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MESURE DE VITESSE
Il est souvent ncessaire de mesure une vitesse de rotation ou de translation. La mesure peut tre obtenue sous forme analogique, sous forme numrique, ou encore sous la forme dune frquence.

1. Capteurs sortie analogique

Les capteurs de vitesse sortie analogique sont en gnral des capteurs lectromcaniques. Ils sont drivs des convertisseurs lectromcaniques tudis au cours dlectrotechnique. Ces convertisseurs peuvent tre utiliss aussi bien en moteur quen gnrateur. Lutilisation en capteur est similaire lutilisation en gnrateur, mais sans mettre laccent sur laspect conversion dnergie . Les capteurs de vitesse angulaire sont des dispositifs trs rpandus dans les asservissements industriels sous forme de capteurs de vitesse de rotation. La gnratrice tachymtrique, aussi appele dynamo tachymtrique ou, dans le jargon de llectrotechnique, tacho , est une machine DC. Rappelons que, dans ces machines, linduit se trouve au rotor et est reli au circuit extrieur par un collecteur (comportant de nombreuses lames) et des balais.

Figure .1 : schma dune machine DC et circuit quivalent La tension aux bornes dune machine DC vaut (.1) u a = E + (R a i a ) avec E = k (i f , i a ) m o E est la force lectromotrice, if le courant dinducteur (statorique) et ia le courant dinduit. On utilise pour la mesure de vitesse des machines de petite taille. Linducteur est en gnral constitu daimants permanents, de sorte que lon na pas se soucier de if . Si la machine est inducteur bobin, il faut une source de courant stable pour fournir if car la valeur du flux dpend essentiellement de ce courant. Par contre, on dispose dans ce cas dune possibilit de changer la sensibilit du capteur en rglant if . Lerreur de linarit des gnratrices tachymtriques peut tre infrieure 1% , mais il faut pour cela que le courant ia soit maintenu une valeur faible pour viter la chute de tension (Raia) et la raction dinduit (influence de ia sur le flux). Notons que la rsistance Ra est non linaire, raison pour laquelle nous avons mis entre parenthses le produit (Ra ia). Les gnratrices tachymtriques ne comportent en gnral quune seule paire de ples. Cela permet davoir un induit mieux dfini (ne comportant que deux branchements). Cela permet aussi davoir plus de sections en srie, donc une tension plus grande (quelques dizaines de volts), ce qui diminue linfluence du terme (Ra ia). Enfin, cela facilite la ralisation dun induit comportant de nombreuses sections, donc de nombreuses lames de collecteur. Ce type de capteur prsente essentiellement deux inconvnients : Le dfaut le plus gnant est d lapparition dans la tension de sortie du capteur dune composante alternative due aux dissymtries mcanique et magntique du rotor, lesquelles se manifeste cause du fait que les gnratrices tachymtriques nont quune seule paire de ples. Cette composante ne peut tre limine par filtrage car, sa frquence tant basse, les performance dynamiques du capteur en seraient trop 1/16

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affectes. Elle est particulirement gnante lorsque le capteur fait partie dun dispositif de rgulation de vitesse car elle donne alors lieu des oscillations de la vitesse autour de sa valeur de consigne. On doit donc rduire cette composante alternative par une construction soigne. Le collecteur ntant rien dautre quun redresseur lectromcanique, la tension de sortie est affecte dune ondulation rsiduelle. La frquence de celle-ci est proportionnelle la vitesse de rotation et au nombre dencoches du rotor (ou de lames de collecteur). Cest pour pouvoir filtrer cette ondulation par un filtre passe-bas que lon augmente sa frquence en ralisant la gnratrice tachymtrique avec un grand nombre dencoches et de lames de collecteur. Malheureusement, la frquence de coupure du filtre ne peut pas tre choisie trop basse sous peine de diminuer les performances dynamiques du capteur. Lors dun fonctionnement vitesse rduite, la frquence de londulation risque donc de ne plus tre filtre. Les dispositions constructives cites ci-dessus expliquent le prix lev des bonnes gnratrices tachymtriques. Notons encore comme inconvnient le risque davoir des tincelles au collecteur, donc la gnration de parasites haute frquence susceptibles de perturber llectronique associe si elle nest pas protge par un filtre appropri. Ce dfaut se manifeste aprs une priode dinactivit prolonge, le collecteur ayant eu le temps de soxyder, et peut disparatre aprs quelques minutes dutilisation. Il peut cependant empcher le fonctionnement dun dispositif de rgulation de vitesse dont ce capteur fait partie, ce qui peut tre dangereux. Les gnratrices tachymtriques apparaissent cependant aux yeux de nombreux utilisateurs comme une solution simple, puisquelles fournissent directement une tension continue proportionnelle la vitesse. Commercialement, le nom de tacho se trouve souvent associ des dispositifs de nature diffrente, pourvu quils fournissent une tension analogique proportionnelle la vitesse. Lalternateur tachymtrique est un petit alternateur, le plus souvent monophas, muni dun inducteur aimants permanents. La frquence et lamplitude de la tension alternative produite sont toutes deux proportionnelles la vitesse de rotation. On peut donc utiliser lalternateur tachymtrique comme capteur modulation damplitude ou modulation de frquence. Dans le premier cas, on utilisera comme dmodulateur un redresseur ou un dtecteur de crte ; la tension obtenue aprs filtrage est proportionnelle la vitesse de rotation ; dans ce cas, la tension obtenue ne sinverse cependant pas avec le signe de la vitesse de rotation. Dans le second cas, on exploite la variation de frquence du signal produit grce un circuit dmodulateur FM o un frquencemtre digital ; cette mthode nest pas exploitable basse vitesse, compte tenu de la rduction damplitude du signal de sortie, et ne fournit pas non plus le signe de la vitesse. Comme linducteur dun alternateur se trouve normalement au rotor, le fait dutiliser des aimants permanents vite de devoir alimenter le rotor par des contacts glissants. Les alternateurs tachymtriques comportent en gnral plusieurs paires de ples, ce qui limine leffet dune lgre dissymtrie mcanique ou magntique. Ils sont donc plus simples raliser et moins coteux que les gnratrices tachymtriques. Leurs inconvnients majeurs sont lexistence dune ondulation rsiduelle de frquence relativement basse aprs redressement et limpossibilit de dterminer le sens de la vitesse. Ces inconvnients peuvent tre rduits ou limins en utilisant un alternateur polyphas. La figure ci-dessous schmatise un alternateur diphas. Figure.2 : schma dun alternateur tachymtrique (attention, nombre de ples > 1 en gnral) Dans ce cas, on dispose de deux tensions de la forme 2/16

E.N.S.A.O (10.2a) (10.2b) ua = m cos ub = m sin

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Il est donc possible de dtecter le signe de la vitesse en voyant laquelle de ces deux tensions est en avance sur lautre. De plus, si lon effectue un redressement polyphas, la frquence de londulation rsiduelle sera plus grande, donc plus facile filtrer sans handicaper les performances dynamiques. Enfin, si la forme donde est une sinusode pure, il est thoriquement possible deffectuer un redressement sans gnrer dondulation rsiduelle : il suffit de faire tout instant le calcul (10.3) u = u a + u b = | m |
2 2

La gnratrice tachymtrique asynchrone est une petite machine asynchrone diphase dont le stator porte deux enroulements en quadrature et dont le rotor est constitu par un conducteur massif (en gnral une cloche en cuivre, do un moment dinertie trs rduit). Lune des phases statoriques est alimente par une frquence porteuse (50 ou 400 Hz suivant les cas) ; on peut montrer que, dans certaines conditions, la tension aux bornes de la seconde phase a une frquence gale celle dentre et une amplitude proportionnelle la vitesse ( 1%. prs ou mme mieux) et ceci dans une large gamme de vitesses (pouvant stendre jusqu 5000 tr/min). La tension alternative de sortie peut tre traite dans un dmodulateur damplitude (redresseur, dtecteur de crte ou encore dtecteur synchrone) ou utilise telle quelle sil sagit dun asservissement frquence porteuse. Caractristiques essentielles dune tachymtrie: - vitesse maximale de rotation (en tours par minute), - constante de f.e.m. (en volts 1000 trs/mn ou en v/tr/mn), - linarit (en %), - ondulation crte crte (en %), - courant maximal. Tableau comparatif des gnratrices tachymtriques courant continu et synchrone:

2. Capteurs de vitesse digitaux

1.Codeur incrmental (codeur relatif):
Principe: une lumire mise par une diode lectroluminescente est rflchie par les graduations dun disque vers un phototransistor qui se sature et se bloque la cadence du dfilement des graduations.

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Le codeur incrmental est surtout utilis dans les systmes dont le traitement de linformation est entirement numrique. Ses impulsions sont comptabilises de faon donner une information concernant la position (nombre dimpulsions dlivres depuis une position dorigine) ou /et une information concernant la vitesse (nombre dimpulsions par unit de temps). Dans ce dernier cas, il vite lemploi dune gnratrice tachymtrique (il est cependant peu prcis aux trs basses frquences de rotation). Un codeur incrmental possde gnralement plusieurs voies: - voie Z donnant une impulsion par tour, - voie A donnant n impulsions par tour, - voie B identique voie A, mais dont les signaux sont dphass de +ou- 90, suivant le sens de rotation.

La simple utilisation dune bascule D permet dobtenir une information logique concernant le sens de rotation:

Caractristiques principales dun codeur incrmental: - nombre de points par tour ou nombre dimpulsions par tour (exemple: 500 points/tr), - nombre de voies ou nombre de pistes (exemple: 6 pistes A, B, Z, A*, B*, Z*), - tension dalimentation, - vitesse maximale de rotation.

2. Codeur absolu:
Principe: un disque est divis en pistes .Chaque piste comporte une alternance de secteurs rflchissants et absorbants. Comme pour le codeur incrmental, un metteur-rcepteur par piste fournit les informations. Le nombre de pistes fixe le nombre de positions discrtes pouvant tre dfinies: 1 piste = 2 positions, 2 pistes = 4 positions, 3 pistes = 8 positions... n pistes = 2 exp n positions.

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Son principal avantage est quil donne une information de position absolue, alors que le codeur incrmental donne la position relative (par rapport une position initiale variable). En revanche, il est plus complexe, du fait quune grande prcision de position dpend du nombre de pistes (alors que la prcision dun codeur incrmental dpend seulement du nombre de graduations sur la piste). Exemple d'un codeur absolu 12 pistes, soit 4096 points (212): Comparaison de 2 codeurs 512 points:

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MESURE DE POSITION
Les dplacements ou les positions qu'on mesure sont normalement soit linaires soit angulaires. Ces deux types peuvent tre convertis l'un dans l'autre grce des dispositifs mcaniques (crmaillre, vis sans fin, courroie...), mais ceux-ci entranent des erreurs (jeux, hystrsis, influence de la temprature, ...). On a donc dvelopp des capteurs directement adapts ces deux types de dplacement, et cela pour pratiquement chacun des principes physiques utiliss pour ces mesures.

1. Capteurs rsistance variable par curseur

Les rsistances curseurs constituent lun des capteurs de position les plus simples. On parle de potentiomtre lorsque, outre le curseur, les deux extrmits de la rsistance sont accessibles.

