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Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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j. Wolfgang Ziegler

5 Handhabungsgerte
Dieses Dokument ist urheberrechtlich geschtzt und ausschlielich fr die Hrer meiner Lehrveranstaltung bestimmt. Es soll zur Untersttzung beim Lernen dienen, jedoch nicht die aktive Teilnahme ersetzen. Weitergabe, Verffentlichung oder anderweitige Verwendung egal in welcher Weise sind untersagt. Prof. Dr.-Ing. J. Wolfgang Ziegler Fachhochschule Dsseldorf

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5 Handhabungsgerte

Hybridroboter

SCARA-Roboter

Handhabungsgerte sind Gerte, die ein Objekt in eine definierte Lage im Raum bringen und/ oder in dieser vorbergehend gehalten werden (Werkstckhandhabung). die mit dem Objekt eine definierte Bewegung ausfhren, um eine bestimmte Arbeitsaufgabe auszufhren (Werkzeughandhabung). Handhabungsgerte sehen sich uerlich hufig sehr hnlich, unterscheiden sich aber bezglich der Steuerung, der Programmierung und er Anwendung.

Kurvengesteuertes Einlegegert

Parallelroboter

Universalroboter Waldmanipulator Industriemanipulator SCARA-IR

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5.1 Biomechanische Vorbilder


Die Industrie braucht Maschinen und Automaten, die den Menschen als Beweger ersetzen knnen und seine Leistungen, Krfte und Geschwindigkeiten noch bertreffen. Handhabungsmaschine haben die Aufgabe, Bewegungen biologischer Systeme, insbesondere Bewegungen der Arme, in hnlicher und vereinfachter Form zu reproduzieren und dabei Objekte zu verlagern. Die Natur bietet eine Vielzahl von interessanten Konstruktionen, die immer wieder auch als Vorbild fr Handhabungsmaschinen diskutiert werden. Was besonders beeindruckt, ist das Masse- Leistung- Verhltnis und die hohe Beweglichkeit. Die Analyse biologischer Strukturen, insbesondere des Menschen, zeigt, dass materiell, energetisch und rumlich ein Maximum an Leistung mit einem Minimum an Aufwand erzielt wird. Das ergibt sich u.a. aus einer ausschlielichen Verwendung von Drehgelenken. Hierauf begrndet sich offenbar auch der Trend, bei Handhabungsmaschinen mehr auf die Verwendung raumsparender Dreheinheiten zu achten (siehe Industrieroboter). Auch wenn es im allgemeinen nicht darum geht, nach den Maen des Menschen zu konstruieren, ist es interessant, die Bewegungsrume der Glieder dieses Systems zu kennen, denn der Mensch ist auf die vorhandene Umwelt abgestimmt. Eine Handhabungsmaschine mit den Fhigkeiten des menschlichen Bewegungsapparates wre zwar wnschenswertwert, wrde aber kompliziert und teuer werden. Die Entwicklung von Handhabungsmaschinen muss offenbar in verschiedene Richtungen laufen. Auf der einen Seite eine weitere Steigerung der Universalitt (z.B. Baukastenelemente) und eine weitere Spezialisierung (z.B. kompakte Maschinenstruktur) auf der anderen Seite. Merksatz: Der technische Nutzwert einer Lsung muss sich immer am Gesamtaufwand zur Lsung einer Handhabungsaufgabe orientieren und nicht an der Handhabungsmaschine allein.

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Gliederkriterium nach Bewegungs- und Programmierungsfunktionen

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5.2 Feingliederung der Handhabungsmaschinen

Gliederkriterium nach Bauformarten und Steuerungen

Beispiele

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5.3 Grobgliederung der Bewegungseinrichtungen nach VDI 2861


BEWEGUNGSEINRICHTUNGEN Bewegungseinrichtungen mit fester Hauptfunktion Bewegungseinrichtungen mit variabler Hauptfunktion manuell gesteuerte Bewegungseinrichtungen
Manipulator Teleoperator

