur auf die Differenz der potenziellen Energie ankommt, kann man sie ohne weiteres auch 0 setzen.)
2 Die gefundene Lsung ist nur dann sinnvoll, wenn v1 > 2gh. Ist das nicht o der Fall, kommt die Punktmasse gar nicht erst zum Ende der Bahn, sondern kehrt in einem Punkt 3 zwischen 1 und 2 um. In diesem Fall knnte o man nur die Frage stellen, wie hoch kommt sie uberhaupt? Die Antwort kann man ebenfalls aus dem Energiesatz ziehen, weil im Umkehrpunkt 3 die Geschwindigkeit v3 = 0 ist. E1 U3

E1 + U1 = E2 + U2

(5.17)

Die Aussage von (5.16) bzw. (5.17) nennt man die Bilanz der mechanischen Energie oder den Energieerhaltungssatz oder kurz den Energiesatz, womit letztendlich auch der Begriff konservativ geklrt ist, denn der letzte Satz sagt aus, a dass in einem System, in dem nur konservative Krfte wirken, die mechanische a Energie (das ist die Summe aus kinetischer und potenzieller Energie) erhalten (lat: conservare) bleibt. Der Energiesatz bietet sich immer an, wenn nicht die zeitliche Gesamtlsung o eines Problems gefragt ist, sondern nur der Zustand des Systems zu bestimmten Zeitpunkten. 91 92

1 mv 2 + U1 = E3 + mgh3 2 1
0 0

h3 =

2 v1 2g

Beispiel Ungedmpfter Ein-Massen-Schwinger a

5. Dynamik der Punktmasse

weil die letzte Gleichung fr jedes beliebige x = 0 nur erfllt werden u u kann, wenn der Inhalt der eckigen Klammer verschwindet.

In der Form (5.16) kann der Energiesatz dazu dienen, die Bewegungsgleichung eines Systems herzuleiten.

Selbstverstndlich ist x 0 x 0 auch eine berechtigte Lsung. Sie a o beschreibt die Ruhe in der Gleichgewichtslage.

Beispiel Ungedampfter Ein-Massen-Schwinger

c m Eine Punktmasse m hngt unter Einuss der Erdbea schleunigung g an einer linearen Feder, Federsteigkeit c.

5.4.2. Nicht konservative Krafte

Im Allgemeinen liegen bei einem technischen Problem konservative und nicht konservative Krfte vor, so dass zumindest zum Teil die Uberlegungen aus dem a vorangegangenen Abschnitt genutzt werden knnen. Der Arbeitssatz (5.13) beo sagte:
t2 t2

Die kinetische und potenzielle Energie folgen aus (5.10) und (5.14): E= 1 m x2 , 2 U = U g + Uc

E2 E1 = A12 =

L dt =
t1 t1

F (t) x dt

Anteil aus Gewichts- und Federkraft, Ug = mgx Cg Aus dem Energiesatz (5.16) folgt: E+U =0 = 1 d 1 m x2 + cx2 + F0 x mgx C dt 2 2 C = C g + Cc 1 Uc = cx2 + F0 x Cc 2 Wenn nun F (t) zum Teil aus konservativen Krften, zusammengefasst zu F k (x), a und zum Teil aus nicht konservativen Krften, z.B. Reibkrften, zusammengea a a fasst zu F R (t), besteht, dann lsst sich das Integral uber die Leistung L mit Hilfe der Denition der potenziellen Energie (5.14) zum Teil lsen. o

x2 E2 E 1 = x1 F k (x) dx + x1 = x(t1 ),

t2

= m x x + cx x + (F0 mg)x = m + cx (F0 mg) x x F0 ist der Wert der Federkraft, wenn x = 0 ist. Wenn das Koordinatensystem so eingefhrt ist, dass bei x = 0 Gleichgewicht herrscht, das System u also seine Ruhelage hat, dann ist gerade die Federkraft mit der Gewichtskraft im Gleichgewicht (F0 = mg) Die Differenzialgleichung, die die Bewegung des ungedmpften Ein-Masa sen-Schwingers beschreibt, ist damit x+ c x=0 m (5.18) 93

t1

F R (t) x dt x2 = x(t2 )

mit
U2

=
U1

dU + AR12 = U2 + U1 + AR12
t2

mit

AR12 =
t1

F R (t) x dt

Das neu eingefhrte Symbol AR12 fasst die Arbeit zusammen, die von den nicht u konservativen Krften vom Zeitpunkt t1 bis zum Zeitpunkt t2 geleistet wird. Eine a 94

Beispiel Punktmasse auf rauer Bahn bergauf weitere Form des Arbeitssatzes ist somit: E2 + U2 = E1 + U1 + AR12

5. Dynamik der Punktmasse

5.5. Der Ein-Massen-Schwinger

Das hilft auf den ersten Blick nicht viel, ist aber von durchschlagendem Erfolg, wenn es sich bei der Ursache der nicht konservativen Krfte um C OULOMBsche a Reibung handelt. In diesem Fall ist die Reibkraft eventuell konstant. FR (t) mit x > 0 AR12 = N sgn(x) = konst.
t2 x2

t1

N x dt = N dx

x1

dx = N (x2 x1 )

In diesem Abschnitt wird stellvertretend fr viele schwingfhige Gebilde der u a lineare Ein-Massen-Schwinger vorgestellt. Er besteht aus einer Punktmasse m, einer masselosen, linearen Feder (Federsteigkeit c) und einem geschwindigkeitsproportionalen Dmpferelement (Dmpfungsbeiwert d) und ist durch eine a a zeitlich vernderliche Kraft F (t) beansprucht. a c x F (t) d m dx cx F (t)

Die dissipierte Arbeit berechnet sich in diesem Fall also aus dem Produkt von Reibkraft und Reibweg, wobei hier nichts uber die Geradlinigkeit der Koordinate x vorausgesetzt wurde. Der Reibweg kann also auch entlang einer gekrmmten u Bahn verlaufen, Hauptsache ist, die Reibkraft bleibt konstant. Wie das aber ohne eine geradlinige Bahn der Fall sein knnte, ist schwer vorstellbar. o

Der Impulssatz fhrt zu der Differenzialgleichung u

Beispiel Punktmasse auf rauer Bahn bergauf

s =? m v0
Zeitpunkt 1: Zeitpunkt 2: Reibarbeit:

Eine Punktmasse rutscht mit der Anfangsgeschwindigkeit v0 einen Hang (Neigungswinkel ) hinauf. Wie weit kommt sie unter Reibungseinuss (Gleitreibungskoefzient ) ? E1 =
1 2 2 mv0

m x + d x + c x = F (t) c F (t) d x+ x = bzw. x + m m m

m x = d x c x + F (t) (5.19)

5.5.1. Ungedampfte Eigenschwingung

Unter Vernachlssigung der Dmpfung und der aueren Belastung entsteht diea a selbe Differenzialgleichung wie im vorangegangenen Beispiel (s. 5.18). Sie stellt den Idealfall dar (kein Energieverlust, kein Energiegewinn) und er soll hier zuerst behandelt werden, weil alle anderen Flle auf ihn Bezug nehmen. a x+ c 2 x = x + 0 x = 0 m
mit

U2 = 0 U2 = mgh h = s sin s : Reibweg

E2 = 0

AR12 = N s N = mg cos E2 + U 2

0 =

c m

= E1 + U1 + AR12 1 mgs sin = mv 2 mgs cos 2 0 2 v0 s = 2g cos (tan + ) 95

Die Lsung dieser homogenen linearen Differenzialgleichung 2. Ordnung mit o konstanten Koefzienten setzt sich aus zwei linear unabhngigen Funktionen a x1/2 (t) zusammen, die, zweimal nach der Zeit abgeleitet, bis auf einen Faktor in sich selbst ubergehen. Das leistet z.B. die Funktion x = et 96 x = et x = 2 et

5.5. Der Ein-Massen-Schwinger

und alle, die sich nur um einen Faktor (x = A et ) von ihr unterscheiden.
2 2 2 0 = x + 0 x = 2 et + 0 et = (2 + 0 )et

5. Dynamik der Punktmasse

x(t) = A1 cos 0 t + A2 sin 0 t x(t) = A1 0 sin 0 t + A2 0 cos 0 t

Die letzte Gleichung kann fr beliebige Zeiten t nur erfllt werden, wenn der u u Inhalt der Klammer verschwindet. Diese Bedingung ergibt die charakteristische Gleichung (vgl. Kap. A.6.3). 2 2 + 0 = 0 1/2 = j 0 ; j = 1 D.h. die Lsungen der charakteristischen Gleichung sind komplexe Zahlen. Mit o ihnen sieht ist die allgemeine Lsung der Differenzialgleichung folgendermaen o aus: (5.20) x(t) = A e1 t + B e2 t = A ej 0 t + B ej 0 t Mit Hilfe der E ULER-Formel (vgl. Kap. A.7) wird daraus: x(t) = A(cos 0 t + j sin 0 t) + B(cos 0 t j sin 0 t) So sieht die Lsung noch etwas unhandlich aus. Besonders irritierend ist die o imaginre Zahl j, da der Weg, den ein Ein-Massen-Schwinger nimmt, nur eine a reelle Zahl sein kann. Da offensichtlich die Klammerinhalte komplexe Zahlen sind, mssen auch die u Vorfaktoren A und B komplex sein, denn nur das Produkt von zwei komplexen Zahlen kann unter Umstnden reell werden. a A = A+j A x(t) B = b+j B A, B, A, B IR

(5.23) Das bedeutet keinerlei Einschrnkung: Mit A1 und A2 wird die allgemeine a Lsung an die Anfangswerte angepasst. Die Bedingung (5.22) kann danach imo mer erfllt werden. u Fr die allgemeine Lsung (5.23) gibt es noch eine andere Darstellung, die u o etwas ubersichtlicher ist, weil sie nur noch eine Kreisfunktion enthlt. Man ge a langt zu ihr durch eine rafnierte Substitution: A1 = C cos , A2 = C sin

Die beruht auf dem Wissen, dass man in einer Ebene in der richtigen Richtung () nur weit genug (C) gehen muss, um jeden beliebigen Punkt (A1 , A2 ) zu erreichen, aber nicht gleichzeitig einen anderen. Auerdem kommen die Additionstheoreme fr Kreisfunktionen zum Einsatz (vg. Kap A.1.2). u x(t) = C cos cos 0 t + C sin sin 0 t = C cos(0 t ) x(t) = C cos(0 t ) x(t) = C0 sin(0 t ) (5.24)

Die beiden Konstanten C und dieser Darstellung der allgemeinen Lsung o hngen eng mit den Konstanten A1 und A2 aus der anderen Darstellung (5.23) a zusammen. A2 + A 2 1 2 A2 A1 = C 2 cos2 + C 2 sin2 = C 2 = C sin = tan C cos C= A2 A1 A2 + A2 1 2

= ( A + j A)(cos 0 t + j sin 0 t) + ( B + j B)(cos 0 t j sin 0 t) = ( A + B) cos 0 t + ( B A) sin 0 t +j[( A + B) cos 0 t + ( A B) sin 0 t]

=0 =0

(5.21)

= arctan

Um eine reelle Lsung zu garantieren, muss der Inhalt der eckigen Klammer o verschwinden, was nur der Fall ist, wenn beide runden Klammern gleichzeitig verschwinden. Das ist der Fall, wenn B = A und A= B (5.22) A2

A1

ist. Ist das der Fall, bleibt fr den Rest der Gleichung (5.21): u x(t) = 2 A cos 0 t + 2 B sin 0 t 97 98

Beispiel Eigenschwingung Interpretation Beide Darstellungen haben ihre Vorteile. Mit der ersten lsst a sich leichter rechnen, die zweite lsst sich besser interpretieren: Sinus- und Koa sinusfunktionen in der Lsung sind periodische Funktionen mit der Amplitude o 1, die sich in gleichen Zeitabstnden T immer wiederholen, wenn sich ihr Ara gument um 2 gendert hat (vgl. Kap. A.1.1). D.h. a [0 (t + T0 ) ] [0 t ] = 2 T0 ist die Periodendauer, ihr Kehrwert 1 0 f0 = = T0 2 ist die Frequenz. Bei diesem besonderen System (ungedmpft und ohne Krafteina wirkung) spricht man von der Eigenfrequenz. Die anfangs eingefhrte Gre 0 , u o die sich um den Faktor 2 von der Eigenfrequenz unterscheidet 0 = c = 2 f0 m T0 = 2 0 (5.25)

5. Dynamik der Punktmasse

Federwege: s3 = x, s1 = y, y : Hilfskoordinate, Verschiebung von Punkt A nach rechts. Fc12 = Fc1 = c1 s1 = Fc2 = c2 s2 c2 c1 c2 c1 y = c2 (x y) y = x Fc12 = x c1 + c 2 c1 + c 2 Differenzialgleichung aus Impulssatz: c3 + cc1 c22 c1 c2 1 +c (M + m) + c3 + x = 0 bzw. x + x=0 c1 + c 2 M +m
2 0

s2 = x y

Federgesetz: Fc3 = c3 s3 ,

Eigenkreisfrequenz: 0 =

c1 c2 + c 1 c3 + c 2 c3 (c1 + c2 )(M + m)

5.5.2. Gedampfte Schwingung

Der Ansatz, der sich bei der Lsung der ungedmpften Eigenschwingung bewhrt o a a hat, ist auch bei einem gedmpften System dienlich. a c d x+ x=0 (5.26) m m Zuerst werden einige Gren zusammengefasst, um die Differenzialgleichung o auf eine uberschaubarere Form zu bringen. x+ c 2 = 0 m Damit wird (5.26) zu: et , x = 2 et zu
(schon bekannt),

ist die Eigenkreisfrequenz. Die Konstante C in der allgemeinen Lsung x(t) = o C cos(0 t) bestimmt den Maximalwert von x, also die Amplitude der Schwingung, wogegen die andere Konstante nur eine Koordinatenverschiebung in der Zeitachse t bewirkt. Diese Gre nennt man die Phasenverschiebung. o

Beispiel Eigenschwingung
Wie gro ist die Eigenkreisfrequenz des dargestellten Systems? x c1 A c3 glatt Impulssatz: (M + m) = Fc12 Fc3 x c2 starr M m Fc3 Fc12 M +m Freikrperbild: o

d = 2D0 m d 2 mc x = et , x =

D=

d 2m
c m

bzw.

2 x + 2D0 x + 0 x = 0 und mit 2 (2 + 2D0 + 0 )et = 0

99

Die letzte Gleichung kann nur fr alle Zeiten erfllt werden, wenn der Klammeu u rinhalt verschwindet. Aus dieser Bedingung entsteht die charakteristische Gleichung. 2 2 + 2D0 + 0 = 0 100

Beispiel Eigenschwingung Uber die Lsungen der charakteristischen Gleichung, genauer gesagt, ob reelle o oder komplexe Nullstellen entstehen, entscheidet die zuvor eingefhrte Gre D u o (sie heit: das Lehrsche Dmpfungsma und ist dimensionslos), denn die Lsung a o beinhaltet einen Wurzelterm. 1/2 = D0 0 D2 1

5. Dynamik der Punktmasse

x(t) = t et x = (1 + t)et x = (2 + 2 t)et

fhrt bei der Differenzialgleichung (D = 1) u

2 x + 20 x + 0 x = 0

Die zu unterscheidenden Flle sind D 1, doch zuvor wird eine weitere Abkrzung a u < eingefhrt, u = 0 |1 D2 | mit der sich die Nullstellen etwas einfacher schreiben lassen. a > 1 : starke Dmpfung = 1 : kritische Dmpfung a D= < 1 : schwache Dmpfung a D0 0 = D0 j

zu der charakteristischen Gleichung

2 0 = 2 + 2 t + 20 (1 + t) + 0 t 2 = (2 + 22 ) + (2 + 20 + 0 )t

die fr beliebige t nur erfllt werden kann, wenn beide Klammern gleichzeitig u u verschwinden. (5.27)
1. Klammer: 2. Klammer:

1/2

2 + 20 2 2 + 20 + 0

= 0 = ( + 0 )2 = 0

Starke Dampfung Mit den beiden reellen Nullstellen 1/2 folgt aus dem Ant satz e die Lsung: o x(t) x = C1 e(D0 +)t + C2 e(D0 )t = eD0 t C1 et + C2 et = eD0 t C1 (D0 )et + C2 (D0 + )et

o Es folgt jedesmal: = 0 , eine widerspruchsfreie Lsung. Die Gesamtlsung lautet damit o x(t) = C1 e0 t + C2 te0 t = (C1 + C2 t)e0 t = [0 C1 + (1 0 t)C2 ]e0 t

(5.28) x(t)

(5.29)

deren beide Konstanten aus Anfangswerten zu bestimmen sind. Z. B. x(0) = 0 0 = C 1 + C2 v C1 = [C1 (D0 ) + C2 (D0 + )] v = C2 = 2 x(0) = v

Im Vorgriff auf den nchsten Abschnitt, der zu einer periodischen Lsung fhrt, a o u bleibt zu erwhnen, dass aus diesem Grunde die kritische Dmpfung den aperia a odischen Grenzfall darstellt.

Schwache Dampfung Mit den komplexen Nullstellen 1/2 = D0 j (vgl. 5.27) folgt die allgemeine Lsung: o x(t) = C1 e(D0 +j)t + C2 e(D0 j)t = eD0 t C1 ej t + C2 ej t Beim Inhalt der Klammer kommen dieselben Uberlegungen zum Tragen wie bei der allgemeinen Lsung des ungedmpften Schwingers (5.20). Auch hier kann o a der Inhalt der Klammer durch C cos(t )
bzw.

Kritische Dampfung Hier handelt es sich um eine doppelte Nullstelle, d.h. mit dem bisherigen Ansatz entstehen keine zwei linear unabhngigen Funktioa nen x(t). Also muss ein weiterer Ansatz herangezogen werden, da in die Lsung o einer linearen Differenzialgleichung n-ter Ordnung n linear unabhngige Funka tionen gehren. o 101

A cos t + B sin t

vgl. (5.24)

102

Beispiel Eigenschwingung ersetzt werden, womit die endgltige Lsung z.B. lautet: u o

5. Dynamik der Punktmasse

1 x

x(t) x(t)

= eD0 t [A cos t + B sin t]

D0 t

mit

= 0

(D0 )[A cos t + B sin t] = e D0 t +e [A sin t + B cos t]

|1 D2 | (5.30) 0 0 k=1

5 t

10

= eD0 t [(D0 A + B) cos t (D0 B + A) sin t] -1

Bei gegebenem Dmpfungsma D errechnen sich die Konstanten A und B aus a den Anfangswerten x(0) = s und x(0) = v. Es handelt sich tatschlich um eine a periodische Lsung mit der Kreisfrequenz . Es war also passend, gerade dieses o Symbol fr die zuvor eingefhrte Abkrzung zu whlen. u u u a Im Gegensatz zur ungedmpften Eigenschwingung die Kreisfrequenz der a ist schwach gedmpften Schwingung um den Faktor 1 D2 von der Eigenkreisa u frequenz 0 verschieden, also kleiner. Dasselbe gilt fr die Frequenz f = /(2) = f0 |1 D2 | und hat umgekehrt Auswirkungen auf die Periodendauer der gempfa ten Schwingung:

Anmerkung zu schwach gedmpften Schwingungen: a Wenn man experimentell in der Lage ist, die Gre vom Maximal-Ausschlgen o a A1 und A2 zu messen, die den zeitlichen Abstand von k Halbperioden aufeinander haben, dann lsst sich aus diesen Messgren nherungsweise die Dmpa o a a fungskonstante D bestimmen. Die ist in diesem Fall kleiner als 1. Sogar sehr viel kleiner, denn sonst liefert das Experiment keine guten Messwerte. Damit ist die Kreisfrequenz ungefhr gleich der Eigenkreisfrequenz und fr die Periodena u dauern gilt dasselbe: T T0 x(t) = CeD0 t cos(t ) CeD0 t cos(0 t )
2n

1 T = = f f0

1 |1 D2 |

T0 |1 D2 |

(5.31)

1. Ausschlag:

x(t1 ) = Ce

D0 t1

cos(0 t1 ) = A1
=1 (2n+k)

Auerdem ist die Schwingung von einer abfallenden e-Funktion begrenzt, deren Wert bei Null ebenfalls vom Dmfungsma abhngt (s. folgendes Bild). Die a a miteinander verglichenen Schwingungen basieren auf den angegebenen Anfangswerten, die bei der ungedmpften Schwingung gerade die Amplitude 1 a m verursachen. Die Lsung der schwach gedmpften Schwingung ist damit o a

2. Ausschlag:

x(t1 + k

T T T ) = CeD0 (t1 +k 2 ) cos(0 (t1 + k ) ) 2 2

(1)k

= CeD0 (t1 +k 2 ) = CeD0 t1 eD0 k 2 (1)k = A2

D0 t

x(t) = e

1m sin 1 D2

t 1 D2 s 103

T |A2 | = eD0 k 2 A1

mit

0 =

2 2 T0 T

1 A1 ln k |A2 |

H llkurve u

Mit dem Verhltnis der Messwerte A1 /|A2 | = 4 und k = 1 (s. Bild oben) folgt a fr das Dmpfungsma: D = 0.44 (tatschlich 0.4 s.o.). u a a 104

Beispiel Eigenschwingung Man kann sich auch mehr Mhe machen und ohne die Nherung 0 ausu a kommen, diesmal vorgestellt an zwei aufeinander folgenden Ausschlgen nach a einer vollen Periode T (k = 2).
2n

5. Dynamik der Punktmasse

Ungedampfte, fremderregte Schwingung Das System gehorcht der Differenzialgleichung (5.19) mit d = 0: x+ c 1 x = F (t) m m (5.33)

A1

= CeD0 t1 cos(t1 )
1 2n

1. Konstante Erregerkraft

(Gewichtskraft) F (t) = mg

A2 A2 A1

= CeD0 (t1 +T ) cos((t1 + T ) )

1

= eD0 T

(5.31)

D0

T0 1D2

Ansatz: xp = b, xp = xp = 0 c mg (5.33) b = g b = = x0 m c e
2D 1D2

(5.25)

Wiederum durch Logarithmieren = ln A2 2D = A1 1 D2 : logarithmisches Dekrement (negativ)

x(t) = A cos(0 t ) +x0

xh

x0 ist die statische Auslenkung, die die Feder durch das Gewicht der Masse m erfhrt. Man nennt x0 auch die statische Ruhelage. a 2. Lineare Erregerkraft F (t) = F0 + F1 t xp = b1 , xp = 0

Quadrieren und Umstellen kommt ein etwas anderes Ergebnis heraus: D= 2 1 1 + 2

2 (ohne

Beweis)

1 1+ k
2

(s.o.) (5.32)

Ansatz: xp = b0 + b1 t, (5.33)

5.5.3. Die fremderregte Schwingung

Die anfangs aufgestellte Differenzialgleichung (5.19) d c 1 x+ x+ = F (t) m m m beinhaltet einen Term, in dem die gesuchte Lsungsfunktion x(t) nicht voro kommt. Er wurde deswegen als inhomogen auf die rechte Seite geschafft und bislang ignoriert. Bei linearen inhomogenen Differenzialgleichungen, wie hier, setzt sich die gesuchte Lsung aus der Lsung der homogenen Differenzialgleichung und eio o ner weiteren Funktion zusammen, die die inhomogene Differenzialgleichung erfllt. Das ist die sogenannte partikulre Lsung (vgl. Kap. A.6) u a o 105

F0 F1 c (b0 + b1 t) = + t m m m Koefzientenvergleich: c b0 m c b1 m = = F0 m F1 m F0 c F1 b1 = c b0 = F1 F0 (1 + t) c F0

x(t) = A cos(0 t ) +
xh

3. Periodische Erregerkraft Das ist die technisch relevante Erregung, die z.B. von allen periodisch arbeitenden Antriebsmaschinen ausgeht. Es reicht hier aus, nur den einfachen Fall F (t) = F0 cos(t) zu betrachten, da sich jede periodische Funktion F (t) durch eine Fourier-Zerlegung in eine Reihe von Kosinus106

Beispiel Eigenschwingung und Sinusfunktionen zerlegen lsst (Bronstein/Semendjajew/Musiol/Mhlig: a u Taschenbuch der Mathematik, Verlag Harri Deutsch, 2001, S. 436 ff). Im Ubrigen beinhaltet der hier untersuchte Fall fr = 0 auch den statischen Lastfall. u F (t) = F0 cos(t)

5. Dynamik der Punktmasse

= 0 f r A = 0 u x(0) = x0 = A cos(0 0 ) + x0 1 2 cos(0) 1 2
0

Ansatz

xp xp xp

= a sin(t) + b cos(t) = a cos(t) b sin(t) = a2 sin(t) b2 cos(t)

2 0

A = x0

2 2 0 2 2 0

(5.33) a2 sin(t)b2 cos(t)+ bzw.

c m

a sin(t)+b cos(t) = F0 m cos(t) = 0

F0 cos(t) m

2 2 a(0 2 ) sin(t) + b(0 2 ) 0 0

Da die Hauptaufgabe des idealen ungedmpften Ein-Massen-Schwingers ist, a einen Vergleich fr den realen gedmpften Ein-Massen-Schwingers abzugeu a ben, wird die Antwort in der Eigenfrequenz nicht weiter beachtet: Sie klingt bei schwchster Dmpfung nach einiger Zeit ab, und es bleibt allein die Antwort a a in der Erregerfrequenz . Die Zeit, die das dauert, nennt man den Einschwingvorgang. Der wird selten nher untersucht, sondern man wartet ab, bis sich der a stationre Zustand einstellt. a Das ist der andere Teil der Antwort, der in der Erregerfrequenz schwingt. Er hat (vgl. 5.34) die Amplitude b = x0 1 2 1 2
0

Koefzientenvergleich: a = 0, Gesamtlsung: o

b=

1 1 F0 F0 = u = 0 2 f r 2 m 0 2 c 1 2
0

x(t) = xh + xp = A cos(0 t ) +

F0 c

1 1 2 0
2

cos(t)

(5.34)

b ist fr < 0 positiv, d.h. die Antwort ist mit der Erregung im Gleichtakt, in u Phase. Fr > 0 ist die Amplitude b negativ, d.h. die Antwort ist im Gegentakt u zur Erregung, bzw. sie ist um = 1800 phasenverschoben. Das Verhltnis a 1 , |1 2 | 0

Die Lsung ist eine Uberlagerung von zwei harmonischen Schwingungen o unterschiedlicher Frequenz (0 und ). D.h., das System antwortet in seiner Eigenfrequenz (0 ) und in der Erregerfrequenz (). Um den Einuss der Fremderregung zu untersuchen, reicht es aus, eine bestimmte Lsung nher zu betrachten, z.B. die, die sich ergibt, wenn das System o a bei t = 0 am Ort der statischen Auslenkung x0 = F0 in Ruhe ist. c x(t) = A cos(0 t ) + x0 1 2 cos(t) 1 2
0 0

V = |b|/x0 =

also das Verhltnis der Amplitude b zur statischen Auslenkung heit Vergrea o rungsfunktion oder Verzerrungsfunktion (weil auch Verkleinerungen mglich sind). o In der Schwingungstechnik sagt man auch Amplitudengang. Die Eigenschaft der Schwingungsantwort, auf die periodische Erregung unterhalb der Eigenfrequenz in Takt und oberhalb in Gegentakt zur Erregung zu sein, nennt man entsprechend den Phasengang. Die Vergrerungsfunktion V geht fr kleine gegen 1 und fr sehr groe o u u a gegen 0. Fr Werte von 0 wchst sie uber alle Grenzen. Dieses schon u erwhnte Phnomen nennt man Resonanz. a a 108

x(0) = 0 = A0 sin(0 ) x0 2 sin 0 1 2

107

Beispiel Eigenschwingung 0 V 1 180 0 0

= 0 Vergrerungsfunktion o

5. Dynamik der Punktmasse

5.5.4. Gedampfte, periodisch fremderregte Schwingung

Das System gehorcht der Differenzialgleichung
2 x + 2D0 x + 0 x =

F0 c 2 cos(t) mit 0 = ; m m

D=

d 2m0

Phasengang

4. Erregung in der Eigenfrequenz (Resonanz) In diesem speziellen Fall heit die Differenzialgleichung:
2 x + 0 x =

Wie klein oder gro auch immer die Dmpfung ist, sie ist nicht Null. Also werden a wegen des Terms eD0 t uber kurz oder lang die Lsungsanteile aus der homo o genen Differenzialgleichung soweit abklingen, dass sie vernachlssigt werden a knnen. Die Phase, bis das soweit ist, nennt man den Einschwingvorgang. o Bei gedmpften Schwingungen betrachtet man deshalb in aller Regel nur den a stationren Zustand, d.h. die partikulre Lsung. a a o

Die homogene Lsung der gedmpften Schwingung ist, vgl. (5.28), (5.29), (5.30): o a D>1 (C1 et + C2 et ) D0 t (C1 + C2 t) D=1 xh = e mit = 0 |1 D2 | jt jt (C1 e + C2 e ) D<1

F0 cos(0 t) m

Wie schon gezeigt (vgl. Koefzientenvergleich vor Lsung 5.34), versagt der o spezielle Ansatz xp = b cos(0 t) in der Form der rechten Seite. Ein zweiter Versuch mit einem leicht abgewandelten Ansatz, der an den Lsungso weg bei doppelten Nullstellen der charakteristischen Gleichung im vorangegangenen Kapitel erinnert, ist: xp xp xp = bt sin(0 t) = b sin(0 t) + bt0 cos(0 t)
2 = 2b0 cos(0 t) bt0 sin(0 t)

Als partikulre Lsung soll hier ein Ansatz dienen, der etwas uber die Form der a o rechten Seite hinausgeht xp xp xp
2 xp + 2D0 xp + 0 xp

= a cos t + b sin t = a sin t + b cos t

= a2 cos t b2 sin t

= a2 cos t b2 sin t + 2D0 (a sin t + b cos t)

2 + 0 (a cos t + b sin t)

2 2 (5.33) b 20 cos(0 t) 0 t sin(0 t) + b0 t sin(0 t) =

F0 cos(0 t) m

2 2 = (a2 + 2D0 b + 0 a) cos t + (b2 2D0 a + 0 b) sin t

b=

F0 2m0

xp =

1 F0 1 2 0 t sin(0 t) = 2 x0 0 t sin 0 t 2 m0
x0

2 a (0 2 ) +b 2D0 = A B

F0 m

und

2 a 2D0 +b (0 2 ) = 0 B A

Die beiden letzten Gleichungen liefern als Lsung fr die Amplituden a und b o u a= F0 A , 2 + B2 mA xp = 110 b= F0 B 2 + B2 mA

Die partikulre Lsung ist eine periodische Schwingung, deren Amplitude proa o portional zur Zeit t anwchst, auch dann, wenn man die Anfangsbedingungen a so whlt, dass der homogene Lsungsanteil verschwindet. a o 109

F0 (A cos t + B sin t) m(A2 + B 2 )

Beispiel Eigenschwingung Substitution: A = C cos , B heit umgekehrt: tan = A B = C sin

2 2 2

5. Dynamik der Punktmasse

zR = 1 2D2
bzw.

und

C =A +B

R = 0

1 2D2

F0 A 2 + B 2 xp = (cos t cos + sin t sin ) m A2 + B 2

cos(t+)

Der Wert der Vergrerungsfunktion V an dieser Stelle heit Resonanzbero u hhung. o Vmax = V (zR ) = 1 (1 zR )2 + 4D2 z
R

F0 = m

1
2 (0 2 )2 + (2D0 )2

cos(t ) cos(t ) = x cos(t )

1 2D 1 D2

lim x(t) = xp =
t

F0 c
x0

1 (1
2 2 0 )2 + (2D 0 )2

5.6. Kinematik der gefuhrten Punktbewegung

Ein Punkt bewegt sich auf einer Bahnkurve im Raum. Zum Zeitpunkt t ist er bezglich eines kartesischen Koordinatensystems (x, y, z) an der Stelle u x = x(t) ex + y(t) ey + z(t) ez = x(t), y(t), z(t) hat die Geschwindigkeit v = x(t) ex + y(t) ey + z(t) ez = x(t), y(t), z(t) und erfhrt die Beschleunigung a a = x(t) ex + y (t) ey + z (t) ez = x(t), y (t), z (t) Vgl. Kap. 5.1.

Def.: V (;D)

Die obige Denition der Vergrerungsfunktion V gibt das frequenzabhngige o a Verhltnis der Amplitude x zur statischen Auslenkung x0 an (linkes Bild). Aus a tan = B = 2D 02 A 1 2
0

kann man die frequenzabhngige Phasenverschiebung berechnen (rechtes Bild). a 1 /0

V 90 /0

180

1 Vergrerungsfunktion und Phasengang o der Antwort in Erregerfrequenz Der Maximalwert der Vergrerungsfunktion liegt nicht da, wo die Erregerfreo quenz gleich der Eigenfrequenz ist (vgl. die gestrichelte Linie im linken Graph), sondern da, wo der Nenner, oder, noch einfacher, der Inhalt der Wurzel, den 2 man als Funktion von z = 2 auffassen kann, sein Minimum hat.
0

Der darin vorkommende Betrag der Geschwindigkeit ist v(t) = |v(t)| =

Die Tatsache, dass die Geschwindigkeit notgedrungen tangential zur Bahnkurve verluft, ermglicht es, aus ihr den Tangenteneinheitsvektor der Bahn zu berecha o nen. v et = |v| x2 (t) + y 2 (t) + z 2 (t)

Bezeichnet man den entlang der Bahnkurve zurckgelegten Weg, die sogenannu te Bogenlnge, mit s, dann ist s nichts anderes als die Geschwindigkeit entlang a der Bahn, also
t t

d [1 z]2 + 4D2 z dz

0 = 2(1 z)(1) + 4D 2

s = v(t) 111 112

s(t) =
0

v( ) d =
0

x2 ( ) + y 2 ( ) + z 2 ( ) d

5.6. Kinematik der gefhrten Punktbewegung u

Der Vektor der Geschwindigkeit ist umgekehrt v = s et (5.35)

5. Dynamik der Punktmasse

zeigt, den man gerade an diesem Ort in die Bahnkurve einschmiegen kann. Diesen Kreis nennt man den Krmmungskreis. u Der Betrag von (et ) kann jeden Wert annehmen, bei geraden Bahnen z.B. ist er Null. (Damit er wegen des verwendeten Symbols e nicht mit einem Einheitsvektor verwechselt wird, behlt er im Folgenden seine Klammern.) a u Als geometrische Interpretation gibt der Betrag von (et ) die Krmmung des an diesem Punkt in die Bahnkurve einschmiegbaren Krmmungskreise an, die u der Kehrwert des Krmmungsradius ist. u = |(et ) | = 1

Whrend die Geschwindigkeit immer tangential zur Bahn verluft, ist das von a a der Beschleunigung nicht gesagt. Man kann sie immerhin in einen Teil tangential zur Bahn und den Rest, senkrecht (normal) zur Bahn, zerlegen. a = at + an at = (a et ) et an = a at Aus (5.35) kann ebenfalls die Beschleunigung ausgerechnet werden. a = v = (s et ) = s et + s et

(5.36) (5.37)

Der Einheitsvektor, den man aus (et ) berechnen kann, ist (5.38) en = (et ) (et ) s mit (5.40) et = = = et |(et ) | |(et ) | s s s
s et = en s2 en

a Eine Eigenschaft eines Einheitsvektors wie et ist, dass seine Lnge 1 ist. Also ist auch das Skalarprodukt von et mit sich selbst immer 1. Diese banale Aussage ergibt ein brauchbares Ergebnis, wenn sie formal nach der Zeit abgeleitet wird. (et et ) = 0 = et et + et et = 2et et Ein Vergleich von (5.36) bzw. (5.37) mit (5.38) ergibt at = (a et ) et = s et und a n = s et (5.39) et e t

Also gilt: (5.40) (5.39) an = a = s et + s2 en

Beispiel Punkt auf Kreisbahn

Auf einer Kreisbahn um den Koordinatenursprung in der (x, y)-Ebene be wegt sich mit der Winkelgeschwindigkeit > 0) ein Punkt. x = r (cos (t), sin (t), 0) v = x = r ( sin , cos , 0) v = |v| = r v et = v a=v at = (a et ) et sin2 + cos2 = r
1

Eine weitere Uberlegung ist, dass der Tangentenvektor in erster Linie vom Ort auf der Bahnkurve abhngt, an dem er sich zur Zeit t bendet, also Funktion von a s ist. s wiederum ist Funktion der Zeit. Die Zeitableitung des Tangentenvektors ist folglich nach der Kettenregel zu bilden. ds d d , et (s(t)) = et et = dt ds dt (et ) s et = s(et ) , et et (et ) et (5.40)

= ( sin , cos , 0) = r ( sin 2 cos , cos 2 sin , 0) 2 2 = r( sin + sin cos + cos2 2 sin cos ) + ( sin , cos , 0)

Der durch die Ableitung nach der Bogenlnge neu denierte Vektor (e t ) ist ein a Vektor, der von einem Ort der Bahnkurve in Richtung Mittelpunkt des Kreises 113

114

Beispiel Punkt auf Kreisbahn = r( sin , cos , 0) = r2 ( cos , sin , 0) = ( cos , sin , 0)

5. Dynamik der Punktmasse

an = a at an en = |an |

Die Beschleunigung, die die Punktmasse senkrecht zu seiner Kreisbahn erfhrt, ist auf den Mittelpunkt des Kreises gerichtet. Sie heit Zentripea talbeschleunigung und hat den Betrag r 2 . Entsprechend ist die Kraft, die dazu ntig ist, den Punkt von der geraden Bahn, die er einhalten will auf o die vorgeschriebene Kreisbahn zu zwingen, laut Impulssatz F = man Die Punktmasse selbst, wenn sie denken und fhlen knnte, wrde die Reu o u aktion darauf mit umgekehrten Vorzeichen empnden, also nach auen, und sich als Opfer einer Zentrifugalkraft, die sie an die Wand drckt. u

115

116

Teil II.

Starrkorperdynamik bis Festigkeitslehre

117

6. Dynamik des starren Krpers o

Der Normalfall ist eine Uberlagerung von beiden Spezialfllen. a Wenn im Fall der reinen Rotation die Winkelgeschwindigkeit um die Drehachse in Form des Drehgeschwindigkeitsvektors bekannt ist, kann die Geschwindig keit d als Tangentialgeschwindigkeit des Punktes B auf der Kreisbahn ausgerechnet werden. d = r, r = |d| sin , = ||, = (, d)

6. Dynamik des starren Korpers

6.1. Kinematik der Starrkorperbewegung
Ein Krper kann nur solange als Punktmasse betrachtet werden, wie seine Auso dehnung klein ist gegenber den Grenordnungen seiner Bewegungen, z.B. u o ein Planet auf seiner Bahn oder ein Apfel, der vom Baum fllt. Wenn die Bewea gungen kleiner werden, muss man zur Kenntnis nehmen, dass der Krper eine o Ausdehnung hat. Was nach wie vor ignoriert wird, ist eine eventuelle Verformbarkeit des Krpers. o Das hierzu passende Modell ist der sogenannte Starrkrper. Die Eigenschaft o eines Starrkrpers ist, dass zwischen zwei beliebigen seiner materiellen Punkte o (A und B) der Abstand d ist und fr alle Zeiten bleibt, d.h. d = 0. u d d = konst, d =AB Differenzvektor d = |d| = 1 2d d 1 ! d = (|d|) = = dd=0 2 dd d (Darin ist d die Geschwindigkeit des Punktes B relativ zu A.) Die letzte Gleichung kann nur erfllt werden, u wenn das Skalarprodukt d d verschwindet. Das ist zum Einen der Fall, wenn die Geschwindigkeit d = 0 ist. Die andere Mglichkeit ist, wenn d o senkrecht auf dem Abstandsvektor d steht. Letzteres ist gegeben, wenn sich der Krper um o eine Achse durch A dreht (s. Skizze). Die andere, zuerst erwhnte Mglichkeit (d = 0) a o heit, der eine Punkt bewegt sich nicht relativ zum anderen. Also bewegen sich beide parallel.

Das entspricht genau der Denition des Kreuzproduktes:

mit und

d=d

|d| = ||d|| sin (, d)| d d, ,

(, d, d) : Rechtssystem

6.1.1. Die Starrkorperbewegung

Die zuvor erwhnte Uberlagerung einer Translations- und Rotationsbewegung a eines Starrkrpers lsst sich beschreiben, wenn ein Bezugspunkt P0 (Ortsvektor o a r0 ) festgelegt wird, um den sich der Krper mit dem Drehvektor dreht, und o der sich selbst mit der Geschwindigkeit r0 = v 0 bewegt. Dann ist die Geschwindigkeit eines beliebigen anderen Punktes P (Ortsvektor r) v(r) = r = r0
Translation

+ (r r 0 )
Rotation

(6.1)

r
B

(Der Differenzvektor (r r 0 ) entspricht dem Vektor d aus den vorangestellten Uberlegungen.) d Gre und Richtung des Drehvektors sind fr jeden Bezugspunkt des Starrkro u o pers gleich: Ein Starrkrper ein Drehvektor. Angenommen, es wre nicht so, o a dann liee sich die Geschwindigkeit eines beliebigen Punktes P (Ortsvektor r) von zwei Bezugspunkten her ausdrcken. u v = v 0 + 0 (r r0 ) = v 1 + 1 (r r1 ) Mit der linken Gleichung kann man die Geschwindigkeit v 1 von Punkt P1 ausdrcken v 1 = v 0 + 0 (r1 r 0 ) und anschlieend rechts einsetzen: u 120 v 0 + 0 (r r 0 ) = v 0 + 0 (r 1 r0 ) + 1 (r r1 )

d
A

Damit sind die beiden speziellen Geschwindigkeitsfelder genannt, die ein Starrkrper ausfhren kann: Einerseits die Rotation um eine Achse, andererseits die o u Translationsbewegung (alle Punkte haben dieselbe Geschwindigkeit). 119

Beispiel Momentanpol bei ebener Bewegung ( 0 1 ) (r r 1 ) = 0

6. Dynamik des starren Krpers o

Die letzte Gleichung lsst sich fr beliebige r und r 1 nur erfllen, wenn entgea u u gen der Annahme 0 = 1 ist: Ein Starrkrper ein Drehvektor. o

Mp

6.1.2. Der Momentanpol

Bei einem Geschwindigkeitsfeld eines Starrkrpers, das keine reine Translationso bewegung ist, gibt es immer eine Gerade im Raum (einen Punkt in der Ebene bei ebenen Bewegungen), um den der Krper eine reine Drehung ausfhrt. Dieo u se Gerade (dieser Punkt) ist nicht ortsfest und muss nicht unbedingt innerhalb des Krpers liegen. Gehrt sie zum Krper, dann zeichnen sich die Punkte r M o o o auf ihr dadurch aus, dass sie in diesem Moment keine Geschwindigkeit haben. Daher der Name Momentanpol, heit: im Moment ist das der Drehpol. rM = r0 + (r M r 0 ) = 0
!

(6.2)

Beispiel Momentanpol bei ebener Bewegung

r = (x, y, 0), = (0, 0, ) ex 0 x x0 ey 0 y y0 ez 0 = (y + y0 , x x0 , 0)

Wenn die Lage des Momentanpols nicht bekannt ist, dafr aber die Geschwinu digkeit zweier Punkte des Krpers, dann liegt der Momentanpol im Schnitto punkt der Lote auf beide Geschwindigkeitsvektoren. Gibt es keinen Schnittpunkt, dann handelt es sich um reine Translation. Sind die beide Lote identisch mit der Geraden durch die beiden Punkte, dann kann man uber dieser Geraden das li neare Geschwindigkeitsprol konstruiex ren (Gerade durch die Spitzen der Gez y schwindigkeitsvektoren) und bis zum Nulldurchgang verlngern. Dort ist der a Mp Momentanpol. Der Zusammenhang zwischen den Geschwindigkeiten und der 2R Winkelgeschwindigkeit ist im dargestellten Fall xy yz xz x+z = und = = y= 2 r r 2R

(r r0 ) = det
!

Beispiel Kinematik eines Flaschenzugs

x0 6y

(6.2) 0 = (x0 , y0 , 0) + (yM + y0 , xM x0 , 0) xM = x0

y0 ,

yM = y 0 +

2y

4y

Besonders wichtig wird der Momentanpol, wenn er durch geometrische Bedingungen erzwungen wird, so ist z.B. eine raumfeste Achse immer Momentanpol, oder der Punkt, auf dem ein Rad abrollt. Das Geschwindigkeitsprol eines solchen Krpers entlang einer Geraden durch den Momentanpol ist einfach zu o konstruieren, weil sich jeder Punkt des Krpers auf einer Kreisbahn um den Moo mentanpol bendet und die Tangentialgeschwindigkeit sich aus Winkelgeschwindigkeit und Abstand vom Momentalpol ergibt. 121

x y 2y y 4y y 6y

y 122

Beispiel Kinematik eines Flaschenzugs Das rechte Bild ist dem linken aquivalent, nur etwas ubersichtlicher. Es wird vorausgesetzt, dass zwischen Seil und Rollen kein Schlupf ist. Dann muss am Berhrungspunkt zwischen Seil und Rolle die Tagentialu geschwindigkeit der Rolle der Geschwindigkeit des Seil an dieser Stelle entsprechen. D.h. die Tangentialgeschwindigkeit der linken Rolle auf der linken Seite ist 0. Alle Mittelpunkte der unteren Rollen bewegen sich mit y nach oben, so auch die linke Rolle. Damit sind von der linken Rolle zwei Geschwindigkeiten bekannt, also ist das vollstndige Geschwindigkeitsfeld berechena bar. Die rechte Seite der Rolle z.B. bewegt sich mit 2y nach oben. Die Lsung ist aus der obigen Skizze ablesbar: Der Zusammenhang zwio schen der Geschwindigkeit x des Zugseils und der des Hakens y ist also: x = 6y

6. Dynamik des starren Krpers o

Beispiel Polbahnen des Kreuzschiebers

Ein Kreuzschieber, das sind zwei GleitRaststeine auf zueinander senkrechten Bahnen, die mit einer starre Stange verbunA GangMP den sind. Es gibt zwei zumindest von der Richtung her bekannte Geschwindigkeiva ten der Stange. Die Lote darauf schneipolbahn den sich im Momentanpol MP der um die , y Lnge l der Stange vom Schnittpunkt der a B Geschwindigkeiten entfernt ist, d.h. Rastvb x polbahn: Kreis mit Radius l. Von der Stange her gesehen, ist der Momentanpol die Spitze eines rechtwinkligen Dreiecks uber der Stange. Alle mglichen Punkte, die ein recht o winkliges Dreieck uber der Stange bilden, liegen auf dem Thaleskreis. Das ist die Gangpolbahn, Radius l/2.

6.1.3. Gangpolbahn und Rastpolbahn

Abgesehen von wenigen Fllen, in denen der Momentanpol ortsfest ist (Dreha achse einer Windmhle) bewegen sich die Momentanpole von Starrkrpern u o durch den Raum. Sie legen im Lauf der Zeit eine Bahn zurck. Diese Bahn kann u man von zwei Positionen her betrachten. Steht der Beobachter auf einem festen Punkt im Raum, dann sieht er die sogenannte Rastpolbahn. Bewegt er sich aber mit dem Starrkrper mit und zwar so, als wre er festgebunden, dann macht o a er auch die Drehungen mit und von seiner Warte aus sieht er die Gangpolbahn. Beide Bahnen berhren sich im aktuellen Momentanpol: Sie rollen zuszusagen u aufeinander ab. Bei ebenen Problemen ist es meist einfach. Die Lage des Momentanpols kann auf die oben beschriebene Weise konstruiert werden. Danach muss dieser Ort jeweils in einem geeigneten raumfesten und in einem mitbewegten Koordinatensystem beschrieben werden, um Rastpolbahn und Gangpolbahn zu erhalten. Manchmal sind die Lsungen einfache geometrische Kurven, die man eher seo hen als berechnen kann: Bei einem rollenden Rad ist die Rastpolbahn die Kontur, auf der das Rad rollt. Die Gangpolbahn ist der Kreisumfang des Rades. 123 124

Beispiel Regenschirm
MP1

a a
2

z
1

a
x2 a2

x 2

a y
MP2

a 2

2a

4x a

a R

Stange 1 dreht sich im Kreis um MP1 , d.h. y und z stehen senkrecht auf Stange 1. Die Lote auf beide Geschwindigkeiten x und z schneiden sich am Ende der Stange 1. Da MP2 immer am Ende der Stange 1 ist, ist die Gangpolbahn G der Kreis mit dem Radius 2a um MP1 . Die Rastpolbahn R ist der Kreis, den das Ende der Stange 1 relativ zur Stange 2 um das gemeinsame Gelenk beschreibt.

6.2. Impuls- und Drallsatz

x = 2 a 4 x x2 , a a2 z = 2 a, y = 2z y= 2 4x a
x2 a2

6. Dynamik des starren Krpers o

Die Mechanik geht von drei Axiomen aus, von denen das zweite schon in Kapitel 5.2 als Bewegungsgesetz fr die Punktmasse eingefhrt wurde. Es sind im u u einzelnen:

x x = 2a :

Gltiger Bereich fr x: [0, 2a], u u y=x

Eckwerte: x = 0 : y = ,

d m = 0 dt d I = F dt d Dc = M c dt

Massenbilanz Impulsbilanz Drehimpulsbilanz

(6.5) (6.6)

6.2. Impuls- und Drallsatz

Im Gegensatz zur Punktmasse, die keine Ausdehnung uber ihren Schwerpunkt s hinaus hat, hat der beliebige Krper eine Ausdehnung (r auch = s) und die o Massendichte kann an jedem Punkt des Krpers eine andere sein. o m=
m

Darin sind: F : resultierende Kraft M c : resultierendes Moment bezglich eines festen Raumpunktes C u (Ortsvektor r c ) Auf einem kleinen Umweg uber die Denition des Massenschwerpunktes (vgl. 2.15) bzw. ihrer formalen Ableitung nach der Zeit, kommt man zu praktikableren Gleichungen. Aus (2.15) folgt: ms =
m

dm =
V

(r) dV

v=r v dm r I= dI =

Deshalb, und weil auch jeder Punkt eine andere Geschwindigkeit haben kann, muss die Denition des Impulses, wie sie in Kapitel 5.2 eingefhrt u wurde, etwas przisiert werden. Jeder Massena punkt dm trgt seinen Teil dI zum Gesamtima puls I bei. v(r) dm =
m V

r dm r dm =
m m =I (s.o.)

(ms) = ms +ms =
=0

v dm

(6.7)

v(r) (r) dV

(6.3)

D.h. der Impuls eines Krper ist gleich dem Produkt seiner Masse mit der Geo schwindigkeit seines Massenmittelpunktes v s = s. Zusammen mit der Impulsbilanz fhrt das zu der Aussage u I = m = F s (6.8)

Der Tatbestand, dass bei einem ausgedehnten Krper jeder Punkt wegen Rotatio on eine andere Geschwindigkeit v(r) haben kann, gibt Anlass zu einer weiteren Denition. Man bezeichnet den Vektor dD c als den Drehimpuls oder Drall, den ein Massenpunkt dm des Krpers bezglich eines festen Raumpunktes C (Ortso u vektor rc ) hat. Dc = =
V

die man den Schwerpunktsatz nennt, vgl. (5.1). Er besagt, dass sich der Schwerpunkt eines Krpers so bewegt, als ob alle aueren Krfte an ihm angriffen. o a Mit der Drehimpulsbilanz gelingt ein Gleiches, wenn man als Kunstgriff zum u Drall Dc eine vektorielle Null in Gestalt (s s) hinzufgt
=0

dD c =

(r r c ) dI =

(r rc ) v(r) dm (6.4)

(r r c ) v(r) (r) dV

Dc

=
V

(r s + s rc ) dI (r s) dI + (s r c ) dI
V

Folglich ist D c der Drall oder Drehimpuls des gesamten Krpers gegenber C. o u 125

= 126
V

6.2. Impuls- und Drallsatz

Der linke Term der rechten Seite entspricht der Denition des Dralls bezglich u des Punktes S statt C, vgl. (6.4), und der rechte Term ist offensichtlich der Impuls I. Es bleibt die Aussage Dc = D s + (s r c ) I deren Zeitableitung wie folgt aussieht: Dc = Ds + (s r c ) I + (s r c ) I Die linke Seite kann mit der Drehimpulsbilanz (6.6) durch das resultierende Moment Mc ersetzt werden, der Impuls I ist gem seiner Denition und (6.7) a gleich ms und die Impulsnderung I ist mit (6.5) durch die resultierende Kraft a F zu ersetzen. M c = Ds + ms s + mr c s + (s rc ) F Das Kreuzprodukt eines Vektors mit sich selbst ist 0 , vgl. (A.12). Wenn der Punkt C fest im Raum steht, ist rc = 0. Wenn C sich parallel zum Schwerpunkt bewegt, z.B. als Momentanpol einer abrollenden Kreisscheibe, dann verschwindet das Kreuzprodukt r c s, wenn nicht, z.B. bei einer abrollenden Ellipse, muss der Term ausgerechnet werden. Doch warum sollte sich der frei whlbare Punkt C uberhaupt bewegen? a Fr das resultierende Moment von Kraftsystemen gilt: M c = M s +(sr c )F , u vgl. (2.4). Alles zusammen ergibt die Aussage: M s + (s rc ) F = Ds + m rc s +(s r c ) F
0 ! (s.o.)

6. Dynamik des starren Krpers o

6.2.1. Starrkorperbewegung
In vielen technisch relevanten Fllen knnen die Deformationen eines Krpers a o o gegenber den Drehungen, die er erfhrt, vernachlssigt werden. D.h. er kann u a a wie ein Starrkrper behandelt werden, fr den das Geschwindigkeitsfeld relao u u tiv einfach angegeben werden kann (6.1). Der Drehimpuls D s bezglich des Schwerpunktes Ds =
V

(r s) r dV

(6.10)

nimmt in diesem Fall eine weiter auswertbare Gestalt an. Mit (6.1) ist die Ge schwindigkeit r = s + (r s). Daraus folgt: Ds =
V

(r s) s + (r s) dV
V

(r s) dV

s+

(r s) (r s) dV

=0 (s.u.)

Das vordere Integral, das im ubrigen statisches Moment bezglich s heit, u verschwindet, was leicht einzusehen ist, wenn man die Integration so weit wie mglich ausfhrt. o u (r s) dV =
V

r dV s

dV
V m

= m

1 m

r dV s

Die Kreuzproduktterme fallen gegeneinander weg und es bleibt fr raumfeste u Bezugspunkte C die einfache Gleichung Ds = M s (6.9)

Der vordere Term in der Klammer entspricht der Denition des Schwerpunktes (2.15), womit die Klammer verschwindet. Mit einer weiteren Umbenennung x = r s lsst sich der Drall (Drehimpuls) a bezglich des Schwerpunktes fr starre Krper mit u u o Ds =
V

ubrig, die besagt, dass die Anderung des Drehimpulses um den mitbewegten Schwerpunkt sich aus der Summe aller Momente um gerade diesen Punkt ergibt. Das stellt in vielen Fllen eine erhebliche Vereinfachung dar, da die Lasta angriffspunkte im Allgemeinen bezglich des Schwerpunktes konstant bleiben. u 127

x ( x) dV

(6.11)

angeben. Man kann auch sagen, man verlagert den Ursprung des zugrunde liegenden Koordinatensystem in den Schwerpunkt. 128

6.2. Impuls- und Drallsatz

In einem kartesischen Koordinatensystem haben die Vektoren x und die Komponenten x = (x, y, z)
und

6. Dynamik des starren Krpers o

xx yy zz = yx = zx = zy = = = = = = (y 2 + z 2 ) dV (x2 + z 2 ) dV V 2 2 V (x + y ) dV V xy dV xz dV V yz dV V
V

= (x , y , z )

mit

Damit ergeben sich die einzelnen Kreuzprodukte in (6.11) in der Ausfhrung u als: ex x x ey y y ez z z y z z y = z x x z x y y x

xy xz yz

(6.13)

x = det x ( x) = det

ez z x y y x y(x y y x) z(z x x z) = z(y z z y) x(x y y x) x(z x x z) y(y z z y) ex x y z z y

ey y z x x z

Die mit bezeichnete Matrix ist bezglich krperfester kartesischer Koordiu o naten zeitunabhngig. Sie stellt damit eine unvernderliche Eigenschaft des a a Krpers dar, die nur auf der Verteilung der Masse bezglich des Massenmito u telpunktes beruht. Man nennt sie die Drehtrgheit oder das Massentrgheitsmoa a ment. Mit ihrer Hilfe und unter Voraussetzung eines krperfesten kartesichen o Koordinatensystems nimmt der Drallsatz (6.9) eine besonders einfache Form an. Ds = = M s (6.14)

Der letzte Vektor ist der Integrand in der Denition des Dralls D s (6.11). Er kann etwas umsortiert werden, nmlich in ein Produkt aus einer 3 3-Matrix a und einem Vektor, wobei die Matrix nur die Komponenten von x enthlt und a der Vektor mit identisch ist. y2 + z 2 x ( x) = xy xz xy x2 + z 2 yz x xz yz y x2 + y 2 z

6.2.2. Ebene Bewegung

Eine ebene Bewegung zeichnet sich dadurch aus, dass sich alle Punkte des Krpers stndig parallel zur (x, y)-Ebene bewegen. Das kann nur gewhrleistet o a a sein, wenn der Drehgeschwindigkeitsvektor nur eine z-Komponente hat und behlt, d.h. x = y = 0. a xx D s = yx zx xy yy zy 0 Msx xz yz 0 = Msy z zz Msz

(6.14)

Der Vorteil dieser Darstellung ist, dass der Drehgeschwindigkeitsvektor nicht vom Ort abhngig ist und aus der Integration bei der Berechnung des Drehima pulses (6.11) herausgezogen werden kann. y2 + z 2 xy xz xy yy zy xy x2 + z 2 yz xz yz dV = (6.12) x2 + y 2

Daraus ist noch nicht gleich zu folgern, dass das resultierende Moment M s auch nur eine z-Komponente hat, sondern es bleiben in diesem Fall von der Drehimpulsbilanz vorerst drei skalare Gleichungen ubrig: xz z = Msx , yz z = Msy , zz z = Msz (6.15)

Ds

=
V

xx yx zx

xz yz zz

129

Die letzte ist die Bewegungsgleichung (Drallsatz); die beiden anderen dienen allenfalls zur Berechnung der Momente, die von der Lagerung des Krpers aufo gebracht werden mssen. u 130

Beispiel Massentrgheitsmoment einer Scheibe konstanter Dicke a Erst bei Symmetrie des Krpers bezglich der (x, y)-Ebene verschwinden die o u sogenannten Deviationsmomente xz und yz , was beispielhaft fr xy gezeigt u wird. Symmetrie bezglich (x, y) heit, dass die Oberche des Krper auf der u a o positiven Seite von (x, y) durch h(x, y) und auf der negativen durch h(x, y) beschrieben wird.
h(x,y)

6. Dynamik des starren Krpers o

(x2 + y 2 ) dV
V r2

d dr y R r x

zz

mit dV = hr d dr
r 2

xz

= =

xz dV =
2 h(x,y)

xz dz dy dx
x y h(x,y)

=
0 0

r2 hr d ds R4 4
mit m = hR2

z x 2 y

= h2 zz = 1 mR2 2

dy dx = 0
h(x,y) =0

Erst in diesem Fall wird die oben erwhnte Schlussfolgerung uber die resultiea renden Momente um x und y mglich. o Im Fall ebener Bewegungen ist es im ubrigen unerheblich, ob das zugrunde liegende Koordinatensystem krperfest oder raumfest ist: Die fr den Drallsatz o u wichtige z-Richtung eines mitbewegten Systems bleibt bei ebenen Bewegungen konstant und stimmt mit der entsprechenden raumfesten Richtung uberein. Zwei weitere skalare Gleichungen folgen aus dem Impulssatz (6.8) mit s = a (xs , ys , 0). Sie vervollstndigen zusammen mit (6.15) das System der Bewegungsgleichungen fr ebene Bewegungen. u ms = Fx , x ms = Fy , y zz z = M g Zusammenfassend ist zu sagen, dass gegenber den Gleichungen, die die Beweu gungen einer Punktmasse beschreiben, bei der ebenen Bewegung eines Starrkrpers eine weitere Gleichung (6.15) hinzukommt, und es eine weitere Eigeno schaft des Krpers zu ermitteln gilt: die Drehtrgheit (das Massentrgheitsmoo a a ment ) zz um die Drehachse z. m r
MP

Beispiel Rollbewegung einer Scheibe

Ein Zylinder der Masse m (Radius r) rollt unter dem Einuss der Erdbeschleunigung auf einer kreisfrmigen Bahn (Radius R). Wie lautet die o Bewegungsgleichung in Abhngigkeit von ? (Reines Rollen ist gewhra a leistet.) Kinematik R s N mg T Krfte a

= Kinematik: s = r = (R r) = R r , r Impulssatz: m = mg sin T s Drallsatz: 132 = T r

Beispiel Massentragheitsmoment einer Scheibe konstanter Dicke

Eine Scheibe hat bei konstanter Massendichte die Masse m. Ihr Radius ist R und ihre Dicke h. 131

s = (R r)

(H1) (H2) (H3)

Beispiel Massentrgheitsmoment eines Quaders a (H1),(H2) (H3) : Rr = [mg sin + m(R r) ]r r

6. Dynamik des starren Krpers o

+ mr (R r) = mgr sin r 1 2 mr 2 3 + mr = mr r 2

6.2.3. Bewegungen um eine raumfeste Achse

Nicht in allen Fllen ist die ursprngliche Form des Drallsatzes (6.6) der umstnda u a lichere Weg zur Lsung. Vor allen Dingen dann nicht, wenn sich der Starrkrper o o um eine raumfesten Achse bewegt. Sei r c ein Punkt auf der Drehachse, dann ist der Drehimpulsvektor D c bezglich u dieses Punktes mit (6.6) und mit der Geschwindigkeitsverteilung r = (r rc ): Dc =
m

Massentrgheitsmoment: = a Bewegungsgleichung: +

2g sin = 0 3(R r)

Beispiel Massentragheitsmoment eines Quaders

Ein Quader mit homogener Massenverteilung hat die Mae a,b und c in x-, y- und z-Richtung
a 2 b 2 c 2

(r r c ) r dm =

(r rc ) (r rc ) dV

=
V

(r s + s rc ) (r s + s r c ) dV
0 0

mit

x(r) := r s und
V

a := s r c

= dz dy dx

zz

=
V
a 2

(x + y ) dm =
a b 2 2
b 2

(x + y )
c 2 a 2

(x + a) (x + a)

Nach Ausmultiplizieren der Kreuzprodukte entstehen vier Integrale.

b 2

= c
a b 2 2
a 2

(x2 + y 2 ) dy dx = c
a 2

1 (x2 y + y 3 ) 3
a 2

dx
b 2

Dc

=
V

x ( x) dV
=D s

= c
a 2

x2 b +

1 3 b 12

dx = c

1 3 1 x b + b3 x 3 12 1 1 2 a + b2 12 12

+
V

s dV ( a) s dV ) + a ( a) dV
V =m

a 2

=0

= c

1 3 1 a b + b3 a 12 12

= abc
m

m 2 (a + b2 ) 12

+a (

=0

Fr die anderen Achsen gilt entsprechend: u m 2 m 2 yy = (a + c2 ), xx = (b + c2 ) 12 12 1 ml2 Sonderfall Stab (a = l, b, c l) : Stab = 12

133

Von den vier Termen ist der erste schon bekannt (D s , vgl. (6.11)), zwei verschwinden (vgl. Herleitung von (6.10)) und einer sieht, bis auf den Faktor m, so aus wie der Integrand in der Denition von D s (6.10), wenn man nur s gegen a vertauscht. Es ist also erlaubt, dieselben Uberlegungen noch einmal 134

Beispiel Massentrgheitsmoment eines Quaders a anzustellen. a2 + a 2 y z m a( a) = m ax ay ax az ax az x ay az y = St (6.16) a2 + a 2 z x y

6. Dynamik des starren Krpers o

Beispiel Mathematisches Pendel

C l m Ein mathematisches Pendel unterliegt dem Einuss der Erdschwere. Es besteht aus einer masselosen Stange der Lnge l, die an einem Ende drehbar gelagert ist und am ana deren Ende eine Punktmasse m trgt. D.h. der Schwerpunkt a des Krpers ist die Punktmasse. (Anm.: Eine Punktmasse o hat kein Massentrgheitsmoment zz ) a (6.18) (zz + St ) z = Mcy zz (0 + ml2 ) = mg sin l g + sin = 0 l 1: sin g + =0 l Die Lsung dieser homogenen Differenzialgleichung zweiter Ordnung mit o konstanten Koefzienten wurde schon im Kapitel 5.5.1 behandelt.

ax ay a2 + a 2 x z ay az

Das ist die Denition des Steineranteils am Massentrgheitsmoment. Er tritt in a der Drehimpulsbilanz fr Starrkrperbewegungen um eine feste Achse auf, die u o folglich lautet: D c = ( + St ) a o u Da die Matrizen und St zeitunabhngige Gren sind, fhrt eine Zeitableitung zu einer ebenfalls einfachen Form der Drehimpulsbilanz. Dc = ( + St ) = M c (6.17)

Der hier betrachtete Fall ist zwar vektoriell behandelt worden, er stellt aber einen Fall der ebenen Bewegung dar, fr den es unbenommen ist, ein krperu o festes Koordinatensystem so zu legen, dass die z-Koordinate mit der Drehachse ubereinstimmt und der Koordinatenurprung in der Ebene liegt, in der der Schwerpunkt kreist. Ebenso kann der frei whlbare Bezugspunkt r c in die gleia che Ebene gelegt werden. D.h. der Differenzvektor a hat keine z-Komponente, whrend der Drehgeschwindigkeitsvektor nur eine z-Komponente hat. a a = (ax , ay , 0); = (0, 0, z ) St 0 xz St 0 yz St zz

linearisiert um 0 = 0 mit ||

Damit wird die Drehimpulsbilanz (6.17) zu St xx St xx xy xz xy yy yz + St D c = yy sym. zz sym. Mcx = Mcy Mcz

6.2.4. Der Steineranteil bei zusammengesetzten Korpern

Das Massentrgheitsmoment ist das Ergebnis einer Volumenintegration, die soa lange einfach auszufhren ist, wie es sich um geometrisch einfache Krper hanu o delt. Bei zusammengesetzten Krpern kann man sich noch behelfen, indem man o die Integration als Summe von Teilintegralen uber n Teilvolumina durchfhrt. u Z.B. fr zz heit das: u
n

d.h. zu drei skalaren Gleichungen, von denen die letzte die eigentliche Bewegungsgleichung ist, und die beiden anderen zur Bestimmung von Auflagerreaktionen dienen (vgl. 6.15). (xz + St ) z = Mcx xz (yz + St ) z = Mcy yz (zz + St ) z = Mcz zz St = max az = 0 xz St = may az = 0 yz St = m(a2 + a2 ) zz x y

zz =
V

(x2 + y 2 ) dm =
i=1 Vi

(x2 + y 2 ) dm

mit

(6.18) 135

Nur ist hier zu beachten, dass in aller Regel die Teilschwerpunkte Si nicht mit dem Gesamtschwerpunkt S ubereinstimmt. (Massentrgheitsmomente sind in a Tabellenwerken immer bezglich des Schwerpunktes angegeben.) u 136

Beispiel Massentrgheitsmoment eines Hohlzylinders a Das ist aber kein Problem: Stellt man sich durch den Gesamtschwerpunkt hindurch die Drehachse vor, um die herum das Massentrgheitsmoment gebildet a werden soll, dann entsteht fr die Teilkrper gerade der Fall der Drehung um u o eine Achse, die nicht durch den Teilschwerpunkt geht. Das Massentrgheitsmoa ment um eine solche Nicht-Schwerpunkt-Achse setzt sich aber gerade aus dem Eigen-Massentrgheitsmoment um die Teil-Schwerpunktachse und dem Steinea ranteil zusammen, gebildet aus dem Produkt von Teil-Masse mi und Quadrat des Teil-Schwerpunktsabstands ai .
n a2 i

6. Dynamik des starren Krpers o

Beispiel Massentragheitsmoment dunnwandiger Doppelzylinder

Zwei dnnwandige Zylinder der Masse m mit u dem Radius R sind so aneinander geschweit, dass ihr Querschnitt eine Acht bildet. zz = 2(s + St ) = 2(mR2 + mR2 ) = 4mR2

zz =
i=1 Vi

(x2 + y 2 ) dm + mi (a2 + a2 ) ix iy
eigen i zz Steiner i zz

Gesamtmasse: M = 2m

zz = 2M R2

(x, y) ist ein achsenparalles Hilfkoordinatensystem im Schwerpunkt des betrachteten Teilvolumens.

