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ABB Robotics AB N artculo: 3HAC 7797-1 Publicacin: BaseWare OS 4.0 ABB Robotics AB S-721 68 Vsters Sweden
INDICE
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3 Seguridad.................................................................................................. 3-3
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6 Movimiento............................................................................................... 6-1
1 Generalidades....................................................................................................... 6-3 1.1 La ventana de Movimiento ........................................................................... 6-3 1.2 Personalizacin de la ventana de movimiento .............................................. 6-4 1.3 Lectura de la posicin actual......................................................................... 6-4 1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta los movimientos del robot ............................................................................ 6-5 1.5 Bloqueo de la palanca de mando .................................................................. 6-5 1.6 Supervisin de Movimiento.......................................................................... 6-6 2 Movimiento del Robot ......................................................................................... 6-7 2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base 6-7 2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta .............................. 6-8 2.3 Reorientacin de la herramienta ................................................................... 6-10 2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas ....................... 6-10 2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo ......................... 6-11 2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo .... 2.7 Utilizacin de una herramienta estacionaria ................................................. 2.8 Movimiento del robot eje por eje.................................................................. 2.9 Movimiento por incrementos........................................................................ 2.10 Movimiento de un eje no sincronizado....................................................... 6-14 6-14 6-15 6-15 6-16
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Pgina 3 Movimiento de los Ejes Externos ....................................................................... 3.1 Seleccin de las unidades externas ............................................................... 3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje ................................................. 3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados .............................................. 3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinmicos.......................... 6-17 6-17 6-17 6-18 6-18
Pgina 5 Programacin ....................................................................................................... 5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones...................... 5.2 Aadir una instruccin.................................................................................. 5.3 Expresiones ................................................................................................... 5.4 Mover y copiar instrucciones........................................................................ 6 Funcionamiento de los Programas ..................................................................... 6.1 Ejecucin de los programas .......................................................................... 6.2 La ventana Test del Programa ...................................................................... 6.3 Seleccin de la correccin de velocidad ....................................................... 6.4 Seleccin del modo de ejecucin.................................................................. 6.5 Arranque de la ejecucin del programa ........................................................ 6.6 Paro de la ejecucin del programa ................................................................ 6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa?................................................ 6.8 Simulacin de las condiciones de espera ...................................................... 6.9 Multitarea...................................................................................................... 7 Guardar e Imprimir Programas ........................................................................ 7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de masa......................................................................................................... 7.2 Impresin de un programa a partir del robot ................................................ 7.3 Impresin de un programa mediante un PC.................................................. 8 Modificar un Programa ...................................................................................... 8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento.......................................... 8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento ........... 8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa........................... 8.4 Cambio de un argumento .............................................................................. 8.5 Aadir argumentos opcionales...................................................................... 8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST....................... 8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina.................................. 8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento ............................................ 8.9 Borrado de una rutina.................................................................................... 8.10 Deshacer la ltima operacin...................................................................... 9 Funciones especiales de edicin .......................................................................... 9.1 Buscar y reemplazar...................................................................................... 9.2 Creacin de una imagen espejo de una rutina............................................... 9.3 Creacin de una imagen espejo de un programa o mdulo .......................... 10 Creacin de datos............................................................................................... 8-15 8-15 8-17 8-19 8-22 8-22 8-22 8-23 8-23 8-24 8-25 8-26 8-26 8-29 8-29 8-30 8-30 8-31 8-32 8-32 8-32 8-33 8-34 8-36 8-37 8-38 8-39 8-39 8-40 8-40 8-41 8-41 8-43 8-49 8-51
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Pgina 10.1 En qu consiste un dato............................................................................... 8-51 10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos).......... 8-52 10.3 Creacin de datos nuevos............................................................................ 8-53 10.4 Creacin de datos de matriz nuevos............................................................ 8-55 10.5 Duplicacin de datos ................................................................................... 8-56 10.6 Almacenamiento de datos de posicin utilizando el robot ......................... 8-57 10.7 Datos de Rutina ........................................................................................... 8-57 Cambio de datos ................................................................................................. 8-58 11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado..................................... 8-58 11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos ....................... 8-59 11.3 Borrado de datos.......................................................................................... 8-59 Gestin de Errores ............................................................................................. 8-59 Utilizacin de los Mdulos ................................................................................ 8-61 13.1 En qu consiste un mdulo ......................................................................... 8-61 13.2 Seleccin de los mdulos ............................................................................ 8-62 13.3 Crear un mdulo nuevo............................................................................... 8-63 13.4 Cambio del nombre o declaracin de un mdulo ....................................... 8-63 13.5 Lectura de un mdulo de programa desde un disquete o desde otro tipo de memoria de masa ............................................................ 8-64 13.6 Borrado de mdulos de programa desde el programa................................. 8-64 13.7 Listado de todas las rutinas en todos los mdulos ...................................... 8-65 13.8 Duplicacin de una rutina desde un mdulo a otro mdulo ....................... 8-65 13.9 Listado de todos los datos del mdulo utilizado ......................................... 8-65 13.10 Duplicacin de datos desde un mdulo a otro .......................................... 8-65 13.11 Guardar mdulos en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa8-66 13.12 Llamada de un mdulo completo de la lista ............................................. 8-67 Preferencias ........................................................................................................ 8-67 14.1 Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes.......... 8-67 14.2 Datos por defecto Global/Local .................................................................. 8-68 14.3 Definicin de una regla de programacin de las posiciones del robot........ 8-69 9-3 9-3 9-6 9-7 9-8
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Pgina 3.1 Espera de una entrada ................................................................................... 3.2 Esperar durante un tiempo especfico ........................................................... 4 Control del Flujo del Programa ......................................................................... 4.1 Llamada de una subrutina ............................................................................. 4.2 Control del programa dentro de una rutina ................................................... 5 Asignacin de un Valor a los Datos (registros).................................................. 9-8 9-10 9-10 9-10 9-11 9-14
Pgina 7.5 Herramienta estacionaria............................................................................... 10-36 8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa ...................................... 10-38 8.1 Generalidades................................................................................................ 10-38 8.2 Utilizacin de objetos de trabajo................................................................... 10-39 8.3 Creacin de un objeto de trabajo nuevo........................................................ 10-39 8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario para un objeto de trabajo .............................................................................. 10-40 8.5 Mtodos para la definicin de un objeto de trabajo ...................................... 10-41 8.6 Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo ................................ 10-41 8.7 Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto ............................. 10-43 8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener distintos desplazamientos ............................................................................. 10-44 8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base de coordenadas del objeto ............................................................................ 10-45 8.10 Utilizacin de un desplazamiento de programa .......................................... 10-46 8.11 Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva................ 10-47 8.12 Actualizacin manual de una base de coordenadas de desplazamiento...... 10-47 8.13 Mtodo para la definicin de una base de coordenadas de desplazamiento10-47 8.14 Utilizacin del robot para el cambio de una base de coordenadas de desplazamiento .................................................................................... 10-48
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Pgina 1.6 Comprobacin de los parmetros.................................................................. 12-5 Almacenamiento y Carga de los Parmetros .................................................... 12-6 2.1 Guardar parmetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa......................................................................... 12-6 2.2 Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa......................................................................... 12-7 Tema: Seales de E/S........................................................................................... 12-11 3.1 Definicin de las unidades de E/S ................................................................ 12-11 3.2 Parmetros adiciones para unidades de bus de campo.................................. 12-13 3.3 Definicin de las seales de entrada y de salida ........................................... 12-17 3.4 Definicin de grupos de seales ................................................................... 12-20 3.5 Definicin de las conexiones enlazadas........................................................ 12-21 3.6 Lista de todos los tipos de unidades de E/S disponibles ............................... 12-26 3.7 Configuracin de seales fsicas ................................................................... 12-28 3.8 Especificacin de los datos de E/S................................................................ 12-31 3.9 Definicin de las entradas del sistema .......................................................... 12-32 3.10 Definicin de las salidas del sistema .......................................................... 12-34 3.11 Comunicacin PLC ..................................................................................... 12-36 Tema: Comunicacin........................................................................................... 12-43 4.1 Definicin de los canales fsicos................................................................... 12-43 4.2 Definicin del Protocolo de Transmisin ..................................................... 12-44 4.3 Definicin del Protocolo de Aplicacin........................................................ 12-45 Tema: Controlador .............................................................................................. 12-49 5.1 Activacin de un paro retardado de proteccin del rea............................... 12-49 5.2 Activacin del Control de funcionamiento sostenido................................... 12-49 5.3 Definicin de rutinas de eventos................................................................... 12-50 5.4 Especificacin de las distancias mximas de recuperacin .......................... 12-51 5.5 Varios del Sistema......................................................................................... 12-52 5.6 Carga automtica de mdulos y programas .................................................. 12-53 5.7 Definicin de la opcin Multitareas.............................................................. 12-55 Tema: Unidad de Programacin ........................................................................ 12-59 6.1 Definicin de los Paquetes Opcionales......................................................... 12-59 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Definicin de la extensin del archivo.......................................................... 12-60 Definicin de la autorizacin y confirmacin............................................... 12-60 Activacin de la Funcin ModPos Limitada ................................................ 12-64 Teclas programables...................................................................................... 12-66 Definicin de los valores del modo funcionamiento .................................... 12-67
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Pgina 7 Tema: Manipulador ............................................................................................. 12-69 7.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de los motores.................................................................................................... 12-69 7.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de cada eje ......................................................................................................... 12-70 7.3 Definicin del nivel de supervisin ............................................................. 12-70 7.4 Ajuste de la supervisin de movimiento ....................................................... 12-71 7.5 Definicin de la velocidad del modo de programacin ................................ 12-72 7.6 Eliminacin del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024 .................... 12-73 7.7 Definicin de un movimiento independiente ................................................ 12-73 7.8 Definicin de una carga del brazo................................................................. 12-74 7.9 Definicin de un punto de comprobacin del brazo ..................................... 12-75 7.10 Definicin del par externo........................................................................... 12-76 7.11 Definicin de la compensacin de la friccin ............................................. 12-78 7.12 Definicin del sistema de coordenadas de la base ...................................... 12-79 7.13 Definicin de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un movimiento coordinado........................................................................... 12-80 7.14 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para el robot y el manipulador externo ................................................................................. 12-80 7.15 Definicin de parmetros cinemticos para la cinemtica general ............. 12-83 7.16 Parmetros servo ......................................................................................... 12-84 7.17 Optimizacin de la CPU ............................................................................. 12-84 7.18 Optimizacin de la instalacin de los parmetros del sistema de accionamiento .......................................................................................... 12-88
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14 Servicio.................................................................................................... 14-1
1 La ventana de Servicio ........................................................................................ 14-3 2 Cambio de la Fecha y Hora actuales.................................................................. 14-4 3 Registros ............................................................................................................... 14-4 3.1 En qu consiste un registro ........................................................................... 14-4 3.2 Diferentes tipos de registros existentes......................................................... 14-5 3.3 Visualizacin de todos los registros .............................................................. 14-5 3.4 Visualizacin de un mensaje en un registro.................................................. 14-6 3.5 Borrado del contenido de un registro............................................................ 14-6 3.6 Borrado del contenido de todos los registros ................................................ 14-7 3.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de un registro..................................................................................................... 14-7 3.8 Modo de evitar informes de error normales.................................................. 14-7 3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa ...................................................... 14-8 4 Calibracin ........................................................................................................... 14-9 4.1 En qu consiste la calibracin....................................................................... 14-9 5 Conmutacin ........................................................................................................ 14-9 5.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin ....................................... 14-9 6 Definicin de la base de referencia..................................................................... 14-9 7 Definicin de dos ejes .......................................................................................... 14-9 8 Obtencin de informacin referente al sistema robot ...................................... 14-9 9 Las funciones Backup y Restore......................................................................... 14-10 9.1 Forma de ejecutar la funcin backup del sistema ......................................... 14-11 9.2 Forma de ejecutar la funcin Restore del sistema ........................................ 14-11 10 Forma de llevar a cabo un Rearranque........................................................... 14-12
15 ScreenViewer.......................................................................................... 15-1
1 2 3 4 5 6 Pantalla del Usuario ............................................................................................ La Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) ..................................... Las Opciones de Pantalla .................................................................................... La Carga de Pantalla........................................................................................... La Informacin de Pantalla ................................................................................ La Visualizacin de Pantalla............................................................................... 15-3 15-3 15-4 15-4 15-5 15-6
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Pgina 1.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error...................................... 16-3 1.3 Recepcin de los mensajes de aviso ............................................................. 16-4
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Pgina 2.1 Ventana: Entradas/Salidas............................................................................. 18-4 La Ventana de Programa .................................................................................... 18-7 3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa ........................................ 18-7 3.2 Mens generales............................................................................................ 18-8 3.3 Ventana: Instrucciones de Programa ............................................................ 18-11 3.4 Ventana: Rutinas del Programa..................................................................... 18-13 3.5 Ventana: Datos del Programa........................................................................ 18-15 3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa ......................................................... 18-17 3.7 Ventana: Test del Programa .......................................................................... 18-18 3.8 Ventana: Mdulos del Programa................................................................... 18-20 La Ventana de Produccin .................................................................................. 18-22 4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin...................................................... 18-22 El Administrador de Archivos............................................................................ 18-24 5.1 Ventana: Administrador de Archivos............................................................ 18-24 La ventana de Servicio ........................................................................................ 18-26 6.1 Mens generales............................................................................................ 18-26 6.2 Ventana Registro de Servicio ........................................................................ 18-29 6.3 Ventana de Calibracin de Servicio .............................................................. 18-30 6.4 Ventana de Conmutacin de Servicio ........................................................... 18-31 Los Parmetros del Sistema................................................................................ 18-32 7.1 Ventana: Parmetros del Sistema .................................................................. 18-32
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Introduccin
INDICE
Pgina 1 Otros Manuales ............................................................................................................... 2 Cmo utilizar este manual.............................................................................................. 2.1 Convenciones tipogrficas...................................................................................... 3 Comentarios del Usuario ................................................................................................ 3 3 4 4
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Introduccin
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Introduccin
Introduccin
Este manual constituye una ayuda para el usuario cada vez que utilice el robot. Proporciona instrucciones detalladas, paso a paso, para la realizacin de varias tareas, por ejemplo cmo mover el robot de forma manual, cmo programar, o cmo arrancar un programa para la ejecucin de un proceso.
1 Otros Manuales
El Manual de Producto describe como se deber instalar el robot, as como los procedimientos de mantenimiento y el diagnstico de averas. Este manual contiene tambin un documento titulado Especificacin del Producto del manipulador, del controlador y de las opciones RobotWare, que proporciona una visin general de las caractersticas y capacidades del robot. El Manual de Referencia RAPID contiene una explicacin detallada del lenguaje de programacin, as como todos los tipos de datos, instrucciones y funciones. Para su mayor conveniencia estn descritas siguiendo un orden alfabtico. Si se est realizando una programacin off-line este manual resultar particularmente til al respecto.
Introduccin
- Copia de los programas, etc., vase el Captulo 13: Administrador de Archivos. - Herramientas de servicio, vase el Captulo 14: Servicio. Para la calibracin del robot, del TCP y otros sistemas de coordenadas, vase el Captulo 10: Calibracin. La opcin del programa Screen Viewer est descrita en el Captulo 15: ScreenViewer. El Captulo 16 contiene la Gestin de Errores y los Mensajes de Error y los Mensajes del Sistema. En el Captulo 17: Ejemplos de Programa, el usuario encontrar una serie de ejemplos de programas creados paso a paso. En este captulo se ensean unas nociones de programacin as como las instrucciones situadas en su contexto correcto. Si el usuario desea buscar informacin sobre la funcin de un comando de men particular, deber referirse al Captulo 18: Referencia rpida. Este captulo podr utilizarse tambin como gua de bolsillo cuando se est trabajando con el robot. En el caso en que el robot sea entregado, o actualizado con algn tipo de funcionalidad adicional, ello aparecera descrito en el Captulo 19: Funcionalidad especial de este Robot. Para facilitar la localizacin y la comprensin de los trminos utilizados, el Captulo 20 contiene un ndice y un glosario.
2.1 Convenciones tipogrficas Los comandos situados debajo de cada una de las cinco teclas del men en la parte superior del visualizador de la unidad de programacin se encuentran escritas bajo la forma de Men: Comando. Por ejemplo, para activar el comando de Impresin del men Archivo, se deber seleccionar Archivo: Imprimir. Los nombres de las teclas de funcin y los nombres de las entradas de campos estn escritas en letra itlica y negrita, ejemplo Modpos. Las palabras que pertenecen al lenguaje de programacin utilizado, como por ejemplo los nombres de instruccin, aparecen escritas en letra itlica, por ejemplo, MoveL. Los ejemplos de programas aparecen siempre visualizados de la misma forma en que aparecen en disquetes o impresora. Lo que difiere de lo que aparece en la unidad de programacin se refiere a lo siguiente: - Algunos cdigos de control que son ocultos en el visualizador de la unidad de programacin y que aparecen impresos, por ejemplo, los cdigos que indican el principio y el final de una rutina. - Datos y rutinas que aparecen impresos de manera formal, por ejemplo, VAR num reg1;.
Introduccin
a este manual. De esta forma, procederemos a una mejora del manual y podremos as, en el futuro, facilitar la tarea al usuario. Le agradecemos su colaboracin.
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Introduccin
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Seguridad
INDICE
Pgina 1 Generalidades .................................................................................................................. 3 1.1 Introduccin........................................................................................................... 3 2 Normas de Seguridad aplicables.................................................................................... 3 3 Extincin del fuego.......................................................................................................... 4 4 Definicin de las Funciones de Seguridad..................................................................... 4 5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo .................................................................. 5 5.1 Operaciones normales............................................................................................ 5 6 Programacin, Pruebas y Servicio................................................................................. 5 7 Funciones de Seguridad.................................................................................................. 6 7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento..................................... 6 7.2 Paros de emergencia .............................................................................................. 7 7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector................................ 7 7.4 Dispositivo de habilitacin .................................................................................... 8 7.5 Control de Funcionamiento Sostenido .................................................................. 8 7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) ......................... 9 7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) ................... 10 7.8 Limitacin del rea de trabajo ............................................................................... 10 7.9 Funciones suplementarias...................................................................................... 10 8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador .......................... 11 8.1 Pinza ...................................................................................................................... 11 8.2 Herramientas/piezas de trabajo.............................................................................. 11 8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos........................................................................... 11 9 Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ........................................... 11 10 Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio ................................... 12 11 Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema ......................................... 13 12 Liberacin de Emergencia de un Brazo Mecnico..................................................... 13 13 Limitacin de la Responsabilidad................................................................................ 14 14 Informacin relacionada .............................................................................................. 14
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Seguridad
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Seguridad
Seguridad
1 Generalidades
Esta informacin referente a seguridad cubre las funciones que estn relacionadas con el funcionamiento del robot industrial. La informacin no incluye cmo prever, instalar y operar un sistema completo, ni tampoco trata de los diferentes componentes del equipo perifrico que pueden influir en la seguridad del sistema general. Para ofrecer la mxima proteccin al personal, el sistema completo debe haber sido diseado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas y leyes del pas donde se realiza la instalacin. Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan las leyes y las normas de seguridad vigentes en el pas correspondiente y que los dispositivos de seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema robot han sido previstos e instalados correctamente. El personal que trabaja con robots deber estar familiarizado con el funcionamiento y manipulacin del sistema robot industrial, descritos en los documentos correspondientes, es decir, la Gua del Usuario y el Manual de Producto. Los disquetes que contienen los programas de control del robot no debern cambiarse bajo ningn pretexto ya que ello podra conllevar la desactivacin de las funciones de seguridad, como por ejemplo el funcionamiento a velocidad reducida.
1.1 Introduccin Adems de las funciones de seguridad incorporadas, el robot est equipado tambin de un interface para la conexin de dispositivos de seguridad externos. Mediante este interface, una funcin de seguridad externa puede actuar en otras mquinas as como en el equipo perifrico. Ello significa que las seales de control pueden actuar en las seales de seguridad recibidas tanto del equipo perifrico como del robot. En el Manual de Producto en el apartado referido a la Instalacin, se proporcionan instrucciones para la conexin de los dispositivos de seguridad entre el robot y el equipo perifrico.
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Seguridad
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Seguridad
5 Procedimientos de Seguridad en el trabajo
Los procedimientos de seguridad en el trabajo debern usarse para prevenir accidentes. Por lo tanto, el usuario no deber nunca modificar, puentear o cambiar ningn dispositivo o circuito de seguridad.
5.1 Operaciones normales Todas las operaciones normales en el modo de funcionamiento automtico debern ser ejecutadas desde el exterior de la zona protegida del robot.
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Seguridad
7 Funciones de Seguridad
7.1 La cadena de control de la seguridad del funcionamiento La cadena de control de seguridad del funcionamiento est basada en un sistema de cadenas de seguridad elctricas duales que interaccionan con el computador del robot y que habilitan el modo MOTORES ON. Las cadenas de seguridad elctricas estn formadas de varios interruptores conectados de forma que todos ellos deben estar cerrados antes de que el robot pueda pasar al modo MOTORES ON. El modo MOTORES ON significa que la tensin ha sido aplicada a los motores. Si algn contacto de la cadena de seguridad de funcionamiento se encuentra abierto, el robot siempre regresar al modo MOTORES OFF. El modo MOTORES OFF significa que la alimentacin a los motores est desactivada y que los frenos estn aplicados.
K1 K2
Unidad Drive
accion Unit
K1
K2
Interlocking
Cierre
EN RUN
&
Man1 + LIM1 ES1 GS1 TPU En1 AS1 Auto1 LIM2
Conectores External externos contactors
&
Man2 + ES2 GS2 TPU En2 AS2 Auto2
Las posiciones de los interruptores estn indicados por los LEDs situados en el frontal del mdulo en el armario de control, y aparecen tambin visualizados en la unidad de programacin (ventana de E/S). Despus de un paro, el interruptor deber ser rearmado en la unidad que ha provocado el paro, antes de que se ordene al robot que arranque de nuevo. Los lmites de tiempo para la supervisin cclica de los dos canales centrales de la cadena de control de seguridad se encuentran entre 2 y 4 segundos. No se deber nunca puentear, modificar o cambiar las cadenas de seguridad por ningn motivo.
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Seguridad
7.2 Paros de emergencia Un paro de emergencia deber ser activado cuando exista un peligro real para el personal o para el equipo. Los pulsadores de paro de emergencia incorporados estn situados en el panel de control del sistema de control y en la unidad de programacin. Los dispositivos de paro de emergencia externos (pulsadores, etc.) podrn ser conectados a la cadena de seguridad del sistema por el usuario (vase el Manual de Producto, en el apartado referente a la Instalacin). Dichos dispositivos de emergencia debern ser conectados siempre cumpliendo con las normas en vigor referentes a los circuitos de paro de emergencia. Antes de la puesta en servicio del robot, todos los pulsadores de paro de emergencia o cualquier otro tipo de equipo de seguridad debern ser comprobados por el usuario para asegurar su funcionamiento correcto. Antes de volver a pasar al modo MOTORES ON, se deber haber determinado el motivo que ha originado el paro y corregir el fallo.
7.3 Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector Las normas de seguridad vigentes para la utilizacin de los robots, de acuerdo con la norma ISO/DIS 10218, se caracterizan por los diferentes modos de funcionamiento existentes, seleccionables mediante dispositivos de control con posiciones muy determinadas. El sistema dispone de un modo de funcionamiento automtico y de dos modos manuales: Modo Manual: < 250 mm/s - la velocidad est limitada a 250mm/s 100% - velocidad total Modo Automtico: El robot puede ser operado a travs de un dispositivo de control remoto El modo de funcionamiento manual, < 250 mm/s o 100%, deber seleccionarse siempre que alguien entre en el rea protegida del robot. El robot deber ser operado a partir de la unidad de programacin y, si se selecciona la posicin 100%, se deber utilizar la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido. En el modo de funcionamiento automtico, el selector de modo de funcionamiento pasa a la posicin , y todos los dispositivos de seguridad como puertas y vallas de proteccin, barreras fotoelctricas, trampillas de contacto, etc, quedan activadas. En esta condicin, nadie podr entrar en el rea protegida del robot. Todos los controles, como los paros de emergencia, el panel de control y el armario de control debern ser de fcil acceso desde el exterior del rea de trabajo del robot. Programacin y Prueba del sistema a velocidad reducida Los movimientos del robot a velocidad reducida debern llevarse a cabo de la siguiente forma: Poner el selector de modo de funcionamiento en la posicin <250 mm/s Los programas slo podrn ser arrancados utilizando la unidad de programacin con el dispositivo de habilitacin activado. La funcin de paro de seguridad en modo automtico (AS) no est activa en este modo. Gua del Usuario 3-7
Seguridad
Prueba del sistema a velocidad total Los movimientos del robot a la velocidad programada debern llevarse a cabo de la siguiente forma: Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posicin 100% Los programas slo podrn ser arrancados utilizando la unidad de programacin con el dispositivo de habilitacin activado. Para la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido, la tecla de control de funcionamiento sostenido deber permanecer activada. En cuanto se suelte esta tecla, la ejecucin del programa se detiene. El modo de funcionamiento con la velocidad del sistema al 100% deber ser utilizado nicamente por personal experimentado. Adems, se deber siempre respetar las leyes y las normas de seguridad vigentes del pas correspondiente. Funcionamiento Automtico El funcionamiento automtico puede ser arrancado una vez se hayan cumplido las siguientes condiciones: El selector del modo de funcionamiento debe estar en la posicin El modo de MOTORES ON debe haber sido seleccionado. Para arrancar el programa se podr utilizar tanto la unidad de programacin como cualquier dispositivo de control remoto conectado al sistema. Estas funciones debern estar interconectadas con cables y protegidas de acuerdo con las instrucciones de seguridad vigentes y el usuario deber de encontrarse siempre fuera del rea de trabajo del robot.
7.4 Dispositivo de habilitacin Cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL, se podr poner el robot en el modo MOTORES ON activando el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin. Si por alguna razn el robot regresara al modo MOTORES OFF mientras el dispositivo de habilitacin est pulsado, se deber liberar el dispositivo de habilitacin antes de que el robot pueda regresar al modo MOTORES ON. Esto es una funcin de seguridad prevista para imposibilitar que se desactive el dispositivo de habilitacin. Cuando se suelta el dispositivo de habilitacin, la alimentacin de los motores queda desactivada, los frenos quedan activados y el robot regresa al modo MOTORES OFF. Si se vuelve a activar el dispositivo de habilitacin, el robot pasa al modo MOTORES ON.
7.5 Control de Funcionamiento Sostenido Esta funcin est siempre activa cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin MANUAL VELOCIDAD TOTAL. Si se desea tambin se podr activar un parmetro para que esta funcin est activada cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin MANUAL. Cuando la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido est activa, el dispositivo 3-8 Gua del Usuario
Seguridad
de habilitacin y la tecla de arranque de la unidad de programacin deben estar pulsadas de forma a ejecutar el programa. Cuando se suelta esta tecla, los movimientos de los ejes se detienen y el robot permanece en el modo MOTORES ON. A continuacin se ofrece una descripcin detallada de los pasos a seguir para ejecutar un programa con el control de funcionamiento sostenido: Activar el dispositivo de habilitacin situado en la unidad de programacin. Seleccionar el modo de funcionamiento utilizando las teclas de funcin de la unidad de programacin: - Start (ejecucin continua del programa) - FWD (una instruccin hacia adelante) - BWD (una instruccin hacia atrs) Esperar que aparezca la ventana de aviso del control de funcionamiento sostenido. Activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido en la unidad de programacin. Ahora el programa se ejecutar (con el modo de ejecucin seleccionado) mientras se apriete el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Si se suelta el pulsador se parar la ejecucin del programa y si se activa el pulsador, la ejecucin del programa arrancar de nuevo. En el modo de funcionamiento FWD (hacia atrs) y BWD (hacia adelante), la siguiente instruccin ser ejecutada soltando y activando el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Si se desea, se podr cambiar de modo de funcionamiento cuando el pulsador de control de funcionamiento sostenido est soltado y a continuacin proseguir la ejecucin del programa con el nuevo modo de funcionamiento slo activando de nuevo el pulsador de control de funcionamiento sostenido, con lo cual no aparecer ninguna ventana de aviso. En el caso en que se haya detenido la ejecucin del programa con el pulsador de paro de la unidad de programacin, la ejecucin del programa continuar si se suelta y se vuelve a activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Cuando se suelta el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin, la secuencia descrita anteriormente deber volver a repetirse desde el principio.
7.6 Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) La conexin del GS (paro general) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad externos, como las barreras fotoelctricas o las trampillas de contacto. El GS se activa independientemente de la posicin del selector de modo de funcionamiento. Cuando esta conexin est abierta, el robot pasa al modo MOTORES OFF. Para reinicializar el modo MOTORES ON, el dispositivo que provoc el paro de seguridad deber ser rearmado de acuerdo con las normas de seguridad vigentes. Esta operacin no suele hacerse con la reinicializacin simple del dispositivo en si.
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Seguridad
7.7 Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico (AS) La conexin del AS (paro automtico) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad externos, como las barreras fotoelctricas, o las trampillas de contacto, utilizadas de forma externa por el instalador del sistema. El AS est previsto especficamente para ser utilizado en el modo automtico, durante la ejecucin normal del programa. El AS deja de funcionar cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin MANUAL o MANUAL VELOCIDAD TOTAL.
7.8 Limitacin del rea de trabajo Para ciertos tipos de aplicaciones, el movimiento de los ejes principales del robot debe ser limitado a fin de crear una zona de seguridad lo suficientemente amplia. Ello reducir considerablemente el riesgo de accidente del robot, imposibilitndole la colisin con cualquier elemento de seguridad externo, como barreras, etc. El movimiento de los ejes 1, 2 y 3 puede ser limitado mediante la colocacin de topes mecnicos ajustables y mediante interruptores de final de carrera. Si se limita el rea de trabajo mediante topes o interruptores de final de carrera, los parmetros de limitacin correspondientes del software debern tambin ser cambiados. Si necesario, el movimiento de los tres ejes de la mueca tambin podr ser limitado por parmetros del computador. La limitacin del movimiento de los ejes del robot deber ser realizada por el usuario.
7.9 Funciones suplementarias Existen funciones complementarias que funcionan a travs de entradas digitales especficas: Se podr activar un paro a travs de una conexin con una entrada digital. Las entradas digitales podrn utilizarse para parar programas si, por ejemplo, ocurre un fallo en el equipo perifrico. Existen tambin funciones complementarias que funcionan a travs de salidas digitales: ERROR indica que ha ocurrido un fallo en el sistema robot. CICLO ACTIVADO indica que el robot est ejecutando un programa. Estado MOTORES ON / MOTORES OFF indica que el robot est en el modo MOTORES ON / MOTORES OFF. PARO EM - indica que el robot est en el estado de paro de emergencia. AUTO ON - indica que el robot est en el modo automtico.
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Seguridad
8 Riesgos relacionados con los Dispositivos Finales del Manipulador
8.1 Pinza Si se utiliza una pinza para sujetar una pieza de trabajo, se deber impedir que el sistema pueda soltar la pieza involuntariamente.
8.2 Herramientas/piezas de trabajo El sistema deber permitir que se puedan desactivar las herramientas, como desbarbadoras, etc, con toda seguridad. Asegurarse de que las vallas estn cerradas hasta que las desbarbadoras detengan su rotacin. Las pinzas estn diseadas de forma que nunca sueltan las piezas con las que estn trabajando, incluso si ocurre un fallo en la alimentacin o si ocurre un problema en el sistema de control. Sin embargo, debe haber una posibilidad de soltar las piezas mediante una operacin manual (vlvulas).
8.3 Sistemas hidrulicos/neumticos Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidrulicos y neumticos. Debido a que en estos sistemas puede permanecer energa residual, despus del apagado del sistema se deber tomar especial precaucin. La presin en los sistemas hidrulicos y neumticos deber liberarse antes de iniciar cualquier reparacin en los mismos. El efecto de gravedad puede provocar que el sistema suelte el objeto o pieza que est sujetando. En casos de emergencia se debern utilizar las vlvulas de vaciado. Se debern utilizar tornillos de seguridad especiales para impedir que las herramientas, etc, caigan por efecto de la gravedad.
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Seguridad
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Seguridad
Ojo con la energa almacenada (enlace CC) y las piezas calientes situadas dentro del controlador. Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo los mdulos de E/S, pueden ser suministradas con una alimentacin externa.
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Seguridad
pequeos (1400 y 2400), la fuerza manual podr mover los brazos del robot pero en robots mayores es posible que no se pueda y por consiguiente se deber utilizar un dispositivo de elevacin mecnico, como una gra. Si la potencia no est disponible, los frenos estarn aplicados y por consiguiente la fuerza manual no ser suficiente para mover el brazo de ningn robot. Antes de liberar los frenos, el usuario deber asegurarse de que el peso de los brazos no aumenten la fuerza de presin sobre la persona atrapada.
13 Limitacin de la Responsabilidad
La informacin anterior referente a la seguridad no debe ser considerada como una garanta total por parte de ABB de que el robot industrial no provocar ningn dao o accidente incluso si se han respetado todas las instrucciones de seguridad.
14 Informacin relacionada
Descrita en: Instalacin de los dispositivos de seguridad Cambio de los modos del robot Limitacin del rea de trabajo Manual de Producto - Instalacin y Puesta en Servicio Gua del Usuario - Puesta en marcha Manual de Producto - Instalacin y Puesta en Servicio
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Puesta en marcha
INDICE
Pgina 1 Activacin de la fuente de alimentacin ............................................................... 1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha............................... 2 El Panel de Control.................................................................................................. 3 Seleccin del Modo de Funcionamiento................................................................. 3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en produccin).................................................................................................... 3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de programacin)................................................................................................. 3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba)........... 4 Activacin de la Alimentacin a los Motores ........................................................ 5 Paros de Emergencia ............................................................................................... 5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia ............................................. 5.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia ....................................... 6 La Unidad de Programacin .................................................................................. 6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin.................................. 3 4 4 5 5 5 5 5 6 6 6 7 9
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Puesta en marcha
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Puesta en marcha
Puesta en marcha
1 Activacin de la fuente de alimentacin
Antes de proceder a la activacin de la fuente de alimentacin, se deber comprobar que no se encuentre nadie dentro del rea de trabajo protegida en torno al robot. Activar el interruptor principal
0 1
El sistema procede a una comprobacin automtica del hardware del robot. Una vez se ha terminado la comprobacin y en el caso en que no se hayan encontrado errores en el sistema, aparecer un mensaje (vase la Figura 1) en el visualizador de la unidad de programacin. Bienvenido al IRB 6400-0000 BaseWare OS 4.0
En el modo de funcionamiento automtico, al cabo de unos segundos aparecer la ventana de produccin. El robot suele ponerse en marcha con el mismo estado en que estaba en el momento en que se desactiv el sistema por ltima vez. El indicador de punto de arranque permanece en el mismo lugar y todas las salidas digitales se activan en el valor en que estaban antes de la desactivacin del sistema o bien en el valor especificado en los parmetros del sistema. Cuando el programa es rearrancado, la operacin ser considerada como un paro-arranque normal: - El robot regresa lentamente a la trayectoria programada (en el caso en que haya una desviacin) y luego continua en la trayectoria programada. - Los datos y valores de movimiento son los mismos que los de antes de la desactivacin del sistema. - El robot continuar a reaccionar al encontrarse con interrupciones. - Las unidades mecnicas que estaban activadas antes de la desactivacin del sistema sern automticamente activadas al arrancar el programa. - Los procesos de soldadura al arco y de soldadura por puntos sern automticamente rearrancados. Pero si se ha realizado un cambio de los datos de soldadura, estos datos nuevos sern aplicados demasiado pronto en la costura.
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Puesta en marcha
Limitaciones: - Todos los archivos y los canales serie estn cerrados (ello puede ser manipulado por el programa del usuario). - Todas las salidas analgicas estn activadas en 0 y el Servo suave/Ajuste servo est activado en los valores por defecto (ello puede ser manipulado por el programa del usuario). - WeldGuide no podr ser rearrancado. - Los ejes independientes no podrn ser rearrancados. - En el caso en que la interrupcin de la fuente de alimentacin ocurra durante un movimiento en una rutina de tratamiento de interrupciones o en el gestor de errores, el rearranque de la trayectoria no ser posible. - En el caso en que la ejecucin del programa est en curso cuando la CPU est trabajando, hay pocas posibilidades de que haya tiempo suficiente como para realizar un apagado correcto del sistema en el momento de la interrupcin de potencia. El robot dir en este caso al usuario que el rearranque no es posible.
1.1 Errores ocurridos en el momento de la puesta en marcha Durante toda la secuencia de la puesta en marcha, las funciones del robot son comprobadas de forma exhaustiva. Si en este momento ocurre un error, ste quedar registrado bajo la forma de un mensaje en texto no abreviado y aparecer en el visualizador de la unidad de programacin y ser registrado en la lista de eventos del robot. Para encontrar ms informacin sobre el diagnstico de las averas, vase el Manual de Producto.
2 El Panel de Control
Las funciones del panel de control estn descritas en la Figura 2.
100%
Paro de emergencia Si est apretado, pulsarlo para liberar la funcin de paro de emergencia
Contador de tiempo de funcionamiento Indica el tiempo de funcionamiento del manipulador (frenos liberados)
MOTORES ACT. Luz continua = Listo para la ejecucin del programa Luz interm. rpida (4Hz) = El robot no est sincronizado o los cuentarevoluciones no estn actualizados Nota: Los motores han sido activados Luz interm. lenta (1 Hz) = Uno de los paros de proteccin del rea est activado Nota: Los motores han sido desactivados Figura 2 El panel de control est situado en la parte delantera del armario de control.
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Puesta en marcha
3 Seleccin del Modo de Funcionamiento
Para seleccionar el modo de funcionamiento deseado se deber utilizar el selector de modo de funcionamiento.
3.1 Modo de funcionamiento automtico (modo de funcionamiento en produccin) Cuando el robot est en el modo de funcionamiento automtico, es muy importante que nadie penetre en el espacio protegido que rodea el robot. Una falta de precaucin podra provocar daos y accidentes al personal. Colocar el selector en la posicin .
El modo automtico sirve para ejecutar los programas completos en el funcionamiento de produccin. En este modo de produccin, el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin queda desconectado y las funciones utilizadas para editar los programas estn bloqueadas.
3.2 Modo de funcionamiento manual a velocidad reducida (modo de programacin) Girar el selector de modo de funcionamiento a la posicin .
En el caso en que la funcin de control de funcionamiento sostenido est activada (la funcin est disponible mediante un parmetro del sistema), la ejecucin del programa se detendr en cuanto se suelte la tecla de control de funcionamiento sostenido en la unidad de programacin, versin 2. Las dos versiones de la unidad de programacin. El modo de funcionamiento manual a velocidad reducida se utiliza para la programacin y cuando se trabaja dentro del rea de trabajo del robot. Cuando el sistema est en este modo, las unidades externas no podrn ser controladas por control remoto.
3.3 Modo de funcionamiento manual a velocidad total (modo de prueba) Cuando el sistema est en el modo de funcionamiento manual a 100%, el robot se puede mover a su mxima velocidad. Este modo de funcionamiento podr ser utilizado nicamente por personal experimentado. Un descuido podra engendrar daos al personal. 100% Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posicin . La funcin de control de funcionamiento sostenido est ahora activada, es decir, que la ejecucin del programa se detendr en cuanto se suelte la tecla de Arranque de la unidad de programacin. El modo de funcionamiento manual a velocidad total se utiliza nicamente cuando se llevan a cabo pruebas en el programa del robot a velocidad total. En este modo, las unidades externas no podrn ser controladas por control remoto.
Puesta en marcha
Dispositivo de habilit.
En el modo de funcionamiento manual, pasar al modo MOTORS ON apretando el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin en su posicin intermedia. Si se suelta el dispositivo de habilitacin y si se vuelve a pulsar en el espacio de medio segundo, el robot no regresar al estado MOTORS ON. En el caso que esto ocurra, se deber primero liberar el dispositivo de habilitacin y luego volver a apretarlo en su posicin intermedia.
5 Paros de Emergencia
5.1 Activacin del pulsador de paro de emergencia Los pulsadores de paro de emergencia se encuentran en el panel de control y en la unidad de programacin. A menudo existen otras formas de activar un paro de emergencia, pero esto depender de la instalacin del robot. Cuando el paro de emergencia est activado, la alimentacin a los motores queda cortada y la ejecucin del programa se detiene.
5.2 Reinicializacin despus de un paro de emergencia En primer lugar se deber determinar el motivo que ha provocado el paro de emergencia y solucionarlo. Reinicializar el paro de emergencia apretando el pulsador del panel, de acuerdo con las indicaciones de la Figura 3. Pulsador MOTORES ON
Figura 3 Antes de colocar el robot en el estado MOTOR ON se deber reinicializar el paro de emergencia.
5-6
Puesta en marcha
6 La Unidad de Programacin
A continuacin se describe la unidad de programacin, vase la Figura 4. Control de funcionamiento sostenido Dispositivo de 7 8 9 habilitacin
4 1 5 2 0 6 3
Visualizador
P1
Palanca de mando
1 2
P2 P3
Programa: Sirve para programar y para realizar las pruebas de los programas. Entradas/Salidas: Sirve para operar de forma manual las seales de entrada y salida conectadas al robot. Varios: Otras ventanas, es decir, las ventanas de los Parmetros del Sistema, Servicio, ventanas de funcionamiento del proceso y Administrador de Archivos. Paro: Detiene la ejecucin del programa.
Teclas del men: Pulsar estas teclas para visualizar los mens que contienen diferentes comandos. Teclas de funcin: Pulsar estas teclas para seleccionar los diferentes comandos directamente.
5-7
Puesta en marcha
Unidad de Movimiento: Pulsar la tecla para mover el robot u otras unidades mecnicas. Tipo de movimiento: Apretar la tecla para seleccionar como se desea mover el robot, reorientacin o lineal.
1 2
Tipo de movimiento: Movimiento eje a eje. 1 = ejes 1-3, 2 = ejes 4-6 Incremento: Movimiento por incrementos activado/ desactivado. Lista: Pulsar la tecla para mover el cursor de una parte de la ventana a otra (separadas normalmente entre s por una lnea doble). Pgina anterior/siguiente: Pulsar la tecla para visualizar la pgina anterior o la siguiente. Borrar: Sirve para borrar los datos seleccionados en el visualizador
Flechas de desplazamiento vertical del cursor: Pulsar las flechas para mover el cursor hacia arriba y hacia abajo. Flechas de desplazamiento horizontal del cursor: Pulsar las flechas para mover el cursor hacia la derecha o hacia la izquierda.
P1
P2
(P4) (P5)
P3
Teclas definidas para el usuario: Para definir la utilidad de las teclas, vase el captulo 12, Parmetros del Sistema.
5-8
Puesta en marcha
6.1 Entrada de texto utilizando la unidad de programacin Para nombrar archivos, rutinas, datos, etc., se deber introducir texto utilizando la unidad de programacin. Dado que no hay un teclado de caracteres disponible, se deber usar el teclado numrico de una forma especial (vase la Figura 5). Caracteres seleccionados
Expresin
7 4 1
789 456 123 -0. A-a ABC DEF GHI JCL <MNO PQR STU VWX -> YZ+ -<> */, ?=& Cancela :_ []( ]{} %&" OK
8 5 2 0
9 6 3
Las teclas del teclado numrico corresponden a los caracteres seleccionados en el visualizador. Seleccionar un grupo de caracteres apretando las teclas de funcin -> o <-. Pulsar la tecla correspondiente en el teclado numrico. Al seleccionar el tercer grupo de caracteres (segn se indica en la Figura 5), el 7 corresponde a la M, el 8 a la N, el 9 a la O, etc. Mover el cursor hacia la derecha o hacia la izquierda utilizando la flecha de desplazamiento hacia la izquierda o la flecha de desplazamiento hacia la derecha . Eliminar el carcter situado delante del cursor apretando la tecla Borrar Pulsar la tecla A-a para pasar de maysculas a minsculas. Una vez finalizada la introduccin de texto, pulsar la tecla OK. .
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Puesta en marcha
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Movimiento
INDICE
Pgina 1 Generalidades .................................................................................................................. 3 1.1 La ventana de Movimiento .................................................................................... 3 1.2 Personalizacin de la ventana de movimiento....................................................... 4 1.3 Lectura de la posicin actual ................................................................................. 4 1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta los movimientos del robot.......................................................................................................... 5 1.5 Bloqueo de la palanca de mando ........................................................................... 5 1.6 Supervisin de Movimiento................................................................................... 6 2 Movimiento del Robot..................................................................................................... 7 2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base .... 7 2.2 Movimiento del robot en la direccin de la herramienta....................................... 8 2.3 Reorientacin de la herramienta ............................................................................ 10 2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas................................ 10 2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo.................................. 11 2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo ............. 14 2.7 Utilizacin de una herramienta estacionaria.......................................................... 14 2.8 Movimiento del robot eje por eje .......................................................................... 15 2.9 Movimiento por incrementos................................................................................. 15 2.10 Movimiento de un eje no sincronizado................................................................ 16 3 Movimiento de los Ejes Externos................................................................................... 17 3.1 Seleccin de las unidades externas........................................................................ 17 3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje.......................................................... 17 3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados....................................................... 18 3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinmicos .................................. 18
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Movimiento
6-2
Movimiento
Movimiento
1 Generalidades
La palanca de mando sirve para mover el robot. La palanca de mando dispone de tres grados de libertad que le permite mover el robot en tres direcciones distintas simultneamente. La velocidad del robot es proporcional a la deflexin de la palanca de mando, con lo cual, cuanto mayor sea la deflexin de la palanca de mando, mayor ser la velocidad del robot (sin embargo, esta velocidad nunca exceder los 250 mm/seg.). La palanca de mando podr utilizarse independientemente de la ventana que se encuentra abierta en el momento. Sin embargo, no se podr utilizar la palanca de mando para mover el robot en las siguientes situaciones: - Cuando el robot est en el modo automtico - Cuando la ejecucin del programa est en curso. En el caso en que algn eje est fuera de su rea de trabajo, slo se podr mover para hacer regresar el eje dentro del rea de trabajo. La funcin de la palanca de mando podr leerse y cambiarse desde la ventana de Movimiento. Algunos de los valores podrn tambin ser cambiados directamente utilizando las teclas de movimiento de la unidad de programacin, vase en la Figura 1. Robot Reorientacin Ejes 1, 2, 3 .
1 2
Unidad externa
Lineal
Ejes 4, 5, 6
Figura 1 Los indicadores situados encima de las teclas de movimiento muestran la seleccin que se est utilizando.
El robot o la unidad externa empezar a moverse inmediatamente en cuanto se mueva la palanca de mando. El usuario deber asegurarse de que no se encuentre nadie dentro del rea protegida en torno al robot y tambin que los valores de movimiento para el robot sean correctos. Un descuido podra originar daos o accidentes al personal o al equipo.
1.1 La ventana de Movimiento Pulsar la tecla de Movimiento para abrir la ventana correspondiente.
La ventana visualizar los datos de movimiento que se estn utilizando para el movimiento as como la posicin actual del sistema robot. Vase el ejemplo de la Figura 2.
6-3
Movimiento
Especial Movimiento Unidad: Mvto.: Robot Lineal Pos robot: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 -244.9 12.8 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071 x z y Wobj
1.2 Personalizacin de la ventana de movimiento El dilogo de preferencias proporcionar al usuario la posibilidad de decidir qu campos sern visibles en la ventana de movimiento. Seleccionar Especial: Preferencias. Aparecer una ventana de dilogo que visualiza el dilogo de preferencias, vase la Figura 3.
Preferencias Personalizar la ventana de movimiento 1(9) Unit:it: Motion: Group: Coord: Tool: Wobj: [Payload:] Joystick lock: Incremental: Eliminar Defecto Cancelar OK
Si se selecciona una lnea en el dilogo de preferencias y se pulsa la tecla Aadir/ Eliminar el campo ser aadido o seleccionado de la ventana de movimiento. Los parmetros por defecto sern restaurados apretando la tecla de funcin Defecto. 1.3 Lectura de la posicin actual La posicin actual del robot aparece visualizada en la ventana de Movimiento (vase la Figura 2). En los tipos de movimiento Lineal o Reorientacin, aparecen visualizados la posicin y la orientacin de la herramienta con respecto al sistema de coordenadas del objeto de trabajo seleccionado, WObj (independientemente del tipo de sistema de coordenadas 6-4 Gua del Usuario
Movimiento
utilizado). En el tipo de movimiento Eje-por-eje con el Robot como unidad seleccionada, aparecen visualizadas las posiciones de los ejes del robot en grados respecto a la posicin de calibracin de los ejes respectivos. Cuando se mueve una unidad externa, aparece visualizada la posicin de los ejes. En el caso de ejes lineales, la posicin aparece visualizada en mm. respecto a la posicin de calibracin. Para los ejes de rotacin, la posicin aparece visualizada en grados respecto a la posicin de calibracin. Cuando una unidad no est sincronizada, no aparece visualizada ninguna posicin. 1.4 De qu manera el movimiento de la palanca de mando afecta los movimientos del robot El campo que indica las diferentes deflexiones de la palanca de mando visualiza como las principales direcciones de la palanca de mando estn vinculadas a los ejes o a las direcciones de las coordenadas. Referirse al ejemplo de la Figura 4. Nota La relacin entre la deflexin de la palanca de mando y el movimiento del robot podr cambiarse en los parmetros del sistema. Todas las figuras de este manual se refieren a la configuracin estndar. Xx z y
YZ+ ZX+
Y+
Figura 4 La direccin de los movimientos asociados a cada deflexin de la palanca de mando aparece visualizada en la ventana de Movimiento.
1.5 Bloqueo de la palanca de mando El sistema permite que se pueda inhabilitar las deflexiones de la palanca de mando en ciertas direcciones. Seleccionar el campo Bloqueo Joystick (vase la Figura 5). Seleccionar los ejes de la palanca de mando que se desea inhabilitar apretando la tecla de funcin correspondiente.
6-5
Movimiento
Habilitar todos los ejes apretando la tecla de funcin Ninguno.
Unit: Motion: Coord: Herram: Wobj: Robot Linear Base herram0... wobj0... x: x y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 -244.9 12.8 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071 x z y m m m m m m
Figura 5 Una palanca de mando con movimiento de rotacin, hacia arriba y hacia abajo inhabilitados.
1.6 Supervisin de Movimiento Desde la ventana de movimiento se puede activar y desactivar la supervisin de movimiento. Ello afectar nicamente la supervisin de movimiento durante el movimiento manual. Seleccionar Especial: Supervisin de Movimiento Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el estado de la supervisin de movimiento (vase la Figura 7).
File Edit View Test
Supervisin de Movimiento... Activacin/Desactivacin de la Supervisin de Movimiento Nota: Se aplica slamente al movimiento manual Estado de la Supervisin de Movimiento: On
.
ACTIVAR DESACTIVAR Cancelar OK
Si se desea activar o desactivar la supervisin de movimiento, se deber: Apretar la tecla de funcin ACTIVAR o DESACTIVAR, Apretar la tecla OK para confirmar.
6-6
Movimiento
2 Movimiento del Robot
2.1 Movimiento del robot a lo largo de uno de los ejes de coordenadas de la base
Seleccionar las teclas mover el robot en lnea recta. Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 7). Pulsar la tecla de funcin Base.
Special Jogging Unit: Motion: Robot Linear
Robot pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 mm -244.9 mm 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071 x z y
Wobj
El robot mover el Punto Central de la Herramienta (TCP) siguiendo los ejes de coordenadas de la base (vase la Figura 8).
XZ YY X Z+ ZX+ Y+
6-7
Movimiento
Seleccionar las teclas robot en lnea recta. Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 9). Pulsar la tecla de funcin Herram.
Special Jogging Unit: Motion: Robot Linear
Robot pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 mm -244.9 mm 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071 x z y
Wobj
La herramienta que ha sido utilizada por ltima vez al mover el robot o la ltima herramienta utilizada para la ejecucin del programa ser la que el sistema seleccionar automticamente (vase la Figura 10). X-
YZ X Y Z+ ZX+
Y+
Si el usuario desea cambiar la herramienta deber: Seleccionar el campo Herram (vase la Figura 11).
6-8
Movimiento
Coord: Herram: Wobj: Tool pinza1... wobj0... z: Q1: Q2: Q3: Q4: 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071 x z y
Seleccionar la herramienta deseada de la ventana de dilogo que aparece a continuacin en el visualizador. (Tool0 en la ventana de dilogo corresponde al centro de la brida de montaje).
File Edit View Test
Seleccionar datos deseados de la lista: 1(2) pinza2 pinza3 pinza1 herram1 herram0
OK
Para crear una herramienta nueva, se deber: Pulsar la tecla Nuevo. Para cambiar los valores de una herramienta, se deber: Pulsar las teclas: - Cambiar, para poder introducir el valor manualmente. - Definir, para utilizar el robot como instrumento de medida del sistema de coordenadas de la herramienta. Para ms informacin, vase el Captulo 10 referente a Calibracin. Pulsar la tecla OK para confirmar.
6-9
Movimiento
La herramienta se reorienta respecto a los ejes del sistema de coordenadas que se ha seleccionado. El Punto Central de la Herramienta (TCP) de la herramienta seleccionada no se mover (vase la Figura 13).
X-
YZ Y Z+ Z-
Y+
X+
2.4 Alineacin de una herramienta sobre un eje de coordenadas La direccin Z de una herramienta podr alinearse junto a un eje de coordenadas de un sistema de coordenadas concreto. El ngulo entre la direccin Z de la herramienta y los ejes de coordenadas determinan el eje de coordenadas sobre el que se deber alinear la herramienta; se utilizar el eje que se encuentre ms cerca de la direccin Z de la herramienta (vase la Figura 14).
TCP Z Z
6-10
Movimiento
Ajustar la direccin de la herramienta manualmente de forma que est cerca de la direccin deseada. Seleccionar Especial:Alinear Aparece una ventana de dilogo en la que se visualiza el sistema de coordenadas utilizado para la alineacin (vase la Figura 15).
File Alinear
Edit
View
Test
Mundo
Base
Wobj
OK
Si el usuario desea cambiar el sistema de coordenadas, se deber pulsar una de las teclas de funcin Mundo, Base o Wobj. Para iniciar la alineacin, se deber apretar el dispositivo de habilitacin y mover la palanca de mando. La palanca de mando sirve para ajustar la velocidad. El robot se parar automticamente en cuanto alcance la posicin deseada. Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin. 2.5 Movimiento del robot en la direccin del objeto de trabajo
Seleccionar las teclas robot en lnea recta. Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 16). Pulsar la tecla de funcin WObj.
6-11
Movimiento
p Jogging Unit: Motion: Robot Linear Robot pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 mm -244.9 mm 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071 x z y
Wobj
El objeto de trabajo que se ha utilizado por ltima vez al mover el robot o que se ha utilizado por ltima vez en la ejecucin del programa ser seleccionado automticamente. En el caso en que el usuario desee cambiar el objeto de trabajo, deber: Seleccionar el campo WObj (vase la Figura 17).
z: Q1: Q2: Q3: Q4: 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071 x z y
Seleccionar el objeto de trabajo deseado de la ventana de dilogo que a continuacin aparece en el visualizador. (WObjO en la ventana de dilogo corresponde al sistema de coordenadas mundo).
