Universidad de Ibagu e Programa de Ingenier a Electr onica Guia de Laboratorio No.

3 Dise no y Montaje de un Controlador Digital por Realimentaci on de Estados Control Electr onico II
Oscar Barrero Mendoza, PhD. Profesor Asociado, Programa Automatizaci on Industrial 23 de abril de 2013

Objetivo
Aplicar y validar conceptos de dise no de controladores por realimentaci on de estados en tiempo discreto

Sesiones de Trabajo
Este laboratorio esta dise nado para ser desarrollado en tres (3) sesiones, de la siguiente manera: 1. Hallar la representaci on es espacio de estados del ltro de 3er orden de la guia anterior y que se muestra en la Figura 1 2. Dise nar, simular e implementar un sistema de control por realimentaci on de estados que sea capaz de seguir una entrada de referencia usando el m etodo de Ackerman, Sylvester y transformaci on de similitud. 3. Dise nar, simular e implementar un sistema de control por realimentaci on de estados usando acci on integradora. C2 Vin R1 V1 C1 R2
+

R3 V2 C3
+

Vout R4 V3
R5

Figura 1: Sistema din amco de 3er orden.

Conocimientos Previos
Modelamiento en espacio de estado, Dise no de controladores por realimentaci on de estados, programaci on del PIC16F877.

Materiales
Para este laboratorio se necesitan los siguientes elementos: 1. Montaje con todos los elementos del laboratorio No.2

Desarrollo
Primera Sesi on (1 clase) - Modelamiento en espacio de estado
En esta sesi on el objetivo es obtener la representaci on en espacio de estado del sistema trabajado en las guias anteriores. Sugerencias Basados en el an alisis de la Figura 1 deben obtener el siguiente sistema de ecuaciones:
V (t) d C1 VC 2 (t) = dt VC 3 (t) 0
1 R1 C2 1 R3 C3

R21C1 1 2 ( R R1 + 1) C2 R2 0

0 0 R31C3
R4 R5 )

VC 1 (t) 0 VC 2 (t) + 1/(R1 C2 ) Vin (t) VC 3 (t) 0

y (t) =

0 0 (1 +

VC 1 (t) VC 2 (t) VC 3 (t)

Tenga en cuenta que la corriente en un condensador esta denida como ic = CdVc /dt, de aqu tenemos en el nodo de V1 : Vin V1 dVC 2 dVC1 + C2 = C1 R1 dt dt dVC 1 V1 VC 1 = C1 R2 dt en el nodo de V2 VC 2 =V2 VC 1 dVC 3 V2 VC 3 = C3 R3 dt

Sesion 2 (2 clases)- Dise nar, simular e implementar un sistema de control por realimentaci on de estados con entrada de referencia
El principal objetivo de esta sesi on es validar la teor a vista en clase sobre el dise no de controladores por realimentaci on de estados, ver Figura 2.

rk

+ _

uk

Planta AD BD C D DD xk

yk

K Figura 2: Esquema de un sistema de control por realimentaci on de estados con entrada de referencia
Los objetivos especicos son: Dise nar un sistema de control de realimentaci on de estados con entrada de para condiciones de estado estable, teniendo referencia por el metodo de N en cuenta las siguientes especicaciones de dise no: ts = 50 % de la respuesta en lazo abierto y Mp 20 %. Desarrollo del dise no del controlador que sea capaz de seguir una entrada de referencia. Implementar el sistema de control usando un PIC de tal forma que este cumpla con las especicaciones de dise no. Analizar y explicar las diferencias entre la respuesta del sistema de control simulado y el real.

Sesion 3 (1 Clase)
Dise nar, simular e implementar un sistema de control por realimentaci on de estados usando acci on integradora El objetivo de esta sesi on es comparar el desempe no de un sistema de control por realimentaci on de estados usando la ganancia N , dise nada en la sesi on anterior, y la acci on integradora, ver Figura 3.

rk

+ _

KI z 1

_ _

uk

Planta AD BD C D DD xk

yk

Figura 3: Esquema de un sistema de control por realimentaci on de estados con entrada de referencia y acci on integradora
Los objetivos especicos son: Dise nar y simular un sistema de control por realimentaci on de estados usando acci on integradora. Implementar el sistema de control usando un PIC de tal forma que este cumpla con las especicaciones de dise no. Analizar y explicar las diferencias entre la respuesta del sistema de control simulado y el real.

Reporte

1. Objetivo principal y espec cos. 2. Introducci on controladores por realimentaci on de estados, m aximo 3 paginas. 3. Desarrollo de la representaci on en espacio de estado del sistema. 4. Desarrollo del dise no del controlador, 5. Simulaci on del sistema dise nado sin acci on integradora, primero, sin ninguna no linealidad para vericar las condiciones de dise no. Segundo, hacer la simulaci on teniendo en cuenta las no linealidades del sistema real como son: errores de cuantizaci on por las conversiones A/D y D/A, saturaci on de la entrada al sistema. 6. Comparaci on de la respuesta del sistema real con la simulada. 7. Repetir los pasos 4 y 5 usando el esquema con acci on integradora. 8. An alisis de Resultados. 9. Comparaci on de los dos m etodos con y sin acci on integradora. 10. Conclusiones. Recuerden que la presentaci on del reporte es muy importante, aqu les hago algunas sugerencias para la presentaci on: Todas las guras deben llevar una numeraci on y comentarios. No usar guras a color, mejor usar diferentes tipo de linea para poder diferenciar las diferentes gr acas. Los c odigos de programas deben ir en una secci on al nal del reporte llamada anexos, y en el cuerpo del reporte lo que se hace es referenciarlos a los anexos. Las ecuaciones que se referencien dentro del texto debe llevar enumeraci on de lo contrario no. En las conclusiones tenga en cuenta cuales fueron los objetivos planteados y enfocarse en estos.