3.

5 ANLISIS DE LA VELOCIDAD MEDIANTE LOS CIR: Cuando se conocen los centros instantneos de rotacin de un mecanismo resulta inmediato determinar la velocidad de cualquier punto del mismo, sin necesidad de calcular primero las velocidades de otros puntos. Con el mtodo de los CIR, no es necesario calcular la velocidad de un punto que una fsicamente dos barras, sino que calculando la velocidad del CIR relativo de dos eslabones podemos considerar que conocemos la velocidad de un punto que pertenece indistintamente a cualquiera de los dos eslabones. Es importante resaltar que el CIR se comporta como si perteneciera simultneamente a ambos eslabones, por tanto su velocidad debe ser la misma si la obtenemos en base a uno u otro eslabn. Para calcular las velocidades por CIR seguiremos los pasos siguientes: 1.- Identificar los eslabones a los que pertenecen: a) El punto de velocidad conocida. b) El punto de velocidad desconocida. c) El eslabn de referencia o barra fija. 2.- Se hallan los tres CIR relativos correspondientes a las barras, que estarn en lnea recta segn nos indica el Teorema de Kennedy. 3.- Se calcula la velocidad del CIR relativo de los dos eslabones no fijos, considerndolo como un punto perteneciente a la barra de velocidad conocida 4.- Se considera la velocidad hallada como la de un punto del eslabn cuya velocidad queremos hallar. Conociendo la velocidad de un punto del eslabn (CIR) y su centro de giro podemos encontrar la de cualquier otro punto del mismo. Aplicacin de los CIR a un mecanismo de cuatro barras. Aplicacin de los CIR a un mecanismo de biela manivela Puntos en diferentes eslabones. Muy frecuentemente es necesario encontrar la velocidad de un punto en un determinado eslabn de un mecanismo, a partir de la velocidad de otro punto localizado en un diferente eslabn. Comnmente se dispone de varios mtodos y cada uno de ellos tiene sus ventajas para casos particulares, es muy aconsejable que el estudiante entienda los principios de cada uno de estos mtodos, para que utilice el que mas le convenga para un problema en particular, o bien emplee un mtodo para comprobar el otro. Algunos problemas se resuelven mejor combinando estos mtodos. Antes de esbozar los mtodos, resulta conveniente clasificar alguno de los centros instantneos como centros de pivoteo. Estos son los centros relacionados al eslabn fijo 1 y por lo tanto tienen su nmero en su subscripto. De esta manera, en la fig. 5.3 los centros de pivoteo son O12, O13 y O 14.

a) Mtodo de eslabn a eslabn: Este es un mtodo de paso por paso, por medio del cual comenzamos con el eslabn donde esta localizado el punto con la velocidad conocida, y derivamos a travs de su centro instantneo con respecto a un eslabn conectado y despus continuamos con el eslabn conectado a su centro instantneo con respecto al siguiente eslabn. Continuando de esta manera, llegamos finalmente al eslabn que contiene el punto cuya velocidad es requerida. En general, es necesario empezar localizando todos los centros de pivoteo y los centros instantneos de cada eslabn con respecto a su eslabn adjunto. Para ilustrar el mtodo consideraremos el cuadriltero articulado de la fig. 5.3 en el cual el eslabn 1 es fijo. Supondremos que la velocidad del punto Q en el eslabn 1 es la requerida. En este ejemplo los eslabones 2 y 4 estn conectados por el eslabn 3, y trabajaremos a travs de este ltimo desde el 2 al 4. Primeramente localizamos los centros instantneos O21 O25, O31 O34 y O41, como se ilustra en la figura. La velocidad del punto P es conocida y representada por el vector Vp, perpendicular a una lnea desde P al centro de pivoteo O21, considerando los dos puntos P y O23 como puntos en el eslabn 2, trazamos la construccin (segn el art. 5.1) mostrada y por tringulos semejantes a y b encontramos el vector de velocidad Vo23 para el punto O23. Por definicin de un centro instantneos, O23 es un punto en el eslabn 3, as como tambin en el eslabn 2, Siendo un punto en el eslabn 3 gira sobre el centro de pivoteo O31; igualmente como es un punto en el eslabn 2 gira sobre el centro de pivoteo O21. Por lo tanto el vector de velocidad V023 es trasportando (arco c) girando sobre el centro de pivoteo O31 a una lnea que pasa sobre O31 y O34. Considerando la posicin de O23 girada y el centro O34 como punto en el eslabn 3, efectuamos la construccin (segn Art. 5.1) mostrada segn los tringulos d y e; empleando O31 como el centro de pivoteo para encontrar el vector de velocidad Vo34 para el punto O34. Ahora O34 y Q, son puntos en el eslabn 4, que giran sobre el centro de pivoteo O41. De ah que Vo34 se puede trasporta sobre este centro de pivoteo a la lnea O41Q (arco f) Dibujando los tringulos semejantes g y h, encontramos el vector de velocidad VQ que representa la velocidad requerida para el punto Q. Dicho vector es perpendicular a un lnea desde Q hasta el centro de pivoteo O41. De esta descripcin es evidente que : el giro de cualquier eslabn relativo al eslabn fijo ocurre alrededor del centro de pivoteo que contiene el nmero de ese eslabn y el del eslabn fijo. La velocidad absoluta de cualquier punto sobre un eslabn, es en una

