Universit de Perpignan Via Domitia

Licence de Sciences et Technologies Mention Informatique - Mathmatiques

Robots mobiles Exercices

Enoncs Exemples de corrections des exercices

Ph. L ANGLOIS

Version du 6 mai 2013

Robots mobiles Exercices

PhL. version du 6 mai 2013

Table des matires

1 Enoncs des exercices 1.1 Communiquer : les premires entres/sorties 1.2 Se dplacer : mouvements simples . . . . . . 1.3 Agir avec les servomoteurs . . . . . . . . . . 1.4 Se localiser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 5 5 6 6 9 9 9 9 9 9 9 11 11 12

Mini-projets 2.1 Suivre un mur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Se dplacer en fonction dobstacles xes : le coin du mur 2.3 Dplacer un objet, version simple . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Localiser et dplacer un objet . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Se dplacer selon une trajectoire prdnie . . . . . . . . 2.6 Evitement able dun obstacle . . . . . . . . . . . . . . . .

Projets 3.1 2012 : des robots et des assoiff(e)s ! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 2013 : un petit tour et puis sen va ! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Chapitre 1

Enoncs des exercices

1.1
1.1.1

Communiquer : les premires entres/sorties

Communiquer : les premiers afchages

Exercice 1. (helloworld) Lexercice classique dont lobjectif est ici de pouvoir couter le robot en utilisant lcran LCD de sa face arrire. Afcher donc le classique bonjour en utilisant les trois traitements suivants. 1. temporisation avec WaitMs, 2. temporisation avec la gestion de lhorloge de timer.h 3. dlement. Exercice 2. (helloworld-terminal) Mme exercice que prcdemment en afchant sur le PoB-terminal via lUART0.

1.2
1.2.1

Se dplacer : mouvements simples

Premiers tours de roues

Exercice 3. (gotoxy) Utiliser GoToXY pour dplacer le robot une position choisie statiquement. Exercice 4. (aller-retour) Le robot doit faire des allers-retours en ligne droite entre sa position dorigine et une destination. Le nombre dallers-retours nbAR et la position (X,Y) de sa destination sont arbitrairement choisis dans le code. Vous essaierez plusieurs solutions selon les primitives utilises. Solution 1 avec GoToXY Solution 2 avec GoToXYRelative Vous pouvez faire varier les vitesses des diffrents dplacements. Vous pouvez partitionner les dplacements. Quobservez-vous en gnral ? Exercice 5. (gotoxy-carre) Utiliser GoToXY pour dplacer le robot le long dun carr de 20 cm de ct partir de sa position dorigine. Que constatez-vous ?

1.2.2

Vers de la conduite moins approximative

Exercice 6. (des-gotoxy) Utiliser des GoToXYRelative pour raliser le chemin suivant. 5

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10cm

10cm

Modier la dernire tape pour utiliser un GoToXY. Que constatez-vous. Exercice 7. (carre) Aprs avoir dessin un maillage en carrs de 10 cm 10 cm sur un support, programmer le robot pour quil effectue de faon sre un dplacement le long dun carr de 20 cm de ct partir de sa position dorigine.

1.3
1.3.1

Agir avec les servomoteurs

Premiers tours dengrenage

Exercice 8. (test-servo) Programmer le contrle dun servo-moteur an de bien comprendre son fonctionnement. Faire varier son angle et sa vitesse de rotation. Combiner plusieurs actions successives an de calibrer les rotations effectives du servo. Ce calibrage sera utilis par la suite. Exercice 9. (servo-motion) Coder lexemple de mouvement complexe de lot de servos prsent en cours.

1.3.2

La pince

Exercice 10. (saisir-lacher) Aprs avoir mont la pince (de faon xe sur la crmaillre) et son servo-moteur, programmer la prise et le lacher dun objet type canette de soda. Enchaner ces actions. Exercice 11. (prendre-deposer) Aprs avoir complt la pince avec la crmaillre et son servo, programmer la monte-descente de la pince an de saisir puis lever et dposer puis lacher un objet type canette de soda.

1.4
1.4.1

Se localiser
Localiser

Exercice 12. (etalonner-distance) Le capteur de distance est de type analogique-numrique voir dtails dans le cours. Proposer une mthodologie dtalonnage de ce capteur. Ecrire le code C ncessaire. Tracer les rsultats avec gnuplot. Quen dduire. Exercice 13. (approcher-distance) Lexercice prcdent permet didentier 3 sections sur lesquelles une approximation linaire de la conversion est raisonable. Dnir et coder ce traitement qui pourra tre utlis par la suite. Exercice 14. (arret-obstacle) Un obstacle est dispos sur la trajectoire du robot. Faire un programme qui arrte le robot une vingtaine de cm de lobstable.
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Robots mobiles Exercices Exercice 15. (eviter-obstacle) Complter lexercice prcdent en permettant au robot de continuer avancer aprs avoir localis lobstacle. On choisira par exemple un vitement 90 degrs par la droite. Identier les limites dun tel traitement.

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Chapitre 2

Mini-projets
Ces sujets permettent lutilisation simultane de plusieurs priphriques (capteurs, servos) ou ncessitent des traitements plus complexes.

2.1

Suivre un mur

Le robot doit suivre un mur en conservant un loignement donn. Le mur est de forme quelconque et lcart au mur est x arbitrairement. Raliser ce type de dplacement laide des trois algorithmes prsents en cours : le contrle naf ; le contrle avec seuils ; le contrle PID. Vous pourrez vous aider du POB-terminal pour bien identier les valeurs mesures et calcules.

2.2

Se dplacer en fonction dobstacles xes : le coin du mur

On suppose tre dans une pice rectangulaire. Le robot doit se positionner dans un coin de la pice, 30 cm de chaque mur. Raliser ce dplacement pour une position initiale arbitraire du robot. Vous pourrez dabord traiter le cas simple o la route naturelle du robot est perpendiculaire un mur.

2.3

Dplacer un objet, version simple

Utiliser la pince pour saisir un objet de type canette pos devant la position initiale du robot, puis se dplacer en un point arbitraire pour dposer lobjet. Complter le traitement pour que le robot revienne au point de dpart aprs avoir dpos lobjet en privilgiant un dplacement en marche avant.

2.4

Localiser et dplacer un objet

Complter lexercice prcdent de faon ce que lobjet dplacer soit localis par le robot avant dtre dplac.

2.5

Se dplacer selon une trajectoire prdnie

Le robot doit parcourir une trajectoire circulaire de rayon arbitraire.

2.6

Evitement able dun obstacle

Construire un radar mobile. Programmer le robot de faon ce quil vite toutes les occurences dobstacles tout en continuant se dplacer. 9

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Chapitre 3

Projets
Ces projets donnent lieu des comptitions qui dcident naturellement de lvaluation du travail des tudiants.

3.1

2012 : des robots et des assoiff(e)s !

Principe. Le robot doit raliser les 4 tapes suivantes en un temps minimum. suivre un parcours qui le mne dans une zone bar, rcuprer une cannette avec sa pince, lapporter et la dposer dans la zone table, puis nir en allant la zone arrive. Parcours des liminatoires. Le schma suivant est indicatif.

Zone table bleue

Zone bar bleu

Zone bar saumon

Zone table saumon

Comptition. Pour les liminatoires, les robots saffrontent deux par deux, sur des parcours indpendants et symtriques. i) Le parcours bleu pour le robot avec la pastille bleue qui doit rcuprer la canette bleue dans la zone bar bleu, puis la dposer dans la zone table bleue. ii) Le parcours saumon pour le robot avec la pastille saumon qui doit rcuprer la canette saumon dans la zone bar saumon, puis la dposer dans la zone table saumon. 11

Robots mobiles Exercices Chacun des robots part de la zone bar de lautre couleur. Les zones table et arrive sont confondues. Le vainqueur est le premier qui a ralis les 4 tapes. En nale(s), les robots saffrontent de faon directe pour une seule canette disponible . . .et des surprises.

3.2

2013 : un petit tour et puis sen va !

Principe. Le robot doit raliser le parcours suivant en un temps minimum. partir de la zone de dpart (en violet sur la gure), suivre un parcours qui longe 3 murs (ce suivi comporte deux virages), sans renverser les obstacles (des canettes, en rouge sur la gure), jusqu rencontrer la ligne noire (matrialise avec du scotch lctrique noir), et la suivre jusqu la zone darrive (en vert sur la gure). Parcours des liminatoires. Le schma suivant est indicatif du principe algorithmique du parcours. Par exemple, la ligne suivre ne sera pas ncessairement une ligne droite.

Paramtres Ces valeurs sont susceptibles dtre modies. distances des canettes au mur = 2.5 fois la largeur des robots ; taille des zones de dpart et arrive = carr de ct 2 fois la largeur du robot.

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