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J. Wolfgang Ziegler

Steuerungen

Dieses Dokument ist urheberrechtlich geschtzt und ausschlielich fr die Hrer meiner Lehrveranstaltung bestimmt. Es soll zur Untersttzung beim Lernen dienen, jedoch nicht die aktive Teilnahme ersetzen. Weitergabe, Verffentlichung oder anderweitige Verwendung egal in welcher Weise sind untersagt. Prof. Dr.-Ing. J. Wolfgang Ziegler Fachhochschule Dsseldorf

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9 Steuerungen
Die Steuerung hat eine zentrale, koordinierende Funktion. Ihre Aufgabe besteht darin, die einzeln zu steuernden Achsen und den Effektor in rumlicher Bestimmtheit, zeitlicher Reihenfolge und Genauigkeit so zu beeinflussen, dass der im Programm geforderte Ablauf realisiert wird. Die Steuerung kann mechanisch, elektronisch, pneumatisch und elektrohydraulisch aufgebaut sein. Elektronische Steuerungen werden heute bevorzugt und enthalten Mikrorechner. Bei Handhabungsmaschinen ist zuallererst das Steuern in eine genaue Position wichtig. Man spricht deshalb auch von Positionssteuerung. Das Anfahren einer Position kann in offener Steuerkette, als Abschaltkreis oder Lageregelung ausgefhrt werden. Offene Steuerkette Der Betrieb einer Positionseinrichtung in offener Steuerkette ist die einfachste Methode. Sie wird hufig bei Einlegeeinrichtungen angewendet und beschrnkt sich auf die Nutzung von Anschlgen. Die Steuerung gibt nur die Bewegung vor. Ausfahrbare Anschlge lassen Zwischenpositionen zu, sind aber baulich aufwendig. Abschaltkreis Unter Abschaltkreis, auch Abschalt-Positionierung oder Ortsteuerung genannt, versteht man ein Positioniersystem, bei dem stndig ein Lage-Istwert erfasst und mit einem programmierten Sollwert verglichen wird. In der Nhe des Sollpunktes erfolgt eine Umschaltung auf Schleichganggeschwindigkeit und bei bereinstimmung die Umschaltung auf Halt. Nach dem Abschaltsignal kann nichts mehr beeinflusst werden. Die Bewegungseinrichtung (Achse) driftet in ihre Endposition und bleibt stehen.

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Lageregelkreis Ein Regelkreis ist eine geschlossen Struktur, bei der immer wieder berprft wird, ob das gestellte Ziel tatschlich auch erreicht wurde. Der Lageregelkreis fhrt die Istposition der Sollpostion so lange nach, bis die Regelabweichung 0 ist. Der Einfluss von Strungen kann weitgehend eliminiert werden. Im Gegensatz zum Abschaltkreis wird der Lageregelkreis nicht abgeschaltet. Das bedeutet, dass auch nach Erreichen der Position auftretende, Prozesskrfte und andere Strungen ausgeregelt werden, um die Position zu halten. Man schaltet dazu mehrer Komponenten wie Regeleinrichtung, Antriebssystem und Messsystem zu einem Kaskadierten Regelkreis auf.

9.1 Positionssteuerung

Kaskadierter Regelkreis
Anmerkung: Mehr Informationen zu Regelkreise erhalten Sie in der Vorlesung: Steuerungs- und Regelungstechnik

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9.2 Mechanische Kurvensteuerungen


Kurvensteuerungen sind in der Montagetechnik ein bedeutsamer Teil fest programmierter Handhabungsmaschine. Sie werden bei Spezialmaschinen, wie z.B. Automaten zur Glhlampenherstellung und Pickand-Place Gerten (siehe Bild) verwendet. Die rumliche Unterbringung der Kurvenstze hngt von der Konstruktion der Basismaschine ab. Steuerkurven sind sowohl Getriebe zur Bewegungsbertragung als auch Informationsspeicher. Sie erreichen groe Stellgeschwindigkeit, sind genau und wirken verzgerungsfrei. Steuerkurven knnen unterschieden werden in solche mit Zwangsfhrungen (Formpaarung) und offene Anlage (Kraftpaarung). Als Steuerkurven kommen Scheiben-, Mantel- und Nutkurven in Frage (siehe nchste Folie). Kurvensteuerungen sind Programmsteuerungen. nderungen im Ablauf sind fast nicht mglich, es sei den die Steuerkurve wird gegen eine andere ausgetauscht. Bei der Gestaltung der Steuerkurven bestehen gewisse Freiheiten, denn fr Zufhrbewegungen zur Fgestelle ist oft kein genauer Bahnverlauf vorgeschrieben, weil es gengt die Endposition exakt zu erreichen. Fr solche Rast-in-RastBewegungen kennt man gnstige bertragungsfunktionen. So ist die quadratische Parabel zeitminimal, die kubische Parabel energieminimal und die Sinoide (siehe Folie 44) ruckminimal.

Scheibenkurve

Zugfeder

Hebelarm

Gestell

Kurvensteuerung einer Pick-and-Place-Einheit

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9.2.1 Ausfhrungen von Steuerkurven


Kurve mit Hebelabtrieb Nutkurve

Wulstkurve mit Winkelhebelabtrieb Scheibenkurve

Scheibenkurve mit Schwinghebel Wulstkurve Schrittkurve

Trommelkurve

Schiebekurve Scheibennutkurve Film: Kurvenscheibe

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9.3 Speicherprogrammierbare Steuerungen (SPS)


Unter Speicherprogrammierbaren Steuerungen versteht man Steuerungen mit rechnerhnlicher Struktur, um bestimmte Aufgaben und Funktionen, wie Ablaufsteuerungen, logische Verknpfungen, Zeit- und Zhlfunktionen, arithmetische Operationen, Tabellenverwaltung und Datenmanipulationen zu realisieren. In der Handhabungs- und Montagetechnik werden fr fest programmierte, positionsgesteuerte Handhabungsgerte (elektrisch oder pneumatisch angetrieben) und zur Steuerung von Transportsystemen grundstzlich Speicherprogrammierbare Steuerungen (SPS) eingesetzt. Sie bernehmen die Programmsteuerung, die nach einem fest vorgegebenen, speziellen Programm wiederkehrende Ablufe steuert. Aufbau und Wirkungsweise von SPS Wie Computer bestehen SPS aus den Funktionsbaugruppen Netzgert, Zentraleinheit (Mikroprozessor), Programmspeicher (RAM, EPROM, FEPROM), Ein-/ Ausgangsmodule, Zusatzfunktionen wie Merker, Zeitgeber, Zhler oder Achsmodule, sowie einem Baugruppentrger zur Aufnahme dieser Module (siehe nchste Folie). So genannte Merker speichern vorbergehend binre Ergebnisse, die an anderen Stellen im Programm bentigt werden. Zeitgeber gestatten die Realisierung von Ablufen, in die Zeitdauern, z.B. Wartezeiten, eingebunden sind.

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9.3.1 Innerer Aufbau einer SPS


Alle Module der SPS verwenden zum Datenaustausch ein Bussystem (Adressbus, Datenbus, oder Steuerbus). Im Programmspeicher ist das Steuerungsprogramm. Dieses wird zyklisch abgearbeitet. Bevor die einzelnen Anweisungen bearbeitet werden, wird der momentane Zustand der Eingnge (Prozessabbild) in einem Speicher eingelesen. Bei der Programmbearbeitung wird jeweils auf diese Prozessabbild zugegriffen. Der Akkumulator ist ein Zwischenspeicher ber den z.B. Zeitglieder und Zhler geladen oder arithmetische Operationen durchgefhrt werden. Die inner Organisation fr die reihenfolgerichtige Handhabung von Adressen und Anweisungen obliegt dem Steuerwerk. Oft ist die SPS auch in andere Mikroprozessorsteuerungen integriert, so z.B. in einer CNC-Steuerung. Das Ansprechen der SPS erfolgt dann ber das CNC-Programm.

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9.3.2 SPS-Programmierung
Die Funktion einer SPS wird mit dem Anwenderprogramm festgelegt. Der Anwender kann die SPS damit in einer Fachsprache programmieren. Es werden je nach Anwendungsfall verschiedene Sprachen eingesetzt. Die Programmierung in Anweisungsliste (AWL), Funktionsplan (FUP) oder Kontaktplan (KOP) ist sehr verbreitet. Die Steuerungsfunktionen knnen mit einfachen Symbolen oder Buchstaben z.B. aus der Booleschen Algebra eingegeben werden. Mit der Aufgliederung der Automatisierungsaufgabe in kleine in sich abgeschlossene Einheiten ist es mglich, bersichtliche Programme zu entwerfen.

