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II
CLCULO VECTORIAL *.
SISTEMAS DE REFERENCIA
A) ALGEBRA VECTORIAL FORMULARIO
Diversas formas de expresar v=X+Y+Z Mdulo y cosenos x cosa=v Suma de vectores:
VI
coordenadas:
directores:
cosfJ=l!.. v
S = VI
cosy=- v
+ V2 +
v3 +
oo.
1\
COS2 a + COS2 fJ +
n
COS2
y= 1
+ vn = 1=1 I. V,
x = Xl
= Xl
+ Yl + Zl
siendo:
V2
+ X2 + oo. + xn
I.
XI
s=X+Y+Z
Y=Yl+Y2+"'+Yn
=I.YI
z = zl + z2 + oo. + zn = I. Zl ab=a
V u=-= v
Producto
de un escalar
a=ab
xi+yj+zk ~X2+y2+z2
3v
-3v
v
por
..
los
=>
Propiedades: a) Goza de las propiedades conmutativa y distributiva. b) Si dos vectores son perpendiculares su producto escalar es cero. c) Si dos vectores tienen la misma direccin y sentido su producto escalar es igual al producto de sus mdulos.
Producto vectorial de dos vectores: Es un vector: A
= V X V'
j y y'
A = VV' sen
I{J
= vh
lo que nos indica que el mdulo es el rea del paralelogramo que tiene V y V' como lados.
V X v' =
Ix
x'
k z Z'
a) Goza de las propiedades anticonmutativa y distributiva. b) Si dos vectores son paralelos su producto vectorial es nulo. Producto
Producto vectora!.
mixto: Es un escalar cuyo valor es el volumen del paraleleppedo que tiene los tres vectores como lados.
V=a'~x~
Propiedad:
V=a.~x~=c.~x~=b.~x~
r
28
CLCULO VECTORIAL. SISTEMAS DE REFERENCIA
ay by Cy
az bz
-> A
vectorial:
Es un vector: p
=a x (b x e) a x (b x e) = (a . e) b - (a . b)
;
Producto mixto.
Problema 11-1. Si un vector forma con los ejes X e Y ngulos de 60 y tiene de mdulo 4 unidades. Calcular: 1. Sus componentes coordenadas. 2. ngulo que forma con el eje Z.
z
-> z
Solucin
Le, MTODO
x=acosa=4~
=2/
y como: 2) cosy=~=..[2 a 2
2.0 MTODO:
a=4
Problema 11-1.
-+-+cos 4 4
1 1
y=l
cos y =
if
=45 I
z=acosY=4if =2..[2/
a=4
COMPROBACfON:
~ =4 Problema
F2
+4 +4 x 2
= 16
Solucin
Fx Fy
: -
Fx Fy
+ F2x + F2y
Fx =F cOS'P =-kp 2
S+7J3k 2
7J3
Problema 11-2.
'P2= -300
Fy=SJ3-7 2
kp
LGEBRA VECTORIAL
29
Problema 11-3. Se tienen tres fuerzas concurrentes cuyos mdulos son: F = 6 kp, F2= 3 kp, F3= 4 kp, que forman, respectivamente, los siguientes ngulos con el eje OX: 45, 30 Y -60. Las tres fuerzas estn en el mismo plano. Calcular el mdulo de la resultante y el coseno del ngulo que forma con el eje Ox.
Solucin
y
FlY tm
Fl
mmm__m__Ji
cos cp=
Fx
!
i
./2
Fx =F coscp
=62=3./2kp
./2
Fy =F sencp=62=3./2kp F2x=F2 COScp2 =3-kp 2
.... F2y
J3
=>
i , i !
-+
F3x
: :
i
I I
I
1-+F2x
-+
Fx
i
J3 kp
I
.... F3y
!
I
'.... n_': F3
Problema 11-3.
F=8,84i+2,28
jkp
=>
Problema 11-4. Teniendo en cuenta que la fuerza de interaccin Newtoniana entre dos partculas de masa m y m' que distan entre s r, es:
F=-G mm' yr
resolverel siguiente problema: supongamos que en el espacio intergalctico (fuera de toda influencia de cuerpos celestes) definimos un sistema de ejes rectangulares. Tres partculas de masa 4 kg las colocamos en (O, O), (2,2), (2, -2) medidas estas coordenadas en metros. Calcular la fuerza que ejercern sobre una partcula de masa 1 kg colocada en (4, O)m. Solucin
1\
= 4m
Los mdulos de las fuerzas que actan sobre la partcula de masa m = 1 kg son: F = G mm = 6 67 X 10-11 1 x 4 = 1667 X 10-11 N r/' 16'
4 = 3,335 X 10-11 N F2 = G m~2 = 6,67 x 10-11 1 X 8 r2 F3 = G m~3 = 6,67 x 10-11 1 X 4 = 3,335 X 10-11 N 8 r3 siendo: Problema 11-4.
obtenemos:
I
Fx
X 10-11
f2 2
= -2,358
X 10-11
X 10-11 N X 10-11 N
r
30
CLCUW VECfORIAL. SISTEMAS DE REFERENCIA
Fx Fy
: -
Fx + Fzx + F3x
Fy + Fzy + F3y
~ -6,384 -O
X 10-
N
I
=>
I
=- 6384 X 1O-
iN
Problema
qq' =Ko-r r3
Calcular la fuerza que acta sobre una carga de 1 LCcolocada en el punto (6, O) m debida a la siguiente distribucin: En el origen de coordenadas una carga q =2 LC, en el punto (0,3) m una carga q2 = 3 LC y en el punto (O, -3) m una carga q3 = -3 LC (suponemos las cargas en el vaco). Solucin y
r =6m y los mdulos de las fuerzas que actan sobre q son:
q --; D
Fz
= Ko q~z = 9 X 109
~
10-6 X 3 x 10-6
X
F3
45
= Ko
q~3
=9
X 109
10-6
X 3 X 10-6
45
6
Problema U-5.
