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Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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J. Wolfgang Ziegler

8 Effektoren
Dieses Dokument ist urheberrechtlich geschtzt und ausschlielich fr die Hrer meiner Lehrveranstaltung bestimmt. Es soll zur Untersttzung beim Lernen dienen, jedoch nicht die aktive Teilnahme ersetzen. Weitergabe, Verffentlichung oder anderweitige Verwendung egal in welcher Weise sind untersagt. Prof. Dr.-Ing. J. Wolfgang Ziegler Fachhochschule Dsseldorf

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8 Effektoren
Ein Effektor ist der Teil des Handhabungsgertes, der die eigentliche Handhabungsaufgabe ausfhrt. Er wird am Handgelenk des Handhabungsgertes befestigt und an Energie- und Steuerleitungen angeschlossen. Je nach Handhabungsaufgabe kommen noch Sensoren, Fgehilfen, zustzliche elektrische Leitungen (Schweistrom) oder bei Lackierrobotern Schluche fr die Farbzufuhr hinzu. Das Greifen von Werkstcken (Werkstckhandhabung) und das Fhren von Werkzeugen (Werkzeughandhabung) sind die Hauptaufgaben eines Effektors. Hierauf beruht die allgemeine Einteilung der Effektoren. Man unterscheidet:

Greifer Greifer sind die am weitesten verbreiteten Effektoren. Man findet sie an allen Handhabungsgerten.

Werkzeug (Schweibrenner) Werkzeuge hingegen findet man hauptschlich am Roboter.


Film: Lten einer Leiterplatte (Hirata)

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8.1 Greifer-Grundbegriffe und Funktionen


Hufig wird in diesem Zusammenhang auch von Greif-Systemen gesprochen. Hiermit sind dann nicht nur die Greifer selbst, sondern alle Werkzeuge, die am Ende eines Handhabungsgertes angebaut werden knnen, gemeint. Dies knnen neben den Greifern Hubeinheiten, Schwenkeinheiten, Fgehilfen, Kollisions- und berlastungsschutzeinrichtungen, Kraft-Momente-Sensoren, Messeinrichtungen sein. Nach der VDI Richtlinie 2860 kann eine Definition von Greifer in Verbindung mit Handhabungsgerten bzw. Industrieroboter wie folgt vorgenommen werden: Ein Geifer ist das jenige Subsystem eines Industrieroboters, das eine begrenzte Anzahl von geometrisch bestimmten Werkstcken fr einen bestimmten Zeitraum hlt, d.h. die Position und Orientierung dieser Werkstcke relativ zum Mechanical Interface Coordinate System Xm Ym Zm (Werkzeug- Koordinatensystem) sichert. Hieraus ergeben sich vier Hauptfunktionen des Greifers: Vorbereiten eines Kontaktes, z.B. durch Zurechtschieben von Teilen nach eingelernten Bewegungsmustern, um eine bekannte Objektposition und Orientierung zu erreichen. Herstellen des Kontaktes zwischen Objekt und Greiffinger im Sinne einer vorbergehenden kraft- oder formpaarigen Verbindung. Manipulation des Objektes im oder mit dem Greifer (z.B. Ortsvernderungen, Drehungen, Montieren). Ablegen des Greifobjektes durch Lsen des Kontaktes.

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8.2 Halteprinzipien von Greifern


Das Erzeugen von Haltekrften, die den auftretenden statischen und dynamischen Krften und Drehmomenten das Gleichgewicht halten, kann durch die folgenden Halteprinzipien erreicht werden. Kraftschlssiges Halten durch Reibkrfte, rein formschlssiges Halten durch Paaren entsprechender Formelemente von Greiferbacken und Werkstck oder eine Kombination aus diesen beiden Halteprinzipien werden bei Greifen am hufigsten angewandt. Als weiteres Halteprinzip von grerer Bedeutung wre das kraftschlssige Halten durch Haftgreifer (z.B. Unterdruck) zu nennen. Anzahl der Kontaktebenen 1 >1 Art der Wirkpaarung kraftpaarig kraft/formpaarig formpaarig

Vertretergruppen

Hakengreifer

Haftgreifer

Backengreifer

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8.3 Anforderungen an Greifer (1/2)


Neben den anwendungsspezifischen Merkmalen, die sehr starken Einfluss auf die Auswahl eines Greifers nehmen, gibt es auch einige grundlegende Kriterien, nach denen man einen Greifer generell beurteilen kann. Greifkraft Die Greifkraft ist eine recht absolute Gre, ihre Wertung muss jedoch immer in Relation mit dem Eigengewicht des Greifers und der Baugre gesehen werden. Greifergewicht Ein uerst wichtiges Kriterium fr jedes Handhabungsgertes ist die zulssige Traglast. Das heit, jedes Gramm das der Greifer wiegt, muss vom mglichen Teilegewicht abgezogen werden. Zum Erreichen eines geringen Eigengewichtes ist in erster Linie die Materialwahl ausschlaggebend. Baugre Unntige Strkonturen mssen vermieden werden, denn gerade Greifer mssen hufig an unzugnglichen Stellen ihre Arbeit verrichten und sollten deswegen mglichst klein und kompakt sein. Anschlussmglichkeiten Die Lsungsmglichkeiten sind umso grer, je mehr Befestigungs- und Anschlussmglichkeiten der Greifer bietet. Besonders wichtig ist, dass der Greifer mit einer Fixiermglichkeit ausgerstet ist, damit er jederzeit wiederholgenau ausgetauscht werden kann. Des Weiteren sind folgende Anforderungen an die Schnittstelle Greifer Handhabungsgert zu stellen: Subminiaturgreifer mit 8,5 Gramm Eigen exakte, spielfreie und verdrehsichere Aufnahme gewicht und 3,5 N Greifkraft (RHL Schunk) schlupffreie bertragung aller wirkenden Krfte und Momente verlustfreie Leitung von pneum., elektr., und hydr. Energie fr Antriebe

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Anforderungen an Greifer (2/2)


Greifkraftsicherung Die Aufgabe der Greifkraftsicherung ist es, bei Energieausfall die Spannkraft im Greifer aufrecht zu erhalten und somit das Handhabungsobjekt zu sichern. Am gebruchlichsten hierfr sind Federn oder Federpakete. Neben Federn knnen auch Ventile (doppelt entsperrbare Doppelrckschlagventile) zur Greifkraftsicherung verwendet werden. Greiferlebensdauer Die Lebensdauer des Greifers ist von vielen Faktoren abhngig. Einfluss auf sie nehmen unter anderem die Fertigungstoleranzen, Fingerlngen, Khlschmiermittel, Taktzahlen, Wartung, von auen wirkende Krfte, Temperatur und das kinematisches Wirkprinzip. ffnungs- und Schliezeiten Fr uerst kurze Taktzeiten in der Produktion spielt unter Umstnden auch die ffnungs- und Schliezeit des Greifers eine Rolle. Die extrem kurzen Reaktionszeiten vor allem der pneumatisch bettigten Greifer sind zu vernachlssigen. Wesentlich lnger werden die ffnungs- und Schliezeiten bei besonders groen Hben und groen Kolbenflchen sowie bei hydraulischer oder elektrischer Bettigung. Wartungsarm Durch die hohen Produktionskosten wird schon bei der Auswahl eines Greifers auch auf eine wartungsarme Ausfhrung wertgelegt. Viele Greifer sind oft auch fr den Betrieb mit lfreier Luft ausgelegt, so dass auf Wartungseinheiten fr die Druckluft nicht mehr so stark geachtet werden muss. Schmutzunempfindlichkeit Schmutzunempfindliche Greifer erweisen sich vor allem dann als vorteilhaft, wenn sie im rauhen Umfeld eingesetzt werden mssen, z.B. im Druckgussbereich.

