Brazo Excavador Compacto

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER
Facultad de Ciencias e Ingeniera
BRAZO EXCAVADOR COMPACTO
Tesis para optar el ttulo de Ingeniero Mecnico
Presentada por: MIRELLA DELMIRA CASO SALAZAR
Abril 2008 Lima - Per
RESUMEN
El presente trabajo est dedicado al anlisis de la estructura y de los movimientos que realizan las mquinas excavadoras, centrndose en el diseo de un Brazo Excavador de tamao compacto as como la seleccin del Sistema Hidrulico y sus componentes. Estas mquinas son encontradas en el mercado pero la variacin que se presenta es que el Brazo Excavador diseado puede ubicarse y fijarse sobre cualquier estructura que pueda soportarlo ya que est habilitado para ello, adems que puede desplazrsele con mucha facilidad por su bajo peso. El mtodo utilizado para el presente diseo es analizar la estructura de forma esttica y de esta manera dimensionar y seleccionar los materiales ptimos tomando siempre en consideracin no sobredimensionarla manteniendo factores de seguridad suficientes para este tipo de maquinaria que estar sometida a un trabajo exigente y a golpes durante su funcin.
ii
iii
A Dios por hacer de todo esto posible. A mis queridos padres por su cario y apoyo incondicional, a mi querida hermana Claudia por llenarme siempre de alegra. A Christian porque gracias a su aliento y comprensin pude ver finalizado este trabajo.
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AGRADECIMIENTOS
Agradezco de manera especial al Ing. Benjamn Barriga Gamarra por su gua y orientacin para el presente diseo. Agradezco tambin a los profesores y compaeros que de una u otra manera me apoyaron en la elaboracin de este trabajo.
INDICE DE CONTENIDO Pg. RESUMEN ....................................................................................................................i APROBACIN DE TEMARIO DE TESIS ................................................................ ii DEDICATORIA ..........................................................................................................iv AGRADECIMIENTOS ................................................................................................ v INTRODUCCIN ........................................................................................................ 1 I. ESTADO DEL ARTE .................................................................................... 3 1.1 Principio de Funcionamiento .......................................................................... 3 1.2 Partes Principales ............................................................................................4 1.2.1 Estructura Inferior........................................................................................... 4 1.2.2 Estructura Superior ......................................................................................... 4 1.2.3 Brazo Excavador ............................................................................................. 5 1.2.3.1 Pluma y Brazo .............................................................................................. 5 1.2.3.2 Base .............................................................................................................. 6 1.2.3.3 Cilindros Hidrulicos ................................................................................... 6 1.2.3.4 Cuchara ........................................................................................................ 6 II. ANLISIS MECNICO Y ESTRUCTURAL ..............................................7 2.1 Anlisis del Entorno ....................................................................................... 7 2.2 Parmetros de Diseo ..................................................................................... 8 2.3 Cinemtica del Brazo...................................................................................... 9 2.3.1 Clculo de Fuerzas.......................................................................................... 9 2.3.1.1 Clculo de Reacciones RA y RB ............................................................... 11 2.3.1.2 Clculo de Fuerzas en los Eslabones ....................................................... 11 2.3.2 Clculo de Esfuerzos sobre el Brazo ............................................................ 15 2.3.3 Clculo de Esfuerzos y Dimensiones de Pines .............................................27 2.3.3.1 Pin A ........................................................................................................ 28 2.3.3.2 Pin B......................................................................................................... 32 2.3.3.3 Pin H ........................................................................................................ 36 2.3.3.4 Pin I .......................................................................................................... 41 2.3.4 Clculo de la Soldadura ................................................................................ 44
vi
2.4 Cinemtica de la Pluma....................................................................................48 2.4.1 Clculo de Fuerzas ................................................................................... 48 2.4.1.1 Clculo de Reacciones FJ y FK ................................................................. 49 2.4.2 Clculo de Esfuerzos sobre la Pluma ....................................................... 50 2.4.3 Clculo de Esfuerzos y Dimensiones de Pines ........................................58 2.4.4 Clculo de la Soldadura ........................................................................... 59 2.5 Carga Mxima ..........................................................................................61 2.6 Clculo de Tornillos de Sujecin .............................................................62 III. 3.1 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 IV. 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 SISTEMA HIDRULICO ...........................................................................70 Seleccin de los Pistones Hidrulicos ..........................................................70 Seleccin de la Unidad de presin Hidrulica (UPH) .................................. 76 Unidad de Bombeo ....................................................................................... 77 Depsito de Aceite........................................................................................ 78 Unidad de Control ........................................................................................ 79 PLANOS ....................................................................................................... 82 Lista de Planos .............................................................................................. 82 Planos de Ensamble ...................................................................................... 82 Planos de Despiece ....................................................................................... 82 Planos de Detalle .......................................................................................... 83
CONCLUSIONES ......................................................................................................84 RECOMENDACIONES ............................................................................................. 85 BIBLIOGRAFIA ........................................................................................................ 86
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LISTA DE SMBOLOS
F FN FC MZ IZ IZo FS Qz
: Fuerza en las uas de la Cuchara [N] : Fuerza Normal [N] : Fuerza Cortante [N] : Momento respecto al eje y [kN.mm] : Momento de Inercia respecto a un eje paralelo al eje z [mm4] : Momento de Inercia respecto al eje de simetra z [mm4] : Factor de Seguridad : Momento Esttico en el punto z [mm3]
Mfmax : Momento Flector Mximo [N.mm] k k fpul

: Factor geomtrico de concentracin de esfuerzos : Factor efectivo de concentracin de esfuerzos : Resistencia a la flexin por fuerza Pulsante[N/mm2]
t/cadm : Resistencia admisible a la Traccin-Comprensin [N/mm2] fadm : Resistencia a la Flexin admisible [N/mm2] f
c
: Esfuerzo debido a la Flexin [N/mm2] : Esfuerzo debido al Corte [N/mm2]
Pmax : Presin Mxima en los cilindros hidrulicos [N/mm2] P

: Potencia del Motor [kW]
Qbomba : Caudal de la Bomba Hidrulica [lt/min]
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INTRODUCCIN
Debido al crecimiento de la poblacin y al avance de la tecnologa el hombre ha intentado facilitar su trabajo con la ayuda de mquinas o herramientas. Actualmente se cuenta con maquinaria destinada a realizar trabajos de excavacin y movimiento de tierra u otros materiales, en su mayora este tipo de maquinaria es de grandes dimensiones utilizada para realizar trabajos de gran envergadura, pero tambin se debe tomar en cuenta que cada vez se mas se necesita de maquinaria pequea capaz de realizar trabajos que la maquinaria pesada no podra; hay que resaltar tambin que al incrementarse el volumen de la produccin se necesita de maquinara con una mayor velocidad de trabajo. Dentro de las mquinas excavadoras se encuentran las mini excavadoras o excavadoras compactas las cuales son muy necesarias en la actualidad para realizar trabajos en los cuales el uso de maquinaria pesada sera muy dificultoso y tambin costoso, siendo de mucha utilidad en trabajos dentro de la ciudad. Entre las ventajas comparativas se puede mencionar que ofrecen un ciclo de tiempo de excavacin ms rpido comparado con las excavadoras grandes y el tamao compacto ofrece una excelente excavacin y poca alteracin del suelo, adems puede ingresar a lugares donde una excavadora grande o mediana no entrara como dentro de instalaciones o edificios; de esta manera ahorran tiempo y dinero, tambin se destaca
que al minimizar sus proporciones as como tambin el peso la hace una mquina de fcil transporte. El tamao de estas maquinas depender de la capacidad de su cucharn, entre ms grande es el cucharn la maquina tendr ms capacidad para cargar material y mas tamao. Las labores que realiza son las mismas que realizaran las excavadoras grandes, pueden excavar hoyos, zanjas, demoler aceras y muros; tambin pueden realizar trabajos tales como cargar camiones, limpiar diques entre otras labores de pequea magnitud con respecto al volumen de carga, adems son de mucha utilidad en trabajos dentro de edificios y en jardines donde una excavadora de gran tamao incluso mediana causara mucho dao a la propiedad. En el mbito nacional se puede encontrar diferentes concesionarios que importan excavadoras de todos los tamaos incluyendo los tamaos compactos, pero no son muy utilizadas, esto se debe a que no son muy conocidas en nuestro pas por lo que se suele utilizar mano de obra humana para realizar trabajos de excavacin o movimiento de tierras u otros materiales, trabajo que lleva mucho tiempo y que genera gastos mayores ya que la productividad es mucho menor que si utilizara una excavadora compacta para realizar la misma funcin, adems al usar esta maquinaria el trabajo se terminara en solo una porcin del tiempo en que lo hara la mano de obra humana. El principal propsito de este Proyecto es el Diseo de un Brazo Excavador Compacto lo cual implica realizar el anlisis de las fuerzas que actan en el brazo y los esfuerzos a los cuales estar sometida cada una de las piezas que lo conforman, analizando los movimientos necesarios para realizar su funcin. Tambin se seleccionar los materiales y formas ms adecuadas de diseo del brazo segn los esfuerzos al que est sometido cuando se recoge la carga. El diseo tambin incluir la investigacin y seleccin del sistema hidrulico ms adecuado el cual ser el encargado de brindar la fuerza y movimientos necesarios del brazo excavador mediante el uso de cilindros hidrulicos. Cabe resaltar que el presente trabajo se dedica solo al diseo del brazo excavador y no de toda la maquinaria que involucra la excavadora.
CAPTULO 1
ESTADO DEL ARTE
En el presente captulo se expone una breve descripcin de la maquinaria compacta utilizada para realizar trabajos de excavacin, tambin se describir brevemente sus partes y funcionamiento obteniendo a partir de estos conocimientos una base para el desarrollo del diseo.
1.1
Principio de Funcionamiento
El movimiento que se imprime sobre el material a recoger o levantar es generado a travs de la cuchara que es la terminacin del brazo excavador; la presin es generada cuando el aceite en la bomba hidrulica se transmite hacia los cilindros, permitiendo la salida o entrada del vstago, lo que produce el movimiento del brazo para realizar su funcin. Trabajan atacando del nivel del suelo hacia arriba: con el brazo en la posicin correcta cercana a la superficie vertical de la tierra que se va a excavar, se baja el cucharn, se le aplica una fuerza y una tensin para jalar el cucharn hacia arriba. Si la profundidad del corte es la correcta, considerando el tipo de suelo y el tamao del cucharn, ste estar lleno al llegar a la parte superior. Se llegar a una capacidad ptima de corte cuando se llena el cucharn de la mquina en el menor tiempo posible, los valores de las alturas
para obtener esta relacin dependen de cada mquina y dependen de su altura y capacidad mecnica.
1.2
Partes Principales
Las excavadoras cuentan con tres partes principales, las cuales sern descritas brevemente:
1.2.1
Estructura Inferior
Es la parte de la excavadora que permite su desplazamiento hacia la zona de trabajo, sirve de base para la estructura superior. Existen dos diferentes tipos de estructura inferior: sobre orugas y sobre neumticos, cada una tiene sus propias caractersticas y sirve para diferentes propsitos. Las excavadoras sobre orugas tiene muy buena estabilidad, esto se debe a que el rea que toca el suelo al trasladarse es grande a diferencia de las excavadoras de neumticos; tienen gran potencia, pero su velocidad de traslacin en muy baja por lo que para trasladarla grandes distancias es necesario hacerlo mediante camiones u otro tipo de vehculo. Las excavadoras sobre neumticos pueden moverse como cualquier vehculo motorizado, pero su estabilidad es menor que la de la excavadora sobre orugas.
1.2.2
Estructura Superior
La estructura superior incluye, la cabina rotatoria y la casa de mquinas, conteniendo esta ltima, toda la maquinaria necesaria para las funciones de levante, giro y empuje, as mismo los controles para comandar las operaciones mecnicas. La cabina del operador va montada en posicin elevada sobre la casa de mquinas y contiene todos los controles para operar el brazo. Es aqu donde se encuentra todo el sistema hidrulico que va a originar los movimientos del brazo excavador y la cuchara.
1.2.3
Brazo Excavador
Ubicado en la parte delantera de la mquina, comprende: la pluma, el brazo, la pala o cuchara, la base, los cilindros hidrulicos y todo el equipo que origina su movimiento como las mangueras, vlvulas y conectores parte del circuito hidrulico.
Figura 1.1: Partes del Brazo Excavador.
En la Figura 1.1 mostrada se muestran las partes que contendr el Brazo Excavador pero no se incluye la Estructura Inferior ni Superior ya que no forman parte del presente trabajo.
1.2.3.1 Pluma y Brazo La Pluma y el Brazo estn formados por planchas de acero que conformarn la estructura que va a servir para poder sostener la carga junto con la cuchara y los Cilindros Hidrulicos, adems permitirn un movimiento controlado de la carga.
1.2.3.2 Base Servir de apoyo de la pluma y por lo tanto de toda la estructura que conforma el Brazo Excavador. Contar con un diseo a que le permitir un movimiento amplio al Brazo Excavador para recoger y descargar, tambin podr ser fijada de manera sencilla a una estructura que le sirva de soporte mediante el uso de tornillos.
1.2.3.3 Cilindros Hidrulicos Son los que al recibir el aceite a una determinada presin originan el movimiento de los elementos que conforman el Brazo Excavador. Su principio de funcionamiento es muy sencillo, el aceite a presin ingresa por medio de conductos al cilindro, sta presin por el rea del mbolo produce una fuerza que hace que el vstago ingrese o salga segn el lado que ingrese o salga el aceite. Todo este sistema es alimentado por un caudal de aceite generado por una Bomba Hidrulica la cual es movida por el motor de la excavadora, adems de la bomba se cuenta con vlvulas que van permitir accionar cada uno de los movimientos del Brazo Excavador.
1.2.3.4 Cuchara La capacidad del Brazo Excavador es designada por el tamao de su cuchara la cual corresponde a la capacidad volumtrica del mismo cuando se encuentra totalmente lleno. La cuchara cuenta con un diseo aparte, por este motivo se cuenta con sujetadores los cuales unen el extremo del brazo excavador con la cuchara. Los tamaos frecuentemente utilizados en la industria segn la capacidad de los cucharones van desde 0.01m3 hasta ms de 30m3 segn el tamao de la excavadora. Para el presente trabajo se utiliz una capacidad de cuchara de 0.02m3.
CAPTULO 2
ANLISIS MECNICO Y ESTRUCTURAL
En el presente captulo se expone las consideraciones que se han tomado en cuenta para el diseo y la fabricacin del Brazo Excavador, as tambin se describe en forma detallada todos los clculos realizados para la obtencin de las dimensiones necesarias del brazo para que cumpla su funcin evitando sobredimensionarlo.
2.1. Anlisis del Entorno El anlisis del entorno de trabajo del Brazo Excavador a disear es de mucha importancia ya que de ello depende la seleccin de materiales y elementos que lo constituyen. El diseo toma en cuenta que el Brazo Excavador trabajar en un medio donde estar sometido a las condiciones del medio ambiente y golpes externos lo cual depende de la propia carga que levantar. La cuchara que es la que soporta los golpes ocasionados al recoger la carga, es de un material con capacidad de endurecimiento en fro, el material de los brazos es de un acero capaz de resistir las cargas que se le apliquen durante el trabajo, adems tanto la cuchara como el brazo y la pluma cuentan con proteccin contra la corrosin que el medio ambiente ocasiona.
2.2. Parmetros de Diseo
Figura 2.1: Rango de trabajo del Brazo Excavador
Las distancias que puede alcanzar el brazo en las posiciones que se aprecian en la Fig.2.1 son: A. Altura mxima de Excavacin = 2050mm
B. Altura mxima de Vaciado = 1350mm C. Profundidad de Excavacin Vertical=1580mm D. Profundidad mxima de Excavacin = 1650mm E. Alcance mximo de Excavacin = 2240mm La fuerza de excavacin que podr aplicar el Brazo Excavador en las uas de la cuchara ser de 8.3kN.
2.3. Anlisis del Brazo
2.3.1. Clculo Fuerzas Se probaron varias posiciones de trabajo del Brazo Excavador al momento de levantar la carga y se obtuvo la posicin en la que realiza su mayor esfuerzo en el momento de recoger la carga. Se considerar el punto A que es el punto de unin del cilindro hidrulico de la Pluma con el Brazo y un apoyo fijo que ser el punto B que es el punto de unin del Brazo con la Pluma, en esta posicin se realizaron los siguientes clculos:
Figura 2.2: Fuerza F al recoger la carga y Reaciones en los apoyos RA y RB.
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Las distancias son:

Tabla 2.1: Dimensiones del brazo.
Dimensiones del brazo (mm) d1 194 d2 909 d3 11 d4 601 d5 79 d6 60 d7 281 d8 54 d9 56 d 10 35 d 11 7 d 12 278
Tambin por diseo tenemos que el ngulo que forma la reaccin RA con la horizontal es de 10 grados en la direccin del cilindro hidrulico de la Pluma. Mediante un anlisis grfico con las direcciones de las fuerzas RA y F podemos obtener el ngulo que forma la fuerza RB con la horizontal:
Figura 2.3: Convergencia de fuerzas en un punto.
Para hallar el ngulo que la fuerza RB forma con la horizonal mediante el mtodo grfico es necesario extender las fuerzas externas que actan en el Brazo las cuales por equilibrio debern convergen a un punto comn. Segn este grfico obtenemos que el ngulo que forma la Fuerza RB con la horizontal es de 8 grados. Entonces los ngulos que forman las reacciones en la unin del brazo con la pluma son:
= 10 0
= 80
ngulo que forma RA con la horizontal. ngulo que forma RB con la horizontal.
11
2.3.1.1 Clculo de Reacciones RA y RB Aplicando Suma de Momentos en el punto B obtenemos:

MB = 0
RA =
F d2 d1 cos d 3 sen
R A = 39.16 kN Esta reaccin es el resultado de la fuerza que ejerce el pistn hidrulico sobre el brazo para realizar su movimiento. Por equilibrio: Fx = 0 RB = F + R A cos cos
RB = 47.22 kN El resultado obtenido nos indica que el sentido de la reaccin es igual al del dibujo. No se ha considerado el peso del brazo en el anlisis de fuerzas pues no influye de manera significativa en la reacciones.
2.3.1.2 Clculos de Fuerzas en los Eslabones En la unin del brazo con la cuchara se forma un mecanismo de cuatro eslabones siendo el brazo el eslabn fijo que en este caso es la unin de los puntos GE, los eslabones mviles sern representados por los elementos HG, HD y la cuchara con la unin de los puntos DE adems la fuerza aplicada sobre el mecanismo en el punto H es la fuerza que aplica el pistn hidrulico para realizar el movimiento al recoger la carga que en este caso sera la fuerza FHI . Este mecanismo es el que permitir recoger, alzar y realizar todos los movimientos de la cuchara gracias a la fuerza aplicada por el pistn sobre una de las articulaciones. En la Figura 2.3 se muestra la equidad entre los componentes de esta unin con los eslabones del mecanismo mencionado:
12
Figura 2.4: Mecanismo de cuatro eslabones.
En este mecanismo encontraremos una serie de ngulos formados por cada eslabn con respecto a la horizontal lo cuyo valor ser necesario hallar para poder descomponer las fuerzas y hacer ms sencillo el clculo. Hallando :
Figura 2.5: ngulo Gamma que forma el eslabn HD con la horizontal
= arctan( = 68.80
d5 + d6 ) d8
Hallando :
Figura 2.6: ngulo Theta que forma el eslabn HG con la horizontal
13
= arctan( = 2.76 0
d11 ) d 8 + d 9 + d10
Hallando :
Figura 2.7: ngulo Lamda que forma el pistn HI con la vertical.
= arctan( = 24.80
d12 ) d4
Hallando la fuerza que ejerce el eslabn HD sobre la cuchara ( FHD ) : El elemento HD tiene una curva suave y en sus extremos se generan reacciones de manera que se trata de una biela, el clculo para hallar esta fuerza se muestra a continuacin:
Figura 2.8: Fuerzas FHD y F.
14
Aplicando FHD =
=0
F (d 6 + d 7 ) d 6 cos + d 9 sen
FHD = 38.28 kN La direccin del vector es correcta ya que la fuerza hallada resulto positiva y nos indica que el elemento HD se encuentra trabajando a compresin en el momento en el que el brazo aplica su fuerza para la excavacin. Hallando las fuerzas FHI y FHG :
Figura 2.9: Fuerzas en Nodo H.
Por equilibrio Fx = 0 y despejando FHG obtenemos:

FHG = FHI sen + FHD cos cos
Por equilibrio Fy = 0 reemplazando y despejando FHI obtenemos:

FHI = FHI FHD ( sen + cos tan ) cos sen tan = 37.74 kN
Reemplazando obtenemos:
FHG = 29.74 kN
De esto concluimos que el elemento HG trabaja a traccin. El pistn HI ejerce una fuerza que empujar al pin H para que el brazo pueda moverse.
15
2.3.2. Clculo de Esfuerzos sobre el Brazo
Las fuerzas actantes sobre el brazo provocarn que est sometido a esfuerzo, para lo cual este clculo se realiza para poder comprobar la resistencia de la estructura a estos esfuerzos. Se tiene como incgnita el valor de la fuerza FE y el ngulo que forma con la horizontal.
Figura 2.10: Disposicin y ubicacin de fuerzas y distancias en el Brazo.
De la figura tomamos los siguientes datos:

Tabla 2.2: Distancia entre fuerzas en brazo.
a 80
Distancia entre fuerzas (mm) b c d e 555 47 130 78
f 153
Se tomar la condicin de equilibrio: Fx = 0
FE cos( ) FHG cos(66.8) + FHI + R B cos(72) R A cos(72) = 0 FE cos( ) 11.72 + 37.74 + 15.37 10.79 = 0 FE cos( ) = 30.6 kN
16
M B = 0
FHI ( f ) + R A cos(74) (e) + R A sen(74) (c + d ) FHG sen(66.8) (b) + FE sen( ) = 0 5774.22 + 841.93 + 6662.81 15170.97 + FE sen( ) 635 = 0 FE sen( ) = 21.17 kN Entonces obtenemos: FE = 37.2kN y forma = 34.7 0 con la horizontal. A partir de los datos de la tabla anterior y de las fuerzas ya halladas se obtuvo los diagramas de fuerzas y momentos que actan sobre la estructura:
Figura 2.11: Diagrama de Fuerza Normal, Cortante y de Momento Flector
En estos diagramas se puede apreciar los lugares donde se producir los mximos esfuerzos sobre la estructura en su posicin de mximo esfuerzo. El Brazo estar conformado por planchas y bloques del material: Acero St 52. A continuacin se analizan las zonas en las cuales se produce el mayor esfuerzo:
17
En Zona G: FN = 42.32 kN FC = 6.17 kN M Z = 1693.6 kN .mm M Y = 0 kN .mm

Figura 2.12: Seccin Trasversal de Zona G.
Propiedades de la seccin: rea = 2 (78.5 12) + 76 68.5 = 7090 mm 2
IZ = IY =
1 1 76 68.5 3 + 2 ( 12 78.5 3 ) = 3003127.7 mm 4 12 12 1 1 68.5 50 3 + 2 ( 78.5 12 3 + 78.5 12 44 2 ) = 6175853.3 mm 4 12 12
Esfuerzos Normales:
FN M Z Y M Y Z + A IY IZ
(Ec. 2.1)
42.32 1693.6 39.25 + 0 = 16.73 N mm 2 7090 6175853.3
FS = FS =
adm
Donde: t
adm
= 340 N mm 2
(Ec. 2.2)
340 = 20.3 16.73
Esfuerzos Cortantes: Punto Y:
18
Figura 2.13: Fuerza actuando en Punto Y.
QY = 2 u t
h 2
(Ec. 2.3) (Ec. 2.4)
Y =
qY t
u 0 QY 0 qY = 0 Y = 0
Este clculo ser similar en todos los dems casos a analizar por lo cual no se repetir. Punto Z:
Figura 2.14: Fuerza actuando en Punto Z.
El espesor ser: t = 34.25 mm

