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Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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J. Wolfgang Ziegler

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Programmierung

Dieses Dokument ist urheberrechtlich geschtzt und ausschlielich fr die Hrer meiner Lehrveranstaltung bestimmt. Es soll zur Untersttzung beim Lernen dienen, jedoch nicht die aktive Teilnahme ersetzen. Weitergabe, Verffentlichung oder anderweitige Verwendung egal in welcher Weise sind untersagt. Prof. Dr.-Ing. J. Wolfgang Ziegler Fachhochschule Dsseldorf

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10 Programmierung
Die Programmierung einer Handhabungsaufgabe umfasst die Aufstellung eines Handhabungsprogrammes. Hierfr mssen die bentigten logischen Zusammenhnge, Wegbedingungen und Bewegungsablufe in einem Programm beschrieben und im Speicher der Steuerung abgelegt werden. D.h. das Programm muss ber alle Informationen verfgen, die die frei programmierbare Handhabungsmaschine bzw. der Industrieroboter als universellste Handhabungsmaschine befhigt, ihre Aufgabe auszufhren. Das Programmiersystem stellt dem Anwender Funktionen und Befehle bereit, um Bewegungsprogramme aufzustellen, zu korrigieren und zu testen. Es ist ein wesentlicher Teil der Schnittstelle zwischen dem Anwender und des Handhabungsgertes (HMI Human Machine Interface). Folgende Bedienfunktionen knnen einer Roboterprogrammierung zugerechnet werden: Einloggen mit Passwort, Verwalten von Anwenderlisten Programmverwaltung: Einlesen, Archivieren, nderungen Editieren von Programmen Programmiersystem Betriebsarten: - Testbetrieb: Schrittweises Abarbeiten von ProgrammabBewegungsvorgabe schnitte vom Automatikbetrieb - Automatikbetrieb: Automatisches Abarbeiten von ProSteuerung grammen im Produktionsprozess, Voraussetzung ist, dass die SchutzBewegungssteuerung gitter der Zelle geschlossen sind. Stellwerte - Einrichtbetrieb: Verfahren des Roboters im ProgramSollwerte Messwerte mierbetrieb oder zum Fahren in eine Gelenkregelung Referenzstellung Override: Manuelles bersteuern programmierter Geschwindigkeiten (meist als %-Angabe)

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10.1 Verfahren zur Programmierung (1/2)


Die Programmierverfahren knnen nach dem Ort der Programmerstellung grundstzlich in zwei Kategorien unterteilt werden: Online-Programmierung Bei der Online-Programmierung oder direkten Programmierung erfolgt die Programmierung direkt am Einsatzort des Industrieroboters. Mithilfe technischer Einrichtungen wird der Industrieroboter manuell zu Zielstellungen oder entlang der Bewegungsbahn gefhrt, die er im Automatikbetrieb abfahren soll. Das Teach-In-Verfahren ist das am hufigsten eingesetzte Programmierverfahren. Der Roboter wird durch Tastatureingaben oder mit einem Steuerknppel an der Eingabetafel der Steuerung oder am Programmierhandgert ("TeachBox") zu den gewnschten Raumpunkten verfahren. Alle Informationen, die zum Anfahren des Raumpunktes ntig sind, werden durch Bettigung der bernahmetaste gespeichert und im Programmspeicher abgelegt. Das Play-Back-Verfahren oder Folgeverfahren unterscheidet sich im wesentliche darin, dass der Effektor manuell entlang der zu fahrenden Bahn gefhrt wird. Whrend der Bewegung werden die Positionen der einzelnen Achsen ber die Steuerung in einem bestimmten Zeitintervallen abgefragt und gespeichert. Offline-Programmierung Beim Offline Verfahren erfolgt die Programmierung unabhngig von der Produktionsanlage an einem getrennten Programmiersystem, whrend der Roboter produziert. Die Erstellung des Programms kann durch spezielle problemorientierte Programmiersprachen oder grafikuntersttzte Verfahren erfolgen. Die einfachste und mit geringem Investitionsaufwand realisierbare Form der Offline-Programmierung ist die textuelle Eingabe. Sie kann an einem beliebigen Texteditor oder mit einem steuerungsspezifischen Programmiersystem durchgefhrt werden. Durch grafische Programmiersysteme ist mglich, die gesamte Handhabungsaufgabe grafisch-interaktiv am Bildschirm zu programmieren, und anschlieend die Programmabarbeitung zu simulieren.

