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Schwingungslehre

Skript

Gnther Kurz
Idee: Jrgen Gilg Gestaltung: Simon Singer Anregungen und Kommentare willkommen gunther.kurz@fht-esslingen.de

Schwingungslehre Inhaltsbersicht
1 1.1 1.2 1.3 1.4 2 2.1 2.2

Seite

Periodizitt und harmonische Bewegung 3 Einleitung ....................................................................................................................... 3 Harmonische Bewegungen und ihre mathematische Beschreibung .............................. 4 Harmonische Bewegungen/Schwingungen Projektion einer gleichfrmigen Kreisbewegung ............................................................ 9 Differentialgleichung ungedmpfter harmonischer Bewegungen ................................. 13 Der harmonische eindimensionale Schwinger ungedmpfte harmonische Schwingungen 14 Einleitung ..................................................................................................................... 14 Standard-Modell Feder-Masse-System oder Federpendel ....................................... 15 2.2.1 Differentialgleichung ungedmpfter harmonischer Schwingungen ................ 15 2.2.2 Lsung der Differentialgleichung .................................................................... 17 2.2.3 Zusammenhang zwischen Auslenkung, Geschwindigkeit und Beschleunigung des schwingenden Krpers ........................................... 21 2.2.4 Energieinhalt einer idealen Feder .................................................................. 26 2.2.5 Energiebetrachtungen .................................................................................... 28 Weitere Beispiele fr ungedmpfte harmonische Bewegungen .................................. 30 2.3.1 Physikalisches Pendel bei kleinen Auslenkungen .......................................... 30 2.3.1.1 Aufstellen der Differentialgleichung ................................................................ 30 2.3.1.2 Linearisieren der Differentialgleichung ........................................................... 32 2.3.1.3 Lsung der Differentialgleichung .................................................................... 32 2.3.2 Mathematisches Pendel bei kleinen Auslenkungen ....................................... 33 2.3.3 Torsions- oder Drehpendel ............................................................................. 34 2.3.3.1 Aufstellen der Differentialgleichung ................................................................ 35 2.3.3.2 Lsung der Differentialgleichung .................................................................... 36 2.3.4 Analogien Federpendel Torsionspendel ...................................................... 37 Gedmpfte harmonische Schwingungen 38 Einleitung ..................................................................................................................... 38 Differentialgleichung viskos gedmpfter Schwingungen .............................................. 39 Lsung der Differentialgleichung viskos gedmpfter Schwingungen ........................... 41 Diskussion der Lsung der Differentialgleichung fr den Schwingfall .......................... 44 3.4.1 Bestimmung der Integrationskonstanten ........................................................ 44 3.4.2 Logarithmisches Dekrement ........................................................................... 46 3.4.3 Bestimmung des Abklingkoeffizienten ........................................................ 47 3.4.4 Zusammenfassung ......................................................................................... 49 Kriechfall und aperiodischer Grenzfall ......................................................................... 50

2.3

3 3.1 3.2 3.3 3.4

3.5 4 4.1 4.2 4.3

Erzwungene Schwingung und Resonanz 54 Einleitung ..................................................................................................................... 54 Die Differentialgleichung der erzwungenen Schwingung ............................................. 55 Lsung der Differentialgleichung der erzwungenen Schwingung partikulre Lsung ....................................................................................................... 56 4.4 Diskussion der partikulren Lsung der Differentialgleichung ..................................... 58 4.4.1 Amplitudenresonanzkurve .............................................................................. 58 4.4.1.1 Dmpfungsfreier Fall ...................................................................................... 59 4.4.1.2 Mit Dmpfung ................................................................................................. 59 4.4.2 Phasenverschiebung ................................................................................. 64 4.4.2.1 Dmpfungsfreier Fall ...................................................................................... 64 4 4.2.2 Mit Dmpfung ................................................................................................. 64 4.5 Einschwingvorgang Anmerkungen zur Mathematik der Differentialgleichung erzwungener Schwingungen ................................................ 67 Bezeichnungen, Formelzeichen und SI-Einheiten ................................................................. 71 Glossar ............................................................................................................. 72 bis 87

Schwingungslehre

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Inhaltsbersicht

Periodizitt und harmonische Bewegungen/Schwingungen

1.1 Einleitung In vielen Bereichen der Natur und Technik spielen Schwingungsvorgnge eine wichtige Rolle. Beispiele sind eine an einer Feder aufgehngte Masse, eine Schiffschaukel auf dem Cannstatter Volksfest/Mnchener Oktoberfest, ein Uhrenpendel, der Stuttgarter Fernsehturm, eine Stimmgabel, eine Saite eines Streichinstruments, Ebbe und Flut, die Kontraktion des Herzmuskels, ein Herzschrittmacher, der den Herzmuskel anregt, die Signale von Radiosternen, die Schwingungen der Atome im Kristallgitter,

ein elektromagnetischer Schwingkreis. Eine fundamentale Eigenschaft haben die genannten Systeme gemeinsam, die Periodizitt. Die Lage eines Krpers oder allgemeiner der Zustand eines Systems ndert sich so, dass sich ein vorgegebenes Muster in regelmigen Zeitintervallen wiederholt. Die mathematische Definition eines periodischen Vorgangs lautet entsprechend. Eine physikalische Gre y ndert sich zeitlich derart, dass fr alle Zeiten t gilt
y (t + T ) = y (t )

(1.1)

Dabei ist T die Periodendauer. T ist das kleinste Zeitintervall, nach dem sich die Funktion wiederholt. Hat eine Funktion die Periode T , so gilt diese Periodizitt notwendigerweise auch fr alle Ableitungen dieser Funktion. Von den periodischen Bewegungen sind besonders wichtig die harmonischen Schwingungen und von diesen wiederum die mechanischen Schwingungen. Einige immer wiederkehrende Grundbegriffe und Bezeichnungsweisen seien im Folgenden vorab geklrt. Wird ein schwingungsfhiges System einmal, d. h. durch einen einmaligen Ansto, zu Schwingungen angeregt und dann sich selbst berlassen, so spricht man von freien Schwingungen (z. B. ein Fadenpendel). Wird das System periodisch von auen angestoen, so nennt man die sich einstellende Bewegungsform eine erzwungene Schwingung (z. B. ein Herzschrittmacher). Weiter unterscheidet man ungedmpfte und gedmpfte Schwingungen. Im ersten Fall werden Dmpfungs- bzw. Widerstandskrfte also Reibung vernachlssigt. Im zweiten Fall werden zumeist Reibungskrfte in einer speziellen Form als geschwindigkeitsproportionale Reibung bercksichtigt. Hervorgerufen durch die Widerstandskraft nehmen die Auslenkungen des Systems ab, die Bewegung kommt zur Ruhe.

Schwingungslehre Abschnitt 1

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Periodizitt und harmonische Bewegungen

1.2 Harmonische Bewegungen und ihre mathematische Beschreibung In der Physik und Technik sind harmonische Bewegungen besonders wichtig. Dafr gibt es zwei gute Grnde sehr viele physikalische Systeme lassen sich exakt oder doch in sehr guter Nherung durch diese Bewegungsform beschreiben;

die zugrunde liegende mathematische Behandlung ist einfach. Die harmonische Bewegung ist eine spezielle Form der periodischen Bewegung, die in ihrer Zeitabhngigkeit durch eine harmonische Funktion beschrieben wird. Harmonische Funktionen sind die Sinus- und die Kosinus-Funktionen. Es gibt fr eine harmonische Bewegung verschiedene, mathematisch gleichwertige, Beschreibungsweisen, die jederzeit ineinander berfhrt werden knnen. Diese Darstellungen sind cos( t + 0 ) y = y (t ) = y (1.2) sin(t + 0 ) y = y (t ) = y (1.3) (1.4)

y = y (t ) = y 1 cos(t ) + y 2 sin(t )
Diese drei Darstellungen enthalten gemeinsam jeweils eine systemcharakteristische Kreisfrequenz

zwei Konstanten; diese sind fr die Darstellungen (1.2) und (1.3) die Gren und 0 und fr die Darstellung (1.4) die Gren y 1 und y 2 . y

Es wird spter gezeigt, dass diese beiden Konstanten aus zwei Anfangsbedingungen zur Zeit t = 0 s bestimmt werden knnen, nmlich der Auslenkung y (0 s) und der & (0 s ) . Geschwindigkeit v (0 s) = y und 0 . Aus diesen zwei Bedingungen bestimmen sich die zwei Gren y Die beiden Darstellungen (1.2) und (1.3) sind wegen der trigonometrischen Identitt
cos = sin( + ) 2 wechselseitig ineinander berfhrbar. Es gilt demnach beispielsweise die Umformung/Identitt

cos(t + 1 ) = y sin[(t + 1 ) + ] y 2 sin(t + 2 ) =y


Die Gleichwertigkeit der beiden Darstellungen (1.2) und (1.4) lsst sich durch die Anwendung der trigonometrischen Additionstheoreme zeigen. Man braucht dazu die Identitt cos( + ) = cos cos sin sin Dies angewandt auf die Darstellung (1.2) ergibt cos( t + 0 ) y =y cos( t ) cos 0 y sin(t ) sin 0 =y umgeschrieben cos 0 ) cos( t ) ( y sin 0 ) sin(t ) y = (y
Schwingungslehre Abschnitt 1 -4Periodizitt und harmonische Bewegungen

oder

y = ( y 1 ) cos(t ) + ( y 2 ) sin(t )
mit der Setzung cos 0 y1 = +y und sin 0 y 2 = y

entspricht dies der Darstellungsform nach (1.4) Entsprechend lsst sich Darstellung (1.4) in (1.3) berfhren. Die drei Beschreibungsweisen sind also quivalent, man kann je nach Zweckmigkeit eine geeignete Darstellung aussuchen. Im Folgenden wird, weitgehend einheitlich, die Darstellung (1.2), also die Beschreibung durch eine Kosinus-Funktion, benutzt werden. Abb. 1-01 zeigt den zeitlichen Verlauf einer harmonischen Schwingung. Die physikalischen Gren und die zugehrigen Formelbuchstaben fr die analytische Darstellung (1.2) und ihre grafische Reprsentation in Abb. 1-01 sind in Tabelle 1-01 zusammengestellt. Tabelle 1-01 Darstellung einer ungedmpften harmonischen Bewegung: Physikalische Gren und Formelbuchstaben (fr die grafische Veranschaulichung vgl. Abb. 1-01). Auslenkung, d. h. der Augenblickswert (oder momentane Wert) der Schwingungsgre; auch Elongation genannt. Amplitude, d. h. die maximale Auslenkung. Kreisfrequenz der Schwingung.

y
y

(t + 0 ) Phasenwinkel, d. h. das Argument der Kosinus-Funktion. 0 Nullphasenwinkel, d. h. derjenige Phasenwinkel, der fr die Zeit t = 0 das Argument der Kosinus-Funktion bestimmt. Schwingungsdauer oder Periodendauer, d. h., die Zeit zwischen zwei auf einander folgenden identischen Schwingungszustnden.

Schwingungslehre Abschnitt 1

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Periodizitt und harmonische Bewegungen

Periodenda uer T0

0 0 2 4 6 8 10 12 14

t s

-1

-2

Kennwerte fr diese Abbildung sind = 2 cm y Amplitude Periodendauer oder Kreisfrequenz Nullphasenwinkel T0 = 12,0 s 2 1 0 = = s T0 6
0 =

4 Damit folgt die dargestellte harmonische Bewegung der Zeitabhngigkeit 1 s t ) 6 4 Abb. 1-01: Weg-Zeit-Gesetz einer ungedmpften harmonischen Schwingung. y (t ) = 2,0 cm cos(

Schwingungslehre Abschnitt 1

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Periodizitt und harmonische Bewegungen

Fr eine harmonische Schwingung muss notwendigerweise die Periodizittsbedingung (1.1) gelten, es muss also sein cos((t + T ) + 0 ) = y cos(t + 0 ) y cos(t + 0 + T ) = y cos( t + 0 ) y Wegen der Periodizittsbedingung der Kosinus-Funktion cos( + 2) = cos muss notwendigerweise gelten
2 (1.5) T Die anschauliche Bedeutung der Kreisfrequenz wird im Abschnitt 1.3 vorgestellt werden.

T = 2

oder

Der Nullphasenwinkel 0

Im Weg-Zeit-Gesetz einer harmonischen Bewegung cos( t + 0 ) y=y bestimmt der Nullphasenwinkel 0 im Argument einer Kosinus-Funktion die Phasenlage zum Zeitpunkt t = 0 und damit die Verschiebung der gegebenen Funktion gegen die Standard-Kosinus-Funktion cos(t ) , bei der der Nullphasenwinkel definitionsgem gleich null ist. y=y Es sind zwei Flle zu unterscheiden (a) 0 > 0 (b) 0 < 0 also also
0 = + 0a 0 = 0b

(dabei hat 0a einen positiven Wert); (dabei hat 0b einen positiven Wert).

Die mathematische Beschreibung dieser beiden Schwingungen lautet cos(t + 0a ) ya = y (voreilend) cos( t 0b ) yb = y (nacheilend) Eine Veranschaulichung in grafischer Darstellung ergibt Voreilende Kosinus-Funktion
y

ya

tm

Schwingungslehre Abschnitt 1

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Periodizitt und harmonische Bewegungen

Nacheilende Kosinus-Funktion

yb

t
tm

Im Vergleich zur Standard-Kosinus-Funktion nennt man die durch die Funktionen y a bzw. y b beschriebenen Bewegungen voreilend bzw. nacheilend, weil fr t = 0 ihre Funktionen Werte haben, die gegenber der Standard-Funktion fr y a zeitlich frher (d. h. vorher) und fr y b zeitlich spter (d. h. nachher) erreicht werden. Anders ausgedrckt: Das bezglich t = 0 nchstgelegene Maximum liegt

fr die Funktion y a bei einem Zeitpunkt t m < 0 und fr die Funktion y b bei einem Zeitpunkt t m > 0 (vgl. die beiden Skizzen).

Fr die Berechnung von 0 vergleicht man zweckmigerweise das erste Maximum der Funktionen y a bzw. y b mit dem Maximum bei t = 0 der Standard-KosinusFunktion; denn fr ein Maximum der Funktionen y a bzw. y b zum Zeitpunkt t m = 0 muss das Argument der Kosinus-Funktion null werden; es gilt also notwendig ( t m + 0 ) = 0 mit
2 T wird daraus nach umstellen =

tm 2 T Es wird fr den Fall 0 =

t m < 0 der zugehrige Nullphasenwinkel 0a > 0 , also positiv, t m > 0 der zugehrige Nullphasenwinkel ( 0b ) < 0 , also negativ.

Schwingungslehre Abschnitt 1

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Periodizitt und harmonische Bewegungen

Harmonische Bewegungen/Schwingungen Projektion einer gleichfrmigen Kreisbewegung Man erhlt eine harmonische Bewegung durch die Projektion eines gleichfrmig auf einer Kreisbahn (konstanter Radius) umlaufenden Punktes. Dies ist in Abb. 1-02 dargestellt. Ein materieller Punkt Y (Masse m) luft in konstantem Abstand R mit der konstanten Winkelgeschwindigkeit in einer Ebene um eine vorgegebene Drehachse. Fr die gleichfrmige Kreisbewegung gelten aus der Mechanik die im Folgenden genannten Definitionen und Beziehungen. Aus der Anzahl der Umlufe Z und der dazu bentigten Zeit t ergibt sich die (Umlauf-) Frequenz f =

1.3

Anzahl der Umlufe Z dafr bentigte Zeit t

Die SI-Einheit ist

[f ] = 1 Hertz = 1 Hz

Die Einheit Hertz enthlt eine (dimensionslose) Anzahl pro Zeiteinheit, im Angelschsischen korrekt als Einheit cycles per second ( c s 1 ). Die DIN-Norm unterschlgt die (dimensionslose) Anzahl der Umlufe (Zyklen) und setzt 1 Hz = 1 s 1 . Periodendauer oder Umlaufdauer T = diejenige Zeit, die fr eine Periode (einen Umlauf) gebraucht wird. Die SI-Einheit ist [T ] = 1 s Prziser msste die Einheit lauten

[T ] = 1 s (Periode)1
Der Zusammenhang zwischen Periode T und Frequenz f ist gegeben durch 1 (1.6) T = f Die Winkelgeschwindigkeit ist definiert in einer Periode berstrich ener Winkel 2 = = T Periodenda uer T Der Zusammenhang zwischen Winkelgeschwindigkeit und Frequenz f einer harmonischen Bewegung wird nach (1.6) = 2f Die SI-Einheit ist [] = 1 s 1 Das folgt korrekt aus (dimension sloser) Winkel Periode [] = = 1 s 1 Periode Zeit Anmerkung: Definition des Winkels
=

Bogenlnge s Radius r [Lnge] [Lnge] [m] =1 [m]


-9Periodizitt und harmonische Bewegungen

In diesem Bogenma hat der Winkel die Einheit 1 [ Winkel ] = [] =

Schwingungslehre Abschnitt 1

Um dimensionslose physikalische Gren eindeutig zu kennzeichnen, benutzt man zustzliche Einheitensymbole. Fr den Winkel im Bogenma ist dieses Einheitensymbol 1 Radiant = 1 rad Damit wird die Einheit [] = 1 rad s 1. Der umlaufende materielle Punkt Y (Masse m) in Abb. 1-02 wird mit parallelem Licht beleuchtet. Die Projektion des umlaufenden materiellen Punkts zeigt sich als Schattenpunkt auf dem Wandschirm. Der Projektionspunkt Y des umlaufenden Punkts Y bewegt sich auf dem Wandschirm harmonisch hin und her; denn fr die Bewegung des Projektionspunktes Y entlang der y-Achse liest man aus Abb. 1-02 die Beziehung y (t ) = R cos(t + 0 ) ab, d. h., der Projektionspunkt Y fhrt gem (1.2) eine harmonische Bewegung aus. Der Begriff Kreisfrequenz bekommt durch diesen Zusammenhang zwischen gleichfrmiger Kreisbewegung und harmonischer Bewegung seine anschauliche Bedeutung.

P
P

(t + 0 )
y

R
0
y

Y
t >0

Y
t =0

(a) Gleichfrmige Kreisbewegung eines materiellen Teilchens P mit der konstanten Winkelgeschwindigkeit um eine Drehachse 0. Zwei Momentaufnahmen der Bewegung sind dargestellt und zwar fr den Zeitpunkt t = 0 und einen Zeitpunkt t > 0 .
Abb. 1-02 Teilbild (a): Ungedmpfte harmonische Bewegungen/Schwingungen als Parallelprojektion einer gleichfrmigen Kreisbewegung auf einen Durchmesser.

Schwingungslehre Abschnitt 1

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Periodizitt und harmonische Bewegungen

y
y

Y R

t + 0 R

paralleles Licht

Pr ojektionse bene

Der gleichfrmig umlaufende Punkt P wird mit parallelem Licht beleuchtet und der Projektionspunkt Y auf einem Wandschirm beobachtet. Der Projektionspunkt Y fhrt eine ungedmpfte harmonische Bewegung aus. Die Bewegung von Y auf dem Wandschirm ist identisch zu der eines Punktes Y auf der y-Achse ( Y wurde nur zur besseren Veranschaulichung eingefhrt). Die Bewegung des Punktes Y bzw. des Projektionspunktes Y ) wird beschrieben durch y (t ) = R cos(0 t + 0 )
Abb. 1-02 Teilbild (b): Ungedmpfte harmonische Bewegungen/Schwingungen als Parallelprojektion einer gleichfrmigen Kreisbewegung auf einen Durchmesser.

Schwingungslehre Abschnitt 1

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Periodizitt und harmonische Bewegungen

Physikalische Systeme, deren Bewegung nach diesem Weg-Zeit-Gesetz (1.2) erfolgt, haben, wie spter gezeigt wird, als notwendige Voraussetzungen

fehlende Dmpfung,

ein spezielles, und zwar ein lineares (HOOKEsches) Kraftgesetz. Zur deutlicheren Kennzeichnung dieses Sachverhaltes spricht man von ungedmpfter harmonischer Bewegung und benutzt fr diese spezielle Bewegung den Index '0', also
fr die Periodendauer T0 , fr die Frequenz f0 , fr die Kreisfrequenz 0 , mit den entsprechenden Zusammenhngen 1 1 und 0 = 2f0 = 2 f0 = T0 T0
Tabelle 1-02 Vergleich zwischen einer gleichfrmigen Kreisbewegung und einer ungedmpften harmonischen Bewegung (fr die grafische Veranschaulichung vgl. Abb. 1-02).

Gleichfrmige Kreisbewegung Zahl der Umlufe pro Zeiteinheit Winkelgeschwindigkeit des umlaufenden Massenpunktes Umlaufdauer bzw. Periodendauer Drehwinkel des Radiusvektors (Winkel des Fahrstrahls mit der y-Achse) Winkel des Fahrstrahls mit der y-Achse zur Zeit t = 0 Radius der Kreisbahn

Formelzeichen

Ungedmpfte harmonische Bewegung Zahl der Schwingungen pro Zeiteinheit Kreisfrequenz Periodendauer bzw. Schwingungsdauer Phasenwinkel der Schwingung (Argument der harmonischen Funktion) Nullphasenwinkel (er bestimmt den Phasenwinkel fr t = 0 )

f0 0 T0
( 0 t + 0 )

0 R
-

Amplitude (maximaler Wert der y Auslenkung) Auslenkung zu beliebiger Zeit t y (Momentanauslenkung)

Der Formelbuchstabe R ist fr den Radius der Kreisbahn sinnvoll, fr die . harmonische Bewegung ersetzt man ihn durch die Amplitude y Tabelle 1-02 bringt einen zusammenfassenden Vergleich zwischen den wichtigsten Begriffen einer gleichfrmigen Kreisbewegung und denjenigen einer ungedmpften harmonischen Bewegung. Sie ergnzt die Abb. 1-02.

