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Hace unos das les ofrecimos el Puente H (H-bridge, DC motor controller) con 6 transistores, ahora les ofrecemos la versin econmica y ms fcil de ensamblar, el puente H con 4 transistores. Estos tambin se pueden ensamblar para motores de bajo consumo o de mayor consumo, lo nico que debemos de hacer es utilizar los transistores adecuados; para motores de un bajo consumo de amperios, utilizaremos transistores de baja potencia como el 2N3904 y 2N3906, tipos NPN y PNP respectivamente, al igual que los puentes con 6 transistores, se pueden utilizar para circuitos de robtica y radio control y otros circuitos electrnicos donde se necesite invertir el giro de los motores; para los motores de mayor consumo, podemos utilizar el BD135 y BD136, NPN y PNP respectivamente.
Los transistores que se indican son simplemente como ejemplo, pueden usarse otros como el TIP31 (NPN) y TIP32 (PNP), etc. Tal como se hace con los puentes de 6 transistores, para garantizar la proteccin de los transistores, se debe de agregan diodos para evitar corrientes transitorias que puedan quemarlos; estos diodos se conectan inversamente, es decir, que el ctodo va el positivo y el nodo al negativo. Como pueden ver en el diagrama, en este puente utilizamos 4 resistores de 1 K, los cuales van a la base de cada uno, para luego conectar los otros extremos y con esto tener las 2 entradas de seal que provienen del generador de los pulsos, cerebro o head. Ver puente H con 6 transistores, Ver puente H con 74HC14. OBSERVACION: Tambin pueden disearse puentes H con 4 transistores NPN o PNP.
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NOTA: Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el
buen funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.
El uso de los puentes H es muy amplio, ya que tambin pueden controlarse motores desde una computadora u ordenador. El puente H debe su nombre a la forma en que se posicionan los transistores y el motor en el diagrama, ya que forman una letra H. Tambin pueden disearse puentes H con interruptores, para llevar a cabo los cambios de rotacin del motor, es decir, hacia adelante y retroceso. En la imagen de la derecha pueden ver el montaje interconectando los pines de los transistores. en este puente hemos usado transistores 2N3904 y 2N3906, les garantizamos que funciona muy bien.
COMO FUNCIONA: Si aplicamos una seal positiva en R1, El transistor Q3 inicia su conduccin, aplicando corriente a las bases de Q1 y Q6 y con esto el motor recibe un pulso positivo el pin 1 e inicia la funcin de avance. Cuando aplicamos la seal en R2, Q4 conduce y aplica corriente a las bases de Q2 y Q5, esto permite que llegue corriente positiva al pin 2 del motor y el pin 1 ahora, recibe corriente negativa, esto invierte el giro, o sea, retroceso.
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Minirobot 1
Este circuito est dedicado a los que gustan de la robtica. El mini robot ve obstculos y objetos luminosos, para esto se vale de 2 fototransistores (ojos). Los fototransistores envan
la informacin al minicerebro del robot, el cual lo gua a buscar lugares ms luminosos. Espero que lo ensamblen. NOTA: En el robot que se funciona en el primer video usamos fotoceldas (fotorresistencias) porque
no encontramos fototransistores. En la versin 2 ya usamos fototransistores.
