MODOS DE CONTROL

LA FUNCIN DEL CONTROLADOR EN UN PROCESO.

Los mecanismos en un proceso tpico, incluyen un censor, un transmisor un controlador, y un elemento final e control. El censor mide el valor de la variable controlada, este valor convertido a una seal estndar por el transmisor. El transmisor enva esta seal al controlador. El controlador compara la seal con el set point, y basado en la desviacin, decide cual es la accin adecuada a realizar. La seal de salida del controlador posiciona el elemento final de control. el elemento final de control responde a la seal de salida cambiando el valor de la variable manipulada.

LOS CUATRO MODOS DE CONTROL.

Hay cuatro modos de control: control dos-posiciones, control proporcional, control integral, y el control derivativo. Los modos de control proporcional, integral y derivativo son continuos. Un controlador puede estar equipado con uno o ms modos de control continuo.

PRINCIPIO DE OPERACIN DEL CONTROL DE DOS POSICIONES.

En procesos en los que no se requiere un control muy preciso, el control dos-posiciones on/off, puede ser el adecuado. El funcionamiento del control dos-posiciones se ilustra en la siguiente figura. El lquido en el tanque puede ser mantenido en una temperatura especfica, la temperatura es la variable controlada en este ejemplo. El vapor es la variable controlada. Los componentes en este lazo son: un censor, un transmisor, un controlador dosposiciones, y un elemento final e control, que en este caso es un vlvula. La vlvula solo tiene dos posiciones: abierto o cerrado. Cualquier cambio en la temperatura del producto almacenado en el tanque es detectado por el censor, la seal detectada es transmitida al

controlador. El controlador determina que la temperatura est por debajo del set point y enva una seal para abrirla vlvula del vapor. La vlvula abre incrementando el flujo de vapor (variable manipulada), para calentar el tanque. Cuando el flujo de vapor en el tanque es iniciado, la temperatura regresar al valor del set point. La temperatura continuar subiendo hasta que una nueva accin sea tomada. Cuando la temperatura del lquido excede el set point, una seal para cerrar la vlvula es enviada al elemento final de control, como se muestra en la siguiente figura.

Figura 1. Control dos posiciones

EFECTOS DEL CONTROL DOS-POSICIONES EN UN PROCESO. En el ejemplo anterior se nota que el lazo de control no puede responder inmediatamente a los cambios. Dos factores son los que impiden la inmediata respuesta, el tiempo de respuesta del censor y el tiempo requerido por el lquido en el tanque para responder a los cambios en la variable manipulada. Consecuentemente, el control dos-posiciones puede causar oscilaciones significativas en el proceso. Si el proceso puede tolerar las oscilaciones en la variable controlada, el control dos-posiciones es el adecuado. Si el proceso no tolera las oscilaciones, debe ser usado otro modo de control.

CONTROL PROPORCIONAL
En el modo proporcional la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la magnitud del error, es decir si el elemento de controles una vlvula esta recibe una seal que es proporcional a la magnitud de la correccin requerida. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de operacin, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable. El control continuo, posiciona el elemento final de control en ms d dos posiciones. El control proporcional es usado a menudo en sistemas donde el valor de la variable controlada cambia constantemente en respuesta a los disturbios. El principio de operacin del control proporcional puede ser ilustrado considerando como se controla la presin en un calentador. El vapor producido es la variable controlada. La proporcin del flujo del combustible es la variable manipulada. La dinmica del proceso, prohbe el uso del modo de control dos-posiciones. El control dos-posiciones no puede mantener la presin del calentador dentro de los lmites tolerables. La accin de control proporcional puede tranquilizar mucho al control / proceso y reducir oscilaciones. Cuando el controlador proporcional recibe la seal del censor, esta es la presin transmitida por el vapor caliente, el controlador responde a cualquier desviacin del set point en el elemento final de control. El elemento final de control, una vlvula de control de combustible puede estar en posicin abierta, cerrada, o en cualquier otra posicin intermedia, tambin ser posicionada en proporcin a la desviacin. La capacidad de ajustar la posicin de la vlvula, permite un mayor ajuste gradual del flujo de combustible como los cambios de presin del calentador. Los controladores proporcionales son diseados para mantener una continua relacin entre la variable controlada y la posicin del elemento final de control. El controlador responde a incrementos en la variable controlada, presin del calentador.
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Por ejemplo, en este sistema, un censor monitorea la temperatura de la salida del fluido del proceso y enva una seal al transmisor. El transmisor retransmite la seal de temperatura al controlador. El controlador compara la seal de salida del transmisor con el set point y decide si es requerida una accin correctiva.