GLIEDERUNG

Funktionsvielfalt

mehrere Bewegungssinne
Orientierungseinrichtungen

ein Bewegungssinn
Dreheinrichtung

programmgesteuerte Bewegungsautomaten

Bewegungsvorgaben

frei programmierbare Bewegungsautomaten auch sensorgefhrt

fest programmierte Bewegungsautomaten


Einlegegert

Pogrammnderungen

ohne selbstttige Programmbeeinflussung

mit selbstndiger Programmauswahl

mit selbstndiger Programmanpassung

Programmbeeinflussung

INDUSTRIEROBOTER NACH VDI

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5.3.1 Definitionen zu der Grobgliederung


Bewegungseinrichtungen mit fester Hauptfunktion haben im allgemeine nur eine Funktion (z.B. Speicher, Bewegen oder Sichern). Es handelt sich oft um Spezialgerte, die im Bereich der Serienfertigung eingesetzt werden. Somit sind sie oft nur fr ein Produkt verwendbar, also sehr unflexibel. Eine Vernderung des Bewegungsprogrammes ist nicht mglich. Bewegungseinrichtungen mit variabler Hauptfunktion sind in der Lage, mehrer Funktionen auszufhren (z.B. Sicher, Bewegen und Kontrollieren). Diese Gruppe wird weiter hinsichtlich der Art der Bewegungsvorgabe unterschieden. Bei manuell gesteuerten Bewegungseinrichtungen werden die Bewegungen vom Menschen direkt erzeugt, d.h. es ist kein Speicher vorhanden, in dem ein Bewegungsmuster abgelegt werden kann und dann beliebig oft wiederholbar ist. Bei programmgesteuerten Bewegungseinrichtungen werden die Bewegungen durch ein mechanisch (Anschlge, Nockenscheibe oder Kurvenscheibe) oder elektronisch gespeichertes Programm gesteuert. Die programmgesteuerten Bewegungseinrichtungen lassen sich weiter hinsichtlich der Art der Programmnderung unterteilen. Fest programmiert Bewegungsautomaten werden vorwiegend in der Groserienfertigung eingesetzt. Eine Vernderung des Bewegungsprogrammes ist teilweise durch mechanischen Umbau mglich. Die frei programmierbaren Bewegungsautomaten sind Roboter, sie unterteilen sich in Bewegungseinrichtungen: Ohne selbstttige Programmbeeinflussung, diese sind Industrieroboter mit einem festen oder mehreren festen, manuell whlbaren Programmen. Mit selbstndiger Programmauswahl, es sind Industrieroboter mit mehreren festen Programmen, die selbstndig ausgewhlt werden knnen, z.B. je nach Werkstck wird ein entsprechendes Programm in die Steuerung geladen. Mit selbstndiger Programmanpassung, die Industrieroboter knnen ihr Programm durch uere Signale selbstndig anpassen, z.B. Schweien mit Bahnsensor.

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5.4 Definition der Handhabungsgerte Balancer


Manuell gesteuertes Hebezeug (Bild: Schmidt-Handling) Manipulator

Manipulator
Manuell gesteuerte Bewegungseinrichtungen (Bild: Sky Wash, Lufthansa)

Teleoperator
Ferngesteuerter Manipulator

Balancer

Einlegegerte
Bewegungsautomat, dessen Bewegungen hinsichtlich Folge oder Wegen bzw. Winkeln nach einem festen Programm ablaufen, das ohne mechanischen Eingriff nicht verndert werden kann (Bild: Siemens AG).

Flexibles Handhabungsgert
Bewegungsautomat mit einer Achse, deren Bewegung frei programmierbar und gegebenenfalls sensorgefhrt ist.

