Cours Liaisons Scada

MASTER ASE SMART & GSI
COMMUNICATIONS EN SUPERVISION
1
Supervision Industrielle Master Smart & GSI - Pierre Bonnet
Besoins en communication
Pierre BONNET
2012-2013
2
Besoins en communication Organisation fonctionnelle dun systme SCADA
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Besoins en communication Un systme SCADA doit pouvoir communiquer avec des ressources externes :
- liaison matrielle locale (liaison srie, carte spcialise ASI, CAN...) vers une ressource spcialise (E/S distantes, automate...) - liaison matrielle de type standard (Ethernet) vers un matriel distant (E/S , automate...) [ventuellement modifie (Profinet)] - liaison radio (Bluetooth, ZigBee, WiFi) vers des E/S spcialises - liaison avec un autre module logiciel local (IHM, tableur, base de donne, serveur Web... ) - liaison avec un autre module logiciel distant (serveur de donnes, serveur SQL autre superviseur, logiciel MES...)
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Besoins en communication Elments de la communication matrielle:
Liaison interne (bus ISA, PCI express, USB, Ethernet...)
Module de communication intgr
SCADA SCADA
Interface matrielle
Interface lectrique
Bus de terrain (cble, radio..)
Carte/module d'interface/communication
Le module de communication peut tre: - intgr matriellement la structure SCADA (carte de couplage spcialise selon le bus de terrain choisi ) - spar (liaison intermdiaire vers une passerelle de bus )
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Besoins en communication Elments de la communication logicielle:

Communication point point
Communication logicielle ddie
SCADA SCADA
Interface logicielle
partage mmoire, connecteur ODBC DCOM OPC .....
Serveur Serveur
Bus logiciel
IHM IHM
SCADA SCADA
Bus logiciel D-Bus, CORBA Interface logicielle
Serveur Serveur
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Besoins en communication accs une ressource logicielle:

Le principe gnral d'accs une ressource logicielle est l'change de donnes par: - criture d'une zone mmoire d'change (presse-papier) criture physique - partage mmoire commune (passage de pointeur) problme de protection d'accs - envoi de la donne par un "pipe" (tuyau de communication) possibilit de passer par Ethernet
Microsoft a introduit le concept OLE avec la possibilit d'excution des fonctions par le client. C'est ce principe qui est employ dans les serveurs OPC.
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Besoins en communication Principe gnral d'accs une ressource matrielle:

Accs direct intgr au programme principal Programme principal Procdure d'accs la ressource
Ressource
appel Tche principale suspendue retour criture lecture
8
Besoins en communication Principe gnral d'accs une ressource matrielle:

Accs direct intgr avec vnement (multitche) Tche principale Tche vnementielle Tche d'accs la ressource Ressource
criture
appel serveur Reprise de la tche principale retour appel
appel vnementiel Suspension de la tche principale Reprise de la tche principale Traitement vnementiel
lecture
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Besoins en communication Principe gnral d'accs une ressource logicielle:

Accs client-serveur en liaison synchrone Programme Client Programme Serveur Ressource
Requte Tche suspendue Rponse criture lecture
Une requte se compose gnralement d'une fonction et de donnes 10

Besoins en communication Principe gnral d'accs une ressource :

Accs client-serveur en liaison asynchrone Tche Tche Cliente vnementielle Programme Serveur Ressource
appel serveur retour appel Reprise de la tche appel vnementiel Traitement vnementiel criture
lecture
Autre client
Le serveur gre les conflits d'accs la ressource critique

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Besoins en communication Principe gnral d'accs une ressource (synthse) :

Les deux accs fondamentaux sont donc: - l'accs synchrone, avec blocage de la tche appelante en attente de la rponse - l'accs asynchrone , avec attente d'un vnement signalant l'arrive de la rponse
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Besoins en communication accs une ressource matrielle locale : bibliographie

