Cours Exos Grafcet

ELE3202 Introduction a ` lautomatisation Le GRAFCET
Richard Gourdeau D epartement de g enie electrique Guy M. Cloutier D epartement de g enie m ecanique
Ecole Polytechnique de Montr eal 17 septembre 2001
Copyright 2001, R. Gourdeau et G. M. Cloutier
Pr eface
Ce document est une premi` ere version des notes de cours dELE3202 traitant du GRAFCET. Ce document se limite a ` lanalyse, la repr esentation et la simple description fonctionnelle de syst` emes s equentiels. Par simple , on entend une description graphique connue sous le nom de diagramme fonctionnel ou GRAFCET, qui ne requiert dautre analyse que celle des s equences d esir ees de lautomatisme . Le document naborde donc pas les analyses thermodynamiques, m ecaniques, electriques ou dynamiques n ecessaires a ` la conception de d etail des automatismes. Le document [2] constitue une r ef erence compl` ete qui pr esente certains aspects plus avanc es du GRAFCET.
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Table des mati` eres

1 Pr esentation du GRAFCET 1.1 D enitions et r` egles . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 D enitions . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 R` egles de syntaxe . . . . . . . . . . 1.1.3 R` egles d evolution . . . . . . . . . . 1.2 Niveau dun grafcet . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Grafcet de niveau 1 . . . . . . . . . 1.2.2 Grafcet de niveau 2 . . . . . . . . . 1.2.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4 Fronti` ere entre les deux niveaux . . 1.3 Exemples dapplication . . . . . . . . . . . 1.3.1 Grafcet a ` s equence unique . . . . . 1.3.2 Grafcet avec aiguillage . . . . . . . 1.3.3 Grafcet avec s equences simultan ees 1.3.4 Grafcet avec liaison entre s equences 1.4 R eceptivit ea ` un front . . . . . . . . . . . 1.5 R esum e et vocabulaire . . . . . . . . . . . 2 Le GEMMA 2.1 Modes de marches . . . . . . . . . . . . . 2.2 Arr ets durgence . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Elaboration dun grafcet compl et e . . . . . 2.3.1 Enrichissement dun grafcet de base 2.3.2 D ecoupage en t aches coordonn ees . 2 2 3 4 4 4 5 5 6 7 8 8 9 11 12 14 14 19 19 25 27 28 28 32 33 35
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3 Mat erialisation dun grafcet 3.1 Equations bool eennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 S equenceurs (pneumatiques) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ii
4 Exercices
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Table des gures

1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 1.10 1.11 1.12 1.13 1.14 1.15 1.16 1.17 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 2.11 Commande dune poin conneuse semi-automatique . . . . . . . . . Grafcet dune poin conneuse semi-automatique . . . . . . . . . . . Commande dune poin conneuse avec distributeur a ` double pilotage Commande dune poin conneuse avec distributeur a ` simple pilotage Exemple du chariot H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemple du chariot H : le grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tri de caisses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tri de caisses : grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Remplissage de bidons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Remplissage de bidons : grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chariots avec aiguillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chariots avec aiguillage : grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chariots avec aiguillage : grafcets . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemple de temporisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grafcet avec s equences altern ees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exemple de repr esentations dun front montant . . . . . . . . . . Vocabulaire du GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Le GEMMA . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode cycle par cycl . . . . . . . . . . . . . Mode cycle unique . . . . . . . . . . . . . Mode cycle automatique . . . . . . . . . . Mode cycle par cycle et mode automatique Mode pas a ` pas . . . . . . . . . . . . . . . Inhibition des actions . . . . . . . . . . . . Figeage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Retour a ` l etape initiale . . . . . . . . . . T aches sp eciales . . . . . . . . . . . . . . . Coordination horizontale . . . . . . . . . . iv
2 3 7 8 8 9 10 10 11 11 12 13 13 14 15 15 16 20 21 22 23 24 24 25 26 26 27 28
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2.12 Sch ema dun syst` eme de per cage semi-automatique . . . . . . . . 2.13 Modes de marches dun syst` eme de per cage semi-automatique . . 2.14 Structuration hi erarchis ee selon les modes de marches . . . . . . . 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 4.12 4.13 4.14 4.15 4.16 4.17 Gracfet sans r eceptivit e=1 . . . . . . . . . . . . . . Remplissage de bidons : grafcet . . . . . . . . . . . . Etape grafcet et equivalent logique . . . . . . . . . . Etape GRAFCET et s equenceur . . . . . . . . . . . . Sch ema s equenceur avec divergence en OU . . . . . . Grafcet du sch ema s equenceur avec divergence en OU Grafcet avec divergence en ET . . . . . . . . . . . . . Sch ema s equenceur avec divergence en ET . . . . . . Commande dune came . . . . . . . . . . . . . . . Cycle de per cage . . . . . . . . . . . . . . . . . . Compression de poudres . . . . . . . . . . . . . . Compression de poudres : capteurs et actionneurs Compression de poudres : entr ees-sorties . . . . . Wagonnets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pont roulant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Permutation de pompes . . . . . . . . . . . . . . M elangeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuits electroniques . . . . . . . . . . . . . . . . Manipulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Convoyeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Presse avec d erouleur . . . . . . . . . . . . . . . . Unit e d epuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . Convoyeurs et manipulateur . . . . . . . . . . . . Centrale a ` b eton . . . . . . . . . . . . . . . . . . R eceptivit e avec fronts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29 30 31 32 34 35 36 36 37 37 38 39 40 41 44 44 45 46 47 48 49 50 52 53 53 55 56 58
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Introduction
Ce document pr esente de fa con relativement compl` ete le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape / Transition). La r ef erence [2] constitue une des r ef erences compl` etes sur le sujet. Le GRAFCET est un outil graphique qui permet de d ecrire le fonctionnement dun automatisme s equentiel. Il peut etre utilis e pour repr esenter lautomatisme dans toutes les phases de la conception : de la d enition du cahier des charges, a ` la mise en oeuvre (programmation dun automate programmable industriel, utilisation de s equenceurs ou autres technologies) en passant par l etude des modes de marches et darr ets. Le GRAFCET repose sur lutilisation dinstructions pr ecises, lemploi dun vocabulaire bien d eni, le respect dune syntaxe rigoureuse, et lutilisation de r` egles d evolutions. Il permet, entre autre, dadopter une d emarche progressive dans l elaboration de lautomatisme.
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Chapitre 1 Pr esentation du GRAFCET