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Verfahren zur Programmierung (2/2)


Hybride Programmierung Da die textuelle Programmierung vom Anwender ein hohes Abstraktionsvermgen erfordert, und weil die Lage der Punkte im realen System nur selten genau genug bekannt ist, wird meist die hybride Programmierung vorgezogen, wo ein textuell erstelltes Programm durch "Nachteachen" vervollstndigt und korrigiert wird. ONLINE direkte Programmierung Lernverfahren
Teach-In-Verfahren Eingabe des Handhabungsablaufs durch Text oder mit Funktionstasten Manuell ber TeachBox (Bedienpult) gesteuertes Verfahren des Roboters an die Zielpunkte Play-Back-Verfahren Bewegung des Roboters ber Handgriffe am Endeffektor kombinierte Verfahren Hybride Verfahren Erstellung des Handhabungsablaufes offline

OFFLINE indirekte Programmierung


rechneruntersttzte Verfahren textuelle Verfahren Beschreibung des Handhabungsvorgangs mittels Programmiersprache Numerische Eingabe der Zielpunkte in Koordinaten grafikuntersttzte Verfahren Textuelle oder mengefhrte Eingabe des Programmablaufes Interaktive Eingabe der Bewegungsbahn am Bildschirm

Eingabe der technologischen Informationen mit Funktionstasten

Ergnzung um die Positionsangaben online

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10.2 Online-Programmierung Teach-In-Verfahren (1/3)


Bei den Online-Programmierverfahren handelt es sich um so genannte Lernverfahren. Die Programmierung erfolgt direkt am Roboter, in der realen Umgebung. Hierzu werden im Einrichtbetrieb die Programmbefehle durch Text- oder Funktionstasten eingegeben und die gewnschte Bewegungsbahn manuell gesteuert angefahren und in der Robotersteuerung abgespeichert. Anschlieend werden die so erstellten Programme im Testbetrieb schrittweise oder in Abschnitten geprft. Da die Online-Programmierung direkt an der Roboteranlage erfolgt, kann diese whrend der gesamten Zeit nicht produzieren. Teach-In-Programmierung Erfolgt die Programmierung ber Teach-in, verfhrt der Programmierer den Industrieroboter mit einem Handprogrammiergert zu Zielstellungen mit der gewnschten Position des TCP und Ausrichtung des Effektors. Whrend des Verfahrens messen Wegmesssysteme die Wegkoordinaten des Verfahrweges. Es knnen verschiedene Bezugssystem gewhlt werden (z.B. Gelenk- oder Werkzeugkoordinaten). Durch Bettigen einer bernahmetaste knnen die Koordinaten gespeichert und entsprechenden Positionsnummern zugeordnet werden. Dieser Vorgang wird als Teachen bezeichnet. Sind alle Positionen angefahren und gespeichert worden, so wird das Programm durch Eingabe weiterer Parameter (z. B. Geschwindigkeit, Beschleunigung, Art der Interpolation, Werkzeugfunktionen ) vervollstndigt.
Handprogrammiergert (Control Panel KUKA KCP)

Film: Teach-In-Programmierung (SFB)

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Online-Programmierung 6D-Mouse (2/3)


Einige Steuerungshersteller bieten die Programmierung mit einer 6D-Mouse an. Das Grundprinzip der 6D-Mouse am Programmierhandgert (siehe Bild) ist das intuitiv Verfahren in kartesischen Koordinaten. Eine translatorische Fhrung der Mouse in eine bestimmte Richtung veranlasst den Effektor, sich in eine entsprechende Richtung zu bewegen. Eine Drehbettigung um eine Achse der 6DMouse verursacht eine zugeordnete Drehbewegung im Werkzeugkoordinatensystem.