6-12
Movimiento
File
Edit
View
Test
OK
Para crear un objeto de trabajo nuevo, se deber: Apretar la tecla Nuevo. Para cambiar los valores de un objeto de trabajo, se deber: Apretar las teclas: - Cambiar, para introducir el valor manualmente - Definir, para utilizar el robot como instrumento de medida de los sistemas de coordenadas. Para ms informacin, vase el captulo 10 referente a Calibracin. Apretar OK para confirmar. El robot se mover a lo largo de los ejes del sistema de coordenadas del objeto (vase la Figura 19). X-
YZ- Z+
Y+
X+
Figura 19 Movimiento lineal en el sistema de coordenadas del objeto.
6-13
Movimiento
2.6 Movimiento del robot siguiendo uno de los ejes de coordenadas mundo
Seleccionar las teclas robot en lnea recta. Seleccionar el campo Coord (vase la Figura 20). Pulsar la tecla de funcin Mundo.
Jogging Unit: Motion: Robot Linear
Robot pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 mm -244.9 mm 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071 x z y
Wobj
El robot mover el Punto Central de la Herramienta (TCP) siguiendo los ejes de coordenadas de mundo (vase la Figura 21).
X-
YZ+ Z-
Y+
X+
Figura 21 El movimiento del Punto Central de la Herramienta no depende del tipo de montaje del robot.
2.7 Utilizacin de una herramienta estacionaria Si un TCP estacionario est activo, el objeto de trabajo se mover de acuerdo con el sistema de coordenadas seleccionado.
6-14
Movimiento
2.8 Movimiento del robot eje por eje Escoger el movimiento eje por eje seleccionando las teclas de movimiento correspondientes (vase la Figura 22). 2514+ 3 - 3+ 6+ 6 2+ 5+ 1+ 4-
Ejes 1, 2, 3
1 2
Ejes 4, 5, 6 3-
3+ 2+ 121+ 6+ 65-
4+
45+
Figura 22 Especificacin de los ejes que se desean mover seleccionando los teclas de movimiento.
Slo los ejes afectados por la deflexin de la palanca de mando se movern, lo cual significar que el Punto Central de la Herramienta no se mover de forma lineal.
2.9 Movimiento por incrementos El movimiento por incrementos sirve para ajustar la posicin del robot con mucha precisin. Ello significa que cada vez que se mueva la palanca de mando, el robot se mover de un paso (incremento). Si se activa la palanca de mando durante uno o ms segundos, se generar una secuencia de pasos, a un ritmo de 10 incrementos por segundo, durante todo el tiempo que se mueva la palanca de mando. Seleccionar el campo Incremento (vase la Figura 23).
Coord: Tool: Wobj: Wobj gun1... frontdoor... Q2: Q3: Q4: 0.0000 0.0000 -0.7071 2 3 1
Grande Usuario
6-15
Movimiento
Especificar el tamao de los incrementos utilizando las teclas de funcin. - No: - Pequeo: - Medio: - Grande: - Usuario: Movimiento normal (continuo). 0,05 mm o 0,005 grados aproximadamente por deflexin de la palanca de mando. 1 mm o 0,02 grados aproximadamente por deflexin de la palanca de mando. 5 mm o 0,2 grados aproximadamente por deflexin de la palanca de mando. Incrementos definidos por el usuario
El usuario podr tambin utilizar la tecla de la unidad de programacin para activar y desactivar el movimiento por incrementos. Si se desea especificar el tamao de los incrementos definidos por el usuario, se deber: Seleccionar Especial: Incrementos Aparecer una ventana de dilogo donde se visualizarn los valores de los incrementos segn el tipo de movimiento seleccionado (vase Figura 24).
File Edit View Test
Incrementos definidos por el usuario Cambiar el valor de los incrementos variables segn el tipo de movimiento deseado. Tipo de mvto Lineal: Ejes robot: Reorientacin: Ejes externos: Valor 5.00 mm 3.14 deg 0.40 deg Igual que Lmites [0.50 - 10.0] [0.01 - 0.20] [0.03 - 0.50] el incr. medio
Cancelar
OK
Figura 24 La ventana de dilogo para la especificacin de los incrementos definidos por el usuario.
2.10 Movimiento de un eje no sincronizado En el caso en que el robot o una unidad externa no est sincronizada, el sistema slo podr moverse utilizando un motor a la vez. Como el sistema no comprueba el rea de trabajo del robot, ste se mover hasta que sea detenido por los topes mecnicos.
6-16
Movimiento
3.1 Seleccin de las unidades externas Si el usuario desea utilizar ms de un eje externo, stos debern ser seleccionados a partir de la ventana de Movimiento: Seleccionar la tecla de movimiento externas. Seleccionar el campo Unidad (vase la Figura 25). Mediante utilizacin de las teclas de funcin, seleccionar una unidad. Si el usuario est utilizando ms de 5 unidades externas y que no se puede encontrar la deseada en la ventana de dilogo de las teclas de funcin, se deber pulsar la tecla Retorno o y seleccionar la unidad deseada en el dilogo nuevo.
gg g Manip1 Ejes p 1:23.3 2:37.5 3:-180.4 4: 5: 6: 1 2 3 Trackm Manip3 Deg Deg Deg
Unidad:= Mvto.:
3.2 Movimiento de los ejes externos eje por eje Escoger el grupo de ejes deseado utilizando las teclas de movimiento (vase la Figura 26). Si se desea utilizar ms de un eje externo, referirse al apartado 3.1 Seleccin de las unidades externas.
6-17
Movimiento
Ejes 1, 2, 3
1 2
14253+ 3 6+ 6 1+ 4+ 2+ 5+
Ejes 4, 5, 6
Figura 26 Especificacin de los ejes externos que se desean mover seleccionando las teclas indicadas.
3.3 Movimiento de los ejes externos coordinados En el caso en que un eje est coordinado con el robot (definido por el objeto de trabajo seleccionado), el robot tambin se mover cuando se mueva el eje. No obstante, el TCP no se mover respecto al objeto de trabajo. Si se desea mover la unidad no coordinada, se deber seleccionar un objeto de trabajo que no est conectado a una unidad coordenada, por ejemplo, wobj0, en el campo Wobj.
3.4 Movimiento de unidades externas con modelos dinmicos Si una unidad externa tiene un modelo dinmico, la unidad requerir tambin cargas. La nica forma de determinar una carga consiste en ejecutar un programa con la instruccin MecUnitLoad, siempre y cuando la carga por defecto ni la ltima utilizada no estn activadas. Tener en cuenta que la unidad IRPB_250K necesita dos cargas.
6-18
Entradas y Salidas
INDICE
Pgina 1 Generalidades .................................................................................................................. 3 1.1 La ventana de Entradas/Salidas ............................................................................. 3 1.2 Seleccin de una lista de E/S................................................................................. 4 1.3 Definicin de la lista de E/S Ms Comunes .......................................................... 5 2 Cambio de los Valores de Seales .................................................................................. 6 2.1 Cambio del valor de una salida digital .................................................................. 6 2.2 Cambio del valor de una seal de salida analgica o de un grupo de seales de salida..................................................................... 7 3 Visualizacin de Informacin......................................................................................... 8 3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica ................................ 8 3.2 Para visualizar una tabla de todas las seales digitales de una unidad.................. 8 3.3 Para imprimir una lista de E/S............................................................................... 9 3.4 Seales bloqueadas ................................................................................................ 9 4 Recuperacin de buses de E/S........................................................................................ 10
7-1
Entradas y Salidas
7-2
Entradas y Salidas
Entradas y Salidas
1 Generalidades
El robot est equipado de seales digitales y de seales analgicas. Las seales sern nombradas y configuradas en los parmetros del sistema. Tambin se les podr asignar diferentes actividades del sistema, como por ejemplo, el arranque del programa. Adems de todo ello, el robot ofrece la posibilidad de comunicacin con impresoras y computadores a travs de canales serie y la red Ethernet.
En la ventana se visualizar una lista de las seales o unidades disponibles. Tambin se proporcionar informacin sobre los valores de las seales. Vase el ejemplo de la Figura 1.
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E/S equiv.Especial
Entradas/Salidas Todas las seales Nombre Valor di1 di2 grip1 grip2 grip3 grip4 progno welderror 0 1 1 0 0 1 1 1 13 0
Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DO
Lista de E/S
Figura 1 La ventana de Entradas/Salidas visualiza una lista de las seales seleccionadas o de las unidades de E/S.
7-3
Entradas y Salidas
1.2 Seleccin de una lista de E/S El usuario podr elegir las seales que desea visualizar seleccionando cualquiera de las listas del men Ver o del men E/S equivalentes: Ver: Nombre de la lista Ms comunes Informacin en la lista El valor de las seales ms importantes (ms utilizadas). Esta lista podr ser personalizada para adaptarse a cualquier instalacin robot. El valor de todas las seales. El valor de todas las seales de entrada digitales. El valor de todas las seales de salida digitales. El valor de todas las seales de entrada y salida analgicas. El valor de todos los grupos de seales digitales. El valor de todas las seales de seguridad. El tipo y direccin de todas las unidades de E/S. El valor y la posicin de todas las seales de una unidad. Para visualizar esta lista, se deber: Seleccionar la funcin Ver: Unidades. Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla Retorno . Grupo: nombre El valor y la posicin de todas las seales de un grupo de seales. Para visualizar esta lista, se deber: Seleccionar la funcin Ver: Grupos. Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla Retorno E/S Equivalentes: Nombre de la lista Todas las seales Entradas digitales Salidas digitales Analgicas Grupos Informacin en la lista El valor de todas las seales. El valor de todas las seales de entrada digitales. El valor de todas las seales de salida digitales. El valor de todas las seales de entrada y de salida analgicas. El valor de todos los grupos de seales digitales.
Todas las seales Entradas digitales Salidas digitales Analgicas Grupos Seguridad Unidades Unidad de E/S: nombre
7-4
Entradas y Salidas
Sirve para mostrar las variables rapid de E/S Equivalentes en un programa RAPID. Ejemplo: VAR signaldo alias_do1; AliasIO do_1, alias_do1; Nota La declaracin VAR deber ser global en el mdulo. Despus de la ejecucin de la instruccin AliasIO do_1, alias_do1 la seal de e/s equivalentes alias_do1 podr visualizarse a travs del men E/S equivalentes de la misma manera que las seales normales aparecen visualizadas en el men Ver. La seal alias_do1 est activa y puede ser visualizada despus de que la instruccin E/ S equivalentes haya sido ejecutada y siempre y cuando el programa RAPID est activado. Ejemplo: Despus de PP a principal (indicador de punto de arranque del programa a principal) la conexin equivalente ser perdida hasta la prxima vez que la instruccin E/S Equivalente sea ejecutada en el programa RAPID.
1.3 Definicin de la lista de E/S Ms Comunes El usuario podr disponer de una lista de fcil acceso de las seales utilizadas con ms frecuencia. Para ello, deber especificar el contenido de la lista Ms Comunes. Seleccionar la funcin Archivo: Preferencias. Todas las seales aparecern visualizadas. Aquellas que estn incluidas en la lista Ms Comunes estarn precedidas por una x (vase la Figura 2).
Config. Ms comunes Nombre di1 di2 grip1 grip2 grip3 grip4 progno welderror Result Excl Ms Comn x x x x x Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DI Cancelar OK
Figura 2 El usuario especificar las seales que se desean incluir en la lista de la ventana de dilogo Config. Ms Comn.
Para aadir una seal, se deber seleccionar una seal adecuada y pulsar la tecla Incl. Dicha seal ser entonces marcada con una x que le precede. Para eliminar una seal, se deber seleccionar una seal apropiada y pulsar la tecla Excl. Dicha seal permanecer en la ventana, pero la x situada a la izquierda del nombre de la seal habr desaparecido. Pulsar la tecla Result ->. Gua del Usuario 7-5
Entradas y Salidas
A continuacin, aparecern vizualizadas las seales incluidas en la lista Ms Comunes (vase la Figura 3).
Resultado Ms Comn Nombre di1 grip1 grip2 grip3 grip4 Tipo 4(5) DI DO DO DO DO
Config Arriba
Abajo
Cancelar
OK
Figura 3 El orden de las seales en la lista podr especificarse en la ventana de dilogo Resultado Ms Comn.
El usuario podr cambiar el orden de las seales utilizando las teclas Arriba y Abajo. La seal seleccionada se mover de una posicin cada vez. Definir la seal y pulsar la tecla OK; si se desea regresar a la ventana de dilogo Config Ms Comn, pulsar primero la tecla Config.
2.1 Cambio del valor de una salida digital Seleccionar la salida digital. Seleccionar el valor deseado utilizando las teclas de funcin (vase la Figura 4).
7-6
Entradas y Salidas
Archivo Editar
Ver
Entradas/Salidas Todas las seales Nombre Valor di1 di2 grip1 grip2 grip3 grip4 progno welderror 0 1 1 0 0 1 1 1 13 0
Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DO
Figura 4 El usuario podr cambiar el valor de una salida digital utilizando directamente las teclas de funcin.
2.2 Cambio del valor de una seal de salida analgica o de un grupo de seales de salida Seleccionar la seal y pulsar la tecla Cambiar (vase la Figura 5).
Archivo Editar Ver E/S Equiv Especial
Entradas/Salidas Todas las seales Nombre Valor di1 di2 grip1 grip2 grip3 grip4 progno welderror Cambiar... 1 0 0 1 1 1 13 0
Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DO
Figura 5 El usuario podr cambiar un grupo de salidas o una seal de salida analgica seleccionando la tecla Cambiar e introduciendo un valor mediante el teclado numrico.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se podr introducir un valor arbitrario. Especificar el valor deseado mediante el teclado numrico y pulsar la tecla OK. El usuario tambin podr cambiar el valor de un grupo de seales de salida, seal por seal, pulsando la tecla Retorno y cambiando las seales una por una.
7-7
Entradas y Salidas
3 Visualizacin de Informacin
3.1 Para visualizar informacin referente a una seal especfica Seleccionar la seal deseada y pulsar la tecla Retorno Aparecer visualizada la siguiente informacin: el nombre de la seal el tipo de seal el valor de la seal la conexin fsica las E/S enlazadas (si hay alguna) etc. .
Pulsar la tecla OK cuando est listo. 3.2 Para visualizar una tabla de todas las seales digitales de una unidad Llamar la lista de unidades seleccionando la funcin Ver: Unidades. Seleccionar la unidad deseada y pulsar la tecla de funcin Estado. Los valores de todas las seales digitales relacionadas con la unidad de E/S seleccionada aparecern visualizados (vase la Figura 6). Los valores de las seales estn indicados por 1 o por 0, donde, por ejemplo, 1 equivale a +24 V y 0 equivale a 0 V. Una x significa que la seal no est situada en ningn mapa (no puede ser utilizada en un programa), Una seal ? significa que el valor de la seal no puede ser leda.
1 0 0 1
1 0 1 x
1 0 0 1
0 0 1 ?
0 0 0 0
OK
Figura 6 El valor de todas las seales digitales de una unidad de E/S aparecen visualizados juntos en una tabla de seales.
7-8
Entradas y Salidas
3.3 Para imprimir una lista de E/S Seleccionar la lista de E/S deseada a partir del men Ver. Seleccionar la opcin Archivo: Imprimir. Aparecer visualizada una ventana de dilogo (vase la Figura 7).
Impresin de Entradas/Salidas
No
Cancelar Imprimir
En el campo, Aadir Info Seal, se deber especificar la cantidad que se desea imprimir: - Pulsar No para imprimir la lista. - Pulsar S para imprimir otro tipo de informacin referente a las seales, como por ejemplo, su configuracin. Seleccionar el destino en el campo, Imprimir Slo al Archivo: - Pulsar No para hacer salir la informacin en una impresora conectada al robot. - Pulsar S para almacenar la lista en un archivo. Aparecer visualizada una lnea adicional con el nombre del archivo. Si se desea cambiar el nombre del archivo, seleccionarlo y pulsar Enter . Iniciar la impresin pulsando la funcin Imprimir. Pulsar OK para confirmar.
3.4 Seales bloqueadas Cuando se bloquea una seal, la conexin existente entre el valor fsico y el valor lgico se desconecta. - Las seales de Entrada bloqueadas mantienen sus valores, determinados mediante la ventana de E/S, independientemente del estado de los canales fsicos correspondientes. - Las seales de Salida bloqueadas podrn ser determinadas a partir de la ventana de E/S o a partir de un programa RAPID, sin afectar el estado de los canales fsicos.
7-9
Entradas y Salidas
Bloqueo de seales y de grupos de seales Por defecto, la funcin de bloqueo de las E/S est inhabilitada, para habilitarla, se deber: Seleccionar Editar: Habilitar tecla de funcin de bloqueo. Cuando se pulsa la tecla de funcin Bloqueo se bloquea una seal, si la seal ha sido seleccionada en alguna de las listas de E/S. La tecla de funcin no ser visible si, por alguna razn, no es posible bloquear la seal. Para indicar que una seal est bloqueada, el valor de la seal aparecer visualizado entre comillas, por ejemplo, 1 o 1,23. Desbloqueo de las seales Para desbloquear seales, es decir, para volver a establecer la conexin entre un valor fsico y un valor lgico, se deber seleccionar la seal y apretar la tecla de funcin Desbloqueo. Para desbloquear todas las seales: Seleccionar Editar: Desbloquear todo.
2(2)
Reinicio
7-10
Programacin y Pruebas
INDICE
Pgina 1 Creacin de un Programa Nuevo................................................................................... 5 1.1 En qu consiste un programa................................................................................. 5 1.2 La ventana de Programa ........................................................................................ 6 1.3 Creacin de un programa nuevo .......................................................................... 6 1.4 Carga de un programa existente ............................................................................ 7 2 Definicin de las Herramientas y del Objeto de Trabajo ............................................ 7 3 Creacin de Rutinas Nuevas .......................................................................................... 8 3.1 En qu consiste una rutina ..................................................................................... 8 3.2 La ventana Rutinas del Programa ......................................................................... 10 3.3 Creacin de una rutina nueva ................................................................................ 10 3.4 Duplicacin de una rutina...................................................................................... 12 4 Creacin de instrucciones nuevas .................................................................................. 12 4.1 Seleccin de una rutina.......................................................................................... 12 4.2 La ventana Instr Programa.................................................................................... 13 4.3 En qu consiste una instruccin............................................................................. 13 4.4 Obtencin de ms informacin referente a una instruccin .................................. 14 5 Programacin .................................................................................................................. 15 5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones .............................. 15 5.2 Aadir una instruccin........................................................................................... 17 5.3 Expresiones............................................................................................................ 19 5.4 Mover y copiar instrucciones ................................................................................ 22 6 Funcionamiento de los Programas ................................................................................ 22 6.1 Ejecucin de los programas................................................................................... 22 6.2 La ventana Test del Programa ............................................................................... 23 6.3 Seleccin de la correccin de velocidad................................................................ 23 6.4 Seleccin del modo de ejecucin........................................................................... 24 6.5 Arranque de la ejecucin del programa................................................................. 25 6.6 Paro de la ejecucin del programa......................................................................... 26 6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa? ........................................................ 26 6.8 Simulacin de las condiciones de espera............................................................... 29 6.9 Multitarea............................................................................................................... 29 7 Guardar e Imprimir Programas.................................................................................... 30 7.1 Guardar el programa en un disquete o en cualquier otro tipo de memoria de masa30 7.2 Impresin de un programa a partir del robot ......................................................... 31 7.3 Impresin de un programa mediante un PC .......................................................... 32 8 Modificar un Programa .................................................................................................. 32
8-1
Programacin y Pruebas
8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento .................................................. 32 8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento.................... 33 8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa ................................... 34 8.4 Cambio de un argumento....................................................................................... 36 8.5 Aadir argumentos opcionales .............................................................................. 37 8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST ............................... 38 8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina .......................................... 39 8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento..................................................... 39 8.9 Borrado de una rutina ............................................................................................ 40 8.10 Deshacer la ltima operacin .............................................................................. 40 9 Funciones especiales de edicin...................................................................................... 41 9.1 Buscar y reemplazar .............................................................................................. 41 9.2 Creacin de una imagen espejo de una rutina ....................................................... 43 9.3 Creacin de una imagen espejo de un programa o mdulo................................... 49 10 Creacin de datos .......................................................................................................... 51 10.1 En qu consiste un dato ....................................................................................... 51 10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos) .................. 52 10.3 Creacin de datos nuevos .................................................................................... 53 10.4 Creacin de datos de matriz nuevos .................................................................... 55 10.5 Duplicacin de datos ........................................................................................... 56 10.6 Almacenamiento de datos de posicin utilizando el robot .................................. 57 10.7 Datos de Rutina ................................................................................................... 57 11 Cambio de datos ............................................................................................................ 58 11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado ............................................. 58 11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos................................ 59 11.3 Borrado de datos .................................................................................................. 59 12 Gestin de Errores ........................................................................................................ 59 13 Utilizacin de los Mdulos............................................................................................ 61 13.1 En qu consiste un mdulo.................................................................................. 61 13.2 Seleccin de los mdulos .................................................................................... 62 13.3 Crear un mdulo nuevo ....................................................................................... 63 13.4 Cambio del nombre o declaracin de un mdulo ................................................ 63 13.5 Lectura de un mdulo de programa desde un disquete o desde otro tipo de memoria de masa .............................................................. 64 13.6 Borrado de mdulos de programa desde el programa ......................................... 64 13.7 Listado de todas las rutinas en todos los mdulos............................................... 65 13.8 Duplicacin de una rutina desde un mdulo a otro mdulo ................................ 65 13.9 Listado de todos los datos del mdulo utilizado ................................................. 65 13.10 Duplicacin de datos desde un mdulo a otro................................................... 65 8-2 Gua del Usuario
Programacin y Pruebas
13.11 Guardar mdulos en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa ..... 66 13.12 Llamada de un mdulo completo de la lista ...................................................... 67 14 Preferencias.................................................................................................................... 67 14.1 Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes .................. 67 14.2 Datos por defecto Global/Local........................................................................... 68 14.3 Definicin de una regla de programacin de las posiciones del robot ................ 69
8-3
Programacin y Pruebas
8-4
Programacin y Pruebas
Programacin y Pruebas
1 Creacin de un Programa Nuevo
1.1 En qu consiste un programa Un programa consiste en un conjunto de instrucciones y de datos, programados con el lenguaje de programacin RAPID, que controlan el robot y el equipo perifrico de una forma especfica. Un programa suele constar de tres partes diferentes: - una rutina principal (main) - varias subrutinas - los datos del programa. Adems de ello, la memoria del programa contiene los mdulos del sistema (vase la Figura 1). Aplicacin Programa Datos del programa Rutina principal (main) Subrutinas
La rutina principal (main) es la rutina a partir de la cual la ejecucin del programa arranca. Las subrutinas sirven para dividir el programa en partes ms pequeas a fin de obtener un programa modular que sea de fcil lectura. Son llamadas desde la rutina principal o desde cualquier otra rutina. Cuando una rutina ha sido ejecutada completamente, la
8-5
Programacin y Pruebas
ejecucin del programa contina con la siguiente instruccin de la rutina que llama. Los Datos sirven para definir las posiciones, los valores numricos (registros, contadores) y los sistemas de coordenadas, etc. Los datos podrn ser modificados manualmente, aunque tambin pueden ser cambiados por el programa, por ejemplo, para volver a definir una posicin o para actualizar un contador. Una instruccin sirve para definir una accin especfica que debe ocurrir cuando se ejecuta la instruccin; por ejemplo, mover el robot, activar una salida, cambiar los datos o realizar un salto dentro del programa. Durante la ejecucin del programa, las instrucciones se ejecutan una a una y siguiendo el orden en que han sido programadas. Los mdulos del sistema son programas que siempre estn presentes en la memoria. Las rutinas y los datos relacionados ms con la instalacin que con el programa, como por ejemplo, las herramientas y las rutinas de servicio, suelen estar almacenados en los mdulos del sistema.
1.2 La ventana de Programa Toda la programacin y la realizacin de las pruebas del sistema se llevarn a cabo mediante la ventana de Programa. Apretar la tecla Programa para abrir la ventana.
La ventana de Programa est formada por una serie de ventanas diferentes. Estas ventanas podrn seleccionarse a partir del men Ver. Ttulo de la ventana Instrucciones del Programa Rutinas del Programa Datos del Programa Tipos de Datos del Programa Test del Programa Mdulos del Programa Sirve para: Programar y cambiar las instrucciones del programa Seleccionar y crear rutinas nuevas Crear o cambiar los datos Seleccionar datos de un tipo especfico Realizar una prueba de los programas Seleccionar o crear nuevos mdulos
1.3 Creacin de un programa nuevo Seleccionar Archivo: Nuevo. En el caso en que el robot ya est cargado con un programa que no ha sido salvado, aparecer una ventana de dilogo donde se hace la pregunta de si se desea salvarlo o no. Luego, seleccionar de nuevo Archivo: Nuevo. Especificar el nuevo nombre del programa en la ventana de dilogo que aparece. (Ver el Captulo 5, Puesta en marcha - Introduccin de textos mediante la unidad de programacin, de este manual para saber como se debe utilizar el editor de textos.) Seleccionar la tecla OK para confirmar. Se crear un programa, conteniendo slo una rutina principal (main) vaca. 8-6 Gua del Usuario
Programacin y Pruebas
1.4 Carga de un programa existente Seleccionar Archivo: Abrir. Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizarn todos los programas del directorio actual (vase la Figura 2).
Abrir... Seleccionar un programa o un mdulo Unidad:= flp1: ROBOT1 .. WELD1 WELD2 USER1 TEST/ 4(5) (Subir de 1 nivel) Programa Programa Mdulo del Sistema Directorio
Unidad
Cancelar
OK
Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad hasta que aparezca la unidad correcta deseada. Seleccionar el programa deseado. Para moverse hacia arriba o hacia abajo en el directorio, seleccionar o bien . . (hacia arriba), o bien el directorio deseado (hacia abajo) y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar OK para confirmar. Cuando hay un programa cargado en el sistema y que todava no ha sido salvado, y que el usuario desea abrir otro programa, aparecer una ventana de dilogo en la que se preguntar al usuario si desea salvar el programa anterior o no. Recomendacin En el caso en que haya un error en el programa, este error aparecer visualizado si se selecciona Archivo: Comprobar Programa. Nota Cuando un programa es cargado en el robot, ste requerir aproximadamente tres veces ms espacio que el tamao que ocupa el archivo del disquete.
8-7
Programacin y Pruebas
3 Creacin de Rutinas Nuevas
3.1 En qu consiste una rutina Antes de comenzar la programacin, el usuario deber concebir la estructura de su programa: - El programa debe estar dividido en varias subrutinas para obtener un programa ms fcil de leer. - Las secuencias de instrucciones que recurren frecuentemente al programa, como la manipulacin de la pinza, forman sus propias rutinas. La Figura 3 ilustra un ejemplo de un programa sencillo; el robot proporciona las piezas a una mquina y luego los descarga. La Figura 4 indica la estructura de este programa.
Mquina
Transportador de entrada
Transportador de salida
En primer lugar, el robot coge un objeto del transportador de entrada y lo coloca en la mquina donde ser procesado. Una vez que el objeto ha sido procesado, el robot vuelve a coger el objeto y lo coloca en el transportador de salida. La rutina principal est formada por una serie de llamadas a rutinas que reflejan el ciclo de trabajo del robot (vase la Figura 4). Dado que la pinza coge y suelta los objetos varias veces durante la ejecucin del programa, se recomienda crear rutinas separadas para ello, que podrn ser llamadas desde distintos lugares en el programa.
8-8
Programacin y Pruebas
rutina coger_pieza MoveJ *, vmax,z50, tool1 MoveL *, v1000, z30, tool1 MoveL *, v200, fine, tool1 pinza MoveL *, v200, z30, tool1 RETORNO
rutina coger Activar pinza Tiempoespera 0,3 rutina dejar Reset pinza Tiempoespera 0,3 RETORNO
Figura 4 Para ms informacin sobre este ejemplo, vase el captulo 17, Ejemplos de Programa.
Existen tres tipos de rutinas: procedimientos, funciones y rutinas de tratamiento de interrupciones. Un procedimiento se describe como un nmero de instrucciones que realizan una tarea especfica, como por ejemplo, la soldadura de una pieza o el cambio de una herramienta. Una funcin devuelve un valor y, por ejemplo, sirve para desplazar una posicin o leer una entrada. Una rutina de tratamiento de interrupciones sirve para el proceso de las interrupciones. Una rutina comprende cuatro partes: declaraciones, datos, instrucciones y un gestor de errores opcional (vase la Figura 5). Rutina
Declaraciones Datos Instrucciones Gestor de errores Figura 5 Una rutina comprende declaraciones, datos de rutina, instrucciones y un gestor de errores.
La declaracin especifica los parmetros de rutina, entre otras cosas. Estos sirven para hacer que la rutina sea aplicable de forma ms general. As, por ejemplo, una rutina que mueve el robot de una distancia especfica en la direccin de la herramienta, puede tener esta distancia como parmetro. Esta rutina podr ser posteriormente llamada utilizando diferentes distancias y as ser utilizadas para mover el robot de diferentes distancias. Gua del Usuario 8-9
Programacin y Pruebas
El gestor de errores se encarga de la gestin automtica de los errores (referirse a Gestin de Errores en la pgina 59).
3.2 La ventana Rutinas del Programa Seleccionar la funcin Ver: Rutinas para abrir la ventana. La ventana visualiza las rutinas y, si hay una funcin presente, tambin indicar el tipo de dato devuelto para esa funcin (vase la Figura 6).
Archivo Editar Ver Rutinas Especial WELDPIPE 4(6) cleangun errorout1 givedist main weldseq1 weldseq2
num
Rutinas
Nuevo...
Decl...
Dupl...
Datos
Test
Figura 6 La ventana de Rutinas del Programa visualiza todas las rutinas del programa.
3.3 Creacin de una rutina nueva Abrir la ventana de Rutinas del Programa seleccionando Ver: Rutinas. Pulsar la tecla de funcin Nuevo. Aparecer una ventana de dilogo donde se visualizar el nombre de la rutina (vase la Figura 7). El nombre seleccionado est puesto en rutinaN, y N representa un nmero que aumenta cada vez que se crea una rutina.
Decl...
Cancelar
OK
8-10
Programacin y Pruebas
Cambiar el nombre apretando la tecla Retorno y especificar un nombre nuevo.
En el caso en que el usuario desee un subprograma normal (procedimiento), sin parmetros, deber acabar aqu apretando la tecla OK. En los dems casos, las caractersticas de la rutina debern ser definidas. Apretar la tecla de funcin Decl. Cambiar las caractersticas de la rutina seleccionando el campo apropiado y a continuacin: - Pulsar la tecla Retorno y especificar la alternativa deseada en la ventana de dilogo que aparece en el visualizador (los campos marcados con...). - Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos marcados con la seal ). Campo Nombre Tipo Descripcin El nombre de la rutina (16 caracteres como mximo). Especifica si la rutina ser un procedimiento (Proc), una funcin (Func) o una rutina de tratamiento de interrupciones (Trap). El mdulo en el que se utilizar la nueva rutina. El valor de retorno del tipo de dato (especificado nicamente para las funciones)
En el caso en que la rutina no deba tener ningn parmetro, se podr concluir la definicin pulsando la tecla OK; de lo contrario, se deber definir tambin los parmetros. Seleccionar la lista de parmetros pulsando la tecla Lista Aadir un parmetro pulsando la tecla de funcin Nuevo. Se colocarn parmetros nuevos despus del parmetro seleccionado en la lista. El usuario podr, no obstante, mover el parmetro utilizando la tecla Mover (hacia arriba) o Mover (hacia abajo) vase la Figura 8. .
Definir rutina Nombre:= rutina1... Tipo:= funcin En Mdulo:= USER... Tipo de dato: Nombre param1 param2
Nuevo
Mover
Mover
Cancelar
OK
8-11
Programacin y Pruebas
Cambiar el nombre y las caractersticas del parmetro seleccionando el campo apropiado, y luego: - Pulsar la tecla Retorno de dilogo que aparece. y especificar la alternativa deseada en la ventana
- Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin. Campo Nombre Tipo de dato Req Descripcin El nombre del parmetro (mximo 16 caracteres). El tipo de dato del parmetro. Especifica si el parmetro es obligatorio (Si) o si puede ser omitido (No) en el momento de una llamada marcado con un * en la lista. Los parmetros que no son obligatorios podrn ser mutuamente exclusivos, es decir, que no podrn ser utilizados simultneamente en la instruccin. Para introducir el primero de estos parmetros, se deber pulsar la tecla de funcin Primero y para introducir el ltimo, se deber pulsar Final. Especifica si el parmetro puede ser ledo nicamente (IN) o si puede ser ledo y cambiado dentro de la rutina (INOUT).
Alt
Modo
Aadir cualquier parmetro adicional (16 parmetros como mximo). Para borrar un parmetro, se deber seleccionarlo y luego pulsar la tecla Borrar . Seleccionar la tecla OK para confirmar. Recomendacin A veces resulta ms fcil crear una rutina nueva duplicando una existente y modificndola.
3.4 Duplicacin de una rutina Seleccionar la funcin Ver: Rutinas. Seleccionar la rutina que se desea duplicar. Pulsar la tecla de funcin Dupl. Especificar el nuevo nombre de la rutina en la ventana de dilogo que aparece. Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin de duplicacin. Ello crear una rutina nueva que contendr los mismos datos e instrucciones que la rutina original.
4.1 Seleccin de una rutina Seleccionar la funcin Ver: Rutinas. Seleccionar la rutina que se desea programar y pulsar la tecla Retorno .
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Programacin y Pruebas
Para llamar la rutina principal Seleccionar la funcin Ver: Rutina Main. Para llamar una rutina que puede ser seleccionada desde la lista de instrucciones Seleccionar la rutina que se desea examinar. Seleccionar la funcin Ver: Rutina Seleccionada.
4.2 La ventana Instr Programa Seleccionar la funcin Ver: Instr para abrir la ventana. Si el usuario se encuentra en la ventana Test del Programa o Datos del Programa, en lugar de ello podr pulsar la tecla de funcin Instr. Las instrucciones de la rutina utilizada aparecen visualizadas en la ventana (vase la Figura 9).
Ver
IPL1
IPL2
WELDPIPE/main 1(26)
Instrucciones
!Datos Iniciales contador:=0; !Ir a la posicin inicial MoveL pstart,v500,fine,pinza; WaitUntil di1=1; !Inicio Set seal inicio; abrir_pinza; MoveJ *,v500,z10,pinza; Copiar Pegar ArgOpci (Modpos) Test
Una instruccin que no cabe en una lnea aparecer visualizada slo en parte. Los argumentos que se encuentran fuera del rea visible se movern sucesivamente hacia dentro del lado derecho cuando se seleccionen los diferentes argumentos.
4.3 En qu consiste una instruccin Una instruccin define una tarea especfica que deber llevarse a cabo cuando se ejecuta la instruccin, por ejemplo: - Movimiento del robot - Activacin de una salida - Cambio de dato - Salto dentro del programa. Las instrucciones comprenden un nombre de instruccin y una serie de argumentos. El Gua del Usuario 8-13
Programacin y Pruebas
nombre especifica la tarea principal de la instruccin y los argumentos especifican las caractersticas particulares. Un argumento puede ser obligatorio (requerido) u opcional. Los argumentos opcionales pueden ser omitidos y estn especificados con el nombre del argumento y su valor, en el caso que tenga uno. Por ejemplo: Instruccin MoveL p1,v500,fina,herram1 Significado Mueve el TCP de forma lineal a la posicin p1. Los argumentos, v500, fina y herram1, especifican la velocidad utilizada, la precisin de la posicin y la herramienta. Coloca la salida do2 a 1. Coloca la salida do2 a 1 con un retraso de 0,5 segundos. \SDelay es un argumento opcional, do2 y 1 son obligatorios.
Un argumento que no tenga ningn valor especificado est marcado con < ... >. Los programas que contienen este tipo de instrucciones (es decir, instrucciones incompletas) pueden ser ejecutados, pero la ejecucin del programa se detendr cuando llegue a estos tipos de instrucciones. Los argumentos pueden especificarse como: - valores numricos, por ejemplo, 1 - valores de una cadena de texto, por ejemplo, "Espera mquina" - datos, por ejemplo, reg2 - llamadas de funciones, por ejemplo, Abs(reg2) - expresiones, por ejemplo, reg2 + reg3 / 5.
4.4 Obtencin de ms informacin referente a una instruccin Seleccionar la instruccin deseada y pulsar la tecla Retorno .
La ventana de dilogo indica los nombres de los argumentos (vase la Figura 10).
Instruccin actual 2(5) MoveL AlPunto: Velocidad: Zona: Herram: * v500 fina herram (robtarget) (speeddata) (zonedata) (tooldata)
Tipo de dato
OK
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Programacin y Pruebas
Si el usuario desea cambiar un argumento, deber seleccionar Cambiar o pulsar Retorno . Vase Cambio de un argumento en la pgina 36 para ms informacin. Si el usuario desea aadir o eliminar un argumento opcional, deber seleccionar ArgOpci. Vase Aadir argumentos opcionales en la pgina 37 para ms informacin. Seleccionar OK para salir de la ventana de dilogo.
5 Programacin
En este captulo el usuario encontrar descripciones para la gestin y manipulacin general de las diferentes instrucciones de un programa -mover, copiar, o aadir. Para informacin ms detallada acerca de la programacin de las instrucciones ms corrientes, vase el captulo siguiente de este manual, 9 El lenguaje de programacin RAPID. Para otras instrucciones, ver la Gua de Referencia RAPID.
5.1 Seleccin a partir de una Lista de Seleccin de Instrucciones El usuario podr seleccionar las instrucciones escogiendo la instruccin apropiada en la Lista de Seleccin de Instrucciones (IPL). Aunque la mayora de estas listas sean fijas, algunas podrn ser definidas por el usuario. Ello significa que el usuario podr colocar las instrucciones que utiliza con ms frecuencia en la misma lista de seleccin de instrucciones (vase Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes en la pgina 67). Existen las siguientes listas de seleccin de instrucciones:
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Programacin y Pruebas
A partir del men IPL1 Nombre Comunes Flujo de Programa Varios Caractersticas de Movimiento Movimiento y Proceso E/S Comunicacin Interrupciones Recuperacin de errores Sistema y Tiempo Matemticas A partir del men IPL2 Ms Comunes 1 Ms Comunes 2 Ms Comunes 3 Motion Set Adv. Motion Adv. Computador Ext. Servicio Definidas para el usuario Definidas para el usuario Definidas para el usuario Instrucciones de activacin de Mvto. avanzado Instrucciones de Mvto. avanzado Instrucciones para Comunicacin Instrucciones de servicio Contiene Algunas de las instrucciones utilizadas con ms frecuencia Instrucciones que controlan el flujo del programa Por ejemplo,:= y esperar Instrucciones que afectan a los movimientos Instrucciones de movimiento Instrucciones de E/S Instrucciones de comunicacin Instrucciones que manipulan las interrupciones Instrucciones que manipulan los errores Instrucciones de fecha y hora Instrucciones aritmticas
El usuario deber llamar una de las Listas de Seleccin de Instrucciones en el men IPL1 o IPL2. Llamar la Lista de Seleccin de Instrucciones que se utiliz ms recientemente utilizando la tecla de funcin Editar: VerIPL. En el caso en que la Lista de Seleccin de Instrucciones contenga ms de 9 instrucciones, el usuario podr recorrer toda la lista hacia abajo utilizando la tecla 9 del teclado numrico. Pasar a la lista de seleccin de instrucciones previa o siguiente seleccionando la lista de seleccin ( ) y apretando la tecla PginaAnterior o PginaSiguiente . Tambin se podr seleccionar 0 para ir directamente a la pgina siguiente. Hacer desaparecer la lista de seleccin de instrucciones utilizando la tecla de funcin Editar: OculIPL.
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Programacin y Pruebas
5.2 Aadir una instruccin Si se aade una instruccin nueva, sta ser colocada despus de la instruccin seleccionada. Si la instruccin seleccionada est en primer lugar en una rutina, o en una instruccin compuesta (IF, FOR, WHILE o TEST), el usuario podr seleccionar si desea que la instruccin nueva sea colocada antes o despus de la instruccin (mediante una pregunta). Sin embargo, si hay una sola instruccin en la rutina o en la instruccin compuesta, las instrucciones nuevas sern siempre aadidas despus de la que se ha seleccionado. Seleccionar el lugar donde se desea introducir la instruccin nueva. Llamada de una de las Listas de Seleccin de Instrucciones seleccionando la lista de seleccin adecuada del men IPL1 o IPL2. Si el usuario desea llamar la lista de seleccin de instruccin que se ha utilizado por ltima vez, se deber pulsar la tecla de funcin Edit: VerIPL. La lista de seleccin aparecer visualizada en la parte derecha de la ventana (vase la Figura 11).
Ver
IPL1
IPL2
WELDPIPE/main M.C.1 MoveL MoveJ MoveC ProcCall Set Reset := Incr More
1(26) !Datos Iniciales 1 contador:=0; 2 !Ir a posicin inicial 3 MoveL pstart,v500,FINE,pinza; 4 WaitUntil di1=1; 5 !Inicio 6 Set Seal inicio; 7 abrir_pinza; 8 MoveJ *,v500,z10,pinza; 9 Copiar Pegar
Figura 11 Las instrucciones sern seleccionadas a partir de una lista de seleccin de instrucciones.
Seleccionar la instruccin deseada utilizando una de las siguientes alternativas: - Utilizando el teclado numrico, pulsar el nmero que precede la instruccin adecuada en la Lista de Seleccin de Instrucciones. - Seleccionar la lista de seleccin pulsando la tecla Lista . A continuacin, seleccionar la instruccin deseada y pulsar la tecla Retorno . - Utilizar la tecla 0 del teclado numrico para visualizar la parte inferior de la Lista de Seleccin de Instrucciones o la Lista de Seleccin siguiente. En el caso en que la instruccin no tenga ningn argumento o si stos son activados automticamente, la instruccin est lista para ser utilizada enseguida. Si la instruccin tiene argumentos que no pueden ser activados automticamente, aparecer una ventana de dilogo en la que se podr especificar el valor de los Gua del Usuario 8-17
Programacin y Pruebas
argumentos de instruccin. El argumento est precedido de un ? (vase la Figura 12).
Argumentos de instrucciones Aadir ?<EXP>,<EXP>; Datos: 1(3) contador_a reg1 reg3 contador_b reg2 reg4
Prximo
Func
Ms
Cancelar
OK
Figura 12 La ventana de dilogo utilizada para la definicin de los argumentos. En este ejemplo, la instruccin Aadir ha sido programada.
El argumento podr ser definido aqu de cuatro maneras diferentes: - introduciendo un valor numrico utilizando directamente el teclado numrico - escogiendo datos en la parte inferior de la ventana de dilogo Nuevo, la primera alternativa de la lista, se utilizar cuando se desea crear nuevos datos y hacer referencia a ellos. Si se selecciona Nuevo, se definirn datos nuevos segn se describe en Creacin de datos en la pgina 51. - seleccionando una funcin; pulsando la tecla de funcin Func y seleccionando la alternativa deseada de la lista Aparecer una ventana de dilogo nueva que podr utilizarse para la programacin de los argumentos, parecida a la que se indica en la Figura 12. Se deber especificar el argumento de la funcin de la misma forma que se ha especificado el argumento de instruccin. Utilizar la tecla de funcin Pasar para borrar los argumentos opcionales que no se desean incluir. - introduciendo una expresin pulsando la tecla Ms. Para ms informacin, vase el apartado Programacin de una expresin en la pgina 20. Seleccionar Prximo para cambiar el argumento siguiente. Seleccionar OK para confirmar. Los argumentos opcionales que no hayan sido incluidos al principio podrn ser insertados, vase Aadir argumentos opcionales en la pgina 37. La estructura de una instruccin IF, FOR o TEST podr ser cambiada, vase Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST en la pgina 38.
8-18
Programacin y Pruebas
5.3 Expresiones En qu consiste una expresin Una expresin puede ser utilizada como un argumento de una instruccin y tiene un nmero arbitrario de componentes. Existen tres tipos diferentes de expresiones: - expresiones lgicas; tienen el valor true/false y se usan con los tests, por ejemplo, IF reg1=5 AND reg2 >10 ...... IF di1 = 1 ....... - expresiones aritmticas; tienen un valor numrico y se usan con los clculos, por ejemplo, reg1 = reg2 + 3 reg5 reg1 = reg2 + 1 - cadenas, por ejemplo; TPWrite "Produccin"
=
Datos Valor
< >
Datos Valor
<>
Funcin
>= <=
NO
Funcin
Y O XOR
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Programacin y Pruebas
+
Datos Valor Funcin
*
/
MOD DIV
Programacin de una expresin Las expresiones sern programadas mediante la tecla de funcin Ms de la ventana de dilogo de argumento de instruccin (vase la Figura 12). Las expresiones pueden ser introducidas o cambiadas directamente en la parte superior de la ventana de dilogo (vase la Figura 15) siguiendo los siguientes pasos: - mover el cursor hacia la derecha o la izquierda utilizando las flechas de desplazamiento hacia la izquierda o hacia la derecha ; - borrar lo que marca el cursor pulsando la tecla Borrar ; - aadir cifras delante del cursor utilizando el teclado numrico.
Expresin
Texto...
Func
Conten
Cancelar
OK
Los datos, las funciones y operadores podrn ser seleccionados en la parte inferior de la ventana de dilogo. Pulsar la tecla si necesario, seleccionar la alternativa deseada y pulsar la tecla Retorno .
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Programacin y Pruebas
Para introducir el texto se deber pulsar la tecla Texto. Aparecer una ventana de dilogo en la que se podr introducir texto utilizando las teclas de funcin y el teclado numrico. Si la informacin deseada no aparece en la parte inferior del visualizador, se deber pulsar una de las teclas Datos, Func u Conten primero. - Datos proporciona una lista de todos los datos definidos para el usuario del tipo de dato deseado. - Func proporciona una lista de todas las funciones del tipo de dato deseado. - Conten proporciona una ventana de dilogo intermedia donde se podr seleccionar nuevos tipos de datos del mismo modo que la instruccin IF, por ejemplo. El usuario podr tambin seleccionar la posibilidad de ver los datos definidos por el sistema o por el usuario, o ambos. indica la eleccin que se ha realizado (vase la Figura 16).
Aadir Borrar
Cancelar
OK
Edicin de una expresin Mover el cursor utilizando las teclas de desplazamiento. El contenido de la lista cambiar de forma a corresponder a lo seleccionado. La tecla de funcin Conten pasa a ser Insertar (vase la Figura 17).
Expresin reg2<contador_b
Texto...
Func
Insertar
Cancelar
OK
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Programacin y Pruebas
Sustituir lo que ha sido seleccionado seleccionando la opcin deseada en la parte inferior de la ventana y pulsar la tecla Retorno . El usuario podr realizar una adicin a una expresin apretando la tecla de funcin Insertar. A continuacin, se insertar un espacio en blanco subrayado _ delante del cursor y la tecla de funcin Insertar pasar a ser Conten (vase la Figura 18).
Expresin reg2<_contador_b
Texto...
Func
Conten
Cancelar
OK
5.4 Mover y copiar instrucciones Seleccionar la instruccin que se desea mover o copiar. Para seleccionar varias instrucciones, seleccionar Editar: Marcar. Seleccionar Editar: Cortar (mover) o Editar:Copiar. Indicar el lugar donde se desea aadir las instrucciones nuevas. Seleccionar Editar: Pegar. En la ventana Instrucciones de Programa, copiar y pegar tambin podrn ser seleccionados mediante una tecla de funcin.
8-22
Programacin y Pruebas
El programa suele arrancar a partir de la primera instruccin de la rutina principal, pero tambin puede ser arrancado a partir de una rutina arbitraria (procedimiento) desprovista de parmetros. Un programa que ha sido detenido ser siempre rearrancado, a menos que se especifique lo contrario, a partir de la ltima instruccin ejecutada en el programa.
6.2 La ventana Test del Programa Seleccionar la funcin Ver: Test. Si el usuario se encuentra en la ventana Instrucciones de Programa o Datos de Programa, tambin podr apretar la tecla de funcin Test. La seccin del programa que ser ejecutada al arrancar el programa aparecer visualizada en la ventana. Un indicador de punto de arranque interno del programa sigue la ejecucin del programa. Este indicador aparece bajo el signo en la lista del programa. La ejecucin del programa suele continuar a partir de este punto. No obstante, si el cursor se mueve a otra instruccin cuando el programa est parado, la ejecucin arrancar a partir de la posicin en que se encuentra el cursor (vase la Figura 19).
Archivar Editar
Ver
Especial
Test de Programa MAIN/WELDPIPE/main Vel.:= 50% Ejecucin:= Continuo 1(26) !Datos Iniciales contador:=0; !Ir a la posicin inicial MoveL pstart,v500,FINA,pinza; WaitUntil di1=1; !Inicio Set seal inicio; abrir_pinza; Iniciar FWD BWD (Modpos) Instr->
En el caso en que el robot est equipado de una funcin de soldadura al arco, aparecer un campo suplementario con el estado de bloqueo.
6.3 Seleccin de la correccin de velocidad Cuando se realiza por primera vez la prueba de un programa, se recomienda reducir la velocidad. Una correccin de la velocidad del 50% significa que la velocidad ser reducida del 50% respecto a la velocidad programada. Por otra parte, cuando el robot est en el modo manual a velocidad reducida, la velocidad no ser nunca superior a los 250 mm/s. Se podr cambiar la correccin de la velocidad mientras el programa est ejecutndose.
8-23
Programacin y Pruebas
Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista que no haya sido seleccionada todava). Seleccionar el campo Velocidad (vase la Figura 20).
Archivo Editar Test Programa Velocidad:= Ejecucin:= Ver Especial WELDPIPE/main 50% Contnua 1(26) !Datos Iniciales countador:=0; !Ir a la posicin inicial MoveL pstart,vfast,fina,pinza; WaitUntil di1=1; !Inicio Set seal inicio; abrir_pinza; -% +% 25% 100%
(en el caso en
Para aumentar o disminuir la velocidad se deber pulsar las teclas de funcin -% o +%. La correccin de velocidad se realizar por incrementos del 5%. Activar la velocidad al 25% o al 100% pulsando la tecla de funcin 25% o 100%.
6.4 Seleccin del modo de ejecucin El programa puede ejecutarse segn tres modos diferentes: - continuo - ciclo (un ciclo a la vez) - paso a paso (hacia adelante o hacia atrs, una instruccin a la vez). Nota El modo de ejecucin cambia automticamente cuando se cambia de modo entre automtico y manual. La configuracin por defecto podr definirse en los parmetros del sistema. Para seleccionar la ejecucin continua o cclica, se deber seguir lo siguiente: Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista seleccionada todava). Seleccionar el campo Ejecucin. Seleccionar el modo de ejecucin del programa utilizando la tecla de funcin Cont o Ciclo. Utilizar la tecla para seleccionar la parte inferior de la ventana. (si no ha sido
Utilizar la tecla de funcin Arranque para iniciar la ejecucin del programa en el modo que se ha seleccionado anteriormente. Para ir hacia adelante/hacia atrs en el programa, se deber utilizar las teclas de funcin FWD y BWD (vase la Figura 21).
8-24
Programacin y Pruebas
Test Programa Velocidad:= Ejecucin:= WELDPIPE/main 50% Continua 1(26) !Datos Iniciales contador:=0; !Ir a la posicin inicial MoveL pstart,v500,FINA,pinza; WaitUntil di1=1; !Inicio Set seal inicio; abrir_pinza; Iniciar FWD BWD (Modpos) Instr>
Continuo o cclico
Figura 21 Un programa puede ejecutarse de acuerdo con varios modos de ejecucin diferentes.
Las instrucciones se comportan de forma diferente segn el tipo de ejecucin utilizada: paso a paso o continua. Las principales diferencias son las siguientes: - Las instrucciones de posicionamiento son ejecutadas normalmente, pero el robot se coloca en posicin incluso cuando se ha programado un punto de paso. - Otras instrucciones son ejecutadas normalmente cuando se realiza una ejecucin hacia adelante y cuando se realiza una ejecucin hacia atrs, el programa se salta dichas instrucciones.
6.5 Arranque de la ejecucin del programa Seleccionar la correccin de velocidad segn se ha indicado anteriormente. Seleccionar la parte inferior de la ventana pulsando la tecla Lista seleccionada anteriormente). (si no ha sido
Al arrancar la ejecucin del programa, el robot empezar a moverse. El equipo perifrico tambin ser arrancado. Asegurarse de que todo est listo para que la ejecucin del programa pueda empezar y que no se encuentre nadie dentro del rea protegida en torno al robot. Un arranque incorrecto del programa podra provocar daos al personal, al robot o al equipo. Colocar el robot en el modo MOTORS ON apretando el dispositivo de habilitacin. Pulsar la tecla de funcin Iniciar para empezar el arranque del programa segn el modo de ejecucin continuo o cclico. Si se selecciona el tipo de ejecucin paso a paso, se deber pulsar la tecla de funcin Adelante o Atrs (FWD o BWD). Cuando la funcin de control de funcionamiento sostenido est activada, se aplican las siguientes instrucciones: - pulsar la tecla de funcin Iniciar, soltarla, y apretar la tecla de funcionamiento sostenido. Mantener esta tecla apretada mientras el programa est en ejecucin, de lo contrario, el programa se detendra (vase la Figura 22). Gua del Usuario 8-25
Programacin y Pruebas
La tecla Iniciar slo deber ser pulsada una vez despus de cada operacin MOTORS ON, a partir de entonces, se podr utilizar el pulsador de control de funcionamiento sostenido para iniciar y detener la ejecucin del programa. Control de funcionamiento sostenido Dispositivo de habilitacin
Iniciar
FWD
BWD
(Modpos) Instr>
Apretar la tecla de control de funcionamiento sostenido durante 3 seg. despus de haber apretado la tecla Iniciar. Si transcurre un intervalo de tiempo ms largo, se deber volver a empezar de nuevo con la tecla Iniciar.
6.6 Paro de la ejecucin del programa Cuando el control de funcionamiento sostenido est habilitado Soltar la tecla de control de funcionamiento sostenido. Cuando el control de funcionamiento sostenido NO est habilitado Apretar la tecla de paro en la unidad de programacin. Si se cambia el modo de ejecucin del programa y pasa del modo continuo al modo paso a paso o a ciclo, el robot se detendr automticamente una vez haya terminado la instruccin o el ciclo.
6.7 Dnde empieza la ejecucin del programa? Cmo reconocer el indicador de punto de arranque del programa? El indicador de punto de arranque del programa indica hasta donde se ha ejecutado el programa y aparece marcado con el signo delante de la instruccin. Una instruccin que se ha ejecutado completamente aparece indicada mediante el signo , pero nicamente cuando se trata de una ejecucin instruccin por instruccin. En el caso en que el cursor est posicionado en esa instruccin, significa que el programa arranca a partir de donde se encuentra el indicador de punto de arranque . Vase el ejemplo que se ofrece a continuacin. (En todos los dems casos, el cursor definir la instruccin que se ejecutar cuando se pulse la tecla Iniciar.) Ejemplo: IF reg1=5 THEN reg2:=5; ELSE 8-26 La ltima instruccin ejecutada.