1.1 D enitions et r` egles
Les d enitions et r` egles seront pr esent ee a ` laide dun exemple simple tir e de [5]. Une poin conneuse semi-automatique (voir g. 1.1) se compose dune table xe recevant la t ole a ` poin conner et dun poin con mobile. Au repos, le poin con est en position haute . Lorsque lop erateur appuie sur le bouton d epart , le poin con descend en position basse puis remonte en position haute et retourne au repos. Ce cycle se r ep` ete a ` chaque pression du bouton d epart . Le grafcet correspondant a ` cet automatisme est donn ea ` la gure 1.2.
Fig. 1.1 Commande dune poin conneuse semi-automatique
2
CHAPITRE 1. PRESENTATION DU GRAFCET
Fig. 1.2 Grafcet dune poin conneuse semi-automatique
1.1.1
D enitions
Le grafcet de la gure 1.2 comprend les el ements de base du GRAFCET qui en donnent la structure et linterpr etation (ces d enitions sont tir ees de [2]) : les etapes (carr es num erot es de 1 a ` 3, l etape 1 etant une etape initiale) : une etape caract erise le comportement invariant dune partie ou de la totalit e du syst` eme isol e repr esent e; a ` un instant donn e et suivant l evolution du syst` eme, une etape est soit active ou inactive ; les transitions (petits traits perpendiculaires aux liaisons orient ees) une transition indique la possibilit e d evolution entre plusieurs etapes ; cette evolution saccomplit par le franchissement de la transition qui provoque un changement dactivit e des etapes ; les liaisons orient ees (traits entre les etapes et les transitions : habituellement verticaux et orient es de haut vers le bas) les liaisons orient ees relient les etapes aux transitions et les transitions aux etapes ; elles indiquent les voies d evolution ; les actions associ ees aux etapes (Attendre, Descendre, Monter) une ou plusieurs actions peuvent etre associ ees a ` une etape ; elles traduisent ce qui doit etre fait chaque fois que l etape a ` laquelle elles sont associ ees est active ; les r eceptivit es (conditions logiques associ ees aux transitions : d epart ET position haute, position basse, position haute) a ` chaque transition est associ ee une condition logique appel ee condition de transition ou r eceptivit e qui peut etre soit vraie soit fausse ;
1.1.2
R` egles de syntaxe
Lalternance etape-transition et transition- etape doit toujours etre respect ee quelle que soit la s equence parcourue. Deux etapes ou deux transitions ne doivent jamais etre reli ees par une liaison orient ee. La liaison orient ee relie obligatoirement une etape a ` une transition ou une transition a ` une etape.
1.1.3
R` egles d evolution
Situation initiale (r` egle 1) : La situation initiale dun grafcet caract erise le comportement initial de la partie commande vis-` a-vis de la partie op erative, de lop erateur et/ou des el ements ext erieurs. Elle correspond aux etapes actives au d ebut du fonctionnement. Elle traduit g en eralement un comportement au repos. Franchissement dune transition (r` egle 2) : Une transition est dite valid ee lorsque toutes les etapes pr ec edentes reli ees a ` cette transition sont actives. Le franchissement dune transition se produit : lorsque la transition est valid ee et que la r eceptivit e associ ee a ` cette transition est vraie. Evolution des etapes actives (r` egle 3) : Le franchissement dune transition entra ne simultan ement lactivation de toutes les etapes imm ediatement suivantes et la d esactivation de toutes les etapes imm ediatement pr ec edentes. Evolutions simultan ees (r` egle 4) : Plusieurs transitions simultan ement franchissables sont simultan ement franchies. Activation et d esactivation simultan ees dune etape (r` egle 5) : Si, au cours du fonctionnement, la m eme etape est simultan ement activ ee et d esactiv ee, elle reste active. Pour indiquer les etapes qui sont actives a ` un instant donn e, un point peut etre plac e dans la partie inf erieure des symboles des etapes actives.
1.2
Niveau dun grafcet
Dans cette section, la notion de niveau dun grafcet, telle que d enie dans [3], est pr esent ee. Le GRAFCET peut etre utilis e aussi bien pour d ecrire laspect fonctionnel dun automatisme que pour le d enir dans le d etail en tenant compte des technologies utilis ees. Ces utilisations donnent respectivement des grafcets de niveau 1 et de niveau 2.
1.2.1
Grafcet de niveau 1 : Sp ecications fonctionnelles
La premi` ere etape dans l elaboration dune commande par GRAFCET est l elaboration dun grafcet tenant compte exclusivement de laspect fonctionnel du cahier des charges. Cest un grafcet de niveau 1 qui est g en eralement elabor e par lutilisateur de linstallation a ` automatiser. De fa con plus formelle (tir e de [3]) : Les sp ecications fonctionnelles caract erisent les r eactions de lautomatisme aux informations issues de la partie op erative, dans le but de faire comprendre au concepteur quel devra etre le r ole de la partie commande a ` construire. Elles doivent donc d enir de fa con claire et pr ecise les di erentes fonctions, informations et commandes impliqu ees dans lautomatisation de la partie op erative, sans pr ejuger en aucune fa con des technologies employ ees tant dans la partie commande que dans la partie op erative elle-m eme. En cons equence, ni la nature, ni les caract eristiques des di erents capteurs ou actionneurs utilis es nont leur place dans ces sp ecications. Peu importe, a ` ce niveau, que lon eectue un d eplacement a ` laide dun v erin hydraulique ou pneumatique, ou encore dun moteur electrique. Ce quil faut savoir, cest dans quelles circonstances ce d eplacement doit seectuer. Par contre, il importe que les s ecurit es de fonctionnement pr evues soient incorpor ees dans les sp ecications fonctionnelles, dans la mesure o` u elles ne d ependent pas directement de la technologie de ces capteurs ou actionneurs. Ainsi, apr` es avoir d eni le fonctionnement normal par ce grafcet de base, il faut lenrichir an de tenir compte des modes de marches de linstallation : la mise en marche au d emarrage, larr et en cours de production, la remise en marche tude des Modes de Marches apr` es larr et, les arr ets durgence, ... Le Guide dE et dArr ets (le GEMMA qui sera d ecrit a ` la section 2) permet deectuer cet enrichissement de fa con structur ee et rigoureuse, rendant ainsi le grafcet de base exploitable.
1.2.2
Grafcet de niveau 2 : Sp ecications technologiques et op erationnelles
An de mettre en oeuvre le grafcet de niveau 1 d ecrivant le fonctionnement de linstallation, le concepteur doit le transformer en un grafcet plus technique qui
CHAPITRE 1. PRESENTATION DU GRAFCET tient compte, entre autres : de laspect fonctionnel du cahier des charges ; de la technologie de la partie op erative ; de la technologie de la partie commande ; de la nature des capteurs utilis es ; du mode traitement de linformation. Toujours tir e de [3] : Les sp ecications technologiques pr ecisent la fa con dont lautomatisme devra physiquement sins erer dans lensemble que constitue le syst` eme automatis e et son environnement. Ce sont les pr ecisions a ` apporter en compl ements des sp ecications fonctionnelles pour que lon puisse concevoir un automatisme pilotant r eellement la partie op erative. Cest a ` ce niveau seulement que doivent intervenir les renseignements sur la nature exacte des capteurs et actionneurs employ es, leurs ` caract eristiques et les contraintes qui peuvent en d ecouler. A ces sp ecications dinterfaces peuvent egalement sajouter des sp ecications denvironnement de lautomatisme : temp erature, humidit e, poussi` eres, anti-d eagrance, tensions dalimentation, etc... Les sp ecications op erationnelles ont trait au suivi de fonctionnement de lautomatisme au cours de son existence. Il sagit l` a des consid erations concernant l equipement une fois r ealis e et mis en exploitation : abilit e, absence de pannes dangereuses, disponibilit e, possibilit e de modication de l equipement en fonction de transformation de la partie op erative, facilit e de maintenance, dialogue hommemachine, etc... Ces consid erations, primordiales pour lexploitant du processus a ` automatiser en raison de leurs r epercussions sur le plan economique, sont souvent sous-estim ees dans les cahiers de charges. Parfois diciles a ` exprimer de fa con quantitative, elle nen ont pas moins dincidence sur la mani` ere de r ealiser l equipement.
1.2.3
Exemple
Lexemple pr esent e aux gures 1.11.2 correspond a ` un grafcet de niveau 1. Pour cet exemple, supposons que les mouvements de descente et de mont ee sont obtenus par un v erin pneumatique double eet, que les informations haut et bas
sont obtenues au moyen de ns de course pneumatiques, et que linformation d epart est donn ee par un bouton poussoir pneumatique. La gure 1.3 pr esente linstallation et son grafcet de niveau 2 dans le cas o` u un distributeur a ` double pilotage est utilis e, alors que la gure 1.4 pr esente le cas dun distributeur a ` simple pilotage. On obtient ainsi deux grafcets de niveau 2 di erents a ` partir dun m eme grafcet de niveau 1.
(a) Sch ema du syst` eme
(b) Grafcet
Fig. 1.3 Commande dune poin conneuse avec distributeur a ` double pilotage