2
cos '1'3
Siendo:
'P= 0
3
sen '1' 2
1
sen'P3
6 2 = - .[45 = - J5 3 1
=- .[45 =- J5
=- .[45 =- J5
J5
-4 ION
Problema
11-6.
en la figura.
= 20 N,
aplicndole el teore-
22,3 N
Problema U-6.
~-~-~
=>
Fz = 20 sen 45 sen 60 16,3 N
Problema
11-7.
a
B
mos por M el punto medio del segmento rectilneo AB y por G el baricentro del trangulo ABC; se pide obtener razonada y sucesivamente: 1. Expresin de OM en funcin de a y b. 2. Expresin de MC en funcin de OM y C, as como la de GC en funcin de MC.
3. Expresin de OG en funcin de a,b y c.
Problema
U-6-1a.
LGEBRAVECTORIAL
31
2)
IMC=C-OM=C-T
o
= a+~+c
I
3)
OG=c-GC=c-j[c-T]
e
Problema 11-7.,
=31 - 2j y b =-41 +j, calcular: 1. Elvectorsuma y su mdulo. 2. Elvectordiferenciay el ngulo que forma con el eje Ox.
=2a - 3b
y el vector unitario que define la direccin y sentido de c.
3. El vector e
Solucin
1) s
= a + b =- i - j
3 2) Id=a-b=7i-3)1
3) 2a= 6i-4)
I I
tgtp=-y
e
-3b =12i - 3)
= 18i - 7 j
18
~ = .J373
i - .J373j
Problema 11-9. Dadoslosvectores:ademduI03ycosenosdirectoresproporcionalesa2,ly -2, b que tiene de origen respecto de cierto sistema el punto 0(-1, -2,1) y de extremo el punto P (3, 0,2) y el vector e (2, O,-3). Calcular: 1. 2a - 3b + e 2. 13a-2b+2cl
Solucin
~= 2
nos queda:
cosf3= cosy =K 1 -2
=1
K=!.. 3
1 cosfJ=3 2 cosY=-3
a (2, 1,-2)
b(4,2,l)
12a-3b
+c=-6i-4)-lOk
2)
3a - 2b + 2c = 2i -) -14k
113a-2b-2cl=.J4+1+196
=.J2Oi
Problema 11-10. Un vector tiene por origen respecto de cierto sistema de referencia el punto O (-1,2, O) y de extr~mo P (3, -1,2). Calcular:
32
1. Componentes del vector OP. 2. Mduloy cosenos directores. 3. Un vector unitario en la direccinde l pero de sentido contrario. Solucin
1) OP(x, y, z)
=>
IOp
=4i-3j+2k
Problema 11-11. Dados los vectores a (2,4,6) y b (1, -2, 3). Calcular: 1. El vector suma a + b, su mdulo y cosenos directores.
2. El vector diferencia a
-b
Y el vector unitario
y sentido.
Solucin 1)
a+b
= s (2 + 1,
4 - 2, 6 + 3) = s (3,2,9)
=>
I I
= .J9
+ 4 + 81
= ./941
2)
Ia
-b
=d (2 -1,
4 + 2, 6 - 3) = d = (1,6, 3)
=>
I
= .J1 + 36
+9
= .J7[6
Problema 11-12. Dados los vectores: a (1, -1, 2) y b (-1,3,4). 1. El producto escalar de ambos vectores. 2. El ngulo que forman. 3. La proyeccinde b sobre a.
Solucin 1)
2) a' b = ab cos <p a =.J1 + 1 + 4 = J6
I
Calcular:
a'b=l(-l)+(-l)
3+2x4=41
=>
a.b cos<p=~=
4 J6.J26
=>
<p
=71 19'
18"
b =.J1+9+ 16 =.J26
3) a.b=aproy.b => proy. b = a'a b =>
Problema 11-13. Demostrar que el vector unitario a, cuyos cosenos directoresson: cos a =1/3, cos {3=2/3 Y cosy> 0, es perpendicular al vector b (6, -9, 6). Solucin
"Para que dos vectores sean perpendiculares, su producto escalar tiene que ser cero.
.
=>
Siendo:
=1
I
=>
=>
.. ~
..
LGEBRA VECTORIAL
33
Problema 11-14. Demustrese que si la suma y diferencia de dos vectores tienen el mismo mdulo entonces son perpendiculares. , Solucin Sean:
v=X;+y) vz=xzI+yz) V +Vz =(x +xz)~+(y + Yz)~ Vz =(x - xz) I + (y - yz) J
v y Vz son perpendiculares.
Problema 11-15. Hallar el vector unitario paralelo al plano OYZ, y perpendicular =21 + j - 3k.
al vector
Solucin
Sea: u = ux' +Uy} + uzk el vector buscado. Por ser paralelo a OYZ, se tiene Ux= O, es decir: y por ser perpendicular a v: El vedar u es unitario, luego:
Resolviendo (a) y (b) se obtienen
u' v=O
Uy -
3uz= O
(a) (b)
u; + u;= 1
como solucin los vectores:
u-
- .J1O (3) + k) 10
Problema 11-16. Dado el vector v =41 - j + 2k, calcular su proyeccin sobre la recta que pasa por los puntos A (O, 1,2) y B (2,2,1). Solucin
Si llamamos u a un vector unitario en la direccin determinada por AB, la proyeccin pedida ser el valor absoluto del producto v. u. Calculamos u:
= AB - .J4 + 1 + 1 .J6
-.J6
AB - 2; + j - k
=-.!.. (21 + ) -
k)
y la proyeccin
buscada
es:
v.u
I4x2+(-1)1+2(-1)I=
6 5.J6
Problema 11-17. Se tienen los vectores v =21 - 2j + k y Vz = 1 - 2j. Calcularlas componentes del vedar unitario u, perteneciente al plano determinado por v y Vz y perpendicular al vector v =v -2vz. Solucin
El vedar buscado tiene por componentes: ux. Uy. uzo Por pertenecer u por ser perpendicular y por ser unitario: a v al plano de v y Vz verifica: + 2{J)j + ak
= (2a
+ {J) 1
- (2a
(a) (b)
= v
- 2vz
=2)
+ k:
Sustituyendo
2(-2a-2{J)+a=0
(2a + {J)z + (-2a - 2{J)z + aZ
=1
..
que corresponden a dos soluciones para u:)
U-
3./5 (51-2)+4k)
Problema 11-18. Demostrar que las alturas de un tringulo se cortan en un punto. Solucin
1.er MTODO:
=O.
