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G. Schenke, 7.2008 Elektrische Antriebe FB Technik, Abt.

E+I 1
Hilfsbltter zu "Elektrische Antriebe"

Empfohlene Literatur:

1. Elektrische Antriebstechnik
von: Johannes Vogel Hthig Buchverlag ISBN 3-7785-2103-9

2. Elektrische Maschinen und Antriebe
von: Erich-Herbert Lmmerhirdt Carl Hanser Verlag ISBN 3-446-15316-0

3. Elektrische Antriebe
von: Werner Bhm Vogel Buchverlag ISBN 3-8023-0132-3

4. Elektrische Maschinen und Antriebe
von: Klaus Fuest Vieweg Verlagsgesellschaft ISBN 3-528-24076-8

5. Elektrische Maschinen
von: Rolf Fischer Carl Hanser Verlag ISBN 3-446-15600-3

6. Praxis der Drehstromantriebe mit fester und variabler Drehzahl
von: Peter F. Brosch Vogel Buchverlag ISBN 3-8023-1748-3

7. Moderne Stromrichter Leistungselektronik und Maschinen
von: Peter F. Brosch Vogel Buchverlag ISBN 3-8023-1887-0

8. Grundlagen der Leistungselektronik
von: Klemens Heumann Teubner Studienbcher ISBN 3-519-26105-7

9. Elektrische Maschinen
von: Giersch/Harthus/Vogelsang B.G. Teubner Stuttgart ISBN 3-519-26821-3



















G. Schenke, 7.2008 Elektrische Antriebe FB Technik, Abt. E+I 2
Inhalt

1. Mechanische Grundlagen 3
1.1 Gren des Bewegungsablaufs 3
1.2 Krfte, Drehmomente, Antriebsleistung 4
1.3 Leistungsbedarf ausgewhlter Arbeitsmaschinen 6
1.4 Volumen, Massen und Massentrgheitsmomente von Krpern 8

2. Kennlinien elektrischer Antriebsmaschinen 13
Gleichstrommaschine 13
2.2 Asynchronmaschine 17
2.3 Synchronmaschine 21

3. Stellglieder fr elektrische Antriebe 28
3.1 bersicht und Einteilung der Stellglieder 28
3.2 Stellglieder fr Gleichstromantriebe 28
3.3 Stellglieder fr Drehstromantriebe 34
3.4 Netzrckwirkungen von Stromrichtern 42

4. Stromrichtergespeiste Gleichstromantriebe 45
4.1 Antriebe mit netzgefhrten Stromrichtern 45
4.2 Antriebe mit Pulssteller 51
4.3 Regelung von Gleichstromantrieben 53

5. Stromrichtergespeiste Drehstromantriebe mit Asynchronmaschinen 57
5.1 Dynamisches Verhalten 57
5.2 Antriebe mit Drehstromsteller 61
5.3 Antriebe mit Pulssteller 62
5.4 Antriebe mit Umrichtern 63
5.5 Doppelt gespeiste Asynchronmaschine 72

6. Elektrische Kleinantriebe 74
6.1 Universalmotoren 75
6.2 Induktionsmotoren 76
6.3 Elektronikmotoren 77
6.4 Schrittantriebe 79