Visual Basic for Electronics Engineering Applications : (VB 5.0 , 6.0 , VBA , .NET , 2005...) Vincent Himpe Elektor Elektronics Publishing - 2006 Document de base pour dcouvrir VB et l'accs aux ressources matrielles d'un PC dans l'environnement actuel de programmation ; fait le lien entre les aspects matriels et la couche applicative sous une forme moderne.
Je programme les interfaces de mon PC sous Windows : B. Kainka & H-J Berndt - Publitronic/Elektor - 1999 Cet ouvrage s'intresse surtout aux aspects matriels en vue de faire des mesures directes sur PC. Devient obsolte pour la programmation qui ne respecte pas les principes de protection de Windows XP .
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Communication srie
14
Communication Srie Communication matrielle par rseau de terrainsrie:
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port srie port srie
Superviseur Superviseur
Coupleur UART
Liaison matrielle srie RS232, RS485 liaison radio (Bluetooth...)
Coupleur UART
Priphrique Priphrique
la base de la transmission est l'octet (8 bits + contrle de parit ) avec dlimiteurs (bit de start, bit de stop)
une trame est constitue d'un ensemble d'octet avec dlimiteurs (dbut de trame , crc, fin de trame )
le couplage peut tre synchrone [attente de la rponse par le client avec blocage] ou asynchrone [vnement signalant l'arrive de la rponse]
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Echanger des octets par transmission de l'information bit bit Le format de base de l'change d'un caractre est :
... start a0 a1 ... ... a6 a7 parit stop . start ...
- le start et le stop permettent au matriel de reconstruire la donne - le bit de parit permet de vrifier l'intgrit du message - la vitesse d'change est dfinie en bits/sec ou bauds
Cette liaison est encore trs largement utilise sous forme de port com virtuel avec Bluetooth ou USB , en particulier sur les automates .
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Communication Srie Communication matrielle par rseau de terrainsrie Modbus:

COMMUNICATION SERIE
ESCLAVES MAITRE
La liaison lectrique est bidirectionnelle sur paire diffrentielle (standard RS485)
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Communication Srie Communication matrielle par rseau de terrainsrie: Modbus

port srie port srie
Superviseur Superviseur
Liaison srie
Priphrique Priphrique
nEsclave
trame de requte
nEsclave
trame de rponse
le couplage peut tre synchrone [attente de la rponse par le client avec blocage] ou
asynchrone [vnement signalant l'arrive de la rponse]
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Principales fonctions sur Modbus: 0x01 lecture de n bit(s) de sortie conscutif(s) 0x02 lecture de n bit(s) dentre conscutif(s) 0x03 lecture de n registre(s) internes 0x04 lecture de n registre (s) dentre 0x05 criture dun bit de sortie 0x06 criture dun registre interne 0x15 criture de n bits de sortie 0x16 criture de n registres internes
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Une trame [ascii] ModBus est la concatnation des lments suivants: - entte: : - adresse de lesclave (0x01..0xF8): 01..F8, - numro de la fonction (0x01..0x06):01..06, - donnes (contenu et taille variable suivant la fonction). - octet de vrification de la trame ou LRC8 (0x00..0xFF) calcul depuis les valeurs adresse de lesclave, numro de fonction et champs de donnes: 00..FF. - un dlimiteur de fin constitu des caractres Carrier Return (0x0D) et Line Feed (0x0A). Dans lexemple ci-dessous, le matre demande lesclave 04 de mettre sa sortie dadresse 0 ltat logique 1
Entte 1 carac : Adresse Esclave 2 caract. 04 Code Fonction 2 caract. 05 Donnes N*2 caract. 0000FF00 LRC 2 caract. F8 Dlimiteur Retour Chariot CR Line Feed LF
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Communication Srie Accs au port srie

Utilisation d'une bibliothque enregistre .dll ou .ocx sous VBA Bibliothque de Fonctions DLL ( Dynamic Link Library) [windows\system32\] Contrle ActiveX/OCX (Objet Control Extended) [enregistre]
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Communication Srie Accs au port srie par MSComm

Ajouter d'une instance de Mscomm dans un UserForm
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Paramtrage du contrle CommPort : permet de dfinir le port physique utilis MsComm1.CommPort=1 on utilise le port COM1:
Attention: l'OCX MSComm est limit aux ports 1 16 !!!!
Settings : Fixe les paramtres de la connexion (vitesse, parit, nb bits, bits de stop) MSComm1.Settings = "9600,N,8,1" PortOpen: permet d'ouvrir ou de fermer la liaison MSComm1.PortOpen = True 'ouvre la liaison (prise de contrle par l'application)
MSComm1.PortOpen = False 'ferme la liaison srie (abandonne le contrle du port)