34
de (3): de (1):
BC . OA = O= OC CA. OB=O=OA.
. OA - OB . OA
OB-OC. OB =:} OC. (OA-OB)=O c.q.d.
OC . OA - OB . OA + OA . OB - OC . OB = O
de (2):
2. MTODO:
Tomamos como hiptesis que la alturas AP y CQ (figura P) se cortan en O. Si demostramos que OB AC =O tendremos demostrado lo que queremos; en efecto:
Q
Problema II-18-1a. y como:
OB .AC= (AB-AO).
OC-A02-AO.
OC
. OC = O (por
hiptesis)
y
3.er
Sustituyendo:
MTODO:
OB. AC=AO
c.q.d.
Supongamos que las alturas que parten de B y C se cortan en O (x, y); tendremos que demostrar que BC es perpendicular a AO, o lo que es lo mismo BC. AO =O; en efecto: En la figura 2a se ve que: y BC=(X3-X2)I+Y31 y tambin: AO=x3'+(x2 -x3)-1 X3 Y3 c.q.d.
A (0,0)
Problema
x P (X3' O) B (X2' O)
Il-18-2a.
luego:
Problema 11-19. Dados dos vectores a (2, 1, -3) Y b (1, O,-2) hllese un vedar unitario que sea perpendicular a ambos. Solucin
Al ser a x b un vector perpendicular a ambos, el vector que nos piden tendr la misma direccin que axb:
1 axb=12 1
1 k 1 -31 = - 21 + 1 - k O -2
el vector unitario
es:
a x b - -21 + 1 - k - .J4+1+1
-Iaxb'o su opuesto:
-..[6
Problema
1 a =-(21 +3) + 6k) 7 demustrese: 1. Que sus respectivosmdulos valen la unidad. 2. Que son perpendicularesentre s. 3. Que e es el producto vedarial de a por b. Solucin
e =.!(61 + 2} -3k) 7
I(f)\(~)\(~r
=1
(~)\(f)\(-~r =1
2) Ser verdad si: En efecto:
a. b=O
b. c=O
c. a=O
LGEBRAVECTORIAL
35
Problema 11-21. Dados los vectores a (1,3, -2) Y b (1, -1, O). Calcular: 1. Su producto vedoria!. 2. El rea del paralelogramo que tiene a los dos vectores como lados. 3. Un vedar e, de mdulo 6, perpendicular al plano en que se encuentran a y b. Solucin 1 1 1 } 3 -1 k -2 =-21- 2} - 4k O
1)
axb=
2) IA=laxbl=.J4+4+16
axb 3) c=6Iaxb,=6
=.JN = 2../6
-21 -2../6 2} - 4k
17 (-I-}-2k) ",,6
::}
17
17
17
o su opuesto.
I
Problema 11-22. Los tres vrtices de un tringulo son: A (2, 1,3), B (2, -1,1) Calcular: 1. rea del tringulo. 2. nguloA.
Y C (O,-2,1).
ABxAC=1
O -2
} -2 -3
k -21=-21+4}-4k -2
IAB x ACI
= .J4 +
16 + 16
= J36 = 6
cuadradas
".4(2,1,3)
2) AB. AC
=IABIIACI cos A
::}
cos A = IABIIACI
Problema 11-22.
= 10 I
= .J4+4 = 2 J2
10
cos A = 2.J34
I
IACI=.J4+9+4=m
Problema 11-23. Tresvrtices de un paralelogrmo ABCD tienen por coordenadas: A (2, 0,2), B (3,2, O) Y D (1, 2, -1). Calcular: 1. las coordenadasdel vrtice C. 2. readel paralelogramo. 3. nguloen B. Solucin
1) AB AD
AC
=B - A =
=D - A =-
1 + 2} 1 + 2}
- 2k
- 3k
x-2=0 ::} x=2 ::} y=4
= C - A = AB
1
+ AD
=4j k
5k
y-0=4
z - 2 = -5 ::} z = -3
2) ABXAD=ll
le (2,4,-3) I
-1
} 2 2
-21 = -21 + 5} + 4k
A(2,0,2)
Problema 11-23.
-3
36
AB.AD
cosA IABIIADI
=.JI4
=>
= 36
41' 57"
=>
.
Problema 11-24. Si el producto vectorial de dos vectores es a x b son 4 y .fj , respectivamente, calcular su producto escalar. Solucin laxbl=absen<p => laxbl sen<p=ab
= 31 -
6j + 2k
y sus mdulos
laxbl=J49=7
ab=4.fj =>
Problema 11-25. 1. Deducir el teorema del coseno para un tringulo utilizando el producto escalar. 2. Dedudir el teorema de los senos para un tringulo utilizandoel producto vectorial. Solucin
1) En la figura 1a: a
por s misma:
y como:
-+ e Problema 11-25-1a.
NOTA.- Si a = 90
2) 1.e, MTODO:
(TEOREMA
DE PITGORAS)
El mdulo del producto vectorial de los vectores v y v' es el rea del paralelogramo que tiene v y v' como lados. Las reas de los paralelogramos ACBE y ABFC son iguales (igual base y altura) con lo que: D
laxbl=lbxcl
=>
ab sen C
= be
sen A
=>
---a
e
C
sen Asen
(1)
tambin las reas de los paralelogramos ABCD y ABFC son iguales, luego: laxcl=lbxcl
=>
ae sen B = be sen A
=>
e
b -- a sen Asen B
(2)
a
sen A
E
Problema 11-25-2a.