BANDA PROPORCIONAL. El trmino banda proporcional designa la cantidad de cambios que necesita la entrada para proveer un completo rango de cambios a la salida, y puede ser calculado utilizando la siguiente ecuacin:

Por ejemplo, si la ganancia es 1.33, la banda proporcional es ajustada al 75%.

Los cambios en la accin de control proporcional son expresados como cambios en ganancia proporcional. Ganancia proporcional es la relacin del cambio en la entrada al cambio en la salida. La ganancia proporcional se puede calcular con la siguiente expresin:

LOS EFECTOS DE CAMBIAR EL ANCHO DE BANDA DE UN PROPORCIONAL.

La accin de control proporcional tomada en el sistema, ha sido ajustada a la mitad en la entrada, es necesario para abrir o cerrar completamente la vlvula. En entonces la misma salida sera alcanzada con la mitad de la entrada. Porque solo el 50 por ciento de entrada es requerido para obtener un rango completo de salida, la banda proporcional es del 50 por ciento y la ganancia es 2.

El efecto opuesto puede ser alcanzado ajustando la banda proporcional en la direccin opuesta. Tomando un cambio en el rango completo de la entrada, representa un cambio del 50 por ciento en la salida. El resultado es que la misma entrada alcanza solo la mitad, tanto como la salida.

La banda proporcional es igual 200% y la ganancia es de 0.5

Una banda proporcional ancha o una ganancia baja corresponde a una baja respuesta. Una banda proporcional angosta o una ganancia alta, corresponde a una mayor respuesta.

CONTROL PID. IMPORTANCIA DE TENER LA CANTIDAD APROPIADA DE CONTROL PROPORCIONAL.

Una apropiada accin de control provee una rpida respuesta. Cuando la accin proporcional es excesiva, pequeas desviaciones desde el set point resultan en cambios significativos en la salida. Con una insuficiente accin de control, virtualmente no hay control; grandes cambios en la entrada solo causan cambios pequeos en la salida. Generalmente una accin de control adecuada est entre alguno de estos dos extremos.

Este es el efecto de una banda proporcional que es demasiado angosta. El pequeo cambio relativo en el set point resulta en un cambio significativo en la salida, causando un efecto de oscilacin similar al de la accin de control dos-posiciones.

Por el otro lado, una banda proporcional que es demasiado ancha, tambin crea dificultades. Un gran cambio en la entrada causa un pequeo cambio en la salida, OFFSET.

El trmino utilizado para expresar la diferencia entre el set point y el valor de la variable de proceso es offset. El offset es inherente al modo de control proporcional, y puede ser corregido, porque el control proporcional produce correcciones proporcionales a las desviaciones.

FUNCION DEL CONTROL INTEGRAL.

Los controladores proporcionales industriales usualmente tienen una segunda accin de control para eliminar el offset con la misma secuencia de pasos, chequeo, ajuste, y rechequeo del estado de la variable controlada hasta que regrese al set point. La accin integral a menudo es llamada reajuste (reset) porque reajusta (resetea) la salida del controlador hasta que el set point sea alcanzado. La accin de reajuste (reset) est determinada en repeticiones por minuto o minutos por repeticin. Idealmente, la proporcin en que accin integral es implementada, no se tiene un impacto negativo en la estabilidad del proceso. El nico tipo de aplicacin en la que el periodo de tiempo no es un problema, es en el control de flujo. La accin de control integral es adicionada al controlador feedforward en lazos de flujo para proveer una accin de amortiguamiento o filtracin para el lazo. La accin de control puede regresar la variable del proceso al set point tan rpido como sea posible, sin provocar grandes oscilaciones en el sistema. Esta accin de control puede ser ajustada de la misma manera que la accin proporcional. El control integral no puede ser usado para estabilizar un proceso, est diseado para eliminar el offset.

Esta ilustracin muestra el efecto de la accin integral de control. La accin integral provee salida al elemento final de control hasta que el proceso regresa al set point. Cuando el control proporcional es combinado con el control integral, la accin de control
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proporcional es repetida hasta que el elemento final de control es posicionado para corregir el offset.

DESCRIPCION DEL CONTROL DERIVATIVO.

