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Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik

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2 Grundlagen: Handhaben

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Prof. Dr.-Ing. J. Wolfgang Ziegler Fachhochschule Düsseldorf

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2 Grundlagen: Handhaben

Der Begriff Handhaben ist gedanklich von der menschlichen Hand abgeleitet, wird aber auch für automatische ablaufende Vorgänge zur Manipulation von Gegenständen gebraucht. Handhaben bedeutet etwas greifen, bewegen und an einem bestimmten Ort ablegen. Das heißt, durch Handhaben wird die Position oder Lage von Gegenständen geändert. Im über- tragenen Sinne bedeutet Handhaben auch „bewerkstelligen“ oder „praktisch ausüben“. Handhaben ist eine Teilfunktion des Materialflusses ist (siehe

MATERIAL- FLUSS bewirken
MATERIAL-
FLUSS
bewirken
LAGERN VDI-2411
LAGERN VDI-2411
LAGERN VDI-2411
LAGERN VDI-2411
LAGERN VDI-2411
LAGERN VDI-2411
LAGERN VDI-2411
LAGERN VDI-2411
LAGERN

LAGERN

VDI-2411

VDI-2411

LAGERN VDI-2411
LAGERN VDI-2411
LAGERN VDI-2411
LAGERN VDI-2411
FÖRDERN VDI-2411
FÖRDERN
VDI-2411
HANDHABEN VDI-2860
HANDHABEN
VDI-2860

Handhaben als Teilfunktion des Materialflusses

Schaubild). Definition nach VDI-Richtlinie 2860:

Handhaben ist das Schaffen, definierte Verändern oder vorübergehende Aufrechterhalten einer vorgegebenen räumlichen Anordnungen von geometrisch bestimmten Körpern in einem Bezugskoordinatensystem. Von Handhabungstechnik spricht man, wenn für die Handhabung Geräte eingesetzt werden. Wenn moderne Hand- habungsgeräte Werkstücke in Bearbeitungszentren einlegen, Werkzeuge wechseln, Teile montieren oder einen Schweißbrenner führen, sind sie Teil der Fertigungs-Automatisierung. Das automatische Handhaben ist ein wichtiges Instrument und nicht mehr weg zu denkender Teil der automatisierten, flexiblen Fertigung. Ihr Ziel ist es, einerseits die Wirtschaftlichkeit der Fertigung zu erhöhen und andererseits durch Übertragung der Handhabungsoperation auf die Maschine den Menschen von körperlich schwerer sowie monotone, gefährlicher und gesundheitsschädlicher Arbeit zu befreien.

monotone, gefährlicher und gesundheitsschä dlicher Arbeit zu befreien. Film: Geschicklichkeit der menschlichen Hand

Film: Geschicklichkeit der menschlichen Hand

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-3 © J. Wolfgang Ziegler 2.1 Handhabeobjekt

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2.1 Handhabeobjekt

Handhabeobjekte sind geometrische bestimmte Körper, die in Form von Werkstücken oder Werkzeugen bei der Montage bzw. Fertigung durch Handhabeeinrichtungen bewegt werden. Die räumliche Anordnung eines starren Körpers in einem Bezugskoordinatensystem ergibt sich aus seinen sechs Freiheitsgraden, die er im Raum hat. Es handelt sich hierbei um drei translatorische Freiheitsgrade (z.B. U-, V- und W- Koordinate seines Schwerpunktes), als Position eines Körpers bezeichnet, und drei rotatorische Freiheitsgrade (z.B. Ratation um die X-, Y- und Z-Achse), als Orientierung eines Körpers bezeichnet.

Handhabeobjekt
Handhabeobjekt

Animation: Freiheitsgrad eines starren Körpers

Animation: Freiheitsgrad eines starren Körpers Im Sprachgebrauch wird häufig der Begriff „Lage“

Im Sprachgebrauch wird häufig der Begriff „Lage“ oder „Werkstücklage“ verwendet. Diese Bezeichnung ist aber ungenau, da die Orientierung oder Position gemeint sein könnte. Bei technischen Sachverhalten sollten daher die Begriffe „räumliche Anordnung“, „Orientierung“ und „Position“ verwendet werden. Der zu handhabende Körper wird durch das körpereigene Koordinatensystem beschrieben. Bei Bewegungen des zu handhabenden Körpers im Raum wird dieses Koordinaten- system mitbewegt. Bewegungen eines Körpers von einer Ausgangslage in eine Endlage lassen sich, bei bekannter Ausgangsposition und –orientierung , eindeutig als Beträge der Verschiebung entlang der Achsen des Bezugskoordina- tensystems und Winkelbeträge der Drehungen um diese Achsen beschreiben. Aus diesen Betrachtungen resultieren wichtig Kenngrößen zur Beschreibung von Handhabungs- aufgaben (siehe nächste Folien).

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-4 © J. Wolfgang Ziegler 2.2 Kenngrößen

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2.2 Kenngrößen zur Quantifizierung von Handhabungsaufgaben (1/3)

Positionsgrad & Orientierungsgrad Unter den Positionsgrad PG versteht man die Anzahl der drei translatorischen Freiheitsgrade eines starren Körpers, die bekannt sind. Unter dem Orientierungsgrad OG versteht man die Anzahl der drei rotatorischen Freiheitsgrade eines starren Körpers, die bekannt sind.

Freiheitsgrade eines starren Körpers, die bekannt sind.   POSITIONSGRAD ORIENTIERUNGSGRAG PG
Freiheitsgrade eines starren Körpers, die bekannt sind.   POSITIONSGRAD ORIENTIERUNGSGRAG PG
 

POSITIONSGRAD

ORIENTIERUNGSGRAG

PG

Erläuterung

Erläuterung

OG

 

Ursprung des körpereigenen Koordinatensystems in

Orientierung des starren Körpers in allen drei Rotationsachsen bestimmt.

 

3

allen drei Achsrichtungen U, V und W bzgl. des Bezugskoordinatensystem bekannt.

3

 

Ursprung des körpereigenen Koordinatensystems in

Orientierung des starren Körpers in zwei von drei Rotationsachsen bestimmt.

 

2

zwei von drei Achsrichtungen (z.B. Gerade, Kreis- bahn) bzgl. des Bezugskoordinatensystem bekannt.

2

 

Ursprung des körpereigenen Koordinatensystems in

Orientierung des starren Körpers in einer von drei Rotationsachsen bestimmt.

