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Qu es TRRP?
Plataforma de desarrollo de bajo o ningn coste Internet de las cosas Usa lo que tengas por casa Los trastos pueden ser tiles No tirar, no reciclar: Reutilizar
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Pruebas de concepto:
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Placa
camara
i2c
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Wii nunchuck
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Puerto serie
Pines GPIO
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Plataforma router: Sensores - Giroscopio Wii Motion Plus Giroscopio triaxial Puerto I2C
Nos dice a qu velocidad estamos girando en cada plano No tan sencillo: Deriva
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Plataforma router: Sensores - Acelermetro Wii Nunchuck Acelermetro triaxial Puerto I2C
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-El acelermetro slo anula la deriva en los planos de cabeceo y alabeo. -El plano de guiada (rumbo) se corrige obteniendo el rumbo actual en grados, con respecto al norte.
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acelermetro
giroscopio
Imagen: The Balance Filter MIT
Plataforma router: Leyendo los sensores ID nico para cada sensor. Ej Wii Motion+: 0x52 Peticin de datos escribiendo al dispositivo Lectura de datos en buffer
#include<linux/i2cdev.h> f_i2c0=open(I2C0,O_RDWR);
ioctl(f_i2c0,I2C_SLAVE,0x52); write(f_i2c0,buff_out,data_size); read(f_i2c0,buffer,size);
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Cambiar la prioridad del proceso con nice no es suficiente: Real Time scheduling FIFO, Round Robin
#include <sched.h>
schedule.sched_priority=sched_get_priority_max(SCHED_FIFO); sched_setscheduler(pthread_self(), SCHED_FIFO,&schedule);
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ioctl(/dev/watchdog,WDIOC_KEEPALIVE,&dummywd);
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Plataforma router: placa de control -Mnimos componentes externos: Slo para generar seales PWM -Vlido cualquier microcontrolador con UART y un par de timers Fonera /dev/ttyS0
PIC16f876A
ESC Motores
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Control HTTP Las rdenes se transmiten a travs de peticiones HTTP GET -Desde eventos keydown keyup de javascript por AJAX -Desde el proceso que lee del mando USB
http://atropos/cgibin/ajaxinput?QQZ[GAS]Z[ALABEO]Z[CABECEO]Z[GUIADA]Z
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Gracias!
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