Emden im Juli 2008 Prof. Dr.-Ing. G. Schenke










G. Schenke, 7.2008 Elektrische Antriebe FB Technik, Abt. E+I 3
1. Mechanische Grundlagen

Bei einem Bewegungsvorgang verndern feste, flssige oder gasfrmige Krper ihren Ort in
Abhngigkeit von der Zeit. Bewegungsablufe mit definierten Stellwegen werden auch als
Stellvorgnge bezeichnet.
Zur Einleitung und Aufrechterhaltung eines Bewegungsvorganges ist mechanische Energie
erforderlich. Sie wird meistens ber elektrische Maschinen aus dem elektrischen Versorgungsnetz
bezogen.
Die etwa um das Jahr 1900 beginnende elektrische Antriebstechnik fhrte ber Transmissionsan-
trieb, Gruppenantrieb und Einzelantrieb zum Mehrmotorenantrieb.
Immer breitere Anwendung finden heute drehzahlverstellbare elektrische Antriebe zur Reali-
sierung optimaler Bewegungsablufe bei konomischem Energieeinsatz.
Grundaufgaben der elektrischen Antriebstechnik:
Umwandlung der elektrischen Energie in mechanische Energie mit mglichst geringen
Verlusten,
Erzeugen der Krfte bzw. Drehmomente und Geschwindigkeiten bzw. Winkelgeschwindig-
keiten nach den Erfordernissen des technologischen Prozesses,
Zufhrung der mechanischen Gren an die Arbeitsmaschine mit Hilfe der Informatik nach
einem solchen zeitlichen Verlauf, dass der technologische Prozess mit hoher Effektivitt
abluft.

1.1 Gren des Bewegungsablaufs
Als Kenngren des translatorischen (geradlinigen) Bewegungsablaufs sind vom Interesse:
Weg s, Geschwindigkeit v, Beschleunigung a und Ruck r. Es gilt:
Fr die Rotationsbewegung (kreisfrmig) sind vom Interesse: Drehwinkel , Winkelgeschwindig-
keit , Winkelbeschleunigung und Winkelruck . Es gilt:
Unter Drehzahl oder Umlauffrequenz n versteht man die Anzahl der Umdrehungen je Zeiteinheit.
Die Drehzahl bzw. Geschwindigkeit ist eine der Bewegungsgren zur Bestimmung der
Momentanleistung des Antriebssystems.
Die Beschleunigung bzw. Verzgerung (negative Beschleunigung) ist fr die Beanspruchung me-
chanischer Bauelemente von Bedeutung. Sie wirkt sich im Antriebssystem auf die Festlegung der
maximal aufzubringenden Leistung whrend des dynamischen Betriebs, beispielhaft beim Anlauf
oder Bremsen, aus.
Der Ruck ist fr die maximale Belastung mechanischer Bauelemente von Interesse. Bei der
Personenbefrderung ist er fr das Fahrgefhl ausschlaggebend. Ein Ruck von r > 2,5 m/s
3
wird
als unangenehm empfunden.
Zur Analyse des Antriebssystems sind die Bestimmungsgren s, v, a mglichst genau zu ermit-
teln. Auf die Angabe des Rucks r kann in vielen Fllen infolge der im Antriebssystem auftreten-
den mechanischen Dmpfung verzichtet werden.


3
3
2
2
dt
s d
=
dt
da
= r
dt
s d
=
dt
dv
= a
dt
ds
= v (1.1)
dt
d
=
dt
d
=
dt
d
=
dt
d
=
dt
d
=
3
3
2
2

(1.2)

2
= n (1.3)
G. Schenke, 7.2008 Elektrische Antriebe FB Technik, Abt. E+I 4




ruckfrmige Bewegung
t = 0 - 0,5 s; 1,5 s - 2,0 s; 5 s - 5,5 s
und 6,5 s - 7,0 s

gleichmig beschleunigte/verzgerte
Bewegung
t = 0,5 s - 1,5 s und 5,5 s - 6,5 s

gleichfrmige Bewegung
t = 2,0 s - 5,0 s


s-, v-, a-, r-Diagramm



1.2 Krfte, Drehmomente, Antriebsleistung
Zur elektromechanischen Energieumwandlung werden hauptschlich rotierende Maschinen und
zur Drehzahlanpassung verschiedene Getriebearten, die hufig aus mehreren Getriebestufen auf-
gebaut sind, mit dem bersetzungsverhltnis i = n
Antrieb
/n
Abtrieb
und dem Getriebewirkungsgrad
G

