-

Cinemtica de partculas: Anlisis escalar

de la dinmi; como la investigacin mdica y deportiva asi como ""-r;; en la biomecnica de los ajes espaciales. La dinmica se compone de dos reas principales. primer o,la cine_ mtica,,que estudia la geometra del movimiento incruyendo los aspectos de su dependencia del tiempo, pero sin considerar rur iuo"""q"" .u*dicho movimiento. AI estud"iar la cinemtica del movimi.oto ,ro n...sario asociar las fuerzas que lo producen, pues los p*..ir", ", . int.rc* en estos casos son la posicin, er desplazamiento, lavelocidad, la acereracin y el tiempo. segunda,racintica, en la cuar adieitrnalmente a rros parmetros de la cinemtica se incluyen los efectos-que las fo.rr* 1i.r,.n sobre las masas de los cuerpos. , Existen divisiones adicionales en la dinmica de acuerdo con el tamao y rigidez de las masas cuyos movimientos son analizados. Es decir, en dinnica de partcuras se estudian aquelras masas cuyas dimensiones pueden ser ignoradas aI anarizar rr, -oui*i"rrto, y en muchos casos los cuerpos sin rotacin pueden ser considerados como partculas, siendo el

ta ser indispensabre en el anlisis de todos los vehcd, .n -oi-iento y en maquinaria de alta velocidad. Aun en el diseo de superestructuras aparentemente estticas como puentes y rascacielor, ," raaorr. frecuente_ mente a la dinmica. Existen tambin apricaciones

La dinmica es el anlisis de los cuerpos en movimiento. Los primeros en investigar y establecer los conceptos fundamentales de esta rea fueron Galileo Galilei Qse-rca) e Isa*c Newton (164Lr727). Desde la dinmica ha sido aplicada en muchas reas de ta ingnieria, "nton"o,

p"., ,.r"1-

sea importante el movimiento del dinmica de las particulas puela esto, cuerpo. Segin centro de masa del hasta cuerpos de tamao asdesde cuerpos submicroscpicos de abarcar casos donde una masa parte, existen frecuentemente Por otra tronmico. que deber ser analizada partcula, sino puede como ser considerada no ya sea como un cuerpo rgido, o como w slido deformable, e inclusive como un fluido. En este texto se destacar la dinmica de partculas y

criterio para esta suposicin el que slo

cuerpos rgidos.
escalar de anlisis es fcilmente comprensble para la mayorfa de los estudiantes y es adecuado para obtener soluciones a problemas relativamente sencillos. Muchos mtodos escalares son casos especiales de mtodos vectoriales, los cuales son ms efectivos para resolver problemas con un alto grado de dificultad. Pedaggicamente, iniciar el estudio de la dinmica con un mtodo de anlisis escalar tiene sus ventajas y desventajas. Aqullos que prefieran un fuerte nfasis en mtodos vectoriales, debern progresar rpidamente en el estudio de este captulo para dedicar el tiempo ganado al estudio del captulo 12. Los temas de este captulo de una manera general son: sEccloN 11-1 Se presentan definiciones y relaciones matemticas para la posicin, velocidad y aceleracin de una partcula en movimiento linel en un sistema de coordenadas rectangulares. El contenido de esta seccin es parte del vocabulario bsico de la dinmica. sEccloN 11-2 Se incluyen ejemplos sencillos donde la posicin, la velocidad o la aceleracin son dadas como funciones del tiempo, determinndose las otras dos cantidades por diferenciacin o integracin' SECCION 11-3 Se presentan diferentes expresiones ritiles para problemas comunes donde la aceleracin es dada como funcin de otra variable' Algunas de las ecuaciones obtenidas en esta secCin son frecuentemente usadas al resolver problemas donde se dan condiciones iniciales de posicin y velocidad. SECCION 11-4 Se introduce el concepto de movimiento relativo entre dos partculas que pueden estar separadas o pertenecer a un mismo cuerpo. El mtodo escalar de anlisis se limita aqu al caso en el cual ambas partculas se mueven en la misma trayectoria, o cuandO es razonable la representacin con un modelo de trayectoria nica.

un mtodo

to
de
ne

d(

E
c(

cl

d
(r

u p
t2
Vr

POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION EN EL MOVIMIENTO RECTILINEO

El movimiento de una partcula puede ser analizado considerando su posicin y las variaciones de sta, lo que puede ser convenientemente descrito en trminos de coordenadas rectangulares. El movimiento ms simple de una partcula es a lo largo de una lnea recta, el cual es tambin convenientemente specificado por coordenadas rectangulares. Tal movimiento es llamado movimiento rectilneo. Considerar el movimiento en la direccin de un eje coordenado ser suficiente para comprender todos los aspectos de este movimiento simple. Considrese el movimiento mostrldo-qn la figura I l-1. Supngase 0. La partlcuque una partcula se encuentra en el punto. en el tiempo f y posicin C en el ernla posicin en tianpo t la .B en el la se encuentra en po + Af. Se selecciona una direccin positiva para la coordenada de posicin x para poder describir la direccin del desplazamiento desde el punto original de referencia, siendo en este caso el origen.

c:

d
fr
g E

c c c n
d

r
S

460

CINEMATICA DE PARTICULAS: ANALISIS ESCALAB

lel
te1S-

'C
FIGURA 11.1 Movimiento rectilneo de una partcula sobre el eje x

.sa

da
.ve

;y
los

rte
'ia-

to

La siguiente caracterstica de inters en lo que se refiere al movimiende la partcula es la variacin con respecto al tiempo de su posicin. Se

dide

define velocidad promedio up,*, como el cociente entre el desplazamiento neto y el intervalo de tiempo transcurrido. As, para la partcula mondose desde ,B hacia C en la figura l1-1, velocidad promedio

rte de
las
rsi-

up,om"c

Ax

Lt

un es

El lmite del cociente entre el desplazamiento y el intervalo de tiempo se conoce como la velocidad instantnea u. Para cuando la partcula se encuentra en el punto .B de la figura 1l-1,

lo
las

velocidad instantnea
;o-

: u:
:..
dx dt

lm
Ar+O

Ax
Ar

lusa-

:j

ny
,flI'
ne'
;Se

Las unidades de la velocidad estn siempre en trminos de distancia

in

dividida por tiempo. Normalmente las unidades son metros por segundo (m,/s) en la terminologia del SI, y en pies por segundo (ft/s) en el sistema usualmente utizado en Estados Unidos. La velocidad puede tener signo positivo o negativo, lo que indica la direccin del momiento una vez establecido el sistema de coordenadas. Por ejemplo, si la particula se mueve alejndose del origen en la direccin positiva, ax es positiva y la velocidad es positiva. Lo mismo es cierto si el momiento es hacia el origen desde una posicin negativa. Si la posicin de la partcula es positiva pero.en grado decreciente, o si su posicin es negativa y va aumentando negativamente, la velocidad ser negativa. La magnitud de la velocidad es conocida como la rapidez de la particula. La velocidad es realmente una cantidad vectorial, como se muestra en el captulo 12, pero un anlisis escalar de la magnitud y sentido de direccin (signo) es adecuado para el

po-

cri.ple

veen-

dilos
,ase

icu3m-

.de
sde

movimiento ssit_neo. En general, la'velocidad instantnea no es constante durante un desplazamiento, de tal manera que a la variacin de la velocidad con respecto al tiempo se le conoce eomo aceleracin. La aceleracin promedio se define como el cociente entre el cambio neto en velocidad Au, y el correspondiente intervalo de tiempo transcurrido Al,
aceleracin promedio
1.1

La
aprom

Lt ffi1

POSICION, VELOCIDAO YACELERACION EN EL MOVMIENTO RECTILINEO

tr li
I

El cambio de velocidad instantnea dividido por el correspondiente intervalo de tiempo infinitesimal se define como la

aceleracin instantnea

: o:
du

Iim I r-o Af

dt
I

Tambin de la ecuacin
Q:

l1-l
du
-: dt

d(dxldt)
dt

d2x
dt2

Las unidades de la aceleracin estn siempre en trminos de distancia dividida por el tiempo al cuadrado. Tpicamente son m,/s2 en unida_ des SI y ft/s2 en el sistema utilizado en Estados unidos. La aceleracin puede ser negativa o positiva dependiendo de su direccin con respecto al sendo positivo seleccionado para el eje de coordenadas. Si los signos de la velocidad y la aceleracin son iguales, la magnitud de la velocida . u partcula est aumentando, es decir, la partcula se acelera. si los signos de la velocidad y la aceleracin son diferentes, la magnitud de la velocidad de la partcula esta disminuyendo, y algunas veces esta situacin es llamada desaceleracin. Los diferentes casos posibles se ilustran en la figura l1-2. La aceleracin es una cantidad vectorial, como se muestra en el captulo 12, de tal manera que un anlisis escalar de la aceleracin debe ser limitado a casos de movimiento rectilneo. +y --t++a --__4
-<l-_y

+y

*/ --+ -++A
*4

.+

*y

++A
--y FIGURA 11-2

+---s x=0

+__ --A --y

--y ->

ecuaciones. Para esto, usando la regla de la cadena

En muchos probremas es conveniente eliminar er tiempo dt de ras

I
q

a:se obtiene

du du dx:_r, du dt dxdt dx"

ti

lrrl
Las ecuaciones

v p
b

movimiento de una partcula. Cuando el movimiento es rectilneo, pue_ den expresarse ecuaciones similares utilizando las coordenadas y o-1.

il-I, rr-2y ll-3 son las ecuaciones

p
diferenciales del
hr

62

cTNEMATTcA DE pARTrcuLAs: ANAusrs EscALAR

Ac

LE

MEDIDAS DE LA POSICION, VELOCIDAD Y RAcr o N Y cA N rr Di3i,t"

illTJXt?i-'?flHB

En la prctica es posible medir ya sea la posicin, la velocidad o la aceleracin como funciones del tiempo. una vez obtenida una de estas tres, las otras dos cantidades pueden ser calculadas. Las tres posibilidades bsicas que se pueden presentar en movimiento rectilneo son como sigue: Posicin conocida, Cuando la posicin de una partcula en movimiento rectilneo se conoce continuamente como una funcin del

x : f(t).

tiempo, la posicin de dicha partcula con respecto al origen puede expresarse como una funcin matemtica. Por ejemplo, considrese la posicin x dada por m-

lan

x:t3-,4t2+5

(a)

ral
de

De la ecuacin l1-1 puede observarse que la velocidad de la partcula puede obtenerse derivando la ecuacin (a) con respecto al tiempo l,

:la
los
rci-

':#:3P - 8t
(a). De la ecuacin l1-2 se observa que la aceleracin de la particula determina derivando la ecuacin (b) con respecto al tiempo t,

(b)

.es

fien :be

De esta manera la velocidad puede ser calculada directamente para tiempos / seleccionados o para diferentes posiciones x, utilizando la ecuacin
se

-v
-a

-x -v
-a

du d2x o: dr: dt,:6-8

(c)

La posicin, velocidad y aceleracin de la partculapueden representarse en diferentes grficas utilizando en todas la misma base del tiempo como coordenada, segn
se muestra en la figura ll-3. Estas grficas son valiosas pues muestran los diferentes aspectos del movimiento de la

las

partcula.

Las tres grficas de la figura I l-3 tienen caracteristicas notables que son tpicas de todas las representaciones de este tipo. Es decir, la pendiente de la curva posicin vs tiempo en cualquier tiempo /, es la velocidad u de la partcula en ese tiempo particular. La pendiente de la curva velocidad vs tiempo en cualquier tiempo f es la aceleracin a de la particula en ese tiempo t. El elemento infinitesimal de rea bajo la curva de velocidad vs tiempo (Fig. l1-3b) est dado por dA udt y esigual al des-

;-1 _:-J
del
rUe-

plazamiento infinitesimal dx. Integrar la velocidad .ntr. do, ii"rnpo, *bitrarios / y f2 ser equivalente a integrar dr entre las posiciones correspondientes x y xr. El rea A bajo la curva de velocidad desde el tiempo / hasta el tiempo /2 se expresa como

o:

1,i,,'

,,

dr: [',' dx:

,l'l.,
".O'OO'
O'

_xz

-.xr

111.4

LA POSICION, VELOCIDAD Y ACELEBACION

E--

yt
po

del

'
li

go
-.3
(a)

brr
ci

du

der

ba
v = 3tz

8t

Es

tel
te
Vr

m
p(
de

ts

a=6t-8
FIGURA 11.3
Grficas de la posicin, velocidad y aceleracin de una partcula
(c)

A
ci

r(

Esto significa que el rea bajo la curva velocidad-tiempo en un intervalo de tiempo especificado es igual al desplazamiento neto de la partcula durante este intervalo de tiemPo. Es necesario distinguir entre posicin, desplazamiento neto y distancia total recorrida. Esto es, al evaluar la funcin x = f(t) se obtiene la posicin de la partcula con respecto al origen en un tiempo especifico f, y esta posicin puede ser negativa o positiva segirn la partc-ula se encuentre a la derecha o a la izquierda del origen (suponiendo posiciones positivas a la derecha de ste). El desplazamiento neto durante un intervalo de tiempo At = tz - f s igual a la diferencia Ax : xz - .r, la cual depende {rnicamente de la posicin de la partcula en los puntos inicial y final de su mo-

c
s

F
T

f
)

\ t
l

vimiento. El desplazamiento neto puede ser positivo o negativo segtln sea x, ms positiva o menos negativa que.rr. La distancia total recorrida durante un intervalo de tiempo At : tz - tr es la suma total de los valores absolutos de los desplazamientos netos entre puntos donde la partcula cambia de direccin. Estos puntos de "cambio de direccin" son realmente puntos extremos de la curva de posicin, es decir, son puntos donde la pendiente de esta curva, y por lo tanto el valor de la velocidad' son cero.

crNEMAncA DE pARTTcuLAS: ANAusts EScALAR

Por ejemplo, en la figura ll-3 la posicin de la particula para f : 0 4 es igual a 5. El desplazamiento neto durante el intervalo de tiempo de t : 0 at : 4 esAx : 5 - 5 - 0, loque indicaque el reanegativa debajo del eje f de la curva de velocidad debe ser igual al rea positiva sobre este eje. Puesto que el movimiento de la particula cambia de direccin cuando la velocidad es cero para t : 8, la distancia total recorrida

t:

duranteelintervalodef

Con un procedimiento similar, las velocidades y aceleraciones pueden ser relacionadas. De la figura ll-3c, dA' = a dt = du, y el lrea A' bajo la curva de aceleracin puede expresarse como

: 0at: +es lx, =t- xt=azrl + lx,=ii'= 15 - (-4.48)l + l-4.48 - 5l : 18.96.

x,=ol

o,
I

[,i,,'

ilt

!",'

du

t)z

- t)t

Esto significa que el rea bajo la curva aceleracin-tiempo durante un intervalo de tiempo especifico, es igual al cambio neto de velocidad duran-

te

ese

intervalo.

Yelqcidad conocida, u : f(t). Algunas veces, la velocidad puede determinarse directamente como una funcin del tiempo. por ejemplo, supngase que la velocidad de una particula en movimiento rectilneo puede obtenerse a partir de datos graficados en un intervalo de tiempo de /o = 0 a t como una funcin dada por

u:sen2t+3
A partir de esta funcin la posicin x

(d)

de la partcula, asl como su aceleracin a en un tiempo f, pueden determinarse por integracin y derivacin respectivamente. De las ecuaciones ll-l y ll-2 se tiene que:

':,[: ,d,:l+cos2r+r']: : -"++3t+l

.
alo a

n,
(f)

lus-

:la
) t,
.tre

Aceleracin En el anlisis experimental moderno, sucede frecuentemente que medir la aceleracin de un movimiento y expresarla como una funcin del tiempo es lo ms conveniente. Por ejemplo, supngase que la aceleracin de una partcula en movimiento rectilneo se mide-desde un tiempo fo 0 hasta f, y que puede expresarse como una funcin dada por

dt:2 "o"2t conocida, a = f(t). :

du

$a
lpo
ca10sea

y que de esta medicin tambin se conoce que para t : 0, x : o : 0. La velocidad y la posicin en cualquier tiempo f pueden determinarse a partir de esta funcin por integraciones sucesivas, es decir, de las ecuaciones ll-2 y ll-l se tiene que

a:2t - 3

(C)

lures

ula
en-

J: a itt

ltz

3t)'o:

t2

3t

(h)

:la
ro.

.:,[: , d,:l:,,
l

-3r*fi,,:+

-+

(D

las cuales satisfacen las condiciones iniciales dadas.

r-2
MEDTDAS DE LA posrcroN, vELocrDAD y

AcELERAcToN 155

_- -:i :

_i:=3-':--, -=:asl-:]:+-i-1-.

EXPRESIONES UTILES BASADAS EN LA ACELERACION

Frecuentemente la aceleracin es la variable bsica en el anlisis del movimiento debido a que es fcilmente medible o sencillamente porque est especificada en el problema en cuestin. Por lo tanto, es til aprender a trabajar con expresiones basadas en funciones de la aceleracin. Estas expresiones basadas en funciones de la aceleracin. Estas expresiones incluyen el tiempo, la velocidad, la posicin o una combinacin de estas variables como se muestra a continuacin. Debe hacerse notar que existen algunas expresiones bsicas (que son las ms importantes de recordar) las cuales pueden ser aplicadas en distintos casos especiales.

te te

lit
ac
ET

Expresiones bsicas
Cuando el tiempo
sea

t
A
a

la variable independiente en un problema, y puesto

eu a = du/dt (Ec. l1-2), sta puede

rearreglarse e integrarse como:

[",0,: Ii'0,
f'udu: f* od* ro Jxo

[se-l

Cuando en un problema la posicin x es la variable independiente' la expresin o dv : a dx (Ec.l1-3) puede intefrarse: En estas ecuaciones, las condiciones iniciales t : 0, x : xoy u = r0 son utilizadas como lmites inferiores de integracin, mientras que los limites superiores son un tiempo, velocidad y posicin especficos que sean de inters al problema dado. Ntese la relacin entre las ecuaciones 1l-6 y ll-7,Lacual se debe a que la ecuacin I l-3 fue obtenida por la regla de la cadena de la ecuacin ll-2.
J

Er

ql

A
a

Casos especiales
ms sencillo es 4-qel-e,^gci0+"gqsg[ag[& El caso ms comn y tambin el qul Cuando la aceleracin es constante. De la ecuacin l1-6,

f' dr: o J0 I' d, Joo

As, para un tiempo arbitrario / se obtiene:

Er

qr

La velocidad tambin puede obtenerse en funcin. de la posicin x, cir, de la ecuacin 11-7,

,Jo

@.,f

tlr.gl
es de-

qr

f" udu:of'd* xo

De aqu, para una posicin x se obtiene que:

u2

iU
f 1rr1
in
tir

:2a(x

- xl

uf;

Una expresin til para la posicin x se obtiene a partirde que (Ec. 1l-l) y de la ecuacin l1-8, esto es:

a:

dx/dt

I)"0*

: !'o@t +

uo)

dt

Esta ecuacin se expresa en trminos de una aceleracin constante a, de la velocidad inicial uo y de un tiempo arbitrario l. Integrando se obtiene:

E-

*:)otrrue*xo
)-

a
IS

1-

ts
s-

Ntese que las ecuaciones ll-8, 11-9 y ll-10 son vlidas nicamente para el caso de aceleracin constante, lo que incluye la posibilidad de 0. una de las aplicacioes ms comunes es en el caso de cada tener a libre de un cuerpo, donde o g, es decir, la aceleracin del cuerpo es la aceleracin de la gravedad.

r-

ERROR COMUN

to

f,
)x-

Frecuenternente se comete el error de memorizar las ecuaciones ll-E, 11-9 y 11-10 y de utilizarlas en casos donde la aceleracin no es constante. Pueden evitarse muchas equivocaciones si se ulizan las ecuaciones 11-6 y 11-7 o asegurndose con ancipacin de que las ecuaciones del caso especial de acelercin constante o aceleracin cero (Ecs. 11-E, 11-9 y 11-10) son aplicables.

aceleracin variable dada como funcin del

o
)n
.es

: f(t). De las ecuaciones ll-6 y ll-1, se obtiene que: Supngase

tiempo.

que

de

fitota, ,: I:rQ)dt + uo [i,o*:[i,ot ,:fudt+xo

I'"0,:
Estas expresiones pueden ser evaluadas nicamente cuando se especifique la funcinl/).

iy
la

Aceleracin variable dada como funcin de ra posicin. supngase que a = J\x).De la ecuacin l1-7, se obtiene que:

['"u

du

: [)"f {*)'o* u2 :

2Jl"

ftrl

itx +

u2o

Esta ecuacin puede ser resuelta para x como funcin del empo una vez que se conoce/(x) y se sustituye a o por dx/dt.

Aceleracin variable dada como funcin de la velocidad. supngase evea : f(u).Utiluando que a = du/dt, se obtiene que:

t:L f
t:

(u)

f' t: J", f Jo f(a)

du

n/dt

una vez integrada esta expresin se pbtiene u como funcin del tiempo f, e integrando una vez ms se obtiene la relacin entre la posicin x y el tiempo r ramb i n' 3' obteni nd ose :

":':

;:l'l: ;"::":dx
f*dt:t=f"d' Jo J," f(u)
EXpRESToNEs

"

f(u)

de ne:

urLEs BAsADAs

EN

LAAcELERAcToN

M7

UnapartlculaPsemueveenlnearectaysuposicinestdadaporx=2t'_ calcule: (a) los tiempos paiiTi t"" x est dada "i *"oot y r en segundos' f= el *t oio; O) desplazamiento neto de ra los cuales la velocidad v f" t*i*tAOl vs t' r, vs f y Grafique inciso el en O)' 0 a t = 2s, y (c) la distancia totJ recorrida "

rt

las grficas' I v compruebe los resultados numricos utilizando

SOLUCION
decir: locida como funcin del tiempo, es
(a) Utilizando la ecuacin I

l-l

se puede

determinar una relacin para la ve-

,:4:6tz -dt
I

- 8t:

t(6

8)

cero se obtiene que la velocidad es Igualando esta ecuacin a cero y resolviendo

p-"otottiemPost = 0Yf =
rnn = 0.63 rn Para
= 1.333
s

s'

aceleracin: Utilizando la ecuacin 1t-2, se obtiene la

!-3

r(s)

a=::

du

dt

lzt-8
t
s'
=oY

se obtiene que 4 = 0 para I = lgualando estaecuacin acero y resolviendo inicialr neto depende {tnicamente de la posicin

(b) El desplazamiento

de la posicin final x,

- 2,, es decir:

(s)

la
v^rn= -?'61 Para r = 0 667 s

y oto t" obtuvo cuando movimiento cuando ra velocidad es cero, f = 3 s, se obtiene que:

de los movimientos de (c) La distancia total recorridaD depende del sentido sentido de su = zs' nst es' la partfcula cambia el particula desde t =

xr=o:2(0)'-(0)t+3:3m : 3m xt--zs : 2(2)t - 4\2)' + 3 Ax: 3m - 3m:0

0;;;;

= { s' Para

'='(1)' -'(1)'
Entonces la distancia total recorrida es:
r

* 3:

063 m

10.63

3l

+ ll

- 0'631 = 4'74m

con la ayuda de la figwa I l-4e' El movimiento de la partcrla puede comprenderse

Aunquelapartcula'.**"""'nearecta,lagrficaposicin.tiempodebeser de ra velocidad es la grfica de la como se muestra .n r" igrr" ii-u. r." curva

r(s)

la velocidad debe de ser pendiente de Ia curva x(r) en cada punto' y por lo tanto minimo dentro de es' un en o *a"imo un t" tie cero cuando la curva .'"tial" cero)' Similarmente' es la curva te intervalo (cuando ta pendiente de la tangente,a la curva de velocide pendiente la la cuwa de la aceleraci. i"i. ,"rr" grfica de un mximo o un tenga velocidad la dad, y por lo tanto .U" J. t.t cero-cuando valores de para diferentes y calculando p*ipios mnimo local. Utilizan otot ll-4' la figura ," pu""n graficar las tres crryas como se muestra en

l,

-I.-

+a+ ++

1.333s

-v-a
0.667s

=0

t = l.8l4m

FIGURA 11-4
Grficas de la Posicin, velocidad Y aceleracin de una partcula
-r

= 0.63r

--++r, ++a

(c)

468

qNEMATTcA DE PARTIcUIAS: ANAusls EScALAR

La velocidad de un pistn de gran desplazamiento (FiC. ll-Sa) se conoce desde tasegundos. El pistn inicia su movimiento en la posicin xo = 0 en f = 0. Calcule la aceleracin mxima y grafique x vs t, , vs t, y a vs f para un ciclo completo despus del cual el movimiento se repite.

I = 0yestdadapor u:

sen

(t/2) + l/,dondeuestenpiesporsegundoyfen

ty

soLUCloN
Se obtiene

l1-1,

se

primero la posicin x como funcin del tiempo. Esto es, de la ecuacin tiene que:

J-=o

dr

: I:(,*;*. :)a' x:-2.orf+t+2 n

.1;'=r,

o,

La aceleracin puede determinarse utilizando la ecuacin l1-2,

es decir:

dult o: E: t"ott
Js.
=oY

La aceleracin mxima ocurrir cuando cos(t/2) = l, esto es, cuando t = 0,4r, 8n. . ., y as sucesivamente. Para estos tiempos la aceleracin resulta ser a = ft/sz. Para graficar las curvas vs t, D vs t , y a vs f se calculan otros valores extremos, s decir, la aceleracin ser mlnfuna para cos(t/2) - - l, esto es pua cuando t = 2r,6r, y valores sucesivos. El minimo valor de la aceleracin es entonces igual a lft/s2. ta aceleracin es cero para cos (t/2) = 0, esto es para cuando
y valores sucesivos. Los valores mximos y minimos de la velocidad ocurren cuardo decir, f = r y 3t. Valuando se obtiene: umex: senl + L

t = r,3r

rs de

0,

es

le su

Para

zn\ft,/

: ( t* f) :

L32rt/s

t'nin

3n I : / l\ : seni * ; [.-t * ;) :

-0.68ft/s

l4e.
e ser

t = 0, 2zr, 4r, u = I / r. El valor mfuiimo y mnimo local de x y los tiempos en los que ocruren se encuentran calculando primero los tiempos para los cuales la velocidad es cero, sustituyndolos en la expresin para r, esto es:
Cuando

tl u:sent*;:0
Por lo tanto, u

cuando ,"o

le la
e ser
le es-

1: 2zt

0 para

/ = 2 sen-l (- l/r),esto

es para cuando:

3nte,

t:4-0.324):
t

-0.648s

:loci-

oun
ss de

:2(n + 0.324): 6.93 s t :2(-0.324 + 2tt): 11.92t

donde debido a las condiciones iniciales del problema el resultado negativo es despreciado. Valuando se obtiene:

x*' = 6'10ft

x-in

3'90ft

Otros valores de x se muestran en.la tabla de la figura I l-5e, y las gfis de x vs f , u vs / y a vs f se muestran en las figuras I l-5b, c, y d. Ntese que la parte oscilatoria de la posicin x es pequea comparada con el desplazamiento total para tiempos gandes en la ecuacin de x.

.i

l-

.r (ft)
6

max = .1 parav = 0

r (ft/s)
1.2

v-r= l.Jfpa=Q

0.8

0-4

-0.4 -0.8 v-r=-Q,f,$p'=Q

f lsl

x {frl

(ft/s2

00
T'

.2r :3t '4 |

(e)

Grficas de la posicin, velocdad y aceleracin de un

pstn

470

crNEMArcA DE pARTrcuLAs: ANALrsrs EscALAR

l.

,i.

a
I

El trabajador Alaruaverticalmente una pequea herramienta hacia el trabajador (Flg. ll-6a). La velocidad inicial de la herramients es u6 = 50 ftls hacia arriba, partiendo de una altura ini'ciAyo : 6 ft. La aceleracin de la herramienta es constante, es decir, c = 32.2 ftls2 hacia abajo. Calcule: (a) la mxima altura y.a* que la herramienta puede alcanzar, y (b) la velocidad de la herramienta al llegar al suelo si sta vuelve a caer sin ninguna interferencia. Integre las ecuaciones bsicas y grafique las curvas de y vs I y u vs /.

ro = 50 ft/s prra
I

.vo=6ft
ra

(a)

-_Y

(11)

30

l0

/
r (s)

r (tt/s )
0 40

G)

(ft/s2)
0

FIGURA 11.6
Grficas de la posicin, velocidad y aceleracin de un objeto lanzado verticalmente
EJEMPLo

-32.2

r-3

471

soLuctoN
Utilizando el sisteria de referericia dado, con a 6 ft Y u = 50 ftls.

= -32.2 ft/sz y que para t ='0, lo :

(a) Primero es necesario obtener expresiones para la velocidad y la altura en cualquier tiempo t. Esto es, de la ecuacin I l-6.

Joo=

f'

50

u: - Jo f'32.2dt
(a)

[r]io: -l32.2tli u = 50 - 32.2t De la ecuacin 1l-l y utilizando que/o : 6 ft para f = 0, se obtiene: u:d':50-32.2t -dt
i

Il"="or: Jjtso -

32.2t\ dt

[y]t:[50-16.l'z]'o
Cuando la herramienta aJcanza su mxima altura, se cumple Que u = 0. Sustituyendo esto en la ecuacin (a), se obtiene el tiempo fr transcurrido durante el movimiento de subida de la herramienta:
50

r:6+5}t-l6.tf

0)

- 32.2t':0 tr : 1'553s
(16'1Xl'553)'z

(c)

Sustituyendo este valor en la ecuacin (b) se obtiene:

!^a^: 6 + (50X1'553) :44.8ft

ecuacin (b) se obtendr el tiempo f2 transcurrido en los movimientos de subida y bajada de la herramienta, esto es: l6.lt2r: g 6 + 5012

(b) Cuando la herramienta llega al suelo,

T = 0'

Sustituyendo esto en la

tz: l'553 + 1'668 Utilizando la raz positiva para obtener el tiempo total del movimiento medido a
partir de f

= 0' resulta que:

tz:3.22rs
(32.2\(3.22r): -53.7ftls

(a)

I^a velocidad de la herramienta al llegar al suelo se obtiene de las ecuaciona (a) y (d):

u:50 -

Las grficas dey vs I y u vs t se obtienen a parti de las ecuaciones (b) y (a) respectivamente, y se muestran en las figuras ll-6b y c.

CONSIDERACION DE RESULTADOS
Considerando la velocidad inicial, la magnitud de la aceleracin y la altura inicial y final (el suelo), la velocidad final resulta ser razonable. Puesto que la aceleracin tiene un valor constante negativo, la curva de velocidad debe ser liireal (inea recta) con pendiente negativa constante. La curva de posicin debe ser parablica, con pendiente positiva cuando la velocidad sea positiva y negativa cuando la velocidad sea negativa. Los resultados obtenidos concuerdan eon estls condiciones.

4:n

cTNEMATTcA DE pARTtcuLAs: ANALtsls EScALAF

tante el conductor nota que adelante se encuentra una gran roca y despus de un tiempo de'reaccin de l Japca los frenos, p.o""i.no una desaceleracin constante de a : - 5 m,/s2 calcule: (a) El empo total transcurrido desde que el automvil se encuentra en el punto o hasta que el vehculo se detiene rornpi"t"*.nt" en el punto P, y (b) La distancia meia desde el punto o hasta el punto p.

un automvil se mueve en una autopista (Fig. ll-za) con una velocidad inicial oo = 25 m/s hacia la derecha y se encuentra en it p*to o cuando t : 0. En ese ins-

Grafique las curvas

compruebe las respuestas utilizando estas curvas del momiento.

x-t, u- y a-t

para el movimiento del autmvil y

soLUctoN
(a) Desde f = Ohastaf = I s, u = 25mls (constante). Enf : t s,x = (25 m/9(ls) = 25m(aladerechadeO). Desdef = I shastal tp,a = ='_5^r, (constante) hasta que u = 0, ro que ocrrre para f = fp (desconocido). puesto que a = dv/dt - -5 m/s2, se tiene que:

Ii,o,: -s f"
Integrando, resulta:

at

0-25:-5(tp-1) f:6s

v n
r)
rn

FIGURA 11.7
Grficas de la aceleracin, velocidad y posicin de un automvil
EJEMpLo

ri-4 473

.i ti"*po

METoDoALTERNO:Enlraintegraldefinidaanterior'loslmitesdeintegracinla
se hicieron

"orr"rpond.. velocidad. Especificamente,i = 25 m/sparaf

con los lmites de integracin propios de

: I sY u = 0paraf = fp' Es

ms una constanigualmente aceptable integrar utilizando una integral indefinida

ti

de integracin, como se muestra en lo siguiente:

o: d, -)m/s'
Iau

du

: -s Iat + c,
(a)

u: -5t + Ct
La constante de integracin debe determinarse considerando las condiciones (a)' ciales u = 25 n/s pfua t = I s. Sustituyendo en Ia ecuacin
25

ini-

La ecuacin

t"' tt

: - 5(1) + Cr

Por lo

tanto

Cr =

30

"",ltj"ll-i"iu
rp

(vrido para 1

<r<

rr)

o)

Resolendo para el tiempo

f = fppara l cual u = 0, se obtiene 0: -5r+30

de la ecuacin (b):

: 6s

(como en el mtodo anterior)

ha recorrido 25 m a (b) Los frenos son aplicados despus de que el automvil decir' con los freEs 25 m'ls' de la derecha del punto O y ilevando una velocidad nos aplicados se cumPle que: (c) - ,a : du , du -- -5mfs2 E ": la relase refiere utizar la expresin para la aceleracin como a

Frecuentemente (du)' aunque tambin se cin del cambio de posicin (dx) al.t^Uio de velocidad (c) con los limites ecuacin la puee utitizar la exiresin a' ='du/dt.Integrando D: la distancia e integracin apropiados, se obtiene
du -5: Ddx

-t r,^d': _5(D _ 2r:

Il,^,"u
1

d,

_;(2s\,

D:87.5m

0 puesto Que a La curva ms fcil de graficar en este ejemplo es la de 4-f I s'comose (constante)para0 < I s I s, ya -- -5m'ls2(constante)paraf > que: muestra en la figura ll-7b. De la curva 4- t se obtiene

De la curva

se obtiene que:

lreaAr: Au: (-5xfp Lu: -25: At

1)

-25:-5(t"-l) f:6s
de posiAdicionalmente, puesto que el rea bajo la curva - t es igual al cambio cin A:

Ax:Axr 1-Lxr--Ar+At:D

donde

/2 =

25(l)

25m Y At

= :

+(ro

-l)

(25)

62'5 m' Por lo que'

:25m + 62.5m
87.5 m

.---

se aproxima con una velocidad de 300 ft,/s, a un barco porta-aones que se encuentra en reposb (Fig. I l-8). Una vez que las ruedas del avin estn en contacto con la superficie de aterrizaje y se aplican las fuerzas necesaias para el frenado, se observa que la desaceleracin del avin es proporcional a su velocidad, lo que matemticamente se expresa como a = - 0.5u. Calcule: () la mfnima longitud l, de pista requerida para el aterrizaje; (b) en qu posicin de la pista la velocidad del avin ser de 50 ftls (posicin donde se coloca el mecanismo "sujetador" del an), y (c) el tiempo que transcurre desde que las ruedas tocan la pista hasta que la velocidad sea de 50 ftls.

Un avin

SOLUCION
(a) Para movimiento rectilneo:

du dt

du

dx

Puesto que en los incisos (a) y O) del enunciado del problema est comprendido un "cambio de velocidad relacionado a un cambio de posicin", la aceleracin

dada como a = u (du/dx) es la ms adecuada para la integracin. Dado que a = -0.5a = u(du/dx), separando variables e integrando se obtiene;

dx: -2du x: -2u I

Para

Ct

r = 0, a = 300, asi que C1 = 600. Por lo tanto: x: -2u * 600

a

(a)
de la ecuacin (a) se

La velocidad o debe ser igual a cero par obtiene que:

x = L; por lo tanto,

I = 600 ft
r

(longitud mnima de pista)

en la ecuacin (a) se obtiene:

(b) Sustituyendo

50

ftls

x: -l00ft+600ft
:500ft
(c) El enunciado de la parte (c) requiere una relacin entre "un cambio de velocidad y un cambio de tiempo", asl que la forma a = du/dt es ahora la ms adecuada para esta integracin. Puesto g a = -0.5u = du/dt, pteden sepfirarse variables obteniendo:

t: -z!-!
y al integrar, resulta:

t: -2lnu * C2 Para f = 0, u : 300, de aqu que C2 : 2 ln 300. Por lo tanto: : ZtttS

il-

Para

u:

50

ftls:

:2It 30
50

3.58

FIGURA 11.8 Avin aterrizando sobre la pista de un barco porta-aviones

EJEMPLo

rl-s

475

Un trineo impulsado por motores-cohete (Fig. I l-9) inicia su movimiento desde el reposo acelerndose a una razn de a : 9x ft/s2, debiendo obtener una velocidad Despus de e sg ttzs en el punto B de la plataforma de lanzamiento de longitud D. haber dejado la plataforma de lanzamiento en el punto 8, el trineo empieza a despunto acelerarse arazn de a : -0.2 t ft/s2, hasta detener su movimiento en el punto calcule: por pas B). el que trineo el desde c(1" es el tiempo transcurrido (ai La loneitud D necesaria de la plataforma de lanzamiento; (b) el tiempo requerido por el trineo para recorer la distancia de B a c donde termina su movimiento, y (c) la longitud requerida Z entre los puntos B y C'

SOLUCION
(a) EI enunciado del problema implica "un cambio de velocidad relacionado con un cambio de posicin"; por lo tanto' utilizando:
du :9x a: u -tlx

9x

ilx:

u du

()

Integrando esta ecuacin (a) se obtiene:

rl ){\*':)u2+cr
Puesto Q u

= 0parax = 0, ct =

0 y por lo tanto:

u:3xft
Igualando la ecuacin (b) a

0)

u:

88

ftls,

se obtiene:

x:

D :29.3ft

O) La aceleracin de B a C es o = -0'2 f", la cual debe ser integrada utizando la forma a : da/dt,lo que resulta en:

u:
Para

-o.I(t)2 +

Cz

t"

0, t)

88

ft/s,

asl que Cz
1

88. Sustituyendo:
(c)

,: -*(r")2+88ft/s
Paa determinar x" se integra la ecuacin (c), obteniendo:

r": -fi{,")' + 88r" + c3(ft)

donde C :- 0 debido a que xe = 0 para t" neo detiene su movimiento en:

(d)

O.

Utilizando la ecuacin (c)' el tri-

0:
D

1^ _10(r,)2+gg
s

r tO?. t" - ot.,

(c) De la ecuacin (d), la posicin que alcanza el trineo 29'7 s despus de haber pasado por el punto B serx" = 7:

FIGURA 11-9
Trineo impulsad por rotorescohete

.
476

,: -* (2s.7)3 + 88(2e.7) : l740ft

crEMAttcA oE PAFTIcuLAS: ANALlsls EScALAR

EUGtUNts 1t-1,

ll-2, ll-3
11-10
La velocidad de unapartculaobtenidade datos experimentales puede expresarse como u = t2 * 3t - 2, donde u est en pulgadas por segrndo y I en segundos. La partcula se encuentra en xo : - 2 in para f = 0. Calcule la posicin y la

f1-1

La posicin x de una partcula est definida por la expresin x 3t + 4, donde x est en metros y f en segundos. Calcule la velocidad y acelera-

cincuandof:4s.

11-2

La posicin 4 de una partcula est definida por

la expresin z Zt,dondee esten metros y f en segundos. Calcule la posicin y acelera-

aceleracinparaf:5s.

: f-

11-11

cin cuando la velocidad es ceio.

l1-3

La posicin y de una partcula est definida por

la relaciny = 2t2 5, dondey est en pies y f en segundos. Calcule la velocidad y aceleracin

Lavelocidad de unapartculaestdefinidaporla relacin o : 3x donde uest en metros por segundo y x en metros. Calcule la posicin, velocidad y aceleracin para f = 0.5s si inicialmente m.

"o:0puaxs=0.1
11-12
expresin u

paral=3s.

La posicin x de una partcula est definida por la relacin r : 5 sen 2t + 4, donde x est en pulgadas y I en segundos. Calcule la velocidad y aceleracin para tr = I s y t2 = 2 s.
11-5

La velocidad de una partcula est definida por la ky2,donde u est en pies por segundo, y en pies y k es una constante. Calcule Ia aceleracin para y = l(E ft si inicialmente uo 2 ft/s para ys = 5 ft.

11-13

La posicin y de una partcula est definida por

laexpresiny

en metros y / en segundos. Calcule la mxima velocidad alcnzada por la partcula.

- f-

4P

+ t + z,dondeyest

La aceleracin de una particula est dada como : 6m/s2. Para el tiempo t : 0 la posicin es xo : 0 y la velocidad s trs = 0. Calcule la posicin y la velocidad para el tiempo f : 5 s.

11-14 Una partcula se mueve

1-6

La posicin x de una partcula est definida por la expresin x = t3 - 4P + 5, dondeesten metros y f en segundos. Calcule: (a) la velocidad y aceleracin cuando t :2s, y @) la mxima velocidad de la partcula. Calcule la distancia total recorrida durante los primeros 4 s de movimiento de la particula del

sobre el eje r con una aceleracin constante de 6 m/sz hacia la derecha. En el tiempo t = 0 la partcula se encuentra a 4 m a la derecha del origen, movindose hacia la izquierda con una velocidad de l8m,/s. Determine las ecuaciones para la posicin y la velocidad como funciones del tiempo.

