Ezequiel

Palacios Viera

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Anlisis de velocidades por el mtodo del polgono

Los mtodos grficos de clculo de velocidades estn basados en las relaciones geomtricas existentes entre las magnitudes mecnicas, por lo tanto, es imprescindible para un buen uso de estos mtodos el conocimientos previo de los conceptos cinemticos que han sido estudiados en el curso de "Mecnica", sin los cuales la aplicacin de mtodos grficos no tendra ningn sentido. En la siguiente figura se muestra un eslabn genrico de un mecanismo del cual se conoce la velocidad de uno de sus puntos, Avr, y la direccin de la velocidad de otro de sus puntos, el punto B.

Se desea calcular la velocidad del punto B, y para ello se utilizar el mtodo de las velocidades relativas, esto es:

vB =vA +vBA
Adems se aprovechar el hecho de que la velocidad relativa del punto B respecto del r punto A, v BA , es perpendicular a la lnea que une los puntos A y B del eslabn. Teniendo esto en cuenta, se proceder como a continuacin se indica, obtenindose como resultado el polgono de velocidades mostrado en la figura anterior a) b) c) d) Se elige un polo, O, que ser el origen de los vectores de velocidad. Se traza a escala el vector vrA . r Por el polo se traza una recta n-n segn la direccin de vB . Por el extremo de vrA se traza otra recta m-m que sea perpendicular a la recta AB. e) El punto de corte de m-m con n-n, determina el punto b del polgono de velocidades; el vector que va de O a b ser vrB y el que va de b a a ser vrBA. Por otra parte, la velocidad angular del eslabn ser:

Aplicando este mtodo a un mecanismo, por ejemplo el de cuatro eslabones

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representado en la figura siguiente, se podr realizar el anlisis de velocidades del mismo. En este cas se supondr conocida la velocidad angular del eslabn OA, 2.

Al conocerse la direccin de VB , y puesto que la velocidad del punto A puede ser calculada de inmediato mediante:

VA =2OA=2OA
se actuar como se ha indicado anteriormente, teniendo en cuenta la relacin:

VB =VA +VBA
En la figura anterior se muestra el polgono de velocidades obtenidos Si se deseara determinar la velocidad de un punto cualquiera asociado al eslabn 3 (tal como el C en el ejemplo que se est desarrollando), puesto que:

VC =VA +VCA VA =VC +VAC VC =VB +VCB VB =VC +VBC

y al ser VAC perpendicular a AC y VBC perpendicular a BC, se trazarn por los extremos de VA y VB sendas perpendiculares a AC y BC respectivamente, y el punto donde intersecten ser el punto c buscado pues cumple con las dos expresiones vectoriales anteriormente planteadas. Existen casos en los que los mtodos vistos hasta ahora no son aplicables. Siempre que se trabaje con mtodos grficos, se deber intentar buscar relaciones geomtricas entre

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las diferentes magnitudes cinemticas que puedan plasmarse fcilmente de forma grfica; as, en el ejemplo de la figura 6 para calcular la velocidad del punto P se proceder como a continuacin se detalla. Puesto que VCB = BC3, pero tambin la velocidad del punto P respecto del punto B es VPB =PB3, se obtendr:

luego el punto P se determinar en la recta bc del polgono de velocidades mediante la semejanza de tringulos mostrada en la figura.

Anlisis de velocidades por el mtodo del polgono

Se define centro instantneo de rotacin (o de velocidades) de una pareja de eslabones como la ubicacin instantnea de un par de puntos coincidentes, cada uno perteneciente a uno de los dos eslabones, para los que las velocidades absolutas son iguales. O de otra forma: para los que la velocidad aparente de uno de los puntos es cero, tal y como la percibe un observador situado en el otro eslabn. De forma ms grfica se podra decir que es el punto alrededor del cual puede considerarse que uno de los eslabones gira con respecto del otro en un movimiento dado (con independencia de si el otro eslabn permanece fijo no). Puesto que se ha adoptado el convenio de numerar los eslabones de los mecanismos, se designarn los c.i.r. utilizando los nmeros de los eslabones asociados a l: as el P14 se identificar como el centro instantneo de rotacin entre los eslabones 1 y 4. Por otra parte, un mecanismo tendr tantos centros instantneos de rotacin como formas diferentes existan de parear los nmeros de los eslabones; as para un mecanismo de n eslabones existirn:

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1527020 Jueves N4 1 2

= centros instantneos de rotacin.

