LICENCE DE PHYSIQUE : Parcours Physique et Applications

UNIVERSIT PARIS-SUD ORSAY

CALCUL TENSORIEL
G. Abramovici

septembre 2011

Table des matires

I Algbre
A 1 2 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cas d'une base non orthonormale . . . . . . . . . . . . . 1 Mtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Bases rciproques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Composantes covariantes et contravariantes d'un vecteur 4 Composantes contravariantes et covariantes d'un tenseur 5 Convention d'Einstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Changements de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 Lois de transformation par changement de base . . . . . 2 Application : orthonormalisation de Gram-Schmidt . . . Tableaux rcapitulatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rappels d'algbre linaire

. . Bases et vecteurs . . . . . . Scalaires . . . . . . . . . . . Oprateurs . . . . . . . . .

. . . .

. . . .

. . . .

C D A B

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 5 9 10 17 17 19 23 24 26 28 28 31 34

II Tenseurs

. . . . . . . . . . 1 Dnition opratoire . . . . . . . . . . . 2 Dnition intrinsque . . . . . . . . . . Opration sur les tenseurs . . . . . . . . 1 Produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . 2 Produit contract . . . . . . . . . . . . . 3 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . Symtries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 Tenseurs symtriques et antisymtriques 2 Autres symtries des tenseurs . . . . . . 3 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . 4 Rduction des tenseurs par symtrie . .
Dfinitions des tenseurs

. . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . .

37

37 37 39 41 41 45 46 47 47 49 51 56

Glossaire
voir galement certaines dnitions dans les tableaux rcapitulatifs
ensemble des nombres rels espace des matrices colonnes coecients rels ensemble des nombres complexes espace des matrices colonnes coecients complexes la base canonique identication entre quantit vectorielle ( gauche) et matricielle ( droite dans la base B) espace vectoriel rduit au vecteur nul intersection d'espaces addition d'espaces vectoriels (sans intersection) ensemble des entiers naturels ensemble des entiers relatifs ensemble des rels strictement positifs conjugaison complexe transposition matricielle produit scalaire ou hermitien en notation classique produit scalaire ou hermitien en notation de Dirac angle entre les vecteurs u et v produit vectoriel produit tensoriel produit extrieur volume (d'un tridre) ou son aire (en dimension 2) l'oprateur identit l'oprateur nul composition des oprateurs A et B produit matriciel des matrices A et B adjoint de l'oprateur A adjoint de la matrice A trace de l'oprateur A trace de la matrice A dterminant de l'oprateur A dterminant de la matrice A polynme caractristique inverse de l'oprateur A (au sens de la composition) inverse de la matrice A (au sens du produit matriciel) addition des oprateurs P et Q qui commutent
R Rn C Cn B = {0} N Z R +
tA B

(u.v) u|v uv V I O AB AB A A tr(A) tr(A) det(A) det(A) A 1 A1 P +Q

Chapitre I

Algbre
A
Rappels d'algbre linaire

1 Bases et vecteurs
a Bases orthonormales Soit E un espace vectoriel sur R trois dimensions, on notera B = (e1 , e2 , e3 ) ou encore B = (|e1 , |e2 , |e3 ) une base orthonormale B, appele base canonique. En reprsentation matricielle dans sa propre base B, on a
|e1 1 B = 0 0 |e2 0 B = 1 0 |e3 0 B = 0 , 1

on notera eiB les matrices colonne dans la base B. Ces vecteurs sont caractriss par la proprit suivante :
ei .ej ei |ej = t eiB ej B = 0 i=j 1 i=j ij

o t dsigne la transposition et le symbole de Kronecker permet une criture formelle. On peut le vrier explicitement, par exemple :
e1 |e2 0 = (1 0 0)1 = 0 0 e3 |e3 0 = (0 0 1)0 = 1 . 1

b Composantes d'un vecteur

u1 Soit un vecteur |u , on le reprsente dans la base B par la matrice colonne uB u2 . 3 Les coecients ui , pour i = 1, 2, 3, s'appellent les composantes de |u , il seront u

toujours nots avec l'indice en haut et sont dnis par

3

|u =
i=1

ui |ei = uB .

Dans une base orthogonale, on a ui = ei |u . 5

Dmonstration :
ei |u = ei |
j

uj |ej =
j

uj ei |ej = ui .
ij

u1 Exemple u2 = ( 0 1 0 ) u2 . u3

c Bra et ket Dans la notation de Dirac, on reprsente un vecteur u par le ket |u , qui correspond, matriciellement, une matrice colonne. Kets et vecteurs sont donc totalement identis. Par contre, un bra n'est pas un vecteur, car il correspond, matriciellement, une matrice ligne. On peut faire une bijection parfaite entre bra et ket, car l'un est l'adjoint de l'autre. Matriciellement, l'adjoint A d'une matrice A est dnie comme la transpose et complexe conjugue de A, A = t A, o reprsente la conjugaison complexe. Finalement, on peut crire |u = u|. On reprsente le bra u| dans la base B par une matrice ligne, selon
u1 B u2 = ( u1 u| = u B u3 u2 u3 ) ;

on remarquera qu'on note la matrice ligne par u B sans introduire d'autre notation. d Forme linaire On peut identier un bra u| une forme linaire U , c'est--dire une application de E R : en eet, tout vecteur |x E , |x U|x u|x R. Il faut savoir que la bijection ketbra que l'on a tablie n'est pas valable en dimension innie : tout vecteur |u est bien associ une forme linaire u| ; par contre, la rciproque n'est pas vraie, l'espace des formes linaires (not E ) est plus grand (en dimension innie) que E . En dimension nie n, par contre, E et E sont de mme dimension, une base de E tant constitue de ( e1 |, , en |), o on rappelle que
0 . . . B 0 = = 1 i 0

ei | = |ei

i 0 0 1 0 0 .

. . .

e Produit scalaire On a dj utilis plusieurs fois la formule du produit scalaire (on rappelle que l'on travaille dans R). 6

 1 u1 v B B On se place dans la base canonique B orthonormale ; soit |u = u2 et |v = v 2 , u3 v3

le produit scalaire de ces deux vecteurs est donn par :

u|v ( u1 u2

v1 1 1 2 2 3 3 u3 ) v 2 = u B vB = u v + u v + u v . v3

Dmonstration : On a u| = i ui ei | (en appliquant l'quation (c) o la conjugaison disparat car on travaille dans R) et toujours |v = i v i |ei . D'o
u|v =
i

v j |ej
j

ui ei | ui v j ei |ej
ij ij

= =
i

ui v i .

f Produit hermitien Tout le cours sur les tenseurs se fera pour des espaces vectoriels rels, car certains rsultats du cours se gnralisent dicilement au cas complexe. Il sera pourtant utile de rappeler ici la gnralisation du produit scalaire au produit hermitien, dans le cas complexe ; cela servira en analyse complexe. Avec la mme dnition des composantes ui d'un vecteur |u , dans la base canonique B orthogonale, on obtient maintenant, d'aprs (c),
|u =
i

ui |ei u| =
i

ui ei | .

D'o nalement
u|v =
i

v j |ej
j

ui ei | ui v j
ij

= =
i

ei |ej
ij

ui v i .

On a l'galit fondamentale
u|v = v |u .

(1)

g Norme Par dnition, la norme du vecteur |u s'crit, dans une base orthogonale,
u = =
i

u|u (ui )2 .

i 2 i i Bien sr, dans le cas complexe, on a u = iu u = i |u | . La linarit du produit scalaire, que l'on n'a pas rappele, ou la sesquilinarit 1 ventuel du produit hermitien dans le cas complexe, donne ||u|| = || ||u||, pour tout R (ou C). h Relation entre norme et produit scalaire On a, par dnition, exprim la norme en fonction du produit scalaire. Rciproquement, on peut exprimer ce dernier en fonction de la norme. Soient |u et |v deux vecteurs, on a :

u|v =

1 ||u + v||2 ||u v||2 4

(2)

ceci prouve qu'il y a une bijection entre norme et produit scalaire. i Gomtrie On se place ici dans le cas rel. On rappelle que la gomtrie est dnie par le produit scalaire. En particulier, le cosinus de l'angle entre deux vecteurs |u et |v est donn par :
cos(u v) = u|v . ||u|| ||v ||

(3)

j Vecteurs orthogonaux De faon cohrente avec la dnition de la base canonique, on dit que deux vecteurs |u et |v sont orthogonaux si et seulement si u|v = 0. k Vecteurs parallles On rappelle la formule de Cauchy, pour tout couple de vecteurs |u et |v :
| u|v | u v .

Alors, |u et |v sont parallles si et seulement si on a l'galit, c'est--dire

| u|v | = u v . On rappelle la dnition formelle du paralllisme : u v (, ) = (0, 0), u + v = 0

qui s'crit plus simplement, quand u = 0,

= 0, v = u . Enn, spciquement trois dimensions, on a galement le critre u v u v = 0

o dsigne le produit vectoriel. l Produit vectoriel C'est l'occasion de rappeler la dnition du produit vectoriel de deux vecteurs |u et |v . Dans une base orthonormale, les composantes tant dnies comme prcdemment, on a
u2 v 3 u3 v 2 u v = u3 v 1 u1 v 3 . u1 v 2 u2 v 1
B

On trouve que ce produit est antisymtrique : v u = u v.

(u.v) et 1. Rappel : le produit hermitien (u.v) vrie les rgles suivantes : C, (u.v) = (u.v) = (u.v) (on dit qu'il est sesquilinaire gauche).

m Volume Soit B la base canonique (orthonorme), et B une base quelconque, le volume du tridre form par les vecteurs |ei de B vaut
V = |det ( e1B enB )|

(4)

o on a utilis les reprsentations en matrice colonne des vecteurs de base. deux dimensions, on a :
V = |det ( e1B e2B )| = e1B 0 e2B 0

trois dimensions, on a :
V = |det ( e1B e2B

= ||e1 || ||e2 || sin(e1 e2 ) . e3B )| = = = e1 .(e2 e3 ) e2 .(e3 e1 ) e3 .(e1 e2 ) .

Si la base est orthonorme, on a V = 1. n Orientation de l'espace On se place ici dans le cas rel. Soit B la base canonique, et B une base quelconque, on dnit l'orientation de la base B (relativement la base canonique) par le signe du dterminant det ( e1B enB ). S'il est positif, on dit que la base est oriente positivement, s'il est ngatif, on dit qu'elle est oriente ngativement. trois dimension, si l'on observe les vecteurs de B de faon former un tridre aigu (d'angle solide < 2 ), la base est oriente positivement quand les vecteurs tournent selon la rgle de la main droite et ngativement sinon. o Produit tensoriel Soit deux vecteurs |u et |v , alors |u v | peut tre identi un oprateur, en crivant :
|x (|u v |) |x = ( v |x )|u E ;

on l'crira encore |u v |, et, matriciellement, dans la base B orthonormale,

u1 B |u v | = u2 ( v 1 u3 v2 u1 v 1 v 3 ) = u2 v 1 u3 v 1 u1 v 2 u2 v 2 u3 v 2 u1 v 3 u2 v 3 , u3 v 3

ce qui fournit la reprsentation matricielle de cet oprateur.

2 Scalaires
On vient d'tudier deux objets mathmatiques dirents (produit scalaire et norme) qui possdent deux proprits communes : Ces objets sont des rels (on exclut a priori les complexes). Ces objets sont invariants par changement de base, autrement dit, ils ne dpendent pas d'une reprsentation dans une base B particulire (en eet, il serait gnant que la norme d'un vecteur change selon la reprsentation choisie). De tels objets sont appels scalaires. Il y a parfois confusion avec les rels, mais cet abus ne sera pas fait dans ce cours, o les scalaires dsigneront spciquement les objets rels invariants par changement de base. A contrario, la composante d'un vecteur ui est aussi un rel, mais elle dpend par dnition de la base choisie. 9

3 Oprateurs
Un oprateur est une application linaire de E dans E . L'algbre des oprateurs est non commutative. De mme que l'algbre des matrices qui les reprsentent. Bien qu'on se placera dans R, il est utile de considrer les reprsentations dans C, par souci de clart. a Reprsentation matricielle Soit un oprateur A : E E , |u A|u . On dnit la matrice A, de composantes Ai j , par
A|ei =
j

Aji |ej

(5)

o l'on notera systmatiquement les indices sous cette forme diagonale. On dcompose |u et A|u dans la base canonique B orthogonale. D'aprs la linarit de A, on obtient
A|u =
i

Ai j uj |ei
j

B =

1 A1j uj A1 2 j = A21 j A ju 3 j A31 j A ju

A12 A22 A32

1 A13 u 2 A 3 . u2 A uB . u3 A33

Les colonnes de

propre base). On peut le vrier sur un exemple :

A|e1 = A11 |e1 + A21 |e2 + A31 |e3

sont les images des trois vecteurs de base (dans leur

1 1 A1 A 0 = A21 0 A31

o l'on observera galement l'criture vectorielle. On retrouve (5) par :

A|ei =
jk

Ajk eiB
ki

|ej =
j

Aji |ej .

o l'on crira dornavant les indices de en diagonale, comme pour les composantes des oprateurs. b Formule du sandwich bra-ket Dans une base orthogonale, les composantes de A sont obtenus par les sandwichs avec les lments de la base, dnis par :
Ai j = ei | (A|ej ) ei |A|ej .

Contentons-nous de le vrier sur un exemple :

A13 A11 = ( 1 0 0 ) A21 A31 A12 A22 A32 1 A13 0 A3 A23 0 = ( 1 0 0 ) A23 . A33 1 A33

10

c Produit La composition des oprateurs A B correspond au produit matriciel AB (cf. le B 2 h pour la dmonstration). d Trace Soit un oprateur A et la matrice A le reprsentant dans la base B . On dnit la trace de la matrice A, que l'on note tr(A), par la somme de ses lments diagonaux : tr(A) = Ai i . (6)
i

On redmontrera, dans le cadre de ce cours, que la trace est invariante par changement de base. Aussi peut-on dnir la trace de l'oprateur A, et noter tr(A), la trace de l'une quelconque de ses reprsentations matricielles. La trace vrie les proprits suivantes dans B, on rappelle que la composition des oprateurs est non commutative, de mme que le produit des matrices qui les reprsentent. Quand un oprateur est diagonalisable, la trace est la somme des valeurs propres 3 . e Dterminant Soit un oprateur A et la matrice A le reprsentant dans la base B . On dnit le dterminant de la matrice A, que l'on note det(A), par
det(A) =
Sn

et 2

tr(A1 + A2 ) = tr(A1 ) + tr(A2 ) tr(A1 + A2 ) = tr(A1 ) + tr(A2 )

tr(A1 A2 ) = tr(A2 A1 ) tr(A1 A2 ) = tr(A2 A1 )

(1)sig()
i

Ai (i) .