6.2.5. DAlembertsche Tragheitskrafte und -momente

Eine einfache Idee mit praktischen Folgen ist, im Impulssatz und Drallsatz fr u ebene Bewegungen alle Terme auf eine Seite zu schreiben. (Zur Vermeidung von Konfusion ist der Bezugspunkt im Weiteren immer der Schwerpunkt.) m = x m = y z = z = Fix i Fiy i MiS
i

Beispiel Massentragheitsmoment eines Hohlzylinders

Ein Hohlzylinder ist auch ein zusammengesetzter Querschnitt. Er setzt sich aus einem Vollzylinder (Radius Ra ) mit der Dichte und einem Vollzylinder (Radius Ri ) mit der Dichte zusammen. Die Teilschwerpunkte liegen auf dem Gesamtschwerpunkt. zz
4 2 2 Ra R4 2 2 R + Ri h2 i = h(Ra Ri ) a 4 4 2 1 2 2 2 2 m = h(Ra Ri ) zz = m(Ra + Ri ) 2

Fix + (m) = 0 x Fiy + (m) = 0 y i z ) = 0 i MiS + (

i

Ri Ra

Dabei entstehen Gleichungen, die wie die Gleichgewichtsbedingungen der Sta tik aussehen. Man muss nur die Terme wie (m) oder () als Krfte bzw. x a Moment auffassen. Von ihrer Dimension her ist das berechtigt. Es sind nur keine eingeprgten Krfte, sondern sogenannte dAlembertsche Trgheitskrfte und a a a a momente. Erweitert man also die am Krper angreifenden Krfte und Momente um die o a dAlembertsche Trgheitskrfte und -momente, entsteht ein neues Kraftsystem, a a das drei Gleichgewichtsbedingungen gehorcht, also im Gleichgewicht ist. Bei einem solchen System ist aber der Bezugspunkt, auf den sich das Momentengleichgewicht bezieht, willkrlich zu whlen, was eine weitere Einschrnkung u a a von Fehlerquellen darstellt, bzw. eine Mglichkeit, durch geschickte Wahl von o Bezugspunkten, Gren, nach denen nicht gefragt ist, erst gar nicht in den Gleio chungen auftauchen zu lassen.

= h2

Sonderfall dnnwandig: (Ra Ri R) : u

zz = mR2

137

138

Beispiel Vollzylinder auf einem Abhang

6. Dynamik des starren Krpers o

Beispiel Vollzylinder auf einem Abhang

Ein Vollzylinder (Masse m, Radius r) rollt einen Abhang mit der Neigung hinab. Gesucht ist die Bewegungsgleichung. 1. Lsungsweg: Drallsatz und Impulssatz bezglich Schwerpunkt. o u x T N mg
Kinematik:

Beispiel Pendel (zwei Losungswege)

1. Lsungsweg: Impuls- und Drallsatz bezglich Schwerpunkt o u A B l s = l m mg
Impulssatz: Drallsatz:

x = r s s m x

= = =

Massentrgheit: a

x = r 1 2 mr 2 1 mr 2 T + mg sin Tr T =

m s s

= = =

B mg sin Bl B = 0 mg sin

hier: 0

ml

Drallsatz: Impulssatz:

g + sin l

2. Lsungsweg: dAlembertsche Krfte und Momente o a A

1 m = m + mg sin x x 2

2 x = g sin 3

B MiA = 0 = lm + mgl sin s s + g sin =

2. Lsungsweg: Drallsatz bezglich Momentanpol, vgl. Abschnitt (6.2.3). o u MP

MP

s = 0 m s mg 0 + g sin = 0 l

= s + mr2 =

3 2 mr 2

mg

Drallsatz:

T N

MP = =

3 2 mr = mgr sin 2 2g 2 sin bzw. x = g sin 3r 3

3. Lsungsweg: dAlembertsche Krfte und Momente o a m x mg T N s

i

6.2.6. Mehrkorpersysteme
MMPi = 0 = s + m r mgr sin x = mgr sin x= 2 g sin 3 Der Ubergang von einem Krper zu Mehrkrpersystemen ist eigentlich ganz o o einfach. Man wendet das Schnittprinzip an und betrachtet jeden Teilkrper fr o u sich, d.h. jeder Teilkrper gehorcht seinem individuellen Impuls und Drallsatz. o Der Zusammenhang stellt sich uber sich Schnittkrfte und -Momente ein, die a jeweils immer an zwei Teilkrpern wirken. Dazu gehrt an jeder Schnittstelle o o ein kinematischer Zusammenhang, denn der Punkt, an dem geschnitten wird, kann nicht zwei verschiedene Geschwindigkeiten haben. 140

1 x ( mr + mr) 2

139

Beispiel Kinematisch gekoppelte Teilkrper o Die Komponenten, die man zur Modellierung von Mehrkrpersystemen benutzt, o sind massebehaftete Starrkrper und masselose Verbindungsstangen, Umleno krollen und Seile, dazu knnen (ebenfalls masselose) Feder- und Dmpfereleo a mente kommen. Die Stangen sind starr, die Seile sind dehnstarr, biegeschlaff und schlupffrei, d.h. sie rutschen nicht ab, wenn sie einen Umfang umschlingen.

6. Dynamik des starren Krpers o

Impulssatz Masse M :

R R x = M g S 2 S2 = M g M x r r Drallsatz Scheibe: = (S2 S1 )R Fc r Mz = M

Beispiel Kinematisch gekoppelte Teilkorper

Jeder Teilkrper hat seine eigenen Schwerpunkt- und Winkelkoordinaten. o Der kinematische Zusammenhang folgt aus der gegebenen Geometrie. g r R y m c M x z Kinematik: y

R2 1 x = (M m)Rg (M + m) x crx r r (M m) R c r x= g Bewegungsgleichung: x + R2 R2 2 + (M + m) r 2 2 + (M + m) r 2 r r

Eine andere Art von Kopplung stellt der reibende Kontakt zwischen zwei Teilkrpern o dar. Hier liegt entweder eine kinematische Bindung vor, nmlich dann, wenn die a Haftreibung so gro ist, dass die beteiligten Teilkrper aufeinander abrollen. In o diesem Fall ist die Geschwindigkeit beider Krper im Kontaktpunkt gleich. o Ist das nicht der Fall, dann existiert im Kontaktpunkt eine Relativgeschwindigkeit zwischen beiden Teilkrpern, die aus dem Geschwindigkeitsfeld der beiden o Einzelkrper berechnet werden kann. Der Wert dieser Relativgeschwindigkeit o entscheidet uber die Wirkrichtung der tangentialen Reibkraft T im Kontakt punkt. Die Gre der Reibkraft ist von der Kontaktkraft N > 0 bestimmt. o T = N sgn(z), z:
Relativgeschwindigkeit

Beispiel Durchdrehendes Rad

Die Teilkrper werden jeder fr sich betrachtet. Fr jeden Teilkrper gelo u u o ten die Aussagen des Impuls- und Drallsatzes. Freigeschnitten: S1 x mg S1 R Kinematik: z = y = x, r r = x Fc 1 = x r = mg + S1 R S1 = m x + mg r 141 Fc = cx B A S2 Mg x mg T N S2 Ein von Anfang an mit konstanter Winkelgeschwindigkeit 0 durchdrehendes Rad (Massentrgheit , Radius R) beschleunigt uber die Achse a eine Masse M . Um die Winkelgeschwindigkeit aufrecht zu erhalten, wirkt das Antriebsmoment Ma . Wann geht das Rutschen in Abrollen uber? 0

R Impulssatz Masse m: m = m x y r

142

6.3. Der Energiesatz fr Starrkrperbewegung u o

Die Relativgeschwindigkeit z folgt aus dem Geschwindigkeitsfeld des Ra des, das als Starrkrper angenommen wird: o z = x R z = x R
0

6. Dynamik des starren Krpers o

Unter der Vorstellung, dass ein ausgedehnter Krper o aus einer Unzahl von Massenpunkten der Masse dm mit der kinetischen Energie v r dm x S s dE = 1 v(r) v(r) dm 2

Bei den gegebenen Anfangsbedingungen (x(0) = 0, = 0 = konst) ist z(0) = R0 sgn(z) = 1

besteht, folgt die kinetische Energie aus der unendlichen Summe all dieser innitesimalen Anteile, sprich: aus der Integration der Anteile uber das Volumen des Krpers. o E= 1 2 v(r) v(r) dm

Der Impulssatz liefert: m = T . Darin ist T die Reibkraft, fr die gilt x u T = mg sgn(z) = mg
hier

x = g = z

D.h. zusammen mit der Kinematik liefert die Kombination von Impulssatz und Reibgesetz eine Differenzialgleichung fr die Entwicklung von z. u z = g z(t) = gt + z(0) = gt R0 , z(t1 ) = 0 f r t1 = u R0 g

6.3.1. Kinetische Energie eines Starrkorpers

Bei einem Starrkrper (Schwerpunktsgeschwindigkeit s) ist das Geschwindigo keitsfeld so einfach, dass die Integration ausgefhrt werden kann. u v(r) = E E = = s + (r s) x 1 (s + x) (s + x) dm 2 m 1 1 ss dm + s ( x dm) 2 2 m m
m 0

Der Drallsatz liefert nur noch eine Bestimmungsgleichung fr das notwenu dige Antriebsmoment = Ma + RT Ma = RT = Rmg
0

6.3. Der Energiesatz fur Starrkorperbewegung

Die kinetische Energie war fr die Punktmasse mit (5.10) u E= 1 1 mv 2 = mv v 2 2 =

1 + ( 2 1 1 ms s + 2 2

1 x dm) s + 2 m
0

( x) ( x) dm (6.19)

( x) ( x) dm

Das ubrig gebliebene Integral kann fr u x x= y z x und = y z

deniert worden, wobei v der Betrag des Geschwindigkeitsvektors dieser Punktmasse war, vgl. (A.7). 143

144

6.3. Der Energiesatz fr Starrkrperbewegung u o

ebenfalls berechnet werden. Im Integranden steht y z z y ex ey ez x = det x y z = z x x z x y y x x y z ( x) ( x) = (y z z y)2 + (z x x z)2 + (x y y x)2
2 2 2 = x (y 2 + z 2 ) + y (x2 + z 2 ) + z (x2 + y 2 ) 2xy xy 2x z xz 2y z yz

6. Dynamik des starren Krpers o

6.3.2. Anderung der kinetischen Energie

Die kinetische Energie andert sich, wenn sich der Impuls ms oder der Drehim puls andern, also unter dem Einuss von Krften und Momenten, die an a dem Krper angreifen. o Formal ist die zeitliche Anderung der kinetischen Energie: 1 1 E = m ( s + s s) + ( T + T ) s 2 2 (Das Skalarprodukt ist kommutativ und wegen der Symmetrie von kann man und austauschen.) D.h. E = m s s + T Laut Impulssatz (6.8) ist m = F und laut Drallsatz (6.14) ist = M s . D.h. s E = F s + T M s = F s + M s (In der letzten Gleichung wurde die Schreibweise der Matrizenrechnung wieder durch die symbolische Darstellung mit dem Skalarpunkt ersetzt.) Die rechte Seite der letzten Gleichung kann man mit der Leistung aller am Krper angreifenden Krfte F k identizieren. Das geht so: Gegeben ist das o a Kraftsystem (F 1 , F 2 , . . . , F n ; r1 , r 2 , . . . , rn ) r k = s + xk , rk : Kraftangriffspunkte

Damit wird der Integrand insgesamt zu:

Den gleichen skalaren Ausdruck kann man erzeugen, wenn man den Vektor nach den Regeln der Matrizenrechnung mit einer 3 3-Matrix verkpft, deren u Komponenten Produkte von x, y, z sind. Und zwar so: 2 y + z2 x xy xz x2 + z 2 yz y = T M (x , y , z ) 2 sym. x + y2 z T M (Nach den Regeln der Matrizenrechnung muss hier deutlich gemacht werden, u ob ein Vektor als Spalten- oder Zeilenvektor benutzt wird (deshalb T ). Dafr ist der fr das Skalarprodukt uberssig.) u u Das fehlende Integral (6.19) ist damit: 1 2
m

( x) ( x) dm =

1 T ( 2

M dm) =
m

1 T s 2

Die Integration von M fhrt direkt zur Massentrgheitsmatrix s bezglich u a u des Schwerpunktes, vgl. (6.12, 6.13). Damit wird die kinetische Energie eines Starrkrpers zu: o 1 1 E = m s s + T (6.20) 2 2
Etr Erot

Die Leistung, die dieses Kraftsystem am Starrkrper verrichtet, ist mit (5.9) o L =
k

F k rk = F k) s +

F k (s + xk ) F k ( xk ),
= (xk F k )

Man sieht, dass sich die kinetische Energie aus zwei Anteilen zusammensetzt, von denen der eine aus der translatorischen Bewegung und der andere aus der Rotation herrhrt. u Bei der Beschrnkung auf ebene Probleme (s = (sx , sy , 0) s = (vx , vy , 0), = a (0, 0, ) vereinfachen sich die Ausdrcke wieder: u E= 1 1 1 2 2 mvx + mvy + zz 2 2 2 2 145

= (
k

Fk = F

(Die zyklische Vertauschung in dem Spatprodukt im zweiten Term entspricht den Rechenregeln, vgl. (A.14).) Die Summe k xk F k ist das resultierende Moment bezglich des Schwerpunktes. D.h. u L = F s + Ms q.e.d.

146

Beispiel Vollzylinder am Abhang Die Erkenntnis aus dieser Herleitung ist, dass die Anderung der kinetischen Energie gleich der Leistung des angreifenden Kraftsystems ist. E=L Von dieser Leistung wei man bei konservativen Kraftsystemen (vgl. 5.14ff), dass sie gleich der negativen Anderungsgeschwindigkeit der potenziellen Energie ist. bzw. E + U = 0 E + U = konst E = U Daraus leitet sich ein praktisches Verfahren zur Bestimmung von Bewegungsgleichungen ab, das darin besteht, die kinetische Energie und die potenzielle Energie des Gesamtsystems aufzuschreiben, nach der Zeit abzuleiten und gleich Null zu setzen.

6. Dynamik des starren Krpers o

einer Feder (Steigkeit c) festgemacht ist. Gesucht ist die Bewegungsgleichung. m R
Kinematik

=
kin. Energie

x r

x = r

E m x
pot. Energie

1 (m x2 + 2 ) 2

1 = mgx + c x2 2

Beispiel Vollzylinder am Abhang

m x E U E +U
Kinematik

E+U

! = mx + mg x + cxx = 0 x 1 = (m + m) mg + cx x = 0 x 2

1 1 m x 2 + 2 2 2 = mgx sin = m x + mg x sin x

3 m + cx = mg x 2

x = r x = r ! E + U = (mr2 + mgr sin ) = 0

6.4. Drehung des Koordinatensystems, Mohrscher Kreis

Manchmal ist die Drehachse nicht identisch mit einer Symmetrieachse des Krpers, o die man benutzt, um Massentrgheitsmomente einfach zu bestimmen. Was dann a notwendig ist, ist eine Umrechnung in ein anders orientiertes Koordinatensystem. Diese Operation nennt man eine Koordinatentransformation.

Die letzte Gleichung kann fr beliebige nur erfllt werden, wenn der u u Klammerausdruck verschwindet. g 1 sin (mr2 + ) = mgr sin = r 1+ 2 mr

Beispiel Massen-Rollen-System mit Feder

Eine Punktmasse m hngt im Schwerefeld an einem dehnstarren, biegea schlaffen Seil, dass uber eine zylindrische Rolle = 1 mR2 fhrt und an u 2 147

x x

x x x y y

x x

148

6.4. Drehung des Koordinatensystems, Mohrscher Kreis

Den notwendigen Zusammenhang zwischen den zwei Koordinatensystemen kann man an den Komponenten ein und desselben Vektors x = (x, y) = (x, y) ablesen. x = x cos + y sin y = x sin + y cos Mit diesen Substitutionen wird aus dem Integral, das man zur z.B. Berechnung des Massentrgheitsmomentes xx ausrechnen msste: a u (y 2 + z 2 ) dm =
m m

6. Dynamik des starren Krpers o

Als letztes bleibt das Deviationsmoment. xy = = xy dm
m

(y 2 x2 ) sin cos + xy(cos2 sin2 ) dm

(x2 sin2 2xy sin cos + y 2 cos2 + z 2 ) dm

Mit sin2 = 1 (1 cos 2), cos2 = 1 (1 + cos 2) und 2 sin cos = sin 2: 2 2 xx =
m

1 1 2 x (1 cos 2) xy sin 2 + y 2 (1 + cos 2) + z 2 dm 2 2

1 xy = (xx yy ) sin 2 + xy cos 2 2 Damit sind die Transformationsformeln fr Massentrgheitsmomente bei Dreu a hung des Koordinatensystems um die z-Achse vollstndig (Drehwinkel ). a 1 xx = 1 (xx + yy ) + 2 (xx yy ) cos 2 + xy sin 2 2 1 yy = 2 (xx + yy ) 1 (xx yy ) cos 2 xy sin 2 2 xy = 1 (xx yy ) sin 2 + xy cos 2 2

Auch hier hilft eine Null in Form von z 2 z 2 und die trigonometrische Beziehung cos2 sin2 = cos 2. (Vergleiche Kap. A.1.2.)

Die rechte Seite wird etwas umsortiert und mit einer Null in Form 1 z 2 cos 2 2 1 2 2 z cos 2 erweitert. Das ergibt xx =
m

1 1 2 (x + z 2 ) + (y 2 + z 2 ) 2 2 1 1 + (y 2 + z 2 ) cos 2 (x2 + z 2 ) cos 2 2 2 xy sin 2 dm

(6.21)

1 1 (xx + yy ) + (xx yy ) cos 2 + xy sin 2 2 2

entsprechend den Denitionen der Massentrgheitsmomente bezglich (x, y, z). a u Eine entsprechende Rechnung wird fr yy durchgefhrt. u u yy =
m

Geometrische Analogie von Mohr Die Transformationsgleichungen entsprechen einer parametrischen Kreisdarstellung der Form x = x() = xM + R cos( 2) y = y() = R sin( 2)

(x2 + z 2 ) dm x2 cos2 + 2xy sin cos + y 2 sin2 + z 2 dm

m

= =
m

Und zwar in einem Koordinatensystem, entlang dessen Abszisse x die Massentrgheitsmomente und als Ordinate y das Deviationsmomente aufgetragen wera den. Parameter ist der doppelte Transformationswinkel . Das ist nicht gleich ersichtlich, aber einfach beweisbar, wenn man sich der Substitutionen 1 1 (xx + yy ) , R cos = (xx yy ) und R sin = xy 2 2 bedient. Damit wechseln die Transformationsgleichungen ihr Aussehen. M = xx y y xy 150 = M + R cos cos 2 + R sin sin 2 = M + R cos( 2) = M R cos cos 2 R sin sin 2 = M R cos( 2) = R cos sin 2 + R sin cos 2 = R sin( 2)

1 2 1 (x + z 2 ) + (y 2 + z 2 ) 2 2 1 2 1 (y + z 2 ) cos 2 + (x2 + z 2 ) cos 2 2 2 + xy sin 2 dm

1 1 (xx + yy ) (xx yy ) cos 2 xy sin 2 2 2

149

6.4. Drehung des Koordinatensystems, Mohrscher Kreis

Die Gren R ind folgen direkt den Substitutionen, z.B. wenn man den Quoo tienten bildet. 2xy tan = , xx yy Und aus der Summe der Quadrate folgt: R2 (cos2 2 + sin2 2) = R2 R xy 2 R yy yy 2 M xx xx 1 xy = = 1 (xx yy )2 + 2 xy 4 1 (xx yy )2 + 42 xy 2

6. Dynamik des starren Krpers o

Die Extremalwerte fr die Massentrgheitsmomente ndet man uber die Ableiu a tung der Transformationsgleichungen, z.B. (6.21a), nach ihrer Variablen . Die Ableitung muss Null sein. dxx ! = (xx yy ) sin 2 + 2xy cos 2 = 0 d Das ist aber nichts anderes als die vorletzte Gleichung und besttigt die Ausa sage: Die Hauptmassentrgheitsmomente liegen da, wo das Deviationsmoment a verschwindet. Ihre Werte ergeben sich (s.o.) als: 1,2 = M R = 1 (xx + yy ) 2 1 (xx yy )2 + 2 xy 4 (6.23)

Dieser sogenannte M OHRsche Kreis ist eine graphische Analogie der Transformationsgleichungen und hatte in frheren u Zeiten eine Bedeutung als graphisches Lsungsverfahren, die heute verloren geo gangen ist. Hier soll er nur zu drei Schlussfolgerungen dienen.

Wie schon angedeutet, gibt es auch eine Richtung xy , in der das Deviationsmoment maximal wird. Die ergibt sich rechnerisch durch dxy ! = (xx yy ) cos 2xy 2xy sin 2xy = 0 dxy 2xy = cot 2xy = tan(2xy + ) xx yy 2
tan 2max s.o.

Es gibt eine Orientierung des Koordinatensystems, in der das Deviationsmoment verschwindet, und zwar bei 2 = . Wenn das Deviationsmoment verschwindet, nehmen die beiden Massentrgheitsmomente Extremwerte an, und zwar 1/2 = M R. Diese Wera te nennt man Hauptmassentrgheitsmomente und die Koordinatenricha tungen, die dazu gehren, heien Hauptachsen. Symmetrieachsen (Schnitto linien von Symmetrieebenen) sind immer Hauptachsen. Das Deviationsmoment nimmt Maximalwerte an fr Richtungen, die um u 45 gegen die Hauptachsen verdreht sind. Der Transformationswinkel max , unter dem das Deviationsmoment verschwindet, folgt rechnerisch aus (6.21c). 1 0 = (xx yy ) sin 2max + xy cos 2max 2 bzw. max = tan 2max = 2xy xx yy (6.22) 151

Diese Richtung liegt offenbar um /4 = 45 zur zu den Hauptachsen verdreht, wie man schon aus dem Mohrschen Kreis sehen konnte. Das maximale Deviationsmoment ist 1 max = R = (xx yy )2 + xy xy 4

Beispiel Hauptachsen bei fehlender Symmetrie

Die Massentrgheitsmatrix eines Krpers, gemessen in einem Koordinaa o tensystem (x, y, z), weist ein Deviationsmoment xy auf. 300 120 0 = 120 120 0 kgm2 0 0 300 152

2xy 1 arctan 2 xx yy

Um welchen Winkel max muss ein zweites Koordinatensystem (x, y, z) gegen das (x, y, z)-System gedreht sein, damit es Hauptachsensystem ist?

Beispiel Hauptachsen bei fehlender Symmetrie Wie gro sind die Hauptmassentrgheitsmomente? Wie gro wre das a a grte Deviationsmoment und unter welchem Winkel wrde man es no u den? max 1 2xy 240 1 1 arctan = 26.57 = arctan 2 xx yy 2 180 = M + R xx + yy = 210 kgm2 M = 2 1 R= (xx yy )2 + 2 = 22500 = 150 kgm2 xy 4 = 360 kgm2 = M R = 60 kgm2 = = R = 150, xy = max + 45 = 71.57 360 0 0 = 0 60 0 kgm2 0 0 300

6. Dynamik des starren Krpers o

2 max xy

Hauptachsen

153

154

7. Spannung, Dehnung, Stoffgesetz

in seiner Wirkung auf eine Oberche wie eine chenhaft verteilte Last ist, nur a a dass die Richtung immer senkrecht zur Oberche steht, wird in bar angegeben a 1 bar = 105 Pa = 0.1 MPa

7. Spannung, Dehnung, Stoffgesetz

Die gedankliche Anwendung des Schnittprinzips auf einen beliebigen Krper o muss die Tatsache bercksichtigen, dass jeder Punkt (s.u.) der einen Schnittu che eine Kraftwirkung auf den entsprechenden Punkt der gegenberliegena u den Schnittche hat. a

Die vorangestellten Uberlegungen sind ganz plausibel, solange man nicht uber den Begriff Punkt stolpert, der gleich in der zweiten Zeile (s.o.) benutzt wird. Der Punkt im oben verwendeten Sinne ist ein Teil der Schnittche. Mit fnf a u weiteren Schnitten (vier drum herum und einen unten her) knnte man sich o ein quaderfrmiges Volumen herausstechen, das zu dem Punkt gehrt. o o

z dz x y dy dx

tz z r y x

t(r) ty tx t(r)

Entlang der ganzen Schnittche wirkt demnach eine chenhaft verteilte Kraft a a t(r), deren Betrag und Richtung von Ort zu Ort eine andere sein kann, und Kraft deren Einheit Flche ist. Als eine solche Einheit ist das Pascal (Pa) deniert. a 1 Pa = 1 N m2

Bei nherer Betrachtung sieht dieses Volumen sehr heterogen aus. Es mag Korna grenzen, Einschlsse und gar Lcher enthalten, sodass man annehmen muss, u o dass die Verteilung der Kraftwirkungen auf der Oberche mehr oder wenia ger chaotisch ist. Wie auch immer: Die Verteilung hat per Denition auf jeder der sechs Flchen eine resultierende Kraft und ein resultierendes Moment. Die a oben erwhnte chenhaft verteilt wirkende Kraft t ist eine gemittelte Gre, a a o nmlich die resultierende Kraft, bezogen auf die Gre der jeweiligen Flche. a o a Das resultierende Moment um den Mittelpunkt der Flche knnte man im Sinne a o einer genaueren Modellierung der Verhltnisse gleichfalls auf die Flche beziea a hen, lsst es aber bleiben und vernachlssigt die Momente das einfachere a a Modell birgt genug Schwierigkeiten, ist aber auch fr die meisten Probleme u vollkommen ausreichend. (Diese Vernachlssigung ist gleichbedeutend mit der a Aussage, dass die resultierenden Krfte im Flchenmittelpunkt angreifen.) a a Die Beschrnkung auf gemittelte Kraftwirkungen kann man auch interpretieren a als den Austausch des realen Materials durch ein gedachtes Material mit homogenen und kontinuierlichen Eigenschaften, das dann nur noch glatt verlaufende Kraftwirkungen kennt, eben die am realen Material gemittelten. Einen Krper aus dem gedachten homogenen Material nennt man deshalb auch o ein Kontinuum. Die Beschrnkung auf die Kontinuumsmechanik erlaubt keine a 156

Fr den Maschinenbau ist diese Einheit etwas klein, man benutzt das 106 -fache u oder sogar das 109 -fache: 1 MPa = 106 N N =1 , m2 mm2 1 GPa = 109 N = 1000 MPa mm2

Es gibt auch noch andere, teils altere Mglichkeiten, z.B. Kp/cm2 , teils auslndi o a sche: psi (pound per square inch). Hydraulischer oder pneumatische Druck, der 155

7.1. Der Begriff der Spannung

Aussagen uber Kraftwirkungen auf der Mikroskala, z.B. an Korngrenzen und Einschlssen: Die sind im Homogenisierungsprozess verloren gegangen. u

7. Spannung, Dehnung, Stoffgesetz

Spannungszustnde sind im Allgemeinen ortsabhngig. a a = (r) Wenn sie ortlich konstant sind, d.h. wenn sich die Komponenten nicht mit dem Ort andern, nennt man sie homogen.

7.1. Der Begriff der Spannung

Bezglich eines gegebenen kartesischen Koordinatensystems (x, y, z) ist es unbeu nommen, die chenhaft verteilte gemittelte Schnittkraft t(r) in Komponenten a zu zerlegen. tx t(r) = ty tz In dem Fall, dass der Schnitt nicht ganz beliebig gefhrt wird, sondern senkrecht u zu einer Koordinatenrichtung verluft (d.h. der Normalenvektor der Schnitta che zeigt in Richtung einer Koordinate), zeigt eine Komponente von t in Richa tung der Flchennormalen und die beiden anderen liegen senkrecht zueinander a in der Flche. In diesem Fall nennt man die Komponenten von t Spannungen, a genauer gesagt Normal- und Schubspannungen. Ein geluges Symbol zu ihrer a Bezeichnung ist der griechische Buchstabe . Da die Nennung von Spannungen nur Sinn ergibt, wenn man ihre Wirkrichtung und die Orientierung der zugehrigen Schnittche kennt, werden diese o a Gren mit zwei Indizes versehen. Ein Index gibt die Richtung der Flchennoro a malen an, der andere die Wirkrichtung der Kraftkomponente. xx yx zx = xy t|Schnitt y = yy t|Schnitt z = zy xz yz zz

7.1.1. Symmetrie - Gleichgewichtsbedingungen

Einen materiellen Punkt eines Krpers kann man sich, wie oben beschrieben, o als einen innitesimal kleinen Quader mit den Kantenlngen dx, dy und dz a vorstellen. Dieser Quader hat jeweils zwei Schnittchen senkrecht zu einer a Koordinatenrichtung; davon ist eine nach der ublichen Konvention das positive, das andere das negative Schnittufer, an dem die resultierenden Schnittkrfte a jeweils in positiver und negativer Richtung anzutragen sind. Rzz + dRzz Rzx + dRzx Rzy + dRzy

Rxz + dRxz dz Ryy z y dx x Am nicht sichtbaren Schnittufer jeweils umgekehrt Da man nur im Sonderfall davon ausgehen kann, dass die Schnittkrfte an zwei a gegenberliegenden Schnittufern gleich gro sind, wird im Folgenden angeu nommen, dass sich die Gren am positiven Ufer jeweils um einen Zuwachs o dRij von denen am negativen Ufer unterscheiden. Die Schnittkrfte Rij sind die Resultierenden aus den chenhaft verteilt ana a greifenden Kraftwirkungen auf den jeweiligen Schnittchen, die man aus den a 158 dy Ryx Ryz Rxy + dRxz Rxx + dRxx

t|Schnitt x

Da keine Koordinatenrichtung einen Vorzug vor einer anderen hat, gibt man den vollstndigen Spannungszustand als eine geordnete Matrix fr alle drei a u Schnittmglichkeiten auf einmal an. o xx = yx zx xy yy zy xz yz zz

157

7.1. Der Begriff der Spannung

homogenisierten Spannungen zurckrechnen kann. Im Einzelnen: u

7. Spannung, Dehnung, Stoffgesetz

Die Resultierenden lassen sich aus den Spannungen zurckrechnen (7.1): u 0 = yx dx dy dz + xy dx dy dz + ky dx dy dz dx dy kx dx dy dz 2 2 xy = yx

Rxx = xx dy dz Ryx = yx dx dz Rzx = zx dx dy

Rxy = xy dy dz Ryy = yy dx dz Rzy = zy dx dy

Rxz = xz dy dz Ryz = yz dx dz Rzz = zz dx dy

(7.1)

yx + xy + ky

dx dy kx 2 2
0

dx dy dz

Der gedanklich herausgetrennte Quader ist im deformierten Krper in Ruhe. o Er bewegt sich nicht relativ zum Krper. Also muss er nach dem Heraustreno nen mit allen Schnittreaktionen im Gleichgewicht sein. D.h. unter anderem: Das resultierende Moment um eine beliebige Kante (z.B. A, s. Skizze) muss verschwinden. Ryy + dRyy Ryx + dRyx dy Rxx Rxy
A

Fr die anderen Achsen gilt ein Gleiches, also xy = yx und zy = yz . Der u Spannungszustand ist demnach symmetrisch. Das reduziert die Gren eines zu o bestimmenden Spannungszustandes von 9 auf 6, was den Aufwand erheblich verringert. Beim Gleichgewicht der Krfte bleibt eine Differenzialbeziehung ubrig, da die die a endlichen Gren herausfallen. Z.B. in x-Richtung: o

dRzy Rxx + dRxx Rxy + dRxy Ryx Ky Kx Kx = kx dx dy dz Ky = ky dx dy dz Volumenkrfte a

Fix = 0 = (Rxx + dRxx ) Rxx + (Ryx + dRyx ) Ryx = = 0 = + (Rzx + dRzx ) Rzx + kx dx dy dz dRxx + dRyx + dRzx + kx dx dy dz dxx dy dz + dxy dx dz + dxz dx dy + kx dx dy dz dxx dxy dxz + + + kx dx dy dz dx dy dz

y x

Ryy dx Oberchenkrfte a a

dRzx

(Fr die Flchen z sind nur die Differenzen dRzi eingezeichnet) u a

Den Klammerinhalt in der letzte Gleichung nennt man eine Gleichgewichtsbedingung. Aus dem Krftegleichgewicht in den anderen Koordinatenrichtungen a folgen entsprechende Bedingungen. Alle zusammen lauten demnach mit den mathematisch richtigen Symbolen, denn die einzelnen Terme sind nichts anderes als partielle Ableitungen: xx + xy + xz + k x x y z yx + yy + yz + ky x y z zx + zy + zz + k z x y z = 0 = 0 = 0 (7.2)

MzA = 0 = (Ryx + dRyx ) dy + (Rxy + dRxy ) dx

dx +(Ryy + dRyy Ryy + dRzy + ky dx dy dz) 2 dy (Rxx + dRxx Rxx + dRzx + kx dx dy dz) 2

Die Produkte innitesimaler Gren (z.B. dRyx dy) sind vernachlssigbar. o a 0 = Ryx dy + Rxy dx + ky dx dy dz dx dy kx dx dy dz 2 2

159

Die Gleichgewichtsbedingung muss von jedem Spannungszustand in Krpern o unter Belastung erfllt werden. Bei den einfachen Geometrien der Technischen u Mechanik ist das meistens so offensichtlich, dass es nur in seltenen Fllen ubera prft werden muss. u 160

7.1. Der Begriff der Spannung

7. Spannung, Dehnung, Stoffgesetz

xy = (yy xx ) sin cos + xy (cos2 sin2 ) (7.4)

7.1.2. Spannungstransformation
Bei einem beliebigen Krper gibt es keine Konvention uber die Orientierung o des Koordinatensystems, wie es bei Stben und Balken ublich ist. Es kann bea liebig eingefhrt werden. Andererseits hngen die Spannungen in Betrag und u a Wirkung vom gewhlten Koordinatensystem ab: Dreht man das Koordinatensya stem, drehen sich die Schnittebenen mit, und die Spannungen nehmen andere Werte an. Um heraus zu nden, welche, wird ein Prisma betrachtet, dessen Hhe dz ist, o und von dem zwei Seiten senkrecht zu der x- und y-Achse eines Koordinatensystems (x, y) stehen. Die dritte Seite steht senkrecht zur x-Achse eines um den Winkel verdrehten Koordinatensystems (x, y). y Rxy Rxx Ryx Ryy dx Fix : Rxx = Ryx cos + Ryy sin + Rxy sin + Rxx cos xx dy dz = xx dy dz cos +yy dx dz sin +xy ( dy dz sin + dx dz cos ) xx = xx dy dx dy dx cos + yy sin + xy ( sin + cos ) dy dy dy dy x Rxy Rxx x

Das ebenfalls gesuchte Ergebnis fr yy erhlt man aus dem Ergebnis fr xx u a u (7.3), wenn statt um um + /2 dreht. Dann stimmt die x-Richtung mit y von vorhin uberein, d.h. man tauscht im Ergebnis (7.3) die Symbole x gegen oy und beachtet die Zusammenhnge zwischen Sinus und Kosinus. a yy = xx cos2 ( + ) + yy sin2 ( + ) + xy 2 sin( + ) cos( + ) 2 2 2 2 mit sin( + ) = cos und cos( + ) = sin 2 2 (7.5) yy = xx sin2 + yy cos2 xy 2 sin cos Obwohl physikalisch etwas vollkommen anderes beschrieben wurde, kommen dieselben Transformationsgleichungen heraus wie bei den Massentrgheitsmoa menten, vgl. (6.21). Um auf die endgltige Form zu kommen, werden einige u Aussagen der Additionstheoreme benutzt, z.B.: 2 sin cos = sin 2, cos2 = 1 (1 + cos 2) und 2 sin2 = 1 (1 cos 2) 2

dy Rxx = xx dy dz, Rxx = xx dy dz dy Rxy = xy dy dz, Ryy = yy dx dz, Ryx = yx dx dz, Rxy = xy dy dz dy cos = dy sin = dx dy

Mit diesen Aussagen formen sich die Transformationsgleichungen (7.3, 7.4) und (7.5) um. 1 xx = 1 (xx + yy ) + 2 (xx yy ) cos 2 + xy sin 2 2 1 yy = 1 (xx + yy ) 2 (xx yy ) cos 2 xy sin 2 2 xy = 1 (xx yy ) sin 2 + xy cos 2 2 Die Uberlegungen zum Mohrschen Kreis wiederholen sich, nur spricht man hier von Hauptspannungen und Hauptspannungsrichtungen. An die Stelle des Deviationsmomentes tritt die Schubspannung. Die Schlussfolgerungen bleiben die gleichen: Es gibt eine Orientierung des Koordinatensystems, in der die Schubspannung verschwindet. 162 (7.6)

xx = xx cos2 + yy sin2 + xy 2 sin cos

(7.3)

Fiy : Rxy = Ryx sin + Ryy cos + Rxy cos Rxx sin xy dy dz = xx dy dz sin +yy dx dz cos +xy ( dy dz cos dx dz sin ) xy = xx dy dx dy dx sin + yy cos + xy ( cos sin ) dy dy dy dy 161

Beispiel Dnnwandiges Rohr unter Innendruck, die Kesselformeln u Wenn die Schubspannung verschwindet, nehmen die Normalspannungen Extremwerte an, und zwar M R. M = 1 (xx + yy ), 2 R= 1 2
2 (xx yy )2 + 4xy

7. Spannung, Dehnung, Stoffgesetz

D.h. der Spannungszustand in der Rohrwand ist: = 0 Rp t R 2t p

Die Schubspannung nimmt Maximalwerte an fr Richtungen, die um 45 u gegen die Hauptspannungsrichtung verschoben sind. Einzige Neuheit: Spannungen knnen auch negative Werte annehmen, aber das o macht keinen Unterschied.

Das ist ein Hauptspannungszustand, in dem die Spannung in Umfangsrichtung ist immer doppelt so gro wie in tangentialer Richtung. D.h. die Koordinatenrichtungen sind die Hauptrichtungen.

Beispiel Dunnwandiges Rohr unter Innendruck, die Kesselformeln

Ein an den Enden geschlossenes Rohr (Radius R, Wandstrke t und Lnge a a l ist durch den Innendruck p belastet. (Fr Rohre eignet sich ein Zylinderu koordinatensystem (r, , z).) Durch intelligent gefhrte Schnitte sieht man von den Spannungen in der u Rohrwand jeweils nur eine Normalspannung. zz p z p zz u Die dritte Normalspannung rr wird wegen der Dnnwandigkeit ignoriert, obwohl sie auf der Innenseite gleich p sein msste. Aber auen ist u sie Null und klingt von innen nach auen schnell ab. Schubspannungen existieren auch keine, weil das Material keine scherenden Krfte tragen muss. Das Rohr dehnt sich, aber es behlt im Prinzip a a seine Form. Aus dem Gleichgewicht der Schnittkrfte folgt: a zz 2Rt = pR2 und 2 lt = p2Rl 163 r

7.2. Der Spannungsnachweis

Eine alte Erkenntnis im Ingenieurwesen ist, dass Strukturen nicht deshalb versagen, weil die Belastung insgesamt zu hoch ist, sondern weil an irgendeiner Stelle das Material versagt, weil dort die lokale Anstrengung, nmlich der Spana nungszustand, zu groe Werte annimmt. Dabei kann die Zeit eine Rolle spielen (Ermdung, Abnutzung, Rost), muss aber nicht. Ein Ding kann auch nagelneu u kaputt gehen. Lokale Schden mssen nicht unbedingt katastrophale Folgen haben. Es kann a u sein, dass die Nachbarschaft der zerstrten Stelle, die vorher weniger belastet o war, eine Mehrbelastung ohne Weiteres verkraftet. Z.B. reit Beton schon beim Festwerden, weil sein Volumen ein paar Prozent schrumpft. Dann ubernehmen die Bewehrungseisen. Bei nicht verstrkten homogenen Werkstoffen kann man sich nicht darauf vera lassen. Da wchst ein Riss solange, wie Krfte da sind, die ihn antreiben. Desa a halb muss fr alle Konstruktionen ein Spannungsnachweis gefhrt werden. D.h. u u man sucht die Stellen, die unter den geplanten oder anzunehmenden Belastungen am hchsten beansprucht sind, und bestimmt dort die Spannungen, wie o z.B. im vorangegangenen Beispiel. Danach ist es eine Frage der Werkstoffeigenschaften: Je nachdem, aus welchem Material das Rohr besteht, versagt es mit einem Riss senkrecht zur grten Zugo o spannung, im Beispiel (Sprdbruch), oder es gleitet entlang einer Linie mit maximaler Schubspannung ab (duktiler Bruch). Das wre im Beispiel entlang a einer Schraubenlinie unter dem Winkel von 45 . 164

7.2. Der Spannungsnachweis

Die Vorraussage einer Rissentstehung und -entwicklung ist ein riskantes Geschft, a weil der kleinste Kratzer an der Oberche lokal einen hheren und vielleicht a o ganz anders orientierten Spannungszustand verursachen kann, als aus globalen Belastung zu erwarten war. Diesen Effekt nennt man Kerbwirkung. Mit der Bestimmung von sogenannten Kerbfaktoren setzt sich die Konstruktionstechnik aus einander. Um das Problem in den Griff zu bekommen, gehen Konstrukteure im Allgemeinen so vor, dass sie aus einem komplizierten Spannungszustand eine sogenannte Vergleichsspannung v ausrechnen und diese mit Tabellenwerten vergleichen, die es zu allen Konstruktionswerkstoffen gibt. Je nach Gefhrdungs- und Vora schriftenlage gehen noch Sicherheitsfaktoren in den Vergleich ein. Die Vergleichsspannung kann z.B. fr sprde Werkstoffe die grte Zugspanu o o nung sein (s.o.) oder der sogenannte Schubspannungshypothese (nach T RESCA, 1864) folgen v = 2|max | oder auch einer Berechnungsvorschrift, die aus der Plastizittstheorie stammt: a v = 1 (1 2 )2 + (1 3 )2 + (2 3 )2 2 (7.7)

7. Spannung, Dehnung, Stoffgesetz

Im Fall der V.M ISES-Hypothese vereinfacht sich diese zu: v =
2 2 2 xx + 3(xy + xz )

(7.8)

7.3. Einfache Geometrien (Balken, Stabe)

Im Allgemeinen ist der Spannungszustand bei zerklfteten Bauteilen eine schwieu rig, meist nur nherungsweise zu bestimmende Gre. Bei einfachen Bauteilen a o dagegen, z.B. bei schlanken Stben und Balken, kann man durch Schlussfolgea rungen aus Krfterandbedingungen auf den Oberchen die meisten Spannuna a gen mit Null identizieren oder zumindest vernachlssigen, weil sie vergleicha bar klein sind, bzw. in krzester Entfernung von der Krafteinleitung abklingen. u

(Mathematisch gesehen ist die Berechnungsvorschrift die 2. Invariante des Spannungsdeviators. Das ist der Spannungszustand befreit vom allseitigen Druck. Herleitung s. Plastizittstheorie.) a Die darin auftretenden Gren sind die Hauptspannungen des zu untersucheno den Spannungszustandes. Diese Vorschrift heit nach ihrem kontinuumsmechanischen Hintergrund Gestaltsnderungsarbeitshypothese oder nach ihren Urhea bern H UBER -H ENCKY- oder V.M ISES-Hypothese. Fr einen einfacheren Spannungszustand, der nur aus einer Normalspannung u und zwei Schubspannungen besteht (s. nchster Abschnitt) a xx xy xz 0 = sym. 0 besteht der grere Teil der Arbeit darin, die Hauptspannungen zu bestimmen, o bevor man die grte Zugspannung oder die grte Schubspannung (Hlfte o o a der grten Normalspannungsdifferenz, s. Mohrscher Kreis) kennt, falls man o die entsprechenden Hypothesen benutzen will. 165

x z

Ein Balken unter Streckenlast und Einzellasten kennt unter diesen Gesichtspunkten nur eine Normalspannung xx , auch wenn am oberen Rand (Schnittche z) entsprechend der Krafteinleitung durch die Streckenlast eine Nora malspannung zz existieren msste. Am unteren Rand dagegen nicht. Mit dem u Argument des schnellen Abklingens wird diese Spannung wegdiskutiert. Fr u yy gilt entsprechendes. Uberhaupt gilt, dass keine Spannung existiert, der nicht eine Schnittlast als resultierende Kraft oder resultierendes Moment gegenbersteht. Fr die sechs u u Schnittgren eines rumlich belasteten Balkens gilt: o a N Qy Qz 166 = = =
A A A

xx dA xy dA xz dA

Mx My Mz

= =

A A

(y xz z xy ) dA z xx dA
A

(7.9)

y xx dA

7.3. Einfache Geometrien (Balken, Stbe) a

7. Spannung, Dehnung, Stoffgesetz

aber nicht aus. Wenn man mchte, dass auch entlang des Stabes gleiche Verhlto a nisse herrschen, z.B. weil man die Beobachtungen gerne eindeutig den Ursachen zuordnen will und nicht einem unbekannten Zusammenspiel von Ursachen (z.B. Querschnittsverteilung und Kraft), dann muss der Stab uberall den gleichen Querschnitt in der gleichen Orientierung haben, also gerade sein. An solchen Stben mit homogenem Spannungszustand lsst sich der Zusama a menhang zwischen Krften und Verformungen ablesen. Dabei stellt man fest, a dass man die Lnge eines Stabes nicht nur durch mechanische Belastung (Zuga kraft F ), sondern auch durch thermische Belastung (Temperaturnderung ) a andern kann. Dazu spter. a Man beobachtet zuerst einmal in isothermen Versuchen ( = 0), dass die Lngennderung l von der Kraft F , der Lnge l, dem Querschnitt A und vom a a a Material abhngt. Wenn eine der beteiligten Gren anders ist, dann ist beoba o achtete Lngennderung l eine andere. Sie ist: a a F l l proportional zur Kraft F proportional zur Lnge l a umgekehrt proportional zum Querschnitt A

y dA

S z xy dA xz dA z

x xx dA

Damit bleiben im schlanken Stab oder Balken nur drei Spannungen ubrig. = xx
sym

xy 0

xz 0 0

Anmerkung: An dieser Stelle wird noch einmal darauf hingewiesen, dass das kartesische Koordinatensystem, das der Beschreibung zugrunde liegt, seinen Ursprung in der Stab- oder Balkenachse hat (das ist die Linie aller Flchenschwera punkte) und dass die x-Koordinate in Richtung der Achse zeigt. Diese Konvention wurde schon bei der Einfhrung der Schnittgren getroffen. Sie gilt immer u o noch und soll weiterhin gelten. Eine neue Gre, die im Weiteren die Verformung des o Krpers beschreibt, ist das sogenannte Verschiebungso feld. Das ist eine vektorwertige Funktion des Ortes u(x) = u(x, y, z), v(x, y, z), w(x, y, z) , die die Verschiebungen eines jeden Punktes x in Richtung x, y und z beschreibt. x u

(Dabei sind die Proportionalittsfaktoren materialabhngig.) a a Alle diese Beobachtungen knnen mit dem Ausdruck o Fl A l l F = xx A

bzw.

(7.10)

7.3.1. Beobachtungen am Zugstab

Der einfachste Fall ist der gerade Zugstab, dessen einzige vorhandene Schnittgre die Normalkraft ist. o Nur Normalkraft, aber keine Biegemomente, das leistet nur ein Spannungszustand, der uber dem Querschnitt homogen ist, heit gleichverteilt. Das reicht 167

zusammengefasst werden. Die rechte Seite ist wegen der homogenen Spannungsverteilung und des Zusammenhangs zwischen der Schnittgre N (hier o = F ) und xx , s. (7.9), als die Normalspannung xx zu identizieren. Die dimensionslose Geometriegre l/l auf der linken Seite muss erst noch gedeuo tet werden. l Unter der Annahme, dass sich die Verformung F gleichmig uber der Stablnge verteilt, d.h. dass a a die Verschiebung u, die jeder Punkt eines Querx u(x) l schnitts an der Stelle x in Richtung x erfhrt, linear a in x ist, gilt formal: u(x) = a + bx. Mit den Randbedingungen u(0) = 0 = a und u(l) = 168 l = a + bl folgt der

7.3. Einfache Geometrien (Balken, Stbe) a

Zusammenhang u(x) = l l x,

7. Spannung, Dehnung, Stoffgesetz

man den Stab reckt, und nimmt zu, wenn man ihn staucht. Genauer gesagt, jede Abmessung d des Querschnitts nimmt proportional zur aueren Last ab oder zu. Dabei ist die Anderung d bei sonst gleichen Verhltnissen proportional zu a d. Die Punkte eines Querschnitts verschieben sich also nicht nur in Lngsrichtung a des Stabes, sondern auch quer dazu, so dass der Verschiebungsvektor u nicht eine, sondern drei Komponenten hat. ux u(x, y, z) u = uy = v(x, y, z) w(x, y, z) uz Die Tatsache, dass sich die Abmessungen des Querschnittes so gleichmig a andern, lsst den Schluss zu, dass beim Zugstab mit konstantem Querschnitt a die Verschiebungen v und w linear in den Koordinaten y und z sind. D.h. die Verzerrungen yy und zz , die man in analoger Weise zu xx (7.11) bilden kann, sind konstant. Darber hinaus stehen sie in einem festen Verhltnis zur Lngsu a a verzerrung xx .
yy

in dem der gesuchte Bruch aus der linken Seite der Proportionalitt (7.10) aufa taucht. Er bleibt ubrig, wenn die Ableitung der Verschiebung u nach der Koor dinate x gebildet wird, l = konst , u (x) = l die in diesem Fall konstant ist. Fr diese Ableitung wird die Bezeichnung Verzeru rung und das Symbol xx eingefhrt. (Der doppelte Index xx ist hier eigentlich u noch uberussig, weil es nur die eine Richtung x gibt. Er bedeutet: die Verschie bung in Richtung x wird nach der Koordinate x abgeleitet.) = du dx = u , wenn x u = u(x, y, z) (7.11)

xx

bzw.

xx

Um aus der Proportionalitt (7.10) eine Gleichung zu machen, gengt die Beia u fgung eines Proportionalittsfaktors. Er knnte den Namen Nachgiebigkeit u a o haben, bleibt aber unbenannt. Seinen Kehrwert allerdings nennt man den Elastizittsmodul E. a 1 = E =E (7.12)

:= :=

und
xx

zz

v = xx y w = xx z

(7.13) (7.14)

Im Elastizittsmodul (kurz: der E-Modul) schlgt sich der Einuss des Materials a a nieder. Jedes elastische Material hat seinen eigenen E-Modul; z.B.
Material Diamant Osmium Wolfram

Der Proportionalittsfaktor heit Querkontraktionszahl oder Poissonzahl. Sie a ist materialabhngig und hat die Dimension 1. a
Material Gummi Blei Gold Silber Magnesium Aluminium

Beryllium
CFK Stahl Kupfer Gusseisen

E [ GPa ] 1150 570 415 293 150 300 190 210 125 80 130

Material Silber Gold Aluminium Zinn Stahlbeton Holz Blei Gummi

E [ GPa ] 82 79 60 70 55 40 45 9 12 16 0.05

0.5 0.45 0.42 0.38 0.35 0.33

Material Kupfer Nickel Stahl Gusseisen Glas Beton

0.33 0.32 0.28 0.3 0.25 0.28 0.23 0.25 0.17 0.2

7.3.2. Einuss der Temperatur

Wenn man einen Krper, z.B. den oben beschriebenen Zugstab, gleichmig o a erwrmt, dann bemerkt man eine allseitige Ausdehnung, die vollstndig vera a schwindet, wenn der Krper seine Ausgangstemperatur wieder erreicht hat. o 170

Bei den Versuchen, die, wie oben beschrieben, am Zugstab durchgefhrt weru den, fllt noch ein zweites Phnomen auf: der Querschnitt nimmt ab, wenn a a 169

7.4. Der Verzerrungszustand das Hooksche Gesetz

Dabei sind alle Lngennderungen proportional zur Temperaturdifferenz , a a unerheblich, wie hoch oder tief die Ausgangstemperatur war. (Das ist allerdings nur richtig, solange die Temperaturdifferenzen moderat bleiben gegenber der u Schmelztemperatur. Grere Temperaturnderungen beeinussen unter andeo a rem den E-Modul, der hier als konstant vorausgesetzt wird.) Abgesehen von der allseitigen Ausdehnung verndert der Krper seine Gestalt a o nicht: Ein z.B. an beliebiger Stelle auf der Oberche markiertes Quadrat bleibt a ein Quadrat. D.h. das zugehrige Verschiebungsfeld ist ein sehr einfaches: Es ist o linear im Ort und in der Temperaturdifferenz : ux u(x) = x u = uy = v(y) = y xx = yy = zz = w(z) = z uz Der Proportionalittsfaktor heit Wrmeausdehnungskoefzient. Er ist matea a rialabhngig und hat die Dimension 1/ C . a
Material Gummi Blei Magnesium Stahl, hochlegiert Aluminium Kupfer Silber

7. Spannung, Dehnung, Stoffgesetz

Man kann aus einem Block Proben in beliebiger Richtung herausschneiden und ndet immer dieselben Phnomene. Eine solche Eigenschaft bezeichnet man als a isotrop. Ein Stoffgesetz, dass dieser Eigenschaft Rechnung tragen will, muss so geartet sein, dass die Koordinatenrichtungen beliebig vertauschbar sind.

7.4.1. Normaldehnungen
Eine Formulierung, die alle bisher gefundenen Erkenntnisse beinhaltet und Vertauschbarkeit der Koordinaten zulsst ist: a
xx yy zz

= = =

[ ] 200.0 29.2 26.0 20.0 29.0 23.8 17.0 19.7

106 C

Material Gold Nickel Stahl Beton Gusseisen Glas Ni-Stahl (Invar)

[ ] 14.2 13.0 11.5 11.5 10.5 9.0 1.0

106 C

1 [xx yy zz ] + E 1 [yy zz xx ] + E 1 [zz xx yy ] + E

(7.15) (7.16) (7.17)

Das ist ein Teil des sogenannten Hookschen Gesetzes. Er verknpft die Normalu spannungen mit den Normaldehnungen. Das sind die Verzerrungen, die aus den Ableitungen der Verschiebungen in eine Koordinatenrichtung nach eben dieser Koordinatenrichtung hervorgehen.

Beispiel Aufgeheizte Spannschraube

(x) A l x

Eine zweite Feststellung ist, dass man auf jedem Temperaturniveau dieselben Beobachtung machen kann, die im vorangegangenen Abschnitt (isotherme Versuche) beschrieben wurden. D.h. die mechanischen, durch Krfte hervorgerufea nen Verformungen und die thermischen, durch Temperaturdifferenzen entstehenden Verformungen sind additiv =
mech

therm

7.4. Der Verzerrungszustand das Hooksche Gesetz

Fr die experimentell gefundenen Ergebnisse ist es bei den meisten Werkstoffen u unerheblich, welche Orientierung das zugrunde gelegte Koordinatensystem hat. 171

Eine Schraube wird vom Kopf her aufgeheizt, dass eine lineares Temperaturfeld entsteht. Im heien Zustand wird die Schraube angezogen bis der Kopf Kontakt hat, aber noch nicht axial belastet ist. Welche Kraft herrscht im Schaft, nachdem die Schraube wieder abgekhlt ist? u 172

Beispiel Warum ist es anfangs schwer, einen Ballon aufzublasen? Einaxialer Spannungszustand: Hei: l = u(l), = yy = zz = 0
x x

7. Spannung, Dehnung, Stoffgesetz

Einen solchen Spannungszustand nennt man Membranspannungszustand. Die Gre der Spannung kann man an einem Aquatorialschnitt ablesen o r 2 (vgl. Kesselformeln): 2rt = r p = p 2t Um nahe der Realitt von Luftballons zu bleiben, wird die Materialeigena schaft von Gummi ubernommen, sein Volumen nicht zu andern ( = 0.5).
2 V = Ot = 4r2 t = 4r0 t0

u(x) = u(0) +
0 0

u () d =
0

() d

mech + therm 0 l

= (x) =

(l) x l

Kalt: F = A,

l=
0

(l) 1 x dx = (l)l l 2 = l l l l l = 1 (l) 2

t=

2 r0 t0 r2

r3 2 p 2r0 t0

In allen tangentialen Richtungen herrscht auch dieselbe Verzerrung, die man z.B. aus der Umfangsnderung berechnen kann: a = U 2 r r = = U0 2r0 r0

=E ,

1 EA (l) 2 6 N In Zahlen (fr E = 210000 mm2 , = 25 10C , A = 10 mm2 , u F = (l) = 200 C ): 106 N 1 10 mm2 25 200 C = 105 N F = 210000 2 2 mm C

Zwischen den Verzerrungen und Spannungen gilt ein Zusammenhang, der bei Gummi normalerweise nichtlinear ist, hier aber nherungsweise durch eine a Proportionalitt ersetzt wird: a = E im Zugversuch Membranspannungszustand: = 1 1 r3 1 ( ) = = 2 p E 2E 4E r0 t0 p t0 p = 4E r0 (1 + )3 (1 + )3
0

e h Na

run

Beispiel Warum ist es anfangs schwer, einen Ballon aufzublasen?

Eine dnnwandige Kugel (Anfangsradius r0 ) verndert unter Innendruck u a p ihre Gre. o (Da eine Folge von Verformungen betrachtet wird, ist es hier Unsinn, das Gleichgewicht am unverformten Krper zu betrachten. ) o In der Ballonwand herrscht wegen der Kugelgestalt in allen tangentialen Richtungen dieselbe Spannung. Eine radiale Spannung ist wegen der Dnnwandigkeit ausgeschlossen. u p = 0 r 173

Mit r = r0 +

r = r0 (1 + )

Bei gummitypischem unterlinearen Verlauf verschiebt sich das Maximum weiter nach links.

7.4.2. Scherdehnungen
Neben den bisher verwendeten Ableitungen (7.11,7.13,7.14), gibt es auch noch andere. Genauer gesagt, sind es insgesamt neun, die ahnlich wie die Spannun 174

Beispiel Warum ist es anfangs schwer, einen Ballon aufzublasen? gen in einer 33-Matrix angeordnet werden knnen, die man den Verzerrungso zustand nennt. Um der Erkenntnis der Symmetrie des Spannungszustandes entgegenzukommen, werden die Scherverzerrungen aus dem arithmetischen Mittel der gemischten Ableitungen gebildet. Damit entsteht automatisch eine symmetrische Matrix. u 1 u v ( + ) 1 ( u + w ) 2 z x 2 y x x xx xy xz 1 v w (7.18) v = yy yz = 2 ( z + y ) y sym. zz w sym. z Aus weiteren Versuchen an Probenkrpern, die garantieren, dass nur Schervero zerrungen auftreten, z.B. tordierte, dnnwandige Zylinder, gewinnt man die Eru kenntnis, dass der Zusammenhang zwischen Schubspannungen und Scherdehnungen, die im bisher bekannten Teil des Hookschen Gesetzes nicht vorkommen, ebenfalls proportional und darber hinaus sehr einfach ist. u
xy xz yz

7. Spannung, Dehnung, Stoffgesetz

2G E (7.15)+E(7.16) 1+ E (7.15)+E(7.17) 1+ (G1)+(1)(G2) 12

E ( 1+ E ( 1+

xx

+ +

yy )

= (1 )yy zz + E = yy + (1 )zz + E E 1 2

(G1) (G2)

xx

zz )

zz =

Im rechtsstehenden Term ist ein Bruch entstanden, der mit dem Kompressionsmodul verwandt ist. E 3K = 1 2 Mit seiner Hilfe und einem leichten Umsortieren entsteht die Spannungs-Dehnungsbeziehung zz = 2G ( 1 2
zz xx

2G 1 2

xx

yy

+ (1 )

zz

1 xy 2G 1 = xz 2G 1 = yz 2G

yy

+ +

zz )

xy = 2G xz = 2G yz = 2G

xy xz yz

(7.19) (7.20) (7.21)

+ (1 2) +
zz )

zz

3K

= 2G

2G ( 1 2

xx

yy

3K

Mit der Abkrzung ist eine weitere Elastizittskonstante gefunden. u a = E 2G = 1 2 (1 2)(1 + )

Der Proportionalittsfaktor G heit Gleitmodul oder Schubmodul. Die Tatsache, a dass er zusammen mit einer 2 auftritt, hngt mit dem arithmetischen Mittel a zusammen, das in der Denition der Scherdehnung auftritt. Der Schubmodul hngt mit den bisher eingefhrten Materialkonstanten E und zusammen. a u 2G = E 1+

Wegen der Vertauschbarkeit der Koordinatenrichtungen gilt das Hergeleitete auch fr die beiden anderen Richtungen. Das Ergebnis erhlt man durch Veru a tauschen der Indizes. Damit sieht das Elastizittsgesetz wieder einfach aus: a xx yy zz xy xz zy = = = = = = 2G 2G 2G 2G 2G 2G + ( yy + ( zz + (
xx xy xz zy

7.4.3. Andere Darstellungen

Manchmal ist es sinnvoll, das Stoffgesetz anders herum zu formulieren, also in der Lage zu sein, die Spannungen durch die Verzerrungen ausdrcken zu u knnen. Bei den Scherungen und Schubspannungen ist das einfach (s. (7.19) o (7.21)). Bei den Normalspannungen und -dehnungen gestaltet sich die Umformung etwas schwieriger. 175

+ xx + xx +
xx

+ yy + yy +
yy

3K zz ) 3K zz ) 3K

zz )

(7.22)

Es gibt noch eine andere Darstellungsform fr den Zusammenhang zwischen u Normalspannungen und Normaldehnungen. Sie wird hier nicht hergeleitet, son176

Beispiel Warum ist es anfangs schwer, einen Ballon aufzublasen? dern (fr isotherme Prozesse) nur angegeben. Sie kommt mit den zwei Elastiu zittskonstanten Kompressionsmodul K und Gleitmodul G aus. a
=:
m

7. Spannung, Dehnung, Stoffgesetz

(Die fehlenden Terme sind bei kleinen Verzerrungen vernachlssigbar.) Aus a m = 3K
m

wird

p=K

V V

xx yy zz
umgekehrt

= 3K = 3K

xx

yy

zz

3
m

+2G(
zz

2 3

xx

1 3

yy

1 3

zz )

2 3 2 = 3K m + 2G( 3 + 2G(
=:m

yy zz

1 3 1 3

1 3 1 xx 3

xx ) yy )

Der Kompressionsmodul K steht fr die Volumennderungseigenschaften des u a Materials gegenber allseitigem Druck, wogegen der Gleitmodul G die voluu mentreue Gestaltnderung regiert (Quader Parallelepiped, Kugel Ellipsoa id). (7.23)

7.5. Verzerrungstransformation
Die Transformationsgleichungen (7.6) fr die Spannungen transformieren auch u den Verzerrungszustand. Angenommen, ein Verschiebungsfeld u(x, y) u = v(x, y) w hat den ebenen Verzerrungszustand u xx = x =
sym.
xy

xx yy zz

= = =

1 2 1 xx + yy + zz 1 1 + ( xx yy zz ) 3K 3 2G 3 3 3 1 1 2 1 1 m + ( yy zz xx ) 3K 2G 3 3 3 1 1 2 1 1 m + ( zz xx yy ) 3K 2G 3 3 3

Das Bestechende an dieser Form ist nicht nur die Sparsamkeit bei den Konstanten, sondern auch die formale Gleichheit in beiden Darstellungen. Die Tatsache, dass die Konstante K die mittlere Normaldehnung leren Normalspannung m verknpft, u m = 3K
m m mit der mitt-

erklrt im Nachhinein die Bezeichnung Kompressionsmodul: Ein Spannungszua stand nmlich, der auf der Hauptdiagonalen mit gleichen Werten p besetzt a ist und auf den Nebendiagonalen nur Nullen zeigt, entspricht einem allseitigen Druck (z.B. hydrostatischer Druck). Die oben denierte mittlere Normalspannung wre in diesem Fall p. a Andererseits ist die Volumennderung V eines Quaders der Gre V = blh, a o dessen Seiten sich auf Grund eines homogenen Verzerrungszustands um die Wege b = b xx , l = l yy und h = h zz verschieben, V V l)(h + h) blh b l l = (1 + )(1 + )(1 + )1 blh b l l b l h 1+ + + + . . . 1 = xx + yy + zz = 3 m b l h 177 = (b + b)(l +

zur Folge. Wie sehen die Komponenten der Verzerrungszustandes in einem Koordinatensystem (x, y, z) aus, das um den Winkel um die z-Achse verdreht ist? Um das zu berechnen, muss der Zusammenhang zwischen den Koordinaten festgelegt werden, und der Verschiebungsvektor u im uberstrichenen Koordina tensystem ausgedrckt werden. u u y y x 178 x x x = x cos y sin y = x sin + y cos u cos + v sin u u = v = u sin + v cos w w

= 1 ( u + v ) 0 2 y x v 0 yy = x 0

7.5. Verzerrungstransformation
Die Verzerrungen, bezogen auf das uberstrichene System, folgen aus der De nition und der konsequenten Anwendung der Kettenregel.