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8.3.1 Anforderungen an Greifer - Greifergenauigkeit


Bei der Auswahl eines Greifers ist zu beachten, dass auch die Greifgenauigkeit bzw. Greifungenauigkeit mit in den Positionierfehler des Werkstckes eingeht. Die wichtigsten Einflsse auf Positionierfehler im Greifer selbst sind: Handhabeobjektspeicher Handhabeobjektspeicher Greiforgan-und undGreiferwechsel Greiferwechsel Greiforgan-

Positionierfehlerdes desWerkstcks Werkstcksim imGreifsystem Greifsystem Positionierfehler Greiforgan Greiforgan Greiferkinematik Greiferkinematik Werkstck Werkstck

Greifungenauigkeiten durch den Werkstckspeicher entstehen u.a. durch Abweichungen bei der Fgeteilorientierung in einem Magazin. Spiel in den Fhrungen und im Antrieb ist ebenfalls von Bedeutung. Da sich Toleranzen vom Greiferkrper ausgehend bis zu den Greiferfingern aufaddieren und die werkstckspezifischen Spannbacken nicht vom Hersteller mitgeliefert werden, mssen zum Erreichen einer guten Genauigkeit zwischen der Zentrieraufnahme der Greiferbacken und Werkstck die Spannbacken in montiertem Zustand unter Spanndruck nachgearbeitet werden. Bei der Verwendung von Winkelgreifern mit Prismabacken kann es, durch den rotatorischen Weg der Greiferbacken, zur Positionierabweichung im Greifer kommen. Eventuell auftretende Form und Lagetoleranzen, sowie Verschmutzung der Werkstcke knnen ebenso die Greifgenauigkeit beeinflussen (siehe nchste Seite). Bei der Gestaltung der Greiferbacken kann es durch berbestimmung bei der Wirkpaarung zwischen den Griffflchen am Werkstck und der Greiferbacken zu Positionierabweichungen x und y kommen.

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Greifergenauigkeit - Positionierabweichungen
Bei elliptischen Werkstcken und einem Spannprismenwinkel von = 90 wird

x = y = 0,707 (a b) a, b Halbachsen der Ellipse


Durch eine konische Form knnen die Abweichungen y1 und y2 entstehen und analog dazu auch solche in x-Richtung.

y1 l sin y

y2 ( L l ) sin y
Je weiter die Fgestelle von der Einspannstelle des Werkstckes entfernt ist, desto gravierender wirken sich Schiefstellungen auf die Positionsfehler an der Fgestelle aus. Der Winkel der Schiefstellung ergibt sich aus

leicht kegeliges Werkstck

sin y = i

1 sin 2 (4 + i ) 2

sin x = i

1 cos 2 (4 + i ) 2

L Werkstcklnge, i Konizitt des Werkstckes i = T/L, Prismenwinkel, T zulssige Durchmessertoleranz auf die Werkstcklnge

leicht ovales Werkstck

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8.4 Teilsysteme von Greifern


KinematischesSystem System Kinematisches Wandlungund undWeiterleitung Weiterleitung Wandlung derAntriebsenergie Antriebsenergiean andas das der Wirksystem Wirksystem Wirksystem Wirksystem bertragungder derGreifkraft Greifkraftvom vom bertragung Greiforganauf aufdas dasGreifobjekt Greifobjekt Greiforgan

Antriebsystem Antriebsystem Bereitstellungder derEnergie Energie Bereitstellung zurErzeugung Erzeugungder derGreifkraft Greifkraft zur

Steuerungssystem Steuerungssystem Auswertungvon vonSensorinformationen; Sensorinformationen; Auswertung Greifkraftregulierung;automatische automatische Greifkraftregulierung; Greifweiteneinstellung Greifweiteneinstellung

Sensorsystem Sensorsystem Lageerkennung;NherungsNherungsLageerkennung; sensorik;Greifkraftbestimmung; Greifkraftbestimmung; sensorik; Weg-und undWinkelmessung Winkelmessung Weg-

Schutzsystem Schutzsystem Sollbruchstellen;Kollisionskontrolle; Kollisionskontrolle; Sollbruchstellen; Umfeldbeobachtung Umfeldbeobachtung

Trgersystem(Flansch) (Flansch) Trgersystem Verbindungzwischen zwischenGreifsystem Greifsystem Verbindung unddem demGreiferfhrungsgetriebe Greiferfhrungsgetriebe und

Greifsystem von Schunk

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8.4.1 Trgersystem (Flansch)


Der Flansch ist die Verbindung zwischen Industrieroboter und Greifsystem. Meist handelt es sich um eine Schraubenverbindung, die zustzlich mit Passstiften oder einer Passfeder versehen ist, um die Lage des Greifers zum Handhabungsgert eindeutig zu definieren. Der Flansch kann auch direkt als Teil des Greifergehuse konstruiert sein. Greifer werden hufig auch ohne Flansch geliefert, sie enden mit Antriebsenergieanschlssen und Gewindebohrungen, mit denen sie an den genormten Flansch (siehe Roboterflansch), an ein Greiferwechselsystem oder eine beliebige andere Zwischenplatte befestige werden knnen. Zu den Aufgaben des Flansches gehren: die energetische Kopplung mit dem Antriebssystem und die Versorgung bertragung von Informationen der Steuerung zu den Sensoren und umgekehrt Festlegung einer definierten Lage zwischen Greifergehuse und Roboter durch Kraft- oder Formschluss Um die Austauschbarkeit unterschiedlicher Greifer zu gewhrleisten, wurde in der DIN ISO 9409-1 die Abmessungen mit Baugren , Lochkreisdurchmesser, Zentrierung sowie die Kennzeichnung der mechanischen Schnittstellen festgelegt.

Anbauflansch eines Kuka-Roboter (KR 6arc) nach DIN ISO 9409-1

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8.4.2 Antriebssystem
Antriebe als eigene Teilsysteme werden bei allen Greifern bentigt, die ber eine Kinematik verfgen. Das Antriebssystem hat die Aufgabe, die ihm zugefhrte Energie in eine rotatorische oder translatorische Bewegung zu wandeln, die zur Bewegung der Kinematik und somit zum Aufbringen der Greifkraft dient. Die Antriebsbaugruppen von Saug- und Magnetgreifer (z.B. Hydraulikpumpen oder Kompressoren) werden nicht als Greiferantriebe bezeichnet. In der Greifertechnik kommen pneumatische, hydraulische, elektrische und magnetische Antriebe zur Anwendung. pneumatisch Bewertungskriterium hydraulisch elektromagnetisch elektromotorisch Legende gnstig mittel Hohe Greifkraft Regelbarkeit Energiebertragung Schmutzempfindlichkeit Wartung Notausverhalten Baugre Kosten ungnstig

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8.4.3 Kinematisches System


Im Zusammenhang mit Greifer versteht man unter Kinematik im Wesentlichen die mechanische Grundstruktur, d.h. alle Getriebe-, bertragungs- und Fhrungselemente, die bentigt werden, um die Antriebsbewegung des Antriebs in die gewnschte Bewegung der Halteelemente zu wandeln. Ein kinematisches System wird jedoch nur bei Greifern bentigt, deren Haltesystem ber bewegliche Elemente verfgt. Greifer die nach kraftschlssigen Halteprinzipien arbeiten, wie Unterdruck, Magnetismus oder Adhsion, bentigen keine Kinematik.
Grundbacken zur Adaption der werkstckspezifischen Greiferfinger Vielzahn-Gleitfhrung przises Greifen auch bei lngeren Greiferfingern durch spielarme Grundbacken-Fhrung

Animation: Kinematik 2 Finger Parallelgreifer (Schunk)

Kinematik Keilhakensystem fr Kraftbertragung und zentrisches Spannen

Animation: Kinematik 2 Finger Winkelgreifer (Schunk)

Antrieb pneumatischer Ovalkolben fr Antriebskraft

2-Finger-Parallelgreifer (Schunk)

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8.4.4 Haltesystem (Greiferbacken)