(7)

o n est la dimension de l'espace, Sn l'ensemble des permutations n lments et sig( ) est la signature d'une permutation . Le dterminant vrie la proprit suivante : soit les reprsentations A1 et A2 dans la base B des oprateurs A1 et A2 ,
det(A1 A2 ) = det(A1 ) det(A2 ) . Le dterminant est invariant par changement de base 4 . Aussi on peut dnir le dterminant de l'oprateur A, et noter det(A), le dterminant de l'une quel La proprit prcdente se gnralise immdiatement pour les oprateurs : det(A1 A2 ) = det(A1 ) det(A2 ) . Quand ils sont diagonalisables, leur dterminant est le produit des valeurs pro-

conque de ses reprsentations matricielles.

pres 3 .

2. Si on pose A = A1 A2 et = (A2 )1 , on a A1 A2 = A et A2 A1 = 1 A = A o A est la matrice de A reprsente dans une nouvelle base, cf la suite du cours. 3. Ce rsultat se gnralise mais cela ncessiterait de dnir les valeurs propres dans tous les cas l'aide de la reprsentation de Jordan. 4. Dmonstration : d'aprs la proprit prcdente, on a det(A1 A2 ) = det(A2 A1 ) puisque la multiplication est commutative dans C. Par suite, en utilisant les mmes notations que pour la note 2, il vient det(A ) = det(A).

11

f Adjoint L'adjoint A est dni par u|A |v = v |A|u . Dans une base orthogonale, il a pour matrice A t A, ce qui s'crit, pour les composantes,
(A )i j = Aji

(8)

dans le cas complexe, la conjugaison complexe tant inutile dans le cas rel. Dmonstration : soit |u E , posons |v = A|u , on a
|v = A|u =
ij

Ai j uj |ei
j

uj A1j uj Anj

B = j

. . .

d'o
v | = u|A =
ij

uj Aji ei |
j

= (
B

uj Aj1 uj A1j

uj Ajn ) uj Anj .

mais aussi = ( v 1 v n )
=
j j

Par identication, on obtient l'galit (8) annonce. On remarque que l'quation (5) s'crit de faon conjugue :
ei |A =
j

Ai j e j | .

g Dcomposition en oprateurs lmentaires Les oprateurs |ei ej | forment une base de E E , matriciellement, ils s'crivent :
j 0 0 0 . . . . . . . . . . . . . . 0 . B ej | = i 0 0 1 0 0 . . . . . 0 . . . . . . . . . . . 0 0 0

|ei

La dcomposition d'un oprateur A quelconque s'crit dans une base orthonormale :

A=
ij

Ai j |ei ej | .

Dmonstration : On sait
A|ei =
j

Aji |ej

12

qu'on crit

=
jk

Aj k

ki
= ek |ei

|ej

=
jk

Ajk |ej ek | |ei

ce qui prouve l'galit pour tous les vecteurs de base |ei , et donc, par linarit, pour tout vecteur, et nalement pour A lui-mme. h Valeurs propres et vecteurs propres On rappelle que, soit A un oprateur quelconque, est une valeur propre de A, et |u sont les vecteurs propres associs, si et seulement si
A|u = |u .

L'espace vectoriel engendr par l'ensemble des |u , pour une valeur propre xe, est not E et appel espace propre 5 . On a, pour tout couple de valeurs propres (, ),
E E = {0} = .

i Inversibilit On rappelle le rsultat fondamental, en dimension nie : soit A, un oprateur, les trois proprits suivantes sont quivalentes : A est inversible Son dterminant det(A) = 0. 0 n'est pas valeur propre 6 de A. On a les cas particuliers suivants : En dimension 2, il est utile de connatre l'expression de A1 , partir de l'expression de A. Soit A =
a b , tel que det(A) = ad bc = 0, on a alors : c d A1 = 1 ad bc d b c a .

1 ). En dimension 1, l'inverse est ( a )1 = ( a Pour les dimensions suprieures, il faut dgager systmatiquement la structure

d'une matrice en blocs de dimensions infrieures ; en particulier, si les blocs sont de dimensions 1 ou 2, l'expression de l'inverse s'obtient directement, comme dans l'exemple suivant :
a b 0 soit A = c d 0 0 0 e

alors A1 =

d adbc c ad bc

b ad bc a adbc

0 0 .
1 e

j Polynme caractristique Soit A un oprateur, son polynme caractristique est (X ) = det(A X I ). Alors, les valeurs propres de A sont les zros de .
5. Formellement 0 E , mais il est interdit de chercher un vecteur propre |u nul (on recherche en fait une base de E ). 6. On crit encore que le noyau ker(A) = {0}, o on rappelle que ker(A) = {|u tel que A|u = 0}.

13

k Isomtrie On appelle isomtrie ou oprateur unitaire un oprateur A qui envoie une base orthonorme (|ei )i=1..n sur une base orthonorme (|ei = A|ei )i=1..n . Les isomtries prservent galement les angles, c'est--dire les produits scalaires ( u|v u |v = u|v ) et, corrolairement, les normes ( u u = u ). De mme les isomtries conservent tous les volumes, en particulier le volume V de la base choisie. Les isomtries sont toujours inversibles et, dans une base orthogonale, elles sont caractriss par
A = A1 . Toutes les valeurs propres d'une isomtrie vrient || = 1. Dmonstration : soit |u un vecteur propre associ une valeur propre , on sait que ||u|| = ||Au||, ce qui peut encore s'crire ||u|| = ||u || = ||u|| = || ||u||,

d'o le rsultat, en simpliant. Par consquence, on a | det(A)| = 1. l Isomtrie relle Ce sont les isomtries A dont une reprsentation A (dans une base particulire qui peut tre = de la base canonique) est relle (c'est--dire que toutes ses composantes Ai j sont relles). Il peut exister des reprsentations complexes d'une isomtrie relle, c'est--dire que l'on peut trouver une base B telle qu'il y ait des composantes A ij complexes. Il peut mme arriver que les valeurs propres soient complexes. Un exemple qui rassemble ces deux cas est le suivant, deux dimensions :
0 1 . Il 1 0  0 existe une base B qui diagonalise A, o cette isomtrie s'crit A = . 0  

Soit A, dont la matrice dans une base orthonormale B est A =

relle (vous vrierez que cela marche dans l'exemple prcdent). Il vaut donc det(A) = 1. On distingue les isomtries directes (ou positives) et les isomtries indirectes (ou ngatives) selon qu'elles conservent ou inversent l'orientation de la base. Les premires correspondent au cas det(A) = 1, les secondes au cas det(A) = 1. deux dimensions, les isomtries positives sont les rotations et les isomtries ngatives sont les symtries orthogonales. trois dimensions, les isomtries positives sont les rotations et les isomtries ngatives sont les symtries miroir (ce sont les symtries orthogonales par rapport un plan) et l'inversion A = I . m Projecteurs Les projecteurs P sont caractriss par P P = P . On a une partition de l'espace 7 E = ker(P ) (P ) (o dsigne l'image, i.e. (P ) = P (E )) ; cette partition est galement caractristique d'un projecteur. ker(P ) est l'axe ou le plan paralllement auquel on projette. (P ) est l'axe ou le plan sur lequel on projette (on dit aussi axe ou plan de projection). Dans toute base B (y compris non orthonormale), P est caractris par P 2 = P . Par exemple P =
1 0 . 1 0

Le dterminant est rel, puisqu'il peut tre calcul dans une reprsentation

7. Par dnition, E = E1 E2 si, u E , !(u1 , u2 ) E1 E2 tel que u = u1 + u2 .

14

Le polynme minimal est P 2 P (cf. r), sauf cas particuliers pour P = I et P = O, on en dduit que leurs valeurs propres sont exactement 0 et 1. Un projecteur orthogonal P vrie par dnition ker(P ) (P ). On le caractrise galement par
P = P .

Dans une base B orthonormale, cela s'crit P = P . Exemple, P =

1 2

1 1 . 1 1

Parmi les oprateurs lmentaires, ceux qui s'crivent |ei ei | sont toujours des projecteurs orthogonaux. Cela est vrai ds que le vecteur |ei est norm, y compris quand la base n'est pas orthogonale, car il ne faut pas perdre de vue que |ei , dj norm, peut toujours tre complt en une base orthonormale (cf. C2). Vrions plus simplement que, pour tout |u de norme ||u|| = 1, l'oprateur P|u |u u| est un projecteur orthogonal : P|u P|u = (|u u|)(|u u|) = |u u|u u| = |u u| = P|u ;
=||u||2 =1

formule = est vraie en toute circonstance (il faut se placer dans une base orthonormale et utiliser la reprsentation matricielle pour se convaincre qu'il s'agit d'identits strictement algbriques). Par contre, le cas d'une base orthonormale se distingue par la proprit dcrite la section suivante : n Relation de fermeture On dit que des projecteurs P1 , , Pk sont orthogonaux entre eux si leurs images sont toutes orthogonales deux deux, i.e. (Pi ) (Pj ), i = j . Cela entrane notamment la commutation des projecteurs, Pi Pj = Pj Pi , ou encore, dans une base B quelconque (y compris non orthonormale), Pi Pj = Pj Pi . Si l'union des images forment une partition de l'espace 8 , E = (P 1 ) (Pk ), on obtient alors une dcomposition de l'identit I , appele relation de fermeture,
(A B ) B A I = P 1 + + Pk

P| u

= (|u u|) = (

u|) (|u

= |u u| = P|u o l'on aura remarqu que la

o l'ordre est bien quelconque puisque ces oprateurs commutent. En particulier, une base orthonormale est galement caractrise par la relation de fermeture
I = |e1 e1 | + + |en en | .

La dmonstration la plus lgante et instructive fait intervenir la mtrique, et sera tudie dans le chapitre correspondant. o Oprateurs nilpotents Un oprateur A est nilpotent s'il existe m 1 tel que Am = O (o la puissance est comprendre au sens de la composition). Dans toute base B (y compris non orthonormale), A est caractris par Am = 0. On peut montrer que m n la dimension de l'espace. 0 est valeur propre, car ces oprateurs sont non inversibles et ker(A) = {0} ; c'est leur seule valeur propre. Dans une base B orthonormale, les oprateurs lmentaires, qui s'crivent Aij = |ei ej |, sont, quand i = j , des oprateurs nilpotents ; ils vrient plus prcisment A2 ij = O .
8. La dnition est la gnralisation de celle donne la note prcdente.

15

Dmonstration : Aij Aij = (|ei ej |)(|ei ej |) = |ei ej |ei ej | = O. Exemple : A13

=0 0 0 1 1 = 0 ( 0 0 1 ) = 0 0 0 vrie bien A13 A13 = 0. 0 0 0 0

p Oprateurs hermitiens Les oprateurs hermitiens sont caractriss par A = A. Dans une base orthogonale, ceci s'crit simplement A = A. Une des deux proprits fondamentales des oprateurs hermitiens est que toutes leurs valeurs propres sont relles. Dmonstration : soit une valeur propre, et |u un des vecteurs propres associs, on applique l'quation (8) |u et A :
u|A|u = = u|A |u u|A|u

et ici

mais, |u tant vecteur propre, on peut encore l'crire

u||u = u||u

soit encore

u|u ||u||
2

= u|u = ||u||2

nalement

= .

L'autre proprit est lie la diagonalisation, que nous allons rappeler maintenant. q Oprateurs diagonalisables Un oprateur A est dit diagonalisable si et seulement si il existe une base constitue de ses vecteurs propres. On montre alors que les espaces propres forment une partition de E , autrement dit :
E = E1 Ep

o 1 , , p sont les p valeurs propres distinctes de A. On peut caractriser un tel oprateur de la faon suivante : il existe une base B telle que la reprsentation de A dans cette nouvelle base soit la matrice D diagonale. On dit que A est diagonal (ou diagonalis) dans la base B . On a les rsultats suivants : Les isomtries sont diagonalisables (toutes leurs valeurs propres vrient || = 1). Les projecteurs sont diagonalisables. Les oprateurs hermitiens sont diagonalisables et on peut choisir une base B orthonormale pour les diagonaliser. Les oprateurs nilpotents sont non diagonalisables (sauf O, qui est un cas trs particulier, puisque c'est aussi un projecteur). Deux oprateurs diagonalisables qui commutent sont diagonalisables simultanment, c'est--dire sur une mme base. r Polynme minimal Il existe pour tout oprateur A, un polynme minimal 9 P (X ) tel que P (A) = O (on convient que le terme constant est implicitement multipli par I dans cette dernire quation).
9. plus petit au sens du plus petit degr possible

16

S'il n'en existe pas de plus petit, le cas chant, P = le polynme caractristique. On peut montrer de faon gnrale que P est toujours un diviseur de . Exemples : le polynme minimal de O est X , celui de I est X 1, celui des autres projecteurs est X 2 X , celui d'un oprateur nilpotent est X m , celui d'une rotation d'un demi-tour est X 2 1, d'une rotation d'un tiers de tour X 3 1, etc.

Cas d'une base non orthonormale

Comme on l'a souvent fait remarquer, de nombreuses proprits concernant notamment les reprsentations matricielles, telles qu'on vient de les rappeler, ne sont valables que dans une base orthonormale. Certaines critures deviennent plus sophistiques, dans le cas gnral, et il faut utiliser en permanence des changements de base ; cependant, quand on se place dans R uniquement, on dcouvre une algbre trs commode, qui permet de manier les changements de base. L'tude de ces changements de base constitue le fonds de ce que l'on appelle calcul tensoriel, dit aussi multi-linaire.

1 Mtrique
a Dnition Soit une base B = (|e1 , , |en ) quelconque, on dnit la mtrique g par
gij = ei |ej

(9)

o on ne prcise pas que cette reprsentation est crite dans la base B car g n'est dnie que pour une base donne, et l'on notera que les indices sont en bas. Quand g est inversible, on dit que la mtrique est dnie. b Produit scalaire Le produit scalaire de deux vecteurs |u et |v , dans une base B quelconque, s'crit :
u|v =
ij

ui gij v j

(10)

o on rappelle qu'on se restreint ici, par dnition, au cas rel. Dmonstration :

u|v =
i

v j |ej
j

ui ei | ui v j ei |ej .
ij =gij

Matriciellement, ce produit s'crit

( u1 u2 g11 3 u ) g21 g31 g12 g22 g32 1 g13 v g23 v2 g33 v3

soit, en plus ramass, u B g vB . 17

c Cas d'une base orthonormale Comme on le voit aisment, le cas d'une base orthonormale correspond g = I . En eet, dans ce cas, l'quation (10) s'crit
u|v =
ij

ui gij v j =
ij

ui ij v j =
i

ui v i ,

comme dans le cas d'une base orthonormale. Rciproquement, si B est orthonormale, on a immdiatement
gij ei |ej = ij ,

ce qui achve la dmonstration. d Norme Pour que u|u dnisse une vraie norme, il faut que g soit dnie (sinon, il existe des vecteurs non nuls de longueur nulle !) et, de plus, que toutes ses valeurs propres soient positives (elles le sont alors strictement puisque g est dnie). Dans ce cas, on est muni d'une mtrique euclidienne, et on montre que
u|u > 0 |u = 0 .

e Proprits g = g. Dmonstration : replaons-nous momentanment dans C, la proprit gnrale ej |ei = ei |ej s'crit exactement gji = gij . Soit g , cette mtrique est dnie positive si et seulement si il existe une matrice ( valeur dans C) telle que
g = ,

o est inversible. Dmonstration : dans le sens direct, la dmonstration la plus naturelle fait intervenir les changements de base, et sera tudie ultrieurement. Dans le sens indirect : soit inversible, telle que g = , calculons ||u|| pour |u = i ui |ei = 0 :
g = gij =
k

ik kj ki kj
k

d'o

||u||

=
ij

ui gij uj ui ki uj kj
ijk 2

=
k i
i = vB

ui ki

avec vB = uB

= ||vB ||

or vB = 0, sinon, on aurait uB = 0 uB vecteur propre de valeur propre 0 non inversible, absurde. 18

D'o nalement ||u|| = ||vB || > 0. B Il faut bien interprter l'galit ||u|| = ||vB || : la norme de u vecteur E , muni de la mtrique g , est identique celle de vB , vecteur colonne Cn , muni de la i i mtrique canonique euclidienne et du produit hermitien u iu v . B vB = Le volume de la cellule unitaire dnie par les vecteurs |ei de la base B s'crit 10
V= det(g ) .

(11)

Dmonstration : elle sera tudie la section C2.

2 Bases rciproques
a Dnition Soit une base B = (|e1 , , |en ) quelconque, on dnit la base rciproque B = (| 1 , , | n ) par i |e = i (12) j j
i (et par consquent ei | j = ji ). Matriciellement, cela s'crit ( i B ) g ej B = j , o on rappelle que les vecteurs |ei ont une reprsentation triviale dans leur propre

base B, par exemple e1B

1 0 . = . . . 0

Chaque vecteur i tant connu sur la base B, il sera facile de prouver l'unicit de la base rciproque (cf. la suite du cours). Dans le cas orthonorme, on a ei |ej = ij , on peut choisir | i = |ei i dans la dnition (12), ceci prouve que, dans ce cas, la base directe B et la base rciproque B sont gales. b Passage entre bases directe et rciproque On notera les composantes de l'inverse de la mtrique avec les indices en haut, c'est--dire (g 1 )ij ; par exemple, g 1 g = I s'crit :
(g 1 )ik gkj = ij .
k

On a
|

=
j

(g 1 )ij |ej

(13)

matriciellement, comme e1B

1 = 0 , etc., on obtient 0 1 i1 (g ) i (g 1 )i2 . B = (g 1 )i3

10. Attention, ce volume ne peut tre dni qu'en rfrence une base orthonorme. Comme la base canonique B ne l'est a priori pas, il faut en trouver une, cf. section C2, on la notera ici B . On a alors
V=
ijk

ijk e1B i e2B j e3B

19

On forme des colonnes des vecteurs de base, de sorte que l'quation (13) peut s'crire, synthtiquement,
| | |
1 2 3

|e1 = g 1 |e2 . |e3

Dmonstration : il est lgitime de partir du rsultat, du moment que l'on vrie bien l'quation (12), et grce l'unicit de la base rciproque. On calcule
ei |
k

(g 1 )jk |ek

=
k

ei |(g 1 )jk |ek (g 1 )jk ei |ek

k =gik =gki j i

= =

g 1 g

= ji .

Rciproquement, on a
|ei =
j

gij |

(14)

ce qui se dmontre de faon analogue :

ei |
k

gjk |

=
k

ei |gjk | gjk ei |
k

= ki

= gji = gij .

c Volume de la cellule unitaire Si on note V le volume de la cellule unitaire dnie par les vecteurs |ei de la base directe B, celui de la cellule unitaire dnie par les vecteurs | i de la base rciproque B vaut V = 1/V . Dmonstration : elle est analogue au calcul de V et sera vue en mme temps. Il est toutefois possible de dduire le rsultat en crivant 11 :
V
ijk

ijk

1 i 2 j 3 k B B B k

=
ijk abc

ijk (g 1 )1a eaB i (g 1 )2b ebB j (g 1 )3c ecB

i a jb kc

=
abc

(g 1 )1a (g 1 )2b (g 1 )3c abc V

=1 1

= det(g )V 1 = det(g ) .
11. On fait le calcul dans la base orthonormale B introduite la note prcdente. dsignera le 2 3 signe de det( 1 celui de det(e1B e2B e3B ). On vriera que = . B B B ) et

20

d Dcomposition d'un vecteur Les composantes d'un vecteur |u s'crivent

ui =
i |u

(15)

(encore une fois, on retrouve la formule usuelle dans le cas orthonormale, puisqu'on peut alors identier | i avec |ei ). Dmonstration : on a
i

|u

=
k

ek |(g 1 )ik
l

ul |el

=
kl

(g

1 ik

ek |el ul
=gkl

=
l k

(g

1 ik

) gkl ul

= i l

= ui .

e Dcomposition d'un oprateur Soit un oprateur A, on peut le dcomposer sous la forme :

A=
ij

Ai j |ei

j|

(16)

o les composantes sont donnes par

Ai j =
i |A|e j

(17)

Dmonstration : on va partir de (16) et retrouver la dnition (5) des composantes.

A|ei =
jk

Ajk |ej Aji |ej .

j

|ei

= ki

En consquence, on vrie
i

|A|ej

= =

|
kl

Akl |ek Akl

i

| |ej

|ek

|ej

kl

i k

l j

= Ai j .

f Relation de fermeture Montrons enn que la relation de fermeture que l'on crit avec les vecteurs de base n'est valable que dans le cas d'une base B orthonormale. 21

Notons S = trouve :

i |ei

ei |, et calculons les images des vecteurs de base par S . On |ej ej |ei =

j j B . , gji |ej = . . gni

g1i

S|ei =

i.e. les reprsentations matricielles des images des vecteurs de base sont les colonnes (gij )ij =1..n . Comme, par ailleurs, les reprsentations matricielles des vecteurs de base sont les colonnes (ij )ij =1..n , cela prouve que S = I si et seulement si g = I . g Relation de fermeture gnralise Il existe une forme de la relation de fermeture, valable dans n'importe quelle base B , qui s'crit :
I =
i

|ei |
i i

= =
ij

ei |

|ei (g 1 )ij ej | |
ij i

gij

|.

Pour dmontrer la premire galit, il sut d'appliquer l'oprateur droite de l'galit un vecteur |ei :

j

|ej
j

| |ei =
j

|ej

|ei = |ei

= j i

et, comme elle est vraie pour tout vecteur de base, elle se gnralise par linarit tout vecteur. La seconde se dmontre de la mme faon, mais en appliquant l'oprateur un vecteur | i . Les deux dernires relations se dmontrent partir des premires en appliquant (13) ou (14). h Isomorphisme de groupe La reprsentation dans une base quelconque B est un isomorphisme de groupe. Cela signie que l'application A A, qui, tout oprateur A associe sa reprsentation matricielle A dans B, est compatible avec la composition. On crit :
A B AB

et on remarque que la composition des oprateurs correspond au produit matriciel. Dmonstration : soient A et B, deux oprateurs, on note C la matrice reprsentant le produit A B. Elle a pour composantes
C ij = =
i

|A B|ej |A
k

B kj |ek

22

= =

|
kl

B kj Al k |el B kj Al k
i

|el

kl

= i l

=
k

Ai k B kj
i j

= AB

et comme c'est vrai i, j , on a nalement C = AB .

3 Composantes covariantes et contravariantes d'un vecteur

a Dnition Les composantes ui d'un vecteur |u , qui interviennent dans la dcomposition du vecteur dans la base directe (|ei ),
|u =
i

ui |ei

(18)

sont appeles composantes contravariantes. Paralllement, les composantes covariantes de |u interviennent dans la dcomposition du vecteur dans la base (| i ),
|u =
i

ui |

(19)

On notera bien que les composantes contravariantes seront toujours notes avec un indice en haut , tandis que les composantes covariantes seront toujours notes avec un indice en bas . Bien sr, dans le cas d'une base B orthonormale, composantes covariantes et contravariantes sont gales, puisque B = B. b Changement de base
u1 u1 La transformation u2 u2 est celle du changement de base B B, i.e. u3 u3 base directe base rciproque, qui est trs spcique.

Par ailleurs, tout le calcul tensoriel est bas sur l'tude des changements de base gnraux, aussi celui-l ne sera jamais quali de changement de base an d'viter toute confusion. la place, on dira que l'on passe des composantes contravariantes aux composantes covariantes. La transformation des composantes contravariantes (ui ) vers les composantes covariantes (ui ) peut s'crire directement l'aide de la mtrique :
ui =
j

gij uj .

(20)

Dmonstration : on a
ei |u = ei |
j

uj |ej

par dnition

23

=
j

uj ei |ej
=gij

uj |
j j j

mais aussi

= =

ei |

uj ei |
j

= j i

= ui .

Matriciellement, on a
1 u1 u u2 = g u2 u3 u3 u1 u1 u2 = g 1 u2 u3 u3

o l'on constate que la relation (20) s'inverse en

ui =
j

(g 1 )ij uj ;

(21)

on notera uB la matrice des composantes covariantes, ce qui nous permet d'crire les relations matricielles prcdentes sous la forme condense uB = g uB et uB = g 1 uB . c Produit scalaire Le produit scalaire peut s'crire d'une faon plus compacte :
u|v =
i

ui v i =
i

ui vi .

(22)

Dmonstration : on ne dmontre que la premire galit, la seconde dcoule de la relation (1) et n'est vraie que dans le cas rel. On a :
ui v i =
i i

(
j

uj gij )v i .

4 Composantes contravariantes et covariantes d'un tenseur

a Variance d'un indice Comme on le verra plus tard, d'autres objets mathmatiques que les vecteurs admettent galement des composantes. Parmi eux, certains sont des tenseurs. Ce qui les caractrisent, c'est que chaque indice sur ces composantes est soit covariant, soit contravariant. Les indices contravariants sont toujours nots en haut, les indices covariants en bas. b Ordre d'un tenseur Le nombre d'indices des composantes est indpendant de la base choisie pour le reprsenter. Par exemple, les composantes d'un vecteur ont toujours un indice, celles d'un oprateur toujours deux indices, celle d'un scalaire zro indice. On appelle ce nombre l'ordre du tenseur. Donc, les scalaires sont des tenseurs d'ordre 0, les vecteurs d'ordre 1, les oprateurs d'ordre 2, etc. 24

c Ascenseur-descenseur On peut transformer un indice contravariant en indice covariant et rciproquement l'aide de transformations analogues (20) et (21). Par exemple,
Aij =
k

(g 1 )ik Akj

Aij =
k

gik Akj

etc.

(mais, encore une fois, on oubliera systmatiquement qu'il s'agit d'un changement de base, an de distinguer clairement ces transformations des changements de base que l'on tudiera ultrieurement). On dit que l'on descend l'indice dans le premier exemple, et qu'on le monte, dans le second ; de plus, g 1 est alors quali d'ascenseur (d'indice) et g de descenseur. d Rversibilit de la modication de la variance On a vu qu'on peut modier la variance des composantes d'un vecteur |u , et passer des composantes contravariantes ui aux composantes covariantes ui . Ces rgles sont heureusement strictement rversibles (ce qui, dfaut de les proui les composantes d'un ver, montre qu'elles sont cohrentes). En eet, soient U... tenseur d'ordre arbitraire, le premier indice tant contravariant, on a :
Ui... =
j j gij U... i et U... = j

(g 1 )ij Uj...

d'o galement
i U... = j

(g 1 )ij
k

k gjk U...

=
k j

k (g 1 )ij gjk U...

=(g 1 g )i k = i k i = U...

ouf !

e Scalaires Les scalaires ont un statut assez particulier, puisque, n'ayant aucun indice, il n'y a pas de composantes contra- ou co-variantes dnir. Cependant, ce sont bien des tenseurs, qui jouent d'ailleurs un rle prpondrant. f Mtrique inverse On a not les composantes de la mtrique inverse avec les indices en haut. On va en comprendre la raison maintenant. Soit la mtrique g , dnie donc par ses composantes deux fois covariantes gij ; on va calculer les composantes deux fois contravariantes de g . Il faut faire deux transformation, une pour monter le premier indice, l'autre le second. On crit donc :
g ij =
kl

(g 1 )ik

(g 1 )jl gkl

pour monter pour monter le premier le second

=
kl

(g 1 )ik gkl (g 1 )jl

=(g 1 g )i l = i l

= (g 1 )ji = (g 1 )ij

25

o on utilise galement la symtrie de g (qui est relle !). Et, surprise, la matrice des composantes contravariantes de g n'est autre que la matrice inverse de g , autrement dit la mtrique inverse. Par paresse, puisqu'il y a une stricte identit, on n'crira plus jamais le signe inverse 1 , qui sera toujours sous-entendu. Cette convention, quoique pratique, est trs dangereuse car, d'un point de vue matriciel, g ij est la matrice inverse de g et se notera toujours g 1 . Ce calcul prouve un rsultat supplmentaire : g 1 est la mtrique dnie par la base rciproque B (on a fait le changement de base global B B, puisque tous les indices ont t monts).

5 Convention d'Einstein
a Proprits remarquables dans les sommes On constate les proprits suivantes : Une chose extrmement remarquable que l'on constate dans toutes les critures de ce chapitre est qu'un indice qui est somm apparat toujours une fois covariant, une fois contravariant . C'est une proprit d'une trs grande richesse, que vous pourrez vrier systmatiquement dans tout le calcul tensoriel condition de rester dans

une mtrique gnrale et de ne pas particulariser les critures une mtrique donne (notamment la mtrique orthonormale, pour laquelle cette
rgle ne fonctionne jamais).

