Calculo Variacional

por W. Freire, F. Calvi Junior e M. Nilvam

1. Introducao
O calculo diferencial de funcoes de n variaveis trata de func oes do espaco R
n
em R,
f : R
n
R. O calculo variacional trata de funcionais, especicamente aqueles
denidos num espaco vetorial F de func oes ao inves do espaco vetorial R
n
. A grosso
modo pode-se dizer que o calculo variacional e o calculo diferencial de funcionais
E : F R, onde F e um espaco vetorial de func oes sucientemente comportadas.
A nalidade destas notas e apresentar o calculo variacional de uma forma simples e ao
mesmo tempo com um pouco de rigor matematico, mas objetivando a sua utilidade
na fsica. O foco principal e a determinac ao de pontos crticos (maximos ou mnimos
ou, mais geralmente, pontos estacionarios) de funcionais; estes pontos sao na verdade
funcoes que satisfazem as equac oes de Euler, as quais deduziremos aqui de uma forma
elegante matematicamente e utilizaremos em problemas matematicos e fsicos.
2. Derivada Funcional
O conceito chave no calculo diferencial de func oes e o de derivada. No caso de funcoes
com mais de uma variavel surgem as derivadas parciais e, mais geralmente, as derivadas
direcionais (as derivadas parciais sao derivadas direcionais particulares). O conceito
de derivada funcional (ou variacional) desempenha para funcionais o mesmo papel
que o conceito de derivada direcional desempenha para funcoes de n vari aveis. Vamos
apresentar o conceito de derivada funcional fazendo analogia com derivadas direcionais
de func oes.
2.1 - Derivadas Direcionais
Considere uma funcao de n vari aveis, digamos
1
f : R
n
R, que a cada ponto
x = (x
1
, x
2
, ..., x
n
) do espaco R
n
associa um unico valor f(x) em R. A derivada
(direcional) de f com respeito ao vetor v = (v
1
, v
2
, ..., v
n
) R
n
no ponto x e o n umero
dado por

v
f(x) = lim
0
f(x + v) f(x)

, (1)
no pressuposto que o limite exista.
Exemplo: Vamos calcular a derivada da funcao de duas variaveis designada por
f(x
1
, x
2
) = x
2
1
x
2
, para cada x = (x
1
, x
2
) de R
2
, relativamente ao vetor v =
(1/2,

3/2). No caso temos que

x + v = (x
1
, x
2
) +
_
1
2
,

3
2
_
=
_
x
1
+

2
, x
2
+

3
2
_
,
e pela denicao dada,

v
f(x
1
, x
2
) = lim
0
f(x
1
+ /2, x
2
+

3/2) f(x
1
, x
2
)

=
= lim
0
(x
1
+ /2)
2
(x
2
+

3/2) x
2
1
x
2

=
= lim
0
_
x
2
1

3
2
+ x
1
x
2
+

2
_
x
1

3 +
x
2
2
_
+

2

3
8
_
=
=
v
f(x
1
, x
2
) =
x
2
1

3
2
+ x
1
x
2
.
Em particular, a derivada de f relativamente a v no ponto x = (x
1
, x
2
) (2, 0) e

v
f(2, 0) = 2

3.
Observacao: Para uma funcao de duas variaveis f : R
2
R, que a cada (x, y) R
2
associa z = f(x, y) R, temos que as derivadas direcionais no ponto (x, y) em relacao
a i = (1, 0) e a j = (0, 1) sao, respectivamente, dadas por

i
f(x, y) = lim
0
f[(x, y) + (1, 0)] f(x, y)

= lim
0
f(x + , y) f(x, y)

,
1
Poderamos considerar mais geralmente uma funcao f : A R
n
R, mas por simplicidade de
apresenta c ao vamos seguir com o caso em que A = R
n
.
2

j
f(x, y) = lim
0
f[(x, y) + (0, 1)] f(x, y)

= lim
0
f(x, y + ) f(x, y)

e sao referidas usualmente como derivadas parciais de f (no ponto (x, y)) com respeito
a x e a y e sao denotadas por
f
x
(x, y) e
f
y
(x, y),
respectivamente.
Uma denic ao equivalente para a derivada direcional, dada pela expressao (1)

v
f(x) = lim
0
f(x + v) f(x)

,
pode ser considerada notando que, sendo x e v xos, podemos designar a func ao
g() = f(x + v); desta forma o limite acima pode ser escrito como

v
f(x) = lim
0
g() g(0)

= g

(0)
ou, na notac ao de Leibnitz,

v
f(x) =
dG
d

=0

d
d
[f(x + v)]

=0
.
Esta expressao e vantajosa em muitos casos, como o do nosso exemplo, no qual a
funcao f dada por f(x
1
, x
2
) = x
2
1
x
2
e polinomial, portanto diferenciavel, donde o uso
da regra da cadeia pode ser realizado
2
. Veja:
Exemplo (bis): Dada a func ao denida por f(x
1
, x
2
) = x
2
1
x
2
, para todo x
(x
1
, x
2
) R
2
e o vetor v = (1/2,

3/2), temos

v
f(x) =
d
d
[f(x + v)]

=0
=
d
d
[f(x
1
+ /2, x
2
+

3/2)]

=0
=
=
f
x
1
d
d
[x
1
+ /2] +
f
x
2
d
d
[x
2
+

3/2] =
= 2x
1
x
2

1
2
+ x
2
1

3
2
= x
1
x
2
+
x
2
1

3
2
,
2
Sobre o conceito de diferenciabilidade e a regra da cadeia reveja seu curso de calculo.
3
que e o mesmo resultado encontrado anteriormente.
2.2 - Funcionais
Vamos denir derivada para o caso de um funcional E : F R que atua num espaco
F de func oes, por exemplo
F = {q : I R R| q e diferenciavel C
k
},
onde I e um intervalo; um ponto(ou elemento) q de F e uma funcao que a cada
t I associa um n umero q(t) R. O smbolo C
k
e usado aqui para indicar que q
possui derivadas contnuas ate a ordem k.
Antes de falar das derivadas de funcionais vejamos alguns exemplos de tais objetos.
Exemplos de Funcionais:
a) Seja F = {q : (+; ) R R| q e contnua (C
0
)} e considere o funcional
E : F R, que a cada q F associa um valor constante, por exemplo um valor
particular de q:
E[q] = q(t
0
) R, t
0
xado em R.
Este funcional, que atua numa funcao q como um ltro que deixa escaparapenas o
valor q(t
0
), e designado como funcional delta e e de grande importancia na mecanica
quantica, onde e designado em termos de um smbolo de integral:
E[q]
_
+

(t t
0
)q(t) = q(t
0
), t
0
R.
Usualmente os funcionais de interesse nas aplicac oes sao dados por integrais. Vejamos
os exemplos seguintes.
b) Considere agora F = {q : [1; 2] R| q e C
1
} e o funcional G : F R denido
por
G[q] =
_
2
1
t q(t) dt.
4
Vamos calcular valores deste funcional para algumas func oes q de seu domnio. Para
q dada por q(t) = t
2
, t [1; 2], temos
G[q] =
_
2
1
t t
2
dt =
1
4
x
4

x=2

1
4
x
4

x=1
=
15
4
.
Agora para q dada por q(t) = t
3
, t [1; 2], temos
G[q] =
_
2
1
t t
3
dt =
1
5
x
5

x=2

1
5
x
5

x=1
=
31
5
.
Note que para este funcional cada funcao q (nao somente um dos valores de q) tem
como imagem um n umero real G[q]. Todos os valores de q no intervalo em consideracao
sao levados em conta na integral que dene o funcional!
A hipotese q e C
1
foi aqui colocada para permitir que possamos derivar este funcional,
no sentido que vamos denir adiante: esta derivada, como veremos, envolver a q

dentro
da integral.
EXERC

ICIO: Seja F = {q : [a; b] R| q e de classe C

2
}, e tomemos o funcional
A : F R, denido por A[q] =
_
b
a
q(t)[q

(t)]
2
dt. Calcule o valor de A[q] em cada caso:
(a) q(t) = t, (b) q(t) = t + 1, (c) q(t) = t
2
.
Os funcionais do exemplo (b) e do exerccio acima sao da forma
A[q] =
_
IR
L(q(t), q