eingesetzt.
Getriebearten: Planeten-, Stirnrad-, Schnecken-, Riemen-, Ketten- und Reibradgetriebe.
Beim Stirnradgetriebe wird i 8 und
G
= 0,96 ... 0,99 einstufig, i 45 und
G
= 0,91 ... 0,97
zweistufig und i 250 und
G
= 0,85 ... 0,95 dreistufig erreicht.
Zur Umsetzung rotatorischer Bewegung in translatorische und umgekehrt werden folgende
bertragungsglieder eingesetzt: Spindeln, Seilscheiben Trommeln, Haspeln, Walzen, Rollen,
Rder und Schubkurbeln.
Widerstandskraft, Widerstandsmoment
Bei der gleichfrmigen Bewegung (a = 0) sind die antreibende Kraft F und die Widerstandskraft
der Arbeitsmaschine F
W
gleich gro. Entsprechendes gilt bei Rotationsbewegungen fr das
Motordrehmoment M und das Widerstandsdrehmoment M
W
(M = M
W
). Das Widerstandsmoment
wird positiv gezhlt, wenn es dem Moment des Antriebsmotors entgegenwirkt.
Bei der Drehzahlanpassung durch Getriebe und bei der berfhrung rotatorischer Bewegungen in
translatorische und umgekehrt ist zur Bestimmung der Drehmomente bzw. Krfte an der
Motorwelle auf die Energieflussrichtung zu achten, da hierbei Verluste auftreten.
Energiefluss: elektrische Maschine Arbeitsmaschine
Energiefluss: Arbeitsmaschine elektrische Maschine
Energiefluss: rotatorisch translatorisch
i
1

1
M = M
G
WA W

(1.4)
i
1
M = M
G WA W
(1.5)
S
W W
1

v
F = M

(1.6)
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
3 2 1 0 4 5 6 7
t/s
s
m
v
m/s
a
m/s
2
r
m/s
3
s
v
a
r
G. Schenke, 7.2008 Elektrische Antriebe FB Technik, Abt. E+I 5
Energiefluss: translatorisch rotatorisch
-
G
= Wirkungsgrad des Getriebes
-
S
= Wirkungsgrad der Seilscheibe
- M
W
= Widerstandsmoment an der Motorwelle
- M
WA
= Widerstandsmoment an der Arbeitsmaschine
Bedeutend fr die Auswahl des Antriebes ist der Drehmomentenbedarf der Arbeitsmaschine in
Abhngigkeit von der Winkelgeschwindigkeit (M
W
= f(
W
)-Kennlinie).
Bei Aufzgen, spanabhebenden Werkzeugmaschinen, Ventilen und Fahrwerken mit niedrigen
Geschwindigkeiten ist der Drehmomentenbedarf nahezu unabhngig von der Winkelge-
schwindigkeit (M
W
K).
Bei Lftern und Kreiselpumpen wchst das Drehmoment etwa quadratisch mit der Winkel-
geschwindigkeit (M
W
K
W
2
)
Bei vielen Arbeitsmaschinen (Papiermaschinen, Mhlen) liegen berlagerte Einflsse vor, hier
verndert sich der Drehmomentenbedarf bei Drehzahlverstellung entsprechend einer empirisch
ermittelten Kennlinie.
Bei einigen Arbeitsmaschinen wird eine Kennlinie durch Steuerung oder Regelung der An-
triebsmaschine eingeprgt. Bei Wickelmaschinen soll hufig das Wickelgut mit gleichbleibender
Geschwindigkeit v und konstanter Zugkraft F auf- oder abgewickelt werden (M
W
= K/
W
).
Beschleunigungskraft, Beschleunigungsmoment
Bei der ungleichfrmigen Bewegung (a 0 bzw. 0) treten dynamische Krfte bzw. Momente
auf.
In vielen Fllen ist die zeitliche nderung der bewegten Massen m oder des Massen-
trgheitsmomentes J Null bzw. sehr gering, so ergeben sich die Beschleunigungskraft F
B
bzw. das
Beschleunigungsmoment M
B:

In m und J sind alle bewegten Massen bzw. Trgheitsmomente von Motor, Arbeitsmaschine und
den bertragungsgliedern einzubeziehen. Es gilt:
J
WA
= Trgheitsmoment einer rotierenden Arbeitsmaschine
Bewegungsgleichung
Die Krftebilanz eines translatorischen Antriebssystems bzw. die Momentenbilanz eines rotatori-
schen Antriebssystems sind die fundamentalen Beziehungen zur Bestimmung des Bewegungsab-
laufs. Sie werden auch als Bewegungsgleichungen bezeichnet. Es gilt fr die translatorische Be-
wegung:
- F
B
= Beschleunigungskraft
- F
A
= Antriebskraft
- F
W
= Widerstandskraft des bewegten Krpers
- m = Masse des bewegten Krpers
S W W

v
F = M

(1.7)
dt
dJ

2
+
dt
d
J = M
dt
dm

2
v
+
dt
dv
m = F
B B


(1.8)
dt
d
J = J = M
dt
dv
m = a m = F
B B

(1.9)
i
1
J = J
v
m = J
2
WA W
2
W
|
.
|

\
|

(1.10)
dt
dv
m = F mit F F = F
B W A B
(1.11)
G. Schenke, 7.2008 Elektrische Antriebe FB Technik, Abt. E+I 6
Fr die Rotationsbewegung gilt:
- M
B
= Beschleunigungsmoment
- M
A
= Antriebsmoment (Motormoment)
- M
W
= Widerstandsmoment (Lastmoment)
- J = (Massen-) Trgheitsmoment [kgm
2
]
Zwischen dem Massentrgheitsmoment J und dem frher gebruchlichem Schwungmoment GD
2

besteht die Beziehung: GD
2
= J 4g.
Jedes Antriebssystem muss vom Stillstand aus in Bewegung gesetzt werden. Das Anlaufdreh-
moment liegt bei einigen Arbeitsmaschinen sogar hher als das Belastungsdrehmoment bei
Nenndrehzahl. Ein Anlauf erfolgt nur, wenn die nachfolgende Bedingung erfllt wird.
Die Anlaufzeit lsst sich nach Gl. 1.14 bestimmen.
Wenn fr M und M
W
analytische Beziehungen vorliegen, kann der Anlaufvorgang rechnerisch
bestimmt werden. Allgemein werden grafische Bestimmungsverfahren angewendet.

Antriebs-
maschine Getriebe
i ,
G
, J
G
J
M
R
S

S
, J
S

M
A
M
G

G
m

S
v
F


Translatorische Bewegung der Masse m gegen die Erdbeschleunigung g mit einer
rotierenden Antriebsmaschine ber Getriebe und Seilscheibe

1.3 Leistungsbedarf ausgewhlter Arbeitsmaschinen
Den nachfolgenden Bestimmungsgleichungen liegen vereinfachte Betrachtungen zugrunde. Fr
exakte Berechnungen muss die einschlgige Fachliteratur genutzt werden.

Spanabhebende Werkzeugmaschinen
Spanabhebende Werkzeugmaschinen haben hufig mehrere Antriebe. Die Leistung P
W
fr den
Hauptantrieb bestimmt man nherungsweise nach Gl. 1.15:
- F
S
= Schnittkraft (Material-, Werkzeug- und Bearbeitungsqualitt abhngig)
- v = Schnittgeschwindigkeit
- = Wirkungsgrad


dm r = J und
dt
d
J = M mit M M = M
2
B W A B



(1.12)
0 >
dt
d
=
J
M M
W

(1.13)

d
M M
J
= t
W
=
0 =
A
W
(1.14)
v F
1
= P
S W

(1.15)
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Hubwerke fr Krane und Aufzge
Hubwerke werden zum Heben und Senken von Personen und Lasten eingesetzt. Bei Aufzgen
werden die Fahrkorblast und etwa 50% der Nutzlast durch ein Gegengewicht ausgeglichen. Die
Antriebsleistung bestimmt man zu:
- F
H
= Tragkraft (Nutzlast + Totlast)
- F
F
= Fahrkorblast
- F
N
= Nutzlast
- F
g
= Gegenlast (F
g
F
F
+ F
N
)
- v = Fahrgeschwindigkeit
- = Wirkungsgrad des Hubwerkes