Industrieroboter (VDI 2860)

Einlegegert

Universell einsetzbarer Bewegungsautomat mit mehreren Achsen, deren Bewegungen hinsichtlich Folge und Wegen bzw. Winkeln frei programmierbar und Gegebenfalls sensorgefhrt sind (Bild: Kuka). Industrieroboter

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5.4.1 Balancer (Ausgleichheber)


Ausgleichheber sind direkt handgesteuerte bzw. bewegte Manipulatorarme mit einem Lastengreifer, der von einem Bediener unmittelbar an Handgriffen in gewnschte Position bewegt wird, ohne dabei Arbeit gegen die Schwerkraft verrichten zu mssen. Sie besitzen keine Mglichkeiten, um Bewegungsablufe zu programmieren. Balancer werden meistens baukastenmig aufgebaut. Die Lastaufnahmen sind austauschbar und knnen z.B. Sauger, Magnet, Spezialzange, Haken, Spreizdorn sein. Er kommt hauptschlich im Bereich von schweren Lasten zum Einsatz: Autorder Papier(rollen) Fsser Metall- und Holzplatten etc.

Vakuum-Balancer (Schmalz)

Stnderbalancer (Schmidt-Handling)

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5.4.2 Manipulator (Synchronmanipulator, Master- Slave- Manipulator = MSM)


Die Bezeichnung Manipulator kommt vom lateinischen mauns = Arm, Hand. Es ist also eine Armnachbildung und sie kann arthropoid oder anthropomorph sein. Beim arthropoiden Manipulator orientieren sich die Bewegungsglieder (Drehgelenkanordnung) an verbundenen Beinen der Gliederfer (Krebse, Spinnentiere, Insekten). Beim anthropomorphen Manipulator sind die oberen Extremitten des Menschen Vorbild fr den Gelenkarmmechanismus. Man unterscheidet: Manuell gesteuerte Manipulatoren Programmierte industrielle Manipulatoren Bei den manuell gesteuerten Manipulatoren handelt es sich um Handhabungsgerte, deren Bewegungsablufe manuell gesteuert werden und somit nicht programmierbar sind. Zur Bedienung des Manipulators braucht der Bediener direkte Sicht zum Arbeitbereich. Diese Systeme knnen reversibel und bilateral sein, das heit, Bewegungen knnen sich auch vom ausfhrenden (Slave) Arm zum bedienenden (Master) Arm bertragen und Krfte vom Slave- Arm wirken in die Hand des Operateurs zurck, er sprt Arbeitswiderstnde (froce feedback = Kraftreflexion).

Manipulator fr Schmiedearbeiten

Programmierte industrielle Manipulatoren sind Bestandteile von Arbeitssystemen (z.B. Montageplattform, Aufspannflchen, Halteeinrichtungen beim Umgang mit Schweiteilen). Oft wird in den Bezeichnungen zw. Positionierer (Positioner) und Manipulator unterschiedenen. Die Drehgeschwindigkeit beim Positioner ist konstant und beim Manipulator stufenlos regelbar (siehe Schweien von Rundnhten). Industrielle Manipulatoren knnen somit fr den automatischen Betrieb programmierbare, ja sogar freiprogrammierbare Achsen besitzen. Von modernen Positionern wird heute verlangt, dass jeder Programmschritt speicherbar ist, dass die Bewegungen selbsthemmend sind und Energieleitungen fr Spannvorrichtungen durch das Arminnere laufen.

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5.4.2.1 Programmierbare industrielle Manipulatoren (Positioniereinrichtungen)


Positioniereinrichtungen werden hufig beim Einsatz von Industrieroboter als Peripheriemodule verwendet. Sie bernehmen die Positionierung des Werkstckes whrend der Bearbeitung. Zum Positionieren von Schweiteilen werden vor allem Dreh- und Schwenkvorrichtungen (Schweimanipulatoren) verwendet. Sie werden beim Schweien (siehe Film) meistens vom Hauptsystem aus gesteuert. Bei einer Doppelstation (siehe Bild unten) knnen das bis zu neun freiprogrammierbare Achsen sein. Die Programmierung eines Positionierers ist einfach. Der Operateur bewegt das Werkstck mit den Drucktasten am Steuerpult in die gewnschte Position und speichert ab (siehe Teach-In-Verfahren im Kapitel Programmierung).
Bild: Gromanipulator mit Schweiroboter-Anlage (Fa. Motoman auf der Schweien und Schneiden Messe 2005)

Film: Positioniereinrichtung (Kuka, ABB)/ Bild: Doppelstation (Reis)