 

1

einer von drei Achsrichtungen (z.B. Ebene, Zylinder) des Bezugskoordinatensystem bekannt.

1

0

Position des Ursprungs des körpereigenen Koord- inatensystems ungekannt

Orientierung des starren Körpers unbestimmt.

0

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-5 © J. Wolfgang Ziegler Kenngrößen zur

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Kenngrößen zur Quantifizierung von Handhabungsaufgaben (2/3)

Ordnungszustand Fasst am die beiden beschriebenen Kenngrößen zusammen, so erhält man den Ordnungszustand OZ eines Körpers:

OZ = OG/PG Diese Kenngröße gibt an, in wie vielen von sechs möglichen Raumfreiheitsgraden ein Körper bestimmt.

OZ = 0/0 (Körper ist völlig ungeordnet im Raum, z.B. Werkstücke in einem Bunker). 0/0 < OZ < 3/3 ( teilgeordnet, z.B. OZ = 2/3, wenn Sprudelflaschen in einem Kasten stehen). OZ = 3/3 (völlig geordnet im Raum, z.B. Werkstück eingespannt auf Frästisch).

Beispiele:

OZ = 3/3 (völlig geordnet im Raum, z.B. Werkstück eingespannt auf Frästisch). Beispiele: Ordnungszustandsmatrix

Ordnungszustandsmatrix

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-6 © J. Wolfgang Ziegler Kenngrößen zur

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Kenngrößen zur Quantifizierung von Handhabungsaufgaben (3/3)

Ordnungsschwierigkeit O = W + S Eine weitere Kenngröße ist die Ordnungsschwierigkeit, sie vermittelt uns, welchen Aufwand (Schwierigkeiten) wir be- treiben müssen um das Werkstück in unsere gewünschte Position zubringen. Dazu sind zwei Parameter von besonderer Bedeutung, die Anzahl der notwendigen Winkeldrehungen W und die Anzahl der gegenüberliegenden ungleichen Seiten S.

Bedeutung, die Anzah l der notwendigen Winkeldrehungen W und die Anzahl der gegenüberliegenden ungleichen Seiten S
Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-7 © J. Wolfgang Ziegler Übung zur

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Übung zur Ordnungsschwierigkeit: Welche Ordnungsschwierigkeit haben die Werkstücke?

Werkstück

W

S

O = W + S

0 0 0

0

0

0

2 0 2

2

0

2

3 0 3

3

0

3

3 2 5

3

2

5

Werkstück

W

S

O = W + S

2 1 3

2

1

3

2 2 4

2

2

4

3 2 5

3

2

5

3 1 4

3

1

4

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-8 © J. Wolfgang Ziegler 2.3 Handhabungsfunktionen

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Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-8 © J. Wolfgang Ziegler 2.3 Handhabungsfunktionen

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2.3 Handhabungsfunktionen bei der Maschinenbeschickung

Werkstücke

Werkstücke Werkzeuge S p a n n m i t t e l

Werkzeuge

Werkstücke Werkzeuge S p a n n m i t t e l

Spannmittel

Werkzeuge S p a n n m i t t e l Werkstücke Werkzeuge Spannmittel Fertigungsabfälle
Werkstücke Werkzeuge
Werkstücke
Werkzeuge
Spannmittel
Spannmittel
Fertigungsabfälle
Fertigungsabfälle

Der Handhabevorgänge beschränkt sich aber nicht nur auf die maschinelle Fertigung beschränken, sondern sie ist auch auf andere Bereiche auszudehnen, z.B. die Montage. Die hier durchzuführenden Handhabevorgänge haben einen besonderen Schwierigkeitsgrad, da mehrere Einzelteile mit oft komplizierter Gestalt in sehr kurzer Zeit zu handhaben sind. Möglichkeiten und Notwendigkeit bestehen beinahe in allen Bereichen, die Stückgut, Band- und Steifenwerkstoffe be- und verarbeiten. Auch außerhalb der Industrie (Bauwesen, Landwirtschaft, Dienstleistungsbereich, Handel) mehrt sich das Interesse.

Dienstleistungsbereich, Handel) mehrt sich das Interesse. Film: Bestückung einer Drehmaschine (Strothmann)

Film: Bestückung einer Drehmaschine (Strothmann)

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-9 © J. Wolfgang Ziegler 2.3.1

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Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-9 © J. Wolfgang Ziegler 2.3.1

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2.3.1 Handhabungsbeispiele (1/2)

© J. Wolfgang Ziegler 2.3.1 Handhabungsbeispiele (1/2) Montage: Bestückung einer Tastaturgruppe (Epson)

Montage: Bestückung einer Tastaturgruppe (Epson)

(1/2) Montage: Bestückung einer Tastaturgruppe (Epson) Medizintechnik: Gehirnoperation mit Roboter (ISS) Fördern

Medizintechnik: Gehirnoperation mit Roboter (ISS)

Tastaturgruppe (Epson) Medizintechnik: Gehirnoperation mit Roboter (ISS) Fördern durch Vibrati onswendelförderer (RNA)

Fördern durch Vibrationswendelförderer (RNA)

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-10 © J. Wolfgang Ziegler Handhabungsbeispiele

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Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-10 © J. Wolfgang Ziegler Handhabungsbeispiele

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Seite 2-10

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Handhabungsbeispiele (2/2)

2-10 © J. Wolfgang Ziegler Handhabungsbeispiele (2/2) Bauwesen: Manipulator (Kajima) Automobilindustrie:

Bauwesen: Manipulator (Kajima)

Handhabungsbeispiele (2/2) Bauwesen: Manipulator (Kajima) Automobilindustrie: Schweißroboter (ABB)

Automobilindustrie: Schweißroboter (ABB)

(Kajima) Automobilindustrie: Schweißroboter (ABB) Lebensmittelindustrie: SCARA-Roboter beim Sortieren von
(Kajima) Automobilindustrie: Schweißroboter (ABB) Lebensmittelindustrie: SCARA-Roboter beim Sortieren von

Lebensmittelindustrie:

SCARA-Roboter beim Sortieren von Bockwürsten

Verpackungsindustrie:

Verpacken von Tüten mit Bonbons (MDV)

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-11 © J. Wolfgang Ziegler 2.4 Teilfunktione

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Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-11 © J. Wolfgang Ziegler 2.4 Teilfunktione n

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2.4 Teilfunktionen des Handhabens

Nach VDI 2860 gliedert sich das Handhaben in fünf Teilfunktionen, wobei sich diese Teilfunktionen (außer dem Speichern) aus sieben Elementarfunktionen zusammensetzen. Aus diesen Elementarfunktionen können dann andere Funktionen zusammengesetzt werden.

 

TEILFUNKTIONEN

 

Speichern

Mengen

 

Sichern

Kontrollieren

verändern

Bewegen

 

ELEMENTARFUNKTIONEN

 
 

Teilen

Drehen

Halten

 

Vereinigen

Verschieben

Lösen

Prüfen

 

ZUSAMMENGESETZTE FUNKTIONEN

 

• geordnetes

• Abteilen

• Schwenken

• Spannen

Prüfen auf:

Speicher

• Zuteilen

• Orientieren

• Entspannen

• Anwesenheit

• teilgeordnetes

• Verzweigen

• Positionieren

• Identität

Speicher

• Zusammen-

• Ordnen

• Form

führen

• Führen

• Größe

• Sortieren

• Weitergeben

• Farbe

• Gewicht

• Position

• Orientierung

• etc.

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-12 © J. Wolfgang Ziegler 2.4.1 Speichern

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2.4.1 Speichern

Unter Speichern wird das Aufbewahren von geordneten, teilweise geordneten oder ungeordneten stofflichen Vorräten in Behältern oder Einrichtungen verstanden. Bunkern ist das Speichern von ungeordneten Handhabe- objekten in einem körperlichen abgeschlossenen Raum. Stapeln ist das Speichern von teilgeordneten Handhabe- objekten und Magazinieren ist das Aufbewahren von geordneten Objekten.

Magazinieren ist das Aufbewahren von geordneten Objekten. Transferbandspeicher - Speichern und Weitergeben

Transferbandspeicher - Speichern und Weitergeben (NC-Automation)

2.4.2 Mengen verändern

Mengen lassen sich durch das Teilen oder durch Ver- einigen von Teilmengen verändern. Zuteilen ist hier das Bilden von Teilmengen definierter Größe bzw. Anzahl und das Bewegen dieser Teilmengen zu definierten Zielorten. Wird nur ein Teil zugeteilt, spricht man auch vom Vereinzeln (siehe Bild). Das Dosieren von formlosen Stoffen, sowie das Abzweigen und Zusammenführen eines Mengenstroms fallen auch unter das Mengen.

eines Mengenstroms fallen auch unter das Mengen. Vibrationswendelförderer zur Ve reinzelung von Schrauben

Vibrationswendelförderer zur Vereinzelung von Schrauben (Stöger)

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-13 © J. Wolfgang Ziegler 2.4.3 Bewegen

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2.4.3 Bewegen

Bewegen dient der Veränderung der räumlichen Anordnung von Objekten, die eine bestimmte Orientierung und Position haben. Drehen ist das Bewegen eines Objekts aus einer bestimmten Orientierung in eine andere bestimmte Orientierung um eine Achse. Diese liegt innerhalb des Objektes im Gegensatz zu Schwenken. Unter Schwenken versteht man das Bewegen eines Objektes aus einer vorgegebenen in eine andere vorgegebene Orien- tierung und Position um eine Achse, die außerhalb des Handhabungsobjektes liegt. Beim Weitergeben wird ein Objekt aus einer vorgegebenen Position entlang einer definierten Bahn in eine andere Posi- tion bewegt. Positionieren ist das Bewegen eines Objektes aus einer unbestimmten Position in eine vorgegebene Posi- tion. Die Orientierung des Objektes bleibt dabei unbeachtet. Ordnen bezeichnet das Bewegen eines Objektes aus einer unbestimmten in eine vorgegebene Orientierung und Position. Ordnen ist eine komplexe Handhabefunktion, die mehrere Teilfunktion in sich vereinigt. Es wird unterschieden in aktives Ordnen, bei dem alle Werkstücke in die neue Orien- tierung gebracht werden , und passives Ordnen, bei dem die nicht richtig orientierten Werkstücke ausgesondert und zu- Rückgeführt werden (Vibrationswendelförderer mit passiven Schikanen).

Förderband
Förderband
wendelförderer mit passiven Schikanen). Förderband Scararoboter bestückt einen Rundschalttisch mit
wendelförderer mit passiven Schikanen). Förderband Scararoboter bestückt einen Rundschalttisch mit

Scararoboter bestückt einen Rundschalttisch mit Werkstücken, die mit einem Förderband transportiert werden (Eurobtec, Adept)

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-14 © J. Wolfgang Ziegler 2.4.4 Sichern

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2.4.4 Sichern

Sichern dient im allgemeinem dem Erhalten definierter Zustände. Das Sichern räumlicher Anordnungen kann dauerhaft oder vorübergehend sein. Beim Handhaben wird nur das vorübergehende Sichern betrachtet. Das Halten kann kraftpaarig, formpaarig oder stoffpaarig erfolgen. Spannen bezeichnet das vorübergehende kraftpaarige Sichern eines Objekts in einer bestimmten Orientierung und Position. Entspannen ist demzufolge das Freigeben der kraft- paarigen Sicherung.

ist demzufolge das Freigeben der kraft- paarigen Sicherung. Paarweises Spannen von Werkstücken zur Bearbeitung 2.4.5

Paarweises Spannen von Werkstücken zur Bearbeitung

2.4.5 Kontrollieren

Prüfen dient dem Feststellen, ob Handhabeobjekte vor- gegebene Bedingungen erfüllen. Beim Handhaben hat Prüfen den Charakter einer Teilfunktion, die vor allem dann gemeinsam mit anderen Teilfunktion auftritt, wenn Objekte aus einem undefinierten in einem definierten Zustand gebracht werden.

Sensor

Werkstückträger
Werkstückträger

Ein Sensor identifiziert einen Werkstückträger auf einem Transportband (Battenberg)

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-15 © J. Wolfgang Ziegler 2.5 Gliederung

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Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-15 © J. Wolfgang Ziegler 2.5 Gliederung der

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2.5 Gliederung der Handhabungseinrichtungen

Unter Handhabungseinrichtungen versteht man technische Einrichtungen zur Realisierung von Handhabungsfunktionen (nach VDI 2860); sie sind also Funktionsträger des Handhabens. Diese können Geräte, Vorrichtungen oder Maschinen sein. Handhabeeinrichtungen lassen sich nach den Funktionen, die sie ausführen sollen, in fünf Hauptgruppen gliedern.

 

HANDHABUNGSEINRICHTUNGEN

 

Gliederungskriterium: Hauptfunktion

Einrichtungen zum Speicher

Einrichtungen zum Mengen ändern

Einrichtungen zum Bewegen

Einrichtungen zum Sichern

Einrichtungen zum Kontrollieren

• Bunker

• Vereinzeler

• Dreheinrichtung

• Greifer

• Prüfeinrichtung

• Gurt

• Zuteiler

• Ordnungsein-

• Aufnahme

• Meßeinrichtung

• Palette

• Weiche

richtung

• Spanner

• Sensor

• Magazin

• Industrieroboter

Oft ist eine eindeutige Zuweisung von Funktion und Handhabeeinrichtungen nicht möglich, da viele Handhabungs- geräte mehrere Teilfunktionen ausführen können. Deshalb wird bei der Beschreibung von Handhabeeinrichtungen zwischen installierter und kennzeichnender Funktion unterschieden und die Einrichtung nach der höherwertigen kennzeichnenden Funktion eingeordnet. Während die installierten Funktionen sämtliche eingebauten Funktionen umfassen, bezeichnen die kennzeichnenden Funktionen nur das beabsichtige Ergebnis.

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-16 © J. Wolfgang Ziegler 2.6

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2.6 Handhabungseinrichtungen

Handhabungseinrichtungen müssen nicht immer High-Tech-Produkte bzw. Industrieroboter sein. Viele Handhabungs- geräte besitzen noch nicht mal eine eigene Steuerung. Es sind teilweise konventionelle Vorrichtungen, wie sie aus dem Werkzeug- und Maschinenbau seit langem bekannt sind. Handhabeeinrichtungen werden an teil- und vollautomatischen Maschinen eingesetzt, um vor allem

• die Hilfsoperationen zu automatisieren,

• eine Mehrmaschinenbedienung zu ermöglichen,

• den durchgehenden Werkstückfluss bei Fertigungssystemen zu gewährleisten sowie

• Werkzeuge bei Grundoperationen (z.B. Entgraten) zu führen und

menschliche Arbeitskraft einzusparen.

Nur das abgewogene Verhältnis von Industrieroboter und konventionellen Handhabeeinrichtungen führt zu ökonomischen Lösungen. Häufig werden in diesem Zusammenhang beim Einsatz von Industrierobotern auch Hand- habeeinrichtungen als Roboterperipherie gebraucht, die von der Roboter- steuerung Signale empfangen oder Signale zu ihr senden. Deshalb soll in diesem Kapitel in Ergänzung zu den Anderen Industrieroboter lastigen Kapitel die Lücke geschlossen werden.

(Quelle: Schindler)
(Quelle: Schindler)
Kapitel die Lücke geschlossen werden. (Quelle: Schindler) Hier werden die Sortierteile aus dem Schüttguttrichter

Hier werden die Sortierteile aus dem Schüttguttrichter einbahnig vereinzelt, lagerichtig und radial gerichtet für eine Übernahme nach oben bereitgestellt (Schindler).

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-17 © J. Wolfgang Ziegler 2.6.1 Einrichtungen

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2.6.1 Einrichtungen zum Speichern

Der Begriff Speichern bezeichnet das zeitweilige Aufbewahren von Arbeitsgut im Bereich der Fertigungseinrichtungen. Die Werkstücke können ungeordnet, teilgeordnet oder geordnet gespeichert werden. Dementsprechend werden die Handhabeoperationen als Bunkern, Stapeln und Magazinieren bezeichnet. In diesen Handhabeeinrichtungen ist es möglich, neben der kennzeichnenden Funktion des „Speichern“ noch weitere Funktionen zu installieren. So gibt es Bunker, die gleichzeitig Zuteilfunktionen (siehe Bild) übernehmen oder mit Ordnungseinrichtungen versehen sind, so dass sie in die Hauptgruppe des „Bewegens“ übergreifen. Das Speichern kann aus verschiedenen Gründen notwendig sein:

Störungsspeicher innerhalb einer Fertigungslinie mit lose verketteten Maschinen. Um bei Ausfall einer Maschine nicht die gesamte Linie anhalten zu müssen, wird eine Einspeisung von Werkstücken aus Werk- stückspeichern vorgenommen.

Ausgleichsspeicher dienen dazu, Taktzeitunterschiede durch das Zuführen

dienen dazu, Taktzeitunterschiede durch das Zuführen Bunkerband (Schindler) zusätzlicher Werkstücke

Bunkerband (Schindler)

zusätzlicher Werkstücke auszugleichen.

Beschickungsspeicher oder Bereitstellungsspeicher realisieren die automatische Werkstückzufuhr an Einzelautomaten oder an der ersten Maschine einer Montagefließreihe.

Zwischenspeicher oder Sammelspeicher sind Werkstückansammlungen, die aus technologischen oder

organisatorischen Notwendigkeiten angelegt werden müssen.

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-18 © J. Wolfgang Ziegler 2.6.1.1 Bunker,

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2.6.1.1 Bunker, Stapeleinrichtungen und Magazine

Werkstück die in definierten Mengen sowie in exakter Position und Orientierung vorliegen sollen, werden technisch am einfachsten in Magazinen bereitgestellt. Für zeitweiliges Aufbewahren von Arbeitsgut sind Bunker oder Stapeleinrichtungen günstiger, wenn Form und Art des Gutes, Speichermengen, der Aufwand zur Aufrechterhaltung einer Ordnung und die Gebrauchslage für Fertigungsopera- tionen diesen Zustand begünstigen. Bunker sind Speicher für kleinere und unempfindliche Werkstücke, die sich im ungeordneten Zustand befinden. Der Vorgang Bunkern ist gewöhnlich kombiniert mit anderen Handhabevorgängen, z.B. Bunkern – Weitergeben – Ordnen oder Bunkern – Ordnen – Magazinieren => Bunker-Orientierungseinrichtungen (siehe Bild). Stapeleinrichtungen dienen zum teilgeordneten Aufnehmen und Ab- legen von vorzugsweise flachen, oft großflächigen Werkstücken, wie z.B. Blechtafeln, -streifen, Leisten, Spannplatten, Blechgroßteilen. Die Lagebestimmung (Position und Orientierung) wird dabei bewusst nicht exakt vorgenommen, weil es nicht erforderlich ist. Bei kleineren Werkstücken werden auch hier häufig Möglichkeiten zum Ordnen oder Zuteilen mit eingeschlossen.

Magazine für Werkstücke dienen dem geordneten Aufbewahren von Arbeitsgut zum Zweck der materiell-stofflichen Ver- und Ent-

sorgung von Fertigungseinrichtungen. Aktive (dynamisch) Magazine verfügen über Antriebe, die einzelne Werkstücke oder eine Gruppe von Teilen in eine stets gleiche Abnahmepositionen bringen. Die dynamische Wirkung kann auch durch die Schwerkraft hervorgerufen werden. Passive (statische) Magazine erfordern in der Regel periphere Einrichtungen (Schiebetische, Drehtische, Vertakteinricht- ungen etc.) oder die erforderliche Beweglichkeit wird von einer mehrachsigen Handhabungseinrichtung aufgebracht.

wird von einer mehrachsigen Handhabungseinrichtung aufgebracht. Werkstückbunker und Vibr ationswendelförderer (RNA)

Werkstückbunker und Vibrationswendelförderer (RNA)

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-19 © J. Wolfgang Ziegler Bunker mit

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Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-19 © J. Wolfgang Ziegler Bunker mit

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Bunker mit Zuführeinrichtungen

Werkstückbunker mit Vibrationswendelförderer 1 Steuer- und Programmiergerät, 2 Beleuchtung, 3 Kamera für das
Werkstückbunker mit Vibrationswendelförderer
1
Steuer- und Programmiergerät, 2 Beleuchtung,
3
Kamera für das Ordnen mittels optischer Prüfung,
4
Förderband, 5 Weiche für Falschlagenauswurf,
6 Abgleitrinne, 7 Vorbunker, 8 Vibrationswendel-
förderer, 9 Beispielwerkstück
Bandbunker mit Vibrationswendelbunker
1
Bandbunker, 2 Steuerungsgerät, 3 Ständer, 4 Gleitrinne,
5
Niveaufühler, 6 Vibrationswendelbunker
Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-20 © J. Wolfgang Ziegler Bunker mit

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Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-20 © J. Wolfgang Ziegler Bunker mit

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Bunker mit Schrägförderer

Steilförderer (RNA) Funktionssinnbilder: Bunker, Ordnen, Weitergeben
Steilförderer (RNA)
Funktionssinnbilder:
Bunker, Ordnen,
Weitergeben
Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-21 © J. Wolfgang Ziegler 2.6.2 Werkstückspeicher

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2.6.2 Werkstückspeicher an Industrieroboter-Arbeitsplätzen

Werkstückspeicher an Industrieroboter-Arbeitsplätzen lassen sich nach der Ortsgebundenheit in stationäre und ortsver- änderliche Speicher unterscheiden, nach der Speicherbauart und nach der Bewegbarkeit (aktiv, teilaktiv und passiv) von Handhabeobjekten im Speicher.

Bewegbarkeit

Bewegbarkeit
Bewegbarkeit
Bewegbarkeit

aktiv

teilaktiv

passiv

im Speicher. Bewegbarkeit aktiv teilaktiv passiv PERIPHERE WERKSTÜCKSPEICHER stationär ortsveränderlich
im Speicher. Bewegbarkeit aktiv teilaktiv passiv PERIPHERE WERKSTÜCKSPEICHER stationär ortsveränderlich

PERIPHERE WERKSTÜCKSPEICHER

stationär

ortsveränderlich

PERIPHERE WERKSTÜCKSPEICHER stationär ortsveränderlich Ortsgebundenheit transportabel fahrbar selbstfahrend

Ortsgebundenheit

transportabel

fahrbar

selbstfahrend

PERIPHERE WERKSTÜCKSPEICHER stationär ortsveränderlich Ortsgebundenheit transportabel fahrbar selbstfahrend
PERIPHERE WERKSTÜCKSPEICHER stationär ortsveränderlich Ortsgebundenheit transportabel fahrbar selbstfahrend
PERIPHERE WERKSTÜCKSPEICHER stationär ortsveränderlich Ortsgebundenheit transportabel fahrbar selbstfahrend
Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-22 © J. Wolfgang Ziegler 2.6.3 Bauformen

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Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-22 © J. Wolfgang Ziegler 2.6.3 Bauformen von

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2.6.3 Bauformen von Werkstückspeichern (1/2)

Die Speicherbauarten lassen sich einteilen in Paletten, Regale, Speicherbahnen, Band- und Kettenspeicher, Scheiben-, Dorn- und Trommelspeicher sowie sonstige Bauformen

Paletten Trommelspeicher Regale Bandspeicher Kassetten Speicherbahnen
Paletten
Trommelspeicher
Regale
Bandspeicher
Kassetten
Speicherbahnen
Regale Bandspeicher Kassetten Speicherbahnen Film: Roboter palettiert verschiedene Säcke und Kartons

Film: Roboter palettiert verschiedene Säcke und Kartons (Stäubli)

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-23 © J. Wolfgang Ziegler Bauformen von

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Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-23 © J. Wolfgang Ziegler Bauformen von

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Bauformen von Werkstückspeichern (2/2)

Scheibenspeicher Scheibenspeicher Palettenspeicher Bandspeicher Klappspeicher Trommelspeicher Klinkenrollen-
Scheibenspeicher
Scheibenspeicher
Palettenspeicher
Bandspeicher
Klappspeicher
Trommelspeicher
Klinkenrollen-
Dornspeicher
mit Prismenleiste
Schwenkbodensp.
bahn
Wendelspeicher
mit Federboden
Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-24 © J. Wolfgang Ziegler Beispiele von

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Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-24 © J. Wolfgang Ziegler Beispiele von

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Seite 2-24

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Beispiele von Werkstückspeichern

Karussell- speicher (Winkhaus)
Karussell-
speicher
(Winkhaus)
Trommel- speicher (sortimat) Förderbunker (Schindler)
Trommel-
speicher
(sortimat)
Förderbunker (Schindler)

Palettenmagazin mit Stapelpaletten (BOS)

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-25 © J. Wolfgang Ziegler 2.6.4 Speicherdichte

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2.6.4 Speicherdichte (1/2)

Häufig werden Flachpaletten als Speicher an Industrieroboter-Arbeitsplätzen vorgesehen, weil sie zur schon vorhand- enen Transporttechnik kompatibel sind. Bei der Auswahl der Speicherordnung ist man an solche interessiert, die eine hohe Speicherdichte zulassen, um Forderungen nach möglichst langen bedienfreien Zeiten innerhalb einer Fertigungs- zelle genügen zu können. Die Speicherdichte hängt von folgenden Faktoren ab:

Form und Größe des Werkstücks,

Form und Größe der Speicherfläche,

Abmessungsverhältnisse beim Werkstück und Speicher,

Belastbarkeit des Werkstückspeichers,

Bewegungskomfort und Greifergestaltung,

• Anordnung von Lagesicherungselementen,

Werkstückanordnung im Speicher,

Werkstückanordnung
Werkstückanordnung
Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-26 © J. Wolfgang Ziegler • Werkstückabstände

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Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-26 © J. Wolfgang Ziegler • Werkstückabstände

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Werkstückabstände im Speicher,

Speicherdichte (2/2)

Werkstückabstände
Werkstückabstände

Werkstückachsrichtung im Speicher.

Achsrichtung
Achsrichtung
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2.6.5 Zuführsysteme

Unter Zuführen versteht man jene Teilmenge von Handhabungsvorgängen, die erforderlich sind, um Werkstücke von einer Schnittstelle des innerbetrieblichen Transports in die Werkzone eines technologischen Vorgangs (z.B. Montage) zu bringen und auch wieder heraus. Synonym verwendete Begriffe sind Zubringen und Beschicken. Beim der Bereitstellung von Arbeitsgut durch Zubringereinrichtungen sind meist die Teilfunktionen Speicher“ (Bun- ker), “Mengen verändern“ (Zuteiler), und “Bewegen“ (Ordnen) erforderlich. An Industrieroboter-Arbeitsplätzen werden Zuführsysteme vorzugsweise eingesetzt um kleine bis mittelgroße Werk- stücke aus der un- oder teilgeordneten Menge heraus zu ordnen, zu drehen, weiterzugeben, mitunter zwischendurch zu magazinieren und meist auch zuzuteilen. Die Werkstücke verlassen die Zuführeinrichtung meistens als Werkstückstrang, d.h. als lückenlose Schlange. Das Ordnen der Teile wird häufig durch rein mechanisch arbeitende Elemente bewirkt, dazu werden folgende Arbeitsprinzipe ausgenutzt:

• Schöpfen mit Schwenksegmenten, Stößeln, Flügelschienen oder Rohren

• Gleiten entlang von Richtkanten, um ein Orientieren zu erreichen

• Fallen in Profilöffnungen und passieren von Formdurchlässen

• Einleiten von Schwingungen in Kombination mit Ausrichtelementen

• Ausnutzten von Fliehkraftwirkungen

• Entnehmen von Teilen mit Hilfe von Magnet- oder anderen Haftelementen

• Ausnutzung aerodynamischer Effekte Es werden aber auch bilderkennende Sensorsysteme (siehe Bild) für das Ordnen herangezogen. Es umfasst die Aufgaben der zwei- oder drei- dimensionalen Positionserkennung und der Feinpositionierung.

dimensionalen Positionserkennung und der Feinpositionierung. Vibrationswendelförderers mit Bildverarbeitung (MRW DIGIT)

Vibrationswendelförderers mit Bildverarbeitung (MRW DIGIT)

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-28 © J. Wolfgang Ziegler Stufenförderer in

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Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-28 © J. Wolfgang Ziegler Stufenförderer in

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und Montagetechnik Seite 2-28 © J. Wolfgang Ziegler Stufenförderer in kompakter Bauweise (Schindler)

Stufenförderer in kompakter Bauweise (Schindler)

Ziegler Stufenförderer in kompakter Bauweise (Schindler) Stufenförderer (RNA) Zuführeinrichtungen Wellenförderer

Stufenförderer (RNA)

Zuführeinrichtungen

(Schindler) Stufenförderer (RNA) Zuführeinrichtungen Wellenförderer (Schindler) Trommelförderer (sortimat)

Wellenförderer (Schindler)

Trommelförderer

(sortimat)

Zuführeinrichtungen Wellenförderer (Schindler) Trommelförderer (sortimat) Schwingförderer mit Lineraförderer (RNA)

Schwingförderer mit Lineraförderer (RNA)

Zuführeinrichtungen Wellenförderer (Schindler) Trommelförderer (sortimat) Schwingförderer mit Lineraförderer (RNA)
Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-29 © J. Wolfgang Ziegler Komplett-Zuführeinheit

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Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-29 © J. Wolfgang Ziegler Komplett-Zuführeinheit

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Komplett-Zuführeinheit (Quelle: OKU) Bunkerrinne/ Linearförderschiene Bandbunker Geräuschdämmende Haube
Komplett-Zuführeinheit
(Quelle: OKU)
Bunkerrinne/
Linearförderschiene
Bandbunker
Geräuschdämmende
Haube
Wendelförderer
Handling
Einlegegerät
Montagedesk
Multicontroller

(Quelle: sortimat)

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-30 © J. Wolfgang Ziegler 2.6.5.1

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2.6.5.1 Vibrationswendelförderer (Schwingförderer) (1/3)

Vibrationswendelförderer oder –bunker nehmen einen bedeutenden Platz unter den Handhabeeinrichtungen ein, um die verschiedensten Werkstücke zuzuführen. Diese reichen von kleinsten Bauteilen der Mikroelektronik und Feinwerktechnik über mechanische Massenteile, wie Schrauben, Muttern, Stifte, bis zu Schmiede- knüppeln in der Gesenkschmiede. Durch die Möglichkeit, die Funktionen Bunkern, Fördern, Ordnen, und Ausge- ben in einer Einrichtung zu realisieren, ist der Vibrationswendelförderer zu einem Standartelement insbesondere an automatischen Montagearbeitsplätzen geworden. Wirkungsweise Die Wirkungsweise des Schwingförderer besteht darin, dass auf das För- dergut B Massekräfte übertragen werden, die für den Fördervorgang ge- nutzt werden. Durch einen entsprechenden Antrieb wird das Förderorgan A unter einem bestimmtem Winkel φ in Schwingungen versetzt. Bei elek- tromagnetischen Antrieben wird dazu der Antriebsmagnet D vom Strom durchflossen und übt somit eine Kraft auf den Anker E aus. Diese Kraft wird auf den Federpaketen C gelagerten Fördertopf A übertragen. Bei geeigneter Abstimmung des Förderers wird das Gut aufgrund von Reibkräften in Förderrichtung beschleunigt. Wird die Beschleunigung des Teils in vertikaler Richtung größer als die Erdbeschleunigung, so hebt sich das Gut von der Rinne ab und führt kleine Sprünge, die sog. Mikrowürfe aus.

ab und führt kleine Sprünge, die sog. Mikrowürfe aus. Schwingförderer (RNA) s,s&,&s& φ y, y&,

Schwingförderer (RNA)

s,s&,&s& φ y, y&, &y& x, x&, &x&
s,s&,&s&
φ
y, y&, &y&
x, x&, &x&
φ y, y&, &y& x, x&, &x& A Fördertopf, B Fördergut, C Federpaket, D

A Fördertopf, B Fördergut, C Federpaket, D Antriebsmagnet, E Anker, F Gegenmasse, G Schwingpuffer

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-31 © J. Wolfgang Ziegler Vibrationswendelförd

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Vibrationswendelförderer (Schwingförderer) (2/3)

Fördergeschwindigkeit Resonanzfrequenz des Systems Resonanzkurve (nicht maßstäblich)
Fördergeschwindigkeit
Resonanzfrequenz
des Systems
Resonanzkurve
(nicht maßstäblich)

Federkraft (Anzahl der Federn)

Resonanzkurve eines Schwingförderers

Ein Schwingförderer stellt ein Resonanzsystem (Feder – Masse – System) dar. Daraus ergibt sich, dass die werksseitige Abstim- mung nur in den wenigsten Fällen den spezifischen Anforderung- en entsprechen. Um ein optimales Sortierverhalten sicherzustellen, muss der Schwingförderer auf die konkreten Einsatzbedingungen abge- stimmt werden. Die Abstimmung erfolgt durch Hinzufügen oder Entfernen von Blattfedern und Zwischenplättchen. Beim Lösen der Federbefesti- gungsschraube kann eine Ver- änderung der Fördergeschwin- digkeit (siehe Grafik) beobachtet werden.

digkeit (siehe Grafik) beobachtet werden. Schwingförderer lassen sich nach der Art der Förderwegs

Schwingförderer lassen sich nach der Art der Förderwegs und nach der Art des An- triebs gliedern. Man unterscheidet Schwingförderer mit geradlinigem Förderweg und wendelförmigen Förderweg. Nach Art des Antriebs unterscheidet man Schwingungsförderer mit zwangläufigem Antrieb, Unwuchtantrieb, elektromagnetischen und pneumatischen Antrieb, wobei Vibrationswendelförderer mit elektromagnetischen Antrieben dominieren.

Schwingförderer (RNA)

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-32 © J. Wolfgang Ziegler Vibrationswendelförd

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Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-32 © J. Wolfgang Ziegler Vibrationswendelförd

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Vibrationswendelförderer (Schwingförderer) (3/3)

5 6 7
5 6
7
5 6
5
6

1 Bunker,

2 Förderwendel,

3 Blattfeder,

4 Elektromagnet,

5 Ständer,

6 Bodenbefestigung,

7 Grundplatte

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-33 © J. Wolfgang Ziegler 2.6.5.2 Ordnungse

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Seite 2-33

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2.6.5.2 Ordnungselemente von Vibrationswendelförderer (1/2)

Ordnungselemente, auch als Schikanen bezeichnet, haben die Aufgabe, die Werkstücke während des Förderns durch Drehen, Wenden, Neigen und Aufrichten aus einer willkürlichen Lage in die gewünschte Achslage zu bringen oder falsch liegende Werkstücke in den Bunker zurückzuwerfen. Man unterscheidet:

Passive Ordnungselemente bei denen nur Werkstücke weitergefördert werden, die bereits vor dem Element eine bestimmte Orientierung eingenommen haben. Alle anderen Werkstücke werden abgewiesen und in den Bunker zurückgeworfen. Aktive Ordnungselemente führen durch geeignete Vorrichtungen jede Werkstücklage in die gewünschte Orientierung. Diese Vorrichtungen oder Einbauschikanen sind meist Blechkonstruktionen, die an der Wendel selbst oder an der Topfwand befestigt sind.

A B A B C C Vibratorgestaltung
A
B A
B
C
C
Vibratorgestaltung

Schnitt A-A

sind. A B A B C C Vibratorgestaltung Schnitt A-A Schnitt B-B Schnitt C-C 1 Werkstück,

Schnitt B-B

A B A B C C Vibratorgestaltung Schnitt A-A Schnitt B-B Schnitt C-C 1 Werkstück, Sockelhülse
Schnitt C-C
Schnitt C-C

1 Werkstück,

Sockelhülse

2 Wendel

3 Abweiser

4 Überlauf

5 Magazinschiene

B-B Schnitt C-C 1 Werkstück, Sockelhülse 2 Wendel 3 Abweiser 4 Überlauf 5 Magazinschiene Ordnungsstrecke

Ordnungsstrecke

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-34 © J. Wolfgang Ziegler Ordnungselemente von

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Ordnungselemente von Vibrationswendelförderer (2/2)

Grundsätzlich sollen möglichst wenig Schikanen verwendet werden. Ihre Anzahl richtet sich meistens nach der Anzahl der möglichen Werkstücklagen und nach der für den Ordnungsprozess günstigen Werkstücklage. Die Reihenfolge der Ordnungselemente sollte grundsätzlich so gewählt werden, dass, ausgehend vom räumlich ungeor- dneten Zustand, die Werkstücke zunächst in die Fläche, dann in die Linie und schließlich in den geordneten Strang überführt werden. Für den Großteil einfacher Werkstückformen gibt es Schikanen-Grundtypen (siehe Beispiele). Bei komplizierten Werkstücken lassen sich diese Schikanen zumindest als erste Ordnungselemente zum Vorordnen einsetzen. Den eigentlichen Ordnungsvorgang übernehmen dann werkstückspezifische Schikanen.

