AKTUATOR

Aktuator

Merupakan alat daya yang menghasilkan masukan ke plant sesuai dengan sinyal kontrol sedemikian sehingga sinyal umpan balik akan berkaitan denga sinyal masukan acuan. Keluaraan dari kontroller otomatis dimasukkan ke aktuator misalnya motor, katup pneumatik, motor hidrolik, atau motor listrik

Reff

output

penguat

aktuator

plant

sensor

Aksi Kontrol
Untuk kontroller otomatis klasik ada 6 aksi kontrol yang sering digunakan : On-off Proporsional Integral Proporsional+integral Proporsional+differensial PID

On-off
e u1 u2 u

Pada aksi kontrol aktuator yang digunakan misalnya Relay, solenoid, dll

Proporsional
U(t) = Kp e(t)

E(s) Kp

U(s)

Pada dasarnya setiap penguat dapat diatur penguatannya

Integral
U( t ) Ki e( t )dt
0 t

E(s) Ki/S

U(s)

Aksi kontrolnya dapat diubah pada laju proporsional dari sinyal pembangkit kesalahan e(t)

Proporsional + Integral
Kp U(t ) Kp.e(t ) e(t )dt Ti 0
E(s) Kp(1+Tis)/Tis U(s)
t

Proporsional + Differensial
de( t ) U( t ) Kp.e( t ) Kp.Td dt

E(s) Kp(1+Tds)

U(s)

PID
Kp de( t ) U( t ) Kp.e( t ) e( t )dt Kp.Td Ti 0 dt
E(s) Kp(1+Tis+TiTds2)/Tis U(s)
t

Pengaruh Sensor Pada Unjuk Kerja Sistem

Karena karakteristik dinamik dan statis dari sensor yang memberikan nilai yang sebenarnya dari variabel keluaran maka sensor mempunyai peranan penting dalam menentukan unjuk kerja sistem secara keseluruhan

Sensor orde satu

E(s) kontroller U(s)

k/(Ts+1)

Sensor tak teredam orde dua

E(s) kontroller B(s) k/((T1s+1)(T2s+1)) C(s)

U(S)

Sensor Teredam Orde dua

R(s) B(s) k/22+2Ts+1 E(s) kontroller U(s) C(s)

BEBERAPA JENIS AKTUATOR

Current to pressure
Dengan prinsip kerja mengubah arus menjadi tekanan.

Aktuator elektrik
Solenoid Merupakan alat yang digunakan untuk merubah sinyal listrk menjadi gerakan mekanik

Solenoid yang digunakan untuk merubah gear

PIZOELECTRIC ACTUATOR
Perubahan muatan listrik menyebabkan deformasi mekanik.

 Motor Listrik Merupakan aktuator yang masukannya sinyal listrik dan keluarannya adalah putaran motor. Macamnya antara lain : - motor DC - motor AC - motor stepper

Aktuator Pneumatik
Prinsip kerjanya menggunakan perbedaan tekanan

 Tahanan dan Kapasistansi sistem tekanan

Perubahan beda tekanan lbf / ft 2 R perubahan laju aliran gas lb / sec dP dq perubahan persediaan gas C perubahan tekanan gas dm dP d V dP

Dengan: C = Kapasistansi m= Berat gas P = tekanan gas V = Volume bejana = berat jenis

Cara Kerja aktuator Pneumatik

Gaya yang dihasilkan adalah:

F = (P1-P2) A =P. A P = Perbedaan tekanan A = luas diafragma F = gaya

Diperoleh pula:
X = A/k . P Dengan: X = pergerakan (m) P = tekanan yang digunakan A = luas diafragma k = Konstanta pegas

Reverse Pneumatik Aktuator

Jenis ini akan menggerakkan shaft berlawanan dengan tekanan yang diberikan

Relay Pneumatik
Jika tekanan balik nozel bertambah maka katup akan menutup Ps=Pc Jika tekanan balik nozel berkurang maka katup membuka dan katup udara menutup Pc kecil

Aktuator Hidrolik
Bila dibandingkan dengan aktuator pneumatik ada beberapa kelebihan dan kekurangan.

 Kelebihan 1. Fluida hidrolik bisa sebagai pelumas dan pendingin. 2. Dengan ukuran kecil dapat menghasilkan gaya/torsi besar 3. Mempunyai kecepatan tanggapan yang tinggi 4. Dapat dioperasikan pada keadaan yang terputus-putus 5. Kebocoran rendah 6. Fleksibel dalam desain

 Kekurangan 1. Daya hidrolika tidak siap tersedia dibanding dengan daya listrik 2. Biaya sistem lebih mahal 3. Bahaya api dan ledakan ada 4. Sistem cenderung kotor 5. Mempunyai karakteristik redaman yang rendah

Prinsip Kerja Aktuator Hidrolik

Tekanan hidrolik diberikan : Ph= F1/A1 Ph= tekanan hidrolik (Pa) F1= gaya piston (N) A1= Luas penampang piston (m2)

Gaya yang dihasilkan pada piston dua adalah: Fw = Ph . A2 Fw = gaya kerja piston (N) A2 = luasan piston2 (m2) Sehingga gaya yang diberikan adalah:

A2 Fw F1 A1