Programmierhandgert mit 6D-Maus (RSV Reis) Bei der Steuerung von RSV von Reis Robotics kann die Mouse aber auch vom Programmierhandgert abgenommen und mittels eines Magnetes in der Nhe des Effektors angebracht werden. In der Kalibrierungsphase werden die Mouse-Koordinaten und die aktuellen Gelenkkoordinaten aufeinander abgeglichen.

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Online-Programmierung (3/3)
Die Teach-In-Programmierung ist in ihrer elementaren Form (sequenzielles Speichern von Bewegungsstzen) ein leicht verstndliches und ohne groen Investitionsaufwand umzusetzendes Verfahren. Sie eignet sich fr alle Anwendungen, bei denen allein die anzufahrende Endposition relevant ist, oder bei denen die Bewegungsbahnen auf einfache Weise beschrieben werden knnen. Fehlersuche und nachtrgliche nderungen werden jedoch durch die Unbersichtlichkeit und mangelnde Verstndlichkeit des alphanumerischen Programmcodes betrchtlich erschwert. Die Verwendung einer speziellen Programmiersprache zur Beschreibung der Handhabungsaufgabe erleichtert diese wesentlich und ist heute Stand der Technik. Die Grenzen zur hybriden Programmierung sind hier flieend. Kriterien Genauigkeit der Bewegungsfolge Harmonischer Bewegungsablauf Korrekturmglichkeit der Bewegung Speicherbedarf Teach-InVerfahren Hoch Schwierig zu programmieren Sehr gut Gering Play-BackVerfahren Gering Einfach zu programmieren Schwierig Hoch

Eigenschaften der Online-Programmierverfahren

Beim Play-Back-Verfahren wird hingegen die vom Programmierer gefhrte Bahn unmittelbar in Echtzeit aufgezeichnet. Hierbei werden in bestimmten Zeitintervallen (0,05s bis 0,5s) die Positionsinformationen erfasst und im Speicher ablegt. Der Roboter fhrt die gespeicherten Punkte spter im selben Zeitintervall ab und vollzieht so den gleichen Bewegungsablauf nach. Alle Zusatzinformationen, die fr den Bewegungsablauf und fr den Programmablauf erforderlich sind, werden per Hand eingegeben.
Film: Play-Back-Programmierung (SFB)

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10.2.1 Play-Back-Verfahren
Eine unmittelbare Krafteinwirkung des Bedieners zur direkten Fhrung des Industrieroboters bei abgeschalteten Antrieben ist nur bei wenigen Robotern in Leichtbauweise mglich. Ansonsten hat die Steuerung die Antriebe so anzusteuern, dass die gegen die gewollte Bewegung wirkenden Gegenkrfte/-momente wenigstens zum Teil kompensiert werden. Verschiedene Roboterhersteller liefern zur Play-Back-Programmierung speziell gefertigte kinematische Modelle, die Wegmesysteme enthalten. Bei der Programmierung wird zur Bewegungsvorgabe ein Bedienarm (Master-Arm) bewegt. Diese Bewegungsvorgabe wird durch den Arbeitsarm (Slave-Arm) bzw. Industrieroboter ausgefhrt. Dieses Verfahren wird auch als Master-Slave-Programmierung bezeichnet.

Verfahren des Roboters

Verfahren des eines kinematischen Modells

Verfahren des IR ber ein Kinematisches Modell

Dieses Verfahren eignet sich besonders fr die Programmierung von Aufgaben mit komplizierten Bahnen und hohen Anforderungen an das zeitliche Verhalten der Bewegung, wie z. B. beim Lackieren. Nachteilig ist die sehr hohe Zahl von zu speichernden Punkten, die Unmglichkeit einer nachtrglichen nderung oder Variation des Programms, die sehr hohen Anforderungen an die manuelle Geschicklichkeit des Programmierers, und die Behinderung des Programmierers bei seinen Bewegungen durch das mit zu schleppende Handhabungsgert.