Las acciones proporcional e integral, pueden ser combinadas con la accin derivativa para compensar los procesos que tienen una respuesta lenta. La accin derivativa responde tan rpido como ocurre la desviacin del set point. El control PID es el ms complejo de los modos de control. En funcin de su puesta a punto, los controladores PID requieren tres ajustes. De tal forma es propiamente ajustada, el controlador puede proveer un control muy preciso del proceso. Los controladores PID son comnmente encontrados en procesos en donde la temperatura es la variable controlada, porque el tiempo de respuesta es relativamente lento. El control derivativo habilita al controlador para responder ms rpido y posicionar el elemento final de control ms rpido que con solo las acciones proporcional e integral.

MODO EN CASCADA
Uno de los mtodos ms utilizados para reducir al mnimo perturbaciones que entran en un proceso lento es el control en cascada o circuitos mltiples. El control en cascada puede acelerar tambin la respuesta del sistema de control, reduciendo la constante de tiempo de la funcin de transferencia del proceso que relaciona la variable manipulada con la salida del mismo. El control en cascada se define como la configuracin donde la salida de un controlador de realimentacin es el punto de ajuste para otro controlador de realimentacin, por lo menos. Ms exactamente, el control de cascada involucra sistemas de control de realimentacin o circuitos que estn ordenados uno dentro del otro.

En la figura se ilustra un diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control en cascada. En lugar de ajustar el elemento de control final, por ejemplo una vlvula reguladora, la salida del controlador primario es el punto de ajuste del circuito de control secundario.

En la figura se muestra un sistema de control en cascada en el cual las perturbaciones originadas en el abastecimiento de vapor quedan imposibilitadas para penetrar en el proceso del intercambiado de vapor. Las constantes de tiempo del circuito primario son mucho ms pequeas que para el proceso total, de manera que el buen ajuste del controlador secundario elimina de un modo eficaz o reduce al mnimo, por lo menos, las perturbaciones de flujo que entran al proceso a travs del abastecimiento de vapor.

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La eliminacin de una fuente de perturbaciones hace disminuir el orden y las constantes de tiempo del proceso: Estas reducciones aumentan la velocidad de la respuesta que se puede obtener en el circuito de control primario. Tambin reducen el tamao de las variaciones en la variable controlada, ms all de lo que sera posible incrementando la velocidad de respuesta del sistema de control primario. Por lo comn, hay tres caractersticas principales presentes en el control en cascada para que sea eficaz. La constante de tiempo del circuito cerrado del circuito secundario debe ser menor que un tercio de la constante de tiempo del circuito primario, el circuito secundario debe incluir una fuente de perturbacin de proceso importante, y la variable de proceso que se regula debe ser capaz de desplazar a la variable controlada primaria a su valor deseado.

Existen dos propsitos para usar control cascada: 1. Eliminar el efecto de algunas perturbaciones. 2. Mejorar la dinmica del lazo de control.

Ya que los clculos son fciles, el control cascada puede ser implementado con una gran variedad de equipo analgico y digital. La combinacin de fcil implementacin y potencialmente gran rendimiento o mejora en el rendimiento del sistema a lazo cerrado ha permitido que el procedimiento de control en cascada se halle esparcido gradualmente. El control en cascada usa una medida adicional de una variable del proceso para ayudar al sistema de control. La seleccin de esta medida adicional, la cual est basada sobre informacin acerca de la perturbacin ms comn y acerca de la respuesta dinmica del proceso, es crtica en el xito de este tipo de control. Por lo cual, el conocimiento de la operacin y la dinmica del proceso es esencial para el diseo adecuado de este tipo de sistema de control.

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Cuando usar control en cascada y Criterios para disear Control en Cascada. El control en cascada es efectivo si el lazo interno es ms rpido que el lazo externo, si la perturbacin principal afecta primero al lazo interno. Normalmente, un lazo de control en cascada no debera utilizarse si la constante de tiempo del lazo externo es por lo menos cuatro veces mayor que la constante de tiempo de lazo interno. El control realimentado en su forma sencilla, provee un buen funcionamiento a lazo cerrado si la fraccin de tiempo muerto es pequea, perturbaciones son pequeas y lentas, as como procesos con dinmica rpida, adicionalmente el segundo criterio requiere que la segunda variable pueda ser medida y agregu un costo aceptable o razonable.

Podemos entonces decir que los criterios para diseo son:

1. Cuando el control realimentado simple no provee un desempeo satisfactorio a lazo cerrado. 2. La medida de la variable es disponible.

Variable secundaria debe satisfacer los siguientes criterios: 1. Debe indicar la ocurrencia de una importante perturbacin. 2. Debe haber una relacin causal entre la variable manipulada y la segunda variable. 3. La variable secundaria debe tener una dinmica ms rpida que la variable primaria.

