Arquitetura de Robs e Sensores

1 Robtica Professora Luiza Zamarian Baise

Os robs tm vrios sensores. Os robs usam sensores para obter informaes do seu mundo em volta, para desempenhar as suas tarefas, e em especial no manuseio dos produtos.

Controle de robs

Controle de robs refere-se a forma em que percepo e ao do rob so coordenadas.

As bases da teoria de controle. Feedback: monitoramente contnuo dos sensores e reao suas mudanas.

Feedback control = auto-regulagem.

Positivo
Age para amplificar o estado/sada do sistema. Exemplos: quanto mais h, mais adicionado.

Negativo
Age para regular o estado/sada do sistema. Exemplos: se muito alto, vire para baixo, se muito baixo, vire pra cima. (termostatos, corpos, robs...).

Arquitetura Estratgias de Controle

Controle Reativo
No pensa, (re)age.

Controle Deliberativo Hierrquico

Pensa primeiro, age depois.

Controle Hbrido
Pensa e age independentemente, em paralelo.

Controle Reativo
Ciclos percepo-ao (estmulos-respostas).
Inerentemente paralelo. Sem memria. Muito rpido. Incapaz de planejar adiante. Incapaz de aprender.

Controle Deliberativo - Hierrquico

Baseado em ciclos Percepo planejamento - ao. Inerentemente sequencial. Planejamento requer busca, que lenta. Busca requer um modelo do mundo. O mundo torna-se desatualizado. Tarefas de busca e planejamento tomam muito tempo.

Controle Hbrido
Combina os dois extremos: sistemas reativos na base, sistemas deliberativos no topo, conectados por alguma camada Intermediria Camadas devem operar concorrentemente.

Sensor
Sensor um dispositivo eltrico/mecnico/qumico que mapeia um atributo do ambiente para uma medida quantitativa. Um sensor geralmente definido como um dispositivo que recebe e responde a um estmulo ou um sinal. Em geral um sensor mede uma caracterstica do ambiente ou espao em que ele est e proporciona sinais eltricos. Estes dispositivos simulam os sentidos humanos, principalmente a viso, o tacto, a audio e o olfato. Mas os robs tm a vantagem de poder detectar caractersticas fsicas que ns humanos no conseguimos detectar com os nossos sentidos, como por exemplo: os campos magnticos, ondas ultra-snicas etc.
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Percepo
As dificuldades que os sensores por vezes tm so relacionadas com a interferncia nas medidas que fazem, ou em outras. Ora o sensor pode sofrer a interferncia, ora ele pode interferir em algumas grandezas do sistema. Por exemplo, os medidores de esforo ou presso podem ser sensveis temperatura. Em geral um sensor d a sua medida como um sinal eltrico. Se desejamos a medida em outra grandezas necessrio usar um transdutor (so dispositivos que transformam um determinado tipo de energia (ou grandeza fsica) num outro tipo diferente). Os sensores so largamente usados na medicina, na indstria e na robtica, alm de outras aplicaes.

Caractersticas dos Sensores Parte 1

Sensibilidade: taxa de mudana da sada para mudar a entrada. Linearidade: medida da constncia da taxa de sada com relao taxa de entrada. Faixa de medida: diferena entre mximos e mnimos valores possveis de medida. Tempo de resposta: tempo necessrio para uma mudana na entrada ser observada na sada.

Caractersticas dos Sensores Parte 2

Preciso: a diferena entre valores reais e medidos. Repetibilidade: a diferena entre medidas sucessivas da mesma entidade. Resoluo: menor incremento observvel na entrada. Tipo de sada (movimento mecnico, tenso, corrente, presso, intensidade luminosa, etc.).

Classificao de Sensores Em relao ao tipo de informao:

Sensores proprioceptivos (INTERNOS):
medem valores internos do sistema (rob), Exemplo: velocidade do motor, direo do rob, carga da bateria.

Sensores exteroceptivos (EXTERNOS):

adquirem informao sobre o ambiente do rob. Interferem ou no no ambiente. Exemplo: distncia de objetos, intensidade da luz do ambiente.

Classificao de Sensores
Em relao a energia utilizada:
entrada sada Sensor

Sensores PASSIVOS:
Energia vinda do ambiente.

Energia Auxiliar

Sensores ATIVOS:
Emitem sua prpria energia e medem a reao. Melhor desempenho.

Funes dos Sensores

Cinemticos
posio orientao velocidade acelerao Proximidade

Imagens
- ccd - analgico - ccd - digital

Outros
presena som luz temperatura tenso e corrente

Dinmicos
conjugado fora tato

H sensores:

de posio, de distncia, de viso, acsticos, e muitos outros.

E quanto a natureza destes sensores tambm h muitos tipos: Os sensores de infra-vermelho so usados para comportamentos simples dos rob, como por pticos, exemplo, evitar obstculos ou mesmo para os fotoeltricos, robs se deslocarem. O rob emite um raio para um obstculo e e de a distncia de maneira infravermelhos, similar a um radar (em avies) ou sonar (em navios). ultrasnicos, 16 etc.