Une autre proprit remarquable est l'inverse de la premire : ds qu'un indice

apparat deux fois du mme ct d'une galit, c'est avec deux variances direntes, et il est somm. D'ailleurs, dans une criture gnrale, un indice ne peut apparatre que deux fois au plus du mme ct d'une galit. Le pendant de cette dernire proprit est que, si un indice apparat des deux cts d'une galit, c'est avec la mme variance, et il ne peut tre videmment somm 12 . Dans ce cas, dans une criture gnrale, cet indice n'apparat qu'une seule fois de chaque ct de l'galit. En rsum, dans une criture gnrale, soit les indices apparaissent deux fois du mme ct d'une galit, et ils sont somms, soit ils apparaissent une fois gauche et une fois droite, et ils sont xs.

b Inutilit du signe Ayant constat l'existence de ces rgles, il en dcoule que le signe est toujours strictement redondant, puisque sa prsence peut tre dduite de la variance des indices identiques (encore une fois, se mer toutefois des indices strictement muets entre eux, par exemple, plutt que ... = ( i ui ti )( i v i ti ) il vaut mieux crire ... = ( i ui ti )( j v j tj ). c Convention d'Einstein Partant de ces constatations, la convention d'Einstein consiste ne jamais crire de signe .
12. mis part les indices strictement muets entre eux, mais on peut toujours s'arranger pour que cette rgle soit encore respecte, par exemple i ui wi = i vi wi peut toujours s'crire sans ambigut i j i u wi = j v wj .

26

Cette convention sera applique systmatiquement ds prsent. Bien qu'elle oblige une certaine gymnastique, elle possde l'immense avantage de fournir un moyen de vrication des calculs. En eet, an de l'appliquer, il faut toujours s'assurer que les indices sont bien placs, une fois en position covariante, une fois en position contravariante. Par dessus le march, cette convention orira des moyens mnmotechniques trs ecaces pour faire les changements de base correctement, lorsqu'on en aura besoin.

27

Changements de base

Le calcul tensoriel consiste, entre autres, tudier la faon dont les direntes quantits se transforment, quand on fait un changement de base B B . On va revisiter l'ensemble des formules de changement de base, certaines vous sont dj connues mais seront reformules de faon nouvelle. B dsignera la base canonique, quelconque, et B une autre base, galement quelconque.

1 Lois de transformation par changement de base

a Dnition : changement de base directe Soit donc B = (|e1 , |e2 , |e3 ) la base initiale, et B = (|e1 , |e2 , |e3 ) la base nale, on dnira la matrice de changement de base B B , que l'on notera toujours , par : (|e1 , |e2 , |e3 ) = (|e1 , |e2 , |e3 ) (23) o l'on notera que l'on manipule des lignes formelle (chaque composante est un vecteur) et que la multiplication matricielle se fait par la gauche. La matrice s'crit :
11 = 21 31 12 22 32 13 23 33

et il est utile de dtailler l'quation (23) :

|e1 |e2 |e3 = 11 |e1 + 21 |e2 + 31 |e3 = 12 |e1 + 22 |e2 + 32 |e3 = 13 |e1 + 23 |e2 + 33 |e3

ce qui s'crit plus formellement |ei = ji |ej . D'aprs ces relations, les colonnes de sont les reprsentations des vecteurs |ei dans la base B. Pour calculer , il sut d'crire, dans leur reprsentation en matrices colonne, les nouveaux vecteurs dans la base des anciens . La premire relation matricielle peut s'inverser. On notera toujours = 1 la matrice du changement inverse B B, et elle s'crit
(|e1 , |e2 , |e3 ) = (|e1 , |e2 , |e3 ) .

(24)

On peut la dtailler :
|e1 |e2 |e3 = 11 |e1 + 21 |e2 + 31 |e3 = 12 |e1 + 22 |e2 + 32 |e3 = 13 |e1 + 23 |e2 + 33 |e3

ce qui s'crit plus formellement |ei = ji |ej . D'aprs ces relations, les colonnes de sont les reprsentations des vecteurs |ei dans la base B . Pour calculer , il sut d'crire, dans leur reprsentation en matrices colonne, les anciens vecteurs dans la base des nouveaux . 28

b Transformation de la base rciproque On adopte l'ensemble des notations du cours dj introduites, notamment pour la base rciproque. La base rciproque B devient, sous le changement de base , B , donne par
(|
1

,|

,|

) = (|

,|

,|

) .

(25)

On peut le rcrire formellement | i = j ( )ji | j = ij | j . Dmonstration : on vrie la relation (12) dans la base B , en la supposant vraie dans B,
i

|ej = ik

l j |el

= i k l j

|el = ()i j = ij .

= kl

Comme on se place dans R, on peut rcrire ce changement de base formellement | i = ij | j , ou encore

| | |
1 2 3

| = | |

1 2 3

o l'on manipule des colonnes formelles de vecteurs, et le produit matriciel est droite. c Transformation des composantes contravariantes d'un vecteur Soit |u un vecteur, on peut dcomposer ce vecteur dans l'ancienne base
|u = u1 |e1 + u2 |e2 + u3 |e3 u1 B = u2 uB u3 u1 B = u2 uB . u3

ou dans la nouvelle
|u = u1 |e1 + u2 |e2 + u3 |e3

Changer de base consiste passer des anciennes composantes ui aux nouvelles composantes u i . Le vecteur ne change pas, seulement sa reprsentation. On insre (24) dans la dcomposition dans la base B :
|u = u1 ( i1 |ei ) + u2 ( i2 |ei ) + u3 ( i3 |ei ) = |ei (u1 i1 + u2 i2 + u3 i3 )

et, en identiant avec la dcomposition obtenue directement dans B ,

i j i 1 i 2 i 3 ui = 1 u + 2 u + 3 u = j u .

(26)

Matriciellement, cette formule s'crit uB = uB , o l'on prcise bien qu'il s'agit du mme vecteur |u exprim dans la base B (cette prcision sera ncessaire ultrieurement). Elle peut s'inverser directement en uB = uB , et on retrouverait cette dernire en procdant comme pour (26) :
ui = i j uj .

(27)

29

d Transformation des composantes covariantes des vecteurs On a la loi suivante :

ui = ji uj

(28)

o la conjugaison complexe est absente parce que l'on travaille dans R. Cela se voit plus clairement dans l'expression matricielle correspondante uB = uB , o on rappelle que uB est la reprsentation matricielle du vecteur |u dans la base rciproque B. Dmonstration : supposons le rsultat, et recalculons le produit scalaire dans la nouvelle base, l'aide de la formule (22) ; soit |u et |v deux vecteurs, on retrouve la conservation du produit scalaire, par changement de base :
u|v = ui v i = (ji uj )( ik v k ) = uj (ji ik )v k = uj jk v k = uj v j .

Finalement, comme cette formule est vraie pour tous vecteurs |u et |v , on en dduit le rsultat. e Transformation des matrices reprsentant un oprateur Il s'agit d'tudier la transformation des composantes standards d'un oprateur A. Ce sont les composantes mixtes, dont la matrice A = (Ai j ) est la reprsentation de l'oprateur A. Soit le changement de base , B B , on a :
A = A

(29)

o A est la matrice de A dans B . Dmonstration : soit |u un vecteur quelconque, et |v = A|u , on dcompose les vecteurs dans B et B :
|u = ui |ei = ui |ei |v = v i |ei = v i |ei v i = ij v j v i = Ai j uj

avec et on a :

ui = ij uj v i = Ai j uj

d'o

mais on a aussi

v i = Ai j uj ij v j = Ai j jk uk vB = A uB vB = A uB vB = A uB

comme c'est vrai |u , le rsultat s'obtient en identiant les deux dernires galits. Remarquez, quand on diagonalise un oprateur par le changement de base , D tant la reprsentation diagonale, elle s'crit videmment D = A , ce qui donne nalement la dcomposition traditionnelle :
A = D .

f Transformation des autres composantes d'un oprateur Pour les autres composantes d'un oprateur A, on a les lois de transformation
Aij = ki Akl l j Aij = ik Akl jl Ai j = ik Akl l j Ai j = ki Akl jl

30

o j'ai redonn la loi du prcdent sous forme dtaille. On pourrait crire ces formules sous forme matricielle, mais cela ncessiterait d'introduire les matrices des reprsentations non standards et conduirait inutilement alourdir les notations. On pourra cependant tudier l'criture matricielle correspondant aux formes quadratiques, qui sont strictement analogues. Dmonstration : elle est lmentaire, il sut de remplacer chaque composante par sa dnition, Aij = gik Akj , Aij = Ai k g kj , Ai j = gik Akl g lj , et d'utiliser les lois de transformation de chaque matrice. La transformation de g et de g 1 n'tant pas encore connues, on ne fera pas ce calcul ici, qui n'entrane aucune dicults (un exemple sera fait en Travaux Dirigs). g Transformation d'une forme quadratique Une forme bilinaire correspond une mtrique g ; on se restreindra en pratique aux mtriques dnies positives (correspondant aux formes quadratiques), mais le rsultat par un changement de base est valide dans tous les cas. Soit donc un changement de base , g se transforme selon la loi
g = g .

(30)

Dmonstration : soient deux vecteurs |u et |v , le produit scalaire propre la mtrique g s'crit :

u|v = u B g vB uB g vB

= ui gij v j = ik uk gij jl v l
= u B g vB

et par conservation

= u B g vB

d'o, comme c'est vrai pour tout |u et |v , g = g , soit le rsultat annonc. En prenant l'inverse de la relation (30), on trouve directement la transformation d'une mtrique inverse g 1 ,
g 1 = g 1 .

Ces deux transformations s'crivent, en composantes,

gij = ki gkl l j g ij = ik g kl jl ,

qui sont formellement les mmes formules que celles trouves pour les oprateurs.

2 Application : orthonormalisation de Gram-Schmidt

Les lois que l'on vient d'obtenir sont la base du calcul tensoriel. Avant de construire la thorie complte des tenseurs, je voudrais tudier les applications qui dcoulent d'un thorme fondamental : le processus d'orthonormalisation de Gram-Schmidt. Il faut garder en tte une ide fondatrice : la mtrique canonique g , associe la base canonique B, n'est pas forcment orthonormale (si elle l'tait, ce cours n'aurait aucun intrt) : par exemple, la base naturelle, pour l'tude d'un cristal, n'est orthonormale que pour un nombre trs restreint de symtries du cristal. 31

Pourtant, on peut toujours trouver une base orthonormale, qui sous-tendra alors la base canonique, comme si elle l'avait prcde. L'existence de cette base permet la dmonstration lgante de nombreux rsultats, dont nous avons report la preuve. a Thorme d'orthonormalisation de Gram-Schmidt Soit une base quelconque B = (|ei )i=1..n , alors, il existe une base orthonorme B = (|ei )i=1..n . Si B est simplement norme, on peut toujours choisir |e1 = |e1 (o |e1 peut tre en fait choisi de faon arbitraire, parmi les vecteurs de la base B ). On notera, comme toujours, le changement de base B B . On ne dmontrera pas ce thorme, qui est du programme des annes prcdentes, et se trouve dans tous les bons manuels. b Expression de la mtrique Soit g la mtrique dnie dans la base canonique, gij = ei |ej ; soient |u et |v deux vecteurs. Dans la base B , la mtrique est triviale, et le produit scalaire peut donc s'exprimer simplement en fonction des composantes ui et v i :
u|v = = =
i uB u B

ui v i vB vB

o on a utilis (26). Mais, comme par ailleurs, le produit scalaire s'crit

u|v = ui gij v j = u B g vB ;

par identication, on en dduit la formule

g =

qui avait t annonc dans la premire partie. c Caractrisation d'une mtrique dnie positive partir de l'expression g = , on en dduit la caractrisation suivante d'une mtrique dnie positive :

Thorme 1

1 , 2 , ..., p sont strictement positives. Supposons ceci vrai, g tant relle symtrique, elle est hermitienne, donc diagonalisable. L'existence de se prouve dans la base qui diagonalise g ; on prend 1 0 0 . . 2 0 . 0 = . . ... ... . . 0 p 0 0

g est dnie positive si et seulement si toutes ses valeurs propres

Si g = , soit u un vecteur propre 13 et sa valeur propre associe, on a

u gu = u u = ||u||2

mais aussi
2

= u u = ||u|| > 0
13. On travaille dans Rn o les vecteurs sont les matrices colonne.

32

donc = ||u||2 /||u||2 > 0. CQFD. d Expression des vecteurs de la base directe Quand on l'exprime dans la base orthonormale, la composante j du vecteur |ei s'crit
eiB
j

= ji .

o il s'agit bien des nouvelles composantes du mme vecteur |ei . Dmonstration : la dnition du changement de base implique, d'aprs (24), |ei = ji |ej ; comme, puisque c'est une base orthonorme, on a ej B i = ij , on obtient bien
j k j k i ej iB = i ekB = i k = i .

e Expression des vecteurs de la base rciproque La formule (25) peut tre inverse, ce qui s'crit ici
|
i

= i j |

=
j

i j |ej

o on utilise le fait que la base B est orthonormale et vrie donc | i = |ei . De faon analogue au calcul fait pour les vecteurs de la base directe, on en dduit que la composante j du vecteur | i dans la base orthonorme s'crit :
i j B

= i j ;

toutefois, il est important de pouvoir redmontrer directement ce rsultat. Notons donc provisoirement i j la composante, la formule (12) s'crit dans la base orthonorme (o la mtrique est triviale) :
i

|ej = ij

k i k B ej B

= ij = ij

i k kj

= I

ce qui implique = 1 = . Ceci prouve enn l'unicit de la base rciproque. f Volume de la cellule directe D'aprs la formule (4), on peut crire 14
V=
ijk

ijk e1B i e2B j e3B

comme B est orthonorme, on choisit simplement B = B et calculer le volume V form par les vecteurs de la base B , dans cette base B . On obtient
V = |det ( ( i1 ) ( in ) i=1..n )| = | det( )|

or, comme g = , on a det(g ) = det( )2 , d'o nalement la formule (11). g Volume de la cellule rciproque Un calcul analogue s'applique la cellule dnie par les vecteurs | i . Comme leurs composantes font intervenir, cette fois-ci, la matrice , on obtient alors
V = | det()|

et, comme det() = 1/ det( ), on retrouve bien V = 1/V .