Programacin y Pruebas
reg2:=8; ENDIF Set do1;
En el caso en que el cursor no est situado en la ltima instruccin ejecutada, cuando se pulse la tecla Iniciar, aparecer visualizada una ventana de aviso (porque el flujo del programa ha cambiado). Seleccionar si se desea empezar a partir del indicador de punto de arranque (PP) o a partir del cursor utilizando las flechas de desplazamiento: El cursor no coincide con el
Indicador de punto de arranque(PP)! Iniciar el programa desde: PP Cursor Cancelar
Para mover el cursor al indicador de punto de arranque del programa Seleccionar Especial:Mover cursor al PP (punto de arranque del programa). Para mover el indicador de punto de arranque al cursor Seleccionar Especial: Mover el PP (punto de arranque del programa) al cursor. Nota En el caso en que el indicador de punto de arranque haya sido movido dentro de una secuencia FOR, el programa ejecutar el resto de la secuencia FOR hasta el final, y luego, continuar con la siguiente secuencia. Para arrancar el programa desde el principio Seleccionar Especial: Mover el PP (punto de arranque del programa) a Main. El indicador de punto de arranque del programa y el cursor estn situados en la primera instruccin de la rutina main (principal). Para arrancar el programa desde una rutina El indicador de punto de arranque y el cursor podrn ser movidos a cualquier rutina (procedimiento) sin ningn parmetro. En el caso en que se mueva, la jerarqua de llamadas en este momento ya no ser vlida, lo que significa que la ejecucin del programa contina desde el arranque de la rutina despus de que la rutina haya sido totalmente ejecutada. Seleccionar Especial: Mover el PP (punto de arranque) a Rutina. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todas las rutinas posibles. Seleccionar la rutina deseada y apretar OK.
8-27
Programacin y Pruebas
Para ejecutar una rutina sin perder la jerarqua de llamadas Se podr ejecutar una rutina sin parmetros sin por ello perder la jerarqua de llamadas y las caractersticas del programa, como por ejemplo, el desplazamiento del programa, la activacin de la unidad mecnica, etc. Seleccionar Especial: Llamar Rutina Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las rutinas posibles. Seleccionar la rutina deseada y apretar la tecla OK. Cuando el indicador de punto de arranque alcanza el final de la rutina llamada, aparecer la pregunta si se desea ejecutar de nuevo la rutina o regresar donde se encontraba el indicador de punto de arranque original, donde se realiz la llamada de la rutina. Esta funcin no podr usarse con rutinas declaradas NOSTEPIN o NOVIEW. En tal caso, para rutinas de este tipo, se trata de encapsularlas en una rutina abierta. Para ejecutar una rutina de servicio sin perder la jerarqua de llamadas Se podr ejecutar una rutina de servicio preconfigurada sin parmetros sin por ello perder la jerarqua de llamadas y las caractersticas del programa, como por ejemplo, el desplazamiento del programa, la activacin de la unidad mecnica, etc. Seleccionar Especial: Llamar Rutina de Servicio Aparecer una ventana de dilogo en que se visualizar todas las rutinas de servicio posibles. Seleccionar la rutina de servicio deseada y apretar la tecla OK. Cuando el indicador de punto de arranque alcanza el final de la rutina de servicio llamada, aparecer la pregunta si se desea ejecutar de nuevo la rutina de servicio o regresar donde se encontraba el indicador de punto de arranque original, donde se realiz la llamada de la rutina de servicio. Desplazarse a una posicin sin mover el indicador de punto de arranque Colocar el cursor en el argumento de posicin en la instruccin. Tambin podr seleccionar una posicin (robtarget) en la ventana de Datos de Programa. Seleccionar Especial: Ir a la posicin seleccionada. Aparece una ventana de dilogo, vase la Figura 23.
8-28
Programacin y Pruebas
Iniciar
Cancelar
6.8 Simulacin de las condiciones de espera Cuando el robot est estacionario en una instruccin de condicin de espera, por ejemplo, WaitDI di1 o WaitTime 3, aparecer automticamente una ventana de dilogo. Para continuar la ejecucin del programa sin cumplir la condicin de espera, se deber pulsar la tecla Retorno . La ventana de dilogo desaparecer automticamente una vez que se haya cumplido la condicin.
6.9 Multitarea Se podr cambiar de tarea del programa en las ventanas Test de programa o Datos de programa. Seleccionar Ver: Seleccionar tarea actual. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn las tareas activas del sistema.
8-29
Programacin y Pruebas
Cambiar tarea Nombre MAIN Rutina Estado Parado Parado Tipo Normal Normal
1(1)
Cancelar
OK
Abrir el cdigo asociado a una tarea desplazando el cursor a la tarea deseada y apretando la tecla Retorno . Para ms informacin referente a la Mutitarea, vase el captulo 12, 5.7 Definicin de la opcin Multitareas.
8-30
Programacin y Pruebas
Guardar Programa Como Nombre:= WELDPIPE... Unidad de memoria de masa:= flp1: ROBOT1 .. WELD1 WELD2 WELDPIPE TEST/ 1(5) (Subir de 1 nivel) Programa Programa Programa Directorio
Unidad
Dir Nuevo
Cancelar
OK
Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad hasta visualizar la unidad correcta. En el caso en que el programa deba ser guardado en otro directorio: Seleccionar la parte inferior de la ventana pulsando la tecla Lista .
Seleccionar el directorio en el que el programa debe ser guardado. Desplazarse hacia arriba o hacia abajo en el directorio seleccionando . . (hacia arriba), o el directorio deseado (hacia abajo) y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar la parte superior de la ventana pulsando la tecla Lista Pulsar la tecla Retorno . cuando se haya seleccionado el campo Nombre.
Especificar el nombre nuevo en la ventana de dilogo que aparece. Cuando se haya terminado de introducir texto, pulsar la tecla OK. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar. Nota En el caso en que ya exista un archivo con el mismo nombre, aparecer un mensaje de aviso y se podr seleccionar si se desea acabar o continuar. Nota En el caso de haber realizado un cambio en un mdulo del sistema, el sistema pedir que se archive esta modificacin.
7.2 Impresin de un programa a partir del robot Impresin de un programa entero Salvar el programa en un disco flexible o en la memoria ram, y realizar una impresin desde el Administrador de Archivos. Referirse al Captulo 13 de este manual Administrador de Archivos. Impresin de un mdulo Seleccionar Archivo: Imprimir. El mdulo actual ser impreso directamente o salvado en un archivo. Gua del Usuario 8-31
Programacin y Pruebas
Para poder imprimir, una impresora deber estar conectada al controlador del robot.
7.3 Impresin de un programa mediante un PC Un programa podr imprimirse mediante un computador personal. La mayora de procesadores de texto podrn ser utilizados, el nico requisito indispensable es que el PC admita disquetes en el formato DOS. Almacenar el programa en un disquete. Cargar el programa en el PC. Imprimir el programa. En el caso en que el usuario no desee imprimir los valores de posicin de una instruccin de posicionamiento, deber almacenar el programa utilizando el comando Archivo: Imprimir en la ventana de Programa y seleccionar la opcin Almacenar en archivo. Slo el mdulo corriente ser salvado.
8 Modificar un Programa
Los programas podrn ser protegidos contra las modificaciones realizando los ajustes adecuados en los parmetros del sistema. A partir de all se deber usar una palabra clave de contrasea para realizar cualquier cambio. Vase el captulo 12, Parmetros del Sistema Temas: Unidad de Programacin.
8.1 Seleccin de una instruccin o de un argumento Una instruccin completa o un argumento sencillo podr ser seleccionado antes de que se ordene el comando de cambiar el programa. En el caso en que el usuario desee cambiar un argumento sencillo, resultar ms fcil seleccionar primero el argumento. Si el usuario desea cambiar una instruccin completa, se deber seleccionar la instruccin completa. A menudo, por ejemplo, cuando se aade una instruccin totalmente nueva, el sistema no hace la diferencia si se ha seleccionado la instruccin completa o un argumento individual. Para seleccionar una instruccin completa Movimiento Una instruccin hacia arriba Una instruccin hacia abajo A la primera instruccin A la ltima instruccin A la pgina siguiente A la pgina anterior Seleccionar Flecha de desplazamiento hacia arriba Flecha de desplazamiento hacia abajo Editar: Ir al inicio Editar: Ir al final PginaSiguiente PginaAnterior
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Programacin y Pruebas
Si se mueve el cursor a la primera lnea de una instruccin compuesta (IF, FOR, WHILE o TEST), todas las instrucciones, incluyendo la ltima lnea (por ejemplo, ENDIF), sern seleccionadas. Si luego se pulsa la flecha de desplazamiento hacia abajo, las instrucciones de la instruccin compuesta sern seleccionadas, una tras otra. Las lneas de final (por ejemplo, ENDIF, ELSE) no podrn ser seleccionadas separadamente. Cuando se mueve el cursor hacia arriba a una instruccin compuesta, se utilizar la flecha de desplazamiento hacia arriba para seleccionar las instrucciones dentro de esta instruccin, y, se utilizar la flecha de desplazamiento hacia la izquierda para seleccionar la instruccin compuesta en su totalidad. Para seleccionar una serie de instrucciones El usuario podr seleccionar si lo desea un grupo de instrucciones que se encuentran en una secuencia. Seleccionar la primera o la ltima instruccin de un grupo. Seleccionar Editar: Marcar. Seleccionar las dems instrucciones utilizando la flecha de desplazamiento hacia arriba o la flecha de desplazamiento hacia abajo . La seleccin ser automticamente desactivada cuando se pulse la tecla Editar: Cortar o Editar: Copiar. Tambin se podr deshacer la seleccin seleccionando Editar: Quitar marcar. Para seleccionar un argumento Utilizar la flecha de desplazamiento hacia la derecha para mover el cursor de un argumento hacia la derecha, o la flecha de desplazamiento hacia la izquierda para mover el cursor de un argumento hacia la izquierda.
8.2 Modificacin de la posicin en una instruccin de posicionamiento Mover el robot a la posicin deseada. Seleccionar la instruccin que se debe cambiar. Para las instrucciones que contienen ms que una posicin, por ejemplo, MoveC, seleccionar el argumento de posicin que se desea cambiar. Pulsar la tecla de funcin ModPos o seleccionar Editar: ModPos. Nota Se deber proporcionar una respuesta a la demanda de comprobacin de la palabra clave as como al dilogo de confirmacin en el caso en que se hayan activado en la configuracin. La configuracin por defecto no contiene palabra clave pero s pide confirmacin. El movimiento o la reorientacin mxima de una posicin puede ser limitado en los parmetros del sistema. En el caso en que ya se haya aplicado esto, se debern cambiar los parmetros del sistema para permitir otros cambios considerables de posicin. Vase el captulo 12, Parmetros del Sistema Temas: Unidad de Programacin. La posicin antigua ser reemplazada por la posicin actual del robot. Esta posicin se Gua del Usuario 8-33
Programacin y Pruebas
refiere a la herramienta y al objeto de trabajo utilizados. Nota Si un dato de posicin nombrado cambia, la posicin de todas las dems instrucciones que se refieren a estos datos de posicin tambin cambiarn.
8.3 Ajuste de una posicin durante la ejecucin del programa El comando de ajuste posibilita el ajuste de las coordenadas x, y, z de un dato robtarget durante la ejecucin del programa. La funcin es vlida nicamente para los tipos de datos robtargets nombrados que son constantes y persistentes. No es vlida para posiciones representadas por un * y para los tipos de datos robtargets variables. El cambio es vlido tambin cuando est en modo de paro. Iniciar con la ventana de Test de Programa. Apretar Iniciar. Aparecer visualizada la ventana de Info Funcionamiento Programa (vase la Figura 26).
Ver Info Funcionam. Programa Velocidad:= 50% Ejecucin:= Contnua Ejecutando! PROG1
Seleccionar Ver: Posicin. Aparecer visualizada la ventana de Posicin Funcionamiento Programa (vase la Figura 27).
8-34
Programacin y Pruebas
Ver Posicin Funcionam. Prog Velocidad:= 50% Ejecucin:= Contnua Robtarget:= PROG1
Sin datos
Seleccionar el robtarget que se desea ajustar. Slo se visualizarn los robtarget especificados en el mdulo seleccionado en la ventana de dilogo robtarget. Para seleccionar un robtarget en otro mdulo, apretar Mdulo, seleccionar el mdulo, apretar la tecla Retorno y seguir seleccionando robtarget. Seleccionar OK o apretar la tecla Retorno para confirmar la operacin.
pos10 ... Ajuste Presente 1 (3) 0.00 0.00 0.00 xx.xx mm yy.yy mm zz.zz mm
x y z
Ajustar
Seleccionar la coordenada x, y, z en la lista. Apretar Ajustar. Aparecer una ventana de dilogo donde se podr ajustar la posicin. Introducir el valor de ajuste deseado y apretar la tecla Retorno - Sin cambio = 0 - Cambio mximo en un paso = + 10 mm. Se podrn introducir varios pasos. El dato de posicin es cambiado inmediatamente Gua del Usuario 8-35 .
Programacin y Pruebas
despus de cada paso pero no afectar la trayectoria del robot hasta que la siguiente instruccin que utiliza este dato de posicin sea ejecutado. Los valores situados en la columna Presente sern utilizados en esta instruccin. El ajuste total aparecer visualizado en la columna Ajuste. Nota En el caso en que un dato de posicin nombrado haya sido modificado, todas las instrucciones que se refieren a este dato de posicin se vern afectadas. Las posiciones que no son nombradas (marcadas con * en la instruccin) no podrn ser ajustadas.
8.4 Cambio de un argumento Seleccionar el argumento que se desea cambiar. Pulsar la tecla Retorno .
Aparecer la ventana de dilogo utilizada para la programacin de los argumentos de instruccin y el argumento seleccionado estar precedido por un ? (vase la Figura 29).
Argumento de instrucciones reg1:=?reg2; Seleccionar Valor: reg2 3(3) Nuevo... contador_b reg2 contador_a reg1 reg3
Siguien
Func
Ms...
Cancelar
OK
Figura 29 La ventana de dilogo utilizada para cambiar los argumentos. En este ejemplo, el argumento reg2 ser cambiado.
El argumento podr ahora ser cambiado de cuatro maneras diferentes: - cambiando un valor numrico; esta alternativa se utiliza cuando se debe especificar un valor numrico, por ejemplo 5, o cuando se debe cambiar un argumento, por ejemplo, reg2 pasa a ser reg3; Seleccionar la parte central de la ventana de dilogo seguir uno de los siguientes pasos: y alternativamente
- mover el cursor hacia la izquierda o hacia la derecha utilizando las flechas de desplazamiento hacia la izquierda o hacia la derecha ; - borrar el carcter que precede el cursor pulsando la tecla Borrar ; - introducir las cifras donde se encuentra el cursor utilizando el teclado numrico. - seleccionando los datos en la parte inferior de la ventana de dilogo; esta alternativa se utiliza cuando el argumento debe constituir una referencia a un dato, por ejemplo, reg2; 8-36 Gua del Usuario
Programacin y Pruebas
- seleccionando una funcin; pulsar la tecla de funcin Func y seleccionar la alternativa deseada de la lista. Esta alternativa se utiliza cuando un argumento debe constituir una llamada de funcin, por ejemplo, Offs(p1,5,0,0) Aparecer una ventana de dilogo nueva que podr ser utilizada para la programacin de argumentos de funcin. Utilizar la tecla de funcin Pasar para borrar los argumentos opcionales que no se desean incluir. - introduciendo una expresin opcional, pulsar la tecla de funcin Ms; esta alternativa se utiliza cuando el argumento debe constituir una expresin con varios componentes, por ejemplo, reg1+reg2 o reg1>5, o una cadena de texto, por ejemplo, "Produciendo pieza A". Para ms informacin, vase Expresiones en la pgina 19. Si se desea, seleccionar Prximo para cambiar el argumento siguiente. Seleccionar OK para confirmar. Nota Tambin se podr utilizar Copiar y Pegar para cambiar los argumentos. Nota Cualquier cambio efectuado en una instruccin de posicionamiento activa (excepto para ModPos) ser vlido en primer lugar para la siguiente ejecucin de la instruccin. Para obtener un resultado inmediato, seleccionar Especial: Mover el indicador de punto de arranque (PP) al cursor.
8.5 Aadir argumentos opcionales Los argumentos opcionales de una instruccin no suelen estar incluidos cuando se programa una instruccin, sino que debern aadirse posteriormente. Seleccionar la instruccin que se desea modificar. Apretar la tecla de funcin ArgOpci. En el caso en que el usuario se encuentre en la ventana de Test de Programa, deber seleccionar en primer lugar la instruccin completa, y luego pulsar la tecla Retorno y a continuacin la tecla de funcin ArgOpci. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todos los argumentos que la instruccin utilizada podra tener. Aquellos argumentos que no estn incluidos en la instruccin se encuentran entre corchetes (vase la Figura 30).
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Programacin y Pruebas
Argumento de Instrucciones 2(9) MoveL [\Conc] AlPunto Velocidad [\Time] | [\V] Zona [\Z] Herram [\WObj] Aadir Borrar Cancelar OK
Aadir un argumento opcional seleccionando el argumento deseado y pulsando la tecla de funcin Aadir. Ciertos argumentos (visualizados en la misma lnea) no pueden existir simultneamente en una instruccin. Cuando se aade un argumento de este tipo, el argumento correspondiente mutuamente exclusivo queda automticamente eliminado. Un argumento opcional podr ser eliminado tambin seleccionando el argumento deseado y pulsando la tecla de funcin Borrar. Seleccionar OK para confirmar el cambio.
8.6 Cambio de la estructura de una instruccin IF, FOR o TEST Seleccionar la instruccin completa que se desea cambiar. Pulsar la tecla Retorno .
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la estructura que puede tener la instruccin. Las partes de la estructura que no estn incluidas en la instruccin se encuentran entre corchetes (vase la Figura 31).
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Programacin y Pruebas
Aadir
Borrar
Cancelar
OK
Figura 31 La ventana de dilogo utilizada para cambiar la estructura de una instruccin IF.
Aadir una parte de la estructura seleccionando la parte deseada y pulsando Aadir. Borrar una parte de la estructura seleccionando la parte deseada y pulsando Borrar. Seleccionar OK para confirmar el cambio. Nota Si se desea aadir ms de un ELSEIF o CASE, se debern utilizar las funciones de Copiar y Pegar de la ventana de Programa. Se podr tambin aadir diferentes instrucciones CASE, como CASE 1, 2, 3, utilizando las mismas funciones de Copiar y Pegar.
8.7 Cambio del nombre o de la declaracin de una rutina Seleccionar la funcin Ver: Rutina. Seleccionar la rutina deseada. Pulsar la tecla de funcin Decl. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizar la declaracin de la rutina. Introducir los cambios que se deseen realizar (vase Creacin de una rutina nueva en la pgina 10). Seleccionar OK para confirmar el(los) cambio(s).
8.8 Borrado de una instruccin o de un argumento Seleccionar la instruccin o el argumento que se desea borrar. Pulsar la tecla Borrar .
Nota Se deber dar una respuesta a la comprobacin de la palabra clave y a la ventana de confirmacin siempre y cuando en la configuracin, se haya determinado que se activen. La configuracin por defecto no pide ninguna palabra clave pero s una confirmacin. Si un argumento es obligatorio (requerido), ser reemplazado por <...>.
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Programacin y Pruebas
8.9 Borrado de una rutina Seleccionar la funcin Ver: Rutinas. Seleccionar la rutina deseada. Pulsar la tecla Borrar .
Nota Se deber dar una respuesta a la comprobacin de la palabra clave y a la ventana de confirmacin siempre y cuando en la configuracin, se haya determinado que se activen. La configuracin por defecto no pide ninguna palabra clave pero s una confirmacin.
8.10 Deshacer la ltima operacin Seleccionar Editar: Deshacer. El comando Deshacer tiene por efecto anular la ltima accin llevada a cabo en la ventana seleccionada. El comando Deshacer est habilitado en las ventanas Inst Programa Instr, Test, Datos y Rutina. Las ventanas Inst Programa y Test Programa comparten la misma memoria temporal para la funcin deshacer. Las ventanas Datos y Rutina tienen su propia memoria temporal para la funcin deshacer. El men de comando deshacer indica el comando que se desea anular (vase la Figura 32). En el caso en que no haya nada que deba ser anulado o si la memoria temporal de la funcin deshacer ha sido perdida, el comando deshacer ser inhabilitado. Esta funcin aparece bajo (Deshacer) en el men de comandos.
Archivo Editar Ver
Figura 32 En este ejemplo, la accin ms reciente ejecutada con el comando de borrar puede ser anulada.
Operaciones a las que es posible aplicar el comando deshacer: - Borrar, Cortar, Pegar son acciones que son siempre reversibles. - Cambiar Seleccionado sirve para cambiar los argumentos de una instruccin. Cuando la operacin es ordenada a travs del comando Editar: Cambiar Seleccionado o apretando la tecla Retorno , se realizar una copia de la instruccin completa seleccionada. Si se desea anular la operacin, la instruccin ser reemplazada por esta copia. - Argumento Opcionales sirve para aadir o eliminar argumentos en instrucciones o llamadas de procedimientos. Deshacer funciona como Cambiar Seleccionado. - Para deshacer una Instruccin nueva se eliminar la ltima instruccin insertada. Cada una de estas operaciones anula las memorias temporales previas de la funcin 8-40 Gua del Usuario
Programacin y Pruebas
deshacer. As por ejemplo, no ser posible anular una operacin previa de borrar si se ha insertado una instruccin nueva. Cuando una operacin de Deshacer ha sido llevada a cabo, se visualizar la parte del programa afectado. Limitaciones: No se podr anular las operaciones que cambian valores de datos, como por ejemplo ModPos y Editar:Valor.
9.1 Buscar y reemplazar La funcin de buscar y reemplazar hace posible la bsqueda y el cambio de los nombres de datos en el programa. Tambin se podr buscar / reemplazar llamadas a procedimientos o funciones. Los nombres de instrucciones tambin podrn ser cambiados, por ejemplo, buscar MoveL y reemplazarlo por MoveJ. Seleccionar Editar: Buscar en la ventana Test de Programa o Instr Programa. Aparecer una ventana de dilogo (vase la Figura 33).
Buscar y Reemplazar Mdulo: Todos weldpipe Rutina: Todos main Direccin: Hacia adelante Buscar: do2... Reemplazar: do3... 1(4) MoveL p1,v100,z10,tool0; Set do1; Reset do2; WaitTime 2; Todos Mod... OK
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Programacin y Pruebas
Definir como se debe realizar la bsqueda definiendo los siguientes campos: Campo Mdulo Descripcin En el caso en que se haya seleccionado Todos los mdulos, el nombre del mdulo utilizado aparece a la derecha del campo. Si se pulsa Modulo o Retorno , aparecer visualizada una lista de mdulos disponibles, y se podr seleccionar un mdulo especfico. Buscar/Reemplazar se llevar a cabo en todas las rutinas disponibles del mdulo seleccionado a partir del campo Mdulo. Si se pulsa la tecla Rutina o Retorno , aparecer una lista de todas las rutinas disponibles, y se podr seleccionar una rutina especfica. Direcciones para la bsqueda. Campo de seleccin donde se muestra una lista de los nombres disponibles para buscar al pulsar la tecla Retorno . Campo de seleccin donde se muestra una lista de los nombres disponibles para reemplazar al pulsar la tecla Retorno .
Rutina
Para iniciar una bsqueda Mover el cursor a la parte inferior de la ventana utilizando la tecla Lista Figura 34). . (vase la
Buscar y Reemplazar weldpipe Todos Mdulo: Todos Rutina: main Hacia adelante Direccin: Buscar: do2... Reemplazar: do3... 1(4) MoveL p1,v100,z10,tool0; Set do1; Reset do2; WaitTime 2; Reempl. Buscar Reempl.todos OK
Apretar la tecla de funcin Buscar para iniciar la bsqueda. La primera operacin de bsqueda deber seleccionarse en la parte inferior de la ventana de dilogo. Apretar la tecla Reempl. para reemplazar el texto seleccionado o pulsar la tecla Reempl.todos para reemplazar todos los textos sin tener que dar una confirmacin. Continuar la operacin de bsqueda con la tecla Buscar. Apretar OK para finalizar la bsqueda.
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Programacin y Pruebas
9.2 Creacin de una imagen espejo de una rutina La funcin espejo puede aplicarse a cualquier rutina dentro de un programa. La aplicacin de la funcin espejo a una rutina significa que se crea una copia de la rutina con todas las posiciones simtricas respecto a un plano espejo especfico. Se deber atribuir a la nueva rutina, creada por la funcin espejo, un nuevo nombre (se propone un nombre por defecto). Todos los datos almacenados del tipo robtarget, utilizados en la rutina, sern reproducidos mediante la funcin espejo y almacenados con un nombre nuevo (el nombre viejo terminado por una _m). Todos los datos robtarget, marcados con un *, integrados en las instrucciones de movimiento sern tambin copiados por la funcin espejo. Qu significa ser copiados por la funcin espejo? Por lo general, todos los datos del tipo robtarget, utilizados en la rutina, sern copiados por la funcin espejo. El sistema no har ninguna diferencia entre los datos robtarget declarados como constantes, como persistentes o como variables normales. Cualquier otro tipo de dato, por ejemplo, del tipo pos, pose, orient, etc., no sern copiados por la funcin espejo. La copia espejo de los datos slo afecta el valor de inicializacin, es decir que cualquier otro valor corriente ser ignorado. Esto significa que si se ha definido una variable robtarget sin un valor inicial, esta variable no ser copiada por la funcin espejo. La funcin espejo funciona de la siguiente manera: La nueva rutina es revisada para localizar cualquier dato robtarget local, declarado dentro de la rutina con un valor inicial. Todos los valores iniciales como estos sern copiados por la funcin espejo. Entonces la nueva rutina ser revisada para localizar todas las secuencias con uno o ms argumentos del tipo robtarget. Una vez localizada la secuencia, se llevar a cabo lo siguiente: - En el caso en que el argumento est programado con una referencia a una variable local o una constante, este argumento ser ignorado, dado que ya ha sido copiado por la funcin espejo segn se ha descrito anteriormente. - En el caso en que el argumento est programado con un dato robtarget inmediato, marcado con un asterisco *, entonces este valor ser convertido por la funcin espejo directamente. - En el caso en que el argumento est programado con una referencia a una variable global, persistente o una constante, definido fuera de la rutina con un valor inicial, entonces se crear un duplicado que ser almacenado en el mdulo con un nombre nuevo (por ejemplo el nombre viejo acabado por _m). El valor inicial de este nuevo dato ser copiado por la funcin espejo y despus de ello el argumento dentro de la secuencia cambiar por el nombre nuevo. Ello significa que la lista de datos del mdulo se ver expandida con una serie de datos nuevos robtarget reproducidos por la funcin espejo. Los gestores de error o los gestores de ejecucin hacia atrs existentes en la rutina, no
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Programacin y Pruebas
se ven afectados por la funcin espejo. Plano del espejo La funcin espejo reproducir todas las posiciones mencionadas anteriormente en el plano espejo, es decir, que la posicin reproducida por la funcin espejo ser situada de forma simtrica en el otro lado del plano, respecto a su posicin original. El plano del espejo es siempre el plano xy de una base de coordenadas del objeto utilizado para la funcin espejo. Esta base de coordenadas del objeto es definida por unos datos del objeto de trabajo, como por ejemplo, con el nombre BASE_ESPEJO. El objeto de trabajo BASE_ESPEJO utiliza, como todos los objetos de trabajo, dos bases de coordenadas para la definicin de la base de coordenadas del objeto: la base de coordenadas del usuario y la del objeto. La base de coordenadas del objeto, ser definida respecto a la base de coordenadas del usuario, y la base del usuario ser definida respecto a la base de coordenadas mundo. Normalmente, la base de coordenadas del usuario resulta ser igual que la base de la unidad y, en tales casos, la base de coordenadas del objeto ser definida respecto a la base de coordenadas mundo (vase la Figura 35). La base de coordenadas de la funcin espejo deber ser especificada en la ventana de dilogo de la funcin espejo. Y Z objeto de trabajo X Y X plano de la funcin espejo punto de origen punto espejo
Objeto de trabajo Todas las posiciones que deben ser reproducidas por la funcin espejo se refieren a una base de coordenadas del objeto especfica. Esto significa que las coordenadas de los datos robtarget se expresan respecto a esta base de coordenadas del objeto (vase la figura anterior). Adems, la posicin copiada por la funcin espejo se referir a la misma base de coordenadas del objeto de trabajo. Antes de activar la funcin espejo, se deber especificar el objeto de trabajo especfico en la ventana de dilogo. Este objeto de trabajo ser utilizado como base de referencia para todas las variables que deben ser convertidas por la funcin espejo. IMPORTANTE: El usuario deber asegurarse de especificar el mismo objeto de trabajo que se utiliz al principio cuando se definieron los datos robtarget, y que se utiliz como parmetro en las instrucciones de movimiento. En el caso en que no se haya utilizado ningn objeto de 8-44 Gua del Usuario
Programacin y Pruebas
trabajo, se deber especificar el wobj0. Copia espejo de la orientacin La orientacin de la posicin robtarget ser tambin reproducida por la funcin espejo. Esta operacin puede llevarse a cabo de dos maneras diferentes, donde se han copiado los ejes x- z- o los ejes y- z- (vase la Figura 36). El mtodo utilizado, los ejes x- o y- (el eje z- ser siempre convertido por la funcin espejo) depender de la herramienta utilizada y de como se ha definido el sistema de coordenadas de la herramienta. Se deber especificar en la ventana de dilogo de la funcin espejo, el mtodo utilizado.
Y
Y
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Programacin y Pruebas
Configuracin La configuracin no ser copiada por la funcin espejo, lo que significa que despus de haber creado la copia espejo, se deber realizar una minuciosa comprobacin ejecutando la trayectoria en el modo de test. En el caso en que se deba cambiar la configuracin, ello deber realizarse manualmente y se deber corregir la posicin manualmente mediante un comando modpos. Ejemplo 1 de una copia espejo, con un robot Se ha almacenado una rutina programada, org, en la memoria del robot. Se deber crear una copia espejo de esta rutina y luego deber ser almacenada con el nombre mir en la memoria. Todas las posiciones se referirn al objeto de trabajo, wobj3. El plano espejo ser conocido a partir de las tres posiciones en el plano, p1, p2 y p3. Una posicin original pos en org, ser copiada mediante la funcin espejo y se llamar pos_m (vase la Figura 37). y p3 p2 pos x
p1 z pos_m
Para llevar a cabo esta copia espejo, se deber primero definir la base de coordenadas espejo. Para ello, se deber empezar creando un objeto de trabajo nuevo y darle un nuevo nombre, como por ejemplo espejo u otro similar. A continuacin, se debern utilizar los tres puntos, p1 a p3, para definir el sistema de coordenadas del objeto con la ayuda del robot (vase el captulo 10, Calibracin). Despus de esto, la rutina org, podr ser copiada mediante la funcin espejo utilizando wobj3 y el objeto de trabajo nuevo creado anteriormente como datos de entrada.
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p es lan pe o jo
Programacin y Pruebas
Ejemplo 2 de una copia espejo, con dos robots En este caso, una rutina org, creada en un robot, deber ser copiada mediante la funcin espejo y ser utilizada en otro robot. Supongamos que un robot de soldadura por puntos, el robot 1, sea utilizado para el lado izquierdo de una carrocera de automvil. Cuando el programa para el lado izquierdo est realizado, se deber realizar una copia espejo para ser utilizada de nuevo para el lado derecho por el robot 2. El programa original, org, ser programado respecto a un objeto de trabajo, wobj1, que ser definido con la ayuda de tres puntos, A, B y C para el lado izquierdo de la carrocera de un automvil, utilizando el mtodo de los 3-puntos, segn se indica en el Captulo 10, Calibracin. El programa espejo, mir, deber referirse al objeto de trabajo correspondiente, wobj1, definido por los correspondientes puntos D, E y F para el lado derecho de la carrocera de automvil. Wobj1 para robot2 ser definido con el robot2, utilizando el mismo mtodo de 3-puntos. Observar que dado que los puntos D, E, F son imgenes reflejas de los puntos A, B y C, el wobj1 para el robot2 ser tambin copiado por la funcin espejo. Una de las consecuencias de ello ser que el eje z- apuntar hacia abajo. Plano espejo Robot 1 virtual Robot 2
x E p1_m
z
Figura 38 Copia espejo de una rutina, utilizando dos robots.
Despus de haber definido el objeto de trabajo, wobj1, toda la programacin se llevar a cabo en esta base de coordenadas. A continuacin, se llevar a cabo la copia espejo del programa utilizando la misma base de coordenadas wobj1 como base para la funcin espejo. La posicin p1, ser copiada por la funcin espejo y se crear una posicin nueva correspondiente denominada p1_m. Despus de ello, la copia espejo del programa ser transferida al robot 2, utilizando el objeto de trabajo wobj1, segn se ha descrito anteriormente. Esto significa que la posicin espejo p1_m, aparecer como si hubiera sido reproducida en un plano espejo virtual entre los dos robots (vase la Figura 38).
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Programacin y Pruebas
Ventana de dilogo para la funcin espejo Seleccionar Ver: Rutinas. Seleccionar la rutina que se desea copiar con la funcin espejo. Seleccionar Especial: Espejo Aparecer la ventana de dilogo siguiente (vase la Figura 39).
: lado_izqu... : centro_automvil... : X
Cancelar
OK
Definir como debe llevarse a cabo la funcin espejo en los siguientes campos. Campo Rutina a copiar Nuevo nombre de la rutina Descripcin El nombre de la rutina de la que se debe realizar la copia espejo. La copia espejo de la rutina adoptar este nombre. Si se pulsa la tecla Retorno cuando este campo est seleccionado, aparecer visualizada una ventana de dilogo para la introduccin de texto. El objeto de trabajo a utilizar cuando se aplica la funcin espejo a las variables robtarget. Si se pulsa la tecla Retorno , aparecer visualizada la ventana de dilogo para la seleccin del objeto de trabajo. La base a utilizar como plano espejo. La base es del tipo wobjdata. Si se pulsa la tecla Retorno , aparecer visualizada una ventana de dilogo para la seleccin de la base espejo. Especifica la copia espejo de la orientacin. Cuando se selecciona este campo, la barra de botones de la tecla de funcin ofrece las alternativas X e Y. La copia espejo de la orientacin ser entonces seleccionada pulsando la tecla de funcin correspondiente.
Objeto de trabajo
Base espejo
Eje espejo
Iniciar la funcin espejo pulsando la tecla OK. 8-48 Gua del Usuario
Programacin y Pruebas
9.3 Creacin de una imagen espejo de un programa o mdulo Informacin general respecto a esta funcin espejo El sistema ofrece dos posibilidades para la funcin espejo en vistas a ayudar al usuario a crear una imagen espejo de un programa o de un mdulo. Los dos tipos de funcin crean imgenes espejo en el plano X-Z del objeto de trabajo especificado en que se han definido las posiciones. El primer tipo se denomina Espejo Base y tiene por funcin la creacin de imgenes espejo de todas las posiciones del sistema de coordenadas de la base (wobj0) de un programa o de un mdulo. El segundo tipo se denomina Espejo Objeto de Trabajo y permite al usuario la especificacin de un objeto de trabajo en el cual desea crear imgenes espejo de las posiciones definidas en este objeto de trabajo. Espejo Base En la ventana mdulo, se deber seleccionar Especial:Espejo Base. En esta ventana de dilogo, el usuario podr crear una imagen espejo del programa utilizado o del mdulo seleccionado dentro de la lista de mdulos. Si se desea, se podr utilizar las teclas de funcin S y No para el programa entero. El nombre de la copia espejo del mdulo/programa podr ser cambiado en la ventana de dilogo. Para la operacin de creacin de imgenes espejo, las teclas OK y Cancelar estn disponibles. La operacin de creacin de la imagen espejo se llevar a cabo a travs del plano X-Z en el sistema de coordenadas de la base. Se crear una imagen espejo de las posiciones declaradas en el sistema de coordenadas de la base del mdulo/programa seleccionado. Si se interrumpe la operacin, el programa original ser restaurado en la memoria del programa. Los ejes 1, 4 y 6 sern inhabilitados en el espacio de ejes y se proporcionar una configuracin correcta. Pasos a seguir para la creacin de una imagen Espejo de la Base Seleccionar Archivo: Abrir para cargar el program o el mdulo del que se desea crear la imagen espejo. Seleccionar Ver: Mdulo Seleccionar Especial: Espejo Base Comprobar que se haya seleccionado el Programa/Mdulo original correcto. Por defecto, se crear una imagen espejo del mdulo seleccionado. Comprobar el nombre nuevo y cambiar si necesario. Apretar la tecla OK. Se crear la imagen espejo. Durante la operacin, se visualizar una ventana de aviso. Cuando la operacin haya finalizado la ventana de dilogo Espejo Base desaparecer y se ver Ver Mdulo. La imagen espejo del programa/mdulo que ha sido realizada se encuentra en la memoria del programa. Para almacenar la imagen espejo del programa/mdulo en un disquete se deber utilizar los comandos de guardar de base del men archivo.
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Programacin y Pruebas
Test Espejo Base de un Programa/Mdulo Nombre original: LEFTPROG Nombre copia espejo: M_FTPROG ... Imagen espejo del programa entero:S
No
Cancelar
OK
Test Espejo Base de un Programa/Mdulo Nombre original: LEFTDOOR Nombre copia espejo: M_FTDOOR ... Imagen espejo del programa entero: No
No
Cancelar
OK
Espejo Wobj Seleccionar Especial:Espejo Wobj en la ventana de mdulo. En esta ventana de dilogo el usuario puede crear la imagen espejo del programa actual o del mdulo seleccionado en la lista de mdulos. Si se desea, se podr utilizar las teclas de funcin S y No para el programa entero o no. El nombre de la copia espejo del programa/ mdulo podr ser cambiado en esta ventana de dilogo. Asimismo, se deber seleccionar el objeto de trabajo en el que se desea realizar una copia espejo. Para la operacin de creacin de una imagen espejo hay siempre dos teclas de funcin disponibles OK y Cancel. La operacin de creacin de una imagen espejo se llevar a cabo en el plano X-Z en la base de referencia del objeto de trabajo especificada. Se crear una imagen espejo de las posiciones declaradas en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo en el mdulo/programa seleccionado. Si se interrumpe la operacin, el programa original ser restaurado en la memoria del programa. Los ejes 1, 4 y 6 sern inhabilitados en el espacio de ejes y se proporcionar una configuracin correcta.
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Programacin y Pruebas
Pasos a seguir para la creacin de una imagen Espejo de Wobj Seleccionar Archivo: Abrir para cargar el program o el mdulo del que se desea crear la imagen espejo. Seleccionar Ver: Mdulo Seleccionar Especial: Espejo Wobj Comprobar que se haya seleccionado el Programa/Mdulo original correcto. Por defecto, se crear una imagen espejo del mdulo seleccionado. Comprobar el nombre nuevo y cambiar si necesario. Comprobar el objeto de trabajo. Cambiar si es necesario. Apretar la tecla OK. Se crear la imagen espejo. Durante la operacin, se visualizar una ventana de aviso. Cuando la operacin haya finalizado la ventana de dilogo Espejo Wobj desaparecer y se ver Ver Mdulo. La imagen espejo del programa/mdulo que ha sido realizada se encuentra en la memoria del programa. Para almacenar la imagen espejo del programa/mdulo en un disquete se deber utilizar los comandos de guardar de base del men archivo.
10 Creacin de datos
10.1 En qu consiste un dato Un dato sirve para almacenar valores que podrn utilizarse posteriormente en el programa. Los datos han sido agrupados en diferentes tipos de datos que describen su contenido y su campo de aplicacin, por ejemplo: Tipo de dato num bool robtarget tooldata wobjdata pose Sirve para: Valores numricos (registros, contadores) Valores lgicos (true o false) Datos de posicin Datos de herramienta (vase el Captulo 10, Calibracin) Objetos de trabajo (vase el Captulo 10, Calibracin) Base de coordenadas de desplazamiento del programa (vase el Captulo 10, Calibracin)
Para ms informacin detallada sobre los datos y su contenido, referirse al tipo de dato adecuado en la Gua de Referencia RAPID - Tipos de Datos. Los datos debern ser definidos (declarados) antes de poder ser utilizados. Sin embargo, segn la configuracin del robot, habr una serie de datos predefinidos.
8-51
Programacin y Pruebas
Los datos podrn ser definidos como constantes, variables o persistentes: - El valor de una constante nicamente podr ser cambiado manualmente. - Una variable tambin podr ser cambiada por el programa pero su valor de inicializacin ser activado automticamente cuando: - el programa es ledo desde un disquete o similar, - el programa es arrancado desde el principio, es decir, desde la primera instruccin de la rutina principal, - el indicador de punto de arranque es movido al principio de una rutina al seleccionar Test/Especial: Mover el PP (punto de arranque) a la Rutina o al principio de un programa seleccionando Test/Especial: Mover el PP (punto de arranque) a MAIN. - Un dato persistente se describe como una variable cuyo valor de inicializacin es constantemente actualizado, de forma que corresponde al valor utilizado. De esta forma su valor no ser cambiado cuando se arranque el programa desde el principio. Si se guarda el programa en un disquete, el nuevo valor de inicializacin ser almacenado.
10.2 La ventana de Datos de Programa (utilizada para manipular datos) Seleccionar la funcin Ver: Datos para abrir la ventana de Datos de Programa. La ventana visualiza todos los datos del tipo seleccionados por ltima vez. Los valores utilizados aparecen tambin visualizados (vase la Figura 42).
Ver
Datos
Especial WELDPIPE
num En Sistema Nombre contador_a contador_b reg1 reg2 reg3 reg4 reg5 Nuevo... Decl...
Valor Local Mdulo 12 20 1 0 0 99 45 X X X 3(7) WELDPIPE WELDPIPE USER USER USER USER USER Instr Test
Dupl...
Figura 42 Todos los datos de un tipo especfico estn visualizados en la ventana de Datos de Programa.
Para seleccionar un tipo de dato nuevo en la ventana de Datos de Programa Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Aparecer la ventana Tipos de Datos de Programa donde se visualizar todos los tipos de datos que tengan por lo menos un dato declarado (vase la Figura 43). 8-52 Gua del Usuario
Programacin y Pruebas
Archivo Editar
Ver
Tipos de datos
Todos
Datos
Figura 43 La ventana de Tipos de Datos de Programa utilizada para cambiar el tipo de dato.
Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Retorno . En el caso en que el tipo de dato deseado no est visualizado en la ventana, el usuario podr llamar todos los tipos de datos pulsando Todo tipo o seleccionando Tipos: Todos Tipos. Todos los datos podrn seleccionarse escogiendo Todos. Los datos de un tipo seleccionado podrn escogerse apretando la tecla Datos o la tecla Retorno .
10.3 Creacin de datos nuevos Abrir la ventana de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos ... Se abrir la ventana Datos de Programa en la que se visualizarn todos los datos del tipo seleccionado en ltimo lugar. En el caso en que el usuario desee crear datos de un tipo distinto del visualizado, deber utilizar la funcin Ver: Tipos de Datos, seleccionar los tipos de datos deseados y apretar la tecla Retorno . Apretar la tecla de funcin Nuevo. Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos (vase la Figura 44). El nombre de los datos est puesto en xxxN donde xxx representa el tipo de dato y N representa un nmero que se incrementa cada vez que se crea un dato de este tipo. El primer dato del tipo clock se denominar clock1, el segundo, clock2, etc. Algunos tipos de datos aparecen abreviados, como por ejemplo: Tipo de dato Nombre predefinido num robtarget bool regN pN flagN Tipo de dato loaddata tooldata speeddata Nombre predefinido loadN toolN speedN
8-53
Programacin y Pruebas
Mdulo utilizado
num Data Def. en USER Nombre:= reg7...
Decl
Cancelar
OK
El dato recibir automticamente las caractersticas que mejor se adecuan al tipo utilizado, pero tambin podrn ser cambiados cuando sea necesario. Normalmente, los datos son almacenados como una parte del programa. Sin embargo, cuando algn dato debe estar presente en la memoria independientemente del programa cargado, ser almacenado en el mdulo del sistema User. Ejemplos de estos datos son: - las herramientas y los objetos de trabajo; el cambio de estos datos afectar a todos los programas. - los registros y otros datos que no deben ser inicializados cuando se cambia de programa. Si el usuario desea almacenar en el mdulo utilizado y con las caractersticas estndar, podr finalizar pulsando la tecla OK. En otros casos se debern definir las caractersticas. Pulsar la tecla de funcin Decl. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualiza la declaracin bsica de los datos (vase la Figura 45).
num Data Definicin Nombre:= reg7... Tipo:= variable En Mdulo:= USER reg7:= 0
Cancelar
OK
Figura 45 Una declaracin de un dato incluye el nombre y las caractersticas del dato.
8-54
Programacin y Pruebas
Seleccionar el campo adecuado y especificar las caractersticas deseadas: - pulsando la tecla Retorno y especificando la alternativa deseada en la ventana de dilogo que aparece (campos marcados con ...) - seleccionando una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos marcados con la seal ) - especificando el valor directamente en el teclado numrico (valor numrico inicial). Campo Nombre Tipo Global/Local Descripcin El nombre del dato (16 caracteres como mximo). Especifica si el dato debe ser una constante (Const), una variable (Var) o una variable persistente (Pers). Especifica el alcance de los datos. El parmetro por defecto para los tipos de datos est determinado en Archivo:Preferencias. Vase Datos por defecto Global/Local en la pgina 68. El mdulo en el que se utilizarn los datos nuevos. Un valor asignado a un dato cuando, por ejemplo se realiza la lectura de un disquete. Cambiar el valor pulsando e introducir el valor inicial nuevo.
Seleccionar OK para terminar la definicin. Recomendacin Resulta a menudo ms fcil crear un dato nuevo duplicndolo y cambiando los datos existentes.
10.4 Creacin de datos de matriz nuevos Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos. La ventana Datos de Programa se abre y aparecen visualizados todos los tipos de datos que se han seleccionado en ltimo lugar. En el caso en que el usuario desee crear datos de un tipo diferente al visualizado, seleccionar Ver: Tipos de Datos, seleccionar el tipo de datos deseado y apretar la tecla Retorno . Seleccionar Datos:Matriz nueva Aparecer una ventana de dilogo en la que se pedir el nmero de dimensiones 1, 2 o 3. Realizar la seleccin adecuada y apretar la tecla Retorno . Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin bsica de
8-55
Programacin y Pruebas
datos de matriz (vase la Figura 46).
num Definicin Datos Matriz Nombre:= Tipo:= Dimensin:= En Mdulo:= reg7... variable {5} USER ...
Global 1(5)
0 0 0 0 0
Cancelar OK
Figura 46 Una declaracin de datos de matriz incluye el nombre y las caractersticas de los datos.
Seleccionar el campo apropiado y especificar las caractersticas deseadas siguiendo las siguientes instrucciones: - pulsar la tecla y especificar la alternativa deseada en la ventana de dilogo que aparece (campos marcados con ...) - seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos marcados con el signo ) - especificar el valor directamente utilizando el teclado numrico (valor numrico inicial). Campo Nombre Tipo Global/Local Descripcin El nombre del dato (16 caracteres como mximo). Especifica si el dato debe ser una constante (Const), una variable (Var) o una variable persistente (Pers). Especifica el atributo de alcance del dato. Los valores por defecto del tipo de dato se encuentran en Archivo:Preferencias. Vase el apartado referente a Datos por defecto Global/Local en la pgina 68. Tamao de las dimensiones seleccionadas. El mdulo en el que los datos nuevos sern almacenados. El valor asignado a los datos cuando por ejemplo se realiza una lectura desde un disquete. Para cambiar el valor se deber pulsar e introducir el valor inicial nuevo.
10.5 Duplicacin de datos Abrir la ventana de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos. Seleccionar los datos que se desean duplicar. Pulsar la tecla de funcin Dupl. 8-56 Gua del Usuario
Programacin y Pruebas
Especificar el nuevo nombre en la ventana de dilogo que aparece. Seleccionar OK para confirmar la duplicacin.
10.6 Almacenamiento de datos de posicin utilizando el robot Abrir la ventana Movimiento y especificar la herramienta y el objeto de trabajo en la que debe basarse la posicin. Mover el robot a la posicin deseada. Crear datos nuevos segn se indica en Creacin de datos en la pgina 51. Especificar el tipo de dato robtarget. La posicin utilizada del robot ser automticamente almacenada como un valor inicial.
10.7 Datos de Rutina Normalmente, se podr acceder a los datos -datos de programa- desde cualquier parte en el programa. Los datos tambin podrn ser vinculados a una rutina especfica datos de rutina - y en este caso, existirn localmente dentro de la rutina. Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos. Seleccionar Datos: En Rutina... La ventana visualizar entonces los datos de rutina correspondientes a la rutina utilizada. La ventana ser idntica a la ventana indicada en la Figura 42, excepto que visualizar el nombre de rutina despus del nombre de programa. Ahora, el usuario podr crear y cambiar los datos de rutina de la misma forma que para los datos de programa.
8-57
Programacin y Pruebas
11 Cambio de datos
11.1 Visualizacin y posible cambio del valor utilizado Seleccionar el dato deseado en una instruccin. Seleccionar Editar: Valor. Aparecer una ventana de dilogo, en la que aparecer el valor utilizado (vase el ejemplo de la Figura 47). Para informacin ms detallada sobre el significado de los diferentes componentes, vase el tipo de dato adecuado en la Gua de Referencia RAPID.
Valor dato utilizado gun1: robhold:= tframe: trans: x:= y:= z:= rot: q1:= TRUE FALSE 2(17) (tooldata) (bool) (pose) (pos) (num) (num) (num) (orient) (num) Cancelar OK
TRUE
Tipos de datos
Cambiar el valor seleccionando el campo deseado, y luego: - Seleccionar una alternativa con las teclas de funcin. - Especificar el valor directamente mediante el teclado numrico. Seleccionar OK para confirmar el cambio. Tambin se podr abrir la ventana de dilogo segn sigue: Seleccionar la funcin Ver: Datos. Seleccionar el dato deseado. Si se desea visualizar otros tipos de datos que los visualizados, se deber pulsar Datos: Tipos de datos y seleccionar el tipo de dato deseado. Pulsar la tecla Retorno o seleccionar Datos: Valor.
8-58
Programacin y Pruebas
11.2 Cambio de los nombres o de las declaraciones de los datos Seleccionar la funcin Ver: Datos. Seleccionar los datos deseados. Si se desea visualizar otros tipos de datos que los visualizados, se deber pulsar Datos: Tipos de datos y seleccionar el tipo de dato deseado. Pulsar la tecla de funcin Decl. Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizarn las declaraciones de los datos. Cambiar el nombre y la declaracin segn se indica en Creacin de datos en la pgina 51. Seleccionar OK para confirmar el cambio.
11.3 Borrado de datos Seleccionar la funcin Ver: Datos. Seleccionar los datos deseados. Pulsar Borrar . Apretar la tecla OK para confirmar la operacin de borrado.
12 Gestin de Errores
Cada rutina tiene un gestor de errores que puede ser programado para procesar todos los errores que ocurren durante la ejecucin del programa. De esta forma, ciertos errores (vase a continuacin) son procesados automticamente por el programa: - cuando ningn paro de bsqueda es obtenido durante una bsqueda, - cuando un archivo no puede ser abierto, - cuando ha habido una divisin por 0. - otros errores estn listados en Tipos de Datos - errnum - Datos predefinidos (Gua de Referencia RAPID). El gestor de errores es programado de forma normal utilizando las instrucciones RAPID. Cuando ocurre un error, se realiza un salto al gestor de errores en la rutina en que ha ocurrido el error. Cuando no hay ningn gestor de errores, se realiza un salto al gestor de errores de la rutina que ha llamado la rutina correspondiente. Se puede crear tambin un gestor de errores general para el programa entero dentro de la rutina principal. Si no hay ningn gestor de errores cuando ocurre un error, la ejecucin del programa se detiene y aparecer un mensaje de error en el visualizador. El error podr ser entonces solucionado en el gestor de errores y el programa podr ser automticamente rearrancado como en el ejemplo de la Figura 48.
8-59
Programacin y Pruebas
or err n u
ERROR IF ERRNO=ERR_FILEOPEN THEN Propone una solucin, por ejemplo, pidiendo al usuario insertar el disco correcto.
Figura 48 El programa podr ser rearrancado desde el gestor de errores de varias maneras diferentes.
Si el programa no consigue leer un disquete, se realizar un salto al gestor de error de la rutina donde el error ser procesado. El programa podr entonces ser rearrancado volviendo a ejecutar (RETRY) la instruccin que ha provocado el error, ejecutando la siguiente instruccin (TRYNEXT) o bien regresando (RETURN) a la rutina que llama. El error tambin podr ser procesado en el gestor de errores de la rutina principal (RAISE). Para crear un gestor de errores Seleccionar Ver: Rutinas. Seleccionar la rutina a la que debe pertenecer el gestor de error. Seleccionar Rutina: Aadir Gestor de Errores. Para programar el gestor de errores Seleccionar la rutina a la que el gestor de errores deber pertenecer. En la ventana de Rutina: Seleccionar Rutina: Gestor de errores. En las dems ventanas: Seleccionar la funcin Ver: Gestor de errores. Programar el gestor de errores de forma usual. Regresar a la parte principal de la rutina seleccionando Ver: Instr. Para borrar un gestor de errores Seleccionar la funcin Ver: Rutinas. Seleccionar la rutina a la que deber pertenecer el gestor de errores. Seleccionar Rutina: Borrar Gestor de Errores.
8-60
RAISE
Programacin y Pruebas
13.1 En qu consiste un mdulo El programa del robot puede estar subdividido en mdulos de programa, y cada mdulo contiene un grupo de rutinas y de datos. Adems de esto, se podrn utilizar los mdulos del sistema que estn siempre presentes en la memoria (vase la Figura 49). Aplicacin Programa Mdulo principal Datos del programa Rutina principal Rutinas
El programa entero o los mdulos separados podrn ser almacenados en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa. Los mdulos del sistema se cargan automticamente cuando se realiza un arranque en fro del sistema.
8-61
Programacin y Pruebas
Un mdulo puede contener, por ejemplo: - rutinas generales para varias instalaciones diferentes - posiciones generadas a travs de CAD - rutinas para cierto tipo de equipo externo, como un manipulador de piezas de trabajo. Los mdulos del sistema pueden incluir, por ejemplo, datos generales (por ejemplo, datos de herramienta) para todos los programas utilizados en el mismo robot. La rutina principal del programa se encuentra en uno de los mdulos (el mdulo que lleva el mismo nombre que el programa). Tanto el programa como los mdulos del sistema funcionan de la misma forma una vez que han sido cargados en la memoria. Normalmente todos los mdulos pueden ser editados mediante la unidad de programacin, pero, como los mdulos del sistema suelen estar protegidos contra la escritura, primero se deber quitar la proteccin contra la escritura.