11-7
11-8

ll-l5 '

La aceleracin de una partcula est dada como o - 4t ft/s2, donde / est en segundos. En el
tiempo oo = 5

problema

ll-6.

f/s. t = 2s.

t = 0 laposicin

esx0

= 0ylavelocidad

es

Calcule la posicin y velocidad para

La velocidad de una partcula est definida por

la er<presin u

3 cos

/ + l,

donde u est en me-

tros por segundo y f en segundos. La partcula se encuentra r / = 2m cuando t : 0. Calcule la posicin y aceleracin para I = l0 s.

li-16

La aceleracin de una particula esta definida

por la relacin a = kx in,/s2, donde ft es una constante y x est en pulgadas. Para xs = g, o : 0, yparax, = 2in, ur = l0in/s. Calcule
la velocidad u2para x2

in.

11-9

La velocidad de una partcula est definida por la expresin a : 2t, donde o est en pies por segundo y f en segundos. La particula se encuentra en )ro = 2 ft cuando t = 0. Calcule la posicin y aceleracin para I : 3 s.

11-17 La aceleracin de una partcula est denida por la expresin a : t0 - *, donde a est en m/s2 y x en metros. Para xs = 0, u0 = 0. Calcule la posicin

donde la velocidad es mxima.

PRoBLEMAS

4Tl

-=

11-18

Para Ia partcula del problema ll-17, calcule:

(a) la velocidad para x = 4 El, y (b) la posicin donde la velocidad vuelve a ser cero. aceleracin de una partcula est definida por la expresibn a = - kx-2 ftls2, dondex est en pies y k es una constante' Para xe = 0'1 ft' oo = 0, ] para x = I ft, ur = l0 ft,/s. Calcule la velocidad u2 PZrd x2 : 5 ft.

fl-n

t1-19

La

En pruebas de laboratorio donde se simulan impactos sobre cascos protectores, se deja caerun martillo desde una altura de 3 m. Calcule la velocidad del martillo justo antes del impacto si durante la cada libre de ste est sujeto a una
aceleracin constante de 9.81 m./s2 hacia abajo' del marCul es la velocidad inicial requerida tillo, estando a una altura de 3 m'' para simular una cada libre desde una altura de 20 m?

11-20 La

aceleracin de una particula est definida por la relacin o = - t)t donde est en m'ls2 y uestenm./s. Paraf : 0,uo = 500m,/slxs = Q' Calcule la distancia reconida por la particula desde esta velocidad inicial hasta que detenga su movimiento.
Para la partcula del problema ll-20, determine las ecuaciones para la velocidad como: (a) funcin de la posicin x, y (b) como funcin del

11-Z.

tiempo /.

11-zL La aceleracin de una partcula est definida por la expresi n a = 400 - 5u, donde est en ftjsz y u en ftls' Para t = 0, uo = 200 ftls' Calcule el tiempo requerido para reducir la velocidad: (a) hasta la mitad de su valor inicial' y (b) hasta cero.

Fls.P\1-n

11-8

La aceleracin de una particula est dada como a = - t)2, donde est en m/s2 y u en m,/s. Determine la distancia d recorrida por la particula desde que lleva una velocidad inicial ue hasta que prcticamente haya detenido su momiento. Grafique u/usvs d y calcule d para cuando

11-?8

Una piedra se lanza verticalmente hacia arriba saliendo de la mano del nio en el punto O con : 0' una velocidad oo : 30 m,/s en el tiempo r
La aceleracin de la piedra debida a la gravedad es constante e igual a 9.81 m./s2 hacia abajo' Determine: (a) las ecuaciones pua la posiciny y velocidad u de la piedra; calcule (b) su altura mxima y.,; (c) su velocidad cuando regresa al punto O, y (d) la velocidad cn la que golpea el agua l0 m abajo de O.

tt

5lo,

l9o

Y 0.190 de us.

11-24 La
32

aceleracin de una partcula que cae a travs de la atmsfera o de un lquido est definida

porlaexpresin: g(l

.2 ft/ s2 , k es una constante y v es la velocidad de la particula en ft/s. Inicialmente su posicin esfo : 0 y la velocidad s u = 0' Determine la teiocidad como funcin de la posicin y'

k2uz),

dondeg =

ir

tt
Ir

11-25

Se dispara

un proyectil en direccin vertical pa-

ra investigaciones de la atmsfera' Calcule la

mxima altura que alcanzarl el proyectil si su velocidad inicial es uo = 500 m./s y su aceleracin es constante y hacia abaio, a = 9'81 rnls2'

..li

4r

11-26

'

En el problemall-25' calcule el tiempo de vuelo transcurrido para cuando el proyectil toque de nuevo el suelo, y Ia velocidad de ste justo antes del imPacto.

iill
Fis. Pl1-28

4-n

cTNEMATTcA DE PARfcuLAS: ANALlsls EscALAR

MOVIMIENTO COLINEAL RELATIVO DE DOS PARTICULAS

:'

El movimiento de un cuerpo puede ser evaluado con respecto a otro cuerpo prcticas para analizar dicho moen movimiento. Existen muchas rvones comunes ms son los de vehculos cuyo movicasos Los relativo. vimiento miento se observa con respecto a otros vehculos (por ejemplo, mediante poca). Algunas colisiones entre vehcuequipos de radar utilizados por la loi en movimiento requieren el anlisis de su movimiento relativo. Otra rea importante del movimiento relativo es la mecnica estructural. El movimiento relativo de diferentes partes de una estructura dada (la cual, en conjunto puede o no tener una posicin fija) es indicativo de las deformaciones y posibles daos en los elementos estructurales. En casos simples los momientos relativos pueden sustituine por un modelo de dos partculas movindose sobre la misma lnea, donde las partculas pueden representar dos cuerpos independientes o dos puntos distintos de un cuerpo deformable. Supngase que dos partculas A y B se mueven a lo largo de la misma linea recta x en la figura ll-10a, pero que son independientes una de otra. Las posiciones, velocidades y aceleraciones de A y B estn dadas con respecto a un punto fijo O colo x, r)A, oA, Y xB, !a, a" respectivamente.

Escalarmente, la posicin, velocidad y oceleracin relativas de la particula I con respecto a la partcula z4 se definen utilizando la figura ll-lOa como sigue:

,s

n*'
'l

a+r d

'
r;

Posicin

relativa: (+),

xstt:
uqA:

xs
uB

x,t
t)A

In-ri

:-;
t*'

velocidadrelativa:

o. 'i.
,Y

I r1-1rl
I

.el

ra= al

Aceleracin relativa:

eff),"r,^:
: -

aa

- aA

il-

-:

Xl
'Ei
j:

$:
=.-

Ntese que de acuerdo con la figura ll-10 es necesario considerar los siglBtA, y as sucesivamente. nos, por ejemplo, xA/B -XBt, uA/B

.ti.
--l:i

7'
t:. 1:

'--w4w4
C)AR
.r

AutomI.4

AutomI8

i
i:
I
-;:

P*aYB

> vA'. +-

vA/B

vB,/A

parav

) vn:

--> aA/B
(b)

+vB/A

i,

FIGURA 11-10 Movimiento relativo de dos automles

1

1.4

MOVIMIENO COLINEAL RELATIVO DE DOS PABTICULAS

SUGERENCIA

Al analizar el movimiento relativo

de los dos automviles de la

fi-

se gura 11-10, es rtil recordsr que la notcin "B/A" B como del automvil b."r"" la posicin, velocidad o aceleracin si uno fuera un pasajero en el automvil

significa que

"{'

La trascendencia de las ecuaciones 11-11, ll-l2y 1l-13 vara, dependiendo del problema en particular. Por ejemplo, en colisiones de ve-hi.ulor relativa es lo que viene a ser lo ms importante, velocidad la estructurales, los cambios permanentes que deformaciones en mientras en las posiciones relativas de puntos seleccionados indican la magnitud generales del del dao. En el captulo 12 se presentan anlisis vectoriales ms movimiento relativo.

FIGURA 11-11
Cinta colocada alrededor de un perno

fo O algunos Movimientos relativos dependientes. Grados de libertad' En posicin la de partcula depende sistemas mecnicos, la posicin de una cinta flede otra partcula o de varias otras partculas. Por ejemplo, una

muestra xible pero inextensible se sita alrededor de un perno o como se coordenadas dos las de una en la figura 11-11. En este caso, nicamente (d.las particulas A y B) puede ser establecida arbitrariamente' o "u ", pues la-otra depender del valor de la primera. Entonces por inspeccin de la figura 11-ll se obtiene que:

xo* xs:

constante

Cualquier sistema en el cual rlnicamente pueda establecerse arbitrariament el valor de una coordenada se dice que tiene un grodo de libertod. Considrese la cinta del ejemplo anterior pero colocada como se muestra en la figura l1-12. Aqu, la cinta ha sido colocada alrededor de tres pernos, dos de los cuales son fijos (O y O') y uno que es movible (P) en la direccin x. En este caso, la coordenada x del punto,4 sobre la cinta depende de la coordenada x del punto B y tambin de la coordenada xp del perno P, pudiendo ambas ser establecidas arbitrariamente. Por ser dos variables las que pueden seleccionarse libremente y siendo independientes entre ellas, se dic que el sistema tiene dos grados de libertad. Pa' ra determinar la relacin que existe entre las coordenadas, considrense

crNEMArcA oE PARTIcuLAs: ANALlsls EScALAR

los siguientes hechos: la cinta AB ttene una longitud constante y las longitudes de cinta en contacto con los pernos son tambin constantes. segirn esto, se obtiene que:
x

x"

* 2xr:

constante

La relacin para las velocidades y aceleraciones de las partculas se obtiene derivando con respecto al tiempo la expresin de sus posiciones. As,

parala cinta de la figura ll-12:

uA+uB*2ur:g

aalae*2ar:g

FIGURA 11.12

pernosfiiosOy0yunpemo
moviHe P

Cinta colocada alrededor de los

a-

;d.
se

,de

iP)
in-

Lda tser
tenePai:nse

-4

MovrMrENTo coLTNEAL RELArlvo DE Dos

pARncu-As

l8l

7
1

Suponga que un automvil de polica P (Fig. 1l-13) est equipado con un complejo sistema de radar que le permite detectar simultneamente a dos vehicrilos. En

uninstantedadour = 40mph, op: l}ft/sz,uttp:25mph, Qttp= - 8ft,/s2, uatp = 20 mplt, aslp = - 13 ftls2. Calcule las velocidades absolutas, v.q! ua,! las aceleraciones absolutas, o,q! da, de los vehiculos A y B.

ap

YP>

vA

vB

FIGURA 11-13 Movimiento relativo de tres vehfculos en la rnisma

trayectora

soLUcroN
De la ecuacin ll-12:

uqp:

UA

UP

Dt:
De la ecuacin l1-13:

* e:0r *
up

uttp:40mPh + 25mPh
Dstp:40mPh

: + 20mPh :

65mph 60mPh

aAlP:aA-aP

aA:

dp

atp --

10

ft/s2

: Zttls,

ft/s2

ti

(velocidad aumentando)

aa: dp* as|:10ft/s'z - 13it/s2 : _3ft1s2 (velocidad disminuyendo)

c(
EIa
En una carrera de automviles por cametera, los vehiculos inician el recorrido con precedi al automvil B, y intervalos de I minuto. Supngase que el automvil que sus aceleraciones estn definidas por la expresin 6e-t/t m/ts2, donde f es el tiempo en segundos y r es una constante. La mxima velocidad algnuada por el au-

m
el at una al au dv/dt
Brin

tomvil ,4 es de 165 km/h y la del automvil B es de 170 km/h. Calcule la posicin y velocidad relativa del automvil ,B con respecto al automvil A pata t : 3600 s, midiendo el tiempo desde que el automvil ,4 inici su movimiento.

&
i_!

CINEMAICA DE PARlICULAS: ANALISIS ESCALAR

-a

soLUcroN
Primero, exprese las velocidades mximas en unidades de metros y segundos. La velocidad del automvil-,4 es de 45.g3 m,s y la del I es de ql .n rn/i7 ;aveloc_ dad y aceleracin (absorutas) se determinan utilizando integrales ineiias e acuerdo con las ecuaciones ll-l y ll-2. Esto es:

Ia,: Ioat : Iee-,n at

y u:-6re-'l'*Ct

Ia": J,at t: !earr-,r+Cr)ilt

:
gx2r-tt

+ Crt + C,
0. Dstamanera: 6t

donde

c y c2 son

dicionesiniciales:

u= x:Qparaf =

constantes de integracin que se determinan utilizando las con_

Ct:
Deut^n =
45.83

Cz: -612 m/s = 6ryae,r*: 47.22Ns = 6ra,* r :7.638s y z":7.979,

Las ecuaciones para velocidad y posicin son:

u

: us :

45.83(1

r-

ttl.638)

mls

47.22(l

_ ,-tt.at)

mf s

x: 45.83t * 350.q-'r't.e.t - 1) xa: 47.22t + 371.61-ut.at - l) utilizando las ecuaciones

calcularse p?rd

t = 3600 s: t; : 3600s

t-ll

y rr-l2,raposicin y verocidad relativas pueden

f
usQ5a0)

:
=

3540s
47.22m1s

ur(3600)

45.83 m/s

xr(3600) :1.64.64km

xl35a0):
1.39mls

166.79km

ate:4j.22 _ 45.93:
xs :
166.79

km

_ 164.64

km

2l 5 km

CONSIDERACION DE RESULTADOS
3 COn

B,y

tesel
el au.

al aumentar el tiempo. ctu/dt

gn

El automvil .4 recorri cerca de 2.5 km antes que el automvil g iniciara su mo_ miento. con una diferencia de 5 km,zh entreios automviles, es razonable que el automv'g est a un poco ms de 2 km adelante del automl ,4 despus de una hora de carrera. Ntese que el efecto del exponencial disminuye rpidamente
que stas son aproximaciones. - i Ntese 0, pero Normalment,

'at

posi-o.

se vuelve

aqu dv/dt = ;;-;7;;l; _=-'y grande. De esta manera

,^*

q;;rio*gr"au*.nte se aproxima ! _Ori:i,, * G = G,

vp

se determina utirizando a cero s-

EJEMpLo

lr-s 4&l

ElcaminyelautomvilBseaproximanunoalotrocomoSemuestraenlafi:

0' El camin '4 gura l1-14, habiendo entre ellos rna distancia de 2 km cuando f y f n o'2rn/sz = 0 su velocia razn una a = derecha la est acelerando hacia a una rala izquierda " .t ,, = 15 rnls. El automvil I est acelerando hacia (a) ut 20m/s'Calcule: = znconstante aa = O.SJrty."f = 0suvelocidades y otro, al ia posiciOn x, b.. la autopista donde los vehculos se encuentran uno ese instante' j ia vetocii ael camion -4 relativa al automl B en

soLUcloN
posicin del ca(a) Seleccione el origen del sisterna de coordenadas en la

min,4 cuando I = 0. Ei lntido positivo

la izquierda.
Para el camin '4:

ser hacia la derecha y el negativo hacia

at:0'2mls2

(a)

u^: lo.zdt + c,
:0.2t + Ct

u.c:

15 m,/s para

/=

0, as que

Cl

15 Y

oo:(0.2t + l5)m/s
Adicionalmente, se obtiene que:

(b)

*^:

t{o.zt

15)dt

C2

:0.1t2+l5t+C2

xt = 0p8ft1 f = 0, asf que Cz = 0Y

x,
Para el automl B:

(0.1t2

15t) m

(c)

a:
Por lo tanto:

(d)

-0.5m/s2

,": J1-o.s dt + C,
:
0n: -20
m/s Para

-0.5r +

C3

Pr
Y

f:

0, asl que C3
o"

-?.0

(-0,5t

20) m/s

(e)

cTNEMATtcA D PAFTIcUIAS: ANAUSIS EScALAR

xrt

I
tD

Posicin donde

se

cncuentm

-t

u, = 15 m/s

va = 20m/g

F__:
FIGURA 11-14
Movimiento relativo de dos vehfculos
aproxirnndose

rm

:a-

:ia

Tambin, se obtiene que:

(a)

IA:

-Jto.s'
-0.25t2

* 20)dt + C4
=
20t

C4

x! = *
(b)

2)0 m para

f:

0, asl que Cq

2Af0 y

x":(-0.25r2 -20t+ 2000)m (f) Puesto que en el instante en que (t-) en que los vehiculos se encuentran xt = xa : x-, las ecuaciones (c) y (0 pueden igualarse obteniendo otra ecuacin para calcular f., lo que resulta en:
0.35r]

+ 35r.

- 2000: 0

(e)

Resolviendo la ecuacin (g), se obtiene:

r.
(c)

40.7 s

)c^: 772m
(b) En

I=

tm

40.7 s.

(d)

ue:
y tambin:
ua

0.2(40.7)

+ l5 :

23.1mls

-0.5(40.7)

- 20: -40.4mls

Por lo tanto:

uttn: 0t - ua:
(e)

23.1mls

-40.4 m/s)

utts

= 63'5mls

EJEMPLo

r-e /l85

El camin mostrado en la figura I l-15 se utiliza para levantar el contenedor .B de un barco, por medio de un sistema de poleas. El cable de longitud.L es inextensible y todas las poleas tienen un radio r. El camin inicia su movimiento desde el reposo en x : 0 y acelera hacia la derecha a una razn constante de 6 ftls2, hasta recorrer una distancia de 75 ft hacia Ia derecha. Para el instante en que el camin llega a x : 75 ft calcule: (a) La velocidad del camin, y (b) la velocidad del contenedor .8.

soLUctoN
(a) Para el camin:
a Puesto eu u

--

6ltls2
Ct

(a)

= [ a dt +

C1 erltoncs

u:6t *
Para

f = 0, u = 0, as que Cr =

0. Esto es:
u

lt/s
lot dr + C,
Cz

0)

Integrando de nuevo, se obtiene:

*: J"J f , rlr + C,:

Para

:3t2 *

f = 0, x = 0, as que Cz:
/ el tiempo para el cual

0. En general,

11

x
Sea

3t2

tt
de la ecuacin (c) se obtiene:

(c)

/=

x=

75

ft,

15:3t2, o f/:5s
De acuerdo con la ecuacin (b), la velocidad del camin es:
u

I 1-:

: :

6(5) ftls
30 [t/s

(b) La longitud del cable (empezando en el camin y a travs del sistema de poleas hasta llegar al punto P) est dada por:

11-3(

L: x *
o simplemente

1nr

+ h + nr +

(.x,

l) + nr +

(.x"

1)

r + xB
11-35

3.xr*x:constante
Derivando esta expresin con respecto al tiempo, se obtiene:
I 3us*u:0 o ua:-;u f
(d)

FIGURA 11.15
Camin elevando contenedor con un sistema de poleas

Puesto que xB se tom positiva hacia abajo, debe notarse que la velocidad us es tambin positiva hacia abajo debido 4 eue ? = + dxn/dt. Por lo tanto, cuando el camin llega a x = 75 ft:. . 30ft/s

Un:

186
cTNEMATTcA DE pARTTcULAS: ANALrsrs EScALAR

10

ttls

:t

tu

sEccroN
le iiel
11-29

11-4

ta
n
.e-

dls partculas y.B estn definidas por r,a = 3t2 + 4 y xt = 3l - 2, donde x est en metros y / en segundos. Calcule la velocidad relativa u urn y aceletacin relativa a sa
Las posiciones de

11-36

Los automviles.4 y B estn viajando en la misma direccin con velocidades constantes como se muestra. Calcule la distancia entre los automviles l0 s despus del instante en que estuvie-

paral = 3s.

ron separados 500 m.

a)

tt-30

Las posiciones de dos partculas,4 y -B estn de2t Y xa = 2t3 + t2 t3 finidas Por xe 5, donde x est en pies y I en segundos. Calcule la velocidad relativa a.orty la aceleracin relativa

asPAtdt
(b)

= 2s. 11-97 El automvil

de polica P inicia su movimiento cuando un automvil lo pasa a una velocidad conltante de 40 m,zs. El automvil P acelera a una razn constante de I m,/s2. Calcule la velocidad del automvil P y la distancia que habr recorrido cuando alcance el automvil .

tf-31

t = 0,xB = I ft.

Los movimientos de dos partculas,4 y ^B estn definidos por xa = 4t + 2y u a : 3t2 * l, dondexest en pies, v en ftls, y / en segundos. Calcule xs1, uat,a Y oat para t : 10 s. CuandO

f-n
(c)

Las velocidades de dos partculas,4 y.B estn definidas por uA:4t2 + tlua:3t - 4,donde Zest en m/s y f en segundos. Calcule la posicin relativa x 3 7 ! la aceleracin r elativ a para t = 5 s. Cuando t 0, x = xs.

as

Autopista

ffiF9. Plf

1l-Ct

El movimiento de dos particulas I y B est definido por a,q = 20 ! aa : t + 2, donde est en m/sz y t en segundos. Calcule xtta y a,ua Data, f = 5 s. Paraf : 0,x = Xa: U: uB = 0, El movirniento de dos partculas ,4 y B est definido Por ae = 3t ! us 2P donde 4 est en ft/s2, uenft/s, y t en segundos. Calculexsny

trHa;i@
7

ade

11-34

aB/Aparaf =

3 s.

ft,uo =

2uB

= 2ft/s.