Usando la (Ec 2.3) tenemos: Q Z = 76 34.25 17.13 + 2 39.25 12 19.63 = 63080.85 mm 3
2 qZ =
FC QZ IZ
(Ec. 2.5)
2 qZ =
6170 63080.85 = 129.6 3003127.7 q Z = 64.8 N mm 64.8 = 1.9 N mm 2 34.25
Reemplazando en la (Ec 2.4) tenemos:
Z =
19
Punto S:
Figura 2.15: Fuerza actuando en Punto S.
El espesor ser: t = 5 mm Usando la (Ec 2.3) tenemos: Q S = 2 (12 73.5 2.5) = 4410 mm 3 Reemplazando en la (Ec 2.5) tenemos: 2 qS = 6170 4410 = 9.06 3003127.7 q S = 4.53 N mm 4.53 = 0.91 N mm 2 5
Luego en la (Ec 2.4) tenemos:
S =
En Zona B: FN = 4.58 kN FC = 37.64 kN M Z = 1730.8 kN .mm M Y = 0 kN .mm

Figura 2.16: Seccin Transversal Zona B.
Propiedades de la seccin: rea = 2 (127 12) + 76 117 = 11940 mm 2
20
1 1 76 117 3 + 2 ( 12 127 3 ) = 14240315 mm 4 12 12 1 1 I Y = 117 76 3 + 2 ( 127 12 3 + 127 12 44 2 ) = 10217520 mm 4 12 12 IZ = Esfuerzos Normales: Reemplazando en la (Ec. 2.1):
4.58 1730.8 63.5 + 0 = 10.37 N mm 2 11940 10217520 340 = 32 10.37
Luego en la (Ec. 2.2): FS =
Esfuerzos Cortantes: Punto Z:
El espesor ser: t = 58.5 mm Usando la (Ec 2.3) tenemos: Q Z = 76 58.5 29.25 + 2 63.5 12 31.75 = 178432.5 mm 3 Reemplazando en la (Ec 2.5) tenemos: 37640 178432.5 = 471.63 14240315 q Z = 235.82 N mm 2 qZ = Luego en la (Ec 2.4) tenemos:
21
Z =
235.82 = 4.03 N mm 2 58.5
Punto S:
El espesor ser: t = 5 mm Usando la (Ec 2.3) tenemos: Q S = 2 (12 5 61) = 7320 mm 3 Reemplazando en la (Ec 2.5) tenemos: 2 qS = 37640 7320 = 19.35 14240315 q S = 9.67 N mm 9.67 = 1.93 N mm 2 5
S =
En Zona I: FN = 10.79 kN FC = 37.64 kN M Z = 5735.9 kN .mm M Y = 0 kN .mm

Figura 2.19: Seccin transversal Zona I.
Propiedades de la seccin:
22
rea = 2 206 17 = 7004 mm 2

1 17 206 3 + 206 17 83 2 ) = 73019034.67 mm 4 12 1 I Y = 2 ( 206 17 3 + 206 17 41.5 2 ) = 12231318.67 mm 4 12 IZ = 2 ( I Z0 = 2 1 17 206 3 = 24768478.67 mm 4 12
Esfuerzos Normales: Reemplazando en la (Ec. 2.1):
10.79 5735.9 83 + 0 = 40.46 N mm 2 7004 12231318.67 340 = 8.4 40.46
El espesor ser: t = 17 mm Usando la (Ec 2.3) tenemos: Q Z = 2 103 17 51.5 = 180353 mm 3 Reemplazando en la (Ec 2.5) tenemos 2 qZ = 37640 180353 = 274.08 24768478.67 q Z = 137.04 N mm
23
Z =
137.04 = 8.06 N mm 2 17
En este caso el anlisis en el punto S sera igual al del punto Z. A continuacin se analizan las zonas en las cuales se produce un cambio de seccin transversal: Primer cambio (Zona 1): FN = 42.32 kN FC = 6.17 kN M Z = 1446.8 kN .mm M Y = 0 kN .mm
Figura 2.21: Seccin tranversal en Primer Cambio de Seccin.
Propiedades de la seccin: rea = 2 (83 12 + 76 12) = 3816 mm 2

1 1 76 12 3 + 12 83 3 + 83 12 6 2 ) + 76 12 36.5 2 + 76 12 24.5 2 12 12 4 I Z = 2999614 mm IZ = 2 (
IY = 2 (
1 1 12 76 3 + 83 12 3 + 83 12 44 2 ) = 4758368 mm 4 12 12
1 1 I Z 0 = 2 ( 12 83 3 + 76 12 3 + 76 12 30.5 2 ) = 2862238 mm 4 12 12 Esfuerzos Normales: Reemplazando en la (Ec. 2.1):
42.32 1446.8 35.5 + 0 = 21.88 N mm 2 3816 4758368
Luego en la (Ec. 2.2):
24
FS =
340 = 15.54 21.88
El espesor ser: t = 12 mm Usando la (Ec 2.3) tenemos: Q Z = 76 12 30.5 + 2 41.5 12 20.75 = 48483 mm 3 Reemplazando en la (Ec 2.5) tenemos 2 qZ = 6170 48483 = 104.51 2862238 q Z = 52.26 N mm 52.26 = 4.35 N mm 2 12
Z =
Punto S:
25
El espesor ser: t = 5 mm Usando la (Ec 2.3) tenemos: Q S = 2 (12 5 39) = 4680 mm 3 Reemplazando en la (Ec 2.5) tenemos: 6170 4680 = 10.09 2862238 q S = 5.04 N mm 2 qS = Luego en la (Ec 2.4) tenemos: 5.04 = 0.42 N mm 2 5
S =
Segundo Cambio (Punto 2):
FN = 42.32 kN FC = 6.17 kN M Z = 1514.8 kN .mm M Y = 0 kN .mm

Figura 2.24: Seccin transversal de Segundo Cambio de Seccin.

1 1 I Z = 2 ( 76 12 3 + 12 135 3 + 135 12 32 2 ) + 76 12 88.5 2 + 76 12 24.5 2 12 12 4 I Z = 15950838 mm 1 1 I Y = 2 ( 12 76 3 + 135 12 3 + 135 12 44 2 ) = 7189472 mm 4 12 12
I Z0 = 2 (
1 1 12 135 3 + 76 12 3 + 76 12 56.5 2 ) = 10765302 mm 4 12 12
Esfuerzos Normales:
26
Reemplazando en la (Ec. 2.1):
42.32 1514.8 35.5 + 0 = 0.88 N mm 2 5064 7189472 340 = 387 0.88
El espesor ser: t = 12 mm Usando la (Ec 2.3) tenemos: Q Z = 76 12 56.5 + 2 67.5 12 33.75 = 106203 mm 3 Reemplazando en la (Ec 2.5) tenemos 2 qZ = 6170 106203 = 60.87 10765302 q Z = 30.43 N mm 30.43 = 2.54 N mm 2 12
Z =
Punto S:
27
El espesor ser: t = 5 mm Usando la (Ec 2.3) tenemos: Q S = 2 (12 5 65) = 7800 mm 3 Reemplazando en la (Ec 2.5) tenemos: 6170 7800 = 4.47 10765302 q S = 2.24 N mm 2 qS = Luego en la (Ec 2.4) tenemos: 2.24 = 0.45 N mm 2 5
S =
En todos los casos se observa que los valores del esfuerzo cortante no superan los
= 9 N mm 2 lo cual est muy por debajo del esfuerzo admisible por el material de la
estructura que es de aproximadamente = 170 N mm 2 , es decir la estructura resistir satisfactoriamente los esfuerzos a los cuales estar sometida en el momento de su mayor esfuerzo. Adems el factor de seguridad de la estructura resulta con valores muy altos lo que confirma la resistencia de la estructura.
2.3.3. Clculo de Esfuerzos y Dimensiones de Pines
El material seleccionado para soportar las fuerzas actuantes en las articulaciones, es decir directamente sobre cada pin, es el 42CrMo4 segn Norma DIN o AISI/SAE 4140 con un Tratamiento Trmico de Bonificado. Segn el manual de Aceros Especiales de la empresa Bohler se obtienen los valores de las caractersticas mecnicas de este material
28
Material Pin: AISI/SAE 4140
fpul = 900 N mm 2 , c / t = 950 N mm 2
= 450 N mm 2
Material Brazo: St 52 El Factor de Seguridad usado FS=5
(Asumiendo = / 2 )
c / t = 340 N mm 2
Se considerarn las cargas dinmicas producidas durante el movimiento y trabajo del Brazo Excavador las cuales se concentran en las articulaciones por lo cual en cada pin se est considerando un exceso de carga del 20% ya que estos movimientos se producen a bajas velocidades. Los pines van estar apoyados en una bocina la cual evitar que los pines entren en contacto con el material del brazo. Las dimensiones estn recomendadas por la Norma Alemana DIN 1850, pero en ella se recomienda un espesor mnimo de la bocina de 2mm, segn recomendaciones de acuerdo a experiencia en este tipo de maquinaria se tomar un espesor de 1mm ya que de esta manera se evitar que el espesor de la bocina sea la que soporte la carga y slo evite el roce con el material del brazo el cual es su propsito. El material de las bocinas ser CuSn8. A continuacin se muestran los clculos realizados para el clculo del dimetro necesario de los pines que forman parte del brazo:
2.3.3.1 Pin A
La fuerza que ejerce el pistn de la pluma sobre el brazo por medio del pistn ser de
R A0 = 39.16 kN entonces trabajaremos con R A = 46.99 kN .
Clculos de resistencia a la flexin:
Figura 2.27: Reaccin RA en punto de apoyo A.
29
Figura 2.28: Diagrama de Fuerza Cortante (DFC) y Diagrama de Momento Flector (DMF)
Donde: x = 17 mm y l = 66 mm Por el grfico obtenemos que: R =

RA = 23.5 kN 2
x l Adems: M f max = R ( + ) = 587.32 kN .mm 2 4
i) Hallando el dimetro tentativo del pin:
Clculo Previo:
Para el momento mximo tenemos:
fadm = fadm =
fpul
FS 900 = 180 MPa 5
(Ec. 2.6)
Utilizando:
f =
32 M f max
d3
fadm d 32.2 mm
(Ec. 2.7)
Por lo tanto el dimetro ser:
Tomando en cuenta los dimetros comerciales tomaremos un dimetro d=35 mm Clculo Definitivo:
30
Verificando por Resistencia a la Fatiga:
fadm =
C fpul
k FS
(Ec. 2.8)
Como no hay cambio de seccin k = 1 , por lo tanto k = 1 + ( 1) = 1 Segn tablas hallamos: C tamao = 0.74 Igualando (Ec. 2.8) con (Ec. 2.7): C temp = 1 C c arg a = 1
32 M f max
d3
C fpul
k FS
Despejando obtenemos: FS = 4.8 el cual es el Factor de Seguridad Real.
ii) Clculos de Resistencia al Corte:
Figura 2.29: Unin entre apoyos de brazo y pisn de la pluma. Reacciones Pin A.
Esfuerzos en el Pin: Fuerza cortante V = 23.5 kN Esfuerzo Cortante:
c =
V V = A ( d 2 ) / 4
(Ec. 2.9)
c = 24.42 N mm 2
c = 24.42 N / mm 2
450 = 90 N / mm 2 Cumple 5
Aplastamiento Pin-Pistn:
ap =
Fuerza Area
(Ec. 2.10)
31
ap1 =
RA RA 46.99 = = = 20.34 N mm 2 A1 l d 66 35
Para el material del Pin: Para el material del Pistn:
ap1 = 20.34 N / mm 2 ap1 = 20.34 N / mm 2
950 = 190 N / mm 2 Cumple 5 950 = 190 N / mm 2 Cumple 5
Aplastamiento Pin-Apoyo: R R 23.5 = = = 39.49 N mm 2 A2 x d 17 35