13.2 Seleccin de los mdulos Seleccionar la funcin Ver: Mdulos. La ventana Mdulos del Programa visualiza todos los mdulos presentes en la memoria del programa (vase la Figura 50).
Archivo Editar Mdulos de Progr. Nombre Tipo 2(4) Mdulo Mdulo Mdulo Mdulo de de de de Progr. Progr. Sistema Sistema Ver Modulo WELDPIPE
Mdulos
Nuevo.. Decl...
Datos->
Figura 50 La ventana de Mdulos del Programa visualiza todos los mdulos del programa de trabajo.
La ventana de Rutinas del Programa, en la que se puede seleccionar la rutina deseada, se abre.
8-62
Programacin y Pruebas
13.3 Crear un mdulo nuevo Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos. Pulsar la tecla de funcin Nuevo. Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin del mdulo bsico (vase la Figura 51). El nombre de la rutina que se adoptar ser moduleN, donde N representa un nmero que aumentar cada vez que se crea una rutina.
Cancelar
OK
Figura 51 Una declaracin de un mdulo especifica el nombre y las caractersticas del mdulo.
Cambiar el nombre y las caractersticas del mdulo seleccionando el campo apropiado, luego: - Pulsar la tecla Retorno y especificar la alternativa deseada en la ventana de dilogo que aparece en el visualizador (campos marcados con ...). - Seleccionar una alternativa utilizando las teclas de funcin (campos marcados con la seal ). Campo Nombre Tipo Descripcin El nombre del mdulo (16 caracteres como mximo) Especificar si el mdulo debe ser un programa o un mdulo del sistema.
13.4 Cambio del nombre o declaracin de un mdulo Seleccionar Ver: Mdulo. Seleccionar el mdulo deseado. Apretar la tecla de funcin Decl. Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin de mdulo.
8-63
Programacin y Pruebas
Realizar todos los cambios que se deseen (vase Crear un mdulo nuevo en la pgina 63). Seleccionar la tecla OK para confirmar el(los) cambio(s).
13.5 Lectura de un mdulo de programa desde un disquete o desde otro tipo de memoria de masa Seleccionar Archivo: Abrir. Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los mdulos y programas existentes en el directorio utilizado (vase la Figura 52).
Abrir Seleccionar un progr. o un mdulo Unidad := flp1: MODULOS .. CAD_POS USER BASE (Subir Mdulo Mdulo Mdulo De de de de 4(4) 1 nivel) Programa Sistema Sistema
Unidad
Nuevo Dir
Cancelar
OK
Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando la tecla Unidad hasta que se visualice la unidad correcta. Seleccionar el mdulo de programa deseado. Desplazarse hacia arriba o hacia abajo en el directorio seleccionando . . (hacia arriba), o el directorio deseado (hacia abajo) y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar OK para confirmar. El mdulo especificado ser entonces ledo en la memoria del robot y aadido al resto del programa.
13.6 Borrado de mdulos de programa desde el programa Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos. Seleccionar el mdulo deseado. Pulsar la tecla Borrar .
Nota Se deber dar una respuesta a la comprobacin de la palabra clave y a la ventana de confirmacin siempre y cuando en la configuracin, se haya determinado que se activen. La configuracin por defecto no pide ninguna palabra clave pero s una confirmacin.
8-64
Programacin y Pruebas
13.7 Listado de todas las rutinas en todos los mdulos Normalmente slo las rutinas contenidas en el mdulo utilizado sern visualizadas en la ventana de Rutinas de Programa. El usuario podr, no obstante, cambiar esto de forma que todas las rutinas de todos los mdulos sean visualizadas. Abrir la ventana de Rutinas de Programa seleccionando la funcin Ver: Rutinas. Seleccionar Rutinas: En Sistema. Para volver a listar nicamente las rutinas del mdulo utilizado, seleccionar Rutina: En Mdulo.
13.8 Duplicacin de una rutina desde un mdulo a otro mdulo Seleccionar el mdulo en el que la rutina nueva debe ser incluida. Listar todas las rutinas seleccionando Rutina: En Sistema en la ventana de Rutinas de Programa. Seleccionar la rutina que se desea duplicar. Seguir el procedimiento normal segn se describe en Duplicacin de una rutina en la pgina 12.
13.9 Listado de todos los datos del mdulo utilizado Los datos contenidos en todos los mdulos suelen aparecer visualizados en la ventana de Datos de Programa. El usuario podr, sin embargo, cambiar esto para visualizar solamente los datos del mdulo utilizado. Abrir la ventana Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Datos. Seleccionar Datos: En Mdulo. Para volver a listar todos los datos del programa en todos los mdulos, seleccionar Datos: En Sistema.
13.10 Duplicacin de datos desde un mdulo a otro Los datos pueden ser duplicados desde un mdulo a otro. Los datos de rutina, no obstante, no podrn ser duplicados. Seleccionar el mdulo en el que se desea incluir los datos nuevos. Seleccionar el dato que se desea duplicar en la ventana de Datos de Programa. Seguir el procedimiento normal, segn se describe en Duplicacin de datos en la pgina 56.
8-65
Programacin y Pruebas
13.11 Guardar mdulos en un disquete o en algn otro tipo de memoria de masa Para guardar un mdulo que ha sido almacenado previamente Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos. Seleccionar el mdulo que se desea guardar. Seleccionar Archivo: Guardar Mdulo. El mdulo ser duplicado en la memoria de masa y reemplazar la ltima versin almacenada. Para guardar bajo un nombre nuevo Abrir la ventana Mdulos de Programa seleccionando la funcin Ver: Mdulos. Seleccionar el mdulo que se desea guardar. Seleccionar Archivo: Guardar Mdulo como. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn todos los mdulos y programas del directorio utilizado (vase la Figura 53).
Cadpos ...
de de de de
Unidad
Nuevo Dir
Cancelar
OK
Si es necesario, cambiar la unidad de memoria de masa pulsando Unidad hasta que aparezca la unidad correcta en el visualizador. Seleccionar el directorio en el que se desea guardar el mdulo. Desplazarse hacia arriba o hacia abajo en el directorio seleccionando . . (hacia arriba), o el directorio deseado (hacia abajo) y pulsar Retorno . Crear un directorio nuevo pulsando la tecla Nuevo Dir. Pulsar Retorno cuando el campo Nombre haya sido seleccionado. Especificar el nombre nuevo (utilizando el teclado numrico) en la ventana de dilogo que aparece. Pulsar OK una vez se haya terminado de introducir el nombre nuevo. Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar.
8-66
Programacin y Pruebas
13.12 Llamada de un mdulo completo de la lista Seleccionar Ver: Mdulos. Seleccionar el mdulo deseado. Seleccionar Mdulo: Lista de Mdulos. El mdulo completo es visualizado, incluyendo sus declaraciones de datos y rutinas. No obstante, no podr ser cambiado. Salir de la lista de mdulos pulsando la tecla OK.
14 Preferencias
14.1 Definicin de la Lista de Seleccin de Instrucciones Ms Comunes El usuario podr definir el contenido de la lista de seleccin de instrucciones Ms Comunes para obtener una lista de seleccin de las instrucciones ms utilizadas. Seleccionar Archivo: Preferencias. Seleccionar por ejemplo, Configuracin Ms Comn 1. Pulsar la tecla Retorno .
Todas las instrucciones y procedimientos estn visualizados. Aquellos que estn incluidos en la lista de seleccin estn precedidos de una x (vase la Figura 54).
Configuracin Ms Comn 1 7(40) X := AccSet ClkReset ClkStart ClkStop Close Compact IF ConfJ ConfL Excl Cancelar OK
Result
Figura 54 El usuario especificar las instrucciones que se debe incluir en la lista en la ventana de dilogo de Caractersticas Ms Comunes.
Aadir una instruccin seleccionando la instruccin apropiada y pulsando la tecla Incl. Esta instruccin estar entonces precedida por una x. Retirar una instruccin seleccionando la instruccin adecuada y pulsando la tecla Excl. Esta instruccin seguir siendo visualizada en la ventana, pero la x que le preceda habr desaparecido.
8-67
Programacin y Pruebas
Pulsar Result. Las instrucciones incluidas en la lista de seleccin de instrucciones estarn visualizadas (vase la Figura 55).
Config
Mover
Mover
Cancelar
OK
Figura 55 El usuario especifica el orden de las instrucciones en la lista de la ventana de dilogo Resultado Ms Comn.
Cambiar el orden de las instrucciones utilizando Mover y Mover . Mover mover la instruccin seleccionada de un paso hacia arriba y Mover mover la instruccin de un paso hacia abajo. Cuando la definicin est lista, pulsar OK. Para regresar a la ventana de dilogo Configuracin Ms Comn pulsar Config. La lista Ms Comunes utilizada ser automticamente seleccionada como lista de seleccin de instrucciones activa. Las dems listas Ms Comunes podrn seleccionarse desde el men IPL2 en la ventana Program Instr. Nota Esta definicin ser almacenada en los parmetros del sistema (tpico Unidad de Programacin) que deber salvarse desde la ventana Parmetros del Sistema.
14.2 Datos por defecto Global/Local El usuario puede decidir el alcance que va a tener por defecto un dato nuevo de un tipo de dato especfico. El alcance puede ser Global, es decir alcanzable desde otros mdulos, o Local, es decir, que se puede alcanzar nicamente desde el mdulo donde el dato ha sido especificado. Cuando se creen datos nuevos, las posiciones en la lista sern utilizadas para el atributo alcance de datos. Seleccionar Archivo: Preferencias. Seleccionar Dato por defecto Global/Local y apretar la tecla retorno . Aparecer una lista con todos los tipos de datos disponibles. Marcar el tipo de dato que se desea cambiar y apretar Global o Local. Nota Esta definicin es almacenada en los parmetros del sistema (tema: Unidades de Programacin) desde la ventana Parmetros del Sistema.
8-68
Programacin y Pruebas
Para ms informacin referente a datos Global y Local, vase La Gua de Referencia RAPID.
14.3 Definicin de una regla de programacin de las posiciones del robot El sistema permite que se pueda seleccionar si se desea crear automticamente o no datos robtargets nuevos cuando se programan instrucciones de movimiento. Secuencia de nombramiento automtico Cuando se programa una instruccin Move, se crea automticamente un nuevo dato robtarget. En el caso en que el ltimo AlPunto (ToPoint) utilizado est nombrado, es decir que no se trate de un *, se crear y ser nombrado un nuevo robtarget segn una regla de nombramiento secuencial. Por ejemplo p10, p20, p30 o p12, p13, p14 etc. Dilogo con el siguiente robtarget seleccionado Esta regla se utiliza cuando se crean robtargets con anticipacin. Cuando se programa una instruccin Move no se crea ningn robtarget. En lugar de ello, se abrir el dilogo de argumento de instruccin con el siguiente robtarget secuencial seleccionado. As, por ejemplo, si el ltimo robtarget utilizado era p100 el dilogo de argumento de instruccin se abrir con p110 seleccionado. Dilogo con * seleccionado Funciona de la misma manera que para Dilogo con el siguiente robtarget seleccionado con la diferencia que el dilogo de argumento de instruccin es abierto con el * seleccionado. Seleccionar Archivo: Preferencias. Seleccionar Regla de programacin Robtarget Seleccionar una regla de programacin y apretar OK.
8-69
Programacin y Pruebas
8-70
9-1
9-2
1.1 Instrucciones de posicionamiento Una instruccin de posicionamiento contiene la siguiente informacin: - Tipo de trayectoria (por ejemplo, lineal, eje a eje) - La posicin de destino a la que el robot deber moverse - Velocidad - Tamao de la zona (precisin), es decir, la distancia a la que debe estar el robot de la posicin de destino antes de que pueda empezar a moverse hacia la posicin siguiente. Si se ha seleccionado fina, el robot se mover a la posicin. - Herramienta utilizada (TCP).
Tipo - L= - J= - C= de trayectoria lineal eje a eje circular Velocidad especificada en el dato de velocidad v100 = 100mm/s Tamao zona especificada en dato de zona z10 = 10mm Herramienta (TCP)
La velocidad y el tamao de zona se refieren a diferentes datos, que incluyen la velocidad deseada, el tamao de la zona en mm/s, etc. El usuario podr crear y nombrar estos datos, pero los valores ms usuales todava estn disponibles. La herramienta sus dimensiones y su peso debern ser especificados en los datos de herramienta (vase el Captulo 10, Calibracin). El TCP de la herramienta se mover a la posicin de destino especificada cuando se ejecute la instruccin (vase la Figura 1).
9-3
10
p1
mm /s
WELDPIPE/main Mvto.y Proc 1(1) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 ActUnit DeactUnit MoveC MoveCDO MoveJ MoveJDO MoveL MoveLDO More Test
p3
0 10
0 20
p2 MoveL p1, v200, z10, herram1 MoveL p2, v100, fina, herram1 MoveJ p3, v500, fina, herram1
Figura 1 Posicionamiento del robot.
Adems de estos argumentos, una instruccin de posicionamiento puede contener tambin argumentos opcionales, por ejemplo, argumentos utilizados para especificar el tiempo de posicionamiento. Para ms detalles, vase la instruccin adecuada en el Manual de Referencia RAPID. Mover el robot a la posicin de destino deseada. Llamar la Lista de Seleccin de Instrucciones seleccionando IPL1: Movimiento y Proceso. El programa y la lista de seleccin especificada aparecern entonces en la ventana (vase la Figura 2).
Archivo Editar Ver IPL1 IPL2
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Pegar ArgOpci
(ModPos)
Seleccionar la instruccin deseada pulsando la tecla numrica adecuada. La instruccin se aadir directamente al programa, segn se indica en la Figura 3. Los argumentos se activarn automticamente.
9-4
50 0
/s
mm /s
Ver
IPL1
IPL2
WELDPIPE/main Mvto.y Proc 1 2 3 4 5 6 7 8 9 MoveL MoveJ MoveC ProcCall Set Reset := Incr More Test
Copiar
Pegar
ArgOpci... ModPos
Si se ha seleccionado el argumento correcto, la instruccin estar ahora lista para ser utilizada. Sin embargo, proseguiremos y cambiaremos la velocidad y el tamao de la zona. Seleccionar el argumento que se desea cambiar (v100 en este ejemplo). Pulsar la tecla Retorno .
Aparecer la ventana de dilogo utilizada para programar argumentos de instruccin. El argumento seleccionado est precedido por un ? (vase la Figura 4). La parte inferior de la ventana visualiza todos los datos de velocidad disponibles que se pueden seleccionar.
Argumento de instrucciones MoveL *,? v50, z10, tool1; Vel: v50 4(12) Nuevo... v5 v20 v40 Prximo Func vmax v10 v30 v50 Ms... Cancela Cancelar OK
Seleccionar la velocidad deseada. Ir al argumento siguiente (datos de zona) pulsando Prximo. Todos los datos de zona disponibles sern visualizados (vase la Figura 5).
9-5
Argumento de instrucciones MoveL *, v60,? z10, tool1; Zona: z10 2(6) Nuevo... z5 z15 z30 Prximo Func fina z10 z20 z40 Ms... Cancelar OK
Seleccionar el tamao de zona deseado. Seleccionar OK para confirmar el cambio. La instruccin estar ahora lista para ser utilizada.
1.2 Programacin de un desplazamiento A menudo resulta ms fcil definir una posicin como un desplazamiento de una posicin dada. Si, por ejemplo, el usuario conoce las dimensiones exactas de una pieza, slo ser necesario llevar el robot a una posicin (vase la Figura 6). p1 p2
100 mm
50 mm p4 MoveL p1, ...... MoveL p2, ...... MoveL p3, ...... MoveL p4, ...... MoveL p1, ...... p3 MoveL p1, .... MoveL Offs (p1, 100, 0, 0), .... MoveL Offs (p1, 100, 50, 0), .... MoveL Offs (p1, 0, 50, 0), .... MoveL p1, ....
Aparece una ventana de dilogo donde se podr introducir los argumentos de la funcin (vase la Figura 7).
Prximo
Func
Ms
Cancelar
OK
Seleccionar el punto de arranque. Pulsar Prximo. Introducir el offset (el valor del offset) en la direccin x- utilizando el teclado numrico. Pulsar Prximo. Introducir el offset en la direccin y- utilizando el teclado numrico. Pulsar Prximo. Introducir el offset en la direccin z- utilizando el teclado numrico. Pulsar OK.
9-7
salida digital
Reset do1
salida valor deseado
Argumento de instrucciones Reset ?<EXP>; Seal: 1(6) Nuevo... do2 do4 do6 Prximo Func do1 do3 do5 do7 Ms... Cancelar OK
3 Condicin de Espera
3.1 Espera de una entrada Una instruccin de espera de la entrada contiene la informacin siguiente: - el nombre de la entrada, - el valor de entrada necesario para que la ejecucin del programa pueda continuar.
9-8
WaitDI di1, 1
Entrada Valor
WaitUntil di1 = 1
La instruccin de espera WaitUntil podr utilizarse tambin para esperar varias entradas. Seleccionar IPL1: Varios. Seleccionar la instruccin WaitDI. El usuario deber especificar aqu la condicin que debe cumplirse para que la ejecucin del programa pueda continuar. Para ello se utilizar la ventana de dilogo ilustrada en la Figura 9.
Argumento de instrucciones WaitDI ?<EXP>,<EXP>; Entrada: 1(6) Nuevo... di2 di4 di6 Prximo Func Ms... di1 di3 di5 di7 Cancelar OK
Seleccionar la entrada deseada. Seleccionar Prximo para la definicin del argumento siguiente, es decir, el valor de la entrada. Introducir el valor de entrada mediante el teclado numrico. Pulsar OK para confirmar.
9-9
Tiempo de espera
WaitTime 0,5
Seleccionar IPL1:Varios. Seleccionar la instruccin WaitTime. Aparece una ventana de dilogo en la que se introducir el tiempo (vase la Figura 10).
Prximo
Func
Ms...
Cancelar
OK
4.1 Llamada de una subrutina Una instruccin de llamada contiene la informacin siguiente: - informacin referente a la rutina que se desea llamar, - informacin sobre todos los argumentos.
El nombre de la rutina Argumentos (si hay alguno)
rutina1 reg3, 23
Una vez esta instruccin haya sido ejecutada, la rutina llamada ser ejecutada. Luego, 9-10 Gua del Usuario
Llamar la Lista de Seleccin de Instrucciones del programa seleccionando IPL1: Flujo del Programa. Seleccionar la instruccin ProcCall pulsando la tecla numrica apropiada. El usuario deber especificar aqu la rutina que se desea llamar. Todas las rutinas estn visualizadas para este propsito (vase la Figura 12).
Cancelar
OK
Seleccionar la rutina deseada y pulsar OK. Si la rutina no tiene ningn parmetro, la instruccin estar lista para ser utilizada; en el caso en que la rutina tenga algn parmetro (indicado por...), aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario especificar los parmetros de la rutina, de la misma forma que se especifica un argumento de instruccin.
4.2 Control del programa dentro de una rutina La instruccin IF se usa cuando distintas instrucciones tienen que ser ejecutadas dependiendo de si una condicin ha sido cumplida o no, por ejemplo, dependiendo de si una entrada ha sido activada o no.
9-11
IF di1 = 1 THEN
Instrucciones ejecutadas si di1=1
ELSE
Instrucciones ejecutadas si di1=0
ENDIF
La instruccin IF sin ELSE se usa cuando varias instrucciones deben ser ejecutadas nicamente si se cumple una condicin. Si una sola instruccin debe ser ejecutada, se utilizar una instruccin Compact IF.
ENDIF
Programacin de una instruccin IF para comprobar una entrada Llamada de la Lista de Seleccin de Instrucciones correcta seleccionando IPL1: Flujo del Programa. Seleccionar la instruccin IF (o Compact IF) pulsando la tecla numrica apropiada. El usuario deber especificar ahora la condicin que debe ser cumplida si la ejecucin del programa debe continuar. Cuando la condicin <EXP> ha sido seleccionada, apretar la tecla Retorno .
Aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario deber especificar el tipo de dato requerido para la condicin (vase la Figura 13).
9-12
Cancelar
OK
Seleccionar IF signaldi y pulsar Retorno . Alternativamente, el usuario podr utilizar el teclado numrico para seleccionar el nmero que se encuentra delante del tipo de dato deseado. Aparecer una ventana de dilogo en la que se especificar la entrada deseada (vase la Figura 14).
Argumento de Instrucciones _ 1(7) di0 di2 di4 di6 di8 di10 di12 Texto Func di1 di3 di5 di7 di9 di11 di13 Conten Cancelar OK
Seleccionar la entrada deseada y pulsar la tecla Retorno Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
La ventana de dilogo utilizada para la programacin de expresiones ser llamada de nuevo.Todos los operadores estn visualizados aqu en la parte inferior del visualizador. Seleccionar el operador = y pulsar la tecla Retorno Seleccionar OK para confirmar el cambio. Aadir las instrucciones entre THEN y ELSE y entre ELSE y ENDIF seleccionando la instruccin vaca <SMT> y seleccionando las instrucciones deseadas de la lista de seleccin de instrucciones. Gua del Usuario 9-13 .
Aparece una ventana de dilogo, en la que se visualizar la posible estructura de la instruccin. Las partes de la estructura que no estn incluidas en la instruccin se encuentran entre corchetes (vase la Figura 15).
Aadir
Eliminar
Cancelar
OK
Figura 15 La ventana de dilogo utilizada para cambiar la estructura de una instruccin IF.
reg1 := 1
Se podrn utilizar las siguientes funciones para realizar clculos sencillos con variables de registro. Clear Incr Decr Add reg1 reg1 reg1 reg1, 5 borra el contenido de un reg. aumenta de 1 disminuye de 1 aade un valor(5)a un registro
9-14
Cancelar
OK
Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Retorno . Alternativamente, se podr utilizar el teclado numrico para seleccionar el nmero que se encuentra delante del tipo de dato deseado. En el caso en que no se encuentre el tipo de dato deseado entre los tres tipos predefinidos, se deber seleccionar la alternativa 4 para ms tipos. Los tipos de datos que ya se han utilizado en el programa estarn listados en la mitad inferior de la ventana (vase la Figura 17). Para visualizar todos los tipos de datos, se deber pulsar la tecla de funcin Todos Tipos.
Selecc. tipos datos: (ej. Reg1=1) 1 num := (ej. di1=0) 2 bool := (ej. flag1=TRUE) 3 robtarget:= 4 ... bool clock x x x x Todos Tipos
Seleccionar el tipo de dato deseado y pulsar la tecla Retorno Gua del Usuario 9-15
Argumento de instrucciones ?<VAR>:= <EXP>; Datos: 1(4) Nuevo... counter_6 reg2 reg4 Prximo Func contador_a reg1 reg3 reg100 Ms... Cancelar OK
Figura 18 La ventana de dilogo utilizada para definir los datos que se desean cambiar. En la lista slo se indican los datos num.
Seleccionar el dato deseado. Seleccionar el argumento siguiente pulsando la tecla Prximo. El usuario deber especificar aqu el valor nuevo del dato. Para este ejercicio, hemos seleccionado un valor constante, como por ejemplo, reg1:=5. Utilizar la tecla (lista) para seleccionar un dato en lugar de un valor numrico. Mediante el teclado numrico, introducir el valor directamente. Seleccionar la tecla OK para confirmar la entrada de la instruccin. La instruccin est ahora lista para ser utilizada.
9-16
Calibracin
INDICE
Pgina 1 Sistemas de coordenadas ................................................................................................ 3 2 Ejes coordinados.............................................................................................................. 5 2.1 Ejes externos, generalidades.................................................................................. 5 2.2 Coordinacin ......................................................................................................... 5 3 Calibracin....................................................................................................................... 6 3.1 En qu consiste la calibracin ............................................................................... 6 3.2 Visualizacin del estado de la calibracin............................................................. 6 3.3 Comprobacin de la calibracin ............................................................................ 7 3.4 Actualizacin de los contadores de revoluciones .................................................. 8 4 Base de coordenadas del Robot...................................................................................... 9 4.1 Definicin de la base de coordenadas del robot .................................................... 9 5 Sistema de desplazamiento lineal coordinado .............................................................. 12 5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal coordinado 12 5.2 Definicin de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal.... 13 6 Ejes externos coordinados .............................................................................................. 17 6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas del usuario (mvil) coordinado ............................................................................ 17 6.2 Definicin de la base de coordenadas del usuario para un eje de rotacin (sencillo) ........................................................................... 18 6.3 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo 1 .......................................................................................... 21 6.4 Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo 2 .......................................................................................... 24 7 Definicin de Herramientas ........................................................................................... 30 7.1 Creacin de una herramienta nueva....................................................................... 30 7.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta ............................. 31 7.3 Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas de la herramienta ................................................................................................. 31 7.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta .............................................................................................. 34 7.5 Herramienta estacionaria ....................................................................................... 36 8 Objetos de Trabajo y Desplazamientos de Programa.................................................. 38 8.1 Generalidades ........................................................................................................ 38 8.2 Utilizacin de objetos de trabajo ........................................................................... 39 8.3 Creacin de un objeto de trabajo nuevo ................................................................ 39 8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario para un objeto de trabajo ................................................................................ 40 8.5 Mtodos para la definicin de un objeto de trabajo............................................... 41
10-1
Calibracin
8.6 Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo......................................... 41 8.7 Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto ..................................... 43 8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener distintos desplazamientos ............................................................................... 44 8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base de coordenadas del objeto ........................................................................................................ 45 8.10 Utilizacin de un desplazamiento de programa................................................... 46 8.11 Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva ........................ 47 8.12 Actualizacin manual de una base de coordenadas de desplazamiento .............. 47 8.13 Mtodo para la definicin de una base de coordenadas de desplazamiento........ 47 8.14 Utilizacin del robot para el cambio de una base de coordenadas de desplazamiento ...................................................................................... 48
10-2
Calibracin
Calibracin
1 Sistemas de coordenadas
Todas las posiciones del robot en un programa robot estn almacenadas en coordenadas rectangulares (por ejemplo, los valores xyz para la posicin), y se refieren a un sistema de coordenadas definido (o base de coordenadas). Este sistema de coordenadas puede a su vez referirse a otro sistema de coordenadas, etc. en una cadena. Algunos de estos sistemas de coordenadas estn incorporados en la configuracin del sistema robot y no son visibles para el usuario, mientras que otros pueden ser programados por el usuario. La siguiente tabla proporciona un resumen general de los distintos sistemas de coordenadas (o bases de coordenadas) utilizados en un sistema de robot:
Definido donde Servicio/Ver: BaseCoord. La definicin de las coordenadas de la base del robot da la relacin entre las coordenadas mundo y de la base. No requiere definicin Programa/Ver: Tipos de Datos - wobjdata En cualquier dato de objeto de trabajo
Base de Coordenadas Mundo Base de Coordenadas del Usuario, fija en el espacio. (Herramienta montada en el robot) Base de Coordenadas del Usuario, fija en la placa de montaje del robot. (Herramienta fija en el espacio). Base de Coordenadas del Usuario, respecto a un eje externo
Servicio/Ver:/BaseCoord. En la definicin de coordenadas de la base de una unidad mecnica externa Programa/Ver: Tipos de Datos - wobjdata En cualquier dato de objeto de trabajo En la variable del sistema C_PROGDISP, activado por las instrucciones PDispSet o PDispOn etc. Cuando una posicin est programada.
Base de Coordenadas del Usuario Base de Coordenadas del Objeto Base de Desplazamiento del Programa
Servicio/Ver: BaseCoord. En la definicin de la base de coordenadas de una unidad mecnica externa o como un parmetro de configuracin. Implcito en el modelo cinemtico del robot
Base de Coordenadas del robot Base de Coordenadas de la herramienta Base de Coordenadas Mundo
Base de Coordenadas de la Herramienta (Herramienta montada en el robot) Base de Coordenadas de la Herramienta (Herramienta fija en el espacio)
Programa/Ver: Tipos de Datos - tooldata En cualquier dato de herramienta Programa/Ver: Tipos de Datos - tooldata En cualquier dato de herramienta
A partir de aqu, cualquier posicin programada, por ejemplo p1, se referir al sistema de coordenadas mundo a travs de la siguiente cadena:
10-3
Calibracin
base de coordenadas mundo base de coordenadas del usuario base de coordenadas del objeto base de desplazamiento del programa p1 La posicin actual del robot, es decir, la situacin de la herramienta, se refiere al sistema de coordenadas mundo a travs de la siguiente cadena: base de coordenadas mundo coordenadas de la base modelo cinemtico base de coordenadas del centro de la mueca base de coordenadas de la herramienta Cuando el robot se mueve en el modo automtico hacia una posicin programada, el objetivo consiste en hacer que la herramienta (base de coordenadas de la herramienta) coincida con la posicin programada, es decir, cerrar la cadena siguiente: base coord. usuario base coord. objeto base desplaz. programa p1 base coordenadas mundo coord. base modelo cinemtico base coord.centro mueca base coord.herr.
Z Y P1 Z X Y Despl.P X
o ent i m vi mo
Herramienta y z x Z
Mueca Y Z X Z
Y Z Objeto X Y
Z Usuario X Y X Mundo X
Robot
La precisin del robot, es decir, la medida en que la base coordenadas de la herramienta coincidir con la posicin programada, normalmente suele ser independiente de la precisin de los diferentes sistemas de coordenadas. Esto es vlido, sin embargo, nicamente si se usan los mismos sistemas de coordenadas que cuando se programa el robot, apuntando todas las posiciones con el robot (precisin de la repetibilidad). Si se cambian los sistemas de coordenadas, posibilitando el desplazamiento del programa, entonces la precisin depender de cada elemento de la cadena. Esto significa que la precisin depende directamente de la precisin de calibracin de las diferentes bases de coordenadas. Esto es todava ms importante en el caso de la programacin off-line. En los siguientes captulos, se dar una descripcin general de los pasos a seguir para la calibracin y definicin del robot y de los diferentes sistemas de coordenadas mencionados anteriormente. 10-4 Gua del Usuario
Calibracin
2 Ejes coordinados
2.1 Ejes externos, generalidades Todos los ejes externos estn manipulados en las unidades mecnicas. Ello significa que antes de que se pueda mover un eje externo, la unidad mecnica a la que pertenece deber ser activada. Dentro de la unidad mecnica, los diferentes ejes tienen atribuido un nombre lgico, que va desde a a f. En los parmetros del sistema, estos ejes lgicos estarn conectados a los ejes externos. Cada eje dispondr de la definicin de un motor y de una unidad de accionamiento. Varios ejes podrn compartir un mismo motor y unidad de accionamiento. Dos o ms unidades mecnicas pueden ser activadas al mismo tiempo, siempre y cuando no tengan los mismos ejes lgicos definidos en su conjunto de ejes externos. No obstante, dos o ms unidades mecnicas pueden tener los mismos ejes lgicos, si no son activados simultneamente. Dos o ms unidades mecnicas no podrn ser activadas al mismo tiempo si comparten una o ms unidades de accionamiento, incluso si usan ejes lgicos separados. Esto significa que dos ejes lgicos, pertenecientes ambos a diferentes unidades mecnicas, podrn controlar la misma unidad de accionamiento pero no al mismo tiempo.
2.2 Coordinacin Una unidad mecnica puede o no estar coordinada con los movimientos del robot. Si no est coordinada, cada eje ser movido independientemente de los movimientos del robot, por ejemplo, al mover el robot, slo se mover el eje por separado. Sin embargo, durante la ejecucin del programa, los ejes externos estarn sincronizados con el movimiento del robot, de forma que ambos movimientos finalizarn al mismo tiempo. Si la unidad mecnica est coordinada se garantiza que la velocidad del TCP en el sistema de coordenadas del objeto, ser la velocidad programada independientemente de los movimientos de los ejes externos. Existen dos tipos de categoras de coordinacin. La primera categora de coordinacin se produce cuando se mueve la base del robot, en el caso por ejemplo de la coordinacin con un prtico o con un sistema de desplazamiento lineal. Esto significa que el robot est montado en un prtico o en sistema de desplazamiento lineal y que se mueve a lo largo de estos ejes. Los sistemas de coordenadas mundo y del usuario/objeto son fijos en el espacio y los movimientos del robot en estos sistemas de coordenadas se realizarn independientemente de los movimientos del sistema de desplazamiento lineal. Esta coordinacin se activa automticamente siempre y cuando la unidad mecnica y el sistema de desplazamiento lineal estn activados. La segunda categora de coordinacin se produce cuando los movimientos del robot estn coordinados con los movimientos de una base de coordenadas del usuario conectada a una unidad mecnica. As, una base de coordenadas del usuario podr estar colocada en un dispositivo giratorio y estar conectada con sus movimientos. Para este Gua del Usuario 10-5
Calibracin
propsito, un objeto de trabajo normal puede ser utilizado, siempre y cuando tenga marcado el nombre de la unidad mecnica a la que debe ser conectada y sea mvil. La coordinacin ser operativa si la unidad mecnica est activa, y que el objeto de trabajo coordinado est activado. Cuando se utiliza un objeto de trabajo coordinado como ste, en una instruccin de movimiento, los datos comprendidos en el componente uframe sern ignorados y la situacin del sistema de coordenadas del usuario depender nicamente de los movimientos de la unidad mecnica. Sin embargo, el componente oframe seguir funcionando proporcionando una base de coordenadas del objeto relativas a la base de coordenadas del usuario. La base de desplazamiento tambin podr ser utilizada.
3 Calibracin
3.1 En qu consiste la calibracin El proceso de calibracin consiste en la determinacin de las posiciones de calibracin (posiciones cero) de los ejes y se utiliza como la base de su posicionamiento. Si el robot o los ejes externos no han sido calibrados correctamente, se generar un posicionamiento incorrecto y tendr un efecto negativo en la agilidad del robot. El robot est calibrado en el momento de la entrega. La posicin de los ejes del robot se determina utilizando un resolver y un contador que contar el nmero de revoluciones del resolver. Si el robot ha sido calibrado correctamente, automticamente ser capaz de calcular la posicin correcta a la puesta en marcha. El proceso de calibracin deber ser llevado a cabo en dos etapas: - Calibracin de los resolvers (calibracin fina): los ejes sern colocados en sus posiciones de calibracin especficas y los valores utilizados del resolver sern almacenados. Para ms informacin sobre cmo proceder, consultar el captulo de Reparaciones del Manual de Producto. - Actualizacin de los contadores de revoluciones: la revolucin correcta del motor ser definida para la calibracin; los ejes debern ser colocados en sus posiciones de calibracin y los contadores de revoluciones sern actualizados. La posicin de un eje externo ser determinada utilizando interruptores de sincronizacin. Se utilizar el mismo mtodo que para el robot.
3.2 Visualizacin del estado de la calibracin Apretar la tecla Varios y seleccionar la ventana de Servicio.
Seleccionar la funcin Ver: Calibracin. La ventana visualiza una informacin general del estado de todas las unidades mecnicas del sistema de robot (vase la Figura 1).
10-6
Calibracin
Archivo Editar
Ver
Calib
Servicio Calibracin
Unidad
Estado de la calibracin
El estado de la calibracin puede indicar cuatro alternativas: - Sincronizado Cuando todos los ejes han sido calibrados y sus posiciones son conocidas. La unidad est lista para ser usada. - Contador de revoluciones no actualizado Cuando todos los ejes han sido sometidos a una calibracin fina, sin embargo, un (o ms) eje(s) dispone de un contador de revoluciones que NO ha sido actualizado. Este(os) eje(s) deber(n) ser actualizado(s). - No calibrado Cuando uno (o ms) de los ejes NO ha sido sometido a una calibracin fina. Este(os) eje(s) deber(n) ser sometido(s) a una calibracin fina. - No sincronizado Cuando por lo menos uno de los ejes tiene una posicin que NO es conocida por el sistema. Se deber sincronizar un eje externo con un interruptor de sincronizacin. Vase el Captulo 5, Puesta en marcha, de este manual. 3.3 Comprobacin de la calibracin En el caso en que se haya actualizado un contador de revoluciones de forma incorrecta, se producir un posicionamiento incorrecto. Por ello, se deber comprobar con mucho cuidado la calibracin despus de cada actualizacin. Recurdese que una actualizacin incorrecta puede perjudicar el sistema robot o provocar daos al personal que trabaja. Ejecutar el programa de calibracin situado en el directorio /SERVICE/CALIBRAT/ en el disquete del sistema Set Up. Otra alternativa consiste en mover el robot eje por eje hasta que los ngulos de los ejes en la ventana de Movimiento sean igual a cero. Comprobar cada eje para ver si las marcas estn posicionadas exactamente en el lado opuesto. Si no se observa esto, se deber volver a realizar la calibracin. Las marcas pueden estar formadas por simples lneas, escalas vernier o similar. La posicin de dichas marcas est descrita en el apartado referente a la Instalacin y Puesta en Servicio en el Manual de Producto.
10-7
Calibracin
3.4 Actualizacin de los contadores de revoluciones Abrir la ventana de Servicio. Seleccionar la funcin Ver: Calibracin. Seleccionar la unidad deseada. Mover el robot o la unidad deseada (como mximo media vuelta del motor) junto a la posicin de calibracin. La posicin de calibracin suele estar indicada por una lnea marcada o por una escala vernier. La posicin de calibracin del robot est descrita en el apartado referente a la Instalacin y Puesta en Servicio en el Manual de Producto. Seleccionar la funcin Calibracin: Actualizar Cont. Rev. Aparecer una ventana de dilogo en la que el usuario deber seleccionar el eje que desea actualizar (vase la Figura 2).
Actualizar Cont. rev. Robot Para actualizar, incluir ejes y pulsar OK. Ejes x x 1 2 3 4 5 6 Incl Estado Cont. rev. Cont. rev. Calibrado Calibrado Cont. rev. Cont. rev. Todos 4(6) no actualizado no actualizado
x x
Figura 2 La ventana de dilogo utilizada para seleccionar los ejes para la actualizacin del contador de revoluciones.
Seleccionar el eje que se desea actualizar y pulsar la tecla de funcin Incl. La letra x situada a la izquierda significa que el eje correspondiente deber ser actualizado. Utilizar el mismo procedimiento para los ejes restantes o pulsar la tecla de funcin Todos que seleccionar todos los ejes. Se podr dejar de seleccionar un eje pulsando la tecla de funcin Excl. Confirmar la seleccin de los ejes pulsando la tecla OK. Arrancar el proceso de la actualizacin pulsando la tecla OK en la ventana de dilogo de confirmacin.
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Calibracin
4.1 Definicin de la base de coordenadas del robot Los siguientes mtodos se utilizan para definir la situacin de la base de coordenadas del robot respecto al sistema de coordenadas mundo. Para poder definir una base de coordenadas del robot, se necesita un punto de referencia fijo situado dentro del rea de trabajo del robot, y de forma opcional un dispositivo de prolongacin acoplado al extremo. Si el robot est colocado en un sistema de desplazamiento lineal o similar, ste deber estar en su posicin de calibracin. El procedimiento de calibracin consiste en una serie de posicionamientos del TCP del robot respecto a un punto de referencia. Se deber conocer las coordenadas del punto de referencia en el sistema de coordenadas mundo. Se deber primero especificar las coordenadas antes de realizar una calibracin. Las siguientes posiciones en el dispositivo de referencia fijo son importantes para la calibracin: El punto de referencia en s (con coordenadas mundo especificadas) utilizado para definir la traslacin de la base de coordenadas Un punto en el prolongador, para definir la direccin z positiva del sistema de coordenadas mundo
Un punto en el prolongador, para definir la direccin x positiva del sistema de coordenadas mundo.
Z l (xw, yw, zw) Punto de prolongacin Z l Punto de prolongacin X X
Una vez que las condiciones necesarias se hayan cumplido, se podr realizar la definicin de la base de coordenadas del robot. Obsrvese que, en el caso de un robot montado en un sistema de desplazamiento lineal, ste deber estar en la posicin de calibracin antes de poder definir la base de coordenadas del robot. Apretar la tecla Varios y seleccionar la ventana de Servicio.
Calibracin
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas. Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno o Def.
Definicin base de coordenadas Robot Unidad Mtodo Punto Punto Punto Punto Punto 1 2 3 4 ModPos : MASTER_ROBOT : 4 puntos... Estado 1(4) Modificado Cancelar (OK)
Activar...
Para seleccionar un mtodo de definicin Antes de empezar a modificar cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que est visualizado el mtodo deseado. Seleccionar el campo Mtodo y apretar la tecla Retorno Seleccionar el mtodo de definicin y apretar la tecla OK. El mtodo requiere un prolongador acoplado al punto de referencia fijo. Introduccin de las coordenadas mundo del punto de referencia Apretar la tecla de funcin Activar. Introducir los valores de x, y, z. Comprobar que los datos sean correctos y pulsar la tecla OK. Para registrar los puntos de referencia fijos. Seleccionar el primer punto Punto 1. Mover el robot lo ms cerca posible del punto de referencia fijo. Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos. Repetir la operacin anterior para los puntos Punto 2 al Punto n. .
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Calibracin
Para registrar el punto de prolongacin X Seleccionar el punto de prolongacin Punto X. Mover el robot lo ms cerca posible del punto de prolongacin en el eje X positivo. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Para registrar el punto de prolongacin Z Seleccionar el punto de prolongacin Punto Z. Mover el robot lo ms cerca posible del punto de prolongacin en el eje Z positivo. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Para calcular la base de coordenadas del robot Pulsar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del robot para la unidad mecnica seleccionada. Cuando el clculo est acabado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la Figura 5.
Resultado Clculo Base Referencia del robot Unidad Lista Clculo 1(10) Mtodo Error medio Error mx Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z Archivo... n puntos (n=4) 1.12 2.31 10.34 234.56 -78.56 Cancelar OK : MASTER_ROBOT
Campo Unidad
Descripcin El nombre de la unidad mecnica para la cual se debe realizar la definicin de la base de coordenadas del robot.
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Calibracin
Contenido de la lista Mtodo Error medio Error mximo Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z Quaternion 1-4 Descripcin Visualiza el mtodo de calibracin seleccionado. La precisin del posicionamiento del robot junto al punto de referencia. El error mximo para un posicionamiento. La coordenada x de la base de coordenadas. La coordenada y de la base de coordenadas. La coordenada z de la base de coordenadas. Componentes de orientacin de la base de coordenadas.
El resultado del clculo est expresado en el sistema de coordenadas mundo. El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso posterior en un PC: Apretar la tecla de funcin Archivo. Especificar un nombre y un lugar donde se almacenar el resultado. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar. En el caso en que el error estimado sea considerado como - aceptable, se deber pulsar la tecla OK para confirmar la nueva base de coordenadas del robot. - no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar. Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas. La definicin est ahora terminada, pero antes de proseguir con otras tareas, sta deber ser comprobada moviendo el robot en el sistema de coordenadas mundo.
5.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de desplazamiento lineal coordinado A continuacin se describen una serie de pasos que se requieren para coordinar el sistema de desplazamiento lineal. Puede ocurrir que en cada paso se haga referencia a otro captulo de este manual donde se encontrarn ms detalles sobre los pasos especficos que hay que realizar. Comprobar que el sistema de desplazamiento lineal no haya sido definido como tal moviendo la base del robot. Buscar el nombre atribudo a esta parte separada.
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Calibracin
Calibrar el robot y el sistema de desplazamiento lineal, es decir que se deber determinar cuidadosamente la posicin cero del sistema de medida tanto para el robot como para el sistema de desplazamiento lineal. Vase el apartado referente a Calibracin en la pgina 6. Definir la base de coordenadas del robot, vase Definicin de la base de coordenadas del robot en la pgina 9. Tngase en cuenta que el sistema de desplazamiento lineal deber estar en su posicin de calibracin cuando se defina la base de coordenadas del robot. (Se define la base de coordenadas del robot respecto a la base de coordenadas mundo. Este procedimiento ser necesario nicamente si la base de coordenadas mundo est separada de la base de coordenadas del robot). Definir la base de coordenadas del sistema de desplazamiento, vase Definicin de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal en la pgina 13. (Se define la rotacin de la base del robot respecto al sistema de desplazamiento lineal). Activar la coordinacin de la base de referencia, segn las indicaciones descritas en el captulo 12 de este manual Parmetros del Sistema/Definicin de un sistema de desplazamiento lineal con un movimiento coordinado. Ejemplo (Nombre de la parte separada del sistema de desplazamiento = TRACK) --Seleccionar Tipos: Robot --Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno --Adaptar la base de coordenadas al nombre de la parte separada del sistema de desplazamiento = TRACK Almacenar todas estas definiciones en un disco flexible activando el comando Archivo: Guardar todo como en la ventana de parmetros del sistema. Vase el captulo 12 de este manual. Activar la unidad de desplazamiento lineal en la ventana de movimiento y comprobar que la coordinacin funciona satisfactoriamente. Esto puede realizarse seleccionando Mundo o Wobj en el campo Coord y a continuacin moviendo el eje del sistema de desplazamiento. El TCP del robot no deber moverse, sino que deber estar fijo respecto al sistema de coordenadas del objeto.
5.2 Definicin de la Base de coordenadas de un sistema de desplazamiento lineal Para que el movimiento de un sistema de desplazamiento coordinado sea posible, es necesario definir la base de coordenadas del sistema. Esta base se encuentra en la posicin de calibracin del sistema de desplazamiento lineal, segn indica la Figura 6. Para realizar la definicin de una base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal, se necesita un punto de referencia fijo situado dentro del rea de trabajo del robot. El procedimiento de calibracin est formado por una serie de posicionamientos del TCP respecto al punto de referencia. Tngase en cuenta que antes de poder realizar la definicin de la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal, se deber haber definido previamente la base de coordenadas del robot con el sistema de desplazamiento lineal en la posicin de calibracin.
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Calibracin
Z
l
La base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal (track) tiene su origen en la base del robot cuando el sistema de desplazamiento lineal est en su posicin de calibracin. La direccin x apunta hacia la trayectoria lineal del sistema de desplazamiento y el eje z del sistema de coordenadas del sistema de desplazamiento es paralelo al eje z del sistema de coordenadas de la base del robot. La Figura 7 muestra un ejemplo de la forma en que los sistemas de coordenadas estn orientados para un montaje especfico del robot. En este caso el robot est montado en el sistema de desplazamiento lineal en un ngulo de 45 grados. .
Y Y Y X Base del robot X X Base del robot X Y Base del sistema de desplazamiento lineal Base del robot
Figura 7 Sistemas de coordenadas de la base del robot y del sistema de desplazamiento lineal vistos desde arriba.
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas. Seleccionar la unidad de desplazamiento lineal y apretar la tecla Retorno o Def.
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Calibracin
Aparecer una ventana de dilogo como la que se indica en la Figura 8.
Definicin base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal : TRACK Unidad Mtodo Punto Punto 1 Punto 2 Punto 3 ModPos : n puntos (n=3)... Estado 1(3) Modificado Cancelar (OK)
Figura 8 Ventana de dilogo para la definicin de la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal.
Para seleccionar los mtodos de definicin Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que el mtodo deseado aparece visualizado. El mtodo define el nmero de posiciones sobre la trayectoria lineal a partir de donde el TCP del robot se mover hacia el punto de referencia. Seleccionar el campo Mtodo y apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el nmero de puntos que deben ser utilizados para la definicin y apretar la tecla OK. (Normalmente slo se utiliza el mtodo de tres puntos). Para registrar los puntos de referencia fijos Activar la unidad de desplazamiento lineal y moverla a la posicin de calibracin, es decir que la posicin cero deber aparecer visualizada en la unidad de programacin. Seleccionar el primer punto Punto 1. Mover el robot lo ms cerca posible del punto de referencia fijo. Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos. Mover el robot a lo largo del sistema de desplazamiento lineal y repetir los pasos anteriores para los puntos Punto 2 y el Punto 3. Para calcular la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal de la unidad mecnica seleccionada. Cuando el clculo est terminado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la
10-15
Calibracin
Figura 9.
Resultado Clculo Base Referencia Sistema de desplazamiento lineal Unidad : TRACK Lista clculo 1(10) Mtodo Error medio Error mximo Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z Archivo... n puntos (n=3) 1.19 2.56 63.05 16.12 98.00 Cancelar OK
Figura 9 El resultado del clculo de la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal.
El resultado del clculo est expresado en el sistema de coordenadas mundo. Campo Unidad Contenido de la lista Mtodo Error medio Error mximo Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z Quaternion 1-4 Descripcin El nombre de la unidad mecnica para la que se debe realizar la definicin de la base de coordenadas. Descripcin Visualiza el mtodo de definicin seleccionado del sistema de desplazamiento lineal. La precisin del posicionamiento del robot junto al punto de referencia fijo. El error mximo para un posicionamiento. La coordenada x de la base de coordenadas. (x, y, z son las mismas que para la base de coordenadas del robot). La coordenada y de la base de coordenadas. La coordenada z de la base de coordenadas. Componentes de orientacin de la base de coordenadas.
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior en un PC: Apretar la tecla de funcin Archivo. Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar. Si el error estimado es considerado como - aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal. - no aceptable, se deber volver a definir apretando la tecla Cancelar. 10-16 Gua del Usuario
Calibracin
Seleccionar Archivo: Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas del sistema de desplazamiento lineal. La definicin est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, se deber comprobar llevando a cabo las siguientes instrucciones: Apuntar con el robot, en el modo coordinado, el punto de referencia fijo con el sistema de desplazamiento lineal en diferentes posiciones, y anotar la posicin en coordenadas mundo. Mover el sistema de desplazamiento lineal en el modo coordinado.
6.1 Modo de iniciar un proceso con un sistema de coordenadas del usuario (mvil) coordinado A continuacin se describen una serie de pasos que se requieren para coordinar el sistema de coordenadas del usuario. Puede ocurrir que en cada paso se haga referencia a otro captulo de este manual donde se encontrarn ms detalles sobre los pasos que hay que realizar. Definir los parmetros del sistema de la unidad mecnica externa, segn se describe en el captulo 12 de este manual Parmetros del Sistema/Definicin de una unidad externa coordinada con el robot. Encontrar el nombre de esta unidad mecnica (por ejemplo my_unit). Calibrar el robot y la unidad mecnica, es decir, que se deber determinar la posicin cero del sistema de medida para el robot y la unidad mecnica. Vase el apartado referente a Calibracin en la pgina 6. Definir la base de coordenadas del robot, vase el apartado Definicin de la base de coordenadas del robot en la pgina 9. Definir la base de coordenadas del usuario de la unidad mecnica, segn se describe en el apartado Definicin de la base de coordenadas del usuario para un eje de rotacin (sencillo) en la pgina 18 o Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo 1 en la pgina 21 o Definicin de la base de coordenadas del usuario para una unidad mecnica de dos ejes, mtodo 2 en la pgina 24. Almacenar todas estas definiciones en un disco flexible utilizando el comando Archivo: Guardar todo como en la ventana de parmetros del sistema. Vase el captulo 12 de este manual. Crear un dato de objeto de trabajo nuevo y darle un nombre, por ejemplo, turntable. En este objeto de trabajo, cambiar el componente ufprog a FALSE, indicando que el objeto del usuario deber ser conectado a una unidad mecnica mvil. Cambiar tambin el componente ufmec al nombre de la unidad mecnica (por ejemplo my_unit). Si el usuario desea que la base de coordenadas del objeto sea desplazada respecto a la base de coordenada del usuario, deber introducir el desplazamiento en los valores x, y, z del componente oframe del objeto de trabajo. Para otros mtodos, vase el apartado Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto en la pgina 43.
10-17
Calibracin
Activar la unidad mecnica en la ventana de movimiento y comprobar que la coordinacin funciona correctamente. Esto podr realizarse seleccionando Wobj en el campo Coord, y el objeto de trabajo, por ejemplo, turntable, en el campo Wobj, y luego moviendo uno de los ejes de la unidad mecnica. El TCP del robot deber tambin moverse, siguiendo el sistema de coordenadas mvil del objeto. Al programar, es importante tener el objeto de trabajo coordinado, en este caso turntable, programado como un argumento en cada instruccin de movimiento. Esto ser automticamente aadido a la instruccin de movimiento, si el objeto de trabajo est activado en la ventana de movimiento antes de empezar la programacin.
Eje de rotacin
y Posicin 1 x
l l
Posicin 3
Posicin 4
y Punto de origen del sistema de coordenadas del usuario para una rotacin simple Coordenadas mundo x
El sistema de coordenadas del usuario para un eje de rotacin tiene su origen en el centro del dispositivo giratorio. La direccin z coincide con el eje de rotacin y el eje x pasa por el punto de referencia. La Figura 11 indica el sistema de coordenadas del usuario para dos posiciones diferentes del dispositivo giratorio (dispositivo giratorio visto desde arriba).
10-18
Calibracin
y
y x
0 grados de rotacin
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas. Seleccionar la unidad mecnica y apretar la tecla Retorno o Def.
Definicin Coord. Usuario rotacin simple Unidad Mtodo Punto Punto 1 Punto 2 Punto 3 ModPos : ROT_SINGLE : n puntos (n=4)... Estado 1(3) Modificado Cancelar (OK)
Figura 12 La ventana de dilogo para la definicin de las coordenadas del usuario para un eje de rotacin.
Para seleccionar un mtodo de definicin Antes de empezar a modificar cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que el mtodo deseado aparezca visualizado. Seleccionar el campo Mtodo y apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el nmero de puntos a utilizar para la definicin y apretar la tecla OK. (Normalmente se suele utilizar nicamente el mtodo de cuatro puntos). Para registrar puntos de referencia del dispositivo giratorio Activar la unidad mecnica y moverla a su posicin de calibracin, es decir que la posicin cero deber aparecer visualizada en la unidad de programacin. Gua del Usuario 10-19
Calibracin
Seleccionar el primer punto Punto 1. Apuntar hacia el punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del robot. Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos. Hacer girar el dispositivo giratorio en la direccin positiva y repetir los pasos anteriores para los puntos Punto 2 y Punto 3. Para calcular la base de coordenadas del usuario Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del usuario para la unidad mecnica seleccionada. Una vez que el clculo est acabado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la Figura 13.
Resultado clc. base usuario rotac. simple Unidad Lista Clculo 1(10) Mtodo Error medio Error mximo Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z Archivo n puntos (n=3) 1.12 2.31 7.08 35.55 -97.00 Cancelar OK : ROT_SINGLE
Figura 13 El resultado del clculo de una base del usuario para una rotacin simple.
La lista de clculo indica la base de coordenadas del usuario expresada en el sistema de coordenadas mundo cuando la unidad mecnica est en su posicin de calibracin. Campo Unidad Contenido de la lista Mtodo Error medio Error mximo Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z Quaternion 1-4 Descripcin El nombre de la unidad mecnica para la que se debe realizar la definicin de la base de coordenadas del usuario. Descripcin Visualizacin del mtodo de calibracin seleccionado. La precisin del posicionamiento del robot junto al punto de referencia. El error mximo para un posicionamiento. La coordenada x de la base de coordenadas del usuario. La coordenada y de la base de coordenadas del usuario. La coordenada z de la base de coordenadas del usuario. Componentes de orientacin de la base de coordenadas del usuario.