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Drehpositionierer Dreh-Schwenk-Positionierer

Dreh-Kipp-Positionierer

Drehtische

Drehwendepositionierer Drehwendepositionierer

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5.4.2.2 Manuell gesteuerte Manipulatoren (1/2)


Beim dem kopierenden Manipulator, sitzt der Operator auf der Maschine und bettigt einen Handhebel mit analoger verkleinerter Armstruktur. Diese Bewegungen werden dann vergrert und kraftverstrkt vom Manipulatorarm ausgefhrt.
Industriemanipulator (Andromat) 1 hydraulischer Greifer 2 Handgelenk 3 Parallelogrammfhrung 4 Schultergelenksteuerknppel 5 Sitz fr Bediener 6 Hydrauliksteuerung 7 Grundplatte

Bei den manuell gesteuerten Manipulatoren gibt es viele Ausfhrungen, die oft auch auf bestimmte Anwendungsbereiche zugeschnitten sind. Man kann sieben Kategorien unterscheiden: Ferngreifer: Stellen die verlngerten Hnde eines Operators dar. Mechanischer Master- Slave- Manipulator (MSM): Die Bewegungen werden rein mechanisch bertragen. Servo- Parallel- Manipulator (EMSM): Es besteht keine mechanische Verbindung zw. Bedienungs- und Slave- Arm. Alle Anweisungen werden auf elektrischen Weg bertragen. Kraftmanipulator: Ist fr Schwerlasten ausgelegt und wird in der Regel ber Drucktasten gesteuert. Manipulator mit Positionsregelung: Er ist zustzlich um Elemente der Positionsregelung ergnzt. Rechneruntersttzte bzw. gesteuerte Manipulatoren: Speichern auch probeweise ausgefhrte Bewegungen. Programmierbare Manipulatoren: Das Manipulatorsystem ist zustzlich programmierbar und bestimmte Bewegungssequenzen sind automatisch ausfhrbar.

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Manuell gesteuerte Manipulatoren (2/2)


Steuergriffe Die Bewegungen des handgesteuerten Manipulators werden vom Bediener ber pistolenartige Griffe, Steuerknppel und gnstig gestaltete Handgriffe erzeugt, die bis zu sechs Achsen abnehmen.
1 2 3 4 5 Griffe Masterarm eines MSM Fingerhlle Greiferschliebewegung Handgriff Handdrehung Handgelenkachse

Anwendungsgebiet Manipulatoren werden meist dort eingesetzt wo der direkte Kontakt Mensch/Handhabungsobjekt zu gefhrlich oder das Handhabungsobjekt zu schwer ist. Einsatzgebiete: Freiformschmieden Walzenschmieden Guteile aus Formksten Zellen der Kerntechnik Schwerlasten Holzstammforstung (siehe Film) Auenreinigung, Entrosten und Beschichten von z.B. Flugzeugen etc.

Waldmanipulator

Sky Wash (Lufthansa) Film: Waldmanipulator (Plustech Oy) Steuergriff fr drei Schiebungen und drei Drehungen

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5.4.3 Telemanipulatoren (Teleoperatoren)


Darunter versteht man ferngesteuerte Manipulatoren, die nach indirekten Einsicht (siehe Bild) am Handhabungsort ber optische Mittel, meistens ber ein Fernsehbild, von einem Operateur befehligt werden. Die Bewegungen knnen original oder kraft- und gegebenenfalls Mastab verndert nachgebildet werden. Meistens sind Teleoperatoren fahrbar, jedoch nicht zu selbststndigen Handlungsfolgen in der Lage (nicht programmierbar). Es gibt auch schon Telemanipulatoren die mit einer bestimmten Vorausprogrammierung versehen sind, doch der Mensch kann jederzeit eingreifen. Der Manipulator kommt mit Grobbahndaten zurecht und verfeinert selbst seine Bewegungsbahn anhand von Sensoren. Der Operator hat mehrere Mglichkeiten. Er kann die Kommandos mit einer Steuerkugel vorgeben oder Steuerdaten aus einem CAD- gesttzten Bahnplanungssystem entnehmen. Telemanipulatoren werden berwiegend dort eingesetzt, wo die direkte Sicht zum Arbeitsplatz nicht mglich oder lebensgefhrlich ist. Einsatzgebiete sind: Tiefseeoperationen Kanalisationsarbeiten Weltraumtechnik Kernkraftarbeit Entschrfen von Munition Kamera- Telemanipulatoren fr Veranstaltungen etc. Teleoperator, ber 3D-Fernsehbildschirm gesteuert