2 MTODO:
= sen
= sen
Los mdulos de los productos vectoriales de dos cualesquiera de los lados son iguales, pues representan el doble del rea del tringulo: laxbl
dividiendo por abc:
= Ibxcl = Icxal
ab sen C abe
=>
=>
Problema 11-26. Definido un sistema de referencia cartesiano en el plano: OXY; y en l dos vectores unitarios cualesquiera u y U2que forman los ngulos a y 13respectivamente con la direccin positiva del eje Ox. / 1. Demostrar que: u =cos a 1 + sen a j t\ U2 = cos 13 i + sen 13 j 2. Calcular, por aplicacin del producto escalar de u y U2,la expresin de cos (a -13). 3. Calcular, por aplicacin del producto vectorial de U y U2, la expresin de sen (a -13). Solucin 1) "1 = Ul cos a i + Ul sen a j
"2
=cos a i + sen a j
= cos
{3 i + sen {3j
= U2 cos
{3 i + U2 sen {3 j
x
o
Problema 11-26.
U2x
2) "1'"2 "'"2
3)
=>
I
cos (a
- {3)= cos
a cos
13
+ sen asen
{3
LGEBRA VECTORIAL
37
j sen f3 sena
sen (a
- f3) = sen
la - (-{J)] [a
f31
NOTA.- Para calcular el cos (a + f3) y sen (a + f3), sustituir f3 por -{J; es decir:
cos (a + f3)
= cos
= cos
- sen
asen
f3
sen (a + f3)
= sen
- (-{J)] = sen
= sen
f3
Problema 11-27. Calcular el volumen del paraleleppedo de la figura sabiendo que O (1, 0,2), A (3,2,4), B (2, 6, 8) Y e (2, -3,1), expresadas en metros. Solucin
= OA =A - O = 21 + 2j + 2k b =OB =B - O = 1 + 6j + 6k e =oe =e - O = 1 - 3j - k
a
....
ax
V = a . (b x e)
= bx
Cx
ay by
Cy
2 az bz = 1 1 Cz
2 6 -3
2 6 -1 =20m3
....
Problema 11-28. Dados dos vectores a (2, -1, O), b (3, -2,1) Y e (O,-2,1). Calcular: 2. (a-b) x e 1. (a + b) . e 4. (a' b) e 3. (a x b) . e (productomixto) = abe 5. (a x b) x e (doble producto vectorial). Solucin
1) a+b
Problema 11-27.
= 51 - 3j
+ k
1
(a + b). e
=5 x
1 -1 O
O + (-3) (-2) + 1 x 1
= 71
2) a
- b =-1 + j - k
j -1 -2
(a-b)xe=
j 1 -2
k -1 = -1+ j+ 2k 1
3) (axb)=12
o tambin:
(a x b). e
4) a'b=2x3+(-1)(-2)+Oxl=8
(a.b) e=8e=-16j+8k
1 (a x b) x e = -1 1
J -2 3
k -1 =-41 + j + 2k O
Problema 11-29. Dados dos vectores a (1, O,-1), b (1, 3, O), e (2, -1,1) cular: 1. (a. b) (e . d) 3. (a. b) (e x d)
1)
2. (a x b) . (e x d) 4. (a x b) x (e x d) Solucin
a. b = 1 x 1 + O x 3 + (-1) 0=1
e.
d
=2
x O + (-1)(-2)
+ 1 (-1)
=1
I I
(a. b) (e. d)
=11
1 2) (axb)=11 1 1 (exd)=12 O
j O 3 j -1 -2
k -1 1= 31 - j + 3k O k 11=31+2j-4k -1
(a x b). (e x d) =3x
3+(-1)2+3(-4)=-51
r
38
CLCUW VECTORIAL. SISTEMAS DE REFERENCIA
3)
a. b =1 e x d = 31 + 2} - 4k
(a x b) x (e x d)
(a. b)(e x d)
=31 + 2} - 4k
4)
1 3 3
} -1 2
k 3 -4
= -21
+ 21} + 9k
Problema
b x e
Problema
11-31.
Demostrar
la identidad
. b2 = a2b2,
siendo:
Calculemos: (a x b) (e x d) (Producto escalar de cuatro vectores) Uamando m = e x d y empleando las propiedades del producto mixto y del doble producto vedo-
rial: (a xb). (e x d)=m.(a x b)= a. (b x m)= a .[b x (e x d)]= = a. [(b. d) c - (b . e) d] = (a . e) (b. d) - (a. d) (b. c)
Si se hace e
=a
y d
=b
se obtiene:
2.
MTODO:
a b y como:
. =ab
cos tp (a x b)2
= (a x b) . (a
x b)
= (la
x bi)2
ya que el producto escalar de un vector por s mismo es igual al cuadrado de su mdulo; obtenemos:
3.er MTODO:
(a x b)2 = (a x b)
(a. b)2
. (a
(a.
x b)
b)
= (ab
= (ab
= (a . b)
= a2b2
co~
rp
sumando:
Problema
= (abd)
e - (abe) d
Uamand~: m =a x b, tendremos:
Solucin
(a x b) x (e x d) = m x (e x d)= (m. d)c - (m. e) d = [(a x b). d] e -[(a x b). c] d =(abd) e -(abe)d B) TEORA DE MOMENTOS FORMULARIO
Xo
y- Yo
Vy
Vx
. ..
Momento de un vector respecto de un punto.
.. ..