direccin perpendicular a una lnea desde el punto hasta el centro de pivoteo de ese eslabn, y el vrtice del tringulo semejante, segn la construccin del art. 5.1 siempre es el centro de pivoteo del eslabn considerado. En este ejemplo los tres eslabones 2, 3 y 4 estn conectados por pernos articulados. Las conexiones entre estos eslabones pueden, no obstante, ser de cualquier forma, y el mtodo se pude aplicar en cualquier mecanismo, siempre que los centros instantneos requeridos estn accesibles. b) Mtodo directo: Cuando un mecanismo tiene muchos eslabones, el mtodo eslabn-eslabn resulta ser muy fastidioso. Muy frecuentemente se puede emplear el mtodo directo para reducir el trabajo que se requiere en tales casos. Tal como lo implica el nombre, vamos directamente desde el eslabn que contiene la velocidad conocida, hasta el eslabn que tiene el punto cuya velocidad es la requerida. Esto puede efectuarse encontrando la velocidad del centro instantneo que contiene en su subscrito los nmeros de los dos eslabones en cuestin, ya que en este punto los dos eslabones tienen una velocidad comn. Por lo tanto solamente se necesitan localizar tres centros instantneos. Si el eslabn fijo es 1 y los dos eslabones en cuestin son m y n, los centros que deben localizarse son Omn Oml y Onl. Los ltimos dos centros son los centros de pivoteo, y los principios del mtodo eslabn-a-eslabn, con referencia a la construccin, se aplica igualmente aqu.

Por lo anterior, en la Fig. 5.4, que es el mismo cuadriltero articulado empleado en el ejemplo anterior, la velocidad del punto P en el eslabn 2 es conocida, y se requiere encontrar la velocidad del punto Q en el eslabn 4. Por lo tanto localizamos el centro comn O24 y los dos centros de pivoteo O21 y O41. Los puntos P y O24 son dos puntos sobre el eslabn 2 y por eso giran alrededor del centro de pivoteo O21. Como la velocidad de P es conocida, la velocidad de O24 se puede localizar grficamente por el mtodo del Art. 5.1 y se designa Vo24. Como el eslabn 2 pivotea alrededor de O21 se traza el tringulo a con un cateto que representa Vp. El triangulo b semejante a a, tendr un cateto correspondiente representado, como se ha indicado, la velocidad de O24. Por ser un punto en el eslabn 4, O24 tienen la misma velocidad Vo24: por tanto conocemos la velocidad de un punto en 4 podemos encontrar la velocidad de cualquier otro punto, tal como Q. Puesto que el eslabn 4 gira alrededor de O41, construimos el tringulo c, y despus el triangulo semejante d. Este vector es girando alrededor de O41 hasta el punto Q, donde se hace perpendicular a un a

lnea desde Q hasta el centro del pivoteo O41. En esta posicin el vector representa la velocidad de Q en magnitud y direccin. La construccin se puede aplicar a cualquier forma de mecanismo siempre y cuando est disponible el centro instantneo comn a los dos eslabones en los cuales se localizan los puntos; cuando este punto no es accesible se debe emplear algn otro mtodo. En algunos casos la localizacin de este centro requiere mucho trabajo, y se puede facilitar empleando otro mtodo. Hay que tomar en cuanta que, si uno de los centros de pivoteo se localizan hasta el infinito, todos los puntos en ese eslabn tendrn la misma velocidad en magnitud y direccin. Entonces, si se encuentra la velocidad del centro comn y el centro de pivoteo del eslabn del cual se desea conocer la velocidad est en el infinito, no es posible, o necesario, trazar arcos, ya que la velocidad del punto es la misma que la del centro comn en magnitud y direccin.