Als Haltesystem versteht man diejenigen Teile des Greifers, die in direktem Kontakt zu den gegriffenen Werkstcken stehen. Das sind im Normalfall die unterschiedlichen Greiferbacken, die in vielen Fllen werkstckspezifisch ausgelegt sind. Die Aufgabe des Haltesystems besteht darin, die Lage des Werkstckes zum Greifer zu fixieren und bei Bedarf wieder zu lsen. Bei einem mechanischen Greifer geschieht dies in Kraft- oder Greiferbacken (Schunk) Formschluss oder in einer Kombination von beiden. Beim kraftschlssigen Halten durch Unterdruckkrfte besteht das Haltesystem aus dem oder den Saugern, die auf die Werkstckoberflche gesetzt werden. Der Grundgreifer allein kann noch keinen Kontakt mit einem Werkstck aufnehmen. Dazu bedarf es geeigneter Backen. Die Schnittstelle zwischen Finger und Backen dient vor allem der Anpassung an die Geometrie der Greifobjekte. Zu unterscheidende Greiferbacken sind: feste Greiferbacken ohne jeglichen Ausgleich, ohne Verstellbarkeit nachgiebige Backen, die z.B. durch Gummizwischenlager kleine Winkelfehler an nicht parallelen Griffflchen kompensieren einstellbare Backen, die sich in ihrer Backengeometrie verndern lassen, sich danach aber wie feste Backen verhalten bewegliche Greiferbacken z.B. gefederte Prismen, die einen Winkelfehler auch in greren Bereichen ausgleichen. => Die Flexibilitt eines Greifers bezglich der Objektform hngt vor allem von der Gestaltung der Greiferbacken ab.

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8.4.5 Steuerungs- und Sensorsystem


Die Steuerung von Greifer wird in der Regel von der Steuerung des bergeordneten Handhabungsgertes ausgefhrt. Bei mechanischen Greifern wird der Antrieb der Kinematik gesteuert, bei Vakuum- oder Magnetgreifern dagegen direkt das Haltesystem. Es handelt sich hierbei berwiegend um einfache Operationen, wie das binre Schalten von Ventilen oder einem Relais (bei Magnetgreifern). Hierbei ist jedoch die Zusammenarbeit mit Sensoren erforderlich. Das Aufgabenspektrum reicht von der Positionsmeldung der GreiferNherungsschalter (INW Schunk) backen ber Wegmessungen bis hin zu Kraft- und Momentenerfassung. Bei der Greiferberwachung bzw. die berwachung der Backenstellung werden hufig induktive Nherungsschalter verwendet. Mit deren Hilfe werden in der Regel die Einstellungen Greifer geffnet und Greifer geschlossen abgefragt. Neben den Nherungsschaltern gibt es noch einige weitere Mglichkeiten der Abfrage, die zum Teil wesentlich mehr berwachungsmglichkeiten bieten, aber in den meisten Fllen auch einen erhhten steuerungstechnischen Aufwand zur Folge haben. Es handelt sich dabei um lineare Wegmesysteme z.B. Linearpotentiometer, im Greifer eingebaute Miniatur-Lichtschranken oder auch inkrementale Encoder, die hauptschlich in elektromotorisch angetriebenen Greifern verwendet werden. Freiprogrammierbare Steuerungen fr Greifer werden nur selten vorgesehen. Sie sind beispielsweise erforderlich, wenn der Greifer mit einem Elektromotor angetrieben wird und ber die Steuerung Hub und Kraft frei programmierbar sind.

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8.4.6 Schutzsystem
Um beim Versagen der Steuerung, bei Bedien- und Programmierfehlern Schden an Werkstck und Handhabungsgert zu verhindern oder zu verringern, werden zwischen dem Handgelenkflansch des Roboters und dem Greifer hufig Kollisionsschutzelemente eingebaut. Diese Einrichtungen bieten Messmglichkeiten in der x, y und z-Achse und messen in jeder Achse sowohl die Krfte als auch das Moment um die jeweilige Achse und sind in der Lage, berlastungen zu erkennen, an die Steuerung zumelden und durch Auslenkung zu reagieren. Die Auslsekrfte werden durch den eingestellten Luftdruck festgelegt. Sind die Arbeitsbedingungen normal, bildet der Kollisionsschutz eine starre Einheit zwischen Handhabungsgert und Werkzeug. Bei berlastung gibt die Roboterund Werkzeugadapterplatte nach. Nachdem der Fehler im Arbeitsraum behoben wurde, kann das System wieder in seine Grundstellung zurckgebracht werden.

Mx, My Kollisions- und berlastungsschutzeinrichtung (OPS Schunk) Fz

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8.5 Greiferbauarten
Die groe vielfltigen Anwendungen von Industrieroboter und Handhabungsgerten erfordern hinsichtlich Gre, Bauart, Funktion und Einsatzmglichkeiten ein breites Spektrum an angebotenen Greifern. Eine Gliederung der Greifer kann nach den unterschiedlichsten Aspekten erfolgen. Hiervon sollen einige dargestellt werden. Greifer knnen nach folgenden Gesichtspunkten gegliedert werden: nach der Anzahl der gegriffenen Werkstcke nach der Anzahl der Wirkelemente nach dem Wirkprinzip nach der Spannart: Auen- oder Innengreifer nach der Schliebewegung der Greiferfinger: - lineare Schliebewegung => Parallelgreifer - rotatorische Schliebewegung => Winkelgreifer Greifer an einem Schmiedemanipulator mit 250 Tonnen Tragkraft (SMS Hasenclever). Bei der Gliederung nach den o.g. Gesichtspunkten knnen mehrere Kriterien gleichzeitig zutreffen. Ein Gesichtspunkt schliet den anderen nicht aus, sie knnen nebeneinander existieren und sind nicht abhngig voneinander. Greifereinrichtungen mssen fr Werkstck- und Werkzeughandhabung geeignet sein. Die Form, die Oberflche, die Abmessungen, die Steifigkeit und die Masse des Greifers mssen den Betriebsbedingungen (Schmutz, Schmiermittel, Schwingungen , Temperatur usw.) und den Eigenschaften des zu manipulierenden Werkstckes angepasst werden.

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8.5.1 Gliederung nach Anzahl der Greifobjekte (1/2)


Bei der Gliederung nach der Anzahl der Greifobjekte (z.B. Werkstcke) lsst sich eine Ordnung nach zwei Gesichtspunkten vornehmen: Anzahl der gegriffenen Werkstcke unabhngige oder gemeinsame Greifvorgnge Das Halten und Lsen von Werkstcken funktioniert bei Einzel-, Zweifach- und Mehrfachgreifern gleich. Einzelgreifer knnen immer nur ein Werkstck halten. Mit einem Zweifachgreifer knnen zwei Werkstcke gehalten werden, wobei die beiden Greiferbackenpaare immer gleichzeitig ffnen und schlieen, d.h. der Greifer kann seine Wirkelemente nur gleichzeitig bettigen. Im Gegensatz zum gleichzeitig greifenden Zweifachgreifer ist ein Doppelgreifer in der Lage zwei Werkstcke unabhngig voneinander zu halten und zu lsen. Doppelgreifer sind in der Regel mit Dreh- oder Schwenkeinheiten (siehe Bild) kombiniert, das heit zwei unabhngig voneinander arbeitende Einzelgreifer sind ber eine Traverse oder eine Zwischenplatte mit einer gemeinsamen Schwenkeinheit verbunden. Anwendungsgebiet fr Doppelgreifer Doppelgreifer- Horizontal (Liebherr) ist das Be- und Entladen von Werkzeugmaschinen. Der Mehrfachgreifer arbeitet nach dem gleichen Prinzip wie der Zweifachgreifer, kann allerdings mehr als zwei Werkstcke gleichzeitig handhaben. In der Regel besteht ein Mehrfachgreifer aus baugleichen Einzelgreifern, die von einer gemeinsamen Steuerung geschaltet werden (siehe Bild nchste Seite).