Sensores de distncia
(sem contato) Uma srie de tecnologias podem ser aplicadas para captar as distncias.... Como o sinal uma forma de energia, os sensores/ transdutores podem ser classificados de acordo com o tipo de energia que detectam. Por exemplo:

 sensores de partculas subatmicas: cintilmetro, cmara de nuvens, cmara de bolhas. sensores de (resistncia, corrente, tenso e potncia) eltrica sensores magnticos: bssola magntica, bssola de fluxo de porta, magnetmetro, dispositivo de efeito Hall. sensores de presso: barmetro, bargrafo, pressure gauge, indicados da velocidade do ar, varimetro (indicador de velocidade vertical). sensores de fluxo de gs e lquido: sensor de fluxo, anemmetro, medidor de fluxo, gasmetro, aqumetro, sensor de fluxo de massa. sensores qumicos: eltrodo seletivo, eltrodo de vidro para medio de pH
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 sensores de movimento: arma radar (radar gun), velocmetro, tacmetro, hodmetro, coordenador de giro sensores de orientao: giroscpio(Sensores de direo, que mantm a orientao em relao a uma referncia fixa: mecnicos e pticos), horizonte artificial, giroscpio de anel de laser (ring laser gyroscope) sensores mecnicos: sensor de posio sensores de proximidade: Um tipo de sensor de distncia porm menos sofisticado, apenas detecta uma proximidade especfica. Uma combinao de uma fotoclula e um LED ou laser. Suas aplicaes so nos telefones celulares, deteco de papel nas fotocopiadoras entre outras. Elemento chave para localizao e modelagem do ambiente. 19

 sensores de luz: clulas solares, fotododos, fototransstores, tubos fotoelctricos, CCDs (chargecoupled device, ou dispositivo de carga acoplado, sensor para a gravao de imagens), radimetro de Nichols, sensor de imagem. sensores de som: microfones, hidrofone (transdutor eletroacstico que responde a fontes sonoras e as transforma em impulsos eltrico equivalentes), sensores ssmicos. sensores de temperatura: termmetros, termopares, resistncias sensveis a temperatura (termstores), termmetros bi-metlicos e termostatos. sensores de calor: bolmetro (instrumento eltrico p/ a deteco do calor radiante), calormetro. sensores de radiao: contador Geiger, dosmetro (p/ a 20

Captao auto inicializvel e livre

Varredura por laser - Um raio de laser enviado ao alvo por um espelho. Um sensor de luz responde quando o raio refletido de um objeto ao sensor, ento a distncia calculada por tringularizao. Acsticos: usam o retorno do eco de ultra sons que se propagam na velocidade do som. Usada nas cmaras polaride do meio do sculo XX e tambm aplicado na robtica. Sistemas mais antigos como Fathometros (e localizadores de peixes) e outros sistemas Sonar (Sound Navigation And Ranging) em aplicaes navais utilizavam em sua maiorias freqncias de sons audveis. Foco. Lentes de grande abertura so focalizadas por um sistema motorizado. A distncia de um elemento "em foco" pode ser determinada pela posio das lentes. Binocular. Duas imagens so obtidas em uma base conhecida e colocadas em coincidncia por um sistema de espelhos e prismas. O ajuste utilizado para determinar a distncia. Usado em algumas cmaras (chamadas cmara detectores de distncia) e em escala 21 maior em detectores de distncia em navios de guerra

Captao auto inicializvel e livre

Tempo-de-voo proximidade Servem para indicar se o rob est prximo de algum objeto do mundo. Sensores ultrasnicos como sensores laser fazem uso da propagao da velocidade do som ou ondas eletromagnticas, respectivamente. Tempo-de-voo eletromagntico. Gera um impulso eletromagntico, o envia,depois mede o tempo que o pulso leva para retornar. Comumente conhecido como - RADAR (Radio Detection And Ranging) so agora acompanhados pelo anlogo LIDAR (Light Detection And Ranging, veja o item a seguir), todos sendo ondas eletromagnticas. Note que os sensores acsticos (acima) so um caso semelhante em que um transdutor usado para gerar uma onda a partir da compresso de um fludo mdio (ar ou gua). Tempo-de-voo por luz. Usado em equipamentos de investigao modernos, um curto pulso de luz emitido e retornado por um retroreflector. O tempo de 3 retorno do pulso proporcional distncia e relacionado densidade atmosfrica em um modo previsvel. Roda ou faixas por cdigo Gray - uma certa quantia de foto detectores pode sentir uma imagem, criando um nmero binrio. O cdigo Gray uma imagem modificada que garante que apenas um bit de informao mude a cada passo medido, desse modo evitando ambigidades.
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Sistemas inicializados. Estes requerem um comeo de uma distncia conhecida e acumulam mudanas na medida.