1.1. Distinction selon le type de mouvement

On utilise des resistances curseur sous la forme du potentiomtre linaire pour des dplacements allant de quelques millimtres plusieurs dizaines de centimeters et du potentiomtre angulaire pour des dplacements allant de quelques degrs une dizaine de tours. Les potentiomtres rotatifs se prtent mieux une ralisation protgeant mieux la piste des polluants extrieurs, de sorte quon prfre parfois les utiliser pour la mesure dun dplacement linaire malgr les inconvnients du dispositif mcanique de convertion. La plupart des potentiomtres angulaires ont une tendue de mesure infrieure ou gale 360. Ces potentiomtres un tour peuvent voir le mouvement de leur curseur limit ou non par des butes mcaniques. Il existe des potentiomtres multitour (en gnral 10 tours) dont le mouvement de l'axe dpasse 360. Cette augmentation de l'tendue de mesure peut tre obtenue par l'introduction d'un rducteur mcanique entre l'axe de commande et le mouvement du curseur ou par une construction particulire du potentiomtre o le curseur se dplace le long d'une rsistance gomtrie hlicodale (vrai potentiomtre multitour) (fig.1).

Fig. 1. Potentiomtre piste hlicodale.

1.2. Distinction selon le type de piste

Les potentiomtres existent sous deux formes principales, le potentiomtre piste rsistive (fig. 2.a) et le potentiomtre bobin (fig. 2.b).

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Fig. 8.2. Potentiomtres a. piste rsistive b. bobin. Le potentiomtre piste rsistive est ralis partir d'une matire plastique charge par une poudre rsistive de mtal ou de carbone. La limite de rsolution de ce type de potentiomtre dpend de la granulomtrie de la poudre conductrice et peut descendre, pour un potentiomtre linaire, jusqu' 0,1 m. Cette limite se vrifie galement pour les dplacements du curseur sur la piste circulaire d'un potentiomtre angulaire, elle se traduit par une limite de rsolution angulaire qui est inversment proportionnelle au rayon de la piste conductrice. Par contre, le potentiomtre bobin prsent une limite de rsolution lie au pas du bobinage : pas linaire x (fig. 8.1.b), ou pas angulaire = x/r. (1) Une image agrandie de la caractristique d'un potentiomtre linaire bobin (fig. 8.2) montre sa structure en escalier, dont les marches ont une largeur de x.

Fig. 3. Rsolution du potentiomtre bobin. La limite de rsolution d'un potentiomtre linaire bobin se situe au mieux environ 10 m, cette limite se vrifie galement pour les dplacements du curseur sur le bobinage torodal d'un potentiomtre angulaire. Le frottement du curseur sur le fil ou sur la piste conductrice d'un potentiomtre entrane un phnomne d'usure qui limite sa dure de vie; ce phnomne est particulirement sensible lorsque le curseur subit un mouvement oscillatoire autour d'une position moyenne et lorsqu'il est travers par un courant important. La dure de vie d'un potentiomtre peut tre value en nombre de cycles de manoeuvre, elle vaut de l'ordre de 106 pour un potentiomtre bobin et de l'ordre de 108 pour un potentiomtre piste rsistive (A noter que les dispositifs vendus sous le nom de rsistance ajustable ont une dure de vie beaucoup plus courte). On ralise aussi des potentiomtres hybrides combinant l'utilisation d'un bobinage et d'une piste rsistive afin de rassembler les avantages des deux techniques.

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1.3. Relation rsistance-dplacement

Les potentiomtres bobins permettent dobtenir une bonne linarit entre le dplacement et la rsistance. Au contraire, les potentiometers piste resistive peuvent tre realiss de faon obtenir une rsistance dont la variation relative dR/R est approximativement gale au dplacement. La rsistance prsente alors une allure exponentielle par rapport au dplacement mais, curieusement, ces potentiomtres sont dits logarithmiques .

1.4. Limitation de vitesse

Afin de garantir un bon contact entre la rsistance et le curseur, la vitesse de ce dernier doit tre limite; les limites de vitesse sont de l'ordre du m/sec.