COMO FUNCIONA: El principio es simple, como se observa en el diagrama. Un multivibrador astable alimenta a 2 motores comunes. En el control del tiempo de conduccin de cada una de las ramas astables estn conectados los sensores, los fototransistores. Cuando stos reciben la misma cantidad de luz, el astable tiene tiempos de conduccin iguales, y con esto los motores giran a la misma velocidad. Bajo estas condiciones el robot avanza en lnea recta. En caso de que uno de los fototransistores reciba ms luz que el otro, el astable se desequilibra y uno de los motores gira ms rpido y el otro ms lento, dando como resultado que el robot gire. Si no existiera ninguna fuente de luz que haga el equilibrio en la conduccin de los fototransistores, el robot dar una vuelta completa hasta que encuentre la iluminacin que lleve el circuito al equilibrio, es entonces que avanza nuevamente en lnea recta. El ajuste del quilibrio se hace con los trimpots (minipotencimetros) para llevar al robot al comportamiento que deseamos. En el circuito se incluyen 2 leds conectados a los colectores de los transistores para darle un efecto visual, estos parpadean de acuerdo a la luz que ve el robot. La ilimentacin del circuito se hace con 6 voltios (4 pilas medianas), los motores son para este voltaje y de bajo consumo. Este circuito ya fue ensamblado con excelentes resultados por uno de los usuarios del foro, puedes ver toda la historia del proceso aqu
Lista de componentes
Capacitores: C1-C2: 2.2 F. (electrolticos) C3: 220 nF. (cermico) Semiconductores: Q1, Q8: BD135 (NTE 375) Q2, Q5, Q6, Q7: BC548 Q3, Q4: TIL78 (fototransistores), estos componentes son caros, pero puedes hacer un circuito equivalente con un fotodiodo y un transistor, entrate aqu D1-D2: 1N4001. Resistores: P1, P2: 22 K (trim-pots) R1, R2, R3, R4, R5, R6: 1K 1/8 de vatio R7: 470 Otros: M1, M2; Motores de 6 voltios (oxford) Placa de circuito impreso, soporte para 4 plias medianas, alambre, soldadura, engranajes, ruedas, estos son los otros material para la fabricacin del robot. Forma del robot: la que quieras darle. Informacin de sustitutos, pulsa aqu Tableta de circuito impreso En esta versi,n del mini robot usamos servo motores de giro contnuo y llantas de 7 cm. de dimetro, esto en conjunto le da al robot fuerza, al grado de pasar sobre obstculos de hasta 3 cm.
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NOTA:
Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el buen funcionamiento o no de los mismos, es responsabilidad del ensamblador.
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minirobot 2
Continuamos con los pequeos robots para que tengan como entretenerse ensamblndolos, en esta ocasin les ofrecemos uno un poco ms completo que el micro robot 1 y 2. En este utilizamos 2 transistores C1060 (NTE152), 2 fotoceldas y dos motores. Los transistores son ms potentes por lo mismo omitimos el relevo o rel y conectamos directamente al circuito los motores, adems utilizamos 4 bateras de 1.5 voltios para sumar 6. Los motores estn conectados de manera que giren de forma contraria uno con respecto al otro, pero tu puedes experimentar con ellos. Por ltimo, VR1 y VR2 sirven para ajustar el grado de sensibilidad de las fotoceldas.
Lista de componentes
Semiconductores: Q1 - Q2: C1060 (NTE152) D1 - D2: 1N4001 (NTE116) Resistores: R1 - R2: 1K LDR1 - LDR2: fotorresistencias pequeas. VR1 - VR2: 5K(potencimetro) Otros: B1: 4 bateras de 1.5 voltios. M1 - M2: Motor peques de 6 voltios CD NOTA: Este circuito fue probado en un simulador con resultados excelentes Tableta de circuito impreso Tabletas de circuito impreso
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NOTA: Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el buen
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NOTA:
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minirobot 3
Les ofrecemos ahora el circuito del mini robot 3, en el cual usamos 4 transistores nicamente, en el primer Mini robot usamos 8, adems, sustituimos los fototransitores, que son ms caros, por fotorresistencias, fotoceldas o LDRs. Bsicamente es un multivibrador conformado por Q1 y Q2, y para manejar los motores M1 y M2, utilizamos 2 transistores C1060 (NTE152). Le hemos puesto dos LEDs para simular los ojos del robot, estos se encienden y apagan alternadamente, simulando un parpadeo. VR1 y VR2 sirven para ajustar el grado de sensibilidad de las fotoceldas para adecuar las fotoceldas al ptimo nivel de luz en el ambiente.