Laser coerente - a interferncia entre uma onda de luz transmitida e refletida contada e a distncia calculada. Possui uma alta preciso. Roda Quadratura (Quadrature wheel) - mtodo mais comum usado para direo em que um rato, de computador, de esfera est se movimentando. Uma mscara em formato de disco movida por um conjunto de engrenagens. Duas foto-clula detectando a passagem de luz atravs da mscara podem determinar o giro da mscara e a direo desta rotao.

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Global Positioning System (GPS)

Desenvolvido para aplicaes militares. Recentemente tornou-se acessvel para aplicaes comerciais. 24 satlites (incluindo 3 reservas) orbitam a terra a uma altura de 20.190 km. Posio de qualquer receptor de GPS determinada atravs do tempo de vo da medida.

Global Positioning System (GPS)

Global Positioning System (GPS)

O rob Caesar II da Universidade de Frankfurt na Alemanha equipado com habilidades visuais e sensoriais. Ele tem um par de cmaras streo, vrios sensores ultra-snicos e infravermelhos. Sensores pticos se difundiram largamente nos ltimos anos e hoje so usados at nos mouses.
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Sensores pticos
Hoje sensores pticos podem medir quase todas as grandezas fsicas e um grande nmero de espcies qumicas de interesse prtico. Alguns exemplos destas grandezas so:
temperatura; presso; caudal; nvel de lquidos; deslocamento; posio; velocidade; acelerao; vibrao; rotao; campo magntico; fora; esforo; espcies qumicas; radiao; ph umidade, campo eltrico; campo acstico; etc.

Caudal Volume de gua que passa numa determinada seco do rio, por unidade de tempo. caudal ou fluxo, que o volume de fluido que atravessa uma dada rea por unidade de tempo. O caudal definido desta forma chamado caudal volumtrico

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Sensores pticos e no pticos:

Estes sensores so chamados de pticos porque usam tcnicas magntico pticas, ou de laser, ou com fibras pticas, ou de reflexo de luz ou outras radiaes eletromagnticas.

As vantagens dos sensores pticos (sobre os sensores no pticos ou convencionais) so:

maior sensibilidade; passividade eltrica; livre de interferncia magntica; larga amplitude dinmica; configurao de ponto e distribuda (isto , podem medir localmente ou uma regio grande); capacidade multiplexadora (isto , podem receber ou enviar vrios sinais).
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A viso robtica: Os sensores fotoeltricos de luz so uma forma de viso para a robtica e tm diferentes formas: Fotoresistncias, fotodiodos e fototransistores.
Ex. eliminar um produto defeituoso de uma linha de produo.

Estes sensores mudam a resistncia, do transistor conforme detecta luz. Ou seja, quando um feixe de luz detectado eles respondem seja criando ou trocando um sinal eltrico que ser analisado e o dispositivo tomar uma deciso. Com o uso de filtros um sensor de luz pode criar respostas seletiva com as quais o rob unicamente poder ver determinadas cores. O uso de sensores de luz permite aos robs se comunicarem. Para sistemas mais complexos os sensores de luz no so 30 suficientes.

Sensores e Inteligncia artificial (IA)

Esta uma tarefa que os humanos fazem com certa facilidade mas porque no usam somente a viso, mas sobretudo o crebro, na tomada de deciso. Nestes casos os robs necessitam do auxlio do computador para fazer a seleo com base em informaes que os sensores de luz produzem. Para isto o computador muitas vezes tem que usar tcnicas de Inteligncia Artificial que simulam o funcionamento do nosso crebro na tomada de decises. O computador processa e envia uma informao de volta para o dispositivo robtico com uma ordem (de aceitar ou rejeitar o produto).
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Inteligncia Artificial (IA)

A robtica mvel tem exigido cada vez mais que os robs possuam a capacidade de tomar decises. Estes robs pertencem a categoria dos robs inteligentes cujas caractersticas so: Possurem sensores que iro fornecer dados para seus sistemas de controle e desta forma permitir que tomem decises. Primrdios da IA tiveram forte impacto nos primrdios da robtica. Foco no conhecimento, modelos internos, e raciocnio / planejamento. 1980s robtica desenvolveu tcnicas mais apropriadas => controle comportamental e hbrido. Mas, mesmo antes disso, primeiros robs usaram controle deliberativo.

Robs que se deslocam automaticamente dependem da viso robtica. Estes robs so chamados AGV (Automated Guided Vehicles) e LGV (Laser Guided Vehicle), freqentemente usados para fazer o transporte de materiais na indstria 33 (caso das fotos acima).

 Para poder gerar imagens tridimensionais a partir de 2 imagens muito semelhantes em um tempo curto se requer uma grande quantidade de memria e de um processador muito poderoso. difcil programar um rob para que ele saiba o que deve ignorar e que no deve ignorar das imagens que ele v.

A viso robtica: pura e simples ainda muito imperfeita e portanto, um dos grandes desafio para a engenharia de hoje.

