Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
EPF - Lausanne
Laboratoire dautomatique
Automatique I
Srie A7
Exercices
Donnes
Problmes: 7.8.5, 7.8.11, 7.8.13, 7.8.20, 7.8.27
Problmes recommands: 7.8.3, 7.8.4, 7.8.6, 7.8.18
Solutions
Problme 7.8.3
Le tableau est, pour cette application :
2
-0.08
-0.2
-0.24
-0.24
-0.2
1.9968
-0.248
-0.2096
-0.2096
-0.248
1.9968
1.966
-0.2356
-0.2356
1.966
-0.08
2
3 = 0.04
2 = 0.1242
1 = 0.1199
1.9378
Do :
Problme 7.8.5
Le systme rgler chantillonn est dcrit par la fonction de transfert :
EPF - Lausanne
Laboratoire dautomatique
A7-2
Automatique I
Srie A7
4
0.0975
H ( z ) = ( 1 z 1 ) Z L ------------------- = -----------------s(s + 2)
z 0.95
0.95 + 0.0975K p
0.95 + 0.0975K p
1 = 0.95 + 0.0975K p
1 ( 0.95 + 0.0975K p ) 2
Do :
Problme 7.8.6
La fonction de transfert en boucle ferme scrit :
0.0975K p z 0.0934K p
Y (z)
------------- = --------------------------------------------------------------------------------------------------------Y c(z)
z 2 + z ( 0.0975K p 1.95 ) + 0.95 0.0934K p
0.0975K p 1.95
0.95 0.0934K p
0.95 0.0934K p
0.0975K p 1.95
1 ( 0.95 0.0934K p ) 2
1 ( 0.95 0.0934K p ) 2
p
avec 2 = 0.95 0.0934K p et 1 = ------------------------------------------------.
A7-3
EPF - Lausanne
Laboratoire dautomatique
Automatique I
Srie A7
2
0.0975
K p H ---------------- = 3.5 ----------------------------------------------1 + 0.0125w
1 h--- w
------------------------------ 0.95
2
1 0.0125w
0.05 ( 80 w )
= 3.5 ------------------------------w + 2.05
Ainsi:
0.05 ( 80 j )
K p H'( j) = 3.5 --------------------------------j + 2.05
6.83
1
Re
K p H'( j)
Le point critique -1 est laiss gauche de la courbe reprsentant la fonction de transfert harmonique en boucle ouverte, prouvant la stabilit BIBO en boucle ferme.
Le gain limite partir duquel la stabilit est perdue vaut 3.5/0.175 = 20.
EPF - Lausanne
Laboratoire dautomatique
A7-4
Automatique I
Srie A7
Problme 7.8.13
La marge de gain vaut:
1
20 log ------------- = 15.14 [dB]
0.175
Afin de calculer la marge de phase, calculons x tel que K p H'( j x) = 1 , correspondant lintersection avec le cercle unit:
2
0.05 6400 + x
3.5 --------------------------------------- = 1
2
4.2025 + x
Do la marge de phase:
= 88.4
Problme 7.8.18
La fonction de transfert chantillonne du systme rgler scrit:
0.25
H (z) = ( 1 z 1 )Z L 1 ------------------------
s 2 ( s + 0.5 )
1
0.5 1
= ( 1 z 1 )Z L 1 -----+
--------------
-
s 2 s s + 0.5
z1
0.5
= ----------- 1 + ---------------------z 0.607
z1
Problme 7.8.20
Le systme rgler est dcrit par la fonction de transfert :
0.015
G ( s ) = e s ---------------------s + 0.015
0.015
1
0.015
H ( z ) = ( 1 z 1 ) --- Z L ----------------------------- = ----------------------------s ( s + 0.015 )
z
z ( z 0.985 )
EPF - Lausanne
Laboratoire dautomatique
A7-5
Automatique I
Srie A7
Problme 7.8.27
La fonction de transfert chantillonne du systme rgler est :
1
1
0.18
H ( z ) = ( 1 z 1 ) Z L ------------------- = -----------------s(s + 1)
z 0.82