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior en un PC: 10-20 Gua del Usuario
Calibracin
Apretar la tecla de funcin Archivo. Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar. Si el error estimado es considerado como - aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de coordenadas del usuario. - no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar. Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas del usuario. La definicin est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, sta deber ser comprobada moviendo la unidad mecnica en el modo de coordenadas. Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deber permanecer vaca (base de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario ser computada cuando sea necesario, utilizando un modelo cinemtico y la posicin de ejes de la unidad mecnica.
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Calibracin
x
l l
El sistema de coordenadas de la unidad orbit tiene su plano xy- en la superficie del dispositivo giratorio y el origen est situado en el centro del dispositivo giratorio, es decir que el eje z coincidir con el segundo eje. Apretar la tecla Varios y seleccionar la ventana de Servicio.
Seleccionar la funcin Ver:BaseCoord. Aparecer una ventana de dilogo en que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas. Seleccionar la unidad mecnica y apretar la tecla Retorno o Def.
Figura 15 Ventana de dilogo para la definicin de la base de coordenadas del usuario para Orbit.
Para registrar los puntos de referencia Activar la unidad mecnica y moverla a su posicin de calibracin, es decir que la posicin cero deber aparecer visualizada en la unidad de programacin. Seleccionar el primer punto Negativo X.
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Calibracin
Apuntar hacia el punto de referencia en el eje x negativo con el TCP del robot (no ser necesario que la posicin est en el lado negativo del origen, sino que deber estar en el lado negativo respecto al siguiente punto X Positivo). Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos. Seleccionar el punto Positivo X. Apuntar hacia el punto de referencia en el eje x positivo con el TCP del robot. Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos. Seleccionar el punto Positivo Y. Apuntar hacia el punto de referencia en el eje y positivo con el TCP del robot. Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos. Para calcular la base de coordenadas del usuario Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del usuario para la unidad mecnica seleccionada. Cuando el clculo est acabado, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la Figura 16. La lista de clculo indicar la base de coordenadas del usuario expresada en el sistema de coordenadas mundo cuando la unidad mecnica est en su posicin de calibracin.
Resultado Clculo Base Usuario Orbit Unidad Lista Clculo 1(9) Coordenada Coordenada Coordenada Quaternion Quaternion Quaternion Archivo... X Y Z 1 2 3 123.45 45.67 398.56 0.382683 0.000000 0.923880 Cancelar OK : ORBIT
Figura 16 El resultado del clculo de la base de coordenadas del usuario para un movimiento lineal.
10-23
Calibracin
Campo Unidad Contenido de la lista Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z Quaternion 1-4 Descripcin El nombre de la unidad mecnica para la que se debe realizar la definicin de la base de coordenadas del usuario. Descripcin La coordenada x de la base de coordenadas del usuario. La coordenada y de la base de coordenadas del usuario. La coordenada z de la base de coordenadas del usuario. Componentes de orientacin 1 de la base de coordenadas del usuario.
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso ulterior en un PC: Apretar la tecla de funcin Archivo. Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar. Si el error estimado es considerado como - aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva base de coordenadas del usuario. - no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar. Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas del usuario. La definicin est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, sta deber ser comprobada moviendo la unidad mecnica en modo coordinado. Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deber permanecer vaca (base de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario ser computada cuando sea necesario, utilizando un modelo cinemtico y la posicin de ejes de la unidad mecnica.
Calibracin
ejes, mtodo 1 en la pgina 21. La Figura 17 muestra una unidad orbit con dos ejes de rotacin y un dispositivo giratorio montado en el segundo eje.
segundo eje
primer eje
Dispositivo giratorio
La definicin de la base de coordenadas del usuario requiere que el dispositivo giratorio tenga un punto de referencia marcado. El origen de la base de coordenadas del usuario est situado en el centro del dispositivo giratorio con el eje z que coincide con el segundo eje de rotacin. El eje x pasa por el punto de referencia (vase la figura siguiente). Y Punto de referencia Z
(a)
(b)
Figura 18 El dispositivo giratorio visto desde arriba (a) y desde el lateral (b).
La base de coordenadas del usuario est determinada por dos procedimientos de definicin. Un procedimiento para el primer eje y otro procedimiento similar para el segundo eje. Estos dos procedimientos se llevan a cabo por separado pero ambos son necesarios para completar la definicin de la base de coordenadas del usuario. Apretar la tecla Varios y seleccionar la ventana de Servicio.
Seleccionar la funcin Ver: Definicin de dos ejes. Aparecer una ventana de dilogo en que se visualizarn todas las unidades mecnicas sincronizadas. Seleccionar la unidad mecnica y apretar la tecla Retorno o Def.
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Calibracin
Aparecer una ventana de dilogo como la de la Figura 19.
Definicin Ejes Unidad Mecnica Unidad Mtodo Ejes Punto Punto Punto Punto Punto 1 2 3 4 ModPos : MHA160B1 : n puntos (n=4)... : 1 Estado 1(4) Modificado Cancelar (OK)
Definicin del primer eje Antes de definir el primer eje, ambos ejes debern ser movidos a sus posiciones de calibracin. El procedimiento para definir el primer eje consiste de una serie de posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia cuando el primer eje es girado en diferentes ngulos. La posicin 1 es la posicin del punto de referencia cuando ambos ejes estn fijos en sus posiciones de calibracin. Las posiciones siguientes, las posiciones 2, 3, 4, etc. son las posiciones del punto de referencia cuando se realiza una rotacin del primer eje en ngulos mayores en pasos sucesivos. Vase la Figura 20. .
l
Posicin 4 l
l
Primer eje
Posicin 1 z y
Dispositivo giratorio
Mundo
Figura 20 Definicin del primer eje. Los cuatro posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia son realizados con el primer eje girado en diferentes ngulos.
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Calibracin
Definicin del segundo eje Antes de definir el segundo eje, ambos ejes debern ser movidos a sus posiciones de calibracin. El procedimiento utilizado para definir el segundo eje consiste en una serie de posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia cuando se ha realizado una rotacin del segundo eje en diferentes ngulos. La posicin 1 es la posicin del punto de referencia cuando ambos ejes estn fijos en sus posiciones de calibracin. Las posiciones siguientes, las posiciones 2, 3, 4, etc., son las posiciones del punto de referencia cuando se ha realizado una rotacin del segundo eje a ngulos mayores en pasos sucesivos. Vase la Figura 21.
.
Z2
Posicin 2l Posicin 3 l
l
Mundo
Figura 21 Definicin del segundo eje. Los cuatro posicionamientos del TCP del robot en el punto de referencia se llevan a cabo habiendo realizado una rotacin del segundo eje en diferentes ngulos.
Estas coordenadas coinciden con la base de coordenadas del usuario cuando ambos ejes estn fijos en sus posiciones de calibracin. Para seleccionar un mtodo de definicin Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que el mtodo deseado est visualizado y que la unidad mecnica haya sido activada. Seleccionar el campo Mtodo y apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el nmero de puntos a utilizar para la definicin de ejes y apretar la tecla OK. Para seleccionar los ejes El usuario podr seleccionar el eje que desea definir. Recurdese que ambos ejes debern ser definidos para terminar la definicin de la base de coordenadas del usuario. Es posible volver a definir ambos ejes o solo uno de ellos. Seleccionar el campo Eje y apretar la tecla Retorno para cambiar de eje.
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Calibracin
Para almacenar puntos de referencia para la definicin del primer eje Asegurarse de que se ha seleccionado el Eje 1. Mover la unidad mecnica a su posicin de calibracin. Seleccionar el primer punto, Punto 1. Apuntar en direccin del punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del robot. Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos. Realizar una rotacin del primer eje a un ngulo mayor y repetir los pasos precedentes para los puntos Punto 2 a Punto n. Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del primer eje. Para almacenar puntos de referencia para la definicin del segundo eje Asegurarse de que se ha seleccionado el Eje 2. Mover la unidad mecnica a su posicin de calibracin. Seleccionar el primer punto, Punto 1. Apuntar en direccin del punto de referencia del dispositivo giratorio con el TCP del robot. Modificar la posicin apretando la tecla de funcin ModPos. Realizar una rotacin del segundo eje a un ngulo mayor y repetir los pasos precedentes para los puntos Punto 2 a Punto n. Apretar la tecla OK para calcular la base de coordenadas del segundo eje. Para confirmar/cancelar la definicin del nuevo eje Cuando se aprieta la tecla OK despus de haber modificado los puntos de un eje, aparecer una ventana de dilogo como la de la Figura 22:
Resultado Calc. Unidad Mecnica Ejes Unidad Eje : MHA160B1 : 1 1(10) n puntos (n=4) 0.57 0.98 7.08 35.55 -97.00 Cancelar OK
Lista de clculo Mtodo Error medio Error mximo Coordenadas X Coordenadas Y Coordenadas Z Archivo...
La lista de clculo indica la base de coordenadas calculada expresada en el sistema de coordenadas mundo.
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Calibracin
Campo Unidad Eje Contenido lista Mtodo Error medio Error mximo Coordenada X Coordenada Y Coordenada Z Quaternion 1-4 Descripcin El nombre de la unidad mecnica para la que se debe realizar la definicin del eje. El eje seleccionado. Descripcin La visualizacin del mtodo seleccionado. La precisin del posicionamiento del robot respecto al punto de referencia. El error mximo para un posicionamiento. La coordenada x de la base de coordenadas. La coordenada y de la base de coordenadas. La coordenada z de la base de coordenadas. Componentes de orientacin de la base de coordenadas.
El resultado del clculo podr ser salvado en un archivo separado para un uso ulterior en un PC: Apretar la tecla de funcin Archivo. Especificar un nombre y un lugar donde salvar el resultado. Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar. Si el error estimado es considerado como - aceptable, se deber apretar la tecla OK para confirmar la nueva definicin del eje. A partir de aqu se podr definir el siguiente eje si es necesario. - no aceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar. Seleccionar Archivo:Reiniciar en la ventana de Servicio para activar la base de coordenadas del usuario. La definicin de la base de coordenadas del usuario est ahora acabada, pero antes de proseguir con otras tareas, sta deber ser comprobada moviendo la unidad mecnica en el modo coordinado. Nota Cuando se define un objeto de trabajo para un movimiento coordinado, la parte de la base de referencia del usuario del objeto de trabajo deber permanecer vaca (base de referencia de la unidad). En vez de ello, la parte del usuario ser computada cuando sea necesario, utilizando un modelo cinemtico y la posicin de ejes de la unidad mecnica.
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Calibracin
7 Definicin de Herramientas
La posicin del robot y sus movimientos siempre estn referidos a su sistema de coordenadas de la herramienta, es decir, al TCP y a la orientacin de la herramienta (vase la Figura 23). Para obtener el mejor rendimiento, es importante definir el sistema de coordenadas de la herramienta lo ms correctamente posible. Para ms informacin, vase el Manual de Referencia RAPID/ Movimiento y Principios de E/S. y
TCP
Un sistema de coordenadas de la herramienta puede ser definido manualmente o bien utilizando el robot como elemento de medida. Las definiciones manuales se utilizarn cuando se disponga de datos precisos sobre las dimensiones de la herramienta o cuando se deban realizar cambios de poca importancia. 7.1 Creacin de una herramienta nueva La herramienta suele encontrarse definida en el mdulo del sistema, User. De esta forma, ser comn a todos los programas, lo que significa que cuando se modifique un TCP, automticamente todos los programas se vern afectados por el cambio. La herramienta podr utilizarse tambin en el movimiento manual del robot aunque no haya ningn programa en la memoria del programa. Abrir la ventana Tipo de Datos del Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno . Crear la herramienta nueva utilizando una de las siguientes alternativas: - Solucin 1. Pulsar la tecla de funcin Nuevo. El TCP y la orientacin de la herramienta sern las mismas que la brida de montaje del robot. - Solucin 2. Seleccionar una herramienta existente y pulsar la tecla de funcin Dupl. El TCP y la orientacin de la herramienta sern las mismas que la que se ha duplicado. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos. Si el usuario desea cambiar el nombre, deber pulsar la tecla Retorno especificar un nombre nuevo. Apretar la tecla de funcin Decl. y
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Calibracin
Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la declaracin bsica de los datos de herramienta tooldata. En el caso en que el usuario desee salvar los datos en otro mdulo, deber seleccionar el campo En Mdulo y apretar la tecla Retorno . Especificar el nombre del mdulo en el que se deban salvar los datos. Pulsar la tecla OK para confirmar. Nota: No se deber cambiar el tipo de la herramienta. Este deber ser siempre del tipo persistente. 7.2 Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta Abrir la ventana Tipos de Datos del Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar la herramienta que se desea cambiar y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar el componente del TCP (x,y,z) que se desea cambiar. Cambiar el valor utilizando el teclado numrico. Para introducir un punto decimal ( . ) o el signo menos ( - ), utilizar las teclas de funcin correspondientes. Seleccionar el componente de peso. Cambiar el peso utilizando el teclado numrico. En el caso en que la herramienta sea estacionaria, es decir que no est montada en el robot, se deber cambiar el componente robhold a FALSE. Para ms informacin referente a herramientas estacionarias, vase Herramienta estacionaria en la pgina 36. Seleccionar la tecla OK para confirmar el cambio. Nota Slo el peso de la herramienta debe ser especificado. La carga til manipulada por la misma deber ser especificada mediante la instruccin GripLoad.
7.3 Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas de la herramienta Para definir el TCP de una herramienta, el usuario necesitar un punto de referencia fijo (para obtenerlo recomendamos una varilla acabada en punta que disponga de una buena fijacin) situado dentro del rea de trabajo del robot. Entonces, el usuario se mover a (por lo menos) cuatro posiciones del robot con distintas orientaciones, lo ms cerca posible al punto de referencia fijo anterior (vase la Figura 24). Estas posiciones se denominan puntos de aproximacin.
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Calibracin
3 1
Para definir una orientacin completa de una herramienta, se deber mover cualquier posicin en el eje z deseado y cualquier posicin en el eje x deseado al punto de referencia fijo. Estas posiciones se denominan puntos de prolongacin (vase la Figura 25). Esto podr realizarse fijando un prolongador a la herramienta para definir las direcciones -z , -x o alineando la herramienta segn el sistema de coordenadas mundo y luego moviendo el robot en estas direcciones. Nota Los puntos de prolongacin debern ser definidos con la misma orientacin que la utilizada por el ltimo punto de aproximacin. z x
TCP z
x Puntos de prolongacin
Si el usuario desea definir el TCP, slo se necesitar el punto de referencia fijo. Si se desea una definicin de la orientacin en la direccin -z, el prolongador apuntar solamente hacia -z.
10-32
Calibracin
Los diferentes mtodos utilizados son los siguientes: - 4 puntos TCP Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP. La orientacin ser determinada de acuerdo con el sistema de coordenadas de la mueca. (vase la Figura 26).
z x
TCP x z
Figura 26 Al utilizar el mtodo de los 4 puntos, se definir solamente el TCP. La orientacin de la herramienta corresponder al sistema de coordenadas de la mueca.
- 4 puntos ORIENTACION TCP NO DETERMINADA Igual que el punto anterior pero la orientacin no ser cambiada. - 5 puntos TCP y Z Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP y un punto de prolongacin para la definicin de la direccin z- de la herramienta. La direccin x- y la direccin y- debern ser lo ms cercanas posibles a los ejes correspondientes en el sistema de coordenadas de la mueca (vase la Figura 27).
z x
Figura 27 Al utilizar el mtodo de los 5 puntos, el TCP y la direccin z- de la herramienta estarn definidas. Las direcciones x-, y- quedarn automticamente determinadas por el robot.
- 6 puntos TCP y ZX Se utilizan cuatro puntos de aproximacin para la definicin del TCP, un punto de prolongacin para la definicin de la direccin z- y un punto de prolongacin para la direccin x- de la herramienta (vase la Figura 28).
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Calibracin
z x
TCP z
x Puntos de prolongacin
Figura 28 Al utilizar el mtodo de los 6 puntos, el TCP y todas las direcciones de la herramienta estarn definidas.
7.4 Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo tooldata y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar una herramienta (o crear una herramienta nueva, vase Creacin de una herramienta nueva en la pgina 30). Seleccionar la funcin Especial: Definir Coord. Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizarn los puntos definidos con el mtodo utilizado (vase la Figura 29).
Definicin de Coordenadas herramienta Herram. Mtodo Punto Punto Punto Punto Punto de de de de aproxim. aproxim. aproxim. aproxim. ModPos 1 2 3 4 :herram4 :4 puntos TCP... Estado 1(4) Modificado Cancelar OK
Desc...
El estado se define de la siguiente forma: Estado Modificado Significado Ninguna posicin definida Posicin modificada
Para seleccionar un mtodo de definicin Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que 10-34 Gua del Usuario
Calibracin
el mtodo deseado aparezca visualizado. Vase Mtodos para realizar la definicin del sistema de coordenadas de la herramienta en la pgina 31. Seleccionar el campo Mtodo y pulsar la tecla Retorno Seleccionar un mtodo y pulsar la tecla OK. Para registrar los puntos de aproximacin Seleccionar el primer punto Punto de aproximacin 1. Mover el robot lo ms cerca posible del punto de referencia fijo (coordenadas mundo). Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Repetir los apartados anteriores para los puntos Punto de aproximacin 2-4. Para registrar el Punto de prolongacin Z (si no se usa el mtodo 4 puntos TCP) Seleccionar el Punto de prolongacin z. Mover - sin cambiar la orientacin desde el ltimo punto de aproximacin - todos los puntos en el eje z- positivo deseado al punto de referencia fijo. Para obtener una mayor precisin, se deber acoplar una prolongacin. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Para registrar un Punto de prolongacin X (slo si se ha utilizado el mtodo 6 Puntos TCP y XZ) Seleccionar el Punto de prolongacin x. Mover -sin cambiar la orientacin desde el ltimo punto de aproximacin- todos los puntos sobre el eje x- positivo deseado, al punto de referencia fijo. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Para calcular el sistema de coordenadas de la herramienta Pulsar OK para calcular el sistema de coordenadas de la herramienta. Cuando el clculo est listo, aparecer una ventana de dilogo como la de la Figura 30. .
Clculo del resultado de la herramienta Herram TCP : tool4 : (50.57, 0.00, 231.82) 1(4) Mtodo Error Medio Error Mximo Quaternion 1 Archivo... 4 puntos TCP 1.12 2.31 0.978453 Cancelar OK
Lista de clculo
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Calibracin
Campo TCP Error Medio Descripcin Los valores del TCP calculado. La distancia media entre los puntos de aproximacin y el TCP calculado, es decir, la precisin con que el robot ha sido posicionado junto al punto de referencia fijo. El error mximo de un punto de aproximacin.
Error Mximo
El resultado del clculo podr almacenarse en un archivo separado para ser utilizado posteriormente en un PC. No obstante, este archivo no podr ser ledo por el robot: Pulsar la tecla de funcin Archivo. Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de almacenamiento. En el caso en que el error estimado sea - aceptable, pulsar la tecla OK para confirmar el nuevo sistema de coordenadas; - inaceptable, se deber volver a definir pulsando la tecla Cancelar. La definicin est ahora terminada, pero antes de proceder con las dems tareas, se deber verificar la operacin moviendo linealmente el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta y reorientando el TCP. En el caso en que la herramienta haya sido almacenada en un mdulo del sistema, se deber salvar dicho mdulo.
7.5 Herramienta estacionaria Cuando se utiliza una herramienta estacionaria, ello significa que el robot est sujetando la pieza de trabajo y que la herramienta est fija en el espacio. En este caso las coordenadas del TCP se refieren al sistema de coordenadas mundo y el objeto de trabajo (es decir, el sistema de coordenadas del usuario) se refiere al sistema de coordenadas de la mueca. Creacin de una herramienta nueva La herramienta ser creada segn las indicaciones descritas en los captulos anteriores. El componente robhold es cambiado y pasar a FALSE. Creacin de un objeto de trabajo correspondiente Cuando se utiliza una herramienta estacionaria, tambin ser necesario utilizar un objeto de trabajo sujetado por el robot. El objeto de trabajo ser creado de acuerdo con las indicaciones descritas en el apartado Creacin de un objeto de trabajo nuevo en la pgina 39.
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Calibracin
El componente robhold es cambiado y pasar a TRUE. Mtodos para la definicin del sistema de coordenadas de una herramienta estacionaria Los mtodos son los mismos que los utilizados para un TCP montado en el robot. No obstante en este caso, el punto de referencia est montado en el robot y el robot ser movido, de forma a llevar el punto al TCP de la herramienta estacionaria. El punto deber ser definido y activado como una herramienta antes de poder realizar la definicin de la herramienta estacionaria. Definir y activar la herramienta, que debe ser utilizada como un punto de referencia y que est montada en el robot. Ahora, los mismos mtodos para la definicin de la herramienta estacionaria debern ser utilizados, de acuerdo con las indicaciones descritas en Actualizacin manual del TCP y del peso de una herramienta en la pgina 31 y en Utilizacin del robot para cambiar el TCP y la orientacin de una herramienta en la pgina 34. Utilizar el extremo montado en el robot para apuntar en direccin del TCP estacionario con cuatro puntos de aproximacin, y si es necesario, las direcciones -z , -x de los ejes. Se podr utilizar el mismo posicionamiento para los cuatro puntos de aproximacin del TCP para obtener una definicin ms rpida. Sin embargo, se recomienda considerar el TCP estacionario con diferentes orientaciones para obtener un resultado estadsticamente fiable. El punto que se utiliza para aproximarse al TCP estacionario deber ser el TCP activo (utilizado por el robot). Nota: Si se va a utilizar una herramienta estacionaria con un sistema de desplazamiento coordinado, la coordinacin deber estar activada mientras se lleva a cabo la calibracin de la herramienta estacionaria.
10-37
Calibracin
8.1 Generalidades Todas las posiciones programadas se refieren a una base de coordenadas de desplazamiento del programa, que, a su vez, se refiere a la base de coordenadas del objeto, referida a la base de coordenadas del usuario que se refiere a la base de coordenadas mundo. Ambas bases de coordenadas del usuario y del objeto estn incluidas en un objeto de trabajo que puede aadirse a cada instruccin de movimiento. Vase la Figura 31. z z
Sistema de coordenadas del objeto
y
Sistema de coordenadas del usuario
y x
Figura 31 El sistema de coordenadas del objeto y del usuario describen la posicin de un objeto de trabajo.
La intencin es utilizar el objeto de trabajo para definir tanto la posicin de una mesa (base de coordenadas del usuario) como la posicin del objeto sobre el que se va a trabajar (base de coordenadas del objeto). Cuando se mueve la mesa o el objeto, el programa seguir funcionando siempre y cuando se actualice el objeto de trabajo correspondiente. Estos sistemas de coordenadas son muy adecuados para la programacin off-line puesto que las posiciones especificadas podrn sacarse directamente a partir de un dibujo del objeto de trabajo. El sistema de coordenadas de desplazamiento del programa se utiliza para pequeos desplazamientos temporales, por ejemplo, como resultado de una operacin de bsqueda. Este desplazamiento es modal, es decir, que se activa mediante una instruccin separada y luego permanece activada hasta que se desactive en otra instruccin separada. Vase la Figura 32.
Y X
Z Y X
Figura 32 Utilizando una base de coordenadas de desplazamiento, se podr desplazar todas las posiciones del programa.
Todos los desplazamientos de programa de este tipo incluyen tanto los desplazamientos del robot como los desplazamientos de los ejes externos. 10-38 Gua del Usuario
Calibracin
Obsrvese la diferencia entre el objeto de trabajo y el desplazamiento de programa. El objeto de trabajo utilizado deber ser aadido a cada instruccin de movimiento y deber estar activado cuando se programe la instruccin de movimiento. Deber ser incluido desde el principio por ser ms dificil de aadir posteriormente. No obstante, un desplazamiento de programa, que est activado en una instruccin separada, es muy fcil de aadir posteriormente.
8.2 Utilizacin de objetos de trabajo A continuacin se describen los pasos requeridos para definir y utilizar un objeto de trabajo. Puede ocurrir que en cada paso se haga referencia a otro captulo de este manual donde se encontrarn ms detalles sobre los pasos que hay que realizar. Antes de empezar a programar, se deber definir los objetos de trabajo que se desean utilizar. En primer lugar, se deber crear un objeto de trabajo nuevo y darle un nombre, por ejemplo, wobj1, vase Creacin de un objeto de trabajo nuevo en la pgina 39. Definir el objeto de trabajo utilizando el robot para apuntar tres puntos en la base de coordenadas del usuario y en la del objeto respectivamente. Vase Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo en la pgina 41. Tngase en cuenta que si se utilizan las mismas posiciones tanto para la base de coordenadas del usuario como para la del objeto, entonces todas las posiciones estarn dentro de la base de coordenadas del usuario y la base de coordenadas del objeto seguir siendo cero. Tambin deber observarse que es posible actualizar los valores del objeto de trabajo manualmente. Vase Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario para un objeto de trabajo en la pgina 40. Ahora, el usuario deber comprobar que la definicin del objeto de trabajo sea correcta moviendo el robot en el sistema de coordenadas del objeto. Esto podr llevarse a cabo seleccionando el Wobj en el campo Coord de la ventana de movimiento, y el objeto de trabajo, por ejemplo wobj1, en el campo Wobj, y luego moviendo el robot. Cuando se realiza la programacin, es importante tener el objeto de trabajo, en este caso wobj1, programado como un argumento en cada instruccin de movimiento. Esto ser automticamente aadido a la instruccin de movimiento, siempre y cuando el objeto de trabajo est activado en la ventana de movimiento antes de iniciar la programacin. 8.3 Creacin de un objeto de trabajo nuevo De forma general, un objeto de trabajo deber estar colocado dentro del mdulo del sistema, User. De esta forma, ser comn a todos los programas, con lo cual, si se modifica un objeto de trabajo, todos los programas estarn afectados automticamente por este cambio. El objeto de trabajo podr ser entonces utilizado para mover el robot cuando no haya ningn programa en la memoria de programa. Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo wobjdata y pulsar la tecla Retorno .
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Calibracin
Crear el objeto de trabajo nuevo utilizando una de las siguientes alternativas: - Solucin 1. Pulsar la tecla de funcin Nuevo. El sistema de coordenadas del objeto y del usuario coincidirn entonces con el sistema de coordenadas mundo. - Solucin 2. Seleccionar un objeto de trabajo existente y pulsar la tecla de funcin Dupl. Los sistemas de coordenadas sern entonces los mismos que los duplicados. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos. Si el usuario desea cambiar el nombre, deber pulsar la tecla Retorno especificar un nuevo nombre. Pulsar la tecla de funcin Decl. Aparecer una ventana de dilogo en el que se visualizar la declaracin bsica de wobjdata. En el caso en que el usuario desee salvar los datos en otro mdulo, se deber seleccionar el campo En Mdulo y apretar la tecla Retorno . Especificar el nombre del mdulo donde se deben guardar los datos. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Nota: No se deber cambiar el tipo de objeto de trabajo. Este deber ser siempre del tipo persistente. y
8.4 Actualizacin manual del sistema de coordenadas del objeto y del usuario para un objeto de trabajo Abrir la ventana de Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo wobjdata y pulsar la tecla Retorno . . Seleccionar el objeto de trabajo que se desea cambiar y pulsar la tecla Retorno Seleccionar el componente (x,y,z,q1-q4) que se desea cambiar. Cambiar el valor utilizando el teclado numrico. Para introducir un punto decimal ( .) y el signo menos ( - ), utilizar las teclas de funcin. Seleccionar OK para confirmar. Nota Si el objeto de trabajo ha sido definido utilizando un sistema de coordenadas mvil del usuario, slo se deber definir el sistema de coordenadas del objeto. El sistema de coordenadas del usuario est definido en la ventana de Servicio. Vase el apartado Ejes externos coordinados en la pgina 17.
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Calibracin
8.5 Mtodos para la definicin de un objeto de trabajo Los mtodos utilizados para definir el sistema de coordenadas del usuario y del objeto son los siguientes: - Sin cambio No se realiza ningn cambio en la definicin del sistema de coordenadas del usuario ni del objeto, es decir que la definicin de la base de coordenadas del usuario y del objeto permanecern tal cual. - 3 puntos Se utilizan tres puntos: dos puntos en el eje x- y un punto en el eje y- (vase la Figura 33). Se necesitar para ello una herramienta con un TCP conocido.
Objeto Z
Usuario Z
Usuario Z
X1 Y1 X1 X2 X X Y Y X2
Y1
Y X
8.6 Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo Seleccionar la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo wobjdata y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar el objeto de trabajo que se desea definir (o crear uno nuevo, referirse a Creacin de un objeto de trabajo nuevo en la pgina 39). Seleccionar Especial: Definir Coord. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn los puntos definidos con el mtodo utilizado (vase la Figura 34).
Definicin Coordenadas Objeto Trabajo WObj Herram Mtodo usuario Mtodo objeto Puntos User X1 User X2 User Y1 Object X1 Desc... ModPos : : : : Wobj2 herram4 3 puntos... 3 puntos... Estado 1(6) Modificado Cancelar OK
Antes de empezar, el usuario deber asegurarse de que la herramienta que se desea utilizar est disponible.
Figura 34 El robot puede utilizarse para la definicin de la posicin del objeto de trabajo.
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Calibracin
El estado podr definirse segn sigue: Estado Modificado Significado Ninguna posicin definida Posicin modificada
Para registrar los Puntos de Medida para el sistema de coordenadas del usuario Nota Si el objeto de trabajo ha sido definido utilizando un sistema de coordenadas mvil del usuario, el sistema de coordenadas del usuario se encontrar definido en la ventana de Servicio. Vase el apartado Ejes externos coordinados en la pgina 17. Seleccionar el primer punto de medida User X1. Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x-. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Seleccionar el punto de medida User X2. Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x- que defina la direccin x- positiva. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Seleccionar el punto de medida User Y1. Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje y- positivo. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Para registrar los Puntos de Medida para el sistema de coordenadas del objeto Seleccionar el primer punto de medida Object X1. Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x-. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Seleccionar el punto de medida Object X2. Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje x- que defina la direccin x- positiva. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Seleccionar el punto de medida Object Y1. Mover el robot lo ms cerca posible de un punto en el eje y- positivo. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Para calcular el sistema de coordenadas del objeto y del usuario Pulsar OK para calcular los sistemas de coordenadas. Cuando el clculo est listo, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la Figura 35.
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Calibracin
Usuario : (50.57, 0.00, 231.82) Obj : (150.56, 30.02, 1231.81) Lista clculo Mtodo usuario Quaternion 1 Quaternion 2 Quaternion 3 Archivo Estado 1(10) 3 puntos 1.000000 0.000000 0.000000 Cancelar OK
Descripcin El origen del sistema de coordenadas del usuario. El origen del sistema de coordenadas del objeto.
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para utilizacin posterior en un PC. Tngase en cuenta, no obstante, que este archivo no podr ser ledo por el robot: Pulsar la tecla de funcin Archivo. Especificar un nombre y un lugar donde colocar el resultado. Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar. La definicin est ahora acabada. Pulsar la tecla OK para confirmar el objeto de trabajo nuevo, pero, antes de continuar con otras tareas, sta deber ser comprobada moviendo el robot linealmente en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo. En el caso en que el objeto de trabajo estuviera almacenado en un mdulo del sistema, se deber almacenar este mdulo.
8.7 Definicin de una base de coordenadas mvil del objeto Mtodo 1 Utilizar el mtodo adecuado para la definicin de un objeto de trabajo. Vase Utilizacin del robot para cambiar el objeto de trabajo en la pgina 41. Cuando se utilice este mtodo, se deber tener en cuenta que la bandera de coordinacin, es decir el componente ufprog en los datos del objeto de trabajo, est temporalmente puesto en TRUE. El usuario deber apuntar tres posiciones para el sistema del usuario (que deber ser colocado como el sistema coordinado) y tres posiciones para el sistema del objeto. En el caso en que no sea posible alcanzar el sistema del usuario, deber utilizar el mtodo 2 o 3, que se describen a continuacin. Gua del Usuario 10-43
Calibracin
Mtodo 2 Activar el objeto de trabajo coordinado y mover el robot al punto donde se desea colocar el origen de la base de coordenadas del objeto. Leer las coordenadas x, y, z para esta posicin en la ventana de movimiento. Escribir estos valores en el componente o_frame de los datos del objeto de trabajo. Esto har pasar la base de coordenadas del objeto a la posicin nueva, con la misma orientacin que la base de coordenadas del usuario. Si el usuario desea otra orientacin, utilcese el mtodo 3. Mtodo 3 Activar el objeto de trabajo coordinado (imagnese que se denomina co_wobj), crear tres posiciones, por ejemplo, p1, p2 y p3. p1 deber estar situado en el punto de origen de la base cambiada de coordenadas del objeto, p2 en el eje -x y p3 en el plano x-y. Programar y ejecutar la instruccin co_wobj.oframe: = DefFrame(p1, p2, p3);
8.8 Manera de utilizar diferentes objetos de trabajo para obtener distintos desplazamientos Imagnese que se haya utilizado el objeto de trabajo wobj_use en el momento de crear un procedimiento, draw_fig, segn lo siguiente: MoveL p1, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use; MoveL p2, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use; MoveL p3, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use; MoveL p4, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use; MoveL p5, v200, z1, tool1\WObj:=wobj_use;
wobj_use
P1 P2
P5 P4 P3
x
Ahora el usuario desea tenerlo desplazado, correspondiendo a wobj1, wobj2 o wobj3, indicados a continuacin:
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Calibracin
:
x x x
Imagnese que el valor de reg1 sirve para controlar el objeto de trabajo que se debe utilizar. Si reg1 = 1, wobj1 deber ser utilizado; si reg1 = 2, wobj2 deber ser utilizado; y si reg1 = 3, wobj3 deber ser utilizado. El programa siguiente determinar wobj_use = wobj1 si reg1 = 1, y luego llamar el procedimiento draw_fig, etc. IF reg1=1 THEN wobj_use:=wobj1; draw_fig; ENDIF IF reg1=2 THEN wobj_use:=wobj2; draw_fig; ENDIF IF reg1=31 THEN wobj_use:=wobj3; draw_fig; ENDIF
8.9 Manera de ajustar el programa verticalmente utilizando la base de coordenadas del objeto Al ejecutar el programa en el lugar definido por wobj2, imagnese que el usuario considera que el objeto est posicionado demasiado alto. La posicin vertical podr ser ajustada moviendo el sistema de coordenadas del objeto, en direccin vertical respecto al sistema de coordenadas del usuario, es decir, que la coordenada -z del objeto es cambiada. Si, por ejemplo, el robot debe trabajar un poco hacia abajo, entonces se deber disminuir el valor -z.
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Calibracin
8.10 Utilizacin de un desplazamiento de programa Un desplazamiento de programa se determina con un dato de posicin pose, utilizando una instruccin PDispSet. Esto almacenar el desplazamiento de programa en una variable del sistema, C_PROGDISP, registrando tambin valores de desplazamiento para los ejes externos. El valor utilizado en C_PROGDISP ser utilizado en todas las instrucciones de movimiento y aadido a las posiciones programadas. El desplazamiento de programa quedar borrado cuando se ejecute una instruccin PDispOff, sin producir ningn otro desplazamiento. Una instruccin PDispOn calcular a su vez un nuevo desplazamiento de programa, a partir de la diferencia entre dos posiciones y almacenar este desplazamiento en la variable C_PROGDISP. Despus de haber ejecutado esta instruccin, se activar un nuevo desplazamiento de programa. El siguiente ejemplo ilustrar la manera de utilizar una instruccin PDispOn en combinacin con una instruccin SearchL, para realizar un movimiento en diferentes lugares, dependiendo del punto de bsqueda. El programa deber seguir las siguientes instrucciones: - Ir a un punto de arranque, pstart, para iniciar la bsqueda. - Realizar una bsqueda lineal a partir de la posicin de arranque a una posicin final, pend. Cuando se activa una entrada digital di1, el robot deber detener el movimiento y dibujar una figura, triangle, cuya posicin depender del punto de bsqueda, psearch. La figura, triangle, ser programada sin ningn desplazamiento activo y con la primera posicin en ptriangle1. El programa tendr un aspecto similar al siguiente: MoveL pstart, v200, fine, tool1; SearchL \Stop, di1, psearch, pend, v100, tool1; PDispOn \ExeP: = psearch, ptriangle1, tool1; triangle; PDispOff etc. . punto arranque (pstart) punto bsqueda (psearch) ptriangle1 vector de desplazamiento punto final (pend)
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Calibracin
8.11 Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva Abrir la ventana de Tipos de Datos de Programa, seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo pose y pulsar la tecla Retorno . Crear una base de coordenadas de desplazamiento nueva utilizando una de las siguientes alternativas: - Solucin 1. Pulsar la tecla de funcin Nuevo. La base de coordenadas de desplazamiento no tendr ninguna traslacin ni rotacin. - Solucin 2. Seleccionar una base de coordenadas de desplazamiento existente y pulsar la tecla de funcin Dupl. La base de coordenadas de desplazamiento ser entonces la misma que la que se ha duplicado. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar el nombre de los datos. Si el usuario desea cambiar el nombre, deber pulsar la tecla Retorno especificar un nombre nuevo. Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin. y
8.12 Actualizacin manual de una base de coordenadas de desplazamiento Abrir la ventana de Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo pose y pulsar la tecla Retorno . . Seleccionar el desplazamiento que se desea cambiar y pulsar la tecla Retorno Seleccionar el componente de la base de coordenadas (x,y,z,q1-q4) que se desea cambiar. Cambiar el valor utilizando el teclado numrico. Para introducir un punto decimal ( . ) y el signo menos ( - ), utilizar las teclas de funcin. Seleccionar la tecla OK para confirmar el cambio.
8.13 Mtodo para la definicin de una base de coordenadas de desplazamiento Se utilizar el siguiente mtodo: - n puntos Para la definicin de la base de coordenadas de desplazamiento se debern utilizar por lo menos tres puntos bien definidos de un objeto en su posicin inicial y los mismos puntos cuando el objeto ha adoptado su nueva posicin (vase la Figura 36).
10-47
Calibracin
P1
P3 P2
Figura 36 Una base de coordenadas de desplazamiento se definir moviendo el robot a una serie de puntos.
8.14 Utilizacin del robot para el cambio de una base de coordenadas de desplazamiento Abrir la ventana Tipos de Datos de Programa seleccionando la funcin Ver: Tipos de Datos. Seleccionar el tipo pose y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar la base de coordenadas de desplazamiento que se desea definir (o crear una nueva, referirse a Creacin de una base de coordenadas de desplazamiento nueva en la pgina 47). Seleccionar Especial: Definir Coord. Aparece una ventana de dilogo en la que se visualizarn los puntos definidos con el mtodo utilizado (vase la Figura 37).
Definicin base coord. de desplazamiento Despl Mtodo Punto Punto Punto Punto Punto inicial 1 inicial 2 inicial 3 desplazado 1 ModPos : desp4 : n puntos (n=3)... Estado 2(6) Modificado Modificado Cancelar OK
Desc...
El estado est definido de la siguiente manera: Estado Modificado Significado Ninguna posicin definida Posicin modificada
Para seleccionar el mtodo de definicin Antes de empezar modificando cualquier posicin, el usuario deber asegurarse de que el mtodo n puntos, as como el nmero de puntos que se desean utilizar, estn visualizados:
10-48
Calibracin
Seleccionar el campo Mtodo y pulsar la tecla Retorno .
Introducir el nmero deseado de puntos y apretar la tecla OK. Para registrar los Puntos Iniciales Seleccionar el primer punto de definicin Punto Inicial 1. Mover el robot lo ms cerca posible de una posicin bien definida en el objeto. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Repetir los pasos anteriores para los puntos Punto Inicial 2, Punto Inicial 3, etc. Para registrar los Puntos Desplazados Mover el objeto a su posicin nueva. Seleccionar el primer punto de definicin Punto Desplazado 1. Mover el robot lo ms cerca posible de la misma posicin en el objeto que para Punto Inicial 1. Modificar la posicin pulsando la tecla de funcin ModPos. Repetir lo anterior para los puntos Punto Desplazado 2, Punto Desplazado 3, etc. Para calcular la base de coordenadas de desplazamiento Pulsarla tecla OK para calcular la base de coordenadas de desplazamiento. Cuando el clculo est listo, aparecer una ventana de dilogo similar a la de la Figura 38.
Resultado Clculo Base de Coordenadas de Desplazamiento :desp4 Desp Orig : (1050.51 ,1000.00,1231.82) 1(7) Mtodo Error Medio Error Mximo Quaternion 1 Archivo n puntos (n=3) 4.12 6.73 0.345271 Cancelar OK
Lista clculo
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Calibracin
Campo Orig Error Medio Descripcin El origen de la base de coordenadas de desplazamiento. La distancia media entre los puntos obtenidos y los puntos de origen, es decir, la precisin con que ha sido posicionado el robot. El error mximo para un punto.
Error Mximo
El resultado del clculo podr ser guardado en un archivo separado para un uso posterior en un PC. Tngase en cuenta que este archivo no podr ser ledo por el robot: Pulsar la tecla de funcin Archivo. Especificar un nombre y un lugar donde almacenar el resultado. Seleccionar OK para confirmar la operacin de guardar. En el caso en que el error estimado sea - aceptable, se deber pulsar OK para confirmar la base de coordenadas de desplazamiento nueva; - inaceptable, se deber volver a realizar la definicin pulsando Cancelar.
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Funcionamiento en Produccin
INDICE
Pgina 1 2 3 4 5 La Ventana de Produccin.............................................................................................. 3 Lectura de un Programa ................................................................................................ 4 Cambio de la Correccin de la Velocidad ..................................................................... 5 Cambio del Modo de Ejecucin del Programa............................................................. 5 Arranque del Programa ................................................................................................. 6 5.1 Rearranque despus de un paro ............................................................................. 7 5.2 Arranque de un programa desde el principio......................................................... 7 6 Paro del Programa .......................................................................................................... 8 7 Ajuste de posiciones ........................................................................................................ 8 8 Dilogos con el operador ................................................................................................ 10
11-1
Running Production
11-2
Funcionamiento en Produccin
Funcionamiento en Produccin
La ventana de Produccin aparece automticamente en el visualizador de la unidad de programacin cuando la potencia est activada y cuando el selector de modo de operacin est en la posicin Auto. Tambin se podr llamar esta ventana pulsando la tecla y seleccionando la opcin Produccin.
1 La Ventana de Produccin
La ventana de Produccin sirve para arrancar y parar la ejecucin del programa (vase la Figura 1).
Archivo Editar Ver CAR_LIN1
Continua 2(39)
MoveL p1, v500, z20, tool1; MoveL p2, v500, z20, tool1; MoveL p3, v500, z20, tool1; Set do1; Set do2; Iniciar FWD BWD
Figura 1 Todas las caractersticas del funcionamiento de la produccin estn controladas desde la ventana de Produccin.
Antes de arrancar el programa se deber comprobar el nombre del programa y verificar que sea el programa adecuado. El nombre del programa aparece visualizado en la esquina superior derecha de la ventana. Seleccionar Ver: Info para abrir la ventana Info de Produccin. Para arrancar el programa, vase el Captulo 5 Arranque del Programa en la pgina 6. Si el campo de Estado indica NO CARGADO, el usuario deber cargar un programa (vase el Captulo 2 Lectura de un Programa en la pgina 4). Campo: Rutina Estado Indica: El subprograma que se est ejecutando NO CARGADO = no hay ningn programa cargado PARADO = hay un programa cargado y puede ser ejecutado (indicador de programa (PP) est activado) EJECUCION = la ejecucin del programa est en curso NO EJECUTABLE= hay un programa cargado pero no puede ser ejecutado La velocidad corregida seleccionada como un porcentaje. Continua = ejecucin continua Ciclo = el programa se ejecuta una vez La parte del programa que se est ejecutando La instruccin que se va a ejecutar cuando se pulsa la tecla Iniciar.
11-3
Funcionamiento en Produccin
2 Lectura de un Programa
Un programa podr ser ledo a partir de un disquete o a partir de la memoria de masa del robot. Para abrir un programa se debern seguir los siguientes pasos: Seleccionar Archivo:Cargar programa.
Lista de programa
Unidad
Cancelar
OK
Figura 2 La ventana de dilogo visualiza una lista de todos los programas disponibles.
El campo Unidad podr indicar las siguientes alternativas: - flp1 - hd0a para indicar un disquete para indicar la memoria interna del robot (la memoria flash)
Pulsar la tecla de funcin Unidad hasta visualizar la unidad deseada. Seleccionar el programa deseado utilizar las flechas de desplazamiento hacia arriba o hacia abajo y pulsar Retorno Pulsar la tecla OK. para visualizar la lista: seleccionar . . para subir de un nivel para bajar de un nivel.
11-4
Funcionamiento en Produccin
Para ajustar la velocidad se debern seguir los siguientes pasos: Seleccionar la parte central del visualizador pulsando la tecla .
Mediante las teclas de desplazamiento, seleccionar el campo de la velocidad corregida (vase la Figura 3). Velocidad corregida en porcentaje %
Status Veloc:= Ejecucin:= 75 Continua 2(39) MoveL p1, v500, z20, herram1; MoveL p2, v500, z20, herram1; MoveL p3, v500, z20, herram1; Set do1; Set do2; - % + % 25% 100% : STOPPED %
Lista de programa
Figura 3 Las teclas de funcin servirn para aumentar o disminuir la velocidad programada.
11-5
Funcionamiento en Produccin
Status Veloc:= Ejecucin:= 75 Continua 2(39) MoveL p1, v500, z20, herram1; MoveL p2, v500, z20, herram1; MoveL p3, v500, z20, herram1; Set do1; Set do2; Cont Ciclo : STOPPED %
Figura 4 Las teclas de funcin utilizadas para seleccionar los distintos modos de funcionamiento del programa.
Pulsar la tecla correspondiente al tipo de ejecucin deseada Cont o Ciclo. Para regresar a la lista de programa, utilizar la tecla .
Iniciar
Cuando un programa est en curso de ejecucin, la instruccin actual que se est ejecutando aparecer visualizada en la ventana (vase la Figura 5).
11-6
Funcionamiento en Produccin
Archivo Editar Ver PROG1
Info Produccin Rutina : * Estado : Ejecucin Velocidad:= 100 Modo ejecucin:= ..... Continua %
1(2)
Programa en ejecucin
Figura 5 La instruccin actual aparece visualizada mientras el programa est en curso de ejecucin.
5.1 Rearranque despus de un paro Si lo que se desea es rearrancar la ejecucin del programa a partir del lugar donde se interrumpi, se deber: Pulsar la tecla de funcin Iniciar. El programa podr tambin ser arrancado de nuevo desde el principio. Para ello se deber seguir las instrucciones que se describen a continuacin.
5.2 Arranque de un programa desde el principio Para volver a arrancar el programa desde el principio, se deber: Seleccionar Editar: Arranque desde el principio .
Archivo Editar Ver 1 Ir a... _ _ _ _ 2 Iniciar desde principio
Pulsar la tecla OK para confirmar. El indicador de punto de arranque representado por la seal a la primera instruccin del programa. Pulsar la tecla de funcin Iniciar. se desplazar entonces
11-7
Funcionamiento en Produccin
P1
Figura 6 Este pulsador de paro sirve para detener la ejecucin del programa.
7 Ajuste de posiciones
Seleccionar Ver: Posicin.
Archivo Editar Ver 1 Info... 2 Posicin
La funcin de ajuste de la ventana Produccin hace que sea posible ajustar las coordenadas x, y, z de una posicin robot (vase la Figura 7). El ajuste puede realizarse cuando est en estado PARADO o en estado FUNCIONAMIENTO.
Archivar Editar
Ver PROG1
Posicin Produccin Rutina : main : Estado : Parado Veloc:= Ejecucin:= Robtarget:= 75 % Continua ..... ... Ajuste Presente
1(1)
Sin datos
Funcionamiento en Produccin
Apretar la tecla OK o Retorno
Archivo Editar Ver PROG1
x y z
75 % Continua ..... p110... Ajuste Presente 1(3) 0.00 xx.xx mm 0.00 yy.yy mm 0.00 zz.zz mm Ajuste
Lista coordenadas
Seleccionar la coordenada x, y o z en la lista de coordenadas (vase la Figura 8). Apretar: Ajuste Aparecer una ventana de dilogo en la que se podr ajustar la posicin. Introducir el valor de ajuste deseado y apretar la tecla Retorno - Sin cambios = 0. - Cambio mx. en un paso = 10 mm Se pueden introducir varios pasos. El dato de posicin cambia inmediatamente despus de cada paso pero no afectar la trayectoria del robot hasta que la siguiente instruccin que utiliza este dato de posicin haya sido ejecutado. Los valores de la columna Presente sern utilizados en esta instruccin. El ajuste total aparecer visualizado en la columna Ajuste. Nota Si se ha modificado un dato de posicin nombrado, todas las instrucciones que se refieren a este dato de posicin se vern afectadas por el cambio. Las posiciones que no tienen nombre (marcadas con un * en la instruccin) no podrn ser ajustadas. Vase tambin el Captulo 8 Programacin y Pruebas - Ajuste de posiciones durante la ejecucin del programa. La funcin de ajuste puede ser inhabilitada durante el modo automtico. Vase el captulo 12 Parmetros del Sistema - Tema:Unidad de Programacin. .
11-9
Funcionamiento en Produccin
operador Lista operador El robot est en este momento cogiendo un objeto del transportador frontal. Nmero de objetos a procesar: 25
El usuario podr regresar a la ventana de Produccin, pulsando la tecla seleccionando la opcin Produccin.
En algunas ocasiones, el usuario deber dar su respuesta antes de que la ejecucin del programa pueda continuar (vase el ejemplo de la Figura 10).
Programa est esperando datos Nmero de objetos que deben ser procesados?:
7 8 9 4 5 6 1 2 3 0
OK
2
Figura 10 Utilizar el teclado numrico para responder a las preguntas del programa.
Utilizar el teclado numrico si la respuesta est formada por un valor numrico. Pulsar la tecla OK. Si aparece texto visualizado encima de las teclas de funcin, el usuario podr responder pulsando la alternativa deseada (vase la Figura 11).
11-10
Funcionamiento en Produccin
Otros
SERVICIO
Figura 11 Los dilogos del operador podrn crearse segn las necesidades para adaptarse a cualquier instalacin robot.
Slo se podr salir de la ventana de dilogo (de la Figura 10) anterior respondiendo a la pregunta o deteniendo la ejecucin del programa.
11-11
Funcionamiento en Produccin
11-12
12-2
1 Cambio de un Parmetro
1.1 Subdivisin de los parmetros Los parmetros disponibles del sistema estn agrupados en una serie de temas diferentes. Y estos temas estn, a su vez, divididos en distintos tipos. Tema Controlador Comunicacin Seales de E/S Manipulador Unidad de programacin Parmetros que afectan Los canales serie Nombre del archivo SIO:CFG
Las rutinas de eventos, etc... SYS.CFG Las tarjetas y seales de E/S EIO.CFG El robot y los ejes externos MOC.CFG La visualizacin de datos y MMC.CFG el acceso a la unidad de programacin La soldadura al arco PROC.CFG
Soldadura al Arco
Para visualizar todos los parmetros, se deber seleccionar Temas: Todos los Temas en la ventana de Parmetros del Sistema. Todos los temas relevantes del sistema robot sern entonces visualizados. Elegir el tema deseado seleccionndolo y pulsando la tecla Retorno .
1.2 Cambio de un parmetro Pulsar la tecla Varios Pulsar la tecla OK o Retorno para abrir la ventana de Parmetros del Sistema. .
Seleccionar la opcin Parmetros del Sistema en la ventana de dilogo que aparece. Llamar el tipo de parmetro que contiene el parmetro que se desea cambiar seleccionando un tema del men Temas as como un tipo del men Tipos. Todos los parmetros de este tipo aparecern visualizados, segn se indica en la Figura 1. Sin embargo, para poder visualizar varios tipos de parmetros, se deber primero seleccionar la unidad actual, como por ejemplo, una tarjeta de E/S o una seal, seleccionndola y luego pulsando la tecla Retorno .
12-3
Archivo Editar
Temas
Tipos
Parmetros de Sistema Seales de E/S Seales usuario Parmetros Info 1(10) do1 Signal Name d327_11 Unit Name DO Signal Type 1 Signal Number 0.000000 Logical Max 0.000000 Physical Max 0.000000 Logical Min 0.000000 Physical Min OK
Figura 1 Todos los parmetros de un mismo tipo sern visualizados en la ventana al mismo tiempo.
Seleccionar el parmetro que se desea cambiar. Cambiar el valor del parmetro: - pulsando la tecla Retorno y especificando la alternativa deseada en la ventana de dilogo que aparece. - seleccionando una alternativa desde las teclas de funcin (campos marcados con la seal ). Todos los parmetros, junto con los posibles valores, se encuentran descritos en las siguientes secciones bajo los temas correspondientes. Nota El usuario deber rearrancar el robot para que el cambio realizado se repercute en algunos parmetros. El usuario ser informado de esto a la primera vez que cambie un parmetro como ste y cuando se salga de los parmetros del sistema, es decir, cuando cambie de ventana. 1.3 Borrado de un parmetro Seleccionar el parmetro que se desea borrar. Apretar la tecla Borrar . Apretar la tecla OK para confirmar la operacin de borrar. 1.4 Generacin de un rearranque El usuario deber rearrancar el robot para que un cambio se repercute en los parmetros correspondientes. Si el usuario sale de los parmetros del sistema sin generar un rearranque, los valores de los parmetros no sern los mismos que los utilizados en el robot. Sin embargo, si se genera un rearranque en una etapa posterior, entonces los cambios sern repercutidos. Seleccionar Archivo: Reiniciar y pulsar la tecla OK o desactivar y volver a activar el interruptor principal. Aparecer un mensaje de error cuando se haya producido un error en los parmetros. No obstante, esto puede ser debido a un error secuencial. El origen de un error deber buscarse en las listas de registro del robot. Vase el captulo 14, Servicio: Registros. 12-4 Gua del Usuario
1.5 Visualizacin de los ltimos cambios realizados Seleccionar Editar: VerRegistro de Cambios. Aparecer una ventana de dilogo, en la que se visualizarn los ltimos cambios realizados (vase la Figura 2).
File Ver View Test
Tipo de cambio
2(7) camb attr: EIO EIO_USER_SIGNAL I=25 Tipo = DI -> DO aa inst: EIO EIO_USER_SIGNAL I = 33 borr inst: EIO EIO_USER_SIGNAL I = 33 carg par: FILE=eio_ext.cfg reinicia: guar par: FILE=EIO.CFG
OK
Se utilizan las siguientes marcas de identificacin: - camb attr: - aa inst: - borr inst: - carg par: - guar par: - reinicia: Indica el parmetro que ha sido cambiado y la forma en que ha sido cambiado. Indica que un parmetro nuevo ha sido aadido. Indica que un parmetro ha sido borrado. Indica que parmetros nuevos han sido cargados. Indica que parmetros han sido salvados. Indica que el robot ha sido rearrancado.
1.6 Comprobacin de los parmetros Tras haber cambiado un parmetro se recomienda comprobar el cambio antes de volver a iniciar a fin de evitar problemas en el momento del rearranque. En la versin normal se comprobar el rea del manipulador. Seleccionar el rea que se desea comprobar en Temas (slo el Manipulador podr ser normalmente comprobado). Seleccionar Archivo: Comprobar Parmetros y la comprobacin empezar. Cuando el proceso de comprobacin haya terminado, el sistema generar un informe en el que se indicar si ha ocurrido un error o si el cambio del parmetro se ha realizado correctamente. El error quedar registrado a travs del registro normal. Vase el captulo 14, Servicio.