Usando (Ec. 2.10) tenemos: ap 2 = Para el material del Pin:
ap 2 = 39.49 N / mm 2
Para el material del Apoyo: ap 2 = 39.49 N / mm 2 Esfuerzos en los apoyos: Vstago Pistn (Compresin):
El dimetro del vstago es d=40 mm entonces usando la (Ec. 2.10) tenemos:
m =
RA RA 46.99 = = = 37.39 N mm 2 2 Av ( d ) / 4 ( 40 2 ) / 4
Para el material del Pistn:
m = 37.39 N / mm 2
950 = 190 N / mm 2 Cumple 5
El aplastamiento del pistn ser igual al del pin en la misma zona. Brazo (Compresin):
23.5 R R = = = 15.36 N mm 2 Ab x b 17 90
340 = 68 N / mm 2 Cumple 5
Usando la (Ec. 2.10):
m =
Para el material del Apoyo: m = 15.36 N / mm 2
El aplastamiento del apoyo ser igual al del pin en la misma zona.
32
Esfuerzo por Traccin: Brazo: R R 23.5 = = = 36.37 N mm 2 2 At 2 x t 2 17 19

340 = 68 N / mm 2 Cumple 5
t =
Para el material del Apoyo: t = 36.37 N / mm 2
2.3.3.2 Pin B
La fuerza que se produce por el apoyo del Brazo en la Pluma ser de R B0 = 47.22 kN por lo tanto usaremos R B = 56.66 kN . Clculos de Resistencia a la flexin:
Figura 2.30: Diagrama de Fuerza Cortante (DFC) y Diagrama de Momento Flector (DMF).
Donde: x = 15 mm y l = 100 mm Por el grfico obtenemos que: R =

RB = 28.33 kN 2
33
Clculo Previo:
Para el momento mximo tenemos: Usando la (Ec. 2.7) para el dimetro obtenemos:
d 37.4 mm
Verificando por Resistencia a la Fatiga: Como no hay cambio de seccin k = 1 , por lo tanto k = 1 + ( 1) = 1 Segn tablas hallamos: C tamao = 0.71 C temp = 1 C c arg a = 1 Igualando (Ec. 2.8) con (Ec. 2.7), reemplazando obtenemos: FS = 4.4 real.
Figura 2.31: Unin entre apoyos de la Pluma y el Brazo. Reacciones Pin B.
Esfuerzos en el Pin: Fuerza cortante V = 28.33 kN Esfuerzo Cortante:
Reemplazando en (Ec. 2.9) tenemos:
c = 22.54 N mm 2
c = 22.54 N / mm 2
450 = 90 N / mm 2 Cumple 5
34
Aplastamiento Pin-Brazo:
RB R 56.66 = B = = 14.16 N mm 2 A1 l d 100 40
Usando (Ec. 2.10) tenemos: ap1 = Para el material del Pin: Para el material del Brazo:
ap1 = 14.16 N / mm 2 ap1 = 14.16 N / mm 2
Aplastamiento Pin-Apoyo Pluma: R R 28.33 = = = 47.22 N mm 2 A2 x d 15 40

ap 2 = 47.22 N / mm 2
Para el material del Apoyo: ap 2 = 47.22 N / mm 2
Esfuerzos en los apoyos: Brazo (Compresin):

RB RB 56.66 = = = 8.09 N mm 2 Ab l b 100 70
340 = 68 N / mm 2 Cumple 5
m =
El aplastamiento del apoyo ser igual al del pin en la misma zona. Pluma (Compresin):
R R 28.33 = = = 25.18 N mm 2 A p x b 15 75
340 = 68 N / mm 2 Cumple 5
m =
35
El aplastamiento del apoyo ser igual al del pin en la misma zona. Esfuerzo de traccin: Pluma: R R 28.33 = = = 53.96 N mm 2 2 At 2 x t 2 15 17.5
340 = 68 N / mm 2 Cumple 5
t =
Los clculos de los Pines E, D y G son muy similares al del Pin B por lo cual se tomar su estructura y los resultados se resumirn la Tabla 2.3 que se presenta a continuacin:
Tabla 2.3: Resumen de Resultados Pines B, D, E y G
Fuerzas (kN)
Dim.(mm) x l
Mfmax
(kN.mm)
Pin
B D E G
Real
+20%
(N/mm2)
Aplastamiento
Esf. Apoyos
Esf. Traccin
d
(mm)
ap1 ap2 m
14.2 13.1 12.8 10.2 47.2 54.7 53.2 42.5 8.1 38.3 7.4 5.1
m
25.2 31.9 30.0 27.0
t
53.9 68.4 66.5 64.7
t
19.9 19.4 -
FS
47.22 56.66 15 38.28 45.94 12 36.12 43.34 12 29.74 35.69 12
100 100 100 100
920.71 712.11 692.09 553.21
22.5 23.9 23.2 18.9
40 35 35 35
4.4 4 4 5.1
Donde:
x : Ancho de los apoyos extremos (mm). l : Ancho del apoyo central (mm). M f max : Momento Flector Mximo (kN.mm).
c : Esfuerzo Cortante (N/mm2 ). ap : Aplastamiento (N/mm2 ) . m : Esfuerzos en los Apoyos (N/mm2 ). t : Esfuerzo de Traccin (N/mm2 ).
d : Dimetro del pin (mm). FS : Factor de Seguridad.
36
2.3.3.3 Pin H
Las fuerzas que actan sobre este pistn son: la fuerza que ejerce el pistn del brazo excavador FHI = 37.74 kN , la fuerza resultante del apoyo HG FHD = 38.28 kN y la fuerza resultante del elemento HG FHG = 29.74 kN por lo cual se usar
FHI = 45.29 kN , FHD = 45.94 kN y FHG = 35.69 kN . Clculos de resistencia a la flexin del Pin:
Figura 2.32: Fuerzas en Pin H.
Donde: En x: En y:
x = 12 mm , e = 22 mm y l = 56 mm
FHIx = 19.01 kN , FHDx = 16.64 kN y FHGx = 35.65 kN FHIx = 41.10 kN , FHDx = 42.82 kN y FHGx = 1.72 kN
Adems:
M f max x =
FHGx x F F F F F e l + ( HGx HDx ) e + HDx + ( HGx HDx ) = 540.68 kN .mm 2 2 2 2 2 2 2 2 4
M f max y =
FHGy 2
FHIy l x FHDy e FHGy + + e + = 547.35 kN .mm 2 2 2 2 2 4
Eje x:
37
Eje y:
Clculo Previo:
Para el momento mximo tenemos en x: Usando la (Ec. 2.7) para el dimetro obtenemos: Para el momento mximo tenemos en y: Usando la (Ec. 2.7) para el dimetro obtenemos: d 31.4 mm
d 31.3 mm
38
Verificando por Resistencia a la Fatiga: Como no hay cambio de seccin k = 1 , por lo tanto k = 1 + ( 1) = 1 Segn tablas hallamos: C tamao = 0.74 En x FS = 5.2 , en y FS = 5.1 real. C temp = 1 C c arg a = 1
Igualando (Ec. 2.8) con (Ec. 2.7), reemplazando obtenemos:
Figura 2.35: Unin entre apoyos de elementos HG, HD y el vstago. Reacciones Pin H.
Para la fuerza Cortante.
Vx = Vy =
FHG F cos HD cos = 9.51 kN 2 2 FHG F sen + HD sen = 22.27 kN 2 2
Esfuerzos en el Pin: Fuerza Cortante V = 24.22 kN Esfuerzo Cortante:
c = 25.17 N mm 2
c = 25.17 N / mm 2
450 = 90 N / mm 2 Cumple 5
39
FHI FHI 45.29 = = = 23.11 N mm 2 A1 l d 56 35
Usando (Ec. 2.10) tenemos: ap1 = Para el material del Pin: Para el material del Pistn:
ap1 = 23.11 N / mm 2 ap1 = 23.11 N / mm 2
Aplastamiento Pin-Apoyo HD:

FHD 2 FHD 2 22.97 = = = 29.83 N mm 2 A2 ed 22 35
ap 2 = 29.83 N / mm 2
Aplastamiento Pin-Apoyo HG:

FHG 2 FHG 2 17.85 = = = 42.49 N mm 2 A2 xd 12 35
ap 3 = 42.49 N / mm 2
Esfuerzos en los apoyos: Vstago Pistn (Compresin):

FHi FHI 45.29 = = = 36.04 N mm 2 2 Av ( d ) 4 ( 40 2 ) 4
m =
40
Para el material del Vstago: m = 36.04 N / mm 2
950 = 190 N / mm 2 Cumple 5
El aplastamiento del vstago ser igual al aplastamiento del pin en la misma zona. Apoyo HD (Compresin):
FHD 2 FHD 2 22.97 = = = 17.40 N mm 2 AHD eb 22 60
340 = 68 N / mm 2 Cumple 5
m =
El aplastamiento del apoyo ser igual al aplastamiento del pin en la misma zona. Apoyo HG (Traccin):
FHG 2 FHG 2 17.85 = = = 24.79 N mm 2 AHG xb 12 60
340 = 68 N / mm 2 Cumple 5
m =
El aplastamiento del apoyo ser igual al aplastamiento del pin en la misma zona. Esfuerzo de traccin: Elemento HD: R R 22.97 = = = 45.40 N mm 2 2 At 2 e t 2 22 11.5
340 = 68 N / mm 2 Cumple 5
t =
Elemento HG: R R 17.85 = = = 64.66 N mm 2 2 At 2 x t 2 12 11.5
t =
41
340 = 68 N / mm 2 Cumple 5
2.3.3.4 Pin I
La fuerza que ejerce el cilindro pistn del brazo excavador sobre los apoyos de su base ser de FHI 0 = 37.74 kN por lo tanto se usar FHI = 45.29 kN . Clculos de resistencia a la flexin del Pin:
Figura 2.36: Fuerza FHI
Donde: x = 17 mm y l = 66 mm
42
Por el grfico obtenemos que: R =
FHI = 22.64 kN 2
Clculo Previo:
Para el momento mximo tenemos: Usando la (Ec. 2.7) para el dimetro obtenemos: d 31.8 mm
Verificando por Resistencia a la Fatiga: Como no hay cambio de seccin k = 1 , por lo tanto k = 1 + ( 1) = 1 Segn tablas hallamos: C tamao = 0.74 C temp = 1 C c arg a = 1
Igualando (Ec. 2.8) con (Ec. 2.7), reemplazando obtenemos: FS = 5 real.
Figura 2.38: Unin entre apoyos del Brazo y el cilindro del pistn. Reacciones Pin I.
Esfuerzos en el Pin: Fuerza Cortante V = 22.64 kN
43
Esfuerzo Cortante:
c = 23.54 N mm 2
c = 23.54 N / mm 2
450 = 90 N / mm 2 Cumple 5
FHI FHI 45.29 = = = 19.6 N mm 2 A1 l d 66 35
Usando (Ec. 2.10) tenemos: ap1 = Para el material del Pin: Para el material del Pistn:
ap1 = 19.6 N / mm 2 ap1 = 19.6 N / mm 2
Aplastamiento Pin-Apoyo: R R 22.64 = = = 38.06 N mm 2 A2 x d 17 35

ap 2 = 38.06 N / mm 2
Esfuerzos en los apoyos: Cilindro Pistn (Compresin):

FHi FHI 45.29 = = = 61.94 N mm 2 2 2 2 Ac ( 4) d ( 4) (70 63 )
950 = 190 N / mm 2 Cumple 5
Usando la (Ec. 2.10): m =
Para el material del Cilindro: m = 61.94 N / mm 2
El aplastamiento del cilindro ser igual al aplastamiento del pin en la misma zona.
44
Brazo (Compresin): R R 22.64 = = = 19.03 N mm 2 Ab x b 17 70

340 = 68 N / mm 2 Cumple 5
Usando la (Ec. 2.10): Para el material del Brazo:
m =
m = 19.03 N / mm 2
El aplastamiento del apoyo ser igual al aplastamiento del pin en la misma zona. Esfuerzo de traccin: Cilindro Pistn:
FI FI 45.29 = = = 68.62 N mm 2 2 At 2 l t 2 66 5
950 = 190 N / mm 2 Cumple 5
t =
Para el material del Cilindro: t = 68.62 N / mm 2
Brazo: R R 22.64 = = = 44.40 N mm 2 2 At 2 x t 2 17 15

340 = 68 N / mm 2 Cumple 5
t =
2.3.4. Clculo de la Soldadura
Para este clculo se tomar el punto donde se produzca la mayor carga, para esto trasladamos la fuerza y el momento producidos al eje de simetra de la seccin transversal. En el Punto I:
45
Figura 2.39: Seccin Transversal Zona I.
Existe un momento flector y una fuerza cortante.