1.5. Connexion lectrique

Il est possible dutiliser un potentiomtre comme une rsistance variable en ne connectant au circuit lectrique que le curseur et une des extrmits. On a cependant intrt lutiliser dans un montage en potentiomtre , cest--dire en appliquant une source de tension entre ses deux extrmits et en observant la tension entre le curseur et lune delle. Pour autant que le courant qui passe par le curseur soit insignifiant, ce montage est en effet moins sensibles aux fluctuations de la rsistance de contact entre le curseur et la piste. Le montage en potentiomtre est galement plus sensible (puisquil exploite la variation de deux rsistances). Pour saffranchir des fluctuations de la tension dalimentation du montage, on peut utiliser un montage en pont aussi bien avec un montage en potentiomtre quavec un montage en simple rsistance variable.

2. Potentiomtres sans curseur

Les inconvnients dus au frottement mcanique du curseur peuvent tre vits en remplaant le dplacement du curseur par l'action d'une source lumineuse mobile sur une photorsistance ou l'action d'un champ magntique variable sur une magntorsistance.

Figure 4 Les dispositifs raliss suivant ces principes sont connus sous le nom de potentiomtres sans curseur, leur linarit est gnralement moins bonne que celle des potentiomtres classiques. Par extension, on appelle souvent commercialement potentiomtre sans curseur tout dispositif de mesure du dplacement dont la sortie fournit une tension analogique.

3. Dispositifs transformateur diffrentiel 3.1. Le LVDT et le RVDT

Le capteur inductif de dplacement linaire le plus utilis est le transformateur diffrentiel frquemment dsign par ses initiales en anglais : LVDT (Linear Variable Differential Transformer). Il s'agit d'un transformateur comprenant un enroulement primaire et deux enroulements secondaires, symtriques par rapport au primaire. Ce couplage magntique entre primaire et 8/16

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secondaires est assur notamment par un noyau ferromagntique mobile dont on mesure la position (fig. 5). L'enroulement primaire est aliment en tension, normalement par une tension sinusodale u1 = E1cost . Il est donc le sige dun flux qui vaut approximativement (en ngligeant la rsistance de cet enroulement) E 1 = u 1 dt = 1 sin t (2) On a donc, au niveau du circuit magntique associ ce bobinage, E (3) 1 1 = 1 sin t n1 n1 Ce flux est guid par le noyau mobile de sorte que les fractions 1 et 2 de ce flux reue par chacun des enroulements secondaires dpend de la position de ce noyau. n E 2 = n 2 2 1 = 2 2 1 sin t (4a) n1 n E 2 ' = n 2 2' 1 = 2' 2 1 sin t (4b) n1 Ces flux variant dans le temps (sinusodalement), les secondaires sont le sige de tensions induites : d 2 n (5a) = 2 2 E 1 cos t e2 = dt n1 d 2 n = 2' 2 E 1 cos t (5b) e 2' = dt n1 Les enroulements secondaires sont relis en opposition de faon ce que ces forces lectromotrices se soustraient. Un schma lectrique est reprsent la figure 5. On a n (6) u m = e 2 e 2 = ( 2 2 ' ) 2 E 1 cos t n1 La tension um mesure s'annule lorsque le noyau est dans une position mdiane, identique par rapport aux enroulements secondaires; c'est la position origine x = 0 . La soustraction des flux est reprsente la figure 6.

Fig. 5. Schma lectrique d'un capteur Fig.6.Diffrence des flux secondaires LVDT La variation des coefficients 2 et 2 en sens contraire en fonction de x entrane une bonne compensation des non-linarits autour de x = 0; en effet, si l'on a : 9/16

E.N.S.A.O 2 = 2 (0) + a x + b x 2 + ... et 2' = 2 (0) + a ( x ) + b ( x ) 2 + ... 2 2 ' = 2 a x + ... n u m = (2 a 2 E 1 cos t ) x n1