L'ouverture d'un port peut tre en chec; les cas les plus frquents sont: -le port est peut tre dj ouvert par l'application - le port est peut tre ouvert par une autre application(un port ne peut pas tre par deux applications simultanment) - le port n'existe pas La fermeture est en chec si le port n'a pas pu tre ouvert!
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Entre/sortie sur le port srie OutPort : permet d'envoyer des donnes sur la liaison; la chane doit tre termine par retour chariot (Chr$(13)) ou par RC + nouvelle ligne (Chr$(13)+Chr$(10)) MSComm1.OutPut= "message"+"a"+"transmettre"+vbcrlf
Input : permet de lire les donnes contenues dans le buffer d'entre Dim Tampon as String Tampon = Tampon + MSComm1.Input Exemple : lecture jusqu' rception de fin de trame CRLF Do DoEvents 'indispensable pour redonner la "main" au gestionnaire d'vnements Tampon$ = Tampon$ & MSComm1.Input Loop Until InStr(Tampon$, vbCrLf)
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Gestion des erreurs la gestion des erreurs est indispensable pour l'accs cette ressource:
l'excution peut provoquer une exception Windows (sortie anormale d'Excel qui laisse l'application ouverte) lorsqu'une erreur apparat dans l'excution de la bibliothque DLL/OCX (l'objet retourne gnralement un code d'erreur exploitable) La structure de gestion d'erreur en VB/VBA est :
Sub Mon_acces ... ... On Err GoTo ... ... Exit Sub Fin_si_Err:
'mes dclarations, mon code sans erreur Fin_si_err 'section avec gnration d'erreur 'sortie de la fonction sans erreur 'sortie si erreur
msgbox "erreur excution" End Sub
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Evnement OnComm Le contrle MSComm gnre un vnement dans de nombreuses situations: - rception d'un caractre - fin d'envoi d'un caractre - changement de niveau d'un signal de contrle du port srie - apparition d'une erreur (trame, perte du port...) Private Sub MSComm1_OnComm() Select Case MSComm1.CommEvent Case Case Case Case Case comEventBreak ' comEventFrame ' comEventOverrun ' comEventRxOver ' comEventRxParity ' Coupure de ligne (Break) Erreur de trame Perte de donnes par overrun Tampon de rception satur Erreur de parit
Case comEvCTS ' Changement niveau broche CTS
Case comEvReceive ' rception de caractres Case comEvSend ' fin d'mission d'un caractre End Select End Sub
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Communication Srie Accs au port srie Autres bibliothques

RealTerm Bibliothque gratuite trs complte, compatible XP, oriente service clientserveur . Des exemples en VBA, Matlab et Scilab sont fournis . Dispose d'une interface de contrle (ActiveX) facilitant le dbogage. Permet l'insertion du CRC Modbus par exemple. Bon outil de mise au point, lourd pour une application dfinitive [installation du serveur]. Windows Serial Communications (WSC) de MarshallSoft Bibliothque adapte pour une application dfinitive. Existe pour tous les langages. Gratuite avec message au dmarrage/payante pour un usage commercial. Une exprience de 20 ans ! Windows kernel32 NT (utilisable en C, VB, .NET...) Le port srie est vu comme un "fichier" avec attributs, buffer lecture/criture, timeouts...
serial_handle = CreateFile("COM1", GENERIC_READ Or GENERIC_WRITE,....) 28
Communication UDP/TCP
Communication Ethernet
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Communication UDP/TCP Accs direct UDP/TCP Objectif

Raliser un change de donnes entre deux machines informatiques par le rseau
Ethernet.
api/dcs
superviseur
ethernet passerelle RS485
Deux modes principaux en milieu industriel :

- le mode UDP (User Datagram Protocol) , envoi direct de donnes dans le rseau - le mode TCP (Transfert Control Protocol) dans lequel l'envoi est acquitt
Le contenu du paquet transmis est du ressort de l'utilisateur.

Par exemple, le contenu peut tre une trame ModBus (trame ASCII ou trame RTU ).
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Communication UDP/TCP Protocole UDP