Paraf = 0,xa = I

ft,x, :

11-38' El automl

11-35 Los automviles y I

estn viajando el uno

hacia el otro con velocidades constantes, como se muestra en la figura Pll-35. Inicialmente, x.a 0 y x 1000 ft. Calcule cundo y dnde se encontrarn los automviles con respecto a la

(d) ]g S mdo

configuracin inicial mostrada.

de polica P (inicialmente sin movimiento en el carril de acotamiento de la autopista) inicia su movimiento cuando un automvil z4 lo pasa con una velocidad constante de 60 mph (Fig. Pll-37). El automvil de polica acelera a una razn constante de 8 ftls2. Calcule (a) la yelocidad del automvil P y la distancia que habr recorrido al alcanzar al automvil ,4, y

(b) la posicin, velocidad y aceleracin del automvil P relativas al automvil A para / = l0 s.

,l
Flg. P11{5

PRoBLEMAS

8l

11-31 El conductor

del automvil pasa a un automvil de polica sin identificacin P en x = 0. En ese instante el automvil P acelera a una razn constante de
3

11-42 Dos automviles de carreras A y -8 inician

su

momiento estando uno al lado del otro para

una carrera de cuarto de milla (1320 ft)' Suponga que cada automl puede acelerar constante-

ftls2 y desaceleraa una razn

constante de 4 ft/sz. Calcule el tiempo requerido para que el automvil P alcance aI autom-

vil A.
0

@)
11-40

i--"
+vAo=
100 ft/s

mente en toda esta distancia. Sus aceleracioneo son 4 = 5O.c0ft/s2y aa : 50.aftls2. cdcule la velocidad relativa y la distancia entre los automviles cuando el automvil B cruce la lnea de meta. Desprecie la separacin lateral que existe entre los dos automviles.

lt-fi|

EDE)

4vpo

= 60 ft/s

Los bloques A y B estn inicialmente en reposo cuando l = 3 m e la : 2 m.El bloque B es acelerado hacia abajo a una razn constante de 0.5 m/s2. Calcule la posicin relativa vertical y la velocidad relativa de los bloques 3 s despus de iniciado el movimiento.

Fig. P11-39

Dos aeroplanos .4 y .8 estn separados el uno del otro en la direccin del momiento por una distancia de 2 km, y estn viajando en la misma direccin con las velocidades dadas, cuando el aeroplano B acelera a una razn constante de 15 m,/s2. Calcule el tiempo requerido para que B
alcance a A,

r'l

'r=,ffits
- .-\
u"o = oo km/h
Fig. Pll-/r

=------11 ---"entre vehcu-

11-44

Flg' P11'40

11-41 En una simulacin de colisiones to

los, dos automviles,4 y B inician su movimien'

Los tres bloques de la figura estn inicialmente /,q = 5 ft, y =.6 ft, ey. : $ f. " acelerados hacia Ambos bloques, B y C, son arriba a una razn constante de3 ft/s2. Calcule la posicin relativa vertical y la velocidad relativa de los bloques A y B para un tiempo de 2 s despus de iniciado el movimiento.
en reposo cuando

desde el reposo aproximndose el uno al otro, siendo la distancia que los separa de 400 m. Los automviles tienen aceleraciones constantes de 6 m/s2 para A y 5 m/s2 para B. Calcule la velocidad relativa y la posicin de los automviles con respecto al origen sealado justo antes del impacto.
n

co

CA

Fig. P1144

188

cTNEMATTcA DE pARTTcuLAS: ANALrsrs ESc.ALAR

an su I para
ponga tante-

Seccin
posicin, velocidad y'aceleracin en momiento rectilineo.
F:

11-1

:ione
alcule
os au-

r lnea

VELOCIDAD PROMEDIO:
Unron

,l

ou.

: Ax lf

reposo

reBes
urte de

donde

Ax : desplazamiento neto Af = intervalo total de tiemPo

:tical y
espus
VELOCI DAD INSTANTANEA:

tm 4I:4: u: ,-o Af dt
donde

t = tiempo

coordenada de Posicin

ACELERACION PROMEDIO:
sprom

Au

- n

donde

Au = cambio neto de velocidad Al : intervalo total de tiempo

ACELERACION INSTANTANEA:

ialmente

'c = 8ft'
ad

,. 4: llm
Seccin 11-2

A,

du

os hacia . Calcule

Af -6 -:::

dt

U:

relati

rode2s E
:

Medidas de la posicin, velocidad y aceleracin, y cantidades derivadas como funciones del tiempo Ver ejemplo representativo en la figura de la pgina 490.
CARACTERISTICAS TIPICAS

l. u -

0 se encuentra en un mximo o mnimo local de la curva posicin-empo. se encuentra en

2. a = 0

tiempo.

un mximo o mnimo local de la curva velocidad-

3. El rea bajo la curva velocidad-tiempo en un intervalo de tiempo especificado es igual al desplazamiento neto en ese intervalo.

4. El rea bajo la curva aceleracin-tiempo en un intervalo

de tiempo especifi-

cado es igual al cambio neto de velocidad en ese intervalo.

RESUMEN

f |,'EJEMPLO:

i:
1:

1l

:"
I
I

dt
(a)

u=6t -8
(cl

I I

Seccin 11-3
Expredones tiles basadas en la aceleracin
PARA PROBLEMAS OUE ENTRAAN VELOCIDAD, ACELERACION Y TIEMPIO:

du + o:fr

I,i"ou =

ro

[i"

at

PARA PROBTEMAS OUE ENTRAAN VELOCIDAD, ACETERACION Y POSICION:

ilu

: a dx ::> ['ru ,tv : [',n d*

i
s

490
r,i .ir'

cTNEMATIcA DE pARTrcuLAs: ANALlsls EscALAR

!;--

b*-,

Casos especiales

l.

Para aceleracin g constante:

[,""ar:
Posicin

[iat :> u: at + ao
o2

f,ur:o Ji"a* +
*:
lat2 +
'o

:2a(x-xs)+ufr

-xo.

2. Para aceleracin variable a = f(t)l

l,:"ou

: Iit,t ,

:+

: f'rtttl itt + uo
dt+xo

j-a*:Jluar + r:,
3. Para aceleracin variable s = flx):
[,"o,

ur: f".ft.rt

,r., + ut:z
.f(u\:

['"f(r)dx+u2s

4. Paa aceleracin variable a

+ ,:! + t:f,dt:1,d, *' - J,' lt ":+ Jo f(u f(u\ a:.t'(u): ': + .: fi o.: t:#
Seccin 11-4
Movimiento relativo de partculas

A yB

Las posiciones, velocidades y aceleraciones de.r4 y.B estn dadas con respecto a un punto fijo sobre la lnea de las partculas comoxr, v.t, oey xa, u s, o s resfi,ctivamente.
POSICION RELATIVA:

xsl:xa-XA,
VETOCIDAD RELATIVA:

l1g1:06-OA
ACELERACION REIATIVA:

Nof; Las siguientes ecuaciones

leraciones.

oB: an se

ae

refieren a la posicin, velocidad y ace-

.\AtB

- - ^BlA L'rtB: -uBi.l

etc.

srstema.

Los grados de libertad de un sistema mecnico equivalen al nmero de coordenadas independientes requeridas para definir la posicin del

REsuMEN f91

11-t5 La

posicin de una particula P movindose en linea recta est dada por x = 3t2 - l8t + 4, donde x est en metros y t en segundqs. Calcule: (a) la posicin, velocidad y aceleracin de P para I = 0y t :4 s; (b) el desplazamiento des-

de/ = 0hasta/ = 4s,y(c)ladistanciatotalrecorrida en el inciso (b).

El movimiento rectilneo de una partcula est definido pory = v2/25, donde yest en pies y u
est en ftls. Para el tiempo t = o,to = 4 ft/s. Calcule la posicin, velocidad y aceleracin de la partculacuando f = 4 s.

F9. P11-50

11-47 La

por la expresifui a

aceleracin de una partcula est definida : 4 sen I donde a est en m/sz y t est en segundos. Para el tiempo / = 0 la posicin s.rs : 0 y la velocidad uo = 6 ttt7t. Calcule la primera posicin x despus del origen, donde la velocidad es mxima.

Carro de prueba d un simulador d impactos. Por conesfa de MTS Systeffi CoDoration. MinnDolis, Minnesota

t; rl

11-/a

il

Una caja se suelta desde un helicptero suspendido a cierta altura sin movimiento. La aceleracin hacia abajo de la caja es estimada como (32.2 - 0.02 u2) ftls2 donde o est en ftls. Calcule la velocidad de la caja despus de haber cado (a) 200 ft, y (b) 400 ft.

Dos acelermetros (medidores de aceleracin) .4 y B son montados en el fuselaje de un avin para realizar mediciones en una prueba estructural (dos de estos transductores se muestran en la figura Pl l-51). ,4 es colocado ErL x = l0 ft y B en xs = 15 ft. De aqui que, inicialmente, xat,: 5 ft. Iniciando sus mediciones al mismo tiempo, los acelermetros indican eve on = (?r2l5000) sen (n2/60ClJ) sen (rt/12) Qrt/10) ft/sz y as ftls2. Calcule el valor de x6n para t = l0 s. Suponga que todos los movimientos son a lo largo

in
cc
so Es

=-

bl'
Dt

delejexyqtteoA- Ds:0Parat =
11-tg Una particula cayendo hacia un planeta
es acele-

0'

pr
SE

rada por la gravedad de ese planeta de acuerdo con a : - LJolR2/f) donde go es la aceleracin de la gravedad del planeta medida en su superficie, R es el radio del planeta y r es la distancia desde el centro del planeta esfrico hasta la partcula. Obtenga una ecuacin pard la velocidad u con la cual la partcula en cada libre desde una altura / sobre la superficie, golpear la superficie al llegar a sta.

SEt

11-50

Considere el simulador de impacto de automG viles mostrado en la figura Pll-50. La va est horizontal y el carro es acelerado uniformemente (a = constante) en una distancia de 4 m desde ue = 0 hasta u = 100 km,zh. Logrado esto, el carro sufre una desaceleracin uniforme de tal manera que se detiene totalmente en una distancia de I m. Calcule el tiempo total transcurrido

sE(

Fig. P11-51
Dos acelermetrc colodos en el fu*laie de un Company Sattle, Washingbn

sEC
nin.
Cortesfa de Th Boeing

durante el movimiento completo del carro.

492

cTNEMATTcA DE pARTTcuLAS: ANALrsrs EscALAR

:
n
t

Cinemtica de partculas: Anlisis vectorial

4
'a

il
i:n

t.
)s

Puesto que la velocidad y la aceleracin tienen magnitud y direccin, esto

xl
)

J. io

implica que son cantidades vectoriales y por lo tanto deben ser tratadas como tales. Los mtodos vectoriales que se desarrollan en este captulo son tiles en el anlisis de una gran cantidad de problemas en dinmica. Estos mtodos son muy convenientes cuando es necesario resolver problemas de movimiento complejos en dos e inclusive en tres dimensiones.
Decididamente se recomienda a los estudiantes el estudio profundo de los principios bsicos y mtodos del anlisis vectorial.

g+rg
1i3:6

fl;{ t-?

l'i
t$
,W

SECCION 12-1 se introduce el mtodo matemtico para determinar los vectores de velocidad y aceleracin a partir del vector de posicin de una partcula que se mueve en una trayectoria curva. Este anliss es la base para estudiar todos los movimientos que son ms complejos que el movimiento rectilneo. Los conceptos de las secciones 11-1 y 12-1son fcilmente correlacionados.

SECCION 12-2 se presenta un anlisis de los aspectos fsicos del movimiento de una partcula erl una trayectoria curva. Diversos conceptos y definiciones dados aqu son esenciales para trabajar la mayora de los problemas dinmicos.

SECCION 12-3 se presentan los conceptos y el anlisis de las componentes normal y tangencial de la velocidad y la aceleracin de una partcula, movindose en una trayectoria curva. EstaS componentes son frecuentemente utilizadas en dinmica, y por lo tanto requieren un estudio completo. Las

expresiones vectoriales de la velocidad y la aceleracin en el movimiento curvillneo (Ecs. 12-8 y 12-'l1l y sus implicaciones sern especialmente dignas de recordar por su gran utilizacin. SECCION 12-4 se amplan los conceptos de las componentes normal y tangencial de la velocidad y la aceleracin para definir las componentes radial y transversal en coordenadas polares. Estas coordenadas frecuentemente

son convenientes para resolver problemas de movimiento plano. El anlisis en esta seccin tambin proporciona una prctica til para el trabajo con derivadas con respecto al tiempo de vectores unitarios. SECCION 12-5 se presentan las coordenadas cilndricas, las cuales son utilizadas en el anlisis del movimiento tridimensional. El concepto y la aplicacin de estas coordenadas estn basados en las coordenadas polares. La complejidad matemtica adicional es mlnima. SECCION 12-6 se presenta la deduccin de la velocidad y aceleracin de una partcula utilizando coordenadas esfricas. Esta deduccin proporciona una experiencia til en mecnica vectorial tridimensional, pero por ser bastante difcil se omite de muchos cursos. SECCION 12-7 se describe el anlisis vectorial de los movimientos absoluto y relativo de dos partculas utilizando un sistema de coordenadas rectangulares y en translacin. Las componentes radial y transversal de la velocidad la pOlares, coordenadas 12-4 utlizando la seccin en aceleracin, estudiadas son aplicadas para resolver algunos problemas de movimiento relativo.

MOVIMIEI\ITO CURVILINEO. COORDENADAS CARTESIANAS RECTANGULARES

El movimiento de una partcula a lo largo de una trayectoria curva se clasifica como movimiento curvilneo plano (bidimensional) o como movimienta curvilneo espacial (tridimensional). Los conceptos bsicos para analizar todos estos movimientos pueden establecerse considerando el movimiento de una partcula en el espacio. El mtodo matemtico desarrollado aqu es sencillo y permite inmediatamente la solucin de algunos problemas de movimiento curvilineo. Un anlisis ms detallado se presenta en la seccin l2-2, donde se muestran los conceptos fsicos del movimiento curvilneo que deben ser comprendidos para resolver una mayor variedad de problemas.

Trayectoria

'il:

Goordenadas cartesanas rectangulares Un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares fijo es til para
analizar el movimiento curvilineo. Considrese que el vector de posicin r de una partcula P est dado en trminos de componentes rectangulares x, !, Y z como se muestra en la figura l2-1a. Con los vectores unitarios i, j y k, se tiene que:

r:
Supngase que x,

-Yi

_li

+ zk

rr-1

/ y z son funciones del tiempo I derivables. En so, la velocidad y la aceleracin pueden expresarse como:
rl.t . dt' . tl: : : dt ii+ ;j + ; k
tlr
.

ese ca-

i' -

1tj

+ :k

@
rl,-.t

tlv

:'ft, ** **u: tlt

: i,

ti + ]ri +:k

r,

FIGURA 12.1
Vector de posicin r en coordenadas rectangulares

puesto que la derivada con respecto al tiempo de un vector unitario en un y as sucesivamente, c.. marco de referencia xyz fijo es cero; ,.. son las componentes escalares de los vectores correspondientes. Los signos de estas cantidades indican la direccin de las componentes en la direccin positiva o negativa de los ejes coordenados. Por lo tanto, el movimiento

: i,

t94

cTNEMATTcA DE pARTTcuLAS: ANALrsts vEcroRtAL

rlisis o con ftiliza;acin com-

curvilneo en general en las direcciones x, y .urr.n simultneamente

es

la suma vectorial de movimientos ortogonales que Y z. Por ejemplo, la velocila figura l2-1b en es la suma vectorial de P la iartcula aUsotota v de
las velocidades

vj, vi

Y u'k'

e una 'ciona
rr bas-

Con un procedimiento a la inversa, las componentes de la acelerapueden ser individualmente integrados con respecto al cin o la velocidad de la velocidad o posicin respectitiempo para obtener las componentes
vamente.

)yreulares

dyla
llares, ivo.

ASPECTOS FISICOS DE LA VELOCIDAD Y I-A ACELERACION EN EL MOVIMIENTO CURVILINEO

para comprender los aspectos fsicos del movimiento curvilneo, es necesario analizar con detalle los cambios de los vectores de posicin y velocidad. Los efectos de estos cambios sobre la aceleracin de una partcula son complejos, pero es esencial estudiarlos para poder resolver muchos problemas en dinmica. Considrese una partcula que se encuentra en la posicin P en el tiempo I y en la posicin P' en el tiempo t + At como se muestra en la figura l2-2a. Estas dos posiciones estn definidas, con respecto al origen de un sistema de referencia fijo, por los vectores r y r' . El vector Ar define el cambio del vector de posicin r a r' , mientras que As representa el desplazamiento real de la partcula a lo largo de la trayectoria de su mo-

ie cla-

movi-

; para rdo el
desa-

gunos e pre:l moa ma-

vimiento.

La velocidad promedio de la partcula en el intervalo de tiempo Af,

est definida como el cociente Ar/A,t y es un vector en la misma direccin de Ar puesto que A/ es un escalar. La velocidad instantnea v de la par-

I para
rsicin
;ulares

tcula en un tiempo / est definida en el lmite, como:

rrios i,

v:

Ar lm Af r-o -

d
dt

Tr-il
:se ca-

Segn Al se aproxima a cero, el punto P' se aproxima al punto p, y el vector Ar se convierte en un vector tangente a la trayectoria de la partcula.

El
en un nente, signos

Por lo tanto, el vector velocidad v en cualquier tiempo t es tangente q la trayectoria de la partcula, lo que se indica en la figura 12-2b. Este hecho ser muy til en el anlisis del movimiento curvilneo. La magnitud u del vector v se denomina rapidez de la partcula, la cual puede tambin ser definida por el cociente de las cantidades escalares As y At en el lmite como:

llm U: ,.

As

/s

Af ,-6 -:

dt
FIGURA 12.2
Definicin de la velocdad de una partcula tfls

eccin

niento

donde s es la longitud a lo largo de la trayectoria de la partcula.

I2.2
ASPECTOS FISICOS DE LA VELOCIDAO Y LA ACELERACION EN EL MOVIMENTO CURVILINEO

f'

I
FIGURA 12-3
Definicin de la aceleracin de una partcula
c

La aceleracin de la partcula es analizada considerando vectores

de velocidad en dos posiciones cercanas a lo largo de la trayectoria, como

la figura l2-3a. Por conveniencia, los vectores v y v' se presentan con un origen comrln O' enla figura l2-3b. El vector Av define el cambio del vector v a v'. La aceleracin promedio de la partcula en el intervalo de tiempo At est definida como el cociente Av/At,la cual es un vector en la misma direccin de Av puesto que Af es un escalar. La aceleracin instantnea de la partcula en el tiempo f se define como:
se muestra en

P gl

a:
El vector de aceleracin
es

Ar i*o -:-

,. llm

Av

dv

d(

dt

tangente a la curva descrita por la punta del vec-

tor de velocidad v, la cual es llamada cuwa hodgrafo del movimiento y se ilustra en la figura 12-3c. Por lo tanto, la aceleracin no es tangente a la trayectoria de la partfcala, y en el movimiento cumilneo no es colineal con el vector de velocidad. Un caso general se muestra esquemticamente en la figura 12-3d.

Dt

COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL

Ya que el vector velocidad es siempre tangente a la trayectoria de la par-

tcula, frecuentemente conviene definir la velocidad y aceleracin de la partcula utilizando componentes en las direcciones tangente y normal a la trayectoria curva en ef plano de sta. Los conceptos de esta tctica se establecen, por ventdjas de claridad, utilizando el movimiento plano, pe-

ro son vlidos tambin para movimientos en el espacio.

CINEMAICA
OE PARTICULAS:

ANALISIS VECTORTAL

Movimiento curvlneo Plano

y Las direcciones tangepcial normal a la trayectoria se denotan por los respectivamente, trn como se muestra en la figura trr Y vectores unitarios la direccin en del movimiento, mientras selecciona n, se lAa.Elvector y a nr es seleccionado en la direccin del centro normal es que el vector n, Estos vectores unitarios giran en el sentido trayectoria. la ..u*utut" de que del reloj a medida partcula la se mueve a manecillas contrario a las mostrada en la figura l2-4a. trayectoria lo largo de la Los vectores tangentes nr y ni se representan en la figura.l2-4b con un origen comtln O' .El vector dn, define el cambio de este vector unitario de n, a ni debido a la rotacin infinitesimal d0. Utilizando la aproximacin de que la longitud del arco generado en esta rotacin es igual a la magnitud del vector dn,, se tiene que: dn, = n, d0 : d0, puesto que nr : l. por otra parte, puede observarse en la figura que para una rotacin infinitesimal, el vector dn, se ubica en la misma direccin del vector nn, es decir, puede expresarse que dn, : dan, o:

n^:
Este resultado es

dn,

de

r.ta

til para determinar la aceleracin en trminos de sus

'una
ctores

componentes normal y tangencial, como se muestra a continuacin. La velocidad v de la partcula es siempre tangente a la trayectoria (Sec. l2-2), de tal manera que puede expresarse como

"f,'
{b)

fr
ttnt

y: unr
como

flrn
dn.