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10.3 Textuelle Offline Programmierung


Um die vorhin genannten Nachteile der Online-Programmierung zu vermeiden, werden steuerungsspezifische Programmiersprachen eingesetzt. Die anzufahrenden Punkte erhalten frei whlbare Namen, denen erst spter konkrete Koordinaten, meist durch das Teach-In-Verfahren, zugeordnet werden. Dies hat den Vorteil, dass bei Korrekturen oder Varianten das Programm nicht abgendert werden muss. Es werden nur die Punkte ausgetauscht. Die Erstellung eines Programms erfolgt durch textuelle Eingabe von Befehlen mit den entsprechenden Parametern. Wobei Funktionstasten fr spezifische Befehle (z.B. bersetzen des RC-Programms, Start der Simulation, bertragen des Programms an die RC-Steuerung, Teach-Betrieb) und Werkzeuge zur Syntaxprfung, und zur Verwaltung und Archivierung von Programmen und Bahnpunkten, die Programmerstellung beschleunigen knnen. Im Wesentliche stellt eine Roboterprogrammiersprache folgende Befehlsarten zur Verfgung: Bewegungsanweisungen (PTP-Bahn, Linearbahn, Zirkularbahn mit Vorgabe von Geschwindigkeiten und Beschleunigungen) Programmablaufanweisungen (abhngig von externen binren Signalen oder Sensorinformationen wird der Programablauf verndert) Ansteuerung von Peripherieeinrichtungen (Greifer- und Werkzeugansteuerung, Ansteuerung von Zusatzachsen) Boolesche und arithmetische Anweisungen (Verarbeitung binrer Daten, Verarbeitung von Geometrieinformationen wie Koordinatenwerten und Distanzen) Wiederholstrukturen (Beginn und End von mehrfach auszufhrenden Bewegungsanweisungen) Ein-/Ausgabeanweisungen Viele Programmtexte werden in Teile gegliedert, damit eine bessere bersicht entsteht. Im Programmkopf wird der Programmname sowie die Deklarationen festgelegt. Im Deklarationsteil werden die verschiedenen Positionen, Ausgnge sowie Geschwindigkeiten der jeweiligen Bewegung definiert. Das Hauptprogramm bildet die Basis fr die Ausfhrung der Handhabungsaufgabe (z.B. Verfahrbewegungen, Greifer auf/zu, Geschwindigkeitsnderungen, Wartezeiten) und den Aufruf weiterer Programmkomponenten. Im Unterprogramm werden wiederkehrende Anweisungen abgelegt und ber einen Befehlsaufruf im Hauptprogramm zur Ausfhrung gebracht werden.

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10.3.1 Schnittstellensprache - IRDATA


Jeder Hersteller von Industrieroboter verwendet im Allgemeinen eine eigene Programmiersprache, die auf die jeweilige Robotersteuerung zugeschnitten ist, und vllig inkompatible Sprach- und Datenbertragungskonzepte hat. Eine standardisierte Programmiersprache (IRL= Industrial Robot programming Language) steht noch am Anfang. In der VDI-Richtlinie 2863 wird mit IRDATA (= Industrial Robot Data) eine Schnittstellensprache zwischen Programmiersystem und Robotersteuerung nach DIN 66314 bezeichnet. Sprache A Sprache B Sprache C Sprache S-IRL, K-IRL VAL II BAPS, BAPS2 ARLA ARL-2 SRCL SIGLA RAPID ROLF/CAROLA AML Compiler IRDATA-Code Interpreter Schnittstellensprache IRDATA Roboterhersteller KUKA Adept/Unimation Bosch ASEA Hitachi Siemens Olivetti ABB Cloos IBM Auswahl steuerungsspezifischer Roboterprogrammiersprachen

Roboter Typ 1

Roboter Typ 1

Roboter Typ 1

Der IRDATA-Code ist reiner Zahlencode (nummerisch codierte Stze), der nur fr die maschinelle Verarbeitung geeignet ist. Mit dieser Schnittstelle kann in einer Robotersprache programmiert werden. Das Programm wird dann mit einem Compiler in den IRDATA-Code umgewandelt, den die Robotersteuerung wiederum interpretieren kann.

