Principios bsicos de la tcnica de accionamiento de servomotores

Manual de trabajo TP 1421

Con CD-ROM

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Referencia: Datos actualizados en: Autores: Artes grficas: Maquetacin:

571855 04/2010 Frank Ebel, Markus Pany Markus Pany 10/2011, Frank Ebel, Susanne Durz

Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Alemania, 2011 Internet: www.festo-didactic.com E-mail: did@de.festo.com Sin nuestra expresa autorizacin, queda terminantemente prohibida la reproduccin total o parcial de este documento, as como su uso indebido y/o su exhibicin o comunicacin a terceros. El incumplimiento de lo anterior obliga a pagar una indemnizacin por daos y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estticos.

Contenido
Utilizacin debida ________________________________________________________________________ IV Prlogo ______________________________________________________________________________ V Introduccin ____________________________________________________________________________ VII Indicaciones de seguridad y utilizacin _____________________________________________________ VIII Conjunto didctico: Fundamentos de la tcnica de servomotores (TP 1421) _________________________ IX Objetivos didcticos_______________________________________________________________________ X Atribucin de los ejercicios en funcin de objetivos didcticos ____________________________________ XI Equipo didctico: Fundamentos de la tcnica de servomotores (TP 1421) __________________________ XII Atribucin de componentes y tareas_________________________________________________________ XII Informaciones para el instructor ____________________________________________________________ XIII Estructura de los ejercicios ________________________________________________________________ XIV Contenido del CD-ROM ___________________________________________________________________ XV

Ejercicios y soluciones Ejercicio 1: Construccin de un sistema con servomotor___________________________________________1 Ejercicio 2: Configuracin y puesta en funcionamiento de un sistema con servomotor __________________7 Ejercicio 3: Regulacin de la velocidad en un sistema con servomotor _____________________________ 19 Ejercicio 4: Movimiento de referencia y posicionamiento en un sistema con servomotor_______________ 43 Ejercicio 5: Funcionamiento en modalidad de posicionamiento y control de secuencias _______________ 55 Ejercicio 6: Programa de recorrido con encadenamiento ________________________________________ 71

Ejercicios y hojas de trabajo Ejercicio 1: Construccin de un sistema con servomotor___________________________________________1 Ejercicio 2: Configuracin y puesta en funcionamiento de un sistema con servomotor __________________7 Ejercicio 3: Regulacin de la velocidad en un sistema con servomotor _____________________________ 19 Ejercicio 4: Movimiento de referencia y posicionamiento en un sistema con servomotor_______________ 43 Ejercicio 5: Funcionamiento en modalidad de posicionamiento y control de secuencias _______________ 55 Ejercicio 6: Programa de recorrido con encadenamiento ________________________________________ 71

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III

Utilizacin debida
El equipo didctico de fundamentos de la tcnica de servomotores deber utilizarse nicamente cumpliendo las siguientes condiciones: Utilizacin apropiada y convenida en cursos de formacin y perfeccionamiento profesional Utilizacin en perfecto estado tcnico Los componentes del conjunto didctico cuentan con la tecnologa ms avanzada actualmente disponible y cumplen las normas de seguridad. A pesar de ello, si se utilizan indebidamente, es posible que surjan peligros que pueden afectar al usuario o a terceros o, tambin, provocar daos en el sistema. El sistema para la enseanza de Festo Didactic ha sido concebido exclusivamente para la formacin y el perfeccionamiento profesional en materia de sistemas y tcnicas de automatizacin industrial. La empresa u organismo encargados de impartir las clases y/o los instructores deben velar por que los estudiantes/aprendices respeten las indicaciones de seguridad que se describen en el presente manual. Festo Didactic excluye cualquier responsabilidad por lesiones sufridas por el instructor, por la empresa u organismo que ofrece los cursos y/o por terceros, si la utilizacin del presente conjunto de aparatos se realiza con propsitos que no son de instruccin, a menos que Festo Didactic haya ocasionado dichos daos premeditadamente o con extrema negligencia.