~ ~
(8 \,\
TEORA DE MOMENTOS
39
(, vector de posicin de v respecto a cualquier punto del eje). Si cos a, cos p, cos y son los cosenos directores del eje, entonces: cosa Ne =1 x-xo Vx Resultante tema: de un sistema de vectores R= Cambio de centro de reduccin cos
Vy
Ne
= proYe(1 x v)
Y- Yo
cosy z -Zo
Vz
deslizantes.
n
Momento
resultante
1= 1
VI
N = L 'i x VI
1=1
(de O a O'):
N'=N+O'OxR
Eje central: Es el lugar geomtrico de los puntos del espacio para los cuales el momento del sistema es mnimo, o lo que es lo mismo, el momento del sistema tiene la misma direccin que R. Su ecuacin es: Nx + Ryz - RzY - Ny + Rzx - Rxz = Nz + RxY - Ryx Rx Ry Rz
Torsor: Se define as al conjunto de vectores (R, NR) en el que R es la resultante del sistema de vectores y NR el momento mnimo (que como ya hemos dicho tiene la direccin de R) cuyo valor es:
Sistemas de vectores ligados y paralelos: Supongamos n vectores aplicados VI' V2, .oo,Vn, todos ellos paralelos y cuyos puntos de aplicacin vienen definidos por '1 (Xl' Yl' Zl)' r2(x2' Y2,Z2), ..., 'n (Xn,Yn, Zn). Si R es la resultante de todos ellos y N el momento resultante, stos sern siempre perpendiculares, y su torsor se reducir a R. Si llamamosu al vector unitario que tiene la direccinde los vectores, tendremos: VI = vlu, siendo VIun nmero real, cuyo
valor absoluto es igual al mdulo del vedar VI' con signo positivo o negativo, segn que el sentido del vedar VI sea el mismo o el contrario al del vedar unitario u. Obsrvese que en estas condiciones el mdulo del vector resultante R ser: R = k VI. Si consideramos al sistema de vectores paralelos al eje 02, la ecuacin del eje central es:
Coordenadas
de vectores
ligados y paralelos:
1]
=---
LVIYi
Problema 11.33. El origen de un vector es el punto A (3, -1,2) Ysu extremo B (1,2, 1); calcularsu momento respectoa e (1, l, 2). Solucin v=AB=B-A=-2i+3j-k
r=CA=A-C= 2i-2j
I
=>
N=rxv=
i 2 -2
j -2 3
k O = 2i + 2j + 2k -1
Problema 11.34. Dados los vectores VI (-2,3,1) Y V2 (-1, 3,2) ambos aplicados en el punto p (2, 3, 2), calcular el momento del sistema respecto del punto A (-1, 0,2) Y comprubese que la SUmade los dos momentos es igual al momento de la resultante respecto de A aplicada en P. Solucin
Problema
11-33.
r=AP=P-A=3i+3j
N
=N
+N2
= r x v + r x v2 =
i 3 -2
J 3 3
k i O + 3 1 -1
J 3 3
k O =9i-9J+27k 2
'tt
40
CLCUW
Siendo la resultante:
= v
i 3 -3
+ V2
= -3;
+ 6J + 3k
N=rxR=
J 3 6
k O = 9; - 9J + 27k 3
Problema 11-35. Hallar el valor de la expresin: a x Nc siendo: a (2, -1, 2), b (1, -2, 1) YNc el momento del vector b aplicando en el punto B (2,3,1) con respecto al punto e (1, 1, 1). Solucin
le'. MTODO:
r = CB = B - C = i + 2J
Nc=rxb=11 ;
a x Nc
J 2 -2
J -1 -1
k O 1= 2i - ) - 4k 1 k 2 -4
= 2
2
=6;+12)
2.
MTODO:
Por la propiedad del doble producto vedorial: a x Nc a (2, -1,2) b (1, -2, 1) r(l,2, O) Sustituyendo:
a'
l
=a x
(r x b) b
= r (a " b) - b
(a r)
a"r
IaxNc
=(;+2))
6-(i-2J+k)0=6i+12)
Problema 11-36. Las coordenadas del origen de cierto vector son proporcionales a 1, 5 y a, y son proporcionales a 1, 2 Y3. Calcularlos valores de a y p. Solucin
sus componentes lo son al, a y p. Adems, sus momentos respecto de los ejes de coordenadas,
Sea v = (x, y, z) el vedor y A (a, b, c) su origen. Las coordenadas del origen verifican: =>
I
b= 5a c=aa =>
I
(a)
y=ax z = {3x (b)
~-~-~ 1-a-{3
J b Y
k
e 1= (bz
- cy);
con lo que:
--y- - z- --:3
bz - cy - ex - az - ay - bx
=>
1
2bz 3bz
(c)
15af3x
1l{3
I /
15{3 - 3a2 - a + 5
Problema 11-37. Dado el vector v (3, -6, 8) cuyo origen es el punto P (2, 1, -2); momento respecto al eje:
calcular su
fI ~:.i
TEORA DE MOMENTOS
41
Solucin
La direccin de una recta en el espacio viene determinada por sus cosenos directores (cos a, cos 13,cos y) que son las componentes coordenadas del vector unitario e que perteneciendo al eje nos define su direccin. Si el eje pasa por un punto O (xo, Yo,zo) Y su direccin viene definida por e su ecuacin ser:
- Xo - y - Yo-
;--~
z - Zo
cos a
C-:JS f3
COS y
---;-=---;-=~
~a2 + b2 + C2
= ~a2 + b2 + C2
2 cosa=-:
3 cosf3=-:
Ne
cosa x-xo
IIx
cos 13
y- Yo
IIv
cosy Z-Zo
IIz
2 7
3 7
6 7
-4
-6
-5 8
97
Problema 11-38. Calcular el momento del vedar v (1, -3, 2) de origen P (1, 1, O) respecto al eje que pasa por los puntos A (1, O, -1), y B (2, 1, 1). Solucin
La ecuacin del eje es:
luego:
= J6
1
1 Ne = 1-1 1
1=----Y-
cosa
cosf3 - cosy
J6
J6
J6
1-0
-3
J6
0-(-1)
2
cos 13
=J6
2
=J6
cosy=
J6
=21 + j
+ 3k y que
k. Al
aadir un nuevo vedar v, el sistema se reduce a su resultante que tiene como recta soporte el eje Ol. Obtener las componentes de v y su recta soporte. Solucin
El momento del sistema original es:
NI =N
La nueva resultante
(d
d l+iJ+
d k )=2'16
17
(J6 r+ J6 J- J6 )
2.
k =41+2J-2k
ser de la forma:
R = ak,
R = R + v
=}
v = ak - 21- J - 3k = -21 - j + (a - 3) k
Si llamamos (x, y, z) a las coordenadas de un punto de la recta soporte de 11,por ser el momento total nulo, tendremos: j N=N+Nu=41+2J-2k+1 x -2 y
-1
k z =0 a- 3
2y - x - 2 = O
3) + z + 4
=O
2)+ 2= O I
ay - 3y + z + 4 = O 2ay - 6y + 2z + 4 - 2a
=O
a=-2
I
~~
42
CLCUW VECTORIAL. SISTEMAS DE REFERENCIA
~ ~
I
v =-2'
-j
- 5k
ti ti
Con este valor de a el sistema se soluciona para cualquier y, en particular para y = O, resultando x = -2, z = -4. Con todo ello, la recta soporte de v, paralela a v y que pasa por el punto (-2, O, -4), es:
. ~
~
-2 -1 I~=L=~I -5
(! f!!