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10.4 Grafische Offline-Programmierung (1/2)


Der Programmierer muss bei der textuellen Offline-Programmierung zum einen die Programmiersprache beherrschen und zum anderen die Arbeitsaufgabe des Roboters in einem hheren Grad abstrahieren, da er beim Programmieren keinen direkten Bezug zur Arbeitsumgebung des Roboters hat. Dieser Nachteil kann jedoch durch untersttzende grafische Systeme vermindert werden, bei denen die Roboterbewegung einschlielich Umgebungsbedingungen und Vorgnge in der Arbeitszelle visualisiert werden knnen. Zunchst muss die gesamte Roboterzelle einschlielich der Werkzeuge, Werkstcke und Vorrichtungen als Modell im Rechner verfgbar gemacht werden. Vorteilhafterweise knnen durch Schnittstellen zur Produkt- und Betriebskonstruktion diese bentigten CAD-Dateien bernommen werden.

Software: COSIMIR

RobotStudio - Grafisch-interaktives Programmiersystem (Werkbild ABB)

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Grafische Offline-Programmierung (1/2)


Grafische Programmiersysteme besitzen jedoch auch Werkzeuge, um eine solche Modellierung mit relativ geringem Aufwand selbst vornehmen zu knnen. Danach ist es mglich, die gesamte Handhabungsaufgabe grafisch-interaktiv am Bildschirm zu programmieren, und anschlieend die Programmabarbeitung zu simulieren.
Software: RobotStudio (ABB) Teil 1: Bau der Roboterstation Teil 2: Erzeugung der Roboterpositionen

Teil 3: Roboterprogrammierung

RobotStudio - Grafischinteraktives Programmiersystem (Werkbild ABB)

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10.4.1 Vorteile der grafischen Offline-Programmierung


Zeit- und Rentabilittsgewinn Roboterprogrammierung via Computersimulation, hierdurch entfallen die Stillstandzeiten die, bei der OnlineProgrammierung, anfallen wrden. Es besteht die Mglichkeit zur Neuprogrammierung bei laufender Produktion, auch hier wrde bei der OnlineProgrammierung hohe Stillstandzeiten entstehen. Optimierte Roboterprogramme reduzieren die Zykluszeit. Effizienzsteigerung des gesamten Programmier- und Inbetriebnahmevorgangs. Hhere Detailqualitt Programmierung anhand von 3D CAD-Daten gestattet exakte Robotersteuerung und hohe Qualitt. Mglichkeit zur Optimierung der Roboterprogramme ohne Produktionsunterbrechung. Vereinfachte Planung Eine Testprogrammierung ermglicht Vorstudien fr neue Roboterzellen. Zeit- und Kostenberechnung fr den Robotereinsatz ist bereits in der Planungsphase mglich. Haltevorrichtungen und Roboterwerkzeuge knnen bereits vor ihrer Herstellung verifiziert werden. Durch die grafische Offline-Programmierung werden die Bewegungsablufe vorher kontrolliert. Hierdurch werden Tests auf Kollisionen ohne Gefahr von Beschdigungen durchgefhrt. Durch Aneinanderkettung der modulierten Einzelroboterzellen knnen ganze Montageanlagen simuliert werden.