Alm disso, para poder ter percepo da profundidade necessrio que tenham viso estereoscpica, como ns humanos que temos dois olhos. Outro dos grandes inconvenientes ter que interpretar imagens tridimensionais. 34

Sensores de tato e de posio

Os sensores de tato tambm ajudam aos robs (que no tm capacidade de viso) a caminhar. Os sensores constatam e enviam um sinal para que o rob saiba que tocou em algum objeto. Os sensores mais comuns para isto so os do tipo pizzoeltrico. Com os sensores de posio tornam possvel ensinar a um rob a fazer uma funo repetitiva em funo dos seus movimentos. Os sensores localizados em certos pontos do prprio rob guardam informaes sobre as trocas de posies. Desta forma o rob poder ento recordar a informao e repetir o trabalho na forma exata que foi realizado inicialmente.
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Com ajuda de sensores de tato e de posio os robs podem memorizar os movimentos de uma tarefas e depois repeti-la por vezes e vezes sem fim e sempre da mesma forma.

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Outros tipos de sensores robticos, ou combinao dos j mencionados acima:

Acelermetro: Detecta movimentos, vibraes, e ngulos com respeito gravidade. Bssola digital: Detecta orientao com respeito ao campo magntico terrestre. No vivel para ambientes internos Encoders: (Linear ou translacional, Rotary ou de rotao e Slot ou de ranhura): Usado para determinar distncia translacional, velocidade rotacional e/ou ngulo das partes mveis do rob. Sensor piroeltrico: Detecta fogo e outras fontes de calor (como velas acesas, chamas, etc.). Tambm usado para detectar movimento de pessoas e animais, pois irradiam calor do seu corpo. Sensor whisker: Um tipo de sensor de toque e proximidade. Emissor e detector infra-vermelho: Emite e detecta raios infra-vermelho. Pode ser usado para sinalizar, para evitar obstculos, e para detectar cor. Sensores de carga e de momento (torque): Mede momentos e outras foras do rob. Rangefinder: Detecta limites de obstculos de poucos centmetros at vrios metros. Modulado para estar imune a irradiaes de infra-vermelho do ambiente. Sonar ou sensor ultra snico: Detecta obstculos e pode determinar a dureza / maciez dos objetos pela eco-locao. Regies de profundidade constante. Segmentos de um arco. Chaves tteis de choques: Detecta contacto fsico do rob quando colide com algo.
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Fuso Sensorial
Fuso sensorial o processo de utilizar informaes fornecidas por vrios sensores.
Mesmo para tarefas no muito complexas, um sensor apenas, no suficiente. Preciso limitada.

No confivel - falhas/redundncia
Ponto de vista do ambiente limitado: retorna uma descrio incompleta do ambiente. A escolha do sensor pode ser cara pode ser mais barato escolher dois sensores no caros.

Fuso Sensorial
Combina informaes de:
diferentes sensores. diferentes posies. diferentes tempos.

Em geral usa uma tcnica matemtica que considera incertezas na informao (redes neurais, filtro de Kalman). o processo de utilizar informaes fornecidas por vrios sensores.

Mesmo para tarefas no muito complexas, um sensor apenas, no suficiente. Produz um conjunto de dados fundidos (como se houvesse um sensor virtual).

Um exemplo: o rob Neptune construdo na Universidade Carnegie Mellon em New Jersey nos Estados Unidos para fazer exames do interior de tanques e reservatrios de combustveis.

Este rob Neptune usa sensores acsticos para sua navegao e sensores de corroso para avaliar a deteriorao do fundo e das paredes dos tanques e reservatrios que ele examina. Ele tambm usa sensores de viso (carrega uma cmara) para permitir a inspeo das deterioraes visveis que ficam 40 registradas em vdeo.

Sensores Biolgicos
Os sensores acima seriam mais corretamente chamados de sensores artificiais. Isto porque existem tambm os sensores naturais ou biolgicos. Todos os organismos vivos contm sensores biolgicos com funes similares quelas dos dispositivos descritos acima. A maioria destes sensores biolgicos so clulas especializadas que so sensveis a:
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 luz, movimento, temperatura, campos magnticos, gravidade, humidade, vibrao, presso, campos eltricos, som, e outros aspectos fsicos do ambiente; aspectos fsicos do ambiente interno, tais como alongamento, movimento do organismo, e a posio dos membros; um enorme grupo de molculas ambientais, incluindo toxinas, nutrientes etc; muitos aspectos do metabolismo, tais como os nveis de glicose ou oxignio (concentrao de partculas em soluo); um nmero varivel de molculas de sinal internas, tais como os hormnios, neurotransmissores e citocinas; e mesmo as diferenas entre protenas do prprio organismo e do ambiente ou criaturas estranhas.
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Enquanto que clulas especializadas so sensores naturais ou biolgicos, os sentidos humanos so sensores neuronais especializados e exemplos de instrumentos de medida naturais ou biolgicos. Sensores artificiais que imitam sensores biolgicos usando componentes biolgicos, so chamados biosensores.