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5.4.4 Einlegegert (Pick & Place Gert, Festtaktroboter, Beschickungseinrichtung)


Einlegegerte sind Bewegungsautomaten, die Zufhr- oder Entnahmevorgnge nach einem fest vorgegebenen Programm ausfhren, das ohne mechanischen Eingriff nicht verndert werden kann. Somit liegt deren Vorzug weniger in der Umstellbarkeit der Bewegungsablufe als in ihrer Schnelligkeit. Bei Einlegegerten sind folgende Antriebsarten mglich: mechanischer, kurvengesteuerter Antrieb pneumatischer Antrieb elektrischer Antrieb hydraulischer Antrieb Zur Durchfhrung der Bewegungen werden meist elektrische oder pneumatische Antriebe benutzt. Die Verwendung von Schrittmotoren als Antrieb erlaubt natrlich programmierbare Zyklen zu fahren, was mit den pneumatischen Einlegern fast nicht mglich ist. Der Aufbau solcher Gerte ist einfach und lsst sich in einzelne Module (siehe Kapitel Kinematik) gliedern. Nach ihrer Funktion werden Einlegegerte auch als Pick-and-Place Gerte (Aufnahmen und Ablegen) bezeichnet. Der typische Ablauf bei einem Pick & PlaceGert unterscheidet acht Bewegungsphasen: Heben Schwenken Senken Ruhe Heben Zurckschwenken Senken Ruhe. Diese Handhabungsgerte werden vorwiegend in der Groserien- und Massenfertigung eingesetzt: Eingeben und Entnehmen von Werkstcken an Fertigungsmaschinen (Umformtechnik) Weitergabe von Werkstcken innerhalb des Materialflusses (Verpackungsanlagen)

Pneumatisches Einlegegert (EPS)

Pick-and-Place Gert

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Funktionsschema von Einlegegerten


Bei pneumatische Einlegegerte werden ber Zylinder Translations- und Rotationsbewegungen ausgefhrt. Mit Hilfe von elektropneumatischen Ventilen ist die Verknpfung mit einfachen elektrischen und elektronischen Steuerungen mglich. Die Kompressibilitt der Druckluft, die Reibungsverhltnisse und Endlagendmpfung, wirken sich auf die Geschwindigkeit aus, so dass die Weg-Zeit-Verhltnisse im voraus nicht exakt bestimmt werden knnen und auch nicht reproduzierbar sind. Mechanische Einlegegerte sind hufig mit Steuerungskurven ausgestattet. Je Bewegung wird eine Kurve gebraucht. Es sind sehr schnelle Bewegungszyklen mglich, mit unter weniger als 1 Sekunde. Kurvengesteuerte Einleger haben eine hervorragende Laufkultur, weil gnstige Bewegungsgesetze in der Kurvenform untergebracht werden knnen. Die Weginformationen werden meist ber Endschalter eingegeben. Dadurch ist dann auch nicht mglich, definierte Bahnkurven im Raum zufahren. Ein UmproPneumatisches Einlegegert grammieren ist nicht vorgesehen und technisch umstndlich. Bei kurven gesteuerten Einlegern wrde das z.B. den Austausch von Steuerkurven bedeuten. Die Bewegungsabfolge wird hufig mit speicherprogrammierbaren Steuerungen (SPS) gesteuert.
Film: Pressenlinienverkettung (Strothmann) Filme: Einlegegerte beim Palettieren und Verpacken

Kurvengesteuertes Einlegegert (Siemens)