1.2.4
Fronti` ere entre les deux niveaux
La fronti` ere entre les deux niveaux de GRAFCET nest pas pr ecise, mais plut ot une zone de transition que lon franchit a ` mesure que lon passe de sp ecication fonctionnelles aux sp ecications technologiques. Dans l evolution entre les niveaux 1 et 2, la structure du grafcet initial peut- etre modi ee. Par exemple, les temps de d eplacement tr` es di erents pour deux v erins peuvent cr eer des interf erences non pr evues au niveau 1 (voir g. 1.8). Apr` es l elaboration du grafcet de niveau 2, l etape suivante est la mise en oeuvre. Ici, on ne parle pas de GRAFCET de niveau 3, car le GRAFCET a ` lui seul ne peut pas d ecrire compl` etement lautomatisme.
(a) Sch ema du syst` eme
(b) Grafcet
Fig. 1.4 Commande dune poin conneuse avec distributeur a ` simple pilotage
1.3
Exemples dapplication
Dans cette section, des exemples de grafcets simples sont pr esent es an dillustrer di erentes structures de s equences possibles et de pr esenter des el ements utilis es par le GRAFCET.
1.3.1
Grafcet ` a s equence unique
Fig. 1.5 Exemple du chariot H
Un chariot H peut se d eplacer entre les positions A et B (voir g. 1.5). La pr esence en A est repr esent ee par la variable bool eenne a = 1. De m eme b = 1 quand le chariot est en B. Un ordre est donn e au chariot H par le bouton poussoir (m = 1 quand le bouton est appuy e). La position de repos ( etat initial) est A. Les sorties du syst` eme de commande sont D (D = 1, mouvement vers la droite), G (G = 1, mouvement vers la gauche). Quand m = 1, le chariot H par vers le point B puis revient au point A. Si m = 1 quand le chariot H arrive au point A, il repart pour un nouveau cycle ABA, sinon il sarr ete. Et ainsi de suite. Le grafcet de cet automatisme est donn e par le gure 1.6.
Fig. 1.6 Exemple du chariot H : le grafcet
1.3.2
Grafcet avec aiguillage
Un dispositif automatique destin ea ` trier des caisses de deux tailles di erentes se compose dun tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d evacuation comme illustr ea ` la gure 1.7. Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, a ` son tour, les transf` ere sur le tapis d evacuation 2, alors que les grandes caisses sont pouss ees devant le poussoir 3, ce dernier les evacuant sur le tapis 3. Un dispositif de d etection plac e devant le poussoir 1 permet de reconna tre le type de caisse qui se pr esente. Le grafcet de cette installation est pr esent ea ` la gure 1.8.
10
Fig. 1.7 Tri de caisses : tir e de [5]
Fig. 1.8 Tri de caisses : grafcet
11
1.3.3
Grafcet avec s equences simultan ees
Fig. 1.9 Remplissage de bidons : adapt e de [5]
Fig. 1.10 Remplissage de bidons : grafcet Un tapis avance pas a ` pas et transporte des bidons vides qui seront remplis et ensuite bouch es a ` des postes de travail di erents (voir g. 1.9). Lapprovisionnement en bidons nest pas r egulier et certains bidons peuvent manquer de temps a ` autre. La distance entre les bidons pr esents est x ee par des taquets situ es sur le tapis et distants dun pas. Un dispositif permet a ` chacun des deux postes d ecrits, de d etecter la pr esence ou labsence dun bidon. Le grafcet de cette installation est donn e par la gure 1.10. La r eceptivit e toujours vraie (= 1) qui suit les etapes dattente 5 et 8 permet de synchroniser les op erations eectu ees aux deux postes.
12
1.3.4
Grafcet avec liaison entre s equences
S equences exclusives
Fig. 1.11 Chariots avec aiguillage Deux chariots H1 et H2 (voir gure 1.11) transportent du mat eriel depuis les points de chargement (C1 et C2 ) jusquau point de d echargement (B). Les variables c1 , c2 et b ayant la valeur 1 indiquent la pr esence dun chariot en n de course. Les variables a1 et a2 indiquent la pr esence dun chariot au-dessus des capteurs A1 et A2 respectivement. Au d epart, les deux chariots sont en C1 et C2 . Si le bouton poussoir m1 est enfonc e, pour le chariot H1 , un cycle C1 ,B,C1 commence avec 1. attente eventuelle sur A1 jusqu` a ce que la zone commune soit libre ; 2. attente en B de 100 secondes pour le d echargement. Le chariot H2 fonctionne de la m eme fa con. Laiguillage est contr ol e par la V : chemin C1 ,B lorsque V = 1 et chemin C2 ,D lorsque V = 0. Le grafcet de cette installation est donn e par la gure 1.12. Ce grafcet peut aussi se d ecomposer en deux cycles (grafcets partiels) avec un grafcet de synchronisation (voir g. 1.13). Les r eceptivit es entre les etapes 1415 et 2425 sont des temporisations. Par exemple, t/14/100s est une variable logique valant 0 dans les 100 premi` eres se1 condes suivant lactivation de l etape 14 et valant 1 apr` es ce d elai . La gure 1.14 montre le chronogramme de X 2 et t/X 2/3s.
1
La notation t/X 14/100s est aussi utilis ee.
13
Fig. 1.12 Chariots avec aiguillage : grafcet
Fig. 1.13 Chariots avec aiguillage : grafcets
14
Fig. 1.14 Exemple de temporisation S equences altern ees Voici un exemple tir e de [2] o` u deux op erations doivent se faire de fa con altern ee : une premi` ere de fabrication et une deuxi` eme dassemblage qui utilise le produit de la fabrication. Le tout r esulte en une alternance entre la d epose des pi` eces fabriqu ees et la prise pour lassemblage (voir 1.15).
1.4
R eceptivit e` a un front
Dans plusieurs cas, une r eceptivit e utilisera la d etection dun changement d etat logique dune variable : passage de 0 a ` 1 (front montant), ou passage de 1 a ` 0 (front descendant). Les fronts utilis es dans un grafcet peuvent etre remplac es par une division de l etape qui valide la transition associ ee a ` ce front (voir la gure 1.16).
1.5
R esum e et vocabulaire
Dans cette section, un bref r esum e ainsi que le vocabulaire (voir g. 1.17) associ e au GRAFCET sont pr esent es (tir es de [3]). Etape correspond a ` une situation dans laquelle le comportement de tout ou partie du syst` eme est invariant active ou inactive
15
10
Marche de production
11
FABRICATION
20
Pice usine
Marche dassemblage
12
21
=1
=1
13
DEPOSE
22
PRISE
Pice dpose
Pice prise
23
ASSEMBLAGE
Fin dassemblage
Fig. 1.15 Grafcet avec s equences altern ees : adapt e de [2]
10A 10 a a 10B a 11 11
Fig. 1.16 Exemple de repr esentations synth etique et d evelopp ee dun front montant
16
Fig. 1.17 Vocabulaire du GRAFCET adapt e de [3]
CHAPITRE 1. PRESENTATION DU GRAFCET peut etre r eactiv ee Situation a ` un instant donn e, ensemble des etapes actives du grafcet
17
Action associ ee a ` l etape ex ecutable lorsque l etape est active conditionnelle : si son ex ecution est soumise a ` des conditions logiques a ` niveau (ou continue) : ex ecut ee tant que l etape correspondante est active impulsionnelle (ou ponctuelle) : si son ex ecution, de dur ee d etermin ee a lieu d` es que l etape devient active Transition indique la possibilit e d evolution entre les etapes valid ee ou non valid ee franchissable et obligatoirement franchie lorsquelle est valid ee et que la r eceptivit e associ ee est vraie R eceptivit e associ ee a ` la transition fonction logique combinatoire dinformations logiques peut faire intervenir l etat ou le changement d etat des variables Le temps notation particuli` ere t/i/d Liaisons indiquent les voies d evolution de la situation du grafcet R` egles d evolution 5 r` egles fondamentales (initialisation, validation et franchissement dune transition, simultan eit e de franchissement des transitions, simultan eit e dactivation d esactivation dune etape) dur ee de franchissement dune transition ou dactivation dune etape non nulle Etats des etapes eceptivit es ou pour (actif Xi ou inactif Xi) peuvent intervenir dans les r conditionner des actions R` egles d etablissement alternance etape-transition et transition- etape
CHAPITRE 1. PRESENTATION DU GRAFCET enement externe Ev variation d etat logique dune variable dentr ee Ev enement interne changement de situation
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Stabilit e dune situation une situation est dite stable si une nouvelle situation ne peut etre obtenue que sur loccurrence dun ev enement externe Dautres el ements du GRAFCET ne sont pas trait es explicitement dans ce document : les macro- etapes ( 2.8.2, [2]) ; laspect temporel, le for cage, etc... (chap. III, [2]) ; la repr esentation des actions (chap. IV, [2]).
Chapitre 2 Le GEMMA
Le GEMMA est un guide graphique (voir g. 2.1) qui permet une approche syst ematique de l etude des modes de marches et darr ets. Les pages 1820 de [2] d ecrivent de fa con succincte le GEMMA. Une pr esentation plus d etaill ee en est faite dans [1]. Lapproche comporte deux etapes : 1. le recensement des di erents modes envisag es, et la mise en evidence des encha nements qui les relient ; 2. la d etermination des conditions de passage dun mode a ` lautre. Et sappuie sur les concepts suivants : les modes de marches sont vus par une partie commande en ordre de marche ; la distinction entre les etats en production et hors production ; les trois familles de modes de marches et darr ets : proc edures darr et (A), proc edures de d efaillance (D), proc edures de fonctionnement (F), qui contiennent les rectangles- etats d ecrivant chaque mode. L etudiant int eress ea ` conna tre plus de d etails sur le GEMMA peut consulter la r ef erence [1] qui pr esente un exemple complet de la m ethode et de sa mise en oeuvre.
