Conceitos de vetores. Decomposio de vetores 1.

Introduo De forma prtica, o conceito de vetor pode ser bem assimilado com auxlio da representao matemtica de grandezas fsicas.

Figura 1.1 Grandezas como temperatura, presso, massa, potncia e outras podem ser completamente definidas por um nico valor numrico. Elas so denominadas escalares porque, na forma grfica, podem visualizadas como um ponto em uma escala conforme a Figura 1.1(a). Outras grandezas (como velocidade, fora, etc) precisam, alm do valor escalar, de uma direo e graficamente so representadas por um segmento de reta com seta. So denominadas grandezas vetoriais. Portanto, um vetor define corretamente a grandeza atravs do seu comprimento e do ngulo que faz com uma referncia, conforme a Figura1.1 .1(b). 2. Notao Nesta aula, vetores so simbolizados por um caractere alfabtico, maisculo ou minsculo, em negrito. o Exemplos: Vetor a, vetor B, vetor v, etc. H tambm o smbolo de seta acima do caractere, mas aqui no adotado. Exemplo: lo Vetor . Em alguns casos, os vetores so designados por letras ou nmeros nas suas extremidades. Exemplo: MN da Figura 1.1 do tpico anterior. O ponto M a origem do vetor. O mdulo do vetor simbolizado pelo caractere sem negrito. Assim, para o vetor v, v |v|. Equivale ao comprimento da Figura 1.1 do tpico anterior. Tambm denominado valor absoluto, magnitude. 1 Graficamente, os vetores so em geral representados por um segmento de reta com seta conforme Figura 1.1 do tpico anterior. Algumas vezes, por razes de convenincia ou de clareza, precisa 1 precisa-se de uma representao simples para vetores perpendiculares ao plano do prprio documento. So usados os smbolos: o vetor na direo do leitor para o papel (ou tela). vetor na direo do papel (ou tela) para o leitor.

3. Igualdade e oposio Dois ou mais vetores so iguais se tm idnticos comprimentos e direes. Assim, eles esto em segmentos de reta paralelos, podendo ser coincidentes ou no. Na Figura 3.1, a=b. , Dois vetores so opostos se tm o mesmo comprimento e direes opostas. De forma similar, estaro em segmentos de retas paralelos, coincidentes ou no. A oposio marcada por sinal negativo: c= -d.

Figura 3.1 Notar que esses conceitos de igualdade e oposio de vetores podem no ser suficientes para definir certos fenmenos fsicos. s vezes, necessria a indicao dos pontos de origem. Exemplo: supe-se que c e d da Figura 3.1 so foras atuantes em um mesmo corpo. Se estas foras estiverem no mesmo alinhamento, nenhum efeito observado. Se elas estiverem deslocadas, conforme na figura, h um esforo de rotao (momento) sobre o corpo, tanto maior quanto maior a distncia entre eles. Na Figura 3.1, os vetores tm o mesmo comprimento, isto , | a | = | b | = | c | = | d |. A diferena de direo condio suficiente para a desigualdade, independente do comprimento. Por exemplo, b c apesar de | b | = | c |.

4. Multiplicao por um escalar A multiplicao ou diviso por um escalar resulta num vetor em segmento de reta paralelo ao vetor original ao ou coincidente com este ltimo.

Figura 4.1

Exemplos de multiplicao e diviso por algu fatores so dados na Figura 4.1. alguns Vetor unitrio um vetor de mdulo igual a uma unidade de referncia no sistema em que se trabalha. Se u um vetor unitrio, ento um vetor genrico a na mesma direo dado por a = |a| u = a u A.1

O vetor unitrio na mesma direo de um vetor genrico a tambm denominado versor desse vetor e algumas vezes simbolizado por . Portanto, . = a / |a| A.2.

5. Soma e subtrao de vetores Para somar graficamente dois vetores a e b conforme Figura 5.1 (regra poligonal) move-se a origem de poligonal), um at coincidir com o final do outro. Em outras palavras, une-se o sentido (ponta da seta) do 1o vetor com se a base do sentido (parte que no possui seta) do 2o vetor. A origem e o final restantes definem o a direo e o sentido do vetor representativo da soma vetorial, de acordo com a mesma figura. ,

Figura 5.1 O mdulo da soma no necessariamente igual soma dos mdulos. Se | a + b | = | a | + | b |, ento a e b tm a mesma direo. Para a subtrao, consideram-se na Figura 5. os mesmos vetores a e b da figura anterior. Conforme se 5.2 parte esquerda, faz-se a coincidncia das origens e as extremidades restantes formam o vetor da se diferena.

Figura 5.2 Alternativamente, pode ser obtida segundo a parte direita da figura, isto , a soma com o oposto:

a b = a + ( b). De forma similar adio, o mdulo da diferena no necessariamente igual diferena dos mdulos. Se | a b | = | a | | b |, ento a e b tm a mesma direo.