FIGURA 12-4
Vectores para movimiento

v'

unitarios La aceleracin se obtiene derivando la ecuacin l2-8 con respecto al curvilneo plano

se

tiempo f,*

r defiiempo

N:-::ll,*u-=: dt d.t dt Para eliminar la derivada del vector unitario n, pueden efectuarse las siguientes sustituciones: dn,

dv du

tTil

nisma nea s

dt
aonde:fr:
nn

_dn,d0

ds

d0 ds dt

1ril
lel vec-

(de la ecuacin l2-7)

lto y

se

d0 I : ds p
ds

eala
:al con
le en la

curvatura de la trayectoria (Fig. 12-5) @ : radio de curvatura de la trayectoria)

: , de la ecuacin l2-5
De esta manera: dn,

dt

--n p

L)

lTr-10

FIGUHA 12-5
Cantidades utilizadas para definir la curvatura de una trayectoria

la par-

+.La.reglaparaladerivacindeproductosdefuncionesescalaresseaplicaparaladel

ndela
rrmal a

-_-, producto de una funcin escalar,4(r) y una funcin vectorial B() de la nrisma vaiable l:

:tica

se

{!!) : li*{/ 'lix9-* tlt i;-;

A

1B--1I
'(tB

no, pe-

{/ ti^(^je * ,lB): = r,-rr\At Lt/ ,lB*A,t,

r2-3 coMpoNENTEsNoRMALyTANGENcTAL

497

y la aceleracin de la ecuacin l2-9 puede expresarse como:

Lr2 du A:-7nr+-n rtt p

f1r-fi]

donde las componentes normal y tangencial de la aceleracin son:

Qt:-;

arp Qn:-

tlu

L)z

FIGURA 12-6
Aceleraciones normal y tangencial

Ntese que c, es igual a la variacin con respecto al tiempo de la magnitud de la velocidad de la partcula, y que puede ser positiva o negativa dependiendo de que la magnitud de la velocidad a lo largo de la trayectoria ist aumentando O disminuyendo, a diferencia de an que es siempre positiva, estando el vector a" dirigido hacia el centro de curvatura de la tra-

yectoria, como

se muestra en

la figura 12-6.

Movimiento curvlneo en el espacio

El anlisis del movimiento curvilneo en el espacio
se efecta como una en un extensin de is conceptos utilizados para el movimiento curvilneo
d(

ti(

plano. La relacin enire el movimiento en un plano (situacin bidimen-

en sionat y el movimiento en el espacio (situacin tridimensional) se basa partcula de la trayectoria sobre punto inters de el hecho de que en cada pela, puede trazarse un plano sobre el cual se encuentre al menos una la en particula la de movimiento el es decir, quea parte de la trayectoria, mlos utilizando podr analizado ser punto inters de vecindad de este

Trayectoria de '' la partcula sobre el cilindro

todos establecidos para el movimiento en un plano' Para este caso, es necesario definir las direcciones de los vectores unitarios trr Y trn. Igual que en el movimiento plano, n' ser tangente a la que trayectoria de la partcula y en la direccin del movimiento, mientras pequeun de curvatura de del centro y la direccin n ser normal a nr en que segmento de trayectoria en la vecindad de la partcula. El plano partcula la de posicin dada una trn en or Y contiene los vectores unitarios planos se conoce como plano osculador, y existe un nmero infinito de trayectouna de largo lo a partcula mueve se que la osculadores a medida ria tridimensional. Este plano se ilustra en la figura l2-7 parauna paltcula que se mueve hacia arriba en una trayectoria hetcoidal. En esta figura se muestra el plano osculador que contiene un segmento de la trayectoria en la.vecindad del punto P y los vectores unitarios sobre este plano.

Pa

Tar

Par

Del

'/ '/ /

nlpunoosculador
contiene un corto segmento de trayectoria

enPylosvectores
unitarios n, y nn en ese punto

ne l

Para

FIGURA 12.7
Definicin del plano osculador

I I
inide-

En el graficador automtico de ra figura 12-ga se utiliza un bolgrafo p para tra_ zar la curva QP en el planox-y. La velocidad del carro portad,or ABest dada co_ mo: i = Qt + 4)ft/s y la velocidad del bolgrafo relativa al carro portaorAB est dada como y = (2/y) ft,/s. En el tiempo / = 0 el bolgrafb se encuentra en la posicin (x, y) = (l ft, 0). (a) Determine la ecuacin de la curva ep graficaa; (b) calcule la velocidad y aceleracin der punto p para t = z s, y ( ccule la pendiente de la curva QP para t = 2 s.

soLUctoN
(a) Puesto que

j:

2t + 4, integrando resulta:

lria
si:raDe j,

Para

f:

0,

= 21t

x:t2+4t+Cl : l, as que Cr : l. Entonces sustituyendo: x:t2+4t+I

dy/dt,lo

obtiene:

(a) cual puede expresarse como dt = Ly dy,2. E integrando se

1.. t: v" + C. 4'

(b)

una

lun
len-

donde C, 0 puesto que ), = 0 para I = 0. Por lo tanto, eliminando la variable tiempo de las ecuaciones (a) v (b) se obtiene la ecuacin de la curva ep dada por:

len
cupe-

":
(b) Puesto que *: 2t +

(*t

vo

v2+

r)rr

nla
mcres

4.

denvando resulta:

Parat:2s
ala
que

i:2(2)+4:8ftis
.x,:zftls2

Tambin, de la ecuacin (b) se tiene queJ,

2tt/2, y entonces:

lueque

cula lnos
:cto.cula

.,r V: -'2
Paraf=2s:

v-t't'

t-rt'

ra

se

ia en

+r: : t: -+ 2J8
0.t7:it

o7o7 rts

-o.tiltttsz

De todo esto, los vectores de velocidad y aceleracin son:

(c) Puesto que el vector velocidad v es tangente a la curva, su direccin define la pendiente de sta (Fig. l2-8b). Utilizando la regla de la cadena:

':::.:111'.,^, : (zi _
ftls2

(para, = 2s)

dy _dyldt

Parat=2s:

tlx dxldt * dy 0.707 dx8 : 0.0884

EJEMPLo

_j,

(b)

FIGURA 12.8
Graficador automtico. Plano x-y

12-r

tftg

Desde un aeroplano se deja caer una caja con suministros para que llegue a tierra en el punto .4 de la figura l2-9. La velocidad de la caja en el momento de liberarla del aeroplano es igual a la velocidad de ste, vo = 200i ft'ls' La aceleracin de la ca-

ja debida

a la gravedad es a = - 32.2i fysz. (a) Calcule la distancia x requerida para la liberacin de la caja despreciando cualquier efecto del aire sobre la caja. (b) Calcule la distancia x para cuando ve : (200i + l0j) ftls.

soLUctoN
(a) La velocidad en la direccin x es constante durante toda la cada puesto que no hay ninguna aceleracin en esa direccin. Encontrando el tiempo requerido para la cada vertical y multiplicndolo por la velocidad en la direccin x, se detirminar el desplazamiento de la caja en esta direccin. Utilizando la ecuacin ll-10 para aceleracin constante en la direccin /, esto es:

I, l-lo:u"t*1art'

300:0 +

let
2

..r)r'

(#)"':'
4.32s Entonces, para la direccin x:

U
cirr pis

x-xo:u,t+)a*tz x-0:uo*r+0 x : (200ftisx4'32s) = 864 ft*

del

s(
ACI

cir

(b) Para uo, = l0 frls:

rial
t'o,.t

| - lo:
0

)a2
I

- 300: l0r + ^(-lz.z)t' I

16.1t2-10-300:0

ACt den

,_rotJroo+rg,3oo
12.2

10

139

ACE

32.2

4.63

s y

-4.01

Los

Utilizando la raiz positiva, x = (4.63 sX200 ftls) = 926 ftLa raiz negativa no est en el dominio de la definicin del problema.

ERRr

L
d

f
tl

FTGURA 12-9 Movimiento de una caja en cada

libre

I dr la

* Esto indica que, para que la caja llegue a tierra en el punto aeroplano 864 ft antes de pasar por ese punto.

A,

deber liberarse del

SUGERENCIA

tierra
,erarla la cauerida
:

caja.

Esta caja lleva un movimiento de proyectil, para el cual ls coordensdas rectangulares son las ms tiles. Despreciando la rcsislencia del aire, puede suponerse que el proyectil ene una velocidad constante en la direccin horizontal (x) y una aceleracin constante en la direccin vertical (y). Utilizsndo los ejes mostrados en la figura 12-9, los ecuaciones del movimiento de proyectil pueden obtenerse de las ecuaciones 11-E, 11-9 y 11-10 como sigue:

uv:
puesto

uor)

gt

:queri-

:r3,-2s0-vo)
l:lo*uort-Lrgt2 x : oxt
Ntese que la aceleracin debida a la gravedad es hacia abajo, y por lo tanto es negativa en las ecuaciones.

nx,

se

uacin

Un automvil de carreras est'movindose a una velocidad de 50 m/s en una pista circular (Fig. 12-10). El conductor, sabiendo que se acerca a un tramo recto de la pista, est acelerando el automvil arazn de2 m/s2. Calcule la aceleracin total del automvil en este instante en el sistema de coordenadas mostrado.

v=50m/s

soLUcroN
ACELERACION TANGENCIAL: La magnitud de esta componente de la aceleracin est dada como: at 2 n/s2. Por inspeccin de la figura, la expresin vecto-

rial de esta componente es:

"'
ACELERACION
de nn, se

: I'j',;,] fi:"
Ia ecuacin

sen20"

j)

NORMAL: De

l2-l2y por inspeccin

sen70"

de la direccin

obtiene que:

u2 502 lm/s)2 (n, : ZOifl cos 70' i ^,: V : (-4.28i - 11.75i) m/s'?
ACETERACION

j)
(a)

TOTAL: La aceleracin total

a

es:

a,

a"

(_6.16i

_ ll.07j)

m/s2

at= 77

dt

nl

Autonvil

Los resultados se muestran en la figura l2-10b.

ERHOR COMUN

ln cada
erarse del

Un error comn al resolver problemas de momiento curvilneo consiste en despreciar la componenle normal de la aceleracin. Este error ocurre mlls frecuentemente cuando la partcula se est moviendo con rapidez (magnitud de la velocidad) constante a lo largo de una trayectoria curva. Ntese en esle ejemplo que aun si el automvil no esluviera celerando a lo largo de la trayectoria, la componente normal de la aceleracin existira debido a la curvatura de la trayectoria.

(b)

FIGURA 12-10
Movimiento de un automvil en una pista circular

EJEMPLO 12.3

501

Se mide electrnicamente la posicin de una partcula con carga elctrica que se mueve en un plano horizontal. Esta informacin se suministra a una computadora que emplea tcnicas de ajuste de curvas para generr la expresin analitica de la donde r est + posicin de la partlcula, la cual resulta estar dada por

en metros y f en segundos. Para f :

r : fi

/i,

I s, calcule: () la aceleracin

de la partcula

expresada en sus componentes rectangulares; (b) las cOmponentes normal y tangencial de la aceleracin, y (c) el radio de curvatura de la trayectoria de la par-

tcula.

soLUcroN
(a) Para un tiemPo genrico t,

(r.i + raj) m

i:y=(3r2i+43j)m/s i:a: (6ti+l2t2j)mls2

para/= ls:

r:(i+)m Y : (3i + aj) m/s a: (i + l2j) m/s'z

Los vectores de posicin, velocidad y aceleracin para f = I s se muestran en la fi' gura l2-11. (b) Puesto que el vector velocidad es siempre tangente a la trayectoria de la partcula, su direccin define la direccin tangencial. Seg{rn esto, el vector unitario en la direccin tangencial est dado por:

nr: I
y la componente tangencial de la acelera"'on
Nr: at\ dondea,
',1

"r,

= t.

tlr. Paraf

= I s,

it'"

n,:iv 3i+4i 3..4. :r'r,J

y por lo tanto:

a,:(6i*
obteniendo:

',0.(i'

. i')

ar:13.2rmls2

Utilizandoquec2:

T
lm

+4, a? : a2 - a? :
f = I s, an :

(6 m/s2)2 +

(12 m/s2)'z1

(l3.2mls2)z

Se obtiene:

_t
FIGURA 12-1I
Anlisis del movimiento de una partfcula con carga elctrica

to= 2.4nnmls2
(c) Para 2.4 m/s2

: ts2/p dondeu : 2 (5 m/s)2 P: o,: L4..,7s' : 10.4m

5 m./s, de aqu que:

Ma

CINEMATICA DE PARTICUI-AS: ANALISIS VECTORIAL

ue se

En una operacin de manufactura se transportan pequeos contenedores que en

tadode la r est
:cu1a

una etapa del proceso son conducidos por un riel parablico paralelp.al.suelo la velocidad o de los c6il'ti si tfi,e. 12-12). cul es la mxima magnitud de su aceleracin total, causada por el riel parablico, no debe exceder de 200 in/s2? Suponga que el riel no cambia la magnitud de la velocidad de los contenedores.

I tarti par-

soLucloN
De la ecuacin l2-11, la magnitud del vector de la aceleracin total es:

": [(#)' . (f)']"'

puesto que todo el movimiento en el riel ocurre en un plano horizontal (paralelo al suelo), la magnitud de la velocidad de cada contenedor es constante en toda su

trayectoria, es decir,

doldt = 0. Por lo tanto:

ome,
',2 : l-

200 in./s2

la fi-

Puesto que u es constante, a tendr su mxima magnitud cuando el radio de curvatvra p sea mnimo. El mnimo radio de curvatura de una parbola se encuentra en su vrtice (punto O de la hgura 12-12). La relacin para el radio de curvatura en un punto dado se conoce del clculo diferencial,* y est dado por:

adela
unita-

'^

_Ll + (tl)'l,lxl2)r.1
d'y1d*'

Valuando las derivadas requeridas en el punto O, el mnimo radio de curvatura es:

^-L Y

f1 +

013i2 i
-{;^

rt5

y por lo tanto Ia mxima velocidad podr ser:

u2

:a^e^(p)
(200 in./s']X5 in.) 31.6

: p:
)
(in.) horizontal

1000 in2ls2

in.ls:2.64ftls

\Oo
que:

.r

lin.) horizontal

FIGURA 12.12
Movimiento de partculas sobre un riel parablico
+ GeorgeB. Thomas, lr.,CalculusandAnolyticGeomerry. Mass.: Addison - Wesley Publishing Co., 1972), pg.601.

Edicinalterna(Reading,

EJEMPLo

12-s 503

ql'
G a

sEcctoNEs 12-1, 12-2, 12-3

12-1

El vector de posicin de una partcula en momiento curvilineo plano es r [(f2 + 3t)i + (3f 2)j] m, donde t est en segundos. Calcule la velocidad y la aceleracin para

f:

s.

12-2

La posicin de una partcula est definida por

2f ! y =

4t2

3,

dondexyy

estn en pies

tlFig. pl2-8

/ en segundos. Calcule la velocidad y la acelera-

cinparaf=5s.
12-3

El vector velocidad de una partcu1" s5 y : [20li - (8/ + 3)jl ftls, donde /est en segundos. Calcule los vectores de posicin y aceleracin para

12-g

t : l0 s si inicialmente
12-4

Para la misma magnitud de la velocidad inicial us del problema l2-8, grafique h vs 0 y d vs d para valores de d = 30o, 45o y 600.

xe

= l0 ft yy6 =

15

ft.

La velocidad de una partcula est definida por ox = 2t y or = 3t2 + 2, dondeo*y tsrestn en m/s
y f en segundos. Calcule la posicin y aceleracin

12-10 Un proyectil

se dispara con un ngulo

35o

parat = 2ssiinicialmentex0
m.

=zmyh=

hacia un blanco en el punto.r4 de la figura Pl2-8. Calcule la magnitud de la velocidad inicial u requerida para que d sea igual a 10) m. Desprecie la resistencia del aire.

12-5

La aceleracin de una partcula est definida por

Vr=J7'iir"rl 12-11 Unhelicpteroseencuentraen.r = 0e/ -- 300ft ' y se mueve a una velocidad n = ffi ft,/s cuando, desde
1, se lanza un objeto hacia abajo con una velocidad de 5 ftls. Calcule la distancia ho-

-9rn/s?,aracuando ro = 0. Adicionalment prira fs = 0,.t0 = 0,-/o : 1)m,

a, = 5m/s2y at

a', = 0 !
12-6

I)to

tculaparat:2s.

0. Calcule la posicin de la par-

rizontal O/ recorrida por el objeto. Desprecie la resistencia del aire.

El vector aceleracin de una partcula es r : (lOti - 30 ftls2, donde f est en segundos.

Calcule el vector velocidad para f cialmentexs = lo= 0,yparaf : I

3 s si ini-

s, g,

:4Oft
--->t,*0

Yh:25ft'

12-7

vector de posicin parr f xo = 0, lo = 2N m, yzo

La velocidad de una partcula en movimiento tridimensional est definida por v = 12ti + t\ - fk) m./s, donde f est en segundos. Calcule el

= l0 s si inicialmente
=
0.

12-8

til

La magnitud de la velocidad inicial de un proyecen el punto O es derro = 100 ftzs con d = 30o.
Calcule la mxima elevacin lr y la distancia horizontal d que alcanzar el proyectil despreciando la resistencia del aire.
Fig. P12-f

504

cTNEMATTCA DE pARTlculAS: ANALrsrs

vEcronrAL

{l{

%*,


:,.1

12-12 Una persona lanza una roca horizontalmente

desde un punto elevado dirigida hacia un blanco en el punto,4. Cul deber ser la magnitud de

12-15

la velocidad inicial o6 de la roca para que d en el blanco si ft = 40 my d = 30 m? Desprecie la

Suponga que en el momento del salto la velocidad del competidor del problema 12-14 es v6 = (- 20i 2i| m/ s. Calcute la distancia s recorrida hasta el punto donde toca suelo. Desprecie la resistencia del aire.

12-16 Una
4

tsek

l--.

persona lanza una pelota a 2 m del suelo y a una distancia de 7 m de una pared. La pelota tiene una velocidad inicial de oo = 20 m,/s a un ngulo 0 = 70o. Calcule la altura donde la pelota golpear la pared. Desprecie la resistencia

del aire.

inicial s0pa-

L_.
=
35o
Ftg.P12-12

ll2-8.
l)g f-

precie

12-13 Una
to

persona en la figura Pl2-12, lanza horizontalmente una roca con una velocidad inicial

300

ft

cuan-

io con
;ia horprecie

: 30 ftls desde una altura ft = l) ft. Calcule la distancia horizontal d recorrida por la roca y el vector velocidad de sta un instante antes de llegar al suelo eri el punto,4. Desprecie la resistencia del aire.
de esqu sobre nieve,

Flg. P12-16

12-17 En el problema

"12'14 En una curera

il

competi-

12-16, calcule la mnima velocidad os con la cual la pelota podra alcanzar la azotea que se encuentra a l8 m sobre el suelo.

dor salta en el punto O con una velocidad horizontal r:0. Calculeug si el cmpetidor toca suelo a una distancia s = 150 ft. Desprecie la resistencia del aie.

12-18 Un proyectil

es

disparado hacia un blanco en el

punto,4 con una velocidad inicial q

3000

ngulos de disparo dt y dz con los cuales el proyectil dar en el blanco, y los tiempos requeridos de vuelo en cad caso. Desprecie la resistencia del aire.

ftls. Calcule los dos

----.-t-

Fig. P12-18

g.P'12-14

PRoBLEMAs

5(F

12-19 Una tobera en el punto,4

descarga agua que golpea el plano inclinado en el punto B. Calcule la velocidad inicil u,a requerida del agua si se desprecia la resistencia del aire.

12-22

Una partcula P
radio

se mueve en

un riel circular de

de las manecillas del reloj (Fig. Pl2-21).Para0 30o la velocidad es = 1,0 ftls y est aumentando a razn de 2 ft/ s2' Calcule el vector aceleracin de la partcula en

r = I ft; en el sentido

el sistema de coordenadas xy mostrado. 12-A Una partculaP inicia su momiento desde el reposo en 0 = 0 y se mueve en el sentido contrario a las manecillas del reloj en un riel circular de radio r : 0.5 m (Fig. Pl2-21')- Con la velocidad aumentando a una razn constante, la partcula se encuentra en 0 = 90o en un tiempo f = 0'l s despus de que inici su movimiento. Calcule los vectoresdeaceleracinpara0 = 0y0 = 90oen el sistema de coordenadas xy mostrado'

'

Fig. P12-19

12-m

Se lanza un

vacin lnx es el doble de la elevacin de la planicie superior medida con respecto.a ,4 . (a) Calcule

proyectil desde el punto,4 con una velocidadinicialuq = ai + U. Sesabequelaelela velocidad final del proyectil vyjusto antes del

12-24

Un automvil de carreras viaja

a una velocidad constadte o en un tramo circular de pista que tiene un radio de 100 m. Calcule la velocidad mxima permisible suponiendo que la componente noffnal de la aceleracin no debe exceder

impacto en el punto B de la planicie superior.