IV

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Prlogo
El sistema de enseanza en materia de sistemas y tcnica de automatizacin industrial de Festo se rige por diversos planes de estudios y exigencias que plantean las profesiones correspondientes. En consecuencia, los equipos didcticos estn clasificados segn los siguientes criterios: Conjuntos didcticos de orientacin tecnolgica Mecatrnica y automatizacin de procesos de fabricacin Automatizacin de procesos continuos y tcnica de regulacin Robotino Estudiar e investigar con robots mviles Equipos didcticos hbridos

Los equipos didcticos tcnicos abordan los siguientes temas: neumtica, electroneumtica, hidrulica, electrohidrulica, hidrulica proporcional, controles lgicos programables, sensores, electrotecnia y actuadores elctricos.

Los equipos didcticos tienen una estructura modular, por lo que es posible dedicarse a aplicaciones que rebasan lo previsto por cada uno de los equipos didcticos individuales. Por ejemplo, es posible trabajar con controles lgicos programables para actuadores neumticos, hidrulicos y elctricos.

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Todos los equipos didcticos tienen la misma estructura: Hardware (equipos tcnicos) Teachware (material didctico para la enseanza) Software Seminarios El hardware incluye componentes y equipos industriales que han sido adaptados para fines didcticos. La concepcin didctica y metodolgica del teachware considera el hardware didctico ofrecido. El teachware incluye lo siguiente: Manuales de estudio (con ejercicios y ejemplos) Manuales de trabajo (con ejercicios prcticos, informaciones complementarias y soluciones) Colecciones de ejercicios (con ejercicios prcticos e informaciones complementarias) Transparencias para proyeccin y vdeos (para crear un entorno de estudio activo) Los medios de estudio y enseanza se ofrecen en varios idiomas. Fueron concebidos para la utilizacin en clase, aunque tambin son apropiados para el estudio autodidacta. El software incluye software didctico, de simulacin, de visualizacin, de diseo de proyectos, de construccin y de programacin. Los contenidos que se abordan mediante los equipos didcticos se completan mediante una amplia oferta de seminarios para la formacin y el perfeccionamiento profesional.

Tiene alguna sugerencia o desea expresar una crtica en relacin con el presente manual? Enve un e-mail a: did@de.festo.com Los autores y Festo Didactic estn interesados en conocer su opinin.

VI

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Introduccin
El presente manual de trabajo forma parte del sistema para la enseanza en materia de sistemas y tcnica de automatizacin industrial de Festo Didactic GmbH & Co. KG. El sistema constituye una slida base para la formacin y el perfeccionamiento profesional de carcter prctico. El conjunto didctico TP 1421 abarca el tema de fundamentos de la tcnica de servomotores. El contenido abarca especialmente la construccin, el funcionamiento, la conexin, la utilizacin y el control de un sistema con servomotor, considerando las exigencias que plantea una aplicacin. Para efectuar el montaje de los componentes es necesario disponer de un puesto de trabajo con un panel de prcticas perfilado, una unidad de alimentacin elctrica segura contra cortocircuitos y con una tensin de salida de 24 V DC, as como otra unidad de alimentacin elctrica segura contra cortocircuitos y con una tensin de salida de 230 V AC. Para solucionar las tareas de los ejercicios 1 hasta 5 se necesitan los componentes incluidos en el conjunto TP 1421. Para solucionar las tareas del ejercicio 6 se necesitan adicionalmente una caja de simulacin de E/S y un cable SysLink para E/S. Estos componentes no estn incluidos en el conjunto didctico. Adems, se ofrecen hojas de datos correspondientes a todos los componentes (sensores, actuadores, motores, controladores de motor, etc.).