Schwingungslehre Abschnitt 1

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Periodizitt und harmonische Bewegungen

1.4 Differentialgleichung ungedmpfter harmonischer Bewegungen Das Weg-Zeit-Gesetz ungedmpfter harmonischer Schwingungen ist gegeben durch die Beziehung (1.2). Die grafische Darstellung zeigt Abb. 1-01. Es sollen zunchst formal die Geschwindigkeit v und die Beschleunigung a einer ungedmpften harmonischen Bewegung bestimmt werden. Anschaulich ist die Geschwindigkeit v und die Beschleunigung a einer harmonischen Bewegung gegeben durch die Geschwindigkeit bzw. die Beschleunigung des Projektionspunktes Y in Abb. 1-02. Mathematisch ergeben sich Geschwindigkeit und Beschleunigung aus der Gleichung (1.2) durch ein- bzw. zweimaliges Differenzieren nach der Zeit. Aus cos(0 t + 0 ) y=y (1.2)

ergibt sich die Geschwindigkeit (Kettenregel nicht vergessen)


dy & = y 0 sin( 0 t + 0 ) =y dt und die Beschleunigung v=

(1.8)

dv d 2 y && = y 0 2 cos( 0 t + 0 ) = 2 =y dt dt Setzt man (1.2) in (1.9) ein, so erhlt man

a=

(1.9)

&& = 0 2 y y

oder in der blichen Standardform geschrieben


&& + 0 2 y = 0 y

(1.10)

In der Sprache der Mathematik ist dies eine lineare, homogene Differentialgleichung 2. Ordnung; die Bezeichnungsweise ist: linear, d. h., es treten keine Potenzen der Funktion und ihrer Ableitungen auf; homogen, d. h. es tritt kein Strglied auf, also kein Ausdruck, der entweder konstant ist oder die unabhngige Variable t enthlt; 2. Ordnung, d. h., die zweite Ableitung ist die hchste vorkommende Ableitung. Diese Differentialgleichung wird notwendig durch die Beziehung (1.2) gelst. Also lautet die Lsungsfunktion der Differentialgleichung (1.10) cos(0 t + 0 ) y=y (1.2) Die oben hergeleitete Differentialgleichung (1.10) ist in Physik und Technik sehr wichtig. Die zugehrige Lsungsfunktion ist das bereits bekannte Weg-Zeit-Gesetz (1.2). Es interessiert, unter welchen Voraussetzungen ein physikalisches System dieser Differentialgleichung gengt und damit auch durch die vorgegebene Lsungsfunktion beschrieben werden kann. Solche physikalischen Systeme sind

physikalisches Pendel (bei kleinen Auslenkungen aus der Ruhelage), mathematisches Pendel (bei kleinen Auslenkungen aus der Ruhelage), Torsions- oder Drehpendel. Die Einschrnkung kleine Auslenkungen wird in spter zu diskutierenden Bespielen przisiert werden; es gehrt dazu die Aussage die Differentialgleichung wird linearisiert, um sie in der o. g. Standardform darstellen zu knnen.

Schwingungslehre Abschnitt 1

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Periodizitt und harmonische Bewegungen

Der harmonische eindimensionale Schwinger ungedmpfte harmonische Schwingungen

2.1 Einleitung Ein eindimensionales, schwingungsfhiges System, welches dem Weg-Zeit-Gesetz bzw. allgemein der Bewegungsgleichung cos( 0 t + 0 ) y (t ) = y (1.2) gehorcht, erfllt, wie in Abschnitt 1.4 gezeigt, die Differentialgleichung einer ungedmpften harmonischen Bewegung, gegeben durch && + 0 2 y = 0 y (1.10)

In diesem Abschnitt wird untersucht, welche physikalischen Systeme und ihre Bewegungen durch eine Differentialgleichung der mathematischen Form (1.10) beschrieben werden. Es wird sich ergeben, dass dafr die beiden folgenden Voraussetzungen notwendig und hinreichend sind Reibungsfreiheit, d. h., es treten keine Widerstands-, Reibungs- oder Dmpfungskrfte von auen auf.

Lineares Kraftgesetz (HOOKEsches Gesetz), die Rckstellkraft ist proportional zur Auslenkung aus der Ruhelage. In realen physikalischen Systemen ist stets Dmpfung vorhanden. Diese Dmpfung ist aber in vielen Fllen schwach, so dass sie in erster Nherung vernachlssigt werden darf. Der Einfluss der Dmpfung auf die Bewegungsform wird in Abschnitt 4 ausfhrlich diskutiert. In realen physikalischen Systemen ist die rcktreibende Kraft stets nur nherungsweise proportional zur Auslenkung. Aber fr sehr viele Systeme ist diese Nherung recht gut. In mechanischen Systemen gilt z. B. fr die Dehnung bzw. Stauchung, fr Verbiegen oder Verdrillen (oder eine berlagerung all dieser Deformationen) bei nicht zu groen Deformationen in guter Nherung die geforderte Linearitt. Die Erfllung der genannten Bedingungen fhrt stets zu ungedmpften harmonischen Schwingungen. Als mechanisches Standard-Modell wird zunchst ein Feder-Masse-System oder auch Federpendel betrachtet: Die eindimensionale (oder lineare) Schwingungen eines Krpers der Masse m , befestigt an einer masselosen Feder, deren Rckstellkraft linear von der Verlngerung bzw. Verkrzung y der Feder abhngt. Die Eigenschaft der Feder wird durch eine Federkonstante c beschrieben. Ergnzend werden spter weitere Beispiele gebracht; dabei wird auch die Grenze des Gltigkeitsbereiches der idealisierenden Modellvorstellungen, insbesondere der Linearitt, diskutiert.

Schwingungslehre Abschnitt 2

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Der harmonische eindimensionale Schwinger

2.2 Standard-Modell Feder-Masse-System oder Federpendel 2.2.1 Differentialgleichung ungedmpfter harmonischer Schwingungen Um den Einfluss der Gravitationskraft zu kompensieren, befestigt man einen Krper der Masse m waagrecht schwingungsfhig an einer Feder (vgl. dazu Abb. 2-01). Frck = 0
m

reibungsfrei

Ruhelage

Frck = c y
m

y
0

Oberes Teilbild: Feder entspannt; Ruhelage der Feder bei der Koordinate y = 0 . Unteres Teilbild: Feder aus der Ruhelage um y ausgelenkt. Abb. 2-01 Teilbild (a): Das Standard-Modell fr ungedmpfte harmonische Schwingungen: Feder-Masse-System (Federpendel) ohne Reibung. Fr die horizontale Bewegung wirkt auf den Krper der Masse m in y -Richtung allein die Rckstellkraft Frck der gedehnten bzw. gestauchten Feder. Dem Feder-Masse-System liegen dabei die folgenden Modellvorstellungen zugrunde: Die Charakteristik der Feder folgt einem linearen (HOOKEschen) Kraftgesetz. Die Feder soll keine Masse haben, (d. h., die Massenelemente der Feder brauchen nicht beschleunigt zu werden und ihre kinetische Energie muss deshalb nicht bercksichtigt werden).

Es treten keine ueren Widerstandskrfte auf; d. h., der Krper der Masse m soll sich auf der Unterlage reibungsfrei bewegen. Es gilt ein lineares Kraftgesetz Frck = cy (2.1) Man nennt die Proportionalittskonstante dieses Kraftgesetzes die Federkonstante der Feder (Formelbuchstabe c ). Es ist auch die Bezeichnung Richtgre (Formelbuchstabe D ) gebruchlich. Die Rckstellkraft der Feder ist die einzige Kraft, welche in y -Richtung auf den Krper der Masse m einwirkt; die Gewichtskraft wird durch die Unterlage kompensiert.

Schwingungslehre Abschnitt 2

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Der harmonische eindimensionale Schwinger

Nach dem NEWTONschen Aktionsprinzip bewirkt eine Kraft auf einen Krper dessen Beschleunigung gem && (2.2) F = ma = my In y-Richtung ist die Rckstellkraft die allein auf den Krper wirkende Kraft. Unter der Verwendung des linearen Kraftgesetzes (2.1) erhlt man && cy = my && + c y = 0 (2.3) my c && + y = 0 y m Dies ist aber genau die Differentialgleichung, die in Abschnitt 1 fr eine ungedmpfte harmonische Bewegung hergeleitet wurde (1.10). Die wesentliche Voraussetzung fr die mathematische Form der Differentialgleichung (2.3) ist ein lineares Kraftgesetz. Diese Aussage lsst sich auch umkehren: Wenn eine Differentialgleichung vom Typ (2.3) gilt, dann liegt notwendigerweise ein lineares Kraftgesetz vor. Fr vertikale Schwingungen stimmt die statische Ruhelage y stat des Krpers (Masse m ) nicht mit der Nulllage y = 0 der entspannten Feder berein. Die Gravitationskraft auf den Krper bewirkt lediglich eine Vorspannung der Feder. Diese Vorspannung wirkt sich nicht auf die Eigenkreisfrequenz 0 aus, solange die Kennlinie der Feder linear ist. Die Ruhelage der entspannten, idealen Feder liegt bei der Koordinate y = 0 . Die statische Ruhelage (bei angehngtem Krper) des schwingungsfhigen Systems stellt sich bei y = y stat ein. Die Gleichgewichtsbedingung fordert r r r Fgrav + Frck = 0 Gravitationskraft
Fgrav = m g

(nach unten, positive y -Richtung).

Rcktreibende Kraft der Feder Frck = c y stat (nach oben, negative y -Richtung). Die statische Gleichgewichtsbedingung lautet
m g c y stat = 0 .

Fr eine zustzliche Auslenkung um y aus der statischen Ruhelage y = y stat wird die Gesamtauslenkung der Feder ( y stat + y ) und damit die Rckstellkraft der Feder
Frck = c ( y stat + y )

und die Gesamtkraft auf den Krper


Fges = Frck + Fgrav = c ( y stat + y ) + mg = ( c y stat + mg ) c y = 0 c y = c y

dabei wurde die statische Gleichgewichtsbedingung bercksichtigt. Mit dem NEWTONschen Aktionsgesetz ergibt sich daraus sofort die Differentialgleichung der ungedmpften harmonischen Bewegung c && + y = 0 y m

Schwingungslehre Abschnitt 2

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Der harmonische eindimensionale Schwinger

Frck = c y stat
y stat

Frck = c ( y stat + y )

Fgrav = mg
( y stat + y )

Auslenkung

Fgrav = mg

Abb. 2-01: Teilbild (b): Vertikale Schwingungen nahe der Erdoberflche. 2.2.2 Lsung der Differentialgleichung Die mathematische Form der Differentialgleichung (2.3) ist identisch zu der in Abschnitt 1.4 dargestellten Gleichung (1.10). Deshalb lassen sich smtliche dort gefundenen Aussagen direkt auf das Modell des Feder-Masse-Systems bertragen. Durch Vergleich von (2.3) mit (1.10) folgt fr den in der Differentialgleichung vor der Funktion y stehenden konstanten Koeffizienten, das Quadrat der Eigenkreisfrequenz
c m Mit der Beziehung 0 2 =

(2.4)

0 =

2 T0

(1.5)

erhlt man damit fr die Schwingungsdauer T0 des Standard-Modells eines FederMasse-Systems

T0 = 2

m c

(2.5)

Schwingungslehre Abschnitt 2

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Der harmonische eindimensionale Schwinger

Die Schwingungen, also das physikalische Verhalten des Systems, werden eindeutig durch die Masse m des angehngten Krpers und der Federkonstanten c der idealen Feder festgelegt. Masse m und Federkonstante c bestimmen eindeutig die Eigenkreisfrequenz 0 (bzw. die Eigenfrequenz f0 oder die Schwingungsdauer T0 ) des Systems. Mit dieser Eigenkreisfrequenz 0 antwortet das System auf einen einmaligen Ansto. Man spricht in diesem Fall von freien Schwingungen. Fr das Weg-Zeit-Gesetz bernimmt man aus Abschnitt 1 die Abhngigkeit als Kosinus-Funktion cos(0 t + 0 ) y (t ) = y (1.2) Eine analoge Beschreibung wre sin(0 t + 0 ) y (t ) = y
Vorsicht: Die Nullphasenwinkel sind fr die beiden Beschreibungen verschieden! Als allgemeine Lsung einer linearen Differentialgleichung 2. Ordnung enthlt die Lsungsfunktion (1.2) neben der systemcharakteristischen Eigenkreisfrequenz 0 und noch zwei zu bestimmende Integrationskonstanten, nmlich die Amplitude y

den Nullphasenwinkel 0 bzw. 0 .

und Will man fr einen konkreten Fall die Integrationskonstanten, also Amplitude y Nullphasenwinkel 0 , zahlenmig bestimmen, so gengt die Differentialgleichung dazu alleine nicht. Es mssen noch zwei Zusatzbedingungen gegeben werden, am einfachsten die Anfangsbedingungen zum Zeitpunkt t = 0
Auslenkung y (t = 0 ) = y (0 ) und Geschwindigkeit v (t = 0 ) = v (0) Masse m des Krpers und Federkonstante c der Feder legen die Eigenkreisfre und Nullphasenwinkel 0 quenz 0 eindeutig fest; dabei sind aber Amplitude y noch beliebig whlbar. Ist aber die Bewegung des Systems einmal, bei vorgegebe und 0 ebenso eindeutig nen Anfangsbedingungen, gestartet, dann liegen auch y fest und damit kann die Schwingung eindeutig beschrieben und als Funktion der Zeit angegeben werden. Die anschauliche Bedeutung der drei physikalischen Gren Eigenkreisfrequenz 0 , und Nullphasenwinkel 0 und ihren Einfluss auf die Lsungsfunktion Amplitude y der Differentialgleichung einer ungedmpften harmonischen Bewegung sind in Abb. 2-02 dargestellt.

Schwingungslehre Abschnitt 2

- 18 -

Der harmonische eindimensionale Schwinger

1 y

y 2 (t )

y 1(t )

Teilbild (a)
t

T1

1 y
y

1 y

y 1( t )

3 y
y 3 (t )

Teilbild (b)
t

T1

3 y
1 y y 1 y
y 4 (t ) y 1( t )

Teilbild (c)
t T4 T1

1 y
Schwingungslehre Abschnitt 2 - 19 Der harmonische eindimensionale Schwinger

Zwei identische Feder-Masse-Systeme mit gleichen Eigenkreisfrequenzen

01 = 02 = 0 Teilbild (a)

1 = y 2 = y Die beiden Lsungen haben identische Amplituden y


Die beiden Lsungen unterscheiden sich in ihren Nullphasenwinkeln 01 = 0 und 02 = 6 Die zugehrigen Bewegungsgleichungen sind cos( 0 t ) cos( 0 t + ) y 1( t ) = y und y 2 (t ) = y 6 Teilbild (b) Die beiden Lsungen haben identische Nullphasenwinkel 01 = 03 = 0 Die beiden Lsungen unterscheiden sich in ihren Amplituden 2 1 = y 3 = y y 3 Die zugehrigen Bewegungsgleichungen sind 3 cos(0 t ) cos( 0 t ) und y 3 (t ) = y y 1 (t ) = y 2
Zwei verschiedene Feder-Masse-Systeme

d. h. zwei Systeme mit verschiedenen Eigenkreisfrequenzen 01 04 . Fr die Eigenkreisfrequenzen gilt 04 = 2 01 = 2 0 Teilbild (c)

1 = y 4 = y Die beiden Lsungen haben identische Amplituden y


Die beiden Lsungen haben identische Nullphasenwinkel 01 = 04 = 0 Die zugehrigen Bewegungsgleichungen sind cos( 0 t ) cos( 20 t ) y 1( t ) = y und y 4 (t ) = y
Abb. 2-02: Grafische Darstellung verschiedener Lsungen der Differentialgleichung ungedmpfter harmonischer Schwingungen.

Schwingungslehre Abschnitt 2

- 20 -

Der harmonische eindimensionale Schwinger

2.2.3

Zusammenhang zwischen Auslenkung, Geschwindigkeit und Beschleunigung des schwingenden Krpers Eine ungedmpfte harmonische Bewegung wird beschrieben durch cos(0 t + 0 ) y (t ) = y

(1.2)

Ein- bzw. zweimalige Differentiation dieser Funktion nach der Zeit t liefern die Ge& und die Beschleunigung a = y && . schwindigkeit v = y
& (t ) = y 0 sin(t + 0 ) v (t ) = y

(1.8) (1.9)

&&(t ) = y 0 2 cos(t + 0 ) a(t ) = y = 0 y (t )


2

Unter der Verwendung der Gleichungen (1.2) und (1.8) lassen sich die Integrations und 0 bestimmen, wenn fr die Zeit t = 0 die zugehrigen Anfangskonstanten y bedingungen y (0 ) und v (0) vorgegeben werden.
Beispiel zur Bestimmung der Integrationskonstanten

Der Krper der Masse m wird zunchst um y anf aus der Ruhelage ausgelenkt und anschlieend zum Zeitpunkt t = 0 ohne Anfangsgeschwindigkeit losgelassen; damit sind die Anfangsbedingungen & (0 ) = 0 y (0) = y anf und v (0 ) = y Einsetzen dieser Anfangsbedingungen in (1.2) und (1.8) liefert zwei Bestimmungs und Nullphasenwinkel 0 . gleichungen fr Amplitude y cos( 0 ) y anf = y 0 sin( 0 ) 0 = y In der zweiten Gleichung muss in dem Produkt notwendigerweise einer der Faktoren und Eigenkreisfrequenz 0 knauf der rechten Seite gleich null sein; Amplitude y nen es fr eine Schwingung nicht sein. Es folgt notwendigerweise sin( 0 ) = 0 und damit wird der Nullphasenwinkel (in der Darstellung der Schwingungen als KosinusFunktion)
0 = 0

Dieses Ergebnis in die erste Bedingungsgleichung eingesetzt liefert fr die Amplitude cos(0) = y y anf = y Damit lautet die Lsung der Differentialgleichung fr alle Zeiten t fr die im Beispiel vorgegebenen Anfangsbedingungen (Auslenken um y anf aus der Ruhelage und anschlieendes Loslassen ohne Anfangsgeschwindigkeit) cos(0 t ) y (t ) = y

Schwingungslehre Abschnitt 2

- 21 -

Der harmonische eindimensionale Schwinger

Wie im vorgestellten Beispiel wird fr die weitere Diskussion der Nullphasenwinkel 0 = 0 gewhlt. Dies vereinfacht die mathematische Beschreibung, ndert aber nichts an der Allgemeingltigkeit der Ergebnisse. Die harmonischen Funktionen sind auf den Wertebereich zwischen ( 1 ) und ( + 1 ) beschrnkt; denn
1 sin(0 t ) 1 und 1 cos(0 t ) 1

Deshalb gilt fr die Betrge der Maximalwerte von Auslenkung y , Geschwindigkeit v und Beschleunigung a Auslenkung Geschwindigkeit Beschleunigung

y max = y & max = y 0 v max = y


&&max = y 0 2 amax = y

In Abb. 2-03 sind die Zeitabhngigkeiten von Auslenkung y (t ) , Geschwindigkeit v (t ) und Beschleunigung a(t ) , vereinfachend fr einen Nullphasenwinkel 0 = 0 , grafisch dargestellt. Fr spezielle Bahnpunkte erhlt man fr die Betrge (vgl. Abb. 2-03): Beim Durchgang durch die Ruhelage, also fr y = 0 , ist die Geschwindigkeit
v = v max

a=0 die Beschleunigung F =0 und damit auch (in bereinstimmung mit Frck = c y = 0 fr y = 0 ).
, ist In den Umkehrpunkten, also fr die Auslenkung y = y

v =0 die Geschwindigkeit (die Geschwindigkeit wechselt ihre Richtung.)


die Beschleunigung
a = amax

.) fr y = y (in bereinstimmung mit Frck = c y


In Abb. 2-04 sind fr einige ausgewhlte Bahnpunkte fr eine Periode die Auslenkung y , die Geschwindigkeit v , die Beschleunigung a und die nach NEWTON zur Beschleunigung proportionale Kraft F eingetragen.