2.1
Modes de marches
Suite a ` lanalyse des di erents modes de marche, il est souvent n ecessaire de modier le grafcet de base ( Production normale ) pour y incorporer di erents
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CHAPITRE 2. LE GEMMA
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Fig. 2.1 Le GEMMA : tir e de [1]
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modes de marches. Quelques-uns de ceux-ci sont pr esent es a ` laide dexemples simples. Mode cycle par cycle Dans ce cas, chaque cycle est command e par dcy qui doit etre pr esente pour eectuer un nouveau cycle. On peut aussi utiliser une visualisation des conditions initiales pour faciliter le travail de lop erateur (voir les gures 2.2(a)(b)).
Fig. 2.2 Mode cycle par cycle : (a) sans visualisation des CI, (b) avec visualisation des CI
Mode cycle unique Dans certain cas, on voudra sassurer quun seul cycle est ex ecut e m eme si lon maintient dcy tout au long du cycle. Cest le mode cycle unique ou antir ep etition. Il peut etre obtenu avec lajout dune etape danti-r ep etition ou par lutilisation dun front ( dcy ) dans la r eceptivit e associ ee a ` l etape initiale (voir les gures 2.3(a)(b)).
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Fig. 2.3 Mode cycle unique : (a) avec etape danti-r ep etition, (b) avec un front dans la r eceptivit e associ ee a ` l etape initiale
CHAPITRE 2. LE GEMMA Mode automatique
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Pour ce qui est des cycles automatiques, linformation dcy d eclenche une succession de cycles qui pourra etre interrompue par linformation acy . Celle-ci provoque larr et a ` la n du cycle en cours. La gure 2.4 illustre cette fa con de faire.
Fig. 2.4 Mode cycle automatique Le m eme grafcet peut aussi etre modi e pour permettre de passer dun mode cycle par cycle a ` un mode automatique comme le montre la gure 2.5. Mode pas ` a pas Lors de la mise en route dun appareil, il peut etre avantageux de faire evoluer le cycle dans un mode pas a ` pas (ou etape par etape). Ainsi linformation E/E peut etre utilis ee pour passer dans ce mode et lutilisation de l ev` enement bouton poussoir actionn e ( BP ) pour contr oler l evolution entre les etapes (voir g. 2.6).
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Fig. 2.5 Mode cycle par cycle et mode automatique
Fig. 2.6 Mode pas a ` pas : (a) par actions conditionnelles, (b) par etapes dattente
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2.2
Arr ets durgence
Pour tenter de palier aux dangers pour lhomme et le syst` eme, on doit pr evoir un arr et durgence (AU) dans toute installation. Les traitements de lAU constituent le probl` eme le plus epineux que rencontrent les concepteurs. On ne peut donner que des options : Inhibition des actions : les actions associ ees aux etapes sont inhib ees a ` linterface entre la partie commande et la partie op erative (voir la gure 2.7). Il faut bien tenir compte de la r eaction souhait ee et des caract eristiques des pr e-actionneurs (distributeur monostable, bistable, etc...). Figeage : lors de loccurence de lAU, aucune r eceptivit e ne peut prendre la valeur 1. On peut combiner linhibition et le geage pour eviter que les actions en cours se poursuivent (voir la gure 2.8). Cycle sp ecial et retour a ` l etape initiale (cas particulier) : sur AU on d esactive les etapes actives et on branche sur une s equence particuli` ere (qui peut remettre le syst` eme dans les conditions initiales) (voir gure 2.9). T aches sp eciales : ce cas est similaire au cycle sp ecial mais il y a des t aches particuli` eres pour les di erentes situations dans lesquelles larr et durgence peut survenir (gure 2.10).
Fig. 2.7 Inhibition des actions Quand on con coit et r ealise un syst` eme automatis e, il est pratiquement impossible de pr evoir : toutes les fa cons dont le syst` eme peut faillir d efaillance dun composant P.O. ou P.C., erreur humaine, modications subites dans lenvironnement, ... le moment o` u se produira la d efaillance actions en cours, actions a `
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Fig. 2.8 Figeage
Fig. 2.9 Retour a ` l etape initiale
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Fig. 2.10 T aches sp eciales interrompre, actions a ` poursuivre, actions a ` inverser, ... tous les etats que peut prendre le syst` eme congurations non analys ees, modications dues aux interventions humaines pour corriger un probl` eme, ... Il est aussi important de noter que les arr ets durgence et autres s ecurit es seront souvent r epartis sur deux niveaux lors de la mise en oeuvre : les s ecurit es de premier niveau en technologie c abl ee qui fonctionneront m eme si la partie commande programm ee est hors fonction ; les s ecurit es de deuxi` eme niveau , qui pourront etre en redondance avec le premier niveau, qui assureront la gestion des arr ets durgence, des r earmements, les d etections de mauvais fonctionnement des capteurs, etc. Lexemple de la 5.6 de [2] pr esente une analyse des modes de marches et du traitement des arr ets durgence.
2.3
Elaboration dun grafcet compl et e
Pour obtenir le grafcet compl et e (celui qui int` egre lensemble des modes de marches), deux m ethodes sont disponibles : lenrichissement dun grafcet de base ; le d ecoupage en t aches coordonn ees.
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2.3.1
Enrichissement dun grafcet de base
Cest lapproche utilis ee dans lexemple pr esent e dans la r ef erence [2]. Lajout de s equences et de conditions daiguillage permettent denrichir le grafcet de base pour y incorporer les passages entre les di erents rectangles- etats.
2.3.2
D ecoupage en t aches coordonn ees
Coordination horizontale Dans cette approche (voir lexemple de la gure 2.11) : aucune t ache nest pr e eminente ; chacune peut en lancer une autre ; r eserv ee au cas o` u il y a peu de t aches et o` u les liaisons entre elles sont assez limit ees ; il est souhaitable qu` a tout instant une t ache et une seule soit en cours dex ecution.
Fig. 2.11 Coordination horizontale Coordination verticale ou hi erarchis ee Cette approche a les caract eristiques suivantes :
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on peut obtenir une vue globale ou locale du syst` eme ; chacune des t aches est command ee par un t ache de niveau hi erarchique sup erieur ; chacune peut commander des t aches de niveau hi erarchique inf erieur ; chacune est un grafcet dont les etapes d eclenchent les t aches de niveau inf erieur via leurs actions associ ees. Lexemple suivant tir e de la 5.6 de [2] illustre cette approche. Per cage semi-automatique Consid erons lexemple simpli e de per cage semi-automatique illustr ea ` la gure 2.12. Les pi` eces a ` percer sont mont ees et d emont ees manuellement. Lop erateur doit aussi fermer et ouvrir le capot de protection. Le syst` eme peut etre dans deux modes : le mode automatique ( etats 1 et 2) et le mode d efaillance ( etats 3 et 4).
RB Rotation broche Broche de perage Monte Broche
Descente broche bh : broche en haut
bb : broche en bas
Capot de protection Cf : capot ferm
Fig. 2.12 Sch ema dun syst` eme de per cage semi-automatique : adapt e de [2]
CHAPITRE 2. LE GEMMA Pour la description des di erents etats nous citons directement [2] :
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Etat 1 : La mise en place de la pi` ece est possible, la partie commande devra assurer la s ecurit e de d ecente de la broche tant que le capot est ouvert. Etat 2 : Le bouton d epart cycle (Dcy) permet le passage a ` l etat 2 dans lequel seectue le per cage automatique, la n du cycle provoque le retour a ` l etat 1. Louverture du capot m eme a ` l etat 3. Etat 3 : Linformation arr et durgence (AU) m eme a ` l etat 3 depuis tous les autres. Dans cet etat, les actionneurs sont command es a ` larr et (plus un verrouillage c abl e directement sur lorgane de service). Etat 4 : Si le capot est ferm e, linformation r earmement (R ea) permet dobtenir dans l etat 4 la remise en r ef erence de l equipement automatique. D` es les conditions initiales (CI) v eri ees, l equipement atteindra l etat 1.
ETAT 1 < tat initial > mise en place de la pice scurit de descente de broche (Cf)
CI
ETAT 4 < retour ltat initial > mise en rfrence automatique (monte broche, arrt broche,etc.) capot ferm
Fin de cycle ETAT 2
Dcy . Cf
< production normale > perage automatique voyant "en fonctionement" capot ferm Depuis tous les tats Cf AU
Ra . Cf. AU
ETAT 3
< marche ou arrt en vue dassurer la scurit > arrt commande des actionneurs (verrouillage cabl) alarme de dfaut
Fig. 2.13 Modes de marches dun syst` eme de per cage semi-automatique : adapt e de [2]
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La gure 2.14 pr esente le grafcet compl et e (utilisant des ordres de for cage) de cet automatisme.
Fig. 2.14 Structuration hi erarchis ee selon les modes de marches : tir e de [2]
Chapitre 3 Mat erialisation dun grafcet