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VII

Indicaciones de seguridad y utilizacin

Informaciones generales Los estudiantes nicamente podrn trabajar con los equipos en presencia de un instructor. Lea detenidamente las hojas de datos correspondientes a cada uno de los componentes y, especialmente, respete las respectivas indicaciones de seguridad. Los fallos que podran mermar la seguridad no debern ocasionarse durante las clases y debern eliminarse de inmediato. Parte mecnica Monte todos los componentes fijamente sobre la placa perfilada. Respete las indicaciones sobre el posicionamiento de los componentes. Sistema elctrico El controlador de servomotor funciona con una tensin de alimentacin de 95 255 V AC. El controlador de servomotor debe conectarse a la red de tal manera que pueda separarse de la red mediante un componente apropiado (por ejemplo, interruptor principal, contactor, disyuntor). En los circuitos de control nicamente deber utilizarse baja tensin (de mximo 24 V DC). Las conexiones elctricas nicamente debern conectarse y desconectarse sin tensin. Utilizar nicamente cables elctricos provistos de conectores de seguridad. Al desconectar los cables, nicamente tire de los conectores de seguridad, nunca de los cables. Tcnicas de fijacin Las placas de montaje de los equipos estn dotadas con las variantes de fijacin A, B o C: Variante A: sistema de fijacin por enclavado Para componentes ligeros, no sometidos a cargas (por ejemplo, vlvulas distribuidoras, sensores). Los componentes se montan grapndolos simplemente en las ranuras de panel perfilado. Para desmontar los componentes debe accionarse la leva azul. Variante B: sistema de fijacin por giro Componentes medianamente pesados sometidos a cargas bajas (por ejemplo, cilindros neumticos). Estos componentes se sujetan al panel perfilado mediante tornillos con cabeza de martillo. Para sujetar o soltar los componentes se utilizan las tuercas moleteadas de color azul. Variante C: sistema de fijacin por atornillamiento Para componentes que soportan cargas altas o componentes que no se retiran con frecuencia del panel perfilado (por ejemplo, vlvula de cierre con unidad de filtro y regulador). Estos componentes se fijan mediante tornillos de cabeza cilndrica y tuercas en T.

VIII

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Conjunto didctico: Fundamentos de la tcnica de servomotores (TP 1421)

El equipo didctico tecnolgico TP 1421 incluye una gran cantidad de material didctico. El presente equipo didctico incluye servomotores. Los componentes individuales del equipo didctico TP 1421 tambin pueden formar parte del contenido de otros equipos didcticos. Componentes principales del TP 1421 Mesa de trabajo fija con panel perfilado de Festo Didactic Conjuntos de equipos didcticos y componentes individuales (por ejemplo, sensores, actuadores, motores, controladores de motor) Material didctico El material didctico del equipo didctico TP 1421 incluye un manual de trabajo. El manual de trabajo incluye las soluciones correspondientes a cada una de las seis tareas, las hojas de trabajo de la coleccin de ejercicios y un CD-ROM. Cada manual de trabajo se entrega con las hojas de ejercicios y de trabajo correspondientes a cada tarea a resolver. El equipo didctico se entrega con hojas de datos correspondientes a los componentes del hardware. Adems, las hojas de datos tambin constan en el CD-ROM. El conjunto didctico TP 1421 incluye el software Festo Configuration Tool (FCT). El software FCT se utiliza para configurar las funciones necesarias de los actuadores elctricos. La funcin de accionamiento est a cargo de la cadena de funciones controlador-motor-eje. El software se ocupa de coordinar el funcionamiento de estos componentes. Los materiales didcticos disponibles constan en los catlogos y en Internet. Los equipos didcticos de la tecnologa de la automatizacin industrial se actualizan y amplan constantemente. Los juegos de transparencias, las pelculas, los CD-ROM y DVD, los programas y otros medios didcticos se ofrecen en diversos idiomas.

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IX

Objetivos didcticos
Servomotores El estudiante conocer la construccin y de un sistema con servomotor y podr realizar el montaje. El estudiante conocer las tcnicas de conexin y los circuitos correspondientes a los componentes utilizados. El estudiante sabr cmo poner en funcionamiento el sistema con servomotor de manera segura y correcta. El estudiante adquirir conocimientos bsicos sobre la configuracin y parametrizacin de un sistema con servomotor utilizando el software Festo Configuration Tool (FCT). El estudiante podr ajustar y regular la velocidad en un sistema con servomotor. El estudiante sabr ajustar la aceleracin y deceleracin utilizando el software FCT. El estudiante adquirir conocimientos bsicos sobre la configuracin y el registro de datos de medicin utilizando el software FCT. El estudiante podr realizar movimientos de referencia en un sistema con servomotor. El estudiante podr ajustar posiciones y conjuntos de movimientos; podr seleccionar posiciones. El estudiante podr controlar operaciones de posicionamiento con servomotor; podr controlar las secuencias. El estudiante podr comprobar secuencias de movimientos con el software FCT realizando ciclos de prueba. El estudiante conocer los diversos modos de funcionamiento de un controlador de motor. El estudiante podr confeccionar y controlar un programa de recorridos con encadenamiento de ciclos de movimientos. El estudiante sabr cmo memorizar posiciones.