SPS-Programmiersprachen

SPS-Funktionen

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9.3.2.1 SPS-Programmiersprachen Kontaktplan (KOP) Die Darstellung ist hnlich einem Stromlaufplan. Sie ist besonders geeignet fr Anwender, die bisher mit Relais und Schtze gearbeitet haben. Der Kontaktplan ist besonders fr Verknpfungen geeignet. Funktionsplan (FUP) Hier knnen direkt die genormten grafischen Funktionssymbole eingegeben werden. Es werden grafische Schrittkettenstrukturen aufgebaut. Die bergangsbedingungen (Transitionen) und Aktionen werden jeweils mit Daten gefllt. Die Kette schaltet dann weiter, wenn die Transition erfllt (TRUE) ist. Diese Ablaufsprache ist besonders fr rein ablauforientierte Aufgaben geeignet. Anweisungsliste (AWL) Die universellste Sprache ist die Anweisungsliste. Alle Steueranweisungen werden listenfrmig nacheinander angeben. Jede Steueranweisung setzt sich aus einer Operation und einem Operanten zusammen. Der Operationsteil legt fest, welche Operation der Prozessor mit den Daten bei der Bearbeitung ausfhren soll. Der Operandenteil definiert das Element. Das Kennzeichen definiert die Art der Baugruppe und der Parameter benennt das Element welches angesprochen wird.
Steueranweisung Speicheradresse Operationsteil Operandenteil Kennzeichen Parameter

002
Beispiel

2.1

Anmerkung: Mehr Informationen zu Funktionsplnen und Schaltalgebra (Boolesche Algebra) erhalten Sie in der Vorlesung: Steuerungsund Regelungstechnik

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9.3.3 Anwendungsbeispiel einer SPS (1/4)


Eine besondere Art von Speicherprogrammierbare Steuerungen sind die Positioniersteuerungen. Sie sind auf die Erfordernisse der Bewegungsautomatisierung abgestimmt, d.h. sie sind modular aufgebaut, autark, fr eine flexible Achsanzahl geeignet und vernetzungsfhig. Im Anwendungsbeispiel wird ein Montageautomat ausschnittweise gezeigt, dessen Bewegungen zu steuern sind. Basisteile werden taktweise durch die Anlage gefrdert. Die zu montierenden Schraubteile werden aus einem Vibrationsfrderer zugefhrt. Die Schraubenspindel wird pneumatisch vorgeschoben. Die Werkstcke werden durch zurckziehbare Anschlge positioniert.
10

Montagemaschine technologisches Schema


1 Magazin, 2 Montagebasisteil, 3 Zuteiler, 4 Werkstckanschlag, 5 Klinkenschieber, 6 Anschlagbolzen, 7 Mitnehmerklinke, 8 Schraubenstation, 9 Reflextaster zur Anwesenheitskontrolle, 10 Vibrationswendelfrderer fr Schrauben, M Motor, Z Arbeitszylinder

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Anwendungsbeispiel einer SPS (2/4)


Der Funktionsablauf sieht 4 Funktionen vor und zwar Zuteilen, Weitergeben, Positionieren und Schrauben. Die zeitliche Abfolge ist aus dem Funktionsablaufplan ersichtlich. Die 4 Pneumatikzylinder (Aktoren) Z1 bis Z4 werden von 5/2 Wegeventilen gesteuert. Die Kolbenbewegungen werden von induktiven Zylinderschaltern B2 bis B10 signalisiert. Der Schalter B1 arbeitet optoelektronisch und kontrolliert den Magazinfllstand.

Funktionsablauf fr die Montagemaschine


A Werkstckspannung gelst B Werkstck spannen C Werkstck gespannt S Schalter Z Zylinder

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Anwendungsbeispiel einer SPS (3/4)


Aus dem Funktionsablauf ergibt sich der Anschluss an eine SPS wie im Schaubild ersichtlich.

Schaubild: Anschluss der Wegeventile an eine SPS

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Anwendungsbeispiel einer SPS (4/4)


Man erhlt nunmehr abschlieend folgende Zuordnungsliste fr die Belegung der Ein- und Ausgnge an der konzipierten Montagemaschine:

Symbole
S1 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 B9 B10 S0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5

absolut
E 1.0 E 1.1 E 1.2 E 1.3 E 1.4 E 1.5 E 1.6 E 1.7 E 1.8 E 1.9 E 1.10 E 0.0 A 2.0 A 2.1 A 2.2 A 2.3 A 2.4 A 2.5 Taster Start

Kommentar
Teil im Magazin anwesend (Lichttaster) Zuteilzylinder Z1 eingefahren Zuteilzylinder Z1 ausgefahren Weitergabezylinder Z2 eingefahren Weitergabezylinder Z2 um 2/3 ausgefahren Weitergabezylinder Z2 voll ausgefahren Anschlag Z3 eingefahren Anschlag Z3 ausgefahren Vorschubzylinder Z4 eingefahren Vorschubzylinder Z4 ausgefahren zentrale Rckstellung aus AUS Zuteilzylinder Z1ausfahren = Klemmen Weitergabezylinder ausfahren = Taktschritt Anschlag Z3 ausfahren = Haltepunkt Anschlag Z3 einfahren = Wegfreigabe Vorschubzylinder Z4 ausfahren = Schrauben Motor fr Schraubspindel

Zuordnungsliste

M1

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9.4 CNC-Steuerung
CNC-Steuerungen bernehmen die Grundsteuerung von Industrierobotern und von frei programmierbaren vielachsigen Handhabungsgerten. Die Steuerungen sind mit den CNC-Steuerungen von Bearbeitungsmaschinen (Frsen, Drehen etc.) vergleichbar. Da Handhabungsgerte bzw. Industrieroboter in der Regel aber mehr bewegliche Achsen haben als CNC Bearbeitungsmaschinen, ist die Steuerung hier komplexer. Die CNC-Steuerung stellt also gewissermaen das Herz bzw. das Gehirn des gesamten Handhabungsgertes dar. Die Steuerungen bestehen im Kern aus mehreren Mikroprozessoren, die fr die Bearbeitung der umfangreichen Rechen- und Steuerungsaufgaben sowohl fr die zentrale Informationsverarbeitung verantwortlich sind. Die Hauptaufgaben der Steuerungen sind: Kommunikation mit dem Bedienfeld Kommunikation mit dem Handprogrammiergert Programmverwaltung (z.B. speichern und editieren) Achssteuerung (Geschwindigkeit und Lage) Bahninterpolation (z.B. linear oder kreisfrmig) Koordinatentransformation (z.B. Raumkoordinaten in Gelenkkoordinaten) Kommunikation mit den Schnittstellen (z.B. Ein- und Ausgnge) Fr die Gesamtbersicht einer komplexen Robotersteuerung soll als Beispiel die PC-basierte Robotersteuerung KR C2 von KUKA (siehe nchste Folie) dienen. Bedienung, Anzeige, Dateiverwaltung, Abarbeitung des Roboterprogramms und die Bahnplanung werden auf dem PC unter dem Betriebssystem Windows durchgefhrt, ergnzt durch die Echtzeiterweiterung VxWorks. Neben der Programmerstellung mit dem Handprogrammiergert ist eine Off-line-Programmierung in der Programmiersprache (S-IRL, K-IRL) von KUKA mglich. Vielfache Schnittstellen zu Bildschirm, Mouse, Tastatur etc. stehen bereit. ber Ethernet und andere Schnittstellen kann die Robotersteuerung mit bergeordneten Steuerungen kommunizieren. Eine Multifunktionskarte (MFC) enthlt die digitale Servoelektronik (DSE), auf der die Messwerte eingelesen werden, die Regelung durchgefhrt und Stromsollwerte an die Antriebsverstrker ausgegeben werden. Schnittstellen fr verschiedene Feldbusse zum Anschluss von Sensoren und zur Realisierung der digitalen Ein-/Ausgabe stehen ebenfalls bereit.

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9.4.1 Gesamtbersicht ber die Robotersteuerung (KUKA KR C2)

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9.4.2 Hauptkomponenten der Robotersteuerung (1/3)


Die Robotersteuerung (RC) umfasst die notwendige Hardware und Systemsoftware, um die Antriebsmotoren so anzusteuern, dass die durch die Programme vorgegebenen Bewegungs- und Bearbeitungsvorgnge ausgefhrt werden. Dazu sind folgende Komponenten in einer Robotersteuerung vorhanden. Bedien- und Programmiereinheiten Im Normalfall werden Roboter mit Hilfe des Programmierhandgertes (PHG) bedient und programmiert. ber das Programmierhandgert knnen alle Befehle eingegeben und alle Funktionen der Robotersteuerung aktiviert werden. Archivierungseinheiten An der Robotersteuerung stehen auch Schnittstellen oder Gerte zur Verfgung, um Programme archivieren zu knnen (z.B. Diskettenlaufwerk und Druckerschnittstelle). Die Archivierung kann auch auf berlagerten Rechnersystemen erfolgen. PHG (KUKA KCP) Hierzu bieten viele Steuerungshersteller eine DNC-Schnittstelle an. Die DNC (Direct Numerical Control) ist ein System, bei dem ein oder mehrere Rechner alle Programme speichert, verwaltet und auf Abruf per Kabel- oder Netzwerkanschluss (LAN) zu dem angeschlossenen Steuerungssystem bertrgt. Rechnereinheit Die Rechnereinheit der Robotersteuerung besteht aus mehreren Elektronikkarten (siehe nchste Folie), die meist ber ein Bussystem gekoppelt sind. Auerdem besteht die Rechnereinheit aus einem Hauptrechner, der die Gesamtkoordination innerhalb der Robotersteuerung bernimmt. Diesem Hauptrechner unterlagert sind Achsregelrechner, die jeweils die Lageregelung und die berwachungen fr die Roboterachsen ausfhren. Weiterhin sind auf dem Bussystem Ein-/Ausgabebausteine mit dem Hauptrechner verbunden. Diese E/A-Komponenten bilden die Schnittstellen zur Peripherie bzw. zu anderen Rechnersystemen.