7. Spannung, Dehnung, Stoffgesetz

Beispiel 90-45-0 DMS-Rosette

y
Mit einer DMS-Rosette werden in einem Punkt einer Oberche drei Normaldehnuna gen gemessen. Auf der Folie haben die einzelnen Messgitter die Orientierungen 0 , 45 und 90 .

xx

= = =

u(x, y) x u(x, y) y u(x, y) = + x x x y x v v u u cos + sin cos + cos + sin sin x x y y

2 xx cos

yy

sin2 + 2

xy

sin cos

Ein Messgitter misst jeweils nur die Normaldehnung in seiner Orientierungsrichtung, und zwar: 0 = 0.005, 90 = 0.007, 45 = 0.003 Wie sieht der vollstndige Dehnungszustand am Messpunkt aus? Wie gro a sind die Hauptdehnungen und ihre Orientierung. Bekannt: xx , Unbekannt ist
yy

Die anderen Verzerrungen ergeben sich entsprechend: Verzerrungen transformieren sich wie Spannungen und Massentrgheitsmomente. a Also verwandelt sich der Schubspannungszustand, der zur reinen Scherung gehrt, bei Drehung um 45 in einen Hauptspannungszustand. Dasgleiche geo schieht mit den Verzerrungen. 0 xy 1 = xy 45 xy 0 2 = xy 0 0 0 xy 1 = xy 45 xy 0 2 = xy 0 0 Der Zusammenhang zwischen den Gren kommt aus dem Hookschen Gesetz: o

und xy .

xx

in einem um 45 gedrehten Koordinatensystem.

Es gelten die Transformationsformeln (fr = 45 ): u

xx

= = =

1 ( 2
xx

xx

yy ) xx

1 + ( 2
yy )

xx

yy ) cos 90

xy

sin 90

xy 1/2

1 ( 2
xx

1 = 0.003 (0.005 0.007) = 0.002 2 (

xx

1 ( 2

yy )

1 2

yy )

+4

2 xy

= 103

max

1 1 (5 7) (5 + 7)2 + 4(2)2 2 2 1 = 0.0073, 2 = 0.0053 1 1 2 xy 22 = arctan arctan = 9.2 2 2 5+7 xx yy

xy

1 xy , 2G

1 hier (1 2 ) E

xy

1+ xy E

Damit ist der zuvor unbewiesene Zusammenhang zwischen E, G und nachgereicht. 179 180

8. Der Zugstab
Zusammen mit einer frher hergeleiteten Differenzialgleichung fr die Normalu u kraft (3.21) entsteht eine weitere, die den Einuss von Streckenlasten in Stabrichtung bercksichtigt. u

8. Der Zugstab
Ein allgemeiner Zugstab ist zwar immer noch ein schlanker Krper mit gerader o Achse, bei ihm ist aber zugelassen, dass sich die Querschnittsche andert. Die a einzige vorhandene Schnittgre ist die Normalkraft o N=
A

N (x) (u (x)EA(x)) A (x) u + u A(x)

= n(x) = n(x) n(x) = EA(x)

(8.2)

8.1. Verformung von Fachwerken

Gerade Stbe, die nur durch Normalkrfte beansprucht werden, sind die sogea a nannten Pendelsttzen, aus denen idealisierte Fachwerke bestehen. Die Knoten u solcher Fachwerke sind Gelenke, d.h. sie knnen keine Momente ubertragen. o Alle Lasten greifen laut Voraussetzung an den Knoten an. Solche Fachwerke benutzte man frher als Abbild fr u u realen Strukturen, die eventuell gar keine Fachwerke waren. Der dargestellte Wrfel z.B. sollte Vollmaterial u darstellen: Er ist ein Volumenelement aus der Frhzeit u der Finiten-Element-Berechnungen und brauchte weniger Rechenzeit und Speicherplatz als ein richtiges Element. Heute haben solche Fachwerke keine groe Bedeutung mehr. Tatschliche Facha werkstrukturen im Leichtbau rechnet man mit biegesteifen Knoten und Stben, a die auch Momente ubertragen. Hier dient das Fachwerk als Modell fr viele lineare Berechnungsverfahren der u Mechanik, die sich gut systematisieren lassen. Voraussetzung dafr ist, dass die u Verschiebungen klein sind, gemessen an den Abmessungen der beteiligten Komponenten. ul u
1 x 2

xx (x) dA

Wenn trotzdem die Hypothesen gelten sollen, die fr den prismatischen Zugstab u eingefhrt wurden, u keine anderen Spannungen alle Punkte ein ebener Querschnitt senkrecht zur Stabachse erfahren die gleiche Verschiebung u(x) dann macht man bewusst einen Fehler, denn das stimmt nicht. Es kann sich hier nur um eine Nherung, und nicht um eine exakte Lsung handeln. a o Die Annahme lautet u(x) u = v(y) w(z) =
xx

= u x 0 0

0
yy

0 0
zz

= v y 0

= w z

wobei xx auch nur Funktion von x ist. Daraus folgt uber das Stoffgesetz (7.15) ein homogener Spannungszustand xx (x) = E
xx (x)

N=
A

xx dA = E

xx A

= EA

u x

ul = l

l l u |u| l

Daraus ergibt sich eine Differenzialgleichung fr die Lngsverschiebung u(x) u a u (x) = N (x) EA(x) (8.1) 181 182

8.1. Verformung von Fachwerken

Im rechts dargestellten Fall ist die Lngennderung l annhernd gleich der a a a Projektion der Verschiebung u auf die Richtung von l, eine Operation, die einfach zu berechnen ist, wenn beide Gren als Vektor gegeben sind. o ul = u e x Berechnungsverfahren Ein Stab l, dessen beide Enden 1 und 2 (Stabkordinate x luft von 1 nach 2) die Verschiebungen u1 und u2 erfahren, macht die a Lngennderung l (u2 u1 ) ex mit, was eine Verzerrung des Stabes von a a = l/l bedeutet. Die Verzerrung fhren uber das Stoffgesetz zu den Spannunu gen, deren Integration uber den konstanten(!) Querschnitt A ergibt die Gre o der Stabkraft. S = A = AE = EA l l= EA (u2 u1 ) ex l

8. Der Zugstab
S2y S2z EA (u2x u1x )ex ey + (u2y u1y )e2 + (u2z u1z )ez ey y l EA (u2x u1x )ex ez + (u2y u1y )ey ez + (u2z u1z )e2 = z l =

Das Gleichungssystem wird etwas ubersichtlicher, wenn man es in Matrizen schreibweise umsortiert. 2 e ey ex ez ex S1x u2x EA x ex ey e2 ez ey u2y kT u1 S 1 = S1y = y l S1z u2z ex ez ey ez e2 z
k

u2

bzw. Der Vorfaktor k ist die Steigkeit des Stabes, die Matrix T verwaltet die Orientierung des lokalen zum globalen Koordinatensystem, und alles zusammen gibt die Mglichkeit, die Krftegleichgewichte an jedem Knoten des Fachwerks mit o a Hilfe der gesuchten Knotenpunktsverschiebungen auszudrcken. Das Ergebnis u ist ein lineares Gleichungssystem fr die unbekannten Verschiebungen. u S 2 = kT u2 + kT u1 (8.4)

Am Knoten 1 wirkt die Stabkraft am positiven Schnittufer, also in Richtung von ex ; am Knoten 2 wirkt sie am negativen Schnittufer (ex ): S1 S2 =
EA l

= EA (u2 u1 ) ex ex l

(u2 u1 ) ex ex

(8.3)

Beispiel Raumliches Dreibein

Ein Dreibein aus drei Stben ist an der Spitze durch eine Kraft F belastet. a Die Geometrie ist durch vier Punkte Pi (Ortsvektor r i ) gegeben; P4 ist die Spitze. Die lokalen Koordinaten xi sollen auf P4 zu laufen, d.h. die lokalen Verschiebungen u2i sind alle gleich der Verschiebung der Spitze (u), die lokalen Verschiebungen u1i sind alle 0 (Auflager). Die relevante Stabkraft aus jedem Stab ist immer die vom lokalen Knoten 2, also S 2i . Die Summe der Krfte in P4 muss verschwinden. a
3

Eigentlich hat der Einheitsvektor im verformten Zustand eine leicht andere Richtung. Das wird aber ignoriert, bzw. die Gleichgewichtsbedingungen werden an der unverformten Struktur ausgewertet. (Das nennt man eine Theorie 1. Ordnung.) Gemessen an einem globalen Koordinatensystem hat der lokale Einheitsvektor ex die Komponenten (ex , ey , ez ). Die Verschiebungen u2 und u1 kann man entsprechend zerlegen: u2 = (u2x , u2y , u2z ), u1 = (u1x , u1y , u1z ). Fr die Stabu krfte gilt ein Gleiches. D.h., wenn man die Skalarprodukte in (8.3) ausfhrt, a u erhlt man 6 Gleichungen. a S1x S1y S1z S2x EA (u2x u1x )e2 + (u2y u1y )ey ex + (u2z u1z )ez ex x l EA (u2x u1x )ex ey + (u2y u1y )e2 + (u2z u1z )ez ey = y l EA (u2x u1x )ex ez + (u2y u1y )ey ez + (u2z u1z )e2 = z l EA (u2x u1x )e2 + (u2y u1y )ey ex + (u2z u1z )ez ex = x l =

S 21 + S 22 + S 23 + F = 0

ki T i u = Ku = F
i=1

K Die sogenannte Gesamtsteigkeitsmatrix K ergibt sich hier zu: ki eix eiy ki eix eiz ki e2 ix ki e2 ki eiy eiz K = iy sym. ki e2 iz

183

184

Beispiel Rumliches Dreibein a Fr ein spezielles Dreibein mit Ei = E, Ai = A und u r 1 = (0, 0, 0), r2 = (a, 0, 0), r 3 = (0, a, 0) und r 4 = (0, 0, a) ergibt sich: l l e x ey ez i a 2 (a, 0, a) 2a 3 (0, a, a) 2a i 1 2 3 k
EA a EA 2a EA 2a

8. Der Zugstab

(0, 0, a)

0
1 2

0 0
1 2

1
1 2 1 2

Das vorgestellte Beispiel ist ein statisch bestimmtes Problem. Es htte aber auch a keine Rolle gespielt, wenn ein weiterer Stab das System (als Vierbein) statisch uberbestimmt gemacht htte. Die Zahl der primren Unbekannten (ux , uy , uz ) a a andert sich nicht, nur die Summen in der Gesamtsteigkeitsmatrix K haben jeweils einen Summanden mehr. Die Stabkrfte sind nur Nebenergebnisse, die a in eindeutiger Art und Weise aus dem Stoffgesetz, z.B. (8.4) folgen. Das Verfahren hat nur zwei Grenzen. Zum einen darf die Struktur keine kinematische beweglichen Teile enthalten (statische Unterbestimmtheit). Zum anderen mssen die Verschiebungen tatschlich klein bleiben, was z.B. bei dem folgenu a den Beispiel (links) nicht gegeben ist. F

0 e2 y 0 0
1 2 EA 2 2a

e2 x 0
1 2

ex ey 0 0 0 0

ex ez 0
1 2

ey ez 0 0
1 2 EA 2 2a

e2 z 1
1 2

0
EA 2 2a

0
EA 2 2a

(1 +

1 2 EA 2) 2a

F u

Damit ist K bekannt. Es bleibt noch, dass Gleichungssystem zu lsen. o K 1 0 1 EA u = F 0 1 1 2 2a 1 1 2 + 2 2 Dazu bringt man die Matrix auf auf Dreiecksgestalt 1 0 1 Fx ux 2 2a 0 1 1 uy = Fy EA uz Fz + F x + F y 0 0 2 2 uz uy ux = = = a (Fx + Fy + Fz ) EA 2 2a a Fx + (2 2 + 1)Fy Fz Fy + u z = EA EA 2 2a a (2 2 + 1)Fx + Fy + Fz ) Fx + u z = EA EA 185 186 Das rechte Beispiel ist ein Sonderfall. Erstens ist es nicht zugelassen, weil es im Kleinen instabil ist. Zweiten ist die Projektion der Verschiebung u des Kraftangriffspunktes auf die Stabrichtung immer 0, damit auch die Stabkrfte. Die a linearisierte Berechnung mit dem Gleichgewicht der Krfte am unverformten a System versagt hier.

und lst die Unbekannten sukzessive auf: o

Diesen Lsungsvorgang nennt man den Gauschen Algorithmus. o

9. Schiefe Biegung eines geraden Balkens

Wenn ein besonderer Punkt der betrachteten Querschnittsche, nmlich der a a Flchenschwerpunkt P0 , die Verschiebung a u0 (x) u0 = v0 (x) w0 (x)

9. Schiefe Biegung eines geraden Balkens

9.1. Bernoullikinematik
Ein schlanker Stab mit gerader Stabachse, der nicht nur, wie im vorangegangenen Abschnitt, die Normalkraft N als einzige Schnittgre kennt, sondern so o belastet ist, dass auch Biegemomente My und Mz auftreten, wird sich nicht nur entlang der Stabachse verformen, sondern auch Verschiebungen senkrecht zur Stabachse erfahren. Um diesen Unterschied schon im Sprachgebrauch deutlich zu machen, hat sich fr einen derart belasteten schlanken Krper der Begriff u o Biegebalken eingebrgert. u Uber das vermutlich kompliziertere Verschiebungsfeld eines Biegebalkens werden folgende vereinfachende Annahmen getroffen, die als B ERNOULLI-Hypothesen bekannt sind. Eine ebene Querschnittsche, die senkrecht zur Stabachse steht, bleibt a eben und senkrecht zur Stabachse. Die Verschiebungen einer solchen Querschnittsche senkrecht zu Staba achse sind fr alle Punkte gleich. u y y z x v0 w0 z 187 w0 dw0 dx v0 dv0

erfhrt, dann sind die Verschiebungen v und w eines beliebigen anderen Punka tes P desselben Querschnitts in Richtung y und z entsprechend der Annahme genauso gro, also gleich v0 und w0 .

Nur die Verschiebung u in Richtung der Stabachse x wird von den Abstnden y a bzw. z des Punktes P vom Schwerpunkt P0 beeinusst. u(x, y, z) = u0 (x) sin y sin z; dv0 dw0 mit tan = = v0 , tan = = w0 dx dx Im Weiteren soll die Einschrnkung gelten, dass die Neigungswinkel und a klein sind, damit die obige Gleichung weiter vereinfacht werden kann. Damit scheiden Probleme mit groen Verdrehungen der Stabachse aus (Autoantennen mit Fuchsschwanz, Angelruten). Die sind im Maschinenbau allerdings eher selten. , 1 : sin = = tan , sin = = tan u0 v 0 y w 0 z u0 (x) y z = v0 (x) v0 w0 w0 (x)

u(x, y, z) =

(9.1)

9.2. Spannungs-Dehnungsbeziehungen
Aus diesem Verschiebungsfeld folgen mit (7.18) die Verzerrungen u0 v0 y w0 z 1 (v0 v0 ) 1 (w0 w0 ) 2 2 0 0 = sym. 0
xx

d.h. die einzige vorhandene Verzerrung ist 188

= u0 v 0 y w 0 z

(9.2)

9.2. Spannungs-Dehnungsbeziehungen
aus der mit dem Stoffgesetz die einzige vorhandene Spannung ausgerechnet werden kann, xx = E
xx

9. Schiefe Biegung eines geraden Balkens

9.3. Flachentragheitsmomente
Die in den Gleichungen (9.4) und (9.5) auftretenden Integrale Iyy , Izz uber die Querschnittsche A heien Flchentrgheitsmomente bzw. (Flchen-)Deviaa a a a tionsmoment (Iyz ). Iyy = z 2 dA,
A

= E(u0 v0 y w0 z)

(9.3)

deren resultierende Kraft und Moment, uber den Querschnitt ermittelt, die Zu standsgren N , My und Mz ergeben mssen. o u (7.9a) : N =
A

Izz =
A

y 2 dA,

xx dA dA v0 y dA w0
=0

Iyz = Izy =

yz dA
A

(9.6)

= E u0 N (7.9e) : My = EAu0 =
A

z dA
A =0

=A

s. (8.1)

Wegen der quadratischen Form des Integranden haben die beiden ersten Integrale immer einen positiven Wert. Der Wert des dritten Integrals kann durchaus verschwinden. Das ist z.B. der Fall, wenn der Querschnitt bezglich einer Kou ordinatenachse symmetrisch ist (vgl. Massentrgheitsmomente). In diesem Fall a sind die Flchentrgheitsmomente die Hauptchentrgheitsmomente, und man a a a a nennt die y- und z-Achse die Hauptachsen der Querschnittsche. a Da die Integrale der Flchentrgheitsmomente den Integralen der Massentrga a a heitsmomente sehr ahnlich sind, z.B.

z xx dA z dA v0
=0

= E u0

zy dA w0

z 2 dA
A =:Iyy

Iyy =
A

z 2 dA

yy =
m

(x2 + z 2 ) dm

=:Izy

My (7.9f ) : Mz

= E(Izy v0 Iyy w0 ) = y xx dA
A

(9.4)

(der unterstrichene Term fehlt sogar), gelten alle fr die Massntrgheitsmou a mente hergeleiteten Zusammenhnge, z.B. uber das Transformationsverhalten a bei Koordinatendrehung, vgl. (7.6), und uber Steineranteile auch hier entspre chend.
Steiner = Aa2 , Iyy z Steiner Izz = Aa2 , y Steiner Iyz = Aay az

= E u0 Mz

y dA v0
=0

y 2 dA w0

zy dA
A =:Iyz

(9.7)

=:Izz

Darin sind A die Querschnittsche und ay und az die Abstnde des Bezugsa a punktes zum Schwerpunkt von A. (9.5) Die Beweise folgen denselben Linien wie bei den Massentrgheitsmomenten a und sind sogar wegen des fehlenden Terms etwas einfacher. Deshalb werden sie hier nicht wiederholt. Die oben denierten Flchentrgheitsmomente stellen, besonders bei kompliziera a ten Prolen, eine umfangreiche Aufgabe dar. Dabei kann es durchaus hilfreich sein, dass sich der betrachtete Querschnitt aus geometrisch einfachen Teilchen a zusammensetzt. Hier kann, wieder genau wie bei den Massentrgheitsmomena ten, die Integration durch eine Summe von Teilintegralen ersetzt werden. Der Zusammenhang zwischen der Integration bezglich verschiedener Koordinau tenursprnge (Steineranteil) gilt ebenso, wie bei den Massentrgheitsmomenu a ten. 190

= E(Izz v0 Izy w0 )

An dieser Stelle wird deutlich, welchen Zweck die Konvention hat, das Koordinatensystem in die Balkenachse zu legen: Die Integrale A y dA und A z dA wrden sonst nicht verschwinden und die Gleichungen wrden sich nicht so u u angenehm entkoppeln. Die drei Gleichungen verbinden jeweils eine Kraftgre (N, My , Mz ) mit Vero schiebungsgren, bzw. deren Ableitungen (u0 , v0 , w0 ). Die Faktoren dazwio schen nennt man deshalb Festigkeiten, und zwar ist EA die Zugfestigkeit (darin ist A die Querschnittsche). EIyy und EIzz sind Biegefestigkeiten. Der Ea Modul E ist allemal beteiligt. 189

Beispiel Dreiecksquerschnitt

9. Schiefe Biegung eines geraden Balkens

Beispiel Dreiecksquerschnitt

Beispiel Kastenprol
2

B
eigen Steiner IyyA = Iyy + Iyy H

B b(z) = B z H y z h

z H 3
S A

IyyA =
0

z b(z) dz,
H

Das Kastenprol setzt sich aus der Differenz zweier Rechteckchen zusammen, deren innere die Abmaa e (b ) (h 2) hat, und deren auere die Ab mae (b + ) (h + 2) sind. (Die Gren b und h o bemaen die Mittellinie des Prols.)

y B 3
Steiner Iyy =(

IyyA = B

(z 2

1 3 1 z ) dz = BH 3 H 12

b Iyy
auen innen = Iyy Iyy 1 = (b + )(h + 2)3 (b )(h 2)3 12 1 (b + )(h3 + 6h2 + 12h 2 + 8 3 ) = 12 (b )(h3 6h2 + 12h 2 8 3 ) 4 1 = bh2 + b 3 + h3 + 2h 3 3 6

H 21 1 ) BH = BH 3 3 2 18

eigen Steiner Iyy = IyyA Iyy =

1 BH 3 36

Vertauschen der Koordinaten: Izz =

1 HB 3 36

eigen Steiner Deviationsmoment: IyzA = Iyz + Iyz H b(z) H

IyzA = =
Steiner Iyz

0 2

yz dy dz =

1 B2 B(z)2 z dz = 2 2

(z
0

2 2 1 3 z + 2 z ) dz H H

Mit der Annahme, dass sehr viel kleiner ist als b oder h, knnen die Terme, in o denen in hherer Potenz auftritt, vernachlssigt werden. o a Iyy = 2 1 3 h2 h + 2b(2) 12 4

B 1 2 2 2 1 2 1 ( H H + H ) = B2H 2 2 2 3 4 24

1 BH1 1 2 2 eigen Steiner BH = B 2 H 2 Iyz = IyzA Iyz B H = = 3 3 2 18 72

Das ist aber genau das Ergebnis, das man erhlt, wenn man das Kastenprol a als zwei Rechteckchen (Breite , Hhe h, Schwerpunktabstand 0) und zwei a o Rechteckchen (Breite b, Hhe 2, Schwerpunktabstand h ) interpretiert. a o 2 Iyy = 2( 1 3 1 h2 ) h + b 3 + b 12 12 4
0

Anm.: Das Ergebnis gilt auch fr um 180 gedrehte Dreiecke. Fr spiegelu u 1 bildliche Dreiecke gilt das negative Ergebnis: Iyz = 72 B 2 H 2

Steiner

191

Die Anwendung dieses Verfahrens empehlt sich bei zusammengesetzten dnnu wandigen Querschnitten. Um dem entgegenzukommen, werden bei dnnwanu digen Prolen die Prolmittellinien bemat. Ein I-Prol-Balken (frher nannte u 192

Beispiel L-Prol man das Doppel-T-Trger), z.B. IPB 300 (h = b = 300 mm, Proldicke ) hat a demnach die Flchentrgheitsmomente a a Iyy Izz 1 3 h2 7 h + 2b = h3 12 4 12 1 1 2 = 2 b3 = h3 = Iyy 12 6 7 =

9. Schiefe Biegung eines geraden Balkens

9.3.2. Aufwandsverringerung durch scharfes Hinsehen

Ein Integral der Form
yo (z)

I=
A

f (z) dA =
z

f (z)
yu (z)

dy dz =
z

f (z) yo (z) yu (z) dz

b(z)

9.3.1. Fehlende Symmetrie

Die bisher behandelten Prole zeichneten sich durch doppelte Symmetrie aus, d.h. der Koordinatenursprung war einfach zu bestimmen. Die gewhlten Koora dinatenrichtungen, parallel zu den Symmetrielinien, verhinderten das Entstehen von Deviationsmomenten. Das muss nicht immer so einfach sein.

andert seinen Wert nicht, wenn das Integrationsgebiet A seine Form durch eine Parallelverschiebung Richtung y verndert. In diesem Falle bleibt die Breitena funktion b(z) nmlich unberhrt. Damit ergibt sich die Mglichkeit, Ergebnisse a u o auf andere, durch Parallelverschiebung erzeugbare Querschnitte zu ubertragen. Z.B. kann aus dem rechtwinkligen Dreieck (s. Beispiel S. 191) ein gleichschenkliges werden. B B/2

Beispiel L-Prol
a sy = sy 2a y sz i 1 2 0 2a + a a a 2 = , 3a 6 ay
1 6 1 3

H sz = 2 a 2a + 0 a = a 3a 3

z B/6

A a 2 1

az a
1 3 2 3

eig St eig St eig St Iyy Iyy Izz Izz Iyz Iyz 3 a 8 12

0
4

2 9 4 9

1 12 1

2 36 1 9

0 0

1 9 2 9

1 Das hat demnach das das Flchentrgheitsmoment Iyy = 36 BH 3 . Das Deviatia a onsmoment ist 0 (wegen Symmetrie) und das Flchentrgheitsmoment Izz setzt a a man aus zwei rechtwinkligen Dreiecken zusammen.

Izz = 2

1 B H 36 2

+2

B 6

21

B 1 H= HB 3 22 48

3 4 3 z 4 1 1 D.h. Iyy = a3 , Izz = a3 und Iyz = a3 . 3 4 3 Das Deviationsmoment kommt allein durch seine Steineranteile zustande. Da es ungleich 0 ist, sind die gewhlten Koordinatenrichtungen nicht die a Hauptachsen. Die ndet man mit (7.6ff) unter dem Winkel

Eigenanteil

Steiner

Aus einem Rechteck (b h) wird ein Parallelogramm mit gleichem Flchena trgheitsmoment Iyy . Das Deviationsmoment ist allerdings nicht mehr 0. Es a muss, genauso wie das Flchentrgheitsmoment Izz ausgerechnet werden. a a z z y y b = 2a + c c a a

1 2Iyz 1 = arctan = arctan 2 Iyy Izz 2

2 3 4 3

1 4

1 8 = arctan = 15.8 2 13

193

194

9.4. Biegedifferenzialgleichungen Spannungen

Iyy Izz = = = Iyz = = 1 3 1 bh = (2a + c)h3 12 12 1 1 c 1 h h(2a)3 + 2 hc3 + 2(a + )2 hc = 4a3 + 6a2 c + 4ac2 + c3 12 36 3 2 6 hb 2 a + (a + c)2 6 1 2 2 c h1 c h 1 1 c 2 c h (a + ) ch (a )( ) ch = (a + )ch2 72 3 62 3 6 2 6 2 1 2 bch 12

9. Schiefe Biegung eines geraden Balkens

Izz (9.4) Izy (9.5) : Izz My Izy Mz w = E(Iyy Izz Izy )w Izz My Izy Mz = 2 E(Iyy Izz Izy )

(9.8)

Iyy (9.5) Izy (9.4) : Iyy Mz Izy My v = E(Iyy Izz Izy )v Iyy Mz Izy My = 2 E(Iyy Izz Izy )

(9.9)

Zum Vergleich das Deviationsmoment, berechnet durch Integration:

h 2

yo

Iyz

yz dA =
A
h 2 h 2 c b h z+ 2

z
yu

y dy dz

mit

c yu = h z c yo = h z +

b 2 b 2

Bei bekannter Balkengeometrie (A(x), Iyy (x), Izy (x), Izz (x)) und bekannten Schnittgren (N (x), My (x), Mz (x)) stellen die Gleichungen (8.1), (9.9) und o (9.8) das vollstndige Differenzialgleichungssystem dar, das die Verformung eia nes Balkens im Rahmen der gesetzten Randbedingungen beschreibt. b c z h 2
2

=
h 2

z
h 2

y 2

c b h z 2

dz =

1 2

h 2

z
h 2

b c z+ h 2

dz

Die oben gewonnenen Ausdrcke knnen aber auch benutzt werden, um einer u o anfangs benutzten Gleichung (9.3) Inhalt zu geben.

1 = 2
h 2

z
h 2

c2 2 c c b2 c2 b2 z +b z+ 2 z2 + b z 2 h h 4 h h 4

dz xx = E(u v y w z) Iyy Mz Izy My Izz My Izy Mz N = E y+ z 2 2 EA E(Iyy Izz Izy ) E(Iyy Izz Izy ) N Izz My Izy Mz Iyy Mz Izy My = y+ z 2 2 A Iyy Izz Izy Iyy Izz Izy

=
h 2

bc 2 bch2 z dz = h 12

xx

(9.10)

9.4. Biegedifferenzialgleichungen Spannungen

Durch Umformung der Gleichungen (9.4) und (9.5) kommt man zu Ausdrcken u fr die zweiten Ableitungen der Funktionen v0 und w0 . Diese Funktionen nennt u man die Biegelinien des Balkens. (Da die vorangegangenen Uberlegungen den Biegebalken auf seine Balkenachse reduziert haben, ist es von hier ab nicht mehr ntig, auf den Unterschied zwischen Punkten auf der Balkenachse und o beliebigen Punkten im Querschnitt hinzuweisen: Der Index 0 wird im Folgenden weggelassen.) 195

Die Normalspannung setzt sich folglich aus einem konstanten Teil, einem Teil, der linear in y, und einem Teil, der linear in z ist, zusammen, was den getroffenen Annahmen uber das Verschiebungsfeld entspricht. 196

Beispiel Spannungsverteilung in einem Doppel-T-Trger a

9. Schiefe Biegung eines geraden Balkens

Beispiel Spannungsverteilung in einem Doppel-T-Trager

b y z
2 Ein I-Prol-Balken (IPB) (b = h = 300 mm , = 10 mm ) hat im meistbelasteten Querschnitt die Normalkraft N = 180 kN und die Biegemomente My = 315 kNm und Mz = 180 kNm zu ertragen. An welcher Stelle des Querschnittes tritt die betragsmig grte Normalspannung auf? a o 7 3 h = 15.75 107 mm4 12

xx 3 4 1 y

Symmetrie: Iyz = 0, Izz

Iyy =

vgl. S. 193

2 = Iyy = 4.5 107 mm4 , 7

A = (2b + h) = 3h = 9000 mm2

Beispiel Kragbalken mit unsymmetrischem Querschnitt

F z x l E Querschnitt: 9b y z 3b

xx =

N Mz My 180 kN 18 kNm 31.5 kNm y+ z= y+ z 2 7 mm4 A Izz Iyy 9000 mm 4.5 10 15.75 107 mm4 y z + 0.2 MPa mm mm

= 20 MPa 0.4 MPa

Bei bilinearem Verlauf liegen die Extremwerte auf der Berandung: i y/ mm 1 150 2 150 3 150 4 150 z/ mm 155 155 155 155 [ MPa ] 20 0.4 150 + 0.2 (155) = 20 0.4 (150) + 0.2 (155) = 20 0.4 (150) + 0.2 155 = 20 0.4 150 + 0.2 155 = Momentenverlufe: a My (x) = F (l x),

71 49 111 9

Mz (x) = 0

y z b 3b

Flchentrgheitsmomente a a 1 243 4 1 27 4 3b(9b)3 = b , Izz = 9b(3b)3 = b 36 4 36 4 1 81 4 Deviationsmoment: Iyz = (3b)2 (9b)2 = b 72 8 Biegelinie w: Iyy = w = 198
27 Izz My Izy Mz = 243 27 4 2 ) E(Iyy Izz Izy 4 4 81 81 8 8

Wenn die Normalkraft nicht zu gro ist, gibt es eine Linie im Querschnitt, auf der die Normalspannung Null ist. Diese Linie nennt man die neutrale Faser. Sie gehorcht der Gleichung: 0 = 20 0.4 y z + 0.2 mm mm zneutr(y) = 2y 100 mm

Die Punkte mit der grten Spannung haben die grte senkrechte Ento o fernung von der neutralen Faser. 197

My 0.0219F = (l x) Eb4 Eb4

Kw

9.5. Sonderflle a
Bieglinie v: 81 Iyy Mz Izy My = 243 27 8 v = 2 E(Iyy Izz Izy ) 4 4 Lsung der Dgl.: o My 0.0329F = (l x) 4 Eb Eb4
Kv

9. Schiefe Biegung eines geraden Balkens

Wenn diese Bedenken ignorierbar sind, ergibt sich der einzige Unterschied zu homogenen Werkstoffen bei den Spannungen, vgl. (9.3): xx = E0 n(y, z)(u v y w z) (9.11)

81 81 8 8

w = Kw (l x) 1 1 1 w = Kw lx x2 + C1 w = Kw l x2 x3 + C1 x + C2 2 2 6 Randbedingungen: w (0) = 0 = C1 , w(0) = 0 = C2 1 1 Entsprechend: v = Kv l x2 x3 2 6

Die Integrale des Spannungsverlaufs uber der Querschnittsche A mssen die a u resultierende Normalkraft N und die beiden resultierenden Biegemomente My und Mz ergeben, vgl. (9.4,9.5) N = E0 u
A

n(y, z) dA v
=:A

n(y, z, )y dA w
=0
!

n(y, z)z dA
A =0
!

My

= E0 u
A

n(y, z)z dA v
=0
!

n(y, z)yz dA w
=:I yz

n(y, z)z 2 dA
A =:I yy

9.5. Sonderfalle
9.5.1. Balken aus inhomogenen Werkstoffen
Bei modernen Materialien oder dank moderner Klebetechniken kann es sein, dass Balkenquerschnitte bereichsweise unterschiedliche E-Moduln aufweisen. E(y, z) = E0 n(y, z) Darin bezeichnet E0 den kleinsten vorhandenen Wert und n(y, z) 1 beschreibt die Verteilung uber dem Querschnitt A. Wenn weiterhin die Bernoulli-Hypothese gelten soll, dass ein im unbelasteten Zustand ebener und senkrecht zur Balkenachse stehender Querschnitt auch im verformten Zustand eben und senkrecht zur Stabachse bleiben soll, dann gelten immer noch dieselben Beziehungen zwischen der Lngsverformung u(x), den a Biegelinien v(x) und w(x) und der Verzerrung xx , vgl. (9.2):
xx

Mz

= E0 u

n(y, z)y dA v
=0
!

n(y, z)y 2 dA w
=:I zz

n(y, z)zy dA
A =:I yz

Die Strategie, mit der man dieses Problem lst, ist schon angedeutet. Man sorgt o dafr, dass sich die Gleichungen entkoppeln, indem man bestimmt, dass einige u Integrale verschwinden. Die ubrig bleibenden gelten dann als neue Denition bekannter Gren. Die nennt man, weil sie mit den entsprechenden ehemaligen o Gren nur noch die Idee gemeinsam haben, ideell: Ideelle Flche A, ideelle o a Flchentrgheitsmomente I yy , I zz , ideelles Deviationsmoment I yz : a a A =
A

n(y, z) dA

I yz

= =
A

n(y, z)yz dA
A

(9.12) I yy =
A

n(y, z)z 2 dA

I zz

n(y, z)y 2 dA

=u v yw z

Diese Annahme steht auf etwas wackeligen Fen. Die Tatsache, dass bei gut u verklebten Materialien keine Verschiebungsprnge existieren, ist zwar ein gutes u Indiz fr ein stetiges Verschiebungsfeld, aber das Eben- und Senkrechtbleiben u schliet auch alle Scherungen einzelner Lagen gegeneinander aus. Das ist aber gerade bei Laminaten nicht unbedingt gegeben. 199

Abgesehen von der Frage, ob die Integrale einfach zu berechnen sind, muss erst noch geklrt werden, wo denn der Ursprung des Koordinatensystems liea gen muss, bezglich dessen die Integration ausgefhrt wird. Hier kommen die u u Integrale ins Spiel, die Null werden sollen. Der Koordinatenursprung, fr den u das gelingt, nennt man den ideellen Schwerpunkt; alle idellen Schwerpunkte bilden die idelle Balkenachse. 200

Beispiel Balken aus zwei Schichten Bezglich eines beliebigen Koordinatensystem (y , z ) ist nmlich das linke Inu a tegral in der folgenden Gleichung das Moment der Verteilung n(y , z ) um die Achse y . Und das muss genauso gro sein wie das Moment der Resultierenden der Verteilung an ihrem Angriffspunkt zs . n(y , z )z dA = zs n(y , z ) dA = zs A zs = 1 A n(y , z )z dA
A

9. Schiefe Biegung eines geraden Balkens

ys = 1 A y da =
A

1 A

y da +10
A1 y1 A 1 A2

y da
y2 A 2

=0

I yy =
A1

z 2 dA +10
A2 Iyy1

z 2 dA
Iyy2

(9.13)

Fr die andere Richtung gilt das Gleiche: u 1 ys = A n(y , z )y dA

A

(9.14)

Iyy1 =

1 3 9 1321 3 1 bh + ( + )2 h2 bh = bh 12 22 2 1452
Steiner

Der Weg zur Lsung beginnt hier mit der Bestimmung der ideellen Flche o a (9.12a) und des ideellen Schwerpunkts. Liegt der fest, knnen die restlichen o Integrale (9.12b,c) und (9.12b) ausgewertet werden. Danach werden die bekannten Balkendifferenzialgleichungen mit den ideellen Gren unter den tatschlio a chen Belastungen gelst. o N = E0 Au , My = E0 (I yz v I yy w ), Mz = E0 (I zz v I yz w ) (9.15)

Iyy2

1 3 1 133 3 9 = bh + ( + )2 h2 bh = bh 12 2 22 1452
Steiner

I yy = ( I zz =
A1

133 1321 2651 3 + 10 )bh3 = bh 1452 1452 1452 y 2 dA +10

A2 Izz2

y 2 dA,

Izz1 =

1 3 hb , 12

Izz2 =

1 3 hb 12

Die abschlieende Spannungsberechnung erfolgt dann nach (9.11).

Izz1

Beispiel Balken aus zwei Schichten

Der Querschnitt eines Balkens besteht aus zwei gleich groen Bereichen mit unterschiedlichen EModuln. n(y, z) = b A=
A

I zz =

11 3 bh 12 My , w = EI yy

I yz = Mz v = EI zz

yz dA +10
A1 Iyz1 =0 A2

yz dA = 0
Iyz2 =0

10E E y z

h h

N , u = EA (y, z) =

1 ;z>0 10 ; z < 0

My N Mz + z y A I yy I zz

1 ;z> 10 ; z <
n(y,z)

9 22 9 22

n(y, z) dA =
A1

dA +
A2

10 dA = A1 + 10A2 = 11bh

Z.B. fr reine Biegung um y u (N = Mz = 0):

130 22 x z

n(z) z h
9 22 90 22 31 22

zs =

1 A

z da =
A

1 A

z da +10
A1 z 1 A1 A2

z da
z 2 A2

h 9 1 h ( bh 10 bh) = h 11bh 2 2 22 201

202

Beispiel Balken aus zwei Schichten

9. Schiefe Biegung eines geraden Balkens

9.5.2. Breite Balken - Streifenbiegung

Wenn ein Bauteil nicht mehr ganz der Beschrnkung entspricht, in zwei Richtungen sehr a viel kleiner zu sein als in der dritten, wenn z.B. die Breite nicht sehr viel kleiner als die Lnge ist, a fhrt die Annahme, dass in Breitenrichtung keine u Spannung sei, zu einem Widerspruch. b l

Die Annahme hat nmlich mit dem Stoffgesetz zur Folge, dass in Querrichtung a eine ortsabhngige Dehnung herrscht: a
yy

1 E

yy ( xx + zz ) =
0
My Iyy

My z EIyy

Die wiederum lsst aus einem schmalen rechteckigen Teil der Querschnittsa che bh ein Trapez werden. Aus seinem Nachbarn auch, usw. a

Eine solche Muldenbildung ist aber nicht zu beobachten: Ein biegesteifer Streifen kann nicht gleichzeitig in zwei Richtungen seine Krmmung andern. D.h., u eine wie oben beschriebene Dehnung yy existiert nicht. Sie wird verhindert.
yy

= 0 =

1 ( yy xx ) E
=0

yy = xx

xx

1 1 2 (xx yy ) = xx E E

Bei der Biegung von Streifen (machmal auch Blech- oder Brettbiegung genannt) ist alles wie bei der Balkenbiegung, wenn man nur den E-Modul durch E E 1 2

ersetzt, was bei Stahl eine Erhhung um ca. 10 % ausmacht. o

203

204

10. Ebene Systeme

mssen vorher, z.B. mit dem Schnittprinzip, ermittelt werden. Zwischen den u Schnittgren und den aueren Krften gibt es allerdings auch differenzielle o a Beziehungen, vgl. Kap. 3.7, Gleichungen (3.22), (3.23), die hier noch einmal angegeben sind: M = Q(x), Q = q(x)

10. Ebene Systeme

Ein gerader Biegebalken, der nur durch Krfte in der (x, z)-Ebene belastet ist, a kennt nur die Schnittgren N (x), Qz (x) und My (x). Damit vereinfachen sich o die zuvor hergeleiteten Gleichungen (9.8), (9.9). w (x) = Izz My (x) , 2 E(Iyy Izz Izy ) v (x) = Izy My (x) 2 E(Iyy Izz Izy )

Vor diesem Hintergrund bietet sich an, die Differenzialgleichung (10.1) noch zweimal zu differenzieren (unter der Voraussetzung, dass EI = konst) : EIw EIw EIw EIw = M (x) = M (x) = Q(x) = Q(x) = Q (x) = q(x)
s.o. s.o.

o Die Materialkonstante E und die Geometriegren Iyy , Iyz und Izz knnen o durchaus auch Funktionen von x sein. Das gestaltet den Weg zur Lsung zwar o schwieriger, verhindert sie aber nicht grundstzlich, denn die gesuchte Lsung a o ist jeweils die Funktion, die zweimal abgeleitet die rechte Seite der oben stehenden Differenzialgleichungen 2. Ordnung ergeben (vgl. Anhang Differenzialgleichungen). Im Folgenden werden diese Sonderflle ausgeklammert. a Wenn jetzt noch gewhrleistet werden soll, dass der Balken sich nur innerhalb a der (x, y)-Ebene verformt, muss v verschwinden ( v = 0 v = 0). Das kann, folgt man der rechten Gleichung, nur dann sein, wenn das Deviationsmoment Izy = 0 ist. Ist das nicht der Fall, verformt sich der Balken aus der Ebene heraus, oder man muss, um das zu verhindern, Krfte aufwenden. Dann ist aber a die Belastung keine ebene mehr. Ist das Deviationsmoment aber Null, dann vereinfacht sich die verbleibende linke Gleichung um ein Weiteres: w = My EIyy EIyy w = My (10.1)

Darin versteckt sich nichts anderes als die Berechnung der Schnittgren durch o Differenzialgleichungen, wie sie in dem oben erwhnten Kapitel vorgestellt a wurde. Mit der Differenzialgleichung EIw = q(x) (10.3)

geht alles in einem Aufwaschen. Das Problem ist nur, aus der allgemeinen Lsung, die 4 unbekannte Integrationskonstanten enthlt, die spezielle Lsung o a o zu nden, indem man die unbekannten Konstanten aus den Bedingungen bestimmt, die durch die Auflager gesetzt werden (s. nchstes Kapitel). a Welcher Weg, (10.1) oder (10.3), mehr Arbeit spart, hngt vom einzelnen Proa blem ab. Der erste Weg geht sozusagen von auen nach innen: Auflagerberechnung Schnittgren Biegelinie. o Der zweite Weg fhrt von innen nach auen: u Lsung der Differenzialgleichung Konstanten Biegelinie. o (Schnittgren und Auflagerreaktionen fallen hier als Nebenergebnisse ab.) o

(Die rechts stehende Form ist die gebruchliche Schreibweise.) a Die Berechnungen der Spannungen (9.10) vereinfacht sich in diesem Fall zu: xx My N + = z A Iyy (10.2) Die Differenzialgleichungen, die im ebenen Fall die Balkenbiegung und Balkenverlngerung beschreiben a 206 EI w (x) = M (x) bzw. EIw (x) = q(x), EA u (x) = N (x)

10.1. Rand- und Ubergangsbedingungen

Die in beiden Fllen auf der rechten Seite stehenden Schnittgren N und a o M ergeben sich aus der aueren Belastung und den Lagerbedingungen und 205

 10.1. Rand- und Ubergangsbedingungen

knnen unter Umstnden, bei kompliziert zusammengesetzten Balkensystemen, o a bereichsweise deniert sein, so dass fr jeden Bereich eigene Differenzialgleiu chungen gelst werden mssen. o u Darber hinaus sind an den Rndern, also an den Stellen, an denen das Balkenu a system aus der Umgebung herausgeschnitten wurde, geometrische Bedingungen zu erfllen, die sogenannten Randbedingungen. Das ist uberall der Fall, wo u ein Auflager eine Bewegungsmglichkeit verhindert. o Bei den Auflagern gilt, dass grundstzlich die Bewegungsmglichkeit ausgea o schlossen wird, die im Auflager eine Reaktionskraft oder ein Reaktionsmoment hervorruft.

10. Ebene Systeme

Beispiel Kragbalken unter Einzellast

F EI l w=0 w =0 x=0 x x=l F Q=F M =0 F

M (l) Q(l)

Losung mit Dgl. EIw EIw u=0 w=0 w =0 w=0 w =0 u=0 w =0

= q(x) = 0 Q(l) = F M (l) = 0 C1 = F C2 = F l C4 = 0

= C1 = Q(x)

EIw = F x + C2 = M (x) EIw = F 1 x2 + F lx + C3 2

1 EIw = F 1 x3 + F l 2 x2 + C4 6

w (0) = 0 C3 = 0 w(0) = 0

u=0 w=0

w =0

w=0 xF w(x) =

x F l3 x 2 ( ) 3 6EI l l

u=0

u w w = u tan

Fc = cw(xF )

Beispiel Ersatzfedersteigkeit
Gesucht ist die Federsteigkeit k des skizzierten Systems (k = F/w(l))

Wo eine Auflagerkraft wirkt, ist entweder u = 0 oder w = 0, oder die beiden Gren stehen in einem festen Verhltnis (vgl. Bild, Mitte unten). o a Wo ein Auflagermoment existiert, kann sich die Balkenachse nicht gegenber u ihrer Ausgangslage verdrehen: der Verdrehwinkel ist Null, damit auch der Tana gens dieses Winkels, der sich aus dem Steigungsdreieck als w (x) ablesen lsst. Aus einem Momentenauflager folgt also eine Randbedingung fr die Ableitung u der Biegelinie. 207 208 x EI l A

x=0 x w=0 M =0

x=l F

F Q(l)

Me

Q=F w =0

Beispiel Ersatzfedersteigkeit Losung mit Schnittprinzip Auflager: A = F, Me = Al Biegemoment: M (x) = Ax = F x Differenzialgleichung: EIw = M (x) = F x x2 l2 EIw = F + C1 , EIw (l) = 0 = F + C1 2 2 x3 1 2 EIw = F + F l x + C2 EIw(0) = 0 = C2 6 2 x x F l3 3 ( )2 w= 6EI l l F l3 w(l) = 3EI 1 2 Fl 2

10. Ebene Systeme

liegt, in seinen Bewegungen von beiden Seiten her beschrieben werden kann. Damit entstehen Gleichungen, die unbekannte Konstanten von zwei Bereichen miteinander verknpfen. Wenn z.B. in zwei aneinander grenzenden Bereichen I u und II die Lsungen wI (x1 ), wII (x2 ) fr die Bieglinie gelten und uI (x1 ), uII (x2 ) o u die Lngsverformungen beschreiben, a

C1 =

II
x1 x2 z2

I
w1 w2 u1 u2

3EI k= 3 l

z1

Losung mit Differenzialgleichung EIw EIw = C1 = Q(x)

= q(x) = 0 Q(l) = F M (0) = 0 C1 = F C2 = 0

hier

dann ist bei einem Knick in der Balkenachse, wie oben skizziert um den Winkel , der Zusammenhang zwischen den Verschiebungen w1 := wI (x1 = l), u1 := uI (x1 = l) und w2 := wII (x2 = 0), u2 := uII (x2 = 0) w2 u2 = w1 cos + u1 sin = w1 sin + u1 cos

EIw = C1 x + C2 = F x + C2 = M (x)

1 1 1 EIw = F x2 + C3 EIw (0) = 0 = F l2 + C3 C3 = F l2 2 2 2 1 1 EIw = F (l2 x x3 ) + C4 EIw(0) = 0 = C4 2 3 x F l3 x 3 ( )2 w= s.o. 6EI l l

Darber hinaus ist der Knick starr, d.h. die Verdrehung der Balkenachse geu genber ihrer Ausgangslage muss an diesem Punkt in beiden Bereichen gleich u sein. Also sind auch die Ableitungen w1 := wI (x1 = l) = w2 := wII (x2 = 0)

Wenn, wie zuvor schon erwhnt, die Differenzialgleichungen bereichsweise dea niert sind, weil z.B. die Schnittgrenverlufe Sprnge und Knicke haben, o a u oder weil die Balkenachse verspringt oder knickt, dann mssen die Differenziu algleichungen bereichsweise gelst werden. Die zustzlichen Integrationskono a stanten sind mehr, als aus den gegebenen Randbedingungen berechnet werden knnen, doch kommen an den Bereichsgrenzen ausreichend viele geometrische o Ubergangsbedingungen hinzu, so dass die Lsung vollstndig wird. o a

Das gilt allerdings nur, wenn die Koordinatensysteme beider Bereiche durch Drehung ineinander uberfhrt werden knnen. Anderenfalls sind die Steigungs u o dreiecke, aus denen man den Tangens der Drehwinkel ablesen kann, nicht gleich- sondern klappsymmetrisch, was einen Vorzeichenwechsel zu Folge hat. Die oben hergeleiteten Ubergangsbedingungen gelten auch fr die Sonderflle u a = 0 (kein Knick) und = 90 =0 = /2 = w 1 w2 = u 1 = u1 u2 = w1 w1 = w 2

Knick der Balkenachse Die Ubergangsbedingungen bei einem Knick beruhen auf der einfachen Tatsache, dass der Punkt, der auf der Bereichsgrenze 209

w2 u2 210

10.2. Durchlauftrger - Fppl-Systematik a o

Gelenke Eine andere Mglichkeit ist, dass der Ubergang von einem zum ano deren Bereich nicht starr ist, sondern mit unterschiedlichen Verbindungselementen realisiert ist. Ein solcher Fall ist ein Gelenk, fr das die Uberlegungen uber die Veru schiebungen nach wie vor gelten, schlielich klafft das Gelenk nicht auseinan der. Uber die Steigungen lsst sich aber keine Aussage machen. a w1 = w 2 w1 = w 2

10. Ebene Systeme

Randbedingungen w1 (0) = 0 C2 = 0 w2 (l) = 0 0= F l3 + D1 l + D2 6

Ubergangsbedingungen
3 l l l w1 ( 2 ) = w 2 ( 2 ) F l + C 1 2 96 2 l l w1 ( 2 ) = w 2 ( 2 ) F l + C1 16 3 l = 5F l + D1 2 + D2 96 2 = 3F l + D1 16

Dafr ist das Biegemoment an dieser Stelle Null. u Etwas ungewhnlicher, weil seltener, ist ist ein Querkraftgelenk o . Es hlt a die Stabachsen der angrenzenden Bereiche parallel, wie weit sie sich gegeneinander verschieben, bleibt offen. Also: w1 = w 2 w1 = w 2

Aus den beiden letzten Gleichungen folgt D2 =

Dafr kann es keine Querkraft ubertragen. u

1 3 Fl . 48 7 Das wiederum ergibt mit der ersten Gleichung D1 = F l2 , 48 1 u was mit der letzten Gleichung letztendlich zu C1 = F l2 fhrt. 24

10.2. Durchlauftrager - Foppl-Systematik

Aus Sicht der Differenzialgleichung fngt ein neuer Bereich schon allein daa durch an, dass sich die rechte Seite andert, weil im Schnittgrenverlauf ein o Knick oder Sprung passiert, z.B. da, wo eine Einzelkraft oder ein Einzelmoment eingeleitet wird.

Das vorgestellte Beispiel bleibt nur deshalb ubersichtlich, weil die Momenten verlufe einfach zu bestimmen sind. D.h., man kann mit der Differenzialgleia chung EIw = M beginnen, hat aber dank der zwei Bereiche nicht 2, sondern 4 Konstanten zu berechnen. Und das nur, weil der Momentenverlauf nicht mit einer einzigen Funktion zu beschreiben ist. Das Problem trat schon einmal auf und wurde mit der Fppl-Systematik vereino facht (vgl. Kap. 3.7.1). Das beinhaltet die Berechnung der Schnittgren durch o Differenzialgleichungen. D.h., man beginnt mit EIw = q und muss bei jeder Zwischenlsung (Q, M , EIw und EIw) den Einuss von Einzelkrften, o a Einzelmomenten, Gelenken und Querkraftgelenken bercksichtigen. u F Q

Beispiel Mittig belasteter Trager

F x z I EI II l EIw1 EIw1 EIw1 = F x 2 F x2 + C = 4 1 3 = F x + C1 x + C2 12 EIw2 EIw2 EIw2 = = = F x Fl 2 2 F x2 F l x + D 1 4 2 3 2 F x F lx + D x + D 1 2 12 4 211 M1 = F x, 2 M2 = F F l x 2 2

Ma Q
+

xF

dx

xM

xG

xQ

Zur Erinnerung: 212

Beispiel Mittig belasteter Trger (Fppl) a o o Am Kraftangriffspunkt xF einer Einzelkraft F (Richtung z) wird die Lsung fr die Querkraft Q um den Term F x xF 0 erweitert. Die Kraft kann u auch eine Auflagerreaktion sein. Mit der verfhrt man genauso, auch wenn a sie vorerst unbekannt bleibt. Am Angriffspunkt xM eines Einzelmomentes Ma (positiver Drehsinn) wird die Lsung fr das Biegmoment um den Term Ma x xM 0 erweitert. Das o u Einzelmoment kann auch eine Auflagerreaktion sein, s.o. Soweit zu den Sprngen in den Schnittgren. Fr die Geometriegren Neiu o u o gung w und Absenkung (i.e. Bieglinie) w muss man die Lager- und Ubergangsbedingungen richtig interpretieren: Vor und hinter einem Gelenk am Ort xG stellen sich Neigungen ein, die sich um einen vorerst unbekannten Winkel unterscheiden. Es wird ein Term EI x xG 0 zur Lsung fr die Neigung EIw hinzugenommen. o u Am Rand kann die Verdrehung auch als Randbedingung vorgeschrieben sein. Vor und hinter einem Querkraftgelenk am Ort xQ unterscheiden sich die Verschiebungen quer zur Balkenachse um w. Damit erweitert sich die Lsung fr die Biegelinie EIw um den Term EI w x xQ 0 . Am Rand o u kann eine solche Verschiebung auch vorgeschrieben sein.

10. Ebene Systeme

EIw(0) = C4 = 0 EIw(l) = F 3 1 F l2 l + F l 3 + C3 l C3 = 12 48 16 3 Fl x 1 x x EIw = 4( )3 + 8 3 + 3 48 l l 2 l

10.3. Statisch unbestimmte Systeme

Die statisch unbestimmten Systeme, genauer gesagt, die uberbestimmten Syste me, die sich in Kapitel 3 noch der Berechnung entzogen, knnen unter einer o bestimmten Annahme jetzt auch berechnet werden. Die Annahme ist: Das System ist ohne auere Last im Inneren vllig kraftfrei. o In diesem Fall kann man in einem Gedankenspiel so viele Auflagerbedingungen wegnehmen, bis die statische Bestimmtheit gegeben ist. An ihrer Stelle fhrt u man Krfte und Momente ein, deren noch auszurechnender Betrag dafr sorgen a u muss, dass die freigegebenen geometrischen Bindungen im Nachhinein doch erfllt werden. u

Beispiel Mittig belasteter Trager (Foppl)

EIw F x z
l 2 l 2

Beispiel Rechtsseitig gestutzter Kragarm

q0 EI l X EIw EIw 213 214 x2 Xx 2 x2 x3 X + C1 = q0 6 2 = M = q0 x z Das System ist einfach uberbestimmt. Durch Wegnahme des rechten Auflagers und Einfhrung einer noch unbekannten vertiu kalen Kraft X wird ein statisch bestimmtes System erzeugt.

=0 = C1 + F x

EI

l 0 = Q 2 l EIw = C1 x + F x 1 + C2 = M 2 EIw M (0) = C2 = 0 l F M (l) = C1 l + F = 0 C1 = 2 2

EIw = EIw =

l F 2 1 x +F x 4 2 2

+ C3 + C3 x + C4

l F 3 1 x +F x 12 6 2

10.4. Verwendung von bekannten Lsungen o

EIw = q0 x x X + C1 x + C2 24 6
4 3

10. Ebene Systeme

dass die Stoffgesetze der Technischen Mechanik linear sind, dass das Gleichgewicht der Krfte am unverformten Krper gebildet wird, a o dass laut Vorraussetzung alle Verdrehungen an deformierten Krpern so o klein sind, dass die Winkelfunktionen linearisiert werden knnen, o fhren zu der erfreulichen Mglichkeit der Superposition. Damit ist gemeint, u o dass sich Belastungen in ihren Wirkungen addieren, also dass die Lsungen, o die man fr einfache Lastflle an einem System ndet, in der Summe auch u a gelten, wenn sich ein komplizierterer Lastfall additiv aus einfachen Lastfllen a zusammensetzt. Das wiederum hat dazu gefhrt, dass solche Einfach-Lsungen in Tabellen zum u o Zwecke der Wiederverwendung zusammengetragen wurden. Z.B. Dubbel: Taschenbuch des Maschinenbaus, Springer-Verlag, Berlin; bzw. im Netz als: http://www.springeronline.com/sgw/cda/pageitems/document/ cda downloaddocument/0,11996,0-0-45-71785-0,00.pdf Der Umgang mit diesem Vorrat erfordert nur die richtige Aufteilung des eigentlichen Problems in Teilprobleme, fr die es Lsungen gibt, und die anschlieu o ende richtige Rckbersetzung der Teillsungen und deren Einbau in die Geu u o samtlsung. o

Die am linken Rand zu erfllenden geometrischen Bedingungen sind w = u 0 und w = 0. Dazu kommt am rechten Rand zustzlich w = 0. a 03 04 X + C1 0 + C 2 24 6 l2 l3 EIw (l) = 0 = q0 X + C1 6 2 l3 l4 X + C1 l EIw(l) = 0 = q0 24 6 EIw(0) = 0 = q0 (G1) (G2) C2 = 0

1 1 1 1 l(G1) (G2) : q0 l4 ( ) Xl3 ( ) = 0 6 24 2 6 7 9 q0 l und C1 = q0 l3 48 96 Nachdem die rechte Auflagerkraft X bekannt ist, kann auch der Momentenverlauf vollstndig angegeben werden. a X = q0 x M= 2 9 lx 24

Anmerkung: Bei der Anwendung der Fppl-Systematik macht man dieo sen Vorgang ganz automatisch: Auflagerkrfte werden erst im Nachhinein a berechnet, nachdem die geometrischen Zwangsbedingungen alle erfllt u sind. Da ist es unerheblich, ob eine Auflagerkraft eine Auflagerkraft ist, oder eine vorerst unbekannte Kraft, die dafr sorgt, dass eine Geometrieu bedingung erfllt ist. u

Beispiel Horizontal belasteter Winkel

EIa a1 F EIb starr b a2 a2 EIa a2 Fb F EIb b Fb starr b

10.4. Verwendung von bekannten Losungen

Die Tatsache, dass in der Mathematik, die von der Technischen Mechanik benutzt wird, nur lineare Operationen, lineare Differenzialgleichungen und lineare oder linearisierte Funktionen verwendet werden, 215 a1

EIa

Wenn z.B. die Bewegung f = (fh , fv ) des Lastangriffspuktes gesucht ist, dann setzt sich die Lsung additiv zusammen aus o 216

Beispiel Horizontal belasteter Winkel der Verdrehung am rechten Auflager, die den anschlieenden Winkel verdreht, auch wenn dieser starr ist, der Bewegung der Ecke (Absenkung und Verdrehung), selbst wenn die uberstehende Lnge a2 links fest eingespannt ist, a der Bewegung, die der vertikale Stab am oberen Ende macht, selbst wenn er starr ist, nur weil er am unteren Ende gedreht wird, und aus der Bewegung des oberen Endes, wenn er deformierbar ist, aber am unteren Ende fest eingespannt ist. fh = b + wb (b) mit = + wa2 (a2 ) und = wa1 (a1 )

10. Ebene Systeme

fv = a2 + wa2 (a2 ) wa1 entspricht Belastungsfall 3b mit M = F b und l = a1 : = F ba1 3EIa

wa2 entspricht Belastungsfall 7 mit M = F b und l = a2 ; wa2 (a2 ) = F ba2 2 , 2EIa wa2 (a2 ) = F ba2 EIa

wb entspricht Belastungsfall 6 mit F und l = b: wb (b) = D.h. fh = F b3 3EIb a2 F b2 a1 b Ia 1+3 +3 , 3EIa a1 a 1 Ib fv = a2 F ba1 a2 2+3 6EIa a1

217

218

11. Der Torsionsstab

0 = y(cos 1) z sin z(cos 1) + y sin

11. Der Torsionsstab

Ein gerader Stab mit konstanter, kreisrunder Querschnittsche wird unter der a Belastung durch ein Torsionsmoment weder lnger noch krzer. Seine Quera u schnittschen verdrehen sich, ohne ihre Gre zu andern, nur um die Stabacha o se. Der Drehwinkel ist fr jeden Querschnitt ein anderer. u = (x) Da aber kein Abschnitt des Drehstabs sich besonders von anderen unterscheidet, liegt es nahe, den einfachsten Ansatz zu whlen: a (x) = D x Die Gre D gibt die Verdrehung pro Lngeneinheit an und heit Drillung. o a Ein Punkt eines Querschnitts an der Stelle x in der Entfernung r von der Stabachse bildet mit dem Flchenschwerpunkt und der y-Achse den Winkel . a Der Ortsvektor des Punktes ist x x r = y = r cos r sin z

(Bei den obigen Umformungen kamen die Additionstheoreme und die Rcksubu stitution y = r cos und z = r sin zur Anwendung.) Wenn im Weiteren nur noch kleine Verdrehungen 1, (cos 1, sin ) betrachtet werden sollen, vereinfacht sich der Verschiebungsvektor u weiter u 0 0 u = z = zDx = v w yDx y und die daraus berechneten Verzerrungen (7.18) sind: 0 1 Dz 1 Dy 2 2 = 0 0 sym. 0

y r z

Uber das Stoffgesetz (7.19), (7.20) ergibt sich der Spannungszustand, bestehend aus zwei Schubspannungen: 0 G Dz G Dy 0 0 = sym. 0 y r xy xz z Die beiden einzigen in einem Punkt (x, y, z) vorhandenen Spannungskomponenten bilden eine Resultierende, die senkrecht auf der Verbindungslinie zum Flchena mittelpunkt stehen, bei Kreisquerschnitten also tangential zum Auenrand liegt. Das ist widerspruchsfrei zur Randbedingung: Spannungsfreiheit auf der Mantelche. a

Nach Verdrehung um den Winkel ndet sich der Punkt an dem Ort x x r = r cos( + ) = r(cos cos sin sin ) r(sin cos + cos sin ) r sin( + ) und hat damit die Verschiebung u=rr 0 = r cos (cos 1) r sin sin r sin (cos 1) + r cos sin

Der Betrag der resultierenden Schubspannung ist =

2 2 xy + xz = GD

z 2 + y 2 = GDr

(11.1)

Mit Hilfe von lsst sich das resultierende Moment besonders einfach berecha nen. Gleichbedeutend mit MT = 219 220
A

(xz y xy z) dA = GD

(y 2 + z 2 ) dA
A

11.1. Torsionstrgheitsmoment a
ist MT =
A R

11. Der Torsionsstab

fr die Torsion von Kreisstben mit variablem Radius, in der fr konstante IT u a u und MT die reine Torsion immer noch enthalten ist. Mit (11.1) folgt: = G (x)r = MT (x) r IT (x)
insbesondere

r dA =
0

1 GDr 2r dr = GD R4 2
2 IT

(11.2)

max =

11.1. Torsionstragheitsmoment
Die zum Ausdruck IT zusammengefassten Geometriegren nennt man Toro sionstrgheitsmoment des Kreiszylinders. Die Uberlegungen fr den Vollquera u schnitt knnen fr den Kreisringzylinder in gleicher Weise angestellt werden, o u der Unterschied tritt erst bei der Ausfhrung der Integration zur Berechnung u des Torsionsmomentes auf: die Integrationsgrenzen sind Ri und Ra .
Ra

MT (x) R(x) IT (x)

(11.4)

Beispiel Vergleich von zwei Torsionsfedern

MT R r Was ist die haltbarere Variante der beiden dargestellten Drehstabfedern gleicher Steigkeit? c = c : I T 1 = 1 2 R= 4 1 4 1 ges R = IT 2 = 7 r4 2 2

Kreisringzylinder:

IT =
Ri

2r3 dr =

4 4 (R Ri ) 2 a Randschubspannung:

7r = 1.63r

Wenn die Wand sehr dnn wird, so dass Ra nherungsweise gleich Ri + ist, u a wird IT 4 4 3 4 3 Ri + )4 Ri = (Ri + 4Ri + Ri ) = 2Ri IT = 2 2

max 1

MT = R, IT 1

max 2

1 MT MT MT = 7 r = einzel r = ges r einzel IT 2 IT 2 7IT 2

max 2 r = = 0.61 max 1 R A2 = 7r2 A2 r = 7( )2 = 2.65 A1 R

11.2. Technische Torsion

Angelehnt an die Vorgehensweise der technischen Biegetheorie, leitet man aus dem widerspruchsfreien Beispiel der reinen Torsion die technische Torsionslehre ab. Dabei werden Abweichungen in der Geometrie zugelassen, und die daraus resultierenden Verste gegen Spannungsrandbedingungen und Gleicho gewichtsbedingungen werden in Kauf genommen. Eine zwar immer noch kreisfrmige aber ansonsten variable Querschnittsche o a a (R = R(x)) macht die Annahme = D = konst hinfllig. D.h. = D(x) Diese Ortsabhngigkeit der Drillung zur Kenntnis nehmend, formuliert man a analog zu (11.2) die Differenzialgleichung GIT (x) (x) = MT (x) (11.3) 221

Gewicht: A1 = R2 ,

11.3. Torsion dunnwandiger geschlossener Querschnitte

Einen Stab mit einem uber die Lnge konstanten dnnwandigen geschlosse a u nen Querschnitt kann man am besten beschreiben, indem man entlang der Querschnittskontur eine umlaufende Koordinate s einfhrt und die mittlere u Kontur mit Hilfe des Vektors r(s) von der Stabachse aus gesehen angibt. Die Wandstrke wird mit h(s) angegeben. a 222

11.3. Torsion dnnwandiger geschlossener Querschnitte u

A A-A

11. Der Torsionsstab

Mit Hilfe dieser Denition kann man das Gleichgewicht der Krfte an einem a innitesimal kleinen Rechteck aufstellen, das man sich aus der Wand herausgeschnitten denkt.

r(s) h z

s y

MT

MT t ds t dx h (t + dts ) dx (t + dtx ) ds

Wenn sich der Stab auf Grund eines Torsionsmomentes MT verdrillt, kann man nicht mehr wie bei den Kreisquerschnitten davon ausgehen, dass die Querschnitte eben bleiben, sondern man muss zulassen, dass jeder Bewegung in der Querschnittsebene eine Verschiebung in axialer Richtung uberlagert ist. Fr die u Bewegung in der Querschnittsebenen wird nach wie vor eine Rotationskinematik angenommen. D.h. u = (x) ex r(s) + ux (s)ex (11.5)

n dx s Es folgt: (t + dts ) dx t dx = 0 (t + dtx ) ds t ds = 0 t dx = 0 x t dtx = ds = 0 s dts = t =0 x t =0 s x ds

11.3.1. Spannungszustand
Uber die Spannungen kann man einige gerechtfertigte Annahmen machen, z.B. gibt es keine Normalspannungen, weder in axialer (x), noch in tangentialer Richtung (s), noch senkrecht dazu, weil in diesen Richtungen keine auere Belastung vorhanden ist. Die einzige Spannung, die in der Lage ist, dem Torsionsmoment das Gleichgewicht zu halten, ist eine Schubspannung xs in tangentialer Richtung. Wenn sie nicht tangential orientiert wre, wrde sie die a u Bedingung der spannungsfreien Rnder verletzen. a 0 = xs xs 0 0

Eine Funktion t(x, s), deren beide partiellen Ableitungen Null sind, kann nur konstant sein, d.h. t = konst. dA sin ds r
y z s

ds

t ds ist eine innitesimal kleine Kraft, die tangential zur Wand wirkt und mit dem Fahrstrahl r den Winkel einschliet. Sie verursacht bezglich u der Stabachse ein innitesimal kleines Torsionsmoment dMT = rt ds sin

Geometrisch gesehen ist aber das Produkt r ds sin das Doppelte der Flche a dA, die der Fahrstrahl r uberstreicht, wenn seine Spitze sich um ds weiter bewegt. D.h., man kann das Moment auch anders angeben. dMT = 2t dA MT = dMT =
Am

Uber ihre Gre wei man vorerst nichts, nur dass sie sich wegen der geringen o Wandstrke nicht gro von Innenrand zu Auenrand unterscheidet. Man nimmt a sie deshalb vereinfachend als konstant uber der Wanddicke an, und fhrt als u praktische Abkrzung den Schubuss t ein: u t(x, s) = xs (x, s) h(x, s) (11.6) 223

2t dA = 2tAm

(11.7)

Der Index m dient zur Erinnerung daran, dass die umlaufende Koordinate s auf der Prolmittellinie deniert ist, wie es bei dnnwandigen Querschnitten ublich u a ist. Am ist also die Flche, die von der Prolmittellinie eingeschlossen wird. 224

11.3. Torsion dnnwandiger geschlossener Querschnitte u

Fhrt man den Schubuss t mit (11.6) wieder auf die Schubspannung xs u zurck, erhlt man die sogenannte 1. B REDTsche Formel: u a xs = MT , 2Am h(s)
max xs =

11. Der Torsionsstab

und entlang des gesamten Umfangs integrieren. t G ds = h(s) dux (s) +2
0

MT 2Am hmin

dA
Am

(11.8)

11.3.2. Verzerrungen
Um die so ermittelte Schubspannung xs uber das Stoffgesetz mit Verzerrungen verknpfen zu knnen, fhrt man gedanklich an der Stelle s parallel zu x und u o u tangential zu s ein kartesisches Koordinatensystem ein. Die Verschiebung der betrachteten Stelle in Richtung x dieses Koordinatensystems ist ux , s. (11.5). Was fehlt, ist die Verschiebung us in tangentialer Richtung. Die kann man aus der Skizze als us = r sin ablesen. r r
s

Aufgelst nach ergibt sich zusammen mit (11.7) eine Gleichung fr die Drilo u lung D = . = t 2GAm ds MT = h(s) 4GA2 m ds MT = h(s) GIT (11.10)

Die dazu notwendige Denition IT = 4A2 m ds h(s) (11.11)

us

Mit den oben angefhrten Uberlegungen zur Geometrie u gilt: r ds sin 2 dA r sin = = ds ds Damit nimmt us eine angenehmere Form an und die Verzerrung lsst sich ausrechnen. a

u nennt man die 2. B REDTsche Formel. Sie bringt die Gleichung fr die Drillung auf die Form von (11.2).