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Simulation einer Montageanlage

imk, Automotive

Filme: RobotStudio Intro (ABB)

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10.4.2 Nachteile der grafischen Offline-Programmierung


Hohe Kosten fr die grafischen Offline-Programmiersysteme. Programmiersysteme von Industrierobotern unterschiedlicher Hersteller basieren auf untereinander inkompatiblen Sprachkonzepten. Fr den Entwurf, die Erstellung, die Anpassung, die Dokumentation und die Wartung eines Programms ist daher hoch qualifiziertes Personal erforderlich. Besonders betroffen davon sind mittelstndische Unternehmen, obwohl gerade diese aufgrund des derzeitigen Trends zu grerer Variantenvielfalt, kleineren Losgren und komplexeren Produkten zunehmend Flexibilitt zeigen mssen und daher die Vorteile eines Roboters hufig besser nutzen knnten als ein Unternehmen der Groserienfertigung. Graphisch untersttzte Offline-Programmiersysteme sind durch Integration von CAD-Daten und anschaulicher 3-D-Simulation zwar sehr komfortabel und auch weitgehend ausgereift, jedoch fr den Mittelstand in vielen Fllen in der Anschaffung immer noch zu teuer und damit unwirtschaftlich. Der wirtschaftliche Einsatz von Industrierobotern in automatisierten Montagesystemen wird bei Przisionsmontageaufgaben wesentlich durch das erforderliche Genauigkeitsverhalten und den hierdurch bedingten sensiblen Teachaufwand bestimmt. Reparatur und Umbauarbeiten erfordern zumeist eine Wiederholung der Teachprozeduren.

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10.4.3 Abweichungen zwischen Simulation und Realitt


Die Robotersteuerung muss ins Simulationssystem bertragen werden. Dabei kommt es immer wieder vor, dass sich die Simulation in wesentlichen Punkten von der Realitt unterscheidet. Deswegen knne offline erstellte Anwenderprogramme nicht ohne weiteres von der Simulationsumgebung auf die reale Fertigungszelle bernommen werden. Auch Crashs, Wartungs- und Umbauarbeiten knnen unter Umstnden zu erheblichen Vernderungen fhren. Um den Aufwand fr das Nachteachen zu begrenzen arbeitet man mit Referenzpunkten, auf die sich das gesamte Programm bezieht, so dass im Idealfall nur noch diese Referenzpunkte geteacht werden mssen. Eine andere Mglichkeit ist die sensorgesttzte Kalibrierung. Hier vermisst der Roboter in einem speziellen Kalibrierungsprogramm mit Messgerten selbstttig die Referenzpunkte, oder er tastet automatisch das Werkstck oder die Vorrichtung ab. Letztere Methode ermglicht auch die Erfassung und Bercksichtigung von individuellen Abweichungen der Werkstcke.

Simulation

Realitt

Abweichungen zwischen Simulation und Realitt (Stark)

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10.5 Implizite Programmierung


Bei den bisher besprochenen expliziten Programmierverfahren werden alle Aktionen des Roboters insbesondere die Bewegungen, einschlielich der notwendigen Ausfhrungsparameter (z.B. Geschwindigkeit und Beschleunigung) vom Programmierer vorgegeben. Die vorgegebenen Bewegungen werden ohne Rcksicht auf die aktuellen Umgebungsbedingungen ausgefhrt. Ausnahmen sind die Reaktionen auf binre Signale aus der Peripherie, die aber nur Wartezustnde verursachen oder eine Auswahl von schon festgelegten Bahnen treffen. Der Programmierer ist hierbei selbst fr kollisionsfreies Verfahren des Roboters verantwortlich. Diese Art der Programmierung wird explizite Programmierung oder roboterorientierte Programmierung genannt. Bei der aufgabenorientierten Programmierung erfolgt die Beschreibung der Handhabungsaufgabe in einer hheren Abstraktionsebene. Mit Hilfe von Sensorik wird versucht, die Robotersteuerung mit mehr Flexibilitt zu versehen. Die Aufgaben sind vom Programmierer vorgegeben, der Robotersteuerung wird eine Teilautonomie berlassen. Es wird nicht explizit definiert, WIE sich der Roboter zu bewegen hat, sondern WAS er tun soll. Die Weginformation wird vom Programmiersystem unter Verwendung eines Umweltmodells der Roboterzelle selbstttig abgeleitet. Zum Beispiel soll ein Bolzen in eine Hlse eingefhrt werden, wobei die Lage dieser nicht vollstndig bekannt ist. Mit einem Bildverarbeitungsprogramm wird die Lage der Hlse im Raum vermessen und abhngig von vorgegebenen Parametern (Geschwindigkeit etc.) eine Bahn generiert. Das Programmieren wird zu einer zielorientierten Aufgabenbeschreibung, man spricht von impliziter Programmierung. Dieses Konzept bentigt Komponenten wie: Sensorintegration Umweltmodelle (geometrische Beschreibung des Standortes wo sich der Roboter befindet) Aktionsplanungssysteme (Regeln, wie eine Aufgabe in Einzelschritte zu zerlegen ist) Koordinierung (Synchronisation) der Roboteraktionen mit Zustnden der Umwelt Aufgabentransformator (automatisches Programmiersystem, das explizite Roboteranweisungen erzeugt)