(t), t) dt,
onde L(q, q

, t) e uma funcao diferenciavel das variaveis q, q

e t. Os funcionais desta
forma constituem uma importante classe de funcionais; a dinamica (classica) de um
sistema de n partculas e descrita, como veremos, em termos de um funcional, chamado
acao do sistema, o qual e desta forma. Detalhes posteriormente.
5
2.3 - Derivada Direcionalde um Funcional
Inicialmente lembre que a derivada de uma func ao f : A R
n
R no ponto x =
(x
1
, ..., x
n
) A e relativamente ao vetor v = (v
1
, ..., v
n
) de R
n
e denido pela equac ao
(1):

v
f(x) = lim
0
f(x + v) f(x)

=
d
d
[f(x + v)]

=0
,
desde que o limite exista
3
.
Vejamos como ca a derivada no caso de um funcional E : F
0
F R, onde
F = {q : I R| q e C
k
no intervalo I}
4
. Pois bem: A derivada de E no pontoq
F
0
e relativamente ao vetor F ( : I R
n
) e dada por

E[q] = lim
0
E[q + ] E[q]

=
d
d
{E[q + ]}

=0
, (2)
desde que o limite exista.
Vamos entao aplicar esta denicao para calcular derivadas de alguns funcionais.
Exemplos:
(a) Vamos considerar o funcional apresentado, em exemplo anterior, dado por
G[q] =
_
2
1
t q(t) dt,
denido em F = {q : [1; 2] R| q e C
1
}. Vamos calcular a derivada de G num
pontoq de F relativamente a um vetor que tambem jaz em F. Pela denicao (2)
temos

G[q] =
d
d
G[q + ]

=0
=
d
d
_
2
1
t[q(t) + ]dt

=0
;
note que as func oes q e , embora nao especicadas, sao supostos pre-xadas em F.
3
Aqui A R
n
e um conjunto aberto.
4
Aqui alguns cuidados matematicos sao requeridos, mas nao entraremos nestes detalhes; admi-
tiremos que F
0
possui atributos sucientes para que o limite dado na equacao (2) possa ter sentido,
conforme ilustramos nos calculos realizados nos exemplos que seguem.
6
Podemos designar tq(t) + t(t) f(, t), com (, t) R [1; 2], de modo que

G[q] =
d
d
_
2
1
f(, t)dt

=0
.
Tendo em vista que q e sao C
1
e, ent ao,

f = t(t) e contnua, podemos usar o

teorema de Leibnitz para deriva cao sob o sinal de integra cao. Logo

G[q] =
_
2
1
f(, t)

=0
dt =
_
2
1
t(t)dt, q F.
Em particular, se (t) = 1/t, t [1; 2], ent ao

G[q] = 1.
(b) Vejamos agora o funcional dado por
A[q] =
_
b
a
q(t)[q

(t)]
2
dt
denido sobre
F
0
= {q : [a; b] R| q e de classe C
2
, q(a) = , q(b) = xos em R},
que esta contido em F = {q : [a; b] R| q e de classe C
2
}; ou seja, F
0
e o espaco das
funcoes C
2
-diferenciaveis em [a; b] cujo graco possui os mesmos extremos (a, q(a)) =
(a, ) e (b, q(b)) = (b, ). Entao

A[q] =
d
d
A[q + ]

=0
=
d
d
_
b
a
{[q(t) + (t)][q

(t) +

(t)]
2
}dt

=0
;
vale salientar que aqui devemos ter q + F
0
para que A[q + ] faca sentido.
Assim os vetores F en relac ao aos quais podemos derivar A devem satisfazer
(a) = (b) = 0.
Com um pouco de trabalho algebrico, temos

A[q] =
d
d
_
b
a
[qq
2
+ (2qq

+ q
2
) +
2
(q
2
+ 2q

) +
3

2
]dt

=0
donde, derivando sob o sinal de integrac ao e em seguida fazendo = 0,

A[q] =
_
b
a
[q

(t)]
2
(t)dt + 2
_
b
a
q(t)q

(t)

(t)dt;
7
realizando (explicitamente) uma integrac ao por partes e considerando o teorema fun-
damental do calculo,