Beispiel Torsion eines Vierkantprols

Ein Vierkantprol der Lnge l (Gleitmodul G) wird durch das Torsionsmoa ment MT belastet. Um welchen Winkel verdrehen sich die Enden gegen einander? Mittlere Flche: Am = ab a b Umlaufintegral: a+b ds =2 h(s) IT = 2a2 b2 a+b

us = 2(x)

dA ds

sx

1 ux (s) us + 2 s x

1 2

dux (s) d(x) dA +2 ds dx ds

11.3.3. Stoffgesetz
Nach dem Stoffgesetz ergibt sich, ausgedrckt durch den Schubuss (11.6): u xs = 2G
xs

a Schubspannung: (1. Bredtsche Formel) Drillung: =

Torsionstrgheitsmoment: a (2. Bredtsche Formel) xs (s) = MT = konst 8ab MT (a + b) l 2Ga2 b2

dA t dux (s) = + 2 Gh(s) ds ds

Diese Gleichung kann man mit ds erweitern t ds = dux (s) + 2 dA G h(s) (11.9) 225 226

MT (a + b) 2Ga2 b2

(l) =

Beispiel Wlbfreies Kreisrohr o

11. Der Torsionsstab

11.3.4. Wolbfunktion
Bei der Integration der Gleichung (11.9) uber den gesamten Umfang el das Umlauntegral dux heraus, weil man nach einem vollstndigen Umlauf wiea der am gleichen Punkt landet und die Differenz zwischen oberer und unterer Grenze somit eine 0 ergibt. Fhrt man die Integration aber nur bis zum Punkt u s aus, erhlt man eine Berechnungsvorschrift fr die bisher unbestimmte Funka u tion ux (s), die die Verwlbung der betrachteten Querschnittsebene A(x) beo schreibt. s s s ds t dux = ux (s) ux0 = dA 2 G h(s)
0 0 0

Beispiel Wolbfunktion des Vierkantprols

Mit den schon berechneten Werten Am = ab und IT = 2a b (s. vorletztes a+b Beispiel) ergibt sich die Wlbfunktion als (ux0 = 0 gesetzt): o MT 1 ux (s) = G 2ab
0 s
2 2

ds a+b MT a+b 2 2 A(s) = A(s) s2 a b 2Gab ab

B
b 2

s1

Mit (11.6) und (11.10) und der Denition, dass A(s) die bei der Integration bis s vom Fahrstrahl r uberstrichene Flche sei, wird daraus: a ux (s) = ux0 + 1 MT G 2Am
s

Die uberstrichene Flche A(s) wird bereichs a weise bestimmt.

2 3 C

A1 (s)
a 2

4 D

2 ds A(s) h(s) IT

(11.12) i 1 2 3 s s1 a + s2 a + b + s3 A(s) 1 4 s1 b
1 4 ab

Beispiel Wolbfreies Kreisrohr

Bei einem Kreisrohr (Radius R, Wandstrke ist die mittelere Flche a a a Am = R2 und das Torsionstrgheitsmoment ist (vgl. auch Kap. 11.1): IT = 1 4 2 R4
2

+ 1 s2 a 4
1 4 s3 b 1 4 s4 a

1 2 [a

s 2 a+b A(s) ab 1 b 2 (1 a )s1

1 2 (1 b a )s3

K A B C D

Eckwert 0
1 2 (a

4 2a + b + s4

1 2 ab + 3 4 ab +

b + (1 a )s2 ] b b + (1
a b )s4 ]

b) 0 b)

1 2 [a

1 2 (a

= 2R3

R d
0

MT ux (s = R) = ux0 + G

1 2R2
0

2 R d R2 3 2R 2

Der Verlauf der Wlbfunktion ist linear entlang der Kanten und verschwino det, wenn b = a ist. Wenn das nicht der Fall ist, dann ist ux0 offensichtlich nicht richtig gewhlt, sondern muss auf 1 (a b) korrigiert werden. a 4 MT Der Maximalwert der Wlbfunktion wird damit: ux max = o (a b). 8Gab Fr ein Stahlprol (G = 160 GPa , a = 60 mm , b = 30 mm , = 2 mm , u max = 210 MPa ) bedeutet das ux max = 5 m .

= ux0

Uber den Wert ux0 , der zufllig davon abhngt, wo die Bogenlngenkoora a a dinate s ihren Anfang hat, kann man keine Aussage machen, auer man fordert, dass ux (s) im Mittel 0 ist. Das htte hier ux0 = 0 zur Folge, d.h. a das Kreisrohr ist wlbfrei. o

11.4. Torsion dunnwandiger offener Querschnitte

Offene Querschnitte lassen sich oft als zusammengesetzt aus schmalen Rechtecken beschreiben. Die Rechtecke erfahren alle dieselbe Drillung, wenn der Ge228

227

11.4. Torsion dnnwandiger offener Querschnitte u

samtquerschnitt tordiert wird. Das gesuchte Torsionstrgheitsmoment ist dann a die Summe der Torsionstrgheitsmomente aller beteiligten Rechtecke. a Was man braucht, ist das Torsionstrgheitsmoment eines einzelnen Rechtecks. a Dazu entwickelt man die Vorstellung, dass die Schubspannungsverteilung des Kreisquerschnitts, bei dem die Schubspannungsrichtung der aueren Kontur folgt und der Betrag zur Mitte linear auf 0 abfllt, im Prinzip erhalten bleibt, a wenn sich die Auenkontur verndert. a dy

11. Der Torsionsstab

Die 2. B REDTsche Formel (11.11) fhrt zum Torsionstrgheitsmoment fr das u a u betrachtete Rechteck, bzw. zuerst einmal zum dem Anteil des gedanklich herausgenommenen, in der Skizze grau unterlegten Kastens: 4 2y(L h + 2y)
2

dIT =

4y + 2(L h + 2y)

dy

Da sich dieser Ausdruck zwar nicht gerade der Integration entzieht, aber immerhin zu auerst komplizierten Ergebnissen fhrt, wird sowohl der Zhler als u a auch der Nenner durch eine obere Grenze abgeschtzt, (L > L h + 2y) und a (h/2 > y). L 4(2yL)2 dy dIT 2h + 2L 8L2 IT h+L
h/2

y h z

y 2 dy =
0

1 Lh3 Lh3 h 31+ L 3

Damit lsst sich die Randschubspannung (11.13) mit dem Torsionstrgheitsmoa a ment ausdrcken. u MT 0 = h IT Das Torsiontrgheitsmoment eines zusammengesetzten offenen dnnwandigen a u Querschnitts (n rechteckige Teilchen) ist also: a 1 IT = 3
n

Demnach ist in einem geschlossenen rechteckigen Streifen (grau unterlegt), der als Kastenprol (Wandstrke dy, Breite 2y und Hhe L h + 2y) interpretiert a o werden kann, die umlaufende Schubspannung: y xs (y) = 0 h/2 D.h. der Streifen trgt nach der 1. B REDTschen Formel (11.8) das Teilmoment a y dMT = 2xs (y)Am (y) dy = 40 2y(L h + 2y) dy h und die ganze Flche das Torsionsmoment a
h/2

L i h3 i
i=1

(11.14)

Das Moment verteilt sich auf Teilrechtecke gem ihres Anteils am Torsionsa trgheitsmoment. a MT i = MT IT i IT 0i = MIi MT hi = hi IT i IT
max 0 =

MT hmax IT

80 MT = h
0

(L h)y + 2y

1 1h dy = Lh2 0 1 3 4L
1

Womit die Berechnung der maximalen Randschubspannung fr den Spannungsu nachweis gegeben ist.

D.h. die Schubspannung 0 auf dem Auenrand berechnet sich also mit: 0 = 3 MT Lh2 (11.13) 229

11.4.1. Verwolbung offener Querschnitte

Offene dnnwandige Querschnitte sind wesentlich torsionsweicher als entspreu chende geschlossene, wie z.B. das Vierkantprol, das als Beispiel vorgestellt 230

Beispiel Spiralfeder (Torsionsfeder) wurde (a = 60 mm , b = 60 mm , = 2 mm ). Ein gleich groes, aber an einer Ecke geschlitztes Prol htte nur noch ein Torsionstrgheitsmoment von a a
oen IT = 2(a + b) 3 = 1440 mm4 , geschlossen IT =

11. Der Torsionsstab

Der Draht soll gegenber dem Federdurchmesser dnn genug sein, dass u u ein Stck Feder der Lnge ds als gerade angesehen werden kann. Dieses u a Stck Draht erfhrt wegen des konstanten Torsionsmomentes MT = RF u a und des konstanten Torsionstrgheitsmomentes IT = 32 d4 die konstanten a Drillung D = MT /(GIT ), also tordiert es sich um d = MT ds GIT

2a2 b2 = 144000 mm4 a+b

also von nur noch 1% des vergleichbaren geschlossenen Prols. Entsprechend grer wird die Verwlbung sein. o o Die ist bei offenen dnnwandigen Querschnitten einfach zu berechnen, weil die u lineare Verteilung der Schubpannungen uber der Wand immer den Schubuss t = 0 zur Folge haben. D.h. von (11.12) bleibt nur das zweite Integral ubrig. ux (s) = ux0 2 MT A(s) = ux0 2 A(s) GIT (11.15)

Aufgrund dieser Verdrehung senkt sich der Mittelpunkt der Feder um den Betrag MT df = R d cos = R cos ds GIT ab. (Das betrachtete Stck steht um den Winkel schief zur Federachu se.) Uber die gesamte Drahtlnge l der Feder gerechnet, fhrt das zum a u Federweg f . MT MT f = cos R ds = R l cos GIT GIT l Die Drahtlnge l ist Anzahl der Windungen (n) mal a der Abwicklung einer Windung (U = 2R/ cos ), d.h.: f = 2nR2 MT 64nR3 = F GIT Gd4 c= Gd4 64nR3

Angewandt auf das Beispiel geschlitztes Vierkantprol kommt heraus, dass sich die Ufer des Schlitzes um 2 MT max ab Am = 2 = 2.36 mm GIT G

gegeneinander verschieben. Das ist nicht mehr vernachlssigbar. a U

Beispiel Spiralfeder (Torsionsfeder)

2R Berechnung der Federsteigkeit c. d R 2 f x ds F

R d Mt Mt = F R ds R 231 232 d R d

Teil III.

Wiederholung und Vertiefung

233

12. Technische Mechanik - Zusammenfassung

ganzen Erde. Diesen Einuss sprt der Fugnger als sein Gewicht. u a Die Trgheit der Masse bezieht sich auf die Schwierigkeit, die man hat, den a Geschwindigkeitszustand einer Masse zu andern. Dabei geht es nicht nur um den Betrag der Geschwindigkeit (z.B. Anfahren und Bremsen eines Fahrzeugs) sondern auch um die Richtung. Ein Hundert-Meter-Lufer, der kurz vor dem a Ziel scharf zur Seite abbiegen soll, hat Schwierigkeiten. Die Masse muss in einem Krper nicht gleichverteilt sein, sondern kann an jeo dem Ort x einen anderen Wert haben. Man nimmt sich deshalb die Freiheit, den Krper gedanklich in Teilvolumina V aufzuteilen, die klein genug sind, o dass man in ihrem Inneren von einer Gleichverteilung der Masse reden kann. Da aber die Gre von V nicht von vorne herein festgelegt werden kann, das o Ergebnis aber von ihr abhngt, tut man gut daran, ihren Einuss hinauszuwera fen. Man deniert die spezische Masse (besser bekannt als das spezische Gewicht). Sie ist nichts anderes als die Masse pro Volumeneinheit. (x) = lim m dm = V dV m=
V

12. Technische Mechanik Zusammenfassung

Die Mechanik beschftigt sich mit der Bewegung von materiellen Krpern unter a o dem Einuss von Krften. Sie bemht sich, die beobachtbaren physikalischen a u Phnomene mathematisch zu modellieren und damit berechenbar zu machen. a Das Ziel sind verlssliche Prognosen zum mechanischen Verhalten von Krpern, a o sprich Bauteilen und Strukturen. Auf dem Weg dahin sind einige Denitionen ntig. So ist z.B. ein materieller o Krper ein mit Materie geflltes Volumen im Raum, dessen Lage und Form sich o u andern kann, sein Inhalt, die Materie, aber nicht: Sie nimmt weder zu noch ab. Wenn doch, dann ist ein weiteres materiegeflltes Volumen hinzugekommen u (oder weggenommen worden) und man behandelt jetzt einen anderen (zusammengesetzten) Krper, also ein anderes Problem. o

V 0

(x) dV

12.1. Begriffe der Mechanik

Masse Materie hat Masse. Masse ist immer positiv. Masse ist immer konstant. Letzteres ist nur richtig, solange sich der betrachtete Krper langsam bewegt o im Vergleich zur Lichtgeschwindigkeit. (Wenn nicht, dann muss man zur relativistischen Mechanik greifen.) Und Antimaterie wird als nicht von dieser Welt ausgeschlossen. Krper mit Masse haben zwei beobachtbare physikalische Eigenschaften: Sie o sind schwer und sie sind trge. Schwer heit, sie werden von anderen Krpern a o angezogen, so wie sie andere Krper an sich heranziehen. Das Phnomen nennt o a man Gravitation. Der Effekt ist schwach, aber sein Einussbereich ist unendlich. Er hlt Planeten a und ganze Galaxien auf ihrer Bahn, hat aber nichts damit zu tun, wenn sich Fugnger auf dem Brgersteig anrempeln. Um auf die verhltnismig kleine a u a a Masse eines Fugngers Einuss zu haben, braucht es schon die Masse der a 235

Hier klafft mechanische Modellierung und physikalische Realitt zum ersten a Mal auseinander. Wer bei realen Materialien immer kleiner werdende Bereiche bei ausreichender Vergrerung betrachtet, wird immer chaotischere Dinge beo merken. In diesem Falle engstes Nebeneinander verschieden dichter Materialien bis hin zu Poren. (Das sind leere, zumindest nur gasgefllte Volumina. ) u Die Mechanik behilft sich hier mit statistischen Mittelwerten der realen Verteilungen und erndet damit das sogenannte homogenisierte Material. Das hat den Vorteil, auch bei feinster Unterteilung im materiellen Krper kontinuierlich o verteilt auszusehen. So erffnet sich die Benutzung der Differenzialmathematik, o was eine erhebliche Vereinfachung bedeutet. Krafte Das, was die erwhnten Schwierigkeiten bei der Anderung des Gea schwindigkeitszustands von Krpern beheben kann, sind Krfte. D.h. man kann o a die Wirkung von Krften daran messen, was sie mit dem Geschwindigkeitszua stand eines Krpers anstellen. Aus dieser Beobachtung liest man z.B. ab, dass o Krfte einen Betrag und eine Richtung haben, was wiederum nahelegt, zum a mathematischen Umgang mit Krften das mathematische Werkzeug Vektorrecha nung zu benutzen. Krfte entstehen entweder volumenhaft verteilt durch physikalische Felder im a Zusammenhang mit physikalischen Eigenschaften der Materie (Gravitation, Mag236

12.1. Begriffe der Mechanik

netismus, Temperatur) oder im chenhaften Kontakt zwischen Krpern (Winda o druck auf Segel, Hertzsche Pressung). Letzteres ist eigentlich auch eine volumenhaft verteilte Kraftwirkung, nur lokal auert begrenzt: Es sind nmlich a letztendlich die atomaren Kraftfelder, die verhindern, dass sich Materie gegenseitig durchdringt. Da Kontaktchen sehr klein sein knnen, hat die Mechanik das Modell der Eina o zelkraft eingefhrt. Hier schrumpft die Kontaktche zum Kraftangriffspunkt u a an der Stelle r. Eine Einzelkraft F ist immer die Resultierende Kraft einer chenhaft oder volumenhaft verteilten Kraftwirkung. Genauso gut kann aber a auch die Resultierende Kraft eines ganzen Systems von Einzelkrften gebildet a werden, das an einem materiellen Krper angreift. o R= Fi

12. Technische Mechanik - Zusammenfassung

Schnittprinzip Um sich auf das Wesentliche zu konzentrieren, schneidet die Mechanik den betrachteten Krper (oder Teilkrper) gedanklich aus seiner Umo o gebung heraus und teilt seine freigelegte Oberche in Abschnitte ein, in denen a die Wechselwirkung mit der frheren Umgebung relevant ist, und solche, in u denen sie ignoriert werden kann. An den relevanten Stellen werden geeignet modellierte Kraftwirkungen eingefhrt (uere Lasten, Auflagerreaktionen, Federkrfte, Spannungen). Damit u a a entsteht ein Modell des ursprnglichen Problems, bestehend aus dem (idealiu sierten) Krper und dem Krftesystem, das ihn belastent, in den meisten Fllen o a a begleitet von einigen geometrischen Nebenbedingungen, z.B. an den Stellen, wo die Umgebung so unnachgiebig ist, das keine Bewegung stattnden kann.

Momente Neben den translatorischen Geschwindigkeitszustnden, die Krper a o haben knnen (alle Punkte des Krpers bewegen sich auf parallelen Geraden), o o gibt es noch die Mglichkeit der Rotation. Die wird hervorgerufen durch die o Tatsache, dass Krfte an denierten Punkten angreifen, also zu (wie auch ima mer gegebenen oder gedachten) Drehachsen bestimmte senkrechte Abstnde a haben, in anderen Worten: Hebel. Wenn jetzt noch eine Komponente der Kraft senkrecht zur Drehachse am Ende des Hebels wirkt, dann erzeugt die Kraft bezglich der Drehachse ein (Dreh)-Moment. Mit Hilfe der Vektorrechnung lsst u a sich das elegant ausdrcken: u M c = (r r c ) F r rc : Kraftangriffspunkt von F : Aufpunkt der Drehachse

Materialeigenschaften Die Technische Mechanik befasst sich nur mit Festkrpern. Das sind solche, in denen die materiellen Punkte einer Nachbarschaft o immer zueinander in gleicher Nachbarschaft bleiben, also z.B. nicht umeinander herum wandern, wie es Sandkrner und andere Schttgut-Teilchen machen. o u Flssigkeiten sind erst recht ausgeschlossen. u Die materiellen Punkte eine Krpers drfen aber durchaus nher aneinander o u a heran oder weiter auseinander rcken oder sich bei Scherung etwas zueinander u versetzen. Das hat zur Folge, dass das Volumen und die Gestalt des Krpers sich o andern knnen. Diese Verformungen mssen aber reversibel sein (Elastizitt) o u a und, wenns geht, proportional zu Belastung (lineare Elastizitt). a Eine andere Idealisierung von Materialverhalten ist der undeformierbare Starrkrper, den es in Wahrheit nicht gibt, der aber immer dann als Ersatzmodell o genommen wird, wenn es auf die Verformungen nicht ankommt. (Beim Fahrverhalten eines Fahrzeugs ist es zweitrangig, ob sich das Fahrzeug etwas verwindet. Bei Motorrdern lsst sich darber allerdings streiten.) a a u Uberhaupt werden die meisten Lsungsschritte in der Technischen Mechanik o unter der Voraussetzung angegangen, dass der Krper starr ist. Das hat haupto schlich damit zu tun, dass die technisch eingesetzten Materialien im Ingenieura wesen sehr fest sind, also unter Belastung nur kleine Verformungen zulassen. Das fhrt dazu, dass sich die Geometrie einer Struktur unter Belastung kaum u von der unbelasteten Lage unterscheidet. Alle Uberlegungen zur Grenordo nung von Krften werden deshalb am unverformten Krper durchgefhrt, oder, a o u in anderen Worten, die Struktur wird fr den Moment als starr angesehen. Das u nennt man eine Theorie 1. Ordnung. 238

Das gilt selbstverstndlich auch fr chenhaft verteilt angreifende Kraftwira u a kungen f (x) in einer Kontakt- oder Schnittche A. a Mc =
A

r(x) r c f (x) dA

Daraus modelliert die Technische Mechanik analog zur Einzelkraft das Einzelmoment M . Den Bezugspunkt nennt man den Momentenangriffspunkt. Das Resultierende Moment eines Kraftsystems, das auf einen Krper wirkt, ist: o
m n

Mc =
i=1

Mi +
j=1

(rj rc ) F j

Mi rj rc

: i-tes Einzelmoment : Kraftangriffspunkt von Einzelkraft F j : Ort von Bezugspunkt C 237

12.1. Begriffe der Mechanik

Korper Je nach Betrachtungspunkt hlt die Technische Mechanik mehrere a idealisierte Modellkrper vor. Der einfachste ist die Punktmasse, die keinerlei o Ausdehnung und sonstige Eigenschaften auer ihrer Masse hat. Bei den Starrkrpern sticht die zylindrische Scheibe heraus und alle Krper, die o o um ihre Symmetrieachse rotieren. Krper, deren einzige Bewegung ihre Verformung ist, sind der Zugstab, der Bieo gebalken und der Torsionsstab, deren Massebelegung meistens ignoriert oder allenfalls als linienhaft verteilt wirkende Streckenlast bercksichtigt wird. Wenn u die Massenbelegung nicht ignoriert werden kann, werden diese Geometrien dank ihrer elastischen Eigenschaften zu schwingfhigen Gebilden und sind daa mit Thema der Schwingungstechnik. Andere Geometrien, wie die Membran und die Schale, sind ohnehin Thema anderer Teilgebiete der Mechanik. Masselose Komponenten Mehrteilige Strukturen enthalten Konstruktionskomponenten, die auf ihre Haupteigenschaft reduziert werden und dabei alle anderen Eigenschaften verlieren. Dazu zhlen Federn und Dmpfer. a a Fc = Fc0 + cx ,
Translationsfeder

12. Technische Mechanik - Zusammenfassung

sogenannten Verzerrungen, die im einaxialen Fall als spezische, also auf die Lnge bezogene Lngennderung oder spezischen Querverschiebung interprea a a tiert werden knnen. o 1 u + w 1 u + v u 2 y 2 z x x x 1 v v 1 v + w = 2 x + u 2 z y y y 1 w + v w 1 w + u 2 x 2 y z z z Spannungen Das Schnittprinzip, angewandt auf einen allgemeinen Krper, o legt in der Schnittche chenhaft verteilt wirkende Krfte frei. Wenn man diea a a se Krfte, die ja von Ort zu Ort unterschiedliche sein knnen, auf gengend kleia o u ne Flcheneinheiten bezieht (so klein, dass die ortliche Anderung nicht auffllt), a a dann knnte man das Ergebnis spezische Krfte nennen. o a Weil das zu allgemein ist, geht man noch einen Schritt weiter, setzt die gedanklichen Schnitte senkrecht zu den Koordinatenachsen und nennt die Komponenten der dabei heraus kommenden spezischen Krfte Spannungen; die Komponena ten senkrecht zur Schnittchen: Normalspannungen; die Komponenten, die in a der Schnittche liegen: Schubspannungen. Alle Spannungen, die man in den a drei mglichen Schnitten nden kann, zusammengefasst zu einer Matrix, nennt o man den Spannungszustand. Er ist symmetrisch. xx xy xz = yx yy yz , xy = yx , xz = zx , yz = zy zx zy zz Der allgemeine Fall, der bei beliebigen Krpern Krfte auf dem Umweg uber o a Spannungen, Stoffgesetz und Verzerrungen mit den Verschiebungen verknpft, u ist das Problem der Kontinuumsmechanik.

Mc = Mc0 + c ,
Rotationsfeder

Fd = dx
Dmpfer a

Diese Komponenten werden als masselos angesehen, auch wenn sie so nie konstruiert werden knnen. (Die Symbole Fc0 und Mc0 bezeichnen Vorspannkrfte o a bzw. -momente.) Ebenso masselos sind alle Auflager und Gelenke, wie auch Seile und Umlenkrollen. Seile sind darber hinaus auch undehnbar und knnen ohne Widerstand u o beliebig gekrmmt werden. Das nennt man biegeschlaff. u Verzerrungen Im ganz allgemeinen Fall erfhrt jeder Punkt eines Krpers, a o der im unbelasteten Zustand an der Stelle x war, seine eigene Verschiebung u(x), wenn sich der Krper durch den Einuss von Krften verformt und beo a wegt. x u x = y u = v , z w

In der Technischen Mechanik werden die grten Vereinfachungen dadurch ero reicht, dass bei einfachen Geometrien die meisten Spannungen vernachlssiga bar sind, so dass nur eine relevante Spannung ubrig bleibt. Stoffgesetz Versuche zum Verhalten von Materialproben unter mechanischer Belastung zeigen, dass der materialabhngige Zusammenhang zwischen Krafta und Weggren auf den Zusammenhang zwischen den beiden spezischen Gren o o Verzerrungszustand und Spannungszustand reduziert werden kann. Der Zusammenhang ist vllig unabhngig von irgendwelchen Lngen der Proben. Das o a a 240

Aus den partiellen Ableitungen der Komponenten von u nach den Koordinaten x, y und z eines raumfesten kartesischen Koordinatensystems folgen die 239

12.1. Begriffe der Mechanik

Stoffgesetz der Technischen Mechanik ist das Hooksche Gesetz:
1 E 1 E 1 E

12. Technische Mechanik - Zusammenfassung

12.2. Bilanzgleichungen der Mechanik

Die Mechanik kommt mit drei Bilanzgleichungen aus. Die erste wurde schon erwhnt: Die Masse eines Krpers bleibt konstant. a o m=0 Die zweite Bilanz bezieht sich auf eine Bewegungsgre, die nicht gleich offeno sichtlich ist. Es brauchte schon eine Person wie I SAAC N EWTON, um darauf zu kommen. Die Bewegungsgre ist der sogenannte Impuls I, das Produkt aus o Masse und Geschwindigkeit, I = mv. Der Impuls eines Krpers verndert sich o a im Lauf der Zeit gem der Resultierenden R aller Krfte, die an ihm angreifen. a a I = mv = m = R (Punktmasse) x (12.1)

xx yy zz xy

= = =

xx + (yy + zz ) + yy + (xx + zz ) + zz + (xx + yy ) +

xz

1 2G xy ,

1 2G xz ,

yz

1 2G yz

Schnittgroen Bei schlanken Geometrien wie Stben und Balken ist die Quera schnittsche, die bei einem (gedachten) Schnitt quer zuer Lngsachse durch a a den Krper freigelegt wird, so klein, dass diese Geometrien als linienhafte Kro o per gedanklich auf ihre Achse reduziert werden. In der Schnittche kann als a Schnittgre eine Kraft Q und ein Moment M ubertragen werden. Q und M o sind jeweils die Resultierende Kraft und das Resultierende Moment der freigelegten Spannungsverteilung im Schnitt. Gemessen an einem krpereigenen Koordinatensytem (x in Achsenrichtung, y o und z quer dazu) heien die Komponenten von Q Normalkraft N und Querkraft Qy und Qz . Das Moment M zerlegt sich in die Komponenten Torsionsmoment Mx oder Mt und die Biegemomente My und Mz .

Im Falle einer inhomogenen Massenverteilung (x), und wenn die Punkte des Krpers keine homogene Beschleunigungsverteilung haben, wird daraus o I=
V

(x) dV = R x

Das schlgt sich aber erst in weiterfhrenden Themen der Mechanik nieder a u (Schwingungstechnik, Kontinuumsmechanik). Im Rahmen der Technischen Mechanik fhrt es bei den Starrkrpern zu der Aussage: u o x I = mvs = m s = R v s = xs : Schwerpunktsgeschwindigkeit

Kinematische Hypothesen Eine weitere Vereinfachung, die die Technische Mechanik vornimmt, sind Annahmen uber die eigentlich gesuchte Lsung, z.B. o uber das Verschiebungsfeld bei Stben und Balken (z.B. Bernoulli-Hypothese). a Damit reduziert sich die Anzahl der Unbekannten drastisch und die bleibenden Unbekannten hngen von weniger Variablen ab. a

Die dritte Bilanz betrifft eine weitere Bewegunsgre, die mit dem Impuls I o verwandt ist, den Drall oder Drehimpulsvektor D c bezglich des raumfesten u Punktes C. (r r c ) v(r) (r) dV Dc =
V

Die Bilanz heit: Dc = M c M c : Resultierendes Moment bzgl. Punkt C

u Gleichwertig ist die Aussage fr den Drall D s bezglich des im Raum bewegten u Schwerpunktes S. Ds = M s M c : Resultierendes Moment bzgl. Schwerpunkt

Biegebalken: statt u(x) nur noch w(x). Auf diesen drei Bilanzen (Massenbilanz, Impulsbilanz (besser bekannt als (Impulssatz), Drehimpulsbilanz (ebenfalls besser bekannt als Drallsatz) basiert die ganze Mechanik. Bei deformierbaren Materialien kommen noch Stoffgesetze hinzu (s.o.). 242

Nebenprodukt solcher vereinfachenden Anstze sind Flchen- und Torsionsa a trgheitsmomente. a 241

12.2. Bilanzgleichungen der Mechanik

12. Technische Mechanik - Zusammenfassung

12.2.1. Sonderfall Statik

Wenn sich der Bewegungszustand nicht andern kann, entarten Impulssatz und Drallsatz zu zwei Vektorgleichungen fr alle beteiligten Krfte, Momente, Aufu a lager und und alle eventuellen Zwischenreaktionen bei mehrteiligen Systemen.
pro Teilsystem:

Fi = 0

und

M iR = 0

Die Auswertung erfolgt komponentenweise. Die Momentengleichungen brauchen dazu einen beliebigen Bezugspunkt R, der auch fr jede Gleichung ein u anderer sein kann. Die sechs skalaren Gleichungen sind die sogenannten Gleichgewichtsbedingungen. Sie reichen zur Bestimmung von sechs Unbekannten. Starre Systeme mit mehr unbekannten Auflagerreaktionen, als Gleichungen vorhanden sind, aus denen man sie bestimmen knnte, heien statisch ubero bestimmt und sind nicht lsbar, wenn man nicht die elastische Verformbarkeit o ins Spiel bringt, z.B. indem man die starren Auflager durch Federn ersetzt. Bei linienfrmigen Systemen folgt die Berechnung der sechs Schnittgren N , o o u Qy , Qz , Mt , My und Mz fr einen Schnitt an einer beliebigen Stelle x aus entsprechenden Gleichgewichtsbedingungen. Die beste Wahl fr den Bezugspunkt u der Momentengleichungen ist die Schnittstelle x selbst.

243

244

13. Mechanik der Punktbewegung

D.h., die Beschleunigung a ist im Gegensatz zur Geschwindigkeit nicht immer nur tangential zur Bahn: a = at + an mit at = s et , a n = s et (13.2)

13. Mechanik der Punktbewegung

13.1. Geschwindigkeit, Beschleunigung und krumme Bahnen
Mit einem Ortsvektor x, der einen Punkt P verfolgt, dessen Ort sich im Lauf der Zeit t entlang einer Bahn andert, lsst sich die Geschwindigkeit des Punktes P a durch einen Grenzbergang denieren. u x vx x = y v = vy = lim t0 t z vz Entsprechend ergibt sich die Beschleunigung, also die zeitliche Vernderung der a Geschwindigkeit, aus einem weiteren Grenzbergang. u ax v x v x a = ay = lim = vy = y t0 t z a v
z z

Dabei hngt der Betrag der Normalbeschleunigung an nicht nur von der Gea schwindigkeit s ab, mit der man auf der Bahn vorwrts kommt, sondern auch a von der Geschwindigkeit, mit der sich die Tangente dreht (et ). Die hngt wieder a von der Geschwindigkeit s ab, aber auch davon, wie krumm die Bahn gerade ist. Die Tangentendrehung bekommt man heraus, wenn man den Tangenteneinheitsvektor et nicht nach der Zeit, sondern nach der Bogenlnge s ableitet. Es a entsteht ein Vektor mit unterschiedlichem Betrag, je nachdem wie stark sich an der Stelle s die Tangente verdreht. et = det ds

Der Vektor et zeigt von der Kurve auf den Mittelpunkt des Krmmungskreises. u Das ist der Kreis, der sich an der Stelle s an die Kurve schmiegt. Seinen Radius nennt man den Krmmungsradius, der Kehrwert davon ist die sogenannte u u Krmmung , sie ist der Betrag von et . Bei geraden Bahnen ist die Krmmung u Null. Wenn die Krmmung ungleich Null ist, kann man aus et einen Einheitsvektor u bestimmen, den sogenannten Normaleneinheitsvektor en : en = e et = t = et |et |

D.h.

a=v=x

Die Geschwindigkeit v ist immer tangential zur Bahnkurve. D.h., der Tangenteneinheitsvektor folgt direkt aus der Geschwindigkeit v. v v et = (13.1) = v = s e t a = v = s e t + s et |v| s Darin ist s die Bogenlnge, mit der der Weg gemessen wird, der auf der Bahn a zurckgelegt wird. u Der Einheitsvektor et und seine Zeitableitung stehen senkrecht aufeinander, wie man leicht mit der Zeitableitung seines Skalarproduktes mit sich selbst beweisen kann: et e t = 1

Der Normaleneinheitsvektor hngt mit der zeitlichen Anderung des Tangentena einheitsvektors zusammen, wie man aus der Kettenregel sehen kann. et s(t) = s det ds = s e t = en ds dt an = s2 en (13.3)

Die letzte Aussage greift auf (13.2) zurck. Damit wird die Beschleunigung u eines Punktes auf einer Bahn zu: a = s et + s2 en (13.4)

et e t + e t et = 0 2et et

e t et 245

Angewandt auf eine Kreisbahn mit dem Radius R, d.h. = R, und der Geschwindigkeit s = R kommt als Zentripetalbeschleunigung an = R 2 en heraus. 246

13.2. Bewegte Bezugssysteme

13. Mechanik der Punktbewegung

Die Geschwindigkeit des Punktes P ist v = r = r0 + r = v 0 + r (13.6)

13.2. Bewegte Bezugssysteme

Der Impulssatz (12.1) gilt in Inertialsystemen, d.h. in Systemen, die absolut in Ruhe (inert) sind oder eine gleichfrmige gradlinige Bewegung ausfhren. In o u einem solchen Bezugssystem (z.B. Maschinenfu) stellen sich die Bewegungen (z.B. von mehrgliedrigen Roboterarmen) in aller Regel als sehr komplizierte Raumkurven dar, obwohl alle beteiligten Bauteile relativ zu ihren Nachbarn nur einfache Drehungen oder Translationen ausfhren. Der Ausweg aus diesem u Kinematikproblem, wenn man seine Auswirkungen auf den Impulssatz untersuchen will, sind mitbewegte (Hilfs)-Koordinatensysteme. Allerding erhebt sich dabei die Frage, welches Bezugssystem wirklich in Ruhe ist. Das System, in dem Newton seine Schlussfolgerungen zog, war es nicht. Schlielich dreht sich die Erde nicht nur um sich, sondern auch um die Sonne, und die wieder bewegt sich in der Galaxis usw. Abgesehen davon verschieben sich die Kontinentalplatten. Man merkt es normalerweise nicht. Manchmal verursacht die Kontinentaldrift aber Erdbeben. Die merkt man. Offensichtlich hngen die Auswirkungen der Relativbewegung eines mitbewega ten Bezugssystems gegenber dem eigentlichen Inertialsystem von der Gre u o der Beschleunigung ab, mit der sie vonstatten geht. Kontinentaldrift, Erddrehung und Planetenbahnen lassen sich vernachlssigen, solange man nur Phnoa a mene betrachtet, die ins Auge stechen. Anderes lsst sich dann aber nicht era klren, z.B. warum sich Windhosen und Strudel drehen und warum sich Schiea nen in Nord-Sd-Richtung ungleich abnutzen. u Um die Interaktion zwischen zwei Koordinatensystemen beschreiben zu knnen, von denen sich das eine relao e P tiv zum anderen bewegt, werden einige Bezeichnungen r eingefhrt: Der Urprung des bewegten Systems (, , u ) ist zu einem Zeitpunkt an der Stelle r 0 (gesehen ez r r0 vom raumfesten System) und steht eventuell schief dazu. Das bewegte dreht sich mit der Winkelgeschwindigey keit gegenber dem festen und sein Ursprung bewegt u ex o sich mit der Geschwindigkeit v 0 . v 0 und knnen sich im Lauf der Zeit andern.

Die Geschwindigkeit v 0 ist die Geschwindigkeit des mitbewegten Koordinatenurprungs. Der Vorteil dieser Aufspaltung wird klar, wenn man davon ausgeht, dass r = e + e + e im mitbewegten Bezugssystem angegeben werden kann. Die Zeitableitung wird dann (mit Produktregel): r = e + e + e + e + e + e
Def.: v

(13.7)

dr r dt

Die vorderen drei Terme nennt man die Relativableitung nach der Zeit, d.h. der Beobachter steht im mitbewegten Basissystem und bestimmt ohne Wahrnehmung der Auenwelt die Relativgeschwindigkeit v des beobachteten Punktes zu sich. Die Tatsache, dass sich das mitbewegte Bezugssystem zur Auenwelt mit verdreht, steckt in den zweiten drei Termen. Ein Einheitsvektor e, der sich mit im Raum dreht, bewegt seine Spitze auf einer Kreisbahn um seinen Ursprung, wobei nur der Teil von e zum Tragen kommt, der senkrecht auf der Drehachse steht. Diesen Zusammenhang beschreibt das Kreuzprodukt. D.h. e = e e = e e = e e e

e e

Damit folgt fr die Zeitableitung von r : u r = =

(13.6)

Ein Punkt P im Raum bendet sich am Ort r, gesehen vom raumfesten Basissytem. Vom Ursprung des mitbewegten Systems fhrt der Vektor r zum Punkt u P . r = r 0 + r (13.5) 247 v 248

dr r + e + e + e dt dr r + (e + e + e ) dt r (s.o.) dr r v0 + r + = vf + v dt vf

(13.8)

(13.9)

13.2. Bewegte Bezugssysteme

Die Terme darin, die von v 0 und beeinusst sind, denieren die Fhrungsgeu schwindigkeit v f . v ist die Relativgeschwindigkeit. Der nchste Schritt zur Auswertung des Impulssatzes ist die Bestimmung der a Beschleunigung.

13. Mechanik der Punktbewegung

Beispiel Pendel
y x g R m Ein Pendel hngt im Schwerfeld der Erde und wird a durch das Moment M (t) angetrieben. Das im Gelenk am Pendel festgemachte mitbewegte Koordinatensystem (, , = z) bewegt sich mit der Winkelgeschwin digkeit = ez . Die Winkelbeschleunigung ist = z. e Da beide Koordinatensysteme denselben Ursprung haben, ist r 0 = 0 . Der Ortsvektor im mitbewegten Koordinatensystem ist r = Re , konstant. Daraus folgt mit (13.11): + R ez e + R2 ez (ez e ) + 2
r

M a = v = v f + v = v 0 + r + r + v Darin ist die Ableitung der Relativgeschwindigkeit:

dr r dt

= e + e + e + e + e + e d r d
2 r t2

a = a0
0

dr r d2 r + r2 dt dt
0 0

=
(13.7)

d2 r r + e + e + e dt2 d2 r r dt2 + dr r dt

(r )

= a + v

und mit (13.9) die Gesamtgeschwindigkeit, die hier nicht weiter interessant ist, aber zur spteren Verwendung mit angegeben wird. a (13.10) v = < v 0 + R ez e +
0

dr r dt
0

Mit (13.8) und (13.10) lsst sich die Gesamtbeschleunigung angeben: a Auswertung (mit ez = e ) a = r 0 + r +

dr r + r dt

d2 r dr r r + dt2 dt (13.11)

e 2

dr r d2 r = a0 + r + ( r ) + 2 + r2 dt dt af ac a

a = R e e + R e (e e ) e = R e R e e = R e e = Re 2 (13.12) (13.13)

v Auch hier werden die Terme, die nur von r 0 und und ihren Zeitableitungen und dem momentanen Wert r beeinusst werden, zur Fhrungsbeschleunigung u af zusammengefasst. Der Term, der eine Sonderstellung einnimmt, weil er eine Fhrungsgre () mit einer Relativnderung (v ) verbindet, heit Coriolisu o a Beschleunigung. Der ubrig bleibende Term ist die Relativbeschleunigung. 249 250

Das sind die bekannten Ergebnisse fr die Tangential- und Radialbeschleuu nigung des mathematischen Pendels, die im Impulssatz mit den wirkenden Krften (Normalkraft N , Querkraft Q = M /R, Gewichtskraft mg) a korrespondieren.

Beispiel Drehbarer Teleskop-Arm M ma = mR = mg sin Q = mg sin + R g M (t) = sin + R mR2 ma = mR2 = N + mg cos N = mR2 + mg cos
Auflagerreaktion Bewegungsgleichung

13. Mechanik der Punktbewegung

M M M R(t) Q Q N ma ma Q mg N

R N Q N

mg

= mR2 + mR = N + mg cos

N = m R(t)2 (t) R(t) + g cos M = m R2 (t)(t) + 2R(t)(t)R(t) + g sin M = 0

= m(R + 2R) = Q mg sin = 0 = Q

Das einfache Beispiel lsst sich erweitern, z.B. dadurch, dass die Pendellnge a a nicht mehr konstant bleibt, = R(t). Damit werden die bislang nicht vorhandenen Terme Coriolis-Beschleunigung ac und Relativbeschleunigung a aktiv: r = e v = dr r = e dt a = d2 r r dt2 = e

ma

Die Ergebnisse sind die Bestimmungsgleichungen fr die notwendigen u Antriebsmomente und Krfte, die fr die gewnschte Bewegung (t), R(t) a u u aufzubringen sind.

ac = 2 ez e = 2 e Etwas anders liegt der Fall, wenn sich die Lnge R = nicht angetrieben a verndert, sondern durch elastische Verformung entsteht. a

Beispiel Drehbarer Teleskop-Arm

Beschleunigung, s. (13.12): M x y R(t) g a = R e R2 e + 2R(t) e + R(t)e
neu

Beispiel Federpendel
Beschleunigung s. (13.14): a = e 2 e + 2 e + e Auswertung mit F c = c( R0 )e : y ma = m( 2 ) = c( R0 ) + mg cos x R0 entspannt c g c = 2 ( R0 ) m (1)

(13.14)

Gegeben: = R(t), = (t), = R(t), = R(t) = (t), = (t)

ma = m( + 2) = Q mg sin
! Q = m( + 2 + g sin ) = M = 0

M = (M , M , M ) : Antriebs- bzw. Auflagermoment. 251 252

2 + g sin =

(2)

Beispiel Federpendel Mit diesen zwei gekoppelten, nicht linearen Differenzialgleichungen zweiter Ordnung lassen sich fr beliebige Anfangswerte numerische Simulatiu onsrechnungen durchfhren. u Fr den Fall, dass die Feder nicht pendelt ( = 0), geht die erste der beiu den in die bekannte Differenzialgleichung des ungedmpften Ein-Massena Schwingers uber; fr den Fall, dass die Feder starr ist, kommt die Bewe u gungsgleichung des mathematischen Pendels heraus.

13. Mechanik der Punktbewegung

Die Bewegung, die (xyz) gegenber (XY Z) ausfhrt, soll eine Drehung um die u u X-Achse mit = sein, d.h. eX = ex . Der Drehgeschwindigkeitsvektor dieser Bewegung ist = ex = ex Die Absolutbeschleunigung ist laut (13.11) A = A0 + Rex e + R2 ex (ex e ) +
0 (R ) R + 2 Rex e + R e R 2 e

(13.15)

13.2.1. Zusammengesetzte Bewegungen von Koordinatensystemen

Wenn das oben beschriebene Pendel aus dem ersten Beispiel nicht in einem Inertialsystem hngt, sondern sich die Ebene, in der es schwingt, selbst bea wegt, sich z.B. um die x-Achse dreht, dann wird das bisher unbewegte (xyz)Koordinatensytem zum mitbewegten.

Dazu gehrt die Gesamtgeschwindigkeit (13.9) und der Gesamtvektor (13.5): o V = V 0 + Rex e + Re ,
0

R = R0 + Re
0

(13.16)

z, X, x

Y y

Z y X, x Y

y z, x

Da inzwischen drei Koordiantensysteme im Spiel sind (s.u.), mit ihren jeweiligen Einheitsvektoren, muss man sich entscheiden, in welchem man die Ergebnisse begutachten will. Das kann mal das am meisten bewegte System sein (Werkzeug am Ende des Roboterarms), mal das raumfeste (Maschinenfu). Alles ist mglich, denn die Zusammenhnge der Einheitsvektoren sind bekannt. o a Hier z.B. gilt: eX = ex , ez = e , eY = cos ey sin ez , ex = cos e sin e , eZ = sin ey + cos ez ey = sin e + cos e

Die bisherigen Absolutvektoren r, v und a werden in dem umliegenden wirklich raumfesten Koordinatensystem (XY Z)zu den Relativgren R , V und o A . Das denselben Koordinatenursprung haben soll, wie das bisherige (xyz), d.h. R0 = 0 . (Zur besseren Unterscheidung werden fr die Gren des raumfesten Koordiu o natensystems Grobuchstaben verwendet.) Es gilt,vgl. (13.13), (13.12): R V

(Angegeben in der Notation, die man zur Beschreibung im Koordinatensystem () braucht.)

Beispiel Kreis-Pendel
Fr eine konstante Drehgeschwindigkeit entspricht das bisher Beschrieu bene einem sogenannten Kreispendel. Ein Kreispendel ist eine senkrecht stehende Kreisbahn, die sich mit konstanter Winkelgeschwindigkeit = um die Hochachse dreht. Auf der Kreisbahn bewegt sich reibungsfrei eine Punktmasse. Einzige wirkende Kraft ist die Gewichtskraft mgeX . 254

= Re = Re = Re , = = R e R2 e = R e R 2 e ,

= 253

Beispiel Kreis-Pendel In diesem Fall ergibt sich fr die Gesamtbeschleunigung (13.15): u sin e A = R2 ex (ex e ) + 2R sin( + )e 2 ex e + R e R 2 e

13. Mechanik der Punktbewegung

Westen. Man braucht nur einen neuen Koordinatenursprung. Der liegt vom Ursprung (XY Z) gesehen an der Stelle r 0 = Re . Er hat die Geschwindigkeit v 0 = R sin e , vgl. (13.16). Das Koordinatensystem dreht sich, wie gehabt, mit = ex um das raumfeste (XY Z). u Die Beschleunigung a0 seines Ursprungs ist die des Kreispendels (13.17) fr einen festgehaltenen Winkel , also = = 0.

sin ey mit sin( + ) = sin cos + cos sin = cos 2 2 2 und ey = sin e + cos e = R(2 sin2 + 2 )e + R( 2 sin cos )e + 2R cos e (13.17) Der Impulssatz ergibt die sttzenden Normalkrfte N und N und die u a Bewegungsgleichung in tangentialer Richtung (). ma = N e + N e + mg N
2 2 2

a0 = R2 sin sin e + cos e D.h. auf ein Lot (Punktmasse m, die in Ruhe an einem Seil hngt) wirkt die a Gewichtskraft mge und die Seilkraft S = S e + S e + S e .
mgDIN

ex
(cos e sin e )

= mR( sin + ) mg cos g = = 2 sin cos sin R N = 2mR cos = 2mR cos

ma0 (13.18) ma0 ma0

= mR sin = mgphys + S = mR2 sin cos = S = 0 = S

An einem Ort wie Bordeaux ( = 45 ) kommt mit = 2/ Tag und R = 6368 km heraus, dass

13.2.2. Erddrehung
Die gleichen geometrischen Beziehungen zwischen den beteiligten Einheitsvektoren wie im vorangegangenen Beispiel kann man benutzen, wenn man den Einuss der Erddrehung untersuchen will. Die Kreisbahn (mit dem Radius R = 6400 km) ist dann ein beliebiger Lngengrad. Der Breitengrad wird mit a = 90 vom Aquator nach Norden gezhlt, negative geben eine sdliche a u Breite an. Ein bestimmter Ort auf dem Lngengrad ist durch einen bestimmten Winkel a (bzw. ) gegeben, mit = = 0. Wenn man in diesem Punkt mechanische Versuche macht und ein Laborkoordinatensystem braucht, kann man auf die schon verwendete Koordinatenrichtungen (, , ) zurckgreifen. Die zeigen nach oben, nach Norden und nach u 255 gphys = gDIN + 0.0168 m s2

ist. Auerdem zeigt das Lot um 5.9 Bogenminuten am ideellen Erdmittelpunkt vorbei. In anderen Worten, der Gravitationsmittelpunkt wird um ca. 11 km verpasst. Mit diesen Differenzen kann man gut leben, weil man sie gar nicht merkt, auer die Erde bliebe stehen. D.h., die Einheitsvektoren e , e , e zeigen mit ausreichender Genauigkeit in die Vertikale, und ausreichend horizontal nach Norden und nach Westen. Sie werden also fr das neu eingefhrte Labor-Koordinatenu u system beibehalten. 256

Beispiel Kreis-Pendel Verkehrswesen Wenn sich in diesem Labor eine Punktmasse, z.B. ein Waggon, (momentaner Ort r = 0 ) mit konstanter Geschwindigkeit v nach Norden bewegt, dann wird gem (13.11) eine Coriolisbea mac schleunigung erzeugt. mg h ac = 2v ex e = 2v sin( + ) e Q 2 = 2v cos e F F+ F h h mg F = Qh = mac h, F = 2 2 D.h. die Masse erfhrt eine Beschleunigung nach Westen von der Gre a o ac = 0.0023 m v s

13. Mechanik der Punktbewegung

13.3. Stabilitat von Gleichgewichtslagen

Bewegliche Systeme mssen sich nicht bewegen, sondern knnen auch in beu o stimmten Positionen in Ruhe sein. Notwendige und hinreichende Bedingung fr u eine solche Gleichgewichtslage ist, dass die Resultierende Kraft und das Resultierende Moment verschwinden in anderen Worten: Das Kraftsystem, dem das mechanische System unterliegt, ist ein Gleichgewichtssystem. Der Begriff Gleichgewicht wird auch verwendet, wenn sich die Ruhelage gegenber einem mitbewegten Koordinatensystem einstellt (Fahrgast im Zug). u Die entscheidende Eigenschaft einer Gleichgewichtslage ist ihre Empndlichkeit gegenber Strungen von auen. u o

Das fhrt bei dem Gterwagen (Schwerpunkthhe = Schienenbreite, 80 km/h) u u o zu einem Unterschied von 1 Promille bei den Aufstandskrften. Das scheint a nicht sehr viel, gemessen an den Unterschieden auf Grund von verschieden gestapelter Ladung. Diese Unterschiede sind aber zufllig und gleichen sich staa tistisch aus, wogegen der Einuss der Coriolisbeschleunigung systematisch ist: Die Schienen nutzen sich nach Jahren tatschlich unterschiedlich ab. a Was man gleich sehen knnte, wenn man nur nachsehen wrde, ist dass ein o u Fluss wie der Mississippi (6.5 km breit, 1m/s schnell) am ostlichen Ufer 3 cm hher steht als am anderen, weil er iet. o

stabil

indifferent

instabil

Wetter Ein Effekt, den jeder sehen kann, entsteht bei Strmungen parallel o zur Erdoberche. Dabei zeigt die Coriolis-Beschleunigung, verursacht durch a die Strmungsgeschwindigkeit und die Erddrehung, immer quer zur Strmung o o und das mindestens zum Teil parallel zur Erdoberche, zwingt die Strmung a o also in eine auf- oder absteigende Kurve. Nur am Aquator erfolgt die Coriolisbeschleunigung allein in vertikaler Rich tung. Damit wird der Aquator zur Grenzlinie: Auf der Nordhalbkugel entstehen Linkskurven, auf der Sdhalbkugel Rechtskurven. Das kann man bei jedem u Wasserablauf beobachten, aber auch auf Wetterkarten, wo sich Tiefdruckgebiete (wo die Luft hiniet) als Strudel darstellen, auf der Nordhalbkugel gegen den Uhrzeigersinn. Bei Hochdruckgebieten, aus denen die Luft abiet, ist es anders herum. 257

Je nachdem, ob eine kleine Strung die Position des Systems nur um einen beo schrnkten Betrag vendert oder eine Ortsvernderung jenseits jeglicher Schrana a a ke hervor ruft, nennt man die ursprgliche Gleichgewichtslage stabil oder instau bil. Da die Unterscheidung mathematisch darauf hinaus luft, zu untersuchen, a ob ein charakteristischer skalarer Wert grer oder kleiner als Null ist, gibt es o noch den Begriff indifferent (Wert = Null), wie in der Skizze oben angedeutet. Er ist eine Unterscheidung ohne Bedeutung.

13.3.1. Stabilitatsuntersuchung
In Folgenden sollen nur Ein-Freiheitsgrad-Systeme untersucht werden. Solche System knnen durchaus mehrere Massen beinhalten, die sich translatorisch o bewegen oder rotieren, wie im folgenden Beispiel. 258

Beispiel Winkelpendel

13. Mechanik der Punktbewegung

Die Orte der Punktmassen nach Verdrehung um q sind in horizontaler und vertikaler Richtung: x1 = 2a cos(60 + q) = a cos q 3a sin q x2 y2 = 2a cos q = 2a sin q

Beispiel Winkelpendel
2m q 3a 60

2mg x1 m k x2 ky2

2a

mg so dass der Drallsatz bezogen auf den Drehpunkt letztendlich lautet: q y2 12ma2 q = 2mgx1 + mgx2 ky2 x2
M

mg = 4ka2 sin q( 3 cos q) 2ka

Q(q)

(13.20)

13.3.2. Generalisierte Koordinate, generalisierte Kraft

Bei Ein-Freiheitsgradsystemen existieren eben nur ausreichend viele kinematische Bindungen, so dass alle Einzelbewegungen von einer einzigen geometrischen Gre q abhngen. Eine solche Gre nennt man generalisierte!Koordinate. o a o Deshalb fallen alle Aussagen aus Impuls- und Drallsatz fr die beteiligten Masu sen zu einer einzigen Gleichung der Form M q = Q(q) (13.19)

13.3.3. Linearisierung um die Gleichgewichtslage

Die mglichen Gleichgewichtslagen q folgen aus der Bedingung o Q(q) = 0 (13.21)

zusammen. Dabei ist M von der Dimension einer Masse, wenn die generalisierte Koordinate q ein Weg ist. In diesem Fall ist Q von der Dimension einer Kraft. Ist die generalisierte Koordinate ein Winkel, dann ist M von der Dimension eines Massentragheitsmomentes und und Q hat die Dimension eines Momentes, wird aber trotzdem Kraft genannt, allerdings generalisierte Kraft.

was nichts anderes heit, als dass die Resultierende Kraft bzw. das Resultierende Moment verschwindet. Bei dem oben vorgestellten Winkel ist das z.B. der Fall, wenn q = n, n IN0 . Fr diese Winkel verschwindet nmlich sin q. Ob es auerdem noch weitere u a Gleichgewichtslagen gibt, hngt von den beteiligten Parametern ab. Fr den a u mg Fall, dass 3 2ka < 1 ist, kann der Inhalt der Klammer verschwinden, und zwar fr u mg q = arccos 3 2ka Wenn die Gleichgewichtslagen auf Stabilitt untersucht werden sollen, reicht a die Betrachtung einer kleinen Umgebung aus. Dazu zerlegt man die Lsung o q(t) der ursprglichen Bewegungsgleichung (13.19) praktischerweise in den u Wert der Gleichgewichtslage q und und die Abweichung q davon. q(t) = q + q(t), q(t) = q(t), q (t) = q(t)

Beispiel Winkelpendel ff
Bei dem oben angefhrten Beispiel ist das gemeinsame Massentrgheitsu a moment (2 fest verbundene mathematische Pendel, Pendellnge 2a) bea zglich des Drehpunktes u = 2m(2a)2 + m(2a)2 = 12ma2 259

260

Beispiel Winkelpendel fff womit aus (13.19) eine homogene Differenzialgleichung fr u q(t) Q(q + q(t)) = 0 q(t) wird. (13.22)

13. Mechanik der Punktbewegung

Q (q) q = n : Q (n) 1 = 4ka2 ( (1)n 1) < 0 2 stabil n IN+ = 4ka2 1 cos q cos2 q + sin2 q 2

Die weitergehende Beschrnkung auf kleine Abweichungen von der Gleichgea wichtslage (| q| 1) erlaubt, die generalisierte Kraft Q(q) durch eine Taylorreihe zu ersetzen (entwickelt an der Stelle q = q und abgebrochen nach dem ersten Glied). Q(q) = Q(q + dQ q) = Q(q) + dq q = Q (q) q
q=q

mg q = arccos( 3 2ka = 1 ) : 2 Q ( ) 3 = Q (

arccos 1 = n , n 5 2 3 3 5 11 1 3 ) = 4ka2 ( + )>0 3 22 4 4

Das nutzt den Vorteil aus, dass Q(q) = 0 ist, und uberfhrt die ursprnglich u u nichtlineare Bewegungsgleichung (13.20) in eine lineare homogene Differentialgleichung 2. Ordnung mit konstanten Koefzienten. Deren Lsung ist beo kannt. M q Q (q) q = 0 Im Falle, dass Q (q) negativ ist, ist die Lsung eine harmonische Schwingung o q(t) = C cos(t + ) deren Amplitude nur von den Anfangswerten q(0) und q(0) abhngt. Sind a diese klein (im Sinne einer Strung der Gleichggewichtslage), dann bleibt auch o die Antwort des Systems auf die Strung beschrnkt, nmlich allenfalls gleich o a a der Amplitude C. Das war aber die Denition einer stabilen Gleichgewichtslage. o Im anderen Fall (Q (q) > 0) klingt die Lsung q(t) exponentiell auf und verletzt auch bei kleinen Strungen die Bedingung fr eine stabile Gleichgewichtso u lage. Q (q) < 0 :
stabil

instabil

Beispiel Stabilitat des Kreispendels

Die Tangentialbeschleunigung des Kreispendels, vgl. S. 254, gehorcht einer nichtlinearen Differentialgleichung (13.18). 1 q = 2 sin q cos q g g sin q = 2 sin q cos q R R2
Q(q)

Die Gleichgewichtslagen q stellen sich ein, wenn Q(q) verschwindet. Das ist der Fall, wenn entweder sin q = 0 q = n, n IN d.h. 2 > g R

(13.23) Q (q) > 0 : instabil

oder wenn

Beispiel Winkelpendel fff

Fr das vorgestellte Beispiel heit das (mit der Magabe u damit die Gleichungen einfacher werden): Q(q) 1 = 4ka2 sin q( cos q) 2 mg 1 = , 3 2ka 2 Fall 1:

g <1 R2 g cos q = R2

q = arccos

g R2 = 60 3 1 + sin q( sin q) 2

g 1 < 1 z.B. = 2 R 2 Stabilittsbedingung: a Q (q)

q=

261

262

= 2 cos q cos q

13.4. Stabilitt bei konservativen Systemen a

= 2 (2 cos2 q Q (n) 1 cos q 1) 2

13. Mechanik der Punktbewegung

m h

1 = 2 (1 (1)n ) > 0 instabil 2 1 11 1) < 0 stabil Q (60 ) = mR( 2 22 Fall 2: g >1 R2 Hier gibt es nur die Gleichgewichtslagen q = 0 und q = , bei denen sich die ursprngliche Bewegungsgleichung einfach linearisieren lsst. u a g g 2 2 sin q q + q=0 q = cos q 1 q=0 R2 R2
>1

c 1 U = 2 c l2

c k

U = mg h

U = 1 c 2 2

(Die Hhendifferenz h bezieht sich auf ein beliebig gewhltes Anfangsnio a veau und zhlt entgegen der Erdbeschleunigung positiv. Die Lngen- bzw. Wina a kelnderung der Federn l, beziehen sich auf die entspannte Federgeomea trie.) Bei solchen konservativen Systemen (z.B. das vorgestellte Winkelpendel) kann die generalisierte Kraft Q(q) aus einem Potenzial hergeleitet werden. Q(q) = dU (q) dq

Die linearisierte Differenzialgleichung fr die Strung q fhrt auf eine u o u harmonische Schwingung, d.h. auf eine gegrenzte Reaktion. Diese Gleichgewichtslage ist also stabil. g sin( + q) q= q = 2 cos( + q) R2 Mit den Additionstheoremen wird daraus: g q = 2 cos cos q sin sin q (sin cos R2 g = 2 1 ( q) R2 g q + 2 1 q=0 R2
<1

D.h. bei konservativen Systemen geht die Bedingung fr eine Gleichgewichtslau ge (13.21) in eine Aussage uber die potenzielle Energie uber. Q(q) = dU (q) dq = U (q) = 0

q + cos sin

q)

q=q

In anderen Worten: In einer Gleichgewichtslage hat die potenzielle Energie eines konservativen Systems einen Extremwert. Die Stabilittsbedingung (13.23) ubersetzt sich mit der potenziellen Energie in: a U (q) > 0 : Q (q) = U (q)
stabil

Hier fhrt die linearisierte Bewegungsgleichung auf eine aufklingende u Lsung, d.h. eine anfngliche Strung wchst uber alle Grenzen: Diese o a o a Gleichgewichtslage ist instabil.