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Reconhecimento de Padres
Um sistema completo de reconhecimento de padres consiste de um sensor que obtm observaes a serem classificadas ou descritas; um mecanismo de extrao de caractersticas que computa informaes numricas ou simblicas das observaes; e um esquema de classificao das observaes, que depende das caractersticas extradas. Aplicaes tpicas do reconhecimento de padres incluem reconhecimento de fala, classificao de documentos em categorias (por exemplo, mensagens de correio eletrnico que so spam ou no), reconhecimento de escrita e reconhecimento de faces (processamento de imagens).
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Reconhecimento de Caracteres Alfanumricos para Identificao de Placas de Veculos O processo de reconhecimento da placa do veculo feita de forma manual por pessoas que analisam as imagens. Recentemente, em um ponto da cidade de So Paulo, um desses guardas eletrnicos aplicou 2.200 multas em quinze dias de funcionamento.

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Brao Robtico

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Brao mecnico do rob

O brao do rob executa movimentos no espao, transferindo objetos e ferramentas de um ponto para outro, instrudo pelo controlador e informado sobre o ambiente por sensores. Na extremidade do brao existe um atuador usado pelo rob na execuo de suas tarefas. Todo brao de rob composto de uma srie de vnculos e juntas, onde a junta conecta dois vnculos permitindo o movimento relativo entre eles. Todo rob possui uma base fixa e o primeiro vnculo est preso a esta base. A mobilidade dos robs depende do nmero de vnculos e articulaes que o mesmo possui.
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Anatomia dos Braos Mecnicos Industriais

O brao robtico composto pelo brao e pulso. O brao consiste de elementos denominados elos unidos por juntas de movimento relativo, onde so acoplados os acionadores para realizarem estes movimentos individualmente, dotados de capacidade sensorial, e instrudos por um sistema de controle. O brao fixado a base por um lado e ao punho pelo outro. O punho consiste de vrias juntas prximas entre si, que permitem a orientao do rgo terminal nas posies que correspondem a tarefa a ser realizada. Na extremidade do punho existe um rgo terminal (garra ou ferramenta) destinada a realizar a tarefa exigida pela aplicao.

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Elos

Numa junta qualquer, o elo que estiver mais prximo da base denominado elo de entrada. O elo de sada aquele mais prximo do rgo terminal.
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Os braos de robs podem ser formados por trs tipos de juntas:

juntas deslizantes; juntas de rotao; juntas de bola e encaixe. A maioria dos braos dos robs so formadas pelas juntas deslizantes e de revoluo, embora alguns incluam o de bola e encaixe. A seguir ser descrito cada um destes tipos de juntas.
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Juntas Deslizantes
Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vnculos. composto de dois vnculos alinhados um dentro do outro, onde um vnculo interno escorrega pelo externo, dando origem ao movimento linear.

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Juntas de Rotao
Esta conexo permite movimentos de rotao entre dois vnculos. Os dois vnculos so unidos por uma dobradia comum, com uma parte podendo se mover num movimento cadenciado em relao outra parte. As juntas de rotao so utilizadas em muitas ferramentas e dispositivos, tal como tesouras, limpadores de pra-brisa e quebra-nozes.
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Juntas de Bola e Encaixe

Esta conexo se comporta como uma combinao de trs juntas de rotao, permitindo movimentos de rotao em torno dos trs eixos.

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GRAUS DE LIBERDADE
O nmero de articulaes em um brao do rob tambm referenciada como grau de liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a articulao tm um grau de liberdade. Quando o movimento por mais de um eixo, a articulao tm dois graus de liberdade. A maioria dos robs tm entre 4 a 6 graus de liberdade. J o homem, do ombro at o pulso, tm 7 graus de liberdade.
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Exemplo
Brao mecnico, utilizado na indstria, de seis graus de liberdade. Este manipulador robtico possui o equivalente a um ombro, um cotovelo e um pulso, no qual tipicamente, o ombro montado em uma base estacionria.
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Robs submarinos ganham sentido do tato Redao do Site Inovao Tecnolgica 18/05/2009
Robs submarinos h anos fazem parte do dia-a-dia das empresas petrolferas e das companhias de telecomunicaes, que precisam fazer manuteno contnua de gasodutos e oleodutos e de grandes cabos submarinos que transmitem sinais de fibras pticas de de um continente a outro. Tato robtico Agora, pesquisadores do Inst. Fraunhofer, na Alemanha, deram um passo importante na proposta de dar mais inteligncia e autonomia aos robs submarinos: eles esto dotando suas garras de uma espcie de tato, recobrindo-as com sensores capazes de detectar os objetos. Os sensores no so colados, mas impressos, o que significa que eles podem ser aplicados s superfcies curvas dos robs. O "tato robtico" facilitar muito o trabalho dos operadores dos robs, que hoje precisam se valer unicamente dos seus faris para iluminar o local de trabalho. E, no ambiente escuro do fundo do mar, esses faris geralmente no ajudam muito. Com o auxlio dos novos sensores, o rob poder informar continuamente ao operador se encontrou um obstculo, se alcanou a pea ou o cabo a ser consertado e se os est segurando corretamente. Um dos grandes desafios dos operadores dos robs submarino mant-los estacionados no local de trabalho, uma vez que eles so continuamente arrastados pelas correntes marinhas. Com os novos sensores, os robs podero guiar-se autonomamente, controlando seus motores para anular os movimentos externos que tendem a afast-los do seu local de trabalho ou para livrar-se de obstculos indesejados.
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Exemplo
Mo articulada de dedos mltiplos do Institute of Robotics and Mechatronics (DLR Agncia espacial Alem): Utiliza conceitos de msculos artificiais como a tecnologia do atuador uniforme. Esta tecnologia deve substituir atuadores hidrulicos e pneumticos
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Exemplo
Projetado para explorao de Marte, FIDO usa brao para manipulao. Tem furadeira para extrair amostras rochosas. Cmeras a bordo coletam imagens por controle remoto. O rob pesa cerda de 70 kg, mede 105X85 cms, move-as a 300 m/h alimentado por painis solares e bateria recarregveis.