Lista de componentes
Semiconductores: Q1 - Q2: BC548(NTE123AP) Q3 - Q4: C1060 (NTE152) D1 - D2: 1N4001 (NTE116) Resistores: R1, R2, R3, R4: 1K R5 - R6: 330 LDR1 - LDR2: fotorresistencias pequeas. VR1 - VR2: 10K(potencimetro) Otros: B1: Batera cuadrad de 9 voltios. M1 - M2: Motor peques de 3 o 6 voltios CD NOTA: Este circuito fue probado en un simulador con resultados excelentes Tableta de circuito impreso Tabletas de circuito impreso
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minirobot 4
Siguiendo con este tema apasionante de la robtica, les ofrecemos el minirobot 4 del minirobot, este difiere, por ejemplo del Mini robot 3, lo hemos diseado utilizando 2 juegos de transistores en configuracin Darlington. Para esto usamos 4 transistores BC548, pero si quieres experimentar, puedes usar los BC517, que ya vienen en configuracin Darligton internamente. Las fotorresistencias o fotocelas, tendran conduciendo a los transistores en tanto exista luz, y por ende, los motores girarn; al faltar la luz en las fotoceldas, los motores se detendran, pero, si solamente una fotocelda recibe luz, girar un solo motor, creando con esto la ilusin de que el robot busca la luz. Como en los anteriores, VR1 y VR2 sirven para ajustar el grado de sensibilidad de las fotoceldas para adecuar las fotoceldas al ptimo nivel de luz en el ambiente.
Lista componentes
de
Semiconductores: Q1, Q2, Q3, Q4: BC548(NTE123AP) D1 D2: 1N4001 (NTE116) Resistores: R1, R2: 1K LDR1 LDR2:
fotorresistencias VR1 VR2: Otros: B1: Batera cuadrad de M1 M2: Motor peques de NOTA: Este circuito fue probado en un simulador Tableta de circuito impreso Tabletas
6 con de
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NOTA:
Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el buen
NOTA: Los circuitos aqu publicados, en su mayora no han sido probados fsicamente, el
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Como todos los robots que hemos publicado, tambin este est sujeto a la luz. Lo hemos implementado con 2 fotoceldas encargadas de captar la cantidad de luz en el ambiente y 2 circuitos integrados LM741, adems, la salida de potencia a cargo de 2 transitores 2N3906, estos son del tipo PNP; cuando se usan transistores de este tipo, los emisores van conectados al positivo y los colectores al negativo. Es importante identificar correctamente las patitas. El funcionamiento es as: minirobot 5 Cuando las fotoceldas no reciben luz, ponen a funcionar a los LM741 y estos a su vez, envin los pulsos necesarios para que Q1 y Q2 conduzcan y hagan girar a los motores MTl y MT2. Cuando el ajuste se hace correctamente, cuando haya luz, el robot se detendr cuando reciba la misma cantidad de luz en ambas; cuando no haya luz, se activar el circuito, se encendern los LEDs 1 y 2 y el robot seguir hacia adelante con un leve giro. Si la fotocelda una de las fotoceldas percibe luz,girar nicamente un motor y el robot se quedar dando vueltas en crculos. AJUSTE: Para un funcionamiento correcto debemos de balancear las fotoceldas con VR1, de tal forma que esten sujetas a la misma cantidad de luz. Para esto encendemos el robot y apagamos la luz y procedemos a ajustar el control VR1. La alimentacin la hacemos con 4 pilas de 1.5 voltios
Dejamos a su imaginacin que aspecto darle, adems hemos diseado el circuito impreso para su montaje, el enlace est al finalizar la lista de componentes.
Lista de component es
Semiconductor es: Q1, Q2: 2N3906 IC1, IC2: LM741 Led1, Led2: Leds de alta luminosidad color verde u otro color, puedes usar diodos leds normales, para barato rojo 1K 300 que encuentres. 20K(potencimetro) voltios. CD
que Led3: Resistores: R1, R5: LDR1 VR1: Otros: B1: MT1 -
te Led
salga de R2:
ms color
LDR2:
fotorresistencias
pequeas
del
tamao
4 MT2:
pilas Motor
de peques de
1.5 6
voltios
NOTA:
Este
circuito
fue
probado
en
un
simulador
con
resultados
excelentes.
Tableta
de
circuito
impreso Tabletas
de
circuito
impreso
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