14. Il y a une subtilit, puisqu'en n de compte, B et B changent leur rle par rapport la formule (4).

33

Tableaux rcapitulatifs

Table

I  Rsultats vrais en toute base notation

E v1 B v = |v = v 2 vB v3 i u ( trois dimension, il y a 3 composantes) (|ei )i=1n E u = u| = ( u1 ||u|| = u|u v |u = u|v E E A = A ( Ai j ) i=1n = ((Ae1 )B (Ae2 )B (Aen )B ) A|ei j Aji |ej u|A|v u|Av | u|v | ||u|| ||v|| |v cos(u v) = ||uu || ||v|| u v u|v = 0 u v | u|v | = ||u|| ||v|| uv =0 u v = v u u.(v w) = v.(w u) = w.(u v) = det(uB vB wB ) V = det(uB vB wB ) pour B orthonormale |u v | agit sur |a selon (|u v |)|a |u ( v |a ). A inversible si et seulement si det(A) = 0 A|u = |u ei |A |ej = ej |A|ei
j =1n

objet espace vectoriel vecteurs composantes base canonique espace dual forme linaire norme et produit scalaire produit hermitien espace des oprateurs oprateur composantes d'un oprateur sandwich ingalit de cauchy-Schwarz 15 angle orthogonalit paralllisme ( trois dimension) produit vectoriel produit mixte volume 3 dimensions produit tensoriel (de vecteurs) Inversibilit vecteur propre et valeur propre 16 adjoint d'un oprateur

u2

u3 ) u B

Table

II  Nouveaux objets dnition

ei |ej i |e = j ij

g , gij = gji | i V = 1/V

objet

det(g ) = 1/ det(g 1 )

15. lie l'ingalit triangulaire | ||u|| ||v|| | ||u + v|| ||u|| + ||v||. 16. dgnrescence ventuelle

34

Table

III  Rappels sur les oprateurs proprits

projecteur

nom

projecteur orthogonal valeurs propres d'un projecteur oprateurs nilpotents valeurs propres d'un nilpotent oprateurs hermitiens valeurs propres d'un hermitien Isomtrie valeurs propres d'une isomtrie oprateurs diagonalisables oprateurs non diagonalisables oprateurs simultanment diagonalisables 17

P projecteur P 2 = P P 2 = P P (projecteur donn) est P = P P = P dans une base

il a exactement deux valeurs propres 0 et 1 (sauf P = O et P = I ) N nilpotent ssi p N N p = O 0 est sa seule valeur propre
N p = 0 H = H H = H dans une base

ses valeurs propres sont relles

S 1 = S |u E ||Au|| = ||u|| |u , |v E Au|Av = u|v ses valeurs propres vrient || = 1 les hermitiens (et dans une base )

les isomtries les projecteurs les nilpotents (sauf O) A et B sont diagonalisables

et [A, B] AB BA = O

Table

IV  Rsultats dirents en base orthonormale et en base quelconque formule gnrale

u|v = ui gij v j = ui v i = ui vi ui = i |u i A j = i |A|ej A = g 1 t A g i| I = | i ei | = |e i 2 3 u2 v3 u3 v2 u v u3 v 2 B B = V u3 v1 u1 v3 = V u3 v 1 u1 v 3 u1 v2 u2 v1 u1 v 2 u2 v 1
BB B i |) i=1n j |)
j =1n

formule base
u|v = i ui = ei |u i A j = ei |A|ej Aij = Aji I= (u v i ) i=13
BB

ui v i

A = t A |ei ei | i u2 v 3 u3 v 2 B = u3 v 1 u1 v 3 u1 v 2 u2 v 1
j =1n

(u v i ) i=13

|u v | uB vB = ( ui v j ) i=1n

|u v | uB v = ( ui vj ) i=1n

base canonique de E
(|ei ej |)i,j =1n base canonique de E E

( ei |)i=1n

base canonique de E base canonique de E E

(|ei
i,j =1n

17. c'est--dire dans une mme base

35

Table

V  Rgles mnmotechniques description

n

nom produit matriciel convention d'Einstein contravariance covariance

MN
ij

Mi k N k j
n

un exemple cumulant toutes les rgles mnmotechniques ensemble :

gij = ki l j gkl g = g

k=1 les indices somm es sont toujours coll es

Akj Bki =

k=1 sommation implicite sur k

Akj Bki

A i = i k Ak
indice en haut toujours contravariant

Ai = ki Ak
indice en bas toujours covariant

Table

VI  Changements d'indice
g 1 ij = g ij | i = g ij |ej |ei = gij | j

Ai j

V = 1/V ui = gij uj ui = g ij uj = g ik Akj = gjl Ail = g ik gjl Akl

etc.

Table

VII  Changements de base composante par composante

|ei = ji |ej | i = ij | j u i = ij uj ui = ji uj A ij = ik l j Akl gij = ki l j Akl

formule matricielle
(|e1 |en ) = (|e1 |en ) (| 1 | n ) = (| 1 | n ) uB = uB u = u B B A = A g = A

36

Chapitre II

Tenseurs
A
Dfinitions des tenseurs

Les tenseurs sont aussi appels fonctions multilinaires, ce qui signie qu'elles sont linaires par rapport chacune de leurs variables. Dirents objets que l'on a rencontrs au chapitre prcdent sont des tenseurs (scalaires, vecteurs, formes linaires, oprateurs, formes quadratiques), mais, il nous faut maintenant donner une dnition gnrale des tenseurs pour qu'une telle armation ait un sens. 0n va tudier deux dnitions. La premire, qualie d'opratoire, est base justement sur la gnralisation des proprits de ces dirents objets, que l'on a dmontres ou constates. La deuxime est moins technique, mais plus dicile manipuler. Elle s'inspire des thories ensemblistes, en mathmatiques.

1 Dnition opratoire

Caractristique commune

La caractristique commune toutes les fonctions que l'on a tudies prcdemment, est que les matrices (1 1 pour les scalaires, n 1 pour les vecteurs, 1 n pour les formes linaires, n n pour les oprateurs et les formes quadratiques, n tant la dimension de l'espace) qui les reprsentent changent, lors d'un changement de base , l'aide des seules matrices et .

Loi opratoire de changement de base

Plus prcisment, les lois de changement de base font intervenir des produits avec les matrices , ou leur adjoint, de sorte que, composante par composante, elles s'crivent :
p i1 Aj11 jq = u1

i i

ip v1 uq j1

vq u1 up jp Av1 vq

(31)

o A est une fonction p + q -linaire, avec p indices contravariants et q indices covariants. Les indices du bas sont covariants, c'est--dire qu'ils font intervenir la matrice . Les indices du haut sont contravariants, c'est--dire qu'ils font intervenir la matrice . Vous pouvez vrier que cette loi gnrale est bien la gnralisation de celles tudies pour les scalaires (avec p = q = 0, car le produit des matrices et tant vide, il vaut 1, autrement dit, un scalaire est invariant par changement de base), les vecteurs (avec p = 1, q = 0), les formes linaires (avec p = 0, q = 1), les oprateurs (avec p = q = 1) et les formes quadratiques (avec p = 0, q = 2). 37

Dnition opratoire des tenseurs

Un tenseur est un objet dont les reprsentations vrient la loi (31). Comme on le verra par la suite, un tenseur peut avoir dirents types de reprsentations, mais, heureusement, il sut qu'une reprsentation vrie la loi (31) pour que toutes la vrient. On pourra travailler avec une seule reprsentation (on choisira la reprsentation naturelle) et, en faisant la confusion usuelle (entre vecteur et colonne de ses composantes, entre oprateur et matrice, etc.), considrer que le tenseur est cette matrice, qui le reprsente.

Exemples de tenseurs

Pour montrer qu'un objet mathmatique donn est un tenseur, on fait un changement de variable, et on vrie la loi (31). Donnons ici quelques exemples plus physiques. La masse dans l'approximation classique est un scalaire, donc un tenseur, puisqu'elle est invariante quand on change de base 17 . Par contre, ce n'est plus un scalaire, si on tient compte des eets relativistes. La charge est un scalaire donc un tenseur. Vous vrierez que la vitesse est bien un tenseur, dans l'approximation classique. Pourquoi n'est-ce plus vrai quand on tient compte des eets relativistes 18 ? On ngligera dornavant les eets relativistes. Le champ lectrique E et la polarisation lectrique P sont des vecteurs, donc des tenseurs. On en dduit que le tenseur dilectrique est bien nomme, puisque c'est un oprateur
P= E Pi =
i jE j

vrions directement que c'est un tenseur en faisant un changement de base :

i j ik P k jE i j l ui ik P k = ui j lE

i j l j lE

puis, en multipliant par ui et sommant sur i

= uk

P u = ui
= u l

i j j l
u l

El

et donc
= = .

= ui

i j j l

La polarisation P dans un milieu pizo-lectrique est reli au tenseur des contraintes tij (on admettra que c'est un tenseur) via un objet plus compliqu, puisqu'il comporte trois indices. Notons-le dijk , il est dni par : P i = dijk tjk .

Vrions que d est bien trois fois contravariant, et donc que c'est un tenseur (cas p = 3, q = 0 de la loi (31)).

17. i.e. quand on change d'observateur et/ou de rfrentiel. 18. parce que ce n'est plus une fonction linaire, les vitesses ne s'additionnent pas en relativit.

38

On fait le changement de base , il vient

P
i

=d

ijk

tjk ip P p = d
ijk q r j k tqr

ijk q r j k tqr

ui ip P p = ui d
= up

en multipliant par ui et sommant sur i

P u = ui d d
uqr

ijk q r j k tqr

et donc
ijk

=duqr u q r i j k d ijk

au bq cr duqr = au ui bq qj cr rk d
= ai = b j = ck

en multipliant par au bq cr et sommant sur u, q, r

d
abc

= au bq cr duqr

o vous remarquerez qu'on a d dtailler l'inversion des matrices ( partir de trois indices, la gnralisation du calcul matriciel est trs sophistique et il est beaucoup plus simple d'crire les composantes).

Modication de la variance
De mme que l'on peut changer la variance des composantes d'un vecteur, de sorte que les composantes covariantes du vecteur sont relies aux composantes contravariantes par les formules (20) et (21) du chapitre I, de mme on peut changer la variance d'un indice de tenseur (il est prfrable de ne changer qu'un indice la fois). Les rgles sont la gnralisation 19 de ces formules (21) et (20), autrement dit, g est encore le descenseur d'indice, et g 1 l'ascenseur d'indice.

2 Dnition intrinsque
La dnition prcdente est imparfaite, car on identie alors un tenseur une matrice. Examinons le cas d'un vecteur et d'une forme linaire :

Cas d'un vecteur

D'une part, la matrice colonne qui le reprsente est mal dnie, puisqu'elle dpend de la base B ; autrement dit, le vecteur est un invariant, contrairement ses reprsentations. D'autre part, B tant choisie, il existe des reprsentations de variance dirente d'un mme vecteur, selon que l'on choisit B ou B. Le tenseur qui transcende toutes ces reprsentations est le vecteur lui-mme.

Cas d'une forme linaire

Base canonique des formes linaires Une base naturelle des formes linaires est constitue des bra 20 ( 1 |, 2 |,..., n |). Dcomposition d'un bra dans cette base Dans cette base, soit u| = (|u ) le bra adjoint d'un vecteur |u , sa reprsentation en composantes s'crit :
u| = ( u1 u2 u3 )
19. Elles sont dcrites la section B4 du chapitre I. 20. En fait, on peut dnir cette base sans rfrence la base rciproque. On note gnralement ces bra, i = ei |, et la dnition s'crit : i (ej ) = ij . Vous pouvez vrier que ces dnitions sont identiques ; comme ei | = i |, on a prfr ne pas introduire de notations supplmentaires.

39

donc, elle peut se confondre 21 avec la reprsentation en composantes du vecteur |u dans la base B . Base rciproque des formes linaires A contrario des vecteurs, la base rciproque de E est donc ( e1 |, e2 |,..., en |). Et de mme que prcdemment, la reprsentation de u| dans cette base se confond avec celle de |u dans la base B. Ambigut de la reprsentation matricielle Deux objets dirents peuvent donc avoir la mme reprsentation. Par contre, l'objet intrinsque qui transcende les direntes reprsentations de u| est le bra (forme linaire) lui-mme et ne peut se confondre avec un vecteur.

Dnition

Un tenseur ne sera donc pas dni par sa reprsentation, mais par l'objet mathmatique qui se cache derrire. Il existe une dnition prcise qui ralise exactement cela, malheureusement, sa porte excde de beaucoup le niveau et les objectifs de ce cours. Toutefois, son application revient aux principes gnraux suivants : Un tenseur est un objet mathmatique, dont une reprsentation quelconque matricielle est un tenseur au sens opratoire. On montre que, si une reprsentation d'un tenseur vrie les proprits opratoires des tenseurs, alors toutes les reprsentations les vrient galement. La variance d'un tenseur n'est donc pas dnie, seul son ordre l'est. Par contre, la variance de ses reprsentations est bien dnie, et on peut choisir les reprsentations de la variance que l'on veut.

Exemples
On va classer les tenseurs en fonction de leur ordre. a Scalaires Il n'y a qu'un type de tenseur d'ordre 0, ce sont les scalaires. La composante d'un scalaire a est a lui-mme, elle est invariante par changement de base. Elle n'a pas d'indice, donc pas de variance. b Vecteurs et formes linaires Il y a deux classes de tenseur d'ordre 1, les vecteurs (ou ket ) et les formes linaires (ou bra ). Les composantes de vecteur ont exactement un indice. Soit un vecteur |u , il n'a que deux types de reprsentations, autrement dit deux types de composantes : les composantes ui avec un indice contravariant (dites composantes contravariantes) et les composantes ui avec un indice covariant (dites composantes covariantes). C'est la mme chose pour une forme linaire. Ce qui distingue une forme linaire d'un vecteur, c'est qu'elle se dveloppe sur les bases de bra i | ou ei |, tandis qu'un vecteur se dveloppe sur les bases de ket |ei ou | i . c Oprateurs Un oprateur est un tenseur d'ordre 2.

21. Certes, les composantes doivent tre mises en ligne pour le bra et en colonne pour le ket, mais, si on tudie leurs composantes isolment, cette subtilit ne permet plus de les distinguer.

40

Pour un oprateur A, il y a quatre types de composantes :

Aij Ai j Aij Ai j

composantes composantes composantes composantes

deux fois contravariantes mixte contravariante covariante deux fois covariantes mixte covariante contravariante

d Tenseurs d'ordre 2 Il existe en tout quatre classes de tenseurs d'ordre 2. En dehors des oprateurs, dnis dans E E , et des formes quadratiques dnies dans E E , que l'on a dj rencontrs, on trouve les formes dnies dans E E (donc les formes agissant dans l'espace dual E ) et les oprateurs de E , dnis dans E E = E E (grce l'identication entre E et E , qui est parfaite en dimension nie 22 ). De mme que pour les vecteurs et les formes linaires, on ne peut distinguer les reprsentations de ces tenseurs. Ceux-ci ne dirent que par les bases dans lesquelles les dcompositions sont dnies. Nous allons voir en dtail, la section suivante, ces direntes bases.

Opration sur les tenseurs

1 Produit tensoriel
On a dj rencontr plusieurs fois des produits tensoriels. Nous allons maintenant en donner une dnition gnrale.