2008-2009 (7a) (7b) (8) (9)

alors et

La tension de sortie um varie donc pratiquement linairement de part et d'autre de la position origine x = 0 , ce qui apparat dailleurs si on considre la portion centrale de la courbe 2 2 la figure 6. Le signal de mesure fourni par le capteur est donc proportionnel au dplacement du noyau et de l'objet qui lui est solidaire. Le capteur transformateur diffrentiel est remarquable pour ses qualits de linarit, de rsolution et de finesse, il se prte en outre des ralisations susceptibles de fonctionner en environnement hostile : haute temprature (600C) ou basse temprature (-250C), haute pression (200 bars), radioactivit leve, milieu corrosif. Il a l'avantage d'une indpendance du circuit d'excitation et du circuit de mesure procurant entre eux un isolement galvanique simplifiant la rjection des tensions de mode commun et vitant dans certains cas l'emploi d'un amplificateur d'isolement. Enfin l'absence de frottement et de contact entre les enroulements et le noyau ferromagntique permet une grande rsolution des mesures et assure au capteur LVDT une longue dure de vie mcanique. Un dispositif similaire, connu sous le nom de RVDT, peut tre utilis pour mesurer des dplacements angulaires. Dans ce cas, le noyau mobile est un rotor prsentant une saillance. Pour la mesure de grands dplacements angulaires, on ne fait pas la diffrence entre les tensions induites dans les deux secondaires. Ces secondaires sont disposs en quadrature de sorte que la tension qui apparat sur le premier a une amplitude proportionnelle cos , la tension de lautre ayant une amplitude proportionnelle sin . On peut obtenir ces amplitudes sous la forme dune tension analogique en effectuant sparment la dtection synchrone sur chacune des deux tensions secondaires ( noter que ces tensions ne sont pas dphases : elles sont toutes deux proportionnelles cos t ).

3.2. Resolver et Synchro-resolver

Pour une mesure de la position angulaire couvrant 360, ce qui est le cas pour les machines tournantes, il existe un dispositif plus prcis (mais plus coteux) que le RVDT. Ce dispositif na pas de saillance magntique au rotor, mais le bobinage primaire est par contre situ au rotor. Ce dispositif, nomm resolver, a donc une structure analogue celle dune machine synchrone ples lisses. La diffrence tient la taille (petite puisquil sagit dun capteur et non dun convertisseur dnergie) et au fait que, le rotor tant le sige dun courant alternatif, son noyau doit tre feuillet pour viter les courants de Foucault. En rpartissant les enroulements de faon quasi-sinusodale tant au rotor quau stator, on obtient une relation trs proche dune sinusode entre lamplitude des tensions statoriques et celle de la tension rotorique, ce qui permet une dtermination plus prcise de langle que dans le cas dun RVDT.

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4. Capteurs capacit variable

Il s'agit soit de condensateurs plans, soit de condensateurs cylindriques. En gnral, pour un condensateur plan, on a :

C=

S d

(10)

o S = surface des armatures d = distance entre armatures = permittivit du milieu entre les armatures Ainsi, un changement de capacit peut tre induit par une variation de permittivit du milieu entre les armatures, de la distance entre les armatures ou de la surface des armatures. La variation de permittivit peut rsulter du dplacement entre les plaques dun condensateur dune plaque de dilectrique dont on peut ainsi mesurer la position (figure 7).

Fig. 7. Condensateur plan. La variation de distance correspond un cartement des armatures et traduit des dplacements rectilignes. Le condensateur cartement variable ne peut tre utilis que pour des tendues de mesure faibles (en gnral infrieures au mm). La variation de surface est ralise dans un condensateur plan avec armature translatable ou dans un condensateur cylindrique dont une armature est tournante le long de l'axe (figure 8).

Figure 8 Condensateurs variation de surface Le condensateur surface variable a une tendue de mesure suprieure au cm. Du point de vue lectrique, il est indispensable, lors du choix d'un montage de mesure, d'examiner l'influence des capacits parasites que chacune des armatures du capteur prsente avec les surfaces mtalliques voisines, gnralement la masse. Si, dans le circuit de mesure, l'une des armatures du capteur est mise la masse, la capacit parasite de l'autre armature se place en parallle sur la capacit du capteur et il devient impossible de distinguer l'une de l'autre les variations de ces capacits. En rgle gnrale, on isole par rapport la masse les armatures du capteur et l'on dtermine le circuit de mesure de faon que ses indications soient indpendantes des capacits par rapport la masse. La mesure de variation de capacit avec un montage en pont a pour effet de rduire l'influence des effets parasites et d'augmenter la sensibilit de la mesure.