Fahrwerke und Fahrzeuge
Die Antriebsleistung P
W
fr Fahrzeuge mit Geschwindigkeiten v 15 m/s bestimmt man aus den
zu bewegenden Lasten. Die Zugkraft (horizontal) berechnet sich hierbei mit diesen Lasten
(vertikal) durch Einfhrung spezifischer Fahrwiderstnde.
- F
W
= Zugkraft
- F
i
= bewegte Einzellast
- v = Fahrgeschwindigkeit
- w
F
= spezifischer Fahrwiderstand (Reibung)
- w
S
= spezifischer Steigungswiderstand (Hubleistung)
- = Wirkungsgrad des Fahrwerks

Pumpen und Lfter
Bei Strmungsmaschinen wird die Antriebsleistung P
W
nach hydrostatischen und hydro-
dynamischen Gesetzen aus dem Frderstrom Q (Volumenstrom V
&
) und dem Gesamtdruck p
unter Bercksichtigung des Pumpen-/Lfterwirkungsgrades bestimmt.
Bei der Ermittlung des ntigen Gesamtdruckes p spielen der Rohrquerschnitt A, die Strmungs-
geschwindigkeit v sowie die Rohrlnge, die Rohrbeschaffenheit, Krmmer und Filter eine
wichtige Rolle.
Kann die Frderhhe vernachlssigt werden, dann ist p ~ v
2
, Q ~ v und P
W
~ v
3
.
Drehzahl-Drehmoment-Verlauf von Arbeitsmaschinen
Der tatschliche Verlauf des Drehmomentes M in Abhngigkeit von der Drehzahl n wird in
der Praxis im Stillstand und bei niedrigen Drehzahlen durch ein erhhtes Losbrechmoment
beeinflusst. Ursache ist der bergang von der Haftreibung zur Gleitreibung.


Typischer Drehzahl-Drehmoment-
Verlauf von Hubantrieben

g F N H H W
F F + F = F mit v F
1
= P

(1.16)
) w (w F = F mit v F
1
= P
S F i
i
W W W
+


(1.17)
v A = V = Q mit p Q
1
= P
W

&
(1.18)
M
n
konstantes
Moment
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Typischer Drehzahl-Drehmoment-
Verlauf von Vorschubantrieben,
Extrudern, Transportbndern
Prallbrechern, Mhlen, Sgen,
Mischern, Textilmaschinen,
Kompressoren, Prfstnden und
Faserverstreckanlagen




Typischer Drehzahl-Drehmoment-Verlauf
von Rhrwerken, Fahrwerken, Mhlen,
Sgen, Prfstnden, Frsmaschinen und
Drehmaschinen








Typischer Drehzahl-Drehmoment-Verlauf von
Geblsen, Lftern, Pumpen und Mhlen





1.4 Volumen, Massen und Massentrgheitsmomente von Krpern
Bei Krpern mit konstanter Dichte kann die Masse m nach Gl. 1.19 aus dem Volumen V
berechnet werden.
Nachfolgend das Volumen von einigen Krpern:


3
a V =






c b a V =


V = m (1.19)
M
n
Losbrechmoment
konstantes
Moment
M
n
konstantes
Moment
mit der Drehzahl
abnehmendes
Moment
M
n
quadratische
Abhngigkeit
von der
Drehzahl
Wrfel
a
Quader
b
a
c
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( ) ( ) ( )
1 1 1 1
b a b b a a b a
6
h
V + + + + =





h R V
2
=





( )
2 1
2
h h R
2
V +

=




( ) ( ) ( )
= =
=
+

=
cos R b und sin R a
Bogenma im 2 mit
R b R 3 a R 3 a
b 3
h
V
2 2 2






( ) h r R V
2 2
=






h R
3
V
2

=


Obelisk
h
a
b
a
1
b
1
gerader
Kreiszylinder
h
d
R
Zylinder-
abschnitt
h
2a
b

R
schrg abge-
schnittender
Kreiszylinder
h
2
D
R
h
1
Kegel
h
R
Hohl-
zylinder
h
d
D
r
R
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( ) r R r R h
3
V
2 2
+ +