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5.4.5 Spezialgerte
Gerade in der Massenfertigung gibt es immer wieder Gerte bzw. Maschinen, die speziell fr eine Handhabungsaufgabe konstruiert wurden. Sie haben eine sehr kurze Taktzeit sind allerdings hufig sehr unflexibel, da sie nur auf ein Produkt zugeschnitten sind. Beispiel: Transfergreifereinrichtungen sind spezielle Bauformen einer Einlegeeinrichtung, bei der eine Vielzahl von Effektoren (Greifer, Sauger) Werkstcke gleichzeitig und schrittweise durch alle Bearbeitungsstationen einer Anlage reichen. Transfergreifereinrichtungen knnen innerhalb einer Stufenpresse oder zwischen mehreren Einzelpressen Werkstcke weitergeben.
Entnahmeeinrichtung in der Glasindustrie 1 2 3 4 5 6 7 Rotormaschine Stellspindel Umsetzer Werkstck Temperband Maschinegestell Entnahmeeinrichtung

Film: Fest programmiertes Fertigungssystem (FMS) zur Handhabung von Zndkerzen (Bihler)

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5.4.6 Industrieroboter
Der Industrieroboter ist mit das universellste Handhabungsgert. Er hat eine CNC-Steuerung und besteht aus mehreren von einander unabhngig zu bewegenden Achsen. Er kann mit Greifer oder Werkzeuge (Effektoren) ausgestattet sein. Seine Bewegungen im werden durch ein Programm vorgeschrieben und knnen relativ schnell ohne mechanische Vernderungen abgendert werden.

Film: Einsatzbereich von Robotern (Stubli, Franuc, Kuka, Reis)/ Bild: Industrieroboter bei der Karosseriemontage (Kuka)

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5.5 Anhang
Normen DIN EN ISO 8373: Industrieroboter Wrterbuch. Berlin: Beuth Verlag , 1996 DIN 24601: Handhabungsgerte und Industrieroboter; Mechanische Schnittstelle. Berlin: Beuth Verlag

Montage- und Handhabungstechnik Handhabungsfunktionen, Handhabungseinrichtungen; Begriffe, Definitionen, Symbole. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1990 VDI 2861 Blatt 1: Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter, Achsbezeichnungen. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1988 VDI 2861 Blatt 2: Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter, Einsatzspezifische Kenngren. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1988

Richtlinien VDI 2860:

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Literaturhinweise Hans B. Kief: FFS- Handbuch `92/93 (3. Auflage). Mnchen/ Wien: Hanser, 1992 Stefan Hesse: Handhabungsmaschine. Wrzburg: Vogel, 1993 Bartenschlager/ Hebel/ Schmidt: Handhabungstechnik mit Robotertechnik. Braunschweig/Wiesbaden: Vieweg, 1998 Steuern und Regeln (9. Auflage). Haan-Gruiten: Europa Lehrmittel, 2003 Automatisierungstechnik (4. Auflage). Haan-Gruiten: Europa Lehrmittel, 2001 Lektor Handhabungstechnik (Version 1.0). Berlin: Technik und Medien, 2001 Prof. Dr.-Ing. Heinz Linnemann: Vorl. Robotertechnik. Technische FH Berlin: WS 2004/2005 Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. J. Hesselbach & Dipl.-Ing. Mathias Krefft: Vorl. Industrieroboter. TU Braunschweig Prof. Dr.-Ing. Henner Schneider: Vorl. Grundlagen der Robotik. FH Darmstadt Dr. Ing. Eberhard Kroth: Lehrmaterial Reis Robotics Filme [Bihler]: Otto Bihler Maschinenfabrik GmbH & Co. KG D-87642 Halblech [Franuc]: FANUC Robotics Deutschland GmbH D-73765 Neuhause [Kuka]: KUKA Roboter GmbH D-86165 Augsburg [Plustech Oy]: Plustech Oy 33101 Tampere Finnland/Suomi [Reis]: Reis Robotics, D-63785 Obernburg

[Stubli]:

Stubli GmbH D-95448 Bayreuth [Strothmann]: W. Strothmann GmbH & Co. KG D-33758 Schlo Holte-Stukenbrock Internet-Links www.vacuworld.com