Dnition en composante
Soient U et V deux tenseurs, d'ordre quelconque. k1 ..kr 1 ..ip une reprsentation quelconque de Soient U = Uji1 ..jq i1 ip et V = Vl1 ..ls k1 kr

chacun (il n'y a aucune exigence que ces reprsentations soient dnies dans des bases identiques), l'ordre de U vaut ici p + q , celui de V vaut r + s. Le tenseur W = U V , appel produit tensoriel de ces deux tenseurs, est dni de telle sorte que ses composantes soient le produit des composantes de U et V , dans la base induite par les bases de ces reprsentations. Autrement dit
r k1 ..kr 1 p 1 p 1 W j1 . ..jq l1 ..ls = Uj1 ..jq Vl1 ..ls

j1 jq

l1 ls

i ..i k ..k

i ..i

La base sur laquelle cette reprsentation est dnie est elle-mme le produit tensoriel des bases sur lesquelles les deux premires reprsentations sont dnies 23 . titre d'exemple, on peut citer le tenseur |u v | ; les composantes ui v j sont bien le produit des composantes de |u et |v .
22. Soit E , est une forme de forme, autrement dit : E R, (), l'application canonique ho : E E , |u ho (|u ) = u , avec u dnie par (u), est une bijection en dimension nie (et une injection dans tous les cas). 23. Pour rsoudre cette incohrence (puisque le produit tensoriel apparat dans la dnition du produit tensoriel !), il y a deux stratgies : on peut soit ignorer la base sur laquelle la reprsentation tensorielle est dnie, quitte la redmontrer la suite, soit remarquer qu'il sut, au pralable, de dnir le produit tensoriel des vecteurs de base canoniques, pour gnraliser ensuite cette dnition tout tenseur. C'est cette dernire stratgie qui est gnralement applique.

41

Dans ce dernier exemple, toutefois, on retrouve la mme dicult qu'avec la dnition opratoire des tenseurs : rien ne permet de comprendre, connaissant les composantes ui v j , qu'elles proviennent du tenseur |u v | plutt que du tenseur |u |v ou d'un autre encore. Et pour cause ! en eet, rien ne distingue les composantes de ces dirents tenseurs. Il faut donc, pour lever toute ambigut, dnir le produit tensoriel d'une faon intrinsque. On se contentera d'tudier les tenseurs d'ordre 2. Tout ce qui suit ce gnralise tout ordre.

Oprateur ket-bra
a Base canonique des oprateurs La base canonique des oprateurs est {|ei j |}, il y en a bien n2 , comme la dimension de E E . Pour le comprendre, il sut de regarder la formule (16) du chapitre I. Ces oprateurs sont des produits tensoriels ket-bra, et, en appliquant la formule (17) du chapitre I, on trouve que la matrice de leurs composantes dans la base B est 24 ( ki jl ) k=1..n . b Dcomposition d'un oprateur tensoriel On a dj rencontr les oprateurs |u v |. Dans la base B B, ils s'crivent uB vB et leurs composantes sont donc bien les ui vj . On retrouve bien |u v | = ui vj |ei j | dans la base canonique des oprateurs. Par dnition, leur action sur un vecteur |a s'crit : (|u v |)|a |u ( v |a ). c Autres bases de E E Il y a une correspondance immdiate entre les bases tensorielles et les direntes reprsentations en composantes d'un oprateur. Soit A un oprateur,
A = Ai j |ei = Aij | = Ai |
j i i j
l=1..n

(|ei (| (|
i i

|)i,j =1..n base canonique ;

= Aij |ei ej |
j

(|ei ej |)i,j =1..n autre base ;

j

|)i,j =1..n autre base ;

ej |

ej |)i,j =1..n autre base.

Il est important de comprendre leur existence. On va vrier que des tenseurs dirents peuvent avoir ces mmes reprsentations. Pour viter toute ambigut, il vaut mieux n'utiliser que la base canonique.

Produit de vecteurs

C'est le vrai produit tensoriel de vecteur, en tant que tel, comme on l'utilise, par exemple, en mcanique quantique. a Base canonique du produit tensoriel de vecteurs La base canonique, sur laquelle sont dnis les produits tensoriels de vecteurs, est, par essence, le produit tensoriel des bases canoniques des vecteurs {|ei |ej }, ou le signe sera souvent omis.
24. On retrouve en fait matriciellement les oprateurs lmentaires connus dans le cas d'une base orthonorme : c'est la dnition de l'oprateur de base qui a change et non sa reprsentation matricielle.

42

On vrie que l'espace E E engendr par les produits tensoriels de vecteurs 25 est de dimension n2 . b Dcomposition d'un produit tensoriel Soient |u et |v deux vecteurs, leur produit tensoriel |u |v se dcompose sur la base canonique prcdente selon |u |v =ui v j |ei |ej (on commence omettre ). Leurs composantes naturelles sont donc ui v i , c'est--dire le produit des composantes de chacun, comme il se doit. c Autres bases de E E On peut dcomposer un produit tensoriel sur les bases suivantes :
|u |v = ui v j |ei |ej = ui vj |
i i

(|ei |ej )i,j =1..n base canonique ; (| (|

i

j j

j j

)i,j =1..n autre base ; )i,j =1..n autre base ;

= u vj |ei | = ui v |
j i

(|ei |
i

|ej

|ej )i,j =1..n autre base.

d Dcomposition d'un lment quelconque de E E Soit un lment quelconque de E E , il peut s'crire X = ij ij |ui |vj , o les nombres i et les vecteurs |ui et |vi sont absolument quelconques. Les composantes naturelles de X sont X ij et la dcomposition de X dans la base canonique est strictement analogue la dcomposition donne au prcdent, en remplaant ui v j par X ij , c'est--dire X = X ij |ei |ej . On peut changer la variance des indices, avec la mtrique, selon les formules donnes au chapitre I, et on retrouve les autres dcompositions donnes au prcdent, en remplaant ui vj par Xij , ui vj par X ij et ui v j par Xi j . e Calcul des composantes Formellement, si on ne considre que les composantes, il est impossible de distinguer un produit tensoriel de vecteurs d'un oprateur, bien que ce soient des tenseurs dirents. Cette confusion n'a pas que des inconvnients : matriciellement, pour calculer directement la matrice X ij des composantes de |u |v , on crira X = uB vB , bien que cette formule n'ait de sens, a priori, que pour les oprateurs |u v | crit dans la base (non canonique) {|ei ej |}.

Formes quadratiques

Les formes quadratiques sont lies aux matrices mtriques : une mtrique g donne est associe la forme quadratique (X, Y ) X gY . Vectoriellement, on doit dnir, de faon plus gnrale, les formes bilinaires (les formes quadratiques sont les formes bilinaires dnies positives). Pour ne pas confondre une forme quelconque et la mtrique g canonique 26 , on notera G les formes bilinaires ici.
25. Cet espace n'est pas constitu que de produits tensoriels, un vecteur quelconque de cet espace est une combinaison linaire de produits tensoriels ; par exemple, l'ensemble des surfaces est bien engendr vectoriellement par les rectangles, qui sont le produit tensoriel d'une ligne horizontale par une ligne verticale, mais il est beaucoup plus vaste (un rond est dcomposable en une somme innie de rectangle). 26. qui n'est pas ncessairement I , on vous le rappelle, puisque la base canonique n'est pas ncessairement orthonorme.

43

a Produit tensoriel de formes linaires Soient |u et |v deux vecteurs, vrions que G = u| v | est bien une forme bilinaire. Pour cela, soient |x et |y deux vecteurs quelconques, leur produit scalaire associ G est G (|x , |y ) = ( u| v |)(|x |y ), o il faut utiliser le produit tensoriel de |x et |y . Ce produit se rcrit sous la forme 27 u|x u|y , ce qui dmontre nalement que G (|x , |y ) R comme recherch. b Base canonique des formes bilinaires La base canonique, sur laquelle sont dnis les formes bilinaires est, par essence, le produit tensoriel des bases canoniques des formes linaires, donc { i | j |}. On vrie que l'espace E E est de dimension n2 . c Dcomposition d'une forme bilinaire Soient G une forme bilinaire, elle se dcompose sur la base canonique prcdente selon G = gij i | j |. Leurs composantes naturelles sont donc (gij ), qui est leur mtrique associe. d Autres bases de E E On peut dcomposer une forme bilinaire sur les bases suivantes :

= gij = g = =
ij

| |

|)i,j =1..n base canonique ;

j

ei | ej | ei |
i j

( ei | ej |)i,j =1..n autre base ; ( ei | (

i

g ij gi j

|)i,j =1..n autre base ;

| ej |

| ej |)i,j =1..n autre base.

On retrouve, en particulier, la mtrique inverse, qui est la dcomposition dans la base ei | ej |, donc la mtrique exprime dans la base rciproque. Formellement, si on ne considre que les composantes, il est impossible de distinguer une forme bilinaire d'un oprateur ou d'un produit tensoriel, bien que ce soient des tenseurs dirents. e Formes quadratiques Parmi ces formes bilinaires, on rappelle que les formes quadratiques sont celles qui sont associes une mtrique dnie positive, dont toutes les valeurs propres (qui peuvent tre calcules dans n'importe quelle base 28 ) sont strictement positives. On remarque que les composantes mixtes de la mtrique canonique g elle-mme sont I .
27. Chaque terme se factorise dans l'espace qui lui est associ ; pour mieux le comprendre, il faut crire l'espace tensoriel E1 E2 et l'espace des formes E1 E2 , cf. la section 3 28. Les composantes deux fois covariantes gij sont la vraie matrice g associe G , matriciellement, les autres matrices s'crivent g1 g g1 pour les composantes deux fois contravariantes, g1 g et g g1 pour les composantes mixtes. Sachant que le spectre (c'est--dire l'ensemble des valeurs propres, ici) des matrices g et g1 est strictement positif (c'est--dire compris dans R + ), le fait que le spectre des produits g1 g , g g1 et g1 g g1 soit aussi strictement positif est une conjecture propos par le mathmaticien Horn en 1990 et sera admis.

44

Objet

bra ket

Pour achever cette liste des oprateurs d'ordre deux engendrs par le produit tensoriel, il manque les lments de E E . La base naturelle de cet ensemble est { i | |ej }, on trouve bien la dimension n2 de l'espace E E . Ces objets sont pnibles manier, car il faut en permanence viter la confusion avec le produit scalaire u|v . Avec l'identication entre E et E , ils reprsentent les oprateurs de E . On retrouve des reprsentations en composantes analogues aux cas prcdents, en adaptant bien sr la variance.

Thorme fondamental

Le produit tensoriel de deux tenseurs est un tenseur, et son ordre est la somme des ordres de chaque tenseur. Quand on fait un changement de base, la transformation du produit tensoriel est induit par la transformation de chaque tenseur (on obtient le produit des matrices et qui interviennent dans la transformation de chacun).

2 Produit contract
Le produit contract est dni, au dpart, partir du produit tensoriel. Ce qui caractrise le produit tensoriel, c'est que tous les degrs de libert sont conservs. Au contraire, le produit contract de deux tenseurs possde ncessairement moins de degrs de libert, l'ordre tant diminu d'un multiple de 2, comme on va le comprendre maintenant. a Contraction simple Soit un produit tensoriel quelconque de deux tenseurs M et N . La contraction de ces tenseurs est obtenue en identiant et sommant deux indices de ces tenseurs, que l'on choisira de variance dirente. Par exemple, produit tensoriel M ij N kl

produit contract M ij N jl

o on respecte bien sr la convention d'Einstein. On tire deux enseignements de cet exemple : Il y a plusieurs faon de contracter un produit. Dans notre exemple, il y en a deux, la contraction alternative tant M ij N ki . L'ordre total, dans une contraction simple, est diminu de 2. Dans ce cas particulier d'oprateurs, la contraction simple est gale au produit matriciel, le produit contract calcul dans l'exemple redonne le produit M N , l'alternative voque ci-dessus donne N M . Attention, il est interdit de contracter deux indices de mme variance. Par exemple, dans le produit tensoriel de deux vecteurs |u et |v , on ne peut contracter ui v j . En rsum, la contraction simple revient un produit matriciel (gnralis et non restreint aux matrices n n). b Thorme sur la contraction simple Le produit contract de deux tenseurs est un tenseur. Ainsi, le produit de deux oprateurs redonne bien un oprateur, qui est un tenseur. 45

c Auto-contraction En fait, il n'est pas ncessaire de partir d'un produit tensoriel pour dnir une contraction. On peut contracter tout couple d'indices de variance dirente dans une expression quelconque. Par exemple, on peut contracter les indices d'un mme tenseur. On appelle cela une auto-contraction. L'exemple fondamental est Ai i , o Ai j reprsente un oprateur. Cette autocontraction redonne la trace tr(A) du tenseur (cf. dnition (6), chapitre I). d Thorme sur l'auto-contraction Le produit auto-contract d'un tenseur est un tenseur. Ainsi, cela dmontre que la trace d'un oprateur est un scalaire, donc ne pas de la base dans laquelle on la calcule. e Caractrisation d'un tenseur On a le thorme suivant :

dpend

Thorme 2 Un objet mathmatique est un tenseur si sa contraction avec tout tenseur donne un tenseur. Ce thorme est trs pratique d'application. Par exemple, pour montrer qu'une forme est tensorielle, il sut de montrer que l'image d'un vecteur arbitraire est bien un scalaire, c'est--dire invariante par changement de base. f Contraction maximale On peut faire des contractions dans une expression quelconque, autant que c'est possible. On dit qu'une contraction est maximale lorsqu'il n'existe plus de couple d'indices de variance dirente, que l'on puisse contracter. Le rsultat d'une contraction maximale est donc un objet o tous les indices ont mme variance, donc une gnralisation du produit tensoriel de vecteurs, ou une gnralisation du produit tensoriel de formes. Si l'ordre initial est pair, on obtient frquemment un scalaire. Si l'ordre initial est impair, on obtient frquemment un ket ou un bra. Attention, on ne peut pas parler de la contraction maximale, car le rsultat dpend de l'ordre dans lequel on fait les contractions simples. Par exemple, si on part de deux oprateurs, donc du produit M ij N kl , les deux contractions maximales M ii N jj = tr(M )tr(N ) et M ij N ji = tr(M N ) n'ont rien voir.

3 Produit scalaire
On ne traitera ici que le produit scalaire d'un produit tensoriel de vecteur. Les autres cas ont t dj traits, ou sont des gnralisations immdiates de ce cas, ou sont hors programme. a Formule Soit deux produits tensoriels de vecteurs, |u1 |u2 et |v1 |v2 , on peut dnir le produit scalaire entre ces deux objets, c'est--dire l'application qui va de (E E )2 dans R, par
u1 | u2 | |v1 |v2 = u1 |v1 u2 |v2

46

En quelque sorte, |u1 et |v1 sont dnis dans un espace E1 , et |u2 et |v2 dans un espace E2 , qui ne se mlangent jamais, les produits scalaires tant calculs sparment dans les deux espaces. b Dmonstration Par dnition, la composante naturelle T ij de |v1 |v2 dans la base |ei |ej est l'image de la forme i | j | sur ce vecteur (car { i | j |} est la base canonique des formes dnies sur E E ). En appliquant la formule (15), on trouve alors
i

|v1 |v2

i j = v1 v2

que l'on peut rcrire

|v1

|v2

or, la formule que l'on vient d'tablir est bien celle que l'on recherche, pour |u1 = | i et |u2 = | j . Par linarit, le rsultat s'tend pour tout |u1 , |u2 .