Figura 5.3 Um outro mtodo para a determinao grfica da soma a regra do paralelogramo, indica indicada na parte esquerda da Figura 5.3: Juntam-se as origens e a diagonal do paralelogramo formado a soma dos se vetores c=a+b. Os vetores a e b formam um paralelogramo cuja diagonal o vetor resultante c. De acordo com a regra do paralelogramo, se a e b formam entre si um ngulo , o mdulo do vetor resultante c ser , dado pela expresso:

se , Para vetores no espao, pode-se usar a similar regra do paraleleppedo, conforme parte direita da mesma figura. Algumas propriedades da soma e da multiplicao por escalar: a+b=b+a (m + n) a = ma + na m (na) = (mn)a a + (b + c ) = (a + b) + c m (a + b) = ma + mb A.1 A.2 A.3 A.4 A.5

6. Coordenadas de um vetor Ao somarmos dois vetores, podemos obter um nico vetor, o vetor resultante, equivalente aos dois vetores somados. Ao decompormos dois vetores, realizamos um processo inverso. Considerando as regras da soma vetorial, se a origem de um sistema de coordenadas xy coincide com a origem do vetor, pode pode-se facilmente verificar que esse vetor igual soma dos vetores formados por suas projees em cada eixo.

Figura 6.1 Assim, na Figura 6.1, A = Ax + Ay A.1

Ou seja, os vetores e Ay so os componentes do vetor no sistema de coordenadas. Para determinarmos os mdulos das componentes Ax e Ay, devemos usar as relaes trigonomtricas no tringulo retngulo. Seja o ngulo formado entre Ax e A: .

onde Ax o mdulo da componente horizontal Ax do vetor A . Temos ainda

. onde Ay o mdulo da componente vertical Ay do vetor A. Podemos relacionar o mdulo do vetor e o mdulo de seus componentes ortogonais, aplicando o teorema de Pitgoras no tringulo formado por A e seus componentes Ax e Ay.

Sejam os vetores unitrios nos eixos de coordenadas: ux = i uy = j Ento, A = Ax i + Ay j Os escalares Ax e Ay so as coordenadas do vetor no sistema. A.2 A.3 A.4

Figura 6.2 No caso de um vetor no espao conforme Figura 6.2, acrescenta-se uma coordenada: A = Ax i + Ay j + Az k Onde uz = k e os demais conforme A.2 e A.3. Para simplificar a notao, muitas vezes usada a forma a{Xa, Ya, Za} Exemplos: a{2, 3, 0}, b{1, 12, 8}, etc. O mdulo do vetor pode ser dado por suas coordenadas: |a| = (Xa + Ya + Za )
2 2 2 1/2

A.5 A.6

B.1

C.1

Condio de paralelismo: se os vetores a e b so paralelos, as suas coordenadas so proporcionais:

Xb / Xa = Yb / Ya = Zb / Za = c

D.1

Se o coeficiente de proporcionalidade c positivo, eles tm a mesma direo. Se negativo, eles so opostos (obs: se um dos coeficientes de a nulo, fica subentendido que o correspondente de b tambm nulo). Soma de vetores: se vetores so somados, o resultado tem as somas das coordenadas. Seja c = a + b E.1. Ento, E.2 E.3 E.4

Xc = Xa + Xb Yc = Ya + Yb Zc = Za + Zb
Multiplicao ou diviso por um escalar: as coordenadas do resultado tm a analogia. Seja c = m a

F.1. Ento, F.2 F.3 F.4

Xc = m Xa Yc = m Ya Zc = m Za
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7. Produto escalar co-seno do O produto escalar dos vetores a e b dado pelo produto dos seus mdulos multiplicado pelo co ngulo entre eles. A notao clssica ab.

Figura 7.1 ab = |a| |b| cos A.1 Notar que, graficamente, equivale projeo de b sobre a multiplicada pelo mdulo de a ou vice-versa. Ver Figura 7.1. Se dois vetores fazem um ngulo reto entre si, o seu produto escalar nulo porque cos 90 = 0. escalar Algumas propriedades do produto escalar escalar: ab = ba (a + b)c = ac + bc (ma)b = m (ab) (ma)(nb) = (mn) ab No caso particular aa = |a|2 o produto denominado quadrado escalar do vetor a. Produto escalar em termos de coordenadas consideram-se os vetores: coordenadas: a {Xa, Ya, Za} b {Xb, Yb, Zb}. O produto escalar dado por: ab = XaXb + YaYb + ZaZb D.1. Vetores podem ser representados em forma de matrizes de coluna. Os vetores a e b abaixo so dados por matrizes 31 que contm suas coordenadas. C.1, B.1 B.2 B.4 B.5