La aceleracin de lagravedad es g. (b) Suponga que el mismo proyectil es lanzado desde el punto .B con una velocidad inicial igual a -v. Calcule la velocidad final del proyectil v/justo antes del impacto en la planicie inferior. Es este punto de impacto el punto.A?
..:
i

de 7 m./s2.

12- El automvil del problema 12'24 se est moviendo a una velocidad o = 20 m/s cuando el
conductor desea acelerar hacia adelante' Calcule la mxima rahn ala cual o puede ser aumentada si la aceleracin mxima total no debe exceder de 1 m/s2.
de diversiones, se tiene un disposi-

,ii
I'i rl

12-26 En un parque

tivo mecnico con asientos dispuestos en un patrn circular de 20 ft de dimetro que gira en un plano horizontal. Lavelocidad de cada persona is de 18 fVs en el momento en que el operador
desea reducir la velocidad. Calcule la razn m-

xima permisible de reduccin de velocidad si la aceleracin total de cada persona no debe exceder de 40 fVs2.
Fig. P12-2O

12-21 Una partcula P se mueve a una velocidad cons-

r, : l0 m/s en un riel circular del radio r -- 0.2 m. Calcule la aceleracin de lapartcula para0 = 0y90o.
tante
v

;: P-n
En un parque de diversiones los carros de la "montaa rusa" se mueven a una velocidad a = 60 ftls en el punto,4 donde el radio de cur-

vatura es rt : 30 ft' En este punto o est disminuyendo a una razn de 3 ft/sz' Calcule la aceleracin total de una persona en el punto '4 '

Fis. P12-21

506

cTNEMATTcA DE pARTtcuLAS: ANALtsts vEcroRtAL

'cular de :illas del

rcidad es e2 ft"/s2. lcula en
).
sde el

reA Ftg.P12-n
F9. P12-31

:ontrario
.ar de ra-

'elocidad partcula

'=0.1

12-n

En un parque de diversiones, los camos de la

mueven a una velocidad o de lafignaPl2-21, donde el radio de curvatura s r = 8 m. En estg punto s est disminuyendo a una razn de I n!s2. Calcule la aceleracin total de una persona en el punto .8, notando que los carros y sus pasajeros mantienen la trayectoria dada por los rieles.

cule los = 90o en

"mntaa rusa"

se

5 m./s en el punto

'elocidad rista que 'elocidad

! COmPo: exceder

12-9,

fl-n*

Un automvil prototipo

se somete a una prueba

est mouando el e. Calcu-

r aumendebe ex-

que evahla su movimiento en una pista dificil. Registros del movimiento muestran que para el tiempo t, la velocidad del automvil era t) = 40 ftls, y estaba aumentando a una razn de 3 ftls2, y su aceleracin total era de 25 ft/sz. Calcule el radio de curyatura de la trayectoria l,rl automG

Una partcula P inicia su movimiento desde el reposo en el punto O de la figura Pl2-31. La trayectoria del movimiento se define por y :
m dondexyy estn en metros. La velocidad de la'partcula aumenta a razn constante y llega ax I m en un tiempo t = 0.2s despus de iniciado su movimiento. Calcule los vectores de

3l

aceleracinpora.r

= 0yx = I
=

m.

vil en

ese instante.

fZ-g3,-vlnl vector de posicin de una partcula en movi-

12-$
r disposi:n un paira en un
r persona

mientocurvilneoplanoesr

Un aeroplano en una prueba de welo en picada tiene una velocidad oe = 200 m./s, disminuyendo a una r.azn de 15 m,/sz en la parte mfu baja de su trayectoria. Calcule el radio de curvatura de la trayectoria en el punto I si la aceleracin total dei aeroplano es de 80 m./s2 en este

[(4/3

con f dado en segundos. Calcule el radio de curvatura p y la aceleracin a de la partcula para lt = I s

ti -

Dm,

'Ytz=2s'
12-?4
El vector de posicin de una partcula est definido por r = tl3i + (5C - fxl. ft, donde f est en segundos. Calcule el radio de curvatura g y la aceleracin a de la partcula para fo = 0 y fr = 5 s.

operador

az6nmidad si la
ebe exce'l

punto.

,//

12-35S Se dispara un proyectil con una velocidad inicial xro = 1000 m,/s. Calcule el radio de curvatura de la trayectoria del momiento: (a) inmediatamente despus de que el proyectil sale del can, y (b) en el punto de mxima eleVacin. Desprecie la resistencia del aire.

Fig. Pl2-35

os de la
velocidad lio de cur4 est dislalcule la

12-31X)

Una partcula P se mueve con una velocidad

constante u = l0 ft,/s sobre una trayectoria definida por y = ft. Calcule el radio de curvatura r y la aceleracin a de la partcula para

4i

punto

x=0yx=Zft.

PRoBLEMAs

507

lL-

MOVMIENTO DE UNA PARTICULA EN COORDENADAS POLARES

Algunas veces es conveniente analizar el movimiento plano de una partcula utilizando coordenadas polares. Esto se hace con la ayuda de los mtodos desarrollados en la seccin 12-3. De acuerdo con la notacin comn en coordenadas polares, la posicin, velocidad y aceleracin de la partcula son dadas en trminos de una coordenada radial r y de una coordenada angular 0. Desde luego, stas pueden ser fcilmente convertidas a un sistema rectangular como se muestra en la figura l2-13a, donde

x = r cosdy.y = rsend.
El desplazamiento infinitesimal dr
se expresa en sus componentes

radial y transversal dr,y dr6 respectivamente, como en la figura l2-13b. La magnitud de dr. es dr, el cual es un cambio infinitesimal en la longitud de r. Se hace la aproximacin de que la magnitud drp es igual a la longitud del arco r de. Con esto, las componentes escalares radial y transversal de la velocidad son:

,r:

dr

,lt:,
ro

Fz3

,,: ,#:

: ro

f1z1fl

Y'= tse.'

i)ts

I
tr

\ -\

l'='+

---4,--io,

n!

FIGURA 12.13
Anlisis del movimiento utilizando coordenadas polares

lo,

5(E

cTNEMATTCA oE pARTrcuLAs: ANALrsrs vEcroRrAL

I
)s

parm-

rn code la e una
Lverti-

donde los smbolos $ y c,r denotanla velocidad angular de una lnea radial.* Esta cantidad escalar es la variacin con respecto al tiempo del ngulo d. La magnitud de la velocidad angular d puede ser positiva o negativa segn el ngulo 0 est aumentando o disminuyendo (Fig. 12_14). Las ecuaciones 12-13 y 12-14 pueden combinarse vectorialmente utilizando los vectores unitarios tr. y tra @ig. l2-l3b), esto es:

v:

ln,

r?n,

frr-rs I
o

londe
rcntes r-13b.

rgitud

longiversal

1r-131

unidades comnmente usadas de revoluciones por minuto (rpm) deben ser convertidas a rad,/sBg al utilizar las ecuaciones l2-14 o lZ_15. El mismo resultado puede obtenerse trabajando directamente con la derivada del vector r rl,. Esta tctica es ms larga que el ventajoso mtodo grfico anterior, pero es tan til en algunos anlisis que los detalles de esta tctica se presentan aqu. Primero, expresando los vectores unitarios ortogonales n, y n, de la

La ecuacin l2-15 es la expresin para la velocidad en coordenadas polares. Las unidades de la velocidad angular son radianes por segundo. Las

FIGURA 12-14
Velocidad angular positiva de una lnea radial

figura 12-13 como:

D,:
12-'14

cos0i

+sen0j ne: -senpi f

cosgj

Es importante darse cuenta de que los vectores unitarios r.y no son constantes nicamente en magnitud, pero que cambian su direccin cuando la partcula se mueve hacia posiciones sucesivas. Estos cambios de direccin pueden representarse como una rotacin desde n, hasta n;y desde n6 hasta ni, como se muestra en la figura l2-r3c. Los cambios infinitesimales de los vectores unitarios pueden determinarse de esta figura utilizando la aproximacin de la longitud de arco, es decir, dft, = n, 6 = dA y dne = no d0 : d0 . Las derivadas con respecto al tiempo de los vectores unitarios pueden expresarse utilizando estas ecuaciones o directamente de las expresiones para n y n6. por ejemplo:

"

dn, dn, d0 : . : ---1 --' dt : -:l d1dt

I \

-sengi +

cos 0ig

gn,

La obtencin de la expresin para , se deja como ejercicio para el lector. En resumen, los cambios infinitesimales y las derivadas cn respecto al tiempo de los vectores unitarios ,on tub.rl"dus como sigue:

Magnitudes:
Derivadas

dn,

: 1, g :d0
dn'

iln,

: n, 6 :d0
l-1rLrl

4an,

vectoriales: nr: :

E
0ne

. dno i":;

-) nr

in, + rqnu

-gn,

con estos vectores, puede obtenerse la verocidad de la partcula derivando r = m., como sigue: V:dr

dt

: dr * , dn, *n, :

lo que es idntico a la ecuacin l2-15.

+

El vector de acelerocin angular a se define en el apndice A. r2-4

rvlovrMrENTo DE UNA pARTrcuLA EN cooRDENADAS

poLARES

S09

La aceleracin de la partcula
con respecto al tiempo:
a

se

obtiene derivando la ecuacin 12-15

: i:

in,

ln,

fln, + tln, + i/il

Despus de sustituir las expresiones para , la aceleracin en coordenadas polares es:

y agrupando trminos,

a:

(i

r02)n,

+ Vg + Zl\n,

t-1r.zol

De aqu, las componentes radial y transversal de la aceleracin son:

ar: i ae:
r0

r02

t1ril

+ 2f0

Debe notarse que ar + , y a, u debido a que la derivada de la velocidad radial v, tiene componentes tanto en la direccin radial coro en la transversal, y similarmente para la derivada de la velocidad v6. La cantidad = (i = fl se conoce como la oceleracin angular de una lnea radial, y tiene unidades de rad./s2.* Esta cantidad escalar es la variacin con respecto al tiempo de la magnitud de la velocidad angular 0. El signo de la aceleracin angular depende de su direccin en el sistema de coordenadas seleccionado (Fig. 12-15). Si la velocidad angular y la aceleracin angular tienen el mismo signo, implica que la velocidad angular est au-

mentando. miento circular, para el cual

v

Un caso especial importante de movimiento curvilineo es el movir : constante y f = i: 0. En este caso las ecuaciones 12-15 y 12-20 para la velocidad y la aceleracin se convierten en:

: ,0n, a: -r?tn, I

d e

rgn,

Estas ecuaciones concuerdan, como debe ser, con las ecuaciones 12-8 y 12-11, una vez que se interpreta la diferencia en el sentido de los vectores trn y tr.. Por lo tanto, para movimiento circular:

e.

u:r0:ra
du a,:E:ro:rd.

W-r41

@
r0)'
I-

N
2.t

Qn:L: r0' :
r

-.2

1r61

co

d0
dT

La
es

prir
FIGURA 12.15
Velocidad angular y aceleracin angular positivas de una lnea radial (la velocidad angular est aumentando)
de aceleracin angular se define en la seccin l7-2.

adq

Par con

las

t El vector 510

t2-l

crNEMArcA DE pARTrcuLAs: ANALrsrs vEcronrAL

t2-15

COORDENADAS CI LI NDRICAS

H
alnos,

12-n1
,n:

anlisis del movimiento tridimensional de una partc;la puede efectuarse con cualquiera de estos tres mtodos principales: utilizando coordenadas rectangulares, como se realiz en Ia seccin l2-l; utilizando coordenadas polares adaptadas para movimiento en el espacio, como se describe en esta seccin, o con la aplicacin de coordenadas esfricas como se presenta en la seccin 12-6. Las componentes de la velocidad y la aceleracin obtenidas en la seccin l2-4 son tambin vlidas para tres dimensiones. Unicamente es necesario considerar el movimiento adicional que es perpendicular al plano formado por las coordenadas r y 0. Cuando r y d son definidas en trminos de coordenadas rectangularesx yy como en la figura 12-16,Iatercera dimensin es la coordenada s. El vector de posicin R de la partcula P en coordenadas cilndricas est definido de acuerdo con la figura 12-16 como:

@ @
/eloci-

,enla
cantirea ra-

R:

rn,,*

zk

F-nl

!n con
no de

rorderacin
;t au-

Las expresiones para la velocidad y la aceleracin en coordenadas cilndricas se obtienen como sigue. De las ecuaciones 12-27 y 12-15, el vector velocidad es:

movb
mo las
len en: donde

v:ln, +rlnu+ik
I es la componente escalar de la velocidad en la direccin z, y k es el vector unitario correspondiente. Los otros trminos fueron descritos en la seccin l2-4. Similarmente, el vector aceleacin se obtiene de las ecuaciones 12-28
y 12-20 como:
a

@
12-8 y ectores

12-a1

(i'

r02)n,

+ (r0 +

2f0)nu

+ ik

W.al

FIGURA 12-16
Vectores unitarios en coordenadas cilndricas. Ntese que: n es paralelo a /; no es paralelo al plano xy; k es paralelo a z.

Frs
I
1r-16

Ntese que las derivadas con respecto al tiempo de ek son ik y 2k debido a que k es desplazado nicamente a posiciones paralelas en el sistema de

coordenadas cilndricas, de tal manera que

i.

es siempre cero.

COORDENADAS ESFERCAS
La deduccin de las ecuaciones del momiento en coordenadas esfricas es muy difcil para muchas personas. Los conceptos y caractersticas principales de esta deduccin se presentan aqu para aqullos que deseen adquirir una experiencia adicional en mecnica vectorial tridimensional. Para este anlisis, ser til repasar las derivadas de vectores unitarios de la seccin l2-2 asi como el apndice A. Sern tambin pertinentes los conceptos de coordenadas polares presentados en la seccin l2-5. La posicin de una partcula P sobre una superficie esfrica (Fig. l2-l7a) est definida por las coordenadas r, y 0. Ntese que d no es el
12-6 cooRDENAoAS EsFEBrcAs

'adial

511

visrec(r.oynut

t.

(
L
c(

dn,

= 6n,

(cambio

nicamente-

.:-

por rotscin)

-l
^,

.s-J dn6= -6n,

'-

planor/
(c)

Vista/

segirn (b)

(L

a n y n)

FIGURA 12-17
Vectores unitarios en coordenadas
esfricas

ngulo de la lnea OP, sino de su proyeccibnOQen el planoxy (en consecuencia, este ngulo 0 no es el mismo que se defini para coordenadas polares. El significado de esta diferencia puede ser apreciado consideiando una gran rotacin arbitraria a travs de un ngulo a0. Esta rotacin causa un desplazamiento grande de un punto P si ste se encuentra en el planory, pero la misma rotacin no cusar desplazamiento alguno del punto P si ste se encuentra sobre el eje z. La obtencin de la velocidad y aceleracin de la partcula se basa en una trada de vectores unitarios ortogonales trr, tl6 Y nr, los cuales satisfacen la regla de la mano derecha de acuerdo con el producto vectorial n, X no y n. Estos vectores unitarios pueden cambiar su direccin, de tal en el -"r,o que sus derivadas con respecto al tiempo deben ser incluidas gficamente muestran se cambiantes anlisis. Estos vectores unitarios en la figura l2-l7c,la cual es una vista tpica de las tres vistas ortogonales A, B y c que se presentan en la figura l2-17b. cada una de estas vistas muestra nicmente dos vectores y sus respectivos cambios' Esta trada de vectores unitarios tiene la posibilidad de sufrir complejas rotaciones, por lo cual se requiere la utilizacin de la notacin veciorial para las velocidades angUlres. Para ilusar esto convenientemente, supngase que la rotacin de los ejesy y e es en el sentido contrario a hs mnecillas del reloj (antihorario) alrededor del eje x, con una velocidad angular comrln <o,. Esta velocidad angular puede ser expresada como un vector (l) en la direccin x, siendo determinado su sentido por la regla de la mano derecha, es decir, para este caso @ = ci' Similarmente' esta tctica puede aplicarse a las velocidades angulares alrededor de los ejes y y z.IJnavelocidad de rotacin general o de una linea como oP en la figura 12-11 puede ser expresada como la surna vectorial de tres velocidades angulares concurrentes en el punto O, esto es:

dr

dc

Su

si

tier

la

cr

obte

0):a,i+(ori+ttt,k
Buscando relaciones para vectores unitarios y velocidades angulares, una propiedad rltil.se obtiene del apndice A. Para cualquier vector
dond,

unitario n:

cin

:(0XIt 512
crNEMAncA DE pARTrcur.AS: ANAusrs vEcroRrAL

t-

--

ejempro, node la figura l2^]Zc.,Exnesa1d9 el nroducto vectorial de acuerdo con la ecuacin 12_31, con gi : /n, (utilizaido la regla de la mano dere_ cha para /), se obtiene:

donde.arn es la velocidad angular de ese vector unitaio.

i, :

por

completo de la velocidad y aceleracin de la par_ ticula en er sistema esfrico dado, rrg;;;que et vector de posicin de sta es r y que los ngulos O y a .rtn"?o, como funciones del tiempo. con notacin de vectores unitarios, lu po.i.i e h partcura est dada por:

0.".:lt T ?l:rn,:0, lr o ol Para el anlisis

r: a:
rn

La velocidad angular total a der vector r puede expresarse en trminos de componentes:

n,

se-

ias
deta,-

donde se utiliz la figura l2_l3cpara convertir de n. a n y n. La velocidad de la partcul puede oui.o"rr" derivando con respecto al tiempo la ecuacin
12_32:

* 0n,: $n, + lcos@n, _ gsendno flEl

.tra rno
rsa

y=i:rnr+r,
donde , puede expresarse como: ,

fJr4-l

: a

X n,

: /n, + g(sen{)n,

tis-

ln.
tal nel
nte
des ;tas

Sustituyendo ra ecuacin 12-35 en la ecuacin 12-34, seobtiene la expresin general para la velocidad:

rTEt

lr-l
La acereracin de la partcula se obtiene derivando con respecto ar tiempo la ecuacin 12-36: x = : in,

)mrccrfl-

ioa
cci)mo

i$n, + r$n, + r$nr + lO(sen@)n, + rg(sen@)n, + rd(cos lnu + r0(sen$)ri,

iit, +

la cual puede ser simplificada con las siguientes sustituciones:

:gla
3sta

r:, Xnr: _n,+ g(cos@)n, o: to X n, : _O(sen/)n, _ O(cosS)n,

es/ r fiida-

obteniendo la expresin general para Ia aceleracin:

fEr

lrE-l

g
ula-

rEl
donde cada expresin entre parntesis es una cin total en la direccin dei"r.;-;;;li,o componente de la acelera.or..roondiente.

ctor

12-6 cooRDENAoAsEsFEBrcAs

S13

Experimentalmente se ha demostrado que el paquete P deslizar fuera del disco giratorio de la figura cuando la magnitud de su aceleracin sea igual a 30 m,/s2. El disco inicia su movimiento desde el reposo e.n d : 0 y acelera en sentido antihorario con una aceleracin angular constante 0 : 2 rad/s2 (Fig. l2-l8a). Calcule el ngulo d en el cual el paquete desliza. Los ejes xy definen el plano horizontal.

SOLUGION
El paquete P
se encuentra en movimiento circulaf (hasta que ocurra el deslizamient acelerado a una razn angular constante 0 = 2 rad/s2 Puesto que: d

dt -:0

d0 y -dt -:0 O: O t Y d0:0 dt

Sustituyendo el valor de 0 e integrando se obtiene:

0:2r+C,
dondecl
az

0:tz*Cz

= al + al +

- cz= 0puestoqued:0
a7

= 0paraf = 0.Paramovimientocircular
+
(r02

+ ,

entonces: oz :1102)2

Con

c=

30 m,/s2, se obtiene: (30m/s'z)'z

[(3 m)(2rradls)'?]2

+ [(3m)(2radls'z)]'z

Resolviendo para f, resulta para 0 se obtiene:

f=
0

1.565 s. Sustituyendo este valor de f en la ecuacin

(1.565)'z rad

= 2.45rad

iiij

il r'i. .l

ar= r0 = a,

.,i

,,1

',1

i:

(a)

(b)

FIGURA 12-18
Movimiento circular de un paquete sobre un disco giratorio

514

CTNEMATTcA DE pARTrcUr.AS: ANAusrs

vEcroRrAt

*
e :l

disco
's2.

EI

.horaule el

ntal.

Una estacin de radar est realizando el seguimiento de un cohete-despus de su hnzamieoto (Fig. 12-19).'Los datos obtenidos pa:'u l = 40" son d = 0.1 rad,/s, 0 = 0.05 rzd/s2, r = 500 ft, i : 40 ft/sy i = 0. (s) Calcule la magnitud de lavele cidad y aceleracin del cohete. (b) Obtenga una expresin para r en trminos de d, suponiendo que i = corstante y0 = constante para 0 < 0 < 40o.