A[q] =
_
b
a
q
2
dt + 2
_
b
a
_
d
dt
[qq

]
_
dt 2
_
b
a
_
d
dt
[qq

]
_
dt =
=
_
b
a
_
q
2
2
d
dt
[qq

]
_
dt + [q(b)q

(b)(b) q(a)q

(a)(a)].
Foi nesta etapa que a hipotese q e C
2
tornou-se conveniente: temos a presenca de
d(qq

)/dt dentro da integral. Portanto, visto que (a) = (b) = 0,

A[q] =
_
b
a
_
q
2
2
d
dt
[qq

]
_
dt.
(c) Considere uma generalizacao do exemplo (a) descrita por um funcional da forma
A[q] =
_
b
a
L(q(t))dt,
denido sobre as func oes que moramem F = {q : [a; b] R| q e C
1
}; Aqui
L : R
n
R e uma dada func ao diferenciavel (C
1
) da vari avel q. Vamos calcular a
derivada de A num pontoq de F relativamente a um vetor que tambem jaz em
F. Pela denicao (2) temos

A[q] =
d
d
A[q + ]

=
d
d
_
b
a
{L(q(t) + (t))}dt

=0
.
Pondo L(, t) = L(q(t) + (t)) L(Q(, t)), com Q(, t) = q(t) + (t), e usando a
regra da cadeia (visto que L e q sao C
1
-diferenciaveis) temos

A[q] =
d
d
_
b
a
L(, t)dt

=0
=
_
b
a

[L(, t)]

=0
dt =
=
_
b
a
_
dL
dQ
Q

=0
dt =
_
b
a
dL
dq

q(t)
(t) dt =
=

A[q] =
_
b
a
dL
dq

q(t)
(t) dt.
Em particular, para [a;b]=[0;1], n = 1 (R
n
= R), L(q) = q
2
, q(t) = t +1 e (t) =

3t,
temos

A[q] =
_
b
a
2(t + 1)

3t dt = 5

3
3
.
8
(d) Considere agora um funcional
A[q] =
_
b
a
L(q

(t))dt,
denido sobre as funcoes que jazemem
F = {q : [a; b] R| q e C
2
};
Aqui L : R
n
R e uma dada funcao diferenciavel C
2
da vari avel q

. Vamos calcular a
derivada de A num pontoq de F relativamente a um vetor que tambem jaz em
F. Pela denicao (2) temos

A[q] = lim
0
A[q + ] A[q]

= lim
0
1

__
b
a
[L(q

(t) +

(t))]dt
_
b
a
[L(q

(t))]dt
_
=
= lim
0
_
b
a
_
L(q

(t) +

(t)) L(q

(t))

_
=
_
b
a
_
lim
0
L(q

(t) +

(t)) L(q

(t))

_
dt.
Tendo em vista que q e sao func oes supostamente dadas podemos denir, para cada
t, uma func ao H
t
por H
t
() = L(q

(t)+

(t)) L(

Q
t
()), em que

Q
t
() = q

(t)+

(t).
Dessa forma,

A[q] =
_
b
a
_
lim
0
H
t
() H
t
(0)

_
dt =
_
b
a
_
dH
t
d

=0
_
dt =
=
_
b
a
_
n

l=1
dL
d

Q
t,l

d

Q
t,l
d
_
=0
dt =
_
b
a
_
n

l=1
dL
dq

(t)

l
(t)
_
dt =
=
_
b
a
_
d
dt
_
n

l=1
dL
dq

(t)

l
(t)
__
dt
_
b
a
_
n

l=1
d
dt
dL
dq

(t)

l
(t)
_
dt.

E aqui que levamos em conta que q e L sao de classe C

2
: a expressao d(dL/dq

l
)/dt,
que envolve em geral q

, esta presente na segunda integral. Pelo teorema fundamental

do calculo

A[q] =
__
n

l=1
dL
dq

(b)

l
(b)
_

_
n

l=1
dL
dq

(a)

l
(a)
__

_
b
a
_
n

l=1
d
dt
dL
dq

(t)

l
(t)
_
dt.
Um caso de particular interesse e aquele em que os vetores sao tais que (a) =
(b) = 0, o que corresponde a considerar o funcional A restringido ao conjunto de
9
curvas de R
n
, q : [a; b] R
n
, que possuem os mesmos extremos, ou seja, ao conjunto
F
0
= {q F| q(a) = Q
1
, q(b) = Q
2
, com Q
1
e Q
2
xos em R
n
} F. De fato,
Q
1
= q(a) = q(a) +(a) = (a) = 0 e Q
2
= q(b) = q(b) +(b) = (b) = 0. Sendo
este o caso, temos