Esto puede ser explicado de la siguiente manera:

Primero, esta debe indicar la ocurrencia de una perturbacin importante, que es, la variable secundaria debe responder en una manera predecible cada vez que la perturbacin ocurra. La perturbacin debe ser importante (tener un efecto significativo

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sobre la variable controlada y ocurrir frecuentemente) de otra manera no hay razn para atenuar su efecto.

Segundo, la variable secundaria debe ser influenciada por la variable manipulada, la relacin causal es requerida para que el lazo de control secundario trabaje apropiadamente. Finalmente la dinmica, entre el elemento final de control y la variable secundaria debe ser mucho ms rpida que la dinmica entre la variable secundaria y la primera variable. La secundaria debe ser relativamente rpida de tal forma que pueda atenuar una perturbacin antes que el efecto de la perturbacin afecte la variable controlada. Resumiendo el control en cascada combina dos controladores realimentados, con el primario (salida) sirviendo de Set Point para el segundo.

Donde:

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Los factores claves en el control cascada son las respuestas dinmicas relativas entre el circuito primario y el secundario. La principal razn para usar cascada son las perturbaciones secundarias.

Ajuste del controlador

El control en cascada puede usar el control estndar realimentado PID, lgicamente los modos deben ser seleccionados para cada controlador. El controlador del secundario debe tener el modo proporcional, pero no necesariamente requiere el modo integral, por que el objetivo completo del sistema de control es mantener la variable primaria en la referencia

A pesar de esto la parte integral se agrega frecuentemente por dos razones. La primera, ya que un controlador proporcional produce offset, el lazo secundario debera tener parte integral si se quiere eliminar por completo el efecto de la perturbacin, evitando que la perturbacin se propague al primario. En segundo lugar, la cascada es frecuentemente operada en forma parcial con el control primario fuera de operacin, por ejemplo, cuando el sensor primario esta fuera de servicio o esta siendo calibrado. En el lazo negativo de introducir modo integral en el controlador secundario es que este tiende a ser ms oscilatorio; pero el resultado puede que no sea muy significativo cuando el lazo secundario es mucho ms rpido que el lazo primario.

CONTROL POR ACCIN PRECALCULADA

El control por accin precalculada usa la medicin de una perturbacin entrando al proceso como informacin adicional para mejorar el rendimiento o ndice de funcionamiento de un controlador de lazo simple. Este tipo de medida provee una
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temprana advertencia de una perturbacin que causara problemas en algn momento en la variable controlada en el futuro. Con esta advertencia el controlador por accin precalculada tiene la oportunidad para ajustar la variable manipulada, antes que la variable controlada se desve de la referencia o Set-Point. El controlador por accin precalculada no usa una salida del proceso.

El control por accin precalculada es usualmente implementado con control por realimentacin. El control por accin precalculada es efectivo en reducir la influencia de perturbaciones, aunque no usualmente tanto como el control en cascada con lazo secundario rpido

El reto es disear un controlador por accin precalculada que reduzca o en el mejor de los casos elimine el efecto de la temperatura de entrada sobre la temperatura de salida, ajustando la vlvula de aceite caliente. La idea del diseo por accin precalculada est basada en cancelar completamente el efecto de la perturbacin. Un diagrama simplificado del controlador por accin precalculada es mostrado en la figura. El control por accin precalculada usa la medida de la perturbacin para calcular la variable manipulada con el objetivo de una perfecta compensacin de esta.

Diagrama de bloques simplificado de un controlador por accin precalculada.

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CONTROL SELECTIVO
El concepto de control selectivo es una tcnica por medio de la cual algunas variables del proceso se mantienen dentro de ciertos lmites, generalmente por razones de proteccin, economa o eficiencia. Cuando en un proceso hay ms variables controladas que variables manipuladas, el problema se soluciona utilizando un selector para elegir la variable controlada adecuada entre otras variables del proceso. Para ilustrar el concepto de control selectivo considrese el ejemplo mostrado en la siguiente figura. En este ejemplo, el nivel de la torre de destilacin se controla normalmente manipulando el producto del fondo.

Torre de destilacin La temperatura en el fondo de la torre se controla manipulando el vapor al rehervidor. Existen situaciones, normalmente durante el arranque, la parada o la perturbacin, donde el nivel puede seguir disminuyendo aun cuando la vlvula del producto de fondo este cerrada (el valor que asciende es mayor que el liquido que cae del plato numero uno), como consecuencia de esto el rehervidor puede secarse si no se aplica alguna accin correctiva, como por ejemplo, disminuir el flujo de vapor al rehervidor. El sistema de control de la figura siguiente, realiza automticamente este control selectivo.
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Control Selectivo para la torre de destilacin.