Problema 11-40. El punto de aplicacin del vector v (6, -3, 4) es el P (3, -6, 2) referidosa un sistema OXYZ. Calclese: 1. Momentodel vector respecto al origen O. 2. Momento del vector respecto al punto O' (2,3,1). Solucin
P (3, -6, 2) 1) r=OP=3.-6j+2k
..
.. ..
.. ~
e"
k 2 = -18' + 27k 4
(!! f!I
N=rxv=
. 3 6
j -6 -3
;1
2)
1"'. MTODO:
N'=N+O'OxR
3)-k
I
0'0=0-0'=-2'R=v luego:
2. o
MTODO:
. 0'OxR=I-2 6
) -3 -3
k -11=-lSI+2)+24k 4
Problema
11-40.
N'=-33'+2)
+Slk
.. . . f! . ..
.. ..
f!
..
r'=r-OO'
r' = . - 9) + k
. N' = r' x v = 1 6
) -9 -3
k 1 = -33' + 2) +Slk 4
. ;!
~
;!
ti!
Problema 11-41. Dados los vectores deslizantes:
VI
(3,2, -3) Y
V2
puntos P1 (2, -6, 4) Y P2 (4, -1, -1), respectivamente,calclese: 1. La resultantedel sistema de los dos vectores. 2. El momento resultantecon respecto al origen. 3. El momento resultantereferidoal punto O' (2,-1, 5).
Solucin
fJ
"
k . 4 + 4 -3 6 ) -1 -3 k -1 2
1) IR = VI
2) r
+ V2
=9. -) - k
=>
I
=2. - 6) + 4k
r2= 4, -
- k
= rl
x vI + r2 x V2
. 2 3
) -6 2
. ~
= S.
+ 4) + 16k
...
e"
...
3) N'=N+O'OxR
0'0= O -O' =-21 +) - Sk 1 0'OxR=I-2
..
f#
J 1 -1
k -SI=-61-47)-7k -1
N'=-I-43)
+9k
fIJ f# f# e-
(3, -6, 2) de origen P1 (1,3, -2), V2(2,4, -6) de origen P3 (1, 3, O), encontrar la ecuacin el eje central
V
. .
'" ti
'
Solucin
El vector resultante ser:
L~
.
f' f1 ~
TEORA DE MOMENTOS
43
1 r x V = 11 3 1
r2 x V2 = 3
j 3 -6 j -2 4 j 3 -1
-21=-612 k
11=
8j-15k
81+20)+16k
=>
N =51+11) - 3k
2 1
-6 k
O I= 31-
r3 x V3 = /1 1
)-
4k
15 N.R R
I
- 3~ + 3y - 11-
:;-
6z
-3 +
6
1
~ + 3x
N, R =5 x 6 + 11 (-3)+(-3)(-3)=
R2 =36+9+9=54
N R = R2
Problema 11-43. Dado el sistema de vectores deslizantes: v (1,2, O) que pasa por el punto p (1,1,1) V2 (-1, -1, 1) que pasa por el punto P2 (2,2,2) V3 (O, 1, 1) que pasa por el punto P3 (O, 1,2) V4 (2,2,2) calcular el torsor del sistema. Solucin
El vedor resultante del sistema es:
j 1 2 ) 1 1
k 1 = -21 + ) + k O N2=
1 2 -1
j 2 -1
k 21 = 41- 4) 1 k 11=-2i+2k 2
; 1=-;
N4 =1
O 2
N. R= 2(-1)+4(-3)+ 4 x 3= -2
R2 = 4 + 16 + 16 = 36
1
R2 NR = N.R
9 9 R=-J 18 R=-l:.,-~)-~k
Problema 11-44. Sobre tres aristas de un cubo de lado a se consideran los tres vectores de la figura. Calcular: 1. La resultante general. 2. El momento del sistema respecto al origen. 3. La ecuacin del eje central. Solucin
Los tres vectores considerados son:
v (a, O, O) de origen: p (O, 0, a)
z
o
P2 (a, O, O) P3 (O, a, O) + k)
R = v
+ V2
+ V3
IR = a (i + j
) a
I I
N=N+N2+N3=10
~H~
k O a
N = a2 (i + j + k)
x
I
-.......
9L----------
Problema 11-44.
r:
44
CLCULO VECTORIAL. SISTEMAS DE REFERENCIA
;e
N' = N + R x OP = a2 (i + 1 + k) + I a
1 a y
Si P pertenece al eje central se verifica que N' es palelo a R; la condicin de paralelismo nos da la ecuacin del eje central: a+z-y=a+x-z=a+y-x
=>
IZ-y=x-z=y-Xl
Problema 11-45. Dos sistemas de vectores tienen resultantes generales Rj los respectivos momentos mnimos tienen por mdulos 15 y 25. Calcular: 1. El eje central del sistema total. 2. El momento mnimo resultante. Solucin 1) La resultante generales:
R
=10;
y R2 =6; + 8);
=R
+ R2
= 16i + 81
Si N es paralelo a R, entonces NJ = 15i Si N2 es paralelo a Rz' cuyos cosenos directores son: 6 cos a
-~
= 162
+ 82
-5
=>
8 4 cosp= 10=5
Con todo ello:
N2 =~25i 2
+ i251= 5
15i + 20j
N=N
+Nz=30i+20j
Ny -Rzx-Rxz Ry
= Nz +Rxy-Ryx
Rz
=>
Ix =2y
14z =11
=>
2) El momento mnimo es: N. R NR=:rR (30i + 20j). (16i + 8]) (16i + 8]) 162+82
I
NR
= 32i
+ 16]
Problema 11-46. Dados los vectores deslizantes Vj (a, 1, O), V2 (1, 1, 1) Y V3(O,-1, 2), cuyas rectas soporte pasan, respectivamente, por los puntos Pj (1,2,1), P2 (1, 1, 2) y P3 (1, 1, 1); calcular el valor de a tal que el sistema se reduzca solamente a su resultante, y encontrar la ecuacin del eje central. Solucin
La resultante general es:
y el momento resultante respecto
..