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5. Mesure de petits dplacement par variation dune rsistance mise en traction

On sait que la rsistance dun fil (plus gnralement dun conducteur prismatique) est founie par la loi de Pouillet L (12) R = S o L est la longueur et S la section de llment rsistif, et la rsistivit du matriau qui le constitue. Lallongement du fil entrane simultanment une varation de sa longueur et de sa section ; de plus, leffet pizorsistif entraine une variation de rsistivit. La mesure de la rsistance permet donc de dterminer lallongement L du fil. On ralise dans ce but des jauges fil libre (unbonded gage) cosntitues dun fil mtallique enroul sur deux supports soumis des microdplacements relatifs (figure 9).

Figure 9

6. Les capteurs digitaux numriques

Sur base des capteurs digitaux, il est possible de concevoir des capteurs qui assurent de faon immdiate la traduction d'une position linaire ou angulaire en un mot binaire qui la dfinit. Cependant comme dans tout dispositif de conversion numrique d'une grandeur, celle-ci se trouve quantifie. Un nombre limit de positions peut tre distingu et la rsolution est toujours finie. Deux techniques sont possible, selon que lon utilise un seul capteur ou autant de capteurs quil y a de bits observer.

6.1. Les capteurs incrmentaux.

Les capteurs incrmentaux sont des capteurs de dplacement relatif, leur fonctionnement est bas sur la mesure du dfilement d'une structure priodique par rapport un repre. Par exemple, le dfilement d'une rgle transparente portant des traits opaques rgulirement espacs, devant une cellule photolectrique entrane une variation d'clairement de celle-ci qui est traduite en signal lectrique. Lors d'un dplacement relatif de la rgle et de la cellule, le nombre d'impulsions mesures la sortie de la cellule correspond au nombre de traits qui ont dfil devant la cellule, il est donc proportionnel la longueur du dplacement.

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Figure 10 Capteur incrmental linaire

Figure 11 Capteur incrmental rotatif

Figure 12 Le gnrateur incrmental optique (G.I.O.) est bas sur le mme principe dcrit ci-dessus, mais il comporte deux pistes parallles. Les deux pistes sont chacune divises en surfaces lmentaires gales, alternativement opaques et translucides, les surfaces de l'une des pistes tant dcales d'un quart de priode spatiale par rapport celles de l'autre piste (figure 13), ce qui correspond un dcalage de 90 pour les 2 dtecteurs.

Fig. 13. Gnrateur incrmental optique pour la mesure de translations. Comme pour la rgle la lecture est assure pour chacune des pistes par un metteur (diode lectroluminescente) et un rcepteur de lumire (phototransistor) placs respectivement de part et d'autre du disque. 13/16

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Un circuit lectronique permet par drivation des signaux S1 de la piste 1 de discriminer les fronts montants des fronts descendants et de les associer l'tat S2 (0 ou 1) de la piste 2 au mme instant (figure 14). La comparaison des fronts de S1 d'une part et des tats de S2 d'autre part permet de discriminer le sens de dplacement.