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 ASIMO da Honda: Rob caminhante de 26 graus de liberdade: dois graus de liberdade na nuca; seis graus de liberdade em cada perna; e seis graus de liberdade em cada brao. Usa materiais leves como magnsio, seus computadores esto em sua sacola de costas e possui 26 servos-motores para controle dos graus de liberdade.

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Articulao dos robs.

Robtica Professora Luiza Zamarian Baise

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CLASSIFICAO DOS ROBS PELO TIPO DE ARTICULAO

usual classificar os robs de acordo com o tipo de junta, ou mais exatamente, pelas 3 juntas mais prximas da base do rob. Esta diviso em classes fornece informaes sobre caractersticas dos robs em vrias categorias importantes: Espao de trabalho. Grau de rigidez. Extenso de controle sobre o curso do movimento. Aplicaes adequadas ou inadequadas para cada tipo de rob.
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Robs podem ser classificados pelo tipo de juntas em cinco grupos:

Cartesiano ou retangulares (LLL) Cilndrico (LVL) rpp
O cdigo usado para estas classificaes consiste em trs letras, referindo-se ao tipo de junta.

Polar ou esfricos (TRL)

Articulao horizontal SCARA (VRL) Articulao vertical

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a) Rob Cartesiano

b) Rob Cilndrico

c) Rob Polar

d) Rob Articulado

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 Os robs trabalham 24 horas por dia, no havendo tempo ocioso na linha de produo. Se a linha tiver operadores humanos, so necessrias paradas para atender as necessidades do operador, tais como troca de turno, horrio de almoo, frias, etc
Jos Luiz de Moura

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 A automao possibilita grandes incrementos na produtividade do trabalho, alm de aumentar a produo. Os equipamentos automatizados permitem uma melhora na qualidade do produto, uniformizando a produo, eliminando perdas e refugos. O uso de robs contribui para a automao em processos de mdia e pequena escala, sendo que nesta ltima, basta alterar o programa e a ferramenta do rob para produzir um novo modelo e, desta forma, se consegue grandes incrementos na produtividade e, conseqentemente, 65 na produo.

 O estudo sobre robs tem sua origem na fico cientfica. O termo robtica refere-se ao estudo e ao uso de robs e foi popularizado pelo escritor Isaac Asimov. A palavra rob est ligada ao dramaturgo checo Karel Capek, sendo obtida da palavra checa robota que significa trabalho forado ou servo, termo introduzido na dcada de 20 em uma pea de teatro. De acordo com a ISO 8373, de 1994, que trata sobre manipuladores industriais, rob um "Manipulador controlado automaticamente, reprogramvel, multifuno e programvel em 3 ou mais eixos, podendo ser fixo ou mvel, para uso em aplicaes industriais automatizadas. Deve ser um equipamento, cujos movimentos ou funes auxiliares podem ser modificadas sem alteraes fsicas e capaz de ser adaptado a diferentes aplicaes. 66

A capacidade do rob de reconfigurar seu ciclo de trabalho, unida versatilidade e variedade de seus rgos terminais (pina, garras, etc.) lhe permite adaptar-se facilmente evoluo e a troca dos processos de produo, facilitando sua reconverso para executar uma nova tarefa, bastando para isso alterao na sua ferramenta e na programao de seus movimentos. Por exemplo, em uma fbrica de automveis o rob usado para aplicar cola nos vidros de um modelo de carro e, se o modelo do carro sofre alguma alterao ou substitudo por outro modelo, basta reprogramar o rob.
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 Os robs trabalham 24 horas por dia, no havendo tempo ocioso na linha de produo. Se a linha tiver operadores humanos, so necessrias paradas para atender as necessidades do operador, tais como troca de turno, horrio de almoo, frias, etc
Jos Luiz de Moura

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 A automao possibilita grandes incrementos na produtividade do trabalho, alm de aumentar a produo. Os equipamentos automatizados permitem uma melhora na qualidade do produto, uniformizando a produo, eliminando perdas e refugos. O uso de robs contribui para a automao em processos de mdia e pequena escala, sendo que nesta ltima, basta alterar o programa e a ferramenta do rob para produzir um novo modelo e, desta forma, se consegue grandes incrementos na produtividade e, conseqentemente, 69 na produo.