Animation: Greifer-Dreheinheit (OSE Schunk)

Film: Doppelgreifer (Messe Schweien & Schneiden)

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Gliederung nach Anzahl der Greifobjekte (2/2)


Der Revolvergreifer arbeitet nach dem gleichen Prinzip wie der Doppelgreifer. Revolvergreifer setzt man ein, wenn verschiedene Werkstckgruppen gehandhabt werden. Die mehreren unabhngig voneinander zu bettigenden Einzelgreifern, sind hufig kreisfrmig an einer Grundbaugruppe angebracht und werden von einer Steuereinheit des Revolvers oder dem Roboter selbst immer soweit gedreht, bis der nchste Greifer in Arbeitsposition steht. Da alle Greifer des Revolvers zunchst beladen werden knnen und dann in schneller Frequenz die aufgenommenen Werkstcke wieder abgeben knnen, entfallen Zeiten fr Fahrten zu Teilemagazinen. Ein typisches Anwendungsgebiet ist die Bestckung von Leiterplatten.

Drei 2-Finger-Parallelgreifer fr die Be- und Entladung einer Tieflochbohrmaschine (Kuka)

Mehrfachgreifer beim greifen von Infusionsflaschen (Hauser Elektronik)

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8.5.2 Gliederung nach Anzahl der Wirkelemente (Finger)


Eine weitere Mglichkeit ist die Gliederung nach der zum Einsatz kommenden Greiferfinger. Hierbei wird zwischen Greifern mit einem, zwei oder mehr Wirkorganen unterschieden. Zapfen- und Lochgreifer sowie Adhsionsgreifer und Sauggreifer mit nur einer Saugglocke und Magnetgreifer mit nur einem Magneten gehren zu der Gruppe mit einem Wirkelement. Alle mechanischen Zwei-Finger-Greifer sowie die Saug- und Magnetgreifer mit zwei Wirkorganen gehren in die Gruppe mit zwei Wirkelementen. Greifer mit drei Wirkorganen sind neben Saug-, Magnet- und Lochgreifer hauptschlich 3-Finger-Greifer. Sie haben den Vorteil, harte Materialien, die dazu neigen, aus den Greiferbacken zu rutschen, sowie kreisrunde Werkstcke greifen zu knnen. Das Werkstck wird automatisch zentriert und durch hohe rotatorische und translatorische Spannkrfte gut gehalten. Greifer mit mehr als drei Werkelemente sind in der praktischen Anwendung sehr wenig vertreten. Sie kommen hauptschlich bei Nadelgreifern und Sauggreifern zur Anwendung.
3-Finger-Greifer (DPZ Schunk) 2-Finger-Greifer (PGH Schunk) Einfingergreifer (Schunk)

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8.5.3 Gliederung nach dem Wirkprinzip


Eine weitere und die hufigste Mglichkeit der Klassifizierung bieten die folgenden physikalischen Prinzipien: mechanisches, fluidisches, elektrisches, magnetisches und adhsives Wirkprinzip. Daraus ergeben sich folgenden Greifer-Typen:

Fingergreifer

Parallelgreifer

Expansionsgreifer

Vakuumgreifer

mechanische Greifer

Magnetgreifer

Nadelgreifer

Adhsionsgreifer

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Komponenten und Systeme 8.5.3.1 Sauggreifer (1/2)

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Sauggreifer arbeiten nach dem physikalischen Prinzip der Haftens. Der Kraftschluss wird durch unterschiedliche Druckverhltnisse zwischen dem Innenvolumen eines Saugers, der dicht auf einer Werkstckoberflche positioniert ist, und der Umgebung bewirkt. Folgende Arten werden nach dem Prinzip der Vakuumerzeugung unterschieden: Vakuumsauger: Unterdruck wird mittels Vakuumpumpe erzeugt (siehe Schemabild) Luftstromsauger: Unterdruck wird durch Venturidsen und Druckluft erzeugt Haftsauger: Luft zwischen Saugglocke und Werkstck wird durch Aufpressen des Saugers auf das Werkstck ausgepresst. Um das Vakuum aufzuheben, wird ein Druckimpuls bentigt

Haftsauger

Vakuumsauger

Schemaeiner einer Schema Vakuumanlage Vakuumanlage Fr den Betrieb des Vakuumsaugers wird mit Hilfe einer Vakuumpumpe, die ber einen Motor angetrieben wird, der Unterdruck erzeugt. ber einen Unterdruckschalter wird der maximal zulssige Unterdruck eingestellt.

Luftstromsauger

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Komponenten und Systeme Sauggreifer (2/2)

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Sauggreifer bestehen im Wesentlichen nur aus dem Halteelemente, d.h. dem Sauger (aus weichem Kunststoff oder Gummi), einem Flansch bzw. einer Trgerplatte, der Vakuumversorgung und der Steuerung. Einsatzgebiete fr Haftsauger sind nur weitgehend glatte und luftundurchlssige Werkstckoberflchen, beispielsweise Glassscheiben. Vakuum- und Luftstromsauger sind auerdem auch fr Werkstcke mit weniger glatten bis rauhen und porsen Oberflchen geeignet. Die von einem Vakuumsauger aufzubringende Haltekraft kann folgendermaen berechnet werden: Theoretische Haltekraft

Fh = A pu
pu = m g A

Fh Haltekraft in N A Flche in cm pu Unterdruck in N/cm dyn. Viskositt in kg/(m s)

Die effektive Haltekraft kann bis zu 50% von der theoretischen Haltekraft abweichen. Es sollte daher immer ein Sicherheitsfaktor von 2 bei senkrechter und von 4 bei paralleler Belastung zur Saugflche angesetzt werden.

Die Haltekrfte der Sauggreifer sind abhngig von: der Werkstckoberflche, der Deformierung des Saugers, den Querkrften und dem Vakuumerzeuger bzw. Luftstromdurchfluss. Hufig werden auch mehrere Sauger zum Halten des Werkstckes eingesetzt. Dies trifft besonders bei flchigen Teilen mit geringer Dicke z.B. Blechtafeln zu. Es wird aber auch bei empfindlichen Werkstcken wie Glasscheiben angewandt. Mehrere Sauger kommen selbstverstndlich auch dann zur Anwendung, wenn die Tragkraft eines einzelnen Saugers nicht mehr ausreichend ist.

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Komponenten und Systeme Beispiele fr Sauggreifer

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Vakuumsauger beim GlserTransport (Stubli) Haftsauger beim Umsetzen von Leiterplatten (Gieler) Vakuumsauger halten Tten (MDV)
Film: Luftstromsauger beim Handhaben von Waschmaschinen (Stubli) Film: Sauggreifer beim Entgraten (Stubli)

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Komponenten und Systeme 8.5.3.2 Magnetgreifer

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Greifer nach diesem Halteprinzip (kraftschlssig) knnen ausschlielich fr Werkstcke aus ferromagnetischen Werkstoffen eingesetzt werden. Die magnetische Haltekraft kann von Permanentmagneten, Elektromagneten aufgebracht werden. Es gibt wesentliche Unterschiede zwischen diesen beiden. Bei Permanentmagnetgreifern wird das Werkstck infolge der magnetischen Anziehungskraft gehalten. Zum Lsen des Objektes ist eine mechanische Vorrichtung erforderlich. Elektromagnetgreifer beziehen ihre Haltekraft aus einer stromdurchflossenen Dauermagnet mit Abdrckvorrichtung Spule mit Eisenkern. Die Haltekraft kann wie folgt berechnet werden:

Fh =

A B 1 (1 ) 2 0 r

Fh Haltekraft in N A Magnetflche, die in Kontakt mit dem Werkstck steht in cm B Magnetische Induktion in H (Henry) 0 Absolute Permeabilitt r Permeabilittszahl > 1 bei ferromagnetischen Stoffen

Eine Kombination aus Permanent- und Elektromagnet ist sinnvoll. Der Permanentmagnet sorgt fr die Haltekraft, und der Elektromagnet wird zum Lsen des Werkstckes eingesetzt. Dazu wird er so geschaltet, dass sein induziertes Magnetfeld dem des Permanentmagneten entgegenwirkt. Dies garantiert auch bei Energieausfall eine gleich bleibende Haltekraft. Um eine optimale Haltekraft zu erzielen, muss auf eine saubere, ebene, glatte und trockene Griffflche geachtet werden, da mit zunehmender Spaltdicke die magnetischen Haltekrfte stark abnehmen.