Schwingungslehre Abschnitt 2

- 22 -

Der harmonische eindimensionale Schwinger

Auslenkung

& v =y
0 y

Geschwindigkeit

&& a=y
0 2 y
Beschleunigung

T0

T0

Schwingungslehre Abschnitt 2

- 23 -

Der harmonische eindimensionale Schwinger

Fr ein ideales Feder-Masse-System sind dargestellt: cos(0 t ) Auslenkung-Zeit-Gesetz y (t ) = y


& (t ) = y 0 sin(0 t ) Geschwindigkeit-Zeit-Gesetz v (t ) = y &&(t ) = y 0 2 cos( 0 t ) Beschleunigung-Zeit-Gesetz a(t ) = y

Der Nullphasenwinkel 0 wurde dabei vereinfachend gleich null gesetzt (diese Setzung schrnkt die Allgemeinheit nicht ein). Beachten Sie die verschiedenen Einheiten auf den Ordinatenachsen! Die harmonischen Funktionen sind auf den Wertebereich zwischen ( 1 ) und ( + 1 ) beschrnkt; denn 1 sin(0 t ) 1 und 1 cos(0 t ) 1 Deshalb gilt fr die Betrge der Maximal/Minimalwerte von Auslenkung y , Geschwindigkeit v und Beschleunigung a Auslenkung Geschwindigkeit Beschleunigung

y max/ min = y
& max/ min = y 0 v max/ min = y &&max/ min = y 0 2 amax/ min = y

Abb. 2-03 Ungedmpfte harmonische Schwingungen.

Schwingungslehre Abschnitt 2

- 24 -

Der harmonische eindimensionale Schwinger

+y
Frck = c y a = 0 2 y

0
v = 0 y v = 0 y

Zeitachse t

m
Frck = c y a = 0 2 y Frck = c y a = 0 2 y

y = y v =0

y =0 Frck = 0 a=0

y =y v =0

y =0 Frck = 0 a=0

y = y v =0

Fr ausgewhlte Bahnpunkte (Umkehrpunkte und Ruhelage) sind die Auslenkung y , die Geschwindigkeit v , die Beschleunigung a und die auf den Krper (Masse m ) wirkende Kraft Frck (ausgebt von der Feder) eingetragen. Die Richtungen der vektorieller Gren sind durch Pfeile angegeben; ihre Betrge sind als skalare Gren eingetragen. Vergleichen Sie mit der Darstellung in Abbildung 2-03. cos(0 t ) Das Weg-Zeit-Gesetz lautet y (t ) = y d. h., der Nullphasenwinkel 0 wurde ohne Beschrnkung der Allgemeinheit vereinfachend gleich null gesetzt. Abb. 2-04: Ungedmpfte harmonische Schwingungen eines idealen Feder-MasseSystems (reibungsfrei auf horizontaler Unterlage, vgl. Abb. 2-01).

Schwingungslehre Abschnitt 2

- 25 -

Der harmonische eindimensionale Schwinger

2.2.4 Energieinhalt einer idealen Feder Durch Stauchen oder Dehnen wird Arbeit an der Feder verrichtet. Diese Arbeit wird als potentielle Energie in der Feder gespeichert. Diese gespeicherte Energie kann Arbeit verrichten. r r Die fr eine differentielle nderung dy der Federlnge durch eine uere Kraft Fext aufzuwendende Arbeit dW ist als skalares Produkt definiert r r dW ( y ) = Fext ( y ) dy r r Die uere Kraft Fext muss dabei der Rckstellkraft Frck der Feder stets das Gleichgewicht halten; also gilt (fr das eindimensionale Problem)

Fext + Frck = 0 Fext = Frck = ( cy ) = cy

Damit wird die gesamte, gegen die rcktreibende Federkraft aufzuwendende Arbeit W12 bei einer Dehnung der Feder von y 1 auf y 2
W12 = Fext ( y ) dy = c y dy
y1 y1
y2 y1

y2

y2

W12 =

1 2 cy 2

1 c ( y 2 2 y 12 ) 2

Feder Die aufgewendete Arbeit W12 ist als potentielle Energie E pot in der Feder gespei-

chert. Setzt man speziell y 1 = 0 , d. h., man bezieht die Lngennderungen der Feder auf ihre entspannte Nulllage, dann ist die potentielle Energie der Feder allgemein gegeben durch die Beziehung 1 Feder (2.6) E pot = cy 2 2
Feder Als Abhngigkeit von der Auslenkung y erhlt man fr die potentielle Energie E pot einer idealen Feder eine Parabel 2. Ordnung, deren ffnung durch die Federkonstante c bestimmt wird.

In Abb. 2-05 sind grafisch dargestellt


Feder Die potentielle Energie E pot einer idealen Feder in Abhngigkeit von der AuslenFeder hngt quadratisch von der kung y aus der Ruhelage. Die potentielle Energie E pot

ihren Maximalwert. Auslenkung y ab. Sie hat in den beiden Umkehrpunkten y = y Dieser Wert ist dabei gleich der Gesamtenergie des Feder-Masse-Systems, weil in Krper den Umkehrpunkten wegen v = 0 auch E kin = 0 ist (Teilbild a).
Die rcktreibende Kraft Frck in (linearer) Abhngigkeit von der Auslenkung y aus der Ruhelage. Fr Auslenkungen in positiver (negativer) y -Richtung ist die Kraft in negative (positive) y -Richtung gerichtet (Teilbild b).

Schwingungslehre Abschnitt 2

- 26 -

Der harmonische eindimensionale Schwinger

(a)
Feder E pot (y ) =

1 cy2 2

Feder E pot (y )

(b)
Frck ( y ) Frck ( y ) = c y
y y 0
y

Fr das Modell eines Feder-Masse-Systems sind in Abhngigkeit von der Auslenkung y aus der Ruhelage dargestellt
Feder Die potentielle Energie E pot der Feder (Parabelpotential)

Der Betrag der auf den Krper der Masse m wirkenden Kraft Frck
Abb. 2-05: Lineares Kraftgesetz und Energieinhalt einer idealen Feder.

Schwingungslehre Abschnitt 2

- 27 -

Der harmonische eindimensionale Schwinger

2.2.5 Energiebetrachtungen Da keine Widerstandskrfte auftreten, ein Einfluss der Reibung also nicht zu bercksichtigen ist, muss notwendigerweise der Satz von der Erhaltung mechanischer Energieformen in der Schreibweise der Mechanik gelten, also
Krper System Feder E ges = E kin + E pot = const.

dabei ist die kinetische Energie des schwingenden Krpers gegeben durch 1 1 Krper &2 (2.7) E kin = mv 2 = my 2 2 und die potentielle Energie der gedehnten oder gestauchten Feder durch 1 Feder (2.6) E pot = cy 2 2 Einsetzen der Beziehungen (1.2) und (1.8) ergibt
Feder E pot = Feder E pot

1 2 cos 2 (0 t + 0 ) cy 2 1 2 0 2 sin 2 (0 t + 0 ) = my 2

(2.6)

mit
0 2 = c m

(1.4)

wird
Krper E kin =

1 2 1 2 1 2 1 2 cy [1 cos 2 ( 0 t + 0 )] = cy sin 2 (0 t + 0 ) = cy cy 2 2 2 2 (2.7) 1 2 2 y ) = c( y 2

Da die Quadrate der harmonischen Funktionen sin 2 und cos 2 auf den Wertebereich (0) bis ( + 1 ) beschrnkt sind, also gilt 0 sin 2 1 und 0 cos 2 1 ergibt sich
1 2 1 2 Krper und 0 E kin cy cy 2 2 Fr die Gesamtenergie erhlt man mit (2.6) und (2.7) bei der vorausgesetzten Reibungsfreiheit den erwarteten konstanten Wert
Feder 0 E pot

1 2 [sin 2 (0 t + 0 ) + cos 2 (0 t + 0 )] cy 2 (2.8) 1 2 1 2 System 2 = my 0 = const. E ges = cy 2 2 Es ist charakteristisch fr eine ungedmpfte harmonische Schwingung, dass die Ge der harmonischen samtenergie E ges proportional zum Quadrat der Amplitude y
System E ges =

Schwingung ist.

Schwingungslehre Abschnitt 2

- 28 -

Der harmonische eindimensionale Schwinger

System Feder Die (konstante) Gesamtenergie E ges , die potentielle Energie E pot und die kineKrper tische Energie E kin knnen gegen die Ortskoordinate y oder gegen die Zeit t

aufgetragen werden. Diese beiden Darstellungen sind in Abb. 2-06 gezeichnet. Verwendet wurden dazu die Gleichungen (2.6), (2.6), (2.7) und (2.8).

E (t )
(a)
System E ges

Feder E pot

E = E (t )

Krper E kin

t
0

1 T0 2

T0 E(y )
System E ges Feder E pot

(b)

E = E(y )
Krper E kin

cos( 0 t ) ; Beispiel: Schwingungen beschrieben durch die Funktion y (t ) = y (Auslenken des Krpers und Loslassen ohne Anfangsgeschwindigkeit) 1 Feder Die potentielle Energie der Feder E pot = cy2 2
Krper Die kinetische Energie der bewegten Masse Ekin =

1 1 &2 mv 2 = m y 2 2

Die (konstante) Gesamtenergie

Krper System Feder E ges = E kin + E pot = const.

Teilbild (a): Energieverhltnisse in Abhngigkeit von der Zeit t . Teilbild (b): Energieverhltnisse in Abhngigkeit von der Auslenkung y .
Abb. 2-06: Energiebetrachtungen ungedmpfte harmonische Schwingungen.

Schwingungslehre Abschnitt 2

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Der harmonische eindimensionale Schwinger

2.3 Weitere Beispiele fr ungedmpfte harmonische Bewegungen Es werden im Folgenden einige weitere, einfache physikalische Systeme betrachtet, deren Verhalten jeweils durch die Differentialgleichung (1.10) der ungedmpften harmonischen Schwingung beschrieben wird. Deshalb knnen smtliche Ergebnisse aus Abschnitt 1.4 direkt bernommen werden. Insbesondere wird die Nherung fr die Gltigkeit eines linearen Kraftgesetzes diskutiert. 2.3.1 Physikalisches Pendel bei kleinen Auslenkungen Die Definition eines physikalischen Pendels ist: Ein physikalisches (oder physisches) Pendel ist ein starrer Krper beliebiger Massenverteilung, der im Schwerefeld der Erde so aufgehngt ist, dass er in einer vertikalen Ebene um eine Achse, die nicht durch seinen Massenmittelpunkt geht, unter dem Einfluss der Gravitationskraft schwingen kann. Eine Darstellung eines physikalischen Pendels und eine Auflistung der im Folgenden benutzten Nomenklatur findet sich in Abb. 2-07. 2.3.1.1 Aufstellen der Differentialgleichung Wegen der Auslenkung des Krpers um den Winkel aus der Ruhelage bt die Gravitationskraft Fgrav ein rcktreibendes Drehmoment M rck auf den Krper aus.

Dieses Drehmoment versucht, den Krper in die Ruhelage = 0 zurckzutreiben. Fr das rcktreibende Drehmoment ergibt sich unter Bercksichtigung der Geometrie (vgl. 2.7)

M rck = m g d sin
Ein Drehmoment M bezglich des Drehpunkts P bewirkt nach NEWTON eine Winkelbeschleunigung gem

M = JP = JP

d2 dt 2

&& = J P

Man erhlt nach Einsetzen von M rck


&& m g d sin = J P

oder nach Umstellen die Differentialgleichung && + m g d sin = 0 JP

(2.9)

In dieser Differentialgleichung (2.9) ist der zweite Ausdruck proportional zum Sinus des Auslenkwinkels nicht aber zum Auslenkwinkel . Diese Gleichung hat also nicht die mathematische Form der Differentialgleichung der ungedmpften harmonischen Schwingung (1.10). Im allgemeinen Fall wird sich deshalb keine harmonische Schwingung einstellen.

Schwingungslehre Abschnitt 2

- 30 -

Der harmonische eindimensionale Schwinger

P
r d
S

r g

r Fgrav r r r Rcktreibendes Drehmoment M = d Fgrav

r Richtung: Anwenden der Rechtsschraubenregel: den Vektor d auf krzestem Weg in r r den Vektor Fgrav drehen; damit zeigt der Vektor M in die Zeichenebene hinein (rechts-

drehend). r r r r r Betrag: M = d Fgrav sin(d , Fgrav ) = mgd sin

m
P

Gesamtmasse des Pendelkrpers Drehpunkt einer horizontal verlaufenden Drehachse (reibungsfrei!) Massenmittelpunkt Abstand Drehachse Massenmittelpunkt (in einer vektoriellen Darstellung r r des Drehmoments M zeigt d von P nach S ). Massentrgheitsmoment des Krpers bezglich der Achse durch P (momentaner) Auslenkwinkel des Pendels aus der Ruhelage Ruhelage des physikalischen Pendels: Der Massenmittelpunkt liegt senkrecht unter dem Drehpunkt P (das entspricht dem Minimum der potentiellen Energie der Lage des Krpers) maximaler Auslenkwinkel des Pendels Gravitationskraft (angreifend im Massenmittelpunkt S )

S r d, d
JP
=0

max
Fgrav

Abb. 2-07: Physikalisches (physisches) Pendel Modell und benutzte Nomenklatur.

Schwingungslehre Abschnitt 2

- 31 -

Der harmonische eindimensionale Schwinger

2.3.1.2 Linearisieren der Differentialgleichung Die Sinus-Funktion kann in eine Potenzreihe entwickelt werden 1 1 1 sin = 3 + 5 7 + K 3! 5! 7! Lies im Nenner das Symbol ! als Fakultt; es ist 3! = 3 2 1 und 5! = 5 4 3 2 1 usw.

Fr kleine Winkel knnen diejenigen Glieder der Potenzreihe, deren Potenz grer als eins ist, gegen das lineare Glied vernachlssigt werden. Man bricht die Reihe nach dem linearen Glied ab und ersetzt damit die Sinus-Funktion durch den zugehrigen Winkel (gemessen im Bogenma!). sin Dann ist das rcktreibende Moment M rck nherungsweise proportional zum Auslenkwinkel und man erhlt nach dieser Linearisierung die Differentialgleichung
&& + m g d = 0 JP

(2.10)

Die Auswirkungen der Linearisierung zeigt die folgende Tabelle


Grad rad
sin

Differenz (%) 0,00 0,00 0,11 0,51 1,14

0 2 5 10 15

0,0000 0,0349 0,0873 0,1745 0,2618

0,0000 0,0349 0,0872 0,1736 0,2588

2.3.1.3 Lsung der Differentialgleichung Diese linearisierte Differentialgleichung hat mathematisch wieder die Form der Differentialgleichung der ungedmpften harmonischen Schwingung (2.3). Damit erhlt man mit (1.2) sofort die Bewegungsgleichung, also das AuslenkwinkelZeit-Gesetz

= max cos(0 t + 0 )

(2.11)

und fr die Eigenkreisfrequenz mit (2.4) mgd 0 2 = JP und fr die Schwingungsdauer mit (2.5)
T0 = 2 JP mgd

(2.12)

(2.13)

Alle hergeleiteten Beziehungen gelten aber selbstverstndlich nur unter der gemachten, einschrnkenden Annahme kleiner Auslenkwinkel aus der Ruhelage.

Schwingungslehre Abschnitt 2

- 32 -

Der harmonische eindimensionale Schwinger

2.3.2 Mathematisches Pendel bei kleinen Auslenkungen Die Definition des mathematischen Pendels ist: Ein materieller Punkt der Masse m der an einem masselosen, nicht dehnbaren Faden der Lnge L aufgehngt ist und in der vertikalen Ebene unter dem Einfluss der Gravitationskraft schwingen kann. Nach dieser Definition stellt also das mathematische Pendel eine spezielle Geometrie des physikalischen Pendels dar. Die Gesamtmasse ist in einem materiellen Teilchen vereinigt, damit liegt der Massenmittelpunkt S im materiellen Teilchen; und es wird

die Fadenlnge L gleich dem Abstand d zwischen Drehachse P und Massenmittelpunkt S , das Massentrgheitsmoment JP des materiellen Teilchens bezglich des Drehpunkts P vereinfacht sich zu

JP = mL2
Damit ergibt sich mit (2.12) als Beziehung fr die Eigenkreisfrequenz des mathematischen Pendels
mL2 und die zugehrige Schwingungsdauer mit (2.13)
math T0 = 2

0 2 =

mgL

g L

(2.14)

L g

(2.15)

Fr das mathematische Pendel ist die Schwingungsdauer (allerdings unter der Nherung kleine Auslenkwinkel aus der Ruhelage) unabhngig von der Pendelmasse m . Realisiert wird das Modell des mathematischen Pendels durch das Fadenpendel.

Ein Krper der Masse m ist an einem langen, dnnen Faden aufgehngt.

Die geometrischen Abmessungen des Krpers sind sehr klein gegen die Fadenlnge L . Die Beziehung (2.15) liefert eine einfache Methode zur Bestimmung der Fallbeschleunigung g (welche vom geografischen Ort an der Erdoberflche abhngt). Eine genauere Bestimmung von g ist mit dem so genannten Reversionspendel mglich.
Reduzierte Pendellnge Fr jedes physikalische Pendel lsst sich als Ersatzpendel ein mathematisches Pendel angeben, das die gleiche Schwingungsdauer hat wie das physikalische Pendel. Man nennt die Lnge dieses Ersatzpendels die reduzierte Pendellnge Lred .

Die Schwingungsdauer eines physikalischen Pendels um die Achse durch P ist gegeben durch
phys T0 = 2

JP mgd

(2.13)

Schwingungslehre Abschnitt 2

- 33 -

Der harmonische eindimensionale Schwinger

Die Schwingungsdauer eines mathematischen Pendels mit der Pendellnge Lred ist gegeben durch
math T0 = 2

Lred g

(2.15)

Die Forderung identischer Schwingungsdauern fr die beiden Pendel verlangt


phys math T0 = T0

Dies ergibt
Lred J = P g mgd

Unter Benutzung des STEINERschen Satzes kann man das Massentrgheitsmoment JP immer zurckzufhren auf das Massentrgheitsmoment J S bezglich einer dazu parallelen Achse durch den Massenmittelpunkt S , also
J P = J S + md 2

Lred

J S + md 2 J S = = +d md md

(2.16)

2.3.3 Torsions- oder Drehpendel Eine homogene Kreisscheibe sei an einem Aufhngedraht bzw. Aufhngestab, der durch das Zentrum der Scheibe geht, aufgehngt. Das Verdrehen der Scheibe fhrt zu einer Verdrillung des Aufhngedrahtes. Dadurch wird ein rcktreibendes Drehmoment hervorgerufen, das versucht, die Scheibe in ihre ursprngliche Ruhelage zurckzutreiben. Das rcktreibende Drehmoment hngt von den elastischen Eigenschaften der Aufhngung ab. In Abb. 2-08 ist dieses Modell dargestellt. Der Aufhngedraht (und seine elastischen Eigenschaften) sind ersetzt durch eine Schneckenfeder, die mit einem Ende an der Drehachse der Scheibe und mit dem anderen Ende an einem auen stehenden Fixpunkt befestigt ist. Das rckstellende Drehmoment nach Verdrehen der Scheibe wird von der Schneckenfeder aufgebracht. Die Scheibe kann damit Drehschwingungen ausfhren.

Schwingungslehre Abschnitt 2

- 34 -

Der harmonische eindimensionale Schwinger

A P

M rck

P vertikale Achse

P P Lagerung (reibungsfrei)

Feder Schneckenfeder, die das Rckstellmoment M rck aufbringt

S
JP
=0

Durchstopunkt der Achse durch die Scheibe Massentrgheitsmoment der Scheibe bezglich der Drehachse P P (momentaner) Auslenkwinkel des Pendels aus der Ruhelage Ruhelage maximaler Auslenkwinkel des Pendels Rckstellmoment der Schneckenfeder (lineares Drehmomentengesetz)

max M rck

Abb. 2-08: Torsions- oder Drehpendel Modell und benutzte Nomenklatur. 2.3.3.1 Aufstellen der Differentialgleichung Fr kleine Verdrillungen des Aufhngedrahtes findet man experimentell: Das rcktreibende Drehmoment M rck ist proportional zum Auslenkwinkel aus der Ruhelage der Scheibe. Also gilt

M rck = c

(2.17)

Man nennt die Proportionalittskonstante c des linearen Drehmomentengesetzes die Drehfederkonstante (andere Bezeichnungsweisen sind Richtmoment oder Direk-

Schwingungslehre Abschnitt 2

- 35 -

Der harmonische eindimensionale Schwinger

tionsmoment mit dem Formelbuchstaben D ). Die Linearitt des Drehmoments M mit dem Auslenkwinkel nach (2.17) entspricht dem linearen (HOOKEschen) Kraftgesetz des Feder-Masse-Modells nach (2.1). Ein Drehmoment M bewirkt nach NEWTON eine Winkelbeschleunigung gem M = JS = JS

d 2 dt
2

&& = J S

Man erhlt daraus nach Einsetzen von M rck (2.17) die Differentialgleichung
&& c = J S

oder
&& + J S = 0 c

(2.18)

2.3.3.2 Lsung der Differentialgleichung Diese Differentialgleichung (2.18) hat wieder die mathematische Form der Differentialgleichung einer ungedmpften harmonischen Schwingung (2.3). Damit erhlt man sofort die Bewegungsgleichung analog zu (1.2)

= max cos(0 t + 0 ) fr die Eigenkreisfrequenz gilt analog zu (2.5) die Beziehung


0 2 = c JS JS c

(2.19)

(2.20)

Die Schwingungsdauer wird analog zu (2.5)


T0torsion = 2

(2.21)

Die Beziehung fr die Schwingungsdauer T0 (2.21) erlaubt es, Massentrgheitsmomente JP bezglich einer beliebigen Drehachse experimentell zu bestimmen: Man ermittelt zunchst die Drehfederkonstante c , indem man einen homogenen Krper einfacher Geometrie, dessen Massentrgheitsmoment einfach berechnet werden kann, Drehschwingungen ausfhren lsst und die zugehrige Schwingungsdauer T0 misst. Ist damit c bekannt, so lsst sich bei Benutzung der gleichen Anordnung das Massentrgheitsmoment JP eines Krpers beliebiger Geometrie und Massenverteilung durch die Messung der sich einstellenden Schwingungsdauer Krper bestimmen. T0

Schwingungslehre Abschnitt 2

- 36 -

Der harmonische eindimensionale Schwinger

2.3.4 Analogien Federpendel Torsionspendel Man erkennt folgende, teilweise bereits aus der Mechanik bekannten Zusammenhnge bzw. bersetzungsregeln von der Translation des linearen Feder-MasseSystems auf die Rotation eines Torsionspendels. Feder-Masse-System (Federpendel)

Torsionspendel
y
m

Auslenkung Masse Kraft Federkonstante

Auslenkwinkel Massentrgheitsmoment Drehmoment Drehfederkonstante

JS
M

Schwingungslehre Abschnitt 2

- 37 -

Der harmonische eindimensionale Schwinger

Gedmpfte harmonische Schwingungen

3.1 Einleitung Die Schwingungen eines einmalig angestoenen, realen physikalischen Systems klingen erfahrungsgem mit der Zeit ab. Nach langer Zeit sind die Auslenkungen null geworden, man sagt fr ein Pendel z. B., es ist zur Ruhe gekommen. Es sind Widerstands- oder Dmpfungskrfte zu bercksichtigen, die von auen auf ein schwingungsfhige System einwirken und die dazu fhren, dass mechanische Schwingungsenergien (d. h. die potentielle Energie der Feder und die kinetische Energie der sich bewegenden Masse) allmhlich in thermische Energie berfhrt werden. Man spricht allgemein von Reibungsverlusten. Reibungskrfte haben die Tendenz, die Bewegung, welche sie beeinflussen, abzubremsen. Eine reine ungedmpfte harmonische Schwingung, die durch eine Sinus- bzw. Kosinus-Funktion mit einer zeitlich konstanten Amplitude beschrieben wird, kommt in der Natur nicht vor. In diesem Abschnitt wird der Einfluss der Reibung auf die Bewegung eines mechanischen schwingungsfhigen Systems untersucht. Als Beispiel wird modellmig wieder das Feder-Masse-System betrachtet. Neben der Masse m des schwingenden Krpers und der Federkonstante c der idealen Feder wird die Dmpfung durch einen Dmpfungskoeffizienten b bercksichtigt. Ausfhrlich wird ein Fall betrachtet, der fr technische Anwendungen sehr wichtig ist und der sich mathematisch einfach behandeln lsst. Es wird folgendes Reibungsgesetz angenommen r r Freib = b v (3.1) r Der Betrag der Reibungskraft Freib ist also proportional zum Betrag der Geschwindigkeit und wegen des Minus-Vorzeichens der Bewegungsrichtung, also der Richtung der Geschwindigkeit, stets entgegengerichtet. Der Dmpfungskoeffizient b ist als positive Gre definiert. Man nennt diese Art von Reibung auch viskose Reibung, in Analogie zum STOKESschen Reibungsgesetz. Smtliche Ergebnisse und Folgerungen gelten nur unter diesen bergeordneten, speziellen Bedingungen fr die Reibungskraft. Das Modell Feder-Masse-System mit Reibung zeigt schematisch Abb. 03-01.

Schwingungslehre Abschnitt 3

- 38 -

Gedmpfte harmonische Schwingungen

Ideale Feder Federkonstante c

Krper Masse m

Viskose Dmpfung (masselose Kugel) Dmpfungskoeffizient b

Das Modell des schwingungsfhigen Systems wird beschrieben durch die Federkonstante c , bestimmt durch ein lineares (HOOKEsches) Kraftgesetz, die Masse m des schwingenden Krpers,

den Dmpfungskoeffizienten b , bestimmt durch eine geschwindigkeitsproportionale Reibung, symbolisiert durch eine Kugel, die sich nach dem STOKESschen Reibungsgesetz in einer Flssigkeit bewegt. Abb. 3-01: Das Standard-Modell fr viskos gedmpfte Schwingungen Feder-Masse-System (Federpendel). 3.2 Differentialgleichung viskos gedmpfter Schwingungen Modellmige Voraussetzungen sind: Ein lineares Kraftgesetz einer idealen Feder (die rcktreibende Kraft ist proportional zur Auslenkung; vgl. Abschnitt 2) Frck = c y (2.1) (Anmerkung: Der Fall der sogenannten trockenen Reibung wird hier nicht diskutiert. Es gehrt dazu eine geschwindigkeitsunabhngige Reibungskraft Freib = const. ). Viskose Reibung: Die Dmpfer- oder Reibungskraft ist geschwindigkeitsproportional; sie ist proportional zum Betrag der Geschwindigkeit v des Krpers (Masse m ) und seiner Bewegungsrichtung entgegen gerichtet. & Freib = bv = by (3.1)

Schwingungslehre Abschnitt 3

- 39 -

Gedmpfte harmonische Schwingungen

Die Proportionalittskonstante im STOKESschen Reibungsgesetz heit Dmpfungskoeffizient b . Die Gesamtkraft Fges auf den Krper (Masse m ) ist die Summe aus der rcktreibenden Kraft der Feder Frck und der Reibungskraft Freib .
Fges = Frck + Freib

Zusammen mit dem NEWTONschen Aktionsprinzip && Fges = ma = my erhlt man && = c y b y & my bzw. nach Umordnen && + b y & +cy =0 my

(2.2)

oder nach Division durch die Masse m , um den Koeffizienten vor der zweiten Ableitung zu normieren und zu eins zu machen b c && + y & + y =0 y m m Unter Benutzung der Beziehung fr die Kreisfrequenz der ungedmpften harmonischen Schwingung
c (2.4) m erhlt man schlielich die Differentialgleichung eines viskos gedmpften FederMasse-Systems zu 0 2 = b & + 0 2 y = 0 (3.2) y m In der Ausdrucksweise der Mathematik ist dies eine lineare homogene Differentialgleichung 2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten. Zur Nomenklatur: && + y

Linear: Die Funktion und ihre Ableitungen kommen nur in der 1. Potenz vor. 2. Ordnung: Die hchste Ableitung ist die zweite. Homogen: Auf der rechten Seite der Differentialgleichung steht null, d. h., es tritt kein Ausdruck auf, der entweder konstant ist oder der die unabhngige Variable, also die Zeit t enthlt.

Schwingungslehre Abschnitt 3

- 40 -

Gedmpfte harmonische Schwingungen

3.3 Lsung der Differentialgleichung viskos gedmpfter Schwingungen Um die Differentialgleichung zu lsen, muss man einen Lsungsansatz finden, welcher die Differentialgleichung (3.2) erfllt. Man berlegt und argumentiert dazu folgendermaen: Man kennt die Lsung der Differentialgleichung ungedmpfter Schwingungen; diese enthlt eine harmonische Funktion. Man versucht deshalb in der Lsungsfunktion einen Ausdruck der Form cos( dt + 0 ) . Es braucht aber eine Kreisfrequenz d im gedmpften Fall nicht mit der Eigenkreisfrequenz 0 der ungedmpften Schwingung berein zu stimmen. Man wei, dass die Schwingungen mit der Zeit t abklingen; experimentelle Beobachtung zeigt ein exponentielles Abklingen. Deshalb setzt man ein Abklingen der 0 e t an. Dabei ist y 0 der Funktionswert der abklingenden Auslenkungen gem y Exponentialfunktion zum Zeitpunkt t = 0 , aber keine konstante Amplitude. Man nennt die Gre , welche das zeitliche Abklingen der Auslenkungen kennzeichnet, den Abklingkoeffizienten; auch der Begriff Abklingkonstante ist gebruchlich. Da der Exponent der e-Funktion dimensionslos sein muss, hat die SI-Einheit

[] = 1 s 1
Man versucht also fr die Lsungsfunktion der Differentialgleichung der viskos gedmpften Schwingung folgenden Ansatz 0 e t cos( dt + 0 ) y = y (t ) = y (3.3)

Um diesen Ansatz als Lsung der Differentialgleichung zu verifizieren, muss man vom Ansatz (3.3) zunchst die 1. und 2. zeitliche Ableitung bilden (Produkt- und Kettenregel anwenden). 0 e t cos( dt + 0 ) y = y (t ) = y &=y 0 e t ( d ) sin(dt + 0 ) + y 0 e t ( ) cos( dt + 0 ) y && = y 0 e t ( d 2 ) cos( dt + 0 ) + y 0 e t ( )(d ) sin(dt + 0 ) y 0 e t [( )(d ) sin(dt + 0 ) + ( )( ) cos( dt + 0 )] +y Ansatz und Ableitungen in die Differentialgleichung (3.2) eingesetzt ergibt
0 e t ( d 2 ) cos( dt + 0 ) + y 0 e t ( )(d ) sin( dt + 0 ) y 0 e t [( )(d ) sin( dt + 0 ) + ( )( ) cos( dt + 0 )] +y + b 0 e t ( d ) sin( dt + 0 ) + y 0 e t ( ) cos( dt + 0 ) y m 0 e t cos( dt + 0 ) = 0 + 0 2 y

Sortiert nach Gliedern, die nur die Sinus- bzw. Kosinus-Funktion enthalten 0 e t y b 2 2 [( d ) + ( )( ) + ( ) + 0 ] cos( dt + 0 ) m = 0 b + [( )(d ) + ( d ) + ( )(d )] sin(dt + 0 ) m
- 41 Gedmpfte harmonische Schwingungen

Schwingungslehre Abschnitt 3

Wenn ein Produkt aus drei Gliedern null ist, dann muss mindestens einer der Glieder 0 0 fr alle Zeiten die Nulllage festschriebe, null sein (Satz vom Nullprodukt). Weil y also physikalisch sinnlos ist und die e-Funktion nie null wird ( e t > 0 ), muss der dritte Ausdruck notwendig gleich null werden, also b b [ d 2 + 2 + 0 2 ] cos( dt + 0 ) + [2d d ] sin( dt + 0 ) = 0 m m Diese Gleichung muss fr alle Zeiten t erfllt sein, wenn der Ansatz eine Lsung der Differentialgleichung sein soll. Diese Forderung erfllt man am einfachsten dadurch, dass man d und so whlt, dass die beiden Koeffizienten [in eckigen Klammern] vor der Sinus- bzw. Kosinus-Funktion verschwinden, weil dann die linke Seite der Gleichung immer identisch gleich null ist, d. h. man fordert
[ d 2 + 2 b + 0 2 ] = 0 m

(3.4)

und
[2d d b ]=0 m

(3.5)

Damit hat man zwei Bestimmungsgleichungen fr die beiden Gren d und , die diese eindeutig festlegen. Die zweite Bedingung liefert sofort fr den Abklingkoeffizienten b (3.6) = 2m Die zweite mgliche Lsung liefert d = 0 ; sie ist physikalisch nicht sinnvoll, weil sie keine Schwingung darstellt. Einsetzen von (3.6) in (3.4) liefert als Bedingung fr die Eigenkreisfrequenz d der gedmpften Schwingung b 2 d 2 = 0 2 ( ) 2m d 2 = 0 2 2 (3.7)

Das bedeutet: Der obige Ansatz (3.3) ist dann Lsung der Differentialgleichung (3.2), wenn und d die Bedingungen (3.6) bzw. (3.7) erfllen. Die allgemeine Lsungsfunktion einer linearen Differentialgleichung 2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten 0 und 0 . enthlt noch zwei Integrationskonstanten, also y Der Ansatz 0 e t cos( dt + 0 ) y = y (t ) = y ist eine Lsung der Differentialgleichung b && + y & + 0 2 y = 0 y m Dabei ist in der Lsungsfunktion b = 2m
Schwingungslehre Abschnitt 3 - 42 Gedmpfte harmonische Schwingungen

und d 2 = 0 2 2 Bei viskoser Dmpfung ist die Kreisfrequenz mit Dmpfung d stets kleiner als die Eigenkreisfrequenz 0 im dmpfungsfreien Fall. Damit wird die Schwingungsdauer Td im gedmpften System stets grer als die Schwingungsdauer T0 im dmpfungsfreien Fall. Die hergeleitete Beziehung ist nur sinnvoll, solange d 2 = 0 2 2 > 0 ist. 0 und der Nullphasenwinkel 0 sind aus der Die beiden Integrationskonstanten y Differentialgleichung allein nicht zu bestimmen. Es mssen fr ihre Festlegung noch zwei Zusatzbedingungen vorgegeben werden, am einfachsten zwei Anfangsbedingungen, d. h. fr die Zeit t = 0 die Anfangsauslenkung y (0 ) und die Anfangsge& (0 ) des schwingenden Krpers. Ein Beispiel zur Festlegung schwindigkeit v (0 ) = y der Integrationskonstanten findet sich in Abschnitt 3.4. Sowohl fr die weitere Diskussion der gedmpften Schwingung als auch fr die in Abschnitt 4 anstehende Diskussion der erzwungenen Schwingung ist es zweckmig, die Differentialgleichung (3.2) und ihre Lsung (3.3) formal umzuschreiben. Man fhrt als neue, dimensionslose Gre den Dmpfungsgrad D ein, welcher den Abklingkoeffizienten und die Eigenkreisfrequenz 0 der ungedmpften Schwingung miteinander vergleicht, also (3.8) D= 0 Wegen (3.6) ist dies gleichbedeutend mit der formalen Setzung b = 2m = 2Dm0 Damit lsst sich die Differentialgleichung schreiben als && + 2D0 y & + 0 2 y = 0 y Die zugehrige Lsungsfunktion lautet 0e D0 t cos( dt + 0 ) y =y Aus (3.7) und (3.8) ergibt sich die Beziehung d 2 = 0 2 (1 D 2 ) bzw. (3.11) (3.10) (3.9)

d = 0 1 D 2

(3.12)

Die negative Lsung beim Ziehen der Wurzel ist physikalisch nicht sinnvoll. Die Lsungsfunktion enthlt neben der abklingenden Amplitudenfunktion eine Kosinus-Funktion, welche sich zeitlich mit der Kreisfrequenz d ndert. Deshalb spricht man, bei kleinen Dmpfungsgraden weiterhin von einer harmonischen gedmpften Schwingung, obwohl wegen der abklingenden Amplitude die strenge Periodizittsbedingung (1.1) nicht mehr erfllt ist.

Schwingungslehre Abschnitt 3

- 43 -

Gedmpfte harmonische Schwingungen

3.4 Diskussion der Lsung der Differentialgleichung fr den Schwingfall 3.4.1 Bestimmung der Integrationskonstanten Die allgemeine Lsung der Differentialgleichung viskos gedmpfter Schwingungen lautet 0 e D0t cos( dt + 0 ) y=y mit (3.11)

d = 0 1 D 2

(3.12)

0 und 0 aus den AnBeispiel fr die Bestimmung der Integrationskonstanten y fangsbedingungen zum Zeitpunkt t = 0 . Es werde dazu der Krper (Masse m ) nach Auslenkung aus der Ruhelage um y anf ohne Anfangsgeschwindigkeit losgelassen, d. h., die Anfangsbedingungen lauten y (0) = y anf
& (0 ) = 0 y

Zur Festlegung der Integrationskonstanten braucht man zunchst die Ableitung von (3.11) &=y 0 e D0t ( d ) sin(dt + 0 ) + y 0 e D0t ( D0 ) cos( dt + 0 ) y 0 e D0t [d sin(dt + 0 ) + D0 cos( dt + 0 )] = y Einsetzen der Anfangsbedingungen fr t = 0 in (3.11) und (3.13) ergibt 0 cos 0 y anf = y 0 [d sin 0 + D0 cos 0 ] 0 = y 0 0 Aus der zweiten Gleichung folgt, wegen y d sin 0 = D 0 cos 0 ] und damit
tan 0 = sin 0 D 0 D = = cos 0 d 1 D 2

(3.13)

(3.11) (3.13)

(3.14)

Aus der ersten Gleichung ergibt sich damit

0 = y

y anf cos 0

(3.15)

Der zeitliche Verlauf einer harmonischen gedmpften Schwingung fr diese Anfangsbedingungen ist in Abb. 3-02 aufgezeichnet. Die beiden einhllenden Exponen 0 e D0t , welche das zeitliche Abklingen der Auslenkungen tialfunktionen A(t ) = y beschreiben, sind ebenfalls mit eingezeichnet.

Schwingungslehre Abschnitt 3

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Gedmpfte harmonische Schwingungen

15

y cm

10

0 0 -5 1 2 3 4 5 6 7

t s

-10

-15

Das allgemeine Weg-Zeit-Gesetz eines viskos gedmpften Federpendels lautet: 0 e D 0 t cos( dt + 0 ) y=y Gestrichelt gezeichnet sind die beiden Einhllkurven, welche das Abklingen der Auslenkungen beschreiben, also die beiden Funktionen 0 e D 0 t A(t ) = y Als Kennwerte fr die Abbildung wurden gewhlt Eigenkreisfrequenz Dmpfungsgrad Anfangsauslenkung 0 = 2 s 1 D = 0,05 y (0) = y anf = 10 cm

& (0) = 0 cm s -1 Anfangsgeschwindigkeit v (0) = y


Daraus ergibt sich fr die Kreisfrequenz d der gedmpften harmonischen Schwingung nach (3.2) d = 0 1 0,0025 0 = 2 s 1 und der Abklingkoeffizient zu = D 0 = 0,05 2 s 1 = 0,314 s 1 0 der Exponentialfunktion Die beiden Integrationskonstanten, der Funktionswert y 0 e D 0 t fr t = 0 und der Nullphasenwinkel 0 bestimmen sich aus den A(t ) = y beiden vorgegebenen Anfangsbedingungen.

Schwingungslehre Abschnitt 3

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Gedmpfte harmonische Schwingungen

Nach (3.14) gilt fr den Nullphasenwinkel 0,05 D tan 0 = = 1 0,0025 1 D 2 also


0 0,05 im Bogenma oder 0 2,86 o im Gradma.

Dieser Nullphasenwinkel macht sich bei dem gewhlten Mastab des Diagramms 0 praktisch nicht bemerkbar. Nach (3.15) wird der Vorfaktor y

0 = y

y anf y 0 = 10 cm cos 0
1

Das dargestellte Weg-Zeit-Gesetz wird also beschrieben durch


y = 10 cm e 0,314 s
t

cos( 6,28 s 1 t 0,05 )

Abb. 3-02: Das Weg-Zeit-Gesetz von Schwingungen eines viskos gedmpften Feder-Masse-Systems bei schwacher Dmpfung. 3.4.2 Logarithmisches Dekrement Fr die Auslenkung des Systems in einem Zeitpunkt t gilt

0 e t cos( dt + 0 ) y (t ) = y entsprechend zu einem Zeitpunkt ( t + Td ) 0 e (t +Td ) cos[(d (t + Td ) + 0 )] y (t + Td ) = y Umformen liefert 0 e t e Td cos[(dt + dTd + 0 )] y ( t + Td ) = y 0 e t e Td cos[(dt + 0 ) + dTd ] =y wegen
dTd =

2 Td = 2 Td

und der Periodizitt der Kosinus-Funktion bleibt schlielich 0 e t e Td cos[(dt + 0 ) + 2] y (t + Td ) = y 0 e t e Td cos(dt + 0 ) =y Bildet man das Verhltnis der Auslenkungen im zeitlichen Abstand einer (gedmpften) Schwingungsperiode, dann erhlt man e t e Td cos(dt + 0 ) y ( t + Td ) y = 0 y (t ) 0 e t cos(dt + 0 ) y
= e Td = const.

weil fr ein gegebenes System der Abklingkoeffizient und die Schwingungsdauer T d feste Werte haben.