12-5
2.1 Guardar parmetros en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa Los parmetros del sistema pueden ser almacenados en su integridad o por temas de parmetros individuales en un disquete, por ejemplo. Para guardar todos los parmetros Los parmetros sern siempre guardados en un directorio bajo la forma de un archivo separado para cada tema. Seleccionar Archivo: Guardar Todo Como. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los archivos que se encuentran en el directorio actual (vase la Figura 3).
File Edit View Test
Guardar Todos los Parmetros Seleccionar el directorio donde guardar. Unidad = flp1: PARAM .. BACKW18 IO ROBOT Unidad Dir Nuevo... 1(4) Subir de 1 nivel Directorio Parmetros Parmetros Cancelar OK
Si necesario, cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de funcin Unidad hasta obtener la unidad adecuada. Para almacenar en un disquete, seleccionar la opcin flp1:. Seleccionar el directorio donde se desea almacenar los parmetros. Para desplazarse al nivel de directorio siguiente, se deber seleccionar el directorio deseado o seleccionar . . (hacia arriba) y pulsar la tecla Retorno . Crear un directorio nuevo pulsando la tecla de funcin Dir Nuevo. Especificar el nuevo nombre del directorio en la ventana de dilogo que aparece. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin de guardar.
12-6
12-7
Guardados o Nuevos
Unidad = flp1: PARAM .. BACKW18 IO ROBOT 1(2) Subir de 1 nivel Directorio Parmetros Parmetros
Unidad
Cancelar
OK
12-8
12-9
12-10
3.1 Definicin de las unidades de E/S Seleccionar Temas: Seales de E/S. Seleccionar Tipos: Unidades de E/S. Todas las unidades definidas aparecern visualizadas, segn se indica en la Figura 5.
Archivo Editar
Temas
Tipos
Parmetros de Sistema Seales de E/S Unidades E/S Tipo Direcc. Nombre Bus 3(3) d331 10 PANEL BASE d327 11 d327_11 BASE d328 12 d328_12 BASE
Aadir
Seleccionar la unidad de E/S apropiada que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno , o aadir una nueva pulsando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Para eliminar una unidad Seleccionar la unidad que se desea eliminar. Apretar la tecla Gua del Usuario . 12-11
Unidad Bus
Direccin
Entradas Analgicas El nmero de seales de entrada analgicas que van a ser utilizadas. Salidas Analgicas El nmero de seales de salida analgicas que van a ser utilizadas.
IntervaloInterrogacinCiertas unidades deben ser interrogadas para la actualizacin de las seales de entrada y de salida. El parmetro especifica el tiempo entre dos interrogaciones consecutivas. NOTA: Todas las unidades producidas por ABB Flexible Automation, excepto los mdulos gateway (por ejemplo, el adaptador de E/S remotas Allen-Bradley, el adaptador Profibus DP, el adaptador Interbus-S, etc.) estn activadas por eventos. Con estas unidades el mecanismo de interrogacin se utiliza nicamente para detectar si el sistema est conectado o no. Con estas unidades se recomienda utilizar el intervalo de interrogacin por defecto que es de 1 segundo (10 ms a 10 s, resolucin 10 ms). El tiempo para detectar una unidad perdida es, segn las especificaciones DeviceNet, 4 veces el intervalo de interrogacin. Si el intervalo de interrogacin est determinado a 1 segundo, el sistema tardar 4 segundos para que la unidad se desconecte antes de que sea detectado por el sistema. Los valores de las seales que acceden a la unidad
12-12
3.2 Parmetros adiciones para unidades de bus de campo Adaptador de E/S remotas Allen-Bradley DSQC 350 (Tipo de unidad = d350) Parmetro Direccin bastidor Descripcin La direccin del bastidor es introducida en forma decimal mientras que Allen-Bradley utiliza la forma octal (0-7). Los valores vlidos son de 0 a 63 (para Allen-Bradley, de 0 a 77). Tngase en cuenta que las series PLC Allen-Bradley 2/30 empiezan a partir de la direccin octal 1. La velocidad de los datos en el Bus RIO. Los valores vlidos son: 57,6 baudios 115,2 baudios 230,4 baudios El quarter de inicio DSQC 350. Los valores vlidos son: Primero Segundo Tercero Cuarto El tamao del bastidor DSQC 350 *). Los valores vlidos son:1/4 bastidor 1/2 bastidor 3/4 bastidor bastidor entero Valor PLC 0 Valor PLC 2 Valor PLC 4 Valor PLC 6 32 sal, 32+2 entr1 64 sal, 64+2 entr1 96 sal, 96+2 entr1 128 sal, 128+2 entr1
Velocidad datos
Quarter de inicio
ltimo bastidor
Especifica que DSQC 350 es el ltimo bastidor en el Bus RIO. Los valores vlidos son: No S
Adaptador esclavo Interbus-S DSQC 351 (Tipo unidad = d351) Parmetro Anchura de dato Descripcin La anchura de dato *) determina el nmero de seales de E/S, los valores vlidos son: 1 palabra = 16 sal, 16+1 entr2 2 palabras = 32 sal, 32+1 entr2
1. Los nmeros de entrada 33, 65, 97 o 129 respectivamente, corresponden al estado NAC LED parpadeante (activado en el enlace RIO, PLC en modo de programacin). Los nmeros de entrada 34, 66, 98 o 130 respectivamente, corresponden al estado NAC LED encendido de forma continua (activado en el enlace RIO). 2. Los nmeros de entrada 17, 33, 49 o 65 respectivamente, corresponden al estado Interbus-S LED BA encendido de forma continua (Bus activo).
12-13
12-14
Station Address
Para configurar el maestro Profibus se utilizar el archivo GSD suministrado en el CD RobInstall, archivo \UTILITY\SERVICE\GSD\ABB_0600.GSD. Los mdulos a seleccionar dependen de la definicin de E/S. Nota Cuando se trabaja con herramientas de configuracin maestro Profibus, como por ejemplo, PROFI-KON-PP, que calculan los bytes de configuracin para el mdulo mismo, es importante tener en cuenta que los mdulos de entrada y salida para DSQC352 estn orientados a bytes y no a palabras. *) Deber observarse que los datos de los mdulos gateway DSQC350DSQC352 slo estn estructurados en bytes. Ello significa que se garantiza que los grupos de seales (por ejemplo, sig 0-7, 8-15, 16-23 etc.) pertenecen al mismo ciclo-bus, y esto es vlido para datos en ambas direcciones del gateway.
12-15
Occupied Stations
1 estacin ocupada
16 16 + 64
Nota: Siempre se podr aadir un bit de estado definiendo un bit de entrada adicional. El nmero de bit a utilizar es siempre de uno ms que el indicado en la tabla de la Figura 6.
12-16
368 352 336 320 304 288 272 256 240 224 208 192 176 160 144 128 112 96 80 64 48 32 16 0
256
Word IO
192
Bit IO
128 112
64 48 16 1 2
80
Estaciones ocupadas
3.3 Definicin de las seales de entrada y de salida Seleccionar Temas: Seales de E/S. Seleccionar Tipos: Seales del Usuario. Todas las seales nombradas sern visualizadas (vase la Figura 8).
Archivo Editar Temas Tipos Seales E/S Tipo DI DI DI DO DO DO DO DO Seal 1(96) 4 6 7 1 2 12 13 16
Parmetros de Sistema Seales Usuario Unidad Nombre currentok di6 di7 do1 do2 do28 do29 do32 Aadir d327_11 d327_11 d327_11 d327_11 d327_11 d328_12 d328_12 d328_12
Figura 8 Los parmetros del sistema del tipo Seales del Usuario.
Observar que varias seales podrn ser conectadas al mismo canal fsico. Sin embargo, las mismas seales no podrn ser conectadas a diferentes canales fsicos. Seleccionar la seal que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno nueva apretando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Gua del Usuario 12-17 , o aadir una
Nombre de la Unidad La unidad a la que la seal ser conectada. Para ms informacin referente a la unidad seleccionada, apretar la tecla de funcin Info. Tipo de Seal Nmero de Seal El tipo de la seal: DI= Entrada digital, DO= Salida digital, AI= Entrada analgica, AO= Salida Analgica. El canal fsico al que est conectada la seal. La numeracin vuelve a empezar a 1 para cada unidad y tipo de seal. El escalado entre el valor programado y el valor fsico de una v seal analgica (vase la Figura 9). Deber ser 0 para las seales digitales.
Valor fsico de la seal de salida (V, mA, etc.) Mx Fsico Mx Lgico Mn Lgico Mn Fsico Valor lgico en el programa
Mx/Mn. Lgico es el valor mximo/mnimo que podr atribuirse a una entrada o salida analgica, desde un programa en RAPID o desde la unidad de programacin. Las unidades de medida sern definidas por el usuario (por ejemplo, metros/ minuto). Mx/Mn. Fsico es el valor mximo/mnimo fsico que podr atribuirse a una entrada o a una salida. Para alcanzar el lmite fsico de una unidad especfica, consultar el Manual de Producto. En el caso en que tanto el mximo/mnimo fsico como el lgico estn en 0, el sistema utilizar los valores por defecto de la tarjeta, que son los lmites mximo/mnimo fsicos. El lgico y el fsico estn activados en el mismo valor, lo que da un factor de amplificacin de 1. En el caso en que el usuario determine algn valor, se debern definir los cuatro. Adems, deber
12-18
Filtro Activo
Almacenamiento
Acceso
Para el nmero mximo de seales definidas por el usuario, vase Especificacin de los datos de E/S en la pgina 31.
12-19
3.4 Definicin de grupos de seales Las seales digitales podrn ser agrupadas y manipuladas como si fueran una sola seal. El valor de una seal como sta ser un nmero entero positivo codificado en binario utilizando las seales digitales individuales como base. Seleccionar Temas: Seales de E/S. Seleccionar Tipos: Grupos. Todos los grupos de seales definidos sern visualizados (vase la Figura 10).
Archivo Editar Temas Tipos Especial
Parmetros del Sistema Grupos Unidad Nombre inport1 outport1 d327_11 d327_11
Aadir
Seleccionar el grupo de seales que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno aadir uno nuevo apretando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Para borrar un grupo de seales Seleccionar el grupo de seales apropiado. Apretar la tecla Parmetro Nombre de la Seal . Descripcin El nombre de la seal (16 caracteres como mximo).
,o
12-20
Seal de arranque
Invertido Almacenamiento
3.5 Definicin de las conexiones enlazadas Una seal de entrada o salida digital podr ser enlazada a una o varias seales de entrada o salida digital. Esto significa que cuando se cambie la seal de "activacin", la seal del enlace ser automticamente cambiada. Para ms informacin, vase la Gua de Referencia RAPID - Principios de movimiento y de E/S. En el caso en que la seal no haya sido definida todava, se deber definir su nombre siguiendo el procedimiento normal. Vase Definicin de las seales de entrada y de salida en la pgina 17. Seleccionar Temas: Seales de E/S. Seleccionar Tipos: conexiones enlazadas. Todas las conexiones enlazadas definidas sern visualizadas (vase la Figura 11).
12-21
Archivo Editar
Temas
Parmetros del Sistema E/S enlazadas De A di1 do8 do8 do9 do5 do5 di1 di25
1(4)
Aadir
Figura 11 Una seal de salida puede enlazarse con una seal de entrada.
Seleccionar la conexin enlazada que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno o aadir una nueva apretando la tecla Aadir. Definir la seal de activacin (de) y la seal correspondiente enlazada (a). Apretar la tecla OK para confirmar la operacin.
Vase Especificacin de los datos de E/S en la pgina 31 para saber el nmero mximo de seales que pueden ser enlazadas. Asegurarse de que la misma seal no est conectada en ambos lados de y a , en la misma cadena. Para borrar una conexin enlazada Seleccionar la conexin enlazada apropiada. Apretar la tecla .
Conexiones enlazadas con condiciones lgicas (opcin) Las seales de E/S digitales pueden tener las condiciones lgicas AND OR, para determinar una condicin para una conexin enlazada. Estas condiciones no pueden ser introducidas a partir de la unidad de programacin. En lugar de ello, son determinadas en el archivo de configuracin EIO.CFG en la seccin de conexiones enlazadas (empezando con la lnea EIO_CROSS:) utilizando un PC estndar. Las mismas normas se aplican a las conexiones de las condiciones lgicas para las seales de resultado al igual que para las seales de resultado normales enlazadas. Los actores dentro de la seccin de conexiones enlazadas tienen operadores de condiciones lgicas. Los operadores de condiciones lgicas son: - AND, sintaxis en el archivo de configuracin = & - OR, sintaxis en el archivo de configuracin = ! Para cada conexin de condicin lgica slo podr haber un tipo de operador lgico. Cada conexin de condicin lgica puede ser considerada como una ventana de operador lgico.
12-22
&
do26
En el archivo de configuracin: EIO_CROSS: -Lres do26 -Lact di1 & do2 & do10 ventana lgica di1 do2 do10
do26
12-23
do26
En el archivo de configuracin: EIO_CROSS: -Lres do26 -Lact *di1 ! do2 ! *do10 Las seales actor pueden ser tanto seales digitales de entrada como de salida. Pueden haber hasta 5 seales actor en cada condicin pero pueden haber varias condiciones. Las seales enlazadas no pueden utilizar ninguna instruccin de Retraso o Pulso u otros parmetros, slo la simple activacin y reinicializacin de seales de entrada y salidas digitales. El ejemplo siguiente describe un archivo de configuracin que tiene varias conexiones de condiciones lgicas.
12-24
di2 do3
&
do11
do15
!
di12 do3
&
do14
!
di13 do3
do54
di11
&
do23 do17
&
do33
do3
&
do61
En el archivo de configuracin: EIO_CROSS: -Lres do11 -Lact di2 & do3 -Lres do14 -Lact di12 & *do3 -Lres di11 + do23 + do17 -Lact di13 & do3 -Lres do15 -Lact do11 ! do14 ! *di11 -Lres do33 -Lact di11 & do23 -Lres do61 -Lact do17 & do3 -Lres do54 -Lact do15 ! *do33 Clculo del nmero de seales Sin implicacin de conexiones enlazadas lgicas. Si se est utilizando una simple conexin enlazada, sin ninguna puerta lgica implicada, el nmero de objetos de conexin enlazada ser la suma de todas las seales en ambos lados Lact y Lres. Si se utiliza la misma seal ms de una vez, entonces deber contarse como un objeto nuevo cada vez.
12-25
Con implicacin de conexiones enlazadas lgicas. Si se usan conexiones enlazadas lgicas, el nmero de objetos de cada puerta ser calculado de la siguiente forma: Nmero de objetos enlazados = Entradas*(Salidas +1) Para la puerta OR sencilla anterior Ejemplo 4: -Lres do26 -Lact *di1!do2!*do10 3 entradas y 1 salida que da 3*(1+1) = 6 objetos enlazados. Para el gran ejemplo lgico anterior, tendremos: Ejemplo 5: Tenemos 5 puertas con 2 entradas y 1 salida 1 puerta con 3 entradas y 1 salida 1 puerta con 2 entradas y 3 salidas de lo que resultar 5*(2)*(1+1) + (3)*(1+1) + (2)*(3+1) = 34 objetos enlazados, a pesar de que se haya usado slo 13 seales.
3.6 Lista de todos los tipos de unidades de E/S disponibles Seleccionar Temas: Seales de E/S Seleccionar Tipos: Tipos de Unidad Aparecern visualizados todos los tipos de unidades disponibles, segn se indica en la Figura 12.
12-26
Archivo Editar
Temas
Tipos
Parmetros del Sistema Seales de E/S Tipos de unidades Nombre Nombre Producto 7(8) eip000 Simulada eiolog Interna d320 Unidad 120 VCA d327 Unidad Combi d328 Unidad 24 VCC d331 Panel seguridad d332 Unidad rel d350 Adaptador RIO
Para obtener informacin referente a un tipo de unidad particular, se deber: Seleccionar el tipo de unidad apropiado y apretar la tecla Retorno Parmetro Tipo Unidad Vendedor Producto ID vendedor ID producto ID tipo dispositivo Revisin mayor Revisin menor Entradas digitales Salidas digitales Descripcin El nombre del tipo de unidad El nombre del vendedor que ha fabricado este tipo de unidad Una descripcin de este tipo de unidad El cdigo de identificacin del vendedor La identificacin del producto de la unidad El cdigo de identificacin del tipo de unidad La revisin mayor del software residente en la unidad La revisin menor del software residente en la unidad El nmero mximo de seales de entrada digital disponibles en este tipo de unidad El nmero mximo de seales de salida digital disponibles en este tipo de unidad .
Entradas analgicas El nmero mximo de seales de entrada analgica disponibles en este tipo de unidad Salidas analgicas El nmero mximo de seales de salida analgica disponibles en este tipo de unidad
Adicin de Tipos de Unidades de E/S Definidas para el Usuario (Opcin) Los dispositivos de E/S que no tienen un tipo de unidad equivalente listado en la unidad de programacin debern ser definidos en el archivo de configuracin EIO.CFG. Esta operacin no puede realizarse desde la unidad de programacin. Deber realizarse a partir de un PC estndar. Los tipos de unidad definidos para el usuario estn definidos en la seccin de tipo de
12-27
3.7 Configuracin de seales fsicas Con la configuracin Mapa de E/S se podr informar el controlador S4C acerca de como los campos de datos a/desde una unidad de E/S estn representados en trminos de seales digitales y analgicas. Con la configuracin de Mapas de E/S tambin se podr describir el tipo de dato (UNSIGNED/TWO_COMPL/FLOAT), la representacin digital (por ejemplo 10 V = 32767; 0 V = 0) de las seales analgicas en los campos de datos. El Mapa de E/S deber utilizarse para configurar seales analgicas en las unidades 12-28 Gua del Usuario
12-29
Entrada PhSig
Significado El canal fsico al que est conectado la seal. La numeracin vuelve a empezar a partir de 1 para cada unidad y tipo de seal. Tipo de seal La unidad a la que est conectada la seal Especifica el bit en el rea de datos, donde la seal empieza. Define la longitud de la seal en el rea de datos Especifica como debe ser estimado un valor de seal a partir del valor que se encuentra en el rea de datos, es decir, la representacin de datos. vase la Figura 14 (valor analgico para p2) vase la Figura 14 (valor digital para p2) vase la Figura 14 (valor analgico para p1) vase la Figura 14 (valor digital para p1) Convierte el valor de BIG_ENDIAN a LITTLE_ENDIAN.
Valores 1, 2, 3, ...
AI, AO, DI, DO Nombre de una unidad 0 .. bits mximos de la unidad 0 .. bits mximos de la unidad TWO_COMP FLOAT UNSIGNED S
NoOfBits
EncType
S S S S S
p2
p1
Los valores HighAnalog, HighDigital, LowAnalog, y LowDigital juntos definen como los valores analgicos estn representados para la unidad de E/S. Referirse a la informacin del vendedor de las unidades de E/S para encontrar los valores de estos atributos. Ejemplo: Datos proporcionados por la informacin del vendedor (SIEMENS ET200M): La seal est representada como complemento a 2. La seal est representada por 16 bits. 12-30 Gua del Usuario
3.8 Especificacin de los datos de E/S Los nombres de las seales de E/S, unidades, etc. tienen un lmite mximo de 16 caracteres. Cada nombre deber ser nico en el tema de Seales de E/S. Tener en cuenta que las seales de E/S conectadas a una unidad de E/S simuladas no podrn utilizar Pulso, Retraso o Filtro (Pulse, Delay o Filter). Se podr definir un mximo de 20 unidades de E/S, incluyendo unidades internas E/ S Panel y unidades de E/S simuladas. Se podr definir un mximo de 10 unidades de E/S simuladas. El Intervalo de interrogacin (Pollrate ) para las unidades de E/S tiene los siguientes lmites: - Mnimo: 10 ms - Mximo: 10 segundos - Paso: 10 ms Se podr definir un mximo de 1024 nombres de seales, incluyendo seales del usuario y seales de grupo: El tiempo de filtro pasivo y activo tiene los siguientes lmites: - Mnimo: 100 ms - Mximo: 32 segundos - Paso: 100 ms Se podr definir un mximo de 128 seales de E/S con el parmetro Almacenamiento. Se podr definir un mximo de 60 conexiones enlazadas.
12-31
3.9 Definicin de las entradas del sistema Las seales de entrada pueden tener asignadas ciertas actividades especficas del sistema. En este caso, sern automticamente procesadas por el robot. Vase tambin Comunicacin PLC en la pgina 36. Las entradas del sistema con acciones que incluyen una orden de activacin de los motores MOTORS ON o el arranque de cualquier movimiento del robot slo estn permitidas en el modo automtico. Cuando el sistema rechaza una orden de entrada por estar en el modo manual o debido a que cualquier otro requisito no se ha cumplido, no aparecer ningn mensaje visualizado en la unidad de programacin. Esto se explica por no haber normalmente ningn operador que utilice la unidad de programacin en estas circunstancias y por lo tanto no hay razn de mostrar los mensajes visualizados en la unidad de programacin. No obstante, todos los mensajes sern almacenados en la lista de errores a la que el usuario siempre podr recurrir para descubrir porque una entrada no ha producido una accin determinada. En el caso en que no se haya todava definido la seal, se deber definir su nombre segn el procedimiento normal. Vase Definicin de las seales de entrada y de salida en la pgina 17. Seleccionar Tipos: Entradas del Sistema. Todas las entradas del sistema que hayan sido definidas sern visualizadas (vase la Figura 15).
Archivo Editar Temas Tipos
Parmetros del Sistema Seales de E/S Entradas del Sistema Actividad Nombre 1(4) MotorOn di8 MotorOff di9 StartMain progstart ManInterrupt serviceprog
Aadir
Figura 15 Se podr asignar a las seales de entrada actividades especficas del sistema.
Seleccionar la entrada del sistema que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno o aadir una nueva apretando la tecla Aadir.
Definir el nombre de la seal y la actividad del sistema que se le ha atribuido. Para aadir las siguientes actividades del sistema MotOnStart, Start, StartMain, Interrupt, LoadStart y Sync ExtAx, se deber definir tambin sus argumentos. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Las siguientes actividades del sistema estn disponibles:
12-32
Descripcin Activa el robot en el estado MOTORES ON. Activa el robot en el estado MOTORES ON y arranca el programa (modo de ejecucin continua o de ciclo) a partir de la instruccin utilizada, es decir, a partir de donde se encuentra el indicador de punto de arranque del programa. Activa el robot en el estado MOTORES OFF. Si la ejecucin de un programa est en curso, la ejecucin se detendr antes del cambio de estado. El robot no puede activarse en el estado MOTORES ON cuando esta seal est activada. Arranque del programa (modo de ejecucin continua o de ciclo) a partir de la instruccin utilizada, es decir, a partir de donde se encuentra el indicador de punto de arranque del programa. Arranque del programa (modo de ejecucin continua o de ciclo) a partir del principio. No es vlido durante la ejecucin de un programa. Detiene la ejecucin del programa. Un programa no podr ser arrancado cuando esta seal est activada. Detiene la ejecucin del programa. Produce un paro ms rpido y por consiguiente, alguna desviacin de la trayectoria programada. Un programa no podr ser arrancado cuando esta seal est activada. Detiene la ejecucin del programa. Produce un paro todava ms rpido y una desviacin un poco ms grande de la trayectoria programada que cuando se usa QuickStop. Un programa no podr ser arrancado cuando esta seal est activada. Detiene la ejecucin del programa despus de haber finalizado la instruccin actual. Un programa no podr ser arrancado cuando esta seal est activada. Detiene la ejecucin del programa cuando el programa completo ha sido ejecutado, es decir, cuando la ltima instruccin de la rutina principal ha sido ejecutada. Un programa no podr ser arrancado cuando esta seal est activada. Realiza una reinicializacin del sistema (rearranque), similar al proceso de activacin/desactivacin del sistema. Ejecuta una rutina (procedimiento) sin cambiar el indicador de punto de arranque. No es vlido durante la ejecucin del programa. Cuando la rutina ha sido ejecutada, el programa normal podr ser rearrancado. El nombre de la rutina que va a ser ejecutada ser tambin definida en esta ventana de dilogo, por ejemplo, rutina1. Esta seal, por ejemplo, podr utilizarse para ir a una posicin
MotorOff1
Start
StartMain
Stop1 QuickStop1
StiffStop1
StopInstr1
StopCycle1
SysReset Interrupt
12-33
LoadStart
ResetEstop AckErrDialog
Se podr asignar las mismas actividades del sistema a varias seales de entrada, sin embargo, la misma seal no podr ser asignada a varias actividades del sistema.
1. Permitidos en ambos modos manual y automtico.
Para borrar una actividad del sistema Seleccionar la seal que se desea borrar. Apretar la tecla .
La actividad del sistema asignada a esta seal ser entonces borrada, aunque la seal en s permanecer definida.
3.10 Definicin de las salidas del sistema Las seales de salida podrn tener asignadas un estado especfico del sistema. En este caso, sern automticamente procesadas por el robot. En el caso en que la seal todava no haya sido definida, el usuario deber definir su nombre segn el procedimiento normal. Vase el apartado Definicin de las seales de entrada y de salida en la pgina 17. Seleccionar Tipos: Salidas del Sistema.
12-34
Aadir
Figura 16 Las seales de salida podrn tener asignadas tipos especficos de estados del sistema.
Seleccionar la salida del sistema que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno aadir una nueva apretando la tecla Aadir. Definir el nombre de la seal y de la actividad del sistema que le ha sido asignada. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Los siguientes tipos de estado del sistema estn disponibles: Estado del Sistema MotorOn Descripcin El robot est en el estado MOTORES ON. En el caso en que el sistema robot no est sincronizado, la salida empezar a parpadear. El robot est en el estado MOTORES ON. La salida es estable, y por tanto la luz no parpadea.
,o
MotOnState MotorOff
El robot est en el estado MOTORES OFF. En el caso en que la cadena de seguridad est abierta, la salida empezar a parpadear. El robot est en el estado MOTORES OFF. La salida es estable, y por tanto la luz no parpadea. Un programa se est ejecutando. El robot se encuentra en el estado de Paro de Emergencia. El paro de emergencia deber ser reinicializado antes de que el robot pueda volver al estado MOTORES ON. El robot se encuentra en el modo automtico. La cadena de funcionamiento no est abierta. Una seal analgica que describe la velocidad del TCP. El valor lgico de la seal est especificado en m/s, por ejemplo, una velocidad de 2000 mm/s corresponde al valor lgico de 2. El factor de escalado del valor fsico est especificado en los parmetros del sistema de la seal correspondiente.
12-35
PFError
Se podr asignar las mismas actividades del sistema a varias seales de entrada, sin embargo, la misma seal no podr ser asignada a varias actividades del sistema. Para borrar un estado del sistema Seleccionar la seal que se desea borrar. Apretar la tecla .
El estado del sistema asignado a esta seal ser entonces borrado pero la seal en s seguir estando definida.
3.11 Comunicacin PLC Este captulo describe como controlar el robot utilizando por ejemplo, seales digitales procedentes de un PLC. Para la definicin de las seales vase el apartado Definicin de las entradas del sistema en la pgina 32 y Definicin de las salidas del sistema en la pgina 34. Todas las entradas del sistema son sensibles al nivel 0 a 1 y la longitud de pulso deber exceder los 50 ms. La mayora de las entradas del sistema estn permitidas slo en el modo automtico. En el caso en que alguna unidad interactiva, como la unidad de programacin, un enlace a computador, etc., tenga derechos exclusivos reservados a una o varias funciones del sistema, la peticin de entrada del sistema ser rechazada. Las seales MotorOff y Paro de Programa procedentes de la entrada del sistema estn activas tambin en el modo Manual.
12-36
Para pasar el robot al estado MOTORS ON Requisito: El robot deber estar en el estado MOTORS OFF y la cadena de funcionamiento Runchain deber estar cerrada (=RunchOK) Secuencia de la seal: 1 MotorOn (IN) Orden 0 1 MotorOn (OUT) Respuesta 0
Para pasar el robot al estado MOTORS OFF Requisito: El robot debe estar en el modo MOTORS ON. Secuencia de la seal: 1 MotorOff (IN) Orden 0 1 MotorOff (OUT) Respuesta 0
Si el programa est en funcionamiento (CycleOn), la accin MotorOff parar la ejecucin del programa. Para arrancar el programa desde el principio de la rutina principal Requisito: El robot deber estar en el estado MOTORS ON y el control de programa no deber estar ocupado por ningn otro equipo (por ejemplo, computadores externos).
12-37
Para arrancar o rearrancar la ejecucin del programa a partir de la instruccin actual o despus de un corte de suministro Requisito: El robot deber estar en el estado MOTORS ON y el control del programa no deber estar ocupado por ningn otro equipo (por ejemplo, computadores externos). Un error PFError indica que se ha producido un error en el suministro de alimentacin. Secuencia de la seal: 1 Start (IN) Orden 0 1 CycleOn (OUT) Respuesta Para cargar y arrancar un programa Cargar un programa a partir de un disquete u otro dispositivo de almacenamiento de masa. El programa empezar entonces desde el principio. Si se est ejecutando un programa, la ejecucin se parar primero. Requisito: El robot deber estar en el estado MOTORS ON y el control del programa no deber estar ocupado por ningn otro equipo (por ejemplo, computadores externos). Secuencia de la seal: Load (IN) Orden 1 0 1 CycleOn (OUT) Respuesta 0 0
12-38
Para detectar paros de ejecucin espontneos Requisito: El robot deber estar en AutoOn (1), MotorOn (1) y CycleOn (1). Secuencia de la seal: 1 CycleOn (OUT) Respuesta 0
Existen tres razones principales por los que pueden ocurrir los paros: 1. Salida controlada del programa, paro (o error en el programa). 2. Paro de emergencia.
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1 0 1 0
RunchOK (OUT) Respuesta Proseguir volviendo a activar la potencia a los motores. RunchOK
Indica que el robot est de nuevo en el estado MOTOR OFF despus de un paro de la cadena de seguridad espontneo. Requisito: El robot deber estar en el modo automtico y haber ocurrido el paro espontneo caso 3 (vase ms arriba). Secuencia de la seal:
12-40
12-41
12-42
4 Tema: Comunicacin
Bajo el tema Comunicacin encontraremos los siguientes parmetros: - Especificacin de canales fsicos. - Protocolos de transmisin. - Protocolos de aplicacin.
Protocolo de aplicacin
RAP
FTP
Protocolo de transmisin
RTP1
PPP
TCP/IP
Canales fsicos
SIO RS232/RS422
ETHERNET
4.1 Definicin de los canales fsicos Seleccionar Temas: Comunicacin Seleccionar Tipos: Canales Fsicos Todos los canales fsicos definidos sern visualizados, segn se indica en la Figura 18.
Archivo Editar
Temas
Aadir
12-43
4.2 Definicin del Protocolo de Transmisin Seleccionar Temas: Comunicacin. Seleccionar Tipos: Protocolo de Transmisin. Todos los protocolos de transmisin definidos aparecern visualizados, de acuerdo con las indicaciones de la Figura 19.
Archivo Editar Temas Tipos
Parmetros del Sistema Comunicacin Protocolos de Transmisin Nombre Tipo Canal Fsico 1(1) ppp1 PPP sio3:
Aadir
12-44
Adicionalmente, los siguientes parmetros debern ser activados si el Tipo est activado en PPP o SLIP Direccin Local Direccin Remota TCP/IP Adicionalmente, los siguientes parmetros debern ser activados si el Tipo est activado en TCPIP. Direccin Local Mscara Subnet Direccin IP Local. La mscara subnet del interface ethernet. La direccin local de la conexin PPP o SLIP. La direccin remota de la conexin PPP o SLIP.
4.3 Definicin del Protocolo de Aplicacin Seleccionar Temas: Comunicacin. Seleccionar Tipos: Protocolo de Aplicacin. Todos los protocolos de aplicacin aparecern visualizados, de acuerdo con las
12-45
Parmetros del Sistema Comunicacin Protocolo de Aplicacin Nombre Tipo Prot. Trans. 1(1) rap1 RAP ppp1
Aadir
Seleccionar el protocolo de aplicacin que se debe cambiar y apretar la tecla Retorno o aadir uno nuevo apretando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetros Nombre Descripcin
El nombre del protocolo de aplicacin (16 caracteres como mximo). El nombre debe ser nico y no deber ser utilizado en ninguna otra parte. El tipo de protocolo de aplicacin (RAP, FTP).
Tipo
Prot. de Transmisin El nombre del protocolo de transmisin que el protocolo deber utilizar. RAP - Protocolo de Aplicacin del Robot Adicionalmente, se deber activar los siguientes parmetros si el Tipo est activado en RAP Direccin Remota NoPuerto Enviar msj puesta en marcha Habilitar SUBSCW La Direccin IP del Computador Remoto. Se requiere esta variable cuando se envan mensajes a la puesta en marcha. El nmero de puerto del protocolo TCP del computador remoto. Cuando est habilitado, el controlador del robot puede enviar un mensaje a la puesta en marcha. Esta variable sirve para determinar las suscripciones de los eventos RAPID.
12-46
TrayectoriaLocal
TrayectoriaServidor
Indicacin en Unidad de Programacin Esta bandera indica si la unidad debe ser visible en la lista de unidades de la unidad de programacin (SI/NO). NombreUsuario Contrasea El nombre del usuario utilizado por el robot cuando registra en el computador remoto. La palabra de contrasea utilizada por el robot cuando registra en el computador remoto.
12-47
12-48
5 Tema: Controlador
Bajo el tema Controlador se encuentran los siguientes parmetros: - Activacin de un paro retardado (suave) de proteccin del rea - Activacin del Control de funcionamiento sostenido - Rutinas de eventos - Distancias mximas de recuperacin - Varios del sistema - Carga automtica de mdulos y programas - Tareas (se requiere la opcin de multitarea) Seleccionar Temas: Controlador.
5.1 Activacin de un paro retardado de proteccin del rea Un paro retardado produce un paro suave. El robot se detiene de la misma forma que cuando se produce un paro normal del programa con ninguna desviacin de la trayectoria programada. Despus de aproximadamente 1 segundo la alimentacin suministrada a los motores queda cortada. La distancia de paro puede ser ms larga que para un paro de emergencia. Seleccionar Tipos: CadenaSeguridadFuncionamiento. Seleccionar la funcin de seguridad que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno o aadir una nueva apretando la tecla Aadir. Definir la funcin y si debe o no ser activada (True). SoftAS = Paro de proteccin del rea en modo automtico retardado SoftGS = Paro de proteccin del rea en modo general retardado Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. ,
5.2 Activacin del Control de funcionamiento sostenido Cuando se usa la funcin de control de funcionamiento sostenido, la tecla de arranque del programa deber mantenerse pulsada durante todo el tiempo, a fin de que el programa pueda ejecutarse. Esta funcin est siempre activada en el modo de funcionamiento manual a la velocidad mxima, aunque tambin pueda ser activada a velocidad reducida. Seleccionar Tipos: TeclaOpSeguridad. Seleccionar la funcin de seguridad que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno o aadir una nueva apretando la tecla Aadir. Definir la funcin y si debe o no ser activada (True). Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. ,
12-49
5.3 Definicin de rutinas de eventos Se pueden conectar eventos especiales del sistema, como por ejemplo un paro del programa, a una rutina normal. Cuando ocurra el evento, la rutina correspondiente ser ejecutada automticamente. Seleccionar Tipos:Rutinas de Eventos. Todas las rutinas de eventos definidas aparecern visualizadas, segn se indica en la Figura 21.
Archivo Editar Temas Tipos Controlador Tarea 1(4) RESET START POWER_ON POWER_ON SYS_RESET SYS_RESET RESTORE_IO SYS_POWERON MAIN MAIN MAIN MAIN
Aadir
Seleccionar la rutina de evento que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno aadir una nueva apretando la tecla Aadir.
,o
Definir el evento del sistema y la rutina que se le ha asignado y seleccionar la tarea a la que se aplica la definicin. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Se dispone de los siguientes tipos de eventos del sistema: Evento del sistema POWER ON Descripcin El robot es arrancado (arranque en caliente) desde la unidad de programacin o mediante activacin de la alimentacin (power on). La ejecucin es arrancada desde el principio del programa. La ejecucin es arrancada desde la posicin en que se detuvo. El programa ha sido detenido. Nota: un paro retrasado ocurrido despus del ciclo normal no permitir la ejecucin de las rutinas conectadas a este estado. El robot ha sido detenido instantneamente (paro de emergencia). El programa antiguo ha sido borrado.
QSTOP RESET
La rutina especificada debe ser un procedimiento sin ningn parmetro. Las rutinas deben estar en un mdulo del sistema, por lo menos las rutinas para el evento RESET. 12-50 Gua del Usuario
El sistema no permite que se eliminen estas definiciones predefinidas. La ejecucin de RESTORE_IO en un evento de puesta en marcha POWER_ON podr ser eliminado, si el usuario desea definir la restauracin de valores de E/S especficos a la puesta en marcha.
5.4 Especificacin de las distancias mximas de recuperacin Es la distancia mxima de un movimiento de recuperacin (la distancia existente entre la posicin actual del robot y la trayectoria ejecutada en ltimo lugar). Ello puede activarse para el proceso de arranque en modo manual y en el modo automtico. Un movimiento de recuperacin empieza cuando se ordena un arranque del programa y antes de que el programa contine con la instruccin que fue interrumpida debido a una peticin de paro. En el caso en que la distancia de recuperacin exceda la distancia mxima especificada, se producir un mensaje de error. Seleccionar Tipos: Distancias de Recuperacin. Los modos de operacin aparecern listados (vase la Figura 22).
12-51
Archivo Editar
Temas
Tipos
Parmetros del Sistema Controlador Distancias de Recuperacin Rot Tcp Modo Dist Tcp 1(2) 0,35 MAN 0,02 1,57 AUTO 0,5
Seleccionar el modo de operacin que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetro Modo Dist_Tcp Rot_Tcp Dist_Ext Rot_Ext Descripcin AUTO o MAN. La distancia mxima del TCP (m). La rotacin mxima del TCP (rad). La distancia mxima de los ejes externos (m). La rotacin mxima de los ejes externos (rad).
5.5 Varios del Sistema El cambio a cualquier posicin en este men obligar al sistema a rearrancar la manipulacin de la parte del programa del sistema al prximo arranque en caliente. Todos los programas del usuario sern borrados y todos los mdulos de las tareas especificados en la configuracin sern cargados de nuevo. Seleccionar Tipos: Varios del Sistema. Todas las funciones ya aadidas sern listadas, (vase la Figura 23).
12-52
Archivo Editar
Temas
Tipos Controlador
Parmetros del Sistema Varios del sistema Funcin SimMenu AveragePers MTBindStart Valor YES 20 YES
1(2)
Aadir
Marcar la funcin que se desea cambiar y cambiarla, o aadir una nueva. Apretar la tecla OK para confirmar. Funcin SimMenu Descripcin Las instrucciones WaitTime, WaitUntil y WaitDI generarn una ventana de aviso en el modo manual para que el usuario pueda simular la instruccin y continuar a ejecutar la instruccin siguiente. Si est activado en NO, no se generar ningn men. SI es el comportamiento por defecto. El tamao medio en bytes de una variable PERSISTENTE. Ello afectar el nmero mximo de persistentes del sistema. Si MTBindStart est activado en SI todas las tareas de segundo plano que hayan sido detenidas arrancarn cuando se arranque o se rearranque la tarea MAIN. MTBindStart est por defecto activado en SI.
AveragePers MTBindStart
5.6 Carga automtica de mdulos y programas Los mdulos del sistema y/o los programas normales RAPID podrn ser cargados automticamente cuando se activa el robot (rearranque). El cambio a cualquier posicin en este men obligar al sistema a rearrancar la manipulacin de la parte del programa del sistema al prximo arranque en caliente. Todos los programas del usuario sern borrados y todos los mdulos de las tareas especificados en la configuracin sern cargados de nuevo. Seleccionar Tipos: Mdulos de Tareas. Aparecer visualizada en la ventana de dilogo una relacin de los archivos que sern cargados previamente (vase la Figura 24).
12-53
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Temas
Tipos Controlador
Parmetros Sistema Mdulos tareas Tarea MAIN MAIN SUPERVISION SUPERVISION GUN GUN Archivo
1(6)
Aadir
Seleccionar el elemento que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno nuevo apretando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetro Tarea Descripcin
, o aadir un
El nombre simblico de la tarea a la que debe cargarse el mdulo. Las tareas disponibles se encuentran bajo el tipo Tareas. (Vase Definicin de la opcin Multitareas en la pgina 55). Una trayectoria hasta el archivo del mdulo. (Nota: El archivo deber ser alcanzable a cada arranque en caliente, por ejemplo: HOME:base.sys) Built in (Incorporado) o Loaded (Cargado). Un mdulo incorporado no es visible, y no aparecer en la lista de mdulos y no podr ser borrado de la ventana de programa (ver la Gua Developers). Cargado es el comportamiento por defecto. Si el parmetro almacenamiento est activado en Built in (Incorporado) se podr utilizar un idioma nacional para los nombres de las rutinas, por ejemplo. Este parmetro debe estar activado en 0 ya que el ingls es el idioma utilizado para el lenguaje RAPID (ver la Gua Developer s). Si el parmetro Almacenamiento est activado en Incorporado se podr instalar el mdulo en un sistema de multitarea de forma que sea (as como todos sus objetos) alcanzable desde todas las tareas. Este parmetro deber entonces estar activado en SI. Estos objetos son llamados tambin Intertask Objects (Objetos intertarea), ver la gua Developer s. Por defecto este parmetro est activado en NO.
Archivo
Almacenamiento
TextResource
Shared
12-54
El contenido del mdulo user.sys podr ser modificado. Se recomienda almacenar las definiciones de las herramientas y del objeto de trabajo en el mdulo user.sys. Sistema de multitarea El archivo HOME:base_mt.sys deber siempre ser definido para cualquier tarea del programa adicionalmente a la tarea MAIN.
5.7 Definicin de la opcin Multitareas Esta funcin est disponible cuando la opcin Multitarea est instalada. Las diferentes tareas estn definidas con el nombre, la prioridad y el comportamiento de ejecucin. El cambio a cualquier posicin en este men obligar al sistema a rearrancar la manipulacin de la parte del programa del sistema al prximo arranque en caliente. Todos los programas del usuario sern borrados y todos los mdulos de las tareas especificados en la configuracin sern cargados de nuevo. Seleccionar Tipos: Tareas. Aparecern listadas en la ventana de dilogo todas las tareas especificadas, (vase la Figura 25).
12-55
Archivo Editar
Temas
Aadir
Seleccionar la tarea que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno nueva apretando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetro Tarea Prog Descripcin
, o aadir una
El nombre de una tarea (16 caracteres como mximo). El nmero del programa. El programa n 0 est reservado para el programa robot normal que es el nico que puede incluir instrucciones de movimiento.
Tarea en primer plano El nombre (o nmero de programa) de una tarea que debe ejecutarse en el primer plano. En el caso en que se active -1 o una cadena vaca para este parmetro, se ejecutar al ms alto nivel sin ninguna otra tarea que pueda venir a interrumpir su ejecucin. Tipo Controla el arranque/paro y el comportamiento de rearranque del sistema. NORMAL - La tarea reaccionar a las peticiones de ARRANQUE/PARO enviadas desde la unidad de programacin u otras partes. ESTATICO - La tarea ser arrancada desde el principio a la primera puesta en marcha en caliente despus de un arranque en fro, y ser automticamente rearrancado en la posicin utilizada en todas las dems puestas en marcha en caliente. SEMIESTATICO - La tarea ser rearrancada desde el principio en todas las puestas en marcha en caliente. El programa n 0 deber ser de tipo NORMAL. Las dems tareas debern ser del tipo ESTATICO o SEMIESTATICO. El nombre de la rutina de arranque. Deber ser una rutina RAPID sin ningn parmetro y deber ser alcanzable en esta tarea (slo vlido para las tareas ESTATICAS y SEMIESTATICAS).
Entrada principal
12-56
Cuando una tarea ha sido especificada como siendo del tipo ESTATICA o SEMIESTATICA, todos los mdulos debern ser cargados previamente. Vase el apartado referente a Carga automtica de mdulos y programas en la pgina 53.
12-57
12-58
6.1 Definicin de los Paquetes Opcionales En el caso en que se haya aadido al sistema diferentes paquetes de proceso (ArcWare, SpotWare etc.), se podr definir qu paquete se desea utilizar para la ventana de Programacin y para la ventana de Produccin. Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Paquete Opcional. Apretar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Parmetro Uso para Programa Descripcin El nombre del paquete de proceso que se desea utilizar para el Programa, o NINGUNO (NONE) si no se usa ninguno.
Uso para Produccin El nombre del paquete de proceso que se desea utilizar para la Produccin, o NINGUNO (NONE) si no se usa ninguno. (no hay ningn paquete de proceso disponible en esta versin).
12-59
6.2 Definicin de la extensin del archivo El sistema permite que se puedan aadir extensiones de archivo a archivos ya creados en RAPID, de forma que sean reconocidos por cualquier dilogo de archivo. Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Extensiones de Archivo. Seleccionar la extensin de archivo que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno o aadir una nueva apretando la tecla Aadir. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. Parmetro Nombre Descripcin Descripcin El nombre de la extensin (3 caracteres como mximo). Da una explicacin sobre el tipo de dato en el archivo.
6.3 Definicin de la autorizacin y confirmacin El sistema permite que se pueda limitar el acceso a ciertos comandos, utilizando los niveles del usuario y sus cdigos claves asociados. Esto significa que no se ejecutar una funcin a menos que se use el nivel de usuario correcto. Tambin se podr definir que no se ejecute un comando hasta que ste no haya sido confirmado. El robot dispone de cuatro (4) niveles del usuario: Operador Servicio Programador Para las funciones accesibles a todos los usuarios. No se requiere ningn cdigo clave. Para las funciones asociadas con el servicio. Se requiere un cdigo clave. Para las funciones relacionadas con la programacin y pruebas. Se requiere un cdigo clave.
Servicio y Programador Para las funciones necesarias para la programacin y para el servicio. Se requiere un cdigo clave tanto para la programacin como para el servicio. Un cdigo clave puede tener 8 caracteres como mximo. Cuando se intente ejecutar un comando y que no se obtenga el nivel de usuario correcto, aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 27:
12-60
File
Edit
Topics
Types
Auth.
Cancelar
OK
El usuario deber introducir su cdigo clave para el nivel de usuario adecuado. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin de introduccin del cdigo clave. En el caso en que el cdigo clave no sea correcto, se deber apretar la tecla de funcin Cancelar y enterarse del cdigo correcto. Definicin de cdigos clave nuevos Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Editar: Cambiar Cdigos Clave. Leer el mensaje de aviso visualizado y apretar la tecla OK.
12-61
File
Edit
Topics
Types
Auth.
Cambiar Cdigo Clave Introducir el cdigo clave antiguo antes de cambiar por uno nuevo. Antiguo Nuevo Operador Sin Cdigo clave Servicio Programador Cancelar OK
Seleccionar el cdigo clave antiguo del nivel de usuario que se desea cambiar (utilizar las flechas de desplazamiento hacia arriba y hacia abajo). Introducir el cdigo clave antiguo (el cdigo clave no ser visible). Despus de la instalacin del programa de control, el cdigo clave es 007. Seleccionar el nuevo cdigo clave del nivel de usuario que se desea cambiar. Introducir el cdigo clave nuevo, (el cdigo clave ser visible). Apretar la tecla OK para confirmar el cambio de cdigo clave. Apretar la tecla Retorno Definicin de la autorizacin Para autorizar una funcin, se deber: Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar en el men Tipos, la ventana que se desea autorizar (los nombres empiezan por Autorizar...). Todas las funciones que pueden ser autorizadas aparecern visualizadas (segn se indica en la Figura 28). Seleccionar la funcin que se desea cambiar y apretar la tecla Retorno Parmetro Funcin Nivel Usuario Confirm Para cambiar Descripcin El nombre de la funcin que se desea autorizar (no podr cambiarse). Nivel de usuario requerido para poder ejecutar la funcin (puede ser Operador, Servicio y Programador). Debe ser confirmada la funcin antes de ser ejecutada? S o No. . para confirmar la operacin de actualizacin.
12-62
Parmetros del Sistema Unidad de Autorizacin Parm.Sistema programacin Niv.Usuar. Confirm Funcin 1(3) Servicio Lanzamiento No Cambiar Cdigo Servicio S Servicio Borrar Inst S
Descripcin Para autorizar la apertura de la ventana. Para autorizar el cambio de los cdigos clave. Para autorizar el borrado de un parmetro.
Para cambiar de nivel de usuario y/o confirmar, vase el apartado sobre Definicin de la autorizacin en la pgina 62. Autorizacin de un Programa Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Autorizar Programa. Todas las funciones disponibles aparecern visualizadas, segn se indica en la Figura 29.
12-63
Archivo Editar
Temas
Tipos
Parametros del Sistema Unidad de Autorizar Programa programacin Niv.usuar. Confirmar Funcin 1(5) Operador Lanzamiento No Operador ModPos S Editar Programa Operador No Programador S Borrar Instr Borrar Object Programador S Operador Conf. Start S
Funcin Lanzamiento ModPos Editar Programa Borrar Instr Borrar Objeto Conf. Arranque
Descripcin Para autorizar la apertura de la ventana. Para autorizar la modificacin de una posicin. Para autorizar el cambio de programa. Para autorizar el borrado de cualquier instruccin en una rutina RAPID. Para autorizar el borrado de cualquier elemento RAPID (por ejemplo, rutinas, mdulos o datos). Slo para la confirmacin. Si est activado en No, la ejecucin del programa empezar siempre a partir del indicador de punto de arranque (PP).
Para cambiar el nivel de usuario y/o confirmar, ver el apartado Definicin de la autorizacin en la pgina 62.
6.4 Activacin de la Funcin ModPos Limitada Si la funcin Limit ModPos est activada, slo se permitir una desviacin limitada a partir de la posicin original, cuando la tecla ModPos est apretada para modificar una posicin. La desviacin limitada se refiere tanto a la distancia lineal como a la orientacin. Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Modificar Posicin. Ahora aparecer visualizado el tipo corriente de la funcin ModPos, ModPos o LModPos. Apretar la tecla Retorno Apretar OK para confirmar. .
12-64
Ajuste en Auto
Modo
Si Auto
12-65
6.5 Teclas programables La Unidad de Programacin dispone de cinco teclas que el usuario podr definir para la activacin de las salidas y para la generacin de eventos de seales, segn se indica en la Figura 30. P5 P4
7 8 9 4 5 6 1 2 3 0
1 2
P1
P1 P2 P3
P2
P3
Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Teclas Programables. Ahora la definicin de las teclas aparecer visualizado. Seleccionar la tecla que se desea definir y apretar la tecla Retorno Parmetro Tecla Tipo Conexin Descripcin La designacin de la tecla P1-P5 Tipo de tecla: Entrada, Salida o Ninguna (no activado) Nombre de la seal a utilizar. .
En el caso en que se haya seleccionado el Tipo Salida, se dispondr de lo siguiente: Tecla apretada Define como se debe activar la salida. Signo: si el valor de la seal est activado (1), ste quedar desactivado (0) y vice versa. Pulso: un pulso positivo (200 ms) es generado. Set1/Set0: activado (1) o desactivado (0) Apretar/Soltar: la seal estar activada (1) mientras la tecla est pulsada. Si se suelta la tecla, la seal se desactivar (0). Define si es posible utilizar la salida incluso si el sistema est en el modo automtico. S permite que la tecla sea operacional tanto en el modo manual como en el modo automtico. No permite que la tecla sea utilizada nicamente en el modo manual.
Permitir en Auto
En el caso en que se haya seleccionado el Tipo Entrada, se generar un evento para esta entrada. Este evento podr estar relacionado con: 12-66 Gua del Usuario
6.6 Definicin de los valores del modo funcionamiento Los valores por defecto del modo funcionamiento podrn ser definidos en la ventana de programa (modo manual) y en la ventana de produccin (modo automtico). Seleccionar Temas: Unidad de Programacin. Seleccionar Tipos: Modo Funcionamiento. Apretar Retorno .
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar OK para confirmar la operacin. Parmetro Modo de Operacin Modo de Funcionamiento Descripcin Modo Manual o Automtico Modo de Funcionamiento (Continuo o Ciclo) cuando se arranca el robot en este modo o cuando se pasa a este modo.
12-67
12-68
7Tema: Manipulador
El tema Manipulador contiene los parmetros asociados con el control del movimiento del robot y de los ejes externos, por ejemplo: - El offset de conmutacin - El offset de calibracin - Los lmites del rea de trabajo Seleccionar Temas: Manipulador. No se deber cambiar el coeficiente de transmisin del engranaje ni cualquier otro parmetro cinemtico desde la unidad de programacin o desde un PC. Ello afectara la funcin de seguridad Velocidad reducida a 250 mm/s. Respecto a los parmetros disponibles, se deber tener en cuenta lo siguiente: Algunos parmetros descritos a continuacin requieren el servicio de secuencia de arranque para estar disponibles cuando se realizan cambios, vase el Manual de Producto - Instalacin y Puesta en Servicio, apartado referente a Instalacin del Programa del Controlador. Puede resultar conveniente realizar un backup y a continuacin restaurarlo, vase el Captulo 14, Servicio - Backup y Restore de este manual. Los parmetros referentes a ejes externos estn descritos en el manual de ejes externos.
7.1 Definicin del offset de conmutacin y del offset de calibracin de los motores Estos valores suelen ser actualizados desde la ventana de Servicio. En el caso en que se conozcan con precisin, podrn ser especificados en la ventana de Parmetros del Sistema. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Calib Motor. Seleccionar el motor deseado y pulsar la tecla Retorno Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar la operacin. .
12-69
7.2 Definicin del alcance del movimiento y de la posicin de calibracin de cada eje Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Brazo. Seleccionar el brazo deseado (eje) y pulsar la tecla Retorno Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Pulsar OK para confirmar la operacin. Parmetro Name Upper joint bound Lower joint bound Use check point Descripcin El nombre del brazo, por ejemplo, arm_1 (16 caracteres como mximo). El lmite superior del eje, por ejemplo: +3.139 para el eje 1 (en radianes). 180=3.1416 radianes. El lmite inferior del eje, por ejemplo: -3.139 para el eje 1 (en radianes). El nombre de un punto de comprobacin (en el caso en que haya alguno). Vase Definicin de un punto de comprobacin del brazo en la pgina 75. El nombre de una carga del brazo (en el caso en que haya alguna). Vase Definicin de una carga del brazo en la pgina 74. La posicin del eje cuando estaba calibrado. Si se cambia este valor, se deber realizar el ajuste fino correspondiente del robot, en la ventana de Servicio. Ver el Manual de Producto. .