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Komponenten und Systeme 8.5.3.3 Adhsionsgreifer

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Der Adhsionsgreifer beruht auf dem Prinzip der stoffschlssigen Verbindung, die mittels Molekularkrfte zwischen sich berhrenden Flchen wirksam sind. Eine dieser Flchen, das Halteelement, ist die Adhsionsfolie, die mit dem Greifer verbunden ist. Dieses Adhsiv wird auf die Werkstckoberflche gedrckt, wodurch die Haltefunktion zwischen beiden Flchen erzeugt wird. Entscheidende Nachteile sind die schlechte Lsbarkeit der Verbindung und die kurze Lebensdauer des Adhsivs. Fr das mechanische Lsen werden spezielle Einrichtungen bentigt. Auerdem kommen fortlaufende Adhsionsfolien zum Einsatz, um die Lebensdauer zu erhhen. Die Einsatzmglichkeiten von Adhsionsgreifern beginnen dort, wo ein Greifer mit Saug-, Magnet- oder Nadelgeifern nicht mehr mglich ist. Das Handhaben von Textilien und zerbrechlichen dnnen Scheiben sowie das Greifen von kleinen Teilen wie Schrauben und Muttern in der Montage sind Einsatzgebiete von Adhsionsgreifern.
Adhsionsgreifer mit mechanischer Lsevorrichtung

Der Aufbau von derartigen Greifern ist sehr einfach. Die wesentlichen Elemente sind Haltesystem (Adhsiv) und Flansch. Hinzu kommen noch die Vorrichtungen fr das mechanische Lsen der Verbindung und das Weitertakten der Adhsionsfolie, die einen erheblichern Bauaufwand verursachen.

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8.5.3.4 Mechanische Greifer (1/3) Dieses Greiferprinzip wird am hufigsten eingesetzt. Das Halten des Werkstckes mittels der Greiferbacken, kann hierbei durch Kraft- oder Formschluss oder durch eine Kombination von beiden erfolgen. Beim kraftschlssigen Halten werden durch das Anpressen der Backen, Reibkrfte zwischen Backenoberflche und Werkstck erzeugt, so dass das Werkstck gehalten wird. Dazu wird die Oberflche der Backen so gestaltet, dass ein mglichst hoher Reibkoeffizient wirksam wird, aber andererseits die Werkstckoberflche nicht beschdigt wird. Die Krafterzeugung erfolgt berwiegend durch Druckluft, seltener durch einen hydraulischen oder elektrischen Antrieb. Je nach Bewegung der Backen wird zwischen Parallel- und Winkelgreifer unterschieden. Die Greifkrper knnen mit einem oder mehreren Fingern versehen sein.
Sensorik Halterungen fr Nherungsschalter und einstellbare Schaltnocken Innere Grundbacke (Vielzahn-Gleitfhrung) zur Aufnahme der Belastungsmomente

Gehuse gewichtsoptimierte harteloxierte, hochfeste Aluminiumlegierung

2-Finger-Parallelgreifer (DPG Schunk)

Ovalkolben mit Stange und Keilhaken fr die pneumatische Krafterzeugung

Zentrier- und Befestigungsmglichkeiten fr universelle Montage des Greifers

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Bei den Greifern, die zum Halten zwei Backen auf gegenberliegende Werkstckflchen pressen, kann zwischen den folgenden prinzipiell dargestellten Backenbewegungen unterschieden werden: lineare Backenbewegung Fr den Greifvorgang ist es wichtig , wie sich die Backen annhernd lineare Backenbewegung des Greifers schlieen, da hiervon evt. die Verlagerung des rotatorische Backenbewegung Greifmittelpunktes abhngt und ein przises Handhaben. zusammengesetzte Backenbewegung Deshalb sind oft 3- oder 4-Finger-Greifer zu bevorzugen, weil das Werkstck automatisch auf das Zentrum (TCP) ausgerichtet wird.
Grundbacken mit Vielzahn-Gleitfhrung zur Aufnahme von Momente auf die Grundbacke

4-Fingergreifer (PZV Schunk)


Keilhaken fr vierfachen Backenantrieb und synchronisierte Bewegungen

Film: Mechanische 2 und 3 Fingergreifer (Stubli)

Pneumatikkolben als Antrieb

Anbauflansch Schnittstelle zum Handhabungsgert

Modul B
Komponenten und Systeme Mechanische Greifer (3/3)

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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Die Bauarten Winkel- und Parallelgreifer unterscheiden sich auch aus Anwendersicht folgendermaen: Parallelgreifer erfordern am zu greifenden Werkstck parallel Greifflchen. Aus getriebetechnischen Grnden haben sie meist auch etwas grere Baumae. Winkelgreifer knnen ihre Finger sehr weit ffnen, was oft gnstig ist und sogar zustzliche Bewegungen einsparen kann. Sie brauchen dafr aber auch viel Freiraum und knnen somit die gnstige Gestaltung der Peripherie behindern.
Einstellschraube und dominierende Greiferbacke einstellbarer ffnungswinkel, feststellen der Greiferbacke zur Justierung des Werkstcks

Antrieb Kraftbertragung ber pneumatische Plungerkolben Rckstellung mit Feder

Greifkraftsicherung im Zylinderraum eingesetzte Feder als Energiespeicher

einstellbare Schaltnocke Positionsabfrage der Greiferbacken

Winkelgreifer (GZ Sommer)

Befestigung und Positionierung alternativ an mehreren Seiten

Winkelgreifer (UWG Schunk)

Modul B
Komponenten und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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Beispiele fr mechanische Greifer Vier 3 Backengreifer zum Halten von Gelenkstcken (RAL) Schwenkkopf mit Winkelgreifer, Rohteil Greifer 1, Fertigteil Greifer 2 (Schunk)

Parallelgreifer bei der Montage von elektr. Bauteilen (Lindner)

Modul B
Komponenten und Systeme 8.5.3.5 Nadelgreifer

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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Nadelgreifer werden bei porsen, weichen Materialien eingesetzt, bei denen das Saugen nicht mehr mglich ist (z.B. Textilien oder Schaumgummi). Durch genaues Einstellen (bis auf 0,01 mm genau) knnen sehr dnne Stoffe von einem Stapel gegriffen werden. Der dargestellte Stoffgreifer verfgt ber 40 Nadel, die er schrg nach auen ausfhrt und somit den Stoff in alle Richtungen spannt. ber einen Kegel, der sich an der Zylinderstange befindet werden die einzelnen Nadelplatten ber Stifte ausgefahren. Durch Wegnehmen der Druckluft fahren die Nadeln (Zylinder) ber eine Rckstellfeder wieder ein.