Dans toute application, le grafcet d evelopp e doit etre mat erialis e lors de la mise ` en oeuvre. A cette etape, on r ealisera souvent quun grafcet correct du point de vue du mod` ele GRAFCET formel peut etre impossible a ` r ealiser avec la technologie retenue pour la partie commande. Par exemple, une transition dont la r eceptivit e fait r ef erence a ` une etape active, qui a ` elle-seule valide une transition dont la r eceptivit e est toujours vraie, ne sera jamais franchie si on r ealise le grafcet avec des s equenceurs, ou avec bon nombre des automates programmables industriel. Dans ces cas, il faudra modier le grafcet original pour le rendre r ealisable. Dans lexemple de la gure 2.14, le grafcet partiel GIP pourrait etre remplac e par le grafcet de la gure 3.1. Le for cage est un autre cas o` u lon doit tr` es souvent elaborer un grafcet equivalent sans for cage avant de passer a ` la mise en oeuvre.
Fig. 3.1 Gracfet sans r eceptivit e=1
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CHAPITRE 3. MATERIALISATION DUN GRAFCET
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On peut mat erialiser un grafcet en utilisant un automate programmable industriel (API), a ` laide de s equenceurs, de circuits logiques, etc. Dautres exemples de mise en oeuvre sont pr esent es au chapitre VI de [2].
3.1
Equations bool eennes
Un grafcet peut etre traduit par des equations bool eennes d ecrivant les conditions dactivation et de d esactivation des etapes du grafcet. Chaque etape est repr esent ee par une m emoire et une variables Xi qui est vraie lorsque l etape est active. Il faut donc ecrire les equations permettant lactivation (Si, set memory i ) et la d esactivation dune etape (Ri, reset memory i ). Consid erons lexemple de remplissage de bidons dont le grafcet est donn e par la gure 1.10 et d enissons les variables suivantes : oa : ordre davance ci : conditions initiales fa : n davance bpr : bidon pr esent au remplissage bar : bidon absent au remplissage bpb : bidon pr esent au bouchage bab : bidon absent au bouchage fr : n de remplissage fb : n de bouchage AP : avance dun pas R: remplissage B: bouchage IN IT : initialisation du grafcet qui donnent le grafcet de la gure 3.2. Les equations bool eennes permettant de mat erialiser ce grafcet sont : S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 = = = = = = = X 5 X 8 + IN IT X 1 oa ci X2 f a X 3 bpr X 4 f r + X 3 bar X2 f a X 6 bpb
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Fig. 3.2 Remplissage de bidons : grafcet S8 R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 = = = = = = = = = X 7 f b + X 6 bab X2 X 3 X 6 + IN IT X 4 + X 5 + IN IT X 5 + IN IT X 1 + IN IT X 7 + X 8 + IN IT X 8 + IN IT X 1 + IN IT
Il ne reste qu` a etablir le sch ema de c ablage pour ensuite r ealiser le grafcet. En fait, chaque etape peut etre remplac ee par une m emoire avec une porte OU et une porte ET comme illustr ea ` la gure suivante :
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Fig. 3.3 Etape grafcet et equivalent logique
3.2
S equenceurs (pneumatiques)
Le principe du s equenceur est de reproduire le plus d` element possible le comportement dune etape et de la transition qui la suit (voir la gure 3.4). Ainsi, lentr ee II (A de gauche) permet dactiver l etape (le module) 3. Cette entr ee est utilis ee par l etape (le s equenceur) en amont. La sortie I (B de gauche) est 1 lorsque la m emoire associ ee au s equenceur 3 est vraie ( etape active) permettant de d esactiver l etape en amont. Lorsque lentr ee III (B de droite) est 1, la m emoire associ ee au s equenceur est remise a ` z ero et l etape 3 devient inactive. Lorsque la m emoire associ ee au s equenceur 3 est vraie ET que c = 1, alors la sortie IV devient vraie, permettant ainsi dactiver l etape en aval qui, lorsque active, d esactivera le s equenceur 3 par lentr ee III . Lorsque la m emoire associ ee au s equenceur 3 est vraie ( etape active), la sortie C est 1 (lordre est emis). Lutilisation de s equenceurs en combinaison avec des portes logiques permet de r ealiser des grafcets contenant des divergences (convergences) en ET et en OU (voir les gures 3.53.8).
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Fig. 3.4 Etape GRAFCET et s equenceur
Fig. 3.5 Sch ema s equenceur avec divergence en OU
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Fig. 3.6 Grafcet du sch ema s equenceur avec divergence en OU
Fig. 3.7 Grafcet avec divergence en ET
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Fig. 3.8 Sch ema s equenceur avec divergence en ET
Chapitre 4 Exercices
1. Dans lexemple de la gure 1.1 dont le grafcet est donn e par la gure 1.2, le cycle peut se r ep eter tant et aussi longtemps que lon garde le bouton enfonc e. Modier ce grafcet pour obtenir un cycle avec anti-r ep etition (un seul cycle pour un bouton enfonc e une fois). 2. Une came (g. 4.1) est entra n ee par un moteur. Celle-ci doit eectuer une rotation compl` ete et une seule, a ` chaque commande de d epart (variable m). La m eme information d sert a `: lordre darr et ; la v erication du bon positionnement lors du d epart. On demande le grafcet de cette commande.
Fig. 4.1 Commande dune came 3. Une perceuse eectue un cycle de per cage qui est command e par les variables bool eennes d, h, m, f , b et p (voir g. 4.2) qui sont les entr ees de lautomatisme a ` d ecrire par grafcet ; (elles sont a ` 1 quand il y a contact). Les sorties 39
CHAPITRE 4. EXERCICES
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de cet automatisme sont les variables bool eennes M , D, et R (qui valent 1 quand les moteurs correspondant sont en marche). Le cycle commence lorsque lon appuie sur le bouton poussoir d, sil y a une pi` ece pr esente. Les pi` eces a ` percer peuvent etre de deux types : pi` ece basse ou pi` ece haute. D` es le d ebut du cycle, on a mise en route du moteur de descente et du moteur de rotation de la broche portant le foret. Lorsque la pi` ece est haute (ce qui est rep er e par le fait que le contact b se produit avant le contact a ` mi-course m), la broche remonte jusquau contact h quand le contact m est atteint, puis redescend jusquau contact f avant de remonter jusquau contact h et la rotation sarr ete a ` ce moment-l` a. Lorsque la pi` ece est basse le cycle est le suivant. Quand le contact f est atteint, la broche remonte jusquau contact h et la rotation sarr ete ce moment-l` a. Avant de recommencer un nouveau cycle, il faut que la pi` ece perc ee ait et e retir ee et remplac ee. On demande le grafcet de cette installation.
Fig. 4.2 Cycle de per cage 4. Presse de compression de poudres grafcet de niveau 1 : On d esire etudier lautomatisation dune presse destin ee a ` la fabrication de pi` eces a ` partir de poudres comprim ees. Partie op erative La partie op erative repr esent ee tr` es sch ematiquement a ` la gure 4.3 se compose : dun poin con inf erieur xe C,
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Fig. 4.3 Compression de poudres
CHAPITRE 4. EXERCICES dun poin con sup erieur A et dune matrice B mobiles, dun sous-ensemble de mise en place de la mati` ere, dun sous-ensemble d evacuation de la pi` ece comprim ee. Fonctionnement g en eral du syst` eme Le cycle de travail est le suivant : La matrice etant en haut de sa course, le poin con inf erieur qui y demeure engag e, d elimite au-dessus de lui un espace pour recevoir la mati` ere a ` comprimer. Le poin con sup erieur est alors dans sa position la plus haute ce qui d egage la partie sup erieure de la matrice et permet lintroduction de la mati` ere. Quand la mati` ere pulv erulente est en place, le poin con sup erieur descend, comprime la mati` ere en p en etrant dans la matrice puis remonte en position haute. La matrice descend alors jusqu` a ce que le poin con inf erieur aeure, ce qui lib` ere la pi` ece qui vient d etre comprim ee. Cette pi` ece peut ensuite etre evacu ee. Enn la matrice reprend sa place et un nouveau cycle peut alors commencer.
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Nous demandons d etablir le grafcet de niveau 1 ou grafcet fonctionnel de lensemble d ecrit, sans aucune implication technologique. 5. Presse de compression de poudres grafcet de niveau 2 : Le grafcet que nous venons d etablir est un grafcet de niveau 1 car il ne prend en compte que laspect fonctionnel sans aucune implication technologique : par exemple, nous ne savons pas comment physiquement se donne lordre de descente au poin con, ni comment on sassure que la pi` ece est evacu ee.
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Il convient maintenant de pr eciser les choix technologiques des actionneurs et des capteurs : cet exemple etant simpli e, la proc edure darr et durgence, les modes de marche ainsi que les s ecurit es ne sont pas trait es ; la mise en place de la mati` ere est assur ee manuellement par lop erateur. Un voyant V est allum e pendant toute la dur ee de la mise en place. Celleci termin ee, lop erateur autorise la poursuite des op erations en appuyant sur un bouton-poussoir d. les mouvements du poin con sup erieur et de la matrice sont contr ol es a ` laide de capteurs de n de course (respectivement : ao et a1 , b1 et bo ). l evacuation de la pi` ece est obtenue au moyen dun jet dair maintenu pendant une seconde. Ce jet dair est command e par une electrovanne E . La liste ci-apr` es rappelle les variables introduites ainsi que leur signication respective. Il est commode en pratique de les pr esenter sous forme dun tableau des informations et des actions de la partie commande. Nous demandons d etablir, pour la partie commande (voir gure 4.4), le grafcet de niveau 2, tenant compte des technologies pr esent ees. Ordres Vers le milieu ext erieur et lop erateur V : voyant Pr et Commande des actionneurs a+ : descente poin con a : remont ee poin con b : descente matrice b+ : remont ee matrice E : evacuation Lancement de temporisations LT 1 : lancement temporisation d evacuation Informations D eroulement du cycle d : autorisation de d epart cycle Fin de course des actionneurs a1 : position basse du poin con a0 : position haute du poin con b0 : position basse de la matrice b1 : position haute de la matrice Fin de temporisation