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Hauptkomponenten der Robotersteuerung (2/3)


Anpasseinheit In enger Verbindung mit der Rechnereinheit stehen die Anpasseinheiten einer Robotersteuerung. Die Anpasseinheiten bernehmen die Kommunikation zur Peripherie. Folgende Hauptbaugruppen stehen zur Verfgung: Schnittstelle zum Roboter (z.B. steuern von Servoregler und Bremsen) binre Schnittstelle zu Peripheriekomponenten analoge Schnittstellen zu Prozessen (z.B. Sensorinformationen) Schnittstellen zu berlagerten Rechnern (z.B. PPS- und CAD-Rechner) In vielen Robotersteuerungen wird die Kommunikation zur Peripherie ber Bus-Systeme wie z.B. dem CAN-Bus realisiert. Mit der CAN-BusTechnik knnen der Servoverstrker, Programmierhandgert, Sicherheitstechnik, analoge und binre Ein-/Ausgabemodule miteinander verbunden werden. Weiterhin besteht die Mglichkeit der dezentralen Ankopplung CANfhiger Peripherie wie z. B. Schweistromquellen, Ventilinseln, Sensoren, Aktoren, Leitrechner und SPS.

Elektronikkarte: Steckbare Baugruppe fr Industrie-PC mit PCI-Bus. Auf einer Karte sind Antriebs-, CNC- und SPS-Funktionen zusammengefasst. An der Frontseite befinden sich Schnittstellen fr die Peripherie.

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Hauptkomponenten der Robotersteuerung (3/3)


Leistungsteil Das Leistungsteil der Robotersteuerung speist die notwendige Energie fr die Elektronikeinheiten und fr die Antriebe bzw. die Servoregler ein. Die Servoregler stellen die wichtigste Komponente im Leistungsteil dar. Die Servoverstrker steuern abhngig von den Verfahrbefehlen aus der Robotersteuerung die Einzelachsen des Roboters so, dass der programmierte Bewegungsablauf exakt eingehalten wird. Sicherheitsteil Der Vollstndigkeit halber muss an dieser Stelle das Sicherheitsteil erwhnt werden. Zum Sicherheitsteil einer Robotersteuerung gehren unter anderem: Hard- und Softwareendschalter fr alle Achsen Betriebsartenwahlschalter (Schlsselschalter) berwachung der Schaltsysteme fr Zustimmungsschalter, Notausschalter berwachung der Geschwindigkeiten im Einrichtbetrieb Einschaltdiagnose fr alle kontaktbehafteten Schaltvorgnge, die Sicherheitsfunktionen bernehmen (z.B. Antriebe ausschalten usw.) Watch-Dog-Funktionen Spannungs- und Temperaturberwachung

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9.4.3 Vergleich von Leistungsmerkmalen von Steuerungen


Funktionsumfang

(z.B. Interpolation, Sensorfunktionen, Bedienerfhrung, Rechnerkopplung)

7 Bewegungsachsen

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9.5 Koordinatensystem
Um eine Handhabungsmaschine steuern zu knnen, mssen bestimmte Vereinbarungen getroffen werden, damit einheitliche Beschreibungen zustande kommen. Dazu gehren Koordinatensysteme und Bezugpunkt. Je nach Anwendungsgebiet gibt es vier verschiedene Arten von Koordinatensystemen. Diese werden von Hersteller zu Hersteller unterschiedlich bezeichnet und in der Programmierung unterschiedlich gehandhabt. Folgende Systeme werden unterschieden: Gelenkkoordinaten

Raumkoordinaten

Werkstckkoordinaten

Werkzeugkoordinaten

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9.5.1 Raumkoordinaten (Welt- oder Basiskoordinaten)


Die Raumkoordinaten beziehen die Position und Orientierung eines Endpunktes (z.B. Greifer) der kinematischen Kette ohne Bercksichtigung der Stellung von Gliedern des Fhrungsgetriebe auf einen festen Fupunkt der Aufstellungsflche. Das am hufigste benutzte System zur Beschreibung der Lage ist das kartesische Koordinatensystem. Es besteht aus drei orthogonal aufeinander stehenden Achsen. Sie haben die Orientierung einer Rechtsschraube, d.h., sie stellen ein Rechtssystem dar (siehe Rechte-Hand-Regel). x Der Nullpunkt des Koordinatensystems liegt bei KnickarmRobotern meistens an der Basis der Achse 1 und bei Portalrobotern im Schnittpunkt der 3 Linearachsen.

y
Rechte-Hand-Regel

Als Angabe zur Lagebeschreibung dient fast ausnahmslos die Koordinatenbeschreibung des TCP (Tool Center Point). Somit ist die Position und die Orientierung des Greifer im Raum durch die Koordinatenangabe P (x,y,z, A,B,C) eindeutig beschrieben. Die Steuerung muss diese Art von Koordinatenangabe, sollte es sich um einen Gelenkarmroboter handeln, dann allerdings noch in Gelenkkoordinaten umrechnen. Dies bedeutet einen erheblichen Rechenaufwand. Weiterhin sind durch diese Art der Koordinatenangabe Mehrdeutigkeiten (siehe Folie 27) der Robotergelenkstellungen mglich, die ebenfalls durch die Software aufgefangen werden mssen.

TCP

Gelenkarmroboter

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9.5.2 Gelenkkoordinaten (Maschinenkoordinaten)


Die Maschinenkoordinaten (bzw. Roboterkoordinaten) beziehen sich auf eine einzelne Bewegung. Es sind lokale Angaben in einem Koordinatensystem, dessen Ursprung unbeweglich in der Achse festgelegt ist. Der Endpunkt der kinematischen Kette ist die Summe aller Stellbewegungen der Gelenkkoordinaten. ber die Winkel bzw. Lngenangaben der einzelnen Achsen kann die Lage und die Orientierung des TCP eindeutig beschreiben werden: P (Winkel A1, , Winkel An) Diese Koordinatenangabe hat den Vorteil, sollte es sich um einen Gelenkarmroboter handeln, dass die Steuerung keine Transformation mehr durchfhren muss, da die Lageregelung ja die Gelenkwerte fr jedes der Gelenke als Stellbefehl ausgibt. Auerdem umgeht diese Art von Koordinatenangabe die Problematik von Mehrdeutigkeiten. Aus diesem Grunde speichern viele Robotersteuerungen die beim der Programmierung erzeugten Punkte direkt in Gelenkkoordinaten und ersparen sich somit unntigen Rechenaufwand.

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9.5.3 Werkzeugkoordinaten und der TCP (Greiferkoordinaten)


Mit den Werkzeugkoordinaten beschreibt der Programmierer den eigentlichen Wirk- bzw. Greifpunkt, auch TCP (Tool Center Point) genannt. Wenn bei einigen Anwendungen Raumgeraden parallel oder rechtwinklig zur Werkzeugorientierung realisiert werden mssen (z.B. ein Werkstck in eine schrg im Raum liegende Bohrung einfhren), dann ist es fast unmglich, dieses Problem mit Gelenkkoordinaten zulsen. Es mssen nmlich beim Teachen mehrere Achsen gleichzeitig bewegt werden. Hier bieten Greiferkoordinaten Abhilfe. Man legt ein kartesisches Raumkoordinatensystem, bei dem der Koordinatennullpunkt mit dem TCP bereinstimmt, in den Greifer und eine der drei Koordinatenachsen ist so angeordnet, dass sie in Greiferrichtung zeigt. Bei Mehrfachgreifern kann es brigens mehrere Greifpunkte geben, die dann auch mit TCP1 bis TCPn bezeichnet werden.

Werkzeugkoordinatensystem mit TCP

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9.5.4 Werkstckkoordinaten
Soll ein Werkstck an mehreren Positionen bearbeitet werden, kann ein Werkstckkoordinatensystem in eine Ecke des Werkstckes gelegt werden. Es hat eine feste Beziehung zu dem Werkstckbasiskoordinatensystem KB, welches die Lage eines Werkstckes definiert und meist nur achsparallel zum Werkstckkoordinatensystem verschoben ist. Die Off-Line-Programmierung arbeitet meist mit diesen Basiskoordinatensystemen: Bearbeitungsaufgaben => Werkstckkoordinaten Handhabungsaufgaben => Werkstckbasiskoordinaten Bei dem Werkstckkoordinatensystem wird der Koordinatennullpunkt auch als Werkstcknullpunkt (W) bezeichnet. Die Steuerung muss die Lage dieses Koordinatensystems bezglich des Raumkoordinatensystems kennen.

zB yB xB
Werkzeug- und Werkzeugbasiskoordinatensystem

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9.6 Koordinatentransformation
Fr die Erzeugung der Handhabebewegung auf Grund eines gespeicherten Programms in Weltkoordinatensystem (kartesische Koordinaten) sind entsprechend z.B. der Roboterkinematik die Achswinkel der einzelnen Roboterdrehwinkel der einzelnen Roboterantriebsmotoren fortlaufend im so genannten Interpolationstakt (IPO-Takt) zu berechnen. Dieser Vorgang heit Koordinatentransformation. Auch der umgekehrte Fall tritt auf, dass Drehgelenkkoordinaten in kartesische Koordinaten umgerechnet werden mssen. Die Umrechnung von Koordinatenwerten kann somit in zwei Richtungen geschehen. Wir unterscheiden: direkte Koordinatentransformation (DKT), die Vorwrtstransformation, eine Bestimmung natrlicher Koordinaten aus gertespezifischen Koordinaten und inverse Koordinatentransformation (IKT), die Rckwrtstransformation, eine Bestimmung gertespezifischer Achsgelenkstellungen aus kartesischen Koordinaten. Vorwrtstransformation X Y Z U V W 1 2 3 4 5 6

Koordinatentransformation

kartesisch

achsspezifisch

Rckwrtstransformation

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9.6.1 Rckwrtstransformation
Die Rckwrtstransformation oder auch inverse Kinematik genannt, ist bei der Berechnung der Achsdrehwinkel 1,, n auerordentlich komplex, da je nach Achsstellungen der n Handhabungsgert-Achsen fr eine geplante Bewegung z.B. in x-Richtung, gleichzeitig bei einem IR alle 6 Roboterachsen sich bewegen mssen. Bei einem einfachen Beispiel einer Bewegung in x-Richtung mit einem 2achsigen Roboter mssen sich die Roboterarme um und drehen um die Verschiebung x zu erzeugen. Die Vorgehensweise wird bei industriellen Robotersteuerungen verwendet und soll hier als geometrische Lsung bezeichnet werden. Es wird der Kosinussatz gebraucht, der auch erlutert ist.

l22 = l12 + x 2 l1 x cos


2 2 s12 = s2 + s3 2 s2 s3 cos 1 2 2 s2 = s12 + s3 2 s1 s3 cos 2 2 2 s3 = s12 + s2 2 s1 s2 cos 3
2 l12 + x l2 => = arccos 2 l1 x 2 l12 + ( x + x) l2 + = arccos 2 l1 x

2 x = l2 + l12 2 l1 l2 cos
2 x l12 + l2 => = arccos 2 l1 l2 2 ( x + x) l12 + l2 = arccos 2 l1 l2

Kosinussatz

= arccos

l + ( x + x) l 2 l1 x
2 1

2 2

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9.6.1.1 Probleme der Mehrdeutigkeiten und Singularitten (1/2) Im Vergleich zur Vorwrtstransformation bereitet die Rckwrtstransformation betrchtliche Schwierigkeiten, hinsichtlich der Mehrdeutigkeit und Singularitt. Mehrdeutigkeit So kann z.B. ein Roboter ein Werkstck in seinem Greifer halten, das die Raumkoordinaten P (x,y,z, A,B,C) bezogen auf den Tool-Center-Point hat. Die Stellung der Achsen ist damit aber nicht eindeutig definiert. Der Roboter kann das Werkstck einmal in der Armstellung Achse 2 und Achse 3 (sog. Ellbogenstellung) oben oder einmal in der Armstellung Achse 2 und Achse 3 unten anfahren, ohne dabei andere Raumkoordinaten bezogen auf den TCP zu besitzen. In diesen Fllen mssen spezielle Angaben in die Steuerungssoftware aufgenommen werden, damit Eindeutigkeit erreicht wird. Herstellerabhngig ist dies z.B. Ellbow up bzw. Ellbow down.

z x y

z x y

Mehrdeutigkeit bei der Ellenbogenstellung

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Probleme der Mehrdeutigkeiten und Singularitten (2/2) Singularitt Es tritt bei Robotern auf, deren Nebenachsen rotatorisch sind, wobei die Achse 4 und 6 fluchtend und Achse 5 nicht fluchtend sind. Bei dem vorliegenden Winkel = 0 von Gelenk 5 gibt es fr die Winkel und im Prinzip unendlich viele Lsungen, ohne die Lage oder die Orientierung des Endeffektor zu ndern, da die Achsen nun auf einer Fluchtlinie liegen. Viele Roboterhersteller haben in ihrer Software implementiert, dass diese Situation wegen der dabei auftretenden Probleme (z.B. Ungenauigkeiten in der Bearbeitung) mit geringer Bahngeschwindigkeit durchfahren wird.

Zentralhand (Reis)

Epsilon-0 Situation

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9.6.2 Vorwrtstransformation
Bewegt man ein Handhabungsgert durch Handsteuerung im Maschinenkoordinatensystem, also durch direkte Bewegung der Achsen, und mchte man diese Bewegung spter als Programm wiederholen, so werden nicht die einzelnen Achswinkel im Programmspeicher abgelegt, sondern die zugehrigen kartesischen Positionswerte. Diese Transformation von achsenspezifischen Koordinaten in kartesische Weltkoordinaten wird als Vorwrtstransformation bezeichnet. Fr ein einfaches Beispiel einer Drehbewegung von nur einer Achse um den Drehwinkelzuwachs z, ergibt sich eine Positionsverschiebung sowohl in x-Richtung wie auch in y-Richtung.

x p = R cos ( + z ) = R (cos cos z sin sin z ) = x cos z y sin z y p = R sin ( + z ) = R (sin cos z + cos sin z ) = y cos z x sin z

Fr die Vorwrtstransformation in einer Robotersteuerung gibt es eine allgemeingltige Lsungsmatrix, die so genannte Hardenberg-Denavit-Matrix (DH-Martix). In ihr werden Rotations- und Vektormatrix zu einer 4 x 4 Matrix zusammengefasst (siehe Folie: Vorwrtstransformation mit der Hartenberg-Denavit-Matrix)

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Komponenten und Systeme 9.6.2.1 Rotationsmatrix (1/2)

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Eine weit verbreitete mathematische Koordinatendarstellung folgt dem Frame-Konzept. Frames sind Beschreibungshilfen, um einen Krper im Raum, dessen Lage durch eine Rotationsbewegung verndert wurde, in seiner Orientierung und Position mit Hilfe von Vektoren und Matrizen geometrisch zu deklarieren.

ux R = uy u z
Drehmatrizen

vx vy vz

wx wy wz (allgemein)

1 0 0 R = 0 1 0 0 0 1

Ausgangssituation

Rotation um x:

Rotation um y:

Rotation um z:

0 1 R ( x, ) = 0 cos 0 sin

sin cos 0

cos R ( y, ) = 0 sin

0 sin 1 0 0 cos

cos R ( z, ) = sin 0

sin cos 0

0 0 1

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1. FALL: Wird Frame systemintern eine 3 x 3 Drehmatrix T mit einem 1 x 3 Vektor r multipliziert, der in der Ausgangposition (System 2) dargestellt ist, erhlt man die Komponenten des Vektors im gedrehtem System 1. Beispiel 1:
2

0 r P = 1 ; 1

0 1 T 2 = T ( x, ) = 0 cos 0 sin

0 sin ; cos
2

0 0 1 T2 = 0 0,866 0,5 0 0,5 0,866

=>

0 0 0 0 1 r P = T 2 r P = 0 0,866 0,5 1 = 0,366 0 0,5 0,866 1 1,366


1

2. FALL: Wenn jedoch der Vektor r im gedrehten System 1 gegeben und die Darstellung im Ausgangsystem 2 gesucht ist , so muss die obige Gleichung mit der Inversen von 1T2 multipliziert werden. Beispiel 2:

0 1 rQ = 1 1

=>

0 0 0 0 1 2 1 1 1 1 r Q = [ T 2 ]1 r Q = [ T 2 ]T r Q 0 0,866 0,5 1 = 1,366 0 0,5 0,866 1 0,366

Modul B
Komponenten und Systeme

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9.6.2.2 Homogene Matrizen (1/3) Homogene Koordinaten oder auch Verhltniskoordinaten haben ihren Ursprung in der projektiven Geometrie. Ein homogene Matrix lsst sich fr zwei beliebige Koordinatensysteme Ki und Kk definieren. Damit kann fr die Beschreibung der Rotation und Translation folgende 4 x 4 Matrix aufgestellt werden:

x k T = i 0

(i ) k

yk 0

(i )

z 0

(i ) k

p ik 1
(i )

R = 3 x 3 Matrix: Rotation T = 1 x 3 Vektor: Translation 1 = Skalierungsfaktor fr Kinematik

Im Bild sind die Basisvektoren von Kk und der Ortsvektor pik vom Ursprung Ki zum Ursprung Kk in Koordinaten von Ki angegeben. Damit ist die Lage von Kk in Bezug auf Ki vollstndig beschrieben.
k

Relative Lage zweier Koordinatensysteme zueinander

Mit Hilfe von i T knnen freie Vektoren und Ortsvektoren in die Darstellung des jeweils anderen Koordinatensystems berfhrt werden. Ein freier Vektor a wird zu diesem Zweck als Spaltenvektor mit vier Komponenten geschrieben, wobei die vierte Komponente stets den Wert 0 hat. Es gilt fr den freien Vektor a:

a = T a

(i )

k i

(k )

x1(i ) (i ) x = 2 (i ) x3 0

y1(i )
(i ) y2 (i ) y3 0

z1(i )
(i ) z2 (i ) z3 0

(i ) (k ) (i ) ax ax px (i ) (k ) (i ) py ay ay = (i ) (i ) ( k ) pz az az 1 0 0

Modul B
Komponenten und Systeme Homogene Matrizen (2/3)

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Der Nutzen einer homogenen Matrix zeigt sich erst in der Abbildung von Ortsvektoren. Ortsvektoren werden hier ebenfalls als Spaltenvektoren mit vier Komponenten beschrieben, wobei die vierte Komponente jedoch den Wert 1 erhlt. Ist nun der Ortsvektor ukP vom Ursprung eines Koordinatensystems Kk zu einem Punkt P im Koordinatensystem Kk gegeben (siehe Bild), kann der Ortsvektor uiP vom Ursprung von Ki zum Punkt P durch

u iP = i T u kP

(i )

(k )

x1(i ) (i ) x = 2 (i ) x 3 0

y1(i ) (i ) y2
(i ) y3

z1(i ) (i ) z2
(i ) z3

(i ) (k ) (i ) ux ux px p (yi ) u (yk ) u (yi ) = (i ) (i ) ( k ) pz u z uz 1 1 1

berechnet werden.

Ist ein freier Vektor oder Ortsvektor w in Ki gegeben und der entsprechende Vektor im Koordinatensystem Kk gesucht, gilt:

(k )

(i ) xk =[ T ] w = T w = 0 k i 1 (i ) i k (i )

(i ) yk

(i ) zk

(i ) (i ) pik w 1

Im Gegensatz zu den Rotationsmatrizen ist die Inversion nicht identisch mit der Transposition der Matrix. Zu jeder homogenen Matrix ist immer die inverse Matrix gegeben und es gilt speziell;

ki AT i i 1 = k T = (k T ) 0

A p ik 1
k i T (i )

A ist die Rotationsmatrix, die identisch mit der nordwestlichen k 3 x 3 Matrix von i T ist. pik ist der Ortsvektor mit drei Komponenten vom Ursprung von Ki zum Ursprung von Kk.

k i

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Komponenten und Systeme Homogene Matrizen (3/3) Homogene Transformationen Rotation um die x-Achse: Rotation um die x-Achse:

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Rotation um die x-Achse:

0 1 0 cos T Rot ( x, ) = 0 sin 0 0

0 sin cos 0

0 0 0 1

cos 0 T Rot ( y, ) = sin 0

0 sin 1 0 0 cos 0 0

0 0 0 1

cos sin T Rot ( z , ) = 0 0

sin cos 0 0

0 0 0 0 1 0 0 1

Translation um x,y,z entlang der jeweiligen Achse:

Tr

1 0 ( x, y, z) = 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

px py pz 1

Beispiel: Man verschiebe den Vektor r = (4,2,2,1)T gegenber dem raumfesten System um den Vektor p = (2,0,5,1)T.

1 0 1 r = T Tr r = 0 0

0 0 2 4 6 1 0 0 2 2 = 0 1 5 2 7 0 0 1 1 1

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Komponenten und Systeme

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9.6.2.3 Vorwrtstransformation mit der Hartenberg-Denavit-Matrix (1/3) Die Vorwrtstransformation ist eine eindeutige Abbildung von Gelenkkoordinaten auf kartesische Koordinaten (Weltkoordinaten). Sind zu einem bestimmten Zeitpunkt die Gelenkkoordinaten bekannt, ist die Lage des Roboterarm im Raum vollstndig beschrieben. Durch eine homogene Transformationsmatrix kann der bergang vom Koordinatensystem i-1 zu System i dargestellt werden. Die Lage der zwei benachbarten Koordinatensysteme kann jetzt durch vier i Parameter (ai, si, i und i) beschrieben werden. Die Matrix i 1 T (i = 0, , n) wird als Hartenberg-Denavit-Matrix bezeichnet und setzt sich aus der Abfolge von vier Transformationen zusammen: 1. Rotation um die zi-1-Achse mit dem Winkel i 2. Translation entlang der zi-1-Achse um den Abstand si 1 0 0 0 0 1 0 0 tr ( zi 1 , si ) = 0 0 1 si 0 0 0 1 4. Rotation um die neue xi-Achse mit dem Winkel i

cos i sin i rot ( zi 1 , i ) = 0 0

sin i cos i 0 0

0 0 0 0 1 0 0 1

3. Translation entlang der neuen xi-Achse um den Abstand ai 1 0 0 ai 0 1 0 0 tr ( xi , ai ) = 0 0 1 0 0 0 0 1

0 1 0 cos i rot ( xi , i ) = 0 sin i 0 0

0 sin i cos i 0

0 0 0 1

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Vorwrtstransformation mit der Hartenberg-Denavit-Matrix (2/3) Die HD-Matrix ist nun das Produkt dieser Transformationsmatrizen:
i i 1

T = rot ( zi 1 ,i )tr ( zi 1 , si )tr ( xi , ai )rot ( xi , i )


Z i-1

Zi

ai

Fhrt man die Multiplikation aus, so erhlt man:

cos i sin i i = T i 1 0 0
i

sin i cos i cos i cos i sin i 0

sin i sin i cos i sin i cos i 0

ai cos i ai sin i si 1
si

ai

Pi xi

Jede Matrix i 1T ist eine Funktion der Gelenkkoordinaten qi. Ist z.B. der Orts- Z i-2 vektor uiP der vom Koordinatensystem Ki, das fest mit dem Glied i verbunden ist, zu einem ausgezeichneten Punkt P des Armteils i zeigt, gegeben. Kann der Ortsvektor u0P vom Ursprung des ruhenden kartesischen Koordinatensystem K0 zu diesem Punkt P durch
(0) i (i ) 1 2 i

Glied i

d Glie

i -1
x i-1

qi

Pi-1
ai-1

u 0 P = 0 T (q1 , q2 , ..., qi ) u iP = 0 T (q1 ) 1T (q2 ) ... i 1T (qi ) u iP


ausgedrckt werden.

(i )

i-1

Konstruktion des gliedfesten Koordinatensystems bei Drehgelenken

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Vorwrtstransformation mit der Hartenberg-Denavit-Matrix (3/3) Anmerkungen: Die Koordinatentransformation hngt von vier Parametern ab: ai, i, si, i Diese Parameter werden auch link parameter genannt ai und i sind durch die maschinenbauliche Konstruktion des (i)-ten Gliedes gegeben i und si sind abhngig von der Verbindung der Glieder (i-1) und (i) ber das Gelenk (i) Fallunterscheidungen: Gelenk (i) ist eine Drehachse (siehe vorherige Folie): si ist konstruktiv vorgegeben und konstant (sowie ai und i) i ist eine Gelenkkoordinate (d.h. Winkel zwischen den Gliedern (i-1) und (i)) und somit variabel Gelenk ist eine Linearachse: Z i-2 d i -1 si ist variabel und wird dann Glie hufig als qi bezeichnet Winkel i zwischen den Gliedern ist konstruktiv festgelegt, also konstant (sowie i). ai wird gleich Null gesetzt. Konstruktion des gliedfesten Koordinatensystems bei Schubgelenken
Z i-1

Zi

Xi
ai-1

Gelenk i+1 Gelenk i

qi

si
Xi-1
ai

Glied i

Pi-1 = Pi

a i- 1

ai = 0

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Sechsgliedriges Handhabungsgert (Typ: CBA/DEP) mit Gliedkoordinatensystem sowie HD-Parametern

Gliednr. 1 2

i/1 1 2 3 4 5 6

si/1mm s1 0 0 0 S5 0

ai/1mm 0 a2 a3 0 0 a6

i/1 90 0 0 90 90 0

cos i sin i i T = i 1 0 0

sin i cos i cos i cos i sin i 0

sin i sin i cos i sin i cos i 0

ai cos i ai sin i si 1

3 4 5 6

Hartenberg-Denavit-Matrix

Hartenberg-Denavit-Parameter

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Hartenberg-Denavit-Verfahren beim SCARA-Roboter (Bosch SR 800)

1 2

Gliednr. 1 2 3

i/1 1 2 0 4

si/1mm H 0 Z 0

ai/1mm L1 L2 0 0

i/1 0 180 0 0

Hartenberg-Denavit-Parameter

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9.6.2.4 Inversion der Vorwrtstransformation Eine theoretische Mglichkeit zur Lsung der Rckwrtstransformation besteht darin, die Inversion der Vorwrtstransformation durchzufhren. Es werden die Gleichungen der Vorwrtstransformation nach
1 i 1

xi(i 1) T= 0

yi(i 1) 0

zi(i 1) 0

pi(i 1) 1

aufgestellt. Fr die Hartenberg-Denavit-Matrix erhlt am folgende Inverse:

cos i sin i cos i i 1 = T ( ) i 1 sin sin i i 0

sin i cos i cos i cos i sin i 0

0 sin i cos i 0

si sin i si cos i 1

ai

Hinweis: Bei Roboterarmen mit sechs Gelenken ist diese Inversion der Vorwrtstransformation nicht mehr mglich, es liegen in diesem Fall sechs unabhngig, umfangreiche nichtlineare Gleichungen vor, die nach den sechs Roboterkoordinaten aufgelst werden mssen.

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Seite 9-41
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9.7 Steuerungsarten und Interpolation


Die unterschiedlichen Fertigungsmglichkeiten mit Handhabungsmaschinen bzw. Industrieroboter erfordern Bewegungsablufe, die durch verschiedene Steuerungsprinzipien erfllt werden. Die Erzeugung der Bewegung erfolgt wie bei einer NC-Maschine durch Interpolation zwischen einem Anfangspunkt und dem Endpunkt einer Bewegung. Anfangs- und Endpunkt verbindet bei der Linearinterpolation einen Geradenabschnitt im Raum. Bei der Kreisinterpolation ist ein Hilfspunkt im mittleren Bereich erforderlich. Durch die Interpolation werden fortlaufend Bahnzwischenpunkte s berechnet.

Weltkoordinaten x, y, z, A, B, C

Gelenkkoordinaten , , , , ,
Geschwindigkeitssollwerte

Programmspeicher

Interpolation

Koordinatentransformation

Lageregler

Antriebregler

Lage-Istwerte

Informationsfluss bei der Steuerung

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9.7.1 Steuerungsarten (1/2)


Die Punktsteuerung oder auch PTP-Bahn (Point to Point) ist die einfachste Art des Verfahrens zwischen zwei Stellungen. Lediglich der Anfangs- und Zielpunkt sind eindeutig festgelegt, der Weg dahin hngt von dem Softwareprogramm ab. Der Anwender hat keine Mglichkeit, den Weg durch Parameter oder spezielle Befehle zu beeinflussen. Bei der asynchronen PTP verfhrt jede Achse der Bewegungseinrichtung vollstndig unabhngig von anderen Achse zu ihrer Zielstellung, deshalb kommen meist die Achsen nicht zum gleichen Zeitpunkt zum Stillstand. Als Beispiel wre eine typische Eilgangbewegung einer Frsmaschine zu nennen. Bei der synchronen PTP wird durch die Steuerung diejenige Achse mit der grten Bahndauer (Leitachse) bestimmt. Die Geschwindigkeiten der anderen Achsen werden so vermindert, dass alle Achsen zum gleichen Zeitpunkt ihr Ziel erreichen, dadurch entsteht eine gewisse Abhngigkeit zwischen den Achsen. Eine Weiterentwicklung der synchronen PTP ist die vollsynchrone PTP, bei der nicht nur die Bahnzeiten fr jedes Gelenk gleich sind, sondern auch die Beschleunigungs- und Bremszeiten an die Leitachse angepasst werden. Man erwartet dadurch eine bessere Fahrkurve in dem Sinne, dass sich der TCP bei der vollsynchronen Bahn nicht so weit von Ziel- und Startpunkt im kartesischen Raum entfernt. Die Bahnsteuerung oder auch CP-Steuerung (Continuous Path) wird dort eingesetzt, wo die Punktsteuerung an ihre Grenzen stt. Die CP-Steuerung ist beim Bahnschweien, Laserschneiden, Montieren und Lackier zwingend notwendig, um definierte Bewegungen im Raum zu erzeugen. Die Linearbahn ist die am hufigsten eingesetzte Bahnsteuerungsart, bei ihr wird die Zielstellung auf einer Geraden angefahren. Die Zirkularbahn dient dazu, den TCP auf einem Kreisbogen zu bewegen. Der Kreisbogen einschlielich der Bewegungsrichtung wird durch die Angabe des Startpunktes St, des Hilfspunktes H und des Zielpunktes Z definiert. Viele numerische Steuerungen und fast alle Robotersteuerungen besitzen eine Zirkularinterpolation. Die Spline-Bahn wird eingesetzt, wenn Zwischenpunkte ohne Stillstand der Achsen durchfahren werden sollen. Mit dieser Bahnsteuerungsart lassen sich komplexe Kurvenformen mit Hilfe von Zwischenpunkten erzeugen.

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Seite 9-43
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Steuerungsarten (2/2)
Zirkularbahn asynchrone PTP Z synchrone PTP Linearbahn
Zwischenpunkte

y
H

Spline Bahn St

St

Unterschiedliche Bewegungsarten zwischen Start- und Zielpunkt zweier Translationsachsen

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Komponenten und Systeme

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Seite 9-44
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9.7.2 Punktsteuerung (PTP-Bahn)


Beim Punktsteuerungsverhalten wird das Werkzeug bzw. der TCP im Eilgang vom Startpunkt zum Zielpunkt verfahren. Dabei sind die Raumkurve des TCP und die Zwischenwerte der Orientierung fr den Anwender nicht unmittelbar voraussehbar und fr die Aufgabenstellung (z.B. Punktschweien) auch nicht relevant. Durch die Steuerung werden zeitabhngige Zwischenwerte fr jedes Gelenk festgelegt (Interpolation). Das Ablaufschema zeigt den prinzipiellen Ablauf der Interpolation fr ein Gelenk. Eingabeparameter fr die Interpolation sind der Startwert qSt und Zielwert qZ in Gelenkkoordinaten PTP- Bewegung sowie die gewnschte Beschleunigung bm und Geschwindigkeit vm bei der Bewegung vom Startwert zum Zielwert. Im zweiten Teil erfolgt die Berechnung der Fahrzeit te, der Beschleunigungszeit tb und der Zeit tv, bei der die Bremsphase beginnt. Unter Umstnden ist es notwendig die Anwendereingaben zu korrigieren, wenn z.B. eine zu Groe Geschwindigkeit gewhlt wurde. Zum Schluss lassen sich die Gelenkkoordinaten aus dem Bahnparameter s(t) und seinen Ableitungen berechnen. Die Sollwerte der Gelenkkoordinaten qs(t) werden im Abstand von T_Ipo (Interpolationsabstand) ermittelt und im Sollwertspeicher der Steuerung abgelegt. v m, b m, qSt, qZ se
Modifikation der Eingaben vm, bm Berechnung von te, tb, tv Interpolation: Berechnung der Zwischenwerte

Berechnung der zu fahrenden Strecke bzw. Winkelstrecke

s (t ) &(t ), & (s s&(t ))

Ermittlung der Gelenksollwerte

qS (t ) & S (t ), q &&S (t )) (q

Ablaufschema der Interpolation bei einer PTP-Bahn

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9.7.2.1 Rampen- oder Sinoidenprofil zur Interpolation? (1/2) Bei der PTP-Steuerung werden zwei Interpolationsarten unterschieden: Rampenprofil Eine einfache Art, Zwischenwerte des Bahnparameters s(t) zu berechnen, ist die Anwendung des nach dem Geschwindigkeitsverlauf genannten Rampenprofils, auch Rampenbahn genannt.

&(t ) = bm , s &(t ) = bm t , s (t ) = s 0 t tb : & &(t ) = 0, tb t t v : & s

1 bm t 2 1 v &(t ) = vm , s (t ) = vm t m s 2 bm

bm bm (te t ) 2 Das Integral ber die Beschleunigung ergibt die Geschwindigkeit. Beim Rampenprofil wird die Beschleunigung sprungfrmig aufgeschaltet. Die zeitliche Ableitung der Beschleunigung ist zum Zeitpunkt der Aufschlagung nicht beschrnkt, man spricht von einem Ruck. Bei der Bewegungsausfhrung kann dies zu Anregungen von Eigenschwingungen der Mechanik und damit zu Vibrationen und Verminderung der Lebensdauer mechanischer Bauteile wie dem Getriebe fhren.
&(t ) = vm bm (t tv ), s (t ) = vm (te tb ) tv t te : & s&(t ) = bm , s

Film: Punktschweien einer Karosserie (Ford)

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Rampen- oder Sinoidenprofil zur Interpolation? (2/2) Sinoidenprofil Bei der Verwendung des Sinoidenprofiles wird eine weichere Sollbewegung berechnet. Die Beschleunigung zwischen dem Beginn eines Bahnsegmentes und dem Ende der Beschleunigungszeit gehorcht einer sinusfrmigen Zeitfunktion.
2 1 2 1 2 t t b b cos & s&(t ) = bm sin t s t b t 1 t s t b t = 0 t tb : & , ( ) sin , ( ) = + t m m t 4 8 tb b tb 2 4

tb t t v : & s&(t ) = 0, &(t ) = vm tv t te : s

1 &(t ) = vm , s (t ) = vm t tb s 2 1 (t tv ) tb sin 2 (t tv ) ( ) = b t d v b v m m t 2 4 b t tv
t t 2 2 (t + te2 + 2 tb2 ) tb 1 cos ( te (t + tb ) + t t v 2 4 tb

b &( tv )d = m s (t ) = s (tv ) + s 2 t t v

Bei gegebener Bahnlnge se und gewhlter Geschwindigkeit vm sowie Beschleunigung bm dauert die Beschleunigungszeit und auch die Fahrzeit bei der Sinoidenbahn lnger im Vergleich zur Rampenbahn.

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Vergleich Rampen- und Sinoidenprofil Rampenprofil Sinoidenprofil

te =

se + tb vm vm bm

te = tb =

se + tb vm 2 vm bm

tb =

t v = t e + tb

t v = t e + tb

se = qZ qSt = vm tb + vm (te 2 tb )

se = qZ qSt = 2 s (tb ) + vm (te 2 tb )


2 vm s (tb ) = bm

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Komponenten und Systeme

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9.7.3 Vielpunktsteuerung
Die Vielpunktsteuerung oder auch Multipunktsteuerung (MP, Multi Point) ist eine Zwischenstufe zwischen einer PTPund einer Bahnsteuerung. Dabei ist es mglich, zwischen dem Anfangs- und Endpunkt eines Bewegungsablaufes eine bestimmte Anzahl von Zwischenpunkten zu legen, die die Bewegungseinrichtung dann allerdings in PTP-Fahrt abfhrt. Auch hier kann man zwei unterschiedliche Ausfhrungen unterscheiden. Linearisierung einer Bahn Dazu wird in der Steuerungs-Software zwischen einem Anfang- und Endpunkt eine Gerade berechnet. Die Anzahl der zu berechenden Zwischenpunkte auf dieser Geraden wird entweder von der Steuerung vorgegeben, oder vom Programmierer frei programmiert. Abfahren einer beliebigen Raumkurve Eine zweite Art der Multipunktsteuerung stellt das Abfahren von Zwischenpunkten zwischen dem Anfangs- und Endpunkt dar. Die Programmierung erfolgt hufig nach dem Play-Back-Verfahren. Dabei werden der Bewegungseinrichtung die auszufhrende Bewegung durch Handfhrungen bei abgeschalteten Antrieben vorgefhrt. Die durchfahrenden Positionen der Achsgelenke werden gespeichert (siehe Kapitel Programmierung). Ein Nachteil dieser Methode ist, dass die abgespeicherten Punkte in einer numerischer Reihenfolge liegen mssen und somit nderungen von einzelnen Bahnabschnitten schwierig sind.

Z St
Taktraster der abgespeicherten Zwischenpunkte

Abfahren einer Raumkurve im Play-Back-Verfahren

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9.7.4 Bahnsteuerung (CP-Bahn)


Bei der Bahnsteuerung werden zeitabhngige Zwischenstellungen zwischen Ausgangsstellung und Zielstellung eines Bahnsegmentes in Abhngigkeit von der Geschwindigkeit und Beschleunigung in Weltkoordinaten berechnet. Die Angaben der Ausgangs- und Zielstellung erfolgen in kartesischen Koordinaten des TCP, zusammengefasst im Vektor pi = (px, py, pz)T. Fr die Angaben der Orientierung des Effektors werden meist die Euler-Winkel w = ( A, B, C )T verwendet. Durch die Ausgangsstellung des Effektors in Gelenkkoordinaten mssen nur noch die Zielstellung pZ bzw. rZ und die Zielorientierung wZ des Effektors vorgegeben werden. Bei der Zirkularbahn ist noch der Ortsvektor rH zum Hilfspunkt PH vorzugeben.

PZ sep pZ

PSt pSt

KW K0 rSt Zirkular- mit Orientierungsinterpolation PSt

rH

PH rZ PZ

Linear- und Zirkularinterpolation

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Komponenten und Systeme 9.7.4.1 Bahninterpolation

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Mit der Angabe der drei Punkte PSt, PH, PZ und der zu erreichende Bahngeschwindigkeit v und der Beschleunigung b hat die Steuerung alle Informationen zur Durchfhrung der Bahninterpolation. Die Zwischenstellungen werden wie bei der PTP-Bahn in einem zeitlichen Abstand (Interpolationsschrittweite T_Ipo) von einigen Millisekunden berechnet. Die Bahngenauigkeit hngt ganz entscheidend von diesem Interpolationstakt ab. Kurze Interpolationstakte sind insbesondere bei stark gekrmmten Konturen, hohen Geschwindigkeiten und hoher Bahngenauigkeit von Vorteil. Zustzlich wird die Mechanik des Roboters durch weiche Bewegungen entlastet. Da die Regelung Sollwerte in Gelenkkoordinaten bentigt, wird jede Zwischenstellung mit der Rckwrtstransformation auf Gelenkkoordinaten abgebildet.

Bahnausschnitt mit Zwischenstellungen Bei einem Interpolationstakt von 32 ms

Bahnausschnitt mit Zwischenstellungen bei einem Interpolationstakt von 16 ms

Film: Plasmaschneiden gekrmmter Bleche (Stubli)

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9.7.4.2 Erzeugung der Linear- und Zirkularbahn (1/2) Durch Definition von zwei Punkten im Raum fr die Linearinterpolation und von drei Punkten fr die Zirkularinterpolation (Startpunkt PSt, Hilfspunkt PH - nur bei Zirkularinterpolation - und Zielpunkt PZ) kann der Programmierer auf einfache Art eine Gerade oder einen Kreisbogen festlegen. Werden diese Vorgaben ergnzt durch die Beschleunigung bp bzw. bc (p fr Linearbahn und c fr Zirkularbahn) und Geschwindigkeit vp bzw. vc sowie Angaben darber, wie sich die Orientierung des Effektors vom Startpunkt wSt zum Endpunkt wZ ndern soll, sind die Eingaben fr die Berechnung der Linaerbahn oder Zirkularbahn vollstndig. Bei der Zirkularinterpolation wird aus den Koordinaten der drei Punkte der Mittelpunkt M, Radius R und Zentriwinkel Z berechnet. Der Radius und Zentriwinkel werden bentigt, um die Bogenlnge sec = R Z zu berechnen. Die Orientierungsnderungen des Effektors die vom Startpunkt zum Zielpunkt vorgenommen werden sollen, knnen wie bei der Linearinterpolation durch Summe der nderungen in Euler-Winkel w = ( A, B, C )T ausgedrckt werden.

sew = wZ wSt = ( AZ ASt ) + ( BZ BSt ) + (CZ CSt )


Der Vektor w wird nun wie der Vektor p behandelt und als Richtungsvektor aufgefasst, der von der Startorientierung auf die Zielorientierung zeigt. Die Interpolation der Zwischenwerte sc(t) = R (t) (0 (t) Z) kann nun erfolgen (siehe Rampen- und Sinoideninterpolation). Entsprechend zu sc(t) kann ein Skalar sw(t) definiert werten, der beim Start der Orientierungsnderungen den Wert 0 hat und am Ende den Wert sew. Anschlieend werden die aktuellen Punkte auf kartesische Koordinaten des Basissystems K0 abgebildet. Bei der Zirkularinterpolation wird dazu eine homogene Matrix bereitgestellt, die die Ortsvektoren pC des Koordinatensystems KC in die des K0 Systems berfhren. Die Orientierung w(t) wird wie bei der Linearinterpolation behandelt.

p (t ) = T p C

( 0)

C 0

(C )

( 0) C A r St ( C ) 0 p (t ) (t ) = C 0 1

w(t ) = wSt + sw (t )

( wZ wSt ) sew

Zum Schluss werden durch die Rckwrtstransformation die bentigten Sollkoordinaten qS(t) der Gelenke ermittelt.

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Linearbahn:

Erzeugung der Linear- und Zirkularbahn (2/2) vp, bp, pSt, pZ vc, bc, pSt, pH, pZ vW, bW, wSt, wZ Zirkularbahn: vW, bW, wSt, wZ

Berechnung der zufahrenden Strecke und der Orientierungsnderungen

Berechnung der Lnge des Kreisbogens und der Orientierungsnderungen

sep, sew
Modifikation der Eingaben vp, bp, vw, bw Interpolation: Berechnung der Zwischenwerte

sep, sew
Modifikation der Eingaben vc, bc, vw, bw Interpolation: Berechnung der Zwischenwerte

s p (t )
& p (t ), & (s s&p (t ))

sW (t ) &W (t ), & (s s&W (t ))

sc (t ) &c (t ), & &c (t )) (s s

sW (t ) &W (t ), & (s s&W (t ))

Abbildung auf kartesische Koordinaten des Basissystems K0

Abbildung auf kartesische Koordinaten des Basissystems K0

p (t ) & (t ), & &(t )) (p p

w(t ) & (t ), w &&(t )) (w

p (t ) & (t ), & &(t )) (p p

w(t ) & (t ), w &&(t )) (w

Rckwrtstransformation: Ermittlung der Gelenksollwerte

Rckwrtstransformation: Ermittlung der Gelenksollwerte

& s (t ), q &&s (t )) qs (t ), (q

& s (t ), q &&s (t )) qs (t ), (q

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9.7.5 PTP- und CP- berschleifen


Bis jetzt wurde davon ausgegangen, dass nach jedem Bahnsegment die Bewegung des Handhabungsgertes in der Zielstellung zur Ruhe kommt. Oft wird das vollstndige Abbremsen beim Anfahren von Zwischenstellungen nicht gewnscht. Das berschleifen sorgt dafr, dass das Durchfahren von Zwischenpunkten ohne Stillstand der Achsen und damit ein sanfterer und rckartig freier bergang von einem Bewegungssegment zur nchsten Bewegung erfolgt. Dazu werden zwei Mglichkeiten unterschieden: Geschwindigkeitsberschleifen Das nchste Bahnsegment vor einer programmierten Zwischenstellung wird begonnen, wenn ein Mindestbetrag der Sollgeschwindigkeit unterschritten wird. D.h. die Sollwerte in Gelenkkoordinaten aller Gelenke bis zum Ende des Bahnsegmentes werden nicht verwendet. Das Geschwindigkeitsberschleifen wird hauptschlich bei der synchronen und vollsynchronen PTP-Bahn eingesetzt. Positionsberschleifen Wenn die Bewegungsachse eine Mindestentfernung zum Zwischenpunkt unterschreitet wird das nchste Bahnsegment begonnen. Eine Weiterentwicklung ist die berschleifkugel um eine Zwischenstellung. Das berschleifen beginnt, wenn die Soll-Lage des TCP in diese Kugel eindringt. Auch bergnge zwischen PTP- und CP-Bahnen knnen verschliffen werden.
PTP-berschleifen CP-berschleifen PTP-CP-berschleifen

CP-berschleifen

berschleifkugel

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Komponenten und Systeme 9.7.5.1 Schleppabstand Die Regelung verfhrt die jeweilige Achsen durch fortlaufenden Vergleich von Lagesollwerten (-winkel) mit den Lageistwerten (-winkel). Die entstehende Zeitspanne, die die Steuerung fr den Vergleich von Ist- und Sollwert bentigt, ist die Regeldifferenz. Die daraus entstehende Nachlaufstrecke bezeichnet man als Schleppabstand s und nennt das Verhltnis vom Betrag der Bahngeschwindigkeit vB zum Schleppabstand v Geschwindigkeitsverstrkung KV = B s Bei gleich gewhlten Geschwindigkeitsverstrkungen aller Achsen KV, , KV = KV folgt der Bahnistpunkt dem Bahnsollpunkt auf derselben Bahnkurve. Sind die KV-Faktoren aller Achsen nicht identisch gleich gewhlt, erhlt man einen Parallelversatz gegenber der programmierten Bahn. Der Schleppabstand bringt Probleme bei Bahnrichtungsnderungen. Die Bahngeschwindigkeit vB hat Vektorcharakter. Soll nun aus einer Bewegung entlang einer Geraden heraus eine Kurve gefahren werden, wobei der Betrag der Geschwindigkeit gleich bleiben soll, so ndert sich lediglich die Richtung des Momentangeschwindigkeitsvektor. Dies muss dann nachgeregelt werden und fhrt zu Bahnabweichungen sog. dynamischen Bahnfehlern, wie Verrundungsfehler bzw. ungenauigkeiten an Ecken oder Bahnungenauigkeiten beim exakten Nachfahren von Kreisen