(13.24) U (q) < 0 : instabil

Der Vorteil dieser Betrachtung ist, dass sich potenzielle Energie auch bei komplizierter Geometrie meist einfach bestimmen lsst. a

13.4. Stabilitat bei konservativen Systemen

Sogenannte konservative Systeme bestehen nur aus Komponenten, die keine Energie verbrauchen oder liefern, d.h. nur aus Massen und Federn. 263

Beispiel Noch einmal Knickpendel

Gegeben: 264 mg 1 3 = 2. 2ka

Beispiel Platte auf Halbzylinder 2m 2a 60 2a m k 1 Potenzielle Energie: U = 4mga sin(60 + q) 2mga sin q + k (2a sin q)2 2 = 2mga 2 sin 60 cos q + 2 cos 60 sin q sin q + 2ka2 sin2 q = 2mga 3(cos q + sin2 q) Gleichgewichtslage: U (q) = 0 = 2mga 3 sin q(2 cos q 1) q 1 = 0, q 2 = 60 Stabilittsbedingung: U = 2mga 3 cos q(2 cos q 1) 2 sin2 q a U (q 1 ) = 2mga 3 > 0 stabil U (q 2 ) = 3mga 3 < 0 instabil 60 + q q

13. Mechanik der Punktbewegung

Gleichgewichtslage: U = mgR (1 + ) sin q + sin q + q cos q = mgR sin q + q cos q = 0 q1 = 0 und tan q 2 = q2 = q2 tan q 2

Die letzte Gleichung hat nur dann eine von 0 verschiedene Lsung, o wenn < 1, also R > d. Stabilitt: a U = mgR cos q + cos q q sin q = mgR (1 ) cos q q sin q U (q 1 ) = mgR(1 ) > 0 , also stabil, wenn < 1 (s.o.) U (q 2 ) = mgR cos q 2 1 q 2 tan q 2 q2 q 2 tan q 2 = mgR cos q 2 1 tan q 2
f (q 2 )

Der einfachste Weg sich uber den Verlauf von f (q 2 ) klar zu werden, ist den Graphen zu zeichnen. Dazu den Graphen von (q 2 ) zur Kontrolle. 1 (q 2 )

Beispiel Platte auf Halbzylinder

Auf einem Halbzylinder kann eine Platte abrollen, ohne zu rutschen.

0 f (q2 ) -1 0 q 2 () 60

2d q

s = Rq

Abgesehen von der bekannten Gleichgewichtslage q 2 = q 1 = 0 sind alle anderen, die zu einem gegebenen gehren, instabil, weil f (q 2 ()) kleio ner als 0 ist.

Potenzielle Energie: U = mgh = mg (R + d) cos q + s sin q d = mgR (1 + ) cos q + q sin q R

Def.: =

d R

265

266

14. Mechanik des starren Krpers o

Jeder massebehaftete Punkt r hat seinen Impuls dI = v(r) dm, dessen zeitliche Anderung gleich der Summe aller Krfte auf der Oberche des zugehrigen a a o Volumens ist. ( dI) = dI = dF ( dF ist die Resultierende aller Krfte, die volumenhaft oder chenhaft an oder a a in dem Teilvolumen dV angreifen.) Die Summe aller Teilimpulsnderungen ergeben die Gesamtimpulsnderung, a a und von der Summe aller Oberchenkrfte auf allen Oberchen aller Teilvoa a a lumnia bleiben nur die Krfte ubrig, die auf der Oberche des Gesamtkrpers a a o wirken, da sich die Schnittkrfte auf inneren Oberchen aufheben (actio gleich a a reaktio). Die volumenhaft angreifenden Krfte im Inneren sind davon nicht bea troffen. I= dI = v(r) dm = m = F s (14.2) I m
s.(14.1)

14. Mechanik des starren Korpers

Das idealisierende Modell des Starrkrpers hat die Eigenschaft, dass zwei belieo bige seiner Punkte r 1 und r 2 immer denselben Abstand haben. Die letzte Bedingung kann nur erfllt werden, wenn entweder d = 0 ist (dann u bewegen sich die Punkte parallel zu einander, d.h sie haben dieselbe Geschwin digkeit, r 1 = r2 ), oder d steht senkrecht auf d. Das ist der Fall, wenn sich der Punkt r2 auf einer Kreisbahn um eine Drehachse bendet, die durch den Punkt r1 geht. Die beiden mglichen Bewegungsformen nennt man Translation und Rotation. o Sie knnen jede fr sich, aber auch gemeinsam auftreten. D.h., die Geschwino u digkeit eines beliebigen Punktes r kann immer angegeben werden als die Geschwindigkeit eines Referenzpunktes r 0 , ergnzt um den Anteil, der durch die a Drehung um den Referenzpunkt mit dem Drehgeschwindigkeitsvektor des Krpers entsteht. o r = r 0 + (r r 0 ) d = r2 r1 = konst d d = konst (d d) = 2d d = 0

Darin ist F die Resultierende aller chenhaften aueren Krfte und volumena a haften inneren Krfte. a Bis zu diesem Punkt gibt es keinen Unterschied zwischen der Punktmasse und dem ausgedehnten Krper. o

14.2. Drallsatz
Der Unterschied zwischen Punktmassen und Krpern mit Ausdehnung fllt erst o a an Hand einer neuen Denition auf: Bezglich eines beliebigen raumfesten u Punktes r c wird das Kreuzprodukt dD c = (r rc ) dI als Drall oder Drehimpuls des Massenpunktes r deniert. Die Summe aller Drehimpulse ergibt den Gesamtdrall. Dc = Dc
0

14.1. Masse und Impuls

Ein Punkt r des Krpers reprsentiert ein kleines Volumenelement dV , das die o a Masse dm = (r) dV hat. Die Gesamtmasse setzt sich aus der Masse aller Punkte zusammen. m= (r) dV = dm
V m

Jeder Krper hat seinen Schwerpunkt, der als o s= 1 m r dm

m

dD c =
V

(r r c ) dI =

r dI rc

dI
V

Die Drallnderung berechnet sich durch Zeitableitung. a

deniert ist. Die Schwerpunktsgeschwindigkeit entsteht durch Zeitableitung: s= 1 m r dm =

m

1 m

v(r) dm
m

(14.1) 267

Dc =
V

v dI + v dm

r dI r c

dI =
V V

(r r c ) dF

268

14.3. Massentrgheitsmatrix a
Der rechts stehende Term entspricht der Denition des resultierenden Moments aller chenhaft oder volumenhaft am Krper angreifenden Krfte bezglich a o a u des Punktes r c , wobei die Schnittkrfte (actio gleich reactio) wieder herausfala len. Damit ist der Drallsatz gefunden. Dc = M c Ds = M s (14.3)

14. Mechanik des starren Krpers o y(x y y x) z(z x x z) = z(y z z y) x(x y y x) x(z x x z) y(y z z y)
Etwas umsortiert kommt heraus: x xz yz dm y = x2 + y 2 z

Die rechtsstehende Formulierung ist eine dem eigentlichen Drallsatz aquiva lente Formulierung, die sich auf den Schwerpunkt S bezieht. Dazu gehrt die o Denition (r s) dI = (r s) r dm (14.4) Ds =
V m

Ds =
V

y2 + z 2 xy xz

xy x2 + z 2 yz

(14.5)

14.3. Massentragheitsmatrix
Wendet man die Denition fr den Drall (14.4) auf einen Starrkrper an, dann u o ergibt sich eine lsbare Integrationsaufgabe. o Ds =
m

(r s) s + (r s) dm
m

Bei gegebener Geometrie und Massenverteilung (x) sind die Integrale zur Berechnung der einzelnen Komponenten der sogenannten Trgheitsmatrix a ausfhrbar. Da das zu Grunde liegende Koordinatensystem krperfest, also mitu o bewegt ist, und der Krper selbst undeformierbar ist, sind die Ergebnisse zeituno abhngig. Die einzelnen Komponenten heien Massentrgheitsmomente a a (Hauptdiagonale) bzw. Massendeviationsmomente und beschreiben gemeinsam mit der Masse und dem Schwerpunkt die Trgheitseigenschaften des Starrkra o pers. An der Berechnungsvorschrift kann man ablesen, dass die Trgheitsmatrix syma metrisch ist, und dass die Massentrgheitsmomente immer positive Zahlen sind. a Das Vorzeichen der Deviationsmomente dagegen ist nicht festgelegt. Sie knnen o auch Null werden. Das ist insbesondere der Fall, wenn es Symmetrie-Ebenen gibt. Das liegt an der Eigenschaft ungerader Funktionen, deren Integrale uber symmetrische Intervalle um den Nullpunkt verschwinden. Z.B.

(r s) dm s +

(r s) (r s) dm

Das vordere Integral ist 0, weil m r dm per Denition gleich ms ist (s. Schwerpunktsberechnung). Das hintere Integral kann man mit der Denition x = r s etwas abkrzen. u Ds = x ( x) dm
m

Ausgefhrt in einem kartesischen krperfesten Koordinatensystem mit dem Uru o sprung im Schwerpunkt des Krpers, mit x = (x, y, z) und = (x , y , z ) o ergibt sich y z z y e x ey ez x = det x y z = z x x z x y y x x y z x ( x) = det ex x y z z y ey y z x x z ez z x y y x

x dx = 0
a

Mathematisch gesehen ist die Trgheitsmatrix dasselbe wie ein Spannungsa oder Verzerrungszustand: Es gelten dieselben Transformationsvorschriften. D.h. auch, dass es Hauptachsen und Hauptwerte gibt, die sich dann einstellen, wenn alle Deviationstrgheitsmomente verschwinden. a 270

269

Beispiel Massentrgheitsmomente einer Rechteckplatte a

14. Mechanik des starren Krpers o

punkt das Moment das laut Drallsatz eine Drallnderung hervorruft. a se1 Az ez = mgse1 ez

Beispiel Massentragheitsmomente einer Rechteckplatte

t y H z x dm 1 =
m

( dm = t dx dy),
2

m = tBH
H/2 B/2

Der Drall des Kreisels ist 1 e1 . Eine Drallnderung, auch ohne dass sich die a Drehzahl andert, ist y dx dy
2

y dm = t
H/2 B/2

Ds = 1 e1 = mgs e1 ez = mgs ez e1

e1 e 1 , e z

(14.6)

B
H/2

= tB
B/2

1 1 3 H = mH 2 12 12 1 3 1 B = mB 2 12 12

2 =
m

x dm = t
H/2 B/2

x2 dx dy = tH

Wenn man annimmt, dass die Kreiselspitze so gelagert ist, dass sie im Koordi o natenursprung bleibt, dann ist die Geschwindigkeit e1 nur mglich, wenn die Figurenachse um den Aufstandspunkt kippt und zwar nicht, wie erwartet mit in der Ebene (e1 , ez ), sondern senkrecht dazu. D.h. die Figurenachse beschreibt mit einer Winkelgeschwindigkeit p ez einen Kegel um die Hochachse und die Spitze von e1 bewegt sich auf einer Kreisbahn um z. Daraus ergibt sich formal die Tangentialgeschwindigkeit: e 1 = p ez e 1 Ein Vergleich mit (14.6) fhrt zu der Aussage u 1 p = mgs p = mgs 1 (14.7)

3 =
m

(x2 + y 2 ) dm = 1 + 2 =

1 m(B 2 + H 2 ) 12

Zuerst einmal heit das, die anfngliche Annahme, dass sich der Kreisel nur um a sich selbst dreht, war falsch.
Korrektur

= e1 + p ez

14.4. Der Kreisel

Ein Kreisel ist ein rotationssymmetrisches Objekt, d.h. es hat ein Hauptmassentrgheitsmoment 1 a um die Symmetrieachse e1 und zwei gleich groe Haupttrgheitsmomente 2 = 3 um zwei beliea bige Schwerpunktachsen e2 und e3 senkrecht zu e1 . Die Symmetrieachse heit auch Figurenachse.

Wenn p aber klein im Vergleich zu ist, kann man darber hinweg sehen. Und u das ist der Fall, wenn und 1 gro, m und s klein sind. Die Kreisbewegung der Figurenachse (p ) heit Przession. Sie ist bei jedem a Spielzeugkreisel zu beoachten. Wegen der immer vorhandenen Reibung, die jeden realen Kreisel verlangsamt, wird die Przession immer grer, bis der a o Kreisel schlingert und umfllt. a Je kleiner die Przession, desto stabiler luft der Kreisel. D.h. ein lange staa a bil laufender Kreisel sollte eine kleine Masse, einen niedrigen Schwerpunkt und ein groes Massentrgheitsmoment um die Figurenachse haben. Das ist a bei dem dargestellten Peitschenkreisel (Spielzeug des 19. Jahrhunderts) nicht der Fall. Deswegen muss man den durch stndige Peitschenschlge am Laufen a a halten. Bei einem Brummkreisel dagegen (ebenfalls Spielzeugklassiker) sind die Trgheitseigenschaften so gnstig, dass man sich leisten kann, die Reibung a u durch gezielte Luftstrmungen uber Stimmzungen zu erhhen. o o 272

mg s Ax

e1 Ay

Ein Kreisel dreht sich, solange Reibung keine Rolle spielt, mit = e1 um die Figurenachse. Wenn ein sich drehender Kreisel um den Winkel schief x Az y zur Senkrechten steht, sollte er umfallen. Oder nicht? Die Auflagerkraft Az folgt aus der Gewichtskraft mg. Sie bewirkt um den Schwer271

14.4. Der Kreisel

14. Mechanik des starren Krpers o

Das Ergebnis sind die E ULERschen Kreiselgleichungen. 1 1 2 2 3 3 = (2 3 )2 3 + M1 = (3 1 )1 3 + M2 = (1 2 )1 2 + M3

14.4.1. Kreiselgleichungen
Der oben dargestellte Lsungsweg ist ein typisches und in vielen Flle angerao a tenes Herangehen an Ingenieurprobleme. Man macht eine Annahme uber die Lsung, uberprft die Konsequenzen und korrigiert die Annahme oder schrnkt o u a den Gltigkeitsbereich der Lsung ein (hier mit p u o ). Ein anderes Beispiel ist die Bernoulli-Kinematik bei Balken, die die Einschrnkung nach sich zieht, a dass die Balkenlnge mindestens zehnmal grer als die Dicke oder Hhe sein a o o muss. Wenn man mehr formal an den Drallsatz fr Starrkrper herangehen will, u o braucht man die Drallnderung, also die zeitliche Anderung von D s = . Daa zu bezieht man sich am Besten auf den Schwerpunkt und auf die Trgheitshaupta achsen e1 , e2 und e3 , die ein mitbewegtes Koordinatensystem sind, das sich mit der Winkelgeschwindigkeit um das raumfeste System ex , ey , ez dreht. Wenn man einen zeitlich vernderlichen Vektor wie D s nach der Zeit ableiten a will, dann setzt sich, vgl. (13.8), das Ergebnis aus der Relativableitung im mitbewegten Koordinatensystem und dem Anteil zusammen, der aus der Drehung des mitbewegten um das raumfeste Koordinatensystem folgt. Aus dem Drallsatz (14.3) wird damit: dr D s dr + Ds = + () = M Ds = dt dt (14.8)

(14.9)

Beispiel Kippender Kreisel

ez e1 e3 Ein rotationssymmetrischer Kreisel hat die Massentrgheitsmomente 1 = und 2 = 3 = q < . a

Er dreht sich mit um seine Figurenachse e1 und mit p um ez . Auerdem kippt er mit e2 ( : Winkel zwischen e2 ez und e1 ). + p cos + p cos p sin , = = p sin p sin + p cos mg cos 0 , 0 M = se1 A = mgs sin A= mg sin 0 ( + p cos p sin ) = 0 q = (q )( + p cos )p sin + mgs sin

Die Relativableitung des Drehvektors kann wieder durch seine totale Zeitableitung ersetzt werden. dr = + dt
0

Der Rckzug auf die Hauptachsen erlaubt die Umwandlung der Vektordifferenu zialgleichung in drei einzelne Differentialgleichungen. Dazu braucht man neben M = (M1 , M2 , M3 ) und = (1 , 2 , 3 ) noch: 1 1 1 1 2 = 2 2 Ds = = 2 3 3 3 3 und e1 1 1 1 e2 2 2 2 e3 3 3 3 (3 2 )2 3 = (1 3 )1 3 (2 1 )1 2

Das gbe nach einigen Umstellungen ein nichtlineares gekoppeltes Diffea renzialgleichungssystem 1. Ordnung fr die drei Unbekannten , p und u , das hier nicht interessiert. Hier soll nur fr konstante Verhltnisse, d.h. fr = 0, die Aussage uber u a u die Przession (14.7) uberprft werden. Die folgt aus der 2. Gleichung. a u ( q )p 1 + p cos
1

q (p sin + p cos ) = ( q )( + p cos )

= mgs

D.h., die anfangs gemachte Aussage (14.7) war nur qualitativ richtig. Sie unterschlug das Massentrgheitsmoment um die Querachse. Das knnte a o allerdings vernachlssigbar klein sein. a

() = det

273

274

Beispiel Kippender Kreisel

14. Mechanik des starren Krpers o

Die umgekehrte Aktion fhrt zu einer identischen Differenzialgleichung fr u u 3 : 2 (G2) + (1 2 )1 (G1) :
2 3 2 3 (1 2 )(3 1 )1 3 = 0

14.4.2. Der momentenfreie Kreisel

Ein Kreisel, an dem keine aueren Momente angreifen, also auch keine Krfte, a die ein Moment um seinen Schwerpunkt hervorrufen, ist ein Sonderfall. So ein Kreisel ist z.B. ein Satellit auf seiner Umlaufbahn. Wenn sich ein solcher Kreisel nur mit 1 um seine Hauptachse 1 dreht, folgt aus den Eulerschen Kreiselgleichungen (14.9) 1 1 = (2 3 ) 2 3 + M1 = 0
0 0

Wenn der Vorfaktor vor 2/3 negativ ist, ist das jeweils eine Schwingungsdifferenzialgleichung, deren Lsung eine von den Anfangswerten bestimmte Amo plitude hat, also begrenzt bleibt. Damit ist die Stabilittsbedingung gefunden: a (1 2 )(3 1 ) < 0 stabil (1 2 )(3 1 ) 0 instabil Die erste Zeile ist erfllt, wenn 1 > sup(2 , 3 ) oder 1 < inf(2 , 3 ). In u Worten: Die Drehung eines Kreisels ist dann stabil, wenn sie um die Achse des grten oder des kleinsten Hauptmassentrgheitsmoments erfolgt. o a

d.h. die Drehgeschwindigkeit 1 ist konstant, d.h. die Drehung ist stationr. So a nennt man einen Zustand, der sich nicht andert. In einem erweiterten Sinne ist das eine Art Gleichgewichtszustand, der gem a Kap. 13.3.1 auf seine Stabilitt untersucht werden kann. Dazu bringt man gea danklich auf den Drehvektor = (1 , 0, 0), als zu untersuchende Gre, eine o kleine Strung = ( 1 , 2 , 3 ) auf und untersucht die Konsequenzen, o die sich aus den Kreiselgleichungen ergeben. Bleiben die Strungen begrenzt, o ist der stationre Zustand stabil. a 1 1 2 2 3 3 = (2 3 ) 2 3 = (3 1 )(1 + = (1 2 )(1 +

14.4.3. Starrkorperdrehung um raumfeste Achse, Unwucht

Einen Starrkrper, der sich um eine feste Achse drehen soll, lagert man mgo o lichst so, dass sein Schwerpunkt genau auf der Drehachse liegt. Im Allgmeinen schafft man das nicht und der Schwerpunkt (s = s e + s e + s e ) bleibt im Abstand e, der sogenannten Exzentrizitt, von der Drehachse, e = a s
A

1 ) 3 1 ) 2

s2 + s2 .

Diese nichtlinearen Differenzialgleichungen werden linearisiert, indem die Terme, die von hherer Ordnung klein sind, vernachlssigt werden. Das sind die o a Produkte der Strgren. Was bleibt, sind drei lineare Differenzialgleichungen. o o 1 1 2 2 (3 1 )1 3 3 3 (1 2 )1 2 = 0 = 0 = 0 (G1) (G2) A

s
1

A , B

A l

A , B

Die erste sagt aus, dass 1 konstant, also begrenzt bleibt. Die beiden anderen sind gekoppelt, lassen sich aber trickreich entkoppeln. Das 3 fache der Ableitung von (G1) addiert mit dem (3 1 )1 fachen von (G2) gibt eine Differenzialgleichung 2. Ordnung fr 2 . u (G1) + ( ) (G2) :
3 3 1 1 2 3 2 2 (1 2 )(3 1 )1 2 = 0

Auerdem mchte man, um Kreiselwirkungen auszuschlieen, dass die Dreho achse Hauptachse ist. Das klappt in der Regel auch nicht, das Hauptachsensystem stehen immer etwas schief zur Drehachse. Beide Fehler verursachen Strungen des Rundlaufs, sogenannte Unwuchten. o Die Exzentrizitt verursacht die statische Unwucht, weil man sie schon in der a 276

275

Beispiel Kippender Kreisel statischen Ruhelage bemerkt. Der Schwerpunkt dreht immer nach unten, wenn e nicht Null ist. Schief stehende Hauptachsen dagegen bemerkt man erst bei Drehbewegungen, deshalb verursachen sie die dynamische Unwucht. Die Folgen der Exzentrizitt kann man aus dem Impulssatz ausrechnen, indem a man ein mitbewegtes Koordinatensystem einfhrt und die Beschleunigung des u Schwerpunktes errechnet. Mit r0 = 0 , r = s e + s e + s z e , = e , v = a = 0

14. Mechanik des starren Krpers o

sprung Auflager A. dr D + D = M, dt D.h. D = , mit D = = 0 0 0 dr D = und D = 2 . dt

= (t)e , folgt:

Das Moment muss ebenfalls bezglich A angegeben werden. Es resultiert aus u den Auflagerkrften und einem eventuellen Antriebsmoment M , das die Dreha zahl verndert. Die Auswertung ergibt: a ( r ) M M = B l M = B l = (Antriebsmoment) = 2 = + 2

a = e (s e + s e + s e + e e (s e + s e + s e )
2

(14.12) (14.13)

s e s e = (s s 2 )e + (s s 2 )e

s e s e s e s e

Eingesetzt in den Impulssatz (14.2) folgt fr die Resultierenden der Lagerkrfte u a A = A e + A e + A e (Festlager) und B = B e + B e (Loslager): A F = ma A + B A + B = 0 = ms ms 2 = ms ms 2 (14.10) (14.11)

a Die Komponenten M und M sind die oben erwhnten Kreiselwirkungen bzw. stellen die dynamische Unwucht dar, Momente, die von den Lagerkrften aufa gebracht werden mssen, wenn sich der Krper dreht. Sie wren nicht existent, u o a wenn es keine Deviationstrgheitsmomente gbe. a a Aus den Gleichungen (14.10) - (14.13) knnen die Auflagerkrfte bestimmt o a werden, A A B B + ms + ms 2 l l + ms + ms 2 = l l 2 = + l l 2 + = l l =

u (Manchmal wird die Gewichtskraft mgez bercksichtigt, manchmal nicht, z.B. hier. Fr die konstruktive Auslegung der Lager ist sie wichtig, denn die mssen u u das Gewicht tragen. Fr die dynamische Bewegung des Systems ist sie nicht u wichtig. Da deniert sie nur die Gleichgewichtslage, wenn sich das System verformen kann. Hier ist es starr.) Wie man sieht, sind die dynamischen Krfte, bezogen auf das mitbewegte Koora dinatensystem, konstant. Fr das raumfeste sind sie demnach umlaufend. (Umu gekehrt wre eine bercksichtigte Gewichtskraft im krperfesten Koordinatena u o system umlaufend.) Die Folgen des Hauptachsenschiefstands sind Deviationstrgheitsmomente. Die a auern sich im Drallsatz (14.8), angegeben in Bezug auf den Koordinatenur 277

die teils von der Winkelgeschwindigkeit , teils von der Winkelbeschleunigung abhngen. Diese Gren kann man zur Kenntnis nehmen und entscheiden, a o ob man damit leben kann oder nicht (s. VDI-Richtlinie 2060 und ISO 1940). Dabei interessiert der Rundlauf bei konstanter Drehgeschwindigkeit mehr als bei Winkelbeschleunigung, besonders, weil in aller Regel 2 . Das erlaubt, die Gleichungen zu vereinfachen. A 278 = + ms 2 l (14.14)

Beispiel Kippender Kreisel A B B = = = + ms 2 l (14.15) (14.16) (14.17)

14. Mechanik des starren Krpers o

Masse: Schwerpunkt: m = m + m1 + m2 m, m 1 , m2 m

2 l 2 l

m s = ms + m1 k1 + m2 k2
!

(uninteressant)

m s = ms + m1 k1 + m2 k2 = 0 m s = ms + m1 k1 + m2 k2 = 0 Deviationsmomente: = + eig + St + eig + St = 0 k1 k2 k1 k2 = + eig + St + eig + St = 0 k1 k2 k1 k2 Wenn die Korrekturmassen klein genug sind, kann ihr Eigen-Massendeviations moment vernachlssigt werden. Ubrig bleiben nur die Steineranteile: a St = m1 k1 k1 , k1 und St = m1 k1 k1 , k1 = m1 k1 k1 + m2 k2 k2 und St = m2 k2 k2 k2 = m1 k1 k1 + m2 k2 k2 Damit entstehen aus den letzten beiden Forderungen die Gleichungen: St = m2 k2 k2 k2
! ! !

Auswuchten Die oben beschriebene Rechnung ist der erste Schritt eines Auswuchtvorgangs. Die Norm schreibt fr verschiedene Anwendungen vom Schiffsu diesel bis zu Uhrwerken und Hochgeschwindigkeitswerkzeugmaschinen verschiedene Gteklassen vor. Es kann sein, dass sie erfllt sind. Vorasusetzung u u fr die Beurteilung ist die Kenntnis der Auflagerreaktion. Also muss man sie u messen. Dazu sind Auswuchtmaschinen in der Lage. Wenn die Unwuchten zu gro sind, muss man die Massenverteilung des Krpers o durch Hinzufgen oder Wegnehmen von Material korrigieren. Die Frage ist, u wieviel Material an welchen Stellen? Wenn es nur darum geht, die statische Unwucht zu beseitigen, wrde eine u Korrekturmasse in der Ebene des Schwerpunktes genau gegenber ausreichen, u oder eine Bohrung auf derselben Seite ausreichen. (Man msste alledings die u Lage der Schwerpunktsebene genau kennen.) Bohrung Zusatzmasse

Die beiden vorangegangenen Forderungen nach dem Verschwinden der Schwerpunktabstnde s und s kann man entsprechend umschreiben. a ms = m1 k1 m2 k2 und ms = m1 k1 m2 k2

Jetzt erffnet sich die Mglichkeit, die Gleichungen (14.14 (14.17) umzuo o schreiben. (1 k2 k1 ) m1 k1 +(1 ) m2 k2 l l Y1 Y2 k1 k2 (1 ) m1 k1 +(1 ) m2 k2 l l Z1 Z2 k1 k2 m1 k1 + m2 k2 l l Y1 Y2 k2 k1 m1 k1 + m2 k2 l l Z1 Z2 = A 2 A 2 B 2 B 2

Eine dynamische Unwucht kann man so nicht beseitigen. Dazu braucht man zwei Zusatzmassen (oder Korrekturbohrungen) in unterschiedlichen Ebenen. Diese knnen sogar eine dynamische Unwucht produzieren, ohne an der stao tischen Unwucht etwas zu andern, nmlich dann, wenn sie sich gleich gro, a im gleichen Abstand von der Drehachse genau gegenber stehen (vgl. oben u rechts). Durch die Zusatzmassen m1 und m2 , die an den Punkten k1 = (k1 , k1 , k1 ) a und k2 = (k2 , k2 , k2 ) angebracht werden, andern sich die Trgheitseigenschaften des rotierenden Krpers. o 279

280

Beispiel Kippender Kreisel Mit den Substitutionen Y1 bis Z2 und der Tatsache, dass die Ebenen, in denen die Korrekturmassen angebracht werden knnen, konstruktiv vorgegeben sind o (d.h. k1 und k2 sind genauso bekannt wie der Lagerabstand l), entsteht ein lineares Gleichungssytem mit den gemessenen Auflagerkrften als rechte Seite. a (l k1 )Y1 + (l k2 )Y2 k1 Y1 + k2 Y2 (l k1 )Z1 + (l k2 )Z2 k1 Z1 + k2 Z2 Die Ausung ergibt: o k1 (14.18) (l k1 )(14.19) : k2 (14.18) (l k2 )(14.19) : k1 (14.20) (l k1 )(14.19) : k2 (14.20) (l k2 )(14.19) : Y2 = Y1 = Z2 = Z1 = k1 A (l k1 )B 2 (k1 k2 ) k2 A (l k2 )B (k2 k1 )2 k1 A (l k1 )B 2 (k1 k2 ) k2 A (l k2 )B (k2 k1 )2 R = = = = lA 2 lB 2 lA 2 lB 2 (14.18) (14.19) (14.20) (14.21)

14. Mechanik des starren Krpers o

Z1 m1 R1 sin 1 = = tan 1 Y1 m1 R1 cos 1 1 = arctan Z1 Y1

Fr die Gren zur zweiten Korrekturmasse gilt Entsprechendes. u o Damit sind die Gre und Position der Korrekturmassen festgelegt. Vorausseto zung ist, neben der Kenntnis der Drehzahl (), die Messung der Auflagerkrfte a A , A , B und B . Das geht allerdings nur indirekt, weil in Lagern eingebaute Messzellen naturgegeben raumfest sind: Gemessen wird Ay , Az , By und Bz 1 Die gesuchten Krfte werden uber die Kinematikbeziehungen ermittelt. Dazu a braucht man allerdings den Winkel zwischen mitbewegtem und raumfestem Koordinatensystem. Der muss auch gemessen werden. Das bis hierher skizzierte Verfahren beschreibt das dynamische Auswuchten, das alle Unwuchparameter gleichzeitig zu korrigieren versucht. Dem kann man ein statisches Auswuchten vorschalten, das mit einer Momentenwaage geschieht. Im einfachsten Fall ist das ein auf Federn gelagertert Balken mit Libelle. Mit dem statischen Auswuchten kann man nur die Exzentrizitt korrigieren. Welchen a Einuss man mit der Korrektur auf die Lage der Hauptachsen nimmt, wei man nicht.

Beispiel Eulergleichungen - Wetterfahne

Wie gro sind die Auflagerreaktionen einer sich mit konstanter Winkelgeschwindigkeit drehenden Wetterfahne? Das Blech hat die Strke t und die Dichte . a Luftkrfte sind zu vernachlssigen. a a Trgheitsparamter a a a Masse: m = 3mq = 3a2 t a a Schwerpunkt: s=
1 Tatschlich braucht a

Wenn jetzt noch in jeder Ebene der Radius vorgeschrieben wird, auf dem die Korrekturmassen angebracht werden sollen, dann lassen sich die zuvor eingefhrten Substitutionen noch einmal anders ausu drcken. u Y1 = m1 R1 cos 1 , Z1 = m1 R1 sin 1 , Y2 = m2 R2 cos 2 Z2 = m2 R2 sin 2

s a2 a 2 a = 6

y x

Der Sinn dieser Umformung erschliet sich, wenn die Quadrate addiert, bzw. die Quotienten gebildet werden. Y12 +
2 Z1

2a

3a3

a 2

2 m2 R1 (cos 2 1 1

+ sin 1 )

m1 =

2 Y12 + Z1 R1

man pro Auflager nur eine Komponente zu messen (am besten die horizontale, weil in dieser Richtung das Gewicht nicht mitgemessen werden muss). Die fehlende vertikale Komponente wird durch eine zeitliche Verschiebung des horizontalen Signals erzeugt, die einer Vierteldrehung entspricht.

281

282

Beispiel Eulergleichungen - Wetterfahne Massentrgheitsmomente: a mq a 2 mq (a2 + a2 ) , q = zz 12 12 Transformation (45 um z = 3) : 1 1 1 = (q + q ) + (q q ) cos 90 + q sin 90 xx yy yy xx 2 2 xx q 2 0 m a 0 Teilche: q = q = a xx yy
6

14. Mechanik des starren Krpers o

Impulssatz bezglich (x, y, z): u 7 7 ma = m a 2 ex = A Ax = amq 2 ex , Ay = Az = 0 6 2 7 13 Ortsvektor bezglich (x, y, z): r A = aex aey u 6 6 Resultierendes Moment: M = r A + M A 0 Mx ex ey ez 7 2 q 2 a m det 7 13 0 + My = 0 12 M3 1 0 0 Mz 91 87 M z = M 3 a 2 mq 2 = mq a 2 2 12 12 23 M3

m a = 2 12

q 2

(gilt entsprechend), 3 = q = zz
a 2 3 a 3

mq a 2 6

2 1

2a 3

Teilschwerpunktsabstnde: a
a 2 6 a 2 2 a 2 2

14.5. Leistung und Energie

Die Leistung einer Kraft F ist deniert als das Produkt der Kraft mit der Geschwindigkeit des Kraftangriffspunktes in Richtung der Kraft. Genau dieser De nition entspricht das Skalarprodukt: L = F r. Fi F r =0) Folglich ist die Leistung aller an einem Krper angreifenden Krfte die Summe o a uber alle entsprechenden Skalarprodukte. L=
i

Gesamtmassentrgheitsmomente: a 2a2 2a2 7 q 2 +2 )= m a 9 36 12 2a2 5 2 = 22 + mq 2 = mq a 2 4 4 2a2 2a2 2a2 49 q 2 3 = 33 + mq + 2( + ) = m a 9 36 4 36 2 2 e1 + e2 , Drallsatz (Euler-Gleichungen) ( = 2 2 (3 2 )2 3 = M1 1 = 31 + mq ( 0 (1 3 )1 3 = M2 0 (2 1 ) 1 2 = M3

2 q 2 3m a 1 2 2

ri

M3 =

1 q 2 2 m a 3

F i ri

(14.22)

Muss durch die Auflagerreaktionen aufgebracht werden: A = Ax ex + Ay ey + Az ez , M A = M x ex + M y ey + M z ez 283

Bei einem Starrkrper wird daraus, dank des einfachen Geschwindigkeitsfeldes, o mit Schwerpunktgeschwindigkeit s und Starrkrperdrehung o L = 284
i

F i s + (r i s) =

F i s + F i (r i s)

14.5. Leistung und Energie

=
i

14. Mechanik des starren Krpers o

Das Integral der Leistung uber der Zeit ist die Arbeit, die in das mechanische System, in diesem Fall in den bewegten Starrkrper hinein gesteckt wird. o

F i s + (r i s) F i
Spatprodukt

=
i

F i s + (r i s) F i = mit F =
i

(F i s + M i ) Fi und M =
i

t2

A12 =
t1

L dt = E(t2 ) E(t1 ) = E2 E1

(14.25)

L=F s+M

Mi D.h., der Zuwachs der kinetischen Energie zwischen zwei Zeitpunkten entspricht der Arbeit, die whrend des Zeitintervalls [t1 , t2 ] zugefhrt wurde. a u

Die resultierende Kraft F und das resultierende Moment M kann man dank Impuls- und Drallsatz (14.2 und 14.8, 14.5) ersetzen. F s = m s s M = () + [ ()] = () 0 L = m s + () s 1 1 I s = ms s 2 2 1 m s s + s s = m s s 2 (14.23) Der erste Term entsteht, wenn man die Denition der Translationsenergie Etrans = nach der Zeit ableitet, 1 ms s Etrans = 2

14.5.1. Konservative Systeme

Konservative Systeme (ausch aus mehreren Krpern) sind solche, in denen die o Krfte F i und Momente M j , die zusammen die Leistung L aufbringen, nur a vom Ort r i bzw. Drehwinkel j der jeweiligen Angriffspunkte abhngen, also a nicht von Geschwindigkeiten ri , j und auch nicht explizit von der Zeit t. Die Einzelmomente M j , die hier etwas uberraschend auftauchen, passen durch aus in den bisherigen Rahmen, denn sie sind nichts anderes als Krftepaare a j j F + , F , deren Anteil an der Leistung Lj = F + r+ + F [r+ + j (r r+ )] j j j j j j ist. Weil aber F = F + ist, bleibt davon nur j j Lj = F [j (r r + )] = j [(r r+ ) F ] = j M j j j j j j j
Spatprodukt

Ganz entsprechend entsteht der zweite Term in (14.23) aus der Zeitableitung der Rotationsenergie, die ganz analog zur Translationsenergie aus Drehimpuls D und Drehgeschwindigkeitsvektor gebildet wird. Erot = = 1 2 1 D 2 = 1 () 2 +

ubrig. Fr ein solches System ergibt sich die Leistung nach (14.22) als u L=
i

()
i k

()
i k

F i (r i ) ri +

M j (j ) j

ik k i

ik k i

Es gilt :

ik k i = () ,

Umbenennung ik

= ki i k = T i k = ik i k ik weil symmetrisch ist

D.h., die Leistung der aueren Krfte entspricht der zeitlichen Anderung der a kinetischen Energie, die sich aus Translations.- und Rotationsenergie zusammensetzt. (14.24) L = E = Etrans + Erot 285

wobei man immer eine skalare Funktion U (r i , i ) nden kann, mit der Eigenschaft, dass U U Fi = und Mj = ri j Eine Funktion mit diesen Eigenschaften nennt man ein Potenzial. Die nur ortsabhngigen Krfte und Momente darin sind Gewichtskrfte und Federkrfte a a a a bzw. -momente. 286

Beispiel Rollschwinger Das Zeitintegral der Leistung ergibt in diesem Fall

t2 t2 t2

14. Mechanik des starren Krpers o

E1trans + E1rot + U1 = 1 1 1 2 v0 2 3 2 mv 2 + mr ( ) = mv0 2 0 22 r 4

L dt =
t1 t1 t2 i

F i (r i ) ri dt +

t1 t2

M j (j ) j dt

Zustand 2:

=
t1 i

U ( ) ri dt + ri
t2

t1

U ( ) j dt j
t2

i t 1

U dri dt ri dt U dri r i

j t 1

U dj dt j dt

ri (t2 ) =
i

ri (t1 )

j (t2 ) U dj = U (t2 ) U (t1 ) j j j (t1 )

Damit vereinfacht sich der Arbeitssatz (14.25) zum Energieerhaltungssatz A12 = U2 + U1 = E2 E1 E2 + U2 = E1 + U1

1 11 2 x 2 2 2 E2trans + E2rot + U2 = mx + mr ( ) mg x+ 2 22 r 2 2 2 c 2 2 x = v0 + 2gx x 3 3m Bewegungsgleichung: E + U = konst E + U = 0 11 2 x 1 2 1 x mr 2 2 x mg x + 2cxx = 0 m2x + 2 22 r 2 2 2 1 x + cx x = 0 m + m mg x 2 2 3 2 c 2 nur erfllt, wenn u m + cx = mg x bzw. x + x= 2 2 3m

def : = 0 (x, x, = ) r

1 2 cx 2

g 2 3

was nichts anderes heit, als dass zu jedem Zeitpunkt die Summe aus kinetischer Energie E und der Potenzialfunktion U konstant bleibt. Aus diesem Grund nennt man U die potenzielle Energie, also die Energie, die im System steckt und noch sichtbare kinetische Energie werden knnte. Die Gesamtmenge aus kinetio scher und potenzieller Energie ist konstant, sie wird konserviert. Deshalb nennt man solche Systeme konservative Systeme, und die oben erwhnten nur ortsa abhngigen Krfte und Momente heien ebenfalls konservativ. a a

Beispiel Rollschwinger
g m
x l0

Eine Zylinderwalze rollt auf einer 45 Schrge. Bei x = 0 hat sie die Geschwina digkeit v0 . Welche Geschwindigkeit hat sie an der Stelle x? r = x 287 288

45

Zustand 1:

Kinematik: v0 (x = 0, x = v0 , = ) r

15. Sto
Gem dem Impulssatz andert sich der Impuls der Krper entsprechend der a o Gre der angreifenden Krfte. In diesem Falle reduziert sich das auf die Stoo a kraft, gegenber der alle anderen denkbaren Krfte (Gewicht, Federn) veru a nachlssigbar klein sind. a Man zerlegt die Stokraft F (t), den Uberlegungen zur Reibung folgend, in einen Anteil F n senkrecht zur Kontaktche und einen zweiten Anteil F t , tana gential in der Kontaktche, aufteilt. Wenn die Stostelle ideal glatt ist, gibt a es keine tangentiale Komponente. Ansonsten ergibt sie sich entweder aus dem Gleitreibungsgesetz als (15.1) F t = |F n |et mit et = rt , | rt | rt = v 1rt v 2rt , c1rt c2rt v rit = v ri (v ri en )en crit = cri (cri en )en

15. Sto
Als Sto bezeichnet man den kurzfristigen Kontakt zwischen zwei Starrkrpern o in Bewegung. Dabei beschrnkt man sich alledings auf handliche Krper und a o moderaten Geschwindigkeiten, weil beim realen Sto eigentlich Schockwellen durch die Krper laufen, die reektiert werden und wieder an der Stostelle o eintreffen, bevor der Stokontakt vorbei ist. Auerdem stt man bei hheren o o Geschwindigkeiten an die Grenzen der Haltbarkeit des Materials. Whrend des Kontaktes kommt es an der Stostelle R a (Ortsvektor r) zu einer chenhaft verteilten Kraftwira kung, deren Resultierende F (t), genannt die Stokraft, den Geschwindigkeitszustand der Krper verndert. o a D.h., beide haben vor und nach dem Stovorgang jeweils eine andere Schwerpunktsgeschwindigkeit 1 xvor = v 1s , vor 1 = 1 , 2 xvor = v 2s vor 2 = 2 1 xnach = c1s , nach = 1 , 1
1 R 2

oder aus Impuls- und Drallsatz und muss dem Haftreibungsgesetz Genge tun. u |F t | < H |F n | r1t und r2t sind die Tangentialgeschwindigkeiten in der Stostelle, die sich aus der Starrkrperkinematik der beiden Krper ergeben. o o x2 2 xnach = c2s nach = 2 2 r i = xi + i (r xi ) Im Fall von Haften gibt es in der Stostelle in tangentialer Richtung keine Relativgeschwindigkeit zwischen beiden Krpern. o r 1t = r 2t Mit den Begriffen Normalenrichtung und TangenFt tialrichtung ist implizit vorausgesetzt, dass es eine Kontaktche mit zugehriger Flchennormale a o a en F 2 1 en uberhaupt gibt. In anderen Worten: Die Fn Fn Krperoberche in der Umgebung der Stostelle ist o a Ft F mindestens bei einem der beteiligten Krper stetig o differenzierbar. Einer der beiden Krper jedenfalls (hier m1 ) deniert den Normalenvektor en . o Er zeigt nach mathematischer Konvention fr diesen Krper nach auen, fr u o u den anderen also nach innen. Bei den Uberlegungen zur Impulsnderung fngt man am besten bei dem zweia a ten Krper m2 an, weil man sich die Stokraft sinnvollerweise als Druckkraft o vorstellt, und dazu liefert en fr Krper m2 die richtige Richtung. Aus dem u o 290

x1 r

und einen anderen Drehvektor

und deshalb einen anderen Impuls und Drall. (Die Symbole v und c bzw. und dienen zur besseren Unterscheidung der Zustnde vor und nach dem Sto.) a I vor , I vor I nach , I nach 1 2 1 2 D vor 1 I vor 1 D vor 2 vorher D vor , D vor D nach , D nach 1 2 1 2 I nach 2 I nach 1 Dnach 1 1 2 Dnach 2 nachher 289

I vor 2 2 m2

1 m1

15. Sto
Schwerpunktsatz fr diesen Krper folgt (wenn man ihn uber die Stodauer u o integriert): I2 dt =

Hier folgt aus der Integration der linken Seite:

2

m2 x2 dt =

F (t) dt =

F n (t)+F t (t) dt =: S n +S t (15.2)

2 2 dt = 2 2

d 2 =

2 ( 2 2 ) = (r x2 ) S

(15.5)

Die so integrierte Stokraft (S = S n + S t ) erhlt den Namen Sto. Der Sto a hat die Dimension eines Impulses. Sein Tangentialanteil S t folgt aus der Integration der Reib- oder Haftkraft F t uber die Stodauer.
s. (15.1)

Das gilt fr den einen der am Sto beteiligten Krper (m2 ). u o Auf den anderen (m1 ) wirkt die Stokraft F (t) und damit der Sto S in umgekehrter Richtung.

S t = |S n |

et

oder |S t | < H |S n |

(15.3) (15.4) m2 (c2s v 2s ) = S n + S t m1 (c1s v 1s ) = S n S t (15.5) 2 ( 2 2 ) = (r x2 ) (S n + S t ) 1 ( 1 1 ) = (r x1 ) (S n S t ) (15.6) (15.7) (15.8) (15.9)

Dabei wird vorausgesetzt, dass whrend der gesamten Stozeit entweder Hafa ten oder Gleiten vorliegt, aber keine Mischformen, bei denen Gleiten in Haften ubergeht. Auerdem wird der Tangenteneinheitsvektor et whrend der Sto a dauer als konstant angesehen. Wenn keine Reibung oder andere energieverzehrenden Mechanismen vorliegen, ist S der Impuls, der zwischen beiden Krpern ausgetauscht Die. o wird Ausfhrung der Integration auf der linken Seite von (15.2) ergibt: u
t1

c2s m2 x2 dt = m2 dx 2 = v 2s m2 (v 2s c2s ) = S = S n + St
zur Erinnerung

(15.4)

Angenommen, der Bewegungszustand beider Krper vor dem Sto ist bekannt, o ebenso der Ort r der Stostelle, dann bleiben 15 Unbekannte, nmlich ala le Komponenten der Geschwindigkeiten (6) und der Drehvektoren (6) beider Krper nach dem Sto, sowie die Komponenten des Stoes S n + S t (3). Deo nen stehen 5 Vektorgleichungen entgegen, vgl. (15.7) - (15.8) und (15.3). Das reicht. Offensichtlich wirken auf das Gesamtsystem keine aueren Krfte. D.h., es wird a keine Energie zugefhrt. Es wird aber auch, abgesehen von den Reibverlusten, u keine Energie verzehrt, denn bei Starrkrpern gibt es keinen physikalischen o Mechanismus, der das leisten knnte. o Das kann allerdings nur als idealisierender Grenzfall fr reale Stovorgnge u a gelten, denn tatschlich geht bei jedem Sto Energie verloren, und das liegt an a den Materialeigenschaften der beteiligten Krper, die eben nicht starr sind. o

t0

Die Drallnderung fr diesen Krper m2 folgt aus dem Drallsatz. a u o D 2 dt =

2 2 dt =

(r x2 ) F dt

Darin ist r der Ortsvektor der Stostelle und x2 beschreibt, wie schon oben, a den Schwerpunkt des Krpers m2 . Beide Vektoren werden als unvernderlich o whrend der kurzen Stodauer angesehen. D.h., sie knnen aus dem Integral a o herausgezogen werden. 2 ist die Massentrgheitsmatrix gemessen in einem a krperfesten Koordinatensystem, das uber die Stodauer hinweg ebenfalls als o raumfest angesehen werden kann. D 2 dt = (r x2 ) F dt = (r x2 ) S
(15.2)

15.1. Der teilelastische Sto

Um dem Problem des Starrkrpers aus dem Weg zu gehen, wird gedanklich zuo gelassen, dass sich der Nahbereich der Stostelle doch deformieren kann. Dabei unterscheidet man zwei Phasen, die man sich an zwei Federn klarmachen 292

291

15.1. Der teilelastische Sto

kann, die aufeinander treffen (t = 0), sich gegenseitig bis zu einem Maximalbetrag verformen (t = t ) und sich anschlieend wieder entspannen, bis sie den Kontakt verlieren (t = ). Die erste Phase nennt man Deformationsphase, die zweite bekommt den Namen Restitutionsphase. Da hier nicht zwei Proble me miteinander vermischt werden sollen, wird fr die folgenden Uberlegungen u von ideal glatten Kontaktchen ausgegangen. Es exisitiert keine Reibung. a Die Auswertung von Impuls- und Drallsatz nimmt man in beiden Phasen getrennt vor. Deformationsphase Z.B. fr Krper 2 ergibt sich: u o
t t

15. Sto
m1 (v v 1r ) = m1 1 (h1 S D ) h1 S D 1r n n 1 (15.12)

Das, was beide Gleichungen gemeinsam haben, ist die Normalkomponente von v und v . Da beide Krper an dieser Stelle in Kontakt sind und sich nicht o 1r 2r durchdringen, mssen beide Komponenten gleich gro sein: u
v1rn = v2rn = v !

Deshalb empehlt es sich, die berechnete Impulsnderung in Normalenrichtung a und senkrecht dazu getrennt zu betrachten. Genauer gesagt, nur den Normalanteil. (15.11) :

m2 x2 dt =
0

m2 (v 2s

v 2s ) =

F n (t) dt =
0

SD n

m2 (v v2rn ) = (15.12) : m1 (v v1rn ) =

m2 1 (h2 S D ) h2 en + S D n 2 m1 1 (h1 S D ) h1 en S D n 1 S
D

(15.13) (15.14)

Das gilt sowohl fr den Zeitpunkt t = 0, als auch fr t = t . Der Differenzvektor u u h2 bleibt unverndert. Aus dem Impulssatz wird damit: a m2 v h2 (v 2r 2 h2 ) 2r 2 m2 v v 2r ( 2 ) h2 2r 2 Der Drallsatz liefert fr denselben Krper (vgl. 15.8): u o 2 ( 2 2 ) = h2 SD n = = SD n (15.10)

Dank der Starrkrperkinematik kann man die Schwerpunktsgeschwindigkeiten o auch mit Hilfe der Drehgeschwindigkeit und der Geschwindigkeit der Stostelle ausdrcken: u h2 = r x 2 v 2s = v 2r 2 h2 ,

SD n

en

In einem lokalen Koordinatensystem in der Stostelle mit den Einheitsvektoren en , et und eb , binormal zu beiden anderen, stellt sich ein Differenzvektor h als (hn , ht , hb ) dar und der Vektor S D als (S D , 0, 0). Damit werden die Kreuzpron dukte zu: en et eb h S = det hn ht hb = S D (0, hb , ht ) SD 0 0 (h S) h = S D det en 0 hn et hb ht eb ht hb = S D (h2 + h2 , hn ht , hn hb ) b t

woraus man durch Matrizeninversion und Kreuzproduktbildung mit h2 den Ausdruck bilden kann, der in (15.10) noch strt. o ( 2 ) h2 = 1 (h2 S D ) h2 2 n 2 m2 (v v 2r ) = m2 1 (h2 S D ) h2 + S D 2r 2 n n Fr den anderen Krper ergibt sich nach gleichem Vorgehen: u o m1 v v 1r ( 1 ) h1 1r 1 1 ( 1 = S D n SD n 293

Multipliziert mit der Masse kann man die Komponenten dieses Vektors mit Steineranteilen identizieren. mS D (h2 + h2 , hn ht , hn hb ) = S D (St , St , St ) b t nn nt nb Das Matrizenprodukt mit der Inversen der Massentrgheitsmatrix liefert mit a dem anschlieenden Skalarprodukt (mit Hilfe von (M v) e = mik vk ei und i = n) : m1 (h S D ) h en = (1 St + 1 St + 1 St ) S D n nt nn nn nt nb nb 294

(15.11)

1 ) = h1

15.1. Der teilelastische Sto

Diese Uberlegungen haben nur den Sinn, eine Abschtzung der Terme in (15.13) a und (15.14) zu geben, wenn sie uberhaupt vorhanden sind. Beim zentralen Sto (Massenmittelpunkte und Stostelle liegen auf einer Geraden in Richtung en ) sind h und S D koaxial und schon das erste Kreuzprodukt verschwindet. n Wenn man jetzt den Begriff handlich, der anfangs genannt wurde, so interpretiert, dass die Faktoren fr beide Krper annhernd gleich gro sind (1 u o a 2 ), dann vereinfachen sich die Gleichungen (15.13) und (15.14) um eine weitere Stufe. m2 (v v2rn ) = (1 + 2 )S D (1 + )S D = S
D D

15. Sto
Newtonsche Stohypothese Die Uberlegungen, wie die Materialeigenschaften bercksichtigt werden knnten, beziehen sich auf die Impulse SD und SR u o der beiden Phasen. Wenn sie gleich gro sind, muss der Kraftverlauf in beiden Phasen gleich gewesen sein. Sonst kme die Integration uber beide Zeitintera valle nicht zu denselben Ergebnissen. In diesem Fall lge ideale Elastizitt vor, a a bei der keine Energie verloren geht. Der andere Extremfall ist, wenn in der Restitutionsphase uberhaupt keine Kraft mehr wirken wrde. Das ist der Fall, wenn die Deformation bleibt. Keine Rcku u federung, d.h. ideale Plastizitt. a Diesen Zusammenhang kann man mit SR = SD beschreiben. Darin ist die Zahl die sogenannte Stoziffer oder Stozahl1 , die man experimentell bestimmen kann. Sie liegt im Intervall [0, 1] und ist abhngig a von der Materialpaarung. Beispielswerte sind: Materialpaarung Glas - Glas Elfenbein - Elfenbein Stahl - Stahl Holz - Holz Kfz - Kfz Stozahl 0.94 0.89 0.8 0.5 0.8 (?) Golfball2 auf . . . Rasen, kurz, trocken Rasen, kurz, nass Sand, trocken Sand, nass Fels Stozahl 0.6 0.4 0.05 0 0.8

(15.15) (15.16)

Jetzt kann man durch Gleichsetzen v ausrechnen m2 v2rn + m1 v1rn v = m2 + m 1 und, durch Wiedereinsetzen in z.B. (15.15), den Impulsaustausch der Deformationsphase. m1 m2 D S = (v1rn v2rn ) (15.17) m1 + m 2 Restitutionsphase Im Intervall [t , ] sieht es ahnlich aus. Wieder zuerst fr u m2 :

m1 (v v1rn ) = (1 + 1 )S D (1 + )S D = S

m2 x2 dt = m2 (c2s m2 (v 2s

v ) 2s

=
t

F n (t) dt = S R n

Die Kinematik ist dieselbe wie whrend der Deformationsphase, nur mit andea ren Buchstaben. c2s = c2r 2 h2 und der Drallsatz ergibt: 2 ( 2 ) = h 2 S R 2 n 2 ( 2 ) = h2 S R 2 n

c2s ) = S R n

Die oben genannte Stohypothese ist in dieser Form relativ unbrauchbar, wird aber schlagkrftig, wenn man sie mit den Gleichungen (15.17) und (15.18) a verknpft. Das Ergebnis ist: u = c1rn c2rn v1rn v2rn (15.19)

So ginge das weiter: Die Gleichungen sind dieselben wie zuvor. Man muss nur alle Geschwindigkeiten v r durch cr , durch und S D durch S R ersetzen. Damit ergibt sich fr den Impuls der Restitutionsphase u m1 m2 R S = (c2rn c1rn ) (15.18) m1 + m 2 295

Dazu kommen noch die Gleichungen (15.6), (15.7), (15.8), (15.9) und (15.3a) bzw. die Kinematikbedingung r1t = r 2t zusammen mit der Haftbedingung (15.3b).
1 Das 2 Aus

Wort Stozahl ist in der Chemie/Physik durch eine andere Bedeutung besetzt. einem Golfsimulator

296

Beispiel Kugel trifft Kugel

15. Sto
Sto mit der Geschwindigkeit c1 = v1 = 1 und deshalb wieder die Hhe h = 2g c2 = 2 h. o 1 2gh zurck und erreicht u

Beispiel Kugel trifft Kugel

Das ist der sogenannte gerade zentrale Sto, der so heit, weil die Verbindungslinie der Schwerpunkte durch die Stostelle geht, und zwar in Richtung der Stonormalen. Auerdem gehen die Geschwindigkeiten genau in diese Richtung. Impulssatz m1 ; m1 (c1 v1 ) = S (G1) Impulssatz m2 ; m2 (c2 v2 ) = S Stohypothese: m 1 c1 + m 2 c2 = m 2 v2 + m 1 v1 c1 c2 = (v2 v1 ) 0 m2 (1 + )v2 + (m1 + m2 m2 m2 )v1 c1 = m1 + m 2 m2 c1 = v 1 + (1 + )(v2 v1 ) m1 + m 2 0 (m2 + m1 m1 m1 )v2 + (1 + )m1 v1 c2 = m1 + m 2 c2 = v 2 + m1 (1 + )(v1 v2 ) m1 + m 2 = c2 c 1 v2 v 1 (G2) (G3) (G4) (G5)

Das ist eine Mglichkeit, Stozahlen zu bestimmen. o Wenn die Rcksprunghhe nicht genau genug gemessen werden kann, u o hilft eine Zeitmessung. Im Schwerefeld der der Erde dauert der Fall aus dem Stillstand in der Hhe h die Zeit Tf (h) = 2h/g. Das gilt auch fr o u den Rcksprung auf die Hhe h: Ts = u o fr eine Ab-/Aufbewegung ergibt: u Ti = Tf (hi ) + Ts (hi ) = 2hi + g 2h/g, womit sich die Zeit ergibt 2 2 hi = g 2hi (1 + ) g

m1

v1

m2

v2

S S

x (G1) = (G2) (G3)

Die Gesamtzeit fr unendliche viele Sprnge nacheinander ist u u T = Mit hi =

2 1

Ti =

2hi (1 + ) = (1 + ) g

2 g

hi

hi1 (s.o.) folgt daraus: 2 g h1

1 i1

m2 (G5) + (G4) :

T = (1 + )

= (1 + )

2h1 g

1+ 1

2h1 g

Auch wenn man sich kaum vorstellen kann, dass unendlich viele Vorgnge a in endlicher Zeit ablaufen knnen, gengt es aus ingenieurmiger Sicht, o u a die Zeit zu messen, bis man nichts mehr hrt. Dann folgt die Stozahl mit o = m1 = m2 = m, c2 = = 1.0, K 1 , K +1 v1 = v, K= v2 = 0 gT 2 2h1

(G4) m1 (G5) :

Die gefundenen Lsungen beinhalten auch alle mglichen Sonderflle, von deo o a nen nur zwei genauer betrachtet werden.
m2

m m (1 + 1)(v 0) = v, c1 = v + (1 + 1)(0 v) = 0 m+m m+m D.h. die erste Kugel gibt ihren Impuls I = mv vollstndig an die zweite a Kugel weiter, was auch bei einer fr eine Reihe von Kugeln der Masse m u so gilt. I I I I I I I I

lim

dann:

c1 = (1 + )v2 v1

mit

v2 = 0

c1 = v1 v 298
steht steht

D.h., wenn eine Kugel aus der Hhe h auf den Boden fllt und kurz vor o a dem Aufprall die Geschwindigkeit v1 = 2gh hat, springt sie nach dem 297

Beispiel Trstopper u

15. Sto

Beispiel Turstopper
Bei einer aufschlagenden Tr, die von einem Trstopper gebremst wird, u u ist Die Auflagerreaktion im Scharnier von gleicher Grenordnung wie o der Sto, muss also auf jeden Fall bercksichtigt werden. u Kinematik: b vs = , 2 Impulssatz: m Drallsatz: m( ) b = S + A 2 (1) A vr = a

Beispiel Versetzer Frontalzusammensto

Zwei Fahrzeuge stoen mit den Geschwindigkeiten v1 und v2 versetzt zusammen. Der Sto erfolgt teilplastisch. In der Stostelle gilt die Haftbedingung. v2 b2 v1 S m1 , 1 a1 a2 b1 m2 , 2 t

T S S T

b b ( ) = S(a ) A 2 2 a = Stohypothese: = a b b (1 + ) m (a ) = Aa 2 2 1 Massentrgheitsmoment: = a mb2 12 (1), (3) (2) :

(2) (3)

Impulssatz m1 , m2 , normal, tangential: m1 (c1sn v1sn ) = S (1) v1 (3) m2 (c2sn v2sn ) = S v2 Drallsatz 1 , 2 : 1 ( 1 1 ) = b1 S + a1 T

0 m2 (c2st v2st ) = T 0

m1 (c1st v1st ) = T

(2) (4)

(5)

b 2 1 b mb2 m (a ) = 0 a = b 12 2 2 3 Das hat zwar seinen Einzug in die Norm gefunden, ist aber nur richtig, wenn oben und unten Trstopper angebracht sind. Das ist meistens nicht u so. A = 0, wenn Ao h Au u S Schwerpunkt bei h/2 Drallsatz um die Horizontale: o h ( h h ) = Ao (o 0 0 Ao = Au = h S ou 2 h h h ) + Au ( u) S 2 2 2 A o = Au

0 Kinematik: v1rn = v1sn b1 1 = v1 , 0 c1rn = c1sn b1 1 ,

2 ( 2 2 ) = b2 S + a2 T 0

(6)

0 c1rt = c1st a1 1

v1rt = v1st a1 1 = 0 0

0 c2rn = c2sn + b2 2 , Haftbedingung:

v2rn = v2sn + b2 2 = v2 ,

v2rt = v2st +a2 2 = 0 0 (7)

0 c2rt = c2st + a2 2

c1rt = c2rt

8 Gleichungen fr 8 Unbekannten S, T , c1sn , c1st , c2sn , c2sr , 1 , 2 . u

c1rn c2rn Stohypothese: = v1rn v2r n c1sn b1 1 c2sn b2 2 = (v1 + v2 )

c1st a1 1 c2st a2 2 = 0

(8)

299

300

Beispiel Billard mit Drall und Gleitreibung

15. Sto

Beispiel Billard mit Drall und Gleitreibung

t n r v b Schwerpunktsgeschwindigkeiten: v c1sn v 1s = 0 , c1s = c1st , 0 c1sb v1rn = v , c1rn = c1sn , t = v r Tb Tt S notwendig , der Rest der Vollstndigkeit halber. a 0 = t , b 0 = t b c1rb = c1sb rb Wie gro ist der Rcku prallwinkel?