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Fig. 4.4 Compression de poudres : capteurs et actionneurs
Fig. 4.5 Compression de poudres : entr ees-sorties
CHAPITRE 4. EXERCICES f t1 : n de temporisation d evacuation.
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6. Deux wagonnets sont charg es de transporter du gravier de la station A a ` la station B dans un d eplacement aller-retour de leur parcours respectif (gure 4.6).
Fig. 4.6 Wagonnets Le moteur M peut tourner dans le sens horaire (M H ) et entra ner : le wagonnet A de la station A vers la station B ; le wagonnet B de la station B vers la station A.. Le moteur M peut aussi tourner dans le sens antihoraire (M A) et entra ner : le wagonnet A de la station B vers la station A ; le wagonnet B de la station A vers la station B. L electrovanne E1 commande louverture de la cuve de chargement (E 1O) ou sa fermeture (E 1F ). Au-dessus de la cuve de d echargement, les wagonnets basculent et se vident par simple entra nement m ecanique pendant lapproche du wagonnet. Les capteurs : F 1 r ev` ele que le poids du wagonnet charg e (A ou B selon le cas) est atteint ; F 2 r ev` ele que le wagonnet (A ou B selon le cas) atteint sa position de chargement.
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Au d emarrage, le wagonnet A est toujours vide et a ` la station A, le wagonnet B est vide aussi et a ` la station B. On veut devoir actionner le bouton DE pour d emarrer le cycle et AR pour larr eter. On suppose que la commande ne sera pas n ecessairement au bon moment par rapport a ` l etat de la partie op erative et doit donc etre conserv ee par l etat bi-stable des boutons. Ceux-ci sont interreli es m ecaniquement, si bien que laction de lun remet lautre a ` 0. Faites le grafcet de linstallation en utilisant les symboles d enis plus haut. 7. Pont roulant - grafcet de niveau 1. Soit un dispositif de manipulation pouvant servir 3 postes P1, P2 et P3 (g. 4.7). Au repos, le dispositif est pr esent a ` lun des 3 postes pince ouverte. Un pupitre comprend 3 boutons-poussoir correspondant a ` des demandes de transfert vers lun des trois postes. Lorsque le dispositif est au repos, la demande dun autre poste d eclenche la s equence suivante :
Fig. 4.7 Pont roulant fermeture de la pince (prise de lobjet) ; transfert a ` gauche ou a ` droite suivant demande ; ouverture de la pince d` es que le poste d esir e est atteint. Pour des raisons de simplication on suppose quun seul appel peut etre eectu ea ` la fois. Nous demandons d etablir le grafcet de niveau 1 de cette installation. 8. Permutation circulaire de pompes. Le niveau de liquide contenu dans un r eservoir est contr ol e par 3 d etecteurs N1, N2 et N3. Lalimentation de ce r eservoir seectue par 3 pompes P1,
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P2 et P3 (voir gure 4.8). Chaque niveau d ecouvert (N) entra ne la mise en route dune pompe.
Fig. 4.8 Permutation de pompes Le nombre de pompes en service sera donc fonction du nombre de niveaux d ecouverts. De plus, an d equilibrer lusure des pompes, celles-ci seront permut ees a ` tour de r ole. On demande le grafcet dune telle commande. 9. M elangeur Une station de m elange se compose de trois r eservoirs contenant deux produits A, B et C pouvant se d everser dans une tr emie peseuse D. Un m elangeur M permet dobtenir lhomog en eisation du m elange form e par ces trois produits gr ace a ` la rotation dune h elice (g. 4.9). Cycle de fonctionnement Lordre de d epart du cycle donn e par lop erateur ne peut etre pris en compte que si les conditions initiales sont r ealis ees, cest-` a-dire si la tr emie et le m elangeur sont vides. La quantit e de produit A est dabord pes ee dans la tr emie D et celle-ci est imm ediatement vidang ees dans le m elangeur M. Le produit B est ensuite pes e et m elang e au produit A pr esent dans le m elangeur. Le produit C est alors pes e et m elang e. Ces trois produits sont malax es pendant 20 secondes. Temps au bout duquel le m elangeur est vidang e. 10. On d esire allumer une lampe a ` la premi` ere pression exerc ee sur un bouton poussoir et l eteindre a ` la deuxi` eme. On demande le grafcet. 11. La fabrication de circuits electroniques demande plusieurs cycles de photolithographie an de reproduire les g eom etries, d esir ees sur un substrat.
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Fig. 4.9 M elangeur Comme le substrat lui-m eme nest pas photosensible, il faut lenduire dune couche uniforme de polym` ere. Ce cycle etant tr` es court (30 sec/circuit) la machine dispose de deux chargeurs capables daccueillir 25 circuits et faisant oce de stock tampon a ` lentr ee et la sortie de la machine. La machine se compose (g. 4.10) : dun ascenseur dentr ee capable daccueillir un chargeur de 25 circuits, AE ; dun ascenseur de sortie capable daccueillir un chargeur de 25 circuits, AS ; dune rampe dentr ee, RE ; dune rampe de sortie, RS ; dun plateau rotatif, PR ; dun ensemble de capteurs et actionneurs. Le cycle (simpli e) est le suivant : lop erateur d epose un chargeur en entr ee, en position haute, un chargeur vide en sortie en position basse et appuie sur le bouton d epart cycle ; le chargeur dentr ee sabaisse jusqu` a ce que la cellule photo electrique rencontre le 1 circuit, le chargeur de sortie s el` eve a ` la premi` ere position de stockage ; la rampe dentr ee est automatiquement actionn ee et transporte le circuit sur le plateau rotatif, la rampe est stopp ee ;
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Fig. 4.10 Circuits electroniques
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la succion est enclench ee et maintient le circuit sur le plateau ; le plateau est elev e de quelques millim` etres ; le moteur du plateau est d emarr e et entra ne le circuit en rotation a ` la vitesse 1 pendant que le polym` ere y est projet e par une pompe a ` souet ; le plateau est maintenu en rotation 5 sec apr` es laction de la pompe ; le plateau est acc el er ea ` la vitesse 2 et sy maintient pendant 8 sec ; le plateau est stopp e, abaiss e, et la succion rel ach ee ; la rampe de sortie est activ ee et evacue le circuit dans le chargeur de sortie ; d` es que le plateau est lib er e, un autre circuit est achemin e depuis le chargeur dentr ee. On demande le grafcet qui optimise le temps de cycle. 12. Le manipulateur pneumatique de la gure 4.11 est utilis e pour transf erer des bouteilles depuis un convoyeur damen ee de pi` ece, vers un poste de remplissage, puis vers un convoyeur d evacuation. Le cycle est le suivant :
Fig. 4.11 Manipulateur saisie dune bouteille vide sur le convoyeur A, manipulateur en position basse ; rentr ee du bras t elescopique (la bouteille est alors sous la buse de remplissage) ; el evation de la bouteille ; remplissage ;
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abaissement de la bouteille ; rotation du manipulateur ; el evation du manipulateur ; extension du bras t elescopique (la bouteille est alors au-dessus du convoyeur d evacuation) ; abaissement de la bouteille ; rel achement de la bouteille qui est entra n ee par le convoyeur ; rentr ee du bras t elescopique ; rotation vers le convoyeur damen ee ; extension du bras, une nouvelle bouteille est alors situ ee entre les doigts du pr ehenseur. Sans critiquer la vraisemblance ou loptimalit e de ce syst` eme, faites-en le grafcet de niveau 1, sachant que le d epart cycle est donn e par lop erateur (il sagit dune op eration cycle par cycle), mais que cette information nest prise en compte quune fois le manipulateur en position pour la saisie et une bouteille pr esente sur le convoyeur damen ee. 13. Un convoyeur a ` rouleaux achemine, par gravit e, des bo tes vers un poste daiguillage (g. 4.12). Laiguillage est r ealis e par un v erin a ` 4 positions qui pousse les bo tes vers 3 convoyeurs de sortie. An d equilibrer les sorties, les bo tes sont successivement aiguill ees sur le premier, le second, puis le troisi` eme convoyeur de sortie, apr` es quoi le cycle recommence. Le fonctionnement est continu et totalement automatique, mais le v erin navance que sur la pr esence dune bo te (pas daction dans le vide). (a) Positionnez les capteurs n ecessaires. (b) Faites le grafcet de cette commande. 14. Une machine est compos ee (voir g 4.13) : dune presse m ecanique ; dun d erouleur ; dun m ecanisme dentra nement ; dun tapis d evacuation. Il est n ecessaire de : v erier la pr esence de mati` ere premi` ere sur le d erouleur ; contr oler lapport de mati` ere premi` ere sous la presse ; contr oler laction de la presse ; evacuer les pi` eces nies sans laisser de vide sur le tapis qui sera entra n e pas a ` pas.
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Fig. 4.12 Convoyeur Lorsque le d erouleur est vide, il reste assez de mati` ere premi` ere pour fabriquer 3 pi` eces et le temps de changement du rouleau de mati` ere premi` ere n ecessite plus de 5 temps de cycle. Suite a ` linstallation dun nouveau rouleau sur le d erouleur, il faut manuellement engager lextr emit e du rouleau dans le m ecanisme dentra nement avant de lancer le cycle. Sachant que lon d esire optimiser le cycle et r eduire lutilisation du mat eriel : (a) positionnez les capteurs n ecessaires ; (b) faites le grafcet de la commande. 15. Une usine doit etre dot ee dune unit e d epuration des eaux us ees de son proc ed e de fabrication. Lunit e d epuration est sch ematis ee a ` la gure 4.14. Les eaux us ees sont d evers ees dans le r eservoir A. Comme ces eaux sont toujours acides, on peut amorcer l equilibrage du ph en y d eversant une base pour laction de l electrovalve V1 normalement ferm ee. La lecture du ph doit evidemment attendre que le m elange soit homog` ene, si bien que la commande doit attendre 15 sec de brassage par le moteur MA, avant de permettre le d eversement dune autre quantit e xe de substance basique par la valve V1 : chaque fois que V1 est actionn ee, une quantit e xe de substance basique est ajout ee au m elange. Lorsque le ph du r eservoir A se situe entre phA1 et phA2, la pompe P d emarre et transvase le m elange au r eservoir B. Le niveau de liquide du r eservoir A ne doit jamais descendre sous