Calibration position
7.3 Definicin del nivel de supervisin Se podr cambiar los niveles de supervisin por defecto si el sistema necesita ser ms o menos tolerante frente a las perturbaciones externas. Un factor de ajuste por encima de 1,0 proporciona un sistema de robot ms tolerante y un factor de ajuste por debajo de 1,0 proporciona un sistema de robot menos tolerante. As por ejemplo, un aumento
12-70
7.4 Ajuste de la supervisin de movimiento Supervisin de movimiento es el nombre que se atribuye a una serie de funciones de alta sensibilidad, una supervisin de los movimientos del robot basada en el modelo. La supervisin de movimiento incluye funciones para la deteccin de colisiones, atascos y definiciones incorrectas de las cargas. La supervisin de movimiento podr ser ajustada mediante los parmetros del sistema. Existen parmetros separados para el movimiento manual y para la ejecucin del programa. Normalmente, los nombres de los parmetros del sistema se refieren a la deteccin de colisiones. No obstante, tambin tienen por efecto activar y desactivar o modificar los niveles de supervisin de las supervisiones de cargas y de atascos. En el caso en que la supervisin de movimiento ha sido disparada, se deber hacer lo
12-71
7.5 Definicin de la velocidad del modo de programacin Cuando hay la necesidad de monitorizar el modo manual a velocidad reducida por debajo de los 250 mm/s, se deber cambiar la velocidad mxima del modo de programacin. Seleccionar Temas: Manipulador. 12-72 Gua del Usuario
7.6 Eliminacin del mensaje de aviso: Corner Path Failure 50024 El mensaje de aviso de fallo de trayectoria esquina Corner Path Failure (50024) se produce cuando la ejecucin del programa RAPID no proporciona una instruccin de movimiento Move nueva mientras el robot est entrando en una zona esquina. Ello puede ser debido a un descuido de programacin o a un deseo explcito por parte del programador. Se podr pues, inhabilitar el mensaje de aviso Fallo de trayectoria esquina. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Sistema de movimiento. Seleccionar el sistema deseado y apretar la tecla Retorno Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetro Descripcin .
No corner path warning Cuando est en posicin ON, el mensaje de aviso 50024 no se producir.
7.7 Definicin de un movimiento independiente El movimiento independiente forma parte del Movimiento Avanzado, y el sistema deber ser activado en el modo de servicio para poder cambiar los parmetros independientes. El programa de control deber ser instalado de nuevo para poder activar estos parmetros. En primer lugar se deber seleccionar el modo Query. Cuando aparezca la pregunta Service/Standard movement parameters? (Parmetros de movimiento estndar/servicio?), se deber seleccionar Servicio. Vase el Manual de Producto - Instalacin y Puesta en Servicio. En cuanto al manipulador, slo el eje 6 podr utilizarse en el modo independiente. En cuanto a los ejes externos, no hay lmites para el movimiento independiente. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Brazo Seleccionar el brazo deseado y apretar la tecla Gua del Usuario . 12-73 Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor.
Para los ejes externos, la relacin de transmisin deber ser definida normal con el parmetro Transm. gear ratio, pero tambin sus valores de numerador y denominador. Seleccionar Tipos: Transmisin y se especificar lo siguiente: Parmetro Transm. high gear Descripcin El valor entero del numerador del coeficiente de transmisin del engranaje. Se utiliza nicamente para los ejes independientes. El valor entero de los denominadores del coeficiente de transmisin del engranaje. Se utiliza nicamente para los ejes independientes. Ejemplo: Para un eje rotativo con el pin grande con 100 dientes y el pequeo con 30, el coeficiente de transmisin del engranaje sera de 100/30=3.333333.
Tanto para los ejes del manipulador como para los ejes externos, el rea de trabajo podr ser elevada a los siguientes valores: Manipulador IRB 1400 IRB 2400.1.8 IRB 2400.1.5 IRB 4400 IRB 6400 Ejes externos Area de trabajo (radianes lado del brazo) 1885 1885 1571 1260 943 1256637 (lado motor)
Seleccionar Tipos: Brazo y especificar las caractersticas del brazo para el eje correspondiente: Parmetro Positive limit Negative limit Descripcin Lmite superior del rea de trabajo del eje (en radianes o metros). Lmite inferior del rea de trabajo del eje (en radianes o metros).
7.8 Definicin de una carga del brazo La capacidad del robot se ver afectada negativamente si la carga del brazo no est definida. Cuando ms de una carga se encuentra montada en un solo y mismo eje, se deber calcular el peso total y la posicin del centro de gravedad. Todas las cargas montadas en el brazo superior se refieren al eje 3, incluyendo las
12-74
X brazo 3
Ahora, esta carga de brazo deber ser conectada al brazo utilizado (eje): Seleccionar Tipos: Brazo. Seleccionar el brazo deseado y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar el parmetro Usar carga brazo usuario y especificar el nombre de la carga del brazo previamente definida. Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin.
7.9 Definicin de un punto de comprobacin del brazo En el caso en que haya una carga adicional, como por ejemplo, un transformador o un dispositivo de soldadura acoplados al brazo 3, se definir un punto de comprobacin en este equipo. En tal caso, el robot monitorizar la velocidad de este punto para que
12-75
no exceda los 250 mm/s en el modo de funcionamiento manual (velocidad reducida). Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Punto comprobacin brazo. Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin. Parmetro Name Position x Position y Position z Descripcin El nombre del punto de comprobacin, por ejemplo, chk_pnt_1 (16 caracteres como mximo). La posicin del punto de comprobacin especificado en el sistema de coordenadas utilizado del brazo (expresada en metros). Vase el ejemplo en la Figura 32. Z brazo3 Punto de comprobacin
X brazo3
Ahora, se deber conectar este punto de comprobacin al brazo 3 (eje 3): Seleccionar Tipos: Brazo. Seleccionar el eje 3 y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar el parmetro Utilizar punto de comprobacin y especificar el nombre del punto de comprobacin del brazo previamente definido. Pulsar la tecla OK para confirmar.
7.10 Definicin del par externo Cuando se utiliza un equipo externo, por ejemplo un cable o una bobina de manguera, ello afecta algn eje de forma significativa, se deber definir el par externo utilizando la siguiente formula:
12-76
= par externo [Nm] = par constante [Nm] = factor escala para el par dependiente de la posicin [Nm/rad] = posicin del eje cuando el par dependiente de la posicin es cero [rad]
A ngulo cero
Figura 33 Par externo
posicin eje
Ejemplo: Una bobina de manguera est montada y afecta el eje 6 de la siguiente forma: 0 Nm a 0 grados 5 Nm a 200 grados
5 -. Este par externo puede ser definido utilizando A = 0, 0 = 0, k = --------------------------------200 ( 180 )
Si el valor estimado de un par externo significativo es demasiado bajo, pueden producirse desviaciones de trayectoria innecesarias y el manipulador podra resultar daado. Si el valor estimado es demasiado alto, la capacidad del manipulador ser reducida debido a lmites de aceleracin restrictivos. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Brazo. Seleccionar el brazo deseado y apretar la tecla Retorno Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetro Ext const torque Ext prop torque Descripcin Par constante externo [Nm]. Factor de escala para el par dependiente de la posicin [Nm/ rad]. .
Ext torque zero angle Posicin del eje cuando el par dependiente de la posicin es cero [rad].
12-77
7.11 Definicin de la compensacin de la friccin La compensacin de la friccin podr ser activada para reducir los errores de trayectoria provocados por la friccin y la prdida de carrera a velocidades bajas (10 200 mm/s). El modelo de friccin es un nivel constante con un signo opuesto a la direccin de la velocidad del eje. Friction ffw level (Nm) es el nivel de friccin absoluto a velocidades (bajas) mayores que Friction ffw ramp (rad/s) vase la Figura 34.
Friccin del motor a velocidad baja (Nm) Friction ffw level (Nm) Friction ffw ramp (rad/s) Velocidad del eje del motor (rad/s)
Se usar la instruccin TuneServo para ajustar los valores ptimos para cada eje de robot. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Parmetros de control. Seleccionar el eje deseado y apretar la tecla Retorno Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Parmetro Friction ffw on Friction ffw level Friction ffw ramp Descripcin Activacin/desactivacin de la compensacin de la friccin. Nivel de friccin del motor a velocidad baja [Nm]. Rampa de friccin [rad/s]. .
Procedimiento de ajuste La manera ms directa para ajustar los parmetros de friccin es considerar un eje a la vez. Seleccionar un movimiento que tenga una caracterstica de friccin de sacudida debido al cambio de direccin de un eje especfico. Activar la compensacin de la friccin para este eje especfico y utilizar los valores por defecto del nivel y rampa de friccin. Utilizar el comando TuneServo para aumentar gradualmente el nivel de friccin hasta que la sacudida en la trayectoria haya desaparecido. Repetir este procedimiento para todos los ejes.
12-78
7.12 Definicin del sistema de coordenadas de la base Normalmente el sistema de coordenadas de la base del robot suele coincidir con el sistema de coordenadas mundo. No obstante, el sistema de coordenadas de la base podr ser movido respecto al sistema de coordenadas mundo. Se aconseja pues observar que las posiciones programadas estn siempre referidas al sistema de coordenadas mundo y que todas las posiciones sern movidas, si se mira a partir del robot. Generalmente esto se define a partir de la ventana de Servicio, pero si se conocen los valores, podrn introducirse a partir de los parmetros del sistema. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Robot. Seleccionar el manipulador cuyo sistema de coordenadas de la base debe ser cambiado. Pulsar la tecla Retorno .
Seleccionar el parmetro deseado y cambiar su valor. Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin. Parmetro Name Type Base frame x Descripcin El nombre del robot, por ejemplo: robot_1 (16 caracteres como mximo). El tipo de robot (no deber ser cambiado). La coordenada X- de la posicin del sistema de coordenadas de la base respecto al sistema de coordenadas mundo (en unidades mtricas). La coordenada Y- del sistema de coordenadas de la base (en unidades mtricas). La coordenada Z- del sistema de coordenadas de la base (en unidades mtricas). La orientacin del sistema de coordenadas de la base respecto al sistema de coordenadas mundo (expresado en cuaternios q1-q4). La Figura 35 ilustra algunos ejemplos de valores distintos. Especifica si el robot debe ser operado en coordinacin con un track (sistema de desplazamiento lineal). Vase Definicin de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un movimiento coordinado en la pgina 80.
12-79
mundo Y mundo X
Figura 35 Algunos ejemplos de definiciones del sistema de coordenadas de la base.
7.13 Definicin de un sistema de desplazamiento lineal (track) con un movimiento coordinado Definir el eje segn se describe en el manual de ejes externos. Definir el sistema de coordenadas de la base del sistema de desplazamiento lineal, a partir de la ventana de Servicio, por ejemplo. Vase el Captulo 10, Calibracin. Seleccionar Tipos: Robot. Seleccionar el robot y apretar la tecla Retorno . Activar el parmetro Base coord movida por en el nombre del eje (sencillo) que es utilizado por el sistema de desplazamiento lineal definido.
7.14 Definicin de las direcciones de la palanca de mando para el robot y el manipulador externo Estos valores estn disponibles en la ventana Parmetros del Sistema. Cargar el archivo de plantillas de direcciones de movimiento para las unidades mecnicas. Vase Carga de parmetros a partir de un disquete o de cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa en la pgina 7. Utilizar el comando Archivo: Aadir parmetros nuevos. Los archivos que contienen plantillas de direcciones de movimiento se encuentran en la versin del programa de sistema BaseWare (Release) en el directorio Utility\jogdir. El archivo ROBOT_M.CFG se refiere al robot. Si se carga este archivo se definirn las cadenas de nombre de ejemplos de parmetros linear_jog_m, reorient_jog_m, y joint_m. El archivo ROBOT_E.CFG se refiere al manipulador externo. Si se carga este archivo se definir la cadena de nombre de ejemplo de parmetro joint_e. Cuando se usa ms de un manipulador externo, cada archivo de robot externo deber tener su nombre nico, por ejemplo, ROBOT_E1.CFG, ROBOT_E2.CFG. Asimismo los nombres JOG_JOINT de cada archivo debern ser cambiados: de joint_e debern pasar a 12-80 Gua del Usuario
hacia abajo
Figura 36 Deflexiones de la palanca de mando.
12-81
Movimiento de reorientacin Para cada sistema de coordenadas, se deber especificar la direccin deseada de rotacin de los movimientos de la palanca de mando respectivos segn se indica en la Figura 36 (1 para la rotacin en torno al eje x, 2 para el eje y, 3 para el eje z). Los signos indican una direccin positiva o negativa del movimiento para una deflexin positiva de la palanca de mando. Parmetros World down/rot/side Base down/rot/side Tool down/rot/side Wobj down/rot/side St tool world down/rot/side St tool base down/rot/side St tool tool down/rot/side St tool wobj down/rot/side Sistema de coordenadas Sistema de coordenadas mundo Sistema de coordenadas de la base Sistema de coordenadas de la herramienta Sistema de coordenadas del objeto Sistema de coordenadas mundo cuando se utiliza una herramienta estacionaria Sistema de coordenadas de la base cuando se utiliza una herramienta estacionaria Sistema de coordenadas de la herramienta cuando se utiliza una herramienta estacionaria Sistema de coordenadas del objeto cuando se utiliza una herramienta estacionaria
Movimiento eje a eje Especificar la direccin del eje deseada para los movimientos respectivos de la palanca de mando segn se indica en la Figura 36 (1 para los ejes 1 y 4, 2 para los ejes 2 y 5, 3 para los ejes 3 y 6). Los signos indican una direccin positiva o negativa del movimiento para una deflexin positiva de la palanca de mando.
12-82
7.15 Definicin de parmetros cinemticos para la cinemtica general Se podr usar la cinemtica general tanto para robots master como para robots externos. No se podr realizar la definicin a travs de la unidad de programacin sino que ser necesaria la edicin en PC del archivo MOC.cfg. Se ha utilizado la descripcin Denavit-Hartenberg segn John J. Craigh, Introduccin a la Robtica, Mecnica y Control (Addison-Wesley 1986). ROBOT MASTER Se deber definir los siguientes datos: Bajo ROBOT_TYPE - pos_tol_x, pos_tol_y, pos_tol_z (en metros) (Error de posicin aceptable en el proceso iterativo de cinemtica inversa) - rot_tol_x, rot_tol_y, rot_tol_z (en radianes) (Error de posicin aceptable en el proceso iterativo de cinemtica inversa) - base_pose_rot_u0, base_pose_rot_u1, base_pose_rot_u2, base_pose_rot_u3 (Rotacin entre la base de robot definida por el usuario y la base interna de acuerdo con la definicin Denavit - Hartenberg) - no_of_joints = 6 - type GEN_KIN0 Para robot sin ejes de mueca - type GEN_KIN1 Para robot con un eje de mueca - type GEN_KIN2 Para robot con dos ejes de mueca Bajo ARM Para cada eje del robot correspondiente - rotating_move si los ejes son rotativos, de lo contrario, est excluido Bajo ARM_TYPE Para cada eje del robot correspondiente - length (a de acuerdo con la definicin de Craigh) - offset_x = 0 - offset_y = 0 - theta_home_position (teta de acuerdo con la definicin de Craigh) - offset_z (d de acuerdo con la definicin de Craigh) - attitude (alfa de acuerdo con la definicin de Craigh) Las estructuras con menos de 6 ejes requieren una definicin BLOQUEADA para todas las referencias a los ejes inactivos. Gua del Usuario 12-83
7.16 Parmetros servo Se trata del ajuste del servo para controlar equipo externo lento y del uso de frenos cuando el robot est esperando para realizar un movimiento. Tiempo de evento predeterminado El parmetro Event preset time sirve para retrasar el robot a fin de posibilitar la activacin/control del equipo externo hasta 0,5 segundos antes de que el robot ejecute su movimiento a la posicin. Hasta aproximadamente 70 ms, no hay necesidad de ajustar Event preset time cuando el servo tiene un retraso interno. Pero si se requiere un ajuste ms largo entonces se deber ajustar Event preset time al tiempo ms largo deseado. Por ejemplo, el parmetro EquipLag en TriggEquip est activado en 200 ms a continuacin. Si ste es el tiempo ms largo, se deber activar Event preset time a 200 ms. TriggEquip gunon, 10, 0.2 \Op:=gun, 1; TriggL p1, v500, gunon, z50, gun1; Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: sistema mvto. Apretar la tecla Retorno . Seleccionar Event preset time y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Se deber recordar que cuando se utiliza Event preset time, el arranque del robot ser retrasado y la capacidad de la gua de soldadura y del transportador ser disminuida. Tiempo de frenado Brake on time definir el tiempo a partir de cuando el robot detiene la activacin de los frenos mecnicos. Este tiempo deber permanecer activado para mantener la fiabilidad del servo a un nivel elevado.
7.17 Optimizacin de la CPU En ciertas aplicaciones exigentes pueden surgir problemas de CPU que provoquen los siguientes errores 50082 Deceleracin demasiado larga ("50082 Deceleration too long") o 50024 Fallo de trayectoria esquina ("50024 Corner path failure"). Los parmetros descritos a continuacin sirven para reducir estos problemas. Resolucin de la trayectoria La resolucin de la trayectoria corresponde en cierto sentido a la distancia entre dos puntos en una trayectoria. Aumentar la resolucin de trayectoria significa aumentar
12-84
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7.18 Optimizacin de la instalacin de los parmetros del sistema de accionamiento Al instalar el software, todos los parmetros relacionados con el sistema de accionamiento estn determinados en sus valores nominales. Si se ajusta los siguientes parmetros de acuerdo con la instalacin (longitud de cable, valores cresta de potencia, tolerancia de la tensin de alimentacin) los tiempos de ciclo podrn ser acortados. Los cambios realizados fuera del mbito de la instalacin pueden perjudicar la capacidad de funcionamiento del robot. Tolerancia de la tensin de alimentacin A la entrega, la tolerancia de la tensin de alimentacin est determinada a +10% / 15%. Cuando la tolerancia mnima est por debajo del 15%, los tiempos de ciclo podrn ser acortados si se modifica el parmetro. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Mains Apretar la tecla Retorno . Seleccionar Mains tolerance min y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Potencia mxima del transformador El software presupone un consumo de potencia mximo predefinido que, junto con la tolerancia de la tensin de alimentacin, proporciona cierta tensin del rectificador. Cuando la aplicacin necesita menos que esta potencia, la tensin CC ser siempre ms elevada y los tiempos de ciclo podrn ser ms cortos si se cambia el parmetro. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Trafo Apretar la tecla Retorno . Seleccionar Power max y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. Longitud de cable A la entrega, la longitud de los cables de potencia est determinada a 30 metros. Si se desea usar cables ms cortos, se deber cambiar este parmetro. Seleccionar Temas: Manipulador. Seleccionar Tipos: Cable Apretar la tecla Retorno . Seleccionar Length y cambiar su valor. Apretar la tecla OK para confirmar. 12-88 Gua del Usuario
Administrador de Archivos
INDICE
Pgina 1 Almacenamiento de Programas/Datos .......................................................................... 2 La ventana Administrador de Archivos........................................................................ 2.1 Seleccin de un directorio ..................................................................................... 2.2 Visualizacin de la informacin relativa a un archivo .......................................... 3 Movimiento o Creacin de Archivos y Directorios ...................................................... 3.1 Creacin de un directorio nuevo............................................................................ 3.2 Cambio del nombre de un archivo o de un directorio ........................................... 3.3 Eliminacin de un archivo o directorio ................................................................. 3.4 Copia de archivos y directorios ............................................................................. 3.5 Movimiento de archivos y directorios ................................................................... 3.6 Impresin de ficheros ............................................................................................ 4 Formateo de un Disquete................................................................................................ 5 Jerarqua de archivos...................................................................................................... 3 4 4 4 5 5 5 6 6 7 7 8 8
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Administrador de Archivos
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Administrador de Archivos
Administrador de Archivos
El Administrador de Archivos sirve para las siguientes funciones: - para copiar o transferir archivos, - para cambiar el nombre de un archivo, - para crear directorios en disquetes o en otros dispositivos de almacenamiento de masa, - para imprimir archivos, - para formatear disquetes.
1 Almacenamiento de Programas/Datos
Tanto los programas como los datos son almacenados como archivos de texto normales de PC. Estos podrn ser guardados y recuperados de nuevo a/desde un disco flash, una unidad de disco flexible (siempre y cuando el sistema est equipado de una unidad de disco flexible) o cualquier otro dispositivo disponible en la red. Los disquetes utilizados son discos estndar con formato DOS, de 3,5"Alta Densidad y 1,44 Mbytes. Nota: Antes de almacenar programas y datos, se deber formatear los discos en el robot o en un PC. Los disquetes preformateados no siempre funcionan satisfactoriamente. Nota: Los disquetes no debern nunca ser guardados dentro del armario de control, ya que debido a la temperatura elevada y a la existencia de campos magnticos, la informacin contenida en ellos podra resultar destruida. Un archivo puede estar formado por un programa, o por datos creados por el programa o parmetros del sistema almacenados en algn tipo de memoria de masa. Los Directorios sirven para agrupar archivos con la finalidad de conseguir una unidad de memoria ms estructurada. Por ejemplo, para agrupar programas de test en un directorio y programas de produccin, en otro (vase la Figura 1).
.
Directorios:
PROGTEST
Archivos:
SERVICIO TEST1
13-3
Administrador de Archivos
2 La ventana Administrador de Archivos
Pulsar la tecla Varios . Seleccionar la funcin Administrador de Archivos en la ventana de dilogo que aparece. Pulsar la tecla Retorno .
Archivo Editar
Ver
Opciones
Unidad utilizada
Administrador de archivos /hd0a/my_system/WELDINGS/TEST Nombre .. PROGRAM PROC2 PROCFUNCT WDATA WTOOLS RESULTS Tipo Fecha 2(12) Subir de 1 nivel .. 1993-05-28 Programa 1993-05-09 Programa 1993-05-01 Programa 1993-05-01 Mdulo 1993-05-01 Program 1993-06-01 Mdulo Anterior
Archivos
Figura 2 La ventana de Administrador de Archivos visualiza todos los archivos contenidos en un directorio.
Seleccionar la unidad deseada a partir del men Ver: - Disco flash Ver: [hd0a:]
o cualquier unidad disponible en la red - Disco flexible Ver: [flp1:] - Unidad red Ver: [Network:]
Los directorios y los archivos contenidos en el directorio seleccionado aparecern en el visualizador. Se podr acceder al directorio situado justo encima de ste seleccionando la lnea superior de la lista (..) y luego se deber pulsar la tecla Retorno o utilizar la tecla de funcin Anterior.
2.2 Visualizacin de la informacin relativa a un archivo Seleccionar un archivo de la lista y pulsar la tecla Retorno Aparecer especificada la siguiente informacin: - el nombre y el tipo de archivo, .
13-4
Administrador de Archivos
- el tamao de los archivos especificado en bytes, - la fecha y la hora en que se efectu el ltimo cambio en el archivo. Pulsar la tecla OK para finalizar el dilogo.
Cancelar
OK
Introducir el nombre nuevo y pulsar la tecla OK. Confirmar pulsando la tecla OK. El directorio ser creado bajo el directorio actual utilizado. 3.2 Cambio del nombre de un archivo o de un directorio Seleccionar la funcin Archivo: Renombrar. Aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 4.
13-5
Administrador de Archivos
Pulsar la tecla Retorno .
Introducir el nuevo nombre (como mximo se aceptan 8 caracteres) y pulsar la tecla OK. Confirmar la operacin pulsando la tecla OK.
3.3 Eliminacin de un archivo o directorio Seleccionar el archivo o directorio deseado. Pulsar la tecla Borrar . Pulsar la tecla OK para confirmar la operacin de eliminacin. Se podr eliminar un directorio nicamente si ste est vaco. 3.4 Copia de archivos y directorios Seleccionar el archivo o directorio que se desea copiar. Si se selecciona un directorio, todos los subdirectorios y archivos contenidos en l sern copiados. Seleccionar la funcin Archivo: Copiar. Aparecer una ventana de dilogo, segn se indica en la Figura 5.
A : PROC1... En : z:/abb/programs/my_system/ .. PROC0 PROC52 PROCS SDATA Unidad 5(18) Subir de 1 nivel Programa Programa Mdulo Programa Mdulo Programa Cancelar Copiar
Especificar el nombre del archivo nuevo seleccionando el campo A, y pulsar la tecla Retorno . En el caso en que no se especifique ningn nombre, el directorio/ archivo copiado ser llamado con el mismo nombre que tena el original. Especificar la unidad de destino (la primera parte del campo En), pulsando la tecla de funcin Unidad. En el caso en que no se especifique ninguna unidad, se utilizar la misma unidad que se utiliz anteriormente. Especificar el directorio de destino (la ltima parte del campo En) seleccionando la parte inferior de la ventana. Seleccionar el directorio deseado y pulsar la tecla Retorno . En el caso en que no se especifique ningn directorio, se utilizar el mismo directorio que se utiliz al principio. 13-6 Gua del Usuario
Administrador de Archivos
Seleccionar la funcin Copiar para iniciar la copia. 3.5 Movimiento de archivos y directorios Seleccionar el archivo o directorio que se desea mover. Seleccionar la funcin Archivo: Mover. Aparecer una ventana de dilogo segn se indica en la Figura 6.
Tipo de archivo Archivo utilizado (Mover de) Nombre nuevo del archivo
A : PROC1... En z:/abb/programs/my_system/ .. PROC31 PROC52 PROCS SDATA Unidad 5(18) Subir de 1 nivel Programa Programa Mdulo Programa Mdulo Programa Cancelar Copiar
Atribuir al archivo que se desea mover un nombre nuevo seleccionando A, y pulsar la tecla Retorno . En el caso en que no se especifique un nombre nuevo, el archivo o directorio que ser movido guardar el mismo nombre que tena antes. Especificar la unidad de destino (la primera parte del campo En), pulsando la tecla de funcin Unidad. En el caso en que no se especifique ninguna unidad, se usar la misma unidad que se usaba anteriormente. Especificar el directorio de destino (la ltima parte del campo En) seleccionando la parte inferior de la ventana. Seleccionar el directorio deseado y pulsar la tecla Retorno . Seleccionar la funcin Mover para iniciar la operacin. 3.6 Impresin de ficheros Seleccionar el fichero a imprimir. Seleccionar la opcin Archivo: Imprimir Archivo. Apretar la tecla OK para empezar la impresin.
13-7
Administrador de Archivos
4 Formateo de un Disquete
Nota: El contenido del disquete quedar eliminado al formatearlo. Seleccionar Opciones: Formatear. Aparecer una ventana de dilogo para la confirmacin de esta operacin. Si se desea, se podr introducir un nombre nuevo pulsando la tecla Retorno Seleccionar la tecla OK para iniciar el formateo del disquete. .
5 Jerarqua de archivos
La memoria de disco flash del sistema descrita en la Figura 7 empieza en el nivel superior con el directorio raz de la unidad flash llamado hd0a. La subestructura debajo del directorio raz est dividida en tres categoras explicadas en la Figura 8. Directorio para versin del programa de sistema (directorio release)
Directorio y archivos para aplicacin de arranque Directorio del sistema, denominado en este caso MySystem
Figura 7 Jerarqua de los archivos.
13-8
Administrador de Archivos
Aplicacin de arranque
La aplicacin de arranque est formada por dos archivos situados directamente debajo del directorio raz y de un directorio llamado BIN. Los dos archivos llamados Bootrom.sys y MC.cfg son programas de aplicacin de arranque y las configuraciones del computador principal. Estos dos archivos juntos con el directorio BIN forman la aplicacin de arranque que constituye la ejecucin del software en el controlador del robot sin ningn sistema instalado o despus de realizar un arranque-X. El directorio de versin del programa de sistema (release) contiene todos los archivos necesarios para una instalacin. Con estos archivos, el controlador del robot puede iniciar la aplicacin RobWare en la TPU. Una vez la instalacin del controlador del robot ha sido terminada, el directorio del sistema se convierte en el directorio de trabajo (Home). El nombre del directorio del sistema, en este caso MySystem, ser definido a la instalacin utilizando RobInstall. El directorio del sistema contiene todos los archivos del usuario, archivos de seguridad del usuario y archivos de seguridad del sistema (image.bin).
Figura 8 Ejemplo tpico de la estructura de la memoria del disco flash del sistema.
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Administrador de Archivos
13-10
Servicio
INDICE
Pgina 1 La ventana de Servicio.................................................................................................... 3 2 Cambio de la Fecha y Hora actuales ............................................................................. 4 3 Registros........................................................................................................................... 4 3.1 En qu consiste un registro.................................................................................... 4 3.2 Diferentes tipos de registros existentes ................................................................. 5 3.3 Visualizacin de todos los registros....................................................................... 5 3.4 Visualizacin de un mensaje en un registro........................................................... 6 3.5 Borrado del contenido de un registro .................................................................... 6 3.6 Borrado del contenido de todos los registros......................................................... 7 3.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de un registro . 7 3.8 Modo de evitar informes de error normales .......................................................... 7 3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa ........................................................................... 8 4 Calibracin....................................................................................................................... 9 4.1 En qu consiste la calibracin ............................................................................... 9 5 Conmutacin.................................................................................................................... 9 5.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin................................................ 9 6 Definicin de la base de referencia ................................................................................ 9 7 Definicin de dos ejes ...................................................................................................... 9 8 Obtencin de informacin referente al sistema robot.................................................. 9 9 Las funciones Backup y Restore .................................................................................... 10 9.1 Forma de ejecutar la funcin backup del sistema.................................................. 11 9.2 Forma de ejecutar la funcin Restore del sistema ................................................. 11 10 Forma de llevar a cabo un Rearranque ...................................................................... 12
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Servicio
14-2
Servicio
Servicio
La ventana de Servicio sirve para llevar a cabo las siguientes funciones: - obtener informacin sobre el sistema robot - para la visualizacin y el cambio de los registros (por ejemplo, registros de errores), - para la calibracin del sistema de medida del robot y de los ejes externos, - para la conmutacin de los motores del robot y de los ejes externos, - para actualizar la fecha y la hora del sistema. Para ms informacin detallada sobre el servicio, el mantenimiento y el diagnstico de averas, referirse al Manual de Producto.
1 La ventana de Servicio
Pulsar la tecla Varios Pulsar la tecla Retorno . para abrir la ventana de Servicio. Seleccionar la opcin Servicio en la ventana de dilogo que aparece.
La ventana de servicio contiene una serie de ventanas diferentes: Nombre de la ventana Fecha y hora de Servicio Registro de Servicio Calibracin de Servicio Conmutacin de Servicio Definicin de la base de referencia Definicin de dos ejes Info del sistema Sirve para: Cambiar la fecha y la hora actuales Visualizar los registros. Comprobar/Calibrar el sistema de medida del robot o de los ejes externos. Comprobar/Conmutar los motores del robot o de los ejes externos. Definir el sistema de coordenadas de la base o del usuario. Definir la base de referencia del usuario para una unidad mecnica de dos ejes de rotacin. Obtener informacin referente a capacidad de almacenamiento, estado de las tareas, Identificacin del sistema y del producto, etc.
14-3
Servicio
File
Edit
View
Test
Fecha: Hora:
<
>
Cancelar
OK
Figura 1 La ventana de dilogo que sirve para determinar la fecha y hora del sistema.
Seleccionar lo que se desea cambiar mediante la utilizacin de las flechas de desplazamiento. Con la ayuda de las teclas de funcin < (menor que) y > (mayor que), cmbiese la fecha y la hora. Seleccionar OK para la confirmacin de los datos.
3 Registros
3.1 En qu consiste un registro Todos los mensajes generados, como los mensajes de error y los cambios en el estado del sistema, son almacenados en un registro de mensajes. Cada mensaje queda registrado con la hora en que ocurri y permite as poder determinar el orden de generacin de los mensajes del registro. Cuando se alcanza el nmero mximo de mensajes en un registro, el siguiente mensaje reemplazar al ms antiguo.
14-4
Servicio
3.2 Diferentes tipos de registros existentes El sistema dispone de los siguientes tipos de registros de mensajes: Nombre Comn Operacional Sistema Hardware N mximo 40 20 20 20 Sirve para ver Todo tipo de mensajes. Cambios de estado, por ejemplo un cambio del modo de funcionamiento Los mensajes relacionados con el programa de control. Los mensajes relacionados con posibles fallos en los componentes del hardware. Cualquier tipo de mensaje aparecido cuando se mueve el robot o las dems unidades mecnicas. Cualquier tipo de mensaje visualizado durante la ejecucin del programa. Cualquier tipo de mensaje visualizado durante la utilizacin de la unidad de programacin. Los mensajes relacionados con las E/S y con el proceso de comunicacin. Mensajes definidos por el usuario (utilizando la instruccin ErrWrite). Los mensajes relacionados con el proceso de soldadura al arco. Los mensajes relacionados con el proceso de soldadura por puntos. Errores internos -generalmente no comportan ningn mensaje.
Movimiento
20
Programa Operador
20 20
20 20 20
3.3 Visualizacin de todos los registros Seleccionar la funcin Ver: Registro. La ventana visualizar informacin de todos los registros disponibles del sistema (vase la Figura 2).
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Servicio
Archivo Editar Servicio Registro Ver Especial Mensajes Ultimo # 10 20 0 1 3 0 4 4(9) 0810 20:30.32 0810 20:25.14 0810 20:30.32 0810 19:15.12 0810 19:15.12 0809 12:30.00 Msjes->
Lista
Nombre Comn Operacional Sistema Hardware Movimiento Programa Operador E/S y Comunicacin
3.4 Visualizacin de un mensaje en un registro Abrir la ventana Registro seleccionando la funcin Ver: Registro. Seleccionar el registro que se desea consultar seleccionndolo de entre los dems de la lista y pulsando le tecla de funcin Msjes, o bien pulsando Retorno . La ventana visualizar todos los mensajes contenidos en el registro que se ha seleccionado (vase la Figura 3).
Archivo Editar Ver Especial Servicio Registro Movimiento Mensaje 50028 Jogging error
Rgtrs->
Figura 3 La ventana de mensajes del registro de Servicio visualiza todos los mensajes del mismo.
Se podr obtener ms informacin respecto a un mensaje especfico seleccionando el mensaje y pulsando la tecla Retorno , o bien seleccionando Editar: Info.
3.5 Borrado del contenido de un registro Abrir la ventana Registro seleccionando la funcin Ver: Registro. Seleccionar el registro que se desea eliminar. 14-6 Gua del Usuario
Servicio
Seleccionar la funcin Especial: Borrar Registro. Seleccionar OK para confirmar la operacin.
3.6 Borrado del contenido de todos los registros Abrir la ventana Registro seleccionando la funcin Ver: Registro. Si los mensajes del registro aparecen visualizados, pulsar la tecla de funcin Regtrs. Seleccionar Especial: Borrar todos los registros. Seleccionar OK para confirmar la operacin.
3.7 Actualizacin automtica o mediante un comando del contenido de un registro Cuando se visualiza un registro de mensajes y aparece un mensaje nuevo, el usuario tendr dos alternativas distintas para actualizar el registro: - automticamente cuando aparece el mensaje, o - actualizar el registro mediante utilizacin de la tecla de funcin Renovar. (La tecla de funcin Renovar ser visible nicamente si hay ms mensajes) Para actualizar automticamente, se deber: Seleccionar la funcin Especial: Renovar Registro por evento. Para actualizar utilizando los comandos, se deber: Seleccionar Especial: Renovar registro por comando.
3.8 Modo de evitar informes de error normales Cuando el usuario intenta aislar algn fallo en los diferentes componentes del hardware, es conveniente que no vayan apareciendo ventanas de alerta referente a errores. Para evitar que aparezcan, se deber: Abrir la ventana de registro seleccionando la funcin Ver: Registro. Seleccionar el Registro Comn y pulsar la tecla de funcin Msjes, o pulsar la tecla Retorno . A partir de ahora el sistema no generar ninguna ventana de alerta de error. Los mensajes de error aparecern visualizados o bien directamente (si el usuario selecciona Especial: Renovar Registro por evento) o bien segn activacin de un comando del registro (si el usuario selecciona Especial: Renovar Registro por comando).
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Servicio
3.9 Guardar los mensajes del registro en un disquete o en cualquier otro dispositivo de almacenamiento de masa Abrir la ventana del Registro seleccionando la funcin Ver: Registro. Seleccionar el registro que se desea salvar y seleccionar la funcin Archivo: Guardar como. Aparecer una ventana de dilogo, donde se visualizar el contenido del directorio utilizado (vase la Figura 4).
Guardar mensajes del registro como Nombre:= ELOG ... Unidad de memoria de masa: = hd0a/ /my_system/ROBOT1 .. OPLOG SYSLOG COMLOG TEST/ Unidad 4(5) (Subir de 1 nivel) Registro evento Registro evento Registro evento Directorio Nuevo Dir Cancelar OK
Si es necesario, el usuario podr cambiar la unidad de almacenamiento de masa pulsando la tecla de funcin Unidad. Seleccionar el campo Nombre, pulsar la tecla Retorno e introducir el nombre nuevo en la ventana de dilogo que aparece. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin. Seleccionar el directorio donde se desea almacenar el Registro. El usuario podr moverse al nivel de directorio siguiente seleccionando el directorio deseado o . . (hacia arriba) y pulsar la tecla Retorno . Crear un directorio nuevo pulsando la tecla de funcin Nuevo Dir. Especificar el nuevo nombre de directorio en la ventana de dilogo que aparece. Seleccionar la tecla OK para confirmar la operacin. Seleccionar OK para confirmar la operacin de almacenar.
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Servicio
4 Calibracin
4.1 En qu consiste la calibracin El proceso de calibracin incluye la determinacin de las posiciones de calibracin de los ejes y se utiliza como base para su posicionamiento. Si el robot o los ejes externos no han sido ajustados correctamente, se generar un posicionamiento incorrecto y tendr un efecto negativo en la agilidad del robot. El robot est calibrado en el momento de la entrega. Para ms informacin sobre cmo proceder, consultar el apartado Calibracin del robot en el Captulo 10 Calibracin, de este manual.
5 Conmutacin
5.1 En qu consiste el procedimiento de conmutacin Cada motor debe ser conmutado para poder ser utilizado a su total capacidad. El procedimiento de conmutacin implica una lectura del valor del resolver cuando el motor est en una posicin determinada. Los motores del robot estn conmutados a la entrega. Para informacin sobre como proceder para llevar a cabo este procedimiento, consultar el captulo referente a Reparaciones en el Manual de Producto.
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Servicio
File
Edit
View
Test
Servicio Info del Sistema Seleccionar tema y apretar Retorno Temas Capacidad almacenamiento Estado tareas ID del Sistema ID del Producto Tipo de robot Recursos del programa OK
1 (6)
Seleccionar un tema mediante las flechas de desplazamiento y apretar la tecla Retorno . A continuacin aparecer visualizada informacin sobre el tema seleccionado. Tema Capacidad almacenamiento Descripcin Todos los dispositivos de almacenamiento disponibles aparecen listados con el nombre de la unidad, el espacio libre y el tamao total. Todas las tareas aparecen en una lista que contiene el nombre y el estado actual de la tarea (no inicializado, listo, en ejecucin o parado). Si una tarea est parada o en ejecucin, la instruccin correspondiente aparece visualizada. Se visualizar el nico cdigo de identificacin del sistema. Se visualizar el cdigo de identificacin de todos los productos instalados. Muestra la especificacin del tipo de robot. Muestra la memoria total del programa antes de la configuracin de la tarea y el nmero mximo de persistentes.
Servicio
9.1 Forma de ejecutar la funcin backup del sistema Atencin: La funcin backup no podr realizarse durante la ejecucin de la tarea principal o si hay muchas tareas de segundo plano en ejecucin. Seleccionar Archivo: Backup. Aparecer visualizada la ventana de dilogo Backup (vase la Figura 6).
Backup Salvar todos los mdulos y parmetros del sistema en un directorio de destino.
Incluye registros: No
Seleccionar si se deben salvar todos los registros o no seleccionando el campo Incluir registros. Seleccionar un directorio backup. Se propone un directorio por defecto, cuyo nombre est formado por un prefijo y la fecha correspondiente, BAKmmdd. Si el usuario desea cambiar el nombre, deber apretar la tecla Retorno y seleccionar o crear un directorio nuevo. Apretar la tecla Unidad para cambiar la unidad de memoria de masa. Apretar la tecla OK para iniciar el proceso de copia de seguridad.
9.2 Forma de ejecutar la funcin Restore del sistema Seleccionar Archivo: Restore. Aparecer visualizada la ventana de dilogo para restaurar. Seleccionar un directorio de origen generado por la funcin backup. Apretar la tecla OK para iniciar el proceso de restauracin de los datos del sistema. Atencin! La funcin Restore tendr por efecto eliminar los parmetros y mdulos existentes del sistema.
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Servicio
Para ms informacin referente a las funciones C-Start, I-Start, P-Start y X-Start, vase el Manual de Producto - Instalacin y Puesta en Servicio.
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ScreenViewer
INDICE
Pgina 1 2 3 4 5 6 Pantalla del Usuario........................................................................................................ La Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) ................................................. Las Opciones de Pantalla................................................................................................ La Carga de Pantalla ...................................................................................................... La Informacin de Pantalla............................................................................................ La Visualizacin de Pantalla .......................................................................................... 3 3 4 4 5 6
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ScreenViewer
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ScreenViewer
ScreenViewer
El Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) tiene las siguientes utilidades: - visualizacin de los paquetes de pantalla del usuario que estn instalados - carga de un paquete de pantalla del usuario - eliminacin de un paquete de pantalla del usuario que est ya instalado - listado de los paquetes de pantalla del usuario instalados - visualizacin de informacin referente a paquetes de pantalla del usuario instalados
La ventana Visualizador de Pantalla comprende una serie de ventanas diferentes: Nombre de la ventana Sirve para: Opciones de Pantalla seleccionar una de las tres opciones que se ofrecen a continuacin: Carga de Pantalla Info de Pantalla Visualizacin de Pantalla carga de un paquete de pantalla del usuario. listado de los paquetes de pantalla del usuario instalados. visualizacin de los paquetes de pantalla del usuario instalados.
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ScreenViewer
Carga
Info
Inicio
Las alternativas disponibles son: - Carga - Info - Inicio para visualizar la ventana de carga de pantalla. para visualizar la ventana de informacin de pantalla (y tambin para eliminar paquetes). para visualizar la ventana de visualizacin de pantalla.
En el caso en que la ventana de opciones de pantalla no est disponible, aparecer automticamente visualizada la ventana de visualizacin de pantalla, y el controlador deber ser arrancado de nuevo en el modo manual para regresar a la ventana de opciones de pantalla.
4 La Carga de Pantalla
Mediante la ventana de carga de pantalla (screen loading) se podr cargar un archivo de paquete de pantalla del usuario. El archivo ser cargado, analizado e instalado como un paquete nuevo de pantalla del usuario. Apretar la opcin Carga en la ventana de opciones de pantalla. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn todos los archivos de paquete de pantalla del usuario (como un archivo de parmetros) en el directorio actual (vase la Figura 2). 15-4 Gua del Usuario
ScreenViewer
.. SWSCREEN AWSCREEN
Unidad
Cancelar
OK
Si es necesario, se podr cambiar la unidad de almacenamiento de masa apretando la tecla de funcin Unidad hasta que aparezca la unidad correcta. Para cargar los archivos de paquete de pantalla del usuario a partir de un disquete, seleccionar la opcin flp1:. Seleccionar el directorio a partir del cual los archivos de paquete de pantalla del usuario deben ser cargados. Se podr pasar al siguiente nivel de directorio seleccionando el directorio deseado o .. (hacia arriba) y apretando la tecla Retorno . Seleccionar la tecla OK para confirmar la carga. Despus de la lectura, aparecer una ventana de aviso indicando el estado de la carga. Despus de ello se volver a visualizar la ventana de opciones de pantalla.
5 La Informacin de Pantalla
Apretar la tecla Info en la ventana de opciones de pantalla. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la lista de los paquetes de pantalla del usuario instalados (nombre y tamao utilizado), as como el tamao total de la memoria utilizada (vase la Figura 3).
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ScreenViewer
Informacin de paquetes de pantalla SpotTimer 1.00 SpotGun 2.01 Pallet 2.21 1(3) 23,4% utilizado 16,7% utilizado 11,6% utilizado
Apretar la tecla Eliminar para suprimir el paquete seleccionado. Seleccionar Salir para regresar a la ventana de opciones de pantalla.
6 La Visualizacin de Pantalla
La ventana de visualizacin de pantalla (screen display) est accesible nicamente si hay por lo menos un paquete de pantalla del usuario instalado. Apretar la tecla Inicio en la ventana de opciones de pantalla: Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizar la pantalla utilizada del primer paquete de pantalla del usuario instalado. Cuatro de las teclas del men podrn ser definidas para el usuario y representan la definicin de la pantalla del usuario. La tecla del men Ver est reservada para la visualizacin de la lista de los paquetes instalados (vase la Figura 4).
Ver 1 SpotTimer 1.00 2 SpotGun 2.01 3 Pallet 2.21
La seleccin de las diferentes pantallas de un paquete de pantallas del usuario a visualizar se realiza mediante las teclas del men y las teclas de funcin, de acuerdo con la 15-6 Gua del Usuario
ScreenViewer
definicin del paquete de pantalla del usuario instalado. La seleccin de un nuevo paquete de pantalla del usuario se realiza mediante la seleccin del paquete en el men Ver. La pantalla utilizada del paquete seleccionado aparecer entonces visualizada. Para informacin ms detallada referente a un paquete de pantalla del usuario instalado, consultar el documento que se adjunta con el paquete de pantalla del usuario correspondiente.
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Error: 50028 Movimiento Error de movimiento Movimiento realizado en una direccin incorrecta, al estar un eje fuera del rea de trabajo.
Lista
Comprob
OK
Figura 1 El visualizador indicar un mensaje de error en lenguaje no abreviado tan pronto como ocurra un error en el sistema.
Todos los errores y los cambios de estado quedan tambin registrados en una lista del sistema con la fecha y la hora en que ocurren. Para una informacin ms detallada sobre estas listas, vase Servicio en el Captulo 14 de este manual.
1.1 Confirmacin de un mensaje de error Pulsar la tecla OK. La ventana que se estaba visualizando antes de que ocurriera el error volver a ser visualizada otra vez. Si el usuario desea consultar un mensaje de error posteriormente, podr hacerlo buscndolo en la lista correspondiente (vase Servicio en el Captulo 14 de este manual).
1.2 Posibles sugerencias destinadas a corregir un error Pulsar la tecla Comprob. Aparecer visualizada informacin referente a como se puede corregir el error as como el motivo que ha originado el error (vase la Figura 2).
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Error: 50028 Movimiento Error de movimiento Movimiento realizado en una direccin incorrecta, al estar un eje fuera del rea de trabajo.
Usar la palanca de mando para situar el eje implicado dentro del rea de trabajo.
Lista
OK
Figura 2 Pulsar la tecla Compr para llamar las posibles sugerencias para la correccin de un error.
Pulsar la tecla Lista para visualizar la lista de errores en lugar de la lista de comprobacin.
1.3 Recepcin de los mensajes de aviso Algunas veces, el sistema podr visualizar un mensaje o una informacin de aviso. Este mensaje aparecer visualizado bajo la forma de una ventana de alerta minimizada, ocultando as slo una pequea parte de la ventana en que se est trabajando. Aceptar el mensaje pulsando la tecla Retorno .
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1 Operacional
10015:Seleccionado modo manual 10002:Reset programa La tarea %!%!%s se ha llevado a su punto inicial. 10005:Programa parado La tarea %!%!%s ha parado. La razon es que %s 10007:Programa arrancado La tarea %!%!%s ha iniciado la ejecucion. %s 10008:Programa rearrancado La tarea %!%!%s ha reiniciado la ejecucion. %s 10009:Memoria trabajo llena No hay memoria disponible para instrucciones o datos RAPID. La tarea es %!%!%s Verificar: Guardar el programa y y luego reiniciarlo. 10010:Motores en OFF 10011:Motores en ON 10012:Parada de seguridad La cadena RUN abierta por dispositivo de seguridad, excepto parada emergencia 10013:Parada emergencia activa La cadena RUN abierta por parada de emergencia. Necesita resetear emergencia Usar el boton mottors off 10014:Estado error sistema Error de sistema no recuperable. Se requiere reiniciar el sistema. 10016:Solicitado modo automat. 10017:Modo automat. confirmado 10018:Modo manual 100% solicitado Se solicita modo manual 100% 10019:Modo manual 100% confirmado Confirmado modo manual 100% 10020:Estado error ejecucion La ejecucion de programa ha alcanzado un estado de error espontaneo 10021:Reset error ejecucion El programa ha salido del estado de error espontaneo 10022:Esperando func. sost. Esperando que se apriete el boton funcionamiento sostenido en unidad de programacion 10023:Exceso tiempo func. sost. El boton func. sostenido debe pulsarse en la unidad de programacion dentro de un limite de tiempo 10024:Colision activada Se ha detectado una colision. 10025:Colision reseteada La deteccion de colision ha sido reseteada. 10026:Colision confirmada Regresado a la trayectoria despues de la deteccion de colision.
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2 Sistema
20010:Parada emergencia activa Se requiere rearme de parada emergencia. Usar boton de panel. 20011:Parada emergencia activa Se requiere rearme de parada emergencia. Primero liberar el boton de parada de emergencia y despues pulsar el boton de panel. 20012:Fallo sistema activo Error de sistema no recuperable. Se requiere rearrancar el sistema. Verificar: Desconectar y conectar interruptor principal si el Reinicio por soft se ignora o no es posible alcanzarlo. 20024:Tiempo excesivo Enable Exceso tiempo estado de los dos canales Verificar: El reconocimiento del cambio de estado de las dos cadenas de enable no se recibio dentro del tiempo previsto
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3 Hardware
31108:Error canal serie Error canal serie %.f Verificar: 1. Comprobar parametros comunicacion 2. Cambiar carta computador robot 31114:Error de bus Error de bus accediendo a LED en computador principal Verificar: 1. Cambiar carta computador principal 2. Cambiar carta computador robot 16-22
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4 Programa
40001:Error de argumento Tarea %.16s: El mismo parametro opcional aparece mas de una vez. %.16s Verificar: Asegurarse que el mismo parametro opcional no aparece mas de una vez en misma llamada de rutina. 40002:Error de argumento Tarea %.16s: Los argumentos excluyentes deben tener valor condicional. (%.16s tiene valor) Verificar: No se pueden especificar argumentos para mas de un parametro de una lista de parametros mutuamente exclusivos a menos que todos sean argumentos con valores condicionales.
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5 Movimiento
50001:Error grave mvto. No es posible seguir con control mvto Verificar: Arrancar el sistema de nuevo 50021:Error posicion eje Posicion actual de eje %s esta muy alejada de la posicion ordenada Verificar: Comprobar parametros ajuste, fuerzas externas o hardware. 50022:Tension Rectificador baja Verificar: Comprobar tension del contactor de Motor On. Reemplazar Rectificador. 50023:Error Parar/Rearrancar Se hizo la parada cuando habia muchas instrucciones de posicion en cola para su ejecucin. No es posible reiniciar Verificar: Comprobar el numero de instrucciones Move con concurrencia. Mover el puntero de programa (PP) e iniciar un nuevo movimiento. 50024:Fallo en punto de paso. Punto de paso ejecutado como punto de parada debido retraso de tiempo. Verificar: Comprobar el numero de instrucciones entre las instrucciones move. 16-86
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6 Operador
60001:%s falta Herram. %s no se usa en programa actual. Quizas se ha borrado o no ha sido definido. Verificar: Cambiar a otra herram. usando la ventana mov. manuales
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71124:Prot. trans. NFS erroneo Descripcion/motivo: El protocolo de transmision para el protocolo NFS %s debe ser TCP/IP. Verificar: Posible Solucion: 1. Cambiar protocolo de transmision. 71125:Permiso montaje denegado Descripcion/motivo: Se denego el permiso para montar el dierctorio %s en el servidor %s. Verificar: Posible Solucion: 1. Cambiar el ID de usuario o grupo. 71126:Directorio no exportado Monateje de directorio %s como %s ha fallado debido a que no esta exportado en el servidor %s. Protocol: %s. Verificar: Posible Solucion: 1. Exportar el directorio en el servidor 71127:IDs no coinciden Descripcion/motivo: Los IDs de usuario y grupo deben tener los mismos valores para todos los discos remotos. Verificar: Posible Solucion:
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71140:Error param. activacion Descripcion/motivo: - Seal %s: Este tipo de seal no se puede configurar como activa positiva Verificar: Posible Solucion: 1. Solo se pueden configurar las salidas como activas positivas 71141:Valor def. fuera rango Descripcion/motivo: - El valo por defecto de la seal %s esta fuera de rango. Verificar: Posible Solucion: 1.Cambiar el valor por defecto en la configuracion. 71142:Error param. por defecto Descripcion/motivo: - Seal %s: a este tipo de seal no se le puede asignar un valor por defecto. Verificar: Posible Solucion: 1. Solo se pueden asignar a las salidas valores por defecto 71143:CTS/RTS no permitido Descripcion/motivo: - Canal serie %s: no puede tener la opcion RTS/CTS. Verificar: Posible Solucion: 1. Borrar esta opcion de la configuracion. 71144:Fallo habilitacion grupo Descripcion/motivo: - Fallo habilitacion unidad %s en direccion %d.%d Verificar: Comprobar: 1. Comprobar parametrso del sistema E/S 2. Comprobar unidad Gua del Usuario/BaseWare OS 4.0
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71158:Direccion fuera de rango Descripcion/Razon - La direccion de la unidad %s esta fuera de rango. Verificar: 1.Cambiar la direccion 2.La sintaxis de la direccion 71159:Seal Access ilegal Descripcion/motivo: - Seal %s: El numero de caracteres en Access %s es mayor que %d o se ha perdido el nombre. Verificar: Posible solucion: 1. Proporcionar un nuevo Access que este dentro los limites establecidos. 71160:Nivel Access ilegal Descripcion/motivo: - Seal %s: El nivel Access %s en el grupo %s es ilegal. - Elegir entre todo/man/auto/sin. Verificar: Posible solucion: 1. Proporcionar un nuevo nivel Access para el grupo que corresponda 71161:Nom. Access no encontrado Descripcion/motivo: - Seal %s The nombre Access %s no se encuentra en EIO_USER_ACCESS. Verificar: Posible solucion: 1. Definir %s en EIO_USER_ACCESS o cambiar el nombre Access.
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71180:Configuracion incorrecta Descripcion/Razon: - La unidad de E/S %s reporta un incorrecto dato de configuracion. Verificar: 1. Todos los parametros del modulo para la unidad de E/S. 2. Reiniciar el sistema. 71181:Falta la tarjeta DSQC 368 Descripcion/Razon: - Tarjeta ProfiBus DP-master y DPslave no esta conectada o no esta trabajando correctamente. (info interna: %d). Verificar: 1. Conectar la tarjeta. 2. Ejecutar diagnosticos de la tarjeta. 3. Sustituir la tarjeta. 71182:Nombre seal desaparecido Descripcion/Razon: - Se esperaba un nombre de seal en la posicion %d en el enlace %s. Verificar: 1. Corregir la sintaxis del enlace en el archivo de configuracion de EIO 2. Reiniciar el sistema. 71183:Falta Operador logico Descripcion/Razon: - Un operador logico se esperaba antes %s en el enlace %s. Verificar: 1. Corregir la sintaxis del enlace en el archivo de configuracion de EIO 2. Reiniciar el sistema.