:sliza-

soLUCloN
(a) La magitud de la velocidad se obtiene utilizando la ecuacin 12-15:

La magnitud de la aceleracin se obtiene utilizando la ecuacin 12-20:

=ffi{:v?o:;(5001(0-iT

ircular

a: : :

-;P;@ *2ifi

33.0 ftls2

Ntese que las cantidades con unidades de rad,/s y rad/s2 no requieren conversin en esta solucin. (b) En cualquier tiempo f del movimiento en el rango de ngulos dado (puesconstante) puede expresarse:

to que

I:

uacin
y ya que

r:d 0:
constante:

+ ft

0:0t
Entonces:

r:d+ f0 0
,2 = o.

\ ,//
Platatbrma

,,\,

\,

at-rtnt"tni"oto

ts-d
I

FIGURA 12-19
Seguimiento de un cohete por un radar

EJEMPLo

r2-7 515

f-

tr
sol
Un automvil sube por un camino montaoso con una velocidad de 20 m,/s, la
cual est aumentando a razn de 5 m/s2. La pendiente del caminq es de 10" con rspecto a la horizontal y su radio de curvatura con respecto a un eje vertical es constante e igual a 50 m.. Utilizando coordenadas cilndricas, calcule la aceleracin del automvil en el instante en que se presentan estas condiciones.

soLUcroN
El movimiento del automvil
(constante),
se muestra esquemticamente en la figura 12-20' que corresponde a d = 0. Puesto que r = 50 m punto el P con el automvil en

resul

f = 7 = 0. Utilizando
t : rln, + k: (50m)tin, + k:

la ecuacin 12-28: n,

a cos 10o

u sen10"
n

(20mls) cos 10o

k + (20mls)senl0'k

Las

Obteniendo de aqui, 2 = 3.47 m/sy0 = 0.394 radls. Similarmente, expresando el vector = tr 5n,m,/s2 (como se muestra) en sus componentes vertical y hori-

zontal, resulta:
2

: -

(5m/s2)sen10'

: :

0.868m/s2

(5

m/s-'?]3s 10"

0.0985 radls2

Ulizando la ecuacin 12-29:

a: -r?tn, + rfins + 2k : - (50 m)(0.3 94ndls)2n, + (50 mX0.0985 : (-7 .7 6n, * 4.93n, + 0.868k) m/s2

rad/s2)n,

0.868k m/s2

Util

:i:l

Ten con

sec

FIGURA 12-20
Movimiento de un automvil sobre una trayectoria cilndrica

cc
Pur loci

En una estacin receptora de seales de satlites se tiene un cuerpo semiesfrico que gira alrededor de su eje vertical a 50 rpm, como se ilustra en la vista seccionada de la frgural22la. (a) Calcule la aceleracin del punto P para un ngulo constante = 50o utilizando coordenadas esfricas. Convierta este resultado a coordenadas rectangulares. (b) Calcule la aceleracin del punto P parael instante mostrado si el ngulo cambia arazn constante de S: -2rad/s.

nof

lo<

516

cTNEMATTcA DE pABTrcuLAs: ANALrsls vEcroRrAL

SoLUCION
r/s, la
)o con

(a) Aplicandolaecuacin

ical es
:elera-

i:("#)(#)(#)
= 5.24radls
resulta: a

12-40coni=i= := d=0, ycon:

t2-20,

50m

: -r02(sef @)n, - rd2lsen@)(cos {)n, + 0n, : - (a m)(5.2a rad/s)2(sen2 50.)n,

: _,:il,:,?J;:1i;Hl;,(c.s
a,:
a.,

50",n,
a6 =

r, =
figura 12-21, donde:

-54 m/s2 np
-64.4 nls2 n,

Las componentes esfricas y rectangulares se muestran en la

a = -84 m/s2
a

:sando y hori-

aocos{ + a, senf = 1- 54 m/s2) cos 50.

(64.4 m/s2) sen50.

= -84m/s2 i ey= -eosen@+a,cos@

: (54 m/s2) sen5Oo ar:0j

(b) Con

(64.4 mls2)cos 50o

(b)

FTGURA 12-21 Aceleraciones de una partfcula utilizando coordenadas esfricas

= -Z radls,

de la ecuacin 12-40 se obtiene:

: F rt

rti2 sen24n,

r02(sendXcos

{)n, +

2r$0@os

g\n,

Utilizando los resultados ya obtenidos, resulta:

: [-(4m)(+
2(4 m)(

2radlsl2

64.4mls2fn,

54.0m/s2 n"

: - 80.4 m/s2 n, se obtiene que:

a,

2 radls)(S.24 radls)(cos 54.0 m/s2

50.)n, n,

n,

53.g m/sz

Teniendo en cuenta las relaciones entre ax, g,yy trrr Corllt6 = -k(puestoQUnp = n, X nr)yiz =

r,

planteadas anteriormente,

-!dparalaposicinmostrada,

sobre

- (.a cos { + a, sen{)i + (- aosen{ + a, cos r})j + a6k : (- 54.0 cos 50' - 80.4 sen50.) m/s2 i + (54.0 sen50. - 80.4 cos 50") m/s2 j + 53.9 m/s2 k : (-96.3i - t0.3j + 53.8k) m/s2

CONSIDERACION DE RESULTADOS, pARTE (al

Puesto que la trayectoria del punto p es un crculo en el plano horizontal y su velocidad es constante, la rlnica componente de la aceleracin es la comionente

:co que
da de la

normal, la cual es paralela al plano xz

est

dirigida hacia el eje y. Est

n,

es:

rte{ =
das recrdo si el

a: an: )a2nn: (4mXsen50"X5.24radls\z nn: g4m/s2

lo cual concerda con el resultado obtenido utilizando coordenadas esfricas.

JEMPLo

12-e 517

sEcctoNES 12-4, 12-5, 12-6

12'36 Una partcula P se mueve en una trayectoria circularderadior = 2mconunavelocidado = 5
0 30o. La velocidad est aumentando en la posicin dada a razn de 3 m/s?. Calcule
m,/s en

la aceleracin total de la partcula utilizando

coordenadas polares.

12-4f0 Un radar efectrla el seguimiento de un avin y proporciona los siguientes datos: 0 = 80o, = 0.01 radls (0 aumentando), 0 = 0, r = 3 km, I = - 100m,/s, y i = -5 m./s2. Calculelascomponentes horizontales de la velocidad y aceleracin del avin.

Fiq.

p12_36
:-.

'12-tI

Una partcula P se mueve ,oir" un" pista circular de radio r : 2 ft con una velocidad constante o como se muestr en la figura Pl2-36. Calcule la mxima velocidad v si la aceleracin total de la partcula no debe exceder de 300 ftls2. Utilice
coordenadas polares. Los siguientes datos del cohete son obtenidos por un radar: 0 ffi", 0 = 0.03 ras (0 aumentando),

Fig. P12'4{

12-38

12-41 Los siguientes

0 = -0.001 ras2;(0 disminuyendo), r = 70(X) ft, i : 800 ftlsiy i = 50 ft/s2. Calcule la magnitud de la velocidad y aceleracin del cohete.

fueron proporcionados por el radar: d : 60o, O = O.O nd/s(0 aumentando), d-7 0rQl radls2
(0 aumentando),

datos del avi de la figura P1240

30 fVs2. Calcule las componentes horizontales de la velocidad y aceleracin del avin'

i: -

r:

10,000

ft, i

- -40ft/s,

Los siguientes datos fueron obtenidos desde un ,1

avin por medio del radio: v = (200i + 40i)'/ m,/s ya = 0 parax - 800 m,.y = 3 km. Calcule f, i, 0 y 0 medidos en ese instante por una estacin de radar ubicada en el Punto O'

Fig. P12-38

12-11 Los siguientes

datos del cohete de la figura Pl2-38 son obtenidos por un radar: 0 = 30o,0 = 0.02 30 rad,/s (d aumentando), i) = 0, r = 2 km, I m/s, y i = 15 m./s2. Calcule las componentes verticales de la velocidad y aceleracin del cohete.

Fig.

P12-1.

518

cTNEMATTcA DE pARTTGuLAS: ANALrsrs vEcroRrAL

12-43

)ny

Los siguientes datos son comunicados por radio desde un avin: v = 400i ftls y a = l00i ftls2 parax = .y 6000 ft. Calcule f, i, dy 0medidos por un radar en el punto O de la figuraPl2-42.

12'46, El bloque B desliza a lo largo

de la barra

^_ 0, I
om.era-

12-4/-

Los datos obtenidos por un radar que efecta el seguimiento de un meteorito son: d : 60o, {) = -3 radls (0 disminuyendo), ii = 0.3 radlsr 10 disminuyendo), r : 28 km, r' : - 40 m,/s, y i: = 130 m./s2. Calcule los vectores de velocidad y aceleracin del meteorito.

con una velocidad constante o = 6 ftls, mientras que la barra est girando en sentido horario con una velocidad constante de 120 rpm. Calcu_ le la velocidad y aceleracin del bloque B para

Ol

r=2fty0:40o.

F9. P12-46

0),

12-47 La barra OA

,12./0 60o, il 'ad/sz

'l
::.

dela figura Pl2-46 inicia su movimiento desde el reposo en d = 0; su posicin est dada por 0 : 32 donde d est en radianes y f est en segundos. La posicin del bloque B est dada por r : t2/2 + 0.1 m. Calcule la velocidad total v y aceleracin total a del bloque

Flg. P12-44

parat=2s.

fVs, i hori- ; win. i

)

't2-4'

El perno P se mueve un" barra ranurada con "n o, mientras que una velocidad constante la ba_
rra gira con una velocidad angular cnstante r. Obtenga una expresin para la aceleracin total

12-4fi Una partcula P

constante

por

un ... - 4q)/ \,
lde
1

aceleracin angular de la lnea OP parax con el ngulo d medido desde el eje x.

/ :

se mueve con una velocidad

3 m/s en una trayectoria definida

r3. Calcule la velocidad angular y la : 2m

del perno en una posicin

partcula Q de la bana

alcule r esta-

.
:

denadas polares. Pruebe que el perno

p y una enerf difeientes

pye
estn

utilizando coor_

aceleraciones en el instante en que momentneamente en contacto.

@

coDst.

{
Flg.
?

P'12-18

12-49 Una partcula P se mueve con una velocidad constante u : l0 ftls como se muestra en la figura Pl2-48. Calcule la aceleracin total de la partcula para x = 5 ft utilizando coordenadas polares. El ngulo 0 de la linea OP se mide desFig. P12-6

de el eje x.

\
PRoBLEMAs'

519'

12-5(

El perno P en un mecanismo ser empujado hacia la derechacon una velocidad constante = 8 m./s. Calcule la velocidad anguliar y aceleracin angular requeridas del brazo OA pan| = 60o si

I
I

/=0.5m.

Ft it i _---+(-l
I

t;
l

t,
12-il
ma 12-53 si
rad/sz,
12-55

Fig. P12-

persoCalcule la velocidad y aceleracin de una probledel giratorio cindro el en i".oto.uu

a = 5 ft/s

r=

15
Y

ft,

c'r

l0 ft/s2'
velo'

10

ras' a

El elevador giratorio de la figura tiene una a aaa angutt < = 0.5 rad'ls la cual aumenta el instante' este En a = 0.1 ras2'

12-51

La aceleracin de la particula P en la ranura horizontal de la figura Pl2-50 no debe exceder de 100 ftls2. Cules son las mitaciones del movimiento de rotacin del brazo OA quLe empuja la

"i"i-oit tt est moviendo hacia abajo con o = 2 "ilt""t irltv e : I ft/sz. Calcule la aceleracin de una
p"**
que se encuentre a 12 cin del elevador.

ft

del eje de rota-

partlcula, si I = I fty0 = 70o? Elbrazoinicia iu movimiento desde el reposo en 0 = 9()o'

12-52

Un automvil
te o :
80

se mueve

con velocidad constan-

'.,

;l! It

de pruebas. Un radar ubicado en el punto O

ftls

en un tramo circular de una pista

efectrla el seguimiento del movimiento del automvil. Calcule la aceleracin total del automG vil para 0 7Oo si R = 300 ft. Utilice coorde-

: nadas Polares

l
l

12-56 Unos pequeos contenedores colocados

Fis. P12-54

sobre

12-53 E

un parque de diversiones se tiene un dispositivo mecnico que consiste en un cilindro giratorio donde las personas se colocan recargadas en Ia pared. Calcule la velocidad y aceleracin de una perron" si r : 4 lrr, o = 0, a = 3m'ls2 y el cindro gira a una velocidad constante de 8 rpm'

un plato circular sufren un movimiento descendente mientras el tornillo que los soporta gira' El paso del tornillo (avance por revolucin) es de de 0.3 in, y r = l0 in. Calcule la aceleracin a un contenedor si c,r = l0 radls disminuyendo razn de I rad/s2.

t2-58 En un proceso

de manufactura automtico, pe.queos contenedores se mueven en una trayectoria helicoidal. Calcule la aceleracin de una

partcula n el punto P si tiene una velocidad

constante

u= 2m/s yD = 0.6m.
,:t
,

i.1

ra perso-

I proble-

12-57

,a=2
rna velo-

Un automvil est descendiendo en una parte curva de un camino con una velocidad u = 15
m,/s, la cual est disminuyendo a razn de 4 m,/s2. Calcule la aceleracin del automvil si r = 200 m y el camino tiene un ngulo de l0o con respecto

c=

{::--

l0o (ngulo de la trayectoria con la horizontal en el punto P)

tmenta a ;tante, el

a la horizontal.

L__,

Fis. P12-58

OO:2
'n de una
r de rota-

12-89 Calcule la mxima velocidad permisible

de un

contenedor en la trayectoria helicoidal mostrada en la figura Pl2-58. Esta velocidad es constante, D = 2 ft, y la aceleracin no debe exceder de 20 ft,/s2.

12-60 Un tren .n

----

Trayrctoria del automvil

Fis.P12-fl

r'rn p"rqu. de diversiones tiene una va helicoidal como se muestra en la figura. Los pasajeros viajan en un hlice de 28 ft de dimetro la cual da una welta completa en una distancia horizontal de 50 ft. Calcule la aceleracin de los pasajeros cuando su velocidad a lo largo de la trayectoria es de 40 ft,/s, aumentando a una razn de 5 ft/s2.

dos sobre lo descenrorta gira.

lucin)
luyendo

es

:racin de
a

Fis. P12-60

Fig. P12-61

t2-63 12-61 El bucle de un parque

de diversiones es aproxi-

madamente circular con un dimetro de 74 ft.

Las partes inferiores.4 y.B de la va helicoidal estn separadas horizontalmente por una distancia de 6 ft. Calcule la aceleracin del tren en el punto C, donde su veiocidad en la direccin de la va es de 50 ftls aumentando a tazn de 4 ft/s2.

propone para un parque de diversiones el dispositivo mecnico de la figura. En este dispositivo la gente viaja sentada en un compartimiento a una distancia r del pivote O. Dos actuadores hidrulicos ,41 y .42 controlan la longitud del brazo r y el ngulo . Calcule la aceleracin de un pasajero si el dispositivo gira alrededor del eje y a una velocidad anguiar de 5 rpm, r : 1.5 ft, i : .. 2 ft,/s (r disminuyendo), = 30", 4' = 0, V ,h: 0.1 rad,/s2.
Se

12-62

Un aeroplano est descendiendo con un patrn

helicoidal de movimiento. Tiene una veiocidad horizontal de 80 m/s; una velocidad hacia abajo de 5 m,/s y una aceleracin de 2 m,/s2 hacia abajo. Calcule la aceleracin del aeroplano. Suponga que la hlice.tiene un paso constante (8 : 0).

,'\: /^
I

)-._
Fiq. P12-t
I

--;:::l
F9. P12-62

'12-v

'

Las partculas de fluido adentro de una tobera se mueven a una velocidad constante o = 5 m,/s relativa a la tobera. Calcule la aceleracin del fluido para r = 0.2 m cuando la tobera gira a una velocidad constante de 20 rpm. La tobera forma un ngulo de 20o con respecto al plano

horizontal.

52.

cTNEMATTcA DE pARTTcuLAS: ANALTss vEcroRrAL

Fig. P12-64

Fig. P12-66

el disrpositiiento a
rres
i

12-65

hi-

brazo

Una partcula de fluido en el punto P de ia tobera giratoria se muve con una velocidad radial constante r' = 3 m,/s en r : 0.15 m. Calcule la aceleracin de la partcula si 6 : 60', = 0.2 rad/s y : 0.2 rad/s2.

12-67

La estructura hemisfrica en una estacin de radar gira alrededor del ejey con c,.r, = 2nd/s,lacual aumenta a razn de 0.1 rad,/s2, Calcule la acelera-

r pasa-

r'auna
a

tbt:3rad/s.

cindeunapartculaenP, siR = 5m,r = 30o,y

,h:

Fis. P12-65

F9. P12-67

I tobera

12-66

5 m,/s

cin del 'a Eira a

r tobera
al plano

Considere el modelo mostrado de una excavadora para tneles de minas. El brazo mayor gira alrededor del ej e vertical con c,r 1 : 0.0 I rad./s y alrededor de un eje horizontal con c,r2 = 0.005 rad,/s. Calcule la aceleracin total de una partcula P en el extremo del brazo.

La estructura hemisfrica del problema 12-67 gira con (,/ : 5 rad/ s, la cual disminuye a razn
de0.2 rad/s2. Calcule la aceleracin de.una par-

ticula en P2 si R

rad/s2 (P, inicia su movimiento, movindose hacia el eje y).

: -0.3

15

ft,

r7)r

66o, rhz

= 0, I

PRoBLEMAS

523

FMOVIMIENTO RELATIVO DE DOS PARTICULAS' TRANSLACION DE COORDENADAS

Los anlisis de movimiento curvilneo anteriores se realizaron con respecto a sistemas de coordenadas fijos. En algunos problemas prcticos es lo iecomendable trabajar con un sistema de coordenadas en movimiento, relativo movimiento de cual puede hacerse extendiendo los conceptos que fueron introducidos para movimiento rectilneo. El procedimiento a un sisteconsiste en definir el movimiento de una partcula con respecto

este sistema ma de referencia mvil conveniente, y definir el movimiento de movimiento el ejemplo' con respecto a un marco de referencia fijo' Por con respecde un componente del motor de un avin puede ser analizado movimiento y el vez' a su to a un sistema de coordenadas fijo en el avin, de coordenade este sistema puede ser descrito con respecto a un sistema es absolureferencia de das fijo en Tieria. Por otra parte, ningn sistema

la Tierra se tamente fijo, es decir, los sistemas de coordenadas fijos en de los mayora la En mueven con respecto al Sol, y as sucesivamente' problemasdelaingeniera,unsistemadecoordenadasestacionariocon

fijo. El iespecto a la Tierra puede ser tomado como sistema de referencia respecgirando con estar puede no o *ur.o de referencia en movimiento casos para aquellos es anlisis to al marco de referencia fijo. El siguiente girando. no est donde el sistema de referencia en movimiento

Sistemas de coordenadas en renglgEg

es considrese la figura 12-22 y supngase que el marco de referencia xYZ movimienEste movimiento. en est xyz y que de referencia el sistema fijo

r,

t
(con movimiento relativo axlz)

t)

n
Movimiento del sistema (relativo
a

XfA

e(

t(

pr

CI

l
ej

FIGURA 12.22 Translacin del marco de referencia xyz con respecto al marco derelerencia XYZ

524

cTNEMATTcA DE pARTTcuLAS: ANALIsts vEcroRtaL

)n

reses

il;i;

p. translacin cuando los ejes de coordenadas respectivos permanecen posicin, velocidad y aceleracin del sis.[ror. O*"lelos uno al otro. La
+^

icos

tt, Yt ie, Y = i respectivamente. i", ^emueve con respecto -*- ;" XYZ estndadas que partcula B se la ahora a las
por

ioordenadas en movimiento con respecto al sistema de coordena-

nto, lo

:lativo niento
n siste-

tupOngase xyz. El vector de posicin de esta partcula con respecto al "^.,r.t"nadas ES rs. Por medio de la suma de vectores, el vector de posicin
cifica comPleBmente Por:

"""i . i" putti.ul a B

con respecto a los ej es de coordenadas

X,

y Z se espe-

istema

iniento
respec-

miento 'rdenarbsolu-

T1?41

erra

se

de los

rio con

lijo. El
respecrS CaSOS

cin con respecto al tiemPo:

j, k es utilizado en amdonde el mismo conjunto de vectores unitarios i, y La velocidad referencia. aceleracin de de la partcula ,B bos sistemas referencia XYZ se la obtiene derivando a vector de posiel respecto con

Y:i:i*iu,n:vo*v,n aa: ln: i * lst: a.q I

f
?st

1r-4A

f1r4I

XYZes
,vimien-

Debe hacerse notar que en la obtencin de estas ecuaciones las derivadas con respecto al tiempo de i, y k son cero, pues sus magnitudes y direcciones son constantes cuaqdo el movimiento es de translacin.