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Fig. 4.13 Presse avec d erouleur
Fig. 4.14 Unit e d epuration
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le niveau N 1 ; sil exc` ede le niveau N 2, la pompe P d emarre ou demeure en fonctionnement m eme si le ph est hors de la zone d equilibre (phA1, phA2). Le r eservoir B sert a ` l equilibrage nal du ph . On peut y d everser une substance acide par laction de la valve V2 ou une substance basique par laction de la valve V3 qui fonctionnent sur le m eme principe que V1. Le d elai dhomog en eisation du m elange est de 45 sec, et les m emes contraintes de niveaux deau sappliquent. Le r eservoir B se vide dans un bassin doxyg enation via l electrovalve V4 lorsque le ph est contenu entre phB 1 et phB 2 ou que le niveau exc` ede N 2. Les contenants C1, C2 et C3 sont munis de deux d etections de niveaux bas. Lorsque le premier niveau est atteint, une alarme est lanc ee et un op erateur fait le plein non seulement du contenant en question, mais aussi des deux autres. Le d eversement des produits tant que le deuxi` eme niveau nest pas atteint. Si le liquide tombe sous le 2e niveau dans les contenants C1, C2 ou C3, une seconde alarme retentit. Sur lancement de cette seconde alarme, le personnel devra fermer la vanne de sortie V du bassin doxyg enation et y d everser les produits appropri es jusqu` a obtention dun ph compris entre ph01 et ph02 ; apr` es quoi, la vanne sera r eouverte. On demande le grafcet de niveau 1. 16. Deux convoyeurs a ` tapis pas a ` pas am` enent des pi` eces a ` sortir. La pi` ece A est amen ee par le tapis T1 ; la pi` ece B par le tapis T2. Le manipulateur M1 saisit la pi` ece A, l el` eve, la transporte sous la presse et la d epose sur l ejecteur sil est en position basse. Le manipulateur M2 saisit la pi` ece B, l el` eve, la retourne et la transporte sous la presse si la pi` ece A est en position basse ; il doit la d eposer sur la pi` ece A apr` es que le manipulateur M1 se soit retir e - sinon il y a collision - et il se retire. La presse est alors actionn ee et la pi` ece est d egag ee par l ejecteur. Le manipulateur M3 lextrait alors de la presse sur un convoyeur pas a ` pas T3. Lorgane de saisie des manipulateurs est pr esent ea ` la gure 4.15. Sa conception est telle que toute approche ou d egagement de pi` ece se fait par un mouvement vertical. ` BETON 17. CENTRALE A (a) Probl` eme. On d esire obtenir une quantit e de b eton variant de 1 a ` 5 m3 , soit une masse maximale de 12 tonnes transportable a ` laide dun camion sp ecial a ` benne tournante. On dispose de 3 mati` eres premi` eres :
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Fig. 4.15 Convoyeurs et manipulateur i. Des agr egats stock es dans 4 silos dapr` es leur grosseur : du sable A1 jusqu` a des gros graviers A4 . ii. Du ciment stock e dans 2 silos contenant 2 types de ciment di erents. iii. De leau. On d esire automatiser cette installation de pr eparation du b eton (g. 4.16). (b) Constitution de linstallation i. Lalimentation en agr egats seectue par ouverture des trappes monostables m ecanis ees : A1 , A2 , A3 , A4 : ces trappes souvrent si An = 1 et se ferment si An = 0. ii. Lalimentation en ciment seectue par manoeuvre des vis d evacuation C1 et C2 (monostables) ; ces vis sont en fonctionnement si Cn = 1 et a ` larr et si Cn = 0. iii. Lalimentation en eau seectue par ouverture de la vanne monostable V E , ouverte si V E = 1.
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Fig. 4.16 Centrale a ` b eton iv. Les mati` eres premi` eres, agr egats, ciment et eau sont m elang es dans un malaxeur a ` axe vertical entra n es en rotation par un moteur M LX qui tourne si M LX = 1 (monostable). Le malaxeur re coit les mati` eres premi` eres a ` sa partie sup erieure : apr` es malaxage, le b eton s ecoule par la trappe de vidange V ID (ouverte si V ID = 1, monostable) dans la benne du camion. Le malaxeur re coit toujours les quantit es voulues de mati` eres premi` eres pour obtenir 1 m3 de b eton. (c) Fonctionnement. i. Conditions initiales. Lorsque linstallation est pr ete a ` entreprendre la fabrication, on commence, manuellement, par disposer des contacts mobiles a1 , a2 , a3 , a4 , sur le cadran dune tr emie peseuse dagr egats. Pour le ciment, apr` es choix du type n ecessaire (C1 ou C2 ), on place un contact c1 ou c2 sur le cadran de la tr emie peseuse de ciment (c2 > c1 pour ciment C1 , c1 > c2 pour ciment C2 ). Enn, on ache sur un compteur le nombre de m` etres cubes de b eton demand es (Nd ). ii. S equence des agr egats. Par appui sur un bouton poussoir, on d eclenche la s equence suivante :
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A. Ouverture de la trappe A1 jusqu` a ce que laiguille de la tr emie atteigne a1 . B. Fermeture de A1 et ouverture de A2 jusqu` a ce que laiguille atteigne a2 . C. Fermeture de A2 et ouverture de A3 jusqu` a ce que laiguille atteigne a3 . D. Fermeture de A3 et ouverture de A4 jusqu` a ce que laiguille atteigne a4 . E. Fermeture de A4 , mise en route du transporteur T P A (monostable) et ouverture de V A (monostable). Quand la tr emie peseuse est vide, cest-` a-dire quand laiguille indique 0, on attend 3 secondes pour fermer V A et 10 secondes pour arr eter TPA; a ` ce moment les agr egats ont et e vid es dans le malaxeur. iii. S equence du ciment. La s equence ciment commence 5 secondes apr` es louverture de V A et met en route la vis dextraction Cn du ciment choisi jusqu` a ce que le cadran de la tr emie peseuse indique que la masse d esir ee est obtenue (soit C1 , soit C2 ) ; a ` ce moment, Cn se ferme, la vanne V C souvre (monostable), la vis transporteuse de ciment V P C (monostable) se met en marche ; lorsque laiguille du cadran arrive a ` z ero, la vanne V C se ferme apr` es une temporisation de 3 secondes ; la vis transporteuse V P C sarr ete egalement (instant T ) . iv. S equence du malaxeur et de leau. Le malaxeur est mis en route d` es le d ebut dun cycle et ne sarr ete quen n de cycle ; il re coit dabord les agr egats et le ciment ; 10 secondes apr` es larriv ee du ciment, la vanne V E (monostable) souvre et leau s ecoule dans le malaxeur ; louverture de la vanne V E d eclenche un compteur deau qui envoie des impulsions a ` un compteur dautomatisation a ` pr es election. Lorsque la quantit e voulue deau sest ecoul ee, la vanne V E se ferme. On consid` ere que le malaxage est correct 60 secondes apr` es le d ebut de larriv ee deau ; la vanne V ID souvre alors pendant 10 secondes, puis se ferme. ` linstant T (voir a v. Fin du cycle. A ` la n du paragraphe (c)iii), le compteur achant le nombre de m` etres cubes de b eton d esir e (Nd ) est d ecr ement e, cest-` a-dire que son contenu diminue de une unit e; sil arrive a ` z ero, le cycle est termin e apr` es la n des op erations en cours ; sinon, un nouveau dosage agr egat-ciment commence.
CHAPITRE 4. EXERCICES ON DEMANDE : D etablir un bon grafcet pour cette commande.
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18. Modier le grafcet de la gure 5.20 de [2] pour enlever les ordres de for cage. 19. Combiner tous les modes de marches de la 2.1 dans un m eme grafcet. 20. Modier le grafcet de la gure 4.17 pour obtenir des r eceptivit es sans front.
Fig. 4.17 R eceptivit e avec fronts 21. R ealiser le grafcet de la gure 2.2 (a) a ` laide d equations bool eennes ; (b) a ` laide de s equenceurs. 22. R ealiser le grafcet de la gure 2.9 (a) a ` laide d equations bool eennes ; (b) a ` laide de s equenceurs. 23. R ealiser le grafcet de la gure 2.11 (a) a ` laide d equations bool eennes ; (b) a ` laide de s equenceurs. 24. R ealiser le grafcet de la gure 1.12 (a) a ` laide d equations bool eennes ; (b) a ` laide de s equenceurs. 25. R ealiser le grafcet de la gure 1.13 (a) a ` laide d equations bool eennes ; (b) a ` laide de s equenceurs.
CHAPITRE 4. EXERCICES 26. R ealiser le grafcet de la gure 5-20 de [2] (a) a ` laide d equations bool eennes ; (b) a ` laide de s equenceurs.
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Bibliographie
[1] ADEPA. Le GEMMA , Guide dEtude des Modes de Marches et dArr ets. ADEPA, Montrouge, 1981. [2] AFCET ADEPA. Le GRACET. C epadu` es, Toulouse, 2e edition, 1995. [3] M. Blanchard. Comprendre, ma triser et appliquer le GRAFCET. C epadu` es, Toulouse, 1994. [4] D. Blin, J. Danic, R. Le Garrec, F. Trolez, and J.C. S eit e. Automatique et informatique industrielle. Casteilla, Paris, 1995. [5] J.C. Bossy, P. Brard, P. Faug` ere, and C. Merlaud. Le GRAFCET : sa pratique et ses applications. Casteilla, Paris, 1995. [6] Ren e David. Grafcet : A powerful tool for specication of logic controllers. IEEE Trans. on Control Systems Technology, 3(3) :253268, September 1995. [7] GREPA. Le GRAFCET : de nouveaux concepts. C epadu` es, Toulouse, 1991. [8] Gilbert Li egeois. Les syst` emes de commande en automatique industrielle. D e partement de math ematiques et de g enie industriel, Ecole Polytechnique de Montr eal, September 1986.
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ELE3202 Introduction a ` lautomatisation Le GRAFCET