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71196:Codificado no valido Descripcion/ Razon: - El tipo de codificacion: %s para la seal fisica %s-%d en la unidad %s es invalida. Verificar: 1. Cambiar el tipo de codificacion en la configuracion. 71197:Error bitswap seal Descripcion\Razon: - NoOfBits y StartBit no son validos para bitswap en la seal %s-%d en la unidad %s. Verificar: 1. Aseguarse que NoOfBits y StartBit es valido para el bitswap de la seal. NoOfBits = 16 o 32 StartBit = multiplo par de NoOfBits 71198:Direccion fuera de rango Descripcion\Razon: - La direccion del bus %s esta fuera de rango. Verificar: 1.Cambiar la direccion. 2.Verificar la sintaxis de la direccion 71199:Baudrate fuera de rango Descripcion\Razon: - El baudrate de bus %s esta fuera de rango. Verificar: 1. La sintaxis del baudrate 2. Cambiar el baudrate 71200:Respuesta invalida slave Descripcion\Razon: - La unidad de E/S %s envia respuestas invalidas del esclavo. Verificar: 1. User_Prm_Data 2. Reiniciar el sistema.
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8 Soldadura Arco
110001:Supervision gas Verificar: Comprobar equipo de soldadura 110002:Supervision agua Verificar: Comprobar equipo de soldadura 110003:Supervision arco Verificar: Comprobar equipo de soldadura 110004:Supervision tension Verificar: Comprobar equipo de soldadura 110005:Supervision corriente Verificar: Comprobar equipo de soldadura 110006:Supervision arrastre hilo Verificar: Comprobar equipo de soldadura 110007:Supervision pegado hilo Verificar: Comprobar equipo de soldadura 110008:Fallo ignicion arco Verificar: Comprobar equipo de soldadura 110009:Error transferencia
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110023:Supervision del Arco Nombre del SeamData: %.16s Tiempo desde el inicio de la soldadura: %.16s min Verificar: Verificar el equipo de soldadura. 110024:Supervisin de la Tensin Nombre del SeamData: %.16s Tiempo desde el inicio de la soldadura: %.16s min Verificar: Verificar el equipo de soldadura. 110025:Supervision de Corriente Nombre del SeamData: %.16s Tiempo desde el inicio de la soldadura: %.16s min Verificar: Verificar el equipo de soldadura. 110026:Supervisin unidad hilo Nombre del SeamData: %.16s Tiempo desde el inicio de la soldadura: %.16s min Verificar: Verificar el equipo de soldadura. 110027:Proceso parado Nombre del SeamData: %.16s Tiempo desde el inicio de la soldadura: %.16s min Verificar: Paro del proceso porque se ha activado la seal de entrada PROCESS_STOP. 110028:Supervisin de la pistola Nombre del SeamData: %.16s Tiempo desde el inicio de la soldadura: %.16s Verificar: Verificar el equipo de soldadura.
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oscilac Error bias trayectoria de oscilacion (-1 - 1) [m] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111010:Error trayectoria oscilac Error angulo direccin trayectoria de oscilacion. (-PI/2 - PI/2) [rad] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111011:Error trayectoria oscilac Error angulo de inclinacion de la trayectoria de oscilacion. (-PI/2 - PI/2) [rad] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111012:Error trayectoria oscilac Error angulo de rotacion de la trayectoria de oscilacion. (-PI/2 - PI/2) [rad] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111013:Error trayectoria oscilac Error offset horizontal de trayectoria de oscilacin. (-1 - 1) [m] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111014:Error trayectoria oscilac Error offset vertical de la trayectoria de oscilacin. (-1 - 1) [m] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion 111015:Error trayectoria oscilac Error condicion sincronizacion izquierda trayectoria de oscilacion (1 - 100) [%] Verificar: Ajustar parametros de oscilacion
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115005:Error datos Arcitec Unidades no definidas para el sistema Arcitec. Verificar: Comprobar archivo de configuracion Arcitec. 115006:Error datos Arcitec Numero ilegal: %.16s de parametros de ajuste. Verificar: Comprobar archivo de configuracion Arcitec. 116000:Error de track Verificar: Comprobar definicion de junta 116001:Error de inicio track Verificar: Comprobar definicion de junta 116002:Error de corr. max track Verificar: Comprobar definicion de junta 116003:Error comunicacion Track Verificar: Verificar el hardware 117001:Error equipo soldadura Error en el checksum de la EPROM en la unidad de control de la soldadura, detectado en la puesta en marcha. Verificar: La EPROM de la unidad de control de la soldadura tiene problemas. Trabajar en esta condiciones puede producir unos resultados impredecibles. Cambiar la EPROM.
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117017:Error equipo soldadura Unidad de control de soldadura ha perdido contacto con unidad de arrastre de hilo. Verificar: Comprobar cable de conexion entre unidad de control y tarjeta de control de la unidad de arrastre de hilo, comprobar la alimentacion de la tarjeta de control de la unidad de arrastre de hilo. 117018:Error equipo soldadura La unidad de control de la soldadura ha perdido contacto con unidad Olivia. Verificar: Comprobar cable de conexion entre unidad de control y la unidad Olivia. Comprobar la alimentacion a la unidad Olivia 117019:Error equipo soldadura Fallo de datos en la RAM no volatil, error de checksum, detectado en la unidad de control de la soldadura al ponerla en marcha. Verificar: Causada probablemente por tension de pila de backup baja. Equipo de soldadura se reinicia a valores por defecto. Datos en unidad control soldadura se perderan. Es posible trabajar sin limitaciones.
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117201:Error equipo soldadura Error de checksum en EPROM de la unidad de control de la fuente de corriente. Verificar: La EPROM de la fuente de corriente esta daada. Trabajar con este error puede producir resultados impredecibles. Cambiar la EPROM. 117202:Error equipo soldadura. Error lectura/escritura en RAM interna de la fuente de corriente, detectado al ponerlo en marcha. Verificar: Una posicion de la memoria interna del uP fallo en el test lectura/escritura. Trabajar asi puede producir resultados impredecibles.Cambiar la unidad de control de la fuente de corriente. 117204:Error equipo soldadura Ha fallado la tensin de alimentacion para el regulador de 5V de la fuente de corriente. Verificar: Indica que hay un problema en la alimentacion, pero la funcionalidad no esta afectada. Comprobar la fuente de alimentacion de la unidad de control de la fuente de corriente.
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16-135
117215:Error equipo soldadura La unidad de control de la fuente de corriente ha detectado que se ha perdido un mensaje CAN interno recibido (sobreescrito por un mensaje posterior). Verificar: Inicializar equipo de soldadura con el interruptor principal. 117226:Error equipo soldadura Error de ejecucion de programa. Activado el "Watch dog" de la unidad de control de la fuente de corriente. Verificar: Inicializar equipo de soldadura con el interruptor principal. 117227:Error equipo soldadura Error de unidad de control de la fuente de corriente no documentado. Verificar: Pedir informacion adicional a ABB. 117228:Error equipo soldadura Error de unidad de control de la fuente de corriente no documentado. Verificar: Pedir informacion adicional de ABB. 117229:Error equipo soldadura Error de unidad de control de la fuente de corriente no documentado. Verificar: Pedir informacion adicional a ABB.
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117326:Error equipo soldadura Error de ejecucion de programa. Activado el "Watch dog" de la unidad de arrastre de hilo. Verificar: Inicializar equipo de soldadura con el interruptor principal. 117327:Error equipo soldadura Error de unidad de arrastre de hilo no documentado. Verificar: Pedir informacion adicional a ABB. 117328:Error equipo soldadura Error de unidad de arrastre de hilo no documentado. Verificar: Pedir informacion adicional a ABB. 117329:Error equipo soldadura Error de unidad de arrastre de hilo no documentado. Verificar: Pedir informacion adicional a ABB. 117500:Error del archivo Error en la apertura del archivo. Nombre de archivo desconocido. Verificar: Verificar el nombre del archivo 117501:Error del archivo Fallo en la escritura del archivo. Verificar: Verificar el nombre del archivo. 117502:Error del archivo Fallo de lectura del archivo. Verificar: Verificar el nombre del archivo.
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dos en la instruccion MsArc instruction Programado %.10s del cordon %.10 Valor Actual: %.20s 119510:Nombre cordon no existe Cordon %.20s no existe Verificar: Verificar la tabla de cordones
9 Sold. Puntos
120001:Error soldadura puntos El proceso de soldadura no esta desocupado Verificar: Situar el estado del proceso definido en SwInit a desocupado (idle) 120002:Error soldadura puntos Parametro %s 120003:Exceso tmpo SwStart neg. 120004:Interrupcion SwInit nega. 120005:ProcId. Motivo puede ser: -ProcId no corresponde al valor dado en SwInit -El proceso de soldadura por puntos se ha cancelado 120006:Error com. sold. puntos Motivo: %s 120007:Error de comunicacion Respuesta mas lenta que freq. poll 120008:Conexion BOSCH no dispon. 120010:Error pinza soldadura Motivo:%s 120011:Pinza soldad. mal config. Motivo:%s
16-140
16-141
130002:Error de equipo Proceso de pintura parado. Verificar: Comprobar el equipo de pintura. 130003:Error de plano Trigg. En PaintL %s: Un plano trigg, %s estan definidos fuera de la trayectoria programada. Verificar: Cambiar el dato de evento (eventdata) o reprogramar la trayectoria. 130004:Error de plano Trig En PaintL %s: Dos planos trigg, %s y %s estan definidos fuera de la trayectoria programada. Verificar: Cambiar el dato de evento (eventdata) o reprogramar la trayectoria. 130005:Error del plano Trig En PaintL %s: Tres planos trigg, %s, %s y %s estan definidos fuera de la trayectoria programada. Verificar: Cambiar el dato de evento (eventdata) o reprogramar la trayectoria. 130006:Error del plano Trig En PaintL %s: Cuatro planos trigg, %s, %s, %s y %s estan definidos fuera de la trayectoria programada. Verificar: Cambiar el dato de evento (eventdata) o reprogramar la trayectoria.
10 Pintura
130001:Error de equipo Proceso de pintura y movimientos parados Verificar: Comprobar el equipo de pintura.
16-142
16-143
133200:%s: Error tiempo Trig. Tiempo trig imposible. Verificar: Esta situacion puede ocurrir si los puntos trig se programan muy cerca unos de otros. 133201:%s: Disp. bloqueado No se puede asiganr un valor cuando el dispositivo esta bloqueado. Verificar: En este estado, no se tiene acceso directo al dispositivo. 133202:%s: Disp. inhibido. No puedo asignar un valor cuando el dispositivo esta inhibido. Verificar: En este estado el dispositivo no esta operativo. 133203:%s: Recurso descon. No se puede asignar valor: Recurso desconectado. Verificar: En este estado el dispositivo no esta operativo. 133204:%s: No Preparado. No puedo asignar valor: Recurso no preparado. Verificar: Uno o mas de los recursos necesarios, no estan preparados. 133205:%s: Alarma Superv. No se puede asignar valor: Alarma de Supervision activa. Verificar: Una de las alarmas del sistema impide que el dispositivo sea operacional.
16-144
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Ejemplos de Programa
INDICE
Pgina 1 Manipulacin de Materiales Sencilla ............................................................................ 3 1.1 En qu consiste la tarea del robot ........................................................................... 3 1.2 La rutina principal .................................................................................................. 3 1.3 Funcionamiento de la pinza.................................................................................... 3 1.4 Coger una pieza del transportador de entrada ........................................................ 4 1.5 Dejar la pieza en la mquina................................................................................... 5 1.6 Arranque del proceso.............................................................................................. 5 1.7 Coger la pieza de la mquina.................................................................................. 5 1.8 Soltar la pieza en el transportador de salida ........................................................... 6 2 Manipulacin de Materiales........................................................................................... 7 2.1 En qu consiste la tarea del robot ........................................................................... 7 2.2 La rutina principal .................................................................................................. 7 2.3 Funcionamiento de la pinza.................................................................................... 8 2.4 Arranque del proceso de produccin ...................................................................... 9 2.5 Coger la pieza del transportador de entrada ........................................................... 9 2.6 Dejar la pieza en la mquina................................................................................... 10 2.7 Actualizacin de las estadsticas de funcionamiento.............................................. 10 2.8 Paro de produccin al final de la jornada ............................................................... 11
17-1
Ejemplos de Programa
17-2
Ejemplos de Programa
Mquina
Transportador entrada
Transportador salida
En primer lugar, el robot coge una pieza del transportador de entrada y la coloca en la mquina donde la pieza es procesada. Luego, cuando la pieza ha sido procesada, el robot vuelve a coger la pieza y la coloca en el transportador de salida. Este ciclo de trabajo se repite hasta que el usuario decide parar la ejecucin del proceso.
17-3
Ejemplos de Programa
La herramienta est controlada por una seal de salida digital definida en los parmetros del sistema con el nombre de pinza. Si la seal est activa, esto indica que la pinza est sujetando la pieza, y lo contrario indica que la pinza ha soltado la pieza. Adems est definido un dato de carga, carga1, que define la carga soportada por la pinza. Especificando lo mejor posible la carga correcta se obtendr el mejor rendimiento posible del movimiento del robot. Dado que la pinza coge y suelta las piezas varias veces durante el transcurso del programa, se recomienda activar rutinas separadas para aquellos datos llamados por el programa. Rutina coger Set pinza; WaitTime 0.3; GripLoad carga1; Comentarios Coger la pieza. Esperar 0,3 s. Especificar que hay una carga en la pinza Comentarios Soltar la pieza. Esperar 0,3 s. Especificar que no hay ninguna carga en la pinza.
17-4
Ejemplos de Programa
17-5
Ejemplos de Programa
17-6
Ejemplos de Programa
Manipulacin de Materiales
2 Manipulacin de Materiales
2.1 En qu consiste la tarea del robot
El robot va proporcionando y cogiendo piezas de una mquina, segn se indica en la Figura 2.
En primer lugar, el robot coge una pieza del transportador de entrada y la coloca en la mquina. Cuando la mquina est preparada, el robot recoge la pieza y la coloca en el transportador de salida. El ciclo de trabajo se repite hasta que el operador apriete el pulsador de paro de produccin. Entonces el robot completar el ciclo pero no coger ninguna otra pieza del transportador de entrada. El robot mantiene un registro de las estadsticas de produccin; en l se visualiza el nmero de piezas procesadas durante el da y tambin, al final de la jornada de trabajo, almacena esta informacin en un disquete que podr ser leda mediante un PC.
17-7
Manipulacin de Materiales
Rutina main ini_produc; WHILE Dinput(prodstop) = 0 DO coger_ent2; dejar_maq2; procesado; coger_maq; dejar_fin; actualiz; ENDWHILE fin_produc;
Ejemplos de Programa
Comentarios Inicializar el proceso de produccin para el da. Repetir el ciclo hasta que se apriete el pulsador. Coger la pieza del transportador de entrada. Soltar la pieza en la mquina. Arrancar el proceso. Coger la pieza. Soltar la pieza en el transportador de salida. Actualizar las estadsticas de funcionamiento. Parar el proceso de produccin del da.
Las rutinas procesado, coger_maq y dejar_fin no han sido incluidas en este ejemplo.
17-8
Ejemplos de Programa
Rutina coger_pinza
Manipulacin de Materiales
Comentarios
Reset soltar1; Set coger1; Coger la pieza. WaitTime 0.5; Esperar 0,5 s. IF DInput(pinzaok)=0 THEN Si error (ninguna pieza en la pinza) ... TPWrite "ERROR: No hay pieza en la pinza";Escribir mensaje de error en la unidad de programacin. EXIT; Salir de la ejecucin del programa. ENDIF GripLoad peso; Especificar que hay una carga. La rutina dejar_pinza no ha sido incluida en este ejemplo.
En este ejemplo, todas las posiciones (por ejemplo, home o p1) tienen un nombre. Todas ellas se encuentran almacenadas como datos de posicin separados y por ello pueden ser reutilizados en instrucciones ulteriores. Sin embargo, con frecuencia resulta igual de fcil almacenar las posiciones directamente en las instrucciones (indicadas con un * en la instruccin).
17-9
Manipulacin de Materiales
Routine coger_ent2 WHILE DInput(pieza) = 0 DO
Ejemplos de Programa
Comments
Comprobar si hay alguna pieza por coger. TPErase; En el caso en que no haya: Borrar el TPWrite "ERROR: No hay pieza en la cinta";contenido de la unidad de proTPWrite ""; gramacin y escribir el mensaje de error. Luego, esperar la seal de arran que del operador. TPReadFK reg2, "Poner la pieza en el transp. y pulsar arranque", "Arranque", "", "","",""; ENDWHILE MoveJ p1, vmax, z50, pinza1; Ir rpidamente a la posicin encima de la pieza. MoveL p2, v100, fine, pinza1; Ir a la posicin para coger la pieza. coger_pinza; Coger la pieza. MoveL p1, v200, z30, pinza1; Ir a la posicin encima de la pieza.
reg1 := reg1 +1; Incrementar las piezas procesadas. TPErase; Borrar el contenido del visualizador. TPWrite ""; Unas lneas en blanco. TPWrite ""; TPWrite "N de piezas fabricadas= " \Num:=reg1; El nmero de piezas.
17-10
Ejemplos de Programa
Manipulacin de Materiales
MoveJ home, v500, fine, pinza1; Ir a la posicin de inicio. Open "flp1:" \File:="piezas.doc", file\Append; Abrir el archivo para escribir. Write file, CDate() \Num:=reg1; Escribir en el archivo. Close file; Cerrar el archivo. Stop; Parar la ejecucin del programa Antes de poder abrir un archivo, el dato, file, debe haber sido creado mediante el tipo iodev. El verdadero nombre del archivo es piezas.doc.
17-11
Manipulacin de Materiales
Ejemplos de Programa
17-12
Referencia Rpida
INDICE
Pgina 1 La Ventana de Movimiento ............................................................................................ 3 1.1 Ventana: Movimiento ............................................................................................. 3 1.1.1 Men: Especial............................................................................................. 3 2 La Ventana de Entradas/Salidas .................................................................................... 4 2.1 Ventana: Entradas/Salidas....................................................................................... 4 2.1.1 Men: Archivo ............................................................................................. 4 2.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 5 2.1.3 Men: Ver..................................................................................................... 5 2.1.4 Men: E/S Equivalentes............................................................................... 6 2.1.5 Men: Especial............................................................................................. 6 3 La Ventana de Programa................................................................................................ 7 3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa.................................................. 7 3.2 Mens generales ..................................................................................................... 8 3.2.1 Men: Archivo ............................................................................................. 8 3.2.2 Men: Editar ................................................................................................ 9 3.2.3 Men: Ver..................................................................................................... 10 3.3 Ventana: Instrucciones de Programa ...................................................................... 11 3.3.1 Men: IPL_1 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) 11 3.3.2 Men: IPL_2 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) 12 3.4 Ventana: Rutinas del Programa............................................................................... 13 3.4.1 Men: Rutina................................................................................................ 14 3.4.2 Men: Especial............................................................................................. 15 3.5 Ventana: Datos del Programa ................................................................................. 15 3.5.1 Men: Datos................................................................................................. 16 3.5.2 Men: Especial............................................................................................. 16 3.6 Ventana: Tipos de Datos del Programa................................................................... 17 3.6.1 Men: Tipos ................................................................................................. 17 3.7 Ventana: Test del Programa .................................................................................... 18 3.7.1 Men: Especial............................................................................................. 19 3.8 Ventana: Mdulos del Programa............................................................................. 20 3.8.1 Men: Mdulo.............................................................................................. 20 3.8.2 Men: Especial............................................................................................. 21 4 La Ventana de Produccin.............................................................................................. 22 4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin ............................................................... 22 4.1.1 Men: Archivo ............................................................................................. 22 4.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 22
18-1
Referencia Rpida
4.1.3 Men: Ver .................................................................................................... 5 El Administrador de Archivos ....................................................................................... 5.1 Ventana: Administrador de Archivos ..................................................................... 5.1.1 Men: Archivo............................................................................................. 5.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 5.1.3 Men: Ver .................................................................................................... 5.1.4 Men: Opciones ......................................................................................... 6 La ventana de Servicio.................................................................................................... 6.1 Mens generales ..................................................................................................... 6.1.1 Men: Archivo............................................................................................. 6.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 6.1.3 Men: Ver .................................................................................................... 6.2 Ventana Registro de Servicio ................................................................................. 6.2.1 Men: Especial ............................................................................................ 6.3 Ventana de Calibracin de Servicio........................................................................ 6.3.1 Men: Calib ................................................................................................. 6.4 Ventana de Conmutacin de Servicio..................................................................... 6.4.1 Men: Com .................................................................................................. 7 Los Parmetros del Sistema ........................................................................................... 7.1 Ventana: Parmetros del Sistema ........................................................................... 7.1.1 Men: Archivo............................................................................................. 7.1.2 Men: Editar ................................................................................................ 7.1.3 Men: Temas................................................................................................ 7.1.4 Men: Tipos .................................................................................................
23 24 24 24 25 25 25 26 26 26 27 28 29 29 30 30 31 31 32 32 32 33 33 34
18-2
Referencia Rpida
La Ventana de Movimiento
1 La Ventana de Movimiento
1.1 Ventana: Movimiento
Especial Mvto. manual Unidad: Mvto: Robot Lineal Robot Pos: x: y: z: Q1: Q2: Q3: Q4: 1234.5 mm -244.9 mm 12.8 mm 0.7071 0.0000 0.0000 -0.7071 x z y
Posicin utilizada
WObj
Sirve para: Alinear la herramienta (ver pgina 6-10) Especificar los tamaos de los incrementos definidos por el usuario (ver pgina 6-15) Activar o desactivar la supervisin de movimiento (ver pgina 6-6) Personalizar la ventana de movimiento (vase pgina 6-4)
18-3
La Ventana de Entradas/Salidas
Referencia Rpida
2 La Ventana de Entradas/Salidas
2.1 Ventana: Entradas/Salidas
Archivo Editar
Ver
Entradas/Salidas Todas las seales Valor Nombre di1 di2 pinza1 pinza2 pinza3 pinza4 noprog errorsold 0 1 1 0 0 1 1 1 13 0
Tipo 4(64) DI DI DO DO DO DO GO DO
Lista de E/S
Sirve para: imprimir la lista de E/S utilizada (ver pgina 7-9) realizar una lista de preferencias en la ventana de Entradas/Salidas (ver pgina 7-5)
18-4
Referencia Rpida
La Ventana de Entradas/Salidas
2.1.2 Men: Editar Editar Ir a... Ir al inicio Ir al final Habilitar/Inhabilitar tecla de funcin bloqueo (Desbloquear todo) Sirve para: ir a una lnea especfica de la lista ir a la primera lnea de la lista ir a la ltima lnea de la lista habilitar/inhabilitar la tecla de funcin Bloqueo de E/S (vase la pgina 7-9) desbloquear todas las seales bloqueadas
1 2 3 4
Comando: Ir a... Ir al inicio Ir al final Habilitar/Inhabilitar tecla de funcin Bloqueo Desbloquear todo
2.1.3 Men: Ver Ver 1 Ms Comunes 2 Todas las seales 3 Entradas digitales 4 Salidas digitales 5 Analgicas 6 Grupos 7 Seguridad 8 Unidades E/S
Comando: Ms Comunes Todas las seales Entrada digital Salida digital Analgica Grupos Seguridad Unidades E/S
Sirve para visualizar: (ver pgina 7-4) la lista ms comn todas las seales del usuario todas las entradas digitales todas las salidas digitales todas las seales analgicas todos los grupos de seales digitales todas las seales de seguridad todas las unidades de E/S
18-5
La Ventana de Entradas/Salidas
Referencia Rpida
2.1.4 Men: E/S Equivalentes E/S Equivalentes 1 Todas las seales 2 Entrada digital 3 Salida digital 4 Analgica 5 Grupos
Comando: Todas las seales Entrada digital Salida digital Analgica Grupos
Sirve para visualizar: (vase pgina 7-4) todas las seales todas las seales de entrada digital todas las seales de salida digital todas las seales de entrada y salida analgica todos los grupos de seales digitales
Sirve para: recuperar un bus de E/S que presentaba fallos (vase pgina 7-10)
18-6
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
3 La Ventana de Programa
3.1 Movimiento entre diferentes partes del programa
Subrutinas
Instrucciones
18-7
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
3.2.1 Men: Archivo Archivo 1 2 3 4 Abrir... Nuevo... Guardar Programa Guardar Programa Como...
5 Imprimir... 6 Preferencias... 7 Comprobar Programa 8 Cerrar Programa 9 Guardar Mdulo 0 Guardar Mdulo como... Slo aparece en la ventana de mdulo
Comando: Abrir Nuevo Guardar Guardar como Imprimir Preferencias Comprobar Programa Cerrar Programa Guardar Mdulo Guardar Mdulo como
Sirve para: leer programas de la memoria de masa (vase la pgina 8-7) crear programas nuevos (vase la pgina 8-6) guardar programas en la memoria de masa (vase la pgina 8-30) guardar programas en la memoria de masa con nombres nuevos (vase la pgina 8-30) la impresin del programa (vase la pgina 8-31) realizar preferencias en la ventana de Programa (vase la pgina 8-67) la comprobacin de que el programa es correcto (vase la pgina 8-22) la eliminacin de un programa de la memoria del programa guardar un mdulo en la memoria de masa (vase la pgina 8-66) guardar un mdulo en la memoria de masa bajo un nombre nuevo (vase la pgina 8-66)
18-8
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
3.2.2 Men: Editar Editar 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Deshacer Ultima accin Cortar Copiar Pegar Ir al inicio Ir al final Marcar Cambio seleccionado Valor ModPos Buscar... Ver/Ocultar IPL
Comando Deshacer
Sirve para: llevar a cabo una accin de anulacin de la ltima accin realizada y a la que se le puede aplicar el comando deshacer en la ventana seleccionada (vase la pgina 8-40) cortar las lneas seleccionadas al bloc de notas (vase la pgina 8-22) copiar las lneas seleccionadas al bloc de notas (vase la pgina 8-22) pegar el contenido del bloc de notas en un programa (vase la pgina 8-22) ir a la primera lnea (vase la pgina 8-32) ir a la ltima lnea (vase la pgina 8-32) seleccionar varias lneas (vase la pgina 8-32) cambiar un argumento de instruccin (vase la pgina 8-36) mostrar el valor utilizado (del argumento seleccionado) (vase la pgina 8-58) modificar una posicin (vase la pgina 8-33) buscar/reemplazar un argumento especfico (vase la pgina 8-41) Ver/ocultar una lista de seleccin de instrucciones (vase la pgina 8-15)
Cortar Copiar Pegar Ir al inicio Ir al final Marcar Cambio seleccionado Valor Mod Pos Buscar Ver/Ocultar IPL
18-9
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
3.2.3 Men: Ver Ver 1 2 3 4 5 6 Instr. <ltima rutina> Rutinas Datos <ltimo tipo> Tipos de Datos Test Mdulos
Comando Instr. Rutinas Datos Tipos de Datos Test Mdulos Rutina Main Rutina Seleccionada Gestor de errores Seleccionar tarea actual
Sirve para: las instrucciones de la rutina utilizada ventana de Instruccin del Programa - (vase la pgina 8-13) todas las rutinas ventana de Rutinas del Programa (vase la pgina 8-10) los datos del programa ventana de Datos del Programa (vase la pgina 8-52) todo tipo de datos ventana de Tipos de datos del Programa (vase la pgina 8-52) la ventana de Test del Programa (vase la pgina 823) todos los mdulos ventana de Mdulos del Programa (vase la pgina 8-62) las instrucciones de la rutina principal (vase la pgina 8-12) la instruccin de la rutina seleccionada (vase la pgina 8-12) el gestor de errores de la rutina utilizada (vase la pgina 8-59) todas las tareas de programa y la posibilidad de cambiar de tarea (vase la pgina 8-29).
18-10
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
Instrucciones
3.3.1 Men: IPL_1 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) IPL_1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 Comunes Flujo de Prog. Varios Caractersticas de Mvto Movimiento y Proceso E/S Comunicaciones Interrupcciones Recuperacin de Errores Sistema y Tiempo Matemticas
18-11
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
3.3.2 Men: IPL_2 (visualiza las diferentes listas de seleccin de instrucciones) IPL2 1 Ms Comn 1 2 Ms Comn 2 3 Ms Comn 3 4 5 6 7 8 9 Caract.Mov.Avanz. Mov.Avanz. Computador Ext. Multi Tarea Soporte RAPID Servicio
18-12
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
num
Rutinas
Nuevo...
Decl...
Dupl...
Datos
Test
18-13
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
3.4.1 Men: Rutina Rutina 1 Datos de Rutina... 2 Instrucciones (Gestor de errores) (Gestor de ejecucin hacia atrs) 5 En Mdulo 6 En Sistema 7 Aadir Gestor Errores 8 Aadir Gestor de ejec.atrs
Comando: Datos de Rutina Instrucciones Gestor de errores Gestor de ejec. hacia atrs En Mdulo En Sistema
Sirve para: crear una rutina nueva (vase la pgina 8-8) visualizar las instrucciones de la rutina seleccionada visualizar el gestor de errores de la rutina seleccionada visualizar el gestor de ejecucin hacia atrs de la rutina seleccionada visualizar nicamente las rutinas en el mdulo utilizado (vase la pgina 8-65) visualizar todas las rutinas de todos los mdulos (vase la pgina 8-65)
Aadir/Borrar Gestor de Error aadir/borrar un gestor de error a la rutina seleccionada (vase la pgina 8-59) Aadir/Borrar Gestor de ejecucin hacia atrs aadir/borrar un gestor de ejecucin hacia atrs a la rutina seleccionada (vase el Manual de Referencia RAPID - Programacin off-line)
18-14
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
Comando: Espejo
Sirve para to: crear una imagen espejo de una rutina o de un mdulo (vase la pgina 8-43)
Nuevo...
Decl...
Dupl...
Tipos-> Test->
18-15
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
3.5.1 Men: Datos Datos 1 Valor 2 Tipos 3 En Mdulo 4 En Sistema 5 En Rutina nombre 6 Matriz nueva Comando: Valor Tipos En Mdulo En Sistema En Rutina Matriz nueva Sirve para: leer o cambiar el valor utilizado de los datos seleccionados (vase la pgina 8-58) llamar a la lista con todos los tipos de datos (vase la pgina 8-52) llamar nicamente los datos de este mdulo (vase la pgina 8-65) crear datos nuevos (vase la pgina 8-65) llamar todos los datos de rutina declarar un dato de matriz nuevo
rutina
Sirve para: la definicin de una herramienta, de un objeto de trabajo o de un desplazamiento de programa (vase el Captulo 10, Calibracin) ir a la posicin seleccionada
Ir a la pos. seleccionada
18-16
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
Archivo Editar
Ver
Tipos de datos
Todos
Datos
3.6.1 Men: Tipos Tipos 1 Datos 2 Tipos Utilizados 3 Todos los tipos
Sirve para: llamar todos los datos de un tipo seleccionado llamar nicamente aquellos tipos de datos que son utilizados llamar todos los tipos de datos (vase la pgina 853)
18-17
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
Archivo Editar
Ver
Especial WELDPIPE/main
!Init data counter:=0; !Ir a la posicin de inicio MoveL pstart,v100,FINE,gripper; WaitUntil DInput(ready)=1; !Start Set startsignal; open_gripper; Inicio FWD BWD (ModPos) Instr
18-18
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
3.7.1 Men: Especial Especial 1 2 3 4 5 Mover Cursor al Punto de arranque Mover el Punto de arranque al Cursor Mover el Punto de arranque a Main Mover el Punto de arranque a la Rutina Llamar Rutina...
6 Llamar Rutina de Servicio 7 Ir a la posicin seleccionada... 8 Simular... Comando: Mover el Cursor al Punto de arranque Mover el Punto de arranque al Cursor Mover el Punto de arranque a Main Mover el Punto de arranque a la rutina Llamar Rutina Llamar Rutina de Servicio Ir a la posicin seleccionada Simular Sirve para: arrancar a partir de la ltima instruccin parada (vase la pgina 8-26) arrancar a partir de la instruccin seleccionada (vase la pgina 8-26) arrancar a partir de la rutina principal main (vase la pgina 8-26) arrancar a partir de cualquier rutina (vase la pgina 8-26) arrancar a partir de cualquier rutina sin perder el contexto (vase la pgina 8-28) ejecutar una rutina de servicio configurada sin perder el contexto (vase la pgina 8-28) ir a la posicin seleccionada permitir la ejecucin del programa en el modo MOTORES OFF
18-19
La Ventana de Programa
Referencia Rpida
Archivo Editar
Ver
Mdulos
Nuevo...
Decl.
Datos
Visualizar los datos del programa Crear un mdulo nuevo Cambiar la declaracin
Sirve para: visualizar los datos del programa visualizar la lista completa de mdulos (vase la pgina 8-67)
18-20
Referencia Rpida
La Ventana de Programa
3.8.2 Men: Especial Especial Espejo Base Espejo Wobj Comando: Espejo Base Sirve para to: crear una imagen espejo de todas las posiciones en el sistema de coordenadas de la base en un programa o un mdulo (vase la pgina 8-49) crear una imagen espejo de las posiciones definidas en un objeto de trabajo (vase la pgina 8-50)
Espejo Wobj
18-21
La Ventana de Produccin
Referencia Rpida
4 La Ventana de Produccin
4.1 Ventana: Funcionamiento en Produccin
Archivo Editar Info Produccin Rutina Estado Ver CAR_LIN1 : main : PARADO : 75 % : Continua 2(39)
MoveL p1, v500, z20, tool1; MoveL p2, v500, z20, tool1; MoveL p3, v500, z20, tool1; Set do1; Set do2; Iniciar FWD BWD
Sirve para: ir a una instruccin especfica ir a la primera instruccin del programa (vase pgina 11-7)
18-22
Referencia Rpida
La Ventana de Produccin
Sirve para visualizar: el programa en la parte inferior de la ventana ajustar una posicin (vase pgina 11-8)
18-23
El Administrador de Archivos
Referencia Rpida
5 El Administrador de Archivos
5.1 Ventana: Administrador de Archivos
Archivo Editar Ver Opciones Administrador de archivos flp1:/WELDINGS/TEST Nombre .. PROC1 PROC2 PROCFUNC WDATA WTOOLS RESULTS Tipo Subir un nivel Programa Programa Mdulo Programa Mdulo Programa Directorio Directorio Fecha 2(12) .. 1993-05-28 1993-05-09 1993-05-01 1993-05-01 1993-05-01 1993-06-01 Anterior
Unidad utilizada
Archivos
5.1.1 Men: Archivo Archivo 1 Nuevo Directorio ... 2 Renombrar... 3 Copiar... 4 Mover... 5 Imprimir archivo Comando: Nuevo Directorio Renombrar Copiar Sirve para: crear un directorio nuevo (ver pginas 13-5) cambiar el nombre de un archivo seleccionado (ver pginas 13-5) copiar un archivo o un directorio seleccionado a otra memoria de masa o directorio (ver pginas 136) mover un archivo seleccionado o un directorio a otra memoria de masa o directorio (ver pginas 137) imprimir una lista en una impresora
Mover
Imprimir archivo
18-24
Referencia Rpida
El Administrador de Archivos
5.1.2 Men: Editar Editar 1 Ir a ... 2 Ir al inicio... 3 Ir al Final... Comando: Ir a Ir al inicio Ir al Final Sirve para: ir a una lnea especfica de la lista ir a la primera lnea de la lista ir a la ltima lnea de la lista
Ver 1 [hd0a :] 2 [flp1:]Disc#12 Comando: hd0a: flp1: Sirve para ver: los archivos contenidos en la memoria flash (ver pginas 13-4) los archivos contenidos en un disquete (ver pginas 13-4)
5.1.4 Men: Opciones Opciones 1 Formatear... 2 Conversin rpida... Comando: Formatear Conversin rpida Sirve para: formatear un disquete (ver pginas 13-8) conversin de versiones antiguas de programa
18-25
La ventana de Servicio
Referencia Rpida
6 La ventana de Servicio
6.1 Mens generales
6.1.1 Men: Archivo Archivo 1 2 3 4 Guardar registros como... Guardar todos los registros como... Backup... Restore... Reiniciar... Comando Guardar registros como Guardar todos los registros como Backup Restore Reiniciar Sirve para: guardar registros en un disquete o en otra memoria de masa (ver pgina 14-8) guardar todos los registros en un disquete o en otra memoria de masa (ver pgina 14-8) Llevar a cabo una operacin de backup (ver pgina 14-11) llevar a cabo una operacin de restauracin (ver pgina 14-11) llevar a cabo un rearranque del robot
18-26
Referencia Rpida
La ventana de Servicio
1 2 3 4
Sirve para: ir a una lnea especfica de la lista ir a la primera lnea de la lista ir a la ltima lnea de la lista muestra informacin referente a los registros de mensaje seleccionadas (ver pgina 14-6)
18-27
La ventana de Servicio
Referencia Rpida
6.1.3 Men: Ver Ver 1 Registro 2 Fecha y hora... 3 4 5 6 Calibracin Conmutacin Base Coord Definicin de dos ejes Info Sistema Comando Registro Fecha y hora Calibracin Conmutacin BaseCoord Definicin de dos ejes Sirve para: visualizar los diferentes registros (ver pgina 14-5) actualizar la fecha y hora (ver pgina 14-4) calibrar el robot (ver pgina 14-9) conmutar los motores (ver el Manual de Producto/ Reparaciones) calibrar el sistema de coordenadas de la base (ver el Captulo 10, Calibracin) calibrar el sistema de coordenadas de la base para un manipulador de dos ejes (ver el Captulo 10, Calibracin). visualizar la informacin del sistema (ver pgina 14-9)
Info Sistema
18-28
Referencia Rpida
La ventana de Servicio
Archivo Editar Registro Servicio Nombre Comn Estado Sistema Hardware Programa Movimiento Usuario Proceso
Ver
Lista registro
10 20 0 1 0 3 4 0
4(9) 0810 20:30.32 0810 20:25.14 0810 20:30.32 0810 19:15.12 0809 12:30.00
Msjes->
Especial 1 Borrar Registro 2 Borrar todos los Registros 3 Renovar Registro por Evento
Comando: Borrar Registro Borrar todos los Registros Renovar Registro por evento
Sirve para: borrar el contenido del registro seleccionado (ver pgina 14-6) borrar el contenido de todos los registros (ver pgina 14-7) actualizar el registro directamente cuando se produce el mensaje - el comando pasa a Renovar registro por comando cuando se selecciona, lo que significa que la lista no ser actualizada hasta que se haya pulsado la tecla de funcin Renovar (ver pgina 14-7)
18-29
La ventana de Servicio
Referencia Rpida
Servicio Calibracin
Unidad
Estado de ajuste
Sirve para: actualizar el contador de vueltas (ver Captulo 10, Calibracin) calibrar utilizando el sistema de medida (vase el Manual de Producto/Reparaciones)
18-30
Referencia Rpida
La ventana de Servicio
Archivo Editar
Ver
Com
Servicio Conmutacin
Estado
Comando: Conmutar
18-31
Referencia Rpida
Archivo Editar
Temas
Parmetros de Sistema Seales de Usuario Parmetros Info Nombre seal Nombre de unidad Tipo de seal Nmero de seal Max Lgico Max Fsico Min Lgico Min Fsico do1 d327_1 DO 1 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 Cancelar
Tema parmetros
OK
7.1.1 Men: Archivo Archivo 1 Cargar Parmetros Guardados... 2 Aadir Parmetros nuevos 3 Guardar Todo como... 4 Guardar como... 5 Comprobar Parmetros Reinicio... Comando: Sirve para:
Cargar Parmetros Guardados cargar los parmetros a partir de un sistema de memoria de masa (vase la pgina 12-7) Aadir Parmetros Nuevos Guardar Todo como Guardar como Comprobar Parmetros Reinicio 18-32 aadir los parmetros a partir de un sistema de memoria de masa (vase la pgina 12-7) guardar todos los parmetros en la memoria de masa (vase la pgina 12-6) guardar los parmetros en la memoria de masa (vase la pgina 12-6) comprobar los parmetros antes de volver a iniciar (vase la pgina 12-5) rearrancar el robot (vase la pgina 12-4) Gua del Usuario
Referencia Rpida
7.1.2 Men: Editar Editar 2 Ir al Inicio 3 Ir al final 3 Ir a ... 4 Mostrar registro de Cambios... 5 Cambiar Cdigos Clave... Comando: Ir al Inicio Ir al final Ir a Mostrar registro de cambios Cambiar Cdigos Clave Sirve para: ir a la primera lnea de un registro ir a la ltima lnea de un registro ir a una lnea especfica de un registro visualizar informacin referente a las modificaciones ms recientes (vase la pgina 12-5) cambiar los cdigos clave (vase la pgina 12-60)
Temas 1 2 3 4 5 6 Controlador Comunicacin Seales de E/S Manipulador Soldadura al Arco Unidad de programacin Todos los Temas Comando: Controlador Comunicacin Seales de E/S Sirve para visualizar: el parmetro del tema Controlador (vase la pgina 12-49) el parmetro del tema Comunicacin (vase la pgina 12-43) los parmetros del tema E/S (vase la pgina 1211)
18-33
Referencia Rpida
los parmetros del tema del manipulador (vase la pgina 12-69) los parmetros del tema Soldadura al arco (ver el Captulo 16, Parmetros del Sistema Software de Proceso) los parmetros del tema Unidad de Programacin (vase la pgina 12-59) todos los temas (vase la pgina 12-3)
18-34
INDICE
A a 12-83 Abrir mdulo 8-64 programa 8-7 Activacin 9-7 Actualizacin Cont. Rev. 10-8 Add or Replace Parameters 12-7 administrador de archivos 13-3 Ajuste 10-6, 14-9 ajuste de la hora 14-4 alcance del movimiento lmite 12-70 alimentacin 5-3 almacenamiento del programa 13-3 almacenar mdulo 8-66 programa 8-30 Aadir 9-14 aadir instruccin 8-17 Aadir Parmetros Nuevos 12-7 archivo 13-3 borrar 13-6 cambiar de nombre 13-5 copiar 13-6 mover 13-7 rea de trabajo lmite 12-70 ArgOpci 8-37 argumento 8-14 adicin de argumento opcional 8-37 cambiar 8-36 argumento opcional 8-14 aadir 8-37 argumento requerido 8-14 Arm parameters 12-73 arranque de la ejecucin programada 8-25 asignacin 9-14 B base de coordenadas de desplazamiento cambiar 10-48 base de coordenadas de desplazamiento 10-47 BaseCoord 10-14, 10-19, 10-22 Borrar 9-14 borrar archivo 13-6 datos 8-59 instruccin 8-39 mdulo 8-64 rutina 8-40 Borrar Registro 14-7 Borrar todos los registros 14-7 Brazo parmetros 12-70, 12-73 Buscar y Reemplazar 8-41 BWD 8-24 C cadena 8-19 CadenaSeguridadFuncionamiento parmetro 12-49 Calibracin 10-6, 14-9 calibration offset 12-70, 12-80, 12-83 cambiar argumento 8-36 argumento opcional 8-37 base de coordenadas de desplazamiento 10-48 datos 8-58 herramienta 10-31, 10-34 instruccin 8-32 objeto de trabajo 10-40, 10-41 Cambiar de nombre archivo 13-5 Cargar parmetros 12-7 cargar mdulo 8-64 Cargar Parmetros Guardados 12-7 cargar un programa 8-7 Compact IF 9-11 Comprobar Programa 8-22 Conmutacin 14-9 constante 8-52 Conten 8-21 convenciones tipogrficas 2-4 Copiar
20-1
Administrador de Archivos 13-6 copiar archivos 13-6 datos 8-56, 8-65 instruccin 8-22 rutina 8-12, 8-65 correccin de la velocidad 8-23 cortar instruccin 8-22 Creacin de una iamgen espejo 8-49 Creacin de una imagen espejo de una rutina 8-43 crear base de coordenadas de desplazamiento 10-47 datos 8-53 directorio 13-5 herramienta 10-30 mdulo 8-63 objeto de trabajo 10-39 programa 8-6 rutina 8-10 C-Start 14-12 D Datos 8-57 datos 8-51, 8-52 borrar 8-59 cambiar 8-58 crear 8-53 declaracin 8-59 duplicar 8-56, 8-65 datos de matriz 8-55 Declaracin rutina 8-39 declaracin datos 8-59 Declaration module 8-63 definir herramienta 10-30 Definir Coord base de coordenadas de desplazamiento 10-48 herramienta 10-34 objeto de trabajo 10-41
desplazamiento 9-6 directorio 13-3 borrar 13-6 crear 13-5 Directorio nuevo 13-5 disco flash 13-4 Disminuir 9-14 dispositivo de habilitacin 5-6 disquete 13-3 formateo 13-8 Distancias de Recuperacin 12-51 duplicar datos 8-56, 8-65 rutina 8-65 E E/S parmetros 12-11, 12-59 E/S enlazadas definir 12-21 ejes externos movimiento 6-17 ELSE 9-13 En Mdulo 8-65 En todos los mdulos 8-65 Entradas del Sistema definir 12-32 entradas/salidas funcionamiento manual 7-3 espera de una entrada 9-8 durante un tiempo especfico 9-10 expresin 8-19 expresin aritmtica 8-19 expresin lgica 8-19 F Fecha y hora 14-4 flp1 13-4 FOR cambiar estructura 8-38 formateo de un disquete 13-8 fuente de alimentacin 5-3 funcin 8-9 funcionamiento de programas prueba de los programas 8-22
20-2
FWD 8-24 G gestin de los errores 16-3 Gestor de Errores 8-59 Grupos parmetros 12-20 guardar mdulo 8-66 parmetros 12-6 programa 8-30 Guardar Como parmetros 12-7 programa 8-30 Guardar como mdulo 8-66 ventana de Servicio 14-8 Guardar Mdulo 8-66 Guardar Mdulo como 8-66 Guardar Todo Como parmetros 12-6 H hd0a 13-4 herramienta cambiar 10-31, 10-34 definir 10-30 I IF 9-11 cambio de estructura 8-38 impresin programa 8-31, 8-32 Incrementar 9-14 Info ventana de Servicio 14-6 insercin instruccin 8-17 instruccin 8-13 adicin 8-17 borrar 8-39 cambiar 8-32 copiar 8-22 mover 8-22 instruccin de posicionamiento 9-3
instruccin de salida 9-7 instrucciones 8-13 instrucciones de flujo de programa 9-10 interrupcin de fuente de alimentacin 5-3 IPL2 8-16 L La ventana de Datos de Programa 8-52 La ventana Instr Program 8-13 leer mdulo 8-62, 8-64 parmetros 12-7 lista de E/S definir Ms Frecuente 7-5 Lista de mdulo 8-67 lista de seleccin de instrucciones 8-15 Ms Comn 8-67 llamada a una subrutina 9-10 LLamar Rutina de Servicio 8-28 LSI_SIS 8-15 LSI_USR 8-15 M Manipulador parmetros 12-69 Manipulator parameters 12-84 Marcar 8-33 Ms comn lista de seleccin de instrucciones 8-67 Ms Frecuente lista de E/S 7-5 memoria flash 13-4 mensajes de aviso 16-4 modificar argumento 8-36 datos 8-58 instruccin 8-32 posicin 8-33 modo de ejecucin del programa 8-24 modo de funcionamiento 5-5 modo de funcionamiento automtico 5-5 Modo funcionamiento 12-67 modo manual 5-5 ModPos 8-33 module
20-3
declaration 8-63 mdulo 8-61 abrir 8-64 borrar 8-64 crear 8-63 guardar 8-66 leer 8-62 mdulo de programa 8-61 mdulo del sistema 8-6 Mdulos 8-62 Motor parameters 12-81 Motores activados 5-5 Motores desactivados 5-5 MoveC 9-3 MoveJ 9-3 MoveL 9-3 Mover Administrador de Archivos 13-7 mover archivos 13-7 instruccin 8-22 Mover cursor a PP (punto de arranque del programa) 8-27 Mover el PP (punto de arranque del programa) a Main 8-27 Mover PP (punto de arranque del programa) a la Rutina 8-27 Mover PP (punto de arranque del programa) al cursor 8-27 movimiento 6-3 movimiento coordinado 12-80 Multitarea 8-29 N Nuevo 8-6 mdulo 8-63 O objeto de trabajo cambiar 10-40, 10-41 OculIPL 8-16 offset 9-6 offset de calibracin 12-69 offset de conmutacin 12-69
P panel de control 5-4 para 12-80 parmetros 12-3, 12-11, 12-85 parmetros del sistema 12-3 cargar 12-7 guardar 12-6 registro de cambios 12-5 paro de emergencia 5-6 paro de la ejecucin del programa 8-26 pegar 8-22 persistente 8-52 posicin modificar 8-33 posicin de calibracin definir 12-70 Preferencias 8-67 ventana de programa 8-69 ProcCall 9-10 procedimiento 8-9 programa cargar 8-7 crear 8-6 guardar 8-30 impresin 8-32 programacin 8-5 puesta en marcha 5-3 punto de aproximacin 10-31 punto de prolongacin 10-32 Q Quitar marcar 8-33 R rearranque 5-3, 12-4, 14-12 recuperacin de errores 8-59 Registros 14-5 registros 14-4 registros de error 14-4 Reinicializacin 9-7 reinicializacin paro de emergencia 5-6 Renovar el registro por evento 14-7 Renovar registro por comando 14-7 Robot 12-85
20-4
parmetros 12-77, 12-78, 12-86, 12-87, 12-88 rutina 8-8 borrar 8-40 crear 8-10 declaracin 8-39 duplicar 8-12, 8-65 seleccionar 8-12 rutina de tratamiento de interrupciones 8-9 Rutina Main 8-13 Rutina Seleccionada 8-13 Rutinas 8-10 Rutinas de Evento 12-53, 12-55 Rutinas de evento 12-52 S Salidas del Sistema definir 12-34 ScreenViewer 15-3 seleccin de varias instrucciones 8-33 seleccionar rutina 8-12 seal definir 12-17 seal de entrada definir 12-17 seal de salida definir 12-17 Seales del Usuario parmetros 12-17 SetAO 9-7 SetDO 9-7 SetGO 9-7 Simulacin de condiciones de espera 8-29 sistema de archivos 13-3 subrutina 8-8 llamada 9-10 Supervisin 6-6 Supervisin de Movimiento 6-6 T Tarjetas de E/S 12-11 TCP 10-30 TeclaOpSeguridad 12-49 TEST cambiar estructura 8-38
Test 8-23 texto 5-9 Tipos de Datos 8-52 Todo tipo 8-53 Todos los temas 12-3 Transmisin 12-74 U unidad de programacin 5-7 unidad red 13-4 User screen 15-3 user screen package 15-3 V Valor 8-58 valores de seales cambio manual 7-6 variable 8-52 ventana de Mdulos del Programa 8-62 ventana de Programa 8-6 Ventana de Rutinas del Programa 8-10 ventana de servicio 14-3 ventana de Tipo de Datos de Programa 8-52 ventana Test del Programa 8-23 Ventana Visualizador de Pantalla (ScreenViewer) 15-3 Ver Registro de Cambios 12-5 VerIPL 8-16 W WaitDI 9-8 WaitTime 9-10 WaitUntil 9-8 wobjdata 10-39
20-5
20-6
Glosario
Glosario
Argumento Modo automtico Componente Configuracin Constante Trayectoria esquina Declaracin Dilogo/Ventana de dilogo Son las partes de una instruccin que pueden ser cambiadas, es decir, todo excepto el nombre de la instruccin. Es el modo utilizado cuando el selector de modo de operacin est puesto en la posicin . Es una parte de un registro. Es la posicin de los ejes del robot en un lugar particular. Son los datos que slo pueden ser cambiados manualmente. Es la trayectoria generada cuando el robot pasa de forma aproximada por un punto (punto de paso). Es la parte de una rutina o de un dato que define sus propiedades. Cualquier ventana de dilogo que aparece en el visualizador de la unidad de programacin deber siempre ser cerrada (normalmente pulsando la tecla OK o Cancelar) antes de salir de ella. Una parte separada de una rutina donde se puede tratar de solucionar un error. La ejecucin normal podr entonces ser rearrancada automticamente. Es una secuencia de datos con sus operaciones asociadas; por ejemplo, reg1+5 or reg1>5. Es un punto por cuya vecindad el robot pasa de forma aproximada -sin detenerse. La distancia a este punto depende del tamao de la zona programada. Es una rutina que devuelve un valor. Es un grupo de seales digitales que estn agrupadas y que son manipuladas como una seal. Es un acontecimiento que interrumpe temporalmente la ejecucin del programa y que ejecuta una rutina de tratamiento de interrupcin. Entradas y Salidas elctricas. Es la rutina principal con la que el sistema suele arrancar cuando se pulsa la tecla Iniciar. Es el modo utilizado cuando el selector de modo de operacin est en la posicin . Es un grupo de ejes externos. Es un grupo de rutinas y datos, es decir, una parte del programa. Indica el estado del robot, es decir, si se aplica o no tensin a los motores. Es el panel situado en la parte delantera del sistema de control. 20-7
Gestor de errores
E/S Rutina main Modo manual Unidad mecnica Mdulo Motores ON/OFF Panel de Control
Glosario
Orientacin Parmetro Es la orientacin del dispositivo final del manipulador. Son los datos de entrada de una rutina enviados con la llamada de la rutina. Corresponde al argumento de una instruccin. Una variable cuyo valor es persistente. Es una rutina que no devuelve ningn valor. Es el conjunto de instrucciones y de datos que define la tarea del robot. Los programas no contienen mdulos del sistema. Son los datos a los que se puede acceder en un mdulo completo o en el programa completo. Es un subconjunto, definido por el usuario, de rutinas y/o datos que forman parte del programa robot. Es un conjunto de tipos de datos. Es un subprograma. Son datos locales que slo pueden ser usados en una rutina. Es la primera instruccin que se ejecutar al arrancar la ejecucin del programa. Es el punto donde el robot se para antes de proseguir al punto siguiente. Es un mdulo que siempre est presente en la memoria del programa. Cuando se lee un nuevo programa, los mdulos del sistema permanecen en la memoria del programa.
Persistente Procedimiento Programa Datos del programa Mdulo de programa Registro Rutina Datos de rutina Punto de arranque Punto de paro Mdulo de sistema
Parmetros del sistema Son los valores que definen el equipo del robot y sus propiedades; dicho de otra forma, son los datos de configuracin del sistema. Punto Central de la herramienta (TCP) Rutina de tratamiento de interrupcin (trap) Variable Es el punto, generalmente situado en el extremo de la herramienta, que sigue la trayectoria programada a la velocidad programada. Es la rutina que define lo que hay que hacer cuando ocurre una interrupcin especfica. Son los datos que pueden ser cambiados dentro de un programa, pero que pierden su valor (es decir regresa a su valor inicial) cuando se arranca un programa desde el principio. El robot puede ser programado y operado gracias a una serie de ventanas diferentes, como la ventana de Programa y la ventana de Servicio. Siempre se podr salir de una ventana seleccionando otra ventana. Es el espacio esfrico que rodea un punto de paso. En cuanto el robot entra en esta zona, empieza a dirigirse hacia la posicin siguiente.
Ventana
Zona
20-8