De acordo com a ISO 8373, de 1994, que trata sobre manipuladores industriais

O rob um "Manipulador controlado automaticamente, reprogramvel, multifuno e programvel em 3 ou mais eixos, podendo ser fixo ou mvel, para uso em aplicaes industriais automatizadas. Deve ser um equipamento, cujos movimentos ou funes auxiliares podem ser modificadas sem alteraes fsicas e capaz de ser adaptado a diferentes aplicaes.
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A capacidade do rob de reconfigurar seu ciclo de trabalho, unida versatilidade e variedade de seus rgos terminais (pina, garras, etc.) lhe permite adaptar-se facilmente evoluo e a troca dos processos de produo, facilitando sua reconverso para executar uma nova tarefa, bastando para isso alterao na sua ferramenta e na programao de seus movimentos. Por exemplo, em uma fbrica de automveis o rob usado para aplicar cola nos vidros de um modelo de carro e, se o modelo do carro sofre alguma alterao ou substitudo por outro modelo, basta reprogramar o rob.
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Robs Cartesianos ou retangulares (LLL)

O brao destes robs tm trs juntas lineares (L). Os robs cartesianos caracterizam pela pequena rea de trabalho, mas com um elevado grau de rigidez mecnica e so capazes de grande exatido na localizao do atuador. Seu controle simples devido ao movimento linear dos vnculos e devido ao momento de inrcia da carga ser fixo por toda a rea de atuao. Fcil de visualizar, programar e calcular cinemtica dos movimentos Estrutura rgida Requer um grande volume para operar e no usa todo Aplicaes: pick and place de objetos pesados, sistemas de armazenamentos o rob de configurao mais simples Deslocamento, alcance e elevao Este rob opera dentro de um envoltrio de trabalho cbico. armazenagem e sistemas de medio 72

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Robs Cilndricos
Os braos destes robs consistem de uma junta de revoluo e duas juntas deslizantes, sendo codificada como LVL. Alcance, elevao e rotao Este brao apresenta um volume de trabalho cilndrico A rea de trabalho destes robs so maiores que os robs cartesianos, mas a rigidez mecnica ligeiramente inferior. O controle um pouco mais complicado que o modelo cartesiano, devido a vrios momentos de inrcia para diferentes pontos na rea de trabalho e pela rotao da junta da base. Fcil de visualizar e controlar movimentos Grande fora quando dotado de atuadores hidrulicos Bom acesso a cavidades e aberturas de mquinas Aplicaes: Movimentao de materiais, pick and place, montagens. 74

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Robs Esfricos
Estes robs possui duas juntas de revoluo e uma deslizante. Estes robs tem uma rea de trabalho maior que os modelos cilndricos, mas perde na rigidez mecnica. Seu controle ainda mais complicado devido os movimentos de rotao. Suporta grandes cargas e grande alcance. bastante utilizado para carga e descarga de mquinas
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Robs com Articulao Horizontal (SCARA)

Caracterizam-se por possuir duas juntas de revoluo e uma deslizante, sendo codificados RRP. A rea de atuao deste tipo de rob menor que no modelo esfrico, sendo apropriados para operaes de montagem, devido ao movimento linear vertical do terceiro eixo. Grande habilidade no plano horizontal Alta acelerao Grande rigidez na direo vertical rea de trabalho limitada Frequentemente com apenas 3 DOF, sem orientao Aplicao: Montagem 77

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Robs com Articulao Vertical (Antropomrfico)

Estes robs caracterizam-se por possuir trs juntas de revoluo, sendo codificados por RRR. Sua rea de atuao maior que qualquer tipo de rob, tendo uma baixa rigidez mecnica. Seu controle complicado e difcil, devido as trs juntas de revoluo e devido variaes no momento de carga e momento de inrcia. Mxima flexibilidade e cobertura de rea de trabalho em relao ao volume do rob Juntas rotacionais fceis de blindar Alcana objetos acima e abaixo Cinemtica complexa, difcil de controlar, difcil de visualizar movimentos e dificil de controlar movimentos lineares Estrutura no muito rgida no alcance mximo Aplicao: pintura, solda, movimentao de matrias e usos Gerais 79

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ROBOTIC ARM
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Concluses
Robtica Mvel:
Perceber Decidir Atuar

No mundo real 2D ou 3D.

H ainda muito o que fazer!

Atuadores
Atuadores so dispositivos responsveis pelo movimento e articulao das partes mveis de um rob. Atuadores so diferentes dos sensores usados para percepo. Um atuador o mecanismo real que permite que um sensor realize uma ao.

Atuadores
Os atuadores utilizados em robtica mvel so classificados em funo da energia que utilizam para funcionarem. A energia ir determinar as condies de funcionamento e o tipo de controle a ser utilizado. Os trs principais tipos de atuadores so:
Pneumticos Hidrulicos. Eltricos.