Rckstellfeder Einstellring wir die Nadeleinstichtiefe eingestellt Zylinderstange pneumatisch angetrieben

Nadelplatte

Nadelgreifer (ST Sommer)

Austreibstifte

Modul B
Komponenten und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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8.5.3.6 Sonstige Greiferarten (1/4) Fr spezielle Handhabungsaufgaben existieren weiter Greiferarten, die sich nicht eindeutig einem bestimmten Greiferprinzip zuordnen lassen. Hiervon sollen einige hinsichtlich ihrer Funktion sowie ihres Einsatzes beschrieben werden. Spreizfingergreifer Bei dem abgebildeten Spreizfingergreifer wird bei Druckluftzufuhr (2 bis 8 bar) ber einen integrierten Vakuumgeber im Inneren ein Vakuum erzeugt, das die Gummifinger wie eine Pinzette zusammenzieht. Nach Wegnahme der Druckluft spreizt sich der Greifer in seine Ursprungsstellung zurck. Aufgrund der Vorspannung der Gummifinger knnen sowohl Teile von auen nach innen als auch von innen nach auen gegriffen werden. Er eignet sich insbesondere fr leichte Teile, wie Glser, Plastikteile, Jogurtbecher CDs, Tuben und andere empfindliche Teile.
Energiezufhrung Druckluftzufuhr zwischen 2 und 8 bar

Vakuum

Funktionsschema Spreizfingergreifer (SPG Sommer)


Gummifinger

Modul B
Komponenten und Systeme Sonstige Greiferarten (2/4)

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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Rhrengreifer Rhrengreifer knnen unterschiedliche Profile und unregelmig geformte Werkstcke greifen, indem sich die Gummimembran bei Druckluftzufuhr der Kontur anpasst und hohen Reibschluss gewhrleistet. Die Gummimembran erfordert nur einen geringen Steuerungsaufwand und nur eine Pneumatikleitung. Beim Entlften wird die Gummimembran automatisch zurckgestellt. Somit knnen z.B. Glhbirnen, Reagenzglser und Porzellan gehandhabt werden.
Befestigung und Positionierung

Antrieb direkt ber Gummimembrane

Energiezufhrung Arbeitsdruck zwischen 1 und 3 bar

Rhrengreifer (RG Sommer)


robustes Gehuse Aluminiumlegierung

Funktionsschema

Modul B
Komponenten und Systeme Sonstige Greiferarten (3/4)

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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Lochgreifer Mit Lochgreifer knnen sowohl schwere Werkstcke mit Bohrungen wie z.B. Motorblcke oder Autofelgen aber auch empfindliche Teile wie Glser oder Porzellan gehalten werden. Bei Gummilochgreifer knnen die mit Druckluft gesteuerten Gumminoppen aufgrund ihrer hohen Reibungswerte groe Haltekrfte erzeugen. Nach Abschalten des Drucks geht die Gummimembran wieder in ihre Ursprungsform zurck und die Noppen fahren wieder ein.
Hubbegrenzung vermeidet Schden durch berdehnen bei Leerhben Gummimembran fr die Kraftbertragung Energiezufuhr axial und radial Pneumatikleitung

Gummimembrane

Schutzmembrane zwischen Spannzange und Funktionsmembrane

Lochgreifer (LG Sommer)

Spannzange

Gummilochgreifer (GLG Sommer)

Gumminoppen

Modul B
Komponenten und Systeme Sonstige Greiferarten (4/4)

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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Fingergreifer Unter Fingergreifer sind Greifer zu verstehen, die durch Bewegung in den Fingern einen Formschluss mit dem zu greifenden Objekt eingehen. Man kann zwischen Elastfinger und Gelenkfinger unterscheiden. Die Rckseite der Elastfinger ist faltenbalghnlich (siehe Bild) aufgebaut und somit leicht dehnbar, whrend die dem Werkstck zugewandte Seite glatt und wenig elastisch ist. Bei Beaufschlagung dieser Finger mit Druckluft (max. 2 bar) tritt aufgrund der verschiedenen Dehnungen eine Biegung der Finger in Richtung der glatten, dem Werkstck zugewandten Seite auf. Bei zwei gegenberliegenden Fingern wird das Werkstck somit primr kraftschlssig gehalten, wobei abhngig von der Werkstckkontur ein gewisser Formschlussanteil hinzukommt. Dieser Greifertypen besitzen keine Kinematik und keinen Greiferantrieb. Die Finger sind lediglich an der Flanschplatte befestigt. Derartige Greifer mit mehreren parallel angeordneten Biegefingerpaaren, eignen sich besonders fr zylindrische Werkstcke mit einem groen Lnge/Durchmesserverhltnis.

Gummifinger-Greifer (GF Sommer)

Modul B
Komponenten und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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8.6 Prozent-Anteile der Greifer-Arten am Weltmarkt Sonstige


Magnetgreifer elektrische Greifer Gummifingergreifer

Vakuumgreifer
Faltengummi gefederte Gummi Glockengummi Ovalsauger

Parallelbackengreifer

5% 15% 45% 15%

20%
Dreipunktgreifer
Vierpunktgreifer Sechspunktgreifer

Winkelgreifer
Kniehebelgreifer Zangengreifer

Modul B
Komponenten und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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8.7 Flexibilitt von Greifern


Um viele wechselnde Serien unterschiedlicher Teile handhaben zu knnen, werden Teile zu Formfamilien zusammengefasst (siehe Kapitel Produktgestaltung), die dann ber Greifereinrichtungen mit anpassbaren Greiferbacken manipuliert werden knnen. Die einfachste Lsung, um Greiferorgane flexibel zu gestalten, ist das manuelle Auswechseln der Greiferbacken oder der ganzen Greiferorgane. Das Schaubild zeigt, dass mit steigender Flexibilitt eines Greifers Aufwand und Komplexitt zunehmen. An dieser Stelle wird deutlich, dass der Auswahl des Greifers schon bei der Produktionsplanung eine entscheidende Rolle zukommt. Greiferwechselsysteme Greiferwechselsysteme AutomatischesEinwechseln Einwechselnvon von Automatisches meistEinzweckgreifern Einzweckgreiferndurch durch meist dasHandhabungsgert Handhabungsgerterlaubt erlaubt UniverselleGreifer Greifer das Universelle dieHandhabung Handhabungvon vongroem groem Greiferist istaufgrund aufgrundselbstttig selbstttig die Greifer Teilespektrum abformenderBacken Backenoder odereines eines Teilespektrum abformender Umbaubare/ umUmbaubare/ umgroenSpannbereiches Spannbereichesin inder derLage Lage groen stellbareGreifer Greifer stellbare Werkstckeunterschiedlicher unterschiedlicher Greiferkann kanndurch durchAusAus- Werkstcke Greifer Formund undAbmessungen Abmessungenzu zugreifen greifen tauschder derBacken Backenoder oder Form tausch Verstellender derFinger Fingeran anandere andere Verstellen Werkstckeinnerhalb innerhalbeiner einer Einzelgreifer Werkstcke Einzelgreifer Spreizfinger-Greifer Greiferwechselsystem Teilefamilieangepasst angepasstwerden werden Greiferist istentent- Teilefamilie Greifer sprechendder derGeometrie Geometrie sprechend desWerkstckes Werkstckesgestaltet gestaltet des undnur nurfr freinen einenWerkWerkund Backenwechselsystem stcktypgeeignet geeignet stcktyp Grad der Flexibilitt Aufwand und Komplexitt

Modul B
Komponenten und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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8.7.1 Werkzeugwechselsysteme
Um die Flexibilitt von Handhabungssystemen weiter zu erhhen, werden zunehmend Werkzeugwechselsysteme auch fr den automatischen Wechsel von Greifern eingesetzt. Derartige Wechselsysteme bestehen aus einem roboterseitigen Teil, das mit dem Roboterflansch verbunden ist und in der Regel die Koppelelemente enthlt. Dazu kommen mehrere werkzeugseitige Teile, die jeweils einen meist einfachen Greifer tragen und in einem separaten Magazin gespeichert sind. Vorteile von Wechselsystemen: Erhhung der Flexibilitt der Industrieroboter und damit Erschlieung neuer Einsatzgebiete Mglichkeit der Kombination von Handhabungs- und Bearbeitungsoder Montagevorgnge Einbeziehung des Greifer- bzw. Werkzeugwechsel in den programmierten technischen Ablauf (bei automatisierten Greiferwechsel) Nachteile von Wechselsystemen: Zeitanteile fr Wechselvorgnge => erhhte Nebenzeiten technischer Aufwand fr das Wechselsystem Der Einsatz von Wechselsystemen ist erst dann sinnvoll, wenn im Automatisierungsprozess mehrere Bearbeitungs- und Montagevorgnge an einer Station zu bewltigen sind.