Schwingungslehre Abschnitt 3

- 46 -

Gedmpfte harmonische Schwingungen

Charakteristisch fr viskos gedmpfte Schwingungen ist die Aussage: In jeweils einer Schwingungsperiode nehmen die Auslenkung um jeweils den gleichen Faktor ab, die Amplitudenverhltnisse sind konstant. In der Literatur findet man als Ma fr die Abnahme der Auslenkungen das logarithmische Dekrement (mit dem Symbol des griechischen Grobuchstabens Lambda). Es leitet sich als Kehrwert der o. g. Beziehung her; man vergleicht die Auslenkungen zu Beginn und am Ende einer Schwingungsperiode und logarithmiert. Durch dieses Verfahren die Auslenkungen nehmen ab wird der Wert des logarithmischen Dekrements positiv.

y (t ) Td = ln y (t + T ) = ln(e ) = Td = const. d
3.4.3 Bestimmung des Abklingkoeffizienten

Die oben hergeleitete Beziehung fr die Abnahme der Auslenkungen in einer Schwingungsperiode kann einfach auf n Schwingungsperioden erweitert werden. Man erhlt analog fr das Verhltnis der Auslenkungen im zeitlichen Abstand von n (gedmpften) Schwingungsperioden,
y (t + nTd ) = e nTd y (t )

Diese Beziehung liefert die Mglichkeit, den Abklingkoeffizienten einer viskos gedmpften Schwingung zu bestimmen. (1) Man bestimmt experimentell die Auslenkungen im zeitlichen Abstand jeweils einer Schwingungsperiode fr etwa zehn Messwerte. Auftragen der Ergebnisse auf einfach-logarithmischem Papier liefert eine Gerade, deren Steigung dem Abklingkoeffizienten entspricht; denn
y (t + nT d ) ln = ln(e nTd ) = nT d y (t )

Bei der Auswertung ist zu beachten, dass das einfach-logarithmische Papier ZehnerLogarithmen darstellt, bei der Bestimmung der Steigung aber natrliche Logarithmen benutzt werden mssen. (2) Wenn man schon wei, dass die Dmpfung viskos ist, dann gengen zwei Messwerte, um die Steigung der sich ergebenden Geraden zu ermitteln. Angewandt auf die Bestimmung des Abklingkoeffizienten liefert dies
y (t + nTd ) = nTd ln y (t ) y (t + nTd ) ln y (t ) = nTd

Man kann zunchst versuchen, die Schwingungsdauer Td experimentell zu bestimmen; zumeist findet man aber (fast) keinen Unterschied zur Schwingungsdauer T0 . Das ist auch zu erwarten, denn bei schwacher Dmpfung, also Dmpfungsgraden im
Schwingungslehre Abschnitt 3 - 47 Gedmpfte harmonische Schwingungen

Bereich 0 D 0,1, unterscheiden sich die Schwingungsdauern Td und T0 nur geringfgig. Dies zeigt folgende berlegung: Aus der Beziehung

d = 0 1 D 2
erhlt man fr die Verknpfung der Schwingungsdauern Td und T0
Td = T0 1 D 2

Diese Beziehung kann in eine Reihe entwickelt werden

Td =

T0 1 D2

T0 (1 +

1 2 1 1 4 1 1 3 6 D D + D + ... ) 2 24 246

Fr einen Dmpfungsgrad D = 0,1 verlngert sich also die Schwingungsdauer von T0 auf
1 Td T0 (1 + 10 2 ) = 1,005 T0 2 oder gerade einmal 5 Promille.

Vorgehensweise: Man rechnet nherungsweise unter der Annahme schwacher Dmpfung mit Td T0 ; aus dem errechneten Dmpfungskoeffizienten bestimmt man anschlieend den Dmpfungsgrad D . Wenn dieser die Bedingung D 0,1 erfllt, war die oben gemachte Annahme schwache Dmpfung gerechtfertigt und der Dmpfungskoeffizient wurde mit hinreichender Genauigkeit berechnet. (3) Die gegebenen Beziehungen erlauben auch den umgekehrten Lsungsweg: Man bestimmt zunchst aus dem Abklingen der Auslenkungen den Dmpfungsgrad D und daraus dann zusammen mit 0 den Dmpfungskoeffizienten ; also
y (t + nTd ) 2 2 D = nTd = D 0 n ln = D 0 n = 2 n y (t ) d 1 D 2 0 1 D 2

Aus der beobachteten Abnahme der Auslenkungen und der Anzahl n der Schwingungsperioden erhlt man daraus einen Zahlenwert fr

D 1 D 2

y (t + nTd ) ln y (t ) =z = 2 n

y (t + nTd ) < 1, Dabei wird z positiv, weil der Zhlerausdruck, wegen 0 < ln y (t ) notwendig negativ ist.

Schwingungslehre Abschnitt 3

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Gedmpfte harmonische Schwingungen

Umformen ergibt
D = z 1 D 2 D 2 = z 2 (1 D 2 ) D2 + D 2z2 = 1 D 2 (1 + z 2 ) = 1 D2 = 1 (1 + z 2 )

Physikalisch sinnvoll ist nur die positive Wurzel dieser Gleichung. Diese Vorgehensweise ist angebracht, wenn man starke Dmpfung annehmen muss. Im Allgemeinen ist fr praktische Probleme die Lsungsvariante mit Td T0 und anschlieender Verifizierung der gemachten Annahme D 0,1 vllig ausreichend.
3.4.4 Zusammenfassung Bei einer geschwindigkeitsproportional gedmpften Schwingung nehmen die Auslenkungen nach einer Exponentialfunktion ab. Die Abklingrate ist durch den Abklingkoeffizienten bzw. den Dmpfungsgrad D gegeben.

Die Kreisfrequenz d des gedmpften Systems ist stets kleiner als die Eigenkreisfrequenz 0 der harmonischen Schwingung des zugehrigen ungedmpften Systems.

d = 0 1 D 2

(3.12)

Als physikalisch messbare Gre muss die Kreisfrequenz d reell sein. Aus der mathematischen Form von (3.12) ersieht man, dass fr diese Forderung der Radikand positiv sein muss. Deshalb muss fr die Lsung (3.11) der Differentialgleichung (3.10) die einschrnkende Bedingung gelten: 0 D < 1. Diese Bedingung kennzeichnet den Schwingfall. Die Schwingungsdauer Td des gedmpften Systems ist bei geschwindigkeitsproportionaler Reibung stets grer als die Schwingungsdauer T0 des zugehrigen ungedmpften Systems, denn wegen

d = 0 1 D 2
und mit
d = 2 Td

also d 0

(3.12)

folgt Td T0

Schwingungslehre Abschnitt 3

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Gedmpfte harmonische Schwingungen

Fr den dmpfungsfreien Fall, also fr den Dmpfungsgrad D = 0 wird in (3.11) die Exponentialfunktion e D0t = e 00t = 1 und nach (3.12) ergibt sich d = 0 d. h., die Lsungsfunktion (3.11) geht ber in die aus Abschnitt 1 bereits bekannte Bewegungsgleichung ungedmpft harmonischer Schwingungen cos( 0 t + 0 ) y=y (1.2) mit der Amplitude =y 0 y
3.5 Kriechfall und aperiodischer Grenzfall Die Lsung der Differentialgleichung (3.10) der geschwindigkeitsproportional gedmpften Schwingung lautet

0 e D0t cos( dt + 0 ) y=y

(3.11)

Dieses Weg-Zeit-Gesetz beschreibt eine (quasi-)periodische Schwingung mit zeitlich nach einer Exponentialfunktion abklingenden Auslenkungen (Amplituden). Die Kreisfrequenz der gedmpften harmonischen Schwingung ist gegeben durch

d = 0 1 D 2

(3.12)

Diese Beziehung ist nur sinnvoll fr Dmpfungsgrade im Intervall 0 < D < 1, denn als physikalisch messbare Gre muss d reell sein. Es handelt sich dabei nicht mehr um Schwingungen im eigentlichen Sinn; also um eine Bewegungsform, bei der ein Krper sehr oft hin und her schwingt. Die Anmerkungen des folgenden Abschnitts sind der Vollstndigkeit halber gebracht; sie dienen auch als Vorbereitung auf die mathematische Behandlung bei der Lsung homogener Differentialgleichungen 2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten durch einen allgemeinen Exponentialansatz, der zu einer charakteristischen Gleichung fhrt, die die Fallunterscheidungen 0 < D < 1, D = 1 und D > 1 beinhaltet. Die ausfhrliche mathematische Behandlung des Problems liefert fr den Fall D > 1 als Lsungsfunktion der Differentialgleichung (3.10) [ohne Beweis]
y = y 1 e 0 ( D +
D 2 1)t

+ y 2 e 0 ( D

D 2 1)t

(3.16)

Die allgemeine Lsung (3.16) enthlt zwei abklingende Exponentialfunktionen; sie enthlt natrlich als Lsung einer Differentialgleichung 2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten mit y 1 und y 2 wieder zwei Integrationskonstanten, die durch die Anfangsbedingungen bestimmt sind. Die durch die Bedingung D > 1 definierte und durch (3.16) beschriebene Bewegung heit Kriechfall. Das System nhert sich nach Auslenken und Loslassen asymptotisch dem Endwert null, also der Ruhelage. Beispiele fr den Kriechfall fr verschiedene Dmpfungsgrade D bei vorgegebenen Anfangsbedingungen finden sich in Abb. 3-03.

Schwingungslehre Abschnitt 3

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Gedmpfte harmonische Schwingungen

Abschlieend noch ein Beispiel fr den Kriechfall: Ein mechanisches Feder-MasseSystem, das durch ein sehr zhes Medium, also z. B. durch ein dickes l oder gar Honig gedmpft wird. Es werden sich sicherlich keine Schwingungen einstellen. Was passiert aber, wenn D = 1 wird? Es wird nach (3.12) die Kreisfrequenz d = 0 . Deshalb wird sich wieder keine Schwingung einstellen. In der Lsung (3.16) werden in den Exponentialfunktionen beide Exponenten D D 2 1 = D = 1, also identisch. Das bedeutete aber, dass nur noch eine auf die Anfangsbedingungen anzupassende Integrationskonstante in der Lsung der Differentialgleichung brig bliebe. Das darf aber nicht sein. Eine lineare Differentialgleichung 2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten enthlt in ihrer Lsung stets zwei Integrationskonstanten. Mathematische berlegungen (das zugehrige Verfahren heit Variation der Konstanten) liefern als Lsung der Gleichung (3.4) fr die Zusatzbedingung D = 1 als Lsung der Differentialgleichung (3.10)

y = ( y 1 + y 2t ) e 0t

(3.17)

Am einfachsten verifiziert man dies durch Bilden der Ableitungen von (3.17) und Einsetzen in die Differentialgleichung (3.10) unter Bercksichtigung der Nebenbedingung D = 1. Man nennt diese spezielle Bewegungsform, die wegen D = 1 zwischen Schwingfall ( 0 D < 1) und Kriechfall ( D > 1) steht, den aperiodischen Grenzfall. Ein Beispiel bringt Abb. 3-03. Der gezeichnete zeitliche Verlauf ergibt sich speziell fr die folgenden Anfangsbedingungen: Auslenken des Krpers aus der Ruhelage und anschlieendes Loslassen ohne Anfangsgeschwindigkeit. In physikalisch-technischen Systemen, also z. B. in Messwerken, versucht man, durch passende Wahl des Dmpfungsgrades D die Einstellzeit auf den abzulesenden Endwert mglichst klein zu halten. Da wegen der Exponentialfunktion die Annherung an den Endwert stets nur asymptotisch erfolgt, ist es notwendig, eine untere Grenze von der Abweichung von dem Endwert anzugeben, um den Begriff Einstellzeit festzulegen. Rasche Einstellzeiten ergeben sich fr Dmpfungsgrade zwischen 0,5 und 1. Oft begngt man sich mit einem Dmpfungsgrad von 0,5; dann schwingt zwar das Messwerk einige Male hin und her, fr praktische Zwecke ist aber die sich ergebende Einstellzeit hinreichend klein. Zum direkten Vergleich mit dem Kriechfall bzw. dem aperiodischen Grenzfall ist der zeitliche Verlauf einer stark gedmpften Schwingung fr D = 0,5 in Abb. 3-03 mit aufgenommen.

Schwingungslehre Abschnitt 3

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Gedmpfte harmonische Schwingungen

0,25

D = 0,5

0,20

10 8 6 4 2

y cm

0,15

0,10

0,05

D =1

0,00 0,9 -0 05 1,0 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6

D=4

D =1 D = 0,5

D=2

0 0,0 -2 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6

t s

Dargestellt ist der Einfluss des Dmpfungsgrads D auf die sich ergebenden Bewegungsformen. Es wurden einheitlich fr alle dargestellten Einzelkurven die folgenden Systemkennwerte gewhlt Eigenkreisfrequenz: 0 = 2 s 1

Anfangsbedingungen: (Auslenkung und Loslassen ohne Anfangsgeschwindigkeit) Anfangsauslenkung y (0) = y anf = 10 cm & (0 ) = 0 Anfangsgeschwindigkeit v (0 ) = y
Schwingfall (Zusatzbedingung 0 < D < 1)

0 e D0t cos( dt + 0 ) y=y mit

(3.11)

d = 0 1 D 2
Fr den Schwingfall wurde der Dmpfungsgrad D = 0,5 gewhlt.

(3.12)

Vergleichen Sie mit Abb. 3-02. Dort war fr den Fall schwacher Dmpfung ein Dmpfungsgrad D = 0,05 gewhlt worden.

Schwingungslehre Abschnitt 3

- 52 -

Gedmpfte harmonische Schwingungen

Aperiodischer Grenzfall (Zusatzbedingung D = 1 )

y = ( y 1 + y 2 t ) e 0t
Kriechfall (Zusatzbedingung D > 1 )
y = y 1e 0 (D +
D 2 1)t

+ y 2 e 0 ( D

D 2 1)t

Fr den Kriechfall wurden die Dmpfungsgrade D = 2 und D = 4 gewhlt. Die eingeschobene Detailzeichnung zeigt in vergrertem Ordinatenmastab den Schwingfall und den aperiodischen Grenzfall fr t 1 s .
Abb. 3-03: Weg-Zeit-Gesetz des Schwingungsverhaltens eines viskos gedmpften Federpendels bei starker Dmpfung.

Schwingungslehre Abschnitt 3

- 53 -

Gedmpfte harmonische Schwingungen

Erzwungene Schwingungen und Resonanz

4.1 Einleitung Die bisher behandelten Systeme wurden nach einmaligem Ansto sich selbst berlassen. Die Schwingung erfolgt mit einer systemcharakteristischen Eigenkreisfrequenz 0 (bzw. Kreisfrequenz d ), die von den charakteristischen Gren des Systems abhngt. Im Falle des Feder-Masse-Systems sind dies die Masse m des Krpers, die Federkonstante c der idealen Feder und der Dmpfungskoeffizient b im viskosen Reibungsgesetz. Es gilt fr die ungedmpfte harmonische Schwingung fr die gedmpfte harmonische Schwingung

0 =

c m

d = 0 1 D 2

In diesem Abschnitt sollen schwingungsfhige Systeme vorgestellt werden, auf die von auen eine Kraft ausgebt wird. Vereinfachend wird dabei angenommen, dass die auftretende Strkraft harmonisch auf das schwingungsfhige System einwirkt. Das Schlsselwort fr die unter diesen Bedingungen auftretenden physikalischen Phnomene heit Resonanz. Eine zeitlich periodisch wirkende Kraft vorgegebenen Betrags ruft in einem schwingungsfhigen System ein sehr verschiedenartiges Verhalten hervor, je nachdem wie sich die erzwingende Kreisfrequenz E zur Eigenkreisfrequenz 0 verhlt. Prziser ausgedrckt: Wenn die Erregerkreisfrequenz E etwa gleich der Eigenkreisfrequenz 0 wird, kann die Amplitude der erzwungenen Schwingung sehr gro werden, selbst dann, wenn der Betrag der erzwingenden Kraft klein ist. Eine betragsmig gleiche Kraft ruft dagegen wesentlich geringer ausgeprgte Effekte hervor, wenn die Erregerfrequenz sehr gro oder sehr klein gegenber der Eigenfrequenz des Systems ist. Das Modell eines Feder-Masse-Systems, auf das von auen eine harmonische Kraft einwirkt, zeigt Abb. 4-01. Kennzeichnend fr eine erzwungene Schwingung ist, dass nach einer (gengend langen) Einschwingzeit das schwingungsfhige System mit der ihm von auen aufgeregten Kreisfrequenz E schwingt und nicht mit der fr das System charakteristischen Eigenkreisfrequenz 0 (bzw. d ). Es zeigt sich, dass die Antwort des schwingungsfhigen Systems, charakterisiert durch die sich einstellende stationre Amplitude A und die Phasenverschiebung zwischen Erreger und Schwinger, abhngt vom (Kreis-) Frequenzverhltnis =

E , definiert als Quotient aus Erregerkreisfrequenz 0 E und Eigenkreisfrequenz 0 ,

Dmpfungsgrad D des Systems. Bei der Diskussion der erzwungenen Schwingung beschrnkt man sich auf erzwingende Krfte, die durch eine harmonische Zeitabhngigkeit beschrieben werden; also durch eine Funktion der Form cos( t ) F =F (4.1)
erzw E E
Schwingungslehre Abschnitt 4 - 54 Erzwungene Schwingungen und Resonanz

mit
= Maximalwert der ueren erzwingenden Kraft F E

E = Kreisfrequenz der erzwingenden Kraft

Anregung durch eine erzwingende uere Kraft

Ideale Feder Federkonstante m

Krper Masse m

Viskose Dmpfung Dmpfungskoeffizient b (Symbol: masselose Kugel)

Einem Feder-Masse-Pendel mit geschwindigkeitsproportionaler Reibung wird von auen eine harmonische erzwingende Kraft aufgeprgt. Dies geschieht technisch am einfachsten dadurch, dass das Federende an einen Exzenter angekoppelt wird, der von einem Elektromotor variabler Drehzahl angetrieben wird. Abb. 4-01: Erzwungene Schwingung bei harmonischer Erregung und viskoser Reibung. 4.2 Differentialgleichung erzwungener Schwingungen Voraussetzungen fr die Aufstellung der Differentialgleichung sind Ein lineares Kraftgesetz: Die rcktreibende Kraft der Feder ist proportional zur Auslenkung und ihr entgegengerichtet Frck = c y (2.1) Viskose Reibung: Die Dmpfer- oder Reibungskraft ist geschwindigkeitsproportional und der Bewegung entgegengerichtet (STOKESsche Reibung).

Schwingungslehre Abschnitt 4

- 55 -

Erzwungene Schwingungen und Resonanz

& Freib = b v = b y

(3.1)

Eine harmonische erzwingende Kraft, also eine Zeitabhngigkeit gem cos( t ) F =F (4.1)
erzw E E

[Dabei ist bei der in Abb. 4-01 dargestellten Anordnung der Federerregung, also der E cos( E t ) die zugehriharmonischen Variation des Aufhngepunktes mit y erzw = y cos( t ) ]. cos( t ) = F =cy =cy ge Kraft F
erzw erzw E E E E

Aufstellen der Differentialgleichung Die resultierende Gesamtkraft auf den Krper ergibt sich durch Summation aller wirkenden Krfte mit (2.1), (3.1) und (4.1) zu
Fges = Frck + Freib + Ferzw

Zusammen mit dem NEWTONschen Aktionsprinzip && Fges = ma = my erhlt man damit
cos( t ) && = cy by & +F my E E

(2.2)

oder
cos( t ) && + cy + by & =F my E E

(4.2)

Division durch die Masse m und Benutzung der Beziehungen (2.4) fr 0 und (3.9) fr b ergibt schlielich F && + 2 D 0 y & + 0 2 y = E cos( E t ) (4.3) y m Mathematisch nennt man dies eine inhomogene lineare Differentialgleichung 2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten. Die linke Seite entspricht der homogenen Differentialgleichung (4.2) der geschwindigkeitsproportional gedmpften Schwingung, die Inhomogenitt wird durch das Strglied auf der rechten Seite hervorgerufen, das die unabhngige Variable, die Zeit t , enthlt. 4.3 Lsung der Differentialgleichung erzwungener Schwingungen Partikulre Lsung In diesem Abschnitt wird zunchst eine besondere oder partikulre Lsung der inhomogenen Differentialgleichung der erzwungenen Schwingung hergeleitet und diskutiert. Bemerkungen zur allgemeinen Lsung einer inhomogenen linearen Differentialgleichung 2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten finden sich in Abschnitt 4.5. Die rechte Seite der Gleichung (4.3), das sogenannte Strglied in der inhomogenen Differentialgleichung, enthlt die Erregerkreisfrequenz E . Die Beobachtung zeigt, dass ein schwingungsfhiges System dem Einfluss der ueren Kraft folgt und nach einiger Zeit unregelmiger Bewegung (dem so genannten Einschwingvorgang) schlielich im eingeschwungenen Zustand mit zeitlich konstanter Amplitude A und der Kreisfrequenz E schwingt und nicht mit der Eigenkreisfrequenz 0 . Zur Lsung der Differentialgleichung (4.3) versucht man deshalb gezielt folgenden Ansatz
Schwingungslehre Abschnitt 4 - 56 Erzwungene Schwingungen und Resonanz

y part = A cos( E t )

(4.4)

mit A Amplitude der erzwungenen Schwingung im stationren, eingeschwungenen Zustand. Kreisfrequenz der erzwingenden Kraft. Phasenverschiebung zwischen erzwingender Kraft Ferzw (Anregung) und Auslenkung y des schwingungsfhigen Systems (Antwort). [Bei Wahl des Minus-Vorzeichens im Ansatz wird der Wert von positiv]. Diese Phasenverschiebung darf nicht verwechselt werden mit dem Nullphasenwinkel 0 . Durch Einsetzen dieses Ansatzes muss gezeigt werden, dass Ansatz (4.4) der Differentialgleichung (4.3) gengt. Die ausfhrliche mathematische Herleitung ist sehr umfangreich, deshalb wird hier auf sie verzichtet, es wird nur der Rechengang kurz angedeutet, die Durchfhrung der Rechnung aber als mathematische bungsaufgabe sehr empfohlen. Eine elegante Lsungsmglichkeit bietet die Notation komplexer Darstellung. Bilden der 1. und 2. Ableitung der Gleichung (4.4). Einsetzen des Ansatzes und seiner 1. und 2. Ableitung in die Differentialgleichung (4.3). Benutzen der Beziehung =

E 0

(4.5)

Benutzen der trigonometrischen Additionstheoreme fr die Funktionen cos(E t ) und sin(E t ) . Damit kommen nur noch Ausdrcke vor, die die Sinus- und KosinusFunktionen sin(E t ) und cos(E t ) enthalten. Ordnen nach Gliedern, die cos(E t ) und sin(E t ) enthalten; es bleibt eine Gleichung: [K] cos(E t ) + [K] sin(E t ) = 0 . Wenn diese Gleichung identisch erfllt sein soll, dann mssen die Koeffizienten der beiden harmonischen Funktionen, die in eckigen Klammern stehen, verschwinden, also null sein. Nullsetzen der Koeffizienten dieser Glieder liefert zwei Bedingungen, welche die im Lsungsansatz eingefhrten physikalischen Gren stationre Amplitude A und die Phasenverschiebung eindeutig festlegen.