FC = 37.64 kN M F = 5735.9 kN .mm
En este caso segn norma no se toma en consideracin el esfuerzo de corte transversal ni el longitudinal. El momento de Inercia en el eje z ser: I Z 0 = 24768478.67 mm 4 El primer momento esttico ser: Q z = 2 103 17 51.5 = 180353 mm 3 Esfuerzo de Corte:
C =
V Qz I z a
(Ec. 2.11)
C =
37640 180353 137.04 = N mm 2 24768478.67 2 a a
Esfuerzo debido a Flexin:
f = f =
MF y Iz 5735900 103 = 23.85 N mm 2 24768478.67
(Ec. 2.12)
El esfuerzo equivalente en la seccin es:
eq = f 2 + 1.8 C 2
(Ec. 2.13)
46
eq = 23.85 2 + 1.8 (
137.04 2 18780 ) = 568.82 + a a2
Adems:
eq 1 2
A
S
(Ec. 2.14)
Donde: Esfuerzo alternante a la traccin y compresin de St52: Coeficiente de carga dinmica (costura en V): Coeficiente de calidad (calidad I): Factor se Seguridad: Reemplazando en Ec. 2.14 tenemos: 568.82 + 18780 340 0.6 1 2 3 a a 2.15 mm
A = 340 N mm 2
1 = 0.6 2 =1
FS = 3
Despejando obtenemos:
Entonces tomaremos un espesor de soldadura mnimo: a = 4 mm En el Cambio de Seccin (Zona 1):
Figura 2.40: Seccin Trasversal del Cambio de Seccin
Existe un Momento flector y una Fuerza Cortante.

FC = 6.17 kN M Z = 1446.8 kN .mm
47
El momento de Inercia en el eje z ser: I Z 0 = 2862238 mm 4 El primer momento esttico ser: Q z = 2 36.5 12 18.25 + 76 12 30.5 = 43803mm 3 Esfuerzo de Corte: Reemplazando en la Ec. 2.11
C =
6170 43803 47.21 = N mm 2 2862238 2 a a
Esfuerzo debido a Flexin: Reemplazando en la Ec. 2.12
f =
1446800 36.5 = 18.45 N mm 2 2862238
El esfuerzo equivalente en la seccin es: En Ec. 2.13
eq = 18.45 2 + 1.8 (
47.21 2 2228.78 ) = 340.4 + a a2
Reemplazando en Ec. 2.14 tenemos: 340.4 + 2228.78 340 0.6 1 2 3 a
a 0.72 mm
Entonces tomaremos el espesor mnimo seleccionado en el clculo anterior: a = 4 mm En el Segundo Cambio de Seccin (Zona 2):
Figura 2.41: Seccin Trasversal del Segundo Cambio de Seccin
48
FC = 6.17 kN M Z = 1514.8 kN .mm
El momento de Inercia en el eje z ser: I Z 0 = 10765302 mm 4 El primer momento esttico: Q z = 2 62.5 12 31.25 + 76 12 56.5 = 98403 mm 3 Esfuerzo de Corte: Reemplazando en la Ec. 2.11
C =
6170 98403 28.2 = N mm 2 10765302 2 a a
f =
1514800 62.5 = 8.79 N mm 2 10765302
El esfuerzo equivalente en la seccin es: En la Ec. 2.13
eq = 8.79 2 + 1.8 (
28.2 2 795.24 ) = 77.26 + a a2
Reemplazando en Ec. 2.14 tenemos: 77.26 + 795.24 340 0.6 1 2 3 a a 0.42 mm
Entonces tomaremos el espesor mnimo seleccionado en el clculo anterior: a = 4 mm
2.4. Anlisis de la Pluma
2.4.1. Clculo Fuerzas
Considerando la posicin en el que el brazo excavador realiza su mayor esfuerzo para la posicin de la pluma se realizaron los siguientes clculos:
49
Figura 2.42: Fuerzas al recoger la carga y Reaciones en articulaciones de la Pluma.
Las distancias son:

Tabla 2.4: Dimensiones de la Pluma.
d1 616
Dimensiones de la Pluma (mm) d2 d3 d4 d5 d6 50 489 41 143 90
d7 359
Las reacciones en la unin del brazo con la pluma son:
= 10 0 = 80 = 54 0
ngulo que forma RA con la horizontal. ngulo que forma RB con la horizontal. ngulo que forma FJ con la horizontal.
2.4.1.1 Clculo de Reacciones FJ y FK
Aplicando M K = 0 obtenemos: FJ = R B cos( ) 449 R B sen( ) 1155 R A cos( ) 592 + R A sen( ) 539 cos( ) 359 sen( ) 489
FJ = 25.83 kN
50
El signo positivo indica que el sentido de la reaccin es la correcta lo cual como se esperaba quiere decir que el pistn se encuentra a traccin y est jalando la pluma para que el conjunto pueda realizar su funcin. Por equilibrio y despejando obtenemos: Fx = 0
R B cos( ) + R A cos( ) + FJ cos( ) FKx = 0 FKx = 6.89 kN
Fy = 0
R B sen( ) R A sen( ) FJ sen( ) + FKy = 0 FKy = 21.95 kN
Tenemos la Fuerza FK = 23 kN y = 72.6 0 ngulo que forma con la horizontal. Esta reaccin es el resultado de la fuerza que ejerce la pluma sobre el apoyo de la Base. Al igual que en el anlisis del brazo, tampoco se ha considerado el peso de la pluma pues no influye de manera considerable en la reacciones.
2.4.2. Clculo de Esfuerzos sobre la Pluma
Las fuerzas actantes sobre el brazo provocarn reacciones en la pluma por lo cual estar sometida a esfuerzo, este clculo se realiza para poder comprobar la resistencia de la estructura a estos esfuerzos. Para el anlisis se utiliz la parte mostrada en la siguiente figura para facilitar el anlisis, trasladando la fuerza faltante. Las fuerzas sobre la pluma son:
51
Figura 2.43: Corte de la Pluma, Fuerzas y distancias.
Se tomar la condicin de equilibrio: Fx = 0

R B cos( ) + R A cos( ) + FJ cos( ) FKx = 0 46.87 + 38.57 + 15.18 6.89 = 0
Fy = 0 R B sen( ) R A sen( ) FJ sen( ) + FKy = 0 5.75 6.8 20.9 + 21.95 = 0 Con estos valores podemos construir los diagramas que se presentan a continuacin: En estos diagramas se puede apreciar los lugares donde se producir los mximos esfuerzos sobre la estructura cuando sta se encuentre en su posicin de mximo esfuerzo. Adems se tomaron los valores en los puntos en los cuales se produce un cambio de seccin transversal lo cual ser til para analizar la resistencia y comprobar la soldadura en la estructura.
52
Figura 2.44: Diagrama de Fuerza Normal, Cortante y de Momento Flector.
A continuacin se analizan las zonas en las cuales se produce el mayor esfuerzo: En Zona A:

Figura 2.45: Seccin Trasversal de Zona A.

1 1 110 123 + 12 117 3 + 12 117 27 2 ) + 110 12 37.52 + 110 12 91.52 12 12 4 I Z = 18189558 mm IZ = 2 (
53
IY = 2 (
1 1 117 123 + 117 12 442 + 12 1103 ) = 8131984 mm 4 12 12 1 1 110 123 + 12 117 3 + 110 12 64.52 ) = 14217966 mm 4 12 12
IZ0 = 2 (
8.3 9056.8 43.5 + 0 = 46.92 N mm 2 5448 8131984 340 = 7.2 46.92
Figura 2.46: Fuerza actuando en el Punto Y.
El espesor ser: t = 12 mm Usando la (Ec 2.3) tenemos: Q Z = 58.5 12 29.25 + 110 12 64.5 = 105673.5 mm 3 Reemplazando en la (Ec 2.5) tenemos: 1050 105673.5 = 7.89 14217966 q Z = 3.9 N mm 2 qZ = Luego en la (Ec 2.4) tenemos:
54
Z =
3.9 = 0.33 N mm 2 12
Punto S:
Figura 2.47: Fuerza actuando en el Punto S.
El espesor ser: t = 12 mm Usando la (Ec 2.3) tenemos: Q S = 110 12 64.5 = 85140 mm 3 Reemplazando en la (Ec 2.5) tenemos: 2 qS = 1050 85140 = 6.29 14217966 q S = 3.14 N mm 3.14 = 0.26 N mm 2 12
S =
En Zona J:

Figura 2.48: Seccin Tranversal Zona J.
55
Propiedades de la seccin: Area = 2 (110 12 + 122 12) = 5568 mm 2

1 1 110 12 3 + 12 122 3 + 12 122 29 2 ) + 110 12 38 2 + 110 12 96 2 12 12 4 I Z = 20197024 mm 1 1 I Y = 2 ( 122 12 3 + 122 12 44 2 + 12 110 3 ) 12 12 4 I Y = 8365744 mm IZ = 2 (
I Z0 = 2 (
1 1 110 12 3 + 12 122 3 + 110 12 67 2 ) = 15514336 mm 4 12 12
6.89 9004.3 44 + 0 = 48.6 N mm 2 5568 8365744 340 =7 48.6
Figura 2.49: Fuerza actuando en el Punto Z.
El espesor ser: t = 12 mm Usando la (Ec 2.3) tenemos:
56
QZ = 110 12 67 + 2 61 12 30.5 = 133092 mm 3 Reemplazando en la (Ec 2.5) tenemos: 21950 133092 = 188.3 15514336 q Z = 94.15 N mm 2 qZ = Luego en la (Ec 2.4) tenemos: 94.15 = 7.85 N mm 2 12
Z =
Punto S:
Figura 2.50: Fuerza actuando en el Punto S.
El espesor ser: t = 12 mm Usando la (Ec 2.3) tenemos: Q S = 110 12 67 = 88440 mm 3 Reemplazando en la (Ec 2.5) tenemos: 2 qS = 21950 88440 = 125.13 15514336 q S = 62.56 N mm 62.56 = 5.21 N mm 2 12
S =
En Cambio de Seccin (Zona 1):
57

Figura 2.51: Seccin Transversal en Cambio de Seccin.
Propiedades de la seccin:
rea = 2 84 15 = 2520 mm 2
1 15 84 3 = 1481760 mm 4 12 1 I Y = 2 ( 84 15 3 + 84 15 57.5 2 ) = 8379000 mm 4 12 IZ = 2 Esfuerzos Normales: Reemplazando en la (Ec. 2.1):
46.87 396.75 42 + 0 = 16.61 N mm 2 2520 8379000 340 = 20.5 16.61
Figura 2.52: Fuerza actuando en el Punto Z.
58
El espesor ser: t = 15 mm Usando la (Ec 2.3) tenemos: QZ = 2 42 15 21 = 26460mm 3 Reemplazando en la (Ec 2.5) tenemos 2 qZ = 5750 26460 = 102.685 1481760 q Z = 51.34 N mm 51.34 = 3.42 N mm 2 15
Z =
En este caso el anlisis en el punto S sera igual al del punto Z. En todos los casos se observa que los valores del esfuerzo cortante no supera los
= 8 N mm 2 lo cual est muy por debajo del esfuerzo admisible por el material de la
estructura que es de = 170 N mm 2 , es decir la estructura resistir satisfactoriamente los esfuerzos a los cuales estar sometida en el momento de su mayor esfuerzo. Adems el factor de seguridad en todos los casos no es menor de 6 lo cual confirma la resistencia de la estructura.
2.4.3. Clculo de Esfuerzos y Dimensiones de Pines
Su disposicin es igual a la descrita en el brazo, tendrn una bocina que evitar el contacto del pin con la estructura y adems ests bocinas podrn ser reemplazadas una vez se desgasten. Se trabajar con un exceso de carga del 20% para los clculos. Los ejemplos de clculo de cada tipo de apoyo y elementos para el clculo de los Pines ya fue mostrado en el clculo de los Pines del Brazo. Se resume en la Tabla 2.5 mostrada a continuacin resultados hallados de los Pines de la Pluma:
59
Tabla 2.5: Resumen de Resultados Pines A, J, J y K.
Fuerzas (kN)
Dim.(mm) x l
Mfmax
(kN.mm)
Aplastamiento
2
Esf. Apoyos
Esf. Traccin
d
(mm)
Pin
A J J K
Real
+20%
(N/mm )
FS
ap1 ap2 m
20.3 13.4 13.4 7.17 55.9 36.9 13.0 23.2 64.3 24.7 42.4 3.3
m
27.9 18.5 5.7 11.6
t
57.6 37.9 15.2 8.4
t
35.6 46.9 46.9 20.3
39.16 46.99 12 25.83 31.00 12 25.83 31.00 34 23.00 27.60 17
66 66 66 110
528.64 348.76 519.27 496.82
24.42 16.11 16.11 14.34
35 35 35 35
5.3 8 5.4 5.6
Donde:
x : Ancho de los apoyos extremos (mm). l : Ancho del apoyo central (mm). M f max : Momento Flector Mximo (kN.mm).
c : Esfuerzo Cortante (N/mm2 ). ap : Aplastamiento (N/mm2 ) . m : Esfuerzos en los Apoyos (N/mm2 ). t : Esfuerzo de Traccin (N/mm2 ).
d : Dimetro del pin (mm). FS : Factor de Seguridad.
2.4.4. Clculo de la Soldadura
Se usaron los puntos donde se produce la mayor carga y adems se analiz la parte de la estructura donde hay un cambio de seccin, para este anlisis se trasladar la fuerza y el momento producidos al eje de simetra de la seccin transversal. En el Punto A:
Figura 2.53: Seccin Transversal Zona A.
60

