Fase de control

Para la etapa de control se ha diseado dos tarjetas que permitirn el funcionamiento del dispositivo, una de estas tarjetas la hemos denominado Maestro y la otra esclavo, debido a que la tarjeta maestro funcionar como enlace entre la PC y el dispositivo System ASBI, controlando a su vez a la tarjeta esclavo cuya funcin es darle movimiento a todas los eslabones del prototipo. Estas tarjetas cuentan con Microcontroladores de la familia 18FXXXX, de arquitectura de 8 bits, con una memoria Flash de 32 KB y una RAM de 2048 bytes, ambos con una memoria EEPROM de 256 bytes. Estos Microcontroladores permiten una comunicacin USB 2.0 Full Speed, lo que permite que mediante un firmware llamado Bootloader facilite la programacin del microcontrolador.

La funcin de un bootloader es recibir datos de un programa desde un ordenador y grabar esos datos en el microcontrolador. Una vez grabado el programa de usuario en el microcontrolador, este se ejecuta y puede utilizar el mismo canal de comunicacin para enviar y recibir datos del PC.

La constitucin de los elementos de cada tarjeta es descrita a continuacin: