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Grundlagen

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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J. Wolfgang Ziegler

1 Geschichtliche Entwicklung
Dieses Dokument ist urheberrechtlich geschtzt und ausschlielich fr die Hrer meiner Lehrveranstaltung bestimmt. Es soll zur Untersttzung beim Lernen dienen, jedoch nicht die aktive Teilnahme ersetzen. Weitergabe, Verffentlichung oder anderweitige Verwendung egal in welcher Weise sind untersagt. Prof. Dr.-Ing. J. Wolfgang Ziegler Fachhochschule Dsseldorf

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1.1 Einleitung Handhabungs- und Montagetechnik


Handhaben bedeutet etwas greifen, bewegen und an einem bestimmten Ort ablegen. Das heit, durch Handhaben wird die Position oder Lage von Gegenstnden gendert. Montieren ist das Zusammenfgen mehrerer Teile oder Baugruppen zu einem System hheren Komplexittsgrades.

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1.2 Geschichtliche Entwicklung (1/5)


Ca. 2,5 Mio. v. Chr. Urmenschen stellen aus Steinbrock Faustkeile her die ersten spezialisierte Werkzeuge 320 v. Chr. Aristoteles philosophiert ber eigenstndig arbeitende Werkzeuge (Hebelgesetze) 1774 J. d. Vaucansen (Frankreich) baut Musik spielende mechanische Puppen in menschlicher Gre P. Jaquet Droz und Sohn (Schweiz) bauen drei Droiden (programmierbare, automatisch bewegte Figuren) Durch Einfhrung der Fliebandfertigung bei der Ford Motor Company sinkt die Endmontagezeit von 12 auf 1,5 Stunden (siehe nchste Seite).
Drei Droiden von P. Jaquet Droz und Sohn

1774

1914

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Geschichtliche Entwicklung (2/5)


1921 Der tschechische Autor Karel apek prgt in dem Theaterstck R.U.R. (Rossums Universal Robots) den Begriff Roboter (tschech. robota = Arbeit) 1946 G.C. Devol (USA) : Steuergert zur magnetischen Aufzeichnung elektrischer Signale. Die Signale konnten Fliebandfertigung (Ford) spter zur Steuerung mechanischer Gerte wieder benutzt werden. 1948
William G. Walter

K. apeks Theaterstck R.U.S.

R.C. Goertz (USA) baut erstes fernsteuerbares Handhabungsgert William G. Walter (Grobritannien) baut turtlesdie ersten mobilen, autonomen Automaten England: C.W. Kenward reicht ein Patent einer Roboterentwicklung ein.

1950

1954

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Geschichtliche Entwicklung (3/5)


1954 George C. Devol (USA, rechts) meldet Patent fr ein frei programmierbares Handhabungsgert an. 1961 Patenterteilung Joseph F. Engelberger (USA, links) grndet die Fa. Unimation. Erste systematische Untersuchungen ber Einsatzmglichkeiten von Industrierobotern. Erstellung eines Pflichtenheftes.
Unimate 200 (Unimation)

1956

1959

Prototyp eines kommerziellen Industrieroboter der Fa. Planet Corporation (USA) fr einfache Aufgaben, z.B. Punktschweien, auf Basis dieses Pflichtenheftes. Erster Industrieroboter, basierend auf den Arbeiten von Devol, im Produktionseinsatz: Unimate 200 von Unimation. Erster Unimate bei Ford installiert (siehe Film). Bis 1980 waren bei Ford 9 Roboter in der Montage im Einsatz, nur zwei Jahre spter schon 449.

1960

1961

Film: Punkschweien von Karosserieteilen bei Ford (Ford)

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Geschichtliche Entwicklung (4/5)


ab 1970 Zaghafter Einsatz vom Industrieroboter, v.a. in der Automobilindustrie, insbesondere beim Punktschweien (Punktsteuerung). Erster Robotereinsatz in Deutschland (Daimler-Benz, Werk Sindelfingen) Beginn intensiver Forschungsaktivitten, initiiert u.a. durch das BMFTForschungsprogramm Humanisierung des Arbeitslebens. Erste Montageoperationen: SIGMA-Roboter, Fa. Olivetti

1971 ab 1974

1975

Einsatz von Industrieroboter bei der Maschinenbeschickung

1980er ab 1980 1983

Erster Boom der Industrierobotik, zunchst vor allem beim Punktschweien. Entwicklungsarbeiten zum Greifen und Fgen mit Kamerauntersttzung. Erste serienmige Industrieroboter mit Bahnsteuerung (Unimation PUMA)

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Geschichtliche Entwicklung (5/5)


1984 Entwicklung eines Humanoiden Orgel spielenden Roboters WABOT-2 (Waseda-Univ., Tokio). Beginn der Entwicklung von autonomen mobilen Robotern Das Stanford Research Institute entwickelt einen mobilen experimentellen Roboter (Shakey). Integration von Sichtsystem (Kamera) und taktilen Sensoren.

1985

1998

Humanoider Roboter WABOT-2 (Waseda-Univ., Tokio, 1984)

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1.2.1 Kollege Roboter


Weltweit eingesetzte Industrieroboter Eingesetzte Roboter 1994 je 10000 Beschftigte in der Industrie

*Schtzung

Globus

Quelle: UN/ECE/IFR

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1.2.2 Roboter- Einsatz in Deutschland: Automobil vs. andere Branchen


Der Einsatz von Industrierobotern ging von den USA aus und verbreitete sich dann nach Japan und Europa. In Schweden wird der Industrieroboter schon in den frhen 70er Jahren eingesetzt. In Deutschland beginnt der Einsatz relativ spt, allerdings nimmt die Zahl der Industrieroboter, zu Beginn der 80er Jahre beschleunigt zu. Nach wie vor ist die Automobilindustrie der wichtigste Einsatzbereich.

Jhrlich neu installierte Industrieroboter (Quelle: VDMA)

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1.3 Visionen
Zunahme der kognitiven, motorischen und sensorischen Fhigkeiten: 2010 Universelle Wahrnehmung, Manipulation und Mobilitt Anpassungs- und Lernfhigkeit, Erfahrungen Gestaltung der Umwelt, Bewusstsein durch Simulation, Reproduktion in Fabriken Logisches Denken, Nachdenken

2020 2030

2040

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