Kinematik:

v1rt = rb ,

v1rb = rb

c1rt = c1st + rb > 0 ? ,

v2rn = v2rt = v2rb = c2rn = c2rt = c2rb = 0 Reibgesetz:

Tt = S sgn(v1rt v2rt ) = S sgn(b ) = S Tb = S sgn(v1rb v2rb ) = S sgn(rb ) = S m(c1sn v) = S mc1st = Tt = S mc1sb = Tb = S (1) (2) 2 2 mr ) 5

Impulssatz:

Drallsatz:

( b b ) = Tt r = Sr, ( t t ) = Tb r = Sr ( n ) = 0 =

( =

Stohypothese:

c1rn c2rn c = v1rn v2rn v

c1sn = v

(1) S = m(1 + )v (2) c1st = (1 + )v Rcksprungwinkel: u tan = c1st (1 + ) = c1sn

301

302

16. Elastostatik des geraden Stabes

x My (x) =
A

y xx

zxx dA

dA xx x

Mz (x) =

yxx dA
A

16. Elastostatik des geraden Stabes

Der gerade Stab oder Balken ist ein Tragwerk, das in der Technischen Mechanik auf seine Balkenachse reduziert wird. Die Balkenachse ist die Menge aller Querschnittschenmittelpunkte. Der Konvention entsprechend liegt die x-Achse des a beschreibenden Koordinatensystems in der Balkenachse. Der Stab ist schlank, d.h. seine Abmessungen in y- und z-Richtung sind mindestens zehn- bis zwlfmal kleiner als seine Lngsausdehnung, was Berecho a tigung zu der Annahme gibt, dass in den Querrichtungen die Spannungen, wenn sie uberhaupt auf einer Seite durch auere Lasten eingeleitet werden, so schnell abklingen, dass man sie ignorieren kann. An einem beliebigen Punkt x = (x, y, z) im Inneren eines Balkens herrscht der Spannungszustand: xx xy xz 0 = xy 0 xz Diese Spannungen knnen unterschiedlich uber den Querschnitt A(x) verteilt o sein. Deshalb betrachtet man zunchst ihre resultierenden Krfte und ihre resula a tierenden Momente bezglich des Querschnittsmittelpunktes, also der x-Achse. u Das sind Normalkraft und Querkrfte in y- und z-Richtung a N (x) =
A

dA Diese Schnittgren werden entweder von Einzelkrften und -momenten hero a vorgerufen, die an Punkten des Balkens angreifen, oder von linienhaft verteilt angreifenden Kraft- und Momentengren, die man als Streckenlasten oder o Streckenmomente bezeichnet. q(x) = n(x)ex + qy (x)ey + qz (x)ez m(x) = mx (x)ex + my (x)ey + mz (x)ez wobei die gebruchlicheren unterstrichen sind. Beispiele sind das Eigengewicht a (n, q) oder die Reibung eines Bolzens an der Bohrlochwandung (mx ). Die Umsetzung realer Kraftwirkungen an einer Balkenkonstruktion in Linienlasten bezglich der Balkenachse x ist ein Teil der Modellbildung, die in der u Technischen Mechanik immer wieder notwendig ist. Zwischen den Schnittgren bestehen Differenzialbezieo hungen, die man an einem Balkenelement ablesen kann hier exemplarisch gezeigt fr eine Querkraftbeziehung. u q dx + dQ = 0 Analog kann man herleiten: N = n, m q Q Q + dQ Qy = qy , Qz = qz , Mx = mx dx Q = q Q q Q + dQ

xx dA,

Qy (x) =
A

xy dA,

Qz (x) =
A

xz dA

das Torsionsmoment um die x-Achse y xy xz und die Biegemomente, jeweils um y und z 303 304 z dA M dx

Bei den Biegemomenten ist mehr zu bercksichtiu gen, z.B. ein Streckenmoment, was auch immer man sich darunter vorstellen mag. Dafr fllt aber ein u a Term ( dQ dx) als von hherer Ordnung klein hero aus. dM + m dx (Q + dQ) dx = 0 M =Qm

Mx (x) =
A

(yxz zxy ) dA

M + dM

Das ist so richtig fr My : My = Qz my . Bei Mz ist u der Drehsinn anders, denn (x, y, z) ist ein Rechtssystem. Fr Mz kommt Mz = Qy mz heraus. u

16.1. Geometrie und Stoffgesetz

Alle Differenzialbeziehungen zusammengestellt sind: Krfte a N = n Qy = qy My = Q z m y Qz = qz Mz = Qy mz

16. Elastostatik des geraden Stabes

und die Integration uber die Querschnittsche stellt die Verbindung zu den a Schnittgren her. o

Momente Mx = mx

(16.1)

=
A

xx dA = E u0

dA v0
A

y dA w0

z dA
A Sy =0

Sz =0

16.1. Geometrie und Stoffgesetz

Die gngige Annahme uber die Verformung von a Stben oder Balken ist das Eben- und Senka rechtbleiben der Querschnitte. Dazu kommt die Vernachlssigung der Querdehnung, d.h. ein a Punkt im Abstand y oder z bleibt immer in diesem Abstand von der Balkenachse, auch wenn diese sich gegen ihre Ausgangslage verschiebt und neigt. Das nennt man die BernoulliHypothese. Die Verschiebung u des Punktes P in Richtung x ist die Verschiebung u0 des Punktes P0 korrigiert um die Neigung des Abstandes z. u = u0 z sin Solange die Neigung klein ist, was im Folgenden immer gelten soll, ist klein und der Sinus kann mit dem Tangens gleichgesetzt werden. Der Tangens wiederum ist nicht anders als die Ableitung w0 . Eine zustzliche Verschiebung v0 in Richtung y mit der Neigung v0 = tan in a Richtung y ergibt eine entsprechende Korrektur1 und fhrt zur Gesamtlngsu a dehnung der sogenannten Schiefen Biegung: u = u0 yv0 zw0
xx

My

=
A

zxx dA = E u0

z dA v0

yz dA w0

z 2 dA
A Iyy

Sy =0

Iyz

Mz Balken x P P0 z u0 u
z

yxx dA = E
A

u0

y dA +v0

y 2 dA +w0
Izz

yz dA
A Iyz

w0

Sz =0

Die sogenannten statischen Momente Sy und Sz einer Flche sind Null, wenn a der Koordinatenurprung im Schwerpunkt der Flche liegt. Damit ist nachtrga a lich die Konvention erklrt, nach der die Balkenachse x durch die Flchena a schwerpunkte der Querschnitte deniert wird. Alle anderen Integrale werden zur Denition der sogenannten Flchentrgheitsa a momente (Iyy , Izz ) bzw. des Deviationsmomentes Iyz . Die Differenzialgleichungen, die die Lngennderung und schiefe Biegung der a a Balkenachse beschreiben, sind: EAu (x) EIyz v (x) EIyy w (x) EIzz v (x) EIyz w (x) = N (x) = My (x) = Mz (x) (16.3)

w0

(Der Index 0, der bisher die Gren der Balkenachse kennzeichnete, wird jetzt o nicht mehr bentigt.) o

u = u0 yv0 zw0 x

16.2. Schiefe Biegung mit Normalkraft

Die beiden letzten Gleichungen sind in der Form noch unbrauchbar, weil sie nicht entkoppelt sind. Durch Umformung entsteht: (16.2) Ew (x) 305 306 = Izz My (x) Iyz Mz (x) 2 Iyz Iyy Izz (16.4)

Das Hooksche Gesetz ergibt die Normalspannung xx = E

1 Es

xx

= E(u0 yv0 zw0 )

gilt dieselbe Skizze, wenn z durch y, w durch v und durch ersetzt wird.

16.2. Schiefe Biegung mit Normalkraft

Ev (x) = Iyz My (x) Iyy Mz (x) 2 Iyz Izz Iyy (16.5)

16. Elastostatik des geraden Stabes

werden, und durch Rcktransformation entstehen v und w, die ursprnglich u u gesuchten Lsungen. o Der Normalspannungszustand im Balken folgt aus (16.2) xx = Eu Ev y Ew z N Izz My Iyz Mz Iyz My Iyy Mz = y z 2 2 A Iyz Izz Iyy Iyz Iyy Izz

Mit den Schnittgren My und Mz und den aus der Geometrie des Balkens folo genden Flchentrgkeitsmomenten ist die rechte Seite des Gleichungssystems a a bekannt, und die Lsung kann durch zweifache Integration und Bestimmung o der Integrationskonstanten aus Randbedingungen gefunden werden. Es geht aber noch einfacher. Wenn eine der Koordinatenachsen y oder z Symmetrielinie der Querschnittsche ist, ist das Deviationsmoment 0 und die Gleichungen entkoppeln sich a noch weiter. Die Koordinatenachsen sind dann die Hauptachsen der Querschnittsche. a EIyy w (x) EIzz v (x) = My (x) = Mz (x) (16.6) (16.7)

(16.8)

indem man die Ergebnisse (16.5) und (16.4) einsetzt. Auch dieses Ergebnis wird wesentlich einfacher in einem Hauptachsensystem (Iyz = 0) N My Mz y+ z (16.9) xx = A Izz Iyy

Der Zusammenhang zwischen Normalkraft und Verformung der Balkenachse war ohnehin eine eigenstndige Gleichung (s. 16.3). Jetzt sind zwei weitere a entstanden, die man unabhngig voneinander lsen kann. Man erhlt jeweils a o a Teile der Lsung, nmlich u, v und w getrennt, die Komponenten des Verschieo a bungsvektors der Punkte der Balkenachse, die den eigentlichen Balkens vertritt. Das Zusammensetzen der Lsung aus den Einzellsungen nennt man Superpoo o nieren. Diese praktische Mglichkeit wurde in Abschnitt 16.1 erffnet, als der o o Sinus durch den Tangens ersetzt wurde. Dadurch blieben in den Gleichungen nur noch lineare mathematische Operationen ubrig. Hier erffnet sich ein Lsungsweg neben dem in (16.4) und (16.5) beschriebeo o nen. Die Zerlegung in Einzelaufgaben ist nmlich nicht nur bei Symmetrie der a Querschnitte mglich, sondern in jedem Koordinatensystem (y, z), das Haupto achsensystem ist ( Iyz = 0). Das ndet man unter dem Winkel 1 2Iyz = arctan 2 Iyy Izz Die zugehrigen Hauptchentragheitsmomente sind o a Iyy Izz = = 1 (Iyy + Izz ) + 2 1 (Iyy + Izz ) 2 1 2 1 2
2 (Iyy Izz )2 + 4Iyz 2 (Iyy Izz )2 + 4Iyz

Beispiel L-Prol-Kragarm
Ein L-Prol-Kragarm a d der Lnge l (E-Modul E) ist am freien Ende a durch die Einzelkraft F belastet. a Wie weit und in welche Richtung F d weicht der Lastangriffspunkt aus? y Wo ist die Spannung gleich Null? x Wo liegen die Extremwerte der Spanz nung? z Flchentrgheitsmomente: Iyy = Izz = a a Momentenverlufe: My = F (l x), a Deviationsmoment: Iyz =
aa 4 4 ad

Schwerpunkt: 1 (a, a) 4

1 a 2 5 3 3 12 da + 2( 4 ) ad = 24 da a a 1 3 4 4 ad = 8 a d

Mz = 0

maximal in x = 0

Jetzt knnen die Schnittgren My und Mz bezglich des Hauptachsensystems o o u (y, z) bestimmt werden, die Lsungen v und w aus (16.7) und (16.6) berechnet o 307

Biegelinien (16.4, 16.5): 15F (l x) v w = = 9F3 (l x) 2Ea3 d 2Ea d 15F (lx 1 x2 ) = v = 9F3 (lx 1 x2 ) w 3 2 2 2Ea d 2Ea d 15F ( 1 lx2 1 x3 ) v 9F ( 1 lx2 1 x3 ) w = = 6 6 2Ea3 d 2 2Ea3 d 2 (Die Integrationskonstanten verschwinden alle wegen der Randbedingungen bei x = 0.) 308
3 3 Verschiebung Lastangriffspunkt: w(l) = 5F l3 , v(l) = 3F l3 2Ea d 2Ea d

Beispiel L-Prol-Kragarm Normalspannungsverteilung (16.8): xx = 3F l (3y 5z) 2a3 d Die Normalspannung verschwindet, wenn 3y 5z = 0. Das ist eine Ge3 radengleichung (z = 5 y) in der (y, z)-Ebene. Die Gerade schneidet den Querschnitt in ( a , 3a ) und ( 5a , a ). Die Punkte des Querschnitts ent4 20 12 4 lang dieser Geraden bezeichnet man als Neutrale Faser. Die grten Spannungen sind in den Punkten, die am weitesten von der o neutralen Faser entfernt sind. a a 3F l a 3a 9F l 3F l 3a a , ) = 2 , ( , )= 2 ( , ) = 2 , ( 4 4 2a d 4 4 2a d 4 4 a d
max min

16. Elastostatik des geraden Stabes

Beispiel Kragbalken unter Endlast

Ein Kragbalken der Festigkeit EI und Lnge l unter Last F . a EIw EIw = q(x) = 0 = C1
s. (16.10)

w=0 w =0
s. (16.11)

Q(x) z

x F

16.2.1. Biegelinie aus Differenzialgleichungen

Die Differenzialbeziehungen (16.1) erlauben einen systematischen Lsungsweg o der Verformungsberechnung, bei dem die Auflager und Schnittgren nicht zuo vor ermittelt werden mssen, sondern im Verlauf der Rechnung abfallen: u Die formale Ableitung z.B. der Differenzialgleichung (16.6) nach der Balkenkoordinate x ergibt: (EIyy w ) = My mit (16.1) = Qz (16.10)

Q(l) Die geometrischen Randbedingungen bei x = 0 sind durch das Lager gegeben. ! ! EIw(0) = C4 = 0, EIw (0) = C3 = 0 Am freien Ende liegen Krfterandbedingungen vor, die man uber das a Gleichgewicht an einem beliebig kurzen Balkenelement an der Stelle x = l gewinnt (s. Skizze): Q(l)
(16.10)

EIw = C1 x + C2 = M (x) 1 EIw = C1 x2 + C2 x + C3 2 1 1 EIw = C1 x3 + C2 x2 + C3 x + C4 6 2

M (l)

M (l)

(16.11)

EIw (l) = C1 = F, EIw (l) = C1 l C2 = 0 C2 = lC1 = lF

Die im Folgenden vorgenommene Beschrnkung auf ebene Probleme in der a (x, z)-Ebene nimmt nichts von der Allgemeingltigkeit, vereinfacht aber die u Schreibarbeit, z.B. Iyy I, My M , Qz Q, qz q. Eine weitere Einschrnkung schliet alle Balken mit kontinuierlich vernderlia a chen Querschnitten aus, wird aber getroffen, um lsbare Gleichungen zu behalo ten: EI = konst. Eine weitere formale Ableitung fhrt zu; u EIw = Q mit (16.1) =q (16.11)

l3 2 Damit liegt die Biegelinie fest: EIw(x) = F6 x2 3 x l l Die Schnittgen sind bestimmt (2. und 3. Gleio chung). Die Auflagerreaktionen folgen aus dem MA Gleichgewicht fr ein innitesimal kurzes Balkeneleu ment bei x = 0: MA = M (0) = EIw (0) = C2 = F L A = Q(0) = EIw (0) = C1 = F

Q(0) A M (0)

16.2.2. Unstetigkeitsstellen
Der Lsungsweg uber die Differenzialgleichungen ndet seine Grenzen an Uno stetigkeitsstellen. Solche Stellen teilen das Lsungsgebiet in einzelne Bereiche, o 310

Diese inhomoge Differenzialgleichung 4. Ordnung ist einfach durch vierfache Integration zu lsen. Die dabei entstehenden 4 Integrationskonstanten mssen o u aus Randbedingungen bestimmt werden. 309

Beispiel Kragbalken unter Endlast in denen die Differenzialgleichungen wie gehabt gelst werden knnen. Die o o Einzellsungen mssen anschlieend mit Hilfe von Ubergangsbedingungen ano u einander angepasst werden. Unstetigkeitsstellen sind: Knicke in der Streckenlast q Sprnge in der Streckenlast q ( Knick in Querkraft Q) u Einzelkrfte ( Sprung in Q und Knick in Moment M ) a Einzelmomente ( Sprung in M und Knick in Neigung w ) Gelenke ( M = 0 und Sprung in w , Knick in Auslenkung w) ( Q = 0 und Sprung in w) Querkraftgelenke

16. Elastostatik des geraden Stabes

F Q Q+ Bei Kraftgen liefert eine Gleichgewichtsbetrachtung den Zuo sammenhang der Lsung vor und hinter der Sprungstelle o (links z.B. fr Einzelkrfte). u a Sprnge in Weggren bleiben vorerst unbekannt, haben aber u o immer eine Bestimmungsgleichung dadurch, dass die jeweils zugeordnete Kraftgre (M w , Q w) verschwinden muss. o

16.2.3. Foppl-Systematik f Durchlauftr ur ager

Durchlauftrger sind (statisch durcha a b c d e aus auch uberbestimmte) Systeme aus f q(x) F MA fortlaufenden Balken auf mehreren Auflagern, teilweise gelenkig miteinx ander verbunden und durch Streckenw=0 z lasten, Einzelkrfte und -momente a w =0 w=0 w=0 belastet. Die Notwendigkeit, z.B. das skizzierte System wegen der 5 Unstetigkeitsstellen (a bis e) in 6 Lsungsbereiche aufteilen zu mssen, fhrt zu 6 4 Integratio u u onskonstanten, fr die entsprechend viele Ubergangs- und Randbedingungen u ausgewertet werden mssen. Das ist eine umfangreiche Aufgabe. u Das eigentliche Problem sind stckweise denierte Funktionen, wie z.B. in dieu sem Fall die Streckenlast q, die allein fr die 3 Unstetigkeitsstellen bei a, b und u d sorgt. Aus diesem Dilemma hilft das Fppl-Symbol2 o
n

Sprnge in der Festigkeit EI (Knick in w ) u Sprnge in der Balkenachse u Knicke in der Balkenachse Die beiden letzten Punkte haben die nachhaltigsten Folgen. Sie betreffen das Koordinatensystem vor ()+ und hinter () der Unstetigkeitsstelle und damit die Denition der Schnittgren selbst. o Die Folgen kann man an einem innitesimal schmalen Balkenelement ablesen, das die Unstetigkeitsstelle einschliet. N
+

N+

N M

=N ,

Q =Q ,

Q+

e M
+

M + = M + eN Bei einem Knick in der Balkenachse bleibt nur das Moment unbeeinusst (M + = M ), dafr vermitteln zwischen den Schnittkrften und Verschiebungen Winu a kelfunktionen des Knickwinkels. N + = N cos Q sin Q+ = N sin + Q cos u = u cos w sin
+

xa

(x a)n 0

fr x > a u sonst

mit

xa

dx =

1 xa n+1

n+1

N+ Q
+

M+

Mit diesem Hilfsmittel lsst sich die Funktion q(x) in einem Stck angeben: a u q(x) = qmax xa ba
=:q 1 1

Q M

w+ = u sin + w cos

q1 x b

qmax xb db
=:q 2

+ q2 x d

Alle anderen Unstetigkeitsstellen betreffen nur den Verlauf der aueren Bela stung bzw. den der Lsung fr Kraft- und Weggren im Rahmen eines gemeino u o samen Koordinatensystems. 311

2 August

F ppl, 1854-1924 o

312

Beispiel Kragbalken unter Endlast Der etwas unbersichtliche Ausdruck ist nichts u anderes als die Addition und Subtraktion von Dreiecken mit unterschiedlichen Steigungen, bei denen als Rest die gewnschte Kontur ubrig u bleibt (wei unterlegt in der rechten Skizze). Lohn der Mhe: Eine einzige Differenzialgleiu chung fr den Gesamtbereich des Durchlaufu trgers. a EIw EIw = q1 x a
1

16. Elastostatik des geraden Stabes

Die untere Gleichung liefert einen Zusammenhang zwischen A und B, der spter ausgewertet werden kann. a Zwei weitere Integrationen bringen: EIw = 1 1 q x a 4 (q 1 + q 2 ) x b 4 + q 2 x d 4 + B x c 24 1 2 1 1 2 2 F x e A x MA x + EI x e 0 + C3 2 2
2

d und

1 q x a 2 (q 1 + q 2 ) x b 2 + q 2 x d 2 + C1 = Q 2 1 Vorsicht! Die untere Gleichung ist durch Integration aus der oberen hervorgegangen und zur Befriedigung von Randwerten mit einer Integrationskonstanten versehen und trotzdem falsch. Sie ignoriert, dass an der Stelle c ein Auflager ist und bei e eine Einzelkraft angreift. D.h., an diesen Stellen macht die Querkraft jeweils einen Sprung (vgl. Skizze S. 312). = Auch hier kann das Fppl-Symbol bei der Korrektur helfen. Der Ausdruck 0 ist o ein Schalter zwischen 0 und 1. (Die Auflagerkrfte A und B werden so angea nommen, dass sie aufwrts positiv zhlen.) a a EIw = 1 q x a 2 (q 1 + q 2 ) x b 2 1 F x e 0 + C1 = Q
2

(q 1 + q 2 ) x b

+ q2 x d

1 1 q 1 x a 5 (q 1 + q 2 ) x b 5 + q 2 x d 5 + B x c 3 120 6 1 1 1 F x e 3 A x3 MA x2 + EI x e 1 + C3 x + C4 6 6 2 Hier wurde in der oberen Gleichung die Tatsache, dass am Gelenk ein Sprung in der Neigung = w auftreten kann, mit Hilfe der spter zu bestimmenden a Unbekannten und einer Fppl-Klammer bercksichtigt. o u EIw = Insgesamt sind damit noch 5 Unbekannte in den Lsungen enthalten (A, B, o u , C3 und C4 ), denen bisher erst eine Bestimmungsgleichung gegenbersteht (s.o.). Die restlichen 4 Gleichungen folgen aus den geometrischen Bedingungen (s. Skizze S. 312), z.B. EIw(0) = 0 = C4 .

+ q2 x d

+B xc

Eine Gleichgewichtsbetrachtung an dem Balkenelement bei x = 0 identiziert die Querkraft Q(0) mit der Auflagerkraft A und damit auch die Integrationskonstante, denn EIw (0) = C1 = Q(0) = A Nchster Integrationsschritt: a EIw = 1 q x a 3 (q 1 + q 2 ) x b 3 + q 2 x d 6 1 F x e 1 Ax + C2 = M
3

16.3. Biegung mit Querkraft

Die Bernoulli-Kinematik unterschlgt den Einuss der Querkraft Q bzw. der a Schubspannung , deren Resultierende Q ist. Eine z.B. von z abhngige Schubspannung a (z) schert eine Balkenelement um (z) mit der Folge, dass sich die Balkenachse schrg (z) a stellt, ohne dass sich die Querschnittsche a verdreht. Dabei folgt die Scherung dem Hookschen Gesetz.

+B xc

+ (z) (0)

Der Momentenverlauf ist an 2 Stellen bekannt. Bei x = 0 : M (0) = MA und x = e : M (e) = 0. (Ein Gelenk kann kein Moment ubertragen.) D.h.: EIw (0) = C2 = MA EIw (e) = 1 q (e a)3 (q 1 + q 2 )(e b)3 + q 2 (e d)3 + B(e c) 6 1 Ae MA = 0 313

(z) = 314

(z) , G

G=

E 2(1 + )

Gleitmodul,

=2

xz

Scherung

16.3. Biegung mit Querkraft

16. Elastostatik des geraden Stabes

Der Sinn wird in Stufen klar, wenn man den Schubuss T nach z ableitet: T xz b = xz + b z z z Mit der weiteren Annahme, dass sich die Kontur b(z), abgesehen von Sprngen, u b 1, bleibt von dieser Gleichung nur der unnur schwach verndere, d.h. a z terstrichene Term ubrig. Mit dem aber verwandelt sich die partielle Differen zialgleichung (16.12) in eine gewhnliche Differenzialgleichung fr T . Die ist o u integrierbar. xz T (z) Q b(z)z b(z) = = z z Iyy Mit einer weiteren Denition
z

16.3.1. Schubspannungsverteilung
Um den Einuss der Schubspannung auf die Verformung eines Balkens beurteilen zu knnen, muss man sie zuerst berechnen. Dabei ist die Gleichgewichtsbeo dingung am materiellen Punkt hilfreich. Fr einen ebenen Spannungszustand u gem S. 303 (xy = 0) gilt ohne Bercksichtigung volumenhaft verteilter a u Krfte: a xx xy xz + + + kx x y z
0 0

= 0

xz xx = z x

xy yy yz + + + ky x y z
0 0 0 0

= 0

Q T (z) = T (zmin) Iyy

b(z )z dz
zmin

yz zz xz + + + kz x y z
0 0 0

= 0

Heit: Q (x) = 0, also Q = konst. Keine Streckenlasten!

S(z) =

b(z )z dz

(16.14)

zmin

Es bleibt nicht viel ubrig: Die erste Gleichgewichtsbedingung ist eine Differen zialbeziehung zwischen der gesuchten Schubspannung xz und der bekannu ten Normalspannung xx , deren partielle Ableitung nach x ausgefhrt werden kann. My My xx Q xx = z z= z = Iyy x Iyy Iyy Um die so entstehende partielle Differenzialgleichung (s. Kasten) Q z xz (y, z) = z Iyy (16.12)

manchmal das Statische Moment der Restche genannt, und der Umkehrung a von (16.13) liegt die Schubspannungsverteilung fest: xz = xz (zmin ) +
0

QS(z) Iyy b(z)

(16.15)

uber dem Gebiet der Querschnittsche lsen zu knnen, werden zwei verein a o o fachende Annahmen getroffen. Die Qerschnittsche ist symmetrisch zu z. Damit kann der Rand der a Querschnittsche allein schon durch die Angabe der Breite b(z) beschriea ben werden. Die Schubspannung xz soll konstant in y sein. Das erlaubt, xz entlang einer Linie z = konst zu integrieren. Das Ergebnis ist der sogenannte Schubuss. (16.13) T (z) = b(z)xz (z) 315

Am oberen Rand (z = zmin ) ist T = 0, weil dort keine Schubspannung, etwa durch Reibung, eingeleitet wird. Am unteren Rand (z = zmax ) kommt ebenfalls 0 heraus (und entspricht der dortigen Spannungsrandbedingung), weil S(zmax ) das statische Moment der gesamten Querschnittsche ist. Das verschwindet, a wenn der Koordinatenursprung im Schwerpunkt der Flche liegt, was bei Bala ken Voraussetzung ist. Hilfreiche Schlussfolgerung:
z zmax

S(zmax ) =

zmin

b(z )z dz
S(z)

b(z )z dz = 0
z

zmax

S(z) = 316

b(z )z dz =
z

b(z )z dz

(16.16)

zmin

Beispiel Rechteckquerschnitt bh

16. Elastostatik des geraden Stabes

den Vollquerschnitten lst. Das Ergebnis ist: o

Beispiel Rechteckquerschnitt bh
Iyy = 1 3 bh , 12
z

S(z) = b
h/2

z dz =

2z bh2 1 ( )2 8 h

QS() x () = , Iyy b() x z (z)

mit S() =

b( )z( ) d
0

(16.17)

xz =

2z QS(z) 3Q 1 ( )2 = Iyy b 2bh h

max

Bei der Auswertung von S() addieren sich an einer Stelle zus die Werte aus den dort zusammenlaufenden zurckliegenden Abschnitten, wogegen sich der u Wert S(teil ) an einer Stelle teil so auf die dort auseinanderlaufenden Abschnitte aufteilt, dass in jedem Abschnitt am Ende der Wert 0 erreicht wird. Bei dieser Fragestellung kann die Variante (16.16) fr S() helfen. u

16.3.3. Schubmittelpunkt 16.3.2. Schubspannungen in d unnwandigen Querschnitten

Dnnwandige Querschnitte bestehen aus mehreren zuu sammenhngenden Bereichen dnner Wandstrke b. Die a u a einzelnen Bereiche, die auch krummlinig sein knnen, o werden durch ihre Mittellinien deniert, an denen entlang Bogenlngenkoordinaten laufen. a Die Koordinaten beginnen an den entlegensten Ecken des Querschnitts (gesehen vom Schwerpunkt aus) und laufen im Sinne von z zu den weitest entfernten auf der auf der jenseitigen Seite. Verzweigungen sind mglich. o Mit den Koordinaten lassen sich Ort z() und Wandstrke a (b()) beschreiben. y z 1 2 Bei symmetrischen Vollquerschnitten geht die Wirkungslinie der Resultierenden der Schubspannungsverteilung immer durch den Flchenschwerpunkt, also a durch die Balkenachse. Bei zusammengesetzten dnnwandigen Querschnitten, u bei denen die Symmetrie nur bezglich der Mittellinien, aber nicht fr den geu u samten Querschnitt gefordert ist, muss das nicht so sein. Der Punkt, in dem die verursachende Last angreifen muss, um bezglich eines u beliebigen Bezugspunktes dasselbe resultierende Moment zu haben wie die hervorgerufene Schubspannungsverteilung, ist der sogenannte Schubmittelpunkt. Greift die auere Last nicht in diesem Punkt an, sondern im Schwerpunkt, wie man allgemein annimmt, stimmt das Gleichgewicht nicht. Es fehlt das Versatzmoment, das hug ubersehen wird. Das Versatzmoment verursacht Torsionsa schubspannungen und damit eine zustzliche Torsion des Querschnitts. a

3 b()

Die einzig mglichen Schubspannungen wirken in Richtung von . Anders o kann man die Spannungsfreiheit auf dem Rand nicht garantieren: = x (). Aus den Gleichgewichtsbedingungen S. 315, die am materiellen Punkt fr Kou ordinatenrichtungen x, , genauso gelten wie fr x, y, z, bleibt die partielle u Differenzialgleichung Q x = z() Iyy die man mit der Denition des Schubusses T () = b()x () ganz analog zu 317

Beispiel Dunnwandiger Halbkreisquerschnitt

Q = F, Iyy =
A

= R, z 2 dA, bR3 cos2 d =

z() = R cos y

dA = b d = bR d 3 bR 2 ys = R 2 ym b ys

R z

=
0

318

Beispiel Dnnwandiger Halbkreisquerschnitt u

16. Elastostatik des geraden Stabes

Q()

S() =

b()z() d = bR
0

2 0

cos d = bR2 sin x = 2F F bR2 sin = sin bR3 b Rb 2

dx d

dWa

=
0

Q() d dx =
0

k d dx

d dx

1 2 1 k dx = Q dx 2 2

Moment um Kreismittelpunkt ym Schubmittelpunkt: M =

A

R dA =

2 FR
0

sin d =

4 F R = ym F

ym =

4 R

Zur Berechnung der inneren Arbeit braucht man die spezische Verformungsarbeit w, die von Spannungen und Dehnungen an einem materiellen Punkt (x, y, z) geleistet wird. dWi =
A(x)

Die Kraft F msste im Schubmittelpunkt angreifen, um ein aquivalentes u Kraftsystem zur Schubspannungsverteilung zu sein. Wenn nicht, entsteht ein Torsionmoment MT = F (yF ym ).

w(x, y, z) dA dx

mit w(x, y, z) =
0

d
xz

hier

0 0 d

0 0 d
xz

xz

2 d
0

xz

16.3.4. Vereinfachte Schergeometrie

Ein Querschnitt schert unter Einuss einer Schubspannungsverteilung, wie z.B. im Beispiel Rechteckquerschnitt auf S. 317, nicht gleichmig, sondern a an jeder Stelle z anders. Das ist fr eine Balkentheou rie ungeeignet, denn man mchte sie in Gren der o o Balkenachse anschreiben. Aus diesem Grund wird die ortsvernderliche Scherung (z) durch eine mitta lere Scherung ersetzt. w(x, y, z) =

Zusammen mit dem Stoffgesetz ( = G) ergibt die Integration uber den De formationsprozess fr den betrachteten Punkt: u

d =
0 0

G d =

1 2 G 2 1 = = 2 2 2G gleichwertig

Damit sind die zu vergleichende Arbeiten dWa und dWi bekannt. 1 1 ! Q dx = 2 2G Davon bleibt ubrig: G = Q 2 Iyy
zmax zmin

2 (z) dA dx
A

(16.17)

1 2G

zmax zmin

Q2 S 2 (z) b(z) dz dx 2 Iyy b2 (z)

Scherache Bei solchen Mittelungen ist es notwendig, ein Kriterium anzuu geben, das vom Verlauf (z) und vom Mittelwert gemeinsam erfllt wird. In diesem Fall soll in einem innitesimal kurzen Balkenelement dx von Q() dieselbe auere Arbeit dWa geleistet werden, wie als innere Verformungsar beit dWi durch (z) im entsprechenden Volumen dV = A(x) dx zusammen kommt. Dabei gilt bei linear elastischen Werkstoffen, dass Q() = k linear in ist. 319

Q S 2 (z) dz = b(z) AS

(16.18)

Die mittlere Scherung ruft eine mittlere Schubspannung hervor, die auch herauskommt, wenn man die Querkraft Q auf eine nominelle Flche AS , die a 320

Beispiel Dnnwandiger Halbkreisquerschnitt u sogenannte Scherche, bezieht. Deren Denition folgt aus der obigen Gleia chung. 2 Iyy AS = zmax 2 S (z) dz b(z) zmin Fr einen Rechteckquerschnitt b h: A = bh, Iyy = u kommt heraus:
1 3 12 bh ,

16. Elastostatik des geraden Stabes

Den Zusammenhang mit der Biegelinie liefert (16.19): w = Qz EIyy = GAS GAS (16.21)

S(z) =

bh 8

z (1 4 h2 )

AS =

h/2 h/2

1 2 6 b h 1 128 144 bh = 2 4 z2 2 b h 144 2 3 1 5 64 (1 4 h2 ) + dz 3 5 b

1 1

5 bh 6

Das ist eine zustzliche Differenzialgleichung fr die andere unabhngige Gre a u a o w im Modell der Querkraftbiegung. Die Integration der beiden Differenzialgren (16.20,16.21) ergibt die Lsung, nachdem die Integrationskonstanten o o an die Randbedingungen fr Q, M , (!) und w angepasst wurden. (Bei einer feu sten Einspannung wird die Verdrehung der Querschnittsche verhindert, nicht a die Neigung der Biegelinie. Diese Interpretation gilt nur beim Bernoulli-Balken, bei dem die Gren und w nicht unabhngig voneinander sind.) o a Fr G geht das Modell der Querkraftbiegung wieder in das Bernoulliu Modell uber.

a Die Scherfche AS lsst sich, wenn auch mit Aufwand, immer bestimmen. Sie a soll im Folgenden als bekannt vorausgesetzt werden. D.h., die mittlere Scherung lsst sich in Umkehrung von (16.18) immer angeben als. a Qz = GAS Timoshenko-Balken Die mittlere Scherung ist der Winkel, um den sich die Querche gegenber der Balkenachse in positiver Richtung verdreht. Die a u Balkenachse selbst verdreht sich um den Winkel w in negativer Richtung. D.h., der Winkel, um den sich die Querschnittsche zu ihrer Ausgangslage verdreht, a ist Qz w (16.19) =w = GAS Aus der Verschiebung u des Punktes P (vgl. Kap. 16.1) in Richtung x folgt die Dehnung, daraus die Spannung. u = u0 + z sin u0 + z
xx

Beispiel Timoshenko-Kragbalken unter Streckenlast

Ein Kragbalken mit Rechteckquerschnitt b h (Lnge l) wird durch die a konstante Streckenlast q0 belastet. EIyy 1 1 EIyy = q0 (lx x2 ) + C2 = M, M (l) = 0 C2 = q0 l2 2 2 1 1 1 EIyy = q0 ( l2 x + lx2 x3 ) + C3 (0) = 0 C3 = 0 2 2 6 q0 q0 1 2 1 1 (16.21) w = (l x) + ( l x lx2 + x3 ) GAS EIyy 2 2 6 w= 1 q0 1 2 2 1 3 1 q0 (lx x2 ) + ( l x lx + x4 ) GAS 2 EIyy 4 6 24 q0 l 4 4EIyy (1 + ), 8EIyy GAS l2
Bernoulli wl

= q0 ,

EIyy = q0 x + C1 = Q,

Q(l) = 0 C1 = q0 l

= u0 + z

xx = E(u0 + z )

Durch Integration folgt wiederum das Moment, das uber die Differenzialbezie hungen (16.1) eine Differentialgleichung 3. Ordnung fr den Verdrehwinkel u ergibt. My My =
A

w(l) =

AS =

5 bh, 6

Iyy =

1 3 bh 12

zxx dA = E
A

zu0 + z 2

dA = EIyy (16.20) 321

= Qz = EIyy ,

Qz = q = EIyy

322

Beispiel Timoshenko-Kragbalken unter Streckenlast

16. Elastostatik des geraden Stabes

16.3.5. Einuss der Querkraft

Das obige Beispiel veranschaulicht den Einuss der Querkraft. Er ist so gro wie der zweite Term in der Klammer gegenber 1. In diesem Fall also u 2 E h2 h 4 l = (1 + )( )2 1% mit h = 2 5G l 5 l 10 Bei den Schlankheitsgraden, die bei Balken vorausgesetzt sind (s.o.), ist das vernachlssigbar. Wenn aber gedrungenere Strukturen als Balken modelliert wera den sollen, ist die Bercksichtigung der Querkraft angeraten. u Wo der Einuss der Querkraft eigentlich nie vernachlssigt werden darf, ist a beim Spannungsnachweis.

323

324

17. Arbeit und Energie in der Elastostatik

durch den Schwerpunkt S beschreibt. Da diese Verschiebung und diese Verdrehung tatschlich nicht statt nden, sondern nur gedacht sind, nennt man sie a virtuell und kennzeichnet das mit dem Symbol . Das Ergebnis A, das formal eine Arbeit ist, nennt man dem entsprechend die virtuelle Arbeit. Eine Voraussetzung mssen r s und doch erfllen: Sie drfen die wirkenden u u u Krfte nicht verndern, denn sonst stimmt ja die ursprngliche Annahme (17.1) a a u nicht mehr, die die Denition der virtuellen Arbeit (17.2) erst mglich gemacht o hat. D.h. die virtuelle Verschiebung der einzelnen Kraftangriffspunkte ri = rs + (r i rs ) Starrkrper-Kinematik o (17.3)

17. Arbeit und Energie in der Elastostatik

17.1. Das Prinzip der virtuellen Verschiebung
Die Leistung einer Kraft F an einem Punkt r ist deniert als das Skalarprodukt L = F r(t) Das Integral der Leistung uber die Zeit wiederum ist die Arbeit.
t2 t2 t2

mssen bei Lagern senkrecht zur Reaktionskraft sein oder sogar verschwinden, u weil jede noch so kleine Verschiebung in Richtung der Reaktionskraft diese uber alle Mae anwachsen lassen wrde. u Eine virtuelle Verschiebung ist eine gedachte Verschiebung, die mit den geometrischen Bindungen des Krpers vertrglich ist. o a Wenn sich ein Auflagerpunkt eines Krpers uberhaupt bewegen kann, dann ento lang einer eventuell gekrmmten Bahn oder Flche. Obwohl sich der Punkt bei u a virtuellen Verschiebungen tatschlich nicht bewegt, ist die mgliche Richtung a o durch die Tangente/Tangentialebene festgelegt, die in dem betrachteten Punkt gilt. Deshalb nennt man eine virtuelle Verschiebung auch differenziell. u = vt , v = u = du mgliche Geschwindigkeit o dt t : festgehaltene Zeit t : gedachtes Zeitintervall u( t) u = ut = rt, = t u = r r u

A12 =
t1

L dt =
t1

F r(t) dt =

t1

F dr

F = konst = F

Fi rs ri

Im Rahmen der Statik machen diese Denitionen zunchst keinen Sinn, weil ein Sya stem, das sich im Gleichgewicht bendet, keine Bewegungen von Punkten kennt. Es gilt nur, dass die Summe aller Krfte und a die Summe aller Momente verschwinden mssen. Z.B. fr einen Starrkrper, an dem u u o verschiedene Krfte angreifen, gilt a Fi = 0 ,
i

F =

Ms =
i

(r i r s ) F i = 0

(17.1)

Der Unterschied zwischen einer tatschlichen Vera schiebung (nach einer Zeit t) und einer virtuellen wird bei einer Kreisbahn am deutlichsten.

(Als Bezugspunkt fr das resultierende Moment wurde der Schwerpunkt des u Krpers gewhlt.) Mit den beiden Gleichungen kann man offensichtlich eine o a Gleichung anschreiben, die nicht falsch ist. A := F rs + M s = 0 (17.2)

Rechenregeln: u = u(x, t) (u) = (ut) = (u) t = (u )t = t = = (u ) d(u) = u dx 1 2 1 1 2 t = u = u 2uu t = uu 2 2 2 326

Darin ist rs eine beliebige Verschiebung des Schwerpunktes und ist ein ebenso beliebiger Drehvektor, der eine Verdrehung des Krpers um eine Achse o 325

Beispiel Auagerberechnung u dx = ut dx = u dx t = u dx t = u dx

17. Arbeit und Energie in der Elastostatik

Beispiel Stabkraft
F a a a a a Virtuelle Verschiebungen der Lastangriffspunkte a Wie gro ist die Stabkraft im Obergurt des Fachwerks?

Fr ein gegebenes Kraftsystem (F 1 , F 1 , . . . ; r 1 , r1 , . . .) ergibt sich die virtuelle u Arbeit des Gesamtsystems (17.2) als Summe der virtuellen Arbeiten der einzelnen Krfte an ihren jeweiligen virtuellen Verschiebungen a A =
i

F i r i = F i r s +
i

F i r s + (r i r s ) F i [ (r i r s )] s. (17.2) = 0

=
i

Ersatzsystem S S

= F rs + M

Diese Aussage ist das Prinzip der virtuellen Verschiebungen, das besagt: Bei einer virtuellen Verschiebung eines starren Krpers aus einer o Gleichgewichtslage heraus ist die virtuelle Arbeit des angreifenden Kraftsystem gleich Null. Verschwindet umgekehrt die virtuelle Arbeit eines Kraftsystems bei jeder erdenklichen virtuellen Verschiebung, dann liegt mechanisches Gleichgewicht vor. a 2a

Indem man den Stab herausnimmt und durch die gesuchte Stabkraft ersetzt, entsteht ein verschiebliches System mit einem Freiheitgrad (z.B. ), durch den alle anderen virtuellen Verschiebungen ausgedrckt weru den knnen. o A = F a + Sa + Sa = 0 1 S= F 2

Beispiel Auagerberechnung
a b a F B b Wie gro muss B sein, damit das System im Gleichgewicht ist? A = F a Bb = 0 a B= F b

Beipiel Schnittgroen
x Wie gro sind die Schnittgren N , o Q und M an der Stelle x? b a F

Wenn man den Balken der Stelle x zerschneidet, wird das System mehrfach verschieblich, sodass die Schnittgren an beiden Schnittufern virtuo elle Arbeiten leisten, die in der Summe verschwinden mssen. u 327 328

17.2. Virtuelle Verschiebung eines geraden Stabes

x b a F Virtuelle Verschiebungen f Ersatzsystem M N QN M A = F a + M + M Qx + Q(b x) N f = 0 Sortiert nach virtuellen Gren: o A = (F a + M + Q(b x)) + (M Qx) N f = 0 0 F a + Qx + Q(b x) = 0 0 a Q = F, b 0 a M = F x, b N =0 Q F (b x) bx a

17. Arbeit und Energie in der Elastostatik

Bei einem kontinuierliche Gebilde wie einem Stab gibt es nicht einzelne Punkte xi , die eine virtuelle Verschiebung, z.B. in Lngsrichtung, also ui , erfahren, a sondern jeder Ort x hat seine virtuelle Verschiebung u(x). D.h., es gibt zu jedem Verschiebungsfeld ein entsprechendes virtuelles Verschiebungsfeld. An den Stellen, wo eine geometrische Bedingung vorliegt, z.B. u(0) = u0 ist die virtuelle Verschiebung Null (u(0) = 0). Ausgangspunkt der Herleitung sind, wie bei starren Krpern, die Gleichgewichtso bedingungen, hier angegeben fr ein Balkenelement. u

Gleichgewichtsbedingung N (x) + n(x) = 0 MT (x) + mT (x) = 0 Q (x) + q(x) = 0 M (x) + m(x) Q(x) = 0

VerschiebungsVerzerrungsgre o u, u, , , ,
0

Stoffgesetz N = EA
0

=u

D= =

MT = GIT D Q = GAS M = EI

(17.4)

Darin sind D die Drillung, 0 die Gleichmadehnung und = die Krmmung u der Balkenachse. Aus den beiden letzten setzt sich die Biege-Dehnung des Bal= 0 + z ergibt. kens zusammen, sodass sich fr die Gesamtdehnung u Einige der Verschiebungsgren sind von einander unabhngig; , und w o a allerdings hngen voneinander ab. Es gilt: a

17.2. Virtuelle Verschiebung eines geraden Stabes

In einem Stab entstehen unter den Streckenlasten n, q, m und mT , sowie aus entsprechenden Einzelkrften und -momenten an seinen beiden Enden die a Schnittgren Normalkraft N , Querkraft Q, Biegemoment M und Torsionsmoo ment MT , woraus sich wiederum die Verschiebungen u und w, die Scherung und der Verdrehwinkel ergeben; alle Gren sind Funktion des Ortes x. o Die Betrachtung kann hier aus Grnden der besseren Ubersichtlichkeit auf die u xz-Ebene beschrnkt bleiben. (Q = Qz , M = My , I = Iyy . Die fehlenden a Gren der dritten Richtung, Qy , Mz , etc. knnen anschlieend analog ergnzt o o a werden.) Voraussetzung ist auf jeden Fall, dass y und z Hauptachsen des Stabquerschnittes sind, denn nur so sind die Verformungen von einander entkoppelt. 329

=+w (17.5) w
!

Verdrehung der Querschnittsche zur Ausa gangslage Verdrehung der Querschnittsche zur Balkena achse durch Scherung Verdrehung der Balkenachse zur Ausgangslage

Beim Bernoulli-Balken ist = 0 (keine Scherung). Also ist hier = w und = w , womit die Dehnung wieder das bekannte Aussehen = erhlt. a Mathematische Umformungen Wenn man die Gleichgewichtsbedingungen mit den zugehrigen virtuellen Verschiebungsfeldern multipliziert, entstehen o 330
0

w z

17.2. Virtuelle Verschiebung eines geraden Stabes

Gleichungen der Art nu = N u = [N u] N u

17. Arbeit und Energie in der Elastostatik

Wieder etwas umsortiert und uber die Balkenlnge integriert, entsteht daraus: a Q + M dx
l

=
l

[Qw] dx +
l l 0

[M ] dx + +
l

m + qw dx

Die Umformung der rechten Seite ist nichts anderes als eine trickreiche Ausnutzung der Produktregel. Ziel des Ganzen ist, vom Balkenelement weg zu einer Aussage fr den ganzen Balken zu kommen, und das geschieht per Integration u uber die Gesamtlnge l, allerdings aus Grnden, die spter erklrt werden, in a u a a wieder etwas anderer Anordnung: N u dx =
l l

Qw + M

qw + m dx

Diese letzte Aussage kann man mit den zuvor gefundenen (17.6, 17.7) durch Addition kombinieren. N u + MT + Q + M dx
l

nu dx +
l

[N u] dx
l 0

= N u + MT + Qw + M (17.6)

l 0

+
l

nu + mT + qw + m dx

=
l

nu dx + N u

Fr den Fall der Torsion geht genau dasselbe, man braucht nur die Symbole u entsprechend zu tauschen. MT dx =
l l

mT dx + MT

l 0

(17.7)

Interpretation In der rechten Seite der letzten Gleichung treten zusammen mit den virtuellen Verschiebungen nur auere Krfte und Momente auf. Das a ist fr die Streckenlasten n(x), q(x), mT (x) und m(x) offensichtlich, bei den u Schnittgren z.B. N (l) oder N (0) muss man sich erst darber klar werden, o u dass sie mit den an den Balken-Enden angreifenden Krften bzw. Momenten a austauschbar sind. Was rechts steht, nennt man folglich die virtuelle Arbeit der aueren Krafte Aa . Sie entspricht genau dem, was bei Starrkrpersystemem die virtuelle Arbeit o war. Auf der linken Seite treten nur innere Schnittgren zusammen mit zugehrigen o o virtuellen Verschiebungsgren auf. Dabei gilt am Balkenelement mit den Reo chenregeln auf S. 326 N u + MT + Q + M dx = N du + MT d + Q dx + M d Die Gren, die rechts stehen, kann man am freigeschnittenen Balkenelement o der Lnge dx wiedererkennen (in der Skizze beispielhaft fr N und Q dara u gestellt) und so das anfangs betrachtete Integral als virtuelle Arbeit Ai der inneren Krfte identizieren. a u N Q u + du dx Q dx

Bei den Gren, die durch Biegemoment und Querkraft hervorgerufen werden, o ist es etwas komplizierter. Wiederum ist der Anfang bei den Gleichgewichtsbedingungen, die mit den virtuellen Verschiebungsgren multipliziert werden, o und zwar in der Form, dass die Streckenlasten q und m gerade mit den virtuellen Verschiebungen malgenommen werden, mit denen sie jeweils eine virtuelle Arbeit leisten, also: (Q + q)w = 0, Beide Gleichungen werden addiert Q w + qw + M + m Q = 0 und etwas umsortiert: Q m qw = Q w + M Produktregel : = [Qw] Qw + [M ] M m qw (M + m Q) = 0

= [Qw] + [M ] Q ( + w ) M , s. (17.5) 331 332

17.2. Virtuelle Verschiebung eines geraden Stabes

Diese Arbeit hngt offensichtlich mit der Deformierbarkeit des Stabes zusama men, weil die virtuellen Verschiebungsgren u , , und nichts andeo res sind als virtuelle Verzerrungen, vgl. (17.4). N u + MT + Q + M = N
0

17. Arbeit und Energie in der Elastostatik

= = 1 N 0 + MT D + Q + M 2 Q2 M2 M2 1 N2 + + T + 2 EA GIT GAS EI

(17.10)

+ MT D + Q + M

(17.8)

D.h., beim deformierbaren Stab ist virtuelle Arbeit der aueren Krfte nicht a gleich Null, sondern gleich der virtuellen Arbeit der inneren Krfte. a Aa = Ai (17.9)

Davon ist die letzte besonders interessant, denn sie beinhaltet nur noch die Schnittgren, die sehr einfach zu ermitteln sind. o

17.2.2. Verallgemeinerung 17.2.1. Formanderungsenergie

Mit Hilfe des Stoffgesetzes (in der jeweils angemessenen Form: N = EA 0 , MT = GIT D, Q = GAS , M = EI, vgl. (17.4)) nimmt der gerade betrachtete Integrand der virtuellen Arbeit der inneren Krfte (17.8) ein anderes Aussehen a an. N
0

Von den einzelnen Stben, bei denen die Einzellasten nur an den Stabenden, a also bei den Integrationsgrenzen auftraten, kann ohne Weiteres auf ganze Stab/Balkensysteme geschlossen werden, wenn man an jeder Angriffsstelle einer Einzellast einen Schnitt fhrt und die zugehrigen Schnittgren fr die vielen u o o u Einzelstbe als auere Lasten versteht. a F1 w1 w1 F1 Q M M Q N N w1 w1 w1 w1

+ MT D + Q + M = EA 0

+ GIT DD + GAS + EI

was mit den Rechenregeln auf S. 326 in EA 1 2

2 0

+ GIT

1 2 D 2

1 2 1 2 + EI + GAS 2 2 1 1 1 1 EA 2 + GIT D2 + GAS 2 + EI2 = 0 2 2 2 2

ubergeht. Das erlaubt, bei der Berechnung von Ai den Operator aus dem Integral herauszuziehen. Def. : e Ai = EA ( 2 l
2 0

Als virtuelle Arbeit des Gesamtsystems wird die Summe aller virtuellen Arbeiten der Einzelstbe verstanden. Dabei fallen die Schnittgren aus der Rechnung a o heraus, weil sie auf beiden Schnittufern mit umgekehrtem Vorzeichen gleich gro sind, beide Schnittufer aber die gleiche virtuelle Verschiebung erleben, sie gehren ja zum selben Punkt. o 1 2 Q2 M2 M2 N2 dx + + T + EA GIT GAS EI

GIT D2 GAS 2 EI2 + + + ) dx 2 2 2 Def. : W

= W =
l

e dx

W =
i

(17.11)

li

An dieser Stelle bleibt unbewiesen, dass das Prinzip der virtuellen Verschiebung Aa = Ai fr jedes beliebige Systeme von linear elastischen materiellen Krpern hergeleiu o tet werden kann. Nur werden an die Stelle der Schnittgren und Balkenvero formungen Spannungs- und Verzerrungsgren treten, die dann entsprechend o anders zusammengefasst werden, z.B. fr eine Membran oder eine Schale. u 334

Die so denierten Gren W und e nennt man die Formnderungsenergie bzw. o a die spezische Formnderungsenergie. a Dank des Stoffgesetzes gibt es noch zwei weitere Darstellungsformen fr die u Formnderungsenergien. a e = 1 EA 2
2 0

+ GIT D2 + GAS 2 + EI2

(s.o.) 333

Beispiel Balkensystem Arbeitssatz Die zweite Aussage, die im vorangegangenen Abschnitt uber den Zusammenhang zwischen der virtuellen Arbeit der aueren Krfte und der a Formnderungsenergie gemacht wurde, a Aa = Ai = W basierte auf linear elastischen Materialeigenschaften. Sofern diese vorausgesetzt werden knnen, gilt auch diese Gleichung fr beliebige Systeme mateo u rieller Krper. Da die virtuelle Anderung einer Gre auf Grund von virtuellen o o Verschiebungen eine lineare Rechenvorschrift ist, die eine Differenziation beinhaltet (s. Rechenregeln S. 326), kann man die Reihenfolge mit anderen linearen mathematischen Operationen vertauschen. Die virtuelle Anderung einer Gre ist dann Null, wenn sie konstant ist. Im o allgemeinsten Fall, Elastizitt vorausgesetzt, folgt als Arbeitssatz der Statik a Aa = W = W W0 (17.12) 0 = Aa W = (Aa W + W0 ) W0 : beliebige Konstante

17. Arbeit und Energie in der Elastostatik

Er besagt, dass sich die Formnderungsenergie in dem Mae von einem Ana a fangswert W0 andert, wie von den aueren Krften Arbeit geleistet wird. Wie a gro W0 ist, hngt davon ab, wieviel Energie in dem System zu Anfang des Belastungsprozesses schon gespeichert ist; wenn das System spannungs- und verzerrungsfrei ist, ist W0 = 0.

Beispiel Balkensystem
Wie weit bewegt sich der Kraftangriffspunkt nach rechts? l Aa = x1 l x2 f F 2W =
0 0 l 2 N1 dx1 + EA 0 f f

F (x) dx = c
0 l

1 1 x dx = c f 2 = F f 2 2
2 M1 dx1 + EI 0 l 2 M2 dx2 EI

N1 = F, M1 = F l, M2 = F x2 F 2 l F 2 l3 Fl F 2 l3 4 Al2 2W = + + d.h.Aa = W f = 1+ EA EI 3EI EA 3 I 1 335 336

18. Formnderungsenergie a
ist deniert als dz = f f f dx1 + dx2 + . . . + dxn = x1 x2 xn
n

18. Formanderungsenergie
Auf einen beliebig geformten elastischen Krper, der geometrischen Randbedino gungen unterliegt, wirken die Einzelkrfte F k (Betrag Fk ), die zusammen mit a ihren Angriffspunkten r k ein Kraftsystem bilden. (F 1 , F 2 , . . . ; r 1 , r2 , . . .), Unter der Belastung verformt sich der Krper, o und es verlagern sich die Kraftangriffspunkte rk um die Verschiebungen uk . Eine weitere virtuelle Verschiebung der Lastangriffspunkte uk , die mit den geometrischen Bedingungen vertrglich ist, erzeugt die a virtuelle Arbeit der aueren Krfte F k a Def.: uk
n n

k=1

f dxk xk

worin die Symbole x die sogenannte partielle Ableitung bezeichnen, die bek zglich einer Variablen xk wie eine normale Ableitung durchgefhrt wird, nur u u unter der Magabe, dass alle Variablen xj , (j = k) als konstant angesehen werden. Das vollstndige oder auch totale Differenzial ist die Taylor-Entwicklung eia ner Funktion mehrerer Variablen, abgebrochen jeweils nach dem linearen Term. Wenn in der obigen Funktion alle Variablen wiederum Funktionen der Zeit t sind, tritt das totale Differenzial in der Zeitableitung z auf. z= f dz f f = x1 + x2 + . . . + xn = dt x1 x2 xn
n

Fk Pk rk uk

uk

k=1

f xk xk

Damit kann entsprechend den Rechenregeln auf S. 326 auch die virtuelle Anderung von z angegeben werden:
n

z = zt =
k=1

f xk t = xk

k=1

f xk xk

Aa =
k=1

F n uk =

Fk
k=1

Fn uk Fk ek

=
k=1

Fk uk

D.h. die virtuelle Anderung der Funktion z ist eine Linearkombination der virtu ellen Anderungen ihrer unabhngigen Variablen. Im Umkehrschluss ubertragen a auf die Formnderungsenergie (18.1) heit das, dass W Funktion der Verschiea bungen der Lastangriffspunkte uk ist. W = W (u1 , u2 , . . . , un ) (18.2)

Die virtuelle Arbeit der aueren Kraft muss der virtuellen Anderung der Form anderungsenergie gleich sein.
n

Darin ist uk der Anteil der virtuellen Verschiebung uk in Richtung von F k , den man durch Projektion (ae = a e s.o.) gewinnt.

18.1. Formanderungsenergie und Erganzungsenergie

Alle Krfte, die an einem Krper angreifen, tragen einen Anteil an der Verschiea o bung uk eines beliebigen Lastangriffspunktes Pk bei, bzw. an ihrem Anteil uk in Richtung der angreifenden Kraft F k . uk = uk (F1 , F2 , . . . , Fn ), D.h. W 338
(18.2)

Fk uk = W
k=1

(18.1)

Einschub: Vollstandiges Differential Das vollstndige Differenzial einer a Funktion mehrerer unabhngiger Variablen a z = f (x1 , x2 , . . . , xn ) 337

k 1...n

(18.3)

= W (uk (Fj )) = W (F1 , F2 , . . . , Fn )

Beispiel zum Einsatz von Integraltafeln

18. Formnderungsenergie a
nmlich a W = W = 1 Fu 2 (18.5)

Beispiel zum Einsatz von Integraltafeln

F l + 2Kl M2 l F 2EI W W = = Kl M1 0 l K = 2EI W =
l 2 My1 dx +

My2 dx
l

=
l

 

+
l

 

18.2. Das Prinzip der virtuellen Krafte Die Satze von Castigliano
Die Rechenregeln (s. S. 326) basierten auf der Interpretation der virtuellen Verschiebung als die mgliche Bewegung eines Punktes auf der Tangente an die o Bahn, auf der er sich bewegen knnte, an der Stelle, wo er sich gerade beno det. Diese Interpretation kann man auf jede andere skalare Gre ubertragen, o wenn man die geometrischen Bedingungen der Bahn durch entsprechende Bedingungen im Raum der betrachteten Gre ersetzt. o In diesem Sinne kann man auch die virtuelle Anderung der Ergnzungsarbeit a (18.4) berechnen.

l 2 l p + [p0 (2p0 + ps ) + p2 (p0 + 2ps )] 3 6

l 22 l K l + [Kl(4Kl + F l) + (2Kl + F l)(5Kl + 2F l)] 3 6 l3 2 [8K + 5KF + F 2 ] = W (F, K) 6EI

Unter der Annahme, dass es bei gleich bleibenden Wirkungsrichtungen kein o zweites Kraftsystem gibt, dass exakt dieselben Verschiebungen uk an dem Krper hervor ruft, in anderen Worten, dass der Zusammenhang zwischen den Verschiebungen und Krften eindeutig ist, lassen sich die obigen n Gleichungen a (18.3) nach den Krften auflsen. a o Fk = Fk (u1 , u2 , . . . , un ) Mit den Krften und Verschiebungen und der Formnderungsenergie wird wird a a die Komplementr- oder Ergnzungsenergie deniert: a a
n

W t
n

W =
k=1 n

F k uk

W =

k=1

( F k uk + F k uk ) W
n

W uk Fk t +Fk uk t W t =

=
k=1

uk Fk
k=1

(18.6)

s. (18.1) Fk uk W : virtuelle Formnderungsenergie, a

n

W =
k=1

F k uk W

(18.4)

uk Fk : virtuelle Ergnzungsarbeit a
k=1

F F W W u u

Das lsst sich bildlich interpretieren fr den Fall, dass nur a u eine Kraft F = F (u ) u = u(F ) beteiligt ist.
u F

Das ist das Prinzip der virtuellen Krfte. Es besagt: a Wenn ein Krper im Gleichgewicht ist, dann leistet eine virtuelle o Anderung des Belastungszustandes (F1 , F2 , . . . , Fn ) eine virtuelle Ergnzungsarbeit, die bei linear elastischen Systemen der virtua ellen Formnderungsenergie gleich ist. a Die virtuellen Krfte Fk mssen die Gleichgewichtsbedingungen erfllen, da a u u sich sonst der Bewegungszustand des Krpers andert und damit auch die Vero 340

W =
0

F (u ) du ,

W =
0

u(F ) dF ,

W +W = F u

Bei linear elastischen Materialien ist die Kennlinie F (u) eine Gerade: In diesem Fall sind Formnderungsenergie und Ergnzungsenergie immer gleich gro, a a 339

Beispiel zum Einsatz von Integraltafeln ff u schiebungen uk der Kraftangriffspunkte. Die mssen aber gleich bleiben, sonst gilt die obige Aussage nicht. Aus dem Aussehen der Gleichung (18.6) folgt mit der gleichen Argumentation wie zuvor (S. 337), dass die Ergnzungsenergie W Funktion der beteiligten a Krfte ist. a W = W (F1 , F2 , . . . Fn ) D.h. man kann ihre virtuelle Anderung auch direkt ausrechnen:
n

18. Formnderungsenergie a
k = W l3 l3 = [8K 2 + 5KF + F 2 ] = (16K + 5F ) K 6EI K 6EI

Es geht auch anders herum. Wenn die Formnderungsenergie, wie Gleichung a (18.2) sagt, Funktion der Verschiebungen uk ist, dann lsst sich die virtuelle a Formnderungsenergie direkt berechnen. a
n

W = W t =
k=1

W Fk Fk

t =
k=1

W Fk Fk
n

W = W t =
k=1

W uk t = uk

n k=1

W uk uk

Setzt man dieses Ergebnis mit dem aus Gleichung (18.6) zusammen,
n

Andererseits gilt auch das Ergebnis (18.1). Gleichgesetzt, folgt: W uk = uk

n n

k=1

W Fk = Fk

uk Fk
k=1

k=1

W uk Fk = 0 Fk

Fk uk
k=1

k=1

k=1

W Fk uk = 0 uk

und bedenkt, dass die Fk im Rahmen des zu wahrenden Gleichgewichts vollkommen beliebig sind, dann kann die Summe nur verschwinden, wenn die Klammer bei jedem einzelnen Summanden Null ist. uk = W (F1 , F2 , . . . , Fn ) Fk (18.7)

Das ist der 1. Satz von Castigliano. Er besagt: Wenn die Ergnzungsenergie W (dargestellt als Funktion der auea ren Krfte Fj ) nach der Kraft Fk abgeleitet wird, dann ist das Ergeba nis die Verschiebung uk ihres Lastangriffspunktes in Richtung der Kraft. Das gilt fr jedes elastische Material. Besonders einfach wird es, wenn das Mau terial linear elastisch ist. Dann ist W = W , wie es in Gleichung (18.5) fr eine u Einzelkraft schon deutlich wurde.

Mit der gleichen Argumentation wie zuvor, nmlich dass die virtuellen Verschiea bungen im Rahmen der geometrischen Bedingungen beliebig sind, kann das Verschwinden der Summe wiederum nur gewhrleistet werden wenn jeweils a die Klammer bei allen Summanden verschwindet. Das ergibt den 2. Satz von Castigliano: W (u1 , u2 , . . . , un ) (18.8) Fk = uk in Worten: Wenn die Formnderungsenergie W (dargestellt als Funktion der Vera schiebungen der Kraftangriffspunkte uj in Richtung der angreifenden Krfte) nach der Verschiebung uk abgeleitet wird, dann ist das a Ergebnis die Gre der Komponente der an dem Punkt angreifenden o aueren Kraft Fk , die in Richtung uk wirkt. Anmerkungen zu den Satzen von Castigliano Man kann auch Verschiebungen von Orten berechnen, an denen keine Kraft angreift, indem man ungefragt eine Kraft Kneu in der gefragten Richtung hinzu nimmt, die gesuchte Verschiebung in diesem vernderte a System berechnet (was jetzt mglich ist), bemerkt, dass im Ergebnis die o zustzlich eingefhrte Kraft Kneu auftaucht, und sich daran erinnert, dass a u das ursprngliche System wieder entsteht, wenn die zustzlich Kraft den u a Wert Null hat. 342

Beispiel zum Einsatz von Integraltafeln ff

(Fortsetzung von S. 339) Um welche Strecke k bewegt sich der Angriffspunkt der Kraft K nach oben? W = W = l3 [8K 2 + 5KF + F 2 ] 6EI

341

Beispiel Verschiebung/Verdrehung unbelasteter Punkte Das Konzept lsst sich auch auf Momente und Winkel erweitern, weil a jedes Moment als Krftepaar von zwei gegenlugen Krften (F1 , F2 = a a a F1 ) im Abstand a aufgefasst werden kann (F1 = M/a, a ist so klein wie der Angriffspunkt von M ). Um die Verschiebung der beiden Lastangriffspunkte u1 , u2 auszurechnen, kann man das Verfahren von Castigliano anwenden. Also kennt man auch die Differenz u = u1 u2 . Aus der folgt wiederum der Winkel , um den sich die Distanz a verdreht. Damit ist nichts anderes als die Verdrehung des Angriffspunktes des Momentes M . In der Summe Fk uk (vgl. (18.4) entsteht dadurch: F 1 u1 + F 2 u2 = M M (u1 u2 ) = a a u = M

18. Formnderungsenergie a
EI W Z =
l

=
Z=0 l

1 My dx 2 Z =

=
Z=0 l

My

My dx Z

=
Z=0 l

MyF

My dx Z

 

1 1 spk = F l2 2 2

Beide Uberlegungen betreffen den 1. Satz von Castigliano. Sie gelten bei entsprechender Vertauschung der Gren (F u, M ) fr den 2. o u Satz entsprechend.

18.3. Lineare Elastizitat: Nachgiebigkeits- und Steigkeitsmatrix, Einusszahlen

Wenn ein Krper oder eine Struktur sich linear elastisch verhalten, dann heit o das, dass zwischen jeder angreifenden Kraft und der Verschiebung eines jeden Punktes ein linearer Zusammenhang besteht. Es reicht fr diese Betrachtung u aus, sich auf die Kraftangriffspunkte Pk und hier wiederum auf deren Verschiebungen uk in Richtung der angreifenden Kraft Fk zu beschrnken. a
n

Beispiel Verschiebung/Verdrehung unbelasteter Punkte

Um welchen Winkel verdreht sich das freie Ende des linear elastischen Balkens, der durch die Einzellast F belastet ist? Lsung: Zustzliches Moment Z eingefhren und hinterher auf 0 setzen. o a u 2 1 My Z = W (F, Z), W = W = dx M 2 l EI l  2 2  2EI W = My dx = Z + Fl F
l l

uk = k1 F1 + k2 F2 + kn Fn =

kj Fj
j=1

(18.9)

Anmerkung: Auch hier haben uk und Fj eine verallgemeinerte Bedeutung im Sinne von Verschiebungsgre und Kraftgre: Sie vertreten gleichfalls Verdreo o hungen und zugehrige Momente. o Die Konstanten kj nennt man Nachgiebigkeiten oder auch Einusszahlen, weil sie den Einuss der Kraft Fj auf die Verschiebung uk bestimmen. Genauer gesagt, ist kj die Verschiebung/Verdrehung, die an der Stelle und Richtung k auftritt, wenn an der Stelle j eine Kraftgre vom Betrag 1 wirkt. o Wenn man alle Verschiebungen steht eine Matrizengleichung. u1 . u= . = . un uk in einen Spaltenvektor zusammenfasst, ent11 . . . n1 1n F1 . . = AF .. . . . . . Fn nn
A

My

Z s. Anh. 2EI W 2EI W Z =

s p0 (2p0 + ps ) + ps (p0 + 2ps ) 6

1 = Z 2 l + F l2 Z + F 2 l3 3 = 2Zl + F l2 = F l2 2EI 2EI

W Z

= F l2
Z=0

Mit ein paar mathematischen Uberlegungen geht es einfacher: 343

344

18.3. Lineare Elastizitt: Nachgiebigkeits- und Steigkeitsmatrix, Einusszahlen a

Die Inverse der so entstandenen Nachgiebigkeitsmatrix A ist, sofern man sie bilden kann, die sogenannte Steigkeitsmatrix C. C = A1 C u = A1 u = A1 A F = F c1n u1 . . = C u .. . . . . . cnn un

18. Formnderungsenergie a

18.3.2. Gleichheit von Formanderungs- und Erganzungsenergie

Eine Funktion vom mehreren Variablen, die nach der zweifachen Ableitung auf Konstanten fhrt, kann allenfalls aus einer Linearkombination von Produkten u ihrer Variablen bestehen. Der Ansatz W = 1 2
n n

Das heit ausgeschrieben: c11 F1 . . F = . = . . . Fn cn1

jk Fj Fk
j=1 k=1

(18.10)

18.3.1. Symmetrieeigenschaften
Die Nachgiebigkeitsmatrix und die Steigkeitsmatrix sind symmetrisch. Das sagt der Satz von Maxwell und Betty, der wie folgt bewiesen wird: Die Eigenschaft der linearen Elastiziztt, wie oben beschrieben, kombiniert mit der des a 1. Satzes von Castigliano ergibt: k1 F1 + + kj Fj + kn Fn = uk =
(18.9) (18.7)

W Fk

Fj

entspricht dem und erfllt auch alle anderen Aussagen, die bisher gefunden u wurden, z.B. n n W 1 ur = = jk Fj Fk Fr 2 Fr j=1
k=1

1 2

jk
j=1 k=1 n n k=1

Fj Fk Fk + F j Fr Fr
n n

Leitet man diese Aussage, wie oben angedeutet, formal nach einer beliebigen Kraft Fj ab, fallen auf der linken Seite alle Terme bis auf einen weg, denn die einzelnen Krfte sind unabhngig von einander. a a kj = W Fk Fj
2

s.u.

jk =

W Fj Fk =

Da die bisherige Herleitung aber unabhngig von den gewhlten Indizes j und k a a ist, gilt das Ergebnis auch fr vertauschte Benennungen (oben rechts). Die nach u 2 (erst nach Fj , danach das einander ausgefhrte partielle Differenziation u Fj Fk u Ergebnis nach Fk ) fhrt bei stetigen Funktionen zum selben Ergebnis, auch wenn man die Reihenfolge vertauscht. kj = 2W 2W = = jk Fk Fj Fj Fk

Fj Fk 1 wenn j = r 1 wenn k = r , = = 0 wenn j = r 0 wenn k = r Fr Fr n n n 1 rk Fk + jr Fj = rk Fk s. (18.9) 2 j=1

k=1 k=1

1 2 j=1

Fj jk Fk + Fr j=1

k=1

Fk jk Fj Fr

Die letzte Umformung beruht auf der Umbenennung des Laundexes j in k und der herausgefundenen Symmetrie rk = kr Auch hier ist die Argumentation auf die Formnderungsenergie ubertragbar, weil a man nur die Gren zu vertauschen braucht ( c, F u, W W ) . Der o Ausdruck, den man fr die Formnderungsenergie ndet, ist u a W = 1 2
n n

D.h. die Nachgiebigkeitsmatrix A ist symmetrisch, was dann auch fr ihre Inveru a se, Steigkeitsmatrix C, gilt. Die vollstndig analoge Herleitung, startend beim 2. Satz vom Castigliano, ist hier weggelassen. Das Ergebnis ist ckj = 2W 2W = = cjk uk uj uj uk 345

cjk uj uk
j=1 k=1

Wenn man die Symmetrie cjk = ckj ausnutzt und die Reihenfolge der Summa346

18.3. Lineare Elastizitt: Nachgiebigkeits- und Steigkeitsmatrix, Einusszahlen a

tion vertauscht, kommt man auf einen einfacheren Ausdruck: W = 1 2
n n

18. Formnderungsenergie a
= 1 Fk 2 2M (Fr ) M (Fr ) dx, EI Fj Def.: M j =
l

M j = M j (x)

ckj uj uk =
k=1 j=1 Fk

1 2

uk F k
k=1

1 M (Fr ) M j dx = EI Fk Def.: M k

Denselben Ausdruck ndet man fr die Ergnzungsenergie (18.10). u a W = 1 2

n n

M k (x)M j (x) dx EI

(18.11)

kj Fj Fk =
k=1 j=1 uk

1 2

uk F k
k=1

womit letztendlich bewiesen ist, dass bei linearer Elastizitt die Formndea a rungsenergie gleich der Ergnzungsenergie ist. a

Die im Verlauf der Umformung denierten Gren M j und M k enstehen durch o Ableitung der tatschlichen Momentenverlaufs M (x, F1 . . . Fn ) nach jeweils eia ner der aueren Kraftgren. Der tatschliche Verlauf setzt sich nach dem Su o a perpositionsprinzip aus den Momentenverlufen Mr (x, Fr ) zusammen, den die a Kraftgren einzeln verursachen. Darin tritt Fr als linearer Faktor einer ortso abhngigen Funktion auf, die bei der Ableitung nach Fr ubrig bleibt. a Mr (x, Fr ) = M r (x)Fr , M (x, F1 . . . Fn ) = Mz (x, Fr ) = M r (x) Fr Fr

18.3.3. Methode der Einusszahlen

Wenn es bei einer Struktur darum geht, einzelne Verschiebungen auszurechnen, knnte die Gleichung (18.9) o
n

D.h. der Einuss aller anderen Kraftgren fllt weg, und es bleibt eine Funktio a on allein des Ortes x zurck, die der Momentenverlauf gewesen wre, htte die u a a Kraftgre, nach der abgeleitet wurde, den Wert 1 gehabt. o Genauso werden diese Schnittgrenverlufe bei der Methode der Einusszahlen o a bestimmt: 1. Fhre an jeder Stelle und Richtung i 1 . . . n, an denen eine auere u Kraftgre angreift, eine 1-Kraft bzw. ein 1-Moment ein. o 2. Bestimme alle dazu gehrenden Momentenverlufe M i . o a 3. Berechne durch Integration der Terme jk =
l

uk =
j=1

kj Fj

interessant sein, wenn man nur die Einusszahlen wsste. Die entstehen laut u (18.9) durch die zweifache partielle Ableitung der Ergnzungsarbeit nach den a verursachenden Krften Fj und Fk , und die ist nicht einfach zu berechnen. Es a sei denn, lineare Elastizitt liegt vor. a Deren Vorteil, die Gleichheit von Formnderungsenergie und Ergnzugsenergie, a a kommt besonders bei Balkenstrukturen voll zum Tragen: 1 W =W = 2

1 N2 dx + EA 2

2 MT 1 dx + GIT 2

2 My dx + . . . EIy

MjMk dx EI

(mit Hilfe von Integraltafeln) alle notwendigen Einusszahlen. Nutze die Symmetrie jk = kj aus. 4. Bestimme die gesuchte(n) Verschiebungsgre(n) aus der Gleichung o
n

Die darin auftretenden Schnittgren N , MT und My sind jeweils lineare Funko tionen der aueren Krfte und Momente Fk . Das heit, die zuvor angesproche a nen Ableitungen knnen ausgefhrt werden, wie hier am Beispiel des Terms mit o u den Biegemomenten gezeigt. jk = Fk 1 Fj 2 M 2 (Fr ) dx EI = 1 Fk 2 M 2 (Fr ) Fj EI dx 347

uk =
j=1

kj Fj

uk und Fj sind verallgemeinerte Verschiebungs- und Kraftgren, also o auch Verdrehungen und Momente. 348

Beispiel zu Einusszahlen

18. Formnderungsenergie a
l  
l 2 2 l

Beispiel zu Einusszahlen
Wie gro sind die Verdrehung und die Verschiebung f ? F M f = 11 F + 12 M, = 12 F + 22 M 1 1 2 f M j M k ds jk = EI 2l l l 2 1 2l M1 l M2 1 1 11 12 22 = = = 1 EI 1 EI 1 EI  
2l 2

EI 11

= =

M1 1 f

s 2 l 4 p + sp2 = l2 + l3 = l3 3 3 3 4F l3 3EI

 
l 2 l

-1

18.4. Einusszahlen bei Streckenlasten

Die Methode der Einusszahlen, wie sie bisher beschrieben wurde, kennt nur die Wirkungen von Einzelkrften (und -momenten). Wenn diese Beschrnkung a a nicht reparierbar wre, knnte ein groer Teil der tatschlich vorkommenden a o a Lastflle nicht bearbeitet werden. Das schon oft angewendete Superpositionsa prinzip lsst vermutenn, dass die Einschrnkung gar nicht existiert: eine zustza a a a lich zu einem System von Einzellasten aufgebrachte Streckenlast q(x)1 schlgt sich additiv auf alle zuvor berechneten Lastangriffspunktverschiebungen/-verdrehungen nieder. Der Anteil auf die jeweilige Verschiebung uk wird kq genannt, um den Verursacher anzudeuten.
n

EI 11 EI 21 = EI 12 EI 22 f =

s 2 2l 8 p = (2l)2 = l3 3 3 3 3 s l k(p0 + ps ) = (1)(l 2l) = l2 = 2 2 2 2 2 = sp = l(1) = l =

l2 l (16lF + 9M ) und = (3lF + 2M ) 6EI 2EI

s. (18.9) uk = kq +
j=1

kj Fj

(18.7)

W Fk

Das steht nicht im Widerspruch zum dem bisher Hergeleiteten, wie die Ableitung der Ergnzungsenergie zeigt2 : a

Beispiel Einusszahlen bei Balkensystemen

Wie weit verschiebt sich der Kraftangriffspunkt? l f l
1

W Fk

= =

1 2
l

M 2 (q, Fr ) dx = Fk EI

M M dx EI Fk

=
l 2 M1

= 11 F =
2l

1 (Mq + MF1 + + MFn )M k dx EI 1 (Mq + M 1 F1 + + M n Fn )M k dx EI Mq M k dx + EI

l

EI 11

ds
2 Alles

=
l
1 stellvertretend

M 1M k dx F1 + + EI

M nM k dx Fn EI

f 349

f r alle anderen: n(x), mT (x) etc. u bis auf die Schnittg e M weggelassen und beschrnkt auf einen Integrationsbereich l o a

350

Beispiel Einusszahlen bei Streckenlast Die links stehenden Terme kann man mit den bisherigen Denitionen der Einusszahlen (18.11) identizieren. D.h. der erste Term liefert die Berechnungsvorschrift fr den anfangs formal eingefhrten Einussfaktor kq . u u kq =
i li

18. Formnderungsenergie a

Mq M k dx EIi

Beispiel Einusszahlen bei Streckenlast

n0 u1 1 N1 n0 l N (n) = 1 u1 = 1q =
l

Wie gro ist die Verlngerung u1 eines Zugstabes, a der durch eine konstante Streckenlast n0 belastet ist. N (n)N 1 dx EA
2  dx = 1 l (n0 l)1 = n0 l  EA 2 2EA

1 EA

351

352

19. Knickung
stellung der Funktionsgraphen der linken und rechten Seite lst. Jeder zu no dende Schnittpunkt ist eine Lsung. o m=1 m>1

19. Knickung
Gerade Stbe, die in ihrer Lngsrichtung belastet werden, bilden so lange kein a a Problem, wie sie unter Zug stehen, es sei denn, sie reien. Unter Druckbelastung stellt sich dagegen ein Effekt ein, der bei der Auslegung von Konstruktionen eigens betrachtet werden muss: Ein Druckstab kann quer zur Belastung ausknicken.

sin

m<1 g = m 2c Pkrit l

Ein Lsungspunkt bei diesem Problem o ist immer = 0, die unausgelenkte Anfangslage. Weitere Schnittpunkte gibt 2c es nur, wenn die Gerade g() = P l eine Steigung kleiner als 1 hat. Bis dahin gibt es nur eine Lsung, nmlich = 0, o a d.h. die Struktur ist stabil. Der Grenzfall Pkrit = 2 c l

=1

19.1. Verzweigung des Gleichgewichts

Das Problem und die Methode, es zu behandeln, lsst sich an einem einfachen a Modell aus zwei starren Stben und einer Feder veranschaulichen. a l l P c M Gx P P

liefert die sogenannte kritische Last oder Knicklast, bis zu der Stabilitt a herrscht. Ab dieser Last ndet die Gleichung mehrere Lsungen. Man sagt, die o Lsung verzweigt, und nennt den Punkt, bei dem das passiert, Verzweigungso punkt. Normalerweise ist das Knicken nicht der Zweck einer Struktur, sonder bedeutet ihr Versagen, so dass in den meisten Fllen nur die kritische Last interessiert a und damit nur die engste Nachbarschaft der stabilen Lsung = 0. Fr kleio u ne Winkel kann man die schwierig zu lsende Momentengleichung (19.1) o linearisieren. 2c 2c = sin 1 =0 Pl Pl Diese Gleichung kann fr = 0 nur erfllt werden, wenn die Klammer 0 ist, u u was wiederum zu der Aussage Pkrit = 2 c l

Das Gleichgewicht wird nicht, wie bisher ublich (Theorie 1. Ordnung), am un deformierten Zustand angeschrieben, weil es hier auer der Aussage, dass die Normalkraft immer so gro wie die auen angreifende Kraft P ist, nichts bringt. Das Momentengleichgewicht am verformten Zustand (Theorie 2. Ordnung) fhrt dagegen zu der Aussage: u M = c2 = P l sin , Verdrehung der Feder: 2 2c = sin (19.1) Pl Das Ergebnis ist eine nicht lineare, sognannte transzendente Gleichung, die man entweder numerisch mit einem Iterationsverfahren, oder grasch mit der Dar353

fhrt. Kann das Uberschreiten der kritischen Last aber nicht ausgeschlossen u werden, wird das Nachbeulverhalten interessant: Kann die Struktur im Notfall hhere Krfte o a P Pkrit vertragen, oder bricht das Tragverhalten zusammen? Bei diesem Beispiel gilt: 1 P = Pkrit sin wobei das sinvolle Intervall fr [90 , 90 ] u ist. 354 90 0 90

Beispiel Starre Struktur auf Federn

19. Knickung
(allerding unter der Voraussetzung, dass die aueren Krfte ihre Wirkungsrich a tung beibehalten) erhlt man folgende Beziehungen: a dQ + q dx = 0 und dM Q dx P 1 dw + q dx2 = 0 2 =w dx =0

Beispiel Starre Struktur auf Federn

Bei welcher vertikalen Last knickt die Struktur aus? F a x b b A B A = c(x b sin ) = c(x + b sin ) = 0 = F a sin 2cb sin cos = (F a 2cb2 cos ) sin = F a sin + (A B)b cos
2

Mi

Hier wurde, weil es praktischer ist, die sonst ubliche Normalkraft N durch P , die auere Druckkraft, ersetzt. Die obigen Aussagen sind gleichbedeutend mit Q = q und M = Q + P w M = Q + P w = q + P w (19.2)

B Eine Lsung ist = 0. Eine andere Lsung kann die Gleichung nur no o den, wenn die Klammer verschwindet, wobei die Verzweigung bei = 0 geschieht b2 b2 Fkrit = 2c cos( = 0) = 2c a a Hier liegt der Fall vor, dass das Tragverhalten nach dem Verlust der Stabilitt schlechter wird: a F () = cos Fkrit

Unterstellt man nach wie vor, dass der Bernoulli-Ansatz ( = w z) die verformte Balkengeometrie gut beschreibt, dann gilt fr linear elastische Materiu M = (EIw ) . Unter der Voraussetzung konstanter al M = EIw Querschnitte folgt aus dem Bisherigen eine Differenzialgleichung 4. Ordnung. EIw (x) + P w (x) = q(x) (19.3)

Bis auf den Term mit der Druckkraft P ist sie mit der bisher bekannten Biegedifferenzialgleichung identisch. Wenn man die allgemeine Lsung gefunden hat, o muss sie an die Randbedingungen angepasst werden. D.h. an bestimmten Stellen x sind Werte, entweder von w, w , Q oder M = EIw vorgegeben. Der Zusammenhang der Lsung w mit der Querkraft Q kommt uber (19.2). o M = Q + Pw Q = P w + M = P w EIw (19.4)

19.3. Knicklasten 19.2. Biegung unter Druck

Wenn der anfangs erwhnte gerade a Druckstab seitwrts weg knickt, vera biegt er sich, und seine Schnittgren o sind mit einem Mal mehr als nur die Normalkraft. Wenn man jetzt im Sinne einer Theorie 2. Ordnung das Gleichgewicht am verformten Balkenelement anschreibt w(x) P Q dw P M + dM 355 dx x q(x) w + Der klassische Knickstab der Lnge l steht nur unter der Druckbelastung P in a axialer Richtung, die Streckenlast q(x) ist nicht vorhanden. D.h. es gilt die homogene Differenzialgleichung P EI Def.: k 2 Die Lsung einer homogenen Differenzialgleichung 4. Ordnung ist eine Lineo arkombination von vier linear unabhngigen Funktionen, die jede fr sich die a u Differenzialgleichung erfllen. Das gilt z.B. fr alle Funktionen, deren 2. und u u 356 w =0 (19.5)

Q + dQ

19.3. Knicklasten
hhere Ableitungen Null sind, also w1 = 1 und w2 = x. Auerdem erfllen o u solche Funktionen die Differenzialgleichung, deren 4. Ableitung mit dem k 2 fachen der 2. verschwindet. Das gilt fr w3 = sin kx und w4 = cos kx. u (sin kx) = (k cos kx) = k 2 sin kx, D.h. die allgemeine Lsung ist o w w w w M = C1 + C2 x + C3 sin kx + C4 cos kx = C2 + kC3 cos kx kC4 sin kx = k 2 C3 sin kx k 2 C4 cos kx = k 3 C3 cos kx + k 3 C4 sin kx (cos kx) = (k sin kx) = k 2 cos kx

19. Knickung
Die Begrndung fr das Nullwerden von C2 liegt darin, dass eine Linearkomu u bination aus einer Konstanten (l) und einer Funktion dieser Konstanten und einer weiteren unabhngigen nicht Null (sin kl) werden kann, wenn nicht jeder a beteiligte Term fr sich Null wird. Bei dem Term C2 l kann dafr nur C2 sorgen, u u bei dem anderen ist das Verschwinden gewhrleistet, wenn sin kl = 0 ist. Das a erfllt gleichzeitig die letzte Bedingung. u Daraus folgt kl = , 2, . . . (k muss = 0 sein, sonst andert sich die Differenzial gleichung (19.5)). Die ebenfalls mgliche Lsung C1 = C2 = C3 = C4 = 0 gilt, solange das System o o stabil ist. Kritsch wird es, wenn die Last so gro wird, dass weitere Lsungen o hinzu kommen. Das passiert zum ersten Mal bei kl = , was mit der Denition von k (vgl. (19.5)) 2 Pkrit = EI l bedeutet. Die zugehrige Knickform ist o w(x) = C3 sin kx = w sin Der Vorfaktor w bleibt unbestimmt. b) fest gelenkig w(0) = 0 = C1 + C4 C1 = C4 w (0) = 0 = C2 + kC3 C2 = kC3 (19.6) (19.7) x l

Q = P w EIw

bzw. mit (19.4) = EIw = EIk 2 C3 sin kx + EIk 2 C4 cos kx = P C2 + (k 2

0

P P )EIkC3 cos kx + ( k 2 )EIkC4 sin kx EI EI

0

= P C2 = EIk 2 C2 An beiden Enden sind jeweils 2 Randbedingungen zu erfllen, die entweder u geometrische Gren betreffen (w, w ) oder Kraftgren (Q, M ). Man untero o scheidet 4 technisch relevante Flle: a a) w = 0, M = 0 w = 0, w = 0 c) P w = 0, M = 0 P Q = 0, M = 0 w = 0, w = 0 w = 0, w = 0 b) d) P w = 0, M = 0 P w = 0, w = 0

M (l) = 0 = EIk 2 C3 sin kl + EIk 2 C4 cos kl = C3 sin kl + C4 cos kl

w(l) = 0 = C1 + C2 l + C3 sin kl + C4 cos kl = C3 (sin kl kl) + C4 (cos kl 1) (19.8)

a) gelenkig gelenkig w(0) = 0 = C1 + C4 M (0) = 0 = EIk C4

2

Ubrig bleibt eine lineares Gleichungssystem mit zwei Unbekannten C3 und C4 , das, in Matrizenform geschrieben, so aussieht: C4 = 0 C1 = 0 sin kl kl sin kl cos kl 1 cos kl C3 C4 = 0 0

M (l) = 0 = EIk C3 sin kl + EIk C4 cos kl = EIk 2 C3 sin kl

w(l) = 0 = C1 + C2 l + C3 sin kl + C4 cos kl = C2 l + C3 sin kl C2 = 0

2 2

Es kann nur eine Lsung nden, wenn die Determinante der Koefzientenmao tirx verschwindet. 357 0 = (sin kl kl) cos kl (cos kl 1) sin kl = sin kl kl cos kl 358 bzw. tan kl = kl

19.3. Knicklasten
Die Lsung dieser transzendenten Gleichung ndet man iterativ, oder liest sie o aus Tabellen oder Funktionsgraphen ab.

19. Knickung
Die zugehrige kritische Last ist: o 2 EI 2l Dank der Beziehung (19.9) ergibt sich als Knickform Pkrit = w(x) = C4 (cos kx 1) = w(cos x 1) 2 l

y = tan x y

y=x

x y = tan x 4.49

d) fest fest w(0) = 0 = C1 + C4 C1 = C4 (19.10) (19.11)

Aus dem abgelesenen Wert kl 4.49 ergibt sich die kritische Last als Pkrit = 4.49 l
2

w (0) = 0 = C2 + kC3 C2 = kC3 w(l) = 0 = C1 + C2 l + C3 sin kl + C4 cos kl w (l) = 0 = C2 + kC3 cos kl kC4 sin kl

EI

Mit Hilfe der Gleichungen (19.6), (19.7) undd (19.8) lassen sich die ubrigen u Konstanten durch C3 ausdrcken. C2 = kC3 , C4 = C3 tan kl ,
=kl s.o.

Die Gleichungen (19.10) und (19.11) machen aus den unteren Gleichungen das homogene Gleichungssystem sin kl kl cos kl 1 cos kl 1 sin kl C3 C4 = 0 0 (19.12)

C1 = C4 = klC3

Damit wird die ausgeknickte Lsung zu: o w(x) = C3 kl (1

w

das nur dann eine Lsung hat, wenn die Koefzienten-Determinante verschwino det. mit kl = 4.49 0 = (sin kl kl) sin kl (cos kl 1)2 = sin2 kl + kl sin kl cos2 kl + 2 cos kl 1 1 kl sin kl = cos kl 1 2 Ein Vergleich der Funktionsgraphen der linken und rechten Seite deutet die kleinste Lsung kl > 0 bei 2 an, was eine Uberprfung besttigt. o u a (19.9) y = x sin x 2 y = cos x 1 360 x

x 1 x x ) + sin(kl ) cos(kl ) , l kl l l

Darin bleibt der Vorfaktor w wieder unbestimmt. c) fest frei w(0) = 0 = C1 + C4 C1 = C4 w (0) = 0 = C2 + kC3 C2 = kC3

M (l) = 0 = EIk 2 C3 sin kl + EIk 2 C4 cos kl = C3 sin kl + C4 cos kl Q(l) = 0 = EIk 2 C2 C2 = 0, C3 = 0

Um die Momentenbedinung zu erfllen, muss die Funktion cos kl verschwinden. u Das ist der Fall fr u 3 kl = , , . . . 2 2 359

Beispiel Gesttzter Knickstab u Dazu gehrt die kritische Last o Pkrit = 2 l

2

19. Knickung
4.49 2 = a la bzw. a = 2 l = 0.583l 4.49 + 2

EI

Die Knickform ergibt sich mit Hilfe von (19.10) und (19.11) vorerst als: w(x) = C3 (sin kx x) + C4 (cos kx 1) Die erste Gleichung von (19.12) wird fr kl = 2 zu u
=0 =1

Das ist nur ungefhr am Ort der maximalen Auslenkung der ungesttzten a u Knickform (Fall b, Lnge l), wie man vielleicht erwarten wrde. a u x 1 x x )+ sin(4.49 ) cos(4.49 ) l 4.49 l l 1 1 a 4.49 a sin(4.49 ) w (a) = w + cos(4.49 ) + l l l l l w w (cos 2.618 + 4.49 sin 2.618 1) 0.38 = 0 = l l w(x) = w (1 Das Maximum der ungesttzten Knickform liegt bei 0.602l. Aus Ingenieursu sicht ist es allerdings dasselbe (knapp 3 % daneben).

(sin 2 2)C3 + (cos 2 1)C4 = 0 was nur zu erfllen ist, wenn C3 = 0 ist, womit die Knickform festliegt. u x w(x) = C4 (cos kx 1) = w(cos 2 1) l Zusammenfassung Fall a) b) c) d) Knicklast
2 l

Knickform w sin x l w 1
x l

EI EI +

4.49 2 l 2 2l 2 2 l

1 4.49

sin(4.49 x ) cos(4.49 x ) l l

EI EI

w(cos x 1) 2 l w(cos 2 x 1) l

Beispiel Gestutzter Knickstab

Ein knickgefhrdeter Stab der Lnge l soll durch eine Fhrungsbuchse an a a u der Stelle a gesttzt werden. Wo ist die optimale Position a? u links: Fall d) (Pkrit = Pkrit (a)) P a la
links Pkrit =

rechts: Fall b) (Pkrit = Pkrit (l a))

links rechts Optimum: Pkrit = Pkrit

2 a

EI

4.49 la

2 rechts EI = Pkrit

361

362

A. Mathematische Grundlagen
Der Abstand heit Periode T . Bei Kreisfunktionen ist die Periode T = 2|360 Der Sinus ist deniert durch das Verhltnis von Gegenkathete zu Hypotenuse a im rechtwinkligen Dreieck. Der Sinus ist stetig und beliebig oft stetig differenzierbar. Er hat den Wertebereich [-1,+1]. Die Ableitung des Sinus nach seinem Argument ist der Kosinus: sin x = cos x. Spezielle Werte: 0 0
6 |30 1 2 4 |45 1 2 2 3 |60 1 2 3 2 |90

A. Mathematische Grundlagen
A.1. Funktionen
Funktionen sind eindeutige Zusammenhnge abhngiger Gren von unabhngia a o a gen Gren. Man bezeichnet die unabhngigen Gren als die Variablen der o a o Funktion. Von ihnen hngen die Funktionswerte eindeutig ab. Die beteiligten a Gren knnen unterschiedliche Wertigkeit haben. Man spricht, je nach Gegeo o benheit von skalarwertigen und vektorwertigen Funktionen. Jeder beliebige arithmetische Ausdruck (z.B. x2 ) kann eine Funktion denieren, es gibt aber auch spezielle Funktionen. Zu denen gehren z.B. die Kreisfunktioo nen und andere, die im Folgenden beschrieben werden. Umkehrfunktionen: Bei skalarwertigen Funktionen von einer skalaren Variablen kann man die Umkehrfunktion bilden, indem man die ursprngliche Funku tion y = f (x) nach x auflst o z.B. y = x2 x1/2 = y und anschlieend die Bezeichner austauscht. y1 = x bzw. y2 = x Die Graphen von Umkehrfunktionen sehen im xy-Koordinatensystem aus wie die Graphen der ursprnglichen Funktionen, an 45 -Linie (y = x) gespiegelt. u Der wichtigste Effekt einer Umkehrfunktion ist, dass, wenn man sie auf ihre Ursprungsfunktion anwendet, nur die unabhngige Variable ubrig bleibt. Z.B.: a y = x2 , Umkehrfunktion y = x x2 = x oder ( x)2 = x y = ex , Umkehrfunktion (s.u.) y = ln x ln(ex ) = x oder eln x = x

sin(x) = sin x, sin(x + ) = sin x sin x

1 0.5 0 -1

270 30 60 90 45 180

x 360 [deg]

Der Kosinus ist deniert durch das Verhltnis von Ankathete zu Hypotenuse a im rechtwinkligen Dreieck. Der Kosinus ist stetig und beliebig oft stetig differenzierbar. Er hat den Wertebereich [-1,+1]. Die Ableitung des Kosinus nach seinem Argument ist der negative Sinus: cos x = sin x. Spezielle Werte: 0 1
6 |30 1 2 3 4 |45 1 2 2 3 |60 1 2 2 |90

cos(x) = cos x, cos(x + ) = cos x cos x

1 0.5 90 0 30 60 45 -1 180 270 x 360 [deg]

A.1.1. Die Kreisfunktionen

Kreisfunktionen sind periodische Funktionen im Denitionsbereich von [, +]. Periodisch heit, die Funktionswerte wiederholen sich in gleichmigen Abstnden. a a 363 Der Tangens ist das Verhltnis von Gegenkathete zu Ankathete im rechta winkligen Dreieck. Der Tangens hat Pole (Unstetigkeitsstellen) an den Stellen 364

A.1. Funktionen
n), n N. Die Ableitung des Tangens nach seinem Argument ist auerI halb der Polstellen tan x = 1/ cos2 x Spezielle Werte: (1 2

A. Mathematische Grundlagen

cot x 1 0 90 30 60 45 180 270 x 360 [deg]

0 0

6 |30 1 3 3

4 |45

|60 3

2 |90

tan(x) = tan x, tan(x + ) = tan x

1 0 30 60 90 45

tan x Auf Grund der Denition gilt cot x = 180 270 x 360 [deg] cos x . sin x

A.1.2. Additionstheoreme der Kreisfunktionen

Auf Grund der Denition gilt tan x =

sin x . cos x

sin(x y) = sin x cos y cos x sin y cos(x y) = cos x cos y sin x sin y tan x tan y tan(x y) = 1 tan x tan y

Der Kotangens ist das Verhltnis von Ankathete zu Gegenkathete im rechta winkligen Dreieick, also der Kehrwert des Tangens. Der Kotangens hat Pole (Unstetigkeitsstellen) an den Stellen n, n N. Die Ableitung des Kotangens I nach seinem Argument ist auerhalb der Polstellen cot x = 1/ sin2 x Spezielle Werte:

A.1.3. e-Funktion und Logarithmus naturalis

Die e-Funktion ist in ihrem ganzen Denitionsbereich [, +] positiv. Sie folgt einer stndigen Linkskurve und hat bei Null den Wert 1. Die e-Funktion a ist die einzige Funktion, die bei Ableitung nach ihrem Argument in sich selbst ubergeht. 366

|30 6

4 |45

3 |60 1 3 3

2 |90

cot(x) = cot x, cot(x + ) = cot x 365

A.1. Funktionen

A. Mathematische Grundlagen

A.1.4. Die Hyperbelfunktionen

Grundlage aller Hyperbelfunktionen ist die e-Funktion. ex ex Sinus hyperbolicus Denition: sinh = 1 x (e ex ) 2 D.h. der Sinus hyperbolicus ist die halbe Differenz zwischen einer aufklingenden und einer abklingenden e-Funktion. Deshalb ist sein Funktionsgraph punktsymmetrisch zum Koordinatenursprung.

1 x -1 0 1

sinh x 1 -1 x 1

Die Spiegelung an der Hochachse liefert die abklingende e-Funktion, die entsteht, wenn der Exponent x ein negatives Vorzeichen hat: y = ex . Die Umkehrfunktion der e-Funktion ist der Logarithmus naturalis (ln), dessen Denitionsbereich folglich auf die positiven Zahlen (ohne Null) beschrnkt a ist. Der Wertebereich geht dafr von bis +. Der Logarithmus naturalis u durchfhrt eine stndige Rechtskurve, hat einen negativen Pol bei 0 und schneia a 1 det die x-Achse bei 1. Die Ableitung des ln x ist x .

Kosinus hyperbolicus Denition: cosh =

ex

1 x (e + ex ) 2 D.h. der Kosinus hyperbolicus ist das arithmetische Mittel aus einer aufklingenden und einer abklingenden e-Funktion. Sein Funktionsgraph ist klappsymmetrisch zur Hochachse und hat der Wert 1 bei x = 0. cosh x

1.0 ln x 1.0 x -1 367 368 0 1 1 x

A.2. Vektorrechnung
Der Tangens hyperbolicus ist analog zum Tangens der Kreisfunktionen deniert: sinh x ex ex tanh = = x cosh x e + ex Weil fr groe positive und negative x jeweils die abklingende bzw. aufklingenu de e-Funktion keine Rolle mehr spielt, nhert sich der Funktionsgraph asymptoa tisch an 1 bzw. an -1 an. 1

A. Mathematische Grundlagen
Ein Vektor mit dem Betrag 0 ist ein Sonderfall, da er keine Orientierung hat. Er heit Nullvektor und wird durch das Symbol 0 bezeichnet. Einen Vektor der Lnge 1 nennt man Einheitsvektor und bezeichnet ihn durch e. a Vektoraddition, Vektorsubtraktion Die Vektoraddition b a c=a+b (A.1) ist

tanh x -1

c kommutativ a+b=b+a und assoziativ 1 (a + b) + c = a + (b + c) Es gibt das neutrale Element der Addition 0 , so dass gilt: a+0 =a

-1

A.2. Vektorrechnung
Das geeignete mathematische Hilfsmittel zum Umgang von z.B. Krften und Momenten und Orten und anderen gericha teten Gren im Raum ist die Vektorrechnung im dreidio mensionalen euklidischen Raum, denn ein Vektor, genauer ein Pfeilvektor oder geometrischer Vektor ist eine gerichtete Gre mit bestimmten Betrag und Orientierung. o Ubliche Bezeichnungen fr Vektoren in der Literatur sind u z

und zu jedem Vektor a gibt es das inverse Element der Addition (a) (das ist ein Vektor mit demselben Betrag und derselben Richtung, nur mit umgekehrter Orientierung), mit dem gilt: a + (a) = 0 a y x womit die Subtraktion eingefhrt ist. u a + (b) = a b Multiplikation mit einem Skalar Skalar ist kommutativ (A.2)

Die Multiplikation eines Vektors mit einem c = a a = a (A.3)

Fettdruck: v, a, b, c . . . (hier verwendet) ubergesetzter Pfeil: v, a, b, c . . . Unterstreichung: v, a, b, c . . . (im Tafelbild) Die Lnge eines Vektors bezeichnet man als Betrag und symbolisiert ihn mit a Betragstrichen | v |. 369

Der Betrag von a ist das ||-fache des Betrages von a | a |=| || a | Die Multiplikation mit einem Skalar ist assoziativ (a) = ()a 370

A.2. Vektorrechnung
Es gibt das neutrale Element 1, fr das gilt: u 1a = a und die Multiplikation ist distributiv bezglich jedes ihrer Elemente u (a + b) = a + b ( + )a = a + a

A. Mathematische Grundlagen
Solche drei Vektoren b1 , b2 , b3 nennt man Basisvektoren. Sie bilden zusammen die Basis des 3-dimensionalen Vektorraums. In der Technischen Mechanik ist es ublich, nicht drei beliebige linear unabhngige Vektoren als Basis zu whlen, a a sondern drei aufeinander senkrecht stehende Einheitsvektoren e1 , e2 , e3 , und diese auch nicht beliebig einander zugeordnet, sondern als Rechts-System (im Gegensatz zu einem Linkssystem). D.h. die drei Vektoren stehen so zueinander, dass eine Drehung von e1 auf dem krzesten Weg gegen e2 eine Rechtsschraube u u in Richtung e3 bewegt (1 2 3). Dasselbe gilt fr (2 3 1) und (3 1 2). Man nennt das ein orthonormales Basissystem. Die Darstellung von Vektoren mit Hilfe eines Basissystems nennt man Kompo nentendarstellung. Ublich sind die Schreibweisen: v1 v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 = (v1 , v2 , v3 ) = v2 v3 vx = vx ex + vy ey + vz ez = (vx , vy , vz ) = vy vz Die Faktoren, die vor den Basisvektoren stehen, sind man die Koordinaten bezglich u des Koordinatensystems, das aus dem Ursprung O und den Basisvektoren besteht. Ist die Basis orthonormal, handelt es sich um ein kartesisches Koordinatensystem. Skalarprodukt (Inneres Produkt) Das Skalarprodukt zweier Vektoren a und b ergibt eine Zahl (Skalar). Ihr Wert ist das Produkt der beiden Vektorlngen a mit dem Kosinus (s. Kap. A.1.1) des eingeschlossenen Winkels. c = a b = |a||b| cos ; Das Skalarprodukt ist kommutativ ab=ba und distributiv : Winkel zwischen a und b (A.6)

Komponentendarstellung, Basissystem Jeder Vektor v lsst sich aus n Koma ponenten der Form i v i zusammensetzen. v = 1 v 1 + 2 v 2 + + n v n Er ist damit eine Linearkombination der Vektoren v 1 . . . v n . Die n Vektoren v i sind linear unabhngig, wenn die Summe v nur dann zum Nullvektor wird, a a wenn alle i verschwinden. Anderenfalls sind die Vektoren linear abhngig. 4 v 4 5 v 5 3 v 3 2 v 2 =0? 1 v 1 2 v 2

1 v 1

Die maximale Zahl linear unabhngiger Vektoren in einem Vektorraum ist die a Dimension des Vektorraums, d.h. im 3-dimensionalen Raum gibt es drei linear unabhngige Vektoren, die nicht in einer Ebene liegen und nicht den Betrag 0 a haben, und alle anderen Vektoren lassen sich als Linearkombination dieser drei darstellen. v w vw v = 1 b1 + 2 b2 + 3 b 3 = 1 b1 + 2 b2 + 3 b3 = (1 1 )b1 + (2 2 )b2 + (3 3 )b3 = (1 )b1 + (2 )b2 + (3 )b3 (A.4) (A.5)

(A.4) und (A.5) sind die Rechenregeln zur Ausfhrung der bisher erst geomeu trisch eingefhrten Vektoraddition (-subtraktion) (A.1,A.2) und der Multiplikau tion mit einem Skalar (A.3). 371

Ein Skalarprodukt eines Vektors mit sich selbst fhrt zu einer Berechnungsvoru schrift fr den Betrag des Vektors u
=1

(a + b) c = a c + b c

372

a a = |a||a| cos 0

|a| =

aa

(A.7)

A.2. Vektorrechnung
Das Skalarprodukt zweier senkrecht aufeinander stehender Vektoren ist 0. In einem orthonormalen Basissystem gilt die Rechenvorschrift: a b = (a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 ) (b1 e1 + b2 e2 + b3 e3 ) = a 1 b 1 e1 e 1 + a 1 b 2 e1 e 2 + a 1 b 3 e1 e 3 + a 2 b 1 e2 e 1 + a 2 b 2 e2 e 2 + a 2 b 3 e2 e 3 +

A. Mathematische Grundlagen
stems, aber auch nur da: v1 v2 v3 v = v e1 = v e2

= v e3 = (v e1 ) e1 + (v e2 ) e2 + (v e3 ) e3

a 3 b 1 e3 e 1 + a 3 b 2 e3 e 2 + a 3 b 3 e3 e 3 + = a 1 b1 + a 2 b2 + a 3 b3

(A.8)

weil die Skalarprodukte der Einheitsvektoren ei ek entweder 0 (i = k) oder 1 sind (i = k). Wendet man das letzte Ergebnis auf die Berechnungsvorschrift des Betrages (A.7) an, gelangt man zu der bekannten pythagorischen Formel fr die Lnge a u a der Raumdiagonalen eines Quaders. a a3 a1 a2 |a| = a2 + a2 + a2 1 2 3 (A.9)

D.h. die projizierten Vektoren sind gleichzeitig die Komponenten des Vektors, eben weil die Basisvektoren senkrecht aufeinander stehen, und die Zahlenwerte der Projektionen sind gleichzeitig die Koordinaten, weil die Basisvektoren Einheitsvektoren sind. Bei allen anderen Basissystemen ist das nicht so einfach, sondern man muss die Koordinaten als drei Unbekannte aus ebenso vielen Gleichungen berechnen. Vektorprodukt (Aueres oder Kreuzprodukt) Das Ergebnis des Kreuzproduktes zweier Vektoren ist ein Vektor c=ab (A.11)

Das Skalarprodukt (A.6) eignet sich, die Lnge der Projektion eines Vektors auf a eine im Winkel abweichende Richtung zu berechnen, wenn man den Einheitsvektor in dieser Richtung kennt. vproj = v e = |v| 1 cos vproj v proj e v |v| Der projizierte Vektor ist wiederum: v proj = vproj e Das bedeutet angewandt fr die drei Richtungen eines orthonormalen Basissyu 373 v (A.10)

der senkrecht auf beiden beteiligten Vektoren steht und dessen Betrag der Flchena inhalt des Parallelogramms ist, das von den beiden Vektoren a und b aufgespannt wird. |c| = | sin ||a||b| (Zum Sinus vgl. Kap. A.1.1.) a, b und c bilden ein Rechts-System. Das Kreuzprodukt ist antikommutativ a b = b a distributiv (a + b) c = a c + b c und assoziativ bei der Multiplikation mit einem Skalar (a b) = (a) b = a (b) Das Kreuzprodukt zwischen zwei parallelen Vektoren ist 0 , und das Kreuzprodukt zwischen zwei senkrecht aufeinander stehenden Einheitsvektoren eines orthonormalen Basissystems je nach Reihenfolge des Produktes der positive 374 : Winkel zwischen a und b (A.12)

A.2. Vektorrechnung
oder negative dritte Einheitsvektor. Damit lsst sich eine Rechenvorschrift fr a u das Kreuzprodukt in einem orthonormalen Basissystem ableiten: ab = (a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 ) (b1 e1 + b2 e2 + b3 e3 ) = a1 b1 e1 e1 +a1 b2 e1 e2 +a1 b3 e1 e3 + e3 e 2 0 a2 b1 e2 e1 +a2 b2 e2 e2 +a2 b3 e2 e3 + e 3 0 e1 a3 b1 e3 e1 +a3 b2 e3 e2 +a3 b3 e3 e3 e2 e 1 0 = (a2 b3 a3 b2 )e1 (a1 b3 a3 b1 )e2 + (a1 b2 a2 b1 )e3

A. Mathematische Grundlagen
[u, v, w] = [v, u, w] Bei einer orthonormalen Basis gilt als Rechenvorschrift u1 v1 w1 u2 v2 w2 u3 v3 w3

[u, v, w] = det

(A.15)

Die Form des letzten Ergebnisses bietet eine Merkregel fr die Rechenvorschrift u des Kreuzproduktes in einem orthonormalen Basissystem an, weil sie formal mit der Determinante einer (33)-Matrix ubereinstimmt (s. A.3). ab= e1 a1 b1 e2 a2 b2 e3 a3 b3 (A.13)

Ein Teilvolumen des Spats ist das Tetraeder (Pyramide aus Dreieckschen), a das von u, v und w aufgespannt wird. Seine Grundche ist halb so gro wie a die des Spats, und das Volumen einer Pyramide ist 1/3 von Grundche mal a Hhe, so dass gilt: o 1 VTetra = |[u, v, w]| 6

Punkte, Geraden, Ebenen und Abstande Bisher zeichnet sich ein Vektor nur durch seine Lnge und durch seine Richtung aus. Damit ist jeder Vektor a Stellvertreter einer unendlichen Menge gleich langer und gleichgerichteter Vektoren, weil es unendlich viele Punkte gibt, an denen der Vektor anfangen kann. Punkt im Raum: Indem man den Anfangspunkt O vorschreibt, deniert man den sogenannten Ortsvektor, der eindeutig einen bestimmten Punkt im Raum beschreibt, denn von O zu einem beliebigen Punkt P im Raum zeigt nur ein bestimmter Vektor p. Gerade: Die Summe von zwei Vektoren, einem Ortsvektor (Aufpunkt) und dem Vielfachen eines Richtungsvektors, g() = p + r

Spatprodukt Das Spatprodukt dreier Vektoren u, v und w ist die Verknpfung u der beiden zuvor erklrten Multiplikationen. Sein Ergebnis ist ein Skalar, a c = [u, v, w] = u (v w) (A.14)

dessen Betrag das Volumen des von den drei Vektoren aufgespannten Parallelepipeds (Spat) angibt, das sich bekannterweise aus dem Produkt von Grundche mal Hhe ergibt, also z.B. aus: a o
Grundche G a Hhe h o

|v w|

vw u |v w| n

= u (v w) (s.o.),

n : Einheitsvektor G

ist wieder ein Ortsvektor, der alle Punkte einer Geraden beschreibt, wenn [, +]. Abstand Punkt - Gerade: Der senkrechte Abstand d eines Punktes K (gegeben durch den Ortsvektor k) von der Geraden g ist der Betrag des Vektors, der ubrig bleibt, wenn man vom Differenzvektor (q = k p) seine Pro jektion auf g abzieht. (Fr die Projektion (s. (A.10)) braucht man den u Einheitsvektor in Richtung r. Das ist r/|r|). 376

Das Spatprodukt ist positiv, wenn u, v und w ein Rechts-System bilden. Bei zyklischer Vertauschung der beteiligten Vektoren bleibt der Wert erhalten, bei antizyklischer Vertauschung dreht sich das Vorzeichen um. [u, v, w] = [v, w, u] = [w, u, v] 375

A.2. Vektorrechnung
q k r p d K d= q q r |r| r |r| (A.16)

A. Mathematische Grundlagen
Ebene: Ein Ortsvektor p und zwei voneinander linear unabhngige Richa tungsvektoren r und s spannen eine Ebene auf. f (, ) = p + r + s Abstand Punkt - Ebene: Der Abstand eines Punktes K (Ortsvektor k) von der Ebene ist mit ahnlicher Argumentation wie gerade zuvor d = (p k) rs |r s| (A.18)

q proj O Das ist zwar etwas umstndlich, aber anschaulich. Ein krzerer Weg zu a u einem einfacheren Ergebnis fhrt uber den Flcheninhalt des Parallelou a gramms, das q und r aufspannen. |q r| = F = d|r| d= |q r| |r|

Zwei Geraden g 1 und g 2 knnen miteinander identisch sein, parallel sein, sich o schneiden (in diesen Fllen liegen sie in einer gemeinsamen Ebene) oder sie a sind zueindander windschief. In diesem Fall ist der krzesten Abstand zwiu schen ihnen grer als 0. o Abstand zwischen windschiefen Geraden: (Paralle Geraden s. Abstand Punkt - Gerade) Der krzeste Abstand misst sich entlang der Strecke, die auf u beiden Geraden senkrecht steht. Gleichzeitig ist diese Strecke der Abstand zwischen zwei parallelen Ebenen, in denen jeweils eine der Geraden verluft. Also liegt auch jeweils ein Aufpunkt in jeder Ebene. a Blickrichtung r2 r1 p2 p1 O p2 r2 q r1 p1

A.3. Matrizenrechnung
Matrizen sind Strukturen, in denen Skalare in Zeilen und Spalten verwaltet werden. Ihre Gre gibt man uber die Anzahl der Zeilen und Spalten an. Z.B. o ist eine (2 3)-Matrix eine Matrix mit 2 Zeilen und 3 Spalten. Matrizen mit gleich viel Spalten und Zeilen nennt man quadratisch. Matrizen mit nur einer Zeile und n Spalten nennt man einen Zeilenvektor der Lnge n, ebenso ist eine Matrix mit nur einer Spalte und m Zeilen ein Spaltena vektor der Lnge m. a Die einzelnen Elemente der Matrix M bezeichnet man i.Allg. mit mij , wobei i die Zeilennummer und j die Spaltennummer bedeuten. i und j nennt man Index (Plural: Indizes). Sie sind Stellvertreter fr die Zahlen von 1 bis n, bzw. u m. (Bei Spalten- und Zeilenvektoren verzichtet man auf die Angabe der Spalte j 1 bzw. Zeile i 1.) Die Reihe der Matrixelemente, bei denen Zeilen- und Spaltenindex ubereinstim men, nennt man die Hauptdiagonale der Matrix.

Der gesuchte Abstand ist damit die Lnge der Projektion des Differenzveka tors zwischen den Aufpunkten (q = p2 p1 ) auf die Senkrechte zwischen den Geraden (Ebenen). Ein Vektor, der gerade diese Richtung hat, ist das Kreuzprodukt aus beiden Richtungsvektoren n = r 1 r2 . d=q r1 r2 n = (p2 p1 ) |n| |r 1 r 2 | (A.17) 377

Transponierte Die Transponierte M T einer Matrix M ist wieder einem Matrix mit so viel Zeilen und Spalten wie die Ursprungsmatrix Spalten und Zeilen hatte. Die Elemente der Transponierten sind die Elemente der Ausgangsmatrix mit vertauschten Indizes. mT = mji ij Man kann auch sagen, die Transponierte entsteht durch Spiegelung an der Hauptdiagnonalen. 378

A.3. Matrizenrechnung
Matrizenmultiplikation Zwei Matrizen A und B knnen miteinander multio pliziert werden, C = AB wenn die Spaltenzahl von A mit der Zeilenzahl von B ubereinstimmt. Es ent steht eine Matrix mit so vielen Zeilen wie A und so vielen Spalten wie B. Das Element cij dieser Ergebnismatrix entsteht aus dem sogenannten Skalarprodukt der i-ten Zeile von A mit der j-ten Spalte von B.
n

A. Mathematische Grundlagen
Determinanten grerer (nn)-Matrizen A werden rekursiv berechnet, indem o man nach einer beliebigen Zeile oder Spalte entwickelt. Whlt man zur Enta wicklung z.B. die Zeile i der Matrix A aus, dann ist die gesuchte Determinante die vorzeichenalternierende Summe von Produkten der Elemente aik dieser Zeile mit den zugehrigen Unterdeterminaten. Das sind die Determinanten der o Matrizen, die von A ubrig bleiben, wenn man die Zeile i und die Spalte k her ausstreicht.
n

cij =
k=1

aik bkj ,

n : ubereinstimmende Spalten- und Zeilenzahl

det A =
k=1

(1)i+k aik det Asub ik

Fr den Fall, dass B nur ein Spaltenvektor b ist, wird daraus: u

n

ci =
k=1

aik bk

Die Unterdeterminanten bestimmt man nach dem gleichen Verfahren, bis man bei (22)-Untermatrizen anlangt. Z.B. eine (33)-Matrix, entwickelt nach der ersten Zeile, ergibt: det Ax = r a b c d e f g h i = (1)2 a det = d e g h

was sich hervorragend dazu eignet, lineare Gleichungssysteme in kompakter Form anzugeben: a11 x1 . . . an1 x1 + + a1m xm . .. . . . + + anm xm = r1 . . .

= = rn

Darin nennt man A die Koefzientenmatrix, x den Vektor der Unbekannten und r die rechte Seite. Ein lineares Gleichungssystem ist lsbar, wenn es ebenso viele Gleichungen wie o Unbekannte hat. D.h. die Koefzientenmatrix muss quadratisch sein. Darberu hinaus darf aber keine Gleichung als Linearkombination der anderen darstellbar sein. Wenn doch, dann reicht die Information nicht mehr aus, alle Unbekannten zu bestimmen. Determinante Die Determinante einer quadratischen Matrix entscheidet darber, ob einzelne Zeilen oder Spalten eine Linearkombination der anderen u sind. Ist das der Fall, wird die Determinante 0. Die Determinante einer (2 2)-Matrix berechnet sich aus dem Produkt der Hauptdiagonalelemente minus dem Produkt der Nebendiagonalelemente. det a c b d = ad bc 379

e f d f + (1)3 b det h i g i = a(ei f h) b(di f g) + c(dh eg) = aei + bf g + cdh ceg af h bdi

+ (1)4 c det

Das letzte Ergebnis kommt auch heraus, wenn man die gegebene (33)-Matrix nach rechts um die beiden ersten Spalten erweitert.

a b c d e f g h i

a d g

b e h

Dann ndet man die positiv zhlenden Dreier-Produkte auf den drei nebena einander liegenden Hauptdiagonalen wieder und die negativen auf den drei Gegendiagonalen. Diese Berechnungsvorschrift heit Sarrus-Regel und gilt nur bei (33)-Matrizen. 380

A.4. Differenzialrechnung

A. Mathematische Grundlagen
fr f (x) = xn kommt heraus: u

A.4. Differenzialrechnung
Eine stetige Funktion f (x) (das ist eine, die man zeichnen kann, ohne den Stift absetzen zu mssen) u hat in aller Regel an der Stelle x + x einen anderen Wert f (x + x), als an der Stelle x. Wie gro der Unterschied f = f (x + x) f (x) allerdings ist, hngt von der Gre von x ab. a o f (x) xa x fa fb b xb

= = = =

lim

(x +

x0

lim

x)n xn x n n x + 1 xn1 x +
n1

n 2

x0

lim lim

nx

x+

n 2

x0 x0

x x

n2

x x2 +

xn2 x2 + xn

Entsprechend unterschiedlich ist die Lage der Hypotenuse des Dreiecks, das aus x und f gebildet wird. Je nachdem wie gro x gewhlt wird und sich f a ergibt, berechnet die Steigung der Hypotenuse aus dem Differenzenquotienten s= f = tan x

nxn1 +

n n2 x + x 2

= nxn1

Dieses Ergebnis und andere von hug verwendeten Funktionen sind in Tabela lenwerken gesammelt, z.B. Bronstein/Semendjajew: Taschenbuch der Mathematik. Auf die gleiche Art und Weise erhlt man auch die sogenannte Produktregel, a die ein Hilfsmittel sein kann, wenn sich die abzuleitende Funktion als Produkt zweier Funktionen darstellt: f (x) = u(x)v(x): f = = = = = = x) u(x)v(x) x (u(x) + u)(v(x) + v) u(x)v(x) lim x0 x u(x)v(x) + v(x) u + u(x) v + u v u(x)v(x) lim x0 x v(x) u + u(x) v + u v lim x0 x u v u v + u(x) + x lim v(x) x0 x x x x v(x)u (x) + u(x)v (x) + u (x)v (x) dx lim
x0 0

d.h. die Steigung ist der Tangens des Steigungswinkels . Geometrisch ist die Hypotenuse des Steigungsdreiecks eine Sekante. Sie schneidet die Kurve f (x) in mindestens zwei Stellen. Damit ist sie ein ungeeignetes Instrument, um die Eigenschaften der Kurve f (x) an der Stelle x zu beschreiben, denn durch einen Punkt einer Kurve gehen unendlich viele Sekanten. Etwas anderes erhlt man, wenn man den Abstand x zum zweiten Sekantena schnittpunkt immer kleiner werden lsst. Dann wird im Grenzbergang ( x a u 0) aus der Sekante eine Tangente, die nur noch einen einzigen Berhrungspunkt u an der Stelle x hat. Die Steigung der Tangente im Punkt x ist gleichzeitig die Steigung der Kurve f (x), an die sich die Tangente anschmiegt. sT = lim
x0

u(x +

x)v(x +

df f = = f (x) x dx

Aus dem Differenzenquotienten wird dabei der Differenzialquotient, der die Symbole d statt benutzt, um anzudeuten, dass sich der Quotient nicht mehr aus endlichen Gren bestimmt, sondern aus innitesimal (d.h. unendlich) o kleinen. Das Ergebnis f nennt man Ableitung von f . Dabei ist das Hochkomma eine abkrzende symbolische Schreibweise fr die Anweisung: Bilde den Difu u ferenzialquotienten von f , d.h. leite die Funktion f nach ihrem Argument ab. Wenn das Argument allerdings die Zeit t ist, ndet man statt des Hochkommas oft auch einen ubergesetzten Punkt. Zur Berechnung einer Ableitung ist die obige Gleichung eine gradlinige Rechenanweisung, wenn die abzuleitende Funktion explizit angegeben ist, z.B. 381

Quotientenregel: f (x) =

u(x) v(x)

f =

uvv u v2

dg dt dt dx Leitet man eine abgeleitete Funktion (f ) ein zweites Mal ab, entsteht die zweite Ableitung f , gekennzeicht durch ein weiteres Hochkomma (oder einen weite382 Kettenregel: f (x) = g(t(x)) f (x) =

A.4. Differenzialrechnung
ren ubergesetzten Punkt. Das ist die abkrzende Schreibweise fr: u u f (x) = d dx df dx = d2 f dx2

A. Mathematische Grundlagen
Funktion von nur zwei Vaiablen) wird zu df = f f dx + dy x y

Das ist beliebig fortsetzbar, solange die abzuleitenden Funktionen differenzierbar bleiben. Funktionen von mehreren Variablen kann man selbstverstndlich auch ableiten. a Was dabei heraus kommt, ist allerdings keine globale Eigenschaft der Funktion an der Stelle, wo man sie betrachtet. Das gilt nur im eindimensionalen Fall. Hier ist die Ableitung nach einer der beteiligten Variablen nur eine Teilaussage. Deswegen nennt man sie partielle Ableitung und kennzeichnet den Differenzialquotienten mit speziellen Symbolen (). f = f (x, y, z) : f,x = f , x f,y = f , y f,z = f z

Das nennt man ein totales Differenzial (hier fr zwei Variablen angegeben). u Um in dem obigen Beispiel zu bleiben, entspricht das einem Bierdeckel, der im a Punkt (x0 , y0 , f (x0 , y0 )) an die Gebirgsche genagelt wird. Im Sinne der der Differenzialgeometrie ist das eine Tangentialebene. (Das Bild funktioniert nur, wenn die Gebirgsoberche immer glatter wird, je nher man hinschaut. Hier a a weichen reale Welt und Mathematik voneinander ab.)

A.5. Integralrechnung
Die Flche unter einer Kurve f (x) lsst sich nherungsweise als Summe von a a a Teilrechtecken Fi angeben, die x breit sind und so hoch wie der Funktionswert z.B. an ihrer linken Kante. y

Will man sich eine Vorstellung davon machen, so geht das am besten mit einer Funktion von zwei unabhngigen Variablen (f (x, y)). Fasst man die Variablen a als rechtwinklig zueinander stehende Koordinaten der xy-Ebene auf, dann bildet die Funktion f (x, y) uber dieser Ebene ein Gebirge, und das Zahlentripel (x, y, f (x, y)) ist ein Punkt darauf. Die partielle Ableitung f /x gibt nur die Neigung einer Tangente an, die im Punkt (x, y, f (x, y)) in x-Richtung an die Gebirgsche angeschmiegt ist. (Desa wegen nennt man die partielle Ableitung auch Richtungsableitung.) Sie gibt keine Aussage darber, ob es in y-Richtung steiler oder acher ist. u Manchmal ersetzt man die Funktion f (x) in der Nachbarschaft der Stelle x0 durch ihren Funktionswert, ihre Tangente und Terme mit hheren Ableitungen. o Das nennt man eine Taylorreihe. f (x) = f (x0 ) + f (x0 )(x x0 ) + f (x0 ) f (x0 ) (x x0 )2 + (x x0 )3 + 2! 3!

f (xi ) Fi
xi Fi x
b b

Fi =
i=a i=a

f (xi ) x xb = b x, xi = i x

xa

xb

xa = a x,

Ublicherweise bricht man diese unendliche Summe nach dem zweiten Glied ab und beschrnkt sich auf innitesimal kleine Nachbarschaften (x x0 ) dx. a Als Nherung fr die eigenliche Funktion f (x) ist das bei x0 exakt richtig, und a u um so falscher, je weiter man sich von x0 entfernt. Bei Funktionen von mehreren Variablen sieht die Talorreihe sehr viel komplizierter aus. Schon der zweite Term (fr innitesimale Nachbarschaft bei einer u 383

Dabei macht man bei jedem Streifen Fi einen Fehler Fi , der relativ zum Flcheninhalt des Streifens um so kleiner wird, je schmaler man ihn whlt. a a Im Grenzbergang, in dem die Streifen unendlich schmal und ihre Anzahl unu endlich hoch werden, geht der Fehler gegen Null. Um diesen Grenzbergang zu u kennzeichnen, wird das Summenzeichen (ein griechische S) durch ein anderes Symbol, ein lang gezogenes lateinische s ( ) ersetzt und das endlich breite x verwandelt sich in ein innitesimal schmales d. Den dabei entstehenden Ausdruck nennt man nicht mehr Summe, sondern Integral. Das, was hinter dem Integralzeichen ( ) steht, heit Integrand.
b xb

F = lim 384

x0

f (xi ) x =
i=a xa

f () d =
F

dF

A.5. Integralrechnung
Der Ort xi , der die Lage des Streifens Fi im Intervall [xa , xb ] beschrieb, wird ersetzt durch die Integrationsvariable . Das ist eine Koordinate in der Richtung von x. Sie ist eine Hilfsgre, genauso wie zuvor der Zhlindex i eine Hilfso a gre war. Diesen Aufwand betreibt man allerding nur, wenn Verwechslungen o mglich sind, ansonsten benutzt man x statt . Man wei ja, was man macht. o dF ist der Flcheninhalt eines solchen innitesimal schmalen Streifens. a Der Zusammenhang dF = f (x) dx lsst sich umstellen: a f (x) = dF = F (x) dx

A. Mathematische Grundlagen
y

f (x)

dy xa dx xb

Zum selben Ergebnis (Flche) kommt a man, wenn man die Funktion f (x) als als eine der Grenzen eines Gebietes in der (x, y)-Ebene auffasst und alle innitesimal kleinen Teilfchen dA = a dx dy, die innerhalb des Gebietes liegen, ohne jede Wichtung summiert.