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10.6 Anhang
Montage- und Handhabungstechnik Handhabungsfunktionen, Handhabungseinrichtungen; Begriffe, Definitionen, Symbole. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1990 VDI 2861 Blatt 1: Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter, Achsbezeichnungen. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1988 VDI 2861 Blatt 2: Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter, Einsatzspezifische Kenngren. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1988 VDI 2861 Blatt 3: Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter, Prfung der Kenngren. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1988 VDI 2863 Blatt 1: IRDATA, Programmierung numerisch gesteuerter Handhabungseinrichtungen: Allgemeiner Aufbau, Satztypen und bertragung. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1987 Normen DIN EN ISO 9787: DIN 66 001: DIN 66 241: DIN 66 261: DIN 66 312: DIN 66314: Richtlinien VDI 2860:

Industrieroboter Koordinatensysteme und Bewegungsnomenklatur. Berlin: Beuth, 1999 Informationsverarbeitung Sinnbilder und ihre Anwendung. Berlin: Beuth, 1983 Informationsverarbeitung Entscheidungstabelle Beschreibungsmittel. Berlin: Beuth, 1979 Informationsverarbeitung Sinnbilder fr Struktogramme nach Nassi-Shneiderman. Berlin: Beuth,1985 Industrieroboter Programmiersprache, Industrial Robot Language (IRL). Berlin: Beuth, 1996 Schnittstellensprache zwischen Programmiersystem und Robotersteuerung: IRDATA. Berlin: Beuth

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Literaturhinweise Wolfgang Weber: Industrieroboter. Mnchen/ Wien: Hanser, 2002 Bartenschlager/ Hebel/ Schmidt: Handhabungstechnik mit Robotertechnik. Braunschweig/Wiesbaden: Vieweg, 1998 Stefan Hesse: Fertigungsautomatisierung. Braunschweig/Wiesbaden: Vieweg, 2000 Lektor Handhabungstechnik (Version 1.0). Berlin: Technik und Medien, 2001 Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. J. Hesselbach & Dipl.-Ing. Mathias Krefft: Vorl. Industrieroboter. TU Braunschweig Prof. Dr.-Ing. Heinz Linnemann: Vorl. Robotertechnik. Technische FH Berlin, WS 2004/2005 Prof. R. D. Schraft: Vorl. Automatisierung in der Montage und Handhabungstechnik. Universitt Stuttgart, SS 2005 Dr. Ing. Eberhard Kroth: Lehrmaterial Reis Robotics Prof. Dr.-Ing. Schmid: Programmierung von Industrierobotern. FH Dsseldorf, Juni 2005 Software ABB RobotStudio 1.0 ABB RobotStudio Lite 4.0 COSIMIR Internet-Links www.kuka-roboter.de www.abb.com Filme: [SFB]: Sender Freies Berlin 14046 Berlin