Ordnungselemente

Ebene Wendelform

Ebene Wendelform mit Abweiser und Rückhalter

Nichtebene Wendelfom

Unmodifizierte

Unmodifizierte  
 
Unmodifizierte  
Unmodifizierte  

Bahnoberfläche

 
   
 
   

Bahneinschnürung

     
Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-35 © J. Wolfgang Ziegler Ordnungselemente (1/2)

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Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-35 © J. Wolfgang Ziegler Ordnungselemente (1/2)

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Ordnungselemente (1/2)

Längsnut

Längsnut
Längsnut
Längsnut

Schablonenöffnung

Schablonenöffnung
Schablonenöffnung
Schablonenöffnung

Führungsschiene

Führungsschiene
Führungsschiene
Führungsschiene

Aufrichten oder Kantenführung

Aufrichten oder Kantenführung
Aufrichten oder Kantenführung
Aufrichten oder Kantenführung
Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-36 © J. Wolfgang Ziegler Ordnungselemente (2/2)

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Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-36 © J. Wolfgang Ziegler Ordnungselemente (2/2)

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Seite 2-36

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Ordnungselemente (2/2)

Fallöffnung

Fallöffnung
Fallöffnung
Fallöffnung

Kippstufe

Kippstufe
Kippstufe
Kippstufe

Randausklinkung

Randausklinkung
Randausklinkung
Randausklinkung

Anwendung aktiver Hebel, Stößel, Magnete

Anwendung aktiver Hebel, Stößel, Magnete
Anwendung aktiver Hebel, Stößel, Magnete
Anwendung aktiver Hebel, Stößel, Magnete
Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-37 © J. Wolfgang Ziegler 2.7 Anhang

Modul A

Grundlagen

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Seite 2-37

© J. Wolfgang Ziegler

2.7 Anhang

Normen DIN 15141 Teil 1:

DIN 15145:

DIN 19233:

DIN 24602:

DIN 58735:

Transportkette, Paletten, Formen und Hauptmasse von Flachpaletten. Berlin: Beuth Verlag Transportkette, Paletten, Systematik und Begriffe für Paletten mit Einfahröffnung. Berlin: Beuth Verlag Begriffe der Automatisierungstechnik. Berlin: Beuth Verlag Magazinpalette aus Metall für automatisiertes Fertigen. Berlin: Beuth Verlag Magazinteller in der Optikfertigung. Berlin: Beuth Verlag

Metall für automatisiertes Fertig en. Berlin: Beuth Verlag Magazinte ller in der Optikfertigun g. Berlin: Beuth
Metall für automatisiertes Fertig en. Berlin: Beuth Verlag Magazinte ller in der Optikfertigun g. Berlin: Beuth
Metall für automatisiertes Fertig en. Berlin: Beuth Verlag Magazinte ller in der Optikfertigun g. Berlin: Beuth
Metall für automatisiertes Fertig en. Berlin: Beuth Verlag Magazinte ller in der Optikfertigun g. Berlin: Beuth

DIN IEC 40(Sec)700: Gurtung und Magazinierung von Bauelementen für automatisches Verarbeiten; Stangenmagazine für Bauelemente.Berlin: Beuth Verlag

Richtlinie

VDI 2314:

VDI 2333:

VDI 2342:

VDI 2340:

VDI 2411:

Übersichtsichtsblätter Stetigförderer; Umlaufförderer. Düsseldorf: VDI-Verlag Übersichtsichtsblätter Stetigförderer; Schwingförderer. Düsseldorf: VDI-Verlag Stückgut-Stetigförderer; Übersicht mit Beurteilungskriterien. Düsseldorf: VDI-Verlag Zielsteuerungen für Stückgut auf Stetigförderern; Verteileinrichtungen. Düsseldorf: VDI-Verlag Begriffe und Erläuterungen um Förderwesen. Düsseldorf: VDI-Verlag, 1970

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-38 © J. Wolfgang Ziegler Richtlinien VDI

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Seite 2-38

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Richtlinien

VDI 2854:

Sicherheitstechnische Anforderungen an automatisierte Fertigungssysteme.

VDI 2860:

Düsseldorf: VDI-Verlag Montage- und Handhabungstechnik – Handhabungsfunktionen, Handhabungseinrichtungen;

VDI 3239:

Begriffe, Definitionen, Symbole. Düsseldorf: VDI-Verlag, 1990 Sinnbilder für Zubringerfunktionen.

Düsseldorf: VDI-Verlag VDI 3237 Blatt 1: Fertigungsgerechte Werkstückgestaltung im Hinblick auf automatisches Zubringen, Fertigen und Montieren. Düsseldorf: VDI-Verlag, 1967

VDI 3237 Blatt 2: Fertigungsgerechte Werkstückgestaltung im Hinblick auf automatisches Zubringen, Fertigen und Montieren. Düsseldorf: VDI-Verlag, 1973

VDI 3241:

Beurteilung bereits teilautomatisierter Fertigungen.

VDI 3245:

Düsseldorf: VDI-Verlag Zubringereinrichtungen für Blechgroßteile an Pressen.

VDI 3246:

Düsseldorf: VDI-Verlag Zubringereinrichtungen für Blechkleinteile in der Blechverarbeitung.

VDI 3618:

Düsseldorf: VDI-Verlag Übergabeeinrichtungen für Stückgüter, Paletten, Behälter, Gestelle.

VDI 3619:

Düsseldorf: VDI-Verlag Sortiersysteme für Stückgut.

VDI 3979:

Düsseldorf: VDI-Verlag Stückgut-Fördersysteme; Abnahmeregeln.

VDI 3655

Düsseldorf: VDI-Verlag Anforderungen an Flachpaletten für den Einsatz in automatischen Förder- und Lagersystemen. Düsseldorf: VDI-Verlag

Modul A Grundlagen Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 2-39 © J. Wolfgang Ziegler Literaturhinweise •

Modul A

Grundlagen

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik

Seite 2-39

© J. Wolfgang Ziegler

Literaturhinweise

Stefan Hesse/ Gerhard Mittag: Handhabetechnik. Heidelberg: Hüthig, 1989

Stefan Hesse: Industrieroboterperipherie. Heidelberg: Hüthig, 1990

Stefan Hesse: Handhabungsmaschine. Würzburg: Vogel, 1993

Bartenschlager/ Hebel/ Schmidt: Handhabungstechnik mit Robotertechnik. Braunschweig/Wiesbaden: Vieweg, 1998

Stefan Hesse: Fertigungsautomatisierung. Braunschweig/Wiesbaden: Vieweg, 2000

Lektor Handhabungstechnik (Version 1.0). Berlin: Technik und Medien, 2001

Krahn/Nörthemann/Hesse/Eh: Konstruktionselemente 3. Würzgurg: Vogel, 1999

Prof. Dr.-Ing. H. Brüggemann: Vorl. Handhabungs- und Montagetechnik. FH Braunschweig/Wolfenbüttel, SS 2004

Prof. R. D. Schraft: Vorl. Automatisierung in der Montage und Handhabungstechnik. Universität Stuttgart, SS 2005

Internet-Links

Filme:

www.oku.de

[Stäubli]:

Stäubli GmbH

www.rna.de

D-95448 Bayreuth

www.schindler-handling.de

[Strothmann]:

W. Strothmann GmbH & Co. KG

www.sortimat.com

D-33758 Schloß Holte-Stutenbrock

www.winkhaus.de