El movimiento de la partcula.B con respecto al sistema de referencia en movimiento, cuyo origen estn en el punto.4, se conoce como el movimiento relqtivo de B y se denota por el subndice B/A. El movimien-

to de la partcula -B con respecto al sistema de coordenadas

vo a

XYZI

punto,4 y lo mismo se aplica a las velocidades y aceleraciones. Tngase en cuenta que las componentes radial y transversal son frecuentemente tiles al analzar el movimiento relativo como se ilustra en el siguiente
ejemplo.

plantear un problema la seleccin de los subndices es arbitraria, pero es necesaria la consistencia al utiiizar los subndices en las ecuaciones l2-41, 1242 y 12-43. P or ejemplo, si se intercambian A y .B en la figura 12_22, la ecuacin 1241 se transforma en r/ re r47s de la cual rB = f e _ rts. Por lo tanto tatt -rua. Ntese que el vector de posicin rrr, s el vec_ tor del punto A al punto B, mientras ra'B es el vector de pvnto

gen est en el punto o se conoce como el movimiento absoluto de B, el cual se denota por el subndice B, esto es, el smbolo de la partcula. Al

fijo cuyo ori-

eu,'

B al

12-7 l\ilovlMlENTo RELATvo oE Dos pAHTrcuLAS.

TRANSLAcToN DE

cooRDENADAS

525

= =

El barco,4 tiene un radar que efecta el seguimiento de la posicin y velocidad del barco 8. La informacin recibida en el barco I est en funcin de la distancia entre los barcos r31a, elngulo 0 que la seal de informacin forma con la direccin norte, y las razones a las cuales estos parmetros cambian (Fig. 12-23). Para el instante mostrado, la velocidad absoluta del barco ,4 s v,4 = ( - 10i + a0j) km/h, 0 = 30o, 0 = -0.001 rad/s, rea : 3 kmy iu,^ : Zm,/s. Calculelavelocidad absoluta del baco -B en unidades de m./s.

soLUcoN
Ynt.La velocidad vB/A se calcula con respecto De la ecuacin 1242, aa = Yt al sistema de referencia en translacin con su origen en el barco.4 utizando componentes radiales y transversales. De la ecuacin 12-15:

"

^:';:i:;

?d'#._,,_o

ooi radls) n,

:2m/sn,-3rn/snu
Con la ayuda de la figura 12-23b pueden transformarse estas componentes radial y transversal a coordenadas rectangulares:
(r,ut,,)_.

: - u, sen0 4- t, cos : -(2 m/s)sen30' + (3 m/s) cos 30' (r'sil)r : coS 0 f u, sen(,) : (2 m/s) cos 30" * (3 m/s)sen30" u,.u : (1.6i + 3.2j) mis
l.)

;,

Convirtiendo v a unidades de m./s:

v,r
l.

: (-

lOi

+ a0j) kmrh{ , Km

/tooom'r/ lh \

: (-2.8i+ 11.1j)m/s
Obteniendo finalmente:

7\rooos/

1"

ys:

ys.* yst:

: (Y

[(

-2.8 +
1.2i

1.6)i

(11.1

+ 3.2)j]

m/s

14.3j) m/s

vr = 2m/snr
vd

= 3 m/s (-

nd)

')-1ir
)

FIGURA 12-23
Movimiento relativo de dos barcos

526

CINEMATICA OE PARfICULAS: ANALISIS VECTORIAL

rd del ia en-

ccin ara el

Mientras el equipo de radar de un avin de la polica se est calibrando, est efectuando el seguimiento de'un automvil como se muestra en la figura l2-2Aa. Tanto el avin como el automvil se mueven horizontalmente, con el avin en la direccin transversal a la autopista. Calcule r y i para las condiciones dadas.

m/h,
rd ab-

soLUCloN
para este anlisis se recomienda un sistema de coordenadas en translacin con su origen en P y sus ejes xyz paralelos a los eies fijos XYZ, como se muestra en la figura l2-24b. La informacin solicitada puede interpretarse ms exactamente como

;pecto

t67py Dcr. Estos escalares pueden ser obtenidos de cantidades vectoriales, esto
r.,

es:

com-

t.

:i111_iY_15okm
rr,r: Para calcular Yctp :
radial J3Q0t + 2002 tctp,

rr

(300i m

150k m)

200j m

1502

391 m

uc!

up deben expresarse en m,/s:

Dc:-

rtr 100km I /rooom\ ll-l:27.8m/s

rr \

km /

\-rooo s7

l50km /1000m/km\ t-1.7mls Dp:-t h \ 36oos/h I

Entonces:

Yctr:ictp - Yc vp: -2'7'8km/s : {-41.7i - 27.8k)m/s

4l'7imls

,r,r: ,f-4ff

n.8' :

5om/s

vc =

100

km/h

FIGURA 12-24
Movimiento relativo de un automvil y un avin
ETEMPLo

r2-11 527


ir

sEcctoN
12-69 Un sistema de coordenadas x/ est en movimiento de translacin a una velocidad constante con respecto a los ejes fijos XY. Pruebe que la aceleracin de una partcula con respecto a los sistemas de coordenadas xy y XY es la misma.

12-7

12-76 Un automvil de polica P se mueve con

una ve-

12-79 Considere tres partculas A, B y C en movimiento plano. Obtenga una ecuacin para la velocidad relativa y as fl trminos deyA/By \c/8.

locidad vp : 20j km./h, en el momento en que su radar da los siguientes datos del automvil A: r : lAO rn, i = - 60 km/h (r disminuyendo), i = 0,0 = 0-.5 rad, d = - l0-r radls (d disminuyendo), y l) = 0. Calcule la velocidad v.

12-71

'
12'72

Considere tres partculas A, B y C en movimiento plano. Obtenga una ecuacin para la aceleracin relativa a 61 Qt trminos de L1! as6.

Las posiciones de las partculas I y .B estn definidas en un sistema XY ftlo por tA : 4t4 + 3tj y rs : 4t\ + 5t2, donde 14! ra estn en metros y I en segundos. Calcule la velocidad relativa vp y la aceleracin relativa tya pdra

---l'

i4',

t = 2s.
12-73 Las posiciones
de las partcuias.4 y B estn de3t3i un sistema XY fijo por t finidas en + 3/3j, donde r4y rpestnen 2t3jy r, = pies y / en segundos. Calcule la velocidad relativa 4 s. v ar6 y la aceieracin relativa aals para /

la

t_,

Frg. P'12-76

-4t\

t: -

'12-Tt Un automvil de polica P se mueve a una velocidad vp = (30i + l0j) mph cuando su radar
muestra 9ue:

12-74 Un automvil de polica P

locidad

se mueve con una ve-

r: minuyendo), i =

l0O.ftls (r dis0 : -10-: rad, 0..11 la vey 0. Calcule : (0 disminuyendo), ll rad,/s

0, 0 :
400

ft, t = -

r = 200 m, r':30km,/h, i'= 0. d = 0.1 rad,d = -10-a rad/s (0 disminuyendo, y i) :, 0. Calcule vr.
del automvii de polica indican que:

v = l00j

km./h. Los datos del radar

locidad del automvil ,4.

l_,
Fig. p12-74

ar."
,AJI (y

"'/ .4

/-----. / /."

."'

L__
Fig. P12-Tl

12-78 La veiocidad
12-75

En el problema12-'14, vp

r'

- l0-5 rad,/s (0 disminuyendo), y i) = 0. Calcule la magnitud de la velocidad y de la aceleracin del automvil ,4.
528

30 ft/s, j:

6 ft/s, 0

50j mph,

= 0.12 rad, =

r = 400 ft,

0 = 0.9 rad,0 = -0.2rad/s(ddisminuyendo)y 1l = 0. Calcule la velocidad y la aceleracin del automvil .4.

de un automvil de polica es vp 40j km/h en el momento en que su radar da la siguiente informacin sobre el automvill: r : 80 m, I : - 35 m/s (rdisminuyendo), 'i : -3m/s2,

cTNEMATTCA oE pARTrcuLAs: ANALrsrs vEcroRrAL

@\
I

'\ , r'
r"r

i
I
I I

.r:

F9. pt2-78

12-79

Un avin de la polica se encuentra directamente sobre el punto O a una altitud de 400 ft, volando con una velocidad v" = (200i + 30k) ftls. El automvil ,4 se encuentra en X = 500 ft movindose a una velocidad v, = 95i ftls. Calcule la velocidad relativa rs rl o.

Fis. P12-81

12-u.

La aceleracin del deslizador del problema 12-81 est definida p or t4 - (2i + j) m/s2 mientras que Ia aceleracin de la lancha s ls = (1.5i + 2k) m,/s2. Calcule la aceleracin angular de la cuerda en ese instante.
Unmecanismo constadedosbanasngdasABy BC las cuales estn articuladas en los puntos.4 y B. AB : BC = 1 m, <,r, = 0.3 rad,/s, o1 = O(enlareferencia X\, az = 0.2 rad/ s,Y az = 0 (en la referenciary)' Calcule y graque la velocidad v6' y aceleracin a6
del punto C en las referencias

12-a3

)-

Xf yry.

r
s-

-5
e-

Fig. P12-79

12-80

En el problema12-79, en el instante dado la aceleracin del avin es ap (l 5i - I 0j) ftls2 y la aceleracin del automvil es a1 : - 8i ftlsz. Calcule la aceleracin relativa a p p. de la figura es remolcado por la lancha B. La cuerda tiene una longitud constante / = 30 m. En un instante dado las velocidades estn definidas por v,4 : e lzi + 4j + 9k) m/s y v : (- 10i + l2k) m,/s. Calcule la velocidad angular c de la cuerda en este instante.
Fig. P12-83

12-81 El deslizador A
r si-

,80
/ s',

12-u

Resuelva el problema 12-83 cambiando las aceleraciones angulares a dl : 0.3 rad/s2 y cx2 :

o)v
del

-0.1

rd,/s2

(co2

disminuyendo).

PFoBLEMAS

529

= F

Seccin

12-1

Movimiento curvilineo en coordenadas cartesianas rectangulares

VECTOR DE POSICION:

r:.xi ++zk
VECTOR DE VELOCIDAD

:"i,:

*' *2: *'fiu :ri + vj +

vy

zk

../,""""on^

;'

i,,

{r)
VECTOR DE ACELERACION:

tlu,. tb,. . du: dv -T: + i + -= i + -- k :.ti dt dt dr " tlt

.

+ j'j + :k

Las derivadas con respecto al tiempo de los vectores unitarios son cero cuando la referencia xyz es fija. Las componentes escalares i, x y as suIr

cesivamente, pueden ser analizadas utilizando las ecuaciones apropiadas de las secciones I 1-1, 1l -2 u 11-3. Cada ecuacin debe incluir nicamente aquellas cantidades que son pertinentes para la direccin coordenada en consideracin.

Seccin 12-2
Aspectos fsicos de los vectores de velocidad y aceleracin

{l)

CINEMATICA DE PARTICULAS: ANALISIS VECTORIAL

T,a

del cambio infinitesimal del vector velocidad. a est en la direccin tangente a la trayectoria de la partcula y en el mono es a vector El no es colineal con el vector velocidad. curvilneo vimiento

velocidad instantnea v es siempre tangente a la trayectoria de la par: magnitud o del vector v. La aceleracin instantnea ttcula. ta rapidez

Seccin 12-3
Componentes tangencial Y normal

\"'=+"'
2

,n=Tnn
Trayectoria

cero

suadas rente

VECTORES UNITARIOS:

nr

la en

en la direccin del movimiento n,, en la direccin del centro de curvatura

cie

la trayectoria

VELOCIDAD:

: r)nr

siempre tangente a la trayectoria

ACELERAGION:

A(.Ir:
dr dt

etnt

+ enn,,
u2

tlu dtp
+
d2 ,1

11

(tlyltlx)'1)3t2

dr2

Para una trayectoria circular,

g: r:radiodelcirculo.

RESUMEN

531

Seccin 12-4
Coordenadas polares

v
I I

,y

= rsend

VECTORES UNITARIOS:

r, n0

en la direccin radial (del vector de posicin r) en la direccin transversal a r, en el plano de la trayectoria

VELOCIDAD:
I

ln"

+ rln, I

siempre tangente a la trayectoria

VELOCIDAD ANGULAR DE UNA LINEA RADIAL: ( r:'rr.- i:t::t'1 'Jt:t'"'t)r"

ff: e:
l

cr'

radls

ACELERACION:

ACELERACION ANGULAB DE UNA LINEA RADIAL:

tl0 "'":0:d::t.radls2 tlt MOVIMIENTO CIRCULAR:

t:

,'0n,

[-r0-r(o
il,:;:
tltt---lu

dr
Llt
J

r() : rl

:-

,.A7

rc,tz

532

cTNEMATTcA DE

pAFlcuLAs: ANALtsls vEcrontAL

4 =F:
..:
:

,
.

Seccin 12-5
Coordenadas cilndricas

VECTORES UNITARIOS:

n n0 k
VELOGIDAD:

en el plano xy enla direccin radial en el piano xy enla direccin transversal a la lnea radial en la direccin z al marco de referencia x/z

Y: /r. + r|nu + ik
ACELERACION:

: (i -

r02)n,

+ r0 + Ztl\nu + ;k

Estas ecuaciones estn basadas en las expresiones para coordenadas polares. Las coordenadas r y d estn definidas en el plano xy o en

cualquier otro plano paralelo al xy.

Seccin 12-6
Coordenadas esfricas
VECTORES UNITARIOS:

VELOCIDAD:

ln,

rQnr

r0

sen$nu

RESUMEN

5l

-_-----

ACELERACION:

(i - r'- r0'sent 4n, + (r + Ztq - rO2 sen@ cos @)nt + (r sen @ + 2i0 sen$ + 2rS0 cos @)n,

Seccin 12-7
Movimiento relativo con coordenadas en translacin

(con movimiento relativo

xYz)

t:llr

El movimiento del sistema xyz es de translacin cuando los respectivos paralelos uno al ejes coordenados de los sistemas xyzy XYZ son siempre en ambos sistej, utilizados k son i, otro. Los mismos vectores unitarios particula B son defila de absolutos mas de referencia. Los movimientos relatiy movimientos los XYZ sistema punto del o nidos con respecto al xyz' sistema punto del ,4 al vos se definen con respecto
POSIGION:

tn:f1'fnlt
VELOCIDAD:

Ya:Ye*Yslo
ACELERACION:

LB:

LA

Aple

Las componentes radial y transversal (coordenadas polares) son tiles para calcular la velocidad relativa yB/Ay laaceleracin relativa arr. Los subnque: dices son arbitarios pero deben ser usados consistentemente puesto

fat:

-fels

YBt: -Ylln

lsl,t:

-etla

534

cTNEMATTcA DE pARTlcuLAs: ANALIsls vEcroRlAL

1z-ffi

En una carrera de esqu sobre nieve, el competidor inicia su movimiento en el tiempo f = 0 desde la cima de una colina, la cual es aproximadamente de forma parablica dada Pot y = f 759' Despus de numerosos experimentos se ha determinado que la velocidad del competidor.i est dada aproximadamente por.i = l0l, donde / est en segundos y i en ftls. (a) Si toma 3 s llegar al punto mostrado, calcule la velocidad instantnea del competidor en el punto r4 expresada en trminos de sus componentes x y y. (b) Si toma 5 s llegar al punto O en la base de la colina, calcule la aceleracin del competidor en el punto O expresada en trminos de sus componentes x y

/.
12-tt

:YA

En una competencia de esqui sobre agua, un

competidor sube por la rampa mostrada a una velocidad de 25 ft/s. Una lancha de rescate sin movimiento se encuentra a una distancia d del final de la rampa. Despreciando la resistencia del aire y considerando al competidor como una partcula en vuelo libre hasta que toque el agua, calcule: (a) la mnima distancia permisi-

rvos
ro al

iste-

ble d teniendo n cuenta que la altura de Ia lancha de rescate con su pasajero es de 4 ft como se indica, y (b) la mxima altura que alcanzar el

lefilatiFig. P12-6

competidor sobre el nivel del agrra.

Yo

25

ftls

12-85

En la preparacin para los juegos olmpicos de invierno, se pide a un ingeniero que disee una rampa para la competencia de salto de longitud lo suficientemente alta para que un competidor pueda alcanzar la velocidad apropiada uo en el
punto , la cual ocasionar un aterrizaje suave en el punto I (es decir, una trayectoria de vuelo que sea tangente a la colina en el punto B). La pendiente de la colina en el punto B es de 45o, lo cual se muestra en la figura junto con la localizacin del punto I respecto al origen O. La rampa de salto est diseada para que el centro de masa del competidor abandone la rampa en el

Fis. P't2-s1

para

rbnlue:

punto,4 con una velocidad u, a un ngulo de 10o con respecto a la horizontal como se indica. Despreciando la resistencia del aire, calcule: (a) La
velocidad us requerida para que la trayectoria de vuelo sea tangente a la colina en el punto,B, y (b) La altura requerida al final de la rampa para las condiciones de la parte (a).

12-8 En el problema

12-81 calcule el radio de curvatura de la trayectoria del competidor: (a) para el tiempo t : 0.466 s, que es cuando se alcanza la mxima altura, y (b) en el instante inmediatamente despus de abandonar Ia rampa.

PRoBLEMAS DE

REPAso 535

F .?

12-89

Se asigna a

un ingeniero civil el trabajo de determinar aproximadamente el radio de curvatura de una va de ferocaril construida anteriormente. Puesto que no bs recomendable efectuar mediciones de campo en la zona pantanosa mostrada y los mapas originales ya no existen, se decide que ser suficiente conocer p como una funcin de s, donde s es la distancia a 1o largo de la va desde la estacin del tren en el punto O hasta el punto,4 ubicado as = 800 ft. El ingeniero civil recuerda que si uno viaja en un tren que se mueve a una velocidad constante 1,, la aceleracin normal a la trayectoria an depende de p, de tal manera que con un acelermetro, o sea un dispositivo electromecnico para medir una componente de la aceleracin, podr conocerse a, si el acelermetro se coloca perpcndicular a la trayectoria del tren. Al reahzar el experimento el tren mantiene una velocidad constante u = 40 ft/s. Una aproximacin de los datos, que se muestran graficados, puede ser obtenida por una lnea recta descrita pGf, an = 4/, donde , est en segundos y f : 0 para ,i : 0. Calcule de estos datos experimentales el radio de curvatura r en

Fis. P12-90

12-91 La posicin de una partcula P est dada en 'coordenadas polares por r = 20 y 0 : 2t2, donde r est en metros, I en segundos y d en radianes. (a) Obtenga las ecuaciones para.la veloci-

dad y la aceleracin como funciones generales

del tiempo en coordenadas polares, y (b) calcule las componentes tangencial y normal a la trayectoria de la aceleracin para / = I s.

funcin de s.

12-92
Via de fenocarrii

Zona pantanosa infestada de

Las particulas de un fluido en movimiento salen por una tobera giratoria que tiene una velocidad angular constante r : 10 rad,/s. Un instante antes de abandonar la tobera la velocidad de las partculas de fluido S u. = 8 m/s, aumentando a razn de a, = 2 m/s2, siendo estas dos

serplentes

v=rD

cantidades relativas a la tobera. Utilizando coordenadas cilndricas, calcule la velocidad y aceleracin (absolutas) de las partculas de fluido justo antes de abandonar la tobera.

Datos experimentales
Fig. P12-89

12-90

El cohete de la figura se lanza verticalmente en el punto P y un radar en O efecta su seguimiento. Suponga que se conocen con exactitud los valores de 0, ('t y iial ser medidos desde O. (a) Obtenga expresiones generales para la veloci0

ll :

dad u y aceleracin a del cohete en trminos de , ity ii nicamente. (b) Cul es la velocidad u y la aceleracin apan? = 30o si 0 = | rad/sy
O.S rad/s22

F9. P12-9

12-93 En el problema

12-92 suponga que adicionalmente al movimiento descrito, el ngulo = 30" en este instante est aumentando a una razn constante de 0. I rad,/s alrededor dc un pivote horizontal en el punto O. Utilizando coordenadas esfricas, calcule la velocidad y aceleracin de las partculas de fluido justo antes de abandonar la tobera. En un parque de diversiones se tiene un dispositivo mecnico donde las personas viajan sentadas

12-95

Considere la situacin de trnsito areo de la figura. El avin de controll vuela con velocidad constante o en un patrn circular a una altura = 15,000 ft, mientras que otro avin B vuela a una altura / = 8000 ft. Suponga que B y Cestn en el plano XYcomo se indica. Calcule r y I

pafaaA = -300ift/s,vs = -600kft/s,R: 5000ft,yd:9000ft.

YA

12-94

<--

en compartimientos montados sobre brazos de longitud constante r = 6.5 m. Los brazos giran a una velocidad angular constante uy : 2 rad/s. Un actuador hidrulico -4 controla el ngulo g. Calcule la aceleracin de un pasajero aR = 8 m delpivoteOsi{ = 30", = Q.2rad/s.
)n na-

l-_.

iiES

rle

a-

Fig. P12-S

12-96 En el problema

12-95 calcule la aceleracin relativaaeTa suponiendo que el piloto del avin,4 est aumentando la velocidad a razn de l5 ft,/s2,

permaneciendo en el mismo patrn circular de vuelo.

Fis. P12-94

PRoBLET\As oE

REPAso 537

:
L