Diese beiden Bedingungen knnen durch trigonometrische Umformungen weiter vereinfacht werden. Man erhlt schlielich nach ausfhrlicher Rechnerei als Endergebnis: Der Ansatz (4.4) ist eine Lsung der inhomogenen Differentialgleichung (4.3), wenn die beiden folgenden Bedingungen fr die Amplitude A bzw. die Phasenverschiebung zwischen erzwingender Kraft und Schwingung des angeregten Systems erfllt sind:

Schwingungslehre Abschnitt 4

- 57 -

Erzwungene Schwingungen und Resonanz

A=

F 1 E c (1 2 ) 2 + (2D) 2

(4.6)

tan =

2D 1 2 2D 1 2

(4.7)

bzw. nach Einfhren der Umkehrfunktion (vorlufig)

= arctan

(4.8)

Eine partikulre Lsung der Differentialgleichung (4.3) der erzwungenen Schwingung lautet also F 1 2D cos( E t arctan ) (4.9) y part = E 2 2 2 2 c 1 (1 ) + (2D) [vgl. die Hinweise zum Wertebereich der Arcus-Tangens-Funktion in Abschn. 4.4.2.1] In den folgenden Abschnitten wird das Verhalten der stationren Amplitude A und der Phasenverschiebung in Abhngigkeit vom Frequenzverhltnis und vom Dmpfungsgrad D diskutiert werden. 4.4 Diskussion der partikulren Lsung der Differentialgleichung 4.4.1 Amplitudenresonanzkurve Die Lsung (4.9) der Differentialgleichung der erzwungenen Schwingung (4.3) enthlt folgenden Ausdruck fr die, nach dem Einschwingvorgang, stationr sich einstellenden Amplitude A F 1 A= E (4.6) c (1 2 ) 2 + (2D) 2 Diese Beziehung enthlt das (Kreis-) Frequenzverhltnis und den Dmpfungsgrad D . Dies erlaubt, die stationre Amplitude A als Funktion von fr verschiedene Parameterwerte des Dmpfungsgrades D darzustellen. F E Der Vorfaktor entspricht gerade der statischen Auslenkung y stat , die eine zeitc = const. bei Vorliegen eines linearen Kraftgesetzes lich konstante Kraft Ferzw = F E hervorrufen wrde. Dieser Ausdruck kann deshalb als Normierungsfaktor fr die sogenannte Resonanzberhhung dienen. In Abb. 4-02 sind Amplitudenresonanzkurven fr verschiedene Dmpfungsgrade D dargestellt. Man erkennt fr schwache Dmpfung die starke berhhung in einem engen Frequenzintervall. Dieser Sachverhalt wird durch den Ausdruck Resonanz beschrieben. Im Folgenden soll der Verlauf der Amplitudenfunktion zuerst fr den Sonderfall D = 0 , d. h. ohne Dmpfung, diskutiert werden, um die wichtigsten Eigenschaften des Kurvenverlaufs zu beleuchten. Danach wird der allgemeine Fall mit Dmpfung besprochen werden.

Schwingungslehre Abschnitt 4

- 58 -

Erzwungene Schwingungen und Resonanz

Wichtig fr die Diskussion sind die Werte fr die Amplitudenresonanz speziellen Werten des Kreisfrequenzverhltnisse
0 < 1 oder =1 >1

E < 0 E = 0 E > 0

oder oder

4.4.1.1 Dmpfungsfreier Fall Aus (4.6) erhlt man mit der Zusatzbedingungen D =
=0 0

A(D = 0) =

F F 1 1 E = E c c 1 2 (1 2 )2

Fr 0 wird die Amplitude lim A =


0

F E c

Fr = 1 wird die Amplitude sehr gro, weil der Nenner sehr klein wird. Speziell fr den Resonanzfall = 1 hat die Funktion einen Pol lim A = .
1

Fr wird im Radikand 2 und damit geht die Amplitude gegen null, also lim A = 0 .

Es ergibt sich also der in Abb. 4-02 fr D = 0 eingezeichnete Verlauf fr die Amplitudenresonanzkurve (mathematisch idealisierter Fall, denn jedes reale System ist gedmpft). 4.4.1.2 Mit Dmpfung Falls D 0 ist, kann der Radikand in (4.6) als Summe zweier Quadrate, die nicht gleichzeitig null sind, nicht mehr null werden; der Radikand kann aber sehr klein werden. Die Amplitude kann folglich zwar noch sehr gro werden, aber nicht mehr ber alle Grenzen anwachsen. Es gibt eine charakteristische Kreisfrequenz res bzw. ein charakteristisches Kreisfrequenzverhltnis res , fr das die stationre Amplitude A des Systems ein Maximum hat. Die zugehrige Kreisfrequenz heit Resonanzkreisfrequenz res . Die Resonanzfrequenz erhlt man am einfachsten durch Bestimmen des Wertes res , fr den die stationre Amplitude A ein Maximum Amax annimmt. Das ist eine Extremwertaufgabe, den Rechenaufwand kann man durch physikalische Argumentation vereinfachen. Die Amplitude A hat dann ein Maximum, wenn der Radikand ein Extremum hat. Vom dmpfungsfreien Fall wei man aber bereits, dass das Extremum von A ein Maximum ist.

Schwingungslehre Abschnitt 4

- 59 -

Erzwungene Schwingungen und Resonanz

Man erhlt damit nach Nullsetzen der ersten Ableitung des Radikanden von (4.6) nach res 2 = 1 2D 2 also

res = 1 2D 2
bzw.

(4.10)

res = 0 1 2D 2

(4.11)

res ist die Kreisfrequenz, bei welcher die Amplitudenfunktion (4.6) ihr Maximum hat. Bei Vorliegen von geschwindigkeitsproportionaler Dmpfung liegt das Maximum der Resonanzkurve stets bei einer Kreisfrequenz res , die kleiner ist als die Eigenkreisfrequenz 0 des schwingungsfhigen Systems. Je kleiner der Dmpfungsgrad D ist, umso nher liegt die Resonanzkreisfrequenz res an der Eigenkreisfrequenz 0 . Weil der Dmpfungsgrad D nach (3.8) als positive Gre definiert ist, liefert (4.11) fr die Gltigkeit die Zusatzbedingung
2 2 d. h., ein Maximum in der Amplitudenresonanzkurve kann nur dann auftreten, wenn 2 die Dmpfung nicht zu gro ist; der Grenzwert liegt bei D = . 2 (Mathematisch entspricht das der 2. Lsung der Extremwertaufgabe, welche als Lsung ein lokales Minimum bei = 0 ergibt, s. u..) 0<D

Einsetzen der Resonanzkreisfrequenz res bzw. res in die Amplitudenbeziehung (4.6) liefert den Maximalwert der Amplitude bei Resonanz F 1 Ares = E (4.12) 2 2D 1 D2 Wie physikalisch erwartet, wird bei zunehmender Dmpfung die Resonanzberhhung kleiner (vgl. Abschnitt 4.2). Der Begriff Resonanzberhhung drckt dabei aus, dass die stationre Amplitude grer wird als die statische Auslenkung F y stat = E c In Tabelle 4-01 ist das Ergebnis einer ausfhrlichen mathematischen Diskussion der Amplitudenfunktion (4.6) fr verschiedene Dmpfungsgrade D zusammengestellt. Fr geht die stationre Amplitude in jedem Fall, also unabhngig von der Dmpfung, gegen null, denn lim A = 0 .

Schwingungslehre Abschnitt 4

- 60 -

Erzwungene Schwingungen und Resonanz

Tabelle 4-01: Zusammenstellung der Ergebnisse der Kurvendiskussion der Amplitudenfunktion


D

Extrema
2 Lokales Minimum bei = 0 2 2 Maximum bei res = 1 2D 2 2 2 Absolutes Minimum bei 2

0<D<

zugehrige Amplitude A F Amin = E c F 1 E = Amax c 2D 1 D 2

0<D<

Ares =

0<D< 2 D= 2 D> 2 2

Amin 0
Amax = Amax = F E c F E c

Maximum bei = 0 (Die beiden obigen Extrema fallen zusammen) Maximum bei = 0 (Minimum entfllt)

Den Einfluss der Dmpfung auf Resonanzfrequenz und Resonanzamplitude veranschaulicht Abb. 4-02. In der Tabelle 4-02 sind einige zustzliche Zahlenwerte zur Demonstration der Verschiebung des Resonanzmaximums und der Reduktion der Amplitude mit wachsender Dmpfung gegeben. Man sieht, dass bei einer erzwungenen Schwingung die Resonanzberhhung sehr F gro werden kann gegen die statische Auslenkung y stat = E . Dies kann sich negac tiv auswirken und zur Zerstrung des schwingungsfhigen Systems fhren (Resonanzkatastrophe). Andererseits kann man die Resonanzberhhung auch zur gezielten Verstrkung bestimmter Frequenzen ausnutzen (Zungenfrequenzmesser, Vorverstrker im Rundfunkempfnger). Anmerkung: Wenn bei groen Amplituden die elastische Grenze berschritten wird, dann gelten die Voraussetzungen fr die Differentialgleichung (4.3) nicht mehr, deshalb gelten auch die Differentialgleichung und smtliche daraus hergeleiteten Aussagen und Beziehungen nicht mehr.

Schwingungslehre Abschnitt 4

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Erzwungene Schwingungen und Resonanz

Resonanzberhhung
D=0

F E c

D = 0,2

F E c

D = 0,4 D= D=5
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0

2 2

E 0

Aufgetragen ist die Amplitudenfunktion A der partikulren Lsung der Differentialgleichung fr den eingeschwungenen Zustand nach (4.6) F 1 A= E c (1 2 ) 2 + (2 D ) 2 Die Abszisse gibt das Kreisfrequenzverhltnis =

E 0

Die Ordinate zeigt die stationren Amplituden. Diese sind auf die statische Auslen F kung y stat = E normiert (Resonanzberhhung) c Die Resonanzkurven gehren fr den Schwingfall zu verschiedenen Werten des 2 Dmpfungsgrads D im Intervall 0 D und fr den Kriechfall zum Dmpfungs2 grad D = 5 Abb. 4-02: Erzwungene Schwingungen bei harmonischer Anregung Amplitudenresonanzkurve.

Schwingungslehre Abschnitt 4

- 62 -

Erzwungene Schwingungen und Resonanz

Tabelle 4-02: Erzwungene Schwingung und Resonanz. Der Einfluss der Dmpfung auf Resonanzkreisfrequenz res und zugehrige Resonanzamplitude Ares . Der Dmpfungsgrad D wurde in (3.8) definiert. Zur Berechnung von res und Ares wurden die Beziehungen (4.10) und (4.12) benutzt.

res =

res 0

Ares /c F
E

0,0000 0,0005 0,0010 0,0025 0,0050 0,0100 0,0250 0,0500 0,1000 0,2500 0,3750 0,5000 0,5500 0,6000 0,6250 0,6500 0,6750 0,7000 0,707 = 2 / 2

1,000 1,000 1,000 1,000 1,000 1,000 0,999 0,998 0,990 0,935 0,848 0,707 0,629 0,529 0,468 0,394 0,298 0,141 0,000

1000 500 200 100 50 20 10 5,025 2,066 1,438 1,155 1,089 1,042 1,025 1,012 1,004 1,000 1,000

Eine (etwas willkrliche) Einteilung in schwache und starke Dmpfung wird in der Praxis oft folgendermaen getroffen schwache Dmpfung: Charakterisiert dadurch, dass sich die Resonanzkreisfrequenz nur um 1 % gegen die Eigenkreisfrequenz verschiebt. Dagegen ndert sich die Resonanzamplitude sehr stark. starke Dmpfung: Gekennzeichnet durch sehr starke Verschiebung der Resonanzkreisfrequenz, begleitet von einer nur geringen Abnahme der Resonanzberhhung.

D 0,1

D > 0,1

Schwingungslehre Abschnitt 4

- 63 -

Erzwungene Schwingungen und Resonanz

4.4.2

Phasenverschiebung

Aus dem in (4.4) gewhlten Ansatz zur Lsung der Differentialgleichung gibt der Phasenwinkel an, wie die Auslenkung y des schwingungsfhigen Systems der erzwingenden harmonischen Kraft Ferzw nacheilt. Die Phasenverschiebung darf nicht mit dem Nullphasenwinkel 0 verwechselt werden. Die Lsung der Differentialgleichung ergab fr die Phasenverschiebung folgende Bedingung

tan =

2D 1 2

(4.7)

Oder nach Einfhrung der Umkehrfunktion [unter Bercksichtigung des Wertebe reichs der Umkehrfunktion ( < < )] 2 2

= arctan

2D 1 2 2D 1 2

fr fr

0 <1

= + arctan

(4.8)

Es soll im Folgenden der Verlauf dieser Funktion in Abhngigkeit vom Frequenzverhltnis und vom Dmpfungsgrad D untersucht werden. 4.4.2.1 Dmpfungsfreier Fall Es ist D = 0 ; also wird in (4.7) bzw. (4.8) fr < 1 wird der Zhler = 0 , der Nenner 0 ; damit gilt = 0 fr > 1 wird der Zhler = 0 , der Nenner 0 ; damit gilt =

fr = 1 ist zunchst nicht definiert. In bereinstimmung mit spteren Ergebnissen (Abschnitt 4.4.2.2) ist es zweckmig fr = 1 die Phasenverschiebung = zu definieren. 2 Der Verlauf der Phasenverschiebung in Abhngigkeit vom Kreisfrequenzverhltnis ist in Abb. 4-03 dargestellt. 4.4.2.2 Mit Dmpfung Wegen D > 0 erfolgt fr ausgewhlte Kreisfrequenzverhltnisse fr 0 ; also E << 0 wird lim = 0
0

Auslenkung y und erzwingende Kraft Ferzw sind nherungsweise in Phase. fr = 1; also E = 0 wird lim =
1

Die Auslenkung y eilt erzwingender Kraft Ferzw fr = 1 um genau 90 o nach, und zwar unabhngig vom Dmpfungsgrad D.
Schwingungslehre Abschnitt 4 - 64 Erzwungene Schwingungen und Resonanz

fr ; also E >> 0 wird lim =


Die Auslenkung y und erzwingende Kraft Ferzw sind nherungsweise in Gegenphase. Dabei hngt die asymptotische Nherung an den Grenzwert vom Dmpfungsgrad D ab. Zustzliche Hinweise ber den Kurvenverlauf gewinnt man durch Bestimmung der Steigung von = ( , D ) fr die oben speziell ausgesuchten -Werte, fr die der Funktionswert bereits bekannt ist. Man erhlt nach Ableiten

d 2 + 1 = 2D 4 d + ( 4D 2 2)2 + 1
und Einsetzen spezieller -Werte d fr = 0 wird = 2D d =0 d 1 fr = 1 wird = d =1 D d fr wird =0 d

D. h., fr = 0 beginnen alle Kurven bei = 0 . Die Steigung der Kurven ist in diesem Anfangspunkt proportional zum Dmpfungsgrad D .
. 2 Deshalb wurde in Abschnitt 4.4.2.1 dieser Punkt auch fr den dmpfungsfreien Fall definiert. Die Steigung der Kurve in diesem Punkt ist umgekehrt proportional zu D , d. h., die Kurve verluft bei schwacher Dmpfung steil und bei starker Dmpfung flach.

Alle Kurven haben einen weiteren gemeinsamen Punkt. Fr = 1 ist =

Der Verlauf der Annherung an die Gegenphase = hngt wiederum von D ab. In Abb. 4-03 sind die Phasenverschiebungen gegen fr verschiedene Werte des Dmpfungsgrades D aufgetragen. Die D -Werte sind dieselben wie die fr die Amplitudenresonanzkurven der Abb. 4-02. Fr 0 sind die Auslenkung y und die erzwingende Kraft Ferzw nahezu in Phase. Das System folgt der erzwingenden Kraft nahezu phasengleich. Fr die anregende Kraft und die Auslenkung des Krpers der Masse m gilt, dass die jeweilige Ruhelage und die Umkehrpunkte gleichzeitig und gleichsinnig durchlaufen werden. Fr den Fall = 1 bleibt die Phase der erzwungenen Schwingung (oder die Antwort des Systems) gerade um = hinter der erzwingenden Kraft (also der Anregung) 2 zurck.

Schwingungslehre Abschnitt 4

- 65 -

Erzwungene Schwingungen und Resonanz


D=0

D = 0,2

D = 0,4

D=
2

2 2 D=5

=
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0

E 0

Aufgetragen ist die Phasenverschiebung der partikulren Lsung der Differentialgleichung fr den eingeschwungenen Zustand nach (4.8)

= arctan

2D 1 2 2D 1 2

fr fr

0 <1

= + arctan

(4.8)

Die Abszisse gibt das Kreisfrequenzverhltnis =

E an. 0

Die Ordinate zeigt die Phasenverschiebung (im Bogenma) Die einzelnen Verlufe der Phasenverschiebung gehren fr den Schwingfall zu ver2 schiedenen Werten des Dmpfungsgrads D im Intervall 0 D und fr den 2 Kriechfall zum Dmpfungsgrad D = 5 . Die ausgewhlten Dmpfungsgrade entsprechen denen der Amplitudenresonanzkurven aus Abb. 4-02. Abb. 4-03: Erzwungene Schwingung bei harmonischer Anregung und viskoser Reibung - Phasenverschiebung .

Schwingungslehre Abschnitt 4

- 66 -

Erzwungene Schwingungen und Resonanz

Das bedeutet: Der schwingende Krper geht gerade durch die Gleichgewichtslage, wenn Ferzw den Maximalwert erreicht. Der Krper der Masse m schwingt dann in Richtung der erzwingenden Kraft weiter. Freilich nimmt der Betrag der Kraft ab, weil aber die Kraft und die Richtung der Auslenkung gleich sind, wird der Krper beschleunigt. Dies geht solange weiter, bis Ferzw = 0 geworden ist. Der Krper hat dann gerade seinen Umkehrpunkt erreicht. Die Bewegungsrichtung des Krpers kehrt sich um, gleichzeitig wirkt die Kraft wieder in diese neue Bewegungsrichtung, d. h. wieder wird die Masse m beschleunigt, usw. Fr den Resonanzfall wird dem System also in jeder Lage (auf jedem Punkt seiner Bahn) Energie zugefhrt. Der Energieinhalt des Systems wchse also ber alle Grenzen, wenn nicht Reibungsverluste auftrten. Ein stationrer Zustand kann sich nur einstellen, wenn gilt Energieaufnahme pro Periode = verrichtete Reibungsarbeit pro Periode Bei kleiner Dmpfung wird dieser Zustand mglicherweise nicht erreicht, weil die erlaubten Amplituden fr den linearen Bereich der Federkennlinie bereits berschritten werden. Die mathematische Lsung der Differentialgleichung gilt aber nur fr den eingeschwungenen Zustand, also den stationren Fall. Fr groe Kreisfrequenzverhltnisse ( >> 1 ) kann der Krper der erzwingenden Kraft wegen seiner Trgheit nicht mehr folgen. Fr sehr groe Kreisfrequenzverhltnisse schlielich bleibt der Krper der Masse m praktisch in Ruhe. Einschwingvorgang Anmerkungen zur Mathematik der Differentialgleichung erzwungener Schwingungen Die bisherige Diskussion hat sich auf den eingeschwungenen Zustand beschrnkt, d. h., die erzwingende Kraft Ferzw hat schon sehr lange auf das schwingungsfhige System eingewirkt, das System schwingt dann mit der ihm von auen aufgezwungenen Kreisfrequenz E ; ein Beitrag der Eigenkreisfrequenz 0 des Systems ist nicht mehr vorhanden. Schaltet man fr ein schwingungsfhiges System die Strung Ferzw zur Zeit t = 0 ein, dann wird neben der erzwingenden Kreisfrequenz E auch die Eigenkreisfrequenz 0 des schwingungsfhigen Systems eine Rolle spielen, d. h. auch in der Lsungsfunktion der Differentialgleichung auftreten. Man nennt diesen Vorgang, der zwischen der Zeit t = 0 und dem eingeschwungenen Zustand liegt, den Einschwingvorgang. Bei schwacher Dmpfung des Systems kann dieser Einschwingvorgang sehr lange dauern. Um die allgemeine Lsung der Differentialgleichung anzugeben, also die Lsung, die fr alle Zeiten t > 0 das Verhalten des Systems richtig beschreibt, braucht man einen Satz aus der Theorie der Differentialgleichungen: Die allgemeine Lsung einer linearen inhomogenen Differentialgleichung ist gleich der Summe aus der allgemeinen Lsung der zugehrigen linearen, homogenen Differentialgleichung und einem partikulren Integral der inhomogenen Differentialgleichung.
allgemein allgemein partikulr y inhomogen = y homogen + y inhomogen

4.5

Schwingungslehre Abschnitt 4

- 67 -

Erzwungene Schwingungen und Resonanz

Die allgemeine Lsung enthlt wieder zwei Integrationskonstanten. Sucht man die Lsung der inhomogenen Differentialgleichung fr ein spezielles Problem, so muss man die beiden Integrationskonstanten auf die Anfangsbedingungen bei t = 0 anpassen. Man erhlt damit als allgemeine Lsung der Differentialgleichung der erzwungenen Schwingung bei harmonischer Anregung: 0 e D0t cos( dt + 0 ) + A cos( E t ) y=y mit den bereits frher definierten bzw. abgeleiteten Gren (4.13)

0 =

c m

(2.4) (4.12) (4.6)


0 <1

d = 0 1 D 2
A= F 1 E c (1 2 ) 2 + (2 D ) 2

= arctan

2D 1 2 2D 1 2

fr fr

= + arctan

(4.8)

Die auf die Anfangsbedingungen anpassbaren Integrationskonstanten in (4.3) sind 0 und 0 . Der erste Term, die Lsung der homogenen Differentialgleidie Gren y chung, klingt als gedmpfte Schwingung mit der Zeit ab; nach hinreichend langer Zeit (nach Ende des Einschwingvorgangs) ist nur noch die partikulre Lsung vorhanden und damit bestimmend fr das Schwingungsverhalten. Auf den eingeschwungenen Zustand bezogen sich smtliche Betrachtungen in den vorangegangenen Abschnitten. Anschlieend noch eine physikalisch anschauliche Begrndung fr das Auftreten von 0 und E in der allgemeinen Lsung (4.13) der Differentialgleichung (4.3) der erzwungenen Schwingung: Regt man durch einen kurzen Impuls zum Zeitpunkt t = 0 ein schwingungsfhiges System an, so wird dieses mit der Eigenkreisfrequenz 0 schwingen. Wegen Dmpfung wird diese Schwingung mit der Zeit abklingen. Wirkt aber eine periodische Kraft Ferzw ber sehr viele Schwingungsperioden auf das System ein, dann lernt das System gezwungenermaen, dass es mit der erzwingenden Kreisfrequenz E schwingen muss. Im Anfangsverhalten werden Beitrge von beiden Kreisfrequenzen in der Lsung enthalten sein. Ein anschauliches Beispiel zu den Begriffen Einschwingvorgang und stationrer Zustand bringt Abb. 4-04.

Schwingungslehre Abschnitt 4

- 68 -

Erzwungene Schwingungen und Resonanz

y
allgemein 0 e D0t cos( dt + 0 ) y homogen =y

partikulr y inhomogen = A cos( E t )

allgemein allgemein partikulr y inhomogen = y homogen + y inhomogen

Einschwingvorgang

stationrer Zustand

Schwingungslehre Abschnitt 4

- 69 -

Erzwungene Schwingungen und Resonanz

Die allgemeine Lsung der Differentialgleichung der erzwungenen Schwingung lautet 0 e D0t cos( dt + 0 ) + A cos( E t ) y=y Gewhlte Kennwerte fr die Abbildung Eigenkreisfrequenz 0 = 2 s 1 (4.13) 0 , 0 ergeben sich aus den Anfangsbedingungen. Die Integrationskonstanten y

Kreisfrequenz der erzwingenden Kraft E = Dmpfungsgrad statische Auslenkung Anfangsbedingungen D = 0,05


y stat =

1 1 0 also = E = 0 5 5

F E = 3,83 cm c

& (0) = 0 cm s -1 y (0) = y anf = 10 m ; v (0) = y

Es ergeben sich zunchst mit (4.12), (4.6) und (4.7): Kreisfrequenz der gedmpften Schwingung d = 0 1 D 2 0 stationre Amplitude A= F F 1 E = E 1,04 = 3,99 cm c c (1 2 ) 2 + (2D) 2

Winkel der Phasenverschiebung (weil 0 < 1 )

= arctan

2D 1 2

= 0,02

Bestimmung der Integrationskonstanten 0 e D0t cos( dt + 0 ) + A cos( E t ) y=y & = y 0 e D0t [d sin(dt + 0 ) + D0 cos( dt + 0 )] AE sin( E t ) y Einsetzen der Anfangsbedingungen in die allgemeine Lsung und ihre Ableitung lie 0 und 0 bestimmt werden knnen. Man erhlt fert zwei Gleichungen, aus denen y zwei transzendente Gleichungen, die nur nherungsweise lsbar sind. 0 cos( 0 ) + A cos( ) = 10 cm y 0 [d sin( 0 ) + D0 cos( 0 )] AE sin( ) = 0 y 0 = 6,01 cm und 0 = 0,05 . Man erhlt als Lsung: y Damit wird das Schwingungsverhalten dargestellt durch
y = 6,01 cm e 0,314 s
1

cos( 6,28 s 1 t 0,05 ) + 3,99 cm cos(1,26 s 1 t 0,02)

Der Nullphasenwinkel 0 = 0,05 und der Phasenverschiebungswinkel = 0,02 sind so klein, dass sie in der Zeichnung nicht deutlich erkennbar sind. Die eingezeichnete Grenze zwischen Einschwingvorgang und eingeschwungenem Zustand ist nicht streng zu nehmen. Abb. 4-04: Erzwungene Schwingungen Einschwingvorgang und stationrer Zustand.

Schwingungslehre Abschnitt 4

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Erzwungene Schwingungen und Resonanz

Bezeichnungen, Formelzeichen und SI-Einheiten


Ungedmpfte harmonische Bewegungen Auslenkung (Feder-Masse-System; Federpendel) Auslenkwinkel (physikalisches Pendel, Drehpendel) Amplitude Federkonstante (lineares Kraftgesetz) Drehfederkonstante (lineares Drehmomentengesetz) Eigenkreisfrequenz Eigenfrequenz Schwingungsdauer Phasenwinkel Nullphasenwinkel Formelzeichen SI-Einheit y

m 1 m

y
c c 0 f0 T0 0 t + 0 0

Nm 1
Nm

s 1 Hz s 1 1

Gedmpfte harmonische Bewegungen Lineare Schwingungen Dmpfungskoeffizient (geschwindigkeitsproportionale Reibung) Drehschwingungen Dmpfungskoeffizient (winkelgeschwindigkeitsproportionale Reibung) Abklingkoeffizient Viskos gedmpfte Schwingungen Kreisfrequenz Dmpfungsgrad Einhllkurve Maximalwert b b

kg s 1
Nm s

d D 0 y

s 1 s 1 1 m

Erzwungene Schwingungen Erzwingende Kraft Betrag Erzwingende Kraft Maximalwert Erzwingende Kraft Kreisfrequenz Kreisfrequenzverhltnis Stationre Amplitude Phasenverschiebung Auslenkung aufgeprgte Anregung Resonanzkreisfrequenz Resonanzamplitude

FE
F E

N N s 1 1 m 1 s 1 m; (1)

res Ares ; ( res )

Schwingungslehre

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Bezeichnungne, Formelzeichen und SI-Einheiten

Schwingungslehre Glossar
Abklingkoeffizient Der Abklingkoeffizient kennzeichnet die zeitliche Abnahme (das Abklingen) von Schwingungsauslenkungen (oft etwas ungenau als Amplituden bezeichnet) bei viskos gedmpften Systemen. Fr ein Feder-Masse-System (Federpendel) lautet das Auslenkung-Zeit-Gesetz viskos gedmpfter Schwingungen 0 e t cos( dt + 0 ) y=y Der Abklingkoeffizient bestimmt sich zu
b 2m Dabei ist m : Masse des schwingenden Kpers, =

b : Dmpfungskoeffizient der geschwindigkeitsproportionalen Reibungskraft. Fr ein Drehpendel gilt analog


b 2J Dabei ist J : Massentrgheitsmoment des Krpers bezglich der Drehachse, =

b : Dmpfungskoeffizient des winkelgeschwindigkeitsproportionalen Reibungsmoments. Additionstheoreme (trigonometrische) Wichtige Additionstheoreme fr Anwendungen in der Schwingungslehre sind sin( ) = sin cos cos sin cos( ) = cos cos m sin sin Amplitude Die maximale Auslenkung eines ungedmpft schwingenden Systems. Die Amplitude bzw. max ) bei der Beschreibung durch harmonische entspricht dem Vorfaktor ( y Funktionen. cos( 0 t + 0 ) oder y = y sin(0 t + 0 ) Federpendel: y = y

Drehpendel:

= max cos( 0 t + 0 ) oder = max sin(0 t + 0 )

Aperiodischer Grenzfall Bewegungsform eines schwingungsfhigen Systems, die zwischen dem Schwingfall und dem Kriechfall steht. Man nennt diese spezielle Bewegung aperiodischer Grenzfall. Er gehrt zum Dmpfungsgrad D = 1.

Schwingungslehre

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Glossar

Der aperiodische Grenzfall wird beschrieben fr ein Feder-Masse-System (Federpendel) durch das Auslenkung-Zeit-Gesetz

y = ( y 1 + y 2t ) e 0 t

Drehpendel durch das Winkel-Zeit-Gesetz


= (1 + 2t ) e 0 t
Arbeit ideale Feder ( Energieinhalt ) Durch Stauchen oder Dehnen einer Feder wird an dieser Arbeit verrichtet. Die verrichtete Arbeit wird als potentielle Energie in der Feder gespeichert. Die gespeicherte Energie kann wiederum Arbeit verrichten. Eine uere Kraft Fext , die auf eine ideale Feder wirkt, ndert die Federlnge y . Die von der ueren Kraft aufzuwendende Arbeit dW ist definiert als das skalare Produkt aus uerer Kraft Fext und differentieller Lngennderung dy ; also dW = (Fext ( y )) (dy ) Die uere Kraft Fext muss dabei der Rckstellkraft Frck ( HOOKEsches Gesetz) der (idealen) Feder stets das Gleichgewicht halten; also gilt fr die Betrge Fext + Frck = 0 Fext = Frck = ( cy ) = cy Damit wird die insgesamt gegen die rcktreibende Federkraft aufzuwendende Arbeit W AE bei einer Dehnung der Feder von y A (Anfang) auf y E (Ende) W AE = Fext ( y ) dy = c y dy
yA yA
yE yA

yE

yE

W AE =

1 2 cy 2

1 c( y E 2 y A 2 ) 2

Feder Die aufgewendete Arbeit W AE ist als potentielle Energie E pot = W AE in der Feder gespeichert.

Bahngeschwindigkeit Die Bahngeschwindigkeit v eines Krpers bei einer gleichfrmigen Kreisbewegung (Bahnradius R) wird definiert als Quotient aus dem in einer Periode zurckgelegten Weg (Kreisumfang) und der dafr bentigten Zeit ( Periodendauer oder Umlaufzeit). Formelmig ergibt sich somit 2R v= = R T Die abgeleitete SI-Einheit ist die einer Geschwindigkeit, also [v ] = 1 m s 1 . Fr eine gleichfrmige Kreisbewegung ist der zurckgelegte Weg proportional zur Zeit.

Schwingungslehre

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Glossar

Bewegungen / Schwingungen Harmonische Bewegungen / Schwingungen Harmonische Bewegungen sind eine spezielle Form periodischer Bewegungen. Die Zeitabhngigkeit wird durch harmonische Funktionen beschrieben. Harmonische Funktionen sind die Sinus- und die Kosinus-Funktion. Beispiel fr harmonische Bewegungen sind Schwingungen (ungedmpfte). nacheilende Bewegung / Schwingungen Das Vorzeichen des Nullphasenwinkels im Argument einer harmonischen Funktion bestimmt, ob eine Schwingungsform gegenber der zugehrigen StandardFunktion nacheilend oder voreilend ist. Beschreibt man Schwingungen durch eine Kosinus-Funktion, dann ergibt sich fr den zugehrigen Nullphasenwinkel cos( 0 t b ) 0 = b < 0 und y b = y Das Maximum von y b erhlt man, wenn das Argument der Kosinus-Funktion null wird, also fr einen Zeitpunkt t m im Argument der Kosinus-Funktion (0 t m b ) = 0 , d. h. t m =

b b = T0 0 2

t m ist positiv! Das erste Maximum einer nacheilenden Schwingungsbewegung liegt zeitlich spter als das der Standard-Kosinus-Funktion.
voreilende Bewegungen / Schwingungen Das Vorzeichen des Nullphasenwinkels im Argument einer harmonischen Funktion bestimmt, ob eine harmonische Schwingungsform gegenber der zugehrigen Standard-Funktion nacheilend oder voreilend ist. Beschreibt man die Schwingungen durch eine Kosinus-Funktion, dann ergibt sich fr den zugehrigen Nullphasenwinkel cos( 0 t + a ) 0 = a > 0 und y a = y Das Maximum von y a erhlt man, wenn das Argument der Kosinus-Funktion null wird, also fr einen Zeitpunkt t m im Argument der Kosinus-Funktion (0 t m + a ) = 0 , d. h. t m =

a = a T0 2 0

t m ist negativ! Das erste Maximum einer voreilenden Schwingungsbewegung liegt zeitlich frher als das der Standard-Kosinus-Funktion.
Dmpfung Jeder Einfluss auf ein schwingungsfhiges System, der mechanische Energieformen in nicht-mechanische Energieformen umsetzt, bewirkt eine Dmpfung des Systems. Man beobachtet: Die Auslenkungen des Systems nehmen im Verlauf der Zeit ab. Speziell bei viskos gedmpften Systemen wird die Abnahme der Auslenkungen durch eine Exponentialfunktion beschrieben. Bei diesen Systemen ist eine (willkrliche) Einteilung der Dmpfung in schwache und starke Dmpfung die Abgrenzung bei einem Dmpfungsgrad D = 0,1.

Schwingungslehre

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Glossar

Dmpfungskoeffizient

Der Dmpfungskoeffizient b ( b ) bestimmt das Ma einer Dmpfung im Fall viskoser Reibung (STOKESsche Reibung). Dabei ist fr ein

Federpendel die Dmpfungs- oder Reibungskraft proportional zur Geschwindigkeit & Freib = bv = by Torsionspendel das Dmpfungs- oder Reibungsmoment proportional zur Winkelgeschwindigkeit & M = b
reib

Dmpfungsgrad D Der Dmpfungsgrad D ist definiert als der Quotient aus Abklingkoeffizient und Eigenkreisfrequenz 0 eines viskos gedmpften schwingungsfhigen Systems
D= 0

Der Dmpfungsgrad ist eine dimensionslose Gre, denn die Einheiten von und 0 sind: [] = 1 s 1 und [0 ] = 1 s 1 . Schwache Dmpfung ( 0 D 0,1 ) Bei harmonisch erzwungenen Schwingungen verschiebt sich die Resonanz(kreis)frequenz res ( fres ) nur um etwa 1 % gegen die Eigen(kreis)frequenz 0 ( f0 ); die Resonanzberhhung ist gro; sie ndert sich sehr stark mit zunehmender Dmpfung. Starke Dmpfung ( 0,1 < D < 1 ): Bei harmonisch erzwungenen Schwingungen verschiebt sich die Resonanz(kreis)frequenz res ( fres ) sehr stark gegen die Eigen(kreis)frequenz 0 ( f0 ); die Resonanzberhhung ist gering und ndert sich nur wenig mit zunehmender Dmpfung. Differentialgleichung Eine Gleichung, die eine Funktion und deren Ableitungen enthlt. Bezeichnungsweisen Linear: Es treten keine Potenzen der Funktion und ihrer Ableitungen auf. Homogen: Es tritt kein Strglied auf, das entweder konstant ist oder die unabhngige Variable t enthlt. Ordnung: Die hchste vorkommende Ableitung in der Differentialgleichung. Differentialgleichung ungedmpfter Schwingungen Die Standardform lautet && + 0 2 y = 0 y In der Sprache der Mathematik ist dies eine lineare, homogene Differentialgleichung 2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten.

Schwingungslehre

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Glossar

Die Lsungsfunktionen sind notwendig harmonische Schwingungen; oder anders ausgedrckt: Harmonische Schwingungen gehren zu ungedmpften Systemen. Die systemcharakteristischen Eigenkreisfrequenzen bestimmen sich fr ein c Federpendel aus ( Federkonstante c und Masse m ) 0 2 = m

Torsionspendel aus

0 2 =

c J

( Drehfederkonstante c und Massentrgheitsmoment J ).

Differentialgleichung viskos gedmpfter Schwingungen b c && + y & + y =0 ( Dmpfungskoeffizient b ). y m m

Unter Benutzung der Beziehung fr die Kreisfrequenz 0 ungedmpfter harmonischer Schwingungen gem c 0 2 = m erhlt man die Differentialgleichung eines viskos gedmpften Feder-Masse-Systems zu
b & + 0 2 y = 0 y m In der Ausdrucksweise der Mathematik ist dies eine lineare, homogene Differentialgleichung 2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten. && + y

Differentialgleichung harmonisch erzwungener Schwingungen F && + 2 D 0 y & + 0 2 y = E cos( E t ) y m


) ( Dmpfungsgrad D und Amplitude der erzwingenden Kraft F E

Mathematisch nennt man dies eine lineare, inhomogene Differentialgleichung 2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten. Die linke Seite entspricht einer homogenen Differentialgleichung der geschwindigkeitsproportional gedmpften Schwingung, die Inhomogenitt wird durch das Strglied auf der rechten Seite hervorgerufen, das die unabhngige Variable, also die Zeit t , enthlt. Drehfederkonstante An einem drehfhig gelagerten physikalischen System (Beispiel Drehpendel/Torsionspendel) greift ein rckstellendes Drehmoment M rck an, das zum Drehwinkel proportional ist. M rck = c Die Proportionalittskonstante c ist die Drehfederkonstante; andere Bezeichnungsweisen sind Richtmoment oder Direktionsmoment. Dies ist analog zum linearen Kraftgesetz einer idealen Feder ( HOOKEsches Gesetz).

Schwingungslehre

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Glossar

Drehpendel ( Pendel Drehpendel ) Eigenkreisfrequenz Ungedmpfte lineare Schwingungen eines Systems werden beschrieben durch cos( 0 t + 0 ) y=y Die Eigenkreisfrequenz 0 fr verschiedene Systeme bestimmt sich aus den Systemkonstanten. c Feder-Masse-System: 0 2 = m g Fadenpendel: 0 2 = L mgd Torsionspendel: 0 2 = JP Der Zusammenhang der Eigenkreisfrequenz 0 mit der experimentell beobachtbaren Periodendauer oder der Schwingungsdauer T0 ist gegeben durch
0 = 2 T0

Die abgeleitete SI-Einheit ist [] = 1 s 1 . Eingeschwungener Zustand Bei erzwungenen Schwingungen ist dies der Schwingungszustand des Systems nach dem Einschwingvorgang im stationren Zustand, beschrieben durch eine harmonische Funktion mit konstanter Amplitude. Einschwingvorgang Bei erzwungenen Schwingungen ist dies der Schwingungszustand des Systems zwischen dem Einschalten der harmonischen Anregung und dem Schwingungsverhalten im stationren Zustand mit der (Kreis)Frequenz der Anregung. Einstellzeit In physikalisch-technischen Systemen, z. B. in Messwerken, versucht man, durch passende Wahl des Dmpfungsgrades D einer gedmpften (harmonischen) Schwingung, die Einstellzeit auf den abzulesenden Endwert mglichst klein zu halten. Da wegen der Exponentialfunktion die Annherung an den Endwert stets nur asymptotisch erfolgt muss man eine untere Grenze von der Abweichung zum Endwert angeben, um den Begriff Einstellzeit festzulegen. Rasche Einstellzeiten ergeben sich fr Dmpfungsgrade im Intervall zwischen 0,5 < D < 1. Energieinhalt ideale Feder (potentielle Energie) Wird eine ideale Feder von y A (Anfang) auf y E (Ende) gedehnt/gestaucht, dann ist die dazu aufzuwendende Arbeit (verrichtet an einer idealen Feder) gegeben durch 1 W AE = c ( y E 2 y A 2 ) 2

Schwingungslehre

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Glossar

Diese Arbeit ist als potentielle Energie in der Feder gespeichert. Setzt man speziell y A = 0 , d. h., bezieht man die nderung y auf die Ruhelage, dann kann man fr die gespeicherte potentielle Energie einer idealen Feder allgemein schreiben 1 Feder E pot = cy 2 2 Energieresonanz ( Resonanz Energieresonanz ) Fadenpendel ( Pendel Fadenpendel ) Feder-Masse-System ( Pendel Federpendel ) Federpendel ( Pendel Federpendel ) Federkonstante In einem linearen Kraftgesetz ( HOOKEsches Gesetz) ist sie die Proportionalittskonstante zwischen der Rckstellkraft Frck und der Auslenkung y der Feder Frck = c y Frequenz Die (Umlauf-)Frequenz einer gleichfrmigen Kreisbewegung ist definiert als f = Anzahl der Perioden (Umlufe) dafr bentigte Zeit

Die abgeleitete SI-Einheit ist

[f ] = 1 Hertz = 1 Hz = 1 s 1
Gleichfrmige Kreisbewegung Ein materielles Teilchen (Masse m ) luft in konstantem Abstand R mit konstanter Winkelgeschwindigkeit in einer Ebene um eine vorgegebene Drehachse. Dabei ist der Betrag der Bahngeschwindigkeit ebenfalls konstant. Harmonische Funktionen Harmonische Funktionen sind die Sinus- und die Kosinus-Funktion. Sie werden zur Beschreibung harmonischer Bewegungen verwendet, die eine spezielle Form periodischer Bewegungen sind. Beispiel: Harmonische Bewegungen sind ungedmpfte Schwingungen; sie werden beschrieben durch cos( 0 t + 0 ) oder y = y sin(0 t + 0 ) y=y

heit Amplitude. Der zeitlich konstante Vorfaktor y


HOOKEsches Gesetz Ein lineares Kraftgesetz liegt fr ein Feder-Masse-System dann vor, wenn die rcktreibende Kraft der Feder auf den angehngten Krper (Masse m ) proportional zu ihrer Auslenkung ist (ideale Feder). Frck = c y Die Proportionalittskonstante c ist die Federkonstante.

Schwingungslehre

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Glossar

In der Schwingungslehre bestimmt dieses lineare Kraftgesetz die Bewegungen des Standardmodells Feder-Masse-System (Federpendel), denn nur fr ein lineares Kraftgesetz erhlt man die Schwingungsdifferentialgleichung ungedmpfter Schwingungen mit c c && + y = 0 mit 0 2 = y m m Kraftgesetz (lineares) HOOKEsches Gesetz Kreisfrequenz Eigenkreisfrequenz Kreisfrequenzverhltnis Allgemein: Das Verhltnis zweier Kreisfrequenzen. Speziell: Bei harmonisch erzwungenen Schwingungen wird damit das Verhltnis der (Kreis)frequenz ( E , fE ) der erzwingenden Anregung und der Eigen(kreis)frequenz ( 0 , f0 ) des Systems bezeichnet. Ein Kreisfrequenzverhltnis wird mit dem Formelbuchstaben bezeichnet, es gilt die Definition

E fE = 0 f0

Kriechfall Mit Kriechfall bezeichnet man die Bewegungsform eines sehr stark gedmpften Systems mit einem Dmpfungsgrad D > 1. Der Kriechfall wird fr ein Feder-Masse-System beschrieben durch
y = y 1 e 0 ( D + = 1 e 0 ( D +
D 2 1) t

+ y 2 e 0 ( D + 2 e 0 ( D

D 2 1) t

Und analog fr ein Drehpendel


D 2 1) t D 2 1) t

Dabei ist 0 die Eigenkreisfrequenz eines ungedmpft schwingenden Systems. Linearisierung Bei der Aufstellung der Differentialgleichung fr schwingungsfhige Systeme kommt ber die Geometrie der Anordnung ein Sinusglied in die Gleichung ( mathematisches Pendel oder physikalisches Pendel). Die Lsung der sich ergebenden Differentialgleichung ist nur mglich mit (1) Hherer Mathematik oder (2) geeigneten Computerprogrammen. Um eine Differentialgleichung geschlossen lsen zu knnen, muss man durch Linearisierung eine Nherung erzwingen, dabei nimmt man allerdings in Kauf, dass der Gltigkeitsbereich der gefundenen Lsung eingeschrnkt ist. Die Sinus-Funktion kann in eine Potenzreihe entwickelt werden ( Reihenentwicklung)
sin = 1 3 1 5 1 7 + + K 3! 5! 7!

Schwingungslehre

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Glossar

Fr kleine Winkel knnen diejenigen Glieder der Potenzreihe, deren Potenz grer als 1 ist, gegen das lineare Glied vernachlssigt werden. Man bricht die Reihe nach dem linearen Glied ab und ersetzt damit die Sinus-Funktion durch den zugehrigen Winkel (gemessen im Bogenma!). Dann gilt sin Mathematisches Pendel ( Pendel mathematisches Pendel ) Momentengesetz (lineares) In Analogie zum HOOKEschen Gesetz fr lineare Schwingungen gilt fr ideale Drehfedern ein lineares Momentengesetz. Fr ein Federpendel ist das rcktreibende Drehmoment der Drehfeder der auf den angehngten Krper (Massentrgheitsmoment J ) proportional zur Winkelauslenkung M rck = c Die Proportionalittskonstante c ist die Drehfederkonstante. In der Schwingungslehre bestimmt dieses lineare Momentengesetz die Bewegungen des Standardmodells Drehpendel, denn nur fr ein lineares Momentengesetz erhlt man die Schwingungsdifferentialgleichung ungedmpfter Schwingungen mit && + 2 = 0 mit 2 = c 0 0 J

Nullphasenwinkel Der Nullphasenwinkel 0 ist der Phasenwinkel, der fr den Zeitpunkt t = 0 das Argument einer harmonischen Funktion (Kosinus- oder Sinus-Funktion) bestimmt. cos( 0 t + 0 ) sin(0 t + 0 ) y=y y=y Das Vorzeichen des Nullphasenwinkels bestimmt, ob es sich um eine voreilende oder um eine nacheilende Schwingungsbewegung handelt. Pendel Drehpendel (Torsionspendel) Ein rumlich ausgedehnter Krper, der ber das lineare Rckstellmoment einer Drehfeder schwingungsfhig gelagert ist. Eine Spiralfeder ist an der Drehachse befestigt und bringt nach Verdrehen der Scheibe ein rcktreibendes Drehmoment M rck auf. Die Scheibe fhrt harmonische Drehschwingungen aus. Fadenpendel Ein Fadenpendel ist die Realisierung eines mathematischen Pendels. Der Durchmesser D des schwingenden Krpers ist sehr klein gegen die Fadenlnge L ( D << L ). Die Masse mF des Fadens soll sehr klein sein gegen die Masse m des schwingenden Krpers ( mF << m ). Der Faden ist notwendig starr angenommen, er ist also nicht dehnbar.

Schwingungslehre

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Glossar

Feder-Masse-System ( Pendel Federpendel )

Federpendel Einem Federpendel oder Feder-Masse-System liegen folgende Modellvorstellungen zu Grunde: Die Charakteristik der Feder folgt einem linearen (HOOKEschen) Kraftgesetz. Frck = cy Die Feder soll masselos sein, (d. h., die Massenelemente der Feder brauchen nicht beschleunigt zu werden und ihre kinetischen Energien mssen deshalb nicht bercksichtigt werden). Es treten keine ueren Widerstandskrfte auf, d. h., der Krper der Masse m soll sich auf der Unterlage reibungsfrei bewegen. Mathematisches Pendel Ein materieller Punkt der Masse m , der an einem masselosen, starr angenommenen, also nicht dehnbaren, Faden der Lnge L aufgehngt ist und in der vertikalen Ebene unter dem Einfluss der Gravitationskraft schwingen kann. Realisiert wird das mathematische Pendel durch ein Fadenpendel. Physikalisches Pendel Ein physikalisches (oder physisches) Pendel ist ein starrer Krper beliebiger Massenverteilung, der im Schwerefeld der Erde so aufgehngt ist, dass er in einer vertikalen Ebene um eine Achse die aber nicht durch seinen Massenmittelpunkt (oder Schwerpunkt) S geht schwingen kann. Reduzierte Pendellnge Fr jedes physikalische Pendel lsst sich unter der Voraussetzung kleiner Auslenkungen stets die Lnge Lred eines mathematischen Pendels angeben, das die gleiche Schwingungsdauer hat. Aus
phys T0 = 2

JP mgd

d Abstand des Massenmittelpunkts S von der Drehachse P m Masse des Krpers


JP Massentrgheitsmoment bezglich der Drehachse durch P

g Fallbeschleunigung
und
math T0 = 2

g L

folgt fr gleiche Schwingungsdauern die zugehrige Pendellnge bezeichnet als reduzierte Pendellnge

Lred =

JP md

Schwingungslehre

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Glossar

Reversionspendel Sonderform eines physikalischen Pendels mit zwei als Schneiden ausgebildeten verstellbaren Drehachsen (bzw. Drehpunkten), auf deren Verbindungsachse der Massenmittelpunkt liegt. Ist fr die jeweilige Schwingung um die beiden Drehachsen die Schwingungsdauer identisch, dann heit der Achsenabstand reduzierte Pendellnge. Man kann zeigen, dass ein Fadenpendel, dessen Lnge gleich der reduzierten Pendellnge ist, die gleiche Schwingungsdauer hat. Mit einem Reversionspendel kann im Praktikum die Erdbeschleunigung g experimentell mit groer Genauigkeit bestimmt werden. Torsionspendel ( Pendel Drehpendel ) Periodendauer Bei einem periodischen Vorgang ndert sich die Lage eines Krpers (oder allgemeiner der Zustand eines Systems) so, dass sich der Zustand in regelmigen Zeitintervallen wiederholt: Eine physikalische Gre A ndert sich zeitlich derart, dass fr alle Zeiten t gilt A(t + T ) = A(t )
T ist die Periodendauer: T ist dabei das kleinste Zeitintervall, nach dem sich die Funktion A(t ) wiederholt.

Die SI-Basis-Einheit ist [T ] = 1 s Periodizitt Die regelmige Wiederkehr eines vorgegebenen Musters oder Zustands. Eine physikalische Gre A ndert sich zeitlich derart, dass fr alle Zeiten t gilt
A(t + T ) = A(t ) ,

d. h. nach der Periodendauer T hat die physikalische Gre A wieder den Wert A(t ) . Die angegebene Gleichung formuliert die mathematische Bedingung fr zeitliche Periodizitt. Physikalisches Pendel ( Pendel Physikalisches Pendel ) Reduzierte Pendellnge ( Pendel Reduzierte Pendellnge ) Reibung In einem schwingungsfhigen System treten Widerstands- oder Dmpfungskrfte auf, die mechanische Energieformen in nicht-mechanische Energieformen berfhren. Dies fhrt zur Dmpfung von Schwingungsbewegungen. Man beobachtet eine zeitabhngige Abnahme der Auslenkung. Fr die zumeist idealisierende Annahme der Reibungsfreiheit in der Schwingungslehre ist das Standardbeispiel ein ungedmpftes Feder-MasseSystem fr das Reibungsfreiheit gilt.

Schwingungslehre

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Glossar

Reibungsgesetze uere Reibung Festkrperreibung Trockene Reibung COULOMBsche Reibung: Der Betrag der Reibungskraft ist unabhngig von der Geschwindigkeit des Krpers. r Freib = const. Innere Reibung Flssigkeitsreibung Viskose Reibung: Der Betrag der Reibungskraft ist proportional zur Geschwindigkeit des Krpers. r Freib ~ v Viskose Reibung ist die Bedingung fr das exponentielle Abklingen von Schwingungsbewegungen. Turbulente Reibung Luftreibung: Der Betrag der Reibungskraft ist proportional zum Quadrat der Geschwindigkeit des Krpers. r Freib ~ v 2 Reihenentwicklung Jede in Physik und Technik interessierende Funktion lsst sich in eine Reihe entwickeln. Beispiele sind die Reihenentwicklungen der Sinus-/Kosinus-Funktion 1 1 1 sin = 3 + 5 7 + K 3! 5! 7! 1 1 1 cos = 1 2 + 4 6 + K 2! 4! 6! Lies im Nenner das Symbol ! als Fakultt; es ist 3! = 3 2 1 und 5! = 5 4 3 2 1 usw. Die Reihenentwicklung der Sinus-Funktion ist die Grundlage der Linearisierung von Differentialgleichungen in der Schwingungslehre. Ihr Taschenrechner benutzt diese Reihenentwicklungen, um einen eingegebenen Wert mit jeder gewnschten Genauigkeit auszurechnen. Resonanz Bei harmonisch erzwungenen Schwingungen knnen kleine Ursachen groe Wirkungen hervorrufen, wenn die erzwingende Frequenz und die Eigenfrequenz des Systems gewisse Bedingungen erfllen. Amplitudenresonanz Ein schwingungsfhiges System, das harmonisch angeregt wird (also bei kosinusbzw. sinusfrmiger Anregung), schwingt im stationren Zustand (nach dem Einschwingvorgang) mit der aufgezwungenen (Kreis)Frequenz (E ; fE ) der Anregung. Die stationre Amplitude A bei harmonisch erzwungenen Schwingungen hngt ab vom Kreisfrequenzverhltnis des angeregten Systems. Die stationre Amplitude erreicht, bei schwacher Dmpfung, ihr (Resonanz)Maximum nahe bei einem Frequenzverhltnis 1.

Schwingungslehre

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Glossar

Amplitudenresonanz liegt vor bei einem (Kreis)Frequenzverhltnis = 1 2D 2 mit der Einschrnkung 0 D


2 2 Dies unterscheidet sich von der Energieresonanz, zu der ein Frequenzverhltnis = 1 gehrt.

Die Hhe des Maximums ist abhngig vom Dmpfungsgrad D . Bei geringer Dmpfung ( D 0 ) kann dies zur Resonanzkatastrophe fhren. Energieresonanz Ein schwingungsfhiges System, auf das eine zeitlich harmonisch wirkende Anregung ausgebt wird, schwingt nach dem Einschwingvorgang im stationren Zustand mit der Frequenz der Anregung. Im Unterschied zur Amplitudenresonanz hat das schwingungsfhige System ein Energiemaximum, wenn die (Kreis)Frequenz des anregenden Systems (E ; fE ) und die Eigen(kreis)frequenz (0 ; f0 ) des angeregten Systems gleich sind, also fr ein Kreisfrequenzverhltnis = 1. Da die Phasenverschiebung zwischen der Anregung und der Antwort des Systems betrgt, wird dem schwingungsfhigen System zu jedem Zeitpunkt Energie dann 2 zugefhrt, und zwar unabhngig vom Dmpfungsgrad D . Resonanzamplitude Die grte Amplitude eines harmonisch angeregten gedmpften schwingungsfhigen Systems im stationren Zustand. Die zugehrige (Kreis)Frequenz res, fres ( Resonanz(kreis)frequenz) ist stets kleiner als die Eigen(kreis)frequenz 0, f0 des angeregten Systems. ( Amplitudenresonanz und Energieresonanz). Resonanz(kreis)frequenz Die charakteristische Frequenz eines harmonisch angeregten schwingungsfhigen Systems bei der die stationre Amplitude im eingeschwungenen Zustand ein Maximum hat. Bei viskoser Dmpfung ist die Resonanz(kreis)frequenz res, fres stets kleiner als die Eigen(kreis)frequenz 0 des schwingungsfhigen Systems. Je kleiner der Dmpfungsgrad D ist, um so nher liegt die Resonanz(kreis)frequenz res, fres an der Eigen(kreis)frequenz 0 , f0 ; fr das (Kreis)frequenzverhltnis gilt also 1 Resonanzkatastrophe Die Resonanzamplituden bei harmonisch erzwungenen Schwingungen knnen bei geringer Dmpfung, also kleinen Dmpfungsgraden , D 0 sehr gro werden. Hinweis: Damit wird allerdings die Differentialgleichung, die bei eindimensionalen Schwingungen ein lineares Kraftgesetz und bei Drehschwingungen ein lineares Drehmomentengesetz voraussetzt, hinfllig. Eine groe Resonanzberhhung kann deshalb zur Zerstrung des schwingungsfhigen Systems fhren, d. h. zur Resonanzkatastrophe.

Schwingungslehre

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Glossar

Resonanzberhhung Als Resonanzberhhung u bezeichnet man den Zahlenfaktor, der sich als Quotient aus der Resonanzamplitude eines Feder-Masse-Systems und der statischen F Auslenkung y stat = E bestimmt. c Die Resonanzberhhung u berechnet sich fr ein Feder-Masse-System aus dem Dmpfungsgrad D zu

u=

1 2 D 1 D 2

Reversionspendel ( Pendel Reversionspendel ) Richtmoment Drehfederkonstante Rckstellkraft / Rckstellmoment Auf physikalische Systeme, die aus ihrer Ruhelage ausgelenkt werden, wirken bei Translation bzw. Rotation jeweils rckstellende Krfte bzw. Drehmomente, die versuchen, das System in die Ruhelage zurckzubringen. Einfache Verhltnisse und damit einfache, lineare Differentialgleichungen erhlt man fr lineare Kraft- bzw. Drehmomentengesetze. Stationrer Zustand Allgemein: Zustand, bei dem sich zeitlich nichts ndert, d. h., die (partiellen) Ableitungen nach der Zeit werden null. Speziell: Bei erzwungenen Schwingungen der eingeschwungene Zustand (eine harmonische Schwingung) mit zeitlich konstanter Amplitude. Satz von STEINER STEINERscher Satz Schwingfall Im Schwingfall erhlt man fr viskos gedmpfte schwingungsfhige Systeme zeitlich exponentiell abklingende Schwingungen. Fr lineare Schwingungen ( Feder-Masse-System) 0 e D0t cos( dt + 0 ) y=y Fr Drehschwingungen analog ( Drehpendel) = max e D0t cos( dt + 0 ) Der Dmpfungsgrad fr den Schwingfall liegt im Intervall 0 D < 1. Fr die Kreisfrequenz d viskos gedmpfter Schwingungen gilt

d = 0 1 D 2
Schwingungen Bewegungsformen schwingungsfhiger System (Standardbeispiele: Federpendel und Drehpendel)

Freie Schwingungen Wird ein schwingungsfhiges System einmalig, also durch einen einmaligen Ansto, zu Schwingungen angeregt und anschlieend sich selbst berlassen, so spricht man von freien Schwingungen.

Schwingungslehre

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Glossar

Erzwungene Schwingungen Wird ein schwingungsfhiges System von auen periodisch/harmonisch angestoen, so nennt man die sich einstellende Bewegungsform eine erzwungene Schwingung. In der Schwingungslehre wichtig ist der Fall, bei dem eine harmonische Anregung auf ein schwingungsfhiges System einwirkt, also fr ein Feder-Masse-System folgende harmonische Krafteinwirkung gilt cos( t ) F =F
erzw E E

Gedmpfte Schwingungen Ein schwingungsfhiges System fhrt gedmpfte Schwingungen aus, wenn uere Reibungskrfte wirken. Reibungskrfte verringern die Auslenkungen und damit den Energieinhalt eines schwingungsfhigen Systems solange, bis das System zur Ruhe kommt. Besonders wichtig ist der hufige Fall viskoser Reibung. Die Auslenkungen nehmen dann exponentiell ab.

Federpendel y = y 0 e t cos( dt + 0 ) Drehpendel = 0 e t cos(dt + 0 )


Ungedmpfte Schwingungen Ein schwingungsfhiges System fhrt ungedmpfte Schwingungen aus, wenn Dmpfungs- bzw. Widerstandskrfte (Reibungskrfte) vernachlssigt werden knnen, also idealisierend fr einen Dmpfungsgrad D = 0 . Ungedmpfte Schwingungen werden durch harmonische Funktionen beschrieben cos( 0 t + 0 ) Federpendel y = y

Drehpendel = max cos(0 t + 0 )


bzw. max und damit auch der Energieinhalt eines Systems Die Amplituden y ndern sich bei ungedmpften Schwingungen nicht (keine Energieverluste durch Reibung).
STEINERscher Satz (parallel axis theorem) Ein rumlich ausgedehnter Krper der Masse m hat um eine Achse mit Abstand d vom Massenmittelpunkt S das Massentrgheitsmoment JP , wobei gilt J P = J S + md 2 Dabei ist J S das Massentrgheitsmoment bezglich einer zur betrachteten Achse durch P parallelen Achse durch den Massenmittelpunkt S des Krpers. STOKESsche Reibung ( Viskose Reibung ) Torsionspendel ( Pendel Drehpendel ) Viskose Reibung r Bei viskoser Reibung ist fr ein Federpendel die Reibungskraft Freib proportional zum Betrag der Geschwindigkeit und der Geschwindigkeitsrichtung entgegen gerichtet.

Schwingungslehre

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Man nennt diese Reibung auch STOKESsche Reibung. Es gilt & Freib = b v = b y Der Dmpfungskoeffizient b ist als positive Gre definiert. r Fr Drehschwingungen ist das Reibungsmoment M reib proportional zum Betrag der Winkelgeschwindigkeit und der Richtung der Winkelgeschwindigkeit entgegen gerichtet. Es gilt & M reib = b Der Dmpfungskoeffizient b ist als positive Gre definiert. Winkelgeschwindigkeit Die Winkelgeschwindigkeit ist bei einer gleichfrmigen Kreisbewegung definiert als der Quotient aus dem in einer Periode berstrichenen Winkel und der dazu bentigten Zeit (Umlaufzeit oder Periodendauer). Formelmig ergibt dies 2 = = 2 f T Die SI-Einheit ist [] = 1 s 1 . Allgemeine Definition fr nicht-gleichfrmige Bewegungen der Translation und Rotation analog zur Definition der Geschwindigkeit bei eindimensionalen Bewegungen: Translation Rotation Zurckgelegter Weg x berstrichener Winkel Geschwindigkeit Beschleunigung
v= dx dt

Winkelgeschwindigkeit =

d dt

a=

dv d 2 x d d 2 = 2 Winkelbeschleunigung = = 2 d t dt dt dt

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