A[q] =
_
b
a
_
n

l=1
d
dt
dL
dq

(t)

l
(t)
_
dt.
(c) Vamos considerar agora um caso que generaliza os dois anteriores, o qual e descrito
por um funcional
A[q] =
_
b
a
L(q(t), q

(t), t)dt,
denido em
F
0
= {q F| q(a) = Q
1
, q(b) = Q
2
, com Q
1
e Q
2
xos em R
n
}
o qual esta contido em
F = {q : [a; b] R
n
| q e C
2
};
a funcao L : R
2n
[a; b] R das variaveis q, q

e t e suposta C
2
-diferenciavel.
Calculemos a derivada de A num pontoq de F
0
relativamente a um vetor de F
tal que (a) = (b) = 0. Pela denic ao (2) temos

A[q] = lim
0
A[q + ] A[q]

=
= lim
0
1

__
b
a
[L(q(t) + (t), q

(t) +

(t), t)]dt
_
b
a
[L(q(t), q

(t), t)]dt
_
=
=
_
b
a
_
lim
0
L(q(t) + (t), q

(t) +

(t), t) L(q(t), q

(t), t)

_
dt.
Tendo em vista que q e sao func oes supostamente dadas podemos denir, para cada
t, uma funcao J
t
pondo J
t
() = L(q(t) + (t), q

(t) +

(t), t) L(Q
t
(),

Q
t
(), t),
onde Q
t
() = q(t) + (t) e

Q
t
() = q

(t) +

(t). Dessa forma,

A[q] =
_
b
a
_
lim
0
J
t
() J
t
(0)

_
dt =
_
b
a
_
dJ
t
d

=0
_
dt =
10
=
_
b
a
_
n

l=1
L
Q
t,l

dQ
t,l
d
+
L

Q
t,l

d

Q
t,l
d
_
=0
dt =
=
_
b
a
dt
_
n

l=1
L
q
l

l
(t) +
L
q

l
(t)
_
(q(t),q

(t),t)
=
=
_
b
a
dt
_
n

l=1
_
L
q
l

d
dt
L
q

l
_

l
(t)
_

_
b
a
_
d
dt
_
n

l=1
L
q

l
(t)
__
dt;
logo

A[q] =
_
b
a
dt
n

l=1
_
L
q
l

d
dt
L
q

l
_

l
(t).
3. Pontos Crticos. Equac oes de Euler
Uma classe de problemas importantes no estudo de funcoes consiste na determinac ao
de pontos de maximo ou de mnimo. Para este m um resultado relevante e que se
uma funcao f : A R
n
R admite um ponto p A de maximo ou de mnimo
local onde ela possua derivada direcional
v
f(p) para todo v R
n
(v nao nulo) ent ao

v
f(p) = 0 v de R
n
, ou seja, p e um ponto crtico ou estacionario de f. Mas nem
todo ponto crtico de uma func ao f e de maximo ou de mnimo local para esta func ao,
pois pode ocorrer que ela possua pontos tipo sela; para classicar pontos crticos um
teste util em muitos casos e o teste das derivadas de segunda ordem.
Nosso interesse agora e determinar pontos estacionarios de funcionais especcos. Pre-
cisamente, dado um funcional
A[q] =
_
b
a
L(q(t), q

(t), t)dt, (3)

denido em
F
0
= {q F| q(a) = Q
1
, q(b) = Q
2
, com Q
1
e Q
2
xos em R
n
},
onde
F = {q : [a; b] R
n
| q e C
2
}
11
e L : R
2n
[a; b] R e uma dada func ao diferenciavel C
2
, determinar um pontoq
F
0
tal que

A[q] = 0, para toda F tal que (a) = (b) = (0, ..., 0) 0.