Symtries

1 Tenseurs symtriques et antisymtriques

Les dnitions du caractre symtrique ou antisymtrique concernent uniquement les reprsentations matricielles des tenseurs. Dans cette partie, on fera la confusion entre les tenseurs et leur reprsentation matricielle. On ne considrera pas la conjugaison complexe, puisqu'on travaille dans les rels. Pourtant, elle joue un rle dans les vrais objets physiques. a Dnition Soit un tenseur T , on dit qu'il est symtrique par rapport deux indices de mme variance si et seulement s'il est invariant par transposition de ces indices :
ij.. ji.. T... = T...

On dit qu'il est antisymtrique par rapport deux indices de mme variance si et seulement s'il change de signe par transposition de ces indices :
ij.. ji.. T... = T...

Ce qu'il faut bien noter, dans cette dnition, c'est que la variance doit tre commune aux deux indices. Ainsi, on ne peut pas parler d'une matrice d'oprateur Ai j symtrique ou antisymtrique (sinon, on violerait la convention d'Einstein). Par contre, on peut examiner la symtrie d'une matrice Aij . Par exemple, on a dj vu que la mtrique g est une matrice symtrique. b Universalit La symtrie est prserve par tout changement de base, y compris par les changements de variance (il faut dans ce dernier cas changer la variance des deux indices simultanment). Ainsi, si Tij est symtrique, T ij , Tij et T ij le sont aussi. Par exemple, on a, sachant que Tij = Tji ,
T ij = g ik g jl Tkl = g jl g ik Tlk = T ji .

47

c Tenseurs symtriques et antisymtriques d'ordre 2 Un tenseur T symtrique d'ordre 2 est entirement dtermin par ses composantes au dessus de la diagonale, celle-ci comprise, {Tij , i j } (on a choisi arbitrairement la reprsentation deux fois covariante). Il y a donc exactement n(n2+1) degrs de libert. Un tenseur T antisymtrique d'ordre 2 est entirement dtermin par ses composantes au dessus de la diagonale, celle-ci non comprise, {Tij , i > j } (la diagonale est remplie de zro, Aii = 0 i). Il y a donc exactement n(n21) degrs de libert. trois dimensions, on trouve respectivement 6 et 3 degrs de libert. Il s'agit galement de dimensions d'espace, car les matrices symtriques (ou antisymtriques) forment un sous-espace vectoriel de E . d Tenseur totalement symtrique ou antisymtrique On dit qu'un tenseur est totalement symtrique (respectivement totalement antisymtrique) s'il est symtrique (respectivement antisymtrique) par rapport tout couple d'indices de mme variance. Par exemple, pour un tenseur totalement symtrique d'ordre 3, cela s'crit :
Tijk = Tikj = Tjik = Tjki = Tkij = Tkji .

trois dimensions, un tenseur totalement symtrique d'ordre 3 possde exactement 10 degrs de libert, alors que la dimension totale des tenseurs d'ordre 3 (avec la mme variance) est 33 = 27. e Tenseur totalement antisymtrique d'ordre 3 Il s'agit d'un cas fondamental. Par dnition, soit T un tel tenseur, il vrie :
Tijk = Tikj = Tjik = Tjki = Tkij = Tkji .

le nombre de degrs de libert est 1 ! cela signie, qu' un facteur prs (dtermin par T123 ), ce tenseur est unique . On appelle le tenseur totalement antisymtrique d'ordre 3 l'objet dni par
123

231 ijk

312

=1

321

213

132

= 1

= 0 si i = j ou i = k ou j = k ;

cette appellation est cependant fallacieuse ; en eet, n'est pas un tenseur. Pour le voir, appliquons un changement de base , en supposant que est un tenseur, il vient :
ijk n o = m i j k mno

= det()

ijk

d'aprs la dnition (7) du dterminant.

On voit que dpend de , il est heureusement proportionnel mais le facteur de proportionnalit nous interdit de le considrer comme un tenseur. Signalons enn que l'on dnit ijk exactement comme ijk , autrement dit, ils sont formellement gaux 29 .
29. mais leur variance est dirente, et en particulier, on aurait trouv det( ) la place de det() dans le calcul prcdent.

48

2 Autres symtries des tenseurs

Les autres symtries que l'on peut considrer sont des vrais symtries, au sens vectoriel. On peut donc les appliquer aux vrais tenseurs, quitte calculer la faon dont elles agissent sur leur reprsentation. Il n'y a maintenant aucune restriction sur la variance des indices, car, en ralit, on montrerait que ces symtries s'appliquent indice par indice. Chaque symtrie correspond un changement de base. Les transformations des dirents tenseurs obissent des lois communes toutes les symtries :

Rgles communes

On se place dans une base initiale donne, et on considre S le changement de base correspondant une symtrie S donne 30 : Les vecteurs |u ont pour loi de changement de base dans leur reprsentation matricielle u = S u ; les vecteurs invariants par symtrie vrient donc u = S u. Leur tude est donc celle de l'espace propre E1 de la matrice S . Les formes linaires invariantes par cette symtrie vrie, de faon analogue, u = u S , et on montre facilement que leur espace propre est l'adjoint du prcdent, c'est--dire { u|, pour |u E1 }. Les oprateurs A ont pour loi de changement de base A = S AS ; les oprateurs invariants par symtrie vrient donc A = S AS , autrement dit [A, S ] = 0. gS . Pour les Les formes bilinaires G ont pour loi de changement de base g = S symtries unitaires, qui sont des isomtries, elles vrient S = S et les formes invariantes par symtrie vrient encore [g, S ] = 0. Pour les tenseurs U d'ordre suprieur, il vaut mieux crire composante par com.. k .. k i posante Uji = S k S .. S j S .. Ul ; pour trouver les tenseurs invariantes par = i .. k .. U k symtrie, il faut rsoudre le systme d'quations linaires Uji S k S .. S j S .. l au cas par cas.

Symtrie par rotation

Il s'agit d'une symtrie unitaire fondamentale. a Cas gnral Les rotations correspondent S = R(, , ), o , et sont les angles d'Euler. On a R(, , ) =

cos( ) cos() sin( ) cos() sin() cos( ) sin() + sin( ) cos() cos() sin( ) sin() sin( ) cos() cos( ) cos() sin() sin( ) sin() + cos( ) cos() cos() cos( ) sin() sin() sin() sin() cos() cos()

Si l'axe Ox est un des axes de la symtrie, S se simplie en

1 0 0 R() = 0 cos() sin() 0 sin() cos()

mais bien d'autres cas peuvent se produire (bissectrice de deux axes, etc.), que l'on ne peut dcrire exhaustivement.
30. Paradoxalement, S dpend de la base initiale B dans laquelle on applique la symtrie. On peut en particulier tudier la transformation de S par changement de base B B . Il se trouve que les matrices S reprsentant des symtries sont des tenseurs.

49

b Exemple tudions l'exemple de la rotation de 2/3 autour de l'axe (1,1,1). On trouve

0 0 1 = 1 0 0 . Il s'agit de la permutation |e1 |e2 |e3 |e1 . 0 1 0

Les vecteurs invariants sont ceux de l'axe de rotation. Pour le (re)dmontrer, il sut d'crire
1 1 1 2 1 u1 u 0 1 0 u u u u u2 = u2 0 0 1 u2 = u2 u3 = u2 u3 u3 1 0 0 u3 u3 u1 u3 u1 = u2 = u3 .

c Proprits De faon gnrale, les rotations sont des isomtries positives, c'est--dire qu'elles conservent l'orientation de l'espace. C'est une distinction trs importante quand on aborde les pseudo-vecteurs (ou vecteurs axiaux), car les isomtries positives agissent sur eux comme sur les vecteurs ordinaires.

Symtrie miroir

C'est l'exemple typique de symtrie unitaire indirecte (qui ne prserve pas l'orientation de l'espace). a Premier exemple tudions un premier cas particulier : la symtrie miroir par rapport au plan x, y ; S s'crit simplement
1 0 0 S = 0 1 0 . 0 0 1

Les vecteurs invariants sont justement les vecteurs du plan x, y . Les oprateurs invariants sont diagonaux par blocs : soit A un tel oprateur, on a
a b c d A= 0 0 0 0 .

b Second exemple tudions la symtrie miroir par rapport au plan orthogonal |e1 |e2 ; S s'crit
0 1 0 S = 1 0 0 . 0 0 1 a Les vecteurs invariants s'crivent a . b

c Proprits Les symtries miroir sont des isomtries ngatives, qui inversent l'orientation de l'espace. l'inverse des rotations, elles agissent de faon extraordinaire sur les vecteurs axiaux. 50

Symtrie centrale

Il s'agit d'un cas particulier de symtrie unitaire. La symtrie centrale est tout simplement = I . Pour les dimensions paires (n = 2 ou 4 en particulier), c'est une isomtrie positive et elle se rattache, quant aux proprits gnrales, aux rotations (c'est par exemple une rotation d'angle deux dimensions). Pour les dimensions impaires (n = 1 ou 3 en particulier), c'est une isomtrie ngative, avec une action extraordinaire sur les vecteurs axiaux. Dans ces dimensions, il est en fait trs pratique d'crire, pour toute isomtrie ngative S , que S est une isomtrie positive.

Translations et autres symtries unitaires

Les translations ne peuvent tre tudies dans le cadre de ce cours, car elles agissent dans un espace ane, appuy sur E . Pour engendrer d'autres symtries, on fait des combinaisons de toutes les symtries qui viennent d'tre dcrites. Il faut faire attention que ces combinaisons ne commutent pas forcment, et prendre l'ordre en compte.

Symtries non unitaires

Les seules symtries non unitaires connues en physique sont les changements d'chelle d'un rapport donn. Les objets invariants par changement d'chelle se trouve notamment dans les fractales. On ne peut appliquer qu'un nombre ni de changements d'chelle (moins d'une dizaine) sur les vrais objets physiques, par contre les fractales mathmatiques, qui les modlisent, sont inniment invariantes par changement d'chelle 31 . Souvent, il faut combiner un changement d'chelle et des rotations, ou des translations, pour dcrire un systme invariant.

3 Produit vectoriel
On va voir que la gnralisation en toute base du produit vectoriel est une chose assez subtile. On se place dans la totalit de cette section dans un espace E trois dimensions.

Composantes d'un tenseur d'ordre 2 totalement antisymtrique

On commencera par un approfondissement des matrices 3 3 antisymtriques. a Cas des composantes deux fois contravariantes Soit T un tel tenseur (on est 3 dimensions) ; on tudie les composantes deux fois contravariantes de ce tenseur ; on a T ij = T ji . jk . On dnit i le demi produit contract de ces composantes avec ijk : i = 1 2 ijk T Alors, on vrie que (T ij ) s'crit :
(T ij ) i=13
j =13

0 = 3 2

3 0 1

2 1 . 0

31. Toutefois, comme dans le rseau de Penrose, il peut exister une chelle minimale, partir de laquelle on ne peut faire que des inations. Mathmatiquement, les transformations sur ce rseau peuvent se dcrire comme N et non comme Z, elles ne forment pas un groupe.

51

Dmonstration :
1 2 1 2 1 2
1ij T 2ij T 3ij T ij ij ij

= = =

123

2
231

T 23 T
31

132

2
213

T 32 = T 13 = T 21 =

2
312

2
321

T 12

1 23 T 2 1 31 T 2 1 12 T 2

1 32 T = 1 ; 2 1 13 T = 2 ; 2 1 21 T = 3 . 2

Attention, n'est pas un tenseur, puisque n'en est pas un. On verra qu'il est li la matrice d'un pseudo-vecteur, qu'on dnira plus loin. Par abus, on crira que est un pseudo-vecteur lui mme. j j 1 jk , on trouve = Si on dnit 32 i = 1 i 2 ijk T det() i j = det( ) i j . Dmonstration :
i = 1 2 1 2
j k uv ijk u v T i j k ijk w u v =
wuv

donc iw i = soit
i w a w i = = i a

T uv

det( ) wuv T uv

det( ) w a 2

a = det( )w a w .

o on applique la dnition (7) du dterminant. b Cas des composantes deux fois covariantes On tudie maintenant les composantes deux fois covariantes de T ; on a Tij = Tji . On dnit i le demi produit contract de ces composantes avec Alors, on vrie que (Tij ) s'crit :
(Tij ) i=13 0 = 3 2 3 0 1 2 1 . 0
ijk

: i =

1 ijk Tjk 2

j =13

La dmonstration est strictement analogue au cas prcdent. On fera encore l'abus mentionn prcdemment, en qualiant cette matrice de pseudo-vecteur. 1 ijk 1 i j i j Si on dnit i = 2 Tjk , on trouve i = det( ) j = det() j . Dmonstration :
i =
i donc w = i

1 2 1 2

ijk u v j k Tuv ijk w u v i j k =

wuv

Tuv

det() wuv

donc

i aw w = i = ai

det() w i 2

Tuv

32. et non i =
1 T jk 2 ijk

w a = det() w i .

; il faut bien saisir qu'il s'agit d'un choix.

52

Produit extrieur de deux vecteurs

a Dnition Soient |u et |v deux vecteurs, on dnit leur produit extrieur et on note |u |v le tenseur antisymtrique d'ordre 2 :
|u |v = |u |v |v |u .

b Reprsentation matricielle canonique Le produit extrieur a, dans la base canonique |ei |ej , des composantes deux fois contravariantes T ij = ui v j v i uj , o T dsigne momentanment le produit extrieur. jk T est antisymtrique, donc on peut dnir le pseudo-vecteur i = 1 2 ijk T . Plus prcisment, on trouve
1 = u2 v 3 u3 v 2 ; 2 = u3 v 1 u1 v 3 ; 3 = u1 v 2 u2 v 1 .

c Reprsentation matricielle rciproque Le produit extrieur a, dans la base rciproque | i | j , des composantes deux fois covariantes Tij = ui vj vi uj . ijk T . Plus prcisment, on On peut nouveau dnir le pseudo-vecteur i = 1 jk 2 trouve
1 = u2 v3 u3 v2 ; 2 = u3 v1 u1 v3 ; 3 = u1 v2 u2 v1 .