FC = 1.05 kN M Z = 9056.8 kN .mm
El momento de Inercia en el eje z ser: I Z 0 = 14217966 mm 4 El primer momento esttico ser: Q z = 2 58.5 12 29.25 = 41067 mm 3 Esfuerzo de Corte: Reemplazando en la Ec. 2.11
C =
1050 41067 1.52 = N mm 2 14217966 2 a a
f =
9056800 58.5 = 37.26 N mm 2 14217966
eq = 37.26 2 + 1.8 (
1.52 2 2.31 ) = 1388.63 + 2 a a
Entonces tomaremos el espesor mnimo seleccionado en clculos anteriores: a = 4mm En el Punto J:
Figura 2.54: Seccin Transversal Zona J.
61

FC = 21.95 kN M Z = 9004.3 kN .mm
El momento de Inercia en el eje z ser: I Z 0 = 15514336 mm 4 El primer momento esttico ser: Q z = 2 61 12 30.5 = 44652 mm 3 Esfuerzo de Corte: Reemplazando en la Ec. 2.11
C =
21950 44652 31.59 = N mm 2 15514336 2 a a
f =
9004300 61 = 35.4 N mm 2 15514336
eq = 35.4 2 + 1.8 (
31.59 2 997.93 ) = 1253.16 + a a2
Entonces tomaremos el espesor mnimo seleccionado en clculos anteriores: a = 4 mm
2.5. Carga Mxima
El clculo de la carga mxima que puede levantar la estructura depender del clculo referido a prevenir la volcadura de la estructura y de la base sobre la cual ir montada pero ese clculo no forma parte del presente trabajo con lo cual se puede utilizar una
62
carga mxima igual a la fuerza mxima que se aplica en la cuchara en el momento de levantar la carga es decir 830 kg. La carga mxima utilizada para los clculos ya cuenta con un factor de seguridad de 4 que es el mnimo factor de seguridad en toda la estructura.
2.6. Clculo de Tornillos de Sujecin
La Brazo Excavador Compacto deber ir apoyado sobre una estructura que pueda sujetarla, aguantar su peso y el de la carga y adems que cumpla con las condiciones necesarias para permitir el desarrollo efectivo del trabajo que realizar el Brazo Excavador. La seleccin o diseo de la estructura que cumpla con las condiciones mencionadas no es parte de este trabajo, por lo cual se proceder solo a la seleccin de los tornillos a utilizarse para que el Brazo Excavador pueda sujetarse a la estructura inferior, para esto se va a asumir algunos valores necesarios para el clculo que son referidos a ella. Para este clculo es necesario obtener un punto en donde el conjunto tenga que hacer el mayor esfuerzo para soportarla el volumen cargado, la condicin ms crtica al momento de levantar la carga ser cuando la carga est lo ms alejada del punto de apoyo del Brazo Excavador que sera la Base. Primero se procede a calcular mediante el programa Solid Works el Centro de Masa y Volumen de cada componente utilizando la densidad del acero = 7850 kg mm 3 : Las coordenadas en la Pluma son: X = 0 mm Y = 73.5 mm Z = 7.43 mm V p = 7524160.1 mm 3 masa p = 7850 7524160.1 10 9 = 59.1 kg
63
Figura 2.55: Ubicacin del Cento de masa de la Pluma.
Las coordenadas en el Brazo son: X = 0 mm Y = 31 mm Z = 418 mm Vb = 436652.36 mm 3 masa b = 7850 436652.36 10 9 = 3.43 kg
Figura 2.56: Ubicacin del Cento de masa del Brazo.
Para hallar las fuerzas actuantes sobre los tornillos se tienen las siguientes cargas:
64
Figura 2.57: Fuerzas actuantes en O para la posicin de mximo estiramiento.
El Momento que acta en O ser: M o = (830 9.81) 1786 + (3.4 9.81) 1264 + (59.1 9.81) 457 = 14849.3 kN mm Para hallar las fuerzas sobre cada uno de los pernos se utilizar la siguiente representacin de la placa de la base donde irn los 6 tornillos:
Figura 2.58: Fuerzas equivalentes en la placa de la Base.
Donde:
N : Fuerza Normal debido al vuelco (kN). T1 : Reaccin sobre dos tornillos (kN). T2 : Reaccin sobre dos tornillos (kN). T3 : Reaccin sobre dos tornillos (kN). La suma de los pesos:
T = (c arg a + masa b + masa p ) g = (830 + 3.4 + 59.1) 9.81 = 8.76 kN
65
Fuerzas de Reaccin en cada tornillo debido al Momento M o se hallarn a continuacin: Sumatoria de momentos en el punto de pivote p
M p = 0
T1 (30) + T2 (90 + 30) + T3 (240 30) M o = 0 M o = T1 (30) + T2 (90 + 30) + T3 (240 30) Adems por relacin de tringulos:
T3 T1 T2 = = 30 90 + 30 240 30
(Ec. 2.14)
(Ec. 2.15)
Despejando se obtiene:
T2 = 4 T1
T3 = 7 T1 Reemplazando en la Ec. 2.14 se obtiene:

14849.3 = T1 (30) + 4 T1 (90 + 30) + 7 T1 (240 30) = 1980 T1
T1 = 7.5 kN T2 = 30 kN T3 = 52.5 kN Las fuerza halladas son las que actuarn cada una en cada par de tornillos segn la siguiente distribucin:
Figura 2.59: Distribucin de los Tornillos en Placa Base.
66
Segn esta distribucin cada una de las fuerzas halladas actuarn cada una sobre dos tornillos respectivamente, hay que notar que los tornillos sometidos a mayor esfuerzo sern aquellos sobre los cuales acta la fuerza T3 = 52.5 kN que son los que estn mas alejados del punto de pivote p , entonces sobre cada uno de estos dos tornillos estarn sometidos a una fuerza de traccin total de:
Tt = T3 T 52.5 8.76 = = 24.79 kN 2 6 2 6
Para los clculos se considerar un espesor aproximado de la plancha sobre la cual ir apoyado de una pulgada. Segn las Tablas del Manual de Uniones Atornilladas del Ing. Benjamn Barriga Gamarra se estima un dimetro nominal del tornillo:
6 Tornillos M16 Calidad 8.8
Figura 2.60: Tornillo con longitudes importantes.
Se obtiene de tablas: d 3 = 13.546 mm
El dimetro de raz: Dimetro Nominal: Las longitudes importantes:
d = 16 mm
Longitud roscada:
b = 28 mm
67
Longitud del equipo (espesor de placas): l k = 45 mm Longitud Total: Longitud sin roscar: Longitud roscada dentro del agujero: l = l k + d = 45 + 16 = 61 mm 65 mm l s / r = l b = 65 28 = 37 mm l r = l k l s / r = 45 37 = 8 mm
reas importantes: Ad = 201.06 mm 2 As = 156 mm 2

Ad 3 = 144.1 mm 2
Seccin Nominal: Seccin de tensin: Seccin de la Raz:
Tabla 2.6: Caractersticas Tornillo M16.
dk 24
k 10
l 65
b 28
DB(fino) 17
Elasticidad del Tornillo:
s = s =
1 0.4 d + l s / r + l r + 0.5 d + 0.4 d E Ad Ad3 Ad3 Ad Ad
(Ec. 2.16)
1 37 8 0.5 16 0.4 16 0.4 16 6 + + + + = 1.71 10 mm N 5 201.06 2.1 10 201.06 201.06 144.1 144.1
Segn la distribucin de los tornillos tenemos D A = 40 mm y se verifica: d k = 24 mm D A = 40 mm d k + l k = 24 + 45 = 69 mm Elasticidad de la Placa: x=3 lk d k 3 45 24 = = 0.88 2 402 DA
Aeq = d k DB
) + d 4 8
(D A d k ) ( x + 1) 1
2
68
Aeq = 24 2 17 2
24 (40 24 ) (0.88 + 1) 1 = 607.59 mm 2

2
Luego:
p =
p =
lk E Aeq
45 = 3.53 10 7 mm N 2.1 10 607.59
5
Relacin entre Fuerzas:
p 3.53 107 = 0.17 = s + p 1.71 10 6 + 3.53 10 7
Asentamiento:
l f z = 3.25 k d
0.34
45 10 3 = 3.25 16
0.34
10 3 = 4.62 10 3 mm
Prdida de pretencin:
Fz = fz 0.17 = 2224.93 N = fz = 4.62 10 3 s + p p 3.53 10 7
Prdida de pretencin en Montaje:

FM = A [Fk + (1 n ) FA + Fz ] = A [(1 n ) Tt + Fz ]
De donde:
A = 1.6
n= l1 35 = = 0.78 l k 45
Luego:
FM = 1.6 [(1 0.78 0.17 ) 24790 + 2224.93] = 37964.44 N FM = 37964.44 N 70000 N ( permisible)
G = 0.16
Verificacin por fluencia (indirecto):
69
FSA = n FA 0.1 F0.2 FSA = 0.78 0.17 24790 0.1 100000 3287.15 10000 Verificacin por fatiga: (Pulsante en traccin)
FSAa = n FA 24790 = 0.78 0.17 = 1643.58 N 2 2
a =
FSAa 1643.58 = = 11.41 N / mm 2 144.1 Ad 3
A = 47.5 N / mm 2
FS =
A 47.5 = = 4.2 > 1.5 a 11.41
Verificacin por presin superficial:

Fs max = FM + FSA = 37964.44 + 3287.15 = 41251.59 N
p= Fs max 41251.59 = = 330.01 N / mm 2 Ak 125
p = 330.01 p G = 420 N / mm 2
Los tornillos a usarse sern: 6 Tornillos cabeza Hexagonal M16x65 DIN 933-8.8
En este cpitulo no se realiza un anlisis de Fatiga de la estructura ya que el ciclo de trabajo del Brazo Excavador es bajo como para que pueda fallar por este motivo.
70
CAPTULO 3
SISTEMA HIDRULICO
En el presente captulo se realiza el diseo y seleccin de todo el sistema hidrulico con el que contar el Brazo Excavador para que el usuario pueda moverlo logrando que cumpla con su funcin de manera eficiente, tambin se describen los clculos realizados para la obtencin de las dimensiones y diseo de todo el Sistema Hidrulico.
3.1
Seleccin de los Pistones Hidrulicos
Para la seleccin de los tres pistones con los que contar el Brazo Excavador, obtuvimos primero la fuerza mxima que debern imprimir. Adems los pistones hidrulicos seleccionados contarn con una presin mxima de Pmax = 16 N / mm 2 (160 bar ) . Para la seleccin se utilizar la hoja de especificaciones de los cilindros tipo LHZ marca Herion obtenida de la empresa Fluidtek. Pistn Hidrulico de la Pluma (superior): Fuerza Compresin mxima aplicada al cilindro hidrulico.
F pistn = 39.16 kN
71
Figura 3.1: Pistn Hidrulico de la Pluma (Superior).
Hallando el dimetro mnimo del mbolo tenemos la formula de Presin Mxima:

Pmax = Fpistn Ambolo
(Ec. 3.1)
Despejando y reemplazando valores obtenemos:

Ambolo = Ambolo = F pistn Pmax =
39160 N 16 N / mm
2
= 2447.5 mm 2
(d mbolo ) 2
4
d mbolo = 55.8 mm
Segn la hoja de especificaciones mencionada se tomar los siguientes dimetros: Dimetro del mbolo: d = 63 mm Dimetro del vstago: d v = 32 mm Verificacin por Pandeo: La fuerza mxima de compresin que tendr que soportar es de 39.16 kN , con esta fuerza analizaremos el pandeo. Se debe cumplir que la Fpandeo Fcompresin en donde la Fcompresin = 39.16 kN
F pandeo =
2 EI
Lp S
2
(Ec. 3.2)
Donde: El modulo de elasticidad del acero es:

E = 2.1x10 5 N / mm 2
72
El Momento de Inercia: El factor de seguridad usado: Longitud de Pandeo:
I = d v 64 = 32 4 64 = 51471.85 mm 4
4
S =5
L p = 2 Lv = 2 440 = 880 mm
Reemplazando en (Ec.3.2):
F pandeo =
2 2.1x10 5 51471.85
880 2 5
= 27.55 kN
Con este resultado se comprueba que el pistn hidrulico s fallar por pandeo por lo tanto deberemos escoger un pistn de mayor dimetro pero solo del vstago: Dimetro del mbolo: d = 63 mm Dimetro del vstago: d v = 40mm El Momento de Inercia cambia:
I = d v 64 = 40 4 64 = 125663.7 mm 4
4
F pandeo =
2 2.1x10 5 125663.7
880 2 5
= 67.27 kN
Con este resultado se comprueba que el pistn hidrulico no fallar por pandeo ya que:
F pandeo = 67.27 kN Fcompresin = 39.16 kN
La presin de pandeo ser entonces: Ppandeo =
F pandeo A
67267 = 21.58 N / mm 2 2 ( 63 ) 4
La Presin de Pandeo es mayor a la presin mxima del pistn (16 N mm 2 ) , es decir inicialmente no sera necesario colocar una vlvula limitadora de presin, pero como el cilindro trabajar con la fuerza de compresin mxima de Fcompresin = 39.16 kN , con ella hallaremos la presin mxima real de trabajo:
Pmax real =
Fcompresin A
39160 = 12.6 N / mm 2 2 ( 63 ) 4
La Presin de Pandeo Real es menor a la presin mxima del pistn por lo cual necesito una Vlvula Limitadora de Presin regulada a 12.6 N mm 2 o 126bar .
73
Pistn Hidrulico del Brazo: Fuerza Compresin mxima aplicada al cilindro hidrulico.
F pistn = 37.74 kN
Figura 3.2: Pistn Hidrulico del Brazo.
Usando la (Ec. 3.1) y despejando valores obtenemos:

Ambolo = Ambolo = F pistn Pmax =
37740 N = 2358.75 mm 2 2 16 N / mm
d mbolo = 54.8 mm
(d mbolo ) 2
4
Segn la hoja de especificaciones mencionada se tomar los siguientes dimetros: Dimetro del mbolo: d = 63 mm Dimetro del vstago: d v = 32 mm Verificacin por Pandeo: La fuerza mxima de compresin que tendr que soportar es de 37.74 kN , con esta fuerza analizaremos el pandeo. Se debe cumplir que la Fpandeo Fcompresin en donde la Fcompresin = 37.74 kN
Longitud de Pandeo:
L p = 2 Lv = 2 360 = 720 mm
F pandeo =
2 2.1x10 5 51471.85
720 2 5
= 41.16 kN
74
Con este resultado se comprueba que el pistn hidrulico s fallar por pandeo por lo tanto deberemos escoger un pistn de mayor dimetro: Dimetro del mbolo: d = 63 mm Dimetro del vstago: d v = 40 mm
F pandeo =
2 2.1x10 5 125663.7
720 2 5
= 100.48 kN
La presin mxima real de trabajo ser:

Pmax real = Fcompresin A =
37740 = 12.1 N / mm 2 ( 63 2 ) 4
La Presin de Pandeo Real es menor a la presin mxima del pistn por lo cual necesito una Vlvula Limitadora de Presin regulada a 12.1 N mm 2 o 121 bar .
Pistn Hidrulico de la Pluma (inferior): Fuerza Compresin mxima aplicada al cilindro hidrulico.
F pistn = 25.83 kN
Figura 3.3: Pistn Hidrulico de la Pluma (inferior).
75
Usando la (Ec. 3.1) y despejando valores obtenemos:

Ambolo = Ambolo = F pistn Pmax = 25830 N = 1614.38 mm 2 2 16 N / mm d mbolo = 45.34mm
(d mbolo ) 2
4
Segn la hoja de especificaciones mencionada se tomar los siguientes dimetros: Dimetro del mbolo: d = 63 mm Dimetro del vstago: d v = 32 mm Verificacin por Pandeo: La fuerza mxima de compresin que tendr que soportar es de 25.83 kN , con esta fuerza analizaremos el pandeo. Se debe cumplir que la Fpandeo Fcompresin en donde la Fcompresin = 25.83 kN Longitud de Pandeo:
L p = 2 Lv = 2 370 = 740 mm
F pandeo =
2 2.1x10 5 51471.85
740 2 5
= 38.96 kN
Con este resultado se comprueba que el pistn hidrulico s fallar por pandeo por lo tanto deberemos escoger un pistn de mayor dimetro: Dimetro del mbolo: d = 63 mm Dimetro del vstago: d v = 40 mm
F pandeo =
2 2.1x10 5 125663.7
740 2 5
= 95.13 kN
76
La presin mxima real de trabajo ser: Pmax real = Fcompresin A = 25830 = 8.3 N / mm 2 2 ( 63 ) 4
La Presin de Pandeo Real es menor a la presin mxima del pistn por lo cual necesito una Vlvula Limitadora de presin a 8.3 N mm 2 o 83 bar .
Tabla 3.1: Caractersticas de los Cilindros Hidrulicos.
de (mm) dv (mm) Lv (mm) Lc (mm) Ae (mm2) Pluma (Sup.) Brazo Pluma (Inf.) 63 63 63 40 40 40 480 430 520 250 250 250 3117.2 3117.2 3117.2
Aa (mm2) Pmax(bar) Fmax(kN) 731.2 731.2 731.2 126 121 83 39.16 37.74 25.83
Donde:
d : Dimetro del mbolo. d v : Dimetro del vstago. Lv : Longitud del vstago. Lc : Longitud de carrera. Ae : rea del mbolo. Aa : rea anular del cilindro (con dimetro exterior 70 mm). Pmax : Presin mxima de trabajo. El material del vstago tendr la misma resistencia que el material utilizado para los pines, como lo brinda el fabricante ser de un acero endurecido y cromado duro 1.7225 y el material de ese grado es el AISI/SAE 4140.
3.2 Seleccin de la Unidad de presin Hidrulica (UPH)
Ser la encargada de producir la presin que requiere el sistema y constar de: La Unidad de Bombeo, El Depsito de Aceite y La Unidad de Control.
77
3.2.1
Unidad de Bombeo
Debido a los clculos de Presin mxima hallados anteriormente se tiene la restriccin de que la Presin Mxima debe ser de 126 bar , esta ser la presin requerida por el sistema pero hay que tomar en cuenta las prdidas a lo largo del recorrido del aceite hasta los cilindros hidrulicos, como las longitudes son pequeas se considerar perdidas del 5% con lo cual tendramos que trabajar con una presin de 132 bar pues es la presin que requerir el sistema hidrulico. Necesitamos hallar el caudal que tendr la bomba para esto ser necesario determinar la velocidad de desplazamiento del vstago del pistn hidrulico, segn datos analizados y catlogos se encontr que la velocidad promedio es de: v desp = 15 mm s
v desp = 90 cm min .
A partir de estos datos usaremos la siguiente expresin para calcular el Volumen que entrega la Bomba: v desp Ae n
V Bomba=
(Ec. 3.3)
Donde: rea del mbolo: Ae = 31.17 cm 2 Revoluciones de la Bomba. n = 1800 rpm
Reemplazando obtenemos: V Bomba= 1.56 cm 3 rev Entonces el caudal que entregar la Bomba ser: Q Bomba = 1.56 1800 = 2.8 lt min por cada cilindro hidrulico, es decir por los tres cilindros ser: Q Bomba = 8.4 lt min Podramos usar una Bomba de Q Bomba = 9 lt min ya que es la Bomba con la capacidad inmediata superior al caudal mnimo necesario calculado, pero hay que tomar en
78
consideracin
el
caudal
necesario
para
el
giro,
por
lo
cual
se
tomar
Q Bomba = 14.4 lt min . Segn el catalogo de UPH tenemos: Una Bomba de Engranajes Exteriores: 14.4 lt min a 1800 rpm y 126 bar
Motor
Como primer paso se hallar la Potencia del motor: p Q 612
P=
(Ec. 3.4)
Donde: La presin mxima de trabajo del sistema: p = 126 bar Caudal de la Bomba: Q Bomba = 14.4 lt min Eficiencia del Sistema: = 0.8 Reemplazando obtenemos: Pelectrica = 3.7 kW
Segn el catalogo de UPH tenemos: Motor de Elctrico: P = 4.1 kW 5.5 HP .
3.2.2
Depsito de Aceite
El catlogo de UPH de la empresa Fluidtek recomienda utilizar en este caso un tanque con una capacidad mnima de 125 lt para comprobar este valor utilizaremos la siguiente frmula: V Tanque= k QBomba (Ec. 3.5)
Donde:
79
Tiempo de espera del aceite (aproximado): k = 5 min Remplazando valores tenemos: V Tanque= 72 lt pero la capacidad mnima recomendada segn el catalogo es de 125 lt . Segn el catalogo de UPH tenemos: Tanque de Aceite: V Tanque= 125 lt
3.2.3
Unidad de Control
Ser la encargada de ejecutar y controlar todos los movimientos de los cilindros hidrulicos. A continuacin se muestra grficamente el funcionamiento del Sistema Hidrulico del Brazo Excavador:
80
Figura 3.4: Distribucin del Sitema Hidrulico.
81
Descripcin del Sistema Hidrulico:
Los componentes ya fueron descritos anteriormente segn las condiciones que necesite el Brazo Excavador para realizar su trabajo. El aceite antes de ingresar a la Bomba y ser llevado por todo el circuito debe pasar primero por un Filtro de Succin el cual es indispensable para evitar daos en los componentes de todo el circuito, luego de ser expulsado por la Bomba de Engranajes hacia el sistema deber pasar por una vlvula limitadora de presin la cual ser la encargada de reducir la presin del aceite hasta el nivel necesario para cada uno de los pistones segn se requiera, estos valores mximos de presin ya fueron hallados en los clculos de los cilindros hidrulicos. En la Vlvula de Distribucin que es accionada por el operario de manera manual mediante de una palanca, se tiene que en la posicin a permitir el paso del aceite hacia el cilindro para la salida del vstago, en la posicin b permitir la entrada del vstago y en la posicin o permitir el paso del aceite hacia el tanque de aceite. El aceite se dirigir hacia estas Vlvulas de Distribucin luego de pasar por la vlvula Limitadora de Presin. Cada uno de los tres cilindros hidrulicos que conforman el brazo Excavador van a ir acompaados de una vlvula de Distribucin 6/3, cuando se requiera accionar un cilindro se seguirn las operaciones ya mencionadas y los cilindros no accionados no se movern dejando pasar el aceite por la vlvula de Distribucin directamente hacia Tanque pasando antes por el Filtro de Descarga.
82
CAPTULO 4
PLANOS
4.1
Lista de Planos
4.1.1 Planos de Ensamble
Nombre del Plano / Tipo Brazo Excavador / A1
Descripcin Ensamble General. Vistas Frontal y Lateral. Secciones, Detalles y Listas de Piezas.
4.1.2 Planos de Despiece
Nombre del Plano / Tipo Pluma / A2 Brazo / A2 Base / A2 Cuchara / A3 Eslabn Unin Cuchara / A3 Eslabn Unin Brazo / A3
Descripcin y Posicin Despiece Pluma. Pieza 1. Despiece Brazo. Pieza 2. Despiece de la Base. Pieza 3. Despiece Cuchara. Pieza 4. Despiece Eslabn Unin Cuchara. Pieza 8. Despiece Eslabn Unin Brazo. Pieza 9.
83
Pin 35x103 / A3 Pin 35x137 / A3 Pin 35x113 / A3 Pin 35x136 / A3 Pin 40x143 / A3 Pin 35x147 / A3 Bocina 35x12x1 / A3 Bocina 40x15x1 / A3 Bocina 35x25x1 / A3 Bocina 35x17x1 / A3 Bocina 35x30x1 / A3 Bocina 40x28x1 / A3 Bocina 35x100x1 / A3 Bocina 40x100x1 / A3 Bocina 35x66x1 / A3 Bocina 35x56x1 / A3 Bocina 35x34x1 / A3 Bocina 35x47x1 / A3 Bocina 35x22x1 / A3 Plaquita / A3
Despiece Pin 35x103. Pieza 10. Despiece Pin 35x137. Pieza 11. Despiece Pin 35x113. Pieza 12. Despiece Pin 35x136. Pieza 13. Despiece Pin 40x143. Pieza 14. Despiece Pin 35x1047. Pieza 15. Despiece Bocina 35x12x1. Pieza 16. Despiece Bocina 40x15x1. Pieza 17. Despiece Bocina 35x25x1. Pieza 18. Despiece Bocina 37x17x1. Pieza 19. Despiece Bocina 35x30x1. Pieza 20. Despiece Bocina 40x28x1. Pieza 21. Despiece Bocina 35x100x1. Pieza 22. Despiece Bocina 40x100x1. Pieza 23. Despiece Bocina 35x66x1. Pieza 24. Despiece Bocina 35x56x1. Pieza 25. Despiece Bocina 35x34x1. Pieza 26. Despiece Bocina 35x47x1. Pieza 27. Despiece Bocina 35x22x1. Pieza 28. Plaquita / Pieza 33.
4.1.3 Planos de Detalle
Nombre del Plano Detalle de Mangueras de Cilindros Hidrulicos / A2.
Descripcin Ensamble Isomtrico.
84
CONCLUSIONES
a) El diseo del Brazo Excavador cumple con las condiciones necesarias para realizar satisfactoriamente con el trabajo de recoger, levantar y trasladar la carga segn sea necesario con las restricciones de carga y giro mencionadas en este trabajo. b) El diseo contempla factores de seguridad necesarios para este tipo de maquinaria sometida a trabajo duro aunque de pequea envergadura lo que permitir desarrollar un trabajo confiable. c) Las articulaciones que estaran sometidas a mayores esfuerzos incluso a esfuerzo por carga dinmica, contemplan factores de seguridad necesarios para superar excesos de carga mencionados. d) El diseo garantiza que el Brazo Excavador pueda moverse a todas las posiciones indicadas para realizar su funcin de manera sencilla y segura. e) Por su diseo y tamao el Brazo Excavador ser de fcil desplazamiento hacia el lugar de trabajo por su bajo peso y tamao. Adems puede ser colocada de manera sencilla sobre una estructura que cumpla con las condiciones necesarias para soportar el trabajo a realizar. f) El Diseo del Sistema Hidrulico incluye la seleccin de los elementos necesarios para el movimiento del Brazo Excavador, es decir de los tres pistones hidrulicos que lo conforman, pero no incluye la seleccin del Motor Hidrulico que regir el movimiento de giro de la estructura ya que ste depender de la estructura sobre la cual ir montado o apoyado el Brazo Excavador. La seleccin de la Bomba de Engranajes considera un exceso de caudal para el Motor Hidrulico mencionado pero debe verificarse si dicha bomba seleccionada cumplir con este requerimiento. los
85
RECOMENDACIONES
a) Antes de realizar el trabajo se debe asegurar que el Brazo Excavador este totalmente asegurado sobre la estructura que lo soportar para evitar cualquier tipo de accidente, se debe asegurar los Tornillos de su Base con torqumetro. b) Es necesario que al seleccionar la estructura sobre la cual ir montada la estructura debe tomarse en consideracin realizar un clculo del punto en el que pueda suceder una volcadura de toda la estructura y comprobar la carga mxima admisible. c) El Sistema Hidrulico debe ser inspeccionado continuamente para evitar fugas y posibles accidentes, adems se debe verificar el buen funcionamiento de los elementos que lo conforman pues de no estar en buen estado pueden disminuir la eficiencia del Brazo Excavador y de su ciclo de trabajo. Tambin debe verificarse la limpieza del aceite y de los filtros, cambiar los sellos y las mangueras cuando sea necesario para evitar fugas que puedan generar cadas de presin en el circuito. d) Debe verificarse la pintura de toda la estructura ya que de esta manera se evitar la corrosin del acero, si aparece algn punto de corrosin debe usarse pintura Epxica para cubrirlo. e) Las Bocinas deben ser inspeccionadas peridicamente ya que una vez desgastadas el Pin puede entrar en contacto con la estructura y daarla, de estar desgastadas hay que proceder a cambiarlas. f) Para realizar cualquier trabajo con esta mquina debe seleccionarse un operario debidamente capacitado.
86
BIBLIOGRAFA
Libros: [BARRIGA B., 1985] Mtodos de Diseo en Ingeniera Mecnica. Pontificia Universidad Catlica del Per. [BARRIGA B., 1994] Elementos de Mquinas. Uniones Atornilladas (Tablas). Pontificia Universidad Catlica del Per. [BARRIGA B., 2007] Manual de Hidrulica. Pontificia Universidad Catlica del Per. [RODRGUEZ H., 2004] Diseo de uniones Soldadas. Pontificia Universidad Catlica del Per. [RODRGUEZ H., 2004] Resistencia de Materiales 2-A. Pontificia Universidad catlica del Per. [POPOV EGOR, 1980] Introduccin a la Mecnica de Slidos. Traduccin: Paniagua Francisco. Editorial LIMUSA. Mxico.
Pginas Web: [BOBCAT]<http://www.bobcat.com/es/bobcatalog/06bc/fit.html> <http://www.bobcat.com/>. [REVISTA CASE] [en lnea] 8 de febrero del 2006. Disponible en: <www.case.com>. [Excavadoras] <http://www.liebherr.com>. [Excavadora Hidrulica CATERPILLAR] <www.CAT.com>. [WIKIPEDIA-The Free Encyclopedia] <http://en.wikipedia.org/wiki/Steam_shovel>. [VOLVO]<http://www.volvo.com/dealers/eses/Volmaquinaria/products/compactexcavators/EC15B/introduction.htm> < http://www.volvo.com>. [HYUNDAI]<http://www.hyundai.be/productos/minimidiexcavadoras/><http://www.hyundai.be/es>.
2008, Mirella Delmira Caso Salazar Se autoriza la reproduccin total o parcial, con fines acadmicos a travs de cualquier medio o procedimiento, incluyendo la cita bibliogrfica del documento.

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PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

Facultad de Ciencias e Ingeniera

BRAZO EXCAVADOR COMPACTO

Tesis para optar el ttulo de Ingeniero Mecnico

Presentada por: MIRELLA DELMIRA CASO SALAZAR

Abril 2008 Lima - Per

Mfmax : Momento Flector Mximo [N.mm] k k fpul

Pmax : Presin Mxima en los cilindros hidrulicos [N/mm2] P

Qbomba : Caudal de la Bomba Hidrulica [lt/min]

ESTADO DEL ARTE

Figura 1.1: Partes del Brazo Excavador.

ANLISIS MECNICO Y ESTRUCTURAL

2.2. Parmetros de Diseo

Figura 2.1: Rango de trabajo del Brazo Excavador

2.3. Anlisis del Brazo

Figura 2.2: Fuerza F al recoger la carga y Reaciones en los apoyos RA y RB.

Las distancias son:

Dimensiones del brazo (mm) d1 194 d2 909 d3 11 d4 601 d5 79 d6 60 d7 281 d8 54 d9 56 d 10 35 d 11 7 d 12 278

Figura 2.3: Convergencia de fuerzas en un punto.

2.3.1.1 Clculo de Reacciones RA y RB Aplicando Suma de Momentos en el punto B obtenemos:

Figura 2.4: Mecanismo de cuatro eslabones.

Figura 2.5: ngulo Gamma que forma el eslabn HD con la horizontal

Figura 2.6: ngulo Theta que forma el eslabn HG con la horizontal

Figura 2.7: ngulo Lamda que forma el pistn HI con la vertical.

Figura 2.8: Fuerzas FHD y F.

Figura 2.9: Fuerzas en Nodo H.

Por equilibrio Fx = 0 y despejando FHG obtenemos:

Por equilibrio Fy = 0 reemplazando y despejando FHI obtenemos:

2.3.2. Clculo de Esfuerzos sobre el Brazo

Figura 2.10: Disposicin y ubicacin de fuerzas y distancias en el Brazo.

De la figura tomamos los siguientes datos:

Distancia entre fuerzas (mm) b c d e 555 47 130 78

Se tomar la condicin de equilibrio: Fx = 0

Figura 2.11: Diagrama de Fuerza Normal, Cortante y de Momento Flector

En Zona G: FN = 42.32 kN FC = 6.17 kN M Z = 1693.6 kN .mm M Y = 0 kN .mm

Propiedades de la seccin: rea = 2 (78.5 12) + 76 68.5 = 7090 mm 2

1 1 76 68.5 3 + 2 ( 12 78.5 3 ) = 3003127.7 mm 4 12 12 1 1 68.5 50 3 + 2 ( 78.5 12 3 + 78.5 12 44 2 ) = 6175853.3 mm 4 12 12

42.32 1693.6 39.25 + 0 = 16.73 N mm 2 7090 6175853.3

340 = 20.3 16.73

Esfuerzos Cortantes: Punto Y:

Figura 2.13: Fuerza actuando en Punto Y.

(Ec. 2.3) (Ec. 2.4)

Figura 2.14: Fuerza actuando en Punto Z.

El espesor ser: t = 34.25 mm

6170 63080.85 = 129.6 3003127.7 q Z = 64.8 N mm 64.8 = 1.9 N mm 2 34.25

Reemplazando en la (Ec 2.4) tenemos:

Figura 2.15: Fuerza actuando en Punto S.

Luego en la (Ec 2.4) tenemos:

En Zona B: FN = 4.58 kN FC = 37.64 kN M Z = 1730.8 kN .mm M Y = 0 kN .mm

Propiedades de la seccin: rea = 2 (127 12) + 76 117 = 11940 mm 2

4.58 1730.8 63.5 + 0 = 10.37 N mm 2 11940 10217520 340 = 32 10.37

Luego en la (Ec. 2.2): FS =

Esfuerzos Cortantes: Punto Z:

Figura 2.17: Fuerza actuando en Punto Z.

235.82 = 4.03 N mm 2 58.5

Figura 2.18: Fuerza actuando en Punto S.

Luego en la (Ec 2.4) tenemos:

En Zona I: FN = 10.79 kN FC = 37.64 kN M Z = 5735.9 kN .mm M Y = 0 kN .mm

rea = 2 206 17 = 7004 mm 2

Esfuerzos Normales: Reemplazando en la (Ec. 2.1):

10.79 5735.9 83 + 0 = 40.46 N mm 2 7004 12231318.67 340 = 8.4 40.46

Luego en la (Ec. 2.2): FS =

Esfuerzos Cortantes: Punto Z:

Figura 2.20: Fuerza actuando en Punto Z.