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Atribucin de los ejercicios en funcin de objetivos didcticos

Ejercicio Objetivo didctico El estudiante conocer la construccin y de un sistema con servomotor y podr realizar el montaje. El estudiante conocer las tcnicas de conexin y los circuitos correspondientes a los componentes utilizados. El estudiante sabr cmo poner en funcionamiento el sistema con servomotor de manera segura y correcta. El estudiante adquirir conocimientos bsicos sobre la configuracin y parametrizacin de un sistema con servomotor utilizando el software Festo Configuration Tool (FCT). El estudiante podr ajustar y regular la velocidad en un sistema con servomotor. El estudiante sabr ajustar la aceleracin y deceleracin utilizando el software FCT. El estudiante adquirir conocimientos bsicos sobre la configuracin y el registro de datos de medicin utilizando el software FCT. El estudiante podr realizar movimientos de referencia en un sistema con servomotor. El estudiante podr ajustar posiciones y conjuntos de movimientos; podr seleccionar posiciones. El estudiante podr controlar operaciones de posicionamiento con servomotor; podr controlar las secuencias. El estudiante podr comprobar secuencias de movimientos con el software FCT realizando ciclos de prueba. El estudiante conocer los diversos modos de funcionamiento de un controlador de motor. El estudiante podr confeccionar y controlar un programa de recorridos con encadenamiento de ciclos de movimientos. El estudiante sabr cmo memorizar posiciones. 1 2 3 4 5 6

Importante Para solucionar las tareas del ejercicio 6 se necesitan adicionalmente una caja de simulacin de E/S y un cable SysLink para E/S. Estos componentes no estn incluidos en el conjunto didctico.

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XI

Equipo didctico: Fundamentos de la tcnica de servomotores (TP 1421)

El equipo didctico Fundamentos tcnicos de servomotores (TP 1421) permite adquirir conocimientos sobre los principios bsicos y la utilizacin de servomotores. El equipo contiene todos los componentes necesarios para alcanzar los objetivos didcticos definidos, y puede ampliarse indistintamente mediante componentes de otros equipos didcticos. Para que los circuitos funcionen, se necesita adicionalmente el panel de prcticas perfilado, una fuente de alimentacin elctrica de 24 V DC y otra de 230 V AC.

Equipo didctico: Fundamentos de la tcnica de servomotores (TP 1421), referencia 571849

Componente Controlador de servomotor Actuador giratorio con servomotor Software Festo Configuration Tool Referencia 573273 573275 Cantidad 1 1 1

Para realizar las tareas del ejercicio se necesitan adicionalmente los siguientes componentes:
Componente Caja de simulacin de E/S (opcional) Cable SysLink para E/S (opcional) Cantidad 1 1

Atribucin de componentes y tareas

Ejercicio Componente Controlador de servomotor Actuador giratorio con servomotor Software Festo Configuration Tool Caja de simulacin de E/S Cable SysLink para E/S Unidad de alimentacin de corriente elctrica, 24 V DC Unidad de alimentacin de corriente elctrica, 230 V DC 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 3 4 5 6

XII

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Informaciones para el instructor

Objetivos didcticos El objetivo didctico general del manual de trabajo es el de ensear el funcionamiento de servomotores y cmo efectuar el montaje de un sistema con servomotor. La interaccin directa entre la teora y la prctica asegura un rpido y sostenible progreso de los estudios. Los objetivos detallados constan en la lista anterior correspondiente. Los objetivos didcticos concretos e individuales estn relacionados con cada ejercicio especfico. Duracin aproximada El tiempo necesario para desarrollar los ejercicios depende de los conocimientos previos de los alumnos. Con aprendices/estudiantes del sector de metal-mecnica o electricidad, la duracin es de aproximadamente una semana. Con operarios con nivel de capacitacin de oficiales o estudiantes de mayor nivel, aproximadamente dos das. Componentes del equipo didctico Los ejercicios y los componentes se corresponden. Para solucionar las tareas de los ejercicios 1 hasta 5 se necesitan nicamente los componentes incluidos en el conjunto TP 1421. Para solucionar las tareas del ejercicio 6 se necesitan adicionalmente una caja de simulacin de E/S y un cable SysLink para E/S. Estos componentes no estn incluidos en el conjunto didctico. Las tareas de todos los ejercicios pueden solucionarse montando los componentes en una placa perfilada de mnimo 350 mm de ancho. Identificaciones utilizadas en la coleccin de hojas con soluciones Los textos con las soluciones y las informaciones complementarias en las representaciones grficas aparecen en color rojo. Identificaciones utilizadas en la coleccin de ejercicios Las partes que deben completarse en los textos aparecen marcadas con lneas o con celdas sombreadas en las tablas. Las grficas que deben completarse estn identificadas mediante un fondo matricial. Soluciones Las soluciones que se ofrecen en el presente manual de trabajo se obtuvieron llevando a cabo mediciones de prueba. Por lo tanto, los resultados obtenidos por el instructor pueden ser diferentes.