=







( ) d D 4
D h d
a
2 2 2

+
=


(
(

|
|
|
.
|

\
|
+

|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
+ +
|
.
|

\
|
+ =
2
D
a
2
h
arcsin
2
D
a
4
h

2
D
a
2
h
a
2
h
a
24
h

2
h

2
D
a 2 V
2
2
2
2
3
2





2
2
d D
4
V

=






3
R
3
4
V =




( ) h R 3 h
3
V
2

=



h R
3
2
V
2


=


Kegelstumpf
h
R
H
Tonne
h
d
D
Torus
(Toroid)
D
d
d
Kugel-
abschnitt
(Kugel-
segment)
2a
h R
Kugel
R
Kugel-
ausschnitt
(Kugel-
sektor)
2a
h R
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Nachfolgend die Massentrgheitsmomente einiger Krper:
m = Masse r = Radius l = Lnge = Dichte
Rotationsachse



2
r
4
m
J =






5 2
r
15
8
r m
5
2
J

= =




2
r m
3
2
J =





2
l
12
m
J =





2
r m J =







4 2
r l
2
r
2
m
J

= =


Kreis-
scheibe
r
Voll-
kugel
r
dnn-
wandige
Hohl-
kugel
r
dnner Stab, Drehachse
senkrecht zum Stab
l
dnner
Kreisring,
dnn-
wandiger
Hohlzylinder
r
Vollzylinder, Kreisscheibe
r
l
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( ) ( )
4
i
4
a
2
a
2
i
r - r l
2
r r
2
m
J

= + =



Berechnung und Messung des Massentrgheitsmomentes
In vielen Flle setzt sich ein Antrieb aus verschiedenen Elementen zusammen, oder ein
Krper kann in mehrere Teilkrper aufgeteilt werden, deren Massentrgheitsmomente leichter
zu bestimmen sind. Das gesamte Massentrgheitsmoment J
ges
ergibt sich dann aus den
Massentrgheitsmomenten der Teilkrper J
i
zu:
Oft ist es auch sinnvoll, Lcher und Hohlrume durch negative Massentrgheitsmomente zu
bercksichtigen (z.B. Lochscheibe).
Wenn die Drehachse nicht durch den Schwerpunkt eines Krpers geht, lsst sich das
Massentrgheitsmoment berechnen, wenn das Massentrgheitsmoment fr eine parallele
Achse durch den Schwerpunkt des Krpers bekannt ist. Nach dem Steinerschen Satz kann das
resultierende Massentrgheitsmoment J aus dem Massentrgheitsmoment J
S
bei Drehung um
eine Achse durch den Schwerpunkt und dem Abstand s der Drehachse vom Schwerpunkt bei
gegebener Masse m berechnet werden.
Massentrgheitsmomente von unregelmig ge-
formten oder inhomogenen Krpern, wie Lufer
elektrischer Maschinen, Zahnrder oder Riemen-
scheiben knnen mit einem Drehschwingungs-
versuch ermittelt werden. Das zu bestimmende
Massentrgheitsmoment J wird ber vorzugsweise
3 biegeschlaffe Seile (dnne Kunststoffseile)
aufgehngt. Die Messung ergibt das Massen-
trgheitsmoment um die senkrechte Drehachse.
Genaue Ergebnisse sind nur bei kleinen Aus-
schlgen der Drehschwingung zu erwarten. Zweck-
mig misst man die Zeit ber mehrere Perioden.
Man erhlt das Massentrgheitsmoment J zu:
Messung des Massentrgheitsmomentes
m = Masse g = Erdbeschleunigung l = senkrechter Abstand der Aufhngepunkte
r
1
= Radius des oberen Teilkreises r
2
= Radius des unteren Teilkreises
T = Periodendauer der Drehschwingung

i
i ges
J = J (1.20)
Satz) her (Steinersc s m J = J
2
S
+ (1.21)
2
2
2 1
T
l 4
r r g m
= J


(1.22)
Dickwandiger Hohlzylinder
r
a
l
r
i
r
1
l
r
2
J, m