FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA MECNICO

El siguiente ejemplo muestra cmo obtener una funcin de transferencia que describa un sistema mecnico.

EL PROBLEMA
Dado el sistema mecnico:

Encuentra la funcin de transferencia G(s) que relaciona el desplazamiento de la masa M2 con la fuerza f(t) aplicada a la masa M1:

FUERZAS QUE ACTAN SOBRE CADA MASA

K1 x1
Fuerzas sobre M1

K 3 ( x2 x1 ) f (t ) K 2 x2

& B1 x1 & & B3 ( x2 x1 ) & B2 x2 & & B3 ( x2 x1 )

Fuerzas sobre M2

K 3 ( x2 x1 )

ECUACIONES DIFERENCIALES PARA CADA MASA & & & M 1&&1 = K1 x1 B1 x1 + K 3 ( x2 x1 ) + B3 ( x2 x1 ) + f (t ) x & & & M 2 &&2 = K 2 x2 B2 x2 K 3 ( x2 x1 ) B3 ( x2 x1 ) x CONVERSIN AL DOMINIO s
M 2 s 2 X 2 ( s ) = K 2 X 2 ( s ) B2 s X 2 ( s ) K 3 [ X 2 ( s ) X 1 ( s)] B3 [s X 2 ( s ) s X 1 ( s )] M 1 s 2 X 1 ( s ) = K1 X 1 ( s) B1 s X 1 ( s ) + K 3 [X 2 ( s ) X 1 ( s )] + B3 [s X 2 ( s) s X 1 ( s )] + F ( s )

REORDENACIN COMO SUMA DE FUERZAS

M1 s 2 X1 (s) + K1 X1 (s) + B1 s X1 (s) K3 X 2 (s) + K3 X1 (s) B3 s X 2 (s) + B3 s X1 (s) = F (s) M 2 s 2 X 2 (s) + K2 X 2 (s) + B2 s X 2 (s) + K3 X 2 (s) K3 X1 (s) + B3 s X 2 (s) B3 s X1 (s) = 0
DISPOSICIN EN FORMATO MATRICIAL
M 1 s 2 + K1 + B1 s + K 3 + B3 s X 1 ( s) F ( s) K 3 B3 s = 2 K 3 B3 s M 2 s + K 2 + B2 s + K 3 + B3 s X 2 ( s ) 0

RESOLUCIN PARA X2(s)

M 1 s 2 + K1 + B1 s + K 3 + B3 s X 2 ( s) = K 3 B3 s M 1 s + K1 + B1 s + K 3 + B3 s
2

F ( s) 0

K 3 B3 s M 2 s + K 2 + B2 s + K 3 + B3 s
2

K 3 B3 s X 2 ( s) =

F ( s ) [ K 3 B3 s ] M 1 s + K1 + B1 s + K 3 + B3 s M 2 s 2 + K 2 + B2 s + K 3 + B3 s ( K 3 B3 s ) 2
2

][

RESOLUCIN PARA G(s)

G ( s) =

X 2 (s) K 3 + B3 s = 2 F ( s) M 1 s + K1 + B1 s + K 3 + B3 s M 2 s 2 + K 2 + B2 s + K 3 + B3 s ( K 3 B3 s) 2

][

Se ha resuelto para la funcin de transferencia G(s) que relaciona el desplazamiento de la masa M2 con la fuerza f(t) aplicada a la masa M1: En cambio, si se resuelve X2(s) y se convierte al dominio del tiempo como x2(t), esta sera la posicin de la masa M2 en funcin del tiempo t. Si se multiplica la expresin para X2(s) por s antes de hacer la conversin al dominio del tiempo, s X2(s), esto sera el equivalente a la derivada en el dominio del tiempo y el resultado sera la velocidad de la masa M2. Lo mismo se podra haber hecho con X1(s), s X1(s), y la funcin de transferencia H(s) definida como la relacin entre X1(s) y F(s).