Ecole Polytechnique de Montr eal 17 septembre 2001

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Table des mati` eres

Table des gures

Chapitre 1 Pr esentation du GRAFCET

Fig. 1.1 Commande dune poin conneuse semi-automatique

CHAPITRE 1. PRESENTATION DU GRAFCET

Fig. 1.2 Grafcet dune poin conneuse semi-automatique

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CHAPITRE 1. PRESENTATION DU GRAFCET

Niveau dun grafcet

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CHAPITRE 1. PRESENTATION DU GRAFCET

Grafcet de niveau 1 : Sp ecications fonctionnelles

Grafcet de niveau 2 : Sp ecications technologiques et op erationnelles

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CHAPITRE 1. PRESENTATION DU GRAFCET

(a) Sch ema du syst` eme

Fronti` ere entre les deux niveaux

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CHAPITRE 1. PRESENTATION DU GRAFCET

(a) Sch ema du syst` eme

Grafcet ` a s equence unique

Fig. 1.5 Exemple du chariot H

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CHAPITRE 1. PRESENTATION DU GRAFCET

Fig. 1.6 Exemple du chariot H : le grafcet

Grafcet avec aiguillage

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CHAPITRE 1. PRESENTATION DU GRAFCET

Fig. 1.7 Tri de caisses : tir e de [5]

Fig. 1.8 Tri de caisses : grafcet

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CHAPITRE 1. PRESENTATION DU GRAFCET

Grafcet avec s equences simultan ees

Fig. 1.9 Remplissage de bidons : adapt e de [5]

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CHAPITRE 1. PRESENTATION DU GRAFCET

Grafcet avec liaison entre s equences

La notation t/X 14/100s est aussi utilis ee.

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CHAPITRE 1. PRESENTATION DU GRAFCET

Fig. 1.12 Chariots avec aiguillage : grafcet

Fig. 1.13 Chariots avec aiguillage : grafcets

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CHAPITRE 1. PRESENTATION DU GRAFCET

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CHAPITRE 1. PRESENTATION DU GRAFCET

Fig. 1.15 Grafcet avec s equences altern ees : adapt e de [2]

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CHAPITRE 1. PRESENTATION DU GRAFCET

Fig. 1.17 Vocabulaire du GRAFCET adapt e de [3]

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Fig. 2.1 Le GEMMA : tir e de [1]

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CHAPITRE 2. LE GEMMA Mode automatique

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Fig. 2.5 Mode cycle par cycle et mode automatique