Film: Effektor-Wechselsystem (Adept)

Schnellwechselsystem (SWS Schunk)

Modul B
Komponenten und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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8.8 Einflsse auf die Krfte am Effektor


Um bei der Greiferauswahl den geeigneten Greifer aus der breiten Palette der Angebote auszuwhlen, mssen die Einflsse auf die Krfte am Effektor ermittelt werden. Die Einflsse werden hervorgerufen durch: Die Kinematik befasst sich mit den geometrischen Bewegungsverhltnissen von Krpern in Abhngigkeit von der Zeit, ohne nach den verursachenden Krften zufragen. Die Kinetik befasst sich mit den Bewegungen unter dem Einfluss innere oder uere Krfte. Die Steuerung hat die Aufgabe der Lage- und Geschwindigkeitsregelung der einzelnen Achsen.

Bahnverlauf v


M
FB

a
FC
F
Z

Krfte entstehen aus: Erdbeschleunigung G Bahnbeschleunigung FB Zentrifugalbeschleunigung FZ Corioliseffekte FC sonstige Effekte (Reaktionsmomente M, Luftwiderstand usw.)

tik ne Ki

St eu e

ru ng

ma ne Ki tik

+ Prozesskrfte aus Fge- oder Beschickungsvorgngen

Modul B
Komponenten und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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8.8.1 Ermittelung der am Greifer auftretenden Krfte (1/3)


Die erforderliche Kraft eines Greifers ergibt sich einerseits aus den Trgheitskrften whrend des Transportes der zu handhabenden Teile und andererseits aus Prozesskrften. Trgheitskrfte sind die Folge von Beschleunigung. Durch Translations- und Rotationsbewegungen der Handhabeeinrichtung knnen entsprechend dem Grundgesetz der Dynamik folgende Krfte auftreten: Gewichtskraft Die auf das Handhabeobjekt wirkende Schwerkraft (hauptschlich die Gravitationskraft) ruft die Erdbeschleunigung g hervor. G Gewichtskraft (N) m Handhabemasse (kg) Gewichtskraft: G = m g g Erdbeschleunigung (m/s) = 9,81 Trgheitskrfte durch Translation Bei der Beschleunigung des Handhabeobjekts in senkrechter Richtung, also in der Wirkungslinie der Gewichtskraft, sind zwei Flle zu unterscheiden: Kraft zum Heben:

FH = m g (1 + FS = m g (1

a ) g a ) g

Kraft zum Senken:

FH FS m g a

Kraft zum Heben (N) Kraft zum Senken (N) Handhabemasse (kg) Erdbeschleunigung (m/s) erzwungene Beschleunigung (m/s) Richtwerte fr a knnen mit 5 bis 6 m/s angenommen werden.

Modul B
Komponenten und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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Ermittelung der am Greifer auftretenden Krfte (2/3)


Trgheitskrfte durch Translation Fr die Trgheitskraft fr die Beschleunigung in waagerechte Richtung, also senkrecht zur Wirkungslinie der Gewichtskraft, gilt: FV Kraft zum Versetzen des Werkstckes (N) m Handhabemasse (kg) Kraft zum Versetzten: FV = m a a Beschleunigung (m/s) Trgheitskrfte durch Rotation Soll das Werkstck durch die Handhabeeinrichtung auf einer Kreisbahn bewegt werden, so ist wie bei jeder Rotation eine stndige Beschleunigung auf das Zentrum der Drehbewegung hin notwendig. Folge dieser so genannten Zentralbeschleunigung ist die entgegengesetzt gerichtete Zentrifugalkraft, bzw. die Fliehkraft: FZ m r

FH
FV

FZ = m r
v v

Fliehkraft (N) Werkstckmasse (kg) Winkelgeschwindigkeit (1/s) Abstand des Schwerpunktes der Handhabemasse vom Drehpunkt der Bewegung (m)

FZ

r G
F
V

FC

FV
FV

FS

Modul B
Komponenten und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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Ermittelung der am Greifer auftretenden Krfte (3/3)


Trgheitskrfte durch Rotation Corioliskraft Wird das Werkstck whrend einer Schwenkbewegung radial zur Schwenkachse bewegt, so entsteht die Corioliskraft. Die Wirkungslinie verluft senkrecht zur Richtung der Geschwindigkeit v. Corioliskraft:

FC = m 2 vr

FC m vr

Corioliskraft (N) Handhabemasse (kg) Translationsgeschwindigkeit im rotierenden System (m/s) Winkelgeschwindigkeit (1/s) Richtwerte in der Handhabung = 0,79 bis 6,28 rad/s

Zustzlich wirkende Momente am Werkstck Hufig ist es nicht zu umgehen, dass die Greiferbacken auerhalb vom Schwerpunkt des Werkstckes angreifen. Besonders im Bewegungsvorgang entstehen dadurch zustzliche Momente. Um das Herausdrehen des Werkstckes aus den Greiferbacken zu vermeiden, mssen die Greifkrfte erhht werden. Prozesskrfte Neben den Trgheitskrften sind bei der Ermittlung der erforderlichen Greifkraft Prozesskrfte zu bercksichtigen, wie z.B. beim Fgen, Bearbeiten des Werkstckes im Greifer sowie auch Weitergeben oder Aufnehmen von Werkstcken, die whrend des Greifens nicht frei beweglich sind. Erforderliche Greifkraft Die erforderliche Greifkraft ergibt sich als resultierende Kraft aus den Trgheitskrften, den Prozesskrften und wirkenden Momente, die vom Werkstck auf die Greiferbacken bertragen werden, sowie aus der Gestaltung der Wirkpaarung Werkstck-Greiferbacke, dem Haftreibungskoeffizienten an der Kontaktstelle und dem Sicherheitsfaktor S.

Modul B
Komponenten und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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8.8.1.1 Greifkraftformeln (pro Greiferfinger) Situation


x z y

Bewegungsrichtung Kraftschluss Z Formschluss

FG = m (a z + g )
FG X = m a X FGZ = m g

sin / 2 S 2

FG = m (a z + g )

tan / 2 S 2

FG = m (a z + g ) S

X X

tan / 2 S 2 sin / 2 S 2

FG = m (a X + g

tan / 2 tan / 2 ) S FG = m ( g + a X )S 2 2
FGZ = m g S

Y Y

FGZ = m g

tan / 2 S 2

FGY = m aY S

sin / 2 FGY = m aY S 2

FGY = m aY

sin / 2 S 2

Modul B
Komponenten und Systeme Greifkraftformeln (Erluterungen) Typische Reibungskoeffizienten sind: Werkstoffe Stahl/Stahl Stahl/Grauguss Stahl/Bronze Haftreibungskoeffizient trocken 0,15 0,2 gefettet 0,1 0,1 Gleitreibungskoeffizient trocken 0,1 0,16 0,18 gefettet 0,05 0,05 0,07

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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Sicherheit S S1 = 1,21,5 Bei behinderter Handhabebewegung S2 = 1,52,0 Wenn beim Greifen des Werkstcks eine Ordnungsaufgabe miterfolgt S3 = 2,03,0 Wenn der Schwerpunkt des Werkstckes nicht zwischen den Greiferfingern liegt

Modul B
Komponenten und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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8.9 Greifgerechte Werkstckgestaltung (1/2)


Bei Handhabeprozessen trgt nicht nur der Greifer die volle Verantwortung der Greifsicherung, sondern auch die Werkstckgestalt hat einen entscheidenden Prozentanteil. Deshalb sollte schon in der Planung das Zusammenspiel von Werkstck und Greifer mitbeachtet werden.

Erluterung
Bei einer Formpaarung lassen sich z.B. Fgekrfte besser bertragen als bei reiner Kraftpaarung. Die Fgeteile sttzen sich ab.

ungnstig

besser

Belte Tiefziehbleche knnen bei schneller Querbewegung am Sauger abgleiten, wenn kein Anschlag vorhanden ist.

Parallele Griffflchen sind beim Klemmgreifer immer besser und sollten am Werkstck bewusst ausgebildet werden.