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XIII

Especialidades de estudio A continuacin se establece una relacin entre las especialidades tcnicas / profesiones y los temas relacionados con sensores y la deteccin de piezas.
Profesin Electrnico especializado en tcnicas de automatizacin Tema Analizar sistemas electrotcnicos y comprobar las funciones Analizar y adaptar sistemas de control Analizar equipos y comprobar su seguridad Mecatrnico Instalar aparatos elctricos considerando aspectos de seguridad Analizar flujos de energa y transmisin de datos en mdulos elctricos, neumticos e hidrulicos Crear sistemas parciales de mecatrnica Poner en funcionamiento, localizar de fallos y realizar reparaciones Mecnico industrial Fabricacin y puesta en funcionamiento de sistemas tcnicos.

Estructura de los ejercicios

La estructura metdica es la misma para todos los 6 ejercicios. Los ejercicios estn estructurados de la siguiente manera: Ttulo Objetivos didcticos Descripcin de la tarea a resolver Esquema de situacin Finalidad del proyecto Medios auxiliares Hojas de ejercicios

XIV

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Contenido del CD-ROM

El manual de trabajo est incluido en el CD-ROM adjunto en forma de archivo de formato pdf. El CD-ROM se incluye en calidad de material didctico complementario. Estructura del contenido del CD-ROM: Instrucciones de utilizacin Hojas de datos Informacin sobre productos Softwaretools Instrucciones de utilizacin Instrucciones para la utilizacin apropiada de los diversos componentes incluidos en el equipo didctico. Estas instrucciones son tiles al efectuar el montaje y poner en funcionamiento los componentes respectivos. Hojas de datos Las hojas de datos de los componentes constan en archivos de formato PDF. Informacin sobre productos Se ofrecen informaciones del correspondiente fabricante sobre cada uno de los componentes seleccionados. Esta forma de explicar estos componentes tiene la finalidad de demostrar cmo se presentan los componentes en un catlogo industrial. Adems, estas pginas incluyen informaciones complementarias sobre los componentes. Softwaretools Los programas necesarios para editar las tareas individuales se entregar en CD-ROM.

Nota Actualizaciones y otros programas se puede encontrar en: www.festo.com > Soporte tcnico > Descargas

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XV

XVI

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Ejercicio 1 Construccin de un sistema con servomotor

Objetivos didcticos Una vez realizado este ejercicio, el estudiante habr adquirido los conocimientos que se indican a continuacin y, por lo tanto, habr alcanzado las metas didcticas correspondientes: Conocer la construccin y de un sistema con servomotor y podr realizar el montaje. Conocer las tcnicas de conexin y los circuitos correspondientes a los componentes utilizados.

Descripcin de la tarea a resolver Recurriendo a los componentes disponibles, deber efectuarse el montaje de un sistema con servomotor. Con ese fin debern montarse y conectarse correctamente el controlador de motor, el servomotor, el actuador giratorio, la entrada de seales y el detector de posicin, con el fin de obtener un sistema completo de funcionamiento seguro.

Esquema de situacin

Sistema con servomotor

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Ejercicio 1 Construccin de un sistema con servomotor

Finalidad del proyecto 1. Describa la construccin y el funcionamiento de los componentes utilizados. 2. Conecte los grupos entre s con el fin de obtener un sistema completo seguro.

Medios auxiliares Hojas de datos Instrucciones de utilizacin

Advertencia nicamente conectar la tensin elctrica despus de haber establecido todas las conexiones correctamente. Al trmino del ejercicio deber desconectarse la alimentacin de tensin antes de desmontar los componentes.