Hardware do rob
Sensores e atuadores constituem a ligao do rob com o ambiente. O rob percebe o ambiente atravs dos seus sensores e, O rob age no ambiente atravs dos seus atuadores. Assim, estes dispositivos so responsveis pela interao do rob com o ambiente.

Porque a robtica difcil?

Sensores e atuadores so limitados e incertos. Estado parcialmente-observvel. Ambiente dinmico (muda com o tempo). Ambiente est repleto de informaes teis.

News ROBOT Rob me simula parto para o pessoal St. Mary's

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News ROBOT Amrica precisa de novas estratgias tecnolgicas.

... Obama o novo Chefe de Tecnologia deve ser rob-friendly Acelerar o desenvolvimento robtico no necessita apenas de um CTO, mas tambm um plano de ao para a inovao

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Robs Genricos dedicados para indstria de pequeno e mdio porte

Um sistema de automao pode ter robs trabalhando sozinhos ou junto a humanos.

Nos dias atuais a indstria segue grande tendncia de flexibilizar os sistemas de manufatura a partir da utilizao de ferramentas como os robs industriais. Quando se fala no assunto leva-se em considerao, entre outros recursos, a preciso e o controle de velocidade de movimento nas atividades executadas, alm da considervel capacidade de memria de programa. No entanto, tal tecnologia de difcil alcance para a maioria das indstrias de pequeno e mdio porte. As atividades realizadas por estas indstrias no permitem grandes investimentos tecnolgicos, pois a aquisio de robs acabaria encarecendo o processo produtivo, levando as empresas a problemas financeiros.
Assim, se torna necessrio fabricar robs com maior simplicidade nos recursos tecnolgicos, isto robs dedicados s atividades especficas em determinados pontos da linha de produo, os quais, por terem baixo custo, so mais acessveis s pequenas e mdias empresas. Ressalta-se ainda que a aquisio destes robs dedicados favorece a insero de automao dentro da linha produtiva, requerendo baixo custo de investimento. A automao de guinchos pode ser uma das formas favorveis produo dos robs dedicados.

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Fontes: BOZANI, C.A.M. Residncias Inteligentes. 1. ed. So Paulo: Editora Livraria da Fsica, 2004. www.corbis.com imagens Material disponvel no site www.oswaldo.pro.br Professor Oswaldo Florio e Professora Flora Ribeiro A Cobra era o embrio de uma indstria a se criar, a primeira empresa brasileira a fabricar computadores. http://www.mci.org.br/biblioteca/rastro_de_cobra.pdf Keramas, James G. Robot Technology Fundamentals. Delmar Publisher, 1999. Lung-Wen Tsai. Robot Analysis. Wiley, 1999. Romano, Vitor Ferreira. Robtica Industrial. Edgard Blcher, 2002 Baseado nos livros de Mobile Robotics do Nehmzow e o do Arkin. 1) - Introduction to Robotics Philip John McKerrow, Addison-Wesley, 1991 ISBN: 0-20-118240-8 2) Introduction to Robotics: Mechanics and Control John J. Craig Addison-Wesley, 1986. ISBN: 0-20-154361-3 3) - Robotics for Engineers Yoram Koren McGraw-Hill, 1986. ISBN: 0-07-035399-9 4) - Modelling and Control of Robot Manipulators Series: Advanced Textbooks in Control and Signal Processing Sciavicco, Lorenzo, Siciliano, Bruno Springer-Verlag London Berlin Heidelberg 2nd ed, 2001. ISBN: 1-85233-221-2

5) Robot Modeling and Control Mark W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar Wiley, John & Sons, Incorporated, 2005 ISBN: 0-471-64990-2 6) Artificial Intelligence", Second Edition Elaine Rich & Kevin Knight McGraw-Hill, Inc., 1991. ISBN: 0-07-100894-2 7) Inteligncia Artificial em Controle e Automao Cairo L. Nascimento Jr. & Takashi Yoneyama Editora Edgard Blcher Ltda., 2000. ISBN: 85-212-0249-0 8) Artificial Intelligence, A Modern Approach Second Edition Stewart Russell & Peter Norvig Pearson Education Inc., 2003. ISBN: 0-13-080302-2 9) Neural Networks for Modelling and Control of Dynamic Systems K.F. Man, K.S. Tang & S. Kwong Springer-Verlag, 1999. ISBN: 1-85233-072-4 10) Redes de Neuronas Artificiales un enfoque practico Ins Galvn Len & Pedro Isasi Viuela Pearson Education Inc., 2004. ISBN: 84-205-4025-0 11) Genetic Algorithms K.F. Man, K.S. Tang & S. Kwong Springer-Verlag, 1999. ISBN: 1-85233-072-4

Nehmzow, Ulrich. Mobile Robotics: A Pratical Introduction. Springer, 2000. Pieri, Edson Roberto de. Curso de Robtica Mvel. UFSC. 2002

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