~
~
f5'
R =V
1 2 1
+ Vz + V3 (a + 1) i +j + 3k
f5!
del origen:
N=11
~H:
=>
(a
j 1 1
~I+I~
1 1 -1
k 1 2
I
.
.,.
~
=i + (a - 1)J - 2ak ~ ~
f5!
(I;
Si el sistema ha de ser reducible a un vector, el momento resultante ser perpendicular a R, y el momento mnimo ser nulo, es decir:
N.R=O
+ 1)+ 1 (a -1)+3(-2a)=
=>
Para obtener la ecuacin del eje central, supongamos que P (x, y, z) es uno de sus puntos. El momento N' respecto de P es nulo: N' = N + R x OP, y como: N = i - j y R = i + j + 3k, obtenemos: j 1 Y k 31 = (1 + z
N' = i - j + 11 x de donde:
1 + z - 3y = O -1+3x-z=O y-x=O
- 3y)
i + (-1 + 3x - z) j + (y - x) k
=O
=>
11 f1 rJ t!J ., ~ e.,
Problema 11-47. Se tiene un sistema de tres vectores paralelos, Vj (2,1, -1), V2 (8,4, -4) y V3 (-4, -2, 2), aplicados en los puntos Pj (0,1,2), P2 (1, -1, O) y P3 (2,2, O), respectivamente.
" ~ f! ~
e!
CLCUW
INFINITESIMAL VECTORIAL
(. 45
1]=
LV,y,
--
{;= LV,Z, R
R=LV,=61+3j-3k
obtenemos
=> R=..j36+9+9=3.../6
V= .../6
5=.../6xO+4.../6 xl-2.../6 x2 -o 3.../6 .../6 x 1+ 4.../6(-l)- 2.../6x 2 7 1]= 3.../6 --3 {; /6 x2+4.../6 x 0-2.../6 xO -~ 3.../6 3 =>
C
~ 3' 3 ) (O,_?..
2) Si los vectores son paralelos el eje central pasa por el centro y es paralelo a la resultante, luego su ecuacin es:
=>
, ~v 1 1m -=
/->O
dv dt
=v (s)
y s
=s (t)
obtenemos que:
dv
di=
dv
dv ds ds di da db
-=-+dt dt
dt
db da a.-+-ob dt dt
db ax-+-xb dt da dt
dv dv -=-u dt dt
dv => vx-=vu dt
dv dv x-u=v-(u dt dt
Integracin:
1 = bV(t)dt = lm L v(t) ~t
M~O
46
Problema
a.-+-.b dt dt
db
db
d(axb) dt Solucin
db da ax-+-xb dt dt
Tendremos en cuenta que la derivada de una funcin y =f (x) con respecto a la variable es por defi.
nicin: dy dx
y que la derivada de un vector v = v (t) con respecto a la variable escalar t es por definicin: dv dt Llv = lm v(t + Llt) v(t) i>t-+O M i>t-+O Llt
= d (a. b) = lm
dt
dI
Llp = lm a(t + Llt). b(t + Llt) a(t). b(t) -+o Llt i>t -+o Llt
, a(t + Llt). b(t + Llt)- a(t + M' b(t) + a(t + M' b(t) 1 1m i>t -+o Llt
- a(t).
b(t)
= lm a(t+M).b(t+M-b(t)+
i>t-+O Llt
i>t-+O
lm a(t+M)-a(t).b(t)
Llt d (a b)
dt
. = a . db
dt
+ da
dt
.b
. por x.
Problema 11-49. Dado el vector: a =A (cos mt 1+ sen mtj) donde A Y m son constantes y t es la variable escalar independiente, se pide: 1. Hallar su mdulo y la derivada de ste. 2. da/dt y Ida/dt I 3. Demostrar que a y da/dt son perpendiculares. Solucin
Siendo el mdulo del vedor a constante, la derivada del mdulo ser nula. 2) da dt
=A (-w
~: = ~A2w2
I
= Aw
a da
. dt = O
=O
= _A2W
lo cual tena que ocurrir, puesto que todo vedor de mdulo constante es siempre perpendicular a su vedor derivada.