El teorema de Kennedy se utilizar para determinar la posicin de los c.i.r. que no hayan sido determinados por simple inspeccin, atendiendo a la definicin de centro instantneo de rotacin. El enunciado del teorema es el siguiente: Los tres centros instantneos compartidos por tres cuerpos rgidos en movimiento relativo uno con respecto del otro (estn no conectados), estn sobre la misma lnea recta. Para demostrar este teorema, se supondr (segn se muestra en la figura 7) que el eslabn 1 es estacionario y los 2 y 3 pivotan sobre el eslabn fijo 1. Por simple inspeccin y atendiendo, como se ha comentado anteriormente, a la definicin de centro instantneo de rotacin, se localizan de forma inmediata los c.i.r. P12 y P13.

Si se supone que el punto P es el c.i.r. P23, entonces, por definicin de c.i.r. las velocidades absolutas de P2 y P3 debern ser iguales, y esta circunstancia slo podr darse cuando el c.i.r. P23 est sobre la lnea que une P12 y P13 ( ya que slo cuando est localizado sobre dicha recta podrn las direcciones de Vr y Vr ser coincidentes) con lo que queda demostrado el teorema . Si se supone que el punto P es el c.i.r. P23, entonces, por definicin de c.i.r. las

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velocidades absolutas de P2 y P3 debern ser iguales, y esta circunstancia slo podr darse cuando el c.i.r. P23 est sobre la lnea que une P12 y P13 ( ya que slo cuando est localizado sobre dicha recta podrn las direcciones de Vr y Vr ser coincidentes) con lo que queda demostrado el teorema. Para poder localizar los centros instantneos de rotacin de un mecanismo, se proceder como se indica a continuacin: a) Se calcula el nmero de c.i.r. existentes en el mecanismo: = 1 2

b) Se realiza una lista de los centros y se dibuja un polgono con tantos vrtices como eslabones. c) Por simple inspeccin, atendiendo a la definicin de centro instantneo de rotacin, se localizan todos los c.i.r. posibles. d) Se aplica el teorema de Kennedy para determinar la posicin de los restantes. A continuacin se muestran ejemplos comentados de localizacin de c.i.r. para diferentes mecanismos de frecuente utilizacin prctica. Ejemplo 1:

El c.i.r. P23 debe estar sobre la recta que une las articulaciones. Por otra parte, si consideramos fijo el eslabn 3 (mviles 1 y2) la velocidad de A2 sobre 3 deber tener la direccin indicada, por lo tanto (por definicin de c.i.r) el c.i.r. P punto A. Una vez determinados los c.i.r. se pueden resolver problemas a travs de ellos teniendo en cuenta que Pij es un punto perteneciente a los eslabones i y j, y que en el instante considerado tiene una velocidad absoluta que es igual para el punto perteneciente tanto

Ezequiel Palacios Viera a un eslabn como a otro.

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Anlisis de aceleraciones por el mtodo del polgono

Como se coment en el tema anterior, los mtodos grficos empleados en el anlisis cinemtico de mecanismos estn fundamentados en las relaciones geomtricas existentes entre las diferentes magnitudes mecnicas. Por este motivo, y an a riesgo de parecer redundante, se vuelve a insistir en la necesidad de que el alumno haya asumido debidamente los conceptos bsicos de la cinemtica para, as, poder hacer un uso coherente en su aplicacin al estudio de mecanismos. Hecho este pequeo inciso, se desarrollarn a continuacin las bases necesarias para proceder al estudio de aceleraciones en mecanismos mediante la aplicacin de mtodos grficos El mtodo grfico de las aceleraciones relativas, guarda una gran similitud con el de las velocidades relativas, pues en los dos se trata de realizar grficamente una suma vectorial. En la siguiente figura se muestra un eslabn genrico sobre el que, se supone, se ha realizado un anlisis de velocidades, siendo por tanto conocidas las velocidades de los puntos A y B y la velocidad relativa BA, con lo que la velocidad angular del eslabn quedar determinada por:

Por otra parte, se conoce la aceleracin angular del eslabn, , as como la aceleracin del punto A. Para calcular la aceleracin del punto B por medio del mtodo de las aceleraciones relativas, se plantear la igualdad vectorial:

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y, puesto que la aceleracin relativa puede ser a su vez descompuesta en las componentes tangencial y normal:

Donde:

Ms habitual que el caso estudiado suele ser el que a continuacin se presenta, en el que no se conoce la aceleracin angular del eslabn, pero s la direccin de la aceleracin del punto B. Para calcular esta aceleracin, as como la aceleracin angular del eslabn, se proceder como a continuacin se indica.

Una vez planteada la ecuacin de aceleraciones relativas utilizada anteriormente:

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