Principe UDP est un protocole orient "non connexion".
- le flux venant d'une machine A destination d'une machine B est unidirectionnel. - la transmission des donnes se fait sans prvenir le destinataire (machine B) - le destinataire reoit les donnes sans effectuer d'accus de rception vers l'metteur (la machine A). - l'encapsulation des donnes envoyes par le protocole UDP ne permet pas de transmettre les informations concernant l'metteur. Le destinataire ne connat pas l'metteur des donnes hormis son IP et son port d'coute.
Pseudo-entte IPv4
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Utilisation La source de donnes doit connatre l'adresse IP et le port du destinataire. La destination doit tre prte recevoir des donnes sur son port (socket ouvert) La source de donne ouvre un socket d'mission, en prcisant l'adresse IP source et le
port source qui seront inclus dans le datagramme.
La source envoie ses donnes qui sont mises dans le rseau Ethernet (diffusion possible) La destination reoit [ventuellement] le datagramme et rcupre les donnes Avantages et inconvnients UDP utilise un modle de transmission simple sans dialogues de hand-shaking pour garantir
la fiabilit, l'ordonnancement des paquets ou l'intgrit des donnes. De ce fait, UDP fournit un service peu fiable dans lequel les datagrammes peuvent arriver en dsordre, dupliqus ou absents sans avertissement. UDP suppose que la recherche des erreurs et leur correction se feront au niveau applicatif si ncessaire.
UDP est un moyen d'change rapide de donnes et faible cot logiciel. Il est bien adapt
pour des machines embarques (automates par exemple)
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Mise en oeuvre
(langage C)
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Exemple en VBA Emission A B 'Dclaration de l'objet Socket Dim MySocket as new Winsock
'Paramtrage du Socket MySocket.Protocol = sckUDPProtocol IP_machine_A = MySocket.LocalIP MySocket.LocalPort = 0 MySocket.RemoteHost = "172.19.7.248" MySocket.RemotePort = "5001" 'Emission d'un message sur le rseau MySocket.SendData "Message transmettre B sur port 5001"
'Pas d'acquittement en mode UDP!!! 34

Exemple en VBA Rception UDP A<--B (sur socket ouvert ) ' la dclaration de l'objet Socket 'et son paramtrage doivent tre 'faits pralablement
'mise en coute du socket sur le port 5000 MySocket.Bind "5000", IP_Machine_A 'Procdure vnementielle appele par le socket ' en cas de rception d'une trame UDP sur le port 5000 Sub MySocket_DataArrival(ByVal bytesTotal As Long) MySocket.GetData paquet_recu UserForm1.TextBox_Receive.Caption = paquet_recu & vbCrLf UserForm1.TextBox_Emetteur.Caption = MySocket.RemoteHostIP End Sub
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Communication TCP: mme socket , mode programmation plus avanc avec vrification de la connexion
sources d'info: http://www.spi.ens.fr/beig/systeme/sockets.html Linux Magazine n141 Septembre 2011 pages 44-58
36

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Besoins en communication Organisation fonctionnelle dun systme SCADA

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Liaison interne (bus ISA, PCI express, USB, Ethernet...)

Module de communication intgr

Bus de terrain (cble, radio..)

Besoins en communication Elments de la communication logicielle:

partage mmoire, connecteur ODBC DCOM OPC .....

Bus logiciel D-Bus, CORBA Interface logicielle

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Besoins en communication accs une ressource logicielle:

Besoins en communication Principe gnral d'accs une ressource matrielle:

Besoins en communication Principe gnral d'accs une ressource matrielle:

appel serveur Reprise de la tche principale retour appel

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Communication Srie Communication matrielle par rseau de terrainsrie:

Communication Srie Communication matrielle par rseau de terrainsrie:

Liaison matrielle srie RS232, RS485 liaison radio (Bluetooth...)

Communication Srie Communication matrielle par rseau de terrainsrie:

Communication Srie Communication matrielle par rseau de terrainsrie Modbus:

La liaison lectrique est bidirectionnelle sur paire diffrentielle (standard RS485)

Communication Srie Communication matrielle par rseau de terrainsrie: Modbus

Communication Srie Communication matrielle par rseau de terrainsrie: Modbus

Communication Srie Communication matrielle par rseau de terrainsrie: Modbus

Communication Srie Accs au port srie

Communication Srie Accs au port srie par MSComm

Communication Srie Accs au port srie par MSComm

MSComm1.PortOpen = False 'ferme la liaison srie (abandonne le contrle du port)

Communication Srie Accs au port srie par MSComm

Communication Srie Accs au port srie par MSComm

msgbox "erreur excution" End Sub

Communication Srie Accs au port srie par MSComm

Case comEvCTS ' Changement niveau broche CTS

Communication Srie Accs au port srie Autres bibliothques

Communication UDP/TCP Accs direct UDP/TCP Objectif

ethernet passerelle RS485

Deux modes principaux en milieu industriel :

Le contenu du paquet transmis est du ressort de l'utilisateur.

Communication UDP/TCP Protocole UDP

Communication UDP/TCP Protocole UDP

Communication UDP/TCP Protocole UDP

Communication UDP/TCP Protocole UDP

Communication UDP/TCP Protocole UDP

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