Problema 11-50. Si v es un vector funcin de un parmetro t demostrar que: 1. Si v es constante en direccin, entonces v x dv/dt = O. 2. Si v es constante en mdulo, entonces v' dv/dt = O. Solucin
En general:
v=vu
u=-
v v
=>
dv d (vu) -=-=v-+-u dt dt
du dt
dv dt => dv dv -=-u dt dt
1)
~,
cLcuLO
INFINITESIMAL VECTORIAL
47
dt
dt
= v'
dv + dv . v
dt
dt
= 2v . dv
dt
=>
Problema 11-51. Dados los vectores: a (2t, sen t, O), b (0,2 cos t, t2). Calcular:
1. d(a+b) dt 4. dlaxbl dt
d(a.b) dt
3. d(axb) dt 6. !!... a
dt
X'b
( a.b
1) a + b
= 2tl
=>
d(a+b) =2i+(cost-2sent)j+2tk dt
=>
d(a.b) =2cos2t dt
i 3) axb=12t O
j sen t 2cost
O
t2
d (a x b) dt
= (2t
sen t + t2 cos t) i
dlaxbl dt da 5) -=2i+costj dt
4t3 sen2t + 2t4 sen t cos t + 24tS +32t cos2t - 32t2 cos t sen t 2 ~t4 sen2t + 4t6 + 16t2 cos2t
- 8)sen
2t
=>
da. b = 2 COS2 t
d da -.b dt dt
dt
( )=-4costsent=-2sen2t
sen 2t 2 cos t sen 2t sen t
sen 2t
4tcost k=~i-~j+~k
d a xb dt a.b
( )
4 cos2 t
Problema 11-52. Dados los vectores: a (t2, t, 1), Y b (1, t, t + 1). Calcular: 1. f(a+b)dt 2. f(a'b)dt Solucin
1) a +b
3. f(aXb)dt
= (t2 + 1) f + 2t}
+ (t + 2) k
=>
i j t t k 1 t+1
3) a x b =
It2
1
48
CLCUW
Problema
de lnea:
=X2yZ
+ 3X2Z
- y;
calcular la integral
fcadr
(dr = dx i + dy j + dz k)
a lo largo de la curva y = X2, Z= 2, cuando se pasa desde el punto A (1, 1,2) al B (2,4,2). Solucin
como:
.. ..
1
el
4' 2 4 2 3 5 2 4 159 ady = (X2yz + 3X2z - y)dy = (2y2 + 6y - y)dy = (2y2 + 5y)dy = ...L.. +...L.. =1 1 [ c 1 1 1 3 2 ]1 2
f!!
. . .. ..
f!
f! ~
por tanto:
t!!
Problema lacin):
=dx i + dy j)
. .
=x + 1
e..
" "
como:
1evxdx= 1evydy=
Problema
1 1o(x+y)2dx=
2 2
4X3
1o(2x+1)2dx=
3
1o(4X2 +4x+1)dx=
2 2
_+2X2 [ 3
+x
1 13 =] 03
5
=6
11xydy=
11(y2 -y)dy=
L_L [3
2 ]1
= (x - Z)2 i + xj
(dr
f! f1 ~ .. ~ ~ e..
= dx i + dy j
Solucin
como:
[]
X2
15
\~
COORDENADAS
POLARES PlANAS
49
por tanto:
I
Jc 3 2 1_13kl 10 rvxdr=_Z-i+1S
D) COORDENADAS
POLARES PLANAS
FORMULARIO y y Ur = cos cpi + sen cpj u", = -sen cpi + cos cpj
= cos
cp Ur
sen cpu",
r = Xz + yZ
X
EJE POlAR .
x = reos cp
y = r sen cp
cp = arctg ~
Relac~n entre
nos (i, j).
Problema 11-56. Una recta dista del origen de coordenadas una longitud p, y forma con el semieje OX positivo un ngulo a. Tomando el origen como polo y el eje OX como eje polar, obtener la ecuacin de la recta en coordenadas polares. Solucin
La ecuacin cartesiana el segmento OB mide: de la recta es: y
y B
= x tg a + OB
OB =
x
obtenemos:
p cos a
=>
=>
Ip =r sen (a - '{I)I
Problema
11-56.
Problema 11-57. Dos puntos estn definidos por sus coordenadas polares (rl' CPI) y (rz, !{Jz).
Obtener la expresin de la distancia entre ambos. Solucin
De la figura, y aplicando el teorma del coseno, tenemos directamente:
Id
-=
Se puede obtener la ~isma expresin partiendo de la distancia en cartesianas y pasando stas a polares; es decir, si las coordenadas cartesianas de ambos puntos son p (x, VI) y Pz (xz, yz), obtendremos la misma expresin anterior operando con las siguientes igualdades: .
Xz
I
= rz cos 'Pz
= rz sen 'Pz
Problema
EJE POLAR
Yz
11-57.
Problema 11-58. Obtener la ecuacin en polares de una elipse, considerando un foco como polo ., y el eje mayor como eje polar. S o l uClon La elipsees el lugar qeomtricode los puntos cuya suma de distanciasa dos fijoses constante:
PF + PF' = 2a En polares, las coordenadas de los focos son: para F; r = O, 'P = O, Ypara F'; r = 2c, '{I= n.
Utilizando la expresin obtenida en el problema cos (n anterior para la distancia entre dos puntos,
.
tenemos:
r + ~rz + (2c)z
- 2r2c
'1')
= 2a
-r
=>
50
CLCUW
- ar
da
r (a + ecos 'P) = a2
C2
c2
=b2 y haciendo
r=
=e
p l+ecos'P
Si hubisemos considerado el foco F' como polo, las coordenadas de F seran r = 2c, tp =O y la ecua. cin resultante tendra en el denominador una diferencia en lugar de una suma. As pues, la ecuacin se puede poner en la forma general siguiente:
Problema 11-58.
I
r= H~ostp
segn que el corte ms prximo al foco, de la curva con el eje polar, corresponda a tp= O o a tp= n. Problema 11-59. Obtener la ecuacin de una parbola en coordenadas polares, considerando el foco como polo y el eje polar perpendicular a la directriz.
d P'
Solucin
En la parbola las distancias de un punto al foco y a la directriz son iguales: PF
= PP'.
PF=r
PP' = p
- r cos
tp
r=p-rcostp
I
r=- p l+costp
que coincide con la ecuacin de la elipse (y se puede demostrar que tambin con la de la hiprbola), ya que en la parbola es e =1. Si el punto de corte de la curva en el eje es en tp =7C, el signo del denominador es menos en lugar de ms. En general:
Problema 11-59.
Problema 11-60. Cambiar a cartesianas o polares, segn corresponda, las expresiones de las curvas siguientes: 1. (X2 + y2)2 = 4 (X2 - y2). 2. r = sen cp/(l + tg cp) Solucin 1) Con el cambio x =r cos tp, y = r sen tp. obtenemos:
I
r2
=4 cos 2'P
sen 'P=f
r'
tgtp=.f
...
..
~ l+f x
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f!!
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