Matriz transposta de outra matriz a matriz formada pela troca de linhas com colunas. Portanto, a matriz transposta do vetor a, ou seja, aT,

Segundo a regra da multiplicao de matrizes o produto aT b a matriz 11 abaixo. matrizes,

Portanto, na notao matricial, o produto escalar dado por: ab = aT b ngulo entre dois vetores E.1.

ab cos = |a| |b|

=

XaXb + YaYb + ZaZb

F.1

(Xa2 + Ya2 + Za2)1/2 (Xb2 + Yb2 + Zb2)1/2

Condio de perpendicularidade Se a e b so perpendiculares entre si, ento ab = 0. Se ab = 0, a e b so perpendiculares entre si.

Figura 7.2 Significado fsico do produto escalar H inmeros exemplos de aplicao de produto escalar em fenmenos fsicos. Seja o caso do trabalho de uma fora: No esquema da Figura 7.2, se um ponto material se desloca de 0 at 1 sob ao de uma fora F , constante, ento o produto escalar de F pelo vetor 01 o trabalho executado por essa fora. Produto escalar e soma de vetores A Figura 7.3 d a representao grfica da soma simples c = a + b. Por trigonometria, deduz . deduz-se a relao: 2 2 2 OC = OB + BC . E pode-se tambm verificar: se

Figura 7.3

OC = c. OB = OA + AB = a + b cos . BC = b sen . Substituindo, c2 = a2 + 2 a b cos + b2 cos2 + b2 sen2 . Simplificando, c2 = a2 + b2 + 2 a b cos . Mas a b cos o produto escalar dos vetores a e b. Portanto, em mdulo, a . soma dada por: c2 = a2 + b2 + 2 a b #G.1#. Produto escalar e subtrao de vetores

Figura 7.4 O caso de c = a b equivale a c = a + (b) conforme Figura 7.4. Tem-se OC2 = OA2 + AC2. OC = c. OA = a b cos . AC = b sen . c2 = (a b cos )2 + b2 sen2 c2 = a2 + b2 cos2 2 a b cos + b2 sen2 . Simplificando, c2 = a2 + b2 2 a b cos , porque cos2 + sen2 = 1. De forma similar ao caso anterior, . c2 = a2 + b2 2 a b http://www.mspc.eng.br/matm/vetor120.shtml H.1.

8. Produto vetorial Sejam, conforme Figura 8.1, a e b dois vetores no mesmo plano. O produto vetorial deles, simbolizado por a b, um vetor tal que:

Figura 8.1 1) Seu mdulo igual rea do paralelogramo 0123, isto , |a b| = |a| |b| sen A.1.

2) perpendicular ao plano dos vetores a e b. 3) A direo dada pela regra da mo direita considerando que a o multiplicando e b, o multiplicador. direita, A expresso produto vetorial indica que realmente um vetor, ao contrrio do produto escalar. Desde que a direo determinada pela regra anterior, fica evidente que a ordem dos fatores no indiferente. Assim, b a = (a b) significa que no h propriedade comutativa. ade Algumas propriedades do produto vetorial: aa=0 (a + b) c = a c + b c (ma) b = m(a b) (ma) (nb) = mn (a b) Produto vetorial em funo de coordenadas Sejam os vetores: a { Xa, Ya, Za } b { Xb, Yb, Zb } Conforme visto em pgina anterior, eles podem ser representados em forma de matriz: C.1 C.2 C.3 C.4 B.1. Isso

O produto vetorial pode ser calculado pelo determinante da matriz abaixo, onde i j, k so os vetores i, unitrios do sistema de coordenadas.

O resultado desse determinante ser uma soma de i, j, k multiplicados por nmeros que indicam as coordenadas do produto vetorial. O produto vetorial pode ser tambm calculado com o uso do seguinte produto de matrizes.

Notar que o produto de um matriz 33 por uma 31, resultando em uma matriz 31 com as coordenadas do produto vetorial. Significado fsico do produto vetorial

Figura 8.2 H vrios exemplos fsicos. Este o caso do momento me mecnico: Seja, conforme Figura 8.2, uma fora F cuja distncia at o ponto 0 dada pelo vetor 01. , O produto vetorial desses dois vetores d o momento da fora em relao ao ponto 0. da Segundo leis da mecnica clssica, um corpo est em equilbrio esttico se a soma das foras e a so soma dos momentos atuantes so nulas. Se todas as foras atuantes esto no mesmo plano ou em planos paralelos, basta considerar os produtos dos mdulos das foras pelas distncias no clculo dos momentos. Caso contrrio, a condio de equilbrio s pode ser verificada com os momentos vetoriais. http://www.mspc.eng.br/matm/vetor130.shtml