El selector de baja seal (LS) enva a la vlvula de vapor la seal ms baja de las dos seales que recibe. Si la vlvula de control de flujo de vapor es de aire para abrir, sta se cerrara, bien sea por alta temperatura (a travs de un controlador de accin inversa), o por bajo nivel de fondo de la torre. El selector de seal (LS) elige la seal ms baja de estas dos.

CONTROL PREDICTIVO DE SMITH

En los procesos donde por su naturaleza los tiempos muertos son muy altos, los controladores retroalimentados basados en PID tienen un desempeo muy pobre, debido a que tarda mucho en encontrar el punto de control (Set Point). Para casos como este se debe utilizar un control predictivo tal como el predictor de Smith.

El diseo del control por O. Smith (1957) procede mucho del anlisis general de sistemas predictivos; en parte, estaba predeterminada su aplicacin a controladores de procesos basados en computadoras digitales, por lo que tal implementacin result un poco deficiente debido al retardo para los clculos que tenan los computadores existentes para la poca. Pero con los avances dentro del rea de la electrnica y de la computacin, tales tiempos de retardo son prcticamente despreciables y considerando que existen diferentes tipos de controladores inteligentes, que incluyen dentro un microprocesador capaz de realizar muchas operaciones, su implementacin es muy factible en la industria.
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Smith razona que eliminando los tiempos muertos del lazo de control podra ser beneficioso, lo cual es verdadero pero no es posible por medio de un controlador retroalimentado; solamente un cambio fsico en el proceso podra afectar el tiempo muerto de retroalimentacin. Por lo tanto Smith propone un modelo de controlador de procesos sin tiempo muerto, podra proporcionarse un clculo mejor de la variable manipulada a ser implementada en el proceso. El retiene el algoritmo de control PI convencional; de este modo el sistema
Mostrado en la figura consiste de un algoritmo PI Gc(s) que controla un proceso simulado. Gm(s), la cual es tan fcil de controlar como el proceso real. Gm(s) hace ms agresivo el control del proceso que el modelo verdadero de la planta.

Diagrama Bloques del Predictor de Smith.

El clculo de la variable manipulada resultante del modelo del controlador implementado en el proceso real, podra proporcionar un buen control tanto que seria casi perfecto. Naturalmente el modelo no sera perfecto, y de alguna manera requerira retroalimentacin. Smith recomienda que el valor de la estructura predictiva, y como se muestra en la figura 4.51, propone la correccin del modelo con la diferencia entre la medida y las variables del controlador predictivo.. Note que el predictor es determinado usando la dinmica lineal completa del modelo Gm(s), incluyendo las dinmicas no

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invertibles. La seal de retroalimentacin Em(s) puede ser interpretada como una correccin del modelo Gm(s). En lazo cerrado la funcin de transferencia para el sistema de la figura mostrada con anterioridad es:

Ecuacin 1
Si el modelo fuera perfecto, las caractersticas de la ecuacin podran no contener tiempo muerto, porque Gm(s) y Gp(s) podran cancelarse. Cierto para el caso de un modelo perfecto, las caractersticas de la ecuacin involucraran solo la expresin 1 + Gc(s)Gm(s), lo cual es fcil de controlar y permite un ajuste agresivo de la variable manipulada. Naturalmente un proceso verdadero nunca se conoce exactamente el funcionamiento y la estabilidad dependen de todos los trminos sin cancelacin. Aplicando el teorema del valor final a la ecuacin 1, para un cambio escaln en el Set-Point y un algoritmo PI para el controlador dado:

El estado inicial estacionario del offset para una entrada escaln para el control con el predictor Smith no requiere un modelo perfecto; solo requiere que para el estado estacionario la ganancia para los dos modelos sea idntica (km = km) y que el algoritmo del controlador Gc(s) tenga el mismo modo integral.
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El rendimiento y la robustez del sistema de control por predictor Smith dependen del entonamiento del controlador. El propsito del controlador PI es calcular por una aproximacin inversa rpida, como se demuestra a continuacin:

La inversa podra ser aproximada por un pequeo entonamiento del controlador. Un procedimiento de entonamiento adecuado debe considerarse para el funcionamiento del controlador y de la variable manipulada como la robustez y los errores del modelo sean encontrados

BIBLIOGRAFA
http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/ocamacho/sistemas%20de%20control/CA PITULO_4.pdf ACEDO Snchez Jos. Instrumentacin y Control Avanzado de Procesos Libro Procesos Industriales Tcnicas de Control Avanzado

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