Projeto ROB 386

Antonio Depadua Tel 0xx61 2733689 Tel 0xx61 9355767 Fax 0xx61 2728761 Email depadua@iorobotics.com Home-Page http://iorobotics.com A GRANDE DIFICULDADE DA GENTE QUE LIDA COM ROBTICA, SO AS PARTES MECNICAS COMO: MOTORES DE PASSO CAIXAS DE REDUO ENGRENAGENS ETC... VISITANDO UMA HP AMERICANA VI UM CARA QUE MONTOU UMA ENGENHOCA QUE NO SE PARECE UM ROB MAS TEM MAIOR CAPACIDADE DO QUE MUITOS VENDIDOS POR A. TRATA-SE DO ROB 386 QUE NO UMA IDIA NOVA MAS POUCO DIFUNDIDA ;DEPOIS DE OBSERVAR A APARNCIA ENTENDI O QUE A FOTOS QUE LHES MANDO SIGNIFICA, O CARA MONTOU UM 386 INTEIRO EM UMA CAIXA E BOTOU DOIS MOTORES PARA TRACIONAR ; UM NEGOCIO QUE A PRIMEIRA VISTA PARECE UMA LATA DE LIXO MAS O POTENCIAL INCRIVEL.

OS MOTORES SO CONTROLADOS PELA PORTA PARALELA E POR A MESMO O SENSORES DE AMBIENTE INTERAGEM COM O PROGRAMA E AS RODAS .

ESTE O DIAGRAMA DE BLOCOS BASICO DO ROB 386 A PROGRAMAO REQUER QUE UM POUCO DE EXPERINCIA NO CONTROLE DE PORTAS DO PC . EU POR EXEMPLO PROGRAMEI EM PASCAL MAS VOC PODE FAZER EM QBASIC,C ,DELPHI OU VB ; O QUE INTERESSA NESSA MQUINA A FACILIDADE NA AQUISIO DAS PEAS E O BAIXO CUSTO ,MAS COMO NEM TUDO FCIL VOC VAI TER QUE RALAR UM POUCO NAS ADAPTAES , COMO ALIMENTAO POR EXEMPLO .

AS PARTES FCEIS:

UMA PLACA ME 386 , 486 OU O QUE VOC TIVER A PLACA DE VIDEO PODE SER CGA DE PREFERNCIA COM SADA DE VIDEO RCA (PARA USAR UMA TV PRETO E BRANCO DE 5 POLEGADAS ) OU SE VOC QUISER COLOCAR UM VGA MESMO COM AQUELES MONITORES PEQUENOS MELHOR ,MAS O NOSSO OBJETIVO MANTER O PREO BAIXO . UMA CONTROLADORA DE IDE UMA HD PEQUENA (EU USEI UMA DE 40 MB) VOC S VAI PRECISAR DO DOS. UMA UNIDADE 3 e 1/2 . (EU FAO OS PROGRAMAS NA MINHA MQUINA E MANDO PARA O ROB 386 POR DISQUETE) AS PARTES QUE VOC VAI TER QUE FAZER: UMA PLACA EM QUE ALIMENTE AS SEQUINTES VOLTAGENS +12 , -12 , +5 , -5 . 3 REGULADORES PARA CADA VOLTAGEM E DUAS BATERIAS DE 12 VOLTS 7 AMPRES,OS REGULADORES TEM UMA CARACTERSTICA INTERESSANTE , VOCE PODE ALIMENTAR COM AT 25 VOLTS E NA SADA S TEM A VOLTAGEM QUE ELE INDICA , UM ESTABILIZADOR. EM LTIMO CASO LIGUE DIRETO NA TOMADA OU COLOQUE UM NOBREAK COM A BATERIA CARREGADA.

UMA PLACA DE ENTRADA DE DADOS DOS SENSORES COM ESSE CIRCUITO BSICO POR EXEMPLO.

ATENO QUANTO AO ENDEREO NA HORA DE PROGRAMAR ,PORQUE APESAR DE IDENTIFICARMOS A PORTA PARALELA COMO 378h ,O CONECTOR DA PARALELA TEM 3 ENDEREOS E PARA ENTRADA DE DADOS SO 379H E 37AH. TAMBM QUANTO A POLARIDADE DOS SINAIS ,ALGUNS DELES SO INVERTIDOS. ATENO PARA LIGAR QUALQUER DISPOSITIVO OU CIRCUITO, PORQUE A CARGA ELETROSTTICA DO CORPO PODE QUEIMAR DE MODO IRREPARVEL A PORTA PARALELA OU A PLACA ME .( DICA DE QUEM J QUEIMOU DOIS COMPUTADORES POR FALTA DE CUIDADO ) A MELHOR COISA NO TOCAR COM AS MOS NOS PINOS DA PARALELA COM O COMPUTADOR LIGADO , NO LIGAR OU SOLDAR NENHUM CIRCUITO COM O COMPUTADOR LIGADO, USE FERRO DE SOLDA ISOLADO ( ESTAO DE SOLDA ) OU DESLIGUE DA TOMADA PARA FAZER A SOLDA RAPIDAMENTE. UMA VISO MELHOR DOS PINOS DA PORTA PARALELA PODE SER ESTUDADA NA FIGURA ABAIXO

Sensor de aproximao

Este circuito se mostrou eficiente na deteco de objeto a sua frente sua montagem simples . Para uma correta navegao sem esbarrar em nada eu usei oito sensores em volta do rob ,cada um deles envia um sinal diferente ao computador sobre a sua posio ,o computador ao receber o sinal de um sensor manda os motores pararem e girarem para evitar a coliso.

SADA DE CONTROLE PARA OS MOTORES PARA SAIR COM OS DADOS QUE VO ACIONAR OS MOTORES DE PASSO OU DC COMUNS ( CASO DESTE ULTIMO QUE PRECISAR DE CAIXAS DE REDUO ), PARTICULARMENTE EU USEI PARAFUSADEIRAS DE BAIXO CUSTO ,ELAS TEM EXELENTE TORQUE E BAIXA VELOCIDADE.

ESTE ESQUEMA LHE AJUDAR BASTANTE .

Driver para motor de passo Este driver j velho conhecido das revistas de eletrnica o mais simples que eu conheo com peas baratas e excelente confiabilidade ,ao aplicar os nveis lgicos conforme a tabela da figura ele :gira, para, inverte ou trava o motor . A velocidade deve ser ajustada para que o bicho no saia sem controle por a sem dar tempo ao processador para comand-lo e evitar a coliso. As principais seqncias de ligaes dos motores de passo : AZUL LARANJA BRANCO AMARELO VERMELHO MARRON AMARELO VERMELHO O fio que sobrar o da alimentao. Vlido apenas para os motores de 5 ou 6 fios. Ento agora voc j tem uma possibilidade muito boa de iniciar na automao por computador e robtica. Boa sorte Visite minha Hp e veja outros tutoriais, projetos para download e placas prontas a venda. Antonio Depadua Tel 0xx61 2733689 Tel 0xx61 9355767 Fax 0xx61 2728761 Email depadua@iorobotics.com Home-Page http://iorobotics.com