D.h. das Ergebnis der Integration ist die Funktion F , die man ableiten muss (s. Kap. A.4), um den Integranden zu erhalten. Man nennt F auch die Stammfunktion von f . Im Gegensatz zu einem Integral uber ein festgelegtes Intervall nennt man ein In tegral ohne Angaben von Integrationsgrenzen ein unbestimmtes Integral. Seine Lsung ist die Stammfunktion, erweitert um eine beliebige Konstante. o Wenn die Intervallgrenzen bekannt sind (bestimmte Integrale), ist die Lsung o die Differenz der Werte der Stammfunktion an den Intervallgrenzen.
xb xb xa

Eine solche Integration uber zwei Koordinatenrichtungen kennzeichnet man mit einem doppelten Integralzeichen, in diesem Fall mit:
xb f (x)

A=

dA =

xa

Eine Integration uber ein Volumen wird mit einem Dreifach-Integralzeichen ge kennzeichnet, z.B. V = V dV . Selbstverstndlich knnen solch innitesmal kleinen Teilchen oder Teilvolua o a mina, die immer einem Ort zugeordnet sind, auch mit einer Zahl gewichtet werden, die von Ort zu Ort andere Werte annimmt: g(x, y, z). Ebenso selbstverstndlich knnen solche Wichtungsfunktionen auch vektoriellen Charakter a o haben. Das heit nicht anderes, als dass die Integration komponentenweise durchgefhrt wird und das Ergebnis ein Vektor ist. u Integrale von Funktionen mehrerer unabhngiger Variablen werden uber gea schlossene Gebieten entsprechender Dimension ausgefhrt, indem man die oben u beschriebene Integration nacheinander fr jede Variable durchfhrt. Whrend u u a der Integration uber eine Variable sind alle ubrigen als konstant anzusehen, weil sie als unabhngige Variablen eben keine Funktion der anderen sind, d.h. aus a deren Sicht konstant. Welche Integration uber welche Integrationsvariable man zuerst durchfhrt, u hngt nur davon ab, wie sich die Gebietsgrenzen als Funktion der einzelnen una abhngigen Variablen am einfachsten darstellen lassen. Bei dem Beispiel oben a sind die Grenzen: x = xa , y = 0, x = xb und y = f (x)

dy dx

f (x) dx = F (x)
xa

= F (xb ) F (xa )

Z.B.

cos(x) dx = sin x
0

= sin sin 0 = 0

Die eckigen Klammern im zweiten Term deuten an, dass die Integration schon durchgefhrt ist (die Funktion, die man ableiten muss, um den Kosinus (Inteu grand) zu bekommen, ist der Sinus (gesuchte Stammfunktion)). Die tief- und hochgestellten Integrationsgrenzen werden im Weiteren eingesetzt und die Ergebnisse voneinander abgezogen. Die Flche unter der Kurve f (x) kommt bei der oben beschriebenen Integration a entlang der einen Koordinate x (eindimensionaler Raum) nur deshalb heraus, weil jedes dx mit dem Funktionswert f (x) gewichtet wurde. Die Integration von ungewichteten dx ergibt nur die Lnge des Intervalls [xa , xb ]. a 385

A.6. Differenzialgleichungen
Gleichungen, in denen Ableitungen vorkommen, heien Differenzialgleichungen. Die hchste Ableitung bestimmt die Ordnung der Differenzialgleichung. o 386

A.6. Differenzialgleichungen
Wenn die Ableitungen nur in linearer Form auftreten, also nicht als Argument von Funktionen oder als Potenzen, dann spricht man von linearen Differenzialgleichungen. Wenn die Ableitungen nur nach einer Variablen gebildet werden, hat man es mit gewhnlichen Differenzialgleichungen zu tun. Im anderen Fall treten partielle o Ableitungen auf, weil die abgeleitete Gre von Funktion mehrerer Variablen o ist. Dann handelt es sich auch um partielle Differenzialgleichungen, die hier nur erwhnt, aber nicht weiter behandelt werden. a y + a1 y + a0 y = f (x) ist also eine gewhnliche lineare Differenzialgleichung 2. Ordnung. (Ublichero weise bringt man eine Differenzialgleichung auf eine Form, in der die hchste o Ableitung den Vorfaktor 1 hat und alle Terme, die weder die Funktion, noch deren Ableitungen enthalten, auf die rechte Seite gebracht werden.) Es gibt keinen Knigsweg zur Lsung von Differenzialgleichungen, nur verschieo o dene Angnge fr verschiedene Kategorien von Differenzialgleichungen. a u

A. Mathematische Grundlagen
Das geht nur bei linearen Differenzialgleichungen, fhrt aber hier zu einer u neuen Differenzialgleichung fr die Funktion yh . Die rechte Seite dieser Dgl u ist verschwunden. Solche Differenzialgleichungen nennt man homogene Differenzialgleichungen. Sie machen das Problem etwas ubersichtlicher, weil man die eigentlich gesuchte Lsung y zusammensetzt aus der Lsung yh der hoo o mogenen Differenzialgleichung und einer einzigen weiteren Funktion yp , die die ursprngliche Dgl erfllt. Diese einsame Lsung nennt man die partikulre u u o a Lsung. o Die Uberlegungen zur homogenen und partikulren Lsung bei linearen Diffea o renzialgleichungen ist nicht auf Differenzialgleichungen 1. Ordnung beschrnkt, a sondern sie gelten fr jede Ordnung. u

Homogene Losung Die Lsung der homogenen Differenzialgleichung (G3) o ist mit der Beantwortung der Frage gefunden: Welche Funktion gibt es, die bei der Ableitung ein Vielfaches ihrer selbst ergibt? Diese Eigenschaft hat nur die e-Funktion (vgl. Kap. A.1.3). dex = ex dx

A.6.1. Gewohnliche lineare Dgl 1. Ordnung

y + a0 y = f (x) (G1)

Also macht man (wie es heit) den Ansatz: yh = ex , diesen Ansatz in die homogenen Dgl (G3) ein. ex +a0 ex = ( + a0 )ex = 0
yh yh

yh = ex und setzt

An diesem fast einfachsten Fall kann man eine oft erfolgreiche Strategie klar machen, doch das spter. Zuerst zum wirklich einfachsten Fall: a0 = 0 bzw. a y = f (x) Die Lsung ist die Beantwortung der Frage: Welche Funktion y muss ich abo leiten, um f (x) heraus zu bekommen? Antwort: Die Stammfunktion, erweitert um eine beliebige Konstante. Zurck zum allgemeineren Fall. Angenommen, man wsste eine Funktion yp , u u die die Diffenzialgleichung (G1) erfllt. u yp + a0 yp = f (x) (G2)

Die entstandene Gleichung kann nur erfllt werden, wenn die Klammer veru schwindet, weil die Funktion ex an keiner Stelle x Null wird. Damit wird der Klammerinhalt zu einer Bestimmungsgleichung fr : u = a0 yh = Cea0 x

Die zugefgte Konstante C dient zur Erweiterung des Lsungsvorrats: Die obige u o Argumentation htte fr yh = Cex genauso funktioniert. a u

Dann kann man rein formal die beiden Gleichungen (G1) und (G2) voneinander abziehen und erhlt: a y yp + a0 (y yp ) = f (x) f (x) = 0
yh yh

y h + a 0 yh = 0

(G3) 387

Partikulare Losung Ein Tipp zur partikulren Lsung ist immer der Ansatz a o vom Typ der rechten Seite. Das ist mit der allgemeinen Funktion f (x) nicht zu beschreiben, sondern braucht das explizite Aussehen der rechten Seite einer Dgl, um sich daran zu orientieren. Wenn z.B. die rechte Seite ein Polynon ist, z.B. 388

A.6. Differenzialgleichungen
y + a0 y = k 0 + k1 x + k2 x y p = b 0 + b 1 x + b 2 x2
2

A. Mathematische Grundlagen

A.6.2. Gewohnliche nicht lineare Dgl 1. Ordnung

Eine Differenzialgleichung der Form y = f (y) lsst sich immer auf die Form a dy = f (y) dx dy = f (y) dx dy = dx f (y)

dann wre ein Ansatz vom Typ der rechten Seite ein ahnliches Polynom a yp = b1 + 2b2 x

und eingesetzt in die Differenzialgleichung ergbe sich: a b1 + 2b2 x +a0 (b0 + b1 x + b2 x2 ) = k0 + k1 x + k2 x2

yp yp

Das wird etwas sortiert, und zwar nach den Potenzen von x. b1 + a0 b0 +(2b2 + a0 b1 )x + a0 b2 x2 = k0 + k1 x + k2 x2
k0 k1 k2

bringen. Diese Umformung nennt man Trennung der Variablen (alles, was y heit, nach links, alles was x heit, nach rechts!) Der Weg zur Lsung fhrt o u uber die Suche nach den Stammfunktionen auf beiden Seiten, ergnzt durch a eine Konstante. dy = dx + C = x + C f (y) Wenn allerdings die Form der Differenzialgleichung etwas komplizierter ist, nmlich a y = f (y, x) dann hngt es sehr von der speziellen Form der Funktion f ab, ob sich die a Trennung der Variablen durchfhren lsst. u a

Der anschlieende Koefzientenvergleich fhrt zu Bestimmungsgleichungen fr u u die Faktoren b0 bis b2 mit den Ergebnissen. b2 = k2 , a0 b1 = k1 k2 2 2, a0 a0 b0 = k0 k1 k2 2 +2 3 a0 a0 a0

An diesem Beispiel ist zu sehen, dass der Begriff Typ der rechten Seite mit etwas Vorsicht zu genieen ist. Selbst wenn auf der rechten Seite zwei Koefzienten (k0 = k1 = 0) nicht vorhanden sind, bleiben alle Faktoren (b0 , b1 , b2) des Ansatz-Polynoms erhalten. Ein einfacherer Ansatz, z.B. in der Form yp = b2 x2 htte nicht ausgereicht. In mathematischen Worten: Man muss den Funktionena raum des Ansatzes soweit aufspannen, dass auch alle aus dem Ansatz entstehenden Ableitungen enthalten sind. Ist z.B. in der rechten Seite einer Dgl eine Kreisfunktion enthalten y + a0 y = A sin x dann muss in diesem Fall ein Ansatz fr yp vom Typ der rechten Seite auch den u Kosinus enthalten. yp = Ks sin x + Kc cos x yp = Ks cos x Kc sin x

A.6.3. Gewohnliche lineare Dgl 2. Ordnung

Bei technischen Schwingungsproblemen entstehen Differenzialgleichungen der Form y + a1 y + a0 y = f (x) fr die sich die gesuchte Lsung y aus der homogenen Lsung yh und der paru o o tikulren Lsung yp zusammensetzt (vgl. Kap. A.6.1). a o Homogene Losung Die homogene Lsung kann nur eine Funktion sein, deo ren verschiedene Ableitungen in Linearkombination eine Null produzieren knnen. o Das leistet wiederum nur die e-Funktion. yh = ex , yh = ex , yh = 2 ex

Dgl: Ks cos x Kc sin x + a0 (Ks sin x + Kc cos x) = A sin x Koefzientenvergleich: (a0 Ks Kc ) sin x + (a0 Kc + Ks ) cos x = A sin x
A 0

(2 + a1 + a0 )ex = 0 Die Gleichung kann nur erfllt werden, wenn die Klammer verschwindet, denn u ex ist > 0. Aus dieser Bedingung entsteht die charakteristische Gleichung, die so heit, weil sie uber den Charakter der Lsung entscheidet. o 390

Ergebnis:

a0 Ks = 2 A, a0 + 2

Kc = 2 A a0 + 2 389

A.7. Komplexe Zahlen

+ a1 + a0 = 0 ist eine quadratische Gleichung, deren Lsungen o 1/2 = a1 2 a1 a0 4
2

A. Mathematische Grundlagen

B 0

z A

sind. Der Inhalt der Wurzel entscheidet darber, ob die Lsungen 1/2 reell, u o komplex oder doppelt sind. Letzteres ist der Fall, wenn der Wurzelinhalt 0 ist. Bei doppelter Nullstelle muss ein weitere Ansatz (yh = xet ) hinzu genommen werden, da die Lsung einer Dgl 2. Ordnung zwei unabhngige Funktionen o a braucht. Bei komplexen Zahlen 1/2 kommt die E ULER-Formel (s. Abschnitt A.7) zum Tragen und fhrt zu harmonischen Funktionen in der Lsung. u o

Die Lnge, nicht der Betrag (!) der komplexen Zahl z berechnet sich nach den a Regeln der Vektorrechnung als |z| = A2 + B 2

Andersherum kann man den Realteil und Imaginrteil von z aus der Lnge als a a z = |z| cos
bzw.

z = |z| sin

ausrechnen. Damit ist eine weitere Darstellungsform fr komplexe Zahlen geu geben, der noch eine dritte zur Seite gestellt wird.

A.7. Komplexe Zahlen

Die Zahl, die mit sich selbst multipliziert den Wert -1 ergibt, gibt es nicht unter den reellen Zahlen. (Das sind die, fr die man sich den Zahlenstrahl vorstellt, u der von bis + reicht.) Man kann sich aber vorstellen, dass es eine solche Zahl auf einem zweiten Zahlenstrahl gibt, der mit dem reellen Zahlenstrahl nichts zu tun hat, d.h. senkrecht auf dem ersten steht. Man nennt diese Zahl j und sagt, dass sie eine imaginre a Zahl sei. j 2 = 1 bzw. j = 1 Es bleibt nicht bei dieser einzigen imaginren Zahl: Jede reelle Zahl, malgea nommen mit j ist eine imaginre Zahl. Und eine Zahl, die sich additiv aus einer a reellen und eine imaginren Zahl zusammensetzt, nennt man eine komplexe a Zahl. z(A, B) = A + jB, A, B IR

z(A, B) = A + jB = |z| (cos + j sin ) = |z|ej Der letzte Zusammenhang (genannt die Euler-Formel) ist nicht gleich ersichtlich. Man braucht zu seiner Herleitung die Taylorreihe der e-Funktion. f (x) = f (x0 ) +
x k=1

f (k) (x) k!

x0

(x x0 )k ,

f (k) =

dk f (x) dxk

Das gibt fr e entwickelt bei x0 = 0 u ex = 1 + und fr ejx u ej x = 1 + =1 j x x2 j x3 x4 j x5 x6 + + 1! 2! 3! 4! 5! 6! x2 x4 x6 + 2! 4! 6!

cos x

x x2 x3 x4 x5 x6 + + + + + + 1! 2! 3! 4! 5! 6!

+j

x3 x5 x + 1! 3! 5!
sin x

In dem Koordinatensystem, das aus den beiden erwhnten Zahlenstrahlen gea bildet wird (das ist die Gausche Zahlenebene), ist eine komplexe Zahl ein Punkt. D.h. man kann die komplexe Zahl z als Ortsvektor in der Zahlenebene interpretieren. Die Komponenten dieses Vektors in reeller und imaginrer Richtung a nennt man den Realteil ( ) und Imaginrteil ( ) von z. a 391

(Die letzte Gleichung ist leicht zu verizieren, wenn man die Taylor-Entwicklung auf f = sin x und f = cosx anwendet.) Zu jeder komplexen Zahl z gehrt eine konjugiert komplexe Zahl z mit der o gleichen Lnge |z|, dem gleichen Realteil ( z = z) und dem negativen Imaa 392

A.7. Komplexe Zahlen

ginrteil ( z = z). a z(A, B) = A jB = |z|(cos j sin ) Durch formale Umformungen, die auf dem Tatbestand cos = cos() und sin() = sin()

A. Mathematische Grundlagen
x= y yz yz = = 2 z zz |z|

Division und Multiplikation produzieren in der Darstellung mit Real- und Imaginrteil umfangreiche Ausdrcke. In der Zeiger-Darstellung werden die Ergeba u nisse wesentlich eleganter. x = yz = |y|ejy |z|ejz = |y||z|ej(y +z ) x= y |y| j(y z ) |y|ejy = = e z |z|ejz |z|

basieren, gelangt man zu der Aussage cos j sin = cos() + j sin() = ej() = ej

was heit, dass ej die konjugiert komplexe Zahl zu ej ist. Dasselbe kann man auch in der Gauschen Zahlenebene ablesen, in der die Zahlen ej einen Kreis um den Nullpunkt mit dem Radius 1 darstellen. 1 ej 0 ej 1

Komplexe Zahlen in der Form z = |z|ej nennt man auch Zeiger. Rechenregeln Da komplexe Zahlen als Ortsvektoren in der Ebene interpretiert werden knnen, sind Addition und Subtraktion selbsterklrend: Sie wero a den komponentenweise ausgefhrt. u x = y z = y z + j( y z) Bei der Multiplikation hren die Gemeinsamkeiten dann auf: Es gibt kein Skao larprodukt und kein Kreuzprodukt, sondern nur das Produkt von Summen. x = yz = ( y + j y)( z + j z) = y z + j( z y + y z) + j 2 y z x = y z y z + j( z y + y z) Ein angenehmes Ergebnis kommt heraus, wenn y = z die konjugiert komplexe Zahl zu z ist, d.h. y = z und y = z. x = z z = z z + z z + j 0 = |z|2 Das hilft bei der Division von komplexen Zahlen 393 394

B. Formelsammlung TM1

B. Formelsammlung TM1

Vektorrechnung
Denitionen Skalarprodukt

c = a b = |a||b| cos( a, b) c=ab c a, b, |c| = |a||b| sin( a, b)

s.u.

Kreuzprodukt mit

Spatprodukt

d = [a, b, c] = [b, c, a] = [c, a, b]

kartesische Koordinaten Betrag

Kraftesysteme
Resultierende Kraft
n

Resultierendes Moment bzgl. C

n

Skalarprodukt

a b = a 1 b1 + a 2 b2 + a 3 b3

|a| =

aa=

a2 1

a2 2

a2 3

F =
k=1

Fk

Mc =
k=1

(r k c) F k

Kreuzprodukt

a b = det

e1 a1 b1

e2 a2 b2

e3 a3 b3

a 2 b3 a 3 b2 = a1 b3 + a3 b1 a 1 b2 a 2 b1

Fx =
k=1 n

Fxk Fyk
k=1 n

Mcx =
i=1 n

(riy cy )Fiz (riz cz )Fiy

Fy = Fz =
k=1

Mcy =
i=1 n

(riz cz )Fix (rix cx )Fiz

Spatprodukt

Fzk

Mcz =
i=1

(rix cx )Fiy (riy cy )Fix

[a, b, c] = a (b c) = det

a1 b1 c1

a2 b2 c2

a3 b3 c3 395 396

Gleichgewicht

F =0

Mc = 0

B. Formelsammlung TM1

Statik von Stabwerken

Schnittkrfte a

Nx Mt = M x

Qy
Schnittmomente

Qz Mz : ebener Fall Qz = qz (x) Mz = Qy (x) Mz = qy (x)

My
Dgln bei Streckenlasten (keine Streckenmomente)

Korper mit Masse

Gewicht Masse

G=

g dm

m=
Flche a

(r) dV
Lnge a

N = n(x) Mt = 0 ds

Qy = qy (x) My = Qz (x) My = qz (x)

Volumen

V =

dV

A=

dA

S=

Schwerpunkt

Massenmittelpunkt

1 s= G

r dG

1 s= m
Flchena schwerpunkt

r dm
Linienschwerpunkt

Volumenschwerpunkt

1 s= V

r dV

1 s= A

r dA

1 s= S

r ds

Reibung
Haftreibung Gleitreibung

Gesamtschwerpunkt

rsi Gi s=
i

r si mi s=
i

|H| 0 N
Seilreibung,

R = N sgn(v)

Gi
i

mi
i

um : Umschlingungswinkel, immer positiv Saktiv = Spassiv eum

1 ;x>0 sgn(x) = 0 ;x=0 1 ; x < 0

r si Vi s=
i

rsi Ai s=
i

r si Si s=
i

Saktiv Spassiv e0 um

Vi
i

Ai
i

Si
i

397

398

B. Formelsammlung TM1

Kinematik
dv = a dt = dv dt a(v) dv t + C1 = a(v) t(v) da weiter a a(t) dt + C1 v(t) dt + C1 t + C2 Dgl : x a(x) = 0 x(t) v = x

Dynamik
Weg Geschwindigkeit Beschleunigung

v(t) = x(t) =

x
Impuls

v=x

a=v=x
Impulssatz

dx = v dx = dt v dt dx t + C1 = v(x) t(x) da weiter

x(t) = v(t) dt + C a(t) = v(t)

m = x v(a) a(v) da weiter oder ? I = mv = mx m = x

k

k k k

Fkx Fky Fkz

Fk

m = y m = z

Gegeben

Schmierreibung

geradlinige Bewegung Luftreibung turb. Luftreibung

x(v) v(x) da weiter oder v = x(v) = dx dv dv dt v a = dx = a(v) dv da weiter

W = r |v| sgn(v) x(a) a(x) da weiter oder ?

Leistung

W = kw v 2 sgn(v)
kin. Energie

W = |v|3 sgn(v)
Bilanz d. mech. Leistung

v(t) = x(t) a(t) = v(t)

L = F (t)x
Arbeit
t2

E = 1 mx2 2
Arbeitssatz

E=L
potenzielle Energie

t(x) x(t) da weiter oder dt = 1 v(x) v dx da weiter

t(v) v(t) da weiter oder dt = 1 a(v) a dv da weiter

A12 = t(a) a(t) da weiter oder ?

t1

L dt

E2 E1 = A12

U =

F (x) dx + C

oder E2 + U2 = E1 + U1 + AR12

F (x) = dU = U dx

Energieerhaltungssatz

E +U =0 399 400

E 1 + U1 = E2 + U2

B. Formelsammlung TM1

Ein-Massen-Schwinger

(Ein-Freiheitsgrad-Schwinger)

unged., homogen.

Differenzialgleichung gedmpft, homogen a

gedmpft, inhomogen a

c x+ mx=0
Eigenkreisfrequenz 0 Eigenfrequenz f0 Periodendauer T0

d c x+ mx+ mx=0
Denitionen Lehrsches Dmpfungsma a

F (t) d c x+ mx+ mx= m

Kreisfrequenz Frequenz f Periodendauer T

0 = 2f0 = T0 = D=0
1 f0

c m

D= 2m

d c m

d = 2 mc

= 2f = 0 T =
1 f

|1 D2 |

homogene Lsung Einmassenschwinger o

D<1

x(t) = A cos 0 t + B sin 0 t = C cos(0 t ) x(t) = A0 sin 0 t + B0 cos 0 t = C sin(0 t ) C = A2 + B 2 , = arctan B A x(t) = eD0 t (A cos t + B sin t) = eD0 t C cos(t ) x = eD0 t (B D0 A) cos t (A + D0 B) sin t = eD0 t C D0 cos(t ) + sin(t ) C = A2 + B 2 , = arctan B A x(t) = (A + Bt)e0 t x(t) = [A0 + B(1 0 t]e0 t

Periodisch angeregter Ein-Massen-Schwinger

Erregerkraft Erregeramplitude Erregerkreisfrequenz

F (t) = F cos t

F
Eingeschwungene Schwingungsantwort

D=1

x(t) = x cos(t )

x = x0 V ()

x0 = ( =
0 )

F c

D>1 x(t) = eD0 t (Aet + Bet ) x(t) = e [A(D0 )et + B(D0 + )et ]
D0 t

statische Auslenkung

Vergrerungsfunktion/Phasengang o

D=0 V =

D>0
1 |1 2 | 0

Logarithmisches Dekrement (bei schwacher Dmpfung) a

V =

1 (1 2 )2 +(2D)2

xn+1 = ln xn =

xn , xn+1 : 2 im Periodenabstand aufeinander folgende Maximalausschlge a 401

2D 1 D2

D = 2

1 1 + 2 /(4 2 ) 402

= 180 1

2D = arctan 1 2

B. Formelsammlung TM1

Bewegung einer Punktmasse

Ort Beschreibung der Bahnkurve Geschwindigkeit

r = xex + yey + zez

Tangenteneinheitsvektor

v = r,

v = |v|

Bogenlnge a
t

et = v |v|
Normaleneinheitsvektor

s(t) =
0

x2 ( ) + y 2 ( ) + z 2 ( ) d
Bi-Normalenvektor

en =

(et ) = et |e t | |(et ) |

eb = e t e n
Kr mmungsradius u

Kr mmung u

= |(et ) |
Beschleunigung

1 =

a = v = vet + v et = vet + v|et |en

Kreisbahn (Zentripetalbeschleunigung, Richtung Mitte)
2 az = r2 = r 2 = v r

403

404

C. Formelsammlung TM2

C. Formelsammlung TM2

Massentragheitsmomente
xx yy zz = yx = zx = zy = = = = = = (y 2 + z 2 ) dV (x2 + z 2 ) dV V 2 2 V (x + y ) dV V xy dV V xz dV V yz dV
V

xx = yx zx

xy yy zy

xz yz zz

xy xz yz

Steineranteil

D c = ( + St ) = M c

Starrkorperbewegung
Geschwindigkeitsfeld Impuls

St = m

a2 + a 2 y z sym.

ax ay a2 + a 2 x z

ax az ay az a 2 + a2 x y

v(r) = r = r 0 + (r r 0 )
Drall bzgl. S (s), Starrkrper o

I=

v(r) (r) dV = ms

bzgl. C (r c ), allgemein

x x = y = r s z s : Schwerpunkt
Vollzylinder (Radius R)

ax a = ay = r c s az r c : Bezugspunkt

Ds = : Massentrgheitsmatrix, s.diese a
Impulssatz

Dc =

(r r c ) v(r) (r) dV Drallsatz

Spezielle Korper Quader (Breite b, Hhe h) o

= 1 mR2 2
Hohlzylinder (Radien Ra , Ri )
2 2 = 1 m(Ra + Ri ) 2

1 2 12 m(b

+ h2 )

Stab (Lnge l) a

I = m = F s F : resultierende Kraft

D s = + () = M s M s : resultierendes Moment : Drehgeschwindigkeitsvektor

1 2 12 ml

D nnwandiger Zylinder (Radius R) u

Stab bzgl. Stabende

Drallsatz in korperfesten Hauptachsen - Eulergleichungen

= mR2
Kegel (Radius R, Hhe H) o

1 2 12 ml

l m( )2 2

= 1 ml2 3

1 1 = (2 3 )2 3 + M1 2 2 = (3 1 )1 3 + M2 3 3 = (1 2 )1 2 + M3 405 406

Steiner, s.o. Kugel (Radius R)

3 2 10 mR

= 2 mR2 5

C. Formelsammlung TM2

Koordinatentransformation
Drehung um eine Koordinatenachse um den Winkel in positiver Richtung Anm.: Wenn die Drehung nicht um die z-Achse erfolgt, wie im Folgenden vorausgesetzt, m ssen die Indizes sinngem getauscht werden. u a z.B. Drehung um x: Tausche xx yy, yy zz, xy yz z.B. Drehung um y: Tausche xx zz, yy xx, xy xz Transformationsgleichungen ( = oder oder oder I)

Festigkeitslehre
Symmetrie (Boltzmann-Axiom)

xy = yx

xz = zx
Gleichgewichtsbedingung

yz = zy

xx = 1 (xx + yy ) + 1 (xx yy ) cos 2 + xy sin 2 2 2 yy = 1 (xx + yy ) 1 (xx yy ) cos 2 xy sin 2 2 2

1 xy = 2 (xx yy ) sin 2 + xy cos 2

xx + xy + xz + k = 0 x x y z yx + yy + yz + ky = 0 x y z zx + zy + zz + k = 0 z x y z
Schnittgren bei Balken und Stben o a

Hauptwerte

Hauptachsenrichtung
2 yy )2 + xy

N= Qy = Qz =

xx dA dA A xy A xz dA

Mx = A (y xz z xy ) dA My = A z xx dA Mz = A y xx dA u(x, y, z) u = v(x, y, z) w(x, y, z)

1 u 2 ( y

1,2 = 1 (xx + yy ) 2

1 4 (xx

1 2

arctan

xx

2xy yy

Verschiebungsfeld

Maximalwert von xy (nur interessant bei Spannungen) wird erreicht, wenn man die Hauptachsen 45 weiterdreht Maximale Schubspannung Zugehrige Normalspannung o aus Hauptspannungen:

Verzerrungs-Verschiebungsbeziehungen

max = xy max = 1 (1 2 ) 2
aus allgemeinen Spannungen:
1 max = 2 2 (xx yy )2 + 4xy

m = 1 (1 + 2 ) 2

m = 1 (xx + yy ) 2 407 408

xx

xy yy

xz yz zz

sym.

u x = sym.

+ v ) x v y

1 u 2 ( z 1 v 2 ( z

+ w ) x + w ) y w z

C. Formelsammlung TM2

Hooksches Stoffgesetz (isotherm)

xx yy zz

Vergleichsspannungen
Sprde Werkstoffe o

max. Zugspannung

v = max(1 , 2 , 3 )
Duktile Werkstoffe

xn ; x > 0 0 ;x0

1 = E [zz (xx + yy )]

1 = E [xx (yy + zz )] 1 = E [yy (zz + xx )]

xy xz yz

1 = 2G xy 1 = 2G xz 1 = 2G yz 1=
xy xz zy 1 1 1 1

Matrizenform:

1 = 2G [ 1 + s1],
xx yy zz

s = xx + yy + zz ,

xx = 2G yy = 2G zz = 2G
Matrizenform:

+ ( + ( + (

xx xx xx

+ + +

yy yy yy

+ + +

zz ) zz ) zz )

xy = 2G xz = 2G zy = 2G e=
xx

max. Schubspannung

v = 2|max |
1 2

Gestaltnderungsa arbeitshypothese (f r Balken) u

v =

(1 2 )2 + (1 3 )2 + (2 3 )2 v =
2 2 2 xx + 3(xy + xz )

= 2G[ + 1 2 e1], = 12G 2

yy

zz ,

1=

Materialkonstanten

E 2G = 1 + 409 410

E 3K = 1 2

C. Formelsammlung TM2

Balkenbiegung (Bernoulli-Kinematik, kleine Verdrehungen) Flachentragheitsmomente

(Ursprung des KOS im Flchenschwerpunkt) a Verschiebungsvektor

Iyy =

z 2 dA
Deviationsmoment

Izz =

y 2 dA

u0 (x) v0 (x)y w0 (x)z v0 (x) u(x, y, z) = w0 (x)

Normalverformung

Iyz = Izy =
Rechteck (B H) :

A yz dA

0, wenn y oder z Symmetrielinie u (x) = Iyz = 0 1 = 72 B 2 H 2 Iyz = 0

eigen i (Ii Steiner + Ii )

Einfache Geometrien

N (x) EA(x)

u +

A (x) n(x) u = A(x) EA(x)

1 Iyy = 12 BH 3 Iyy 1 = 36 BH 3

1 Izz = 12 HB 3 Izz 1 = 36 HB 3 Iyz

Schiefe Biegung Differenzialgleichungen

Rechtwinkliges Dreieck (B H) : Kreis (R = D/2) :

w0 =

Izz My Izy Mz 2 E(Iyy Izz Izy )

v0 =

Iyy Mz Izy My 2 E(Iyy Izz Izy )

Normalspannungsverteilung

Iyy = R4 = 64 D4 4
Zusammengesetzte Querschnitte:

Izz = Iyy I =

I M Izy Mz I M Izy My xx = E(u v y w z) = N yy z y + zz y z 2 2 A Iyy Izz Izy Iyy Izz Izy

bei Hauptachsen Entkopplung der Differenzialgleichungen

Ai : Teilche a
eigen Ii i : Eigenanteil, bezogen auf Teilschwerpunkt Si

EIyy w = My

EIzz v = Mz

Si = (ayi , azi ) : Teilschwerpunkt, gemessen vom Gesamtschwerpunkt

Steiner Iyyi = Ai a2i z Steiner Izzi = A i a2 i y Steiner Iyzi = Ai ayi azi

Normalspannungsverteilung

M xx = N Mz y + I y z A Izz yy 412

411

C. Formelsammlung TM2

Auflager
feste Einspannung gelenkige Lagerung

N =? Q =? M =?
Gleitlager lngs a

u=0 w=0 w =0

N =? Q =? M =0
Gleitlager quer

u=0 w=0 w =?

N =0 Q =? M =0
Gleitlager schrg a

u =? w=0 w =?

N =? Q=0 M =0
Buchse

u=0 w =? w =?

N= Q tan M =0
Parallellager schrg a

w= u tan w =?

N = 0 u =? Q =? w = 0 M =? w = 0
Parallellager quer

Ebene Balkensysteme
Ebene Biegung Mz = Q y = q y = 0 EIyy w = My
konstante Biegefestigkeit

(Iyz = 0) M y = Qz = qz = 0 EIzz v = Mz EIyy

bzw.

N= Q tan M =?

w= u tan w =0

N =? u = 0 Q = 0 w =? M =? w = 0
Parallellager 2fach

Parallellager 2fach schrg a

EIzz = EI = konst EIv = qy EIv = Qy

N =0 w= u tan Q =? M =?
freies Ende

EIw = qz EIw = Qz
Normalspannungsverteilung

w =0

N = 0 u =? Q = 0 w =? M =? w = 0
belastetes freies Ende

M xx = N + I y z A yy

xx = N Mz y A Izz 413 414

N =0 Q=0 M =0

u =? w =? w =?

Z Ma K

N =Z Q=K M = Ma

u =? w =? w =?

C. Formelsammlung TM2

Tabelle 5a, Fall 1/2, Dubbel, Taschenbuch des Maschinenbaus

Belastungsfall Biegelinie Durchbiegung Neigungswinkel

Elastische Kopplung / Verbindungselemente (Fopplsystematik)

Transversalfeder Drehfeder

a
A

b
B

F l 3 2 b2 f = 3EI a 4 l a>b: xm = 1 (l2 b2 ) 3 F l3 fm = 9EI b l a<b: xm = l F l3 fm = 9EI a l 1 1 b2 3 l2 1 (l2 a2 ) 3 1 1 a2 3 l2

3 3

xF c

ergnze Q um : a

c
0

ergnze M um : a

A
0

Fc x xc Fc = c w(xF )
Gelenk ergnze w um : a

M c x x c xc

fm

Mc = c w (xc )
Querkraftgelenk ergnze w um : a

2
0

beinhaltet Fall 1 f r a = b = u

xQ

w x xQ Q(xQ ) = 0
Einzelkraft

xG

x xG M (xG ) = 0
Einzelmoment

l 2

F l3 w = 6EI

b 1 ( b )2 x l l l
3

F ab A = 6EI 1 + b l F ab B = 6EI 1 + a l

+ xa l l
0

b ( x )3 l l
f r u

F xF

Ma
ergnze Q um : a ergnze M um : a

F x xF

xM

Ma x x M

Def: 415 416

xn 0

x>0

sonst

C. Formelsammlung TM2

Tabelle 5a, Fall 4-6, Dubbel, Taschenbuch des Maschinenbaus

Belastungsfall Biegelinie Durchbiegung Neigungswinkel

Tabelle 5a, Fall 3, Dubbel, Taschenbuch des Maschinenbaus

Belastungsfall Biegelinie Durchbiegung Neigungswinkel

qb qa 7 q qa xm = ( 1 + 120 3qb + 2q )l 2 b a (qa + qb )l4 fm = 153EI

f = w(a) M = 6EI a (a2 + 3b2 l2 ) l l a> 2 xm = l 1 ( b ) 2 3 l

B
2 fm = M l 3EI l a< 2

A fm 5

l M
A

beinhaltet auf Fall 4 f r qa = qb u

fm

f B b

3 2

1 b 2 3 (l) 1 ( a )2 3 l

l4 w = 360EI 3(qb qa )( x )5 l + 15qa ( x )4 10(qb + 2qa )( x )3 l l x + (8qa + 7qb ) l

A = B =

(8qa + 7qb )l3 360EI (7qa + 8qb )l3 360EI

xm = l fm = M l 3EI 3 w = Ml 6EI
2 2

3 2

1 a 2 3 (l)

F f
F l3 f = 3EI

( x )3 3 x a l l l 1 3( b )2 x l l

A = M l 1 3( b )2 6EI l
2 Ml B = 6EI (1 3( a l

l
6 F l3 w = 6EI 417 418 ( x )3 + 3( x )2 l l F l2 = 2EI

C. Formelsammlung TM2

Tabelle 5a, Fall 7-10, Dubbel, Taschenbuch des Maschinenbaus

Belastungsfall Biegelinie Durchbiegung Neigungswinkel

l
7 Mb w = 2EI x2 qb qa f Mb

2 f = w(l) = Mb l 2EI

Torsion von Kreisquerschnitten

= Mb l EI
Reine Torsion (konstanter Querschnitt A) Drillung Schubspannung

= D = konst
Technische Torsion Torsionmoment

2 2 xy + xz = GDr

A = A(x), = (x)
Differenzialgleichungen

l4 f = 120EI (11qb + 4qa )

A

beinhaltet Flle 9 und 10 a f r qa = 0 bzw. qb = 0 u

MT =

r dA = GDIT

GIT (x) (x) = MT (x)

maximale Schubspannung

Schubspannung

= G (x)r =

l4 w = 120EI (qb qa )( x )5 l x )4 10(q + q )( x )3 + 5qa ( b a l l x )2 + 10(2qb + qa )( l

MT (x) r IT (x)

max =

MT (x) R(x) IT (x)

l3 = 24EI (3qb + qa )

Vollkreis

Torsionstrgheitsmoment a dickwandiges Rohr

4 4 IT = 1 (Ra Ri ) 2

d nnwandiges Rohr u

IT = 1 R4 2 419 420

IT = 2R3

C. Formelsammlung TM2

Torsion dunnwandiger Querschnitte

Drillung Geschlossene Querschnitte Torsionstrgheitsmoment a 2. Bredtsche Formel

IT = M = D = GIT = konst T

4A2 m ds h(s)

Am : eingeschlossene Flche a s : Konturkoordinate h(s) : Wandstrke a

Wlbfunktion o
s

Schubspannung 1. Bredtsche Formel

xs =

MT 2Am h(s)

ds 2 A(s) 1 ux (s) = ux0 + MT 2A G IT m 0 h(s) A(s) : bis s uberstrichene Flche a Offene Querschnitte, n Teilrechtecke
Randschubspannung

Schubuss

t = xs h(s)
Torsionstrgheitsmoment a

0i = MT hi , IT

max 0 = MT hmax IT

Wlbfunktion o

IT = 1 3

n i=1

L i h3 i

M ux (s) = ux0 2 GIT A(s) = ux0 2 A(s)

T

421

422

D. Formelsammlung TM3

D. Formelsammlung TM3
Mitbewegte Bezugssysteme
Bezeichnungen

Bewegung einer Punktmasse

Ort Beschreibung der Bahnkurve Geschwindigkeit

r = xex + yey + zez

Tangenteneinheitsvektor

v = r,

v = |v|

Bogenlnge a
t

P (x, y, z) (, , ) r0 v 0 = r0 a0 = v 0 = r 0 r r v = ddr t
dr a = dr v = dt dt2 dr ( ) dt 2 r

betrachteter Punkt raumfestes Koordinatensystem mitbewegtes Koordinatensystem Ortsvektor des mitbewegten Koordinatenursprungs Geschwindigkeit und Beschleunigung davon Drehvektor von (, , ) gegen ber (x, y, z) u Drehbeschleunigungsvektor Ortsvektor von P in (, , ) (Relativvektor) Relativgeschwindigkeit Relativbeschleunigung relative Zeitableitung, so als wre (, , ) raumfest a Geschwindigkeit

et = v |v|
Normaleneinheitsvektor

s(t) =
0

x2 ( ) + y 2 ( ) + z 2 ( ) d
Bi-Normalenvektor

en =

(et ) = et |e t | |(et ) |

v = vf + v eb = e t e n
Kr mmungsradius u

Absolutgeschwindigkeit

Kr mmung u

r alles zusammen: v = r0 + r + ddr t

v f = v 0 + r

F hrungsgeschwindigkeit u

= |(et ) |
Beschleunigung

1 =

Beschleunigung

a = af + ac + a

Absolutbeschleunigung

af = a0 + r + ( r ) ac = 2 v

a = v = vet + v et = vet + v|et |en

Kreisbahn (Zentripetalbeschleunigung, Richtung Mitte)
2 az = r2 = r 2 = v r

F hrungsbeschleunigung u Coriolis-Beschleunigung

d2 r alles zusammen: a = r 0 + r + ( r ) + 2 dr r + r 2 dt dt

N tzliche Kreuzprodukte bei kartesischen Systemen u

x y 423 424 z

e e = e ,

e e = e ,

e e = e e e = e

e e = e , e e = e ,

D. Formelsammlung TM3

Stabilitat von Gleichgewichtslagen

Bewegungsgleichung

Mi q: Q: Q(q) = 0

m = x

Fi

Verallgemeinerte Bewegungsgleichung

Massentragheitsmomente
xx yy zz = yx = zx = zy = = = = = = (y 2 + z 2 ) dV (x2 + z 2 ) dV V 2 2 V (x + y ) dV V xy dV V xz dV V yz dV
V

q = Q(q)

generalisierte Koordinate x oder Rechte Seite (generalisierte Kraft)

Gleichgewichtslage q

Stabilittsbedingung a

xx = yx zx

xy yy zy

xz yz zz

Q (q) =

dQ dq

xy xz yz

q=q

<0
Steineranteil
2 lk + 1 r 2 cr

Sonderfall konservatives System

U= ck l

mi g hi (q) +

1 k 2 ck

2 r

c k

h0 = h(q = 0) ck , c r l = l(q) l0 l0 = (q) 0 0 dU (q) dq

U : potenzielle Energie h = h(q) h0 : Hhengewinn o

z.B.

D c = ( + St ) = M c

St = m

a2 + a 2 y z sym.

ax ay a2 + a 2 x z

ax az ay az a 2 + a2 x y

: Bezugshhe o : Federsteigkeiten : Lngennderung a a : kraftfreie Federlnge a : Verdrehung : kraftfreie Federposition

x x = y = r s z s : Schwerpunkt
Vollzylinder (Radius R)

ax a = ay = r c s az r c : Bezugspunkt

Gleichgewichtslage q

Spezielle Korper Quader (Breite b, Hhe h) o

U (q) =

=0
q=q

= 1 mR2 2
Hohlzylinder (Radien Ra , Ri )
2 2 = 1 m(Ra + Ri ) 2

1 2 12 m(b

+ h2 )

Stab (Lnge l) a

Stabilittsbedingung a

d2 U (q) U (q) = dq 2 q = Q (q) q q =qq : 0 :

1 2 12 ml

>0
q=q

D nnwandiger Zylinder (Radius R) u

Stab bzgl. Stabende

Linearisierte Bewegungsgleichung

= mR2
Kegel (Radius R, Hhe H) o

q + Q (q)
2 0

q=0

1 2 12 ml

l m( )2 2

= 1 ml2 3

kleine Abweichnung von der Gleichgewichtslage Eigenkreisfrequenz der linearisierten Bewegung

Steiner, s.o. Kugel (Radius R)

= 426

3 2 10 mR

= 2 mR2 5

425

D. Formelsammlung TM3

Koordinatentransformation
Drehung um eine Koordinatenachse um den Winkel in positiver Richtung Anm.: Wenn die Drehung nicht um die z-Achse erfolgt, wie im Folgenden vorausgesetzt, m ssen die Indizes sinngem getauscht werden. u a z.B. Drehung um x: Tausche xx yy, yy zz, xy yz z.B. Drehung um y: Tausche xx zz, yy xx, xy xz Transformationsgleichungen ( = oder oder oder I)

xx = 1 (xx + yy ) + 1 (xx yy ) cos 2 + xy sin 2 2 2 yy = 1 (xx + yy ) 1 (xx yy ) cos 2 xy sin 2 2 2

1 xy = 2 (xx yy ) sin 2 + xy cos 2

Starrkorperbewegung
Geschwindigkeitsfeld Impuls

v(r) = r = r 0 + (r r 0 )
Drall bzgl. S (s), Starrkrper o

I=

v(r) (r) dV = ms

bzgl. C (r c ), allgemein

Hauptwerte

Hauptachsenrichtung
2 yy )2 + xy

1,2 = 1 (xx + yy ) 2

1 4 (xx

1 2

arctan

2xy xx yy

Ds = : Massentrgheitsmatrix, s.diese a
Impulssatz

Dc =

(r r c ) v(r) (r) dV Drallsatz

Maximalwert von xy (nur interessant bei Spannungen) wird erreicht, wenn man die Hauptachsen 45 weiterdreht Maximale Schubspannung Zugehrige Normalspannung o aus Hauptspannungen:

I = m = F s F : resultierende Kraft

D s = + () = M s M s : resultierendes Moment : Drehgeschwindigkeitsvektor

max = xy max = 1 (1 2 ) 2
aus allgemeinen Spannungen:
1 max = 2 2 (xx yy )2 + 4xy

m = 1 (1 + 2 ) 2

Drallsatz in korperfesten Hauptachsen - Eulergleichungen

m = 1 (xx + yy ) 2 427 428

1 1 = (2 3 )2 3 + M1 2 2 = (3 1 )1 3 + M2 3 3 = (1 2 )1 2 + M3

D. Formelsammlung TM3

Energiesatz bei Starrkorpern

Kinetische Energie Translationsenergie

E = Etr + Erot
Rotationsenergie

Etr =

1m v v = 1 2 i 2 mi v i 2 i i i mi : Masse Teilkrper i o v i : Geschwindigkeit Schwerpunkt i

i

Erot = i 1 i (i i ) 2 i : Massentrgheitsmatrix i a i : Drehvektor i 1 2 2 i i

Sto
Sto & Auflagersto Stohypothese

bei ebenen Problemen

S = lim A = lim
0

F Sto (t) dt

Etr =

1 m v2 2 i i

F Auflager (t) dt

c = vr1n cr2n v
r1n

r2n

Erot =

Potenzielle Energie pot. Energie aus Hhenunterschieden o

U = Ugrav + Ufeder
Federenergie

Ugrav = i mi g hi h = h h0 : Hhengewinn o

Ufeder =

1 c l2 + 1 2 r 2 cr r 2 k k l = l l0 : Lngennderung a a l0 : kraftfreie Lnge a = 0 : Verdrehung 0 : kraftfreie Winkellage c, c : Federsteigkeiten

k

: Stodauer crn , vrn : Stostellennormalgeschwindigkeit S = Sen + T et nach und vor Sto 1, 2 : Index Krper o Gleiten : T = S sgn(c1t c2t ) en : Stochennormale bzgl. m1 a Haften : |T | < 0 S, c1t = c2t et : Tangenteneinheitsvektor
Impulssatz Drallsatz

[0, 1] : Stoziffer

Energiesatz (konservative Systeme)

E + U = konst

E 0 + U0 = E1 + U1 0, 1 : bestimmte Systemzustnde a 429

1 ( 1 1 ) = (r x1 ) S (a1 x1 ) A1 m2 (cs2 v s2 ) = S + A2 2 ( 2 2 ) = (r x2 ) S +(a2 x2 ) A2 cs , v s : Schwerpunktsgeschwindigkeit : Massentrgheitsmatrix a , : Drehgeschwindigkeitsvektor x : Schwerpunkt, r : Stostelle nach und vor dem Sto a : Auflager m1 (cs1 v s1 ) = S A1
Sonderfall feste Wand :

cr2n = vr2n = 0

430

c1n = v1n

D. Formelsammlung TM3

Balkenbiegung (Bernoulli-Kinematik, kleine Verdrehungen)

Verschiebungsvektor

u0 (x) v0 (x)y w0 (x)z v0 (x) u(x, y, z) = w0 (x)

Normalverformung

Hooksches Stoffgesetz (isotherm)

xx yy zz

u (x) = 1 = 2G xy 1 = 2G xz 1 = 2G yz 1=
xy xz zy 1 1 1 1

N (x) EA(x)

u +

A (x) n(x) u = A(x) EA(x)

1 = E [zz (xx + yy )]

1 = E [xx (yy + zz )] 1 = E [yy (zz + xx )]

xy xz yz

Schiefe Biegung Differenzialgleichungen

w0 =

Izz My Izy Mz 2 E(Iyy Izz Izy )

v0 =

Iyy Mz Izy My 2 E(Iyy Izz Izy )

Matrizenform:

1 = 2G [ 1 + s1],
xx yy zz

Normalspannungsverteilung

s = xx + yy + zz ,

xx = 2G yy = 2G zz = 2G

+ ( + ( + (

xx xx xx

+ + +

yy yy yy

+ + +

zz ) zz ) zz )

xy = 2G xz = 2G zy = 2G e=
xx

I M Izy Mz I M Izy My xx = E(u v y w z) = N yy z y + zz y z 2 2 A Iyy Izz Izy Iyy Izz Izy

bei Hauptachsen Entkopplung der Differenzialgleichungen

Matrizenform: = 2G[ + 1 2 e1], E 2G = 1 + = 12G 2

yy

zz ,

1=

EIyy w = My
1 1

EIzz v = Mz

Normalspannungsverteilung

Materialkonstanten

E 3K = 1 2

M xx = N Mz y + I y z A Izz yy 431 432

D. Formelsammlung TM3

Tabelle 5a, Fall 1/2, Dubbel, Taschenbuch des Maschinenbaus Fopplsystematik bei Durchlauftragern
Fopplklammer Belastungsfall Biegelinie Durchbiegung Neigungswinkel

xa

(x a)n 0
Einzelheit

;x > a ; sonst

xa

x a n+1 n+1 a F b
B

Sprung
A

F l 3 2 b2 f = 3EI a 4 l a>b: xm = 1 (l2 b2 ) 3 F l3 fm = 9EI b l a<b: xm = l F l3 fm = 9EI a l 1 1 b2 3 l2 1 (l2 a2 ) 3 1 1 a2 3 l2

3 3

F EIw xF Ma xM xG w EIw = . . . + EI w x xw xw 433 434

0

A = . . . + F x xF
0

fm +...

l
EIw = . . . + Ma x xM
0

+... 2
beinhaltet Fall 1 f r a = b = u
l 2

EIw = . . . + EI x xG

+...

F l3 w = 6EI

b 1 ( b )2 x l l l
3

F ab A = 6EI 1 + b l F ab B = 6EI 1 + a l

+ xa l l +... Def: x
n

b ( x )3 l l
f r u

xn 0

x>0

sonst

D. Formelsammlung TM3

Tabelle 5a, Fall 4-6, Dubbel, Taschenbuch des Maschinenbaus

Belastungsfall Biegelinie Durchbiegung Neigungswinkel

Tabelle 5a, Fall 3, Dubbel, Taschenbuch des Maschinenbaus

Belastungsfall Biegelinie Durchbiegung Neigungswinkel

qb qa 7 q qa xm = ( 1 + 120 3qb + 2q )l 2 b a (qa + qb )l4 fm = 153EI

f = w(a) M = 6EI a (a2 + 3b2 l2 ) l l a> 2 xm = l 1 ( b ) 2 3 l

B
2 fm = M l 3EI l a< 2

A fm 5

l M
A

beinhaltet auf Fall 4 f r qa = qb u

fm

f B b

3 2

1 b 2 3 (l) 1 ( a )2 3 l

l4 w = 360EI 3(qb qa )( x )5 l + 15qa ( x )4 10(qb + 2qa )( x )3 l l x + (8qa + 7qb ) l

A = B =

(8qa + 7qb )l3 360EI (7qa + 8qb )l3 360EI

xm = l fm = M l 3EI 3 w = Ml 6EI
2 2

3 2

1 a 2 3 (l)

F f
F l3 f = 3EI

( x )3 3 x a l l l 1 3( b )2 x l l

A = M l 1 3( b )2 6EI l
2 Ml B = 6EI (1 3( a l

l
6 F l3 w = 6EI 435 436 ( x )3 + 3( x )2 l l F l2 = 2EI

D. Formelsammlung TM3

Schubspannung aus Querkraft

Voraussetzungen:
keine Streckenlasten q(x) Querschnitt symmetrisch zu z geringe Konturnderungen : db a

Tabelle 5a, Fall 7-10, Dubbel, Taschenbuch des Maschinenbaus

Belastungsfall Biegelinie Durchbiegung Neigungswinkel

dx

1, aber Spr nge in b erlaubt u

Statisches Moment der Restche a
z zmax

Schubspannung

QS(z) = Iyy b(z)

2

S(z) =

b() d =
z

b() d

l
7 Mb w = 2EI x2 qb qa = Mb l EI f Mb

zmin

f = w(l) = Mb l 2EI

zmin Q : Querkraft Iyy : Flchentrgheitsmoment a a b : ortsabhngige Breite a S : Schwerpunkt, Balkenachse zmax b()
Schubuss : T = b(z)xz (z) d unnwandige Querschnitte

S z,

l4 f = 120EI (11qb + 4qa )

A

beinhaltet Flle 9 und 10 a f r qa = 0 bzw. qb = 0 u

S=0 QS(i ) x (i ) = Iyy b(i )

i

1 2 S=0 3

l4 w = 120EI (qb qa )( x )5 l x )4 10(q + q )( x )3 + 5qa ( b a l l x )2 + 10(2qb + qa )( l

S(i ) = S0i l = 24EI (3qb + qa )

3

b()z() d
0

y 5 z S=0

5 B b(5 ) S=0

A : S03 = S1 (A) + S2 (A) B : S05 + S05 = S3 (B)

437

438

D. Formelsammlung TM3

Prinzip der virtuellen Krafte

1. Satz von Castigliano Fi uk W 2. Satz von Castigliano ui Fk = W (u1 , u2 , . . . , uk , . . . , un ) uk
Kraftangriffspunkt eingeprgtes Einzelmoment a virtuelle Verschiebung virtuelle Verdrehung

Prinzip der virtuellen Verschiebung

Starrkorpersysteme
Das Starrkrpersystem ist kinematisch verschieblich, o z.B. durch Wegnahme einer Auflagerbedingung

uk = W (F1 , F2 , . . . , Fk , . . . , Fn ) Fk

: :

Einzelkrfte, i = 1, n a Verschiebung Kraftangriffspunkt von Fk in Richtung in Richtung von Fk Ergnzungsenergie a

Fi Aa = ri Mk virtuelle Arbeit der ueren Krfte r i a a k

i k

: eingeprgte Einzelkraft a : : : :

F i r i +

M k k = 0

Fk W

: Verschiebung der Kraftangriffspunkte von Fi in Kraftrichtung, i = 1, n : Einzelkraft : Formnderungsenergie a

Virtuelle Verschiebungen m ssen mit den Auflagerbedingungen vertrglich sein. u a

l
Virtuelle Verschiebungen aufgrund von virtuellen Verdrehungen sind tangential.

Die beiden Stze gelten auch fr generalisierte Kraft- und Verschiea u bungsgren, d.h., wenn Fk eine Moment ist, ist uk Drehwinkel. o Lineare Elastizitat: W = W Stabwerke aus n Stben der Lnge li a a W = W =
1 2 i li

u = l Ai W e : virtuelle Arbeitder
inneren Krfte a

Deformierbare Balkensysteme Aa = Ai = W Ai = W W = e= =
1 2 1 2 i li

Q2 M2 Q2 M2 M2 Ni2 yi zi + GA + GA + EI yi + EI zi + GIT i dx EAi si si yy i zz i Ti

: Formnderungsenergie a : spez. Formnderungsenergie a

e(x) dx

EA N
0

2 0

+ GIT D2 + GAS 2 + EI2

Methode der Einusszahlen

+ MT D + Q + M : Arbeit der ueren Krfte a a : Formnderungsenergie (s.o.) a : im System enthaltene Forma nderungsenergie auf Grund von Vorspannungen

Ergnze sinngem fr andere Schnitta a u gren, wenn ntig (N , Qy , Qz , . . . s.o.) o o

2 M2 Q2 1 N2 = 2 EA + GIT + GA + M EI T S

ui = qi +

ik Fk

qi = ik = ki =

ll j

Arbeitssatz der Statik Aa = W W 0

i.d.R. W0 = 0

Aa W W0

Fk : generalisierte Kraft ui : generalisierte Verschiebung q : Streckenlast Mq

Mq M i EIj dx M k M i dx lj EIj
(theoretisch)

Mk (Fk ) Mk = Fk

praktisch: Momentenverlauf zur Kraftgre 1 o

439

440

Literaturverzeichnis
s

Werte der Integrale

s K(x) P (x) s 1 p s 2 s 3 p s 4 p0 pm
Knickform w(x)

P (x)K(x) dx s
0

s k k0 ks

skp

1 skp 2 1 skp 3 1 skp 6 1 s(p + 2p )k s 6 0

1 s(k + k )p s 2 0 1 s(k + 2k )p s 6 0 1 s(2k + k )p 0 s 6 1 s p (2k + k )+ 0 0 s 6 +ps (k0 + 2ks )

1 skp 2 1 skp 2 1 s(p + p )k s 2 0

ps

Euler Knickfalle
Fall Knicklast Pkrit

a)

5 P l
2

s s

2 sp k 3 m 2 spk 3

1 sp k 3 m 1 spk 4 5 12 spk 1 12 spk 1 spk 4

1 sp (k + k ) s 3 m 0 1 12 sp(5k0 + 3ks ) 1 12 sp(3k0 + 5ks ) 1 12 s1p(3k0 + ks ) 1 12 sp(k0 + 3ks )

EI

w sin x l 6 p s 7

b)

4.49 l

EI

w 1

x l

1 4.49

sin(4.49 x ) cos(4.49 x ) l l

p s

2 spk 3 1 spk 3

c)

2l

EI

w cos

x 2l

p s

d)


P
  

2 l

EI

w cos

2x l

1 spk 3

w : Maximalamplitude, unbestimmt 441

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449

450

Index
geschwindigkeitsproportionale, 96 kritische, 101, 102 Lehrsches -ma, 101 schwache, 101, 102 starke, 101 viskose, 86 dAlembert -sche Trgheitsmomente, 138 a Dehnung Normal-, 172, 175 mittlere, 177 Scher-, 175 Determinante, 379 Deviationsmoment, 190 Differenzialgleichung, 386 charakteristische Gleichung, 390 gewhnliche, 387 o homogene, 388 homogene Lsung, 390 o partikulre Lsung, 388 a o Trennung der Variablen, 390 Differenzialrechnung, 381 Kettenregel, 382 Produktregel, 382 Quotientenregel, 382 Dimension, 371 Drall, 125, 128, 129 -satz, 125, 130, 131, 134 Drallsatz, 269, 273 Dreh -impuls, 25, 125, 128, 129 -bilanz, 126, 130, 135 -vektor, 134 -moment, 23 -trgheit, 130, 131 a Drehvektor, 120 Drillung, 219 e-Funktion, 366, 390, 392 Eigen452 -frequenz, 99, 111 -kreisfrequenz, 99 -schwingung, 96, 100 ungedmpft, 103 a Ein-Massen-Schwinger, 93, 96, 97 Einusszahlen, 344, 347 Einheitsvektor Tangenten-, 112 Einzelkraft, 22 Elastizitt a -sgesetz, 176 -smodul, 169 Elastizitt a lineare, 335, 339, 347 Energie -erhaltungssatz, 91 -satz, 91 kinetische, 89, 143145, 285, 287 mechanische, 91 potenzielle, 90, 94, 147, 287 Rotations-, 285 Translations-, 89 Energieerhaltungssatz, 287 Erdbeschleunigung, 29 Ergnzungsenergie, 339, 341, 347 a Erreger -frequenz, 108, 111 -kraft konstante, 106 lineare, 106 periodische, 106 Euler Knickflle, 357 a Euler-Formel, 391, 392 Exzentrizitt, 276 a Fppl, 312 o Fhrungsu beschleunigung, 249 geschwindigkeit, 249 Flche a

Index
aquivalent, 25 Ubergangsbedingung, 311 1. Satz von Castigliano, 341 2. Satz von Castigliano, 342 Ableitung partielle, 383 Additionstheorem, 220 Additionstheoreme, 366 Amplitudengang, 108 aperiodischer Grenzfall, 102 Arbeit, 89, 286, 325 dissipierte, 95 Arbeitssatz, 90, 94, 95, 287 der Statik, 335 Auswuchten, 279 Balken, 39, 49, 56, 166, 167 -achse, 49, 51, 167, 189, 207, 209, 303 Knick in der , 66, 210 -element, 63 -strukturen, 347 Bernoulli-, 187 Biege-, 187 ebene Verformung, 205 gerader, 59 krummliniger, 50 Basis, 372 -system orthonormales, 372, 373, 375, 376 -vektoren, 372 Bernoulli -Hypothese, 305 -Kinematik, 314 -balken, 187 -kinematik, 187 Hypothese, 187 Beschleunigung, 80 Bewegung Translations-, 119 Biegedifferenzialgleichung, 309, 356 Biegelinie, 195, 207, 308, 309, 322 Biegung schiefe, 306 Bilanz der mechanischen Arbeit, 90 der mechanischen Energie, 91 der mechanischen Leistung, 89 Drehimpuls-, 126, 130, 135 Impuls-, 38, 126 Bogen, 49 -lnge, 18, 112, 113 a -ma, 18 Bogenlnge, 245 a Coriolis-Beschleunigung, 249 Coulomb, 95 Dmpfung, 110 a 451

Index
-nnormale, 157 Flchentrgheitsmoment, 190, 193 a a Haupt-, 190 Flchen a -deviationsmoment, 306 -trgheitsmoment, 306 a Haupt-, 307 Formnderungsenergie, 333, 335, 342, a 346 spezische -, 333 Fourier Zerlegung, 106 Freischneiden, 37 Frequenz, 99, 107 Eigen-, 99, 111 Eigenkreis-, 99, 103 Erreger-, 108, 111 Kreis-, 103 Gangpolbahn, 123 generalisierte Koordinate, 259 Kraft, 259 Geschwindigkeit, 18, 79, 81, 112, 125 -sfeld, 119, 121, 128 -sprol, 121 -sproportional, 86, 96 -sunabhngig, 85 a -szustand, 26 Bahn-, 120 Dreh-svektor, 120, 129, 130 Relativ-, 71 Tangential-, 120, 121 Winkel-, 114, 121 Gestaltsanderungsarbeitshypothese, 165 Gewicht spezisches, 29 Gleichgewicht, 258, 325, 327, 340 -sbedingung, 26, 221 -sbedingungen, 40 -slage, 258, 327 -ssystem, 26 Krfte-, 28, 160 a Momenten-, 28 Gleichgewichtsbedingung, 160, 330 Gleichung charakteristische, 97, 100, 109, 390 Gleit -ebene, 69 -lager, 39 -modul, 175 -reibung, 84 -skoefzient, 70 -skraft, 71 Gravitation -skonstante, 29 Newtonsches -sgesetz, 28 Haftbedingung, 74 Hauptachse, 190 homogen, 29, 158 -e Massenbelegung, 30 -er Spannungszustand, 181 Hooksches Gesetz, 171, 172, 175 imaginr a -e Zahl, 97 Impuls, 25, 81, 126 -bilanz, 38, 126 -satz, 81, 90, 96, 115, 125, 131 Inertialsystem, 247 inhomogen, 105 Integral bestimmtes, 34 unbestimmtes, 385 Integralrechnung, 384 Volumenintegral, 386 Integralrechung 453

Index
Flchenintegral, 386 a Integraltafel, 341, 348 isotrop, 172 kinematisch unbestimmt, 40 Knicken, 43, 354 Knicklast, 354, 359, 360 Knoten, 42 komplex -e Nullstelle, 101, 102 -e Zahl, 97 Kompressionsmodul, 176 konservativ, 91, 147 -e Kraft, 287 -es Moment, 287 -es System, 287 nicht, 94 Kontakt -che, 69 a -stelle, 71 -verlust, 70 Kontinuum, 156 Koordinaten, 372 Koordinatensystem kartesisches, 112, 129, 130, 157, 167 orthonormales, 49, 50 Kosinus, 364 hyperbolicus, 368 Kotangens, 365 Krfte a -gruppe, 23 -paar, 28 eingeprgte, 37 a chenhafte, 55, 56, 69, 155, a 158 volumenhafte, 29, 30, 55, 56 zentrales -system, 28 Krmmung u -skreis, 50, 114 454 -sradius, 114 Krftepaar, 343 a Krmmung, 246 u -skreis, 246 -sradius, 246 Kraft, 22 auere, 37 -system, 23 aquivalentes, 25 -vektor, 23 Druck-, 43, 70 Einzel-, 23, 37, 55, 63 Gewichts, 254 Gewichts-, 29 Haft-, 69 innere, 37 Normal-, 51, 67, 69, 85, 167, 181, 182, 303 Quer-, 51, 67, 303 Reaktions-, 37, 40, 71 resultierende, 24, 25, 50, 258, 260 Schnitt-, 37, 50, 157, 158 Stab-, 42, 43 Zug-, 43 Zwangs-, 37 Kreisbahn, 246 Kreisel, 271 -gleichungen, 273 Eulersche, 274 -wirkung, 276 Kreisfunktion, 363 Kreuzprodukt, 23, 120, 374, 375 Krummung, 114 Lsung o homogene, 109, 110 partikulre, 109 a partikulare, 110 periodische, 102, 103 Lsungsverzweigung, 354 o

Index
Lager, 38, 69 dreiwertiges, 39 einwertiges, 39 Fest-, 69 Gelenk, 38, 42 Gleithorizontales, 39 vertikales, 39 zweiwertiges, 39 Last kritische, 354, 359, 360 Lehrsches Dmpfungsma, 101 a Leistung, 89, 284, 285, 287, 325 linear -kombination, 371 abhngig, 371 a unabhngig, 371 a Linienlast, 22 Logarithmus naturalis, 367 Masse, 81, 126 -nbelegung, 30 -ndichte, 29 -nmittelpunkt, 29, 30, 81, 126, 130 -npunkt, 144 -nschwerpunkt, 126 spezische, 29, 30 Massen -deviationsmoment, 270 -trgheitsmatrix, 269 a -trgheitsmoment, 270 a Haupt-, 276 Massentrgheitsmoment, 130, 131, a 135137 Matrix Determinante, 379 quadratische, 378 Transponierte, 378 Matrizen -multiplikation, 379 -rechnung, 378 Membran, 49 Methode der Einusszahlen, 348 Mittellinie, 49, 50 Modell, 49 Modul Elastizitts-, 169 a Gleit-, 175 Kompressions-, 177 Mohr -scher Kreis, 152 Mohrscher Kreis, 151 Moment, 22, 23 Biege-, 51, 303 Einzel-, 55, 63 resultierendes, 24, 25, 258, 260 Schnitt-, 50 statisches, 128 Torsions-, 51, 303 Momentanpol, 121 Nachbeulverhalten, 354 Nachgiebigkeiten, 344 Nachgiebigkeitsmatrix, 345 Newton Isaac, 37 Maeinheit, 21 Normaleneinheitsvektor, 246 Normalkraft, 69 Nullstab, 46 Ordnung, 386 Ortsvektor, 376 Periode, 364 -ndauer, 18, 99 Phase -ngang, 108 -nverschiebung, 99 Platte, 49 Poissonzahl, 170 455

Index
Potenzial, 286 Przession, 272 a Prinzip der virtuellen Krfte, 340 a Prinzip der virtuellen Verschiebung, 327 Projektion eines Vektors, 373 Punktmasse, 79, 88, 93, 95, 96, 115, 125, 126, 131, 136, 143, 147 Querkontraktionszahl, 170 Querschnitt, 31, 168, 169, 189, 190 -sche, 49, 56, 181, 187, 219 a variable, 221 dnnwandiger, 192 u konstanter, 356 zusammengesetzter, 190 Rastpolbahn, 123 Reaktionsprinzip, 37 Rechts-System, 372, 374, 375 Reib -kraft, 84 Reib-arbeit, 95 -gesetz, 70, 84 -kraft, 91, 94, 95 -weg, 95 Reibung, 69 -skegel, 74 -swinkel, 74 Coulombsche, 95 Gleit-, 84 -skoefzient, 70, 84 -skraft, 71 Haft-skoefzient, 70, 84 Schmiermittel-, 86 trockene, 85 viskose, 86 456 Relativbeschleunigung, 249 Relativgeschwindigkeit, 248 Resonanz, 108, 109 -berhhung, 112 u o Ruhelage statische, 106 Sarrus-Regel, 380 Satz von Maxwell und Betty, 345 Schale, 49 Scheibe, 49 Schnitt -gren, 51 o -kraft, 50 -moment, 50 -prinzip, 37 -stelle, 50 -ufer, 50 negatives, 50 positives, 50 Schub -modul, 175 Schwerpunkt, 30, 273 -geschwindigkeit, 284 Flchen-, 31, 49 a Linien-, 31 Volumen-, 30 Schwerpunktsatz, 126 Schwingung Eigen-, 96 ungedmpft, 103 a fremderregte, 105 ungedmpfte, 106 a gedmpfte, 100, 110 a harmonische, 107 periodische, 109 samplitude, 99, 109 Seil, 49 Sinus, 364 hyperbolicus, 368 Skalarprodukt, 372

Index
Spannung, 157, 161, 175 -sfreiheit, 220 -srandbedingung, 221 -sverteilung homogene, 168 -szustand, 157, 160, 166, 175, 220 homogener, 167, 181 Haupt-srichtung, 163 Normal-, 157, 163, 166, 168, 172, 175, 196, 205 mittlere, 177 Schub-, 157, 162, 175 Spatprodukt, 375 Stab, 42, 49, 166, 167, 187, 353 -achse, 167, 181, 187, 219 Pendelsttze, 42 u Torsions-, 219 Zug-, 169 Stabilitt, 354 a Stammfunktion, 385 Starrkrper, 267, 269, 270, 273, 276, o 284, 286 -drehung, 284 statisch uberbestimmt, 40, 72, 214 -e Ruhelage, 106 bestimmt, 40 unbestimmt, 40 unterbestimmt, 40 Steigkeitsmatrix, 345 Steigungsdreieck, 381 Steineranteil, 135, 190 Streckenlast, 56, 59, 61, 62, 166, 182 Superponieren, 307 Symmetrie, 175 Tangens, 364 hyperbolicus, 368 Tangente, 381 Tangenteneinheitsvektor, 245, 246 Taylor-Reihe, 392 Taylorreihe, 383 Theorie 1. Ordnung, 353 2. Ordnung, 353, 355 Torsionstrgheitsmoment, 221 a totales Differenzial, 384 Tragheitshauptachsen, 273 Tragwerk Flchen-, 49 a Linien-, 49, 56, 62, 65 Transponierte, 378 Umkehrfunktion, 363 Unwucht, 276 dynamische, 277 statische, 276 Variable, 363 Vektor, 369 -raum, 371 -rechnung, 43, 369 Basis-, 372 Drehimpuls-, 134 Einheits-, 370 Komponentendarstellung, 27, 31, 38, 40, 371, 372 Kraft-, 23 Null-, 370 Orts-, 23 Pfeil-, 369 Projektion, 373 Spatprodukt, 375 Vektorprodukt, 374 Verbindungselemente, 38 Vergleichsspannung, 165 Vergrerungsfunktion, 108 o Verschiebungsfeld, 167, 178, 188 Verzerrung, 169, 170, 172, 188, 220 457

Index
-szustand, 175, 178 Scher-, 175 Verzerrungsfunktion, 108 virtuell -e Arbeit, 326, 327, 333, 334, 337 -e Ergnzungsarbeit, 340 a -e Formnderungsenergie, 340 a -e Kraft, 340 -e Verschiebung, 326, 327, 330, 337 viskose Dmpfung, 86 a Warmeausdehnungskoefzient, 171 Zahl imaginre, 391 a imaginare, 97 komplex, 97 komplexe, 391 reelle, 391 Zahlenebene Gausche, 391 Zeitableitung relative -, 248 Zentrifugalkraft, 115 Zentripetalbeschleunigung, 115, 246 Zustand stationrer, 110 a Zwang -skraft, 37 geometrische -sbedingung, 37

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