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Komponenten und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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Greifgerechte Werkstckgestaltung (2/2) Erluterung


Besonders bei Gussstcken sollten einige ebene Anlagestellen oder mindestens gleich hohe Anlagepunkte vorhanden sein.

ungnstig

besser

Fr etwas genaueres Greifen mit Sauger oder Magnet lassen sich Zentrierelemente ausbilden, wie z.B. Bolzen und Loch.

Der Schwerpunkt des Teils sollte zwischen den Greifbacken liegen, damit keine Kippmomente zu Verlagerungen im Greifer fhren.

Modul B
Komponenten und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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8.10 Greifart und Speicherdichte (1/2)


Bei der Festlegung von Werkstckablagemustern sind die Zusammenhnge zu beachten, die den Greifvorgang beeinflussen. Im Nachfolgenden wird gezeigt, welches Greifprinzip fr welche Ablagemuster tauglich ist.

Modul B
Komponenten und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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Greifart und Speicherdichte (2/2)

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Komponenten und Systeme

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8.11 Werkzeuge
Sind Bearbeitungsvorgnge auszufhren, mssen Werkzeuge am Handhabungsgert angebraucht sein. Man spricht dann hufig auch von Werkzeugroboter. Werkzeuge sind Fertigungsmittel, die durch Relativbewegung gegenber dem Werkstck unter Energiebertragung die Bildung seiner Form und Lage, bisweilen auch seiner Stoffeigenschaften, bewirken. Zu unterscheiden sind: rotierende Werkzeuge, wie Bohr-, Frs-, Schleif- und Polierwerkzeuge oder Schrauber, pressende Werkzeuge, wie Punktschweizangen, Klammer- und Druckluftschlagapparate, abstrahlende Werkzeuge, wie Farbspritzpistolen, Fokussieroptik eines Lasersystems oder Einfettvorrichtungen, stoffverbindende Einrichtungen, wie Lt-, Klebe- und Schweikpfe sowie als besondere Art Messwerkzeuge (Messroboter) Jede Art von Werkzeug hat bestimmte Gebrauchseigenschaften, die bei der Konstruktion bzw. Planung der Werkzeughalterung und der Handhabungsmaschine zu beachten sind. Die Werkzeuge mssen oft in besonderen Werkzeugaufhngungen befestigt werden, die nachgiebig sind und gegebenenfalls Schwingungen dmpfen. Wie bei den NC-Werkzeugmaschinen kann auch eine Werkzeugkorrektur erforderlich sein. Im Bild ist zu sehen, dass der Wirkpunkt TCP des Schweibrenners um die Abstnde ZK und XK vom programmierten Punkt (Greifer- bzw. Werkzeugflansch) abweicht. Auch die Orientierung wre in diesem Fall noch anzugeben.

Werkzeugkorrektur

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8.11.1 Rotierende Werkzeuge


Bei rotierenden Werkzeugen ist es die groe Masse der Antriebsmotoren, die Reaktionsmomente und das Schwingungsverhalten das zu beachten ist. Die Werkzeuge sind meistens in Werkzeughalterungen eingespannt, die ihrerseits eine definierte Koppelstelle zur Handhabungsmaschine aufweisen.

Bohrwerkzeuge (ABB) Auerdem sind die aus dem Prozessvorgang rckwirkenden Krfte zu bercksichtigen, die bei der Zerspannung gro sind.

Frswerkzeug (ABB)

Film: Aufrauhen von Schuhen (Stubli)

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8.11.2 Pressende Werkzeuge


Bei pressenden Werkzeugen muss sich der Kraftschluss innerhalb des Werkzeugs schlieen, weil im Falle einer offenen kinematischen Kette nur sehr begrenzt Presskrfte aufgebracht werden knnen. Die Schweizange im Bild wird als 7. Roboterachse betrieben. Dies ermglicht Positionieren und damit berschleifen. Verkabelungskonzept Motor, wassergekhlt

Drehanschluss das Schlauchpaket muss den Bewegungen der Achse 6 nicht folgen.

Punktschweizange am IR (KUKA)

Schweizange (ARO)

Film: Punktschweien von Bodengruppen (VW)

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8.11.3 Abstrahlende Werkzeuge


Abstrahlende Werkzeuge sind hufig fester, d.h. nicht wechselbarer Bestandteil von meist speziell fr die Aufgabe angepassten Handhabungsmaschinen, wie z.B. fr die Laserbearbeitung oder Lackierarbeiten.

Laser am Lineararmroboter (Hbner) Bei den abstrahlenden Werkzeugen sind die aus dem Prozessvorgang rckwirkenden Krfte am geringsten. Die Fhrung eines schneidenden Laserstrahls ist sogar rckwirkungsfrei. Lackieren einer Pkw-Karosserie (Eisenmann)
Film: Laserschneiden mit IR (KUKA)

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8.11.4 Stoffverbindende Werkzeuge


Die stoffverbindenden Werkzeuge sind neben den Punktschweizangen die am hufigsten eingesetzten Werkzeuge. Drahtvorschub Schlauchpaket Energie- und Materialversorgung

Schweibrenner
Film: Schutzgasschweien (KUKA)

Film: Klebstoffpistolen (Ford)

Schutzgasschweien mit einem IR (KUKA, Fronius)

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8.11.5 Messwerkzeuge
Als besondere Art von Gerten sind Messzeuge zu nennen. Die Handhabungsmaschinen wird dann zum Messroboter.

Film: Roboter vermessen eine Autokarosserie (Stubli)

Portal Messroboter bei der Vermessung eines Motorblocks (Zeiss)

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8.12 Anhang
Richtlinien VDI 2740 Blatt 1: Mechanische Einrichtungen in der Automatisierungstechnik Greifer fr Handhabungsgerte und Industrieroboter. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1995 VDI 2860: Montage- und Handhabungstechnik Handhabungsfunktionen, Handhabungseinrichtungen; Begriffe, Definitionen, Symbole. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1990 Normen EN 50 036 bis EN 500: EN 50044: DIN ISO 9409-1:

Nherungsschalter, induktiver. Berlin: Beuth Verlag Nherungsschalter, induktiver, Kennzeichnung der Anschlsse. Berlin: Beuth Verlag Industrieroboter; mechanische Schnittstellen. Berlin: Beuth Verlag, 1988

DIN V 24 603/ISO 11 593: Industrieroboter; automatische Wechselsysteme fr Endeffektoren. Berlin: Beuth Verlag

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Literaturhinweise Seegrber Ludwig: Greifsysteme fr Montage, Handhabung und Industrieroboter. Ehningen: expert, 1993 Stefan Hesse: Handhabungsmaschine. Wrzburg: Vogel, 1993 Bartenschlager/ Hebel/ Schmidt: Handhabungstechnik mit Robotertechnik. Braunschweig/Wiesbaden: Vieweg, 1998 Stefan Hesse: Fertigungsautomatisierung. Braunschweig/Wiesbaden: Vieweg, 2000 Krahn/Nrthemann/Hesse/Eh: Konstruktionselemente 3. Wrzgurg: Vogel, 1999 Stefan Hesse/ Gerhard Mittag: Handhabetechnik. Heidelberg: Hthig, 1989 Stefan Hesse: Montagemaschinen. Wrzburg: Vogel, 1993 Lektor Handhabungstechnik (Version 1.0). Berlin: Technik und Medien, 2001 Prof. R. D. Schraft: Vorl. Automatisierung in der Montage und Handhabungstechnik. Universitt Stuttgart, SS 2005 Internet-Links www.kuka-roboter.de www.abb.com www.sommer-automatic.com www.schunk.de www.giessler-handhabung.de www.vacuworld.com Filme [Adept]:

Adept Technology GmbH D-44227 Dortmund [Ford]: Ford Werke AG D-50742 Kln [Hirata]: Hirata Robotics GmbH D-55124 Mainz [Kuka]: KUKA Roboter GmbH D-86165 Augsburg [Schunk]: Schunk GmbH D-74348 Lauffen/Neckar [Stubli]: Stubli GmbH D-95448 Bayreuth [VW]: Volkswagen D-30419 Hannover