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Ejercicio 1 Construccin de un sistema con servomotor

Descripcin del funcionamiento Rellene el siguiente formulario. Los datos necesarios constan en la hoja de datos del detector inductivo.
Valor 1,5 mm 0,07 mm 10 30 V DC N.C. (contacto normalmente cerrado) 5.000 Hz

Parmetros Distancia cubierta / Distancia de conmutacin Precisin de repeticin Tensin de funcionamiento Salida conmutada Frecuencia de conmutacin

Rellene el siguiente formulario. Los datos necesarios constan en la hoja de datos del servomotor.
Valor 360 V DC 0,68 Nm 6.600 rpm 0,98 Nm 0,558 Nm/A

Parmetros Tensin nominal Momento de giro nominal Revoluciones nominales Momento de giro en reposo Constante del motor

Rellene el siguiente formulario. Los datos necesarios constan en la hoja de datos del controlador de motor.
Valor Monofsica / 95 255 VAC 3A 320 V 4 -10 +10 V

Parmetros Tensin de alimentacin [X9] Tensin nominal de salida [X9] Tensin de salida [X6] Cantidad de salidas digitales de conmutacin [X1] Nivel de la seal de entradas analgicas [X1]

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Ejercicio 1 Construccin de un sistema con servomotor

Montaje del sistema completo 1. Conectar el motor Asegrese que est desconectada la alimentacin de corriente elctrica. Interruptor principal de alimentacin de energa en posicin OFF/AUS La fuente de alimentacin de 24 V est desconectada. Fije el motor al actuador giratorio utilizando los tornillos. Monte el grupo en el panel perfilado. Conecte el cable del motor y el cable del transmisor giratorio de pulsos al controlador de motor. Conecte el cable del motor a la conexin [X6] del controlador y fjelo atornillndolo. Conecte el conector D-Sub a la conexin [X2] del controlador y fije los tornillos de bloqueo. Efecte el montaje de los detectores y el alojamiento para sensores del actuador giratorio. Establezca la conexin entre los detectores y el controlador mediante los correspondientes cables para sensores (Din6-Limit0/Din7-Limit1).

Importante Las posiciones finales pueden detectarse mediante sensores o conmutadores de seales.

2. Conectar el controlador de motor Conecte el controlador a la fuente principal de energa utilizando los conectores de seguridad de 4 mm. Conecte el controlador a la fuente de 24 V utilizando los conectores de seguridad de 4 mm. 3. Conectar el PC Conecte el controlador al PC utilizando el cable de conexin en serie. Introduzca el conector D-Sub del cable en el conector [X5] RS232/COM del controlador de motor y fjelo con los tornillos. 4. Revisar si el equipo est listo para funcionar Asegrese que est desconectado el selector de activacin del controlador (Controller Enable). Revise nuevamente todas las conexiones. Conecte la alimentacin de tensin. Ahora debe iluminarse el LED de READY que se encuentra en la parte frontal del controlador de motor.

5. Desconectar el sistema y la alimentacin de energa Coloque Power Enable, Controler Enable, Stop, Start en posicin OFF/AUS (selector en posicin superior).

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Ejercicio 1 Construccin de un sistema con servomotor

Verifique la posicin de los selectores de las entradas de seales. Los selectores Limit0 y Limit1 se encuentran en la posicin OFF/AUS (selector en posicin superior) El interruptor del potencimetro Ain0 se encuentra en la posicin 0 El selector de posiciones se encuentra en la posicin 0 El selector Analogue/Digital se encuentra en la posicin digital (selector en posicin inferior) El selector Intern/Extern se encuentra en la posicin Intern (selector en posicin superior) Desconecte la fuente de alimentacin de 24 V DC y la principal de alimentacin de energa (230 V AC).

Importante El controlador puede recibir y transmitir seales analgicas externas a travs del conector D-Sub [X1] . La definicin del valor nominal analgico se realiza manualmente con el selector del potencimetro Ain0. Asegrese que el selector Intern/Extern se encuentre en la posicin Intern (selector en posicin superior)! Si no se enciende el LED de READY, significa que existe un fallo o error. Si aparece una secuencia se cifras en el indicador, se trata de la identificacin de un fallo que usted deber eliminar. En ese caso, consulte el captulo 8.2 Indicaciones de modos de funcionamiento y de errores del manual Controlador de motor CMMS-AS-.

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Ejercicio 1 Construccin de un sistema con servomotor

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