Figure 14 : circuit permettant de tenir compte du sens de dplacement

Figure 15 : principe de la reconnaissance du sens de dplacement. En effet, une impulsion I est produite chacun des fronts montant du signal y: selon l'tat correspondant de y , c'est--dire selon le sens de dplacement, elle est dirige soit vers l'entre de comptage, soit vers l'entre de dcomptage d'un compteur. Chaque impulsion I correspond au dfilement devant le systme le lecture d'une surface lmentaire (0 ou 1); celles-ci tant au nombre de N, la rsolution est donc : L/N cm dans le cas d'une rgle de longueur L cm, 360/N dans le cas d'un disque. Les limites de la prcision sont dtermines en particulier par l'exactitude gomtrique du dessin des surfaces lmentaires. Donc, comme leur nom l'indique, les capteurs incrmentaux permettent de traduire un dplacement (linaire ou angulaire) en un nombre d'impulsions lectriques proportionnel. L'information du nombre d'impulsions et donc de la position est contenue, un instant donn dans le compteur (gnralement lectronique) associ au capteur proprement dit. Les dsavantages des capteurs incrmentaux sont d'une part le manque d'une position de rfrence puisque ces capteurs mesurent des dplacements relatifs, et d'autre part dans le cas d'un compteur lectronique, l'information est susceptible d'tre altre par un parasite lectrique et est en gnral dtruite par l'interruption de l'alimentation du capteur. Un avantage par contre est le nombre limit de pistes ncessaires, ce qui facilite la conception du capteur.

8.8.2. Les capteurs cods.

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Les capteurs cods chappent cette limitation en fournissant tout instant sous forme de nombre binaire (ensemble de 1 et de 0) une information non ambige de position. Les capteurs cods sont, pour les dplacements linaires, des rgles ou, pour les dplacements angulaires, des disques qui sont diviss en N surfaces gales (bandes pour rgles, secteurs pour les disques) l'intrieur desquelles se trouve matrialis le mot binaire associ la position traduire, selon un code et une technologie dtermins. Le nombre N de surfaces fixe la rsolution, soit : (13a) L/N cm pour une rgle de longueur L cm (13b) 360/N pour un disque. Les n bits constituant chacun des mots sont matrialiss sur n pistes parallles (rgles) ou concentriques (disques) (figures 16) en utilisant des tats physiques complmentaires pour distinguer les valeurs 0 ou 1 : - surface amagntique ou ferromagntique (lecture magntique) - surface isolante ou conductrice (lecture par courant) - surface opaque ou translucide (lecture optique).

Figure 16 : rgle en code binaire naturel La lecture optique est le procd le plus employ. Il y a pour chacune des pistes une source qui est une diode lectroluminescente et un rcepteur qui est un phototransistor. Le capteur reprsent la figure 17 traduit une position angulaire en un nombre de 4 chiffres binaires, il a 2n, donc 24 plages de positions discernables, ce qui conduit une rsolution de 22.5 environ. Les capteurs utiliss en pratique ont un pouvoir de rsolution lev correspondant un plus grand nombre de pistes, on les ralise en gnral sous forme de capteurs cellules photolectriques ou de capteurs pistes conductrices et balais.

Fig. 17. Codeurs absolus : disque en code binaire naturel

Codage. Le code binaire naturel prsente l'intrt d'exiger le nombre minimum de bits pour la reprsentation d'un nombre donn. Cependant, il a le grand inconvnient de prsenter des changements simultans de plusieurs bits lorsque des nombres varient d'une seule unit.

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E.N.S.A.O Exemples : 15->01111 16->10000

2008-2009

Si les dispositifs de lecture ne sont pas parfaitement aligns, les changements de bits ne sont pas lus simultanment et il y a un risque d'erreur lorsque la lecture s'effectue pendant la transition, ou si le codeur s'arrte dans une position la limite des 2 valeurs. Ce risque de lecture errone, qui existe aussi pour le code BCD, peut tre vit soit en utilisant un code dont un seul bit change lors de chaque dplacement lmentaire comme le code rflchi = code Gray ou BCD rflchi soit en conservant le code binaire naturel ou BCD mais en employant un dispositif de lecture supplmentaire permettant d'viter les lectures ambiges dans les zones de transition. Un exemple est le codeur lecture commande : dans ce cas, on utilise le code binaire naturel ou le code BCD mais une piste supplmentaire dlivre un signal binaire, autorisant la lecture dans les positions non ambiges, ou commandant la mmorisation de la lecture et l'inhibition de toute nouvelle lecture dans les zones o se produisent les transitions.

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