Uma vez determinado este ponto q, para saber se A[q] e maximo ou mnimo pode-
se consultar o teste da segunda variac ao funcional (analogo ao teste das derivadas
segundas para funcoes), sobre o qual nao falaremos aqui (ver referencias).
Tendo em vista a ultima equac ao da pagina 8, obtemos que um ponto crtico de A
deve necessaria e sucientemente satisfazer

A[q] =
_
b
a
dt
n

l=1
_
L
q
l

d
dt
L
q

l
_

l
(t) = 0, (4)
para toda F cumprindo (a) = (b) = 0. Estas condic oes de contorno nao
constituem grande restric ao sobre as func oes de forma que a escolha de uma delas e
bastante arbitraria. Assim a validade da (4), com arbitraria, implica em
L
q
l

d
dt
L
q

l
= 0, l = 1, ..., n. (5)
Vamos esclarecer melhor este ponto. Primeiro veja o lema abaixo enunciado e provado.
Lema Fundamental: Seja f : [a; b] R contnua. Se
_
b
a
f(t)(t)dt = 0,
para toda : [a; b] R contnua e tal que (a) = (b) = 0 entao f e identicamente
nula (f 0), isto e, f(t) = 0, t [a; b].
Prova: Suponha que f nao e identicamente nula, ou seja, existe [a; b] tal que
f() = 0, digamos que seja f() > 0 (a prova do caso f() < 0 e semelhante).
Pela continuidade de f, existe no intervalo aberto (a; b), sucientemente proximo
de , tal que f() > 0. E novamente pela continuidade de f existe um intervalo
[ ; + ] [a; b], com a < < + < b, tal que f(t) > 0 t [ ; + ].
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Por outro lado tome uma func ao contnua : [a; b] R tal que (t) = 1 para
t [ /2; + /2] e (t) = 0 para t [a; ] [ + ; b], que claramente satisfaz
(a) = (b) = 0. Segue que
_
b
a
f(t)(t)dt =
_
+/2
/2
f(t) 1 dt > 0,
contradic ao.
Com este lema podemos justicar claramente a passagem
_
b
a
dt
n

l=1
_
L
q
l

d
dt
L
q

l
_

l
(t) = 0, F | (a) = (b) = 0 =
=
L
q
l

d
dt
L
q

l
= 0, l = 1, ..., n.
Para isto notamos que, da arbitrariedade da , podemos escolher, para cada ndice
l = 1, ..., n, um da forma = (0, 0, ..., 0,
l
, 0, ..., 0), com
l
: [a; b] R na l-esima
posicao coordenada satisfazendo
l
(a) =
l
(b) = 0; esta escolha satisfaz claramente
que (a) = (b) = 0. Assim temos
_
b
a
dt
_
L
q
l

d
dt
L
q

l
_

l
(t) = 0,
l
: [a; b] R |
l
(a) =
l
(b) = 0,
e pelo lema fundamental, segue (5):
L
q
l

d
dt
L
q

l
= 0, l = 1, ..., n.
Estas equacoes sao denominadas equac oes de Euler do Calculo Variacional. Elas con-
stituem um sistema de n equacoes diferenciais ordinarias (acopladas) de segunda ordem
para as func oes q
l
: [a; b] R. De fato, estas equac oes podem ser reescritas como
n

s=1
[f
ls
(q, q

, t)q

s
+ g
ls
(q, q

, t)q

s
] + h
l
(q, q

, t) = 0, l = 1, ..., n,
onde
f
ls
(q, q

, t) =

2
L
q

s
q

l
,
13
g
ls
(q, q

, t) =

2
L
q
s
q

l
,
h
l
(q, q

, t) =

2
L
tq

L
q
l
.
Podemos dizer entao que um ponto crtico do funcional A : F
0
R dado pela integral
(3) e uma curva em R
n
, q = (q
1
, ..., q
n
) F
0
, cujas func oes coordenadas q
l
constituam
uma soluc ao das equac oes de Euler (5). Note que a estas n equacoes de segunda
ordem devemos adicionar as 2n condic oes de contorno estabelecidas em F
0
: q(a) = Q
1
e q(b) = Q
2
, para que a soluc ao que bem denida em cada problema especco.
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4. Problemas Classicos do Calculo das Varia coes
a - Curva Plana de Menor Comprimento entre dois Pontos
b - Curva Geradora da Superfcie de Revolucao de

Area Mnima
c - Braquistocrona
5. O Princpio de Hamilton e as Equacoes de Euler-Lagrange
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