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Bahnversatz PB sB

Schleppabstand bei gleichen KV-Faktoren

Verrundungsfehler bei unterschiedlichen vBs

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Komponenten und Systeme 9.7.5.2 Dynamische Bahnfehler

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Die dynamische Bahnfehler sind umso grer, je grer die Richtungsnderungen sind. Durch die Motografie kann man gleichzeitig die Bahngeschwindigkeit und den rumlichen Verfahrweg des TCP darstellen und somit die dynamischen Bahnfehler verdeutlichen. Des Weiteren lsst sich durch dieses Verfahren sehr schn die Bahngeschwindigkeit in gewissen Bereichen der Raumkurve verdeutlichen. Da eine blinkende Lampe am Roboterarm befestigt ist, die immer mit der gleichen Frequenz blink. Hierdurch sieht man sehr schn, wie die Steuerung die Bahngeschwindigkeit bei groen Richtungsnderungen reduzieren muss, um die geforderte Bahngenauigkeit einzuhalten. Dies fhrt auerdem zu einem ruhigeren, schwingungsarmen und verschleiarmen Arbeiten des Roboters.

Bahn- und Bahngeschwindigkeit, motographisch dargestellt

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9.7.6 Spline-Interpolation
Sollen Zwischenpunkte exakt und mit definierter Geschwindigkeit durchfahren und weiche Bahnkonturen (biegsamer Draht) erzeugt werden, werden Splines verwendet. Durch die Wahl geeigneter Zwischenpunkte lassen sich beliebig gekrmmte Raumkurven erzeugen, die der TCP durchfhrt ohne an den Zwischenpunkten anzuhalten. Die Geschwindigkeit zu Beginn und am Ende des Bahnsegmentes wird im Gegensatz zur PTP- Interpolation nicht zu 0 angenommen, sondern kann gewhlt werden. Soll eine Zwischenstellung ohne Halt durchfahren werden, ist es sinnvoll, als Endgeschwindigkeit des jeweiligen Bahnsegmentes die Anfangsgeschwindigkeit des nchsten Segmentes zu whlen. Im einfachsten Fall werden zur Interpolation kubische Splines, d.h. Polynome dritter Ordnung, verwendet:

p(t ) = a0 + a1 t + a2 t 2 + a3 t & (t ) = a1 + 2 a2 t + 3 a3 t 2 p & &(t ) = 2 a2 + 6 a3 t p

p (0) = pSt p (te ) = pZ & (0) = v0 p


& (te ) = ve p
Zwischenpunkte

pZ

Als Randbedingungen sind die Geschwindigkeitsvektoren bei Beginn und Ende des Bahnsegmentes mit der Zeitspanne te zu bercksichtigen. Durch pSt Einsetzen dieser zum Zeitpunkt t = 0 erhlt man

PTP-Bahn Polynom dritter Ordnung Spline-Interpolation

a0 = pSt ,

a1 = v0

und abhngig vom gewhlten Zeitpunkt te sind die Koeffizientenvektoren zu

a2 =

3 ( pZ pSt ) (ve + 2 v0 ) , te2 te

a3 =

(ve + v0 ) 2 ( ) p p + Z St te3 te2

bestimmt.

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9.7.6.1 Spline-Interpolation Bahn mit kontinuierlicher Orientierungsnachstellung (Reis) Weiche bergnge zwischen Linear-, Zirkular- und Spline-Interpolation in Weg- und Werkzeugorientierung sorgen fr optimale Bearbeitungsergebnisse bei bahnbezogenen Aufgaben, wie z. B. beim Beschichten. Mit einher geht eine minimierte Maschinenbelastung und daraus resultierend eine hhere erlaubte Bahngeschwindigkeit ohne Genauigkeitsverluste.

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9.7.7 Pendeln
Eine sehr wichtige Interpolationsart ist das Pendeln, das hauptschlich beim Bahnschweien zum Einsatz kommt. Unter gewissen schweitechnischen Voraussetzungen ist es notwendig, dass man den Schweibrenner um eine Mittelpunktbahn pendeln lsst. Spezielle Interpolatoren vereinfachen durch Angabe des Pendelhubes, der Pendelfrequenz, der Pendelform (sinusfrmig, rechteckig, dreieckig), des Pendelwinkels und der Pendelebene das Durchfhren einer solchen Pendelbewegung beim Schweien.

Pendelbewegung

ber analoge Ein- und Ausgnge an der Steuerung knnen verschiedene Schweiparameter (z.B. Spannung, Strom, Vorschubgeschwindigkeit etc.) je nach Erfordernis verndert werden.

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Industrieroboter Koordinatensysteme und Bewegungsnomenklatur. Berlin: Beuth Verlag, 1999 DIN EN 61131-1/-3: Speicherprogrammierbare Steuerungen (SPS). Berlin: Beuth Verlag, 1994 DIN 19226: Leittechnik; Regelungs- und Steuerungstechnik, allg. Grundbegriffe. Berlin: Beuth Verlag, Bl. 1-5 1994, Bl. 6 1997 DIN 19239: SPS Programmierung Grundfunktionen. Berlin: Beuth Verlag DIN 66217: Koordinatenachsen und Bewegungseinrichtungen fr numerische gesteuerte Arbeitsmaschinen. Berlin: Beuth Verlag, 1975 DIN 40700: Symbole zur Darstellung von Funktionsplnen fr Automatisierungsaufgaben. Berlin: Beuth Verlag DIN 40 719, Teil 6: Schaltungsunterlagen Regeln fr Funktionsplne. IEC 848 modifiziert. Berlin: Beuth Verlag, 1992 ICE 1131: SPS-Strukturen -Programmable Controllers - Grafische Darstellung von Funktionsablufen

Normen DIN EN ISO 9787:

9.8 Anhang

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Richtlinien VDI 2143: Bewegungsgesetze fr Kurvengetriebe. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1980 VDI 2339: Zielsteuerungen fr Frder- und Materialflusssysteme. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 2340: Zielsteuerungen fr Stckgut auf Stetigfrderern; Verteileinrichtungen. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 2728: Lsung von Bewegungsaufgaben mit symmetrischen Koppelkurven. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1987 VDI 2739 Blatt 1: Matrizenrechnung Grundlagen fr die praktische Anwendung. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1991 VDI 2739 Blatt 2: Matrizenrechnung Anwendungen in der Kinematik und bei Eigenwertproblemen. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1996 VDI 2739 Blatt 3: Matrizenrechnung Technische Anwendungsbeispiele. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1996 VDI 2853: Sicherheitstechnische Anforderungen an Bau, Ausrstung und Betrieb von Industrierobotern. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 2860: Montage- und Handhabungstechnik Handhabungsfunktionen, Handhabungseinrichtungen; Begriffe, Definitionen, Symbole. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1990 VDI 2861 Blatt 1: Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter, Achsbezeichnungen. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1988 VDI 2880: Speicherprogrammierbare Steuerungsgerte. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1985

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Literaturhinweise Wolfgang Weber: Industrieroboter. Mnchen/ Wien: Hanser, 2002 Hans B. Kief: FFS- Handbuch `92/93 (3. Auflage). Mnchen/ Wien: Hanser, 1992 Hans B. Kief: NC/CNC Handbuch 2005/2006 (erweiterte Ausgabe). Mnchen/Wien: Hanser, 2005 Stefan Hesse: Handhabungsmaschine. Wrzburg: Vogel, 1993 Bartenschlager/ Hebel/ Schmidt: Handhabungstechnik mit Robotertechnik. Braunschweig/Wiesbaden: Vieweg, 1998 Stefan Hesse: Fertigungsautomatisierung. Braunschweig/Wiesbaden: Vieweg, 2000 Krahn/Nrthemann/Hesse/Eh: Konstruktionselemente 3. Wrzgurg: Vogel, 1999 Stefan Hesse: Montagemaschinen. Wrzburg: Vogel, 1993 Automatisierungstechnik (4. Auflage). Haan-Gruiten: Europa Lehrmittel, 2001 E. Grtsch: SPS (5. Auflage). Mnchen: Oldenbourg, 2004 Lektor Handhabungstechnik (Version 1.0). Berlin: Technik und Medien, 2001 Prof. Dr.-Ing. Heinz Linnemann: Vorl. Robotertechnik. Technische FH Berlin, WS 2004/2005 Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. J. Hesselbach & Dipl.-Ing. Mathias Krefft: Vorl. Industrieroboter. TU Braunschweig Dr. Ing. Eberhard Kroth: Lehrmaterial Reis Robotics Prof. Dr. Klaus Wst: Vorl. Steuerungstechnik und Robotik /Automatisierungstechnik. FH Giesen/ Friedberd, Juni 2004 Prof. Dr.-Ing. A. Jahr: Hartenberg-Denavit-Notation und Koordinatentransformation. FH Dsseldorf, Mai 2003 Filme: [Stubli]: Stubli GmbH D-95448 Bayreuth [Ford]: Ford Werke AG D-50742 Kln Internet-Links www.kuka-roboter.de www.abb.com