Produit vectoriel
a Dnition Soient |u et |v deux vecteurs, leur produit vectoriel est dni comme un tenseur d'ordre 1. On le notera |w = |u |v . Dans la base directe, ses composantes contravariantes sont
wi =
1 i V

1 ijk (uj vk 2V

uk vj ) =

1 ijk uj vk V

(on reconnat le pseudo-vecteur contravariant dni plus haut), soit, de faon plus dtaille,
w1 = 1 (u2 v3 u3 v2 ) ; V 1 w2 = (u3 v1 u1 v3 ) ; V 1 w3 = (u1 v2 u2 v1 ) . V

Dans la base rciproque, ses composantes covariantes sont

wi = V i =
V j k 2 ijk (u v

uk v j ) = V

j k ijk u v

53

(on reconnat le pseudo-vecteur covariant dni plus haut), soit, de faon plus dtaille,
w1 = V (u2 v 3 u3 v 2 ) ; w2 = V (u3 v 1 u1 v 3 ) ; w3 = V (u1 v 2 u2 v 1 ) .

b Cohrence des composantes covariantes et contravariantes On a dni le produit vectoriel par ses composantes. Il faut s'assurer que la dnition des composantes covariantes et celle des composantes contravariantes dnissent bien un mme objet. Partons des composantes contravariantes, et calculons les composantes covariantes associes. Elles s'crivent
gij wj = = 1 gij jkl uk vl V 1 gij gak gbl jkl ua v b V
det(g )
iab

V2

V = wi

a b iab u v

o on a utilis V 2 = det(g ). c Caractre tensoriel Il faut maintenant analyser la faon dont ces composantes se transforment lors d'un changement de base . Notons tout d'abord que V = det(g ) = det( g) = | det()|V . Partons d'abord des composantes covariantes :
wi = V
ijk u j

vk

donc ic wi

= | det()|V ijk ja kb ua v b V = i j k ijk ua v b | det( )| c a b

=det( )
cab

= wc w = w w = w wi = ji wj

o vaut 1 si det() > 0, et vaut 1 si det() < 0 et on utilise la dnition (7). On peut refaire le mme calcul avec les composantes contravariantes :
wi = = 1 V
ijk

uj vk

donc ci w i =

1 ijk a b j k ua vb | det()|V 1 c a b ijk ua vb | det()|V i j k

=det() c
cab

= w w = w w = w w
i

= ij wj ;

54

le signe est le mme qu'au dessus puisque det() et det( ) = 1/ det() ont mme signe. d Pseudo-vecteur On dit que le produit vectoriel est un pseudo-tenseur, car il suit les lois des vrais tenseurs d'ordre 1 quand la symtrie qu'il subit ne change pas l'orientation de l'espace (det() > 0) ; par contre, il subit une inversion supplmentaire quand la symtrie change l'orientation de l'espace (det() < 0). Le premier cas, det() > 0, correspond aux rotations : quand on tourne un pseudo-vecteur, il se transforme comme un vrai vecteur. Sur le dessin de droite, on reprsente le cas du produit vectoriel de deux vecteurs |u et |v ; |w = |u |v est un pseudo-vecteur. On choisit pour simplier (u, v, w) orthogonale et on applique une rotation d'angle > 0 autour de l'axe u. Donc, u u = u, v v et, par dnition w = u v = u v . On constate que w subit une mme rotation d'angle .

6

v

u

w
v ] T
3 " T
" u

Le second cas correspond aux symtries miroir et l'inversion. Dans ce cas, det() < 0 et il vient un facteur 1 supplmentaire (inversion) dans la transformation du pseudo-vecteur. On reprsente droite deux exemples de produit vectoriel |w = |u |v , subissant une symtrie miroir, c'est--dire une symtrie orthogonale par rapport un plan, qui sera ici not . Dans le premier exemple, on choisit u|| et v|| , d'o w . On trouve u = u et v = v, de sorte que w = u v = u v = w tandis qu'un vecteur ordinaire se serait transform en w. Dans le second exemple, on choisit u|| et v , d'o w|| . On trouve u = u et v = v, de sorte que w = u v = u v = w tandis qu'un vecteur ordinaire || se serait transform en w.

v
v 6 u
6u  



-

u
u 6 w
6 

- 
v v 

En conclusion, sous l'action d'une symtrie qui change l'orientation de la base, un pseudo-vecteur subit, en plus de la symtrie qui s'appliquerait tout vecteur ordinaire, une inversion. Nota Bene : l'appellation pseudo-vecteur tait abusive, concernant , dni plus haut, puisqu'il manque, , un facteur rel dans la transformation. e Composantes naturelles Si on s'interdit d'utiliser les composantes covariantes des vecteurs, l'criture qui permet de calculer, en toute gnralit, un produit vectoriel est assez lourde. On a wi = V g ij jkl (uk v l ul v k ), il est alors indispensable d'crire explicitement la mtrique inverse dans la dnition. 55

f Exemples de pseudo-vecteurs On trouve les exemples courants suivants :

Vecteur rotation

Rotationnel

Le vecteur qui dcrit la rotation d'une particule est un pseudo-vecteur. En eet, c'est le produit vectoriel du vecteur position et du vecteur vitesse, qui sont de vrais vecteurs.

Produit de vecteurs

Le rotationnel est formellement le produit vectoriel du tenseur et d'un vecteur ordinaire |u . 1 ijk 33 j uk , o i x Ses composantes contravariantes sont V i est covariant et on vrie directement que c'est bien un pseudo-vecteur, de faon strictement analogue au produit vectoriel. Un exemple fondamental de pseudo-vecteur rotationnel est le champ magntique B = A (pour le montrer exactement, il faut vrier que le potentiel vecteur A est un vrai vecteur).

On vient de voir que le produit vectoriel de deux vecteurs ordinaires est un pseudo-vecteur. A contrario, le produit vectoriel d'un vecteur ordinaire et d'un pseudo-vecteur est un vecteur ordinaire, de mme que le rotationnel d'un pseudo-vecteur. Enn, le produit vectoriel de deux pseudo-vecteur est un pseudo-vecteur. Toutes ces rgles se montrent en remarquant que chaque produit vectoriel et chaque pseudo-vecteur donne un mme facteur , donc, les puissances paires correspondent aux vrais vecteurs, les puissances impaires aux pseudovecteurs. On retrouve une rgle de signe, analogue au produit ordinaire, o les vrais vecteurs jouent le rle des nombres positifs et les pseudo-vecteurs le rle des nombres ngatifs.

4 Rduction des tenseurs par symtrie

Un tenseur inconnu a, a priori, un certain nombre de degr de libert ( trois dimensions : 1 pour les scalaires, 3 pour les vecteurs et les formes linaires, 9 pour les oprateurs et les autres tenseurs d'ordre 2, la formule gnrale est np o n est la dimension de l'espace et p l'ordre du tenseur). Cependant, des considrations de symtrie permettent de rduire ce nombre de paramtres, parfois dans des proportions importantes. On appelle cela rduire le tenseur. On a dj vu quelques exemples. Par exemple, en mcanique quantique, une matrice reprsentant un oprateur observable doit tre hermitienne ; dans une reprsentation o
33. Pour le dmontrer, admettons-le et partons de la formule : df = dxi i f (on applique la convention d'Einstein) ; df est indpendant de la base dans laquelle il est calcul. On a donc :
df = = = dxi i f dx i i f = d( ij xj ) ki k f ij ki dxj k f = dxj j f ;
=( )kj = kj

a contrario, si i n'est pas covariant, on ne peut obtenir le bon rsultat.

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elle est de plus relle, c'est une matrice symtrique : si l'espace dans lequel on reprsente les tats est de dimension s, cette symtrie permet de rduire le nombre de paramtres +1) de s2 s(s2 . Un autre exemple, tellement courant qu'on ne s'en rend plus compte, est le tenseur de pression dans l'air. Les conditions ordinaires permettent d'crire la matrice P , qui est normalement une matrice 3 3, sous la forme P = pI , o le scalaire p est la pression telle qu'on la connat : on est pass de 9 1 paramtre. On va dtailler les techniques de rduction des tenseurs.

Cas tensoriel

a Principe Si l'action d'une symtrie sur un vecteur est simple, on peut facilement la transposer directement et avec peu de calcul au produit tensoriel de vecteurs. Une fois que l'on connat l'action de la symtrie sur un produit tensoriel, on connat son action sur un oprateur (ou tout tenseur d'ordre 2) car elle est formellement identique (il faut garder en mmoire que les produits tensoriels engendrent tous les tenseurs d'ordre 2). Enn, connaissant l'action sur un tenseur A d'ordre 2, il faut rsoudre l'quation matresse A = A. b Premier exemple Prenons l'exemple de l'invariance par rotation de 2 /3 autour de l'axe (1,1,1). 1 2
u u 2 L'action de la symtrie sur un vecteur u = u est S u = u3 , donc 3 u u1 l'action de S S sur le produit tensoriel |u |v donne u2 v 2 u v = u3 v 2 u1 v 2 u2 v 3 u3 v 3 u1 v 3 u2 v 1 u3 v 1 u1 v 1

qui peut encore s'crire (ui+1 v j +1 )i,j =1..3 avec une convention d'criture des indices modulo 3. Du coup, l'action de la symtrie sur les composantes deux fois contravariantes d'un oprateur A s'crit, par analogie, A ij = Ai+1 j +1 et les tenseurs invariants, qui vrient Aij = Ai+1 j +1 , s'crivent
a b c A=c a b b c a

soit une rduction 3 degrs de libert. c Second exemple Considrons la rotation de /2 autour de l'axe e3 . Son action sur la base canonique est |e1 |e2 , |e2 |e1 et |e3 |e3 , la matrice S s'crit
0 1 0 S = 1 0 0 0 0 1

et 57

0 1 0 S = 1 0 0 ; 0 0 1

du coup, l'action sur les composantes contravariantes du vecteur |u est 34 u i = i uj , soit u1 u2 , u2 u1 et u3 u3 . S j La transformation du produit tensoriel |u |v , puis celle des composantes deux fois contravariantes du tenseur A d'ordre 2, sont donc
u2 v 2 u v = u1 v 2 u3 v 2 u2 v 1 u1 v 1 u3 v 1 u2 v 3 u1 v 3 u3 v 3

et

A22 A = A12 A32

A21 A11 A31

A23 A13 . A33

Finalement, l'quation A = A donne

a b 0 A = b a 0 0 0 c

soit une rduction 3 degrs de libert. d Cas gnral Dans le cas gnral, la loi de transformation d'un vecteur |u s'crit u = S u, celle d'un produit tensoriel |u |v s'crit 35 u v = S uu S . On vrie que, composante par composante, on retrouve bien la loi gnrale de i j Akl . transformation A ij = S k Sl

Cas gnral

Le cas gnral que l'on vient de traiter l'aide du produit tensoriel peut tre directement rsolu partir de l'quation matresse A = A, o on utilise la loi gnrale de transformation du tenseur pour exprimer A . En d'autres termes, pour les cas compliqus, il n'est pas spcialement utile de passer par la loi du produit tensoriel, qui n'apporte aucun gain de temps particulier. Il s'agit d'un systme linaire de np quations np inconnues, pour lequel aucune mthode gnrale n'existe, car ncessairement certaines quations sont dgnres 36 . Le nombre d'quations indpendantes indique le nombre de degrs de libert qui vont tre rduits. tudions pour nir un exemple particulier. a nonc On considre les composantes tij deux fois contravariantes d'un tenseur d'ordre 2. On suppose que t possde un axe ternaire 37 parallle e3 et on veut rduire le tenseur. b Lois de transformation

La symtrie correspond la matrice S =

1 2
3 2

3 2 1 2

0 . 1

34. La loi de transformation des vecteurs de base est identique cette loi de transformation des composantes, concidence troublante puisque celle-l est covariante par dnition, et celle-ci contravariante ; en fait, pour toutes les symtries S unitaires, on a = , ce qui conduit une loi identique. 35. = S (uu )S pour les symtries unitaires. 36. L'espace des solutions est un espace vectoriel ; si le systme est non dgnr, cela signie que cet espace est rduit au vecteur nul, autrement dit que la symtrie n'est jamais vrie. C'est un cas que l'on peut exclure a priori. 37. invariance par rotation de 2/3.

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3 La loi detransformation des vecteurs de base est alors |e1 = 1 2 |e1 + 2 |e2 , |e2 = 23 |e1 1 2 |e2 , |e3 = |e3 . La loi de transformation des composantes contravariantes d'un vecteur est donc 3 2 1 1 1 2 2 3 3 x = 2 x + 2 x , x = 23 x1 1 2x , x = x . La loi de transformation des composantes de t est nalement t ij = ik jl tkl , soit

t 11 = 1k 1l tkl = 11 11 t11 + 12 11 t21 + 11 12 t12 + 12 12 t22 1 11 3 21 22 (t + 3t ) (t + t12 ) ; = 4 4 t 12 = 1k 2l tkl = 11 21 t11 + 12 21 t21 + 11 22 t12 + 12 22 t22 3 11 1 = (t t22 ) + (t12 3t21 ) ; 4 4 21 2 1 kl 2 1 11 t = k l t = 1 1 t + 22 11 t21 + 21 12 t12 + 22 12 t22 1 3 11 = (t t22 ) + (t21 3t12 ) ; 4 4 t 22 = 2k 2l tkl = 21 21 t11 + 22 21 t21 + 21 22 t12 + 22 22 t22 1 11 3 21 22 (3t + t ) + (t + t12 ) ; = 4 4 1 t 13 = 1k 3l tkl = 11 33 t13 + 12 33 t23 = (t13 + 3t23 ) ; 2 1 23 2 3 kl 2 3 13 2 3 23 t = k l t = 1 3 t + 2 3 t = ( 3t13 + t23 ) ; 2 1 3 1 31 3 1 32 31 3 1 kl t = k l t = 3 1 t + 3 2 t = (t31 + 3t32 ) ; 2 1 t 32 = 3k 2l tkl = 33 21 t31 + 33 22 t32 = ( 3t31 + t32 ) ; 2 t 33 = t33 .

c quation matresse Les quations d'invariance de t par cette symtrie sont t = t, soit nalement
t11 t12 t21 22 t t13 t23 t31 32 t (t11 + 3t22 ) 43 (t21 + t12 ) =1 4 3 11 1 12 22 21 = 4 (t t ) + 4 (t 3t ) 1 21 12 = 43 (t11 t22 ) + 4 (t 3t ) 1 22 ) + 3 (t21 + t12 ) =4 (3t11 + t 4 1 13 = 2 ( t + 3t23 ) 13 + t23 ) = 1 2 ( 3t 1 31 = 2 ( t + 3t32 ) 31 32 = 1 2 ( 3t + t )

11 t t12 13 t t23 t31 32 t

= t22 = t21 =0 =0 =0 =0

et il n'y a aucune condition sur t33 . d Matrice rduite Finalement, la matrice peut s'crire
a b 0 t = b a 0 0 0 c

avec trois degrs de libert. 59

e Symtrie supplmentaire Si de plus t est une matrice symtrique, on a b = 0